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Formulario di 1 Teoria dei Segnali

Parte 1: Segnali determinati

AT X by Massimo Barbagallo This documentation was prepared with L E

formulario di teoria dei segnali

Propriet dei segnali determinati


Energia, potenza e valor medio di un segnale
Segnali tempo continui
T 2

Ex

lim

|x (t)| 2 d t
T 2

T 2

Px

1 lim T T 1 lim T T

|x (t)| 2 d t

T 2
T 2

xm

x (t) d t
T 2

Segnali tempo discreti


N

Ex

lim

|x [n]| 2
n = N N

Px

1 lim |x [n]| 2 N 2N + 1 n = N 1 lim x [n ] N 2N + 1 n = N


N

xm

Sviluppo in serie di Fourier


Denizione
Un segnale x(t) periodico, di periodo T0 = sviluppabile in serie di Fourier. Le possibili T0 espressioni per la serie di Fourier sono:
1

Forma reale polare


+

x(t) = A0 + 2
k =1

Ak cos (2kf0 t + k )
2

Forma esponenziale o complessa


+

x(t) =
k =
2 Tale

Xk ej 2kf0 t

con

Xk =

1 T0

x(t) ej 2kf0 t d t
[T0 ]

sviluppo vale anche se il segnale x(t) complesso

formulario di teoria dei segnali


Forma reale rettangolare
+

x(t) = a0 + 2
k =1

[ak cos (2kf0 t) bk sin (2kf0 t)]

Relazioni tra i coecenti di Fourier


a0 = A0 = X0 Xk = Ak e jk

valor medio del segnale


Xk = Ak ejk

Xk + Xk e jk + ejk ak = Ak cos k = Ak = = {Xk } 2 2 e jk ejk Xk Xk bk = Ak sin k = Ak = = {Xk } 2j 2j Xk Xk Xk + Xk ak + jbk = +j = Xk 2 2j Ak =


2 a2 k + bk

k = arctan

bk ak

Propriet Linearit
x(t) e y (t) sono due segnali periodici di periodo T0 aventi coecenti di Fourier rispettivamente Xk e Yk , allora si ha: z (t) = a x(t) + b y (t) Zk = a Xk + b Yk

Simmetrie degli spettri


Xk = X k

|Xk | = |Xk | Xk = Xk

con x(t) reale

Segnali pari e dispari


x(t) reale e pari x(t) reale e dispari 2 Xk = T0
T0 2

x (t) cos (2kf0 t) d t


0
T0 2

2j Xk = T0

x (t) sin (2kf0 t) d t


0

Si nota immediatamente che nel caso in cui x(t) sia reale e pari allora risulta Xk = Xk , inoltre tali coecenti sono reali. Se x(t) reale e dispari allora si ha Xk = Xk e tali coecenti risultano immaginari puri.

Traslazione nel tempo


x(t t0 ) Xk ej 2f0 t0
F

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Derivazione
d x(t) F j 2kf0 Xk dt

Segnale alternativo
T0 = x(t). Per tale segnale 2 il coecente Xk della serie di Fourier nullo per tutti i valori pari dell'indice k . Infatti x(t) periodico, di periodo T0 , alternativo se risulta x t +

vale la formula semplicata:


1 (1)k Xk = T0
T0 2

x(t) ej 2kf0 t dt

Sviluppi in serie di Fourier notevoli coseno


x(t) = a cos (2f0 t) Xk = a 2 0 k = 1 k = 1

onda quadra
x(t) a T0
0 T 2

Nel caso in cui x(t) l'onda quadra (dispari) rappresentata in gura allora i coecenti Xk del suo sviluppo in serie di Fourier sono dati da:
t 2a k dispari jk Xk = 0 k pari

T0 2

T0

onda triangolare
x(t)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

T 2

T 2

Per l'onda triangolare rappresentata in gura, i coecenti dello sviluppo in serie di Fourier risultano pari a:
t 4a (k )2 Xk = 0 k dispari k pari

T0

T0

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treno di impulsi 3
x(t) a
. . . . . . . . . . . . . . . . .

