Integrali curvilinei (integrali di densità) Federico Lastaria, Analisi e Geometria 1

Politecnico di Milano
Corso di Analisi e Geometria 1

Federico Lastaria
federico.lastaria@polimi.it

Integrali curvilinei di prima specie (integrali di densità)

6 Dicembre 2016

Indice
1 Integrali di linea di prima specie 2
1.1 Elemento di lunghezza di una curva parametrizzata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Definizione di integrale curvilineo non-orientato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2 Alcune interpretazioni dell’integrale curvilineo 3

2.1 Interpretazione fondamentale: l’integrale di una densità di massa è la massa totale . . 3
2.2 La lunghezza di una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 Baricentri di linee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4 Carica totale su un filo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.5 Area di una superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

3 Invarianza di un integrale di linea di prima specie per riparametrizzazione 5

3.1 Formula del cambio di variabile nell’integrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2 Invarianza per riparametrizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

4 Esercizi 8

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1 Integrali di linea di prima specie

1.1 Elemento di lunghezza di una curva parametrizzata
Una curva parametrizzata nello spazio R3 è una funzione
C
[a, b] −→ R3 t 7−→ C(t) = (x(t), y(t), z(t)), t ∈ [a, b]
3
Dunque, C assegna a ogni istante t ∈ [a, b] un punto C(t) nello spazio R .
Supponiamo che C sia di classe C 1 , cioè che le sue componenti x(t), y(t), z(t) siano derivabili, con
derivata continua, sull’intervallo [a, b]. Il vettore C 0 (t) = (x0 (t), y 0 (t), z 0 (t)) è il vettore tangente o
vettore velocità istantanea della curva C in t.
Il sostegno di una curva C è l’immagine Im C della funzione C, cioè l’insieme di tutti i punti C(t),
al variare di t in [a, b]:
Sostegno di C = Im C = {C(t) ∈ R3 , t ∈ [a, b]}

Il modulo (o la lunghezza) di un vettore v = (v1 , v2 , v3 ) in R3 è, per definizione,

q
|v| = v12 + v22 + v32

In particolare, se C 0 (t) = (x0 (t), y 0 (t), z 0 (t)), abbiamo

p
|C 0 (t)| = x0 (t)2 + y 0 (t)2 + z 0 (t)2
L’elemento di lunghezza della curva C è
p
ds = |C 0 (t)| dt = x0 (t)2 + y 0 (t)2 + z 0 (t)2 dt
Noi non daremo una definizione rigorosa dei simboli ds o dt, anche se ciò si potrebbe fare. Ma sarà
utile dare loro un nome, perché sono espressioni che compariranno sotto il segno di integrale.
Una curva parametrizzata C si dice semplice se è iniettiva.

1.2 Definizione di integrale curvilineo non-orientato

Sia ora f = f (x, y, z) una funzione reale continua definita (almeno) sul sostegno della curva C, ossia
una funzione il cui dominio includa il sostegno della curva C. (In generale f sarà una funzione definita
su un aperto U di R3 contenente il sostegno della curva).

Definizione 1.1 L’integrale di linea (o curvilineo) di prima specie di f lungo la curva C è

Z Z b
f ds = f (C(t)) |C 0 (t)| dt (1.1)
a
C
Z b p
= f (x(t), y(t), z(t)) x0 (t)2 + y 0 (t)2 + z 0 (t)2 dt (1.2)
a

R
Dunque, l’integrale curvilineo di prima specie C
f (x, y, z) ds si ottiene formalmente:
1) sostituendo al posto di x, y, z rispettivamente x(t), y(t), z(t);
2) sostituendo al posto dell’elemento di lunghezza ds della curva C l’espressione
p
x0 (t)2 + y 0 (t)2 + z 0 (t)2 dt

3) integrando su [a, b].

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Esempio 1.2 Sia C l’arco di curva (elica cilindrica) di equazioni parametriche


 x = cos t
C(t) = y = sin t 0 ≤ t ≤ 2π
z=t

Z
Calcolare z ds.
C

Soluzione. Qui f (x, y, z) = z e

p p √
ds = x0 (t)2 + y 0 (t)2 + z 0 (t)2 dt = (− sin t)2 + (cos t)2 + 12 dt = 2 dt
Dunque
Z Z2π √ √
z ds = t 2 dt = 2 2 π 2
C 0

2 Alcune interpretazioni dell’integrale curvilineo

Vediamo ora alcune importanti interpretazioni dell’integrale di linea di prima specie. Negli esempi
seguenti, prenderemo in considerazione una curva parametrizzata semplice e il suo sostegno (che si
può pensare, in termini fisici, come un filo). Dimostreremo più avanti che il risultato a cui si arriva
calcolando l’integrale di linea di prima specie non dipende da come si parametrizza il filo, né da
quale orientazione si fissi su di esso. (Invarianza dell’integrale di linea di prima specie rispetto alle
riparametrizzazioni).

