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Appunti per il corso di Modelli Matematici per la Meccanica Daniele Andreucci Dipartimento di Metodi e Modelli Matematici Universit` a di Roma

La Sapienza via Antonio Scarpa 16 00161 Roma, Italy andreucci@dmmm.uniroma1.it

a.a. 20092010
versione denitiva

mmm 20091220 15.03 2009 Daniele Andreucci Tutti i diritti riservatiAll rights reserved
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Introduzione
Questa ` e la versione denitiva degli Appunti per il corso di Modelli Matematici per la Meccanica, tenuto per il Corso di Laurea in Ingegneria Aerospaziale dellUniversit` a La Sapienza di Roma, anno accademico 2009/2010. Eventuali correzioni a questa versione denitiva verranno segnalate in una Errata Corrige, che apparir` a sul sito del corso. Programma desame Il programma consiste, con riferimento ai presenti Appunti, di: Capitolo 1, tutto, ad eccezione di: Denizione 1.14, Proposizione 1.16, Teorema 1.20, Teorema 1.21, Teorema 1.25, Sottosezione 1.5.1. Capitolo 2, tutto. Capitolo 3, tutto, ad eccezione della Sottosezione 3.3.1. Capitolo 4, tutto, ad eccezione delle dimostrazioni della Sezione 4.5, e o (a scelta) sostituire il Teorema 4.36. del Teorema 4.31, che tuttavia pu` Capitolo 5, tutto. Capitolo 6, tutto, ad eccezione del Lemma 6.6 e delle dimostrazioni della Sezione 6.5. Capitolo 7, tutto, ad eccezione della Sezione 7.3. Capitolo 8, tutto, ad eccezione della dimostrazione del Lemma 8.3. Capitolo 9, tutto, ad eccezione della Proposizione 9.4 e della Sottosezione 9.2.2. Formano come ` e ovvio parte del programma anche le tecniche di risoluzione degli esercizi, che vengono resi disponibili sul sito del corso. Le Appendici contengono risultati che possono venire usati nel corso, ma non ne fanno parte in senso proprio (prerequisiti, complementi tecnici, alcuni risultati di calcoli complicati).

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Indice
Introduzione Parte 1. Cenni alla stabilit` a dellequilibrio iii 1 3 3 5 6 9 11 15 17 17 20 22 24 25 29 29 30 31 34 35 35 41 43 45 51 55 55 57 58 60 62 65

Capitolo 1. Equazioni dierenziali 1.1. Esistenza, unicit` a e dipendenza continua. 1.2. Punti di equilibrio 1.3. I teoremi di stabilit` a di Liapounov 1.4. Il caso dei sistemi di secondo ordine 1.5. Rappresentazioni nel piano delle fasi Parte 2. Come descrivere il moto

Capitolo 2. Cambiamento di sistemi di riferimento 2.1. Cambiamenti di base dipendenti dal tempo 2.2. Cinematica relativa 2.3. Passaggi da una base mobile allaltra 2.4. Ricostruzione di una terna mobile a partire dalla velocit` a angolare 2.5. Lasse istantaneo di moto Capitolo 3. Curve nello spazio 3.1. Il triedro principale 3.2. Le formule di FrenetSerret 3.3. Il triedro principale come terna di riferimento mobile 3.4. Scomposizione di velocit` a e accelerazione Capitolo 4. Corpi rigidi 4.1. Sistemi rigidi 4.2. Quantit` a meccaniche nei rigidi 4.3. Il tensore dinerzia 4.4. Scomposizione del tensore dinerzia. Assi principali. 4.5. Ricerca degli assi principali Capitolo 5. Vincoli. Coordinate lagrangiane 5.1. Coordinate locali canoniche per un corpo rigido non degenere 5.2. Coordinate locali canoniche per un corpo rigido degenere 5.3. Vincoli olonomi 5.4. Coordinate lagrangiane 5.5. Sistemi vincolati a un piano Parte 3. Come determinare il moto
v

vi

DANIELE ANDREUCCI

Capitolo 6. Quantit` a meccaniche in coordinate lagrangiane 6.1. Cinematica 6.2. Distribuzioni di masse 6.3. Distribuzioni di forze 6.4. Lipotesi dei lavori virtuali 6.5. Forze conservative Capitolo 7. Equazioni di Lagrange 7.1. Le equazioni di Lagrange 7.2. Propriet` a dellenergia cinetica 7.3. Condizioni iniziali 7.4. Il caso conservativo. La funzione lagrangiana 7.5. Piccole oscillazioni 7.6. Funzioni lagrangiane diverse che conducono alle stesse equazioni di Lagrange Capitolo 8. Moti di precessione 8.1. La seconda equazione cardinale 8.2. Le equazioni di Eulero 8.3. Le precessioni per inerzia 8.4. Precessioni con attrito Capitolo 9. Applicazioni delle equazioni di Lagrange 9.1. Moti in campi centrali 9.2. Sistemi di riferimento mobili. Le forze ttizie. Parte 4. Appendici

67 67 69 69 71 75 79 79 80 83 84 86 89 93 93 95 95 100 103 103 106 111 113 113 114 117 118 121 121 123 129 129

Appendice A. Algebra lineare A.1. Prodotti tra vettori A.2. Cambiamenti di base A.3. Angoli e perpendicolarit` a A.4. Forme quadratiche Appendice B. Complementi B.1. Due punti nel piano B.2. Le equazioni delle poloidi Appendice C. Simboli e notazione usati nel testo C.1. Simboli usati nel testo

Parte 1

Cenni alla stabilit` a dellequilibrio

CAPITOLO 1

Equazioni dierenziali
1.1. Esistenza, unicit` a e dipendenza continua. Consideriamo un sistema di equazioni dierenziali ordinarie (e.d.o.) = F (y , t) , y ove ` e un aperto di RN , I ` e un intervallo aperto di R, F C ( I ) . Supporremo sempre che valga la condizione di Lipschitz |F (y 1 , t) F (y 2 , t)| CK |y 1 y 2 | , (1.3) per ogni scelta di (y i , t) K I , per una costante ssata CK > 0, per ogni K arbitrario insieme compatto. In particolare considereremo il problema di Cauchy per (1.1): = F (y , t) , y y (t0 ) = y 0 . Ricordiamo la denizione di soluzione di (1.4)(1.5). Definizione 1.1. Una funzione : J RN , t0 J I , (J ) , tJ, C 1 (J ) , (1.6) (1.4) (1.5) (1.2) (1.1)

ove J ` e un intervallo, si dice soluzione di (1.4)(1.5) se valgono (t) = F ((t), t) , (t0 ) = y 0 . (1.7) (1.8)

Definizione 1.2. Una soluzione di (1.4)(1.5), denita su un intervallo J , si dice massimale se ogni altra soluzione di (1.4)(1.5) ha intervallo di denizione contenuto in J . 1.1.1. Riduzione di un sistema del secondo ordine al primo. Considereremo anche sistemi del secondo ordine = f (z , z , t) , z e i relativi problemi ai valori iniziali = f (z , z , t) , z z (t0 ) = z 0 , (t0 ) = z 0 . z
3

(1.9)

(1.10) (1.11) (1.12)

DANIELE ANDREUCCI

In molti casi sar` a possibile limitarsi a trattare in modo esplicito solo il caso del sistema del primo ordine, perch e il sistema del secondo ordine si riduce a quello del primo con il cambiamento di variabili e introducendo la nuova funzione costitutiva ) R2N , y := (z , z (1.13) (1.14) (1.15) (1.16) (1.17)

F (y , t) := y 2 , f (y 1 , y 2 , t) , ove si denota y = (y 1 , y 2 ) , y 1 , y 2 RN . In questo modo il problema (1.10)(1.12) si riduce a = F (y , t) , y 0) . y (t0 ) = (z 0 , z

Nel seguito, le denizioni si intendono estese a sistemi del secondo ordine in quanto si applicano ai sistemi del primo ordine cui essi si riducono con la trasformazione (1.13), (1.14). Definizione 1.3. Si dice che la soluzione di (1.4)(1.5) dipende con continuit` a dai dati iniziali se, ssati ad arbitrio un intervallo limitato (, ) ove 0 | < la soluzione ` e denita, e un > 0, esiste un > 0 tale che se |y 0 y di e |t0 t 0 | < , allora la soluzione = F ( , t) , (t 0 , (1.18) 0) = y ` e denita almeno in ( + , ) e soddisfa (t)| < , |(t) + < t < . (1.19)

Teorema 1.4. Sotto le ipotesi (1.2), (1.3), il problema (1.4)(1.5) ha una unica soluzione massimale . Tale soluzione dipende con continuit` a dai dati iniziali. Esercizio 1.5. Dimostrare che se si ammettesse la scelta di un intervallo (, ) illimitato nella Denizione 1.3, allora la soluzione di =y, y y (t0 ) = y 0 , non soddisferebbe questa nuova Denizione. Definizione 1.6. Il sistema (1.1) si dice autonomo se F non dipende da t. Osservazione 1.7. Il valore di t0 , nella formulazione del problema ai vae in sostanza ininuente, se il sistema ` e autonomo. lori iniziali (1.4)(1.5), ` di Infatti, la soluzione = F ( ), (t (1.20) 0) = y0 ` e data da (t) = (t t 0 + t0 ) , ove ` e la soluzione di (1.4)(1.5). t J t0 + t 0,

1.2. PUNTI DI EQUILIBRIO

Osservazione 1.8. In particolare, se la soluzione del problema ai valori iniziali (1.4)(1.5), che supponiamo autonomo, soddisfa per un T > 0 (T + t0 ) = (t0 ) , a di soluzioni, che segue dallOsservazione 1.7, e dallunicit` (T + t) = (t) , ossia che ` e periodica con periodo T . t R,

Esercizio 1.9. Dimostrare che se N = 1 e lequazione dierenziale ` e autonoma e del primo ordine, le uniche soluzioni periodiche sono quelle costanti. 1.2. Punti di equilibrio Definizione 1.10. Un punto y eq si dice di equilibrio per il sistema autonomo = F (y ) , y (1.21) se e solo se F (y eq ) = 0 . (1.22) Osservazione 1.11. La Denizione 1.10 ` e motivata dal fatto che, se y eq ` e di equilibrio, il problema di Cauchy (1.21), (1.5) ha come soluzione quella costante (t) = y eq , t R. (1.23) Questa soluzione ` e lunica (massimale) sotto le ipotesi del Teorema 1.4. Lemma 1.12. Se ` e una soluzione del sistema autonomo (1.21), denita su (, ), e
t

lim (t) = y eq ,

(t) = y eq

per qualche t,

(1.24)

Dimostrazione. Se per assurdo fosse < , potremmo denire la funzione (t) , <t <, (t) = y eq , t < . ` facile vericare che ` E e una soluzione di classe C 1 ((, )) del problema = F (y ) , y y ( ) = y eq , mentre per il teorema di unicit` a di soluzioni, lunica soluzione deve essere quella costante. Definizione 1.13. Il punto di equilibrio y eq si dice stabile se: per ogni > 0 esiste un > 0 tale che, se allora lunica soluzione massimale di (1.21), (1.5), risulta denita (almeno) su [t0 , ), e soddisfa Altrimenti, il punto di equilibrio si dice instabile. (t) y eq < , t0 < t < . (1.25) |y 0 y eq | < ,

allora = .

DANIELE ANDREUCCI

Definizione 1.14. Un punto di equilibrio si dice asintoticamente stabile se ` e stabile, e se inoltre esiste un > 0 tale che se |y 0 y eq | < allora la soluzione di (1.21), (1.5) soddisfa
t

lim (t) = y eq .

(1.26)

Osservazione 1.15. La denizione di equilibrio asintotico richiede quindi che la soluzione si avvicini per tempi grandi al punto di equilibrio; questo esclude che il moto possa essere periodico. Lequilibrio asintotico ` e spesso collegato a fenomeni dissipativi come lattrito. Un collegamento interessante tra equilibrio stabile ed equilibrio asintotico ` e dato dal seguente risultato. Proposizione 1.16. Sia y eq un punto di equilibrio stabile, e sia una soluzione di (1.21) che abbia y eq come punto di accumulazione, ossia tale che (tn ) y eq , n , (1.27)
t

per una successione tn . Allora tutta la soluzione converge a y eq , ossia lim (t) = y eq . (1.28) tale Dimostrazione. Dobbiamo dimostrare che per ogni > 0 esiste un t che . tt (t) y eq , = tn , con n scelto in modo che Basta scegliere, per la Denizione 1.13, t (tn ) y eq < , ove > 0 ` e appunto scelto in corrispondenza di in modo che valga la (1.25). 1.3. I teoremi di stabilit` a di Liapounov Consideriamo in questa Sezione il sistema = F (y ) , y F (y eq ) = 0 . (1.29)

Definizione 1.17. Una funzione W a valori reali si dice funzione di Liapounov per (1.29) in y eq , se valgono, per una sfera aperta B RN di centro y eq : (1) W C (B ) C 1 (B \ {y eq }); (2) W (y ) > 0 per y B \ {y eq }; W (y eq ) = 0; (3) W (y ) F (y ) 0 per y B \ {y eq }. Osservazione 1.18. In sostanza quindi la funzione di Liapounov ` e una funzione con un minimo isolato in y eq , e che non cresce lungo le soluzioni del sistema autonomo: d W (t) = W (t) F (t) 0 . (1.30) dt

` DI LIAPOUNOV 1.3. I TEOREMI DI STABILITA

La (1.30) ` e la conseguenza della terza propriet` a nella Denizione 1.17 che viene davvero usata, e che potrebbe perci` o sostituirla nella denizione stessa. Teorema 1.19. Se il sistema (1.29) ammette una funzione di Liapounov in y eq , allora y eq ` e un punto di equilibrio stabile. Dimostrazione. Fissiamo > 0; possiamo supporre che B (y eq ) B . (1.31)

Dobbiamo dimostrare che esiste un > 0 che soddis la Denizione 1.13. Deniamo m = min W > 0 .
B (yeq )

Per la continuit` a di W in y eq , possiamo trovare un > 0 tale che m , y y eq . 2 Questo ` e il che soddisfa la (1.13): se |y 0 y eq | < , deve valere 0 W (y ) > t0 Infatti se invece fosse per qualche t (t) y eq < , t > t0 .

) y eq = , (t per denizione di m, e per lOsservazione 1.18 si avrebbe ) W (t0 ) = W (y0 ) m , m W (t 2 assurdo. Teorema 1.20. Se il sistema (1.29) ammette una funzione di Liapounov in y eq , e se inoltre W (y) F (y ) < 0 , y B \ {y eq } , (1.32) allora y eq ` e un punto di equilibrio asintoticamente stabile. Dimostrazione. La stabilit` a di y eq segue dal Teorema 1.19. Dimostriamo che vale anche la (1.26), per = , con scelto come nella denizione di stabilit` a, in corrispondenza di un > 0 qualunque tale che valga la (1.31). Sia dunque una soluzione che soddisfa (t0 ) y eq < . Dobbiamo dimostrare che
t

lim (t) = y eq .

(1.33)

Se vale (tn ) y eq per una successione tn , allora per la Proposizione 1.16, vale anche la (1.33). Nel caso contrario, la curva {(t)}, per t t0 , sarebbe separata da y eq da una distanza positiva , cio` e (t) K := B (y eq ) \ B (y eq ) , t t0 . (1.34)

DANIELE ANDREUCCI

Poich eK` e un compatto, e la funzione W F ` e continua in K , ammetterebbe un massimo max W (y ) F (y ) = < 0 ,


yK

per la (1.32). Dunque si avrebbe per ogni t > t0


t

W (t) W (t0 ) =
t

d W ( ) d d

t0

=
t0

W (t0 ) F ((t0 ) d (t t0 ) ,

per t . Questo conduce allassurdo ricercato e conclude la dimostrazione. Il risultato seguente, di dimostrazione meno immediata, garantisce per` o lasintotica stabilit` a sotto ipotesi pi` u generali di quelle del Teorema 1.20. Teorema 1.21. Assumiamo che il sistema (1.29) ammetta una funzione di Liapounov W in y eq , che sia strettamente decrescente su tutte le soluzioni contenute in B , diverse dalla costante y eq ; ossia assumiamo che per = y eq W (t1 ) > W (t2 ) , per ogni t1 < t2 . (1.35)

Allora y eq ` e un punto di equilibrio asintoticamente stabile. Dimostrazione. Intanto si possono svolgere le medesime considerazioni gi` a viste allinizio della Dimostrazione del Teorema 1.20, no alla (1.34). Dimostreremo che la (1.34) conduce a un assurdo. Infatti, in questo caso la , con curva {(t)} ha un punto di accumulazione y y eq . y . Per il Teorema 1.4 di dipendenza Sia tn una successione tale che (tn ) y continua dai dati iniziali, la successione di funzioni ( + tn ) converge alla di soluzione = F (y ) , , y y (0) = y su un intervallo opportuno [0, s]. Si noti che, per lipotesi che W sia strettamente decrescente sulle soluzioni, (s) < W (0) = W ( W y) . (1.36)

In particolare quindi, per n opportuno e ssato, e per ogni t > s + tn , si avr` a anche, per continuit` a, e di nuovo per lipotesi di stretta monotonia, W (t) < W (s + tn y) , ) < W ( e quindi W ( y ) = lim W (tn ) W (s + tn y) , ) < W (
n

(1.37)

assurdo.