Nel caso in cui x(t) il treno di impulsi rappresentato in gura allora i coecenti Xk sono dati da:
T ..................
T0 2

Xk = a t

T0 T0 2

T T sinc k T0 T0

T0

T Il rapporto T viene detto duty0 cycle o duty-factor.

Trasformata continua di Fourier


Denizione
Un segnale x(t) pu essere visto come la sovrapposizione di componenti sinusoidali di ampiezza innitesima e di frequenza variabile con continuit su tutto l'asse reale. Le due equazioni relative alla rappresentazione del segnale aperiodico sono:
+ +

x(t) =

X (f ) e

j 2f t

df

X (f ) =

x(t) ej 2f t d t

Propriet Simmetrie degli spettri


X (f ) = X (f ) {X (f )} = {X (f )} {X (f )} = {X (f )}

con x(t) reale

Segnali pari e dispari


x (t) reale e pari x (t) reale e dispari
+

X (f ) = 2
0

x (t) cos (2f t) dt


+

X (f ) = 2j
0

x (t) sin (2f t) dt

Nel caso in cui x(t) sia reale e pari allora X (f ) anch'essa reale e pari; mentre, se x(t) reale e dispari allora X (f ) immaginaria pura e dispari.
3 La

funzione sinc() denita nel modo seguente:


sin(t) t 1 t=0 t=0

sinc(t)

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Linearit
x(t) = a x1 (t) + b x2 (t) X (f ) = a X1 (f ) + b X2 (f )

Dualit
x(t) X (f )
F

X (t) x(f )

Traslazione nel tempo


F {x (t t0 )} = X (f ) ej 2f t0

con con

X (f ) = F{x(t)}

Traslazione in frequenza
F x (t) ej 2f0 t = X (f f0 ) X (f ) = F {x (t)}

Cambiamento di scala
F{x( t)} = f 1 X || ( = 0)

con

X (f ) = F{x(t)}

Trasformata di un segnale coniugato


F{x(t)} = X (f )

con

X (f ) = F{x(t)}

Teorema della Teoremi di


F

modulazione

F {x(t) cos (2f0 t)} =

X (f f0 ) + X (f + f0 ) 2

con

X (f ) = F {x(t)}

derivazione e integrazione

d x(t) dt

= j 2f X (f ) = j 2t x(t) =

con con

X (f ) = F {x(t)} X (f ) = F {x(t)}

F 1 F

d X (f ) df
t

x( ) d

X (f ) (f ) + X (0) j 2f 2

con

X (f ) = F {x(t)}

il secondo termine aggiuntivo ci vuole quando il segnale x(t) non sottende area nulla, cio quando X (0) = 0.

Teorema del

prodotto 4

F{x(t) y (t)} = X (f ) Y (f )

Teorema della

convoluzione

F{x(t) y (t)} = X (f ) Y (f )
4 L'asterisco

indica l'operazione di convoluzione, denita nel modo seguente:


+

(t) (t) =

( ) (t ) d

tale operazione gode della propriet commutativa.

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Trasformate di Fourier generalizzate

Propriet della di Dirac


+ +

x(t) (t) d t = x(0)


+

x(t) (t t0 ) d t = x(t0 )

x(t) (t) =

x( ) (t ) d = x(t)
+

x(t) (t t0 ) =

x( ) (t t0 ) d = x(t t0 )

x(t) (t t0 ) = x(t0 ) (t t0 ) (a t) = 1 (t) |a|

altre propriet
F{ (t)} = 1 F{1} = (f ) 1 1 + (f ) j 2f 2 F ej 2f0 t = (f f0 )

U (f ) = F{u(t)} =

F{ (t t0 )} = ej 2f t0

Trasformata continua di un segnale periodico


(f f0 ) + (f + f0 ) 2 (f f0 ) (f f0 ) F{sin(2f0 t)} = 2j 1 1 F{cos(2f0 t + )} = (f f0 ) e j + (f + f0 ) ej 2 2 F{cos(2f0 t)} =
+ +

x (t) =

Xk e
k=

j 2kf0 t

X (f ) =

Xk (f kf0 )
k=

con f0 =

1 T0

Xk = f0 F{xT0 (t)}

f =kf0

Quest'ultima formula consente di calcolare i coecenti dello sviluppo in serie di Fourier di un segnale x(t) periodico a partire dalla trasformata di Fourier del segnale xT0 (t) ottenuto troncando x(t) in un periodo T0 .