2.1 Interpretazione fondamentale: l’integrale di una densità di massa è la

massa totale
R
Sia C una curva parametrizzata semplice. L’integrale di linea di prima specie C
f (x, y, z) ds
Z Z b
f ds = f (C(t)) |C 0 (t)| dt (2.1)
a
C
Z b p
= f (x(t), y(t), z(t)) x0 (t)2 + y 0 (t)2 + z 0 (t)2 dt (2.2)
a

è un limite di somme del tipo

n
X
f (Pi∗ ) ∆si
i=1

dove ∆si è la lunghezza di un piccolo archetto della curva C e Pi∗ è un punto scelto (in modo arbitrario)
su di esso. Non importa quale punto Pi∗ si scelga, perché il segmentino di lunghezza ∆si è cosı̀ piccolo
che, su di esso, la funzione f si può pensare costante. Pensiamo che il sostegno della curva C sia
l’idealizzazione di un filo e che la funzione f rappresenti una densità lineare di massa. Questo significa
che la massa ∆mi di un piccolo archetto di lunghezza ∆si è data da
∆mi = f (Pi∗ ) ∆si (2.3)
Allora l’integrale Z
f (x, y, z) ds (2.4)
C
si interpreta come la massa totale del filo la cui densità lineare di massa è f .

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2.2 La lunghezza di una curva

La lunghezza di una curva si può vedere come un integrale di linea di prima specie: precisamente, è
la massa totale quando la densità di massa è la funzione costante uguale a 1.

Definizione 2.1 Sia

C
[a, b] −→ R3 t 7−→ C(t) = (x(t), y(t), z(t)), t ∈ [a, b]

una curva parametrizzata di classe C 1 . La lunghezza di C è

Z Z b
ds = |C 0 (t)| dt (2.5)
a
C
Z b p
= x0 (t)2 + y 0 (t)2 + z 0 (t)2 dt (2.6)
a

Si noti che la definizione ha senso anche se la curva C non è semplice (cioè non è iniettiva). Ad
esempio, C può essere la curva C(t) = (cos t, sin t), con t ∈ [0, 4π]. Questa curva C non è semplice (è la
circonferenza percorsa due volte) e la sua lunghezza è 4π (due volte la lunghezza della circonferenza).

2.3 Baricentri di linee

C
Sia [a, b] −→ R3 , t 7−→ C(t) = (x(t), y(t), z(t)), una curva parametrizzata semplice. Pensiamo
al sostegno di C come a una linea materiale nello spazio, ossia come alla idealizzazione di un filo.
Supponiamo che la densità lineare di massa del filo sia espressa da una funzione λ = λ(x, y, z).

Definizione 2.2 Il baricentro, o centro di massa, G della linea C è il punto le cui coordinate sono
date da R R R
x λ(x, y, z) ds y λ(x, y, z) ds z λ(x, y, z) ds
xG = CR , yG = CR , zG = CR (2.7)
λ(x, y, z) ds λ(x, y, z) ds λ(x, y, z) ds
C C C

Se la densità di massa λ è costante, il baricentro si chiama anche centroide. In questo caso,

semplificando
R il fattore costante λ al numeratore e al denominatore delle formule (2.7) e ricordando
che ds = L è la lunghezza della curva C, ricaviamo per le coordinate del centroide le seguenti
C
espressioni: Z Z Z
1 1 1
xG = x ds yG = y ds zG = z ds (2.8)
L L L
C C C

2.4 Carica totale su un filo

Supponiamo che su un filo siano presenti cariche elettriche e sia λ la densità lineare di carica sul filo.
Allora la quantità di carica ∆Q presente su un piccolo tratto di filo di lunghezza (positiva) ∆s è

∆Q = λ(P ) ∆s

dove P è un qualunque
R punto sul tratto di filo. Allora, se il filo è sostegno di una curva parametrizzata
C, l’integrale λ ds si interpreta come la quantità totale di carica elettrica sul filo.
C

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2.5 Area di una superficie

Se C è una curva nel piano
R (x, y) e f (x, y) > 0 per ogni punto (x, y) sul sostegno della curva, possiamo
intepretare l’integrale f ds come l’area della superficie la cui base è il sostegno di C e la cui altezza,
C
sul punto (x, y) della curva, è f (x, y).

