Sei sulla pagina 1di 69

Ing.

Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

DIAGRAMMI DI BODE

Abbiamo visto che la funzione di risposta armonica F() di un sistema lineare


tempoinvariante con funzione di trasferimento razionale fratta G(s) legata a
questultima dalla relazione:

F() = G(s) s = j = G( j) .

I diagrammi di Bode di un sistema con funzione di trasferimento G(s) razionale fratta


rappresentano graficamente il modulo e la fase della funzione di risposta armonica
G(j), che una funzione a valori complessi della pulsazione :

jarg ( G ( j) )
G ( j ) = G ( j ) e

Lanalisi in frequenza di un sistema, ed in particolare lanalisi per mezzo dei


diagrammi di Bode di un sistema, si effettua ponendo la sua funzione di trasferimento
G(s), e conseguentemente la funzione di risposta armonica associata, in forma delle
costanti di tempo.

Supponendo che la funzione di trasferimento G(s) da analizzare presenti poli


nellorigine, v poli reali e w coppie di poli complessi coniugati, con p zeri reali e q
coppie di zeri complessi coniugati, essa si pu scrivere nella forma in costanti di
tempo come segue:

p q s2 2
(1 + Tjs) 2 + h s + 1
j=1

h =1 nh nh

G(s) = K .
v w s2 2
s (1 + Tis) 2 + k s + 1
i =1

k =1 nk nk

La generica funzione di risposta armonica G(j) dunque nella forma:

p q 2 2
(1 + jTj) 1 2 + j h
j=1

h =1 nh
nh
G( j) = K .
v w 2
2
( j) (1 + jTi) 1 2 + j k
i =1

k =1 nk
nk

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

1
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

Come anticipato, i diagrammi di Bode si costruiscono rappresentando in due grafici


differenti in funzione della pulsazione rispettivamente il modulo e largomento
della funzione di risposta armonica, con le seguenti convenzioni.

In entrambi i diagrammi di Bode (delle ampiezze e delle fasi) sullasse delle ascisse
non viene direttamente riportata la pulsazione , bens la quantit log10. In questo
modo lasse delle ascisse viene suddiviso in decadi: gli estremi di una decade sono
due valori di pulsazione di cui quello finale pari a 10 volte quello iniziale. Si
osserva che, nonostante la scala usata per le ascisse sia quella logaritmica, i valori
numerici riportati sono quelli effettivi della pulsazione espressa in radianti, in
modo da facilitare la lettura del diagramma.

Per quanto riguarda lasse delle ordinate, nel diagramma dei moduli non viene
riportato direttamente il modulo G( j) , bens la quantit 20log10 G( j) , ossia il
modulo di G(j) espresso in dB. Nel diagramma delle fasi viene riportata
direttamente la fase arg(G(j)) espressa in gradi.


log 10
20(rad
log )10 G ( j)
20log10|G(j)|

3dB

2dB

1dB

-2 -1 1 2 3
-1dB log10

0.01 0.1 1 10 102 103


(rad s-1)

arg
log (10G)( j) )
(rad arg(G(j))

-2 -1 1 2 3
log10

0.01 0.1 1 10 102 103


(rad s-1)

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

2
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

Osserviamo che, nel caso di diagrammi di Bode delle ampiezze, un diagramma (o una
parte di diagramma) rappresentato da una curva disposta al di sopra dellasse delle
ascisse (o asse a 0 dB) corrisponde ad un diagramma in cui sia 20log10|G(j)|>0,
ovvero |G(j)|>1 e quindi ad un intervallo di pulsazioni in cui il sistema amplifica a
regime lampiezza dei segnali in ingresso: per il teorema della funzione di risposta
armonica, infatti, la risposta in regime sinusoidale ad un segnale periodico di
ampiezza nellintervallo in questione ha una ampiezza data dallampiezza X di tale
segnale periodico moltiplicata per il valore del modulo |G(j)| ed dunque maggiore
di X.

Ragionando analogamente si deduce che un diagramma (o una parte di diagramma)


di Bode delle ampiezze rappresentato da una curva disposta al di sotto dellasse a 0
dB corrisponde ad un diagramma in cui sia 20log10|G(j)|<0, ovvero |G(j)|<1 e
quindi ad un intervallo di pulsazioni in cui il sistema attenua i segnali in ingresso.

Inoltre osserviamo che, nel caso di diagrammi di Bode delle fasi, un diagramma (o
una parte di diagramma) rappresentato da una curva disposta al di sopra dellasse
delle ascisse (o asse a 0 rad) corrisponde ad un diagramma in cui sia arg(G(j))>0 e
quindi ad un intervallo di pulsazioni in cui il sistema sfasa con un anticipo di fase a
regime la fase dei segnali in ingresso: per il teorema della funzione di risposta
armonica, infatti, la risposta in regime sinusoidale ad un segnale periodico di
ampiezza nellintervallo in questione ha una fase pari alla fase iniziale 0 di tale
segnale periodico sommata al valore della fase arg(G(j)) ed dunque maggiore di
0.

Ragionando analogamente si deduce che un diagramma (o una parte di diagramma)


di Bode delle fasi rappresentato da una curva disposta al di sotto dellasse a 0 rad
corrisponde ad un diagramma in cui sia arg(G(j))<0 e quindi ad un intervallo di
pulsazioni in cui il sistema fornisce un ritardo di fase ai segnali in ingresso.

I vantaggi che si ottengono utilizzando la scala semilogaritmica sono i seguenti.

In primo luogo possibile rappresentare in dettaglio grandezze che variano rispetto a


intervalli di pulsazione ampi: infatti generalmente il modulo della funzione di
risposta armonica, allaumentare della pulsazione, tende a diminuire (sistemi
passabasso).

In secondo luogo possibile considerare una funzione di risposta armonica G(j)


come la cascata di diversi sistemi elementari, cio come il prodotto delle funzioni di
risposta armonica dei singoli sistemi.

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

3
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

Conseguentemente, il diagramma di Bode dei moduli di una qualsiasi funzione di


risposta armonica G(j) si ottiene eseguendo il prodotto delle ampiezze, ovvero
calcolando la somma dei moduli dei contributi elementari espressi in valori
logaritmici (ovvero in dB):

p q 2 2h
|1 + jT
j | 1 2
+ j
j=1 h =1 nh nh
| G( j) |=| K |
v w 2
2
| j | |1 + jTi | 1 2 + j k
i =1 k =1 nk nk
p q 2 2
20log10 | G( j) |= 20log10 | K | + 20log10 |1 + jTj | + 20log10 1 +j h
j=1 h =1 2nh nh


v w 2 2
20log10 | j | 20log10 |1 + jTi | 20 log10 1 + j k .
i =1 k =1 2nk nk

Pertanto si ha:

p q 2 2
| G( j) |dB =| K |dB + |1 + jTj |dB + 1 +j h +
j=1 h =1 2nh nh dB


v w 22
| j | dB |1 + jTi | 1 +j k
2
i =1 dB k =1 nk nk dB

Analogamente, il diagramma di Bode delle fasi di una qualsiasi funzione di risposta


armonica G(j) si ottiene eseguendo la somma delle fasi dei contributi elementari:

p q 2 2
)G( j) = )(K) + )(1 + jTj) + ) 1 + j h +
j=1 h =1 2nh nh
.
2
( )
v w
2

) j )(1 + jTi) ) 1 + j k
i =1 k =1 2nk nk

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

4
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

In definitiva, i diagrammi di Bode di un qualsiasi sistema lineare tempoinvariante si


ottengono sommando i contributi elementari che compongono la funzione di risposta
armonica G(j):

p q 2 2
(1 + jTj) 1 2 + j h
j=1

h =1 nh
nh
G( j) = K .
v w 2
2
( j) (1 + jTi) 1 2 + j k
i =1

k =1 nk
nk

Nella precedente espressione della generica funzione di risposta armonica G(j) si


individuano in definitiva i seguenti contributi elementari:

K
( j)
(1 + jT )1
1
2 2
1 2 + j

n n .

Nel seguito prendiamo in esame i diagrammi di Bode di tali contributi elementari,


che vengono poi opportunamente sommati per la costruzione del diagramma di Bode
di un sistema qualsiasi.

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

5
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

SISTEMA ELEMENTARE G(j)=K (COSTANTE DI GUADAGNO)

La prima funzione elementare G ( j) = K .

Questa funzione ha modulo pari a |K| indipendente da , quindi il diagramma dei


moduli una retta orizzontale corrispondente al valore G( j) = 20log10 K . Pertanto
tale retta disposta al di sopra (sotto) dellasse delle ascisse se |K|>1 ovvero il
guadagno unamplificazione (|K|<1 ovvero il guadagno unattenuazione), mentre
coincide con la retta a 0 dB nei casi K=1.
20log |G(j)|
10 10 G ( j)
10
log
20 log

20log10|K|

0.01 0.1 1 10 102 103 log10

Inoltre la fase del sistema dipende dal segno di K: se K positivo la fase 0, mentre
se K negativo la fase -.

(10G( jarg(G(j))
arg
log ))

K>0

0.01 0.1 1 10 102 103 log10

K<0

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

6
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

ESEMPIO

Tracciare i diagrammi di Bode asintotici delle ampiezze e delle fasi della funzione di
trasferimento

G(s) = 0.1 .

Si ha:

G( j) = 0.1

La funzione di risposta armonica costituita dalla funzione elementare guadagno.

Vediamo il diagramma di Bode dei moduli. Il modulo della funzione vale:

20log10 G( j) = 20log10 0.1 = 20log10 101 = 20dB

quindi il diagramma dei moduli la retta orizzontale di valore -20dB a tutte le


pulsazioni (il sistema attenua a tutte le pulsazioni).

Vediamo ora il diagramma di Bode delle fasi. Largomento della funzione vale:

arg G( j) = arg ( 0.1) =

quindi il diagramma delle fasi la retta orizzontale di valore - a tutte le pulsazioni


(il sistema ritarda la fase a tutte le pulsazioni).

20log10|G(j)|

0 dB log10
=1

-20 dB

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

7
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

arg(G(j))

0 rad log10
=1

- rad

Nelle figure precedenti sono rappresentati i diagrammi di Bode del sistema.

Nella figura seguente, inoltre, sono rappresentati i diagrammi di Bode del sistema
ottenuti in ambiente Matlab. Si osservi che il diagramma di Bode delle fasi
rappresentato una retta di valore costante +180, che naturalmente corrisponde ad
una fase di rad.