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Trasformate di Fourier notevoli

impulso rettangolare5
x(t) = rect t T X (f ) = T sinc(f T )

seno circolare
x(t) = sinc x(t) = sinc 2 t T t T X (f ) = T rect(f T ) X (f ) = T (1 |f | T ) rect fT 2

impulso triangolare
x(t) = 1 |t| T

rect

t 2T

X (f ) = T sinc2 (f T )

impulso cosinusoidale
x(t) = cos 2 t 2T rect t T X (f ) = 2 T cos(f T ) 1 (2f T )2

impulso cosinusoidale quadrato


x(t) = cos 2 2 t 2T rect t T X (f ) = T sinc(f T ) 2 1 (f T )2

pettine (treno di impulsi di Dirac)


+

x(t) =
n=

(t nT0 )

X (f ) =

k 1 f T0 T0 k=

funzione segno
sign(t) =
1 se t > 0 1 se t < 0 F {sign(t)} = 1 jf

gradino unitario
u(t) = 1 se t 0 0 se t < 0 U (f ) = 1 1 + (f ) j 2f 2

5 La

funzione impulso rettangolare rect(t) denita nella maniera seguente:


1 |t| < 1/2 rect(t) = 1/2 1/2 0 altrove

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esponenziale unilatero
x(t) = et/T u(t) X (f ) = T 1 + j 2f T

segnale
x(t) = t et/T u(t) X (f ) = T2 (1 + j 2f T )2

sinusoide smorzata
x(t) = et/T1 sin 2 t T2 2 u(t) X (f ) = 2 T1 T2
2

T12 T2

+ (1 + j 2f T1 )2

segnale gaussiano
2 2 x(t) = et /(2T )

2 X (f ) = T 2e2(f T )

esponenziale bilatero
x(t) = a e|t|/T X (f ) = 2a 1 T 1 T
2

+ (2f )2

coseno retticato
Il segnale coseno retticato y (t) = | cos (2f0 t)| periodico di periodo
T0 = 1 ; tale segnale pu essere visto come la ripetizione del segnale base f0 t x(t) = cos (2f0 t) rect , allora, per la prima formula di Poisson, si ha: T0 /2 Yk = 2 2k X T0 T0 = T0 , con 2

sinc(k + 1/2) + sinc(k 1/2)


2

ripetizione6
F reptT y (t) = F combF Y (f )

con F =

1 e Y (f ) = F {y (t)} T

6 L'operatore

ripetizione denito nella seguente maniera :


+

reptT0 x(t)

x(t nT0 )
n =

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e avendo posto:
+

combF Y (f )
k =

Y (kF ) (f kF )

Vale anche la formula duale :


F combT y (t) = F reptF Y (f )

Periodicizzazione e formule di somma di Poisson


Dato il segnale aperiodico x(t), costruiamo il segnale y (t) periodico di periodo T0 :
+

y (t) =
n =

x (t nT0 )

Tale segnale sviluppabile in serie di Fourier, cio si ha:


+

y (t) =
k =

Yk ej 2kf0 t

La prima formula di somma di Poisson ci d il legame tra Yk e la trasformata X (f ) del segnale aperiodico x(t)
+

x (t nT0 ) =
n =

1 k X T0 T0 k =

1 j 2k T t 0

La seconda formula di somma di Poisson :


+

x (nT ) e
n =

j 2nf T

1 = T

X f
k =

k T

Alcuni integrali notevoli


t2 et d t = t2 tet d t = t et et et 2t + 2 +C () ()2 ()3 et et +C () ()2 sin(t) cos(t) + +C 2 cos(t) sin(t) + +C 2 1 2 () et sin(t) + cos(t) + C 2 2 2 + ()

t cos(t) d t = t

t sin(t) d t = t et cos(t) d t =

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2 1 () sin(t) + C et cos(t) + 2 2 2 + () 1 1 1 sin( + )t + sin( )t + C cos(t) cos(t) d t = 2 + 1 sin(t) 1 1 cos2 (t) cos(t) d t = + sin(2 + )t + sin(2 )t + C 2 4 2 + 2 et sin(t) d t =