R
Figura 1: L’integrale f ds è l’area della figura tratteggiata, al di sopra dela curva C.
C

3 Invarianza di un integrale di linea di prima specie per ripa-

rametrizzazione
Ora enunciamo e dimostriamo in modo rigoroso il fatto che l’integrale di linea di prima specie lungo
una curva non cambia se si riparametrizza la curva, anche magari cambiandone l’orientazione. Questo
è ovvio, se si pensa al significato di tale integrale come massa totale, o come lunghezza, o come carica
totale.
Cominciamo con il ricordare la formula del cambio di variabile nell’integrale.

3.1 Formula del cambio di variabile nell’integrale

Torniamo a studiare il cambio di variabili in un integrale definito (di Riemann). (Il teorema seguente
è già stato dimostrato; ne riportiamo qui l’enunciato per comodità).

f
Teorema 3.1 (Cambio di variabili negli integrali definiti) Sia [a, b] −→ R una funzione conti-
ϕ
nua sull’intervallo [a, b] (a < b) e sia [α, β] −→ [a, b] una funzione biunivoca con derivata continua su
un intervallo [α, β] (α < β). Allora:
Z ϕ(β) Z β
f (x)dx = f (ϕ(t))ϕ0 (t)dt (3.1)
ϕ(α) α

Distinguiamo esplicitamente i due casi possibili.

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1) Se ϕ è crescente (cioè ϕ0 (t) ≥ 0, ϕ(α) = a e ϕ(β) = b), si ha:

Z b Z β
f (x)dx = f (ϕ(t))ϕ0 (t)dt (ϕ(α) = a, ϕ(β) = b) (3.2)
a α

Ra
2) Se ϕ è decrescente (cioè ϕ0 (t) ≤ 0, ϕ(α) = b e ϕ(β) = a), ricordando che b
f (x)dx =
Rb
− a f (x)dx, si ha:
Z b Z β
f (x)dx = − f (ϕ(t))ϕ0 (t)dt (ϕ(α) = b, ϕ(β) = a) (3.3)
a α

Si vede allora subito che i due casi (ϕ crescente o decrescente) si possono riassumere, oltre che nella
forma (3.1), anche nel modo seguente:

Rb Rβ
a
f (x)dx = α
f (ϕ(t)) |ϕ0 (t)| dt (3.4)

Infatti, quando ϕ0 (t) ≥ 0 si ha |ϕ0 (t)| = ϕ0 (t) e quindi la (3.4) si riduce alla (3.2), mentre se ϕ0 (t) ≤ 0
si ha |ϕ0 (t)| = −ϕ0 (t), e si ottiene la (3.3).

3.2 Invarianza per riparametrizzazione

Sia
C
[a, b] −→ R3 t 7−→ C(t) = (x(t), y(t), z(t)), t ∈ [a, b]
una curva parametrizzata (di classe C 1 ) e sia f una funzione definita sul sostegno di C. Ricordiamo
che l’integrale di linea di prima specie di f lungo C è dato da
Z Z b
f ds = f (C(t)) |C 0 (t)| dt (3.5)
a
C
Z b p
= f (x(t), y(t), z(t)) x0 (t)2 + y 0 (t)2 + z 0 (t)2 dt (3.6)
a

Ora riparametrizziamo la curva C. Questo significa che consideriamo un cambio di parametro

ϕ
[α, β] −→ [a, b] (3.7)

dove ϕ è una funzione biunivoca di classe C 1 . Se chiamiamo t il parametro su [a, b] e τ (si legge ‘tau’)
il parametro su [α, β], scriveremo

t = ϕ(τ ), o più semplicemente t = t(τ ) (3.8)

γ
La curva [α, β] −→ R3 che si ottiene come composizione di ϕ e C

γ = C ◦ ϕ, γ(τ ) = C(ϕ(τ )) (3.9)

si chiama riparametrizzazione di C mediante ϕ:

C
[a, b] R3

ϕ γ =C ◦ϕ

[α, β]

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Diremo che la curva γ = C ◦ ϕ e la curva C sono equivalenti.

Se ϕ0 (τ ) > 0 (per ogni τ ∈ [α, β]) si dice che C e γ hanno la stessa orientazione. Se invece ϕ0 (τ ) < 0,
si dice che hanno orientazioni opposte.

