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Studio cinematico della manovella a glifo oscillante

Il meccanismo a glifo oscillante, detto anche meccanismo di Fairbain, trasforma il moto rotatorio della
manovella nel moto rettilineo alternativo dello slittone e permette che la corsa di ritorno a vuoto sia più
veloce di quella attiva.

Sia
ω la velocità angolare della manovella OA
Ω la velocità angolare del braccio QP
ξ il rapporto OQ/OA
Φ l’angolo OQA

Dal triangolo OQA dal teorema dei seni si scrive:

OA OQ OQ
= =
sin Φ sin 180 − ( 90 + θ + Φ )  cos (θ + Φ )
1 1
sin Φ = ⋅ cos (θ + Φ ) = ⋅ ( cosθ cos Φ − sin θ sin Φ )
ξ ξ
cosθ
ξ= − sinθ
tan Φ
cosθ
tan Φ = [1]
ξ + sinθ

Derivando membro a membro la [1] rispetto al tempo si ottiene:

(1 + tan Φ ) ⋅ ddtΦ = −
2 ξ sinθ + 1 dω
⋅
(ξ + sinθ ) dt
2
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e per definizione di Φ e ω si ha

(1 + tan Φ ) ⋅ Ω = − ξ sinθ + 1
2
⋅ω [2]
( ξ + sinθ )
2

Sostituendo nella [2] il valore di tanΦ espresso dalla [1] si ha:

ξ sin θ + 1
Ω=− [3]
2ξ sin θ + (1+ ξ 2 )

Fig. 2: rapporto k tra la velocità angolare Ω del braccio

e la velocità angolare ω della manovella

0.8
ξ = 2.5
ξ=5
0.6

0.4

0.2
k

0.0

-0.2

-0.4
0 90 180 270 360

Angolo di rotazione della manovella θ

Derivando membro a membro la [3] rispetto al tempo si ottiene 1 :

dΩ
=−
( ξ 3 − ξ ) ⋅ cosθ
⋅ω 2 [4]
( 2ξ sin θ + 1 + ξ 2 )
2
dt

1
Dalla Fig. 2 e/o dalla [4] si ricava che la velocità Ω presenta un massimo e un minimo in corrispondenza di un angolo
di manovella θ pari rispettivamente a 270 e 0°
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Fig. 3: rapporto ∆ tra l'accelerazione angolare (dΩ/dt) del braccio

e il quadrato della velocità angolare ω della manovella

1.2
ξ = 2.5
ξ =5
0.8

0.4
∆

0.0

-0.4

-0.8

-1.2
0 90 180 270 360

Angolo di rotazione della manovella θ

Derivando ulteriormente la [4] rispetto al tempo si ottengono gli angoli di manovella in corrispondenza dei
quali l’accelerazione angolare assume valori massimi e/o minimi2

3
d ξ ξ . cos ( x) 2
0.658
dx 2 2
2 . ξ. sin ( x) 1 ξ
0

f( x )
2
3 sin ( x ) 3 cos ( x) 2
ξ ξ . 4. ξ ξ . .ξ
2 2 2 3
2 .ξ .sin ( x ) 1 ξ 2 . ξ. sin ( x) 1 ξ
2.593 4
0 2 4 6
0 x 6.2

La figura sopra rappresentata mostra l’andamento della derivata prima per ξ = 2.5 . Tale derivata si annulla in
corrispondenza di angoli di manovella pari a 4.185 e 5.24 rad . Per ξ = 5 il massimo e il minimo si verificano in
corrispondenza di angoli di manovella pari a 5.06 e 3.812 rad.
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L’accelerazione centripeta di P vale

aCP = QP ⋅ Ω 2
L’accelerazione tangenziale di P vale

dΩ
aTP = QP ⋅
dt
L’accelerazione totale di P vale:

(ξ sinθ + 1) + (ξ 3 −ξ ) cosθ 

4 2

a P = aCP
2
+ aTP
2
= QP ⋅ω 2 ⋅ [5]
 2ξ sin θ + (1 + ξ 2 ) 
4

 

Fig. 4: rapporto Σ tra l'accelerazione totale di P e il quadrato della

velocità angolare ω della manovella (lunghezza del braccio unitaria)

1.0
ξ = 2.5
ξ=5
0.8

0.6
Σ

0.4

0.2

0.0

0 90 180 270 360

Angolo di rotazione della manovella θ

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Derivando rispetto al tempo la [5] si ottengono gli angoli di manovella in corrispondenza dei quali
l’accelerazione totale raggiunge i valori massimi e minimi3

(ξ sin x + 1) (( ) )
4 2
d + ξ 3 − ξ cos x
⋅ = f ( x)
( 2ξ sin x + 1 + ξ )
4
dx 2

f ( x ) = A( x ) + B ( x ) + C ( x )

A( x) =
1
B( x ) =
3
( )
4 ⋅ ( ξ sin x + 1) ⋅ξ cos x − 2 ⋅ ξ 3 − ξ 2 ⋅ cos x ⋅ sin x
 4
(

  (ξ sin x + 1) + ξ 3 −ξ cos2 x  
2
)
1
2 ( 2ξ sin x + 1 + ξ )
2 4

 2⋅  
 
 
2ξ sin(x + 1 + ξ 2 4  
  )
 
(ξ sin x + 1)4 +( ξ 3 −ξ )
2
⋅ cos2 x
C ( x ) = −8 ⋅ ⋅ ξ cos x
( 2ξ sin x + 1+ ξ ) 2 5

Per ξ = 2.5 l’accelerazione totale di P raggiunge il massimo in corrispondenza di un angolo di manovella pari a 4.219 e
5.206 rad. Per ξ = 5 il massimo viene raggiunto per angoli di manovella pari a 3.817 e 5.606 rad.