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Esercizi svolti di teoria dei segnali

Alessia De Rosa Mauro Barni

Novembre 2003

Indice
Introduzione 1 Caratteristiche dei segnali determinati 2 Sviluppo in Serie di Fourier di segnali periodici 3 Trasformata di Fourier 4 Sistemi Lineari Tempo Invarianti 5 Campionamento 6 Processi stocastici ii 1 11 23 44 56 69

Introduzione
Obiettivo di queste dispense ` quello di aiutare lo studente che aronta lesame di Teoria e dei Segnali ad applicare i concetti teorici (che si suppone abbia studiato !) alla soluzione di esercizi. Limportanza di tale passaggio risiede nel fatto che solo avendo capito a fondo i concetti teorici ` possibile utilizzarli per risolvere gli esercizi: in altre parole la risoluzione e degli esercizi ` una misura di quanto lo studente abbia davvero compreso la materia. e Le dispense sono organizzate nel seguente modo: un capitolo per ciascuno degli argomenti trattati durante il corso (Processi Stocastici esclusi); indicazione degli argomenti trattati allinizio di ogni capitolo; dierenti tipologie di esercizi: esercizi svolti in modo dettagliato; esercizi svolti pi` u rapidamente; esercizi proposti da svolgere. Per chiarezza in Tabella 1 sono stati riportati i principali simboli che verranno utilizzati nel corso degli esercizi, e la loro spiegazione. Se da una parte si ` cercato di rifarsi alla e simbologia solitamente usata durante il corso di Teoria dei Segnali, dallaltra parte si presuppone che il lettore vada al sodo senza lasciarsi sviare da una dierente simbologia! Si riportano di seguito alcune importanti formule di trigonometria, che possono risultare utili: cos(t1 t2 ) = cos t1 cos t2 sin t1 sin t2

sin(t1 t2 ) = sin t1 cos t2 sin t2 cos t1 1 cos t1 cos t2 = [cos(t1 t2 ) + cos(t1 + t2 )] 2 1 sin t1 sin t2 = [cos(t1 t2 ) cos(t1 + t2 )] 2 1 sin t1 cos t2 = [sin(t1 t2 ) + sin(t1 + t2 )] 2 Inoltre, viene fatto un breve richiamo sulla rappresentazione di un numero complesso. Un generico numero complesso c pu` essere espresso mediante la sua parte reale e la sua o

ii

INTRODUZIONE

iii

N Z {} {} || F{} E[] H{}

insieme dei numeri naturali insieme dei numeri interi relativi parte reale di un numero/segnale complesso parte immaginaria di un numero/segnale complesso ampiezza di un numero/segnale complesso fase di un numero/segnale complesso valore assoluto di un numero/segnale reale Trasformata di Fourier relazione tra un segnale e la relativa Trasformata di Fourier operatore valore atteso Trasformata di Hilbert
Tabella 1: Tabella con i simboli pi` usati e la loro spiegazione u

parte immaginaria oppure mediante la sua ampiezza e fase: {c} + j {c} c= c ej \c Questa seconda rappresentazione (detta forma esponenziale) risulta particolarmente utile per eseguire calcoli sui numeri complessi. Si ricorda che un generico esponenziale complesso pu` essere scritto come: o ej = cos() j sin() da cui si ricavano facilmente le formule di Eulero: e+j + ej 2 e+j ej sin() = 2j cos() = Posto = c e = c, il numero complesso c si pu` quindi scrivere come: o c = ej = [cos() + j sin()] Inoltre si ricavano facilmente le seguenti relazioni: c1 c2 = 1 ej1 2 ej2 = (1 2 )ej(1 +2 ) c1 /c2 = 1 ej1 / 2 ej2 = (1 /2 ) ej(1 2 ) cio` nel caso di un prodotto (o rapporto) tra due numeri complessi, lampiezza del prodotto e (o rapporto) ` data dal prodotto (o rapporto) delle ampiezze, mentre la fase ` data dalla e e somma (o dierenza) delle fasi.

INTRODUZIONE

iv

Inne si riportano di seguito la denizione Figura 3) di alcuni segnali importanti: 1 rect(x) 1/2 0

e landamento graco (Figura 1, Figura 2 e

|x| < 1/2 |x| = 1/2 altrimenti

sinc(x)

sin(x) x 1 |x| |x| 1 0 altrimenti 1 x < 0

tr(x)

sgn(x)

1 0

x>0 x=0

u(x)

0 x<0 1 x>0 1/2 x = 0

1.5

1.5

0.5

sinc(x)

rect(x)

0.5

0.5 2

1.5

0.5

0.5

1.5

0.5 4

(a)
Figura 1: (a) rect(x) e (b) sinc(x)

(b)

INTRODUZIONE

1.5

1.5

1
1

0.5

0.5

sgn(x)
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2

tr(x)

0.5
0

0.5 2

1.5 4

(a)
Figura 2: (a) tr(x) e (b) sgn(x)

(b)

1.5

u(x)

0.5

0.5 4

Figura 3: u(x)

Concludendo, invitiamo gli studenti che utilizzeranno queste dispense a segnalare agli autori eventuali errori presenti in esse. Nonostante lattenzione con cui si pu` curare la o stesura di un testo, infatti, non ` mai da escludersi la possibilit` che in esso siano presenti e a degli errori !

Capitolo 1

Caratteristiche dei segnali determinati


Problemi arontati nel presente capitolo: rappresentare gracamente un segnale; determinare se un segnale ` a energia o potenza nita; e calcolare lenergia e/o la potenza di un segnale; scrivere lespressione analitica e rappresentare gracamente un segnale, e la forma ritardata, invertita, etc. del segnale stesso; analizzare le propriet` di simmetria di un segnale. a

Esercizio 1
Si consideri il segnale: s(t) = rect e si risponda alle seguenti domande: a) rappresentare gracamente il segnale; b) calcolare lenergia e la potenza media del segnale e discutere se s(t) ` un segnale e a energia nita o a potenza media nita (NOTA: da ora in avanti per potenza si intender` sempre la potenza media e non la potenza istantanea); a c) scrivere lespressione analitica e rappresentare gracamente i segnali: z(t) = s(t) v(t) = s(t + 4) 1 t2 4 e2t

CAPITOLO 1. CARATTERISTICHE DEI SEGNALI DETERMINATI

Soluzione 1
a) Nelle gure 1.1 (a) e (b) sono riportati rispettivamente il segnale s1 (t) = rect(t), centrato nellorigine, con durata 1 e ampiezza 1 e il segnale s2 (t) = rect((t 2)/4) pari a s1 (t) traslato in +2, con durata 4 e ampiezza 1. Nella gura 1.2 (a) ` riportato e 2t , esponenziale decrescente che si estende tra e +; ed il segnale s3 (t) = e inne nella gura 1.2 (b) ` riportato il segnale s(t), ovvero lesponenziale decrescente e 2t troncato tra [0, 4]. e
2
2

1.5

1.5

s1(t)

s2(t)

0.5

0.5

0.5

0.5

1 1

1 1

(a)
Figura 1.1: (a) s1 (t) = rect(t); (b) s2 (t) = rect

(b)
t2 4

1.5

1.5

s3(t)

s(t)

0.5

0.5

0.5

0.5

1 1

1 1

(a)
Figura 1.2: (a) s3 (t) = e2t ; (b) s(t) = rect

(b)
t2 4

e2t

CAPITOLO 1. CARATTERISTICHE DEI SEGNALI DETERMINATI

b) Per il calcolo dellenergia e della potenza si applicano le denizioni:


+ +

Es =

s(t) dt =
+T /2

|s(t)|2 dt
+T /2

1 Ps = lim T + T

1 s(t) 2 dt = lim T + T

|s(t)|2 dt
T /2

T /2

dove | | viene sostituito a nel caso di segnali reali. Si verica facilmente che il segnale s(t) ` un segnale a energia nita, cio` Es = , Es = 0, e di conseguenza a e e potenza nulla. Infatti:
+ 4 2

Es =

|s(t)| dt =
0 +T /2

e4t dt =

e4t 4

=
0 4

1 e16 4 e4t dt =

1 = 4

1 Ps = lim T + T

1 |s(t)|2 dt = lim T + T

T /2

1 Es = 0 = lim T + T essendo Es nita. Nota: considerando il segnale s(t) = e2t , questo risulta essere n un segnale a e energia nita, n a potenza nita, infatti: e
+ + 2t 2

Es =

|e

| dt =

e4t dt =

+ e4t

= lim
+T /2

eT eT = + T + 4 e
4t

1 Ps = lim T + T = lim

dt = lim

T +

e4t 4T

+T /2

=
T /2

T /2

e2T

T +

e2T = +, 4T

dato che per T + e2T tende a 0, e e2T tende a + molto pi` rapidamente di u 4T . c) Le espressioni analitiche dei segnali z(t) e v(t) si ottengono come: z(t) = s(t) = rect v(t) =s(t + 4) = rect (t) 2 2(t) t 2 2t e = rect e 4 4 (t + 4) 2 2(t+4) t + 2 2(t+4) e = rect e 4 4

CAPITOLO 1. CARATTERISTICHE DEI SEGNALI DETERMINATI

Per disegnare z(t) e v(t) si possono considerare le espressioni analitiche trovate, oppure notare che il segnale z(t) non ` altro che la riessione rispetto allorigine e e linversione del segnale s(t), mentre il segnale v(t) ` il segnale s(t) anticipato di 4. e In gura 1.3 sono riportati i due segnali.
2 1.5 1 0.5
2 1.5 1 0.5

z(t)

v(t)

0.5 1 1.5 2 5

0.5 1 1.5 2 5

(a)

(b)

Figura 1.3: (a) z(t) = s(t); (b) v(t) = s(t + 4)

Esercizio 2
Si consideri il segnale: s(t) = sgn a cos e si risponda alle seguenti domande: a) rappresentare gracamente il segnale; b) calcolare lenergia e la potenza del segnale e discutere se ` un segnale a energia nita e o a potenza nita. 2 t T0

Soluzione 2
a) Il segnale acos((2/T0 )t) ` un segnale periodico di periodo T0 e ampiezza a. Ponendo e ad esempio T0 = 4 e a = 0.3 landamento del cos ` riportato in gura 1.4 (linea e tratteggiata). La funzione sgn vale +1 quando largomento ` > 0 e -1 quando ` < 0. e e Il segnale s(t) risulta quindi quello riportato in gura 1.4 (linea continua). b) I segnali periodici sono segnali a energia innita; indicando con T0 il periodo del

CAPITOLO 1. CARATTERISTICHE DEI SEGNALI DETERMINATI

1.5

0.5

s(t)

0.5

1.5 6

Figura 1.4: (linea tratteggiata) a cos((2/T0 )t) con T0 = 4 e a = 0.3; (linea continua) s(t)

segnale, dalla denizione si ottiene:


+ +T /2 T + T /2 2

Es =

|s(t)|2 dt = lim
+nT0 /2

|s(t)|2 dt =
+T0 /2

= lim

n+ nT0 /2 +T /2

|s(t)| dt = lim n
n+ T0 /2

|s(t)|2 dt =

avendo supposto T00/2 |s(t)|2 dt = 0. Il valore della potenza invece pu` essere o calcolato su un periodo; partendo sempre dalla denizione si ha infatti: 1 Ps = lim T + T
+T /2

T /2

1 |s(t)| dt = lim n+ nT0


2 +T0 /2

+nT0 /2

|s(t)|2 dt =
nT0 /2 +T0 /2

1 = lim n n+ nT0

T0 /2

1 |s(t)| dt = T0
2

|s(t)|2 dt

T0 /2

Nel caso particolare dellesercizio proposto la potenza allora risulta: 1 Ps = T0


+T0 /2

T0 /2

1 |s(t)| dt = T0
2

+T0 /2

1dt = 1

T0 /2

e quindi il segnale in esame risulta a potenza nita.

Esercizio 3
Si consideri il segnale: s(t) = 2tr e si risponda alle seguenti domande: t 4

CAPITOLO 1. CARATTERISTICHE DEI SEGNALI DETERMINATI

a) rappresentare gracamente il segnale; b) calcolare lenergia e la potenza del segnale e discutere se ` un segnale a energia nita e o a potenza nita; c) scrivere lespressione analitica e rappresentare gracamente il segnale: v(t) = s(2t)

Soluzione 3
a) In gura 1.5 ` riportato il graco del segnale s(t), ovvero un triangolo centrato e nellorigine, di durata 8, [4, 4], e ampiezza 2.
3 2.5 2 1.5

s(t)

1 0.5 0

0.5 1

Figura 1.5: s(t)

b) Il segnale risulta essere a energia nita, infatti:


4

Es = 2
0

1 t+2 2

dt = 2

t3 t2 + 4t 12

=
0

32 3

e quindi a potenza nulla Ps = 0. c) Il segnale v(t) risulta: v(t) = 2tr t 2

e il suo andamento graco ` riportato in gura 1.6. Si noti come il segnale v(t) e non sia altro che una compressione del segnale s(t): infatti, una moltiplicazione dellargomento per un fattore di scala > 1 implica una compressione della scala dei tempi del segnale, mentre se il fattore di scala ` < 1 allora si ha una dilatazione. e

CAPITOLO 1. CARATTERISTICHE DEI SEGNALI DETERMINATI

3 2.5 2 1.5

v(t)

1 0.5 0

0.5 1

Figura 1.6: (linea continua) v(t) = s(2t); (linea tratteggiata) s(t)

Esercizio 4
Studiare le propriet` di simmetria del segnale s(t) e scomporlo nella sua parte pari e parte a dispari: s(t) = t u(t)

Soluzione 4
Un segnale reale ` denito pari o dispari se soddisfa le seguenti relazioni: e s(t) s(t) pari dispari s(t) = s(t) t s(t) = s(t) t, t = 0 s(t) = 0 t=0

Nel caso del segnale t u(t), s(t) vale: s(t) = t u(t) e quindi non soddisfa nessuna delle precedenti relazioni dato che u(t) = u(t). Il segnale perci` non presenta propriet` di simmetria. o a Per scomporre un segnale nella sua parte pari e parti dispari si procede nel seguente modo: s(t) + s(t) 2 s(t) s(t) sd (t) = 2 sp (t) = e si verica facilmente che il segnale s(t) si riottiene come somma dei segnali sp (t) e sd (t).