Teorema 3.2 (Invarianza dell’intergale curvilineo rispetto al cambio di parametrizzazione)

Siano C e γ due curve parametrizzate equivalenti (non importa se con la stessa orientazione oppure
no):

C
[a, b] R3

ϕ γ =C ◦ϕ

[α, β]

Sia f una funzione continua sul loro (comune) sostegno. Allora

Z Z
f ds = f ds (3.10)
C γ

Dimostrazione. Per la regola di derivazione della funzione composta, abbiamo

d
γ 0 (τ ) = [C(ϕ(τ )] = C 0 (ϕ(τ )) ϕ0 (τ ) (3.11)
dτ
Si ha allora:
Rβ
f ds = α f (γ(τ )) |γ 0 (τ )| dτ
R
Per definizione di integrale curvilineo.
γ
Rβ
= α f (C(ϕ(τ ))) |C 0 (ϕ(τ ))| |ϕ0 (τ )| dτ Per la (3.11).
Rb
= a f (C(t)) |(C 0 (t)| dt Per la formula (3.4) (Cambio di variabili: t = ϕ(τ )).
R
= f ds Per definizione di integrale curvilineo.
C

Q.E.D.

In particolare, dal teorema di invarianza dell’intergale curvilineo rispetto al cambio di parametriz-

zazione segue che:
La lunghezza di una curva parametrizzata non dipende dal modo in cui la si parametrizza.

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4 Esercizi

Esercizio 4.1 Calcolare la lunghezza della circonferenza di raggio R.

Soluzione. Una parametrizzazione della circonferenza di raggio R è

γ(t) = (x(t), y(t)) = (R cos t, R sin t), t ∈ [0, 2π]

Il vettore tangente è γ 0 (t) = (−R sin t, R cos t), il cui modulo è

p
|γ 0 (t)| = R2 sin2 t + R2 cos2 t = R

Quindi la lunghezza della circonferenza è data da:

Z 2π Z 2π
0
|γ (t)| dt = R dt = 2πR
0 0

Esercizio 4.2 Calcolare la lunghezza della curva parametrizzata γ(t) = (e2t , 2et , t), t ∈ [0, 1]. Qual è
la massa totale del sostegno della curva, se la sua densità lineare di massa è costante e uguale a δ?

Soluzione. La lunghezza della curva è

Z Z 1 Z 1p Z 1
1
|γ 0 (t)| dt = (2e2t + 1) dt = e2t + t 0 = e2

ds = 4e4t + 4e2t + 1 dt =
γ 0 0 0

Se la densità lineare di massa δ è costante, la massa totale è data dall’integrale

Z Z
δ ds = δ ds = δ · Lunghezza = δ e2
γ γ

Esercizio 4.3 Calcolare la lunghezza dell’elica cilindrica

γ(t) = (a cos t, a sin t, bt), t ∈ [0, 2π] (4.1)

y
0
a
x

Figura 2: L’elica della quale si vuole calcolare la lunghezza.

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Soluzione. Il vettore tangente è

γ 0 (t) = (−a sin t, a cos t, b)
e il suo modulo è p p
|γ 0 (t)| = a2 sin2 t + a2 cos2 t + b2 = a2 + b2
Allora la lunghezza dell’elica è data dall’integrale
Z 2π Z 2π p p
0
|γ (t)| dt = a2 + b2 dt = 2π a2 + b2
0 0

Diamo un’interpretazione geometrica. Tagliamo il cilindro (sul quale si avvolge l’elica) lungo la
direttrice passante per il punto (a, 0, 0), e sviluppiamo il cilindro su un piano. L’elica diventa la
diagonale di un triangolo rettangolo (perché la terza componente z(t) = bt dipende lineamente da t)
i cui cateti sono la circonferenza rettificata - di lunghezza 2πa - e l’altezza dell’elica, che è uguale a
2πb. Dunque la sua lunghezza è
p p
(2πa)2 + (2πb)2 = 2π a2 + b2

2
√ b
a2 +
2π 2πb

2πa

Figura 3: La lunghezza dell’elica è la diagonale del rettangolo di dimensioni 2πa e 2πb.