1.4. IL CASO DEI SISTEMI DI SECONDO ORDINE

1.4. Il caso dei sistemi di secondo ordine Consideriamo in questa Sezione un sistema del secondo ordine, come nella Sottosezione 1.1.1, per` o autonomo: = f (z , z ), z z (t0 ) = z 0 , (t0 ) = z 0 . z Come gi` a mostrato, mediante la trasformazione di variabili questo problema pu` o essere trasformato nel problema del primo ordine = F (y ) := y 2 , f (y 1 , y 2 ) , y 0) . y (t0 ) = (z 0 , z (1.42) (1.43) ) R2N , y = (y 1 , y 2 ) := (z , z (1.41) (1.38) (1.39) (1.40)

Quindi un punto di equilibrio z eq RN per (1.38) corrisponde al punto (z eq , 0) R2N di equilibrio per (1.42). Riportiamo per convenienza le denizioni di equilibrio stabile e asintoticamente stabile tradotte nella terminologia dei sistemi del secondo ordine. Definizione 1.22. Il punto di equilibrio z eq si dice stabile se: per ogni > 0 esiste un > 0 tale che, se allora lunica soluzione massimale di (1.38)(1.40), risulta denita (almeno) su [t0 , ), e soddisfa (t)| < , | (t) z eq | + | t0 < t < . (1.45) 0| < , |z 0 z eq | + |z (1.44)

Altrimenti, il punto di equilibrio si dice instabile.

Definizione 1.23. Un punto di equilibrio si dice asintoticamente stabile se ` e stabile, e se inoltre esiste un > 0 tale che se allora la soluzione di (1.38)(1.40) soddisfa
t

0| < , |z 0 z eq | + |z
t

(1.46) (1.47)

lim (t) = z eq ,

(t) = 0 . lim

, e che per y 1 1 Teorema 1.24. Supponiamo che f non dipenda da z RN aperto, f (y 1 ) = U (y 1 ) , (1.48) 1 ove U C (1 ). Supponiamo anche che U abbia un massimo isolato in z eq 1 . Allora z eq ` e un punto di equilibrio stabile per (1.38). ` chiaro che z eq ` Dimostrazione. E e un punto di equilibrio, perch e f (z eq ) = U (z eq ) = 0 . (1.49)

Dimostriamo poi che

1 , W (y 1 , y 2 ) = U (y 1 ) + U (z eq ) + y 2 2 2

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DANIELE ANDREUCCI

` e una funzione di Liapounov in z eq . Le richieste di regolarit` a e positivit` a sono soddisfatte per y 1 B 1 , B sfera opportuna, per le ipotesi su U : 1 > 0 , y2 = 0 , W (y 1 , y 2 ) y 2 2 2 W (y 1 , y 2 ) U (y 1 ) + U (z eq ) > 0 , y 1 = z eq .

Inne per lipotesi (1.48). W (y ) F (y ) = U (y 1 ) y 2 + y 2 f (y 1 ) = 0 ,

Teorema 1.25. Supponiamo che per (y 1 , y 2 ) 1 2 R2N aperto, f (y 1 , y 2 ) = U (y 1 ) + a(y 2 ) , (1.50) ove U C 1 (1 ), a C 1 (2 ). Supponiamo anche che U abbia un unico punto critico z eq 1 , e che esso sia un massimo isolato. Inoltre sia 0 2 , e valga a(y 2 ) y 2 < 0 , y2 = 0 . (1.51) Allora z eq ` e un punto di equilibrio asintoticamente stabile per (1.38). Dimostrazione. Il punto z eq ` e lunico punto di equilibrio in 1 ; infatti da (1.51) segue subito che a(0) = 0 . Per il Teorema 1.21, baster` a dimostrare che la funzione W denita in (1.49) ` e una funzione di Liapounov, strettamente decrescente sulle soluzioni diverse dallequilibrio. La regolarit` a e positivit` a della W si dimostrano come nel Teorema 1.24. Inoltre d (t) = U (t) (t) + (t) (t) W (t), dt (t) a (t) < 0 , = (t) = 0. ove nellultima disuguaglianza abbiamo assunto Dunque, per t1 < t2 possiamo scrivere
t2

(1.52)

(t2 ) W (t1 ), (t1 ) = W (t2 ),

t1

(t) a (t) dt .

(t) = 0, la Pertanto, se nellintervallo [t1 , t2 ] esiste almeno un t tale che (1.35) resta dimostrata. Se viceversa, su tale intervallo la (t) si annulla identicamente, questo implica che per t1 < t < t2 , (t) = z (t) = f ( z , 0) = 0 .

= z eq , ossia che lunica soluzione su cui W non ` Questo per` o implica che z e strettamente decrescente ` e lunico equilibrio. Abbiamo vericato quindi tutte le ipotesi del Teorema 1.21, e ne segue lasintotica stabilit` a.

1.5. RAPPRESENTAZIONI NEL PIANO DELLE FASI

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1.5. Rappresentazioni nel piano delle fasi La curva ove ` e una soluzione massimale di (1.4) denita nellintervallo J , si dice orbita del sistema dierenziale. Noi saremo interessati soprattutto al caso dei sistemi dierenziali autonomi = F (y ) . y (1.53) {(t) | t J } RN ,

Teorema 1.26. Se unorbita del sistema autonomo (1.53) si autointerseca, cio` e se (t1 ) = (t2 ) per due diversi istanti t1 , t2 J , allora corrisponde a una soluzione periodica. Dimostrazione. Basta prendere nellOsservazione 1.8 t0 = t1 , se per esempio t2 > t1 . Teorema 1.27. Se due orbite del sistema autonomo (1.53) si intersecano, allora coincidono. Dimostrazione. Siano 1 e 2 le due soluzioni corrispondenti alle due orbite 1 e 2 che si intersecano nel punto 1 (t1 ) = 2 (t2 ) . Per lOsservazione 1.7, le due funzioni t 1 (t) , t 2 (t + t2 t1 ) , sono soluzioni dello stesso problema di Cauchy, con istante iniziale t1 e dato iniziale 1 (t1 ). Dunque, per il teorema di unicit` a di soluzioni si ha 1 (t) = 2 (t + t2 t1 ) , per ogni t nellintervallo di denizione di 1 . Quindi 1 2 . Ragionando in modo simmetrico si conclude 2 1 e si conclude la dimostrazione. Esercizio 1.28. Dare esempi di orbite in dimensione N = 1. Esercizio 1.29. Dimostrare con controesempi espliciti che i Teoremi 1.26 e 1.27 non valgono per i sistemi non autonomi. Nel caso di sistemi dierenziali con due incognite scalari, ossia nel caso in cui N = 2 nella notazione precedente, lorbita ` e una curva piana. In questo caso si ricade partendo da unequazione autonoma del secondo ordine mx = F (x) , (1.54) e riconducendola a un sistema del primo ordine, come nella Sottosezioe tradizionale indicare le coordinate cartesiane ne 1.1.1. In questo contesto, ` nel piano in cui si tracciano le orbite con (x, p), con p che corrisponde a x . T = t2 t1 ,

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DANIELE ANDREUCCI

In particolare, deniamo il potenziale


x

U (x) =
x0

F (s) ds ,

ove x0 ` e ssato ad arbitrio nel dominio della F . Proposizione 1.30. Se ` e una soluzione di (1.54), la funzione 1 (t)2 E (t) := U (t) + m 2 si mantiene costante nellintervallo di denizione di . La E si dice energia. Dimostrazione. Deriviamo in t (t) = U (t) E (t) + m (t) (t) = (t) m (t) F (t) = 0.

(1.55)

Per la Proposizione 1.30, sulle orbite di (1.54) deve valere 1 U (x) + mp2 = E , (1.56) 2 ove E indica il valore costante assunto da E sullorbita in questione. Si noti che tale valore varia al variare dellorbita. Risolvendo la (1.56) in p si ottiene p= 2 E + U (x) . m p (1.57)

x 2 2

Figura 1.1. Le orbite di 2 x = sin x. Sono disegnate le orbite corrispondenti a E = 0.5, E = 1, E = 2, e i punti di equilibrio stabili e instabili. Lambiguit` a di segno nella (1.57) merita una discussione. Sia dunque (x0 , p0 ) un punto del piano per cui passa unorbita . Questa ` e unica per il Teorema 1.27. Si hanno i casi seguenti:

1.5. RAPPRESENTAZIONI NEL PIANO DELLE FASI

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p0 > 0: in questo caso ` e contenuta, almeno in un intorno di (x0 , p0 ) nel semipiano p > 0, e quindi nella (1.57) va preso il segno positivo, almeno in questo intorno. Tale scelta va mantenuta nellintervallo ove il termine allinterno della radice in (1.57) si mantiene positivo. p0 < 0: caso simmetrico del precedente: qui va scelto il segno negativo, in tutto lintervallo ove il termine allinterno della radice in (1.57) si mantiene positivo. p0 = 0 F (x0 ) = 0: lorbita corrisponde a un punto di equilibrio per il sistema, e coincide quindi con il punto {(x0 , 0)}. F (x0 ) = 0: lorbita passa per il punto {(x0 , 0)}, ma ha un ramo in p > 0, e uno in p < 0, che si ottengono prendendo i segni opportuni in (1.57). Osservazione 1.31. I punti di equilibrio corrispondono a orbite degeneri, cio` e puntiformi, nel piano (x, p). Sia (x0 , 0) una di queste. Se unaltra orbita (, ) soddisfa ((t), (t)) (x, p) , t, allora = , o = , per il Lemma 1.12. ` chiaro che se esiste un orbita che si allontana da (x0 , 0) il punto non pu` E o essere di equilibrio stabile. 1.5.1. Tempi come integrali. Alcune propriet` a cinematiche del moto sono esprimibili in termini delle propriet` a geometriche delle orbite nel piano delle fasi. Per esempio vale il seguente risultato. > 0 nellintervallo Teorema 1.32. Sia una soluzione di (1.54), tale che [t1 , t2 ]. Allora, se (ti ) = xi , vale
x2

t2 t1 =

1
2 m

dx .

(1.58)

x1

E + U (x)

Dimostrazione. In un intervallo di tempi in cui > 0 la funzione (t) ` e invertibile, ossia si pu` o scrivere t = (x) , con 1 d (x) = = dx ( (x)) 1
2 m

E + U (x)

La (1.58) segue subito integrando su (x1 , x2 ). Nel caso < 0 vale un risultato simmetrico a (1.58). Esercizio 1.33. Usare il Teorema 1.32 per dimostrare che: (1) se F (x0 ) = 0, il tempo che unorbita impiega a raggiungere (x0 , 0) ` e innito; (2) se F (x0 ) = 0, il tempo che unorbita impiega a raggiungere (x0 , 0) ` e nito.

Parte 2

Come descrivere il moto

CAPITOLO 2

Cambiamento di sistemi di riferimento


2.1. Cambiamenti di base dipendenti dal tempo Definizione 2.1. Si dice terna (di riferimento) mobile nellintervallo I R una terna M = (u1 , u2 , u3 ) con ui : I R 3 , e tale che (u1 (t), u2 (t), u3 (t)) sia una base ortonormale in R3 per ogni ssato t I . Sia f : I R3 , Si ha
3

ui C 1 (I ) ,

f C 1 (I ) . tI, tI,

(2.1)

f (t) =
i=1

fi (t)ui (t) ,

(2.2)

con cosicch e le funzioni fi sono in C 1 (I ). fi (t) = f (t) ui (t) , i = 1,2,3,

Definizione 2.2. Sia f come in (2.1)(2.2). Si denisce derivata di f relativa a M la funzione vettoriale df dt
3

(t) =
M i=1

d fi (t)ui (t) , dt

tI.

Sia g C 1 (I ), e sia f : I R3 come in (2.1)(2.2). Allora d (gf ) dt (t) =


M

df dg (t)f (t) + g(t) dt dt

(t) ,
M

(2.3)

per t I . Quindi, denendo per le funzioni scalari g C 1 (I ) dg dt (t) =


M

dg (t) , dt

tI,

(2.4)

la (2.3) implica che per la derivata relativa vale lusuale regola di Leibniz. Le propriet` a di linearit` a rispetto alla somma e al prodotto per costanti reali sono di immediata verica.
17

18

DANIELE ANDREUCCI

Seguono d (f f ) dt 1 2 d (f f 2 ) dt 1
M

df 1 dt df 1 = dt =

df 2 , dt M M df 2 f2 + f1 . dt M M f2 + f1 C (I ) , tI. (2.5)

Teorema 2.3. Esiste una unica funzione vettoriale tale che per ogni f C 1 (I ), f : I R3 , valga df df (t) = dt dt
M

: I R3 ,

(t) + (t) f (t) ,

(2.6)

Per dimostrare questo teorema useremo il seguente lemma, che ` e in realt` a un caso particolare del teorema stesso. Lemma 2.4. Esiste una unica funzione vettoriale tale che per i = 1, 2, 3, d ui (t) = (t) ui (t) , tI. (2.7) dt Dimostrazione. Supponiamo che con le propriet` a richieste esista, e denotiamola come
3

: I R3 ,

C (I ) ,

(t) =
i=1

i (t)ui (t) .

(2.8)

Imponiamo ora che valga la (2.7) per i = 1: d u1 (t) = 3 (t)u2 (t) 2 (t)u3 (t) , dt da cui d u1 d u3 (t) u3 (t) = (t) u1 (t) , dt dt d u2 d u1 (t) u2 (t) = (t) u1 (t) . 3 (t) = dt dt Resta da determinare 1 . Imponiamo dunque la (2.7) per i = 2: 2 (t) = (2.9) (2.10)

d u2 (t) = 3 (t)u1 (t) + 1 (t)u3 (t) , dt che permette di ottenere d u2 d u3 1 (t) = (t) u3 (t) = (t) u2 (t) , (2.11) dt dt oltre che di ritrovare la (2.10). Quindi, se con le propriet` a richieste esiste, deve avere la forma (2.8) con a. le componenti i individuate dalle (2.9)(2.11). Questo dimostra lunicit` Per dimostrare lesistenza, basta vericare che cos` denita soddisfa la (2.7): un calcolo elementare che si riduce in sostanza ai passaggi gi` a svolti.

2.1. CAMBIAMENTI DI BASE DIPENDENTI DAL TEMPO

19

Dimostrazione del Teorema 2.3. Sia f come nellenunciato, e come nel Lemma 2.4. Allora d df (t) = dt dt =
3 3

fi (t)ui (t) =
i=1 3 i=1

d fi d ui (t)ui (t) + fi (t) (t) dt dt

df dt df dt

(t) +
M i=1

fi (t) (t) ui (t)


3

(t) + (t)

fi (t)ui (t) =
i=1

df dt

(t) + (t) f (t) .

e soddisfatta. Perci` o la (2.6) ` Inne la funzione ` e unica, perch e se vale la (2.6), allora vale anche la (2.7), e si pu` o quindi applicare il risultato di unicit` a del Lemma 2.4. Definizione 2.5. La funzione tale che valga la (2.6) si dice velocit` a angolare di M.

Osservazione 2.6. Segue subito dalle (2.9)(2.11) che se ui C k (I ), i = 1, 2, 3, ove k N , k 2, allora C k1 (I ). In particolare, in questa ipotesi, vale per ogni t I , d d d (t) = (t) + (t) (t) = (t) . (2.12) dt dt M dt M Lo stesso ragionamento mostra che ha direzione costante nel sistema sso se e solo se ha direzione costante in S .

Esempio 2.7. (Rotazione) Nel caso in cui u1 (t) = cos (t)e1 + sin (t)e2 , u2 (t) = sin (t)e1 + cos (t)e2 , u3 (t) = e3 , con C 1 (I ), si ha applicando le (2.9)(2.11) che (t)u3 (t) = (t)e3 . (t) =

(2.13)

Definizione 2.8. Una funzione vettoriale f : I R3 si dice solidale con M se esistono tre costanti i R, i = 1, 2, 3, tali che
3

f (t) =
i=1

i ui (t) ,

tI.

Corollario 2.9. Sia f C 1 (I ). Allora f ` e solidale con M se e solo se df (t) = (t) f (t) , tI, (2.14) dt ossia se e solo se df (t) = 0 , tI. (2.15) dt M Dimostrazione. Ovvia.

20

DANIELE ANDREUCCI

2.2. Cinematica relativa Definizione 2.10. Un sistema di riferimento mobile ` e una coppia ove X O ` e un moto, ed M una terna mobile. S = (X O , M) , (2.16)

Noi interpretiamo la coppia (X O , M) come un sistema cartesiano di riferimento mobile: il moto X O ` e quello dellorigine O(t), e la terna mobile M ` e quella dei versori dei tre assi. Scriveremo anche S = (O, M). Nel seguito si denota v O (t) = dX O (t) , dt aO (t) = d2 X O (t) . dt2 (2.17)

Definizione 2.11. Sia X : I R3 un moto. Si denisce velocit` a relativa di X nel sistema di riferimento mobile S (2.16) la funzione vettoriale v S (t) = d (X X O ) dt (t) .
M

(2.18)

Definizione 2.12. Sia X : I R3 un moto. Si denisce accelerazione relativa di X nel sistema di riferimento mobile S (2.16) la funzione vettoriale aS (t) = d vS dt (t) .
M

(2.19)

Osservazione 2.13. Se denotiamo


3

X (t) X O (t) = risulta vS (t) =


h=1 3

h (t)uh (t) ,
h=1 3

h (t)uh (t) ,

aS (t) =
h=1

h (t)uh (t) .