CAPITOLO 1. CARATTERISTICHE DEI SEGNALI DETERMINATI

Nel caso dellesercizio proposto risulta quindi: t u(t) t u(t) t = [u(t) u(t)] = 2 2 t u(t) + t u(t) t = [u(t) + u(t)] = sd (t) = 2 2 sp (t) = |t| 2 t 2

Nelle gure 1.7(b) e 1.8(b) sono riportati sp (t) e sd (t) rispettivamente, mentre in gura 1.9(b) ` riportato il segnale s(t) ottenuto come somma di sp (t) e sd (t) (gura 1.9(a)). e
2
2

sp(t)

2 4

2 4

(a)
Figura 1.7: (a) risultante
2

(b)
|t| 2

t 2

(linea continua) e [u(t) u(t)] (linea tratteggiata) e (b) segnale sp (t) =

sd(t)

2 4

2 4

(a)
Figura 1.8: (a) risultante
t 2

(b)
t 2

(linea tratteggiata) e [u(t) + u(t)] (linea continua) e (b) segnale sd (t) =

CAPITOLO 1. CARATTERISTICHE DEI SEGNALI DETERMINATI

4 3

4 3 2 1

sp(t)

2 1

s(t)

0 1

0 1 2 3 4 4

sd(t)

2 3 4 4

(a)

(b)

Figura 1.9: (a) sp (t) (linea tratteggiata) e sd (t) (linea continua) e (b) segnale s(t) = t u(t)

Esercizio 5
Disegnare il graco del seguente segnale:

s(t) =

(1)n tr(t n)
n=

Soluzione 5
Il segnale tr(t) ` un triangolo di durata 2 [-1,1] e ampiezza 1 (gura 1.10(a)). La sommae toria n tr(t n) ` la ripetizione del triangolo con passo 1 (gura 1.10(b)). Il termine e n va a modicare il segno dei triangoli ripetuti per n dispari (gura 1.11(a)). Inne (1) il graco del segnale si ottiene sommando punto a punto le due forme donda in gura 1.11(a) , ottenendo cos` landamento riportato in gura 1.11(b).

tr(tn)
3 2 1 0 1 2 3 4

tr(t)

(a)
Figura 1.10: (a) tr(t) e (b)
n

(b)
tr(t n)

CAPITOLO 1. CARATTERISTICHE DEI SEGNALI DETERMINATI

10

(1)n tr(tn)

s(t)
3 2 1 0 1 2 3 4

(a)

(b)

Figura 1.11: (a) n tr(t n) per n pari (linea continua) e n tr(t n) per n dispari (linea tratteggiata) e (b) graco nale del segnale s(t) = n= (1)n tr(t n)

Altri esercizi
1. Disegnare il graco dei seguenti segnali: a) rect(t) rect(t 1) b) tr(t) rect(t) c)
n n= (1) rect 3 t 4n

d) 1 + sgn(1 t) e) sinc(t) sgn(t) f)


1 n=1 2n rect t n

2. Calcolare energia e potenza dei seguenti segnali: a) A cos(2f0 t + 0 ) + B cos(2f1 t + 1 ) b) et cos(t)u(t) c) et cos(t) d) et rect
t1 2 t3 2

et rect

3. Studiare la simmetria dei seguenti segnali e scomporli in parte pari e parte dispari: a) et u(t) et u(t) b) e|t| t c) |t| 0

t = 0, t = 0.

d) sen(t) + cos(t)

Capitolo 2

Sviluppo in Serie di Fourier di segnali periodici


Problemi arontati nel presente capitolo: calcolare i coecienti dello sviluppo in serie di Fourier; scrivere lespressione analitica dello spettro di ampiezza e di fase; rappresentare gracamente lo spettro di ampiezza e di fase; applicazione del teorema di Parseval per la serie di Fourier.

Esercizio 1
Si consideri il segnale dente di sega rappresentato in gura 2.1 e si risponda alle seguenti domande: a) calcolare i coecienti della serie di Fourier; b) scrivere lespressione analitica dello spettro di ampiezza e di fase; c) rappresentare gracamente lo spettro di ampiezza e di fase.

Soluzione 1
In generale un segnale periodico pu` essere visto come la ripetizione, con passo T , del o corrispondente segnale troncato nel periodo [T /2, T /2]. Nel caso specico del segnale dente di sega, il segnale troncato risulta essere: sT (t) = A t T /2 |t| < T /2

riportato anche in gura 2.1, dove si ` posto T = 6 e A = 2. e 11

CAPITOLO 2. SVILUPPO IN SERIE DI FOURIER DI SEGNALI PERIODICI

12

3 A 2

s(t)

0 T 1

3 15

12

12

15

Figura 2.1: Segnale s(t) dente di sega con periodo T = 6 e ampiezza A = 2

a) Per calcolare lo sviluppo in serie di Fourier si considera la forma esponenziale della serie e cio`: e 1 j2n T t s(t) = segnale periodico con periodo T n= cn e t cn = 1 T /2 s(t)ej2n T dt coecienti della serie di Fourier
T T /2

Si calcolano quindi i coecienti cn , per n = 0: 1 cn = T


T /2

sT (t)e
T /2

1 j2n T t

1 A dt = T T /2

T /2

tej2n T t dt =
T /2

T /2 j2n 1 t T /2 1 e j2n T t T 2A e = 2 t = 1 1 dt T j2n T j2n T T /2 T /2 n T n T n 2A T ej2 T 2 + ej2 T 2 1 ej2 T t = 2 + n n n T 2 j2 T j2 T j2 T 2A = 2 T = 2A T2 T ej2 T 2 ej2 T n cos(n) + n j2 T (2 T )2 T2 2j sin(n) cos(n) + n j2n (2 T )2
n T n T 2

T /2

T /2

=j

A cos(n) n

Il coeciente c0 rappresenta il valor medio del segnale sT (t), che in questo caso, trattandosi di un segnale dispari, risulta nullo, infatti: 1 c0 = T
T /2

2A sT (t)dt = 2 T

T /2

t dt = 0
T /2

T /2

(lintegrale di un segnale dispari su un periodo produce un risultato pari a 0). I

CAPITOLO 2. SVILUPPO IN SERIE DI FOURIER DI SEGNALI PERIODICI

13

coecienti cn possono essere quindi espressi come: 0 n=0 cn = n j A (1) n=0


n

essendo cos(n) = (1)n . b) In generale i coecienti cn della serie di Fourier sono complessi. Un generico numero complesso c pu` essere espresso mediante la sua parte reale e parte immaginaria o oppure mediante la sua ampiezza e fase: {c} + j {c} c= c ej \ c Solitamente per rappresentare gracamente la serie di Fourier, si considera la rappresentazione in ampiezza e fase, ottenendo cos` lo spettro di ampiezza e lo spettro di fase del segnale periodico s(t). Nel caso specico dellesercizio si ha: cn = j

A (1)n A = sign n |n|

(1)n n

e ricordando che j = ej 2 = cos j sin , si arriva a: 2 2 cn = A |n| (1)n n 2

cn = sign

c) Inne, per disegnare gli spettri di ampiezza e di fase basta riportare i valori assunti rispettivamente da cn e cn al variare di n, come mostrato in gura 2.2. Gli
2 0.6 0.5 1.5 1 0.5

Ampiezza

0.4 0.3 0.2 0.1 0

Fase
15 10 5 0 5 10 15 20

0.5 1 1.5 2 20

0.1 20

15

10

10

15

20

(a)

(b)

Figura 2.2: (a) Spettro di ampiezza e (b) spettro di fase del segnale s(t) dente di sega (T = 6, A = 2) in funzione del campione n

CAPITOLO 2. SVILUPPO IN SERIE DI FOURIER DI SEGNALI PERIODICI

14

2 0.6 0.5 1.5 1 0.5

Ampiezza

0.4 0.3 0.2 0.1 0

Fase
3 2 1 0 1 2 3

0.5 1 1.5 2

0.1

(a)

(b)

Figura 2.3: (a) Spettro di ampiezza e (b) spettro di fase del segnale s(t) dente di sega (T = 6, A = 2) in funzione della frequenza f

stessi graci possono essere riportati anche in funzione della frequenza, ricordando che le righe spettrali sono poste nei multipli interi della frequenza fondamentale: nf0 = n/T (gura 2.3)). Nota: il segnale considerato s(t) ` un segnale reale e dispari. I coecienti della serie e di Fourier ottenuti sono una sequenza di campioni immaginari puri. Si pu` ricavare o facilmente che la serie di Fourier corrispondente al segnale s(t) pu` essere espressa o come serie di soli seni:

s(t) =
n=0,n=

j j 2A
n=0,n= n=1

A (1)n j2 n t e T = n A (1)n n n cos(2 t) + j sin(2 t) = n T T

= =

(1)n n sin(2 t) n T

Inoltre gli spettri di ampiezza e di fase hanno andamento rispettivamente pari e dispari: i campioni della serie di Fourier godono quindi della simmetria Hermetiana. Inne i campioni cn vanno a 0 come 1/n, e questo ` in accordo col fatto che il e segnale s(t) presenta delle discontinuit`. a

CAPITOLO 2. SVILUPPO IN SERIE DI FOURIER DI SEGNALI PERIODICI

15

Esercizio 2
Si consideri il segnale s(t) onda triangolare rappresentato in gura 2.4 e si risponda alle seguenti domande: a) calcolare i coecienti della serie di Fourier; b) scrivere lespressione analitica e rappresentare gracamente gli spettri di ampiezza e di fase; c) calcolare i coecienti della serie di Fourier del segnale s (t) = s(t) A/2; d) calcolare i coecienti della serie di Fourier del segnale s (t) = s(t /2).

A T

s(t)
0

/2

0 /2

Figura 2.4: Segnale s(t) onda triangolare con periodo T , durata , e ampiezza A

Soluzione 2
Il segnale periodico s(t) ` la ripetizione, con passo T , del triangolo di durata e ampiezza e A: A 1 2 |t| |t| < 2 sT (t) = 0 altrimenti.

CAPITOLO 2. SVILUPPO IN SERIE DI FOURIER DI SEGNALI PERIODICI

16

a) Calcoliamo i coecienti cn della serie di Fourier, per n = 0: 1 cn = T


T /2

sT (t)e
T /2 /2

n j2 T t

A dt = T
0

/2

n 2 1 |t| ej2 T t dt =

A T

/2

ej2 T t dt +
/2 /2

2 j2 n t T dt te
n j2 T t

/2

/2
n j2 T t

2 j2 n t T dt te =
n j2 T t

A2 e e A e + t n n n T j2 T T j2 T (j2 T )2 /2 /2 /2 /2 n n A 2 ej2 T t ej2 T t = t n n T j2 T (j2 T )2


0 0

/2

A e T

n j2 T

e n j2 T

n j2 T

2 A2 e n T 2 j2 T n

n j2 T

A 2 1 ej2 T 2 n T (j2 T )2

A 2 ej2 T 2 n T 2 j2 T

A 2 ej2 T 2 1 = n T (j2 T )2
n A sin T 2 = n T2 T 2 2

n n A 2 2 cos 2 T 2 A 4 2 sin2 T 2 2 = = n n T (j2 T )2 T (j2 T )2

Ricordando che il segnale sinc(x) ` denito come e sin(x) x i coecienti cn si possono anche riscrivere come: sinc(x) = A n sinc2 T2 T2 Il coeciente c0 in questo caso assume un valore diverso da 0 essendo il segnale sT (t) a valor medio non nullo; in particolare si pu` facilmente ricavare: o cn = A T2 sia calcolando il valor medio del segnale sT (t), (cio` larea del triangolo A /2 diviso il e periodo T ), sia considerando che sinc(0)=1. In gura 2.5 sono riportati gli andamenti delle funzioni sinc(x) e sinc2 (x) rispettivamente. c0 = b) Gli andamenti degli spettri di ampiezza e di fase del segnale s(t) con T = 6, = 4 e A = 2, sono riportati in gura 2.6; i coecienti cn in questo caso sono una sequenza di campioni reali e positivi, per cui si ha: cn = cn = cn = 0 A n sinc2 T2 T2

CAPITOLO 2. SVILUPPO IN SERIE DI FOURIER DI SEGNALI PERIODICI

17

1.5

1.5

sinc(x)

sinc2(x)

0.5

0.5

0.5 4

0.5 4

(a)
Figura 2.5: (a) sinc(x) e (b) sinc2 (x)

(b)

cio` lo spettro di fase assume valore costante pari a 0, mentre lo spettro di ampiezza e segue landamento del sinc2 ().
2 0.6 0.5 1.5 1 0.5

Ampiezza

0.4 0.3 0.2 0.1 0

Fase
2 1 0 1 2 3

0.5 1 1.5 2 3

0.1 3

(a)

(b)

Figura 2.6: (a) Spettro di ampiezza e (b) spettro di fase del segnale s(t) onda triangolare, con T = 6, = 4 e A = 2, in funzione della frequenza f

Nota(1): per le propriet` del segnale sinc (o equivalentemente del segnale sinc2 ) vale a che: = 1 x = 0 sin(x) sinc(x) = = 0 x intero, x = 0 x = 0 altrimenti In particolare, quindi, i coecienti cn assumono valore nullo quando largomento del sinc2 ` un intero diverso da 0: e n = k, k Z, k = 0 T2 e quindi per n intero: 2T n = k , k Z, k = 0

CAPITOLO 2. SVILUPPO IN SERIE DI FOURIER DI SEGNALI PERIODICI

18

3
0.6

0.5

Ampiezza

0.4 0.3 0.2 0.1 0

s(t)

1 15

10

10

15

0.1 3

(a)

(b)

Figura 2.7: (a) Segnale s(t) onda triangolare con periodo T = 10 ( = 4, A = 2) e (b) relativo spettro di ampiezza in funzione della frequenza f

Si noti che potrebbero anche non esistere coecienti a valore nullo nel caso in cui la precedente relazione non produca mai un numero intero, e cio` se: k 2T Z, k. e / Nota(2): se si considera un periodo T = 10 anzich T = 6, si ottengono gli andamenti e per s(t) e cn riportati in gura 2.7. Laddove si ` avuto un aumento del periodo T che e ha provocato un distanziamento maggiore tra le ripetizioni del triangolo, si ` avuto e un inttimento delle righe spettrali. In altre parole, mentre linviluppo del sinc2 ` e rimasto invariato, la densit` delle righe spettrali presenti ` aumentata. Ovviamente a e vale anche il viceversa: se si considera un periodo T < T (triangoli pi` ravvicinati), u si avranno delle righe spettrali pi` distanziate tra di loro. u Nota(3): il segnale considerato s(t) ` un segnale reale e pari; i coecienti cn risultanti e sono quindi una sequenza di campioni reali e pari. Si pu` ricavare facilmente che in o questo caso la serie di Fourier pu` essere espressa come serie di soli coseni: o

cn = c0 + 2
1

A n n sinc2 cos 2 t T2 T2 T

Nota(4): i campioni cn vanno a 0 come 1/n2 , e questo ` in accordo col fatto che e il segnale ` continuo, ma con derivata prima discontinua. e c) Si consideri ora il segnale traslato s (t) = s(t) A/2, rappresentato in gura 2.8 (a):

CAPITOLO 2. SVILUPPO IN SERIE DI FOURIER DI SEGNALI PERIODICI

19

si calcolano i coecienti cn della Serie di Fourier: 1 cn = T 1 = T


T /2

s (t)e
T /2 T /2

n j2 T t

1 dt = T

T /2

s(t)
T /2 T /2

A j2 n t T dt e 2

s(t)e
T /2

n j2 T t

A1 dt 2T
T /2

ej2 T t dt =
T /2

=cn

A1 e n 2 T j2 T

n j2 T t

= cn
T /2

A sinc(n) 2

Dalle propriet` del segnale sinc si ricava facilmente che: a cn = cn , n = 0 A A A c0 = c0 = 2 T2 2

cio` la traslazione del segnale produce solo una variazione del valor medio, mentre i e coecienti della serie di Fourier rimangono inalterati.
2 2

s(t)

s(t)

2 12 6

12

12

12

(a)

(b)

Figura 2.8: (a) Segnale s(t) traslato: s (t) = s(t) A/2 con T = 6, = 4, e A = 2 e (b) nel caso particolare = T = 6

Nel caso particolare in cui = T , s (t) presenta una particolare simmetria s (t + T /2) = s (t) (gura 2.8 (b)): un tale segnale si dice alternativo. In questo caso i coecienti cn assumono valore nullo per n pari, infatti: cn = cn = A n sinc2 n = 0 2 2 cn = 0 n pari, n = 0 c0 = 0 n = 0

CAPITOLO 2. SVILUPPO IN SERIE DI FOURIER DI SEGNALI PERIODICI

20

d) Si consideri inne il segnale ritardato s (t) = s(t A/2), rappresentato in gura 2.9: si calcolano i coecienti cn della Serie di Fourier: 1 cn = T
T /2

s (t)e
T /2

n j2 T t

1 dt = T

T /2

s t
T /2

A 2

ej2 T t dt =

facendo un cambio di variabile t A/2 = u 1 = T


T /2A/2

s(u)ej2 T u ej2 T 2 du =
T /2A/2 T /2

n A

=e

n j2 T

A 2

1 T

s(u)ej2 T u du = ej2 T
T /2

n A 2

cn

Si conclude quindi che i coecienti della serie di Fourier di un segnale s (t) ottenuto dal segnale s(t) ritardato temporalmente di una quantit` t0 , sono i coecienti cn del a n segnale di partenza s(t) moltiplicati per esponenziali complessi ej2 T t0 .
3

s(t)

12

12

Figura 2.9: Segnale s(t) ritardato: s (t) = s(t A/2) con T = 6, = 4, e A = 2

Esercizio 3
Determinare la potenza media del segnale s(t): s(t) = cos(2f0 t) sia applicando la denizione di potenza media, sia applicando il Teorema di Parseval per la serie di Fourier.