Bode Diagram
-19
Magnitude (dB)

-19.5

-20

-20.5

-21
181

180.5
Phase (deg)

180

179.5

179
0 1
10 10
Frequency (rad/sec)

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

8
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

SISTEMA ELEMENTARE G(j)=(j)- (UNO O PI POLI NELLORIGINE)

1
La seconda funzione elementare G ( j) = , corrispondente a uno o pi poli

( j )
nulli nella funzione di trasferimento del sistema.

Il modulo di questa funzione vale:


G ( j) = ( j) = G( j) dB = 20log10 = 20 log10 .

Poich in ascissa viene riportata la quantit log10, il modulo rappresentato da una


retta passante per lorigine e di pendenza -20 dB/decade dipendente dal valore di .

In particolare, per un sistema con un unico polo nellorigine ( =1) si ha

1
G ( j) = ( j) .

In questo caso il modulo in dB G( j) dB = 20log10 , corrispondente ad una retta


passante per lorigine di pendenza -20 dB/decade.

20( log
log
G j10 )10= G
( j ( j) 1)
20log10|G(j)|

0.1 10 102 log10

-20dB
-20(dB/decade)

Nel caso di un sistema con due poli nellorigine ( =2) si ha


Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

9
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

2
G ( j ) = ( j ) .

In questo caso il modulo in dB G( j) dB = 40log10 , corrispondente ad una retta


passante per lorigine di pendenza -40 dB/decade.

20( log
log
G )10= G
j10 ( j ( j) 2)
20log10|G(j)|

log10
0.1 10 102

-20dB

-40dB
-40(dB/decade)

In generale, aumentando il numero dei poli nellorigine la pendenza della retta


passante per lorigine che rappresenta il diagramma delle ampiezze di

G ( j) = ( j) aumenta di 20 dB/decade per ogni aumento unitario di .


Passiamo ora al diagramma delle fasi della funzione G ( j) = ( j) . Si ha:


2 =1

1
arg G ( j) = arg ( j) = arg = =2 .
( j)

>2
2

Avendo una quantit puramente immaginaria a denominatore, largomento un


multiplo intero -/2, per cui abbiamo nel diagramma delle fasi una retta orizzontale.

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

10
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

log(10G( j
arg ))
arg(G(j))

K>0 log10

0.01 0.1 1 10 102 103


-90
h=1
=1

-180 =2
h=2

ESEMPIO

Tracciare i diagrammi di Bode asintotici delle ampiezze e delle fasi della funzione di
trasferimento

10
G(s) = .
2
s

Si ha:

10
G( j) =
( j ) 2
Pertanto la funzione di risposta armonica costituita da una funzione elementare
guadagno e da una funzione elementare polo doppio nellorigine.

Vediamo il diagramma di Bode dei moduli. Il modulo della funzione vale:

10 1
20log10 G( j) = 20log10 = 20dB + 20log10
( j ) 2 ( j ) 2

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

11
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

quindi il diagramma dei moduli quello di un polo doppio nellorigine sommato ad


un contributo di 20 dB, ovvero traslato verso lalto di 20 dB. Pertanto il sistema
amplifica per segnali aventi pulsazione inferiori ad un certo valore 0 compreso tra 1
e 10 rad/s e attenua per pulsazioni maggiori.

Vediamo ora il diagramma di Bode delle fasi. Largomento della funzione vale:

10 1
arg G( j) = arg = 0 + arg = 0 =
( j)2 ( j ) 2

pertanto lunico contributo al diagramma delle fasi dato dal sistema elementare
avente polo doppio nellorigine. Quindi il diagramma di Bode delle fasi la retta
orizzontale di valore - a tutte le pulsazioni (il sistema ritarda la fase a tutte le
pulsazioni).

20log10|G(j)|

+20 dB -40 dB/dec


0 dB =1 0 =10 log10

-20 dB

arg(G(j))

0 rad log10
=1

- rad

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

12
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

Nelle figure precedenti sono rappresentati i diagrammi di Bode del sistema.

Nella figura successiva, inoltre, sono rappresentati i diagrammi di Bode del sistema
ottenuti in ambiente Matlab. Si osservi che in questo caso il diagramma di Bode delle
fasi rappresentato una retta di valore costante -180, che corrisponde alla fase di -
rad.

Bode Diagram
30

20
Magnitude (dB)

10

-10

-20
-179

-179.5
Phase (deg)

-180

-180.5

-181
0 1
10 10
Frequency (rad/sec)

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

13
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

SISTEMA ELEMENTARE G(j)=(1+jT)-1


(POLO REALE A FASE MINIMA)

Consideriamo ora la funzione di risposta armonica con T>0

1
G ( j ) = ,
(1 + jT )
corrispondente ad un polo reale negativo disposto in -1/T. Il modulo della funzione

1 1
G( j) = =
1 + jT 1 + 2T 2

La funzione da riportare sul diagramma dei moduli dunque:

1 1
G( j) dB = 20log10 = 20log10 =
1 + jT 2 2
1+ T
= 20log10 1 + 2T 2 = 10log10 1 + 2T 2 ( )
Per determinare landamento di questa funzione in funzione di possiamo osservare
quello che accade per molto piccolo e per molto grande.

1
G( j) dB 10log10 1 = 0(dB) .
Se <<
T
1
Se >> G( j) dB 20log10 T = 20log10 = 20log10 + 20log10 B .
T B

1
Detta quindi B = la pulsazione di break (o di rottura), si osserva che landamento
T
di G( j) dB una retta coincidente con lasse orizzontale per <<B, mentre per
>>B una retta passante per il punto (0,B) con pendenza di -20 dB/decade.

In particolare, si pu assumere che <<B indichi le pulsazioni poste una decade al


di sotto di B e >>B indichi le pulsazioni poste una decade al di sopra di B.

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

14
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

Possiamo cos tracciare il diagramma dei moduli da - (cio =0) fino a una decade
prima di B e da una decade dopo B fino a + (cio =+).


log
10 B
j10
20B(Blog
G (1(+jj) T )1
)10= G
10 20log10|G(j)|

B/10 B 10B log10

-20dB

-20(dB/decade)

Per landamento del diagramma nellintorno di B, ossia tra B/10 e 10B, si


potrebbe calcolare G( j) dB in corrispondenza di tre o quattro punti nellintervallo
considerato e interpolare i valori ottenuti al fine di raccordare i due tratti estremi.

Un secondo metodo, pi approssimato del precedente ma molto pi semplice,


consiste nel costruire il diagramma asintotico, semplicemente prolungando i due
tratti estremi fino a congiungersi in B.

Si ottiene in tal modo un diagramma approssimato, che approssima molto bene (come
si pu verificare analiticamente) il diagramma reale delle ampiezze. In particolare
possibile mostrare che lerrore massimo si ha alla pulsazione, dove risulta = B e

G( j) dB = 10log10 2 3.0103 dB ,

pertanto la massima deviazione tra il diagramma di Bode dei moduli effettivo e


quello asintotico pari a 3 dB.
Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

15
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

La figura successiva riporta entrambi i diagrammi di Bode delle ampiezze, effettivo e


asintotico, del sistema.


log
10 B
j10
20B(Blog
G (1(+jj) T )1
)10= G
10 20log10|G(j)|

B/10 B 10B log10

3 dB Diagramma
asintotico

-20dB

Diagramma -20(dB/decade)
effettivo

1
Passiamo ora al diagramma delle fasi della funzione G ( j) = . Si ha:
(1 + jT )

1
arg G( j) = arg = arctg ( T )
1 + j T

Dobbiamo dunque diagrammare la funzione arctg ( T ) . Analizziamone


landamento asintotico. Si ha:

1
per  B arg G( j) arg =0
1 + j0
1
per = B arg G( j) arg = arctg(1) = 45
1 + j1

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

16
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

1
per  B arg G( j) arg = 90
+ jT

In base a questi risultati, possiamo tracciare una parte del diagramma delle fasi
qualitativo, in cui indichiamo con a e b gli estremi di validit di tale
approssimazione.


arg
log
10 G ( j)
BB 10B

10 arg(G(j))

a B b
log10

-45

-90
Per quanto riguarda landamento del diagramma nellintorno della pulsazione di
1
break B= , approssimiamo il diagramma delle fasi con un segmento di pendenza
T
pari alla tangente nel punto (B,-45).

Calcoliamo quindi tale pendenza, che vale:

d ( arg G( j) ) d
= arctg ( T ) =
d ( log10 ) d ( log10 )
=B =B
.
d d
= arctg ( T )
d d ( log10 )
=B

Si ha:

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

17
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

d
=
(
d 10log10
=
) ( )
d 10 x
= 10 x log e 10 con x = log10 , ovvero
d ( log10 ) d ( log10 ) dx
d
= 10log10 log e 10 = log e 10 .
d ( log10 )

Quindi

d ( arg G( j) ) T log e 10 2.3


= log e 10 = = = 1.15 .
d ( log10 ) 1 + 2T 2 =B 2 2
=B

Il diagramma asintotico completo quindi quello riportato di seguito, dove a e b


indicano le pulsazioni alle quali avviene lintersezione dei tre segmenti che lo
compongono, ossia la retta a 0 per pulsazioni inferiori a a, la retta a -90 per
pulsazioni superiori a b e la retta di pendenza calcolata in precedenza passante per il
punto (B,-45) per pulsazioni intermedie.

argB 1210G

log ( j )

arg(G(j))

a B b
log10
Diagramma
asintotico

-45
Diagramma
effettivo
-90

In particolare, conoscendo la pendenza del segmento passante per il punto


( B , 45 ) possiamo individuare i punti a e b in cui il diagramma di Bode delle
fasi discontinuo.

Poich il segmento passa per i punti ( a ,0 ) , ( B , 45 ) e ( b , 90 ) con pendenza


-1.15, si ha:

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

18
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode


4 = 4 = 1.15
log10 B log10 a log10 b log10 B .

log10 B = log10 b =  0.683 B = b = 100.683  4.81
a B 4 1.15 a B

Pertanto si ha:

B
a  , b  4.81B .
4.81

Spesso si pone comunque per semplicit:


a  B , b  5B .
5

Tale relazione fondamentale detta regola del 4.81 (o del 5): essa consente di
tracciare il diagramma delle fasi semplicemente conoscendo la pulsazione B.

Infatti, nota la pulsazione di break B, dividendo tale pulsazione per 4.81 (o per 5, in
prima approssimazione) si individua il punto a in cui il diagramma delle fasi
interseca lasse delle ascisse e fino al quale il diagramma costituito dalla retta
orizzontale di ordinata 0. Analogamente, moltiplicando la pulsazione B per 4.81 (o
per 5) si ottiene b, pulsazione a partire dalla quale il diagramma ha una fase pari
asintoticamente a -90. Tra i valori a e b il diagramma costituito da un segmento
di pendenza -1.15 e che assume nella pulsazione di break fase pari a -45.