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Energia e potenza di segnali notevoli


x(t) = a cos (2f0 t + ) x(t) = a sin (2f0 t + ) x(t) = v0
2 Px = v 0

a2 2 a2 Px = 2 Px = a2 T 2

x(t) = a et/T u(t) x(t) = a e|t|/T

Ex =

Ex = a2 T

Sistemi monodimensionali a tempo continuo


Denizione
Un sistema viene visto come funzionale dell'ingresso, cio
y (t) = [x() ; t]

oppure, se non ci sono ambiguit


y (t) = [x(t)]

Propriet

Stazionariet
Se y (t) = [x(t)]
[x(t t0 )] = y (t t0 )

causalit
y (t) = [x() , t; t]

oppure y (t) = [x() u(t ) ; t]

memoria
Un sistema senza memoria se
y (t) = [x() , = t; t]

stabilit
|x(t)| M |y (t)| K

con M, K < + con y1 (t) = [x1 (t)] e y2 (t) = [x2 (t)]

linearit
[ x1 (t) + x2 (t)] = y1 (t) + y2 (t)

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Caratterizzazione e analisi dei sistemi LTI


Risposta impulsiva
h(t) [ (t)]
+

y (t) = [x(t)] = x(t) h(t) =

x() h(t ) d

con x(t) arbitrario

SLS causale SLS stabile

h(t) h(t) u(t)


+

|h(t)| d t < +

Risposta in frequenza
La risposta in frequenza la possiamo calcolare cos:
y (t) x(t) x(t)= ej2f t H (f ) = Y (f ) X (f ) F {h(t)}

Si ha
H (f ) = |H (f )| ej H (f )

dove |H (f )| la risposta in ampiezza e H (f ) la risposta in fase.

Il decibel
|H (f )|dB 10 log10 |H (f )| 2 |H (f0 )| 2

dove f0 una frequenza di riferimento, di solito quella per cui si ha:


|H (f0 )| = max |H (f )|
f

Sistemi in cascata e in parallelo cascata


h(t) = h1 (t) h2 (t) H (f ) = H1 (f ) H2 (f )

parallelo
h(t) = h1 (t) + h2 (t) H (f ) = H1 (f ) + H2 (f )

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Filtri
Filtri ideali ltro passa basso (low-pass )
HLP (f ) = rect f 2B hLP (t) = 2B sinc(2B t)

ltro passa alto (hi-pass )


HHP (f ) = 1 rect f 2B hHP (t) = (t) 2B sinc(2B t)

ltro passa banda (band-pass )


HBP (f ) = rect f f0 B + rect f + f0 B hBP (t) = 2B sinc(B t) cos (2f0 t)

con
f0 = fH + fL frequenza centrale 2 B = fH fL banda f0 Q fattore di qualit B HBR (f ) = 1 HBP (f ) hBR (t) = (t) 2B sinc(B t) cos (2f0 t)

ltro elimina banda (band-reject)

Bande convenzionali Banda a -3 dB


max |X (f )| f |X (B3 )| = 2 1 |X (B3 )| 2 2 = 2 |X (f0 )|

Teoremi banda-durata
x(t) durata limitata X (f ) banda limitata X (f ) banda illimitata x(t) durata illimitata

Densit spettrale di energia e potenza


Segnali di energia
Teorema di Parseval
Sia x(t) un segnale ad energia nita, allora si ha:
+ +

Ex =

|x(t)| 2 d t =

|X (f )| 2 d f

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Correlazione
Dati due segnali di energia x(t) e y (t), la loro correlazione denita nel modo seguente:
+

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Rxy ( ) = x( )

y ( ) =

x(t + ) y (t) d t

se x(t) y (t) si parla di autocorrelazione, altrimenti di crosscorrelazione. importante osservare che la correlazione non gode della propriet commutativa