Teorema 2.14. Sia X : I R3 un moto. Vale allora in I dX v= = v O + [X X O ] + v S , dt ove si ` e usata la notazione delle Denizioni 2.10 e 2.11. Dimostrazione. Si ha

(2.20)

d d [X O + X X O ] = v O + [X X O ] dt dt d (X X O ) + [X X O ] = v O + v S + [X X O ] , = vO + dt M v= ove si ` e applicato anche il Teorema 2.3. Definizione 2.15. Il moto X : I R3 si dice solidale con S se il vettore X XO ` e solidale con M.

2.2. CINEMATICA RELATIVA

21

Segue subito Corollario 2.16. Sia il moto X : I R3 solidale con S . Allora in I valgono v S = 0 e v = v O + [X X O ] . (2.21) Definizione 2.17. La funzione v t : I R3 v t = vO + [X X O ] (2.22)

si dice velocit` a di trascinamento.

Con la notazione (2.22) la (2.20) si scrive come v(t) = v t (t) + v S (t) , Osservazione 2.18. La v t dipende solo da v O , e dalla posizione relativa X (t) X O (t). Per questo si pu` o introdurre il campo di velocit` a di trascinamento come la funzione denita in R3 I da Vale V t (x, t) = v O (t) + (t) [x X O (t)] . v t (t) = V t (X (t), t) . Teorema 2.19. (Coriolis) Sia X : I R3 un moto. Vale allora in I a= d d2 X = aO + [X X O ] + [X X O ] dt2 dt + 2 vS + aS . (2.25) (2.24) tI. (2.23)

ove si ` e usata la notazione delle Denizioni 2.10, 2.11 e 2.12. Dimostrazione. Si ha per il Teorema 2.14 d v O + [X X O ] + v S a= dt d d dvS = aO + [X X O ] + [X X O ] + dt dt dt (per (2.6):) = aO + d [X X O ] + [v v O ] + aS + v S dt d [X X O ] + [X X O ] + 2 v S + aS . dt

(per (2.21):) = aO +

Definizione 2.20. La funzione at : I R3 d at = aO + [X X O ] + [X X O ] dt si dice accelerazione di trascinamento, e la ac : I R3 si dice accelerazione di Coriolis. ac = 2 v S

(2.26)

(2.27)

22

DANIELE ANDREUCCI

Con le notazioni (2.26) e (2.27), la (2.25) si scrive a(t) = at (t) + ac (t) + aS (t) , tI. (2.28)

Osservazione 2.21. Se un moto X ` e solidale, allora ac = 0, aS = 0 in I . Valgono per at considerazioni simili a quelle dellOsservazione 2.18. Definizione 2.22. Sia S = (X O , M) un sistema di riferimento mobile. Se esiste un moto solidale con S che ` e costante nel sistema di riferimento sso, cio` e se S mantiene un punto sso, il moto di S si dice una precessione. Se 0, il moto di S si dice una traslazione. Se mantiene direzione costante, il moto di S si dice una rotazione. Se inoltre anche il modulo di ` e costante, il moto si dice una rotazione uniforme o costante. 2.3. Passaggi da una base mobile allaltra In questa Sezione mostriamo come le formule trovate sopra per il passaggio da un sistema di riferimento sso a un sistema di riferimento mobile in realt` a valgano anche per il passaggio tra sistemi di riferimento mobili. 2.3.1. Al posto del sistema di riferimento sso possiamo considerarne uno mobile, I. Usando le propriet` a della derivata relativa, possiamo ripetere tutti gli argomenti della Sezione 2.1, sostituendo allusuale derivata in t la derivata relativa a una terna mobile N = (w1 , w2 , w3 ). Indichiamo con N M la velocit` a angolare di M relativa alla terna N . Valgono allora, in particolare la d ui dt (t) = N M (t) ui (t) , df dt tI, (analoga di (2.7)) (2.29)

e pi` u in generale lanaloga di (2.6) df dt (t) =


N

(t) + N M (t) f (t) ,

tI.

(2.30)

In modo pi` u esplicito: esiste una unica funzione vettoriale N M tale che valgano le (2.29), (2.30). La Denizione 2.8 ` e indipendente dalle considerazioni che stiamo svolgendo; il Corollario 2.9 inne continua a valere se la (2.14) viene sostituita dalla df dt (t) = N M (t) f (t) , tI. (2.31)

2.3.2. Al posto del sistema di riferimento sso possiamo considerarne uno mobile, II. Anche i risultati di cinematica relativa dimostrati nella Sezione 2.2 possono essere estesi al caso in cui il sistema di riferimento di partenza sia mobile. Introduciamo quindi il sistema di riferimento mobile = (X , N ), e deniamo d d (X O X ) (t) , [aO ] (t) = [v O ] [v O ] (t) = (t) ; dt dt N N (2.32)

2.3. PASSAGGI DA UNA BASE MOBILE ALLALTRA

23

queste non sono altro che la velocit` a relativa e laccelerazione relativa di X O in , come denite nelle Denizioni 2.11 e 2.12. Si noti che le (2.17) sono ora casi particolari delle (2.32). Per un moto X : I R3 valgono allora lanaloga di (2.20) v = [v O ] + N M [X X O ] + vS , e lanaloga di (2.25) a = [aO ] + dN M dt + 2 N M v S + aS . [X X O ] + N M N M [X X O ] (2.33)

(2.34) 2.3.3. Inversione dei ruoli. Dalla (2.30) segue subito che 0= da cui d wi dt
M

d wi dt

=
N

d wi dt

+ N M wi ,

= N M w i ,

i = 1,2,3.

Ne segue per lunicit` a della funzione MN che MN = N M . 2.3.4. Composizione di velocit` a angolari. Teorema 2.23. Siano M, N , P tre terne mobili, come in Denizione 2.1. Allora PN = PM + MN . Dimostrazione. Scriviamo per M = (ui ), N = (w i ),
3

(2.35)

(2.36)

wi (t) =
h=1

bih (t)uh (t) .

Allora, per ogni i = 1, 2, 3: d wi dt


3

=
P h=1

d uh d bih uh + bih dt dt

(per le denizioni di derivata relativa e di velocit` a angolare) dwi = dt


3

+
M h=1

bih PM uh

= MN wi + PM wi = ( PM + MN ) wi . La tesi segue per lunicit` a di PN nel senso del Lemma 2.4.

24

DANIELE ANDREUCCI

2.4. Ricostruzione di una terna mobile a partire dalla velocit` a angolare Teorema 2.24. Sia M = (ui ) una terna mobile, come in Denizione 2.1, e sia t0 I un istante ssato. Allora, assegnato un vettore f C (I ), e una base ortonormale positiva in R3
0 0 w0 1 , w2 , w 3 ,

esiste ununica terna mobile N = (wi ) tale che MN = f , in I ,

0 0 w 1 (t0 ), w2 (t0 ), w 3 (t0 ) = w0 1 , w2 , w3 .

(2.37)

Dimostrazione. Deniamo la terna di vettori (w i ) come la soluzione del sistema di e.d.o. d wi (t) = f (t) wi (t) , (2.38) dt M con i = 1, 2, 3. Questo ` e un sistema di 9 e.d.o. scalari nelle 9 incognite costituite dalle componentidei tre vettori incogniti wi nella base (ui ). e un sistema lineare a coecienti continui in I , la soluzione Dato che (2.38) ` w1 (t), w 2 (t), w 3 (t) , risulta denita per ogni t I , ed ` e unica e di classe C 1 (I ). Va dimostrato che ` e una base ortonormale positiva per ogni t I . Intanto, si ha per ogni coppia (i, j ): d wi wj d w i wj = dt dt M d wj d wi = wj + wi dt M dt M = f wi wj + wi f wj = 0 , in tutto I , per il Lemma A.6. Dato che allistante iniziale t0 wi (t0 ) wj (t0 ) = ij , per la scelta dei dati iniziali, segue che Perci` o la soluzione (w i (t)) ` e una base ortonormale per ogni t I . Sia A(t), t I la matrice di cambiamento di base tra (ui (t)) e (w i (t)). La A risulta una funzione continua su I , e perci` o anche il suo determinante ` e continuo su I . Dato che allistante t0 vale det A(t0 ) = 1 , per lipotesi che il dato iniziale sia una base positiva, e dato che per ogni t I , in quanto sappiamo gi` a che le due basi (ui (t)) e (wi (t)) sono entrambe ortonormali (vedi il Teorema A.15), ne segue per continuit` a che det A(t) = 1 , per ogni t I , e quindi (wi (t)) ` e positiva per ogni t I . |det A(t)| = 1 , w i (t) wj (t) = ij , per ogni t I .

2.5. LASSE ISTANTANEO DI MOTO

25

Corollario 2.25. Siano M = (ui ), t0 I , e


0 0 w0 1 , w2 , w 3 ,

come nel Teorema 2.24. Sia invece, con maggiore generalit` a, f C (I R9 ), e localmente lipschitziana nelle ultime nove variabili. Allora esiste ununica terna mobile N = (w i ) tale che MN (t) = f t, w1 (t), w 2 (t), w 3 (t) ,
0 0 w1 (t0 ), w 2 (t0 ), w3 (t0 ) = w 0 1 , w2 , w3 .

t I,

(2.39)

e, quando Dimostrazione. Il sistema dierenziale (2.38) in genere non ` f sia inteso dipendente anche dalle incognite wi (come facciamo nel caso presente), un sistema lineare a cui si possa applicare il teorema di esistenza globale per sistemi di e.d.o.. Si pu` o tuttavia applicare il teorema di esistenza locale, e dimostrare, ragionando proprio come nel Teorema 2.24, lesistenza di una soluzione massimale (wi ) denita in un intervallo J I . Notiamo in modo specico che la (w i (t)) risulta essere una terna ortonormale per ogni t J . Per dimostrare che J = I ricordiamo che si pu` o avere J I solo se per t inf J +, oppure per t sup J , la curva integrale si avvicina alla frontiera dellinsieme di denizione dellequazione dierenziale, insieme che nel nostro caso ` e I R9 , oppure diviene illimitata. La prima alternativa dunque ` e esclusa: la frontiera ` e proprio La seconda alternativa risulta anche esclusa, perch e il modulo della curva integrale si mantiene limitato per tutti i tempi di esistenza: ciascuna w i soddisfa |wi (t)| = 1 , per ogni t J , come abbiamo appena stabilito. Quindi J = I e la dimostrazione ` e conclusa. 2.5. Lasse istantaneo di moto Notazione. Qui S = (O, M) ` e un sistema di riferimento mobile, e : I 3 R ` e la corrispondente velocit` a angolare, che supponiamo non si annulli mai in I . Usiamo la scomposizione, per ogni f R3 , f = [f ] + [f ] , (2.40) ove [f ] denota la componente di f perpendicolare a , e [f ] denota quella parallela. ) = 0 per un ssato t I . Il luogo dei punti x R3 Teorema 2.26. Sia (t )| ` ove |V t (x, t e minimo ` e la retta di equazione ) + (t ) , x = (t R, (2.41) ove 1 )|2 (t) [v O (t)] . | (t ) risulta costante e parallela a (t ). Inoltre su tale retta V t (x, t ) = X O (t ) + (t I R9 = {inf I, sup I } R9 .

26

DANIELE ANDREUCCI

Dimostrazione. Si ha per denizione (vedi la (2.24)) ) = [v O ] + [v O ] + (t ) [x X O ] . V t (x, t (2.42)

) parallela a (t ) La (2.42) mette in evidenza che la componente di V t (x, t ` e indipendente da x. Quindi |V t (, t)| sar` a minimo nei punti ove si annulla ) perpendicolare a (t ), e solo in quelli, ammesso la componente di V t (x, t che essi esistano. Dobbiamo cio` e risolvere lequazione ) [x X O ] = 0 , [v O ] + (t da cui segue ) (t ) [x X O ] = (t ) [v O (t )] =: f . (t Per il Lemma A.18, )|2 [x X O (t )] , f = | (t e quindi, per un = (x) R opportuno, ) + x = X O (t f )|2 + (t) . | (t (2.44) (2.43)

che ` e la (2.41). Viceversa, sia soddisfatta in x la (2.41), ossia la (2.44). Allora, usando la denizione di f e ancora il Lemma A.18 si vede che vale la (2.43), e quindi ) perpendicolare a (t ) si annulla. che la componente di V t (x, t Definizione 2.27. La retta denita da (2.41) si dice asse istantaneo di moto. )] = 0, la retta si dice asse distantanea rotazione. Nel caso in cui [v O (t Introduciamo le due superci rigate (cio` e formate dallunione di rette)
3

= R3 | x =
S m = R3 | x =

i=1 3 i=1

I e R , i ei soddis (2.41) per qualche t ) soddis (2.41) per qualche t I e R . i ui (t

S ] si dice rigata ssa [mobile] del moto di Definizione 2.28. La [la m S.

Con un certo abuso di notazione, si chiama ancora rigata mobile la supercie mobile
3

m (t) = X (t) = X O (t) +


i=1

S . i ui (t) | m

In modo forse pi` u intuitivo la rigata ssa [mobile] si pu` o descrivere come lunione delle posizioni dellasse istantaneo di moto nel sistema sso [mobile].

2.5. LASSE ISTANTANEO DI MOTO

27

2.5.1. Moti rigidi piani. Definizione 2.29. Il moto di S si dice moto rigido piano se e solo se mantiene direzione costante, e [v O (t)] = 0 per ogni t I . Nei moti rigidi piani lasse distantanea rotazione mantiene direzione costante, e su di esso i punti hanno velocit` a di trascinamento nulla; lasse si mantiene costante se e solo se il moto ` e una rotazione. Le rigate del moto quindi sono superci cilindriche (ossia rigate formate da rette tutte parallele tra di loro). Per di pi` u, dalla (2.24) segue subito che, ssata una retta parallela a (t), tutti i suoi punti x hanno uguale velocit` a di trascinamento V t (x, t). Nei moti piani, la direzione di si mantiene costante, dunque per descrivere il campo delle velocit` a di trascinamento, ossia il moto di S , basta conoscerlo su un ssato piano ortogonale a . Supponiamo nel seguito per chiarezza che sia parallelo a e3 = u3 (t) per ogni t I , e indichiamo con (yi ) [(zi )] le coordinate nel sistema sso [mobile]. Tutti i punti hanno velocit` a parallela nulla in ogni istante: dunque se i due piani sso y3 = c1 e mobile z3 = c2 sono sovrapposti allistante t, saranno sovrapposti per ogni altro istante. Definizione 2.30. Siano y3 = c1 e z3 = c2 due pianisso e mobile sovrapposti come sopra. La curva intersezione di con il piano y3 = c1 si dice base, e quella intersezione di S con il piano z3 = c2 si dice rulletta. Esempio 2.31. Consideriamo il moto di un sistema S con X O (t) = v0 te1 , M come nellEsempio 2.7 con (t) = t, ove v0 e sono costanti positive. Si ha (t) = u3 , e dunque il moto ` e piano. Il campo di velocit` a di trascinamento quindi ` e dato da V t (x, t) = [v O (t)] + (x X O (t)) = (v0 y2 )e1 + (y1 v0 t)e2 . Qui le yi denotano le coordinate nel sistema sso. Perci` o lasse distantanea rotazione ha equazioni, nel sistema sso, v0 . y1 = v0 t , y2 = La rigata ssa ` e perci` o il piano y2 = v0 / , e la base ` e la curva v0 y2 = , y3 = 0 . Esprimendo le coordinate zi nel sistema mobile in funzione delle yi si ottiene z2 = (y1 v0 t) sin t + y2 cos t , z3 = y3 . Le equazioni dellasse di moto sono dunque nel sistema mobile v0 v0 sin t , z2 = cos t . z1 = z1 = (y1 v0 t) cos t + y2 sin t ,

28

DANIELE ANDREUCCI

S ` Perci` o la rigata mobile m e il cilindro circolare retto di centro lorigine e raggio v0 / : v2 S 2 2 m = (zi ) | z1 + z2 = 0 . 2 La rulletta ` e la circonferenza v2 2 . = 0 (y1 v0 t)2 + y2 2

Ben poche cose di Omega sono piacevoli. ROBERT SHECKLEY, Gli orrori di Omega

CAPITOLO 3

Curve nello spazio


3.1. Il triedro principale Consideriamo una curva regolare data da (t) = 0 , : I R3 , C 2 (I ) ,
t

per ogni t I ,

ove I ` e un intervallo di R. Unascissa curvilinea su ` e data da s(t) =


t0

( )| d , |

tI,

ove t0 I ` e ssato. Poich e

la funzione t s(t) ha inversa t = t(s), e possiamo parametrizzare mediante s: (s) = (t(s)) . In particolare il vettore tangente T (s) := ha modulo unitario: (t(s)) d t (s) = | (t(s))| = 1 . |T (s)| = | (s)| = ds s (t(s)) Deniamo la curvatura Se k(s) = |T (s)| . T (s) = 0 , il che per il momento assumiamo, allora T (s) = k(s)N (s) , T (s) . (3.1) |T (s)| Il versore N prende il nome di normale principale. Si noti infatti che N (s) = 1 d |T (s)|2 = 0 . 2 ds Si introduce quindi un terzo vettore, la binormale B , come T (s) T (s) = B (s) = T (s) N (s) .
29