CAPITOLO 2. SVILUPPO IN SERIE DI FOURIER DI SEGNALI PERIODICI

21

Soluzione 3
Si ricordi che la potenza media di un segnale periodico pu` essere denita come: o 1 Ps = T0 e che il Teorema di Parseval aerma che: 1 Ps = T0
+T0 /2 +T0 /2

s(t) 2 dt

T0 /2

s(t) 2 dt =
n=

cn

T0 /2

Nel caso del cos(2f0 t) risulta dalla denizione: 1 Ps = T0 1 T0


+T0 /2

cos2

T0 /2

2 t dt = T0 2 t T0 /2
+T0 /2

+T0 /2

1 1 + cos 2 2 1 1 dt + T0 2

dt =

T0 /2 +T0 /2

1 1 = T0 2

cos

T0 /2

T0 /2

2 1 t dt = T0 /2 2

essendo nullo lintegrale del coseno di periodo T0 /2 integrato sul periodo T0 . Applicando il Teorema di Parseval si ottiene molto pi` rapidamente: u

Ps =
n=

cn

1 2

1 2

1 2

Altri esercizi
Calcolare la Serie di Fourier dei seguenti segnali: a) s(t) = t t , gura 2.10 (a); b) s(t) = c) s(t) = n , gura 2.10 (b); t2 |t| 1 sT (t 2n), sT (t) = , gura 2.11(a); n= 0 altrimenti t |1 t| 2n), sT (t) = 0 |t| < |t| = altrimenti , gura 2.11(b);
n n= (1) rect 1 2

d) s(t) =

n= sT (t

CAPITOLO 2. SVILUPPO IN SERIE DI FOURIER DI SEGNALI PERIODICI 2 |t| 4n), sT (t) =

22

1 < t < 1

e) s(t) =

n= sT (t

|t 2| 2 1 < t < 3 , gura 2.12; 0 t = 1, 1, 3


2

s(t)

s(t)
1 0 1 2

2 2

2 2

(a)

(b)

Figura 2.10: (a) Esercizio a) ; (b) Esercizio b)

4 1 3

s(t)

s(t)
1 0 1 2

1 1 0

2 2

1 8

(a)

(b)

Figura 2.11: (a) Esercizio c); (b) Esercizio d)

s(t)

Figura 2.12: Esercizio e)

Capitolo 3

Trasformata di Fourier
Problemi arontati nel presente capitolo: Calcolo di trasformate di Fourier: dalla denizione usando le propriet` a rappresentazione degli spettri di fase e di ampiezza Prodotto di convoluzione: esempi di calcolo relazione con la trasformata di Fourier Uso del teorema di Parseval e Parseval generalizzato per: calcolo dellenergia di un segnale calcolo di un integrale Calcolo di trasformate di Fourier per segnali periodici: teorema di Poisson calcolo dei coecienti della serie e calcolo della trasformata

Esercizio 1
Si consideri il segnale s(t): s(t) = et u(t) con > 0 e si risponda alle seguenti domande: a) calcolare la trasformata di Fourier S(f ); 23

CAPITOLO 3. TRASFORMATA DI FOURIER b) calcolare la trasformata di Fourier del segnale s1 (t) = e3t u(t); c) calcolare la trasformata di Fourier del segnale s2 (t) = e2t+4 u(t 2); d) calcolare la trasformata di Fourier del segnale s3 (t) = et/2 cos(100t)u(t);

24

Soluzione 1
a) Il segnale s(t) ` riportato in gura 3.1. Si calcola la trasformata di Fourier partendo e dalla denizione:

S(f ) =

s(t)ej2f t dt =

et u(t)ej2f t dt =
0

et ej2f t dt

e(+j2f )t ( + j2f )

=
0

1 + j2f

1.5

s(t)

0.5

0.5 2

Figura 3.1: Segnale s(t) con = 2

b) Per calcolare le trasformate dei segnali s1 (t), s2 (t) e s3 (t) si pu` riapplicare la o denizione oppure sfruttare le propriet` fondamentali della trasformata di Fourier; a per il primo segnale risulta: s1 (t) = e3t u(t) = s(t)|=3 cio` s1 (t) ` la riessione del segnale s(t) con = 3. La sua trasformata risulta: e e S1 (f ) = S(f )|=3 = visto che: s(t) S(f ) 1 3 j2f

CAPITOLO 3. TRASFORMATA DI FOURIER

25

c) Per il secondo segnale risulta: s2 (t) = e2t+4 u(t 2) = e2(t2) u(t 2) = s(t 2)|=2 cio` s2 (t) ` il segnale s(t) ritardato di 2 con = 2. La sua trasformata risulta: e e S2 (f ) = S(f )ej22f = 1 ej22f 2 + j2f

dato che un ritardo nel tempo corrisponde ad una moltiplicazione per un esponenziale complesso in frequenza: s(t t0 ) S(f )e j2t0 f d) Inne per il terzo segnale risulta: s3 (t) = et/2 cos(250t)u(t) = s(t)|=1/2 La sua trasformata risulta: 1 1 1 1 + S3 (f ) = [S(f 50) + S(f 50)] = 2 2 1/2 + j2(f 50) 1/2 + j2(f + 50) poich una moltiplicazione per un esponenziale complesso nel tempo corrisponde ad e un ritardo in frequenza: s(t)ej2f0 t S(f f0 ) ej250t + ej250t 2

Esercizio 2
Calcolare la trasformata di Fourier del segnale s(t) = tr(6t + 24)cos(t)

Soluzione 2
Il segnale s1 (t) = tr(6t + 24) ` un triangolo di durata 1/3, ampiezza 1 e anticipato di 4, e mentre il segnale s2 (t) = cos(t) ` un coseno di periodo 1/2: e s(t) = tr(6t + 24)cos(t) = tr t+4 1/6 1 cos 2 t 2

Per calcolare la trasformata di Fourier si determina prima la trasformata del segnale s1 (t) che risulta: t+4 1 1 S1 (f ) = F tr = sinc2 f ej24f 1/6 6 6

CAPITOLO 3. TRASFORMATA DI FOURIER

26

Poi, ricordando dallesercizio precedente che la moltiplicazione per un coseno corrisponde alla moltiplicazione per due esponenziali complessi, e quindi ad un ritardo in frequenza, si ha: S(f ) = S1 (f 1/2) + S1 (f + 1/2) = 2 f 1/2 j8(f 1/2) 1 sinc2 e + sinc2 = 12 6

f + 1/2 6

ej8(f +1/2)

Esercizio 3
Calcolare e rappresentare gracamente gli spettri di ampiezza e fase dei seguenti segnali: a) s(t) = 10rect(3t) b) s1 (t) = 10rect 3t
1 2

Soluzione 3
a) La trasformata di Fourier del segnale rect ` il segnale sinc: e Arect e quindi risulta: S(f ) = f 10 sinc = 3 3 10 f = sinc sgn sinc 3 3 t A sinc( f )

f 3

La funzione segno assume valori 1 in base allandamento del sinc. Potendo scrivere +1 = ej2k e 1 = ej(2k+1) e decidendo di rappresentare la spettro di fase nellintervallo [, ] (dato che la fase ` periodica di 2), la fase assume valori 0 quando e f sgn sinc 3 = 1 e quando sgn sinc f = 1. Gli spettri di ampiezza e fase 3 sono riportati in gura 3.2. Si noti come si sia scelto di rappresentare lo spettro di fase con + per frequenze positive e per frequenze negative: questo ` motivato e dal fatto che nel caso di segnali reali lo spettro deve soddisfare le condizioni di simmetria hermetiana, cio` lo spettro di ampiezza deve risultare pari e quello di fase e dispari.
1 b) Il segnale s1 (t) = 10rect 3t 2 = 10rect 3 t 1 non ` altro che il segnale s(t) e 6 ritardato di 1/6. Pertanto la trasformata di Fourier risulta:

S1 (f ) = S(f )ej2 6 f =

10 sinc 3

f 3

ej2 6 f

CAPITOLO 3. TRASFORMATA DI FOURIER

27

Ampiezza

Fase
1 0

12

12

4 12

12

(a)

(b)

Figura 3.2: (a) Spettro di ampiezza e (b) spettro di fase del segnale s(t) = 10rect(3t)

e quindi: S1 (f ) = S(f ) 1 S1 (f ) = S(f ) 2 f 6 Per disegnare lo spettro di fase si somma 2 1 f (gura 3.3(a) tratteggiato) a S(f ) 6 e poi si riporta tutto nellintervallo [, ] (gura 3.3(b)).
15
15

10

10

Fase

Fase
9 6 3 0 3 6 9 12

10

10

15 12

15 12

12

(a)

(b)

Figura 3.3: (a) Spettro di fase del segnale s1 (t) = 10rect(3t 1/2) e (b) riportato nellintervallo [, ]

CAPITOLO 3. TRASFORMATA DI FOURIER

28

Esercizio 4
Calcolare il prodotto di convoluzione z(t) = x(t) y(t) tra i seguenti segnali: x(t) = et y(t) = 2 rect t4 2 rect t1 2

Soluzione 4
3
400

2
300

x(t)

200

y(t)
0 1
0 1 2

100

0 1

2 1

(a)
Figura 3.4: (a) Segnale x(t) = et e (b) segnale y(t) = 2 rect

(b)
t4 2

rect

t1 2

Nelle gure 3.4 (a) e (b) sono riportati i due segnali x(t) e y(t) rispettivamente. Si ricorda la denizione di prodotto di convoluzione:

z(t) = x(t) y(t) =

x()y(t )d =

y()x(t )d

In pratica, il calcolo del prodotto di convoluzione, per ogni istante di tempo t, consiste nel calcolare il valore dellintegrale del prodotto tra i segnali x e y, di cui un segnale ` e mantenuto sso (ad esempio x()), mentre laltro segnale viene riesso (ad esempio y()) e traslato del tempo t (ad esempio y(+t)). Di seguito ` riportato il calcolo del prodotto e di convoluzione secondo le due modalit` possibili. a Nel primo caso si faccia riferimento ai segnali riportati in gura 3.5. Il segnale z(t) si

CAPITOLO 3. TRASFORMATA DI FOURIER

29

ottiene come:

z(t) =

x()y(t )d = (t ) 4 2
t

e 2 rect
t3

rect

(t ) 1 2

=2
t5

e d
t2 t3

e d = 2e |t3 e |t = t5 t2 et + et2 = et [2e3 2e5 1 + e2 ]

=2e

2e

t5

3 2.5 2

3 2.5 2

1 0.5 0

x(); y(+t)

1.5

1.5 1 0.5 0

t5

x(); y()

t3

0.5 1 1.5 2 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1

0.5 1 1.5 t2

2 8

(a)

(b)

Figura 3.5: (a) Segnali x() (linea tratteggiata) e y() (linea continua) e (b) segnali x() (linea tratteggiata) e y( + t) con t < 0 (linea continua)
3 2.5 2 3 2.5 2

x(+t); y()

x(); y()

t 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5

1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 3 2 1 0 1

(a)

(b)

Figura 3.6: (a) Segnali x() (linea tratteggiata) e y() (linea continua) e (b) segnali x( + t) con t < 0 (linea tratteggiata) e y() (linea continua)

Nel secondo caso invece si hanno i segnali riportati in gura 3.6 e il segnale z(t) risulta

CAPITOLO 3. TRASFORMATA DI FOURIER

30

da:

z(t) =

y()x(t )d = 4 2 1 2
5 3

=
5

et 2 rect
2

rect

=2
3

d + 2e
0 t3

et d = 2et

+ et

2 0

= 2e

t5

+ et2 et = et [2e3 2e5 1 + e2 ]

Il segnale z(t) risultato del prodotto di convoluzione ` un segnale che ha durata da e a : questo si poteva sapere n dallinizio, ricordando che in generale vale la propriet`: a x(t) = 0t [t1 , t2 ] e y(t) = 0t [t3 , t4 ] = z(t) = 0t [t1 + t3 , t2 + t4 ]

Esercizio 5
Dato il segnale x(t) riportato in gura 3.7 , calcolare:

x(t)

T/2

Figura 3.7: Segnale x(t) caratterizzato da ampiezza A e durata T

il prodotto di convoluzione z(t) = x(t) x(t); lautocorrelazione r(t) = x(t) x (t); lautoconvoluzione e lautocorrelazione dei segnali x(t) e x(t t0 ), cio`: e z1 (t) = x(t) x(t) z2 (t) = x(t t0 ) x(t t0 ) r1 (t) = x(t) x (t) r2 (t) = x(t t0 ) x (t t0 )

CAPITOLO 3. TRASFORMATA DI FOURIER

31

Soluzione 5
Si pu` notare subito che il prodotto di convoluzione z(t) assumer` valori diversi da o a zero solo nellintervallo [0, 2T ]. Si consideri il segnale dato, x(), e il segnale riesso e traslato di t, x( + t). Al variare di t si individuano quattro possibili situazioni in base alla sovrapposizione dei due segnali x() e x( + t): le quattro situazioni sono rappresentate nelle gure 3.8 e 3.9, dove si ` posto A = 1 e T = 4. Si procede e quindi al calcolo del prodotto di convoluzione:
2 2

x(); x(+t)

x(); x(+t)

2 4

2 4

(a)

(b)

Figura 3.8: Segnali x() e x( + t) per diversi valori di t


2 2

x(); x(+t)

x(); x(+t)

2 4

2 4

(a)

(b)