ESEMPIO

Tracciare i diagrammi di Bode asintotici delle ampiezze e delle fasi della funzione di
trasferimento

10
G(s) = .
s(1 + 0.1s)

Si ha:

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

19
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

10
G( j) = .
j(1 + 0.1j)

Pertanto la funzione di risposta armonica costituita da una funzione elementare


guadagno, da una funzione elementare polo semplice nellorigine e da una funzione
elementare polo semplice a fase minima.

Vediamo il diagramma di Bode dei moduli. Il modulo della funzione vale:

10 10
20log10 G( j) = 20log10 = 20log10
( j)(1 + j0.1) 2
1+
100

quindi il diagramma dei moduli quello di un polo semplice nellorigine sommato ad


un contributo costante di 20log1010=20 dB (ovvero traslato verso lalto di 20 dB) e ad
un terzo contributo pari a quello di un polo semplice disposto in -10 e quindi con
pulsazione di break B=10 rad/sec (e costante di tempo pari a 0.1 secondi).

Pertanto nel diagramma di Bode asintotico dei moduli per pulsazioni inferiori a B il
terzo contributo ininfluente (essendo pari sempre a 0 dB) ed esso interviene solo a
partire da pulsazioni maggiori (contribuendo con una pendenza di -20 dB/dec). In
definitiva per <10 rad/sec il diagramma di Bode asintotico dei moduli una retta di
pendenza -20 dB/dec che interseca lasse delle ordinate a +20 dB, mentre per >10
rad/sec il diagramma di Bode asintotico dei moduli una retta di pendenza -40
dB/dec che interseca lasse delle ascisse proprio nel valore 10 rad/sec.

Nella figura seguente rappresentato il diagramma di Bode asintotico delle ampiezze


del sistema.

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

20
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

20log10|G(j)|

+40 dB

+20 dB -20 dB/dec

0 dB
=0.1 =1 =10 =100 log10
-20 dB -40 dB/dec

-40 dB

Vediamo ora il diagramma di Bode delle fasi. Largomento della funzione vale:

10 1
arg G( j) = arg = arg(10) arctg ( 0.1) = arctg ( 0.1)
j (1 + j0.1) 2 2

pertanto il diagramma asintotico delle fasi coincide con quello di un polo semplice
disposto in -10, quindi con pulsazione di break B=10 rad/sec e costante di tempo
pari a 0.1 secondi, traslato di -/2.

Nella figura seguente rappresentato il diagramma di Bode asintotico delle fasi del
sistema, tracciato utilizzando la regola del 5.

arg(G(j))

0 rad
=2 =10 =50 =100 log10
-/4 rad =1
-/2 rad
-3/4 rad
- rad

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

21
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

Nella figura successiva sono rappresentati i diagrammi di Bode del sistema ottenuti in
ambiente Matlab. Si osservi che in questo caso i diagrammi di Bode rappresentati
sono entrambi quelli effettivi.

Bode Diagram

Magnitude (dB) 50

-50

-90
Phase (deg)

-135

-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

ESEMPIO

Tracciare i diagrammi di Bode asintotici delle ampiezze e delle fasi della funzione di
trasferimento

0.12
G(s) = .
s(1 + 20s)

Si ha:

0.12
G( j) = .
j(1 + j20)

La funzione di risposta armonica costituita dalle seguenti funzioni elementari:

1 1
G1( j) = 0.12 , G 2 ( j) = e G 3 ( j) = .
j 1 + j20

Vediamo il diagramma di Bode dei moduli. Il modulo della funzione vale:

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

22
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

0.12 0.12
20log10 G( j) = 20log10 = 20log10
( j)(1 + j20) 1 + 4002

Lunica pulsazione di break quella della terza funzione elementare e vale


B=1/T=0.05. Pertanto, per tutte le pulsazioni inferiori a tale pulsazione di break,
ovvero per <B, il terzo contributo trascurabile e si ha:

0.12
| G( j) | ,

da cui

0.12
G( j) dB 20log10 ,

quindi per tali pulsazioni il diagramma dei moduli la retta a -20dB/decade traslata
del valore 20log10k-18 dB (con k=0.12), che nellorigine degli assi (=1) vale
proprio:

G( j) dB = 20log10 k = 20log10 0.12  18dB


=1

mentre per =0.001 vale:

G( j) dB = 20log10 103 k = 20log10 120  +42dB .


=1

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

23
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode


20log 103k=42dB 20log10|G(j)|
20B 10log1010 k
42dB
40dB

20dB
30dB

22dB
20dB
-20dB/decade
(-6dB/ottava)
10dB
8dB
B=0.05 2dB

0.001 0.01 0.1 log10


1 ottava 1 decade
-10dB
Oltre la pulsazione B interviene il contributo (1+j20)-1 e
la pendenza si riduce. Il diagramma di Bode asintotico -18dB
complessivo dei moduli nella figura successiva. -20dB


10
20Blog
20log 3
10 k
10B1010k=42dB 20log10|G(j)|
42 dB
40dB

20dB -20dB/decade
30dB

22 dB
20dB

10dB
8 dB
2 dB

0.001 0.01 B=0.05 0.1 10B=0.5 log10

-10dB
40dB
-40dB/decade -18 dB
(-12dB/ottava) -20dB

1 decade 1 ottava
-30dB
-32 dB
-40 dB
Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
-44 dBsiano esplicitamente
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore
riconosciuti e citati.

24
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

Vediamo ora il diagramma di Bode asintotico delle fasi.

Largomento della funzione vale:

0.12 1
arg G( j) = arg = arg(0.12) arctg ( 20) = arctg ( 20) .
j (1 + j20) 2 2

Quindi il diagramma asintotico delle fasi coincide con quello di un polo disposto in
-1/T=-1/20 =-0.05 traslato di -/2.

arg
log ( j )B
B10G=
B1 arg(G(j))
4.81

a=B/5 B 0.1 b=5B


log10

-90

-180
-135

-180
-270

Bode Diagram
50
Magnitude (dB)

-50
-90
Phase (deg)

-135

-180
-3 -2 -1 0
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Nella figura precedente sono rappresentati i diagrammi di Bode del sistema ottenuti
in Matlab: in questo caso i diagrammi di Bode sono entrambi quelli effettivi.

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

25
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

ESEMPIO

Tracciare i diagrammi di Bode asintotici delle ampiezze e delle fasi della funzione di
trasferimento

1
G(s) = .
(1 + s)(1 + 0.1s)

Si ha:

1
G( j) = .
(1 + j)(1 + 0.1j)

Pertanto la funzione di risposta armonica costituita da una prima funzione


elementare con polo semplice a fase minima in -1 e pulsazione di break 1=1 rad/sec
e da una seconda funzione elementare con polo semplice a fase minima in -10 e
pulsazione di break 2=10 rad/sec.

Vediamo il diagramma di Bode dei moduli. Il modulo della funzione vale:

1 1
20log10 G( j) = 20log10 = 20log10 .
(1 + j)(1 + j0.1) 2
1 + 2 1 +
100

Pertanto nel diagramma di Bode asintotico dei moduli per pulsazioni inferiori a 2 il
secondo termine elementare ininfluente (avendo modulo pari sempre a 0 dB),
mentre esso interviene a partire da pulsazioni maggiori (contribuendo con una
pendenza di -20 dB/dec).

In definitiva per <10 rad/sec il diagramma di Bode asintotico dei moduli quello
del polo con pulsazione di break 1=1 rad/sec (ovvero pari a 0 dB sino a 1 ed
una retta di pendenza -20 dB/dec che interseca lasse delle ascisse in 1 e giunge sino
ad unordinata di -20 dB una decade dopo, ovvero proprio in 2), mentre per >10
rad/sec il diagramma di Bode asintotico dei moduli una retta di pendenza -40
dB/dec che quindi giunge sino ad unordinata di -60 dB una decade dopo, ovvero nel
valore 100 rad/sec.

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

26
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

Nella figura seguente rappresentato il diagramma di Bode asintotico complessivo


delle ampiezze del sistema.

20log10|G(j)|

+20 dB

0 dB
=1 =10 =100 log10
-20 dB -20 dB/dec

-40 dB -40 dB/dec

-60 dB

Vediamo ora il diagramma di Bode delle fasi. Largomento della funzione vale:

1
arg G( j) = arg = arctg() arctg ( 0.1) .
(1 + j)(1 + j0.1)

Il primo contributo caratterizzato dalle pulsazioni di break (ottenute con la regola


del 4.81 approssimata) 1a=0.2 rad/sec e 1b=5 rad/sec, mentre il secondo contributo
caratterizzato dalle pulsazioni di break (ottenute con la regola del 4.81
approssimata) 2a=2 rad/sec e 2b=50 rad/sec.

Pertanto nel diagramma di Bode asintotico delle fasi per pulsazioni inferiori a 2a il
secondo contributo ininfluente (essendo pari sempre a 0 rad) ed esso interviene solo
a partire da pulsazioni maggiori (contribuendo con una fase complessiva alle alte
pulsazioni di /2 rad).

In definitiva per <2a=2 rad/sec il diagramma di Bode asintotico delle fasi dato
unicamente dal primo contributo (ovvero pari a 0 rad sino a 1a=0.2 rad/sec ed
una retta di pendenza negativa che interseca lasse delle ascisse in 1a e giunge sino
ad unordinata di /4 rad in 1 e di /2 rad in 1b); quindi per 2a=2
rad/sec<<1b=5 rad/sec il diagramma di Bode asintotico dei moduli dato dalla
somma dei due contributi e dunque una retta di pendenza doppia che giunge in 1b
sino ad unordinata data dalla somma di /2 rad (dovuti al primo contributo) e del
Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

27
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

valore di ordinata del secondo contributo in tale ascissa 1b; per 1b=5
rad/sec<<2b=50 rad/sec il diagramma di Bode asintotico delle fasi dato
unicamente dal secondo contributo traslato di -/2 rad (ovvero una retta di pendenza
negativa che giunge sino ad unordinata di rad in 2b); per >2b=50 rad/sec il
diagramma continua con valore di ordinata invariata e pari a - rad.