(t)| > 0 , s (t) = |

in I ,

d (s) = (s) ds

ove si ` e denito anche

30

DANIELE ANDREUCCI

Definizione 3.1. Il triedro principale o terna intrinseca di in s ` e la base 3 ortonormale positiva in R T (s) = (T (s), N (s), B (s)) =: (h1 (s), h2 (s), h3 (s)) . Nei punti ove T (s) = 0 i vettori N (s) e B (s) non sono deniti. Ove k(s) > 0, si denisce il raggio di curvatura come 1 . k (s) = k(s) 3.2. Le formule di FrenetSerret Ipotesi 3.2. In questa Sezione assumiamo che T , N , B C 1 (I ) (il che ` e garantito da C 3 (I )). Assumiamo inoltre che T (s) = 0, salvo esplicita indicazione contraria. Proposizione 3.3. (Formule di Frenet-Serret) Valgono T (s) = N (s) = k(s)T (s) B (s) =

(3.2)

k(s)N (s) , (s)N (s) . (s)B (s) ,

(3.3) (3.4) (3.5)

Si noti che la (3.5) ` e la denizione della torsione (s). Dimostrazione. Dato che T ` e una base ortonormale, deve essere e in particolare
h i (s) hj (s) = hi (s) hj (s) ,

i,j = 1,2,3,

(3.6)

h (3.7) i (s) hi (s) = 0 . La (3.5) segue allora dalla (3.3), che ` e nota dalla denizione di N . Inne la (3.4) segue dalle altre due formule. I prossimi risultati illustrano il signicato geometrico degli scalari curvatura e torsione. Proposizione 3.4. Se k(s) = 0 per ogni < s < , la curva ` e un segmento di retta. { (s) | < s < }

Dimostrazione. In questo caso si ha T (s) = 0 in < s < . Dunque, ssato s0 (, ) si ha


s

(s) = (s0 ) +
s0

T ( ) d = (s0 ) + (s s0 )T (s0 ) ,

<s<,

che prova la tesi. Proposizione 3.5. Sia k(s) > 0 per ogni < s < . Allora la curva giace su un piano se e solo se (s) = 0 per ogni < s < . { (s) | < s < }

3.3. IL TRIEDRO PRINCIPALE COME TERNA DI RIFERIMENTO MOBILE

31

Dimostrazione. A) La curva sia contenuta nel piano per (s0 ) di normale f , ove s0 (, ) ` e ssato. Allora per ogni s, s + h (, ) vale (s + h) (s) f = 0, h e prendendo il limite h 0, si ha T (s) f = 0 . Nello stesso modo T (s + h) T (s) f = 0, h cos` che, prendendo il limite h 0, si ha N (s) f = 0 . Quindi T (s) e N (s) risultano ortogonali a f per ogni < s < , e perci` o B (s) = f , <s<, oppure B (s) = f , <s<.

Dunque B (s) = 0, < s < . B) Viceversa, sia (s) = 0, < s < . Allora B (s) = B (s0 ) ,

<s<,

per un s0 (, ) ssato. Consideriamo il piano per (s0 ) normale a B (s0 ), e mostriamo che contiene la curva. Infatti
s

(s) (s0 ) B (s0 ) =

s0

T ( ) d B (s0 )
s s

=
s0

T ( ) B (s0 ) d =

s0

T ( ) B ( ) d = 0 .

3.3. Il triedro principale come terna di riferimento mobile Consideriamo T come terna di riferimento mobile, nel senso della Denizione 2.1, parametrizzata dal tempo t secondo la funzione t (T (s(t)), N (s(t)), B (s(t))) . La velocit` a angolare di T , nel senso della Denizione 2.5 risulta essere, secondo le (2.9)(2.11), e secondo le formule di FrenetSerret (3.3)(3.5), (t) = s (t) (s(t))T (s(t)) + k(s(t))B (s(t)) . (3.8)

3.3.1. Ricostruzione di una curva a partire da curvatura e torsione. Teorema 3.6. Date due funzioni k, C (I ), con k(s) > 0 per ogni s I , esiste una curva tale che k e ne sono rispettivamente curvatura e torsione. Tale curva risulta essere di classe C 2 (I ), con T , N , B C 1 (I ).

32

DANIELE ANDREUCCI

Dimostrazione. A) Scegliamo in (3.8) s(t) = t , cosicch e possiamo applicare il Corollario 2.25, M coincidente con la base standard di R3 , e assegnata come in (3.8) con s = t. Ne segue lesistenza di una unica terna mobile di classe C 1 (I ) tale che T (s) = (u1 (s), u2 (s), u3 (s)), tI,

(s) = (s)u1 (s) + k(s)u3 (s) . (3.9) B) Deniamo per integrazione la curva che ammetta tale terna come terna intrinseca: ssato s0 I poniamo
s

(s) =
s0

u1 (z ) dz ,

sI.

(3.10)

` chiaro che s Resta da mostrare che T ` e in eetti terna intrinseca per . E ` e davvero unascissa curvilinea su , poich e Pertanto | | = |u1 | = 1 . sI. (3.11)

T (s) = (s) = u1 (s) , Per denizione di N poi si ha N (s) =

Per denizione di B :

(s) u1 (s) k(s)u2 (s) T (s) = = = u2 (s) . |T (s)| | (s) u1 (s)| |k(s)u2 (s)|

(3.12)

C) Inne, mostriamo che k e sono in eetti curvatura e torsione di . La (3.9), la (3.12) e la prima delle formule di Frenet-Serret (3.3) mostrano che k ` e la curvatura della . Per trovarne la torsione, osserviamo che, per la (3.9), il che prova che ` e la torsione di quando si ricordi lultima delle formule di Frenet-Serret (3.5). Teorema 3.7. Siano 1 , 2 C 2 (I ) due curve (parametrizzate dallascissa curvilinea), con uguali curvatura e torsione (e con i vettori della terna intrinseca di classe C 1 (I )). Allora le due curve coincidono a meno di una rotazione e una traslazione. Dimostrazione. Denotiamo con la terna intrinseca relativa a i , i = 1, 2. Fissiamo s0 I . Dato che le due terne intrinseche T1 (s0 ) e T2 (s0 ) sono due basi ortonormali positive, esiste una matrice di rotazione A tale che AT 1 (s0 ) = T 2 (s0 ) , AN 1 (s0 ) = N 2 (s0 ) , AB 1 (s0 ) = B 2 (s0 ) . (3.14) Ti = (T i , N i , B i ) , B (s) = (s) B (s) = (s)T (s) B (s) = (s)N (s) ,

B (s) = T (s) N (s) = u1 (s) u2 (s) = u3 (s) .

(3.13)

3.3. IL TRIEDRO PRINCIPALE COME TERNA DI RIFERIMENTO MOBILE

33

Per di pi` u per le formule di Frenet-Serret, d AT 1 (s) = AT 1 (s) =k (s) AN 1 (s) , ds d AN 1 (s) = AN 1 (s)= k (s) AT 1 (s) (s) AB 1 (s) , ds d AB 1 (s) = AB 1 (s) = (s) AN 1 (s) . ds Dunque le due funzioni vettoriali (T 2 , N 2 , B 2 ) (AT 1 , AN 1 , AB 1 ) ,

(3.15)

risolvono il medesimo problema di Cauchy (3.14)(3.15), e devono quindi coincidere. In particolare


s s

2 (s) 2 (s0 ) =

2 (z ) dz
s0

=
s0

A 1 (z ) dz
s

=A
s0

1 (z ) dz = A 1 (s) 1 (s0 ) ,

e inne, per ogni s I ,

2 (s) = A 1 (s) + 2 (s0 ) A 1 (s0 ) .

Osservazione 3.8. Unapplicazione delle denizioni della Sezione 3.2 mostra che assumere la curva in C 2 (I ) non ` e in genere suciente a garantire che i versori del triedro principale siano di classe C 1 (I ). Invece, il Teorema 3.6 garantisce lesistenza di una curva di classe C 2 (I ), con curvature e torsione assegnate, che per` o ha i versori del triedro principale di classe C 1 (I ). Costruiamo qui un esempio esplicito di una curva come questa. Consideriamo t2 |t|3 ,0 , t R. (t) = t, + 2 6 Si ha t|t| d = 1, t + ,0 , < t < , dt 2 da cui si ricava per lascissa curvilinea s Zt r Zt r z |z | 2 z4 s = (t ) = 1+ z+ 1 + z 2 + |z |3 + dz = dz . 2 4
0 0

Quindi C 3 (R). Invertendo la funzione si ottiene t = (s ) , (s ) = 1 = q ((s)) 1 1+ (s )2 + |(s)|3 +


(s)4 4

con C 3 (R). Perci` o la curva, parametrizzata dallascissa curvilinea, ` e data da 2 3 (s ) |(s)| (s ) = (s ), + ,0 , s R, (3.16) 2 6 e (s)|(s)| ,0 . (3.17) T (s) = (s) 1, (s) + 2

34

DANIELE ANDREUCCI

Quindi calcoli immediati danno (s)|(s)| , 1, 0 , N (s ) = (s ) (s ) 2 B (s) = (0, 0, 1) , e (3.18) (3.19)

k(s) = (s)3 (1 + |(s)|) , (s ) = 0 , < s < . (3.20) Da (3.16) (e da (0) = 1 = 0) segue che C 2 (R) \ C 3 (R). Inoltre per (3.20) la curvatura ` e solo continua (e neppure derivabile su tutto R). Daltronde da (3.17)(3.19) risulta che i versori T , N , B sono di classe C 1 (R). Per il Teorema 3.7 quindi la (3.16) d` a lunica curva (a meno di rotazioni e traslazioni) che ha curvatura e torsione prescritte dalla (3.20).

Esercizio 3.9. Si consideri la curva C 1 ((R, R)) s s R cos , R sin , 0) , 0 s < R , R R (s) = s s 2R R cos , R sin , 0) , R < s < 0 , R R se ne calcoli (ove possibile) il triedro principale, curvatura e torsione, e si spieghi perch e essa non si ottiene come una delle curve la cui esistenza ` e implicata dal Teorema 3.6. 3.4. Scomposizione di velocit` a e accelerazione Consideriamo un moto X , vincolato alla curva regolare come nella Sezioe ne 3.1. Si ha cio` X (t) = (s(t)) , tJ. (3.21) Il moto, essendo ssata perci` o la traiettoria risulta determinato dalla legge oraria t s(t) , s (s) , s I, tJ.

In particolare velocit` a e accelerazione si ottengono come: dX v (t) = (t) = s =s T , dt dv (t) = s T + s T s =s T + ks 2N . a(t) = dt Si noti che: v` e diretta come T ; a ha componente nulla lungo B ; a ha componente non negativa lungo N .

(3.22) (3.23)

CAPITOLO 4

Corpi rigidi
4.1. Sistemi rigidi 4.1.1. Corpo rigido non degenere. Definizione 4.1. Una terna (C, , S ) si dice corpo rigido (non degenere) se: 1) S = (X O , M) ` e un sistema di riferimento mobile nel senso della Denizione 2.10, con M = (uh ). C R3 ` e un sottoinsieme chiuso e limitato, detto immagine o supporto del corpo rigido, o, per brevit` a, corpo rigido. I moti
3

X (t; ) = X O (t) +
h=1

h uh (t) ,

C,

(4.1)

si dicono moti dei punti del corpo rigido. 2) La densit` a` e una funzione integrabile e positiva con integrale strettamente positivo. 3) C contiene tre punti non allineati. Il sistema di riferimento mobile S si dice sistema di riferimento solidale con il corpo rigido, e la sua velocit` a angolare si dice anche velocit` a angolare del corpo rigido. Inne si denisce spazio delle coordinate solidali con il corpo rigido = R3 , e le R3 si dicono appunto coordinate solidali. Lintegrabilit` a di va intesa in senso opportuno, vedi lOsservazione 4.10. 4.1.2. Asta rigida, o corpo rigido degenere rettilineo. La parte 3) della Denizione 4.1 non ` e soddisfatta nei casi, peraltro di notevole interesse, dellasta rigida e del singolo punto materiale. Definizione 4.2. Una terna (C, , S0 ) si dice corpo rigido degenere rettilineo, o asta rigida, se: 1) S0 = (X O , u) ` e una coppia formata da un moto X O e da un versore mobile u. C R ` e un sottoinsieme chiuso e limitato, detto immagine o supporto dellasta rigida, o, per brevit` a, asta rigida. I moti X (t; ) = X O (t) + u(t) , si dicono moti dei punti dellasta rigida. 2) La densit` a` e una funzione integrabile e positiva : C (0, ) ,
35

: C (0, ) ,

C,

(4.2)

36

DANIELE ANDREUCCI

con integrale strettamente positivo. 3) C contiene almeno due punti distinti. perpendicolare a u tale che Si dice velocit` a angolare dellasta il vettore du u. = dt Inne si denisce spazio delle coordinate solidali con il corpo rigido = R , e le R si dicono appunto coordinate solidali. Osservazione 4.3. Si noti che, assegnata unasta rigida, si possono trovare inniti sistemi di riferimento mobili tali che u sia per ciascuno un vettore solidale, e che ciascuno di tali sistemi abbia una dierente velocit` a angolare. Questi sistemi di riferimento mobile si dicono talvolta solidali con lasta; si noti che, in questo senso, la velocit` a angolare di un sistema solidale con il rigido non ` e denita in modo univoco, a dierenza del caso del rigido non degenere. ` Lo scopo dellintroduzione di e quello di sopprimere la componente di rotazione lungo lasta, che non ha senso nel caso di un corpo rigido rettilineo. Questa velocit` a angolare minimale ` e invece denita in modo univoco (vedi il Lemma 4.4). Comunque nel seguito riprenderemo a indicare con la lettera la velocit` a angolare dellasta. Lemma 4.4. Assegnato un versore u C 1 (I ), esiste ununica funzione C (I ) tale che (t) u(t) = 0 , tI, (4.3) e du (t) u(t) , (t) = tI. (4.4) dt come nellenunciato esiste, deve essere, per il LemDimostrazione. Se ma A.18, du = u ( u) = u , (4.5) dt . che dimostra lunicit` a di Ancora dal Lemma A.18, e dal fatto che du =0 dt denita nella (4.5) soddisfa i requisiti dellenunciato. segue che la u Esempio 4.5. Unasta rigida AB di lunghezza L ` e vincolata ad avere lestremo A nellorigine O del sistema di riferimento sso; lestremo B descrive con legge oraria s(t) la curva
3

(s) =
i=1

i (s)ei ,

s (, ) ,

ove s ` e lascissa curvilinea. Troviamo la velocit` a angolare dellasta.

4.1. SISTEMI RIGIDI

37

In questo caso X O (t) = 0 per ogni t, C = [0, L], e il versore u ` e dato da 1 (s(t)) , L Dunque, secondo la (4.5), u(t) = (t) = Nel caso particolare in cui s s (s) = R cos e1 + R sin e2 + he3 , R R 2 2 ove h [0, L) ` e ssato, e R = L h , si ha per esempio (t) = (t) = u s (t) (s(t)) . L

s (t) (s(t)) (s(t)) . L2

s (t) s(t) s(t) e1 h sin e2 + Re3 . h cos L2 R R

Definizione 4.6. Nei due casi del corpo rigido non degenere, e dellasta rigida, si deniscono moti solidali con il corpo rigido i moti della forma (4.1), o rispettivamente (4.2), con . Osservazione 4.7. La velocit` a v e laccelerazione a di ciascuno dei moti solidali con il corpo rigido si ottengono come derivate del moto, come ` e ovvio: 2X X (t; ) , a(t; ) = (t; ) , v (t; ) = t t2 per ciascun ssato. 4.1.3. Punto materiale, o corpo rigido degenere puntiforme. Definizione 4.8. Una terna (X O , C, ) si dice corpo rigido degenere puntiforme, o punto materiale, se: 1) X O ` e un moto, detto moto del punto materiale. C = {0} R ` e detto immagine o supporto del punto materiale, o, per brevit` a, punto materiale. 2) La densit` a` e una funzione integrabile e positiva : C (0, ) , ossia una costante positiva. Inne si pone per convenzione uguale al vettore nullo = 0 la velocit` a angolare del punto e si denisce = {0} . Osservazione 4.9. La denizione data sopra di punto materiale pu` o sembrare (e in eetti ` e) articiosa, ma ` e utile per introdurre un linguaggio che permette di enunciare risultati relativi a tutti e tre i casi di corpi rigidi introdotti, quello di corpo rigido non degenere, e i due casi degeneri. Nel seguito, se non specicato altrimenti, il termine corpo rigido, e la notazione abbreviata (C, ) si riferir` a a uno dei tre casi precedenti.