Figura 3.9: Segnali x() e x( + t) per diversi valori di t

CAPITOLO 3. TRASFORMATA DI FOURIER


t

32

T 0<t< 2 T <t<T 2

z(t) =
0

A2 dt = A2 t
tT /2 T /2 2 t

z(t) =
0

A dt +
tT /2

A dt +
T /2

A2 dt = = 3A2 t + 2A2 T

=A2 t + 3 T <t< T 2
T /2 2

T T T T + t+ t+ 2 2 2 2
tT /2 T 2

z(t) =
tT

A dt +
T /2

A dt +
tT /2

A2 dt = = 3A2 t 4A2 T

=A2 3 T < t < 2T 2


T

T T T T +tT +t T +t 2 2 2 2

z(t) =
tT

A2 dt = A2 (T t + T ) = A2 t + 2A2 T

Landamento del segnale z(t) ` riportato in gura 3.10. e


3 2 1 0

z(t)

1 2 3 4 5 2

10

Figura 3.10: Convoluzione z(t) = x(t) x(t) con A = 1 e T = 4

Lo stesso risultato si ottiene anche operando nel dominio della frequenza. Dalle propriet` della Trasformata di Fourier ` noto che: a e s1 (t) s2 (t) che nel caso specico signica: z(t) = x(t) x(t) Z(f ) = X(f ) X(f ) = X 2 (f ) S1 (f ) S2 (f )

Scrivendo lespressione analitica del segnale x(t) e calcolando la relativa trasformata

CAPITOLO 3. TRASFORMATA DI FOURIER

33

X(f ) si ottiene: t T /4 t 3T /4 + rect T /2 T /2 T T T T T X(f ) = sinc f ej2 4 f + sinc f 2 2 2 2 T 3T T T = sinc f ej2 4 f + ej2 4 f 2 2 x(t) = rect La convoluzione nel dominio della frequenza risulta quindi: Z(f ) = T 2
2

ej2

3T 4

sinc2

T f 2

ej2 2 f + ej2

3T 2

2ej2T f

Tornando nel dominio del tempo: T z(t) = tr 2 T = tr 2 t [(t T /2) + (t 3T /2) 2(t T )] = T /2 t T /2 T t 3T /2 tT + tr T tr T /2 2 T /2 T /2

e disegnando lespressione ottenuta si ottiene proprio landamento in gura 3.10. Per il calcolo dellautocorrelazione r(t) = x(t)x (t), si pu` pensare di procedere in o modo del tutto analogo a quanto fatto per il calcolo della convoluzione, considerando la convoluzione tra i segnali x(t) e x(t) (essendo il segnale x(t) reale). In questo caso il segnale r(t) risulter` diverso da zero solo nellintervallo [T, T ], ed anche a in questo caso si individuano quattro situazioni, riportate in gura 3.11 e 3.12. Lautocorrelazione risulta quindi:
2 2

x(); x(+t)

x(); x(+t)

2 4

2 4

(a)

(b)

Figura 3.11: Segnali x() e x( + t) per diversi valori di t

CAPITOLO 3. TRASFORMATA DI FOURIER

34

x(); x(+t)

x(); x(+t)

2 4

2 4

(a)

(b)

Figura 3.12: Segnali x() e x( + t) per diversi valori di t

T T < t < 2 T <t<0 2

T +t

r(t) =
0

A2 dt = A2 t A2 T
T /2+t T /2 2 T +t

r(t) =
0 2

A dt +
T /2+t 2

A dt +
T /2

A2 dt =

=3A t + A T T 0<t< 2
T /2 T /2+t 2 T 2

r(t) =
t

A dt +
T /2

A dt +
T /2+t

A2 dt =

= 3A2 t + A2 T T <t<T 2
T

r(t) =
t

A2 dt = A2 t A2 T

Landamento di r(t) ` rappresentato in gura 3.13. e Anche in questo caso lo stesso risultato si pu` ottenere passando nel dominio della o frequenza, infatti: r(t) = x(t) x(t) R(f ) = X(f ) X(f )

Riprendendo il risultato ottenuto prima per X(f ) si ha: T R(f ) = sinc 2 = T 2


2

T f 2 sinc2

ej2 4 f + ej2 T f 2
T

3T 4

T sinc 2
T

T f 2

ej2 4 f + ej2

3T 4

2 ej2 2 f ej2 2 f

Tornando nel dominio del tempo, si ottiene quindi: r(t) = T tr t T /2 T tr 2 t + T /2 T /2 T tr 2 t T /2 T /2

CAPITOLO 3. TRASFORMATA DI FOURIER

35

5 4 3 2

r(t)

1 0 1 2 3 6

Figura 3.13: Autocorrelazione r(t) = x(t) x (t) con A = 1 e T = 4

e disegnando lespressione ottenuta si ottiene proprio landamento in gura 3.13. Si consideri ora di voler determinare lautoconvoluzione e lautocorrelazione dei segnali x(t) e x(t t0 ): z1 (t) = x(t) x(t) z2 (t) = x(t t0 ) x(t t0 ) r1 (t) = x(t) x (t) r2 (t) = x(t t0 ) x (t t0 ) Senza ripercorrere il procedimento fatto prima, si passa dal dominio della frequenza; ricordando che vale la propriet`: a a(t) b(t) A(f )B(f )

con A(f ) e B(f ) che indicano rispettivamente le trasformate di Fourier dei segnali a(t) e b(t), si ottiene: z(t) = x(t) x(t) r(t) = x(t) x (t)

Z(f ) = X(f )X(f ) R(f ) = X(f )X (f )

CAPITOLO 3. TRASFORMATA DI FOURIER

36

e quindi: z1 (t) = x(t) x(t) z1 (t) = z(t) z2 (t) = x(t t0 ) x(t t0 ) z2 (t) = z(t 2t0 ) r1 (t) = x(t) x (t) r1 (t) = r(t) = r(t) r2 (t) = x(t t0 ) x (t t0 ) r2 (t) = r(t) E interessante notare come il segnale di autocorrelazione r(t) sia indipendente dalle traslazioni. R2 (f ) = X(f )ej2t0 f X (f )ej2t0 f = R(f ) R1 (f ) = X(f )X (f ) = R(f ) Z2 (f ) = X(f )ej2t0 f X(f )ej2t0 f = Z(f )ej22t0 f Z1 (f ) = X(f )X(f ) = Z(f )

Esercizio 6
Calcolare la convoluzione tra i segnali x(t) e y(t) riportati in gura 3.14(a) e (b) rispettivamente, e disegnarne landamento graco.
2
2

x(t)

y(t)
0
0

1 1

1 1

(a)

(b)

Figura 3.14: (a) Segnale x(t) rettangolo e (b) segnale y(t) triangolo

Soluzione 6
Il prodotto di convoluzione z(t) = x(t) y(t) assume valori diversi da 0 per t [0, 6]. Si considera, per facilitare i calcoli, di mantenere sso il segnale triangolo y() e di invertire e traslare il rettangolo ottenendo x( + t). Si individuano 3 situazioni: quando il rettangolo per piccole traslazioni comincia a sovrapporsi parzialmente al triangolo t [0, 2];

CAPITOLO 3. TRASFORMATA DI FOURIER

37

quando il rettangolo ` completamente sovrapposto al triangolo t [2, 4]; quando il rete tangolo per traslazioni maggiori perde la completa sovrapposizione col triangolo t [4, 6]. Numericamente si ha:
t

0<t<2

z(t) =
0 2

1 2 d = 2 4 1 2 d = 2 4 1 2 d = 2 4

=
0 2

t2 4

2<t<4

z(t) =
0 2

=1
0 2 t4

4<t<6

z(t) =
t4

1 = t2 + 2t 3 4

Landamento graco ` riportato in gura 3.15 e


2

z(t)
0 1 1

Figura 3.15: Prodotto di convoluzione z(t) tra il rettangolo e il triangolo.

Esercizio 7
Calcolare lenergia dei seguenti segnali: s1 (t) = 5sinc(2t) s2 (t) = sinc(2t)sinc(3t)

Soluzione 7
Dalla denizione, lenergia di un segnale s(t) risulta risulta:

Es =

|s(t)|2 dt

CAPITOLO 3. TRASFORMATA DI FOURIER

38

Per i due segnali quindi si ottiene:


Es1 =

[5sinc(2t)] dt = 25

sinc2 (2t)dt

Es2 =

sinc2 (2t)sinc2 (3t)dt

Il calcolo dei due integrali non ` aatto banale per cui si ricorre a delle soluzioni alternative. e In particolare nel primo caso si pu` notare che per le propriet` della trasformata di Fourier o a vale:

g(t)dt =

g(t)ej2f t |f =0 dt = F{g(t)}|f =0 = G(f )|f =0

Quindi per il segnale s1 (t) si ottiene facilmente che:

Es1 = 25

1 sinc2 (2t)dt = 25F{sinc2 (2t)}|f =0 = 25 tr 2

f 2

=
f =0

25 2

Nel caso del segnale s2 (t), per applicare la stessa propriet` si dovrebbe calcolare la trasfora 2 2 mata di Fourier del segnale sinc (2t)sinc (3t), che corrisponde al calcolo del prodotto di convoluzione tra due triangoli. In alternativa si ricorre al teorema di Parseval, che aerma:

Es =

x(t) dt =

X(f ) 2 df

e nella sua forma generalizzata risulta:


x1 (t)x (t)dt 2

X1 (f )X2 (f )df

Tali relazioni derivano direttamente dalle propriet` della correlazione tra due segnali, ed in a particolare il valore degli integrali ` proprio la correlazione (o lautocorrelazione) calcolata e in zero. Applicando Parseval generalizzato si ottiene quindi:

Es2 =

sinc (2t)sinc (3t)dt =


2

1 tr 2

f 2

1 tr 3

f 3

df =
2

1 = 2 6

1 f +1 2

1 1 f + 1 df = 3 3

f 3 5f 2 +f 18 12

=
0

7 27

CAPITOLO 3. TRASFORMATA DI FOURIER

39

Una soluzione alternativa per il calcolo dellenergia del segnale s2 (t), pu` essere applicare o il teorema di Parseval non generalizzato, cio`: e

Es2 =

S2 (f ) df =

1 rect 2

f 2

1 rect 3

f 3

df

La convoluzione tra i due rect risulta essere un trapezio che va tra [5/2, 5/2], e assume valore massimo pari a 1/3 nellintervallo [1/2, 1/2] (gura 3.16(a)). Per il calcolo dellenergia basta quindi calcolare larea del trapezio al quadrato (gura 3.16(b)), che risulta essere appunto pari a 7/27.
0.4 0.35 0.3 0.25 0.2
0.4 0.35 0.3 0.25 0.2

S2(f)

0.1 0.05 0 0.05 0.1 4 3 2 1 0 1 2 3 4

0.15

S2(f)

0.15 0.1 0.05 0

0.05 0.1 4 3 2 1

(a)
Figura 3.16: (a) S2 (f ) risultato della convoluzione tra 1 rect 2
f 2

(b)
e 1 rect 3
f 3 2 e (b) S2 (f )

Esercizio 8
Calcolare il risultato del seguente integrale:

sinc(3t)sinc(7t)sinc2 (2t)dt

Soluzione 8
Per calcolare il risultato dellintegrale, si utilizza il teorema di Parseval generalizzato:

[sinc(3t)sinc(7t)] sinc (2t)dt =


F{sinc(3t)sinc(7t)} F {sinc2 (2t)}df = f 2

1 rect 3

f 3

1 rect 7

f 7

1 tr 2

df

CAPITOLO 3. TRASFORMATA DI FOURIER

40

Tale integrale si risolve facilmente calcolando larea del prodotto tra il trapezio (risultato della convoluzione) e il triangolo. La convoluzione tra i due rettangoli da luogo ad un trapezio esteso tra [5, 5] e di valore massimo pari a 1/7 nellintervallo [2, 2]. Il triangolo ` esteso tra [2, 2] con ampiezza 1/2. Il prodotto tra il trapezio e il triangolo ` quindi il e e triangolo stesso con ampiezza pari a 1/14. Inne, il risultato dellintegrale non ` altro che e 1 1 1 larea di tale triangolo, cio` 4 14 2 = 7 . e

Esercizio 9
Calcolare la trasformata di Fourier del segnale s(t) = | sin(t)|.

Soluzione 9
Per calcolare la trasformata di Fourier di un segnale periodico si ricorre alla formula di Poisson. Si consideri il segnale periodico xp (t) = n xT (t nT ), con periodo T , visto come la ripetizione del corrispondente segnale troncato xT (t) di durata T . Indicando la trasformata di Fourier del segnale troncato come XT (f ) = F{xT (t)}, si ha: F{xp (t)} = 1 T XT
k

k T

k T
k T.

k dove XT T indica la trasformata XT (f ) calcolata nei punti fk = Nel caso dellesercizio proposto si ha:

s(t) = xp (t) = | sin(t)| xT (t) = sin(t)rect e quindi: XT (f ) = = (f


1 2 )

t 2

(f + 2j

1 2 )

sinc(f )ej2 2 f = ej2 2 (f 2 ) sinc f + + sinc f + 1 2 ej


2f 1

1 sinc f 2j 2 1 = sinc f 2 2 1 1 2 sinc 2 sinc k


k

1 2

ej2 2 (f + 2 ) =

e inne: F{s(t)} = = k 1 2 1 2 + sinc 1 2 k 1 + 2 k ej


2k

+ sinc k +

(1)k f

ricordando che ej = 1.

CAPITOLO 3. TRASFORMATA DI FOURIER

41

Esercizio 10
Calcolare la trasformata di Fourier dellonda triangolare periodica riportata in gura 3.17 e disegnarne landamento graco.

3T A

xp(t)
0 = 2T

2T

2T

Figura 3.17: Onda triangolare periodica con periodo 3T , durata 2T e ampiezza A

Soluzione 10
Applicando la formula di Poisson si ottiene: xT (t) = Atr t+T T t + T n3T T k T 3T ej2 3T T f
k

XT (f ) = AT sinc2 (f T )ej2f T xp (t) =


n

xT (t n3T ) =
n

Atr

F{xp (t)} = Xp (f ) =

1 3T

AT sinc2
k

k 3T

Per disegnare landamento graco della trasformata Xp (f ), si esprime la stessa in forma di ampiezza e fase: Xp (f ) = Xp (f ) =
k

A 3

sinc2
k

k 3

k 3T

k 2 k f 3 3T

i cui andamenti sono riportati in gura 3.18, per A = 2 e T = 1. Nota: Un segnale periodico si pu` rappresentare mediante la serie di Fourier: o xp (t) =
n

cn ej2 T t

CAPITOLO 3. TRASFORMATA DI FOURIER

42

0.7 0.6 0.5

2.5 2 1.5 1

Ampiezza

0.4 0.3 0.2 0.1

Fase
3 2 1 0 1 2 3 4

0.5 0

0.5 1 1.5

0 0.1 4

2.5 4

(a)

(b)

Figura 3.18: (a) Spettro di ampiezza e (b) spettro di fase dellonda triangolare periodica per A = 2 eT =1

Si ricorda che i termini cn della serie di Fourier sono in relazione con la trasformata di Fourier del segnale troncato xT (t): cn = 1 XT T n T

A tal proposito si confronti landamento degli spettri di ampiezza e fase di Xp (f ) in gura 3.18, con landamento degli spettri di ampiezza e fase dei coecienti della serie di Fourier dellonda triangolare dellesercizio 2 del capitolo 2 (gura 2.6): per quanto riguarda lo spettro di ampiezza, i due andamenti sono uguali, mentre per quanto riguarda la fase, nel caso di onda triangolare centrata nellorigine si ha una fase identicamente nulla (gura 2.6(b)), mentre nel caso di onda triangolare traslata si ha una fase dipendente dalla traslazione (gura 3.18(b)).

