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Corso di Fondamenti di Automatica

A.A. 2009/10

Diagrammi di Bode
Prof. Carlo Cosentino
Dipartimento di Medicina Sperimentale e Clinica Universit degli Studi Magna Graecia di Catanzaro tel: 0961-3694051 carlo.cosentino@unicz.it http://bioingegneria.unicz.it/~cosentino

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Funzione di Risposta Armonica

Data la funzione di trasferimento W(s), abbiamo visto come ricavare la funzione di risposta armonica W(j)

Tale funzione permette di determinare immediatamente la risposta a regime ad un segnale sinusoidale di pulsazione

Vogliamo ora tracciare landamento del modulo e della fase di W(j) al variare di

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Definizione dei Diagrammi

Utilizzeremo due coppie di assi cartesiani, una per il diagr. del modulo e una per quello della fase

In entrambi i diagrammi si riporta in ascissa la quantit log10.

Tale scelta dovuta al fatto che i diagrammi possono essere tracciati su valori di diversi ordini di grandezza: la scala logaritmica permette di mantenere una uguale accuratezza di tracciamento a qualsiasi ordine di grandezza e di contenere il disegno in uno spazio ragionevole.

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Per quanto riguarda il valore in ordinata:

Il modulo viene riportato in dB (decibel), e si calcola dalla formula |W(j)|dB=20log10|W(j)|

La fase viene riportata in gradi

Anche in questo caso la scelta della scala collegata al range ammissibile di valori che pu essere assunto dalle grandezze da tracciare

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Diagrammi Logaritmici

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Forma Generale della W(j)

La W(j) pu essere espressa genericamente nella seguente forma

W ( j ) = W (s ) s = j

2 q s2 s (1 + i s ) 1 + s+ 2 nq i q nq =K 2 p s2 (1 + j s ) 1 + s + 2 j p np np s = j

Si noti che tale forma composta da quattro fattori elementari

Nel seguito, per comodit di notazione utilizzeremo la variabile s, sottointendendo che i diagrammi si riferiscono alla rispettiva trasformata di Fourier

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Fattori Elementari

Costante: K

Zero/Polo nellorigine di molteplicit : s zero/polo semplice in -1/


1

Fattore binomio: (1+s)1

Fattore trinomio:

2 s 1 + s+ 2 n n
2

zero/polo doppio in , con coeff. di smorzamento

N.B. se ||1 il fattore trinomio va espresso come prodotto di due fattori binomio, poich le radici sono reali

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Richiami: Propriet del Logaritmo

Ricordiamo alcune propriet del logaritmo:

log(xy ) = log(x ) + log( y ) log(x y ) = log(x ) log( y ) log x n = n log(x )

( )

Dunque, i diagrammi di W(j) si possono facilmente ottenere (per somma e sottrazione) da quelli di ciascun fattore elementare

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Fattore Costante: K

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Polo/Zero nellOrigine: (j)

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Diagrammi Asintotici

Calcolando il modulo e la fase dei termini binomio e trinomio si ottiene unespressione complessa

Per tracciare il diagramma in modo rapido, si valutano gli asintoti di tale espressione, per 0 e per

Si procede quindi al tracciamento dei diagrammi asintotici

Gli asintoti (orizzontali) del diagr. della fase vengono raccordati con un segmento che parte una decade prima e finisce una decade dopo del punto di rottura

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Diagr. Asintotici Zero Semplice: (1+ j)

20( log10 (1 ) + log10 )

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Diagr. Asintotici Polo Semplice: (1+ j)-1

20(log10 (1 ) log10 )

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2 2 Diagr. Asintotici Zeri Complessi: 1 2 + j n n

40( log10 (n ) + log10 )

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2 2 1 Diagr. Asintotici Poli Complessi: +j 2 n n

40(log10 (n ) log10 )

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Tabelle Diagramma Moduli

Inizio diagramma
Indipendente dal segno della parte reale +20 dB/decade -20 dB/decade

Zero nellorigine

Polo nellorigine

Il prolungamento interseca lasse verticale a|K|dB

Cambi di pendenza nei punti di rottura


Indipendente dal segno della parte reale +20 dB/decade -20 dB/decade +40 dB/decade -40 dB/decade

Zero semplice

Polo semplice

Coppia di zeri compl.

