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Analisi e Simulazione dei Sistemi Dinamici - a.a.

2008/09

Regole per il tracciamento dei diagrammi di Bode


asintotici
Si consideri una funzione di trasferimento razionale G(s) espressa in forma di Bode
 2 !
Q Q s s
KB i (1 + τi′ s) i 1 + 2ζi′ ′ +
ωni ωni

G(s) =  2 ! (1)
Q Q s s
sh i (1 + τi s) i 1 + 2ζi +
ωni ωni

dove
• KB è il guadagno di Bode del sistema;

• h ∈ Z è il tipo del sistema (numero di poli/zeri nell’origine);

• τi′ è la costante di tempo dell’i-esimo zero reale;

• τi è la costante di tempo dell’i-esimo polo reale;

• ζi′ ∈ (−1, 1) è il fattore di smorzamento dell’i-esima coppia di zeri complessi


coniugati;

• ζi ∈ (−1, 1) è il fattore di smorzamento dell’i-esima coppia di poli complessi


coniugati;

• ωni

> 0 è la pulsazione naturale dell’i-esima coppia di zeri complessi coniugati;

• ωni > 0 è la pulsazione naturale dell’i-esima coppia di poli complessi coniugati.

Diagramma di ampiezza
Per il tracciamento del diagramma asintotico del modulo |G(jω)|dB della risposta in
frequenza si procede secondo le seguenti regole.
1. Sia ω
e il minimo tra tutte le pulsazioni di rottura 1/|τ1′ |, . . . , 1/|τ1 |, . . . e tutte le
pulsazioni naturali ωn1

, . . . , ωn1 , . . . .
Per ω ≤ ωe il diagramma asintotico del modulo coincide con il diagramma di
|KB |dB − h 20 log10 ω (ha quindi pendenza −h 20 dB/decade).

2. Per ogni zero reale, la pendenza aumenta di 20 dB/decade in corrispondeza della


pulsazione di rottura 1/|τi′ |.

3. Per ogni polo reale, la pendenza si abbassa di −20 dB/decade in corrispondenza


della pulsazione di rottura 1/|τi |.

4. Per ogni coppia di zeri complessi coniugati, la pendenza aumenta di 40 dB/decade


in corrispondenza della pulsazione naturale ωni

.

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5. Per ogni coppia di poli complessi coniugati, la pendenza si abbassa di −40 dB/decade
in corrispondenza della pulsazione naturale ωni .

Diagramma di fase
Per il tracciamento del diagramma asintotico dell’argomento ∠G(jω) della risposta in
frequenza si procede secondo le seguenti regole.
1. Sia ω
e il minimo tra tutte le pulsazioni di rottura 1/|τ1′ |, . . . , 1/|τ1 |, . . . e tutte le
pulsazioni naturali ωn1

, . . . , ωn1 , . . . .
Per ω ≤ ωe /10 il diagramma asintotico di fase risulta costante e pari a

−h π/2 se KB > 0
π − h π/2 se KB < 0

2. Per ogni zero reale,


a. se τi′ > 0 la pendenza aumenta di π/4 per decade tra 1/(10 τi′ ) e 10/τi′ (ovvero
nell’intervallo di frequenze comprese tra una decade prima e una decade dopo la
pulsazione di rottura 1/τi′ );
in totale la fase aumenta di π/2;
b. se τi′ < 0 la pendenza si abbassa di −π/4 per decade tra 1/(10 |τi′ |) e 10/|τi′ |;
in totale la fase diminuisce di −π/2.
3. Per ogni polo reale,
a. se τi > 0 la pendenza si abbassa di −π/4 per decade tra 1/(10 τi ) e 10/τi ;
in totale la fase diminuisce di −π/2;
b. se τi < 0 la pendenza aumenta di π/4 per decade tra 1/(10 |τi |) e 10/|τi |;
in totale la fase aumenta di π/2.
4. Per ogni coppia di zeri complessi coniugati,
a. se ζi′ ∈ [0.1, 1) la pendenza aumenta di π/2 per decade tra ωni

/10 e 10 ωni

(ovvero
nell’intervallo di frequenze comprese tra una decade prima e una decade dopo la
pulsazione naturale ωni ′
);
in totale la fase aumenta di π;
b. se ζi′ ∈ [0, 0.1) la fase aumenta di π in corrispondenza della pulsazione naturale
ωni

(il diagramma presenta una discontinuità);

c. se ζi′ ∈ (−0.1, 0) la fase diminuisce di −π in corrispondenza della pulsazione nat-


urale ωni′
(il diagramma presenta una discontinuità);

d. se ζi′ ∈ (−1, −0.1] la pendenza si abbassa di −π/2 per decade tra ωni

/10 e 10 ωni

;
in totale la fase diminuisce di −π.
5. Per ogni coppia di poli complessi coniugati,
a. se ζi ∈ [0.1, 1) la pendenza si abbassa di −π/2 per decade tra ωni /10 e 10 ωni
(ovvero nell’intervallo di frequenze comprese tra una decade prima e una decade
dopo la pulsazione naturale ωni );
in totale la fase diminuisce di π;

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b. se ζi ∈ [0, 0.1) la fase diminuisce di −π in corrispondenza della pulsazione natu-
rale ωni (il diagramma presenta una discontinuità);

c. se ζi ∈ (−0.1, 0) la fase aumenta di π in corrispondenza della pulsazione naturale


ωni (il diagramma presenta una discontinuità);

d. se ζi ∈ (−1, −0.1] la pendenza aumenta di π/2 per decade tra ωni /10 e 10 ωni ;
in totale la fase aumenta di π/2.

Termini di molteplicità non unitaria


Nel caso vi siano termini con molteplicità µ > 1 il contributo, sia nel diagramma
di ampiezza sia in quello di fase, risulta essere moltiplicato per µ. Ad esempio,
un termine del tipo (1 + sτi )µ al denominatore, ovvero un polo reale in −1/τi di
molteplicità µ, comporta (supponendo τi > 0):

• nel diagramma di ampiezza, un abbassamento della pendenza di


−µ 20 dB/decade in corrispondenza della pulsazione di rottura 1/τi ;
• nel diagramma di fase, un abbassamento della pendenza di −µ π/4 per decade
tra 1/(10 τi ) e 10/τi ; in totale la fase diminuisce di −µ π/2;