Altri esercizi
1. Calcolare gli spettri di fase e di ampiezza del segnale s(t) = Aebt u(t)ej200t , con A e b costanti arbitrarie maggiori di zero. 2. Calcolare la Trasformata di Fourier dei seguenti segnali: s1 (t) = 10sinc2 (t) cos(300t + /6) s2 (t) = e3t u(t 1) cos(2f0 t) s3 (t) = tr 1t 2 ej200t

CAPITOLO 3. TRASFORMATA DI FOURIER

43

3. Calcolare i seguenti prodotti di convoluzione: z1 (t) = cos(2f0 t) rect(2f0 t) z2 (t) = et u(t) et3 u(t + 3) z3 (t) = 2rect e disegnarne gli andamenti graci. 4. Calcolare il valore dei seguenti integrali:

t2 2

3rect

t+3 4

e+j8t sinc2 (2t + 1)dt


sinc2 (t 1) cos(t)dt

5. Calcolare lenergia del segnale s(t) = sinc(6t) cos(2f0 t), con f0

3.

6. Calcolare la Trasformata di Fourier del segnale periodico riportato in gura 3.19 e disegnarne landamento graco.
3

xp(t)

3 10

10

Figura 3.19: Segnale periodico

Capitolo 4

Sistemi Lineari Tempo Invarianti


Problemi arontati nel presente capitolo: determinare le caratteristiche di sistemi: linearit`, tempo invarianza, causalit`, a a stabilit`; a determinare la risposta impulsiva e la risposta in frequenza di sistemi lineari tempo invarianti (SLT I); calcolo della trasformata di Hilbert; componenti in fase e in quadratura.

Esercizio 1
Determinare se i seguenti sistemi sono lineari, tempo invarianti, causali, stabili: y1 (t) = 2x(t) cos(t) y2 (t) = x(t)ex(t)

Soluzione 1
Un sistema ` lineare se vale il principio di sovrapposizione degli eetti: indicando con e T [] la trasformazione operata dal sistema sullingresso x(t) che produce luscita y(t): y(t) = T [x(t)], deve valere: T [axa (t) + bxb (t)] = aT [xa (t)] + bT [xb (t)] = aya (t) + byb (t) xa , xb , a, b

cio`, in altre parole, la trasformazione applicata ad una combinazione lineare di pi` ine u gressi, deve produrre una combinazione lineare delle rispettive uscite. Per i due sistemi di

44

CAPITOLO 4. SISTEMI LINEARI TEMPO INVARIANTI

45

questo esercizio si verica facilmente quindi: T1 [axa (t) + bxb (t)] =2[axa (t) + bxb (t)] cos(t) = 2axa (t) cos(t) + bxb (t) cos(t) = =aya (t) + byb (t) T2 [axa (t) + bxb (t)] =[axa (t) + bxb (t)]e[axa (t)+bxb (t)] = axa (t)e[axa (t)+bxb (t)] + +bxb (t)e[axa (t)+bxb (t)] = aya (t) + byb (t) = axa (t)exa (t) + bxb (t)exb (t) cio` il primo sistema risulta lineare, mentre il secondo no. e Per quanto riguarda la tempo invarianza deve valere: T [x(t t0 )] = y(t t0 ) x, t0

cio` la trasformazione applicata ad un ingresso ritardato (o anticipato) di un tempo t0 , e deve produrre unuscita pari alluscita stessa ritardata (o anticipato) di t0 . Considerando i due sistemi si ottiene: T1 [x(t t0 )] =2x(t t0 ) cos(t) = y1 (t t0 ) = 2x(t t0 ) cos(t t0 ) T2 [x(t t0 )] =x(t t0 )ex(tt0 ) = y2 (t t0 ) quindi, il primo sistema non risulta tempo invariante, mentre il secondo si. Dalla denizione di causalit` si ha che un sistema ` causale se: a e y(t0 ) = T [x(t)]|t0 = T [x(t)u(t0 t)] x, t0

cio` luscita al tempo t0 dipende dallingresso considerato solo per istanti non successivi e al tempo t0 . Entrambi i sistemi considerati sono causali: y1 (t0 ) = 2x(t0 ) cos(t0 ) y2 (t0 ) = x(t0 )ex(t0 ) poich luscita al tempo t0 dipende solo dallingresso al tempo t0 . e Inne dalla denizione di stabilit` e in particolare di stabilit` Bounded Input Bounded a a Output (BIBO) si ha che un sistema ` BIBO stabile se: e M : |x(t)| < M N : |y(t)| < N t

cio` ad un ingresso limitato corrisponde unuscita limitata. Anche in questo caso si verica e che i due sistemi sono stabili, infatti: |x(t)| < M |x(t)| < M |y1 (t)| = 2|x(t0 )|| cos(t0 )| < 2M | cos(t0 )| < 2M = N |y2 (t)| = |x(t)||ex(t) | < M eM = N

CAPITOLO 4. SISTEMI LINEARI TEMPO INVARIANTI

46

Esercizio 2
Dato il sistema: y(t) =
t3 t+3

x( )d + x(t 5)

vericare che il sistema ` lineare e tempo invariante; e calcolarne la risposta impulsiva; calcolare e rappresentare gracamente le risposte al sistema quando al suo ingresso viene posto x1 (t) = rect(t/4) e x2 (t) = cos(t).

Soluzione 2
Si ricorda anzitutto che un sistema risulta LT I se e solo se: T [x(t)] = x(t) h(t) = y(t) dove h(t) = T [(t)] ` denita risposta impulsiva del sistema. Applicando le propriet` della e a trasformata di Fourier segue che un sistema ` LT I se e solo se: e Y (f ) = X(f ) H(f ) dove H(f ) = F{h(t)} ` denita risposta in frequenza del sistema, e Y (f ) e X(f ) sono e rispettivamente le trasformate di Fourier dei segnali in uscita e in ingresso al sistema. Si comincia a vericare la linearit` e la tempo invarianza del sistema: esso pu` essere a o analizzato come somma di due sotto sistemi, un integrale e una linea di ritardo:
t+3

y1 (t) =
t3

x( )d

y2 (t) = x(t 5) y(t) = y1 (t) + y2 (t) Per quanto riguarda lintegrale si verica facilmente che ` un sistema LT I, infatti: e
t+3 t+3

T1 {axa (t) + bxb (t)} = a


t3 t+3

xa ( )d + b
t3 t+3t0

xb ( )d = ay1a (t) + by1b (t)

T1 {x(t t0 )} =
t3

x( t0 )d =
t3t0

x( )d = y1 (t t0 )

CAPITOLO 4. SISTEMI LINEARI TEMPO INVARIANTI

47

Analogamente si verica la LT I per il secondo sotto sistema: T2 {axa (t) + bxb (t)} = axa (t 5) + bxb (t 5) = ay2a (t) + by2b (t) T2 {x(t t0 )} = x(t 5 t0 ) = x((t t0 ) 5) = y2 (t t0 ) Si conclude quindi che y(t) essendo somma di due sistemi LT I ` anchesso un SLT I. e Nota: il sistema ` stabile ma non ` causale. Si verica facilmente che se lingresso e e x(t) ` limitato t, anche luscita y(t) risulta limitata: infatti, lintegrale su supporto e nito di una funzione limitata ` limitato, e la linea di ritardo non ` altro che il e e segnale stesso ritardato (e quindi ancora limitato). Daltra parte luscita al tempo t, dipender`, per il sotto sistema integrale, anche dallingresso nellintervallo [t, t + 3], a che implica la non causalit` del sistema. a Per calcolare la risposta impulsiva del sistema LT I:
t+3 t+3 t3

h(t) = T [(t)] =
t3

( )d + (t 5) =

( )d

( )d + (t 5)

= u(t + 3) u(t 3) + (t 5) = rect La risposta al sistema si ottiene come:

t 6

+ (t 5)

y(t) = x(t) h(t) Nel primo caso si ha: y1 (t) =x1 (t) h(t) = rect =rect =rect t 4 t 4 rect rect t 6 t 6 t 4 rect t 6 + (t 5)

+ rect + rect

t (t 5) = 4 t5 4

Il prodotto di convoluzione ha come risultato il trapezio riportato in gura 4.1(a), mentre landamento graco delluscita y1 (t) ` riportato in gura 4.1(b). e Nel secondo caso si ha: y2 (t) =x2 (t) h(t) = cos(t) rect = cos(t) rect = cos(t) rect t 6 t 6 t 6 + (t 5)

+ cos(t) (t 5) = + cos((t 5))

CAPITOLO 4. SISTEMI LINEARI TEMPO INVARIANTI

48

5
5

y1(t)

1 6

1 6

(a)
Figura 4.1: (a) rect y1 (t).
t 4

(b)
t 6

rect

(linea continua) e rect

t5 4

(linea tratteggiata) e (b) uscita

Il prodotto di convoluzione produce un risultato nullo; infatti, si ottiene come lintegrale del prodotto tra un coseno di periodo T = 2 e un rect di durata 6 (gura 4.2(a)), e quindi come lintegrale di 3 periodi del coseno, che risulta appunto pari a zero. Si ha quindi: y2 (t) = cos((t 5)) = cos(t 5) = cos(t ) = cos(t) il cui andamento graco ` riportato in gura 4.2(b). e

y2(t)

(a)
Figura 4.2: (a) cos(t) rect
t 6

(b)
e (b) uscita y2 (t).

Nota: nel secondo caso (ingresso al sistema x2 (t) = cos(t)) si poteva subito dire che luscita al sistema era ancora un segnale di tipo coseno: infatti quando un segnale sinusoidale passa attraverso un SLT I la risposta al sistema ` ancora un segnale e sinusoidale modicato da: T [Acos(2f0 t )] = A H(f0 ) cos(2f0 t + H(f0 ))

CAPITOLO 4. SISTEMI LINEARI TEMPO INVARIANTI

49

Nel nostro caso lampiezza del coseno non viene modicata poich la risposta in e ampiezza del sistema vale 1, mentre il coseno subisce uno sfasamento di 5.

Esercizio 3
Dato il sistema rappresentato in gura 4.3, se ne calcoli la risposta impulsiva e la risposta in frequenza. Determinare inoltre il segnale y(t) in uscita al sistema, quando al suo ingresso viene posto il segnale x(t) = 2 cos(2f0 t) , con f0 = 1/(2T ) e f0 = 1/T .

Figura 4.3: Sistema

Soluzione 3
Il sistema complessivo pu` essere analizzato come due sotto sistemi in serie (cascata); in o generale per due sistemi in serie (cascata) vale: htot (t) = h1 (t) h2 (t) Htot (f ) = H1 (f ) H2 (f ) mentre per due sistemi in parallelo vale: htot (t) = h1 (t) + h2 (t) Htot (f ) = H1 (f ) + H2 (f ) Nel caso dellesercizio proposto i due sotto sistemi sono identici per cui si ottiene: htot (t) = h1 (t) h1 (t)
2 Htot (f ) = H1 (f ) H1 (f ) = H1 (f )

Si deve quindi calcolare la risposta impulsiva e la risposta in frequenza del primo

xt ( )

d x( )

d x ( )

x() t

x () t

x( t )

yt ( )

CAPITOLO 4. SISTEMI LINEARI TEMPO INVARIANTI

50

blocco: x1 (t) =x(t) x(t T )


t t t

x2 (t) =

x1 ( )d =

x( )d

x( T )d

In frequenza si ha: X1 (f ) =X(f ) X(f )ej2T f , X2 (f ) = X1 (0) = 0

X1 (f ) 1 ej2T f = X(f ) j2f j2f


j2 T f 2
T ej2 2 f ej2 2 f T = X(f )ej2 2 f sin(T f ) j2f T f T T

=X(f )e

=X(f )T sinc(T f )ejT f La risposta in frequenza della prima parte del sistema risulta quindi: H1 (f ) = X2 (f ) = T sinc(T f )ejT f X(f )

e la risposta in frequenza del sistema totale `: e H(f ) = T 2 sinc2 (T f )ej2T f Per calcolare la risposta impulsiva basta antitrasformare H(f ): h(t) = F 1 {H(f )} = T tr tT T

Operando invece nel dominio del tempo si calcola h1 (t) come luscita del primo sotto sistema, quando allingresso ` posto il segnale (t), quindi: e
t t

h1 (t) =

( )d

( T )d t T /2 T

=u(t) u(t T ) = rect

La risposta impulsiva del sistema risulta dal prodotto di convoluzione: h(t) = h1 (t) h1 (t) = rect t T /2 T rect t T /2 T = T tr tT T

Una volta determinata la risposta in frequenza del sistema, ` immediato calcolare e luscita del sistema quando al suo ingresso ` posto il segnale sinusoidale x(t) = 2cos(2f0 t). e Infatti, si ha: y(t) = T [2cos(2f0 t)] = 2 H(f0 ) cos(2f0 t + H(f0 ))

CAPITOLO 4. SISTEMI LINEARI TEMPO INVARIANTI

51

dove H(f0 ) e H(f0 ) rappresentano proprio lampiezza e la fase della risposta in frequenza del sistema, calcolate per f = f0 : H(f0 ) = T 2 sinc2 (T f0 ) H(f0 ) = ej2T f0 Nel caso f = f0 = 1/(2T ), si ottiene: y(t) = 2T 2 2
2

cos(2f0 t )

mentre quando f = f0 = 1/T , si ottiene unuscita identicamente nulla, essendo nullo il valore di sinc2 (1).