Coppia di poli compl.

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Tabelle Diagramma delle Fasi

Contributi costanti per [0,]


Parte reale negativa -180 per ) [0, +90 per ) [0, -90 per ) [0,

K<0

Zero nellorigine

Polo nellorigine

Cambi di pendenza una decade prima e una dopo i punti di rottura


Parte reale negativa +45 -45 +90 -90 +45 /decade -90 /decade +90 /decade -45 /decade Parte reale positiva -45 +45 -90 +90 +45 /decade -45 /decade +90 /decade -90 /decade

Zero semplice

Polo semplice

Coppia di zeri compl.

Coppia di poli compl.

Quando uno zero/polo elevato ad un indice maggiore di uno, i valori corrispondenti vanno moltiplicati per tale indice.
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Esempio

Calcoliamo il diagramma complessivo della f.d.t.

W (s ) =

10( s + 5) ( s + 1)( s + 10)

Poniamo la f.d.t. nella forma generale

(1 + j 0.2 ) W ( j ) = 5 (1 + j )(1 + j 0.1 )

Quindi, sommiamo i diagr. dei fattori 5, (1+0.2j), e sottraiamo quelli di (1+j), (1+0.1j)

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Esempio

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Diagrammi Reali

Il tracciamento dei diagrammi reali pu essere effettuato calcolando modulo e fase in maniera puntuale

Ci pu essere fatto agevolmente mediante calcolatore, ad es. in Matlab si pu utilizzare il comando bode

Nel tracciamento manuale, si pu migliorare il diagramma effettuando delle correzioni in alcuni punti opportuni

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Diagrammi Reali Zero Semplice

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Diagrammi Reali Poli Complessi

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Esempi

Tracciare i diagrammi di Bode per le seguenti fdt

1000(s + 0.5) W (s ) = 2 s ( s + 10 s + 100)

s (s 2 ) W (s ) = 2 ( s + 5s + 25)

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Esempi

1000(s + 0.5) W (s ) = s ( s 2 + 10 s + 100)

60

40

20

-20

-40
-1

10

10

10

10

-50

-100

-150

-200
-1

10

10

10

10

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Esempi

s (s 2 ) W (s ) = 2 ( s + 5s + 25)

20

10

-10

-20

-30

-40

-50 -1 10 10
0

10

10

-50

-100

-150

-200

-250

-300

-350
0 1 2

-400 -1 10 10

10

10

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Ritardo di Tempo

La fdt del ritardo di tempo T

W (s ) = e
Ts
Tj

Sostituendo s=j otteniamo

W ( j ) = e

Il modulo unitario per ogni , mentre la fase pari a -T

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Diagramma del Ritardo di Tempo

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Sistema con Ritardo

Si consideri la fdt

1 sT W (s ) = e s +1

Tracciare i diagrammi di Bode di W(j) per T=0.4

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Sistemi a Sfasamento Minimo

Data una coppia di diagrammi di Bode di modulo e fase, non possibile determinare univocamente la fdt corrispondente

Abbiamo infatti visto che uno stesso sfasamento pu essere dato da un polo a parte reale negativa e da uno zero a parte reale positiva (e viceversa)

Alla luce di queste osservazioni, importante definire la classe dei sistemi a sfasamento minimo

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Sistemi a Sfasamento Minimo

Un sistema si dice a sfasamento minimo se la sua fdt soddisfa le seguenti condizioni

Guadagno positivo

Poli e zeri hanno tutti parte reale negativa o nulla

Non sono presenti ritardi di tempo

Sotto queste ipotesi, esiste una corrispondenza biunivoca tra il diagramma dei moduli e quello delle fasi

Tale corrispondenza espressa dalla formula di Bode

G ( j ) dB G ( j ) dB

arg( j ) = 10 log e

0
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