38

DANIELE ANDREUCCI

4.1.4. Parametrizzazione dei corpi rigidi. Useremo spesso una parametrizzazione del corpo rigido, nella forma ove D ` e un insieme di parametri che conserva traccia della dimensione del sistema rigido; nel seguito considereremo solo i casi seguenti: D .1 D un insieme nito; D .2 D un intervallo chiuso di R; D .3 D un dominio compatto regolare di R2 ; D .4 D un dominio compatto regolare di R3 . La funzione s si assume soddisfare le usuali condizioni di regolarit` a, e in particolare la biunivocit` a. Si noti che il caso dellasta rigida corrisponde a 4.D .1 o a 4.D .2 (ma non viceversa: questi due casi possono corrispondere a corpi rigidi non degeneri). Osservazione 4.10. Lintegrabilit` a di va intesa nel senso opportuno, associato alla dimensione di D . Per esempio, nel caso 4.D .2 la deve essere integrabile nel senso degli integrali di curva, nel caso 4.D .3 nel senso degli integrali di supercie, e nel caso 4.D .4 nel senso degli integrali di volume. Inne, nel caso 4.D .1 lintegrale si riduce a una somma nita. Uniformeremo comunque sempre la simbologia come in () d () ,
(D )

C = (D ) = {(s) | s D } ,

(4.6)

per indicare tutti questi casi. Osservazione 4.11. La misura di integrazione sul rigido d () , pu` o essere estesa anche fuori di (D ), su tutto lo spazio delle coordinate solidali , a valori nulli. Nel seguito stipuleremo sempre questa convenzione, salvo diverso avviso. In questo modo integrali come (per esempio) (4.6), (4.7) o (4.16) possono essere calcolati come estesi al dominio di integrazione costituito da = R3 nel caso del corpo rigido non degenere; = R nel caso dellasta rigida; = 0 nel caso del punto (in questo caso lintegrale si riduce a un unico addendo). Si noti anche che, per esempio nel primo caso, il corpo rigido pu` o essere costituito da un numero nito (almeno tre) di punti isolati, e lintegrale pu` o quindi ridursi a una somma nita, o essere costituito da una curva, e lintegrale pu` o quindi ridursi a un integrale curvilineo. 4.1.5. Esempi. In tutti gli esempi seguenti prendiamo come intervallo temporale I = (0, ), e denotiamo con , , R e L costanti positive. 4.D .1) Caso D = insieme nito: tre punti a distanze sse. Sia D = {1, 2, 3}. Il sistema di riferimento solidale S = (O, M) sia dato da X O (t) = R(cos t, sin t, 0) , M = (ui ) ,

4.1. SISTEMI RIGIDI

39

con u1 (t) = cos te1 + sin te2 , u3 (t) = e3 . Sia poi ove (1) = (0, 0, 0) , cosicch e X (t; (1)) = R(cos t, sin t, 0) , X (t; (2)) = X O (t) + L(cos t, sin t, 1) , X (t; (3)) = X O (t) + L(cos t, sin t, 0) . 4.D .2) Caso D R: asta rigida. Sia D = [L, L]. Introduciamo il sistema di riferimento mobile dato da X O (t) = (t2 , t, 0) , con u1 (t) = (t)t2 e1 + (t)te2 , u2 (t) = (t)te1 + (t)t2 e2 , u3 (t) = e3 , ove Sia poi ove C = {(s) | L s L} , (s) = (s, 0, 0) , cosicch e per ogni ssato s X (t; (s)) X O (t) = su1 (t) . Ossia X (t; (s)) = (t2 , t, 0) + (t)(t2 , t, 0)s . Nella notazione della Denizione 4.2 il versore u coincide quindi con u1 , e il sistema rigido solidale con linsieme dei moti X (t; (1 , 0, 0)) = X O (t) + 1 u1 (t) , 4.D .3) Caso D R2 : disco, giacente su un piano coordinato solidale. Sia 2 2 D = {s = (s1 , s2 ) | s2 1 + s2 R } . Il sistema di riferimento solidale S = (O, M) sia dato da X O (t) = (0, 0, L cos t) , M = (ui ) , 1 R .
1

u2 (t) = sin te1 + cos te2 ,

C = {(1), (2), (3)} , (2) = (L, 0, L) , (3) = (L, 0, 0) ,

M = (ui ) ,

(t) = (2 t4 + 2 t2 ) 2 .

40

DANIELE ANDREUCCI

con u1 (t) = cos t2 e1 + sin t2 e3 , u2 (t) = e2 , u3 (t) = sin t2 e1 + cos t2 e3 . Sia poi ove cosicch e per ogni ssato s X (t; (s)) X O (t) = s1 u1 (t) + s2 u2 (t) , ossia X (t; (s)) = (s1 cos t2 , s2 , L cos t + s1 sin t2 ) . 4.D .4) Caso D R3 : cilindro circolare, con asse giacente su un asse coordinato solidale. Sia 2 2 D = {s = (s1 , s2 , s3 ) | s2 1 + s 2 R , 0 s 3 L} . X O (t) = (0, 0, t) , con u2 (t) = sin te1 + cos te2 , u3 (t) = e3 . Sia poi ove cosicch e per ogni ssato s X (t; (s)) X O (t) = s1 u1 (t) + s2 u2 (t) + s3 u3 (t) , ossia X (t; (s)) = (s1 cos t + s2 sin t, s1 sin t + s2 cos t, s3 t) . Esercizio 4.12. Secondo la nostra denizione formale, un insieme di moti ` e rigido se viene a priori identicato come associato a un sistema di riferimento (quindi detto solidale). Per decidere se un generico assegnato insieme di moti pu` o essere descritto come rigido nel senso sopra, ` e utile saperlo descrivere in termini geometrici e quello di un cilindro che elementari; per esempio il moto del caso 4.D .4 ` trasla lungo il proprio asse, ruotando allo stesso tempo intorno a esso. Dare unanaloga descrizione degli altri casi. C = {(s) | s D } , (s) = (s1 , s2 , s3 ) , u1 (t) = cos te1 sin te2 , M = (ui ) , C = {(s) | s D } , (s) = (s1 , s2 , 0) ,

Il sistema di riferimento solidale S = (O, M) sia dato da

` MECCANICHE NEI RIGIDI 4.2. QUANTITA

41

Esempio 4.13. Vogliamo descrivere come sistema rigido il moto di una calotta emisferica di raggio R, che ruota intorno allasse sso x3 , a essa tangente nel suo polo, o vertice, O, assunto sso anchesso. Scegliamo O come origine del sistema di riferimento solidale, cosicch e nel sistema solidale la parametrizzazione potr` a essere 1 (s) = R cos s1 sin s2 , 3 (s) = R cos s2 , 2 (s) = R sin s1 sin s2 R , (s1 , s2 ) D = [0, ] [0, ] .

Dobbiamo ora descrivere il moto della terna solidale. La nostra scelta della parametrizzazione solidale implica che e3 dovr` a appartenere al piano della tangente a (D ) in O, ossia dovr` a essere ortogonale a u2 . Scegliamo per semplicit` a u3 = e 3 . Se langolo descritto nella rotazione ` e pari ad (t), t 0, con (0) = 0, si avr` a u1 (t) = cos (t)e1 + sin (t)e2 , u3 (t) = e3 . X (t; (s)) = ove (0, 0, x3O ) sono le coordinate di O nel sistema di riferimento sso. 4.2. Quantit` a meccaniche nei rigidi La massa del rigido si calcola come m=
(D )

u2 (t) = sin (t)e1 + cos (t)e2 ,

I moti del corpo rigido saranno allora

1 (s) cos (t) 2 (s) sin (t), 1 (s) sin (t) + 2 (s) cos (t), 3 (s) + x3O ,

() d () .

(4.7)

La quantit` a di moto ` e denita da X (t; )() d () , Q(t) = t


(D )

(4.8)

e il momento delle quantit` a di moto (di polo P ) da X X (t; ) X P (t) J P (t) = (t; )() d () . t
(D )

(4.9)

Lenergia cinetica ` e data da 1 T (t) = 2


(D ) 2 X (t; ) () d () , t

(4.10)

e inne il moto del centro di massa da 1 X (t; )() d () . X G (t) = m


(D )

(4.11)

42

DANIELE ANDREUCCI

Esempio 4.14. Troviamo lenergia cinetica di una circonferenza materiale che ruota intorno allasse sso a essa ortogonale, passante per il suo centro, che a sua volta si muove lungo tale asse. In questo caso D = [0, 2 ], e i moti del sistema sono dati da

X (t; (s)) = R cos(s + (t)), R sin(s + (t)), (t) .

(4.12)

La densit` a si assume uniforme, ((s)) = 0 , 0 s 2 . Qui R, 0 sono costanti positive, e , C 2 (R). Secondo la (4.10) (e la denizione di integrale curvilineo) si ha

1 T (t) = 2

2 X (t; (s)) 0 X (t; (s)) ds t s

1 = 2

(t)2 0 R ds = R2 (t)2 0 R . (4.13) R2 (t)2 + (t)2 +


0

Esempio 4.15. Troviamo il momento delle quantit` a di moto della supercie materiale x3 = x1 x2 ,
2 2 0 x2 1 + x2 R ,

(4.14)

che ruota intorno allasse sso x3 con moto uniforme. 2 2 In questo caso D = {s2 1 + s2 R }, e i moti del sistema sono dati da X (t; (s)) = s1 cos t + s2 sin t, s1 sin t + s2 cos t, s1 s2 .

(4.15)

La densit` a si assume uniforme, ((s)) = 0 , s D . Qui R, , , 0 sono costanti positive. Dalla denizione (4.9) si ha, prendendo P = O, ove O ` e lorigine comune al sistema di riferimento sso e a quello solidale, e denotando h = Xh , X t h = 1,2,3,

4.3. IL TENSORE DINERZIA

43

che J O (t) =
(D )

X (t; )

X (t; )() d () t

=
D

2 X3 e1 + X 1 X3 e2 + (X1 X 2 X 1 X2 )e3 X 0 1 + |(s1 ,s2 ) X3 |2 ds1 ds2

(usando qui argomenti di simmetria, e disparit` a dellintegrando) = e3 0


D

2 X 1 X2 ) 1 + 2 (s2 + s2 ) ds1 ds2 (X1 X 1 2


2 2 2 2 (s2 1 + s2 ) 1 + (s1 + s2 ) ds1 ds2 D

= e3 0

5 3 2 2 2 = 0 2 (1 + 2 R2 ) 2 R2 2 (1 + 2 R2 ) 2 + 2 e3 . 3 5 5

4.3. Il tensore dinerzia Notazione. In questa Sezione ` e la velocit` a angolare del corpo rigido (C, ). Definizione 4.16. Loperatore lineare : R3 R3 denito da v =
(D )

X (t; ) X P (t)

X (t; ) X P (t) v () d () , (4.16)

per ogni v R3 , si dice tensore dinerzia di polo X P . Per brevit` a la notazione non contiene riferimenti n e a t n e a X P , nonostante il tensore dinerzia dipenda da entrambi. Teorema 4.17. Se J P denota il momento delle quantit` a di moto denito nella (4.9), si ha J P (t) = (t) + m X G (t) X P (t) dX O (t) + (t) X P (t) X O (t) dt . (4.17)

Qui O denota lorigine del sistema di riferimento solidale S .

44

DANIELE ANDREUCCI

Dimostrazione. Dalla denizione (4.9) e dalla formula per le velocit` a di moti solidali (2.21) si ha: dX O (t) + (t) X (t; ) X O (t) dt

J P (t) =
(D )

X (t; ) X P (t) () d ()

=
(D )

X (t; ) X P (t) (t) X (t; ) X P (t) () d () +


(D )

X (t; ) X P (t) () d ()

dX O (t) + (t) X P (t) X O (t) dt

= (t) + m X G (t) X P

dX O (t) + (t) X P (t) X O (t) dt

Corollario 4.18. Se il moto X P ` e solidale con il rigido, allora J P (t) = (t) + m X G (t) X P (t) Se inoltre, in particolare, dX P (t) = 0 , dt oppure X P (t) = X G (t) , allora J P (t) = (t) . (4.21) (4.20) (4.19) dX P (t) . dt (4.18)

Teorema 4.19. Se T denota lenergia cinetica denita nella (4.10), e se denota il tensore dinerzia di polo X O , si ha 1 (t) (t) 2 2 dX O dX O 1 (t) + m (t) (t) X G (t) X O (t) . (4.22) + m 2 dt dt

T (t) =

4.4. SCOMPOSIZIONE DEL TENSORE DINERZIA. ASSI PRINCIPALI.

45

Dimostrazione. Dalla denizione (4.10) e dalla formula per le velocit` a di moti solidali (2.21) si ha: T (t) = 1 2
(D ) 2 X (t; ) () d () t 2 dX O (t) () d () dt (D )

1 = 2 +
(D )

dX O (t) (t) X (t; ) X O (t) () d () dt 1 2


(D )

(t) X (t; ) X O (t)

() d () ,

da cui la tesi, ricordando che per la (A.3) vale (t) X (t; ) X O (t) (t) X (t; ) X O (t) = (t) X (t; ) X O (t) Corollario 4.20. Se X G (t) = X O (t) , allora 1 1 dX O (t) T (t) = (t) (t) + m 2 2 dt Se invece allora dX O (t) = 0 , dt
2

X (t; ) X O (t) (t) .

(4.23) . (4.24) (4.25)

1 T (t) = (t) (t) . (4.26) 2 e una versione, nel caso dei corpi rigidi, del Osservazione 4.21. La (4.24) ` teorema di K onig, il quale asserisce che lenergia cinetica di un corpo ` e data dal secondo termine del membro di destra della (4.24) (energia cinetica del centro di massa), sommata allenergia cinetica relativa del corpo nel sistema di riferimento con origine in G e assi paralleli a quelli ssi. Questultima nel caso dei rigidi si scrive appunto come il primo termine del membro di destra della (4.24). 4.4. Scomposizione del tensore dinerzia. Assi principali. Notazione. Qui indicheremo con O il polo per . Come tutte le applicazioni lineari di R3 in s e stesso, la ` e esprimibile, una volta scelta una base ortonormale M = (uh ) di R3 , come una matrice 11 12 13 M = 21 22 23 , (4.27) 31 32 33

46

DANIELE ANDREUCCI

ove Iniziamo con lidenticare gli elementi hk , mostrando che coincidono con i cosiddetti momenti dinerzia e deviatori del corpo rigido, di cui diamo la denizione. Definizione 4.22. Sia u un vettore unitario. Allora si chiama momento dinerzia del corpo rigido (C, ) rispetto alla retta r per O di direzione u la quantit` a Iuu =
(D )

hk = uk uh ,

h,k = 1,2,3.

dist(X (t; ), r )2 () d () .

(4.28)

Definizione 4.23. Siano u e v due vettori unitari, tra di loro ortogonali. Allora si chiama momento deviatore del corpo rigido (C, ) rispetto ai due piani per O di normali u e v la quantit` a Iuv =
(D )

[X (t; ) X O (t)] u

[X (t; ) X O (t)] v () d () . (4.29)

Osservazione 4.24. Il momento deviatore in sostanza ` e dato dallintegrale del prodotto delle distanze (con segno) dai piani normali ai due versori assegnati. Quindi pu` o assumere in genere valori positivi, negativi o nulli. Invece il momento dinerzia assume sempre valore non negativo, e in realt` a si annulla se e solo se tutti i punti del corpo rigido giacciono su r (caso dellasta rigida). o anche riscrivere come Osservazione 4.25. La (4.28) si pu` Iuu =
(D )

|[X (t; ) X O (t)] u|2 () d () .

(4.30)

Si noti che Iuu e Iuv dipendono in genere dal tempo t, sia perch e i moti X (t; ) e X O (t) sono funzioni di t, sia perch e non abbiamo aatto escluso che i versori u e v siano anchessi mobili. Infatti saremo interessati soprattutto a questultimo caso, a causa del seguente risultato. Proposizione 4.26. Se X O e u, v sono solidali con il rigido, i momenti Iuu e Iuv sono costanti nel tempo. Dimostrazione. Lenunciato segue subito dalle (4.29) e (4.30), quando si compia losservazione elementare che, se a1 e a2 sono vettori solidali con una medesima terna mobile M, le quantit` a a1 a2 , |a1 a2 | sono costanti nel tempo, come segue subito dalla Denizione 2.8.

4.4. SCOMPOSIZIONE DEL TENSORE DINERZIA. ASSI PRINCIPALI.

47

Nel prossimo Teorema si prescinde comunque da ogni assunzione sulla solidalit` a di O e u, v . Teorema 4.27. Se u ` e un vettore unitario, allora Se u e v sono due vettori unitari ortogonali tra di loro, allora u v = Iuv . (4.32) u u = Iuu . (4.31)

Dimostrazione. Per la denizione (4.16) di si ha, invocando anche il Lemma A.6 u u =


(D )

[X (t; ) X O (t)] [X (t; ) X O (t)] u u() d () [X (t; ) X O (t) u () d () = Iuu .


2

=
(D )

Ancora dalla denizione (4.16) e dal Lemma A.18 segue che u v =


(D )

[X (t; ) X O (t)] [X (t; ) X O (t)] u v () d () [X (t; ) X O (t)] u [X (t; ) X O (t)] |X (t; ) X O (t)|2 u v() d () = Iuv ,

=
(D )

ricordando che u e v sono ortogonali. Nel seguito, ssata una terna M = (uh ), denoteremo Ihk = Iuh uk . Come immediata conseguenza del Teorema 4.27 si ha Corollario 4.28. La matrice che rappresenta in M ` e simmetrica e soddisfa I11 I12 I13 M = I12 I22 I23 . (4.33) I13 I23 I33

Il seguente risultato ` e centrale nella meccanica dei rigidi.