Propriet della correlazione


x(t) F{x(t) x(t) y (t) = x(t) y (t) y (t)} = X (f ) Y (f ) x(t)
t=0

= Rxx (0) = Ex

|Rxx ( )|

Ex

Rxx ( ) = Rxx ( ) Rxx ( ) = Rxx ( )

simmetria coniugata con x(t) reale

Densit spettrale di energia Denizione


Sxx (f ) |X (f )| 2

Propriet
+

Ex =

Sxx (f ) d f

Rxx ( ) = F 1 {Sxx (f )} Syy (f ) = |H (f )| Sxx (f ) Sxx (f ) 0 Sxx (f ) = Sxx (f )


2

Teorema di Wiener cio |H (f )| 2 la f.d.t. dell'energia

se x(t) reale

Densit spettrale di energia mutua


Sxy (f ) X (f ) Y (f ) = F{x(t)
+ +

y (t)}

Vale la seguente uguaglianza di Parseval generalizzata:


Eyx =

Sxy (f ) d f =

Y (f ) X (f ) d f

Se i segnali sono ortogonali 7 allora si ha Sxy (f ) = 0, cio la densit spettrale di energia mutua nulla e non c' interazione tra i due segnali.
7 Due

segnali x(t) e y (t) si dicono ortogonali se il loro prodotto scalare


+

(x, y )

x(t) y (t) d t

uguale a zero.

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Segnali di potenza aperiodici


Correlazione
Dato un segnale aperiodico di potenza x(t), deniamo la correlazione nel modo seguente:
Rxx ( ) 1 lim T T
T 2

x(t + ) x(t) d t
T 2

Se i segnali sono distinti, allora si parla di mutua correlazione :


Rxy ( ) 1 lim T T
T 2

x(t + ) y (t) d t
T 2

Propriet
Rxx (0) = Px |Rxx ( )| Rxx (0) = Px

Rxx ( ) = Rxx ( )

simmetria coniugata

Densit spettrale di potenza Denizione


Sxx (f ) 1 |XT (f )| 2 T T lim x(t) per |t| < T e xT (t) = 2 0 altrove

con
XT (f ) = F{xT (t)}

Si prova che vale la relazione:


Sxx (f ) = F {Rxx ( )}

la quale viene utilizzata per il calcolo della Sxx (f ) .

Propriet
Sxx (f ) 0

Sxx (f ) = Sxx (f )
+

con x(t) reale

Sxx (f ) d f = Px

Syy (f ) = |H (f )| 2 Sxx (f )

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Densit spettrale di potenza mutua
Sxy (f ) Pxy 1 XT (f ) YT (f ) T T lim 1 lim T T
T 2

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x(t) y (t) d t
T 2

potenza scambiata tra x(t) e y (t)

Segnali di potenza periodici con periodo T0


Teorema di Parseval
+ ExT0 Px = = |Xk | 2 T0 k =

Autocorrelazione
Rxx ( ) 1 T0
T0 2

x(t + ) x(t) d t

T0 2

La funzione di autocorrelazione anch'essa periodica di periodo T0 .

Densit spettrale di potenza


+

Sxx (f )
k =

|Xk | 2 (f kf0 )

con f0 =

1 T0

Propriet
F {Rxx ( )} = Sxx (f ) Syy (f ) = |H (f )| 2 Sxx (f )

Teorema di Wiener Khintchine

il segnale in uscita dal sls anch'esso periodico di periodo T0 .

Teorema del campionamento


Consideriamo un segnale x(t) strettamente limitato in banda, cio X (f ) = 0 |f | > B , allora x(t) completamente noto quando lo sono i valori
x(nT )

con n Z e con T

1 2B

Le quantit x(nT ) sono i campioni del segnale, mentre T il periodo di campionamento. L'espressione del segnale x(t) ricostruito mediante i suoi campioni :
+

x(t) = T 2B
k =

x(kT ) sinc 2B (t kT )

questo lo sviluppo in serie del segnale mediante le funzioni campionatrici. La frequenza di campionamento limite F = 2B la frequenza di Nyquist. Per segnali passabanda con banda

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la frequenza di campionamento :
F = 2fM n fM . B

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B , fL = fm ed fH = fM , allora il segnale completamente individuato dai campioni x(nT ) se

dove n il massimo intero non superiore a