Nella figura seguente rappresentato il diagramma di Bode asintotico delle fasi del
sistema.

arg(G(j))

primo contributo secondo contributo

=1a=0.2 =1=1 =1b=5 =20 =100


=0.1 =0.5 0 rad =2a=2 =2=10 log10
-/4 rad
-/2 rad
-3/4 rad
- rad

Nella figura successiva sono rappresentati i diagrammi di Bode del sistema ottenuti in
ambiente Matlab. Si osservi che in questo caso i diagrammi di Bode rappresentati
sono entrambi quelli effettivi.

Bode Diagram

0
Magnitude (dB)

-50

-100
45
0
Phase (deg)

-45
-90
-135
-180
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

28
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

SISTEMA ELEMENTARE G(j)=(1+jT)


(ZERO REALE A FASE MINIMA)

Consideriamo ora la funzione di risposta armonica con T>0

G ( j) = (1 + jT) ,

corrispondente ad uno zero reale negativo. Il modulo della funzione

G( j) dB = 20log10 1 + jT = 20log10 1 + 2T 2 =

= 20log10 1 + 2T 2 = 10log10 1 + 2T 2 ( )
quindi il diagramma del modulo di questa funzione si ottiene semplicemente
1
ribaltando rispetto allasse delle ascisse quello di G( j) = (1 + jT ) .

In altre parole, rispetto al caso precedente le ampiezze in dB sono positive. Abbiamo


quindi i seguenti diagrammi asintotico ed effettivo, con un errore massimo di 3 dB
nella pulsazione di break dello zero.

(1(+jj) T )+1
20log10|G(j)|
B(Blog
log
10
20
G B
j10)10= G +20(dB/decade)
10

20dB
Diagramma
asintotico

3 dB

B/10 B 10B
log10
Diagramma
effettivo

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

29
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

Passiamo ora al diagramma delle fasi. Si ha:

arg G( j) = arg [1 + jT ] = arctg ( T )

Rispetto al caso precedente del polo a fase minima le fasi in gradi sono positive,
dunque il diagramma delle fasi si ottiene semplicemente ribaltando rispetto allasse
1
delle ascisse quello di G( j) = (1 + jT ) . Abbiamo quindi i seguenti diagrammi
asintotico (ottenuto con la regola del 4.81) ed effettivo.

arg G

log ( j)
arg(G(j))
B1210

90

Diagramma
effettivo
45
Diagramma
asintotico

a B b
log10

SISTEMA ELEMENTARE G(j)=(1-jT)-1


(POLO REALE A FASE NON MINIMA)

Consideriamo ora la funzione di risposta armonica con T>0:

1
G ( j ) = ,
(1 jT )
corrispondente ad un polo reale positivo. Il modulo della funzione

1 1
G( j) = =
1 j T 1 + 2T 2

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

30
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

che coincide con il modulo della funzione di risposta armonica relativa ad un polo a
fase minima. Quindi anche i diagrammi di Bode delle due funzioni, rispettivamente
asintotici ed effettivi, coincidono.


10
log B
j10
20B(Blog
G (1(jj) T )1
) 10= G
10 20log10|G(j)|

B/10 B 10B

3 dB
Diagramma log10
asintotico

-20dB

Diagramma
effettivo
-20(dB/decade)

Passiamo ora al diagramma delle fasi. Si ha:

arg G( j) = arg [1 jT ] = arctg ( T )

che coincide con la fase della funzione di risposta armonica con zero a fase minima.
Abbiamo quindi i seguenti diagrammi asintotico ed effettivo.

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

31
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode


arg
GB(12j10G )( j=()1 jT )
1
log
arg(G(j))

90

Diagramma
45 effettivo

Diagramma
asintotico log10

a B b

SISTEMA ELEMENTARE G(j)=(1-jT)


(ZERO REALE A FASE NON MINIMA)

Consideriamo ora la funzione di risposta armonica con T>0:

G ( j) = 1 jT ,

corrispondente ad uno zero reale positivo. Il modulo della funzione

G( j) = 1 jT = 1 + 2T 2

che coincide con il modulo della funzione di risposta armonica relativa ad uno zero a
fase minima. Quindi anche i diagrammi asintotico ed effettivo coincidono.

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

32
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

20log10|G(j)|

20B(Blog
10
log
G B
j10 (1(jj) T )+1
) 10= G +20(dB/decade)
10

20dB
Diagramma
asintotico

3 dB
B/10 B 10B
log10
Diagramma
effettivo

Passiamo ora al diagramma delle fasi. Si ha:

arg G( j) = arg [1 jT ] = arctg ( T )

che coincide con la fase della funzione di risposta armonica con polo a fase minima.
Abbiamo quindi i seguenti diagrammi asintotico ed effettivo.


arg
(12j10G )( j=()1 jT )
+1
log
G B

+40 dB
20 dB
arg(G(j))

a B b

Diagramma
asintotico log10

-45 Diagramma
effettivo

-90

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

33
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

In conclusione, una funzione elementare che presenta un polo o uno zero reale ha un
diagramma di Bode asintotico dei moduli costituito dalla semiretta orizzontale a 0 dB
fino alla pulsazione di break, la quale pari allinverso della costante di tempo in
modulo, e da una retta a pendenza -20 dB/decade nel caso di un polo, e +20
dB/decade nel caso di uno zero.

Inoltre, una funzione elementare che presenta un polo o uno zero reale ha un
diagramma di Bode asintotico delle fasi che una spezzata. Esso dato da una
semiretta orizzontale di ordinata 0 fino alla prima pulsazione ottenuta da quella di
break con la regola del 4.81 (5), da una retta orizzontale di ordinata -90 per poli a
fase minima e zeri a fase non minima (+90 per poli a fase non minima e zeri a fase
minima), e dal segmento congiungente le due pulsazioni ottenute con la regola del
4.81 (5), il quale ha pendenza negativa nel primo caso e positiva nel secondo.

ESEMPIO (RETE RITARDATRICE)

Tracciare i diagrammi di Bode asintotici delle ampiezze e delle fasi della funzione di
trasferimento

1 + s
G(s) = con =0.1 e =0.1.
1 + s

La funzione di risposta armonica associata vale:

1 + j
G( j) = .
1 + j

La funzione di risposta armonica costituita dalle seguenti funzioni elementari:

1
G1( j) = e G 2 ( j) = 1 + j .
1 + j

Vediamo il diagramma di Bode dei moduli. Il modulo della funzione vale:

1 + j 1 + 222
20log10 G( j) = 20log10 = 20log10 .
1 + j 2 2
1+

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

34
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

1
Si hanno due pulsazioni di break, quella del primo contributo, pari a 1 = =10 e

1
quella del secondo contributo, che vale 2 = >1 , da cui 2=100.

Non essendoci poli nellorigine ed essendo il guadagno unitario, il diagramma di


Bode asintotico dei moduli vale 0 dB fino alla prima pulsazione di break
1
1 = =10. Da questa pulsazione in poi il diagramma procede con pendenza di -20

dB/decade sino alla successiva ed ultima pulsazione di break 2=100, dove
lampiezza vale -20 dB. Da questo punto in poi il diagramma asintotico rimane
costante al valore di 20log10=-20 dB. Infatti il modulo della funzione di risposta
armonica per pulsazioni vale proprio .

Passiamo al diagramma di Bode delle fasi. La fase della funzione vale:

1 + j
arg(G( j)) = arg = arctg ( ) arctg ( ) .
1 + j

1
Si hanno quattro pulsazioni di break: quelle del primo contributo, pari a 1a =
4.81
4.81 1
e 1b = , e quelle del secondo contributo, che valgono 2a = e
4.81
4.81
2b = . Con =0.1 e =0.1 si ha: 1a  2.079 , 1b = 48.1, 2a  20.79 e

2b = 481 .

Non essendoci poli nellorigine ed essendo il guadagno positivo, il diagramma di


Bode asintotico delle fasi vale 0 fino alla prima pulsazione di break 1a  2.079 .
Da questa pulsazione in poi il diagramma procede con andamento monotono
1
decrescente per via dellinfluenza del polo, passando per -45 in 1 = sino alla

successiva pulsazione di break 2a  20.79 , dove interviene il contributo dello
zero. Perci da questo punto il diagramma asintotico rimane costante, sino alla
seconda pulsazione di break associata al polo 1b = 48.1. Da questo punto in poi
termina la variazione del contributo di fase del polo e il diagramma ha fase
crescente, sino allultima pulsazione di break delle fasi 2b = 481 . Da questo

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

35
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

punto in poi il diagramma procede con fase 0. Infatti la fase della funzione di
risposta armonica per pulsazioni nulla.
Approssimazioni asintotiche delle ampiezze
10

1/ 1/()
0
m 0 dB
Ampiezze (dB)

-10
20log10
-20

-30
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10

Approssimazioni asintotiche delle fasi


50
1/ m 1/()
0 0
1a 2a 1b 2b
Fasi (Gradi)

-50

-90
-100

-150
-180
-200
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequenze (rad/sec)
Diagramma reale ed approssimazioni asintotiche delle ampiezze
10

0
1/ m 1/()
0 dB
Ampiezze (dB)

-10
20log10
-20

-30
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10

Diagramma reale ed approssimazioni asintotiche delle fasi


50

0 1/ 1/() 0
1a 2a m 1b
2b
Fasi (Gradi)

-50
m
-90
-100

-150
-180
-200
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequenze (rad/sec)

Le figure precedenti riportano sia il diagramma dei moduli che quello delle fasi
asintotico e reale, tracciati con il software di calcolo Matlab per =0.1 e =0.1.

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

36
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

In definitiva la rete ritardatrice presenta sempre un ritardo di fase, da cui il suo


nome. Il ritardo massimo m, inferiore in modulo a 90, si ha nella media
geometrica tra il polo e lo zero:

1
m = .