Teorema 4.29. La forma quadratica denita da ` e semidenita positiva, ed ` e anzi denita positiva se il corpo rigido non ` e composto di soli punti allineati su una retta. Dimostrazione. Sia v un qualunque vettore di R3 , non nullo, e denotiamo v . u= |v | Allora v v = Iuu|v |2 0 .

48

DANIELE ANDREUCCI

La disuguaglianza ` e stretta se i punti di (C, ) non sono tutti allineati sulla retta per O parallela a u, come gi` a osservato. La forma quadratica denita da , nella base M, si scrive come
3 3

v v = M x x =

Ihk xh xk ,
h,k =1

se v =
h=1

xh u h .

(4.34)

Ricordiamo il seguente risultato, noto dallalgebra lineare: Lemma 4.30. Sia A una matrice N N simmetrica reale. Esiste allora una matrice invertibile reale N N B tale che B1 = Bt e che Bt AB ` e una matrice diagonale. Teorema 4.31. Sia X O un moto solidale con il rigido. Esiste (almeno) una terna solidale M = (uh ) tale che la matrice M ` e diagonale, ossia I11 0 0 M = 0 I22 0 . (4.35) 0 0 I33

Dimostrazione. Iniziamo con lo scomporre in una qualunque terna solidale ortonormale N = (w h ); la relativa matrice N ` e simmetrica, come visto nel Corollario 4.28. Quindi esiste una matrice B = (bij ) come nel Lemma 4.30 tale che Bt N B = diag(1 , 2 , 3 ) , per tre numeri reali opportuni h . Si noti che B e gli h sono costanti nel tempo perch e N ` e costante nel tempo (vedi la Proposizione 4.26). Deniamo poi
3

uh =
i=1

bih wi ,

h = 1,2,3.

In altri termini, le componenti di ciascun uh nella base N formano una colonna di B: ` e noto, ma comunque verichiamolo, che anche M = (uh ) ` e ortonormale. Infatti (se (eh ) denota la base standard in R3 ) ` poi ovvio per denizione che M ` E e solidale. Resta da dimostrare che la matrice M ` e diagonale. Calcoliamone lelemento di posizione hk: uh uk = N Beh Bek = (B ek )t N Beh = ek t Bt N Beh ` quindi dimostrata la (4.35) con Ihh = h . E Definizione 4.32. Una terna M tale che valga la (4.35) si dice principale dinerzia in O. Pi` u in generale, un versore v tale che Ivu = 0 per ogni u normale a v si dice principale. = ek t diag(1 , 2 , 3 )eh = h hk . uh uk = Beh Bek = (B ek )t Beh = ek t Bt Beh = ek t eh = hk .

4.4. SCOMPOSIZIONE DEL TENSORE DINERZIA. ASSI PRINCIPALI.

49

Ricordiamo che un vettore v = 0 si dice autovettore per con autovalore C R se v = C v . Si verica che C R ` e un autovalore se e solo se det( M C I ) = 0 . (4.36) Segue subito dalla Denizione 4.32 Corollario 4.33. Un versore ` e principale se e solo se ` e un autovettore di . Quindi, dal Teorema 4.31 si ha Corollario 4.34. Fissiamo O solidale. La ha tre autovalori reali coincidenti con i momenti Ihh relativi a una terna principale dinerzia in O. Gli autovettori corrispondenti sono i versori della terna medesima. La (4.34) diviene, se M ` e principale,
2 2 M x x = I11 x2 1 + I22 x2 + I33 x3 .

(4.37)

4.4.1. Propriet` a di estremo degli assi principali. Se


3

u=
h=1

h uh ,

ove (uh ) ` e una terna principale, e h R, allora da (4.37) segue, introducendo il vettore colonna (h ) = (1 , 2 , 3 )t
3

Iuu = u u = M (h ) (h ) =

Ihh 2 h.
h=1

(4.38)

Proposizione 4.35. Vale per ogni versore u, se (uh ) ` e una terna principale,
1h3

min Ihh Iuu max Ihh .


1h3

(4.39)

Se I11 = I22 , allora Iuu = I11 = I22 , per ogni u = 1 u1 + 2 u2 . (4.40) Se poi I11 = I22 = I33 , allora Iuu = I11 per ogni u. Dimostrazione. Ovvia per la (4.38), e per
2 2 2 1 + 2 + 3 = 1 .

Il Lemma 4.30 e il Teorema 4.31 possono essere sostituiti, in vista del Corollario 4.33, dal seguente risultato, che ha il vantaggio di porre in luce pi` u diretta le propriet` a di massimo e minimo della terna principale. Teorema 4.36. Se A = (aij ) ` e una matrice reale simmetrica 3 3, allora esiste una base ortonormale in R3 formata di autovettori di A. Tra i corrispondenti autovalori si trovano il massimo e il minimo della forma quadratica xt Ax , |x| = 1 .

50

DANIELE ANDREUCCI

Poich e per ogni scalare = 0 si ha f ( x) = f (x), in particolare vale x , x = 0, f (x ) = f |x| e quindi f assume tutti i suoi valori sulla sfera S = {x R 3 | |x| = 1} . Dunque f ha minimo [rispettivamente massimo] assoluto in R 3 \ {0}, assunto in x1 S [rispettivamente in x2 S ]. In questi punti deve quindi annullarsi il gradiente f , che si trova calcolando 3 3 i X f 2 h 2X = ahk xh xk , aih xh xi |x| i = 1, 2, 3 , 4 xi |x| h,k=1 h=1

Dimostrazione. Consideriamo la funzione ` xt A x f (x ) = C R3 \ {0} . |x|2

come segue dal Teorema A.20. Dunque si ha i 2 h 2 t | x | A x ( x A x ) x . f (x ) = |x |4 In particolare quindi, visto che |xi | = 1, si ha per i = 1, 2, A x i = Ci x i , Dunque x1 e x2 sono autovettori di A. Distinguiamo poi due casi: A) Se vale la disuguaglianza stretta C1 = min f < max f = C2 , Ci := xi t Axi .

(4.41)

(4.42)

per il Teorema A.21 x1 e x2 sono ortonormali. Consideriamo poi il terzo versore ortonormale x 3 = x 1 x2 , cosicch e (xh ) risulta una terna ortonormale positiva. Resta solo da dimostrare che anche x3 ` e un autovettore di A. Valgono, per la simmetria di A, x i t A x 3 = x 3 t A x i = Ci x 3 t x i = 0 , A x 3 = C3 x 3 , per C3 R opportuno. B) Se invece vale luguaglianza C1 = min f = max f = C2 , (4.43) allora la f ` e costante. Quindi tutti i punti di S sono di massimo e di minimo, tutti sono autovettori, ed ` e senzaltro possibile scegliere una terna ortonormale positiva di autovettori di A. Osservazione 4.37. Con riferimento alla notazione della dimostrazione del Teorema 4.36, nel caso min f < max f anche x3 ha un signicato per la ricerca dei minimi e dei massimi di f . Infatti x3 ` e il punto ove la f , ristretta alla circonferenza = S {x x2 = 0} , raggiunge il massimo. Dimostriamo questo fatto. pu` o essere descritta come x = x1 cos + x3 sin , Dunque per x f (x) = (x1 cos + x3 sin )t A(x1 cos + x3 sin ) = C1 cos2 + C3 sin2 =: g () . R. i = 1, 2 . Dunque Ax3 risulta ortogonale sia a x1 che a x2 , e perci` o deve essere diretto lungo x3 :

4.5. RICERCA DEGLI ASSI PRINCIPALI

51

Derivando in dg = 2(C3 C1 ) sin cos . d I punti di estremo si ottengono perci` o come = n , f (x ) = f (x 1 ) , = + n , f (x ) = f (x 3 ) , 2 al variare di n Z . Dunque, visto che f (x1 ) = min f , deve essere f (x3 ) = max f .

4.5. Ricerca degli assi principali Notazione. Denotiamo con un apice il punto in cui si calcola la quantit` a: G e un momento dinerzia calcolato nel centro di massa G. per esempio Iuu ` Definizione 4.38. Un corpo rigido (C, , S ) si dice avere un piano solidale di simmetria materiale ortogonale se la funzione densit` a` e simmetrica rispetto a , ossia se, data lequazione del piano con versore normale e 0 R3 ssato, vale per ogni () = ( ) , = 0 ,

per = 2( 0 ) .

(4.44)

Teorema 4.39. Se il corpo rigido ha un piano solidale di simmetria materiale ortogonale , in ogni punto di lasse ortogonale a ` e principale dinerzia.
Dimostrazione. Si tratta di dimostrare che I u = 0 per ogni versore u normale a . Introduciamo la notazione + = { | > 0 } , Allora si ha per denizione I u = = { | < 0 } , 0 = { | = 0 } = . Z

[( 0 ) ] [( 0 ) u] () d () Z Z

(D )

= Vale anzitutto Z

...

...

... .

[( 0 ) ] [( 0 ) u] () d () = 0 .

Osserviamo che, con la notazione introdotta in (4.44) si ha + Per la simmetria di e valgono le ( 0 ) = ( 0 ) , ( 0 ) u = ( 0 ) u .

52

DANIELE ANDREUCCI

Dunque Z [( 0 ) ] [( 0 ) u] () d () Z [( 0 ) ] [( 0 ) u] () d () Z [( 0 ) ] [( 0 ) u] () d ( ) [( 0 ) ] [( 0 ) u] ( ) d ( ) .

Quindi I u = 0.

Esercizio 4.40. (Simmetrie di rotazione) Sia (C, , S ) un rigido con una simmetria materiale di rotazione intorno allasse solidale r . Allora in ciascun punto di r lasse r stesso ` e principale. Gli altri due assi possono essere scelti ad arbitrio, e i due corrispondenti momenti dinerzia sono uguali. Proposizione 4.41. Se (C, , S ) ` e un corpo rigido piano, ossia se C ` e contenuto in un piano solidale, allora in un punto P qualsiasi di questo piano lasse normale al piano ` e principale. Inoltre, ssata una terna principale che contiene questo asse, il momento dinerzia relativo a tale asse ` e la somma dei momenti relativi agli altri due assi.
Dimostrazione. La prima parte dellenunciato segue subito dal Teorema 4.39: infatti il piano che contiene C ` e di simmetria materiale ortogonale. Possiamo poi supporre che la normale al piano sia u3 , e di denotare con u1 , u2 gli altri due vettori della terna principale. Supponiamo anche che il punto P coincida con lorigine del sistema di riferimento solidale. Allora Z Z Z 2 2 I33 = ( 2 + ) ( ) d ( ) = ( ) d ( ) + 2 1 2 1 2 () d () = I11 + I22 ,
(D ) (D ) (D )

visto che

(D )

2 3 () d () = 0 .

Teorema 4.42. Se P appartiene a uno degli assi di una terna principale di inerzia nel centro di massa, una terna principale in P si trova per traslazione di quella nel centro di massa. In altri termini: Se (ui ) ` e una terna principale dinerzia nel centro di massa G, che prendiamo coincidente con O, e se P ` e tale che P = uj , per opportuni R e j {1, 2, 3}, allora la (ui ) ` e principale anche in P .
Dimostrazione. Supponiamo per denitezza j = 1. Dobbiamo allora dimostrare che
P P I12 = I13 = 0.

4.5. RICERCA DEGLI ASSI PRINCIPALI

53

Si ha
P I12

(D )

(D ) G = I12 G 2 = 0.

( 1 ) 2 ( ) d ( ) Z

1 2 () d ()

2 () d ()

(D )

P denota il momento dinerzia relativo al Teorema 4.43. (Huygens) Se Iuu polo P , solidale con il rigido, allora P G Iuu = Iuu + md2 ,

ove G ` e il centro di massa del rigido, m la sua massa e d = GP u la distanza tra gli assi paralleli a u passanti per P e G rispettivamente.
Dimostrazione. Possiamo supporre che il sistema di riferimento solidale S abbia origine in G, e che in tale sistema P abbia coordinate P . Dunque Z 2 P P Iuu = ( ) u ( ) d ( )
(D )

(D )

(D )

| u | 2 ( ) d ( ) 2 Z 2 P u () d ()

2 P ( u) ( u) () d ()
(D )

( u ) ( P u ) ( ) d ( )

(D )

G = Iuu + md2 .

Infatti

(D )

( u) (P u)() d () =
G

(D )

() d () u (P u) = 0 ,

perch e per ipotesi = 0.

CAPITOLO 5

Vincoli. Coordinate lagrangiane


5.1. Coordinate locali canoniche per un corpo rigido non degenere ` chiaro dalla Denizione 4.1 che per denire la posizione di un corpo riE gido non degenere in R3 sono necessarie in genere sei coordinate, che noi scegliamo come le tre coordinate cartesiane xhO dellorigine O di S ; le tre coordinate necessarie a specicare la posizione della terna mobile M = (uh ). 5.1.1. Coordinate canoniche di M. Sono possibili varie scelte di coordinate per stabilire la posizione di M. Per convenzione ci riferiremo alla seguente come canonica. Consideriamo due moti solidali X (t; ) , X (t; ) , (5.1) con , scelti in modo tale che questi due punti, insieme con X O (t), formino una terna di punti non allineati. Si pu` o vericare (vedi sotto per i dettagli) che le componenti di u1 , u2 , u3 , nella base (eh ) si possono esprimere in termini delle tre coordinate (1 , 2 , 3 ) R R R , individuate da X (t; ) = 1 e1 + 2 e2 + e3 , X (t; ) = 3 e1 + e2 + e3 . (5.2)

Si noti che questa scelta di coordinate, come del resto ogni altra possibile, non ` e valida per alcune posizioni di M; si vedano sotto i particolari.
Dettagli tecnici: Costruiamo qui una terna solidale e insieme ne troviamo le coordinate canoniche; comunque ` e chiaro che, trovate le coordinate di una terna solidale, quelle di una qualunque altra terna solidale si ottengono dalle prime mediante una rotazione costante nel tempo. Scegliamo 1 , 2 come in (5.2). Si noti che risulta allora funzione delle 5 coordinate xhO , 1 , 2 , in virt` u del fatto che le distanze L := X O (t) X (t; ) , L := X O (t) X (t; ) , ove la scelta della radice positive esprime una limitazione sulle posizioni ammesse per M. Anche la lunghezza del vettore f u 2 = X (t ; ) X O (t ) X (t ; ) X O (t )
55

si mantengono costanti. Cio` e vale p = x3O + (L )2 (x1O 1 )2 (x2O 2 )2 ,

56

DANIELE ANDREUCCI

si mantiene costante; si noti che > 0 per lipotesi che i tre punti siano non allineati. Poniamo allora 1 u 3 = X (t ; ) X O (t ) , (5.3) L 1 f (5.4) u2 = u 2. ` ovvio che u2 e u3 sono ortonormali. Mostriamo che si possono esprimere in funzione E delle xhO , h . Introduciamo per brevit` a la notazione j xjO j = . j = 1,2. (5.5) L Allora, la posizione di u3 viene individuata dai due parametri
2 2 (1 , 2 ) B1 := {(z1 , z2 ) R2 | z1 + z2 < 1} ,

(5.6) (5.7)

cosicch e u3 = 1 e1 + 2 e2 +

La posizione di u2 viene perci` o individuata dalle 5 coordinate (xhO ), 1 , 2 , e, in principio, dalle 3 coordinate di X (t; ). Tuttavia devono valere (3 x1O )2 + ( x2O )2 + ( x3O )2 = (L )2 , (1 3 )2 + (2 )2 + ( )2 = d2 , d := X (t; ) X (t; ) > 0 . Questo sistema permette di ricavare e in funzione delle xhO , h . Resta quindi dimostrato che anche la posizione di u2 viene individuata dalle medesime 6 coordinate. Inne u1 = u 2 u3 . (5.8) Si noti che alcune posizioni restano escluse da questa scelta, per esempio quelle ove u3 e3 0. Le posizioni ove u3 e3 < 0 si ottengono cambiando il segno della terza componente di u3 nella (5.7), mentre quelle limite ove u3 e3 = 0 richiedono una diversa scelta della parametrizzazione. Considerazioni analoghe valgono anche per u1 e u2 , perch e, in modo analogo a quanto fatto per la , anche nella determinazione di e di va scelto il segno di certe radici quadrate. 5.1.2. Unaltra scelta di coordinate di M. Iniziamo con il determinare la posizione di u3 , ossia la posizione di un punto sulla sfera di raggio 1 di R3 . Come ` e noto, questa viene individuata da due angoli < 1 < , mediante la u3 = cos 1 sin 2 e1 + sin 1 sin 2 e2 + cos 2 e3 . (5.10) Il vettore u1 appartiene alla circonferenza massima ortogonale a u3 , che ` e parametrizzata dallangolo 3 , con < 3 < , (5.11) secondo la (3 ) = cos 3 w 1 + sin 3 w 2 , (5.12) ove w 1 , w 2 costituiscono una base nel piano ortogonale a u3 . Prendiamo w 1 = cos 1 cos 2 e1 + sin 1 cos 2 e2 sin 2 e3 , w 2 = u3 w 1 = sin 1 e1 + cos 1 e2 . Dunque, per un valore opportuno di 3 , u1 = (cos 1 cos 2 cos 3 sin 1 sin 3 )e1 + (sin 1 cos 2 cos 3 + cos 1 sin 3 )e2 sin 2 cos 3 e3 , (5.15) (5.13) (5.14) 0 < 2 < , (5.9) ove

2 2 1 1 2 e3 .