Esercizio 4
Calcolare la trasformata di Hilbert H dei seguenti segnali: s1 (t) = (t) + cos(10t) s2 (t) =
3 t

s3 (t) = sinc(t + 4) s4 (t) = sinc(t) cos(200t) + sinc2 (t) sin(200t)

Soluzione 4
Loperatore Trasformata di Hilbert ` un SLT I con: e 1 t H(f ) = jsign(f ) h(t) = La caratteristica di questo sistema ` quella di sfasare di il segnale in ingresso; questo e 2 si pu` vericare osservando che la trasformata di Hilbert di un coseno ` un seno. Inoltre, o e dalla risposta in frequenza si ricava facilmente che H(f ) = | sign(f )| = 1, f e che, essendo j = ej 2 , H(f ) = , f < 0, H(f ) = 0, f = 0, H(f ) = , f > 0. Si 2 2 calcola quindi H{cos(2f0 t)}: H{cos(2f0 t)} = cos(2f0 t) che in frequenza diventa: (f f0 ) + (f + f0 ) (f f0 ) (f + f0 ) [jsign(f )] = 2 2j 1 t

CAPITOLO 4. SISTEMI LINEARI TEMPO INVARIANTI

52

e quindi: H{cos(2f0 t)} = sin(2f0 t) Si procede ora al calcolo della trasformata di Hilbert dei quattro segnali. Nel primo caso avendo gi` calcolato la trasformata di Hilbert del coseno si pu` a o procedere al calcolo nel dominio del tempo, infatti: s1 (t) = H{s1 (t)} = (t) 1 1 1 + cos(10t) = + sin(10t) t t t

Nel secondo caso si noti che il segnale s2 (t) si pu` anche scrivere come s2 (t) = 3 = o t 1 3(t) t ; la trasformata di Hilbert s2 (t) equivale quindi ad applicare due volte la stessa trasformazione al segnale 3(t). In generale vale: 1 1 s(t) = s(t) t t che in frequenza equivale a: S(f ) [jsign(f )] [jsign(f )] = S(f ) e quindi: s(t) = s(t) Da ci` si ricava immediatamente che: o s2 (t) = 3(t) Per il calcolo di s3 (t) si calcola prima la trasformata di Hilbert di sinc(t); per fare ci` si passa nel dominio della frequenza: o F{sinc(t)} = rect(f ) e si calcola la trasformata di Hilbert: H{rect(f )} = jsign(f )rect(f ) = =j rect f + 1/4 1/2 rect f 1/4 1/2

inne si calcola lantitrasformata di Fourier: H{sinc(t)} =F 1 j rect =j 1 sinc 2 t 2 t 2 f + 1/4 1/2


1

rect
1

f 1/4 1/2

ej2 4 t ej2 4 t t 2 =
t sin2 2 1 cos(t) = t t 2

=sinc

sin

CAPITOLO 4. SISTEMI LINEARI TEMPO INVARIANTI

53

Considerando quindi che la trasformata di Hilbert ` tempo invariante, s3 (t) si ottiene e come H{sinc(t)} traslata in t + 4: s3 (t) = H{sinc(t + 4)} = 1 cos((t + 4)) (t + 4)

Prima di procedere al calcolo di s4 (t) si noti che i due segnali sinc(t) e sinc2 (t) sono segnali di tipo passa basso con banda rispettivamente [1/2, 1/2] e [1, 1] che vengono moltiplicati per segnali di tipo passa banda (nello specico per un coseno e un seno a frequenza f0 = 100). Si consideri quindi il calcolo della trasformata di Hilbert di un generico segnale y(t), prodotto di un segnale x(t) passa basso di banda B : X(f ) = 0 |f | < B, per un segnale m(t) passa banda di banda B0 e centrato a frequenza f0 B, f0 B0 . Nello specico si considera m(t) = cos(2f0 t): y (t) = H{x(t) cos(2f0 t)} Passando nel dominio della frequenza si ottiene uno spettro del tipo riportato in
1.5
1.5

0.5

1/2j 0.5

0 f0 B B f0

0 f0

0.5

0.5 1/2j

15

10

10

15

15

10

10

15

(a)
Figura 4.4: H X(f ) (a) X(f ) (linea tratteggiata) e X(f )
(f f0 )+(f +f0 ) 2

(b)
(f f0 )+(f +f0 ) 2

(linea continua) e (b)

gura 4.4(a): F{x(t) cos(2f0 t)} = X(f ) (f f0 ) + (f + f0 ) 2

Calcolando la trasformata di Hilbert si ha (gura 4.4(b)): H X(f ) (f f0 ) + (f + f0 ) 2 X(f f0 ) + X(f + f0 ) [jsign (f )] = 2 X(f f0 ) X(f + f0 ) = = 2j (f f0 ) (f + f0 ) =X(f ) 2j =

CAPITOLO 4. SISTEMI LINEARI TEMPO INVARIANTI

54

e antitrasformando si ottiene: F 1 X(f ) (f f0 ) (f + f0 ) 2j = x(t) sin(2f0 t)

Ovviamente le considerazioni fatte ora sono valide solo se la banda del segnale passa basso ` tale che gli spettri traslati in f0 non si sovrappongono. In generale si pu` e o quindi aermare che applicare la trasformata di Hilbert ad un segnale passa basso di banda B moltiplicato per un segnale passa banda a frequenza f0 B, implica lasciare invariato il segnale passa basso, andando a trasformare solo il segnale passa banda: y (t) = H{x(t) m(t)} = x(t) m(t) Concludendo nel caso dellesercizio proposto si ottiene: s4 (t) = sinc(t) sin(200t) sinc2 (t) cos(200t)

Altri esercizi
1. Dato un segnale x(t) si indichi con y(t) la sua trasformata di Hilbert. Calcolare la trasformata di Hilbert del segnale x(3t) in funzione di y(t). 2. Il segnale x(t) = cos(20t) viene posto allingresso di un sistema lineare tempo invariante avente risposta impulsiva tr 20(t1) . Determinare luscita y(t) del sistema 3 e calcolarne la potenza media. 3. La relazione ingresso uscita di un sistema ` descritta mediante la seguente relazione: e
+

y(t) =
t

x( a)d

dove x(t) e y(t) indicano, rispettivamente, il segnale in ingresso e in uscita al sistema. Studiare la linearit` e la tempo invarianza del sistema, e, in caso aermativo, a calcolarne la risposta impulsiva. 4. 4. Il segnale x(t) = sin(10t) viene posto allingresso di un sistema lineare tempo invariante avente risposta impulsiva sinc2 [10(t 1)]. Si determini luscita del sistema y(t).

CAPITOLO 4. SISTEMI LINEARI TEMPO INVARIANTI

55

5. Studiare la linearit` e la tempo invarianza dei seguenti sistemi: a y(t) = kx(t)u(t 2) y(t) = x(t)(t 1) + k y(t) = x(t)/t

y(t) =

x( )et+ d

6. Il segnale x(t) = sinc2 (3t) viene fatto passare per un ltro passa basso ideale avente banda [B, B]. Detto y(t) il segnale alluscita del ltro, determinare il valore di B per il quale lenergia di y(t) ` pari alla met` dellenergia di x(t). e a 7. Il segnale x(t) = eb|tt0 | viene posto in ingresso ad un S.L.T.I. ottenendo in uscita il segnale y(t) il cui spettro risulta: 2bej2f t0 2 Y (f ) = b2 + 4 2 f 2
2 2f 2

con b, e t0 costanti positive. Calcolare la risposta in frequenza del sistema.

Capitolo 5

Campionamento
Problemi arontati nel presente capitolo: campionamento ricostruzione esatta e non esatta del segnale a partire dal segnale campionato campionamento non ideale

Esercizio 1
Il segnale s(t) = sinc2 (200t 10) viene campionato alla minima frequenza di campionamento in grado di evitare aliasing. Supponendo che ogni campione venga rappresentato mediante 12 bit, determinare il numero di bit necessari a memorizzare 15 minuti del segnale s(t).

Soluzione 1
1 Il passo di campionamento che permette di evitare il fenomeno dellaliasing `: Tc 2B , e dove B indica la banda occupata dal segnale considerato, per cui la minima frequenza di campionamento risulta: fcmin = 2B. Nel caso dellesercizio proposto la banda del segnale s(t) risulta pari a B = 200Hz. Infatti, si ha:

s(t) = sinc2 (200t 10) = sinc2 (200(t 0, 05)) S(f ) = 1 tr 200 f 200 ej20,05f

il cui corrispondente spettro di ampiezza risulta un triangolo di durata [200Hz, 200Hz] e ampiezza 1/200. Per evitare laliasing, il passo di ripetizione delle repliche dello spettro S(f ) dovr` essere fcmin = 2B = 2 200 = 400Hz. a

56

CAPITOLO 5. CAMPIONAMENTO

57

Per calcolare il numero di bit Nbit necessari per memorizzare 15 minuti del segnale, si deve calcolare il numero di campioni Nc che vengono memorizzati in 15 minuti, e poi moltiplicare il numero di campioni cos` ottenuto per il numero di bit usati per ogni campione: Nc = tempo memorizzazione (sec.) 15 60 = = 360000 Tc (sec.) 1/400

Nbit = nc 12 = 360000 12 = 4320000 bit

Esercizio 2
Il segnale s(t) = 2f0 sinc2 (f0 t) cos(6f0 t) viene campionato idealmente con passo di campionamento Tc = 1/(4f0 ), e viene successivamente ltrato con un ltro passa basso ideale avente banda [2f0 , 2f0 ]. Calcolare lespressione analitica del segnale in uscita al ltro.

Soluzione 2
Si ricorda anzitutto che il processo di campionamento nel tempo produce in frequenza una periodicizzazione dello spettro. In particolare, lo spettro del segnale S(f ), viene ripetuto, dopo essere stato modicato in ampiezza di un fattore pari a 1/Tc = 4f0 , a frequenze multiple di fc = 1/Tc = 4f0 . Lo spettro del segnale s(t) risulta: S(f ) = 2tr f f0 (f 3f0 ) + (f + 3f0 ) = tr 2 f 3f0 f0
1 Tc

+ tr

f + 3f0 f0 nfc ) sono

Gli spettri del segnale S(f ) e del segnale campionato Sc (f ) =


4.5 4 3.5 3

n S(f

4f0

2 1.5 1 0.5 0 3f 0.5


0

3f

Sc(f)
0 0

2.5

S(f)

4f0

2f0

2f

4f0

(a)

(b)

Figura 5.1: (a)Spettro S(f ) del segnale s(t) e (b) relativo spettro del segnale campionato con fc = 4f0 .

riportati in gura 5.1.

CAPITOLO 5. CAMPIONAMENTO

58

Facendo passare il segnale campionato attraverso un ltro passa basso ideale avente banda [2f0 , 2f0 ], in uscita dal ltro lo spettro Sc (f ) risulta modicato come in gura 5.2. Analiticamente Sc (f ) si pu` esprimere come: o Sc (f ) = 4f0 tr f f0 f0 + 4f0 tr f + f0 f0

e quindi lespressione analitica nel tempo del segnale in uscita al ltro risulta:
2 sc (t) = 8f0 sinc2 (f0 t) cos(2f0 t)

4f0

Sc(f)
0 0

2f0

2f0

Figura 5.2: Spettro Sc (f ) del segnale in uscita dal ltro

Esercizio 3
Si consideri il segnale reale s(t), con spettro S(f ) non nullo nellintervallo [6kHz, 6kHz]. Il segnale viene prima campionato e successivamente fatto passare attraverso un ltro di ricostruzione H(f ), come quello riportato in gura 5.3. Si chiede il valore massimo del passo di campionamento Tc , e il valore dei parametri kf e A del ltro, anch si possa e recuperare in modo esatto il segnale s(t) alluscita del ltro.

Soluzione 3
Quando il segnale s(t) viene campionato con passo Tc , in frequenza lo spettro S(f ) viene ripetuto, dopo essere stato modicato in ampiezza di un fattore pari a 1/Tc , alle frequenze nfc = n/Tc . Per recuperare esattamente il segnale, dal teorema di Shannon si sa che Tc deve essere 1/2B, dove B indica la banda del segnale campionato. La ricostruzione del segnale deve avvenire poi mediante un ltro passa basso ideale di banda B e ampiezza Tc , per recuperare esattamente la replica in banda base del segnale.

CAPITOLO 5. CAMPIONAMENTO

59

H(f)
0

2k

kf

2kf

Figura 5.3: Filtro di ricostruzione H(f ).

Nel caso dellesercizio proposto il ltro di ricostruzione non ` un passa basso ideale, ma e ` un ltro di tipo trapezoidale che per le frequenze |f | kf non distorce il segnale ltrato e a meno di unamplicazione per un fattore A, mentre per le frequenze kf < |f | < 2kf distorce il segnale. Per ricostruire esattamente il segnale si deve recuperare solo la replica in banda base dello spettro del segnale campionato; ` necessario quindi che la replica e in banda base stia nellintervallo [kf , kf ], in modo tale da non essere distorta; inoltre le repliche successive non devono essere selezionate dal ltro, per cui ` necessario che la e prima replica successiva sia centrata ad una frequenza fc 2kf + B (gura 5.4).

0 kf=B 18 12 6 0 6 12 fc=3B 18

f (kHz)

Figura 5.4: Relazione tra il generico spettro del segnale s(t) di banda [6kHz, 6kHz] campionato (linea continua), e il ltro di ricostruzione H(f ) (linea tratteggiata).

Da queste considerazioni si ottiene quindi che: Tc = 1 1 1 Tcmax = fc 2kf + B 2kf + B

B kf kf = B A = Tc Lultima relazione deriva dal fatto che lampiezza del ltro deve compensare il fattore 1/Tc

CAPITOLO 5. CAMPIONAMENTO

60

con cui viene modicato lo spettro del segnale durante il campionamento. Numericamente si ottiene quindi: kf = 6kHz Tcmax = A 1 0, 055 msec 18kHz 0, 055 103

Esercizio 4
Si consideri il segnale s(t) di tipo passa basso con banda B = 50Hz; tale segnale viene campionato senza perdita alla minima frequenza di campionamento fcmin , dando luogo ad una serie di campioni: 1 n = 2; 1 s(nTc ) = +1 n = +1; +2 0 altrove. Si chiede di determinare il valore del segnale nellistante t = 0, 005, cio` s(0, 005). e

Soluzione 4
Anzitutto si determina il passo di campionamento: sapendo di dover scegliere il passo di campionamento massimo che non produca perdite, si ha: Tcmax = Il segnale campionato risulta:

1 1 = = 0, 01 2B 100

sc (t) =
n=

s(nTc )(t nTc )

Per determinare il valore di s(0, 005) si deve ricostruire esattamente il segnale e calcolarne il valore in t = 0, 005. Per ricostruire il segnale si usa un ltro di ricostruzione di tipo passa basso ideale di banda B: SR (f ) = S(f ) = Sc (f ) Tc rect e quindi nel dominio del tempo si ottiene: sR (t) = s(t) = sc (t) Tc 2Bsinc(2Bt) f 2B

CAPITOLO 5. CAMPIONAMENTO

61

Avendo posto Tc = 1/2B si ha:

s(t) =
n=

s(nTc )(t nTc ) sinc(2Bt) =

=
n=

s(nTc )sinc(2B(t nTc )) =


n=

s(nTc )sinc(2Bt n)

che ` proprio la formula di interpolazione per ricostruire il segnale originale s(t) a partire e dai campioni s(nTc ) del segnale campionato. Nel caso specico i campioni sono tutti nulli eccetto che per n = 1, 2; il segnale ricostruito si ottiene quindi come:

s(t) =
n=

s(nTc )sinc(fc t n) =

= sinc(fc t + 2) sinc(fc t + 1) + sinc(fc t 1) + sinc(fc t 2) e nellistante t = 0, 005 = Tc /2 vale: s(0, 005) = sinc(1/2 + 2) sinc(1/2 + 1) + sinc(1/2 1) + sinc(1/2 2) = = sinc(5/2) + sinc(1/2) = = 2 12 2 = 5 5 0, 76 sin
5 2 5 2

sin

1 2

1 2

Esercizio 5
Dato un segnale s(t) con banda B, lo si campioni con passo Tc = 1/2B; si ricostruisca poi un segnale analogico s (t) interpolando il segnale campionato con le seguenti funzioni: h(t) = sinc(t/Tc ) h(t) = tr(t/Tc ) h(t) = tr(t/2Tc ) Si discutano i risultati ottenuti nei vari casi.

Soluzione 5
Il passo di campionamento proposto nellesercizio Tc = 1/2B soddisfa la condizione di non aliasing, per cui le ripetizioni dello spettro del segnale campionato non si sovrappongono (gura 5.5). Come visto nellesercizio precedente il recupero del segnale analogico a partire

CAPITOLO 5. CAMPIONAMENTO

62

dalla successione di campioni consiste nel far passare il segnale campionato attraverso un ltro, cio`: e SR (f ) = Sc (f ) H(f ) sR (t) = sc (t) h(t) Se vengono soddisfatte certe condizioni, alluscita del ltro si recupera esattamente il segnale originale s(t), altrimenti si recupera un segnale s (t) = s(t). Vediamo i 3 casi proposti.
A 2B

S(f)

Sc(f)
0 fc=2B

4B

3B 2B

2B

3B

4B

(a)

(b)

Figura 5.5: (a)Spettro S(f ) del generico segnale s(t) di banda B e (b) relativo spettro del segnale campionato con Tc = 1/2B.