Calcoliamo ora il ritardo massimo:

1 + jm
1
1 + j
1+ j

1 + j 1 j

1

( )
G( jm ) = = = = =
1 + jm 1 1 1
1 + j 1+ j 1+

.
1 1 1
1 j + j + 1 2 + j 2 + j 1
= =
=
1 1 1
1+ 1+ 1+

Quindi

( 1)
m = )G( jm ) = arctg
2

da cui si ottiene

tgm =
( 1)
2

con /2<m<0 e quindi sinm<0 e cosm>0. Perci

sin m ( 1)
=
cos m 2

da cui si ha

sin m
=
( 1) .
1 ( sin m )
2 2

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

37
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

Quindi risulta

2
sin 2 m
=
( 1)
1 sin 2 m 4

ovvero

( 4 + ( 1) )sin2 2
m = ( 1)
2

per cui si ha

2
sin 2
m =
( 1)
( + 1)2
ed in definitiva, trattandosi di un ritardo (ossia di una fase negativa), risulta:

1
m = arcsin .
1+

ESEMPIO (RETE ANTICIPATRICE)

Tracciare i diagrammi di Bode delle ampiezze e delle fasi della funzione di


trasferimento

1 + s
G(s) = con =0.1 e =0.1.
1 + s

La funzione di risposta armonica associata vale:

1 + j
G( j) = .
1 + j

La funzione di risposta armonica costituita dalle seguenti funzioni elementari:

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

38
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

1
G1( j) = , G 2 ( j) = 1 + j e G 3 ( j) = .
1 + j

Vediamo il diagramma di Bode dei moduli. Il modulo della funzione vale:

1 + j 1 + 22
20log10 G( j) = 20log10 = 20log10 .
1 + j 2 2 2
1+

Il primo contributo fornisce in termini di fase un valore in dB negativo pari a


1
20log10 , essendo 0<<1. In particolare, per =0.1 tale contributo vale -20 dB.

Si hanno poi due pulsazioni di break dei moduli: quella del secondo contributo, pari a
1 1
1 = e quella del terzo contributo, che vale 2 = >1 . Per =0.1 e =0.1 si ha

1=10 e 2=100.

Non essendoci poli nellorigine ed essendo il guadagno pari ad =0.1, con


20log10=-20dB, il diagramma di Bode asintotico dei moduli vale -20 dB fino alla
1
prima pulsazione di break 1 = =10. Da questa pulsazione in poi il diagramma

procede con pendenza di +20 dB/decade per la presenza dello zero, sino alla
successiva ed ultima pulsazione di break B2=100, dove lampiezza vale 0 dB. Da
questo punto in poi il diagramma asintotico, per via del contributo del polo,
rimane costante a 0 dB. Infatti il modulo della funzione di risposta armonica per
pulsazioni vale proprio 1.

Passiamo al diagramma di Bode delle fasi. La fase della funzione vale:

1 + j
arg(G( j)) = arg = arctg ( ) arctg ( ) .
1 + j

Si hanno quattro pulsazioni di break delle fasi: quelle del primo contributo, pari a
1 4.81
1a = e 1b = , e quelle del secondo contributo, che valgono
4.81

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

39
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

1 4.81
2a = e 2b = . Con =0.1 e =0.1 si ha: 1a  2.079 , 1b = 48.1,
4.81
2a  20.79 e 2b = 481 .

Approssimazioni asintotiche delle ampiezze


10

1/ 1/()
0 0 dB
m
Ampiezze (dB)

-10 20log10

-20

-30
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10

Approssimazioni asintotiche delle fasi


100

50
2a 1b
0 1a 2b 0
1/ m 1/()
Fasi (Gradi)

-50

-100 -90

-150
-180
-200
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequenze (rad/sec)

Diagramma reale ed approssimazioni asintotiche delle ampiezze


10

0 1/ 1/() 0 dB
m
Ampiezze (dB)

-10 20log10

-20

-30
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10

Diagramma reale ed approssimazioni asintotiche delle fasi


100

50 m
1/ m 1b
0
1a 2a m 1/() 2b 0
Fasi (Gradi)

-50

-100 -90

-150
-180
-200
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequenze (rad/sec)

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

40
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

Le figure precedenti riportano sia il diagramma dei moduli che quello delle fasi
asintotico e reale, tracciati con il software di calcolo Matlab per =0.1 e =0.1.

Non essendoci poli nellorigine ed essendo il guadagno positivo, il diagramma di


Bode asintotico delle fasi vale 0 fino alla prima pulsazione di break 1a  2.079 .
Da questa pulsazione in poi il diagramma procede con andamento monotono
1
crescente per via dellinfluenza dello zero, passando per +45 in 1 = sino alla

successiva pulsazione di break 2a  20.79 , dove interviene il contributo del polo.
Perci da questo punto il diagramma asintotico rimane costante, sino alla seconda
pulsazione di break associata allo zero 1b = 48.1. Da questo punto in poi termina
la variazione del contributo di fase dello zero e il diagramma ha fase decrescente,
sino allultima pulsazione di break delle fasi 2b = 481 . Da questo punto in poi il
diagramma procede con fase 0. Infatti la fase della funzione di risposta armonica
per pulsazioni nulla.

In definitiva la rete anticipatrice presenta sempre un anticipo di fase, da cui il


suo nome. Lanticipo massimo m, inferiore a 90, si ha nella media geometrica
tra lo zero e il polo:

1
m = .

Calcoliamo ora lanticipo massimo:

1 + jm
1
1 + j

1+ j
1




1+ j
1

1 j ( )
G( jm ) = = = = =
1 + jm 1 1 + j 1 +
1 + j
.
1 1 1
1 j + j + 1 2 j 2 j 1
= =
=
1+ 1+ 1+

Quindi

(1 )
m = )G( jm ) = arctg
2

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

41
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

da cui si ha

tgm =
(1 )
2

con 0<m</2 e quindi sinm>0 e cosm>0. Perci risulta

sin m (1 )
=
cos m 2

da cui si ha

sin m
=
(1 ) .
1 ( sin m )
2 2

Quindi risulta

2
sin 2 m
=
(1 )
1 sin 2 m 4

ovvero

( 4 + ( 1) )sin2 2
m = (1 )
2

per cui si ha

2
sin 2
m =
(1 )
(1 + )2
ed in definitiva, trattandosi di un anticipo (ossia di una fase positiva), si ottiene:

1
m = arcsin .
1+

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

42
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

ESEMPIO (RETE RITARDO-ANTICIPO)

Tracciare i diagrammi di Bode delle ampiezze e delle fasi della funzione di


trasferimento

(1 + 1s)(1 + 2s)
G(s) = con =0.5, 1=0.5, 2=0.1.
1
(1 + s)(1 + 2s)

La funzione di risposta armonica associata vale:

(1 + 1 j)(1 + 2 j)
G( j) = .
1
(1 + j)(1 + 2 j)

La funzione di risposta armonica costituita dalle seguenti funzioni elementari:

1 1
G1( j) = , G 2 ( j) = 1 + j1 , G 3 ( j) = 1 + j2 e G 4 ( j) = ,
1 1 + j
1+ j 2

1 1
cui corrispondono quattro pulsazioni di break dei moduli: 1 = , 2 = , 3 =
1 1 2
1
e 4 = . Poich =0.5, 1=0.5, 2=0.1, si ha 1=1, 2=2, 3=10 e 4=20.
2

Non essendoci poli nellorigine ed essendo il guadagno unitario, il diagramma di


Bode asintotico dei moduli vale 0 dB fino alla prima pulsazione di break 1=1. Da
questa pulsazione in poi il diagramma procede con pendenza di -20 dB/decade
sino alla successiva pulsazione di break 2=2, dove lampiezza vale -6 dB, poich
tra le due pulsazioni intercorre una ottava e la pendenza di -20 dB/decade
corrisponde alla pendenza di -6 dB/ottava. Da questo punto il diagramma
asintotico rimane costante fino alla successiva pulsazione di break 3=10, dove
interviene il secondo zero. Quindi il diagramma procede con pendenza di +20
dB/decade, sino allultima pulsazione di break 4=20, dovuta al polo, in cui il
diagramma rimane a 0 dB, poich il modulo della funzione di risposta armonica
per pulsazioni vale proprio 1.

Passiamo al diagramma di Bode delle fasi. La fase della funzione vale:

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

43
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode


(1 + 1 j)(1 + 2 j)
arg(G( j)) = arg =
1
(1 + j)(1 + 2 j) .


= arctg ( 1) + arctg ( 2) arctg 1 arctg ( 2)

Si hanno quindi otto pulsazioni di break delle fasi: quelle del primo contributo dato
4.81
dal primo polo, pari a 1a = e 1b = , quelle del secondo contributo
4.811 1
1 4.81
dato dal primo zero, che valgono 2a = e 2b = , quelle del secondo
4.811 1
1 4.81
zero, date da 3a = e 3b = e quelle del secondo polo, che sono
4.812 2
1 4.81
4a = e 4b = . In particolare, con =0.5, 1=0.5 e 2=0.1 si ha:
4.812 2
1a  0.2079 , 1b = 4.81, 2a  0.4158 , 2b = 9.62 , 3a  2.0790 , 3b = 48.1 ,
4a  4.158 , 4b = 96.2 .

Non essendoci poli nellorigine ed essendo il guadagno positivo, il diagramma di


Bode asintotico delle fasi vale 0 fino alla prima pulsazione di break 1a  0.2079 .
Da questa pulsazione in poi il diagramma procede come quello di una rete
ritardatrice. In particolare, nella pulsazione media geometrica tra i due zeri

1 1
m = =  4.47 rad/sec
12 0.05

la fase nulla. Da questo punto in poi termina il contributo della ritardatrice e


comincia quello dellanticipatrice, sino allultima pulsazione di break delle fasi
4b = 96.2 . Oltre tale punto il diagramma procede con fase 0. Infatti la fase della
funzione di risposta armonica per pulsazioni nulla.

Le figure successive riportano sia il diagramma dei moduli che quello delle fasi
asintotico e reale, tracciati con il software di calcolo Matlab.

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

44
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

Approssimazioni asintotiche delle ampiezze


5

/1 1/1 m 1/2 1/(2)


Ampiezze (dB)
0 0 dB

-5

-10
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10

Approssimazioni asintotiche delle fasi


40

20

1a 2a 3a m 2b 3b
Fasi (Gradi)

0 0
4a 1b 4b
-20

-40

-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequenze (rad/sec)

Diagramma reale ed approssimazioni asintotiche delle ampiezze


5

/1 1/1 m 1/2 1/(2)


Ampiezze (dB)

0 0 dB

-5

-10
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10

Diagramma reale ed approssimazioni asintotiche delle fasi


40

20

1a 2a 3a m 2b 3b
Fasi (Gradi)

0 0
4a 1b 4b
-20

-40

-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequenze (rad/sec)

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

45
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

ESEMPIO

Tracciare i diagrammi di Bode asintotici delle ampiezze e delle fasi della funzione di
trasferimento

30
G(s) = .
(1 0.5s)(1 + 0.1s)

Si ha:

30
G( j) = .
(1 0.5j)(1 + 0.1j)

Pertanto la funzione di risposta armonica costituita da un guadagno elementare pari


a 20log1030+30 dB, da una seconda funzione elementare polo semplice a fase non
minima in +2 con pulsazione di break 1=2 rad/sec e da una terza funzione
elementare polo semplice a fase minima in -10 con pulsazione di break 2=10
rad/sec.