5.2. COORDINATE LOCALI CANONICHE PER UN CORPO RIGIDO DEGENERE 57

e u2 = u3 u1 = (cos 1 cos 2 sin 3 + sin 1 cos 3 )e1 + ( sin 1 cos 2 sin 3 + cos 1 cos 3 )e2 + sin 2 sin 3 e3 . La scelta degli angoli h indicata sopra ` e valida con leccezione di alcune posizioni della terna M, ossia di quelle che corrisponderebbero ai valori limite 1 = , 2 = 0 , 2 = , 3 = . (5.16)

Volendo descrivere il moto di M in un intorno di tali posizioni occorre una diversa scelta di coordinate.

Definizione 5.1. I parametri (x1O , x2O , x3O , 1 , 2 , 3 ) si dicono coordinate locali canoniche del sistema rigido solidale con S . 5.1.3. Rappresentazione del moto di S in coordinate locali. De h la funzione che esprime uh in termini delle coordinate notiamo con u locali. Un qualunque moto solidale con S pu` o essere rappresentato, per un = (h ) R3 ssato in modo opportuno, da
3

X (t; ) = X O (t) +
h=1 3

h uh (t)
3

=
j =1

xjO (t) +
h=1

h (x1O (t), . . . , 3 (t)) ej ej . (5.17) h u

Il membro di destra della (5.17) dipende da t solo mediante le xhO , h . Infatti i prodotti uh ej sono calcolati usando le (5.4), (5.7), e (5.8). Se si usano invece altre scelte di coordinate, per esempio, le (5.10), (5.15), (5.16), queste possono essere sostituite nella (5.17), ottenendo X (t; ) in funzione di xhO , h . 5.2. Coordinate locali canoniche per un corpo rigido degenere ` chiaro dalla Denizione 4.2 che per denire la posizione di unasta rigida E in R3 sono necessarie in genere cinque coordinate, che noi scegliamo come le tre coordinate cartesiane xhO del punto O; le due coordinate necessarie a specicare la posizione del versore mobile u. 5.2.1. Coordinate canoniche di u. Consideriamo un moto X (t; ) , con R scelto in modo tale che per una costante L > 0. X (t; ) X O (t) = Lu(t) , (5.18) (5.19)

58

DANIELE ANDREUCCI

Deniamo poi le coordinate locali 1 , 2 come in (5.2). Allora la posizione di u, e quindi tutti i moti solidali con lasta, si possono esprimere in termini delle cinque coordinate locali xhO e h . la funzione che esprime u in termini delle coordinate locali. Denotiamo con u Un qualunque moto solidale con lasta pu` o essere rappresentato, per un R ssato in modo opportuno, da X (t; ) = X O (t) + u(t)
3

=
j =1

(x1O (t), . . . , 2 (t)) ej ej . (5.20) xjO (t) + u

Il membro di destra della (5.20) dipende da t solo mediante le xhO , h . Inne, dalla Denizione 4.8 segue subito che per denire la posizione di un punto in R3 sono necessarie in genere tre coordinate, che noi scegliamo come le tre coordinate cartesiane xhO del punto O. Il moto del punto pu` o essere quindi rappresentato da
3

X (t; 0) = X O (t) =
j =1

xjO (t)ej .

(5.21)

Il membro di destra della (5.21) dipende da t solo mediante le xhO . Osservazione 5.2. Se il corpo rigido non ` e un punto materiale, nella scelta delle coordinate locali il moto X (t; ), e anche il moto X (t; ) nel caso del corpo rigido non degenere, possono in principio essere scelti ad arbitrio, una volta soddisfatte le condizioni enunciate sopra, tra tutti i moti solidali con il rigido stesso. Nel seguito tuttavia supporremo sempre che questi moti siano scelti in modo che , (D ). Questo garantisce che le coordinate locali canoniche siano coordinate cartesiane di moti solidali di punti in (D ), ossia di punti ove la densit` a ` e positiva: ( ), ( ) > 0. Questo fatto ` e poi ovvio nel caso del punto materiale. 5.3. Vincoli olonomi Consideriamo un sistema di n 1 corpi rigidi {(Ci , i ) | i = 1 , . . . , n} . (5.22)

La posizione di questi corpi, cio` e la congurazione del sistema, viene individuata dalle nc coordinate locali (vedi le Sezioni 5.2 e 5.1) ove laperto ` e ottenuto come prodotto cartesiano degli aperti di denizione delle coordinate locali di ciascun (Ci , i ), e, come ` e evidente, nc = 6 numero dei rigidi non degeneri +5 numero delle aste rigide +3 numero dei punti materiali. Inne sia I lintervallo aperto di R in cui varia il tempo t. := (1 , . . . , nc ) ,

5.3. VINCOLI OLONOMI

59

Notazione. Nel seguito indichiamo con lindice (o con lapice) i una qualunque quantit` a riferita al corpo rigido (Ci , i ). Definizione 5.3. Un insieme di vincoli olonomi per il sistema (5.22) ` e un sistema di equazioni fj ( , t) = 0 , j = 1,... ,m, (5.23) con m < nc , ove, per ogni j , fj C K ( I ), K 2. Inoltre assumiamo che linsieme delle congurazioni ammissibili sia non vuoto per ogni t I , e che la matrice iacobiana f1 f1 . . . . . . 1 nc fj ( , t) = . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k fm fm . . . . . .
1 nc

f (t) = { | vale (5.23)}

(5.24)

(5.25)

abbia caratteristica massima, cio` e uguale a m, in ogni punto di f (t), per ogni t I .

Definizione 5.4. Il vincolo fj si dice sso se non dipende dal tempo, ossia se fj ( , t) = 0 , t per ogni ( , t) I . In caso contrario si dice mobile. 5.3.1. Coordinate indipendenti. Possiamo assumere senza perdita di generalit` a che il minore della matrice iacobiana con determinante diverso da 0 sia quello relativo alle ultime m coordinate: f1 f1 nc m+1 . . . nc det . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 0 . fm fm . . .
nc m+1 nc

Il teorema del Dini garantisce allora, sotto le ipotesi della Denizione 5.3, che le prime := nc m coordinate k , ossia le 1 , . . . , , siano coordinate indipendenti, cio` e siano tali che le soluzioni di (5.23) possano essere descritte in termini solo di queste, almeno localmente. Vale a dire, per ogni 0 f (t0 ) esistono un > 0 e funzioni gj tali che se e solo se f (t ) {| 0 | < } , |t t0 | < ,

+1 = g+1 (1 , . . . , , t ) , ... n = gnc (1 , . . . , ,t ), c

con gj C K (t0 , t0 + ) ,

60

DANIELE ANDREUCCI

, . . . , ) ` con R aperto opportuno. Si noti che la scelta di (1 e arbitraria.

Definizione 5.5. Il numero 1 si dice numero dei gradi di libert` a del sistema a vincoli olonomi {(Ci , i )}. Osservazione 5.6. Se tutti i vincoli sono ssi le gj non dipendono da t. Osservazione 5.7. Il moto del sistema {(Ci , i )} risulta quindi descritto in modo completo quando siano note le coordinate indipendenti come funzioni del tempo. Esercizio 5.8. Un punto ` e vincolato a stare sullintersezione del piano x3 = a, a R, e del paraboloide x3 = x1 x2 . Si discuta lolonomia dei vincoli. 5.4. Coordinate lagrangiane Conviene spesso usare nella descrizione del moto del sistema olonomo un insieme di coordinate diverso da quello delle coordinate locali indipendenti introdotto nella Sezione 5.3. Sia q = (q1 , . . . , q ) Q ,

con Q aperto di R . Consideriamo una parametrizzazione


l j = j (q , t) ,

j = 1 , . . . , nc .

(5.26)

Si assume che le soddisno


l (j (, t)) : Q f (t)

e iniettiva (e quindi una corrispondenza biunivoca tra Q e la (1) la (5.26) ` sua immagine); l C K (Q I ); (2) j (3) la matrice iacobiana completa, ossia la l l 1 . . . q1 q1 l j . . . . . . . . . . . . . . . = qh . . . . . . . . . . . . . . . l l nc nc . . . q q
1

ha caratteristica massima, pari a , per ogni q Q, t I .


l j = j (q , t) ,

Definizione 5.9. Con la notazione introdotta sopra, le funzioni j = 1 , . . . , nc , (5.27)

si dicono la rappresentazione lagrangiana del moto. Le qh si dicono anche coordinate lagrangiane. Osservazione 5.10. Nello stesso spirito dellOsservazione 5.6, supporremo l non dipendano da t. sempre che se tutti i vincoli sono ssi le j

5.4. COORDINATE LAGRANGIANE

61

Esempio 5.11. Un cilindro retto di raggio R e altezza L ` e vincolato ad avere il centro C sulla circonferenza ( 2 2 x1 + x2 2 = a , : x3 = 0 ; qui R, L, a sono costanti positive, e le xi denotano le coordinate nel sistema sso (O, ei ). Inoltre ` e vincolato ad avere lasse parallelo a e3 . A) Coordinate locali per il corpo rigido. Seguendo la Sottosezione 5.1.1, introduciamo le seguenti coordinate: 1 = x1C , 2 = x2C , 3 = x3C , 4 = x1A , 5 = x2A , 6 = x1B ,

ove A ` e il centro della base superiore del cilindro, e B un punto solidale scelto sulla circonferenza equatoriale del cilindro. Questa scelta di coordinate locali ` e valida per ogni posizione di C , e per CA e3 > 0, CB e2 > 0. Si noti che la scelta delle coordinate locali ` e indipendente dai vincoli. B) In queste coordinate, i vincoli si esprimono come:
2 2 f1 ( ) = 1 + 2 a2 ,

f2 ( ) = 3 , f3 ( ) = 4 1 , f4 ( ) = 5 2 . Le f1 = 0, f2 = 0 impongono che C appartenga alla , mentre le f3 = 0, f4 = 0 impongono che CA sia parallelo a e3 . Calcoliamo la matrice iacobiana 1 0 21 22 0 0 0 0 B 0 0 1 0 0 0C C. B @ 1 0 0 1 0 0A 0 1 0 0 1 0

` chiaro che il minore formato dalle colonne di posto 1, 3, 4, 5 ` E e non singolare, se 1 = 0. Se poi 1 = 0, deve essere 2 = 0 per f1 = 0, e quindi risulta non singolare il minore formato dalle colonne di posto 2, 3, 4, 5. La caratteristica della matrice iacobiana pertanto ` e sempre massima, e il vincolo ` e olonomo. C) Coordinate indipendenti. Restringiamoci a un aperto di R nc = R6 ove 2 > 0. Dunque le (1 , 6 ) sono le coordinate indipendenti, e il sistema di vincoli fj = 0, j = 1, 2, 3, 4, si pu` o risolvere (almeno localmente) nelle 2 , 3 , 4 , 5 , come q 2 2 = g 2 ( 1 , 6 ) = a 2 1 , 3 = g 3 ( 1 , 6 ) = 0 , 4 = g 4 ( 1 , 6 ) = 1 , q 2 5 = g 5 ( 1 , 6 ) = a 2 1 .

Si noti che la scelta delle coordinate indipendenti ` e conseguente allimposizione dei vincoli. D) Coordinate lagrangiane. Consideriamo le due coordinate: = angolo e1 OC ; La rappresentazione lagrangiana sar` a
l 1 = a cos , l 2 = a sin , l 3 = 0, l 4 = a cos , l 5 = a sin , l 6 = a cos + R cos .

= angolo e1 CB .

(5.28)

Prendiamo anche (, ) Q := (, ) (0, ) . La matrice iacobiana (qui rappresentata in forma trasposta) a sin a cos 0 a sin a cos a sin 0 0 0 0 0 R sin

62

DANIELE ANDREUCCI

ha caratteristica massima, pari a = 2, in ogni (, ) Q. La (5.28) ` e iniettiva, e soprattutto, porta Q nellinsieme delle congurazioni ammissibili f (t).

5.5. Sistemi vincolati a un piano Consideriamo il caso di un sistema di n punti Pi vincolati a stare sullo stesso piano costante, per esempio x3 = 0 . Se i vincoli sono in tutto m si avr` a allora Infatti tra i vincoli appariranno almeno: 3i = 0 , ove X i (t) = 3i2 e1 + 3i1 e2 + 3i e3 . Supponiamo per denitezza che i vincoli in (5.29) siano i primi n. Si pu` o supporre inoltre che gli altri eventuali vincoli fj non contengano le 3i , che sono costanti, ossia si assume che fj = 0, n < j m. (5.30) 3i Allora le righe 1 i n della matrice iacobiana (5.25) sono ciascuna nulla con leccezione dellelemento di posto 3i, che vale 1. Le colonne di posto 3i avranno solo questo elemento diverso da 0. Risulta quindi chiaro che la caratteristica della matrice iacobiana ` e massima se e solo se lo ` e quella della matrice ridotta ottenuta cancellando le righe corrispondenti ai vincoli (5.29) e le colonne corrispondenti alle coordinate 3i . In sostanza, dal punto di vista della parametrizzazione lagrangiana, i vincoli (5.29) si possono considerare in modo implicito, rappresentando il moto in uno spazio a due dimensioni X i (t) = 3i2 e1 + 3i1 e2 . (5.31) Nel caso particolare in cui m = n, cio` e non ci sono altri vincoli oltre a quelli in (5.29), i moti X i in (5.31) sono liberi. Esempio 5.12. Consideriamo un punto P vincolato al piano x3 = 0. Nel senso specicato sopra, possiamo considerare questo come un moto piano libero. Come coordinate lagrangiane possiamo scegliere le coordinate cartesiane, o anche quelle polari. Sviluppiamo questultima scelta: x1 = r cos , con Vale (r, ) Q = (0, ) (, ) . , x2 = r sin , n m < nc = 3n . i = 1, . . . , n , (5.29)

(x1 , x2 ) cos r sin = sin r cos (r, ) che ha determinante pari a r > 0. Deniamo u() = (cos , sin ) ,

() = ( sin , cos ) .

5.5. SISTEMI VINCOLATI A UN PIANO

63

Il versore u si dice versore radiale, e si dice versore trasversale. Si noti che du d =, = u . d d Dunque X (t) = r (t)u (t) , (5.32) e la velocit` a` e data da v (t) = r (t)u (t) + r (t) (t) (t) . (5.33) a radiale, e il secondo Il primo termine a destra nella (5.33) si dice velocit` velocit` a trasversale. Laccelerazione si ottiene derivando v come Come gi` a fatto per la velocit` a si deniscono le accelerazioni radiale e trasversale. Per esempio si ha per lenergia cinetica, assegnata la massa M , 1 T (t) = M r (t)2 + r (t)2 (t)2 . 2 Esempio 5.13. Consideriamo un sistema formato da due punti vincolati al piano x3 = 0, con coordinate cartesiane P1 = (1 , 2 ) , sottoposti ai vincoli
2 2 1 + 2 = R2 ,

a(t) = [ r (t) r (t) (t)2 ]u (t) + [2r (t) (t) + r (t) (t)] (t) .

(5.34)

P2 = (4 , 5 ) , (5.35) (5.36) (5.37)

(4 1 ) +

2 2

=L ,

5 = 0 .

Dunque P1 ` e vincolato alla circonferenza di raggio R > 0, e centro nellorigine, P2 ` e vincolato allasse x, e i due punti sono a distanza ssa L > 0. ` chiaro che linsieme delle congurazioni ammissibili f ` E e non vuoto per ogni scelta di R e L. Tuttavia, se e solo se R = L, in certe congurazioni i vincoli non sono olonomi: si veda la Figura 5.1. I dettagli sono nellAppendice B. Esercizio 5.14. Discutere la corrispondenza tra le congurazioni del sistema e le curve nella Figura 5.1.

64

DANIELE ANDREUCCI

4 A) B)

4 C)

Figura 5.1. Il cilindro retto ha equazione (5.35); quello obliquo ha equazione (5.36). f ` e dato dallintersezione dei due cilindri. A) R > L, R/L = 1, 1: f ` e formato da due curve regolari. B) R = L: f ` e formato da quattro curve regolari, e da due punti in vicinanza dei quali f non ` e una curva regolare. C) R < L, R/L = 0, 9: f ` e formato da due curve regolari.