2sinc2(f/B)
Sc(t)/2B
A

sinc2(f/2B)
A

Sc(t)/2B

4B

3B

2B

2B

3B

4B

4B

3B

2B

2B

3B

4B

(a)

(b)

Figura 5.6: Spettro del segnale campionato con ltro di ricostruzione nel secondo caso (a) e ltro di ricostruzione nel terzo caso (b).

Nel primo caso si ha: s (t) = sc (t) sinc t Tc = sc (t) sinc(2Bt) f 2B

S (f ) = Sc (f ) Tc rect

CAPITOLO 5. CAMPIONAMENTO

63

e quindi si ottiene proprio il recupero del segnale originale s (t) = s(t). Nel secondo caso si ottiene: s (t) = sc (t) tr t Tc f 2B

S (f ) = Sc (f ) Tc sinc2

In questo caso come si osserva dalla gura 5.6(a) non si recupera in modo esatto la ripetizione in banda base dello spettro del segnale campionato, ma si ha una distorsione della prima replica, e un recupero parziale delle repliche successive. Si pu` quindi aermare che s (t) = s(t). o Inne nellultimo caso si ha: s (t) = sc (t) tr t 2Tc f B

S (f ) = Sc (f ) 2Tc sinc2

Osservando la gura 5.6(b) si nota che, rispetto al caso precedente, da una parte si ha una distorsione maggiore della replica in banda base, mentre dallaltra le repliche successive vengono attenuate maggiormente. Anche in questo caso si pu` aermare o che s (t) = s(t).

Esercizio 6
f Si consideri un segnale s(t) con spettro S(f ) = A cos 2f rect 2B . Il segnale s(t) 4B viene campionato mediante una successione i(t) di impulsi triangolari aventi durata , area unitaria e distanza Tc luno dallaltro, producendo il segnale campionato sc (t) = i(t)s(t).

Si discuta la possibilit` di recuperare esattamente s(t) a partire da sc (t). a Si ponga poi Tc = 1/4B e si faccia passare sc (t) attraverso un ltro passa banda ideale centrato a frequenza f0 = 4B, con banda 2B e ampiezza Tc : si calcoli lenergia del segnale s (t) alluscita del ltro.

Soluzione 6
Lo spettro del segnale S(f ) ` un coseno di periodo 4B troncato tra [B, B] (gura 5.7)(a). e La successione di impulsi triangolari i(t) ` la ripetizione con passo Tc del triangolo e t 2 iT (t) = tr /2 ( gura 5.7(b)): i(t) = 2 tr n=

t nTc /2

CAPITOLO 5. CAMPIONAMENTO

64

2/

S(f)

i(t)
0
B 0 B

Tc

Tc

(a)

(b)

Figura 5.7: (a) Spettro S(f ) e (b) successione i(t) di impulsi triangolari.

Il segnale campionato risulta: sc (t) = s(t) i(t) Sc (f ) = S(f ) I(f ) La trasformata di Fourier del segnale periodico i(t) pu` essere calcolata mediante la o formula di Poisson: I(f ) = = 1 Tc 1 Tc

IT (f )|f =k/Tc f
k=

k Tc k Tc

sinc2
k=

k 2 Tc

dove IT (f ) ` la trasformata di Fourier del singolo triangolo iT (t). Lo spettro del segnale e campionato risulta quindi: 1 Sc (f ) =S(f ) Tc = 1 Tc

sinc2
k=

k 2 Tc S f

f k Tc

k Tc

sinc2
k=

k 2 Tc

che corrisponde alla ripetizione dello spettro S(f ) con passo 1/Tc e attenuato di (gura 5.8(a)).

1 2 Tc sinc

k 2 Tc

Il segnale s(t) pu` essere, quindi, recuperato esattamente dal segnale campionato o se 1/Tc 2B, e se viene utilizzato un ltro passa basso ideale di banda [B, B] e ampiezza Tc . Nota: cosa succede se per la successione di impulsi triangolari vale = Tc ? E se il segnale i(t) ` una successione di impulsi rettangolari? e

CAPITOLO 5. CAMPIONAMENTO

65

A/Tc

(A/T )sinc2(/2T )
c c

Sc(f)

S(f)

Asinc2(/2T )
c

fc
B 0 B

5B 4B 3B

3B

4B

5B

(a)

(b)

Figura 5.8: (a) Spettro Sc (f ) del segnale campionato con Tc generico e (b) spettro Sc (f ) del segnale campionato con Tc = 1/4B e ltrato da un passa banda.

Nel caso in cui Tc = 1/4B e il segnale campionato viene fatto passare attraverso un tro passa banda ideale centrato a frequenza f0 = 4B, con banda 2B e ampiezza Tc , lo spettro del segnale risultante S (f ) non ` altro che la prima replica del segnale e campionato, cio` il coseno troncato traslato in f = 4B, di ampiezza Asinc2 2Tc e (gura 5.8(b)). Per calcolare lenergia di s (t) si pu` ricorrere al teorema di Parseval o per cui vale:

Es =

|s (t)| dt =

|S (f )|2 df

e quindi si ottiene:
5B

Es =

|S (f )| df = 2
3B B

|S (f )|2 df = 2f 4B 2f 4B
f B 2

=2
B

Asinc2

2Tc
B

cos

df =

=2A2 sinc4 ( 2B)


B

cos2
B

df =

=2A sinc ( 2B)2


0

1 + cos 2

df =

=4A2 sinc4 ( 2B)

B + 0 = 2A2 Bsinc4 ( 2B) 2

essendo nullo lintegrale del coseno (di periodo 2B) calcolato sul semiperiodo [0, B].

CAPITOLO 5. CAMPIONAMENTO

66

Esercizio 7
Dato il segnale s(t) = sinc2 (Bt), lo si campioni con frequenza di campionamento fc = 2B, ottenendo la successione di campioni s(n/fc ). Si alteri ora il valore di questi campioni andando a dimezzare il valore dei campioni di posizione dispari, ottenendo cos` il segnale campionato sc (t). Si determini il segnale analogico s (t) che si ricostruisce facendo passare sc (t) attraverso un ltro passa basso ideale di banda B.

Soluzione 7
Il segnale campionato sc (t) pu` essere riscritto come: o

(t nTc )
ndispari

sc (t) =s(t)
n=

(t nTc ) = s(t)
npari

(t nTc ) +

=s(t)
n=

(t (2n)Tc ) +
n=

(t (2n + 1)Tc )

potendo in generale scomporre la sommatoria con passo nTc in due sommatorie per n pari e n dispari, con passo 2nTc . La modica fatta ai campioni s(nTc ) agisce solo sui campioni dispari dimezzandoli, per cui si ha:

sc (t) = s(t)
n=

(t n2Tc ) +

1 (t + Tc n2Tc ) 2 n=

In pratica, si ottengono due treni di delta di periodo 2Tc , di cui il secondo ha ampiezza 1/2 ed ` traslato di Tc . Passando nel dominio della frequenza si ottiene quindi: e Sc (f ) =S(f ) = = 1 2Tc 1 2Tc 1 2Tc

f
n=

n 2Tc

1 1 2 2Tc

f
n=

n 2Tc
n

ej2f Tc =

S f
n=

n 2Tc

1 n S f 2 n= 2Tc

ej2 2Tc Tc =

S f
n=

n 2Tc

1 1 + ejn 2

1 che ` la ripetizione dello spettro S(f ) con passo 2Tc = fc = B e ampiezze modicate da e 2 1 1 + 1 ejn (gura 5.9). Il segnale sc (t) viene fatto passare poi attraverso un ltro 2Tc 2 passa basso di banda B, dando luogo allo spettro S (f ) riportato in gura 5.10, che pu` o essere scritto analiticamente come: f 1 f S (f ) = tr + rect B 2 2B

e quindi il segnale ricostruito s (t) risulta: s (t) = Bsinc2 (Bt) + Bsinc (2Bt)

CAPITOLO 5. CAMPIONAMENTO

67

1.5

S(f)

S (f)
B 0 B 2B

1/B

c
0.5 0 0.5 2B

2B

2B

(a)

(b)

Figura 5.9: (a) Spettro del segnale s(t) e (b) spettro del segnale s(t) campionato con fc = 2B.
2
2

1.5

1.5

S(f)
0.5 0 0.5 2B

0.5

2B

0.5 2B

2B

(a)

(b)

Figura 5.10: (a) Spettro del segnale campionato dopo il ltraggio con passa basso di banda B e (b) spettro risultante.

Altri esercizi
1. Si determini la minima frequenza di campionamento alla quale pu` essere campionato o il segnale s(t) = sinc(500t) cos(500t) per evitare il fenomeno dellaliasing. 2. Il segnale s(t) = sinc2 (400t) cos(800t) viene campionato alla minima frequenza di campionamento necessaria per non provocare aliasing. Sapendo che ogni campione viene rappresentato tramite 12 bit, si calcoli il numero di bit necessari a memorizzare 5 secondi del segnale. 3. Il segnale s(t) = cos(200t) viene campionato con frequenza di campionamento fc = 100Hz. Il segnale campionato viene fatto passare per un ltro passa basso ideale avente banda pari a 150Hz. Si determini il segnale alluscita del ltro e se ne disegni landamento graco. 4. Un segnale x(t), avente trasformata identicamente nulla per |f | > B, viene campi-

CAPITOLO 5. CAMPIONAMENTO

68

onato idealmente con frequenza di campionamento fc = 2B. Il segnale campionato viene quindi fatto passare per un ltro passa banda ideale con banda passante compresa tra B e 3B (e 3B e B). Si chiede di calcolare lespressione del segnale y(t) alluscita del ltro.

Capitolo 6

Processi stocastici
Problemi arontati nel presente capitolo: calcolo della media e autocorrelazione di processi stocastici studio della stazionarit` in senso lato di processi stocastici a calcolo della densit` spettrale di potenza media e della potenza media di processi a stocastici analisi di processi stocastici stazionari in senso lato che passano da sistemi lineari tempo invarianti

Esercizio 1
Si consideri il processo stocastico x(k, t) denito come: x(k, t) = A cos(2f0 t + ||) con la variabile aleatoria distribuita uniformemente nellintervallo [, ]. Calcolare media e autocorrelazione del processo x(k, t) e studiarne la stazionariet` in senso lato. a

Soluzione 1
Si ricordano le denizioni della media e dellautocorrelazione per un generico processo stocastico x(k, t):

x (t) = E[x(k, t)] =

x fx(k,t) (x)dx

Hxx (t1 , t2 ) = E[x(k, t1 ) x(k, t2 )] =


x1 x2 fx(k,t1 )x(k,t2 ) (x1 x2 )dx1 dx2

69

CAPITOLO 6. PROCESSI STOCASTICI

70

In particolare, nel caso dellesercizio proposto, il processo dipende dalla variabile aleatoria , e pertanto si pu` scrivere che: o

x (t) =

A cos(2f0 t + ||) f ()d

Hxx (t1 , t2 ) =

A cos(2f0 t1 + ||) A cos(2f0 t2 + ||) f ()d

Per la verica della stazionariet` in senso lato, devono essere soddisfatte le condizioni a che la media del processo sia indipendente dal tempo e che la sua autocorrelazione dipenda solo dalla dierenza degli istanti temporali (t1 t2 = ), cio`: e x (t) = x = costante Hxx (t1 , t2 ) = Hxx (t1 t2 ) = Hxx ( ) La densit` di probabilit` f () della variabile aleatoria vale 1/2 nellintervallo a a [, ] e 0 altrove; si ottiene quindi:

x (t) = E[x(k, t)] =

A cos(2f0 t + ||)
0

1 d = 2

A = 2 =

A cos(2f0 t )d + 2
0

cos(2f0 t + )d =
0

A A [ sin(2f0 t )] + [sin(2f0 t + )] = 2 2 0 A A = [ sin(2f0 t) + sin(2f0 t + )] + [sin(2f0 t + ) sin(2f0 t)] = 2 2 A 2A [4 sin(2f0 t)] = sin(2f0 t) = 2

essendo sin(2f0 t + ) = sin(2f0 t). La media vale quindi: x (t) = 2A sin(2f0 t)

Per il calcolo dellautocorrelazione si ha: Hxx (t1 , t2 ) = E[x(k, t1 ) x(k, t2 )] = E [A cos(2f0 t1 + ||) A cos(2f0 t2 + ||)] A2 [cos(2f0 (t1 + t2 ) + 2||) + cos(2f0 (t1 t2 ))] = 2 A2 A2 = E[cos(2f0 (t1 + t2 ) + 2||)] + cos(2f0 ) 2 2 =E

CAPITOLO 6. PROCESSI STOCASTICI

71

Si noti che nel secondo termine della precedente espressione non compare pi` loperatore u E valore atteso, dato che si ` persa la dipendenza dalla variabile aleatoria . Procedendo e al calcolo del primo termine, si verica facilmente che risulta pari a 0, infatti: E[cos(2f0 (t1 + t2 ) + 2||)] =
0

1 cos(2f0 (t1 + t2 ) 2)d + 2

1 cos(2f0 (t1 + t2 ) + 2)d = 0 2

essendo nullo il risultato dei 2 integrali, dato che lintegrale di una funzione sinusoidale di argomento 2 integrata sul suo periodo risulta nulla. Lautocorrelazione vale quindi: A2 cos(2f0 ) 2 Si conclude allora che il processo x(k, t) non ` stazionario in senso lato, dato che pur e essendo la sua autocorrelazione dipendente solo da , la sua media non ` costante ma e dipende dal tempo t. Hxx (t1 , t2 ) = Hxx ( ) =

Esercizio 2
Date 3 variabili aleatorie indipendenti A, B e aventi distribuzione uniforme rispettivamente in [1, 1], [2, 2] e [0, 4], si calcoli la densit` spettrale di potenza media del a seguente processo stocastico: x(k, t) = (A + 2B) cos(300t ) + n(k, t) dove n(k, t) ` un rumore bianco a media nulla indipendente da A, B e , avente autocore relazione Hnn ( ) = 10( ).