Esercizio 4.4 Calcolare la lunghezza della curva che è grafico della funzione
√
y = x3 , x ∈ [0, 1]

Soluzione. Il grafico può essere visto come il sostegno della curva parametrizzata
√
x(t) = t, y(t) = t3 , t ∈ [0, 1]

Il vettore tangente è
3√
 
1, t
2
la cui lunghezza è r
9
1+ t
4
La lunghezza del grafico è
Z 1r   3/2 1   √
9 4 2 9 8 13 3/2 13 13 − 8
1 + t dt = · 1+ t = ( ) −1 =
0 4 9 3 4 0 27 4 27

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Esercizio 4.5 Calcolare la lunghezza della cicloide:

γ(t) = (R(t − sin t), R(1 − cos t)), t ∈ [0, 2π] (4.2)

2
γ(t) = (t − sin t, 1 − cos t)

x
0 1 5 2π

Figura 4: La cicloide è la curva descritta da un punto di una circonferenza di raggio R (in figura R = 1)
quando la circonferenza rotola, senza strisciare, sull’asse delle x.

Soluzione. Si ha: q √ √
|γ 0 (t)| = R2 (1 − cos t)2 + R2 sin2 t = R 2 1 − cos t
Ricordando la formula di bisezione
r
1 − cos t t
= sin t ∈ [0, 2π]
2 2
abbiamo:
2π
2π √ √ 2π
Z Z 
t  t 
Lunghezza = R 2 1 − cos t dt = 2R sin dt = 2R −2 cos  = 8R

0 0 2 2 0

R
Esercizio 4.6 Calcolare l’integrale (curvilineo di prima specie) C
(3x − y + z) ds, dove C è la curva
parametrizzata C(t) = (3t, 4t − 1, t + 5), con t ∈ [0, 2].

Soluzione. La curva parametrizzata è un segmento di retta, il cui elemento di linea ds è uguale a

p p √
ds = x0 (t)2 + y 0 (t)2 + z 0 (t)2 dt = 32 + 42 + 12 dt = 26 dt

La funzione f (x, y, z) = 3x − y + z, ristretta lungo la curva C, è

f (x(t), y(t), z(t)) = (3(3t) − (4t − 1) + (t + 5)), t ∈ [0, 2]

Quindi l’integrale da calcolare è

Z Z 2 p Z 2 √ √
(3x − y + z) ds = (3(3t) − (4t − 1) + (t + 5)) 32 + 42 + 12 dt = (6t + 6) 26 = 24 26
C 0 0

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Esercizio 4.7 Trovare le coordinate del baricentro della semicirconferenza γ di equazioni parametri-
che:
x(t) = R cos t, y(t) = R sin t, t ∈ [0, π] (4.3)
pensata come un filo di densità lineare costante.

Soluzione. Per motivi di simmetria, il baricentro si deve trovare sull’asse delle y. Le sue coordinate
(x, y) sono date, per definizione, da:
Z Z
1 1
x= x ds, y= y ds
L γ L γ

dove L è la lunghezza della curva. Nel nostro caso L = πR e ds = R dt. Quindi:

Z π
R π
Z
1
x= R cos t R dt = cos t dt = 0
πR 0 π 0
Z π
R π
Z
1 2
y= R sin t R dt = sin t dt = R
πR 0 π 0 π

Esercizio 4.8 Si consideri la curva r, nello spazio tridimensionale R3 , di equazioni parametriche:

r(t) = t2 i + 2 cos t j + 2 sin t k, t ∈ [0, π].

Si dimostri che la curva è semplice (cioè iniettiva). Si calcoli la massa totale del filo costituito
dall’immagine della curva r, nell’ipotesi che la densità lineare di massa sia
√
δ(x, y, z) = x.

Soluzione. Per dimostrare che la curva è iniettiva, basta osservare che la sua prima componente
x(t) = t2 è una funzione iniettiva sull’intervallo [0, π].
Si ha
ṙ(t) = 2t i − 2 sin t j + 2 cos t k, t ∈ [0, π],
e quindi: p p
|ṙ(t)| = 4t2 + 4 = 2 t2 + 1, t ∈ [0, π].
√ 2
La funzione δ(x, y, z) = x, ristretta alla curva r(t) = (t , 2 cos t, 2 sin t), è data da:
p √
δ(x(t), y(t), z(t)) = x(t) = t2 = |t| = t

(|t| = t perché t ∈ [0, π]). Quindi la massa totale è data dal seguente integrale curvilineo:
Z π Z πp p Z π p
δ(r(t)) |ṙ(t)| dt = x(t) 2 t2 + 1 dt = 2t t2 + 1 dt
0 0 0

2h
3/2 iπ 2h
3/2 i
= t2 + 1 = π2 + 1 −1
3 0 3

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