Vediamo il diagramma di Bode dei moduli. Il modulo della funzione vale:

30 30
20log10 G( j) = 20log10 = 20log10 .
(1 0.5j)(1 + j0.1) 2
2
1+ 1+
4 100

Pertanto nel diagramma di Bode asintotico dei moduli per pulsazioni inferiori a 2 il
contributo del polo a fase minima ininfluente (avendo modulo pari sempre a 0 dB
per tali pulsazioni) ed esso interviene solo a partire da pulsazioni maggiori
(contribuendo con una pendenza di -20 dB/dec).

In definitiva per <10 rad/sec il diagramma di Bode asintotico dei moduli quello
del polo con pulsazione di break 1=1 rad/sec traslato del contributo di 30 dB dovuto
al guadagno (ovvero pari a 30 dB sino a 1 e da tale pulsazione una retta di
pendenza -20 dB/dec che giungerebbe sino ad unordinata di 10 dB una decade dopo,
ovvero in =20 rad/sec, e quindi giunge ad unordinata di 16 dB in 2=10 rad/sec
essendo questa pulsazione una ottava prima dei 20 rad/sec); inoltre per >10 rad/sec
il diagramma di Bode asintotico dei moduli una retta di pendenza -40 dB/dec che
quindi giunge sino ad unordinata di -24 dB una decade dopo, ovvero nel valore
=100 rad/sec.

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

46
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

Nella figura seguente rappresentato il diagramma di Bode asintotico delle ampiezze


del sistema.

20log10|G(j)|
+30 dB
-20 dB/dec
+20 dB
+16 dB
+10 dB 1=2 2=10 =50 =100
0 dB =1 =5 =20 log10
-10 dB -40 dB/dec
-20 dB
-30 dB
-40 dB

Vediamo ora il diagramma di Bode delle fasi. Largomento della funzione vale:

30
arg G( j) = arg = + arctg(0.5) arctg ( 0.1) .
(1 0.5j)(1 + j0.1)

Il primo contributo caratterizzato dalle pulsazioni di break (ottenute con la regola


del 4.81 approssimata) 1a=0.4 rad/sec e 1b=10 rad/sec, mentre il secondo contributo
caratterizzato dalle pulsazioni di break (ottenute con la regola del 4.81
approssimata) 2a=2 rad/sec e 2b=50 rad/sec.

Pertanto nel diagramma di Bode asintotico delle fasi per pulsazioni inferiori a 2a il
secondo contributo ininfluente (essendo pari sempre a 0 rad) ed esso interviene solo
a partire da pulsazioni maggiori (contribuendo con una fase complessiva alle alte
pulsazioni di /2 rad).

In definitiva per <2a=2 rad/sec il diagramma di Bode asintotico delle fasi dato
unicamente dal primo contributo (ovvero pari a 0 rad sino a 1a=0.4 rad/sec ed
una retta di pendenza positiva che interseca lasse delle ascisse in 1a e giunge sino
ad unordinata di +/4 rad in 1 e di +/2 rad in 1b); quindi per 2a=2
rad/sec<<1b=10 rad/sec il diagramma di Bode asintotico dei moduli dato dai due
contributi e dunque una retta orizzontale avente unordinata di +/4 rad; per 1b=10

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

47
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

rad/sec<<2b=50 rad/sec il diagramma di Bode asintotico delle fasi dato


unicamente dal secondo contributo traslato di +/2 rad (ovvero una retta di
pendenza negativa che giunge sino ad unordinata di 0 rad in 2b); per >2b=50
rad/sec il diagramma continua con valore di ordinata invariata e pari a 0 rad.

Nella figura seguente rappresentato il diagramma di Bode asintotico delle fasi del
sistema.

arg(G(j))
primo contributo secondo contributo
/2 rad
/4 rad
=1a=0.4 =1=2a=2 =20 =100
=0.1 =0.2 =0.50 rad =1 =5 =2=1b=10 =2b=50 log10
-/4 rad
-/2 rad

Nella figura successiva sono rappresentati i diagrammi di Bode del sistema ottenuti in
ambiente Matlab. Si osservi che in questo caso i diagrammi di Bode rappresentati
sono entrambi quelli effettivi.

Bode Diagram
40

20
Magnitude (dB)

-20

-40

-60
60
Phase (deg)

30

0
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

48
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

1
2 2
SISTEMA ELEMENTARE G(j)= 1 +j CON 0<1
2
n n
(POLI COMPLESSI E CONIUGATI A FASE MINIMA)

Consideriamo ora la funzione di risposta armonica

1
G ( j ) = , con 0<1 e n>0,
2 2
1 2 + j
n
n

corrispondente ad una coppia di poli complessi e coniugati a parte reale negativa.

Il modulo della funzione :

1 1
G( j) = =
2 2 2
2 2
2
1 +j
2n n 1 2 +

n n

La funzione da riportare sul diagramma dei moduli dunque:

1 1
G( j) dB = 20log10 = 20log10 =
2 2 2 2 2
2
1 2 + j
n n 1 2 +


n n
2
2 2
2 2 2 2
2
= 20log10 1 + = 10log10 1 +
2 2
n n n n

Per determinare landamento di questa funzione rispetto a log10 possiamo osservare


quello che accade per molto piccolo e per molto grande.

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

49
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

Se  n G( j) dB 10log10 1 = 0(dB) .
2
2
Se  n G( j) dB 10log10 = 40log10 .
2 n
n

Detta quindi n la pulsazione di break (o di rottura), si osserva che landamento di


G( j) dB una retta coincidente con lasse orizzontale per <<n, mentre per
>>n una retta passante per il punto (0,n) con pendenza di -40 dB/decade. Il
diagramma asintotico dei moduli si ottiene dunque semplicemente prolungando i due
tratti estremi fino a congiungersi in n, come abbiamo visto per poli e zeri semplici.

Il diagramma asintotico riportato nella figura successiva.

log
10
20 10n
nnlog ( j) 2
10 G 2
1

G ( j ) = 1 + j
10 2 20log10|G(j)|
n
n

n/10 n 10n log10

-40dB
-40(dB/decade)

Si ottiene in tal modo un diagramma approssimato, che approssima bene il


diagramma reale delle ampiezze. In particolare il modulo effettivo nella pulsazione di
break vale

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

50
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

2 1
= n G( jn ) dB = 10log10 ( 2 ) = 20log10
2

e quindi tale modulo e il corrispondente errore commesso nel diagramma di Bode


asintotico delle ampiezze dipendono dal coefficiente di smorzamento dei poli ed in
particolare sono molto grandi se il coefficiente di smorzamento molto piccolo.

In particolare, per = 1 si ha:

1
G( j) dB = 20log10 = 20log10 2 6.0206 dB .
2

Infatti per tale valore del coefficiente di smorzamento i poli sono reali coincidenti di
valore pari allopposto della pulsazione naturale. Pertanto il diagramma di Bode dei
moduli coincide con quello ottenuto nel caso di polo a fase minima doppio con
pulsazione di break pari alla pulsazione naturale, quindi presenta un errore massimo
in corrispondenza della pulsazione di break pari a due volte 3dB, ovvero a 6 dB.

2
Invece, per = si ha:
2

1
G( j) dB = 20log10 = 10log10 2 3.0103 dB .
2

Per tale valore del coefficiente di smorzamento, dunque, il valore dellerrore


commesso nella pulsazione naturale si dimezza.

1
Inoltre, per = si ha:
2

G( j) dB = 20log10 1 = 0 dB .

Per tale valore del coefficiente di smorzamento, dunque, lerrore commesso


confondendo il diagramma di Bode effettivo e quello asintotico nella pulsazione
naturale zero.

1
Ancora, per = si ha:
4

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

51
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

G( j) dB = 20log10 2 6 dB .

Si osserva che diminuendo ancora il coefficiente di smorzamento lerrore nella


pulsazione di break aumenta notevolmente, sino al caso limite = 0 in cui risulta:

G( j) dB = 20log10 (+) = +dB .

Oltre al fatto che per piccoli valori del coefficiente di smorzamento il diagramma
asintotico si discosta molto da quello effettivo, si riscontra che esso non molto
fedele a questultimo anche perch non per tutti i valori di nellintervallo [0,1] il
diagramma effettivo dei moduli decrescente, anzi questo pu presentare un
massimo.

Effettuiamo la derivata del modulo G( j) e verifichiamo se si annulla per qualche


valore della pulsazione: se ci accade il modulo della funzione di risposta armonica
presenta un massimo (il modulo una funzione sempre positiva e dunque il minimo
zero, valore che si ottiene in bassa frequenza). Osserviamo inoltre che determinare il
massimo del diagramma ragionando sul modulo effettivo o sul modulo in dB
equivalente, poich il logaritmo una funzione monotona, dunque le due funzioni
presentano lo stesso eventuale massimo. Si ha:

2 2 2
2 1 2 + 2
d ( G( j) ) 1

2
n n 2
n n
=
d 2 2 2 2
2 2 2 2
1 2 + 2 1 +
2
n n n n

quindi

d ( G( j) ) 2 2
= 0 2 1 + ( 2 ) = 0
d 2
n

ed escludendo il caso =0 si ha, dopo semplici passaggi:

2
= 1 22 .
2n

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

52
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

In definitiva, la funzione G( j) dB presenta un massimo alla pulsazione

R = n 1 22 .

Si osserva che tale pulsazione in cui si ha un massimo del modulo della funzione di
2
risposta armonica, detta pulsazione di risonanza, esiste solo quando 0 < . In
2
particolare, sostituendo il valore della pulsazione di risonanza nellespressione del
modulo si ottiene il valore del cosiddetto picco di risonanza (lampiezza del massimo
modulo):

1 1
M R = G( jR ) = = =
2 2
( ( ))
2 2 2
2 1 1 22 + 2 1 22
1 R2 + R

n n

1 1 1
= = =
(
44 + 42 1 22 )
42 44 2 1 2

che in dB vale

M R dB = 20log10 2 1 2 .

2
Quindi per 0 < il diagramma asintotico e quello effettivo sono piuttosto
2
diversi, e il massimo errore si ottiene proprio nella pulsazione di risonanza R.
Evidentemente, al diminuire di , tale punto di massimo si approssima al valore n,
confermando una volta di pi la differenza tra il diagramma reale e quello asintotico.
In particolare, per =0 (poli immaginari puri) si ha:

R = n , M R = + .