Soluzione 2
Per processi stocastici stazionari in senso lato si denisce la densit` spettrale di potenza a media come la trasformata di Fourier dellautocorrelazione del processo: Sxx (f ) = F{Hxx ( )} Per prima cosa quindi si deve vericare che il processo x(k, t) sia stazionario in senso lato; si calcola poi la sua autoccorelazione e inne si ottiene la densit` spettrale di potenza a media del processo. In gura 6.1 sono riportate le densit` di probabilit` delle 3 variabili aleatorie A, B e a a rispettivamente. Tenendo conto dellindipendenza della variabile aleatoria dalle variabili aleatorie A e B, la media x (t) si pu` scrivere come: o x (t) =E [(A + 2B) cos(300t ) + n(k, t)] = = (E[A] + 2E[B]) E[cos(300t )] + E[n(k, t)]

CAPITOLO 6. PROCESSI STOCASTICI

72

1/2 0.5

0.5

fA(a)

fB(b)

1/4

(a)
0.5

(b)

f()

1/4

0 4 0 2

12

14

(c)
Figura 6.1: Densit` di probabilit` delle variabili aleatorie (a) A, (b) B e (c) a a

Il processo n(k, t) ` a media nulla: rimane da calcolare la media delle variabili aleatorie A e e B, e la media del processo cos(300t ). Si verica facilmente che A e B hanno media nulla:
1

A =E[A] =
1 2

1 a da = 0 2 1 b db = 0 4

B =E[B] =
2

essendo gli integrali di funzioni dispari integrate su un intervallo simmetrico rispetto allorigine. Inoltre, la media del processo risulta:
4

E[cos(300t )] =
0

1 cos(300t ) d = 0 4

essendo lintegrale di una funzione sinusoidale di argomento , periodica di 2, integrata su 4 (due volte il periodo). La media del processo x(k, t) risulta quindi costante e pari a 0: viene cos` soddisfatta la prima condizione per la stazionariet` in senso lato del processo. i a

CAPITOLO 6. PROCESSI STOCASTICI

73

Si procede quindi al calcolo dellautocorrelazione: Hxx (t1 , t2 ) =E [{(A + 2B) cos(300t1 ) + n(k, t1 )} {(A + 2B) cos(300t2 ) + n(k, t2 )}] = =E[(A + 2B)2 cos(300t1 ) cos(300t2 ) + (A + 2B) cos(300t1 )n(k, t2 )+ +(A + 2B) cos(300t2 )n(k, t1 ) + n(k, t1 )n(k, t2 )] = =E (A + 2B)2 E [cos(300t1 ) cos(300t2 )] + +E [(A + 2B)] E [cos(300t1 )] E [n(k, t2 )] + +E [(A + 2B)] E [cos(300t2 )] E [n(k, t1 )] + +E [n(k, t1 )n(k, t2 )] Il secondo e il terzo termine si annullano dato che sia le variabili aleatorie A e B, che i processi cos(300t ) e n(k, t) hanno media nulla. Il quarto termine ` proprio lautoe correlazione del rumore n(k, t), che vale Hnn ( ) = 10( ). Rimane quindi da analizzare il primo termine. E[(A + 2B)2 ] = E[A2 ] + 4E[B2 ] + 4E[A]E[B] = E[A2 ] + 4E[B2 ] essendo A e B a media nulla. Si calcola quindi il valore quadratico medio:
1

E[A ] =
1 2

1 2 1 a da = 2 2 2 1 2 1 b db = 2 4 4

a2 da =
0 2

13 3 23 3

1 3 4 3

E[B ] =
2

b2 db =
0

1 2

Il termine E[cos(300t1 ) cos(300t2 )] non ` altro che lautocorrelazione del processo e cos(300t ), che risulta: 1 E[cos(300t1 ) cos(300t2 )] = E[cos(300(t1 + t2 ) 2) + cos(300(t1 t2 ))] = 2 1 = 2
4

1 1 cos(300(t1 + t2 ) 2) d + cos(300 ) = 4 2

1 = cos(300 ) 2 essendo nullo lintegrale del coseno di argomento 2 di periodo , integrato su 4 (4 volte il periodo). Si ottiene quindi che lautocorrelazione del processo x(k, t) dipende solo da = t1 t2 e vale: Hxx ( ) = 1 4 +4 3 3 1 17 cos(300 ) + 10( ) = cos(300 ) + 10( ) 2 6

Per il processo stazionario in senso lato si calcola allora la densit` spettrale di potenza a media come: 17 17 Sxx (f ) = F{Hxx ( )} = F cos(300 ) + 10( ) = [(f 150) + (f + 150)] + 10 6 12

CAPITOLO 6. PROCESSI STOCASTICI

74

Esercizio 3
Lautocovarianza Cxx ( ) di un processo stocastico x(k, t) con densit` di probabilit` disa a tribuita uniformemente tra 0 e 10 ` data da: e Cxx ( ) = Ae| | cos(2f0 ) Calcolare la densit` spettrale di potenza media di x(k, t) e il valore del parametro A. a

Soluzione 3
La densit` spettrale di potenza media del processo x(k, t) si calcola come la trasformata a di Fourier della sua autocorrelazione. Sapendo che lautocovarianza e lautocorrelazione sono legate dalla relazione: Hxx ( ) = Cxx ( ) + 2 x come primo passo si calcola la media del processo x, di cui ` nota la densit` di probabilit`. e a a Quindi, applicando la denizione si ottiene:
10

x = E[x(k, t)] =

x fx(k,t) (x) dx =
0

1 1 x dx = 10 10

102 2

=5

Lautocorrelazione risulta allora: Hxx ( ) = Ae| | cos(2f0 ) + 25 Per il calcolo della trasformata di Fourier, ricordando che F{ea|t| } = Sxx (f ) =
2a , a2 +4 2 f 2

si ottiene:

2 A 2 + 2 + 25(f ) 2 + 4 2 (f f )2 2 + 4 2 (f + f0 )2 0

Per determinare il valore del parametro A si deve pensare a qualche relazione, riguardante le grandezze statistiche in gioco (Hxx , Cxx , ecc.), che deve essere soddisfatta. In particolare, si considera che il valore dellautocorrelazione calcolata in 0 coincide con il valore quadratico medio del processo: Hxx (0) = E[x(k, t + )x(k, t)]| =0 = E[x2 (k, t)] Il valore quadratico medio del processo pu` essere facilmente calcolato a partire dalla o densit` di probabilit` di x: a a
10

E[x (k, t)] =

x fx(k,t) (x) dx =
0

1 2 1 x dx = 10 10

103 3

100 3

Si conclude quindi: Hxx (0) = A + 25 = 100 25 100 = A = 25 = 3 3 3

CAPITOLO 6. PROCESSI STOCASTICI

75

Esercizio 4
A partire dal processo s(k, t) stazionario in senso lato si costruisca il processo:
t+T

y(k, t) =
tT

s(k, u)du

a) vericare che y(k, t) ` stazionario in senso lato; e b) esprimere la densit` spettrale di potenza media di y(k, t) in funzione di quella di a s(k, t); c) calcolare la potenza media del processo y(k, t) nel caso che s(k, t) sia un rumore bianco con densit` spettrale di potenza media N0 /2 = 2 1021 W/Hz e T = 25s. a

Soluzione 4
a) Il processo y(k, t) ` luscita di un sistema lineare tempo invariante (SLTI): infatti il e processo s(k, t) passa attraverso un sistema integratore:
t+T t+T tT

y(k, t) =
tT

s(k, u)du =

s(k, u)du

s(k, u)du

e che quindi gode delle propriet` di linearit` e di tempo invarianza. Si pu` quindi a a o concludere che il processo y(k, t) ` stazionario in senso lato, in quanto ` luscita di e e un SLTI al cui ingresso ` posto un processo stazionario in senso lato. e b) Per calcolare la densit` spettrale di potenza media di y(k, t) si pu` utilizzare la a o relazione che lega la densit` spettrale di potenza media di un processo SSL in uscita a da un SLTI alla densit` spettrale di potenza media del processo SSL in ingresso al a sistema e la risposta in frequenza del sistema stesso: Syy (f ) = Sxx (f ) H(f )
2

dove H(f ) ` appunto la risposta in frequenza del sistema. Per ottenere H(f ), si e calcola la risposta impulsiva del sistema e poi se ne fa la trasformata di Fourier. Dalla denizione del processo y(k, t), si ha:
t+T

y(k, t) =
tT

s(k, u)du =

s(k, u)rect
t 2T

tu 2T

du = s(k, t) rect

t 2T

ottenendo cos` che h(t) = rect


t+T t+T

. In modo alternativo si poteva procedere:


tT

h(t) =
tT

(u)du =

(u)du

(u)du = u(t + T ) u(t T ) = rect

t 2T

CAPITOLO 6. PROCESSI STOCASTICI

76

La risposta in frequenza risulta allora: H(f ) = 2T sinc(2T f ) e la densit` spettrale a di potenza media di y(k, t): Syy (f ) = Sxx (f )4T 2 sinc2 (2T f ) c) La potenza media del processo y(k, t) viene calcolata come lintegrale della densit` a spettrale di potenza media che equivale, per le propriet` della trasformata di Fourier, a al valore dellautocorrelazione in 0:

Py =

Syy (f ) = Hyy (0)

Essendo s(k, t) rumore bianco con densit` spettrale di potenza media pari a N0 /2, a si ha:

Py =

N0 2 4T sinc2 (2T f )df = N0 T 2

2T sinc2 (2T f )df = N0 T tr

t 2T

= N0 T
t=0

avendo sostituito lintegrale del sinc2 con la sua antitrasformata calcolata in 0. Numericamente quindi la potenza media del processo y(k, t) risulta: Py = 41021 25 = 1019 W

Esercizio 5
La densit` spettrale di potenza media di un processo stocastico x(k, t) stazionario in senso a lato a media nulla ` pari a: e 1 |f | |f | f 0 f0 Sxx (f ) = 0 |f | > f
0

a) determinare la funzione di autocorrelazione di x(k, t) e disegnarne landamento, e calcolare la potenza media del processo; b) dovendo campionare il processo x(k, t), determinare il minimo passo di campionamento tale da garantire campioni scorrelati.

Soluzione 5
a) La funzione di autocorrelazione del processo x(k, t) si calcola come lantitrasformata di Fourier della densit` spettrale di potenza media Sxx (f ). In gura 6.2(a) ` ripora e tato landamento graco di Sxx (f ), che ` un triangolo di ampiezza 1 e durata 2f0 : e f Sxx (f ) = tr f0 . Lautocorrelazione risulta perci`: Hxx ( ) = f0 sinc2 (f0 ) , il cui o

CAPITOLO 6. PROCESSI STOCASTICI

77

andamento ` riportato in gura 6.2(b). La potenza media del processo viene cale colata come lintegrale della densit` spettrale di potenza media, che in questo caso a risulta essere larea del triangolo di base 2f0 e altezza unitaria, o, in alternativa, come il valore dellautocorrelazione in 0:

Pm =

Sxx (f )df = Hxx (0) = f0

f0

Sxx (f)

Hxx()
0

f0

2/f0

1/f0

1/f0

2/f0

(a)

(b)

Figura 6.2: (a) Densit` spettrale di potenza media e (b) autocorrelazione del processo x(k, t) a

b) In generale due variabili aleatorie A e B sono scorrelate quando la loro covarianza ` e pari a 0: E[(A A )(B B )] = E[AB] A B = 0 Se almeno una delle variabili aleatorie ha media nulla, allora la scorrelatezza si ha quando la correlazione pari a 0: E[AB] = 0. Nel caso di processi stazionari in senso lato le funzioni di autocovarianza e di autocorrelazione al tempo rappresentano proprio la covarianza e la correlazione tra due campioni del processo distanti : per ottenere la scorrelatezza quindi, si devono prendere dei campioni a distanza tale che Cxx ( ) = 0. Essendo poi il processo a media nulla, allora questo equivale a cercare un tale che la funzione di autocorrelazione si annulli. In particolare, osservando landamento dellautocorrelazione in gura 6.2(b), si nota che il minimo valore di per cui lautocorrelazione ha valore nullo ` 1/f0 . Il minimo passo di campionamento del processo x(k, t) per garantire e la scorrelatezza dei campioni ` quindi: Tc = 1/f0 . e

CAPITOLO 6. PROCESSI STOCASTICI

78

Esercizio 6
Si consideri il segnale aleatorio x(k, t) = k Ak rect t4kT , costituito da una sequen4T za di impulsi di durata 4T e di ampiezza casuale Ak . Le ampiezze Ak , espresse in volt, assumono solo i valori (3, 1, +1, +3) e possono essere assimilate a variabili aleatorie indipendenti caratterizzate dalle probabilit`: P (3) = 0.2, P (1) = 0.3, P (+1) = a 0.2, P (+3) = 0.3. La sequenza di impulsi non ` sincronizzata e il ritardo rispetto e allorigine dellasse dei tempi ` assimilabile ad una variabile aleatoria con densit` di probe a abilit` uniforme tra 0 e 4T . Sapendo che ` indipendente da Ak k, calcolare la densit` a e a spettrale di potenza media del processo e disegnarne landamento graco. Calcolare inoltre la percentuale di potenza contenuta nella componente in continua.

Soluzione 6
Il processo x(k, t) ` stazionario in senso lato con media e varianza pari a: e x (t) = x = E[Ak ] (E[Ak ])2 Hxx (t1 , t2 ) = Hxx ( ) = E[A2 ] 1
k

|t2 t1 | = | | > 4T
| | 4T | + (E[Ak ])2 4T|

|t2 t1 | = | | < 4T

dove E[Ak ] e E[A2 ] rappresentano il valor medio Ak e il valore quadratico medio della k variabile aleatoria Ak . Lespressione dellautocorrelazione per | | < 4T si pu` anche o riscrivere come: Hxx ( ) = E[A2 ] E[A2 ] (E[Ak ])2 k k | | 2 | | = E[A2 ] Ak k 4T 4T | | < 4T

ricordando la relazione che lega il valore quadratico medio e la varianza di una variabile 2 aleatoria. Tale andamento corrisponde ad un triangolo di ampiezza Ak , durata 8T e alzato di un fattore (E[Ak ])2 . Lespressione dellautocorrelazione del processo x(k, t) risulta quindi ( ): 2 Hxx ( ) = Ak tr + 2 k A 4T
2 Per determinare i valori Ak e Ak , si considera che Ak ` una variabile aleatoria discreta e che pu` assumere solo quattro possibili valori {3, 1, +1, +3}, ottenendo cos` o : 4

Ak = E[Ak ] =
i=1 4

ai P (ai ) = (3) (0.2) + (1) (0.3) + (1) (0.2), +(3) (0.3) = 0.2

E[A2 ] = k
2 Ak

a2 P (ai ) = (3)2 (0.2) + (1)2 (0.3) + (1)2 (0.2) + (3)2 (0.3) = 5 i 2 k = 4.96 A

i=1 E[A2 ] k

CAPITOLO 6. PROCESSI STOCASTICI

79

Landamento dellautocorrelazione ` riportato in gura 6.3(a). La densit` spettrale di e a potenza media si calcola come trasformata di Fourier dellautocorrelazione:
2 Sxx (f ) = 4T Ak sinc2 (4T f ) + 2 k (f ) A

il cui andamento graco ` riportato in gura 6.3(b). e


5 2 +2 Ak Ak
4T2 Ak

Hxx()

1 2 Ak 0
0 2 Ak

4T

4T

Sxx (f)

1/2T

1/4T

1/4T

1/2T

(a)

(b)

Figura 6.3: (a) Autocorrelazione e (b) densit` spettrale di potenza media del processo x(k, t) a

Per calcolare la percentuale di potenza contenuta nella componente in continua, ` e necessario determinare la potenza media del processo e la potenza contenuta nella componente in continua. La potenza media del processo si calcola come lintegrale tra e + della densit` spettrale di potenza media, che corrisponde al valore dellautocorrelazione a 2 in 0: Pm = 2 k + Ak = 5. La potenza contenuta nella componente in continua invece ` e A lintegrale della densit` spettrale di potenza media nellintorno dello 0: a
+ + 0 2 [4T Ak sinc2 (4T f ) +

P0 = lim

Sxx (f )df = lim

2 k (f )]df A

2 k A

lim

(f )df = 2 k A

La percentuale di potenza contenuta nella componente in continua risulta pertanto: 2 k P0 0.04 A = 2 2 = 5 = 0.008 = 0.8% Pm Ak + Ak