2
Possiamo allora affermare quanto segue: se 0 < , la funzione G( j) dB
2
presenta un andamento reale diverso (anche notevolmente, se molto piccolo) da

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

53
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

quello asintotico, quindi questultimo va corretto, utilizzando il picco e la pulsazione


2
di risonanza. Se invece risulta > , allora la funzione G( j) dB non presenta un
2
massimo e il diagramma asintotico accettabile (in quanto G( j) dB presenta un
andamento monotono decrescente come il diagramma asintotico), con un errore
2
compreso tra 3 dB (per = ) e 6 dB (per =1).
2

2
Evidentemente, se il picco di risonanza presente, ossia per 0 < , il
2
diagramma reale deve presentare una intersezione con lasse delle pulsazioni. Si ha
infatti:

2 2
2 2
G( j) dB = 0 G( j) = 1 G( j) = 1 + = 1
2
n n

ovvero per

4 2
1+
4n
( 2
+ 4 2 ) 2n = 1
da cui

2
4n
( 2 + 42 22n ) = 0
ed escludendo il caso =0 si ha il seguente valore dellintersezione del diagramma
effettivo dei moduli con lasse delle ascisse:

0 = n 2(1 22 ) .

Si ha quindi:

0>n se <0.5, 0=n se =0.5, 0<n se >0.5.

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

54
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

Diagramma di Bode dei moduli


100

log10|G(j)| Diagramma dei moduli per =0


80
Diagramma dei moduli per =0.1
Diagramma dei moduli per =0.5
60 Diagramma dei moduli per =1

40 =0
Ampiezza (dB)

20 =0.1
n/10 n 10n
0

-6 dB log10
-20
=0.5
=1
-40

Riportiamo, in conclusione, nella figura precedente landamento della funzione


G( j) dB per diversi valori del coefficiente di smorzamento .

Passiamo a esaminare il diagramma di Bode delle fasi della funzione

1
G ( j ) = , con 0<1 e n>0,
2 2
1 2 + j
n
n

corrispondente ad una coppia di poli complessi e coniugati a parte reale negativa.

Si ha:

1
arg G( j) = arg .
2
2
1 2 + j
n n

Anche la fase quindi una funzione, oltre che della pulsazione, del coefficiente di
smorzamento , nonch della pulsazione naturale n. Quindi, supponendo fissata la
pulsazione naturale n, si ottiene una famiglia di curve al variare di . In particolare,
fissata n calcoliamo argG(j) in alcuni punti notevoli. Si ha:

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

55
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

1
<<n arg G( j) arg = 0 ;
1 + j0
1
=n arg G( jn ) = arg = arg( j2) = 90
0 + j2
1 2
>>n arg G( j) arg = arg n = 180
2 2
2
n

Il corrispondente diagramma di Bode delle fasi effettivo, al variare del coefficiente di


smorzamento , fatto come nella figura seguente.

n/10 Diagramma di Bode delle fasi


n 10n
arg(G(j))0
log10
=0 Diagramma delle fasi per =0
-45 Diagramma delle fasi per =0.1
Diagramma delle fasi per =0.5
=0.1 Diagramma delle fasi per =1
-90
Phase (deg)

-135
=0.5
=1
-180

-225

Ragionando come nel caso di un polo semplice negativo, possibile dunque costruire
il diagramma di Bode asintotico delle fasi.

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

56
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

G ( j)
n 10
arg
log
arg(G(j))

a b

Diagramma log10
asintotico

-90 Diagramma
effettivo

-180
Infatti per determinare landamento del diagramma di Bode delle fasi asintotico
nellintorno della pulsazione naturale n, basta osservare che, al diminuire di , le
curve diventano pi ripide nellintorno della pulsazione naturale. Approssimiamo
quindi il diagramma delle fasi con un segmento di pendenza pari alla tangente nel
punto (n,-90).

Calcoliamo quindi tale pendenza, che vale:

2
d ( arg G( j) ) d
= arctg n 2 =
d ( log10 ) d ( log10 ) 1 2
=n
n =
n
.

=
d


2

arctg n 2


(
d 10 10
log
) =
d 1 2 d ( log 10 )
n =n

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

57
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

2 1 2 2 2
1 n 2
n 2
= n n 10log10 log 10 =
2 2 e
2 2
1 2
1+ n 2 n
1 2
n =n

=
(
2 2n 2 + 4 2 ) log e 10 =
2 2
3 2 2
n 1 +
2
n n
=n

=
(
2 2n + 2 ) log e 10
1
= 2.3 = 2
1.15
2 2
2
2
3n 1 +

n n
2
=n

Poich il segmento cercato passa per i punti ( a ,0 ) , ( n , 90 ) e ( b , 180 ) con


pendenza -2.3/, si ha:


2 2 2 1.15
= =
log10 n log10 a log10 b log10 n .

log10 n = log10 b = = 0.683 n = b = 100.683 = 4.81
a n 4 1.15 a n

Tale relazione fondamentale detta la regola del 4.81 modificata, per il fatto che il
valore notevole 4.81 elevato al valore del coefficiente di smorzamento.

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

58
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

In definitiva, nota la pulsazione di break n, dividendo il valore di tale pulsazione per


4.81 si individua il punto a in cui il diagramma interseca lasse delle ascisse.
Analogamente, moltiplicando tale pulsazione per 4.81 si ottiene b, pulsazione a
partire dalla quale il diagramma ha una fase pari asintoticamente a -180. Tra i valori
a e b il diagramma costituito da un segmento di pendenza -2.3/ e assume nella
pulsazione di break fase pari a -90.

1
2 2
SISTEMA ELEMENTARE G(j)= 1 +j CON 0<1 E n>0
2
n n
(ZERI COMPLESSI E CONIUGATI A FASE MINIMA) SISTEMA
1
2 2
ELEMENTARE G(j)= 1 +j CON -1<0 E n>0 (ZERI
2
n n
COMPLESSI E CONIUGATI A FASE NON MINIMA); SISTEMA
1
2 2
ELEMENTARE G(j)= 1 +j CON -1<0 E n>0
2
n n
(POLI COMPLESSI E CONIUGATI A FASE NON MINIMA)

Ragionando in modo del tutto analogo al caso di una funzione elementare contenente
un polo o uno zero reale, si possono dedurre, a partire dai diagrammi di Bode della
funzione elementare con due poli complessi e coniugati a parte reale negativa
(0<1) quelli relativi a due poli complessi e coniugati a parte reale positiva (-
1<0), a due zeri complessi e coniugati a parte reale negativa (0<1), nonch a due
zeri complessi e coniugati a parte reale positiva (-1<0).

In conclusione, una coppia di poli o di zeri complessi e coniugati ha un diagramma di


Bode dei moduli dato dalla semiretta orizzontale a 0 dB fino alla pulsazione naturale,
e da una retta a pendenza -40 dB/decade nel caso di poli, e +40 dB/decade nel caso di
zeri. Tale diagramma asintotico accettabile per valori del coefficiente di
2
smorzamento superiori a , mentre va corretto considerando la presenza del picco
2
di risonanza per valori inferiori.

Inoltre, una coppia di poli o di zeri complessi e coniugati ha un diagramma di Bode


delle fasi che una spezzata. Esso dato da una semiretta orizzontale a 0 fino alla
prima pulsazione ottenuta da quella naturale con la regola del 4.81 modificata, una

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

59
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

retta orizzontale a -180 per poli a fase minima e zeri a fase non minima (+180 per
poli a fase non minima e zeri a fase minima), e dal segmento congiungente le due
pulsazioni ottenute con la regola del 4.81 modificata, avente pendenza negativa nel
primo caso e positiva nel secondo.

ESEMPIO

Tracciare i diagrammi di Bode della funzione di risposta armonica:

4(1 + j0.5)
G( j) = .
2 0.4
j(1 + j2)(1 +j )
64 8

La funzione di risposta armonica costituita dalle seguenti funzioni elementari:

1 1
G1( j) = 4 , G 2 ( j) = , G 3 ( j) = , G 4 ( j) = (1 + j0.5) e
j 1 + j2
1
G 5 ( j) = ,
2 0.4
(1 +j )
64 8

1
cui corrispondono tre pulsazioni di break dei moduli, pari a 1 = = 0.5 rad/sec,
2
1
2 = = 2 rad/sec, e 3 = n = 8 rad/sec, dove lultima pulsazione di break pari
0.5
alla pulsazione naturale dei poli complessi e coniugati presenti a denominatore, ai
quali anche associato un coefficiente di smorzamento =0.2.

Il diagramma di Bode delle ampiezze inizia come una retta di pendenza -20
dB/decade, per via del polo nellorigine, che interseca lasse delle ordinate nel valore
20log104=12 dB e quindi assume ordinata 12 dB+20 dB=32 dB in =0.1 rad/sec,
ovvero una decade prima, nonch ordinata 12 dB+6 dB=18 dB in =0.5 rad/sec,
ovvero unottava prima.

1
Dopo la prima pulsazione di break 1 = = 0.5 rad/sec, in cui interviene il polo a
2
fase minima, la pendenza diventa pari a -40 dB/decade=-12 dB/ottava sino alla

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

60
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

1
pulsazione dello zero a fase minima 2 = = 2 rad/sec, dopo la quale la pendenza
0.5
ritorna pari a -20 dB/decade=-6 dB/ottava. Osserviamo che la pulsazione dello zero
1
2 = = 2 rad/sec si trova due ottave dopo la prima pulsazione di break
0.5
1
1 = = 0.5 rad/sec, pertanto il diagramma di Bode in tale pulsazione giunge ad un
2
valore di ordinata 18dB-24dB=-6 dB circa.

1
Dopo la seconda pulsazione di break 2 = = 2 rad/sec, in cui interviene lo zero a
0.5
fase minima, la pendenza ritorna pari a -20 dB/decade=-6 dB/ottava sino alla
pulsazione naturale dei poli 3 = n = 8 rad/sec. Questa si trova due ottave dopo,
pertanto il diagramma di Bode in tale pulsazione avr ordinata -6dB-12dB=-18 dB
circa.

A partire dalla terza pulsazione di break 3 = n = 8 rad/sec intervengono i due poli


complessi e coniugati e la pendenza si riduce sino a -60 dB/decade, quindi il nuovo
segmento rettilineo rappresentativo del diagramma giunger in =80 rad/sec a -
18dB-60dB=-78 dB circa.

Osserviamo che, poich presente nella funzione da analizzare una coppia di poli
2
complessi con coefficiente di smorzamento =0.2 che ricade nellintervallo 0, ,
2
il diagramma asintotico dei moduli e quello effettivo sono piuttosto diversi e il primo
va corretto tenendo conto della presenza della pulsazione di risonanza R. Infatti, la
funzione G 5 ( j) dB presenta un massimo alla pulsazione

R = n 1 22 = 8 1 2(0.2)2  8 rad/sec

e tale massimo, detto picco di risonanza vale

1 1
M R = G 5 ( jR ) = =  2.55
2 2
2 1 0.4 1 (0.2)

che in dB vale

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

61
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

M RdB = 20log10 2.55  8 dB.

Nella figura seguente rappresentato il diagramma di Bode asintotico delle ampiezze


del sistema, corretto nellintorno della pulsazione di risonanza con il suddetto valore
del picco di risonanza (la correzione rappresentata con una linea tratteggiata di
colore grigio).

20log10|G(j)|
+40 dB
-20 dB/dec +32 dB
+30 dB
+20 dB
+18 dB
+12 dB
=0.2 +10 dB -40 dB/dec 3=8 =10 =50 =80 log10
=0.1 =1=0.50 dB =1 =2=2 =5 =20 =100
-6 dB -20 dB/dec
-10 dB
-18 dB
-20 dB -22 dB
-30 dB -26 dB
-40 dB
-60 dB/dec
-50 dB
-60 dB
-70 dB
-80 dB -78 dB

Passiamo al diagramma di Bode delle fasi. La fase della funzione vale:


4(1 + j0.5)
arg(G( j)) = arg =
2
0.4
j(1 + j2)(1 +j )
64 8
.

1
= arctg ( 2) + arctg ( 0.5) + arg
2
2 0.4
(1 +j )
64 8

Si hanno quindi sei pulsazioni di break delle fasi: quelle del primo polo, pari a
1a  0.1 rad/sec e 1b  2.5 rad/sec, quelle associate allo zero, che valgono

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

62
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

2a  0.4 rad/sec e 2b  10 rad/sec e quelle relative ai poli complessi e coniugati,


8
date da 3a =  6 rad/sec e 3b = 4.810.2 8  11 rad/sec.
0.2
4.81

Il diagramma di Bode delle fasi inizia con un primo contributo che parte da -90, per
via del polo nellorigine, ed ha tale ordinata fino alla pulsazione di break 1a  0.1
rad/sec, in cui interviene il polo a fase minima. La pendenza diventa negativa e le
1
fasi, passando per -135 nella pulsazione di break del polo 1 = = 0.5 rad/sec,
2
decrescono sino alla prima pulsazione di break di fase dello zero 2a  0.4 rad/sec,
dopo la quale la fase rimane costante poich interviene il secondo contributo, che
anticipativo, dello zero a fase minima. Landamento invariato sino alla pulsazione
1b  2.5 rad/sec, in cui termina lintervento del polo a fase minima e la pendenza
8
cresce per la presenza dello zero, sino alla pulsazione 3a =  6 rad/sec. A
0.2
4.81
questo punto interviene un terzo contributo dovuto ai poli complessi e coniugati e la
pendenza diviene negativa, sino alla pulsazione 2b  10 rad/sec. Da questo punto in
poi resta attivo il solo contributo dei poli complessi e quindi la pendenza del
diagramma ancora pi negativa rispetto al caso precedente. La fase decresce sino
alla pulsazione 3b = 4.810.2 8  11 rad/sec, in cui termina di variare anche il terzo
contributo in fase e la fase rimane fissa a -270.

Nella figura seguente rappresentato il diagramma di Bode asintotico delle fasi del
sistema.

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

63
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

arg(G(j))
+ rad
+3/4 rad
+/2 rad
+/4 rad =3a=6
=0.2 =1=0.5 =1b=2.5 =2b=10 =3b=11 log10
=1a=0.1 =2a=0.4 0 rad =1 =2=2 =5 =3=8 =20 =50 =100
-/4 rad
-/2 rad
-3/4 rad
- rad
-5/4 rad
-3/2 rad
-7/4 rad
-2 rad secondo contributo
primo contributo terzo contributo

Nella figura successiva sono rappresentati i diagrammi di Bode del sistema ottenuti in
ambiente Matlab. Si osservi che in questo caso i diagrammi di Bode rappresentati
sono sia quelli asintotici che quelli effettivi.

Diagramma reale ed approssimazioni asintotiche delle ampiezze


40

20
2
0
1 3 0 dB
Ampiezze (dB)

-20

-40

-60

-80

-100
-1 0 1 2
10 10 10 10

Diagramma reale ed approssimazioni asintotiche delle fasi


0
1a 2a 1b 3a 2b 3b 0

-50
-90
-100
Fasi (Gradi)

-150
-180
-200

-250

-300
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequenze (rad/sec)

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

64
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

ESEMPIO

Tracciare i diagrammi di Bode della funzione di risposta armonica:

2(2 + 0.2 j + 9)
G( j) = .
(1 + j0.2)3

Riportiamo preliminarmente la funzione in forma di costanti di tempo:

2 0.1
18 1 + j2 3
9 3
G( j) = .
3
(1 + j0.2)

La funzione di risposta armonica costituita dalle seguenti funzioni elementari:

2 0.1
1
G1( j) = 18 , G 2 ( j) = 1 + j2 3 e G 3 ( j) = ,
9 3 (1 + j0.2) 3

cui corrispondono due pulsazioni di break delle ampiezze, pari a 1=3 rad/sec e
2=1/0.2=5 rad/sec, dove la prima pari alla pulsazione naturale degli zeri complessi
e coniugati a fase minima presenti a numeratore, ai quali anche associato un
coefficiente di smorzamento =0.1/30.033, mentre la seconda la pulsazione di
break del polo triplo a fase minima disposto in -5.

Il diagramma di Bode delle ampiezze inizia come una retta di pendenza nulla e di
ordinata 20log1018=25 dB sino alla prima pulsazione di break.

Dopo la prima pulsazione di break 1=3 rad/sec, in cui intervengono gli zeri
complessi a fase minima, la pendenza diventa pari a +40 dB/decade=+12 dB/ottava
sino alla pulsazione del polo triplo a fase minima 2=1/0.2=5 rad/sec.

Costruendo questo primo contributo del diagramma osserviamo che lordinata del
diagramma nella pulsazione del polo triplo a fase minima 2=1/0.2=5 rad/sec vale
+33 dB circa. Pertanto nella pulsazione di break =5x10=50 rad/sec, che si trova una
decade dopo, il diagramma di Bode ha ordinata +33dB-20dB=+13 dB circa.

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

65
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

Il secondo contributo interviene dopo la pulsazione del polo triplo a fase minima
2=1/0.2=5 rad/sec: successivamente a tale pulsazione la pendenza diventa pari a -20
dB/decade=-6 dB/ottava.

Osserviamo che, poich presente nella funzione da analizzare una coppia di zeri
complessi con coefficiente di smorzamento =0.03 che ricade nellintervallo
2
0, , il diagramma asintotico e quello effettivo sono piuttosto diversi e il primo
2
va corretto tenendo conto della presenza della pulsazione di risonanza R. Infatti, la
funzione G 2 ( j) dB presenta un minimo alla pulsazione

R = n 1 22 = 3 1 2(0.03) 2  3 rad/sec

e tale minimo, detto picco di risonanza vale

1 1
M R = G 2 ( jR ) = =  15
2 2
2 1 0.06 1 (0.03)

che in dB vale

M RdB = 20log10 15  23 dB.

Nella figura seguente rappresentato il diagramma di Bode asintotico delle ampiezze


del sistema, corretto nellintorno della pulsazione di risonanza con il suddetto valore
del picco di risonanza (la correzione rappresentata con una linea tratteggiata di
colore grigio).

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

66
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

20log10|G(j)|

+60 dB +65 dB

+40 dB
+33 dB primo contributo
+25 dB
+20 dB +40 dB/dec -20 dB/dec

=0.2 +2 dB =2 =2=5 =30 log10


=0.1 =0.5 0 dB =1 =1=3 =10 =20 =50 =100

-20 dB
-60 dB/dec
-40 dB

-60 dB secondo contributo

Passiamo al diagramma di Bode delle fasi. La fase della funzione vale:

2 0.1
18 1 + j2 3
9 3 2 0.1
arg(G( j)) = arg = 3arctg ( 0.2) + arg 1 + j2 3 .
(1 + j0.2) 3 9 3



Si hanno quindi quattro pulsazioni di break delle fasi, quelle degli zeri, praticamente
3
coincidenti e pari a 1a =  1b = 4.810.03 3  3 rad/sec, e quelle associate
0.03
4.81
al polo triplo date da 2a  1 rad/sec e 2b  25 rad/sec.

Il diagramma di Bode delle fasi inizia dunque con un primo contributo che parte da
0 ed ha tale ordinata fino alla pulsazione di break 2a  1 rad/sec, in cui interviene il
polo triplo a fase minima e la pendenza diventa negativa: le fasi, passando per -135
nella pulsazione di break del polo 2 = 5 rad/sec, decrescono.

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

67
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

In realt tale andamento valido solo sino alla pulsazione 1a = 1 = 1b  3 rad/sec,


in cui interviene il secondo contributo dovuto agli zeri complessi e coniugati e nel
quale, tracciando il diagramma, si legge che esso assume una ordinata di circa -90.
Leffetto di tale secondo contributo semplicemente quello di sfasare la fase di
+180 a partire da tale pulsazione. Pertanto, dopo tale gradino positivo di fase a
questa pulsazione, la fase, riprendendo a variare da -90+180=+90, continua a
decrescere sino alla pulsazione 2b  25 rad/sec. A tale pulsazione la fase assume il
valore finale di -270+180=-90 che tiene conto dei due contributi complessivi. Per
pulsazioni maggiori la fase rimane costante a -90.

Nella figura seguente rappresentato il diagramma di Bode asintotico delle fasi del
sistema.

arg(G(j))

+3/2 rad

+ rad

+/2 rad secondo contributo


=1a=1
=0.2 =2a=1 =1b=3 =10 =2b=25 =100 log10
=0.1 =0.5 0 rad =2 =2=5 =20 =50

-/2 rad

- rad primo contributo

-3/2 rad

Nella figura successiva sono rappresentati i diagrammi di Bode del sistema ottenuti in
ambiente Matlab. Si osservi che in questo caso i diagrammi di Bode rappresentati
sono solo quelli effettivi.

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

68
Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Bode

Bode Diagram
30

Magnitude (dB)
20

10

-10
90

45
Phase (deg)

-45

-90
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del
presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente
riconosciuti e citati.

69

Potrebbero piacerti anche