Parte 3

Come determinare il moto

CAPITOLO 6

Quantit` a meccaniche in coordinate lagrangiane


Notazione. Consideriamo un sistema {(Ci , i )} di corpi rigidi, come in (5.22). Lindice i {1 , . . . , n} ` e riservato nel seguito a denotare quantit` a associate alli-esimo corpo rigido. In particolare a lo spazio delle coordinate solidali con li-esimo i denoter` corpo rigido (che coincide con R3 nel caso di un corpo rigido non degenere, con R nel caso dellasta, con 0 nel caso del punto). 6.1. Cinematica Abbiamo visto nel Capitolo 5 che le posizioni di un sistema vincolato di rigidi sono in corrispondenza biunivoca con le -ple di coordinate locali indipendenti, o, in modo equivalente, con le coordinate lagrangiane q . In altre parole, la congurazione del sistema {(Ci , i )} allistante t I ` e rappresentata in modo univoco da un punto (t) f (t), ossia da un punto q (t) Q. Definizione 6.1. La funzione q : I Q si dice moto lagrangiano, o, per brevit` a, moto. Le funzioni 3 Xl i : Q I i R l nella (5.17) (o nella (5.20), che si ottengono sostituendo alle j le funzioni j o nella (5.21)) si dicono ancora la rappresentazione lagrangiana del moto, l stesse. come gi` a le j Secondo la Denizione 6.1
l Xl i = X i (q , t; ) ,

(6.1)

e, una volta assegnato un moto q, le Xl i (q (t), t; ) , deniscono tutti i moti solidali con uno dei rigidi che compongono il sistema olonomo. Osservazione 6.2. Se tutti i vincoli sono ssi, le X l i non dipendono in modo esplicito da t (cio` e dipendono da t solo attraverso le qh ). Quindi in questo caso, Xl i (q , t; ) = 0 , per ogni q Q, t I , (6.2) i. t Infatti la dipendenza esplicita da t in (6.1) si ha solo attraverso le gj in (5.27) (e vedi anche le Osservazioni 5.6 e 5.10).
67

68

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Lemma 6.3. Vale d l (t), t; ) , X (q (t), t; ) = v l i (q (t), q dt i ove la funzione risulta denita da
3 vl i : Q R I i R ,

(6.3)

vl i (q , p, t; )

=
h=1

Xl Xl i i (q , t; ) . (q , t; )ph + qh t

(6.4)

Dimostrazione. La (6.3) segue in modo diretto dal teorema di derivazione di funzione composta. La funzione vl a in coordinate lagrangiane. i si dice anche velocit` Osservazione 6.4. Se tutti i vincoli sono ssi la (6.3) si riduce a d l X (q (t); ) = dt i
h=1

Xl i (q (t); )q h (t) qh

(6.5)

(vedi (6.2)). Si noti che nella (6.5), con abuso di notazione, abbiamo omesso la dipendenza esplicita da t delle X l i (che appunto sarebbe solo formale) . Osservazione 6.5. Nella (6.4), le variabili ph sono indipendenti dalle qh . Tuttavia, nel seguito, si sceglier` a molto spesso, assegnata una funzione t q (t), (t) . q = q (t) , p=q Per questo motivo si introduce nella notazione la convenzione = . q h ph Lemma 6.6. Vale d l (t), t; ) = al (t), q (t), t; ) , v (q (t), q i (q (t), q dt i ove la funzione 3 al i : Q R R I i R ,

(6.6)

(6.7)

risulta denita da

al i (q , p, r , t; )

=
h,k =1

2X l i (q , t; )ph pk + qh qk

h=1

Xl i (q , t; )rh qh

+2
h=1

2X l 2X l i i (q , t; )ph + (q , t; ) . 2 qh t t

(6.8)

Dimostrazione. Come sopra, la (6.7) segue dal teorema di derivazione di funzioni composte.

6.3. DISTRIBUZIONI DI FORZE

69

6.2. Distribuzioni di masse La distribuzione di massa di ciascun rigido verr` a indicata con i () di () . Ricordando la convenzione nellOsservazione 4.11, poniamo la Definizione 6.7. La funzione n 1 l T (q , p, t) = 2 (6.9)

i=1
i

2 |v l i (q , p, t; )| i () di ()

(6.10)

` e detta lenergia cinetica in coordinate lagrangiane del sistema. 6.3. Distribuzioni di forze Definizione 6.8. Introduciamo una distribuzione di forze dF i per ciascun rigido (Ci , i ), 1 , . . . , n , t; i ) , dF i (1 . . . , nc , (6.11) c ove 3 dF i : Rnc Rnc I i R . Chiamiamo distribuzione di forze in coordinate lagrangiane agenti sul rigido (Ci , i ) la
l l (q , t), (q , t), . . . , n dF l i (q , p, t; i ) = dF i (1 c h=1 l 1 l (q , t)ph + 1 (q , t), . . . , qh t l n l c (q , t)ph + nc (q , t), t; i ) , qh t h=1 (6.12)

con

3 dF l i : Q R I i R .

Saremo interessati soprattutto alle dF l i . Si noti che esse dipendono dalle coordinate di ciascun punto solidale con il moto (pensato come punto di applicazione della forza), dalla congurazione e dallatto di moto dellintero = p, oltre che dal tempo t in modo sistema {(Ci , i )}n i=1 , mediante le q , q anche esplicito. Nel seguito considereremo solo i casi seguenti: F.1 forze concentrate in punti isolati; F.2 forze concentrate su curve; F.3 forze concentrate su superci; F.4 forze distribuite in domini di R3 . Esempio 6.9. 6.F.1, 6.F.2. Asta omogenea soggetta al peso e a una forza applicata a una estremit` a. In questo caso la rappresentazione lagrangiana del moto ` e X l (; (s)) = (s cos , s sin , 0) , con s D = [0, L] e (, ) coordinata lagrangiana. La parametrizzae zione nel senso della Sottosezione 4.1.4 ` (s) = s , s D.

70

DANIELE ANDREUCCI

Si tratta dunque di unasta di lunghezza L vincolata a muoversi nel piano sso x3 = 0 con un estremo nellorigine O. La densit` a sia data dalla costante 0 = m/L, con m massa dellasta. Con la notazione della Denizione 4.2, possiamo scegliere X O (t) = 0 , u(t) = cos e1 + sin e2 . (6.13) Lasta quindi ha la direzione di u. Il peso, che assumiamo diretto come e2 , agisce come t; ) = 0 ge2 d () . dF l peso (, , La forza applicata allestremo s = L sar` a data dalla dF l L = ke3 u(L,0,0) () d , (6.14)

ove con (L,0,0) indichiamo la massa di Dirac nel punto solidale (L, 0, 0). Si tratta quindi di una forza sempre ortogonale allasta. Calcoliamo la risultante delle forze date: F =

dF l peso + dF l L 0 ge2 d () +
R R

ke3 u(L,0,0) ()

= mge2 + ke3 u . Esempio 6.10. 6.F.3. Disco soggetto a forze tangenziali. In questo caso la rappresentazione lagrangiana ` e X l (; (s)) = (s1 cos s2 sin , s1 sin + s2 cos , 0) , con e (, ) coordinata lagrangiana. La parametrizzazione nel senso della Sottosezione 4.1.4 ` e (s) = (s1 , s2 , 0) , s D. Si tratta dunque di un disco di raggio R > 0 vincolato a muoversi nel piano sso x3 = 0, con il centro nellorigine O. Il sistema di riferimento solidale S ` e (O, uh ), con u1 = cos e1 + sin e2 , u2 = sin e1 + cos e2 , u3 = e3 . (6.15)
2 2 s = (s1 , s2 ) D = {s | s2 1 + s2 R } ,

La forza, se ` e applicata in un punto, sar` a per esempio data proprio dalla (6.14). Si noti che pu` o risultare 0 < L R, o anche L > R. In alternativa, volendo rappresentare una distribuzione continua di forze sul disco, per esempio proporzionale in modulo alla distanza dal centro, si avr` a dF l = kD (1 , 2 ){3 =0} u3 X l d1 d2 d3 , ove D ` e la funzione caratteristica dellinsieme D .

6.4. LIPOTESI DEI LAVORI VIRTUALI

71

Calcoliamo il momento di questultima distribuzione di forze, con polo O: M=

X l dF l k{s1 u1 + s2 u2 } {u3 [s1 u1 + s2 u2 ]} ds1 ds2


D 2 k(s2 1 + s2 )u3 ds1 ds2 D

= = =

4 kR u3 . 2

Esempio 6.11. 6.F.3, 6.F.4. Cubo soggetto al peso e a forze applicate su una faccia. In questo caso la rappresentazione lagrangiana dei moti solidali con il corpo rigido ` e con X l (, z ; (s)) = (s1 cos s2 sin , s1 sin + s2 cos , s3 + z ) ,

s = (s1 , s2 , s3 ) D = [0, L]3 , e (, ), z R coordinate lagrangiane. La parametrizzazione nel e senso della Sottosezione 4.1.4 ` (s) = (s1 , s2 , s3 ) , Si tratta dunque di un cubo di spigolo L vincolato ad avere uno spigolo sullasse sso x3 , libero di scorrere su di esso, oltre che di ruotare intorno allasse medesimo. Il sistema di riferimento solidale S ` e (A, uh ), con X A = z e3 , e (uh ) come in (6.15). La densit` a sia data dalla funzione () = 2 1, con > 0 costante. Il peso, che assumiamo diretto come u3 , agisce come La distribuzione superciale di forze sulla faccia 3 = 0 sia, per > 0 costante, dF l sup (, , z, z, t; ) = |z |u1 {3 =0} D () d , che quindi risulta in pratica una misura di supercie sulla faccia stessa. 6.4. Lipotesi dei lavori virtuali Nel caso di sistemi olonomi semplici, come per esempio un punto vincolato a una curva, o a una supercie, ` e facile tradurre nel modello matematico lidea di vincolo liscio (nel senso di privo di attrito). Si richiede cio` e che la reazione vincolare f vin sia perpendicolare al vincolo stesso. Se P ` e vincolato alla curva con terna intrinseca (T , N , B ) si richieder` a f vin = (f vin N )N + (f vin B )B , (6.16) z, z, t; ) = 2 dF l peso (, , 1 g e3 d () . s D.

72

DANIELE ANDREUCCI

mentre se P ` e vincolato alla supercie S di normale si richieder` a f vin = (f vin ) . (6.17)

Nel caso di vincoli pi` u complessi un approccio diretto ed esplicito di questo tipo diviene impraticabile. Si noti anche che le reazioni vincolari non sono in genere note come funzioni di (x, v , t), ma vanno determinate insieme al moto. Cerchiamo di astrarre dai prossimi esempi una caratteristica dei vincoli lisci utilizzabile per assiomatizzarli. Esempio 6.12. Un punto P di massa m ` e vincolato alla curva = { (s) | s J } , ed ` e sottoposto alla forza F (x, v , t) = 1 (x, v , t)T + 2 (x, v , t)N + 3 (x, v , t)B , oltre che alla reazione vincolare f vin , che soddisfa la (6.16). Proiettando lequazione di moto sulla terna intrinseca, si ha (si ricordi che a = s T + s 2 kN ) ms = 1 (x, v , t) , ms 2 k(s) = 2 (x, v , t) + f vin N , 0 = 3 (x, v , t) + f vin B . (6.18) (6.19) (6.20)

Le funzioni j possono essere subito espresse come funzioni di s, s , t. Quindi la (6.18) ` e una e.d.o. del secondo ordine nellincognita s, che, in generale, ha ununica soluzione che soddisfa le opportune condizioni iniziali. Poi si sostituiranno s = s(t), s =s (t) nelle (6.19)(6.20), determinando cos` anche f vin . Esempio 6.13. Un punto P di massa m ` e vincolato alla supercie sferica S = { (, ) = R(cos sin , sin sin , cos ) | (, ) , (0, )} , ed ` e sottoposto alla forza F (x, v , t) = 1 (x, v , t)T + 2 (x, v , t)T + 3 (x, v , t) , oltre che alla reazione vincolare f vin , che soddisfa la (6.17). Qui i due vettori T = ( sin , cos , 0) =

T = (cos cos , sin cos , sin ) =

costituiscono una base ortonormale del piano tangente a S . Scegliamo anche la normale 1 = . R

6.4. LIPOTESI DEI LAVORI VIRTUALI

73

Si verica mediante derivazione elementare che velocit` a e accelerazione di P sono date da T , v = R sin T + R (6.21) cos + a = R(2 sin )T + R( 2 sin cos )T 2 ) . + R( 2 sin2 Proiettando lequazione di moto sulla terna (T , T , ), si ha cos + mR(2 sin ) = 1 (x, v , t) , mR( 2 sin cos ) = 2 (x, v , t) , (6.23) (6.24) (6.25) (6.22)

e t, mediante le Di nuovo, gli j sono esprimibili in funzione di , , , (6.21) e (6.22). Quindi (6.23)(6.24) costituiscono un sistema di due equazioni in due incognite , che pu` o in principio essere risolto. Sostituendo poi nella (6.25) si ottiene la f vin . Osservazione 6.14. Il punto essenziale in entrambi gli esempi 6.12 e 6.13 ` e che nella (6.18), e rispettivamente nelle (6.23)(6.24), non sono presenti componenti di f vin . Questo permette di risolvere il problema come indicato sopra. A sua volta questo fatto chiave ` e conseguenza dellipotesi che il vincolo sia liscio. Esprimiamo questa propriet` a fondamentale ancora in un altro modo. NellEsempio 6.12 si pu` o scegliere s come coordinata lagrangiana, ponendo X l (s, t; ) = (s) , Xl = f vin T = 0 . s NellEsempio 6.13 si possono scegliere , come coordinate lagrangiane, ponendo X l (, , t; ) = (, ) , per cui Xl Xl (6.17) f vin = 0 , f vin = 0. Le espressioni come (6.16) f vin f vin nellEsempio 6.12, e Xl Xl = (ma F ) , Xl Xl f vin = (ma F ) , nellEsempio 6.13, si dicono lavori virtuali della reazione vincolare. Nel caso generale poniamo dunque la seguente Denizione. f vin Xl Xl = (ma F ) , s s per cui

2 ) = 3 (x, v , t) + f . mR( 2 sin2 vin

74

DANIELE ANDREUCCI

Definizione 6.15. Un moto q C 2 (I ) del sistema vincolato {(Ci , i )} si dice soddisfare lipotesi dei lavori virtuali se, per ogni h {1 , . . . , }, vale
n i=1
i

,q , t; )i () di () dF l i (q , q , t ; ) al i (q , q Xl i (q , t; ) = 0 , (6.26) qh

= q (t), per ogni t I (nella (6.26) si denota per brevit` a q = q(t), q =q (t)). q Esempio 6.16. Consideriamo due punti P1 (di massa m1 ) e P2 (di massa m2 ) sottoposti al vincolo x3P1 = x3P2 , (6.27) e alle forze dF l 1 = {e1 + e3 } d () , dF l 2 = 0 , (6.28) con , R. Scegliamo come coordinate lagrangiane x1P1 , x2P1 , x1P2 , x2P2 , x3P1 . Imporre lipotesi dei lavori virtuali (6.26) per le prime quattro coordinate conduce, come ` e facile vericare, alle m1 x 1P1 = , m2 x 1P2 = 0 , (m1 x 3P1 ) + (m2 x 3P1 0) = 0 , m1 x 2P1 = 0 , 2P2 = 0 . m2 x ossia (m1 + m2 ) x3P1 = . (6.29) (6.30) (6.31)

Invece, imponendo la (6.26) per la quinta coordinata x3P1 si ha Si noti anche che lipotesi dei lavori virtualida solaha condotto alle (6.29)(6.31), che sono sucienti a determinare il moto dei due punti. Scriviamo poi le equazioni di moto (in modo non lagrangiano) m1 a1 = e1 + e3 + f vin1 , m2 a2 = f vin2 . (6.32) Confrontando le (6.29)(6.31) con le (6.32), si ottengono le reazioni vincolari come Tuttavia, lapproccio lagrangiano evita del tutto di considerare in modo esplicito le reazioni vincolari, se si stipula lipotesi dei lavori virtuali (cio` e che i vincoli siano lisci). a introdotte di seguito. La Denizione 6.15 ci conduce a considerare le quantit` Definizione 6.17. Se dF l i ` e una distribuzione di forze per (Ci , i ), allora si deniscono le componenti lagrangiane delle forze come
n l (q , p, t) = Fh i=1
i

3P1 )e3 = m2 x 3P1 e3 , f vin1 = (m1 x

f vin2 = f vin1 .

Xl i (q , t; ) dF l i (q , p, t; ) , qh

(6.33)

per ogni h = 1, . . . . Le

l Fh

risultano funzioni di q Q, p R , t I .

6.5. FORZE CONSERVATIVE

75

6.5. Forze conservative


l } Definizione 6.18. Il sistema di componenti lagrangiane delle forze {Fh h=1 l 1 si dice conservativo se esiste una funzione U C (Q I ) tale che U l l (q , p, t) = Fh (q , t) , h = 1,... ,. (6.34) qh

La funzione U l si dice potenziale lagrangiano.


l non dipendono dalle In particolare quindi in un sistema conservativo, le Fh . q Consideriamo un esempio signicativo.

Esempio 6.19. Il sistema ` e costituito da due aste rigide C1 e C2 , vincolate entrambe al piano sso x3 = 0, con un estremo nellorigine, parametrizzate in coordinate cartesiane , (, ) da
1 Xl 1 (; (s)) = s cos e1 + s sin e2 , 2 Xl 2 ( ; ( ))

= cos e1 + sin e2 ,
l k X l 1 X2 ,

Ciascun punto di C1 ` e attratto da ciascun punto di C2 con una forza e viceversa. Qui k > 0 ` e una costante. Calcoliamo la distribuzione di forze dF l 1 . Si ha per 1 [0, R1 ] dF l 1 (, ; 1 ) = k
2 R2 l Xl 1 X 2 C2

0 R2 .

0 s R1 ,

=k
0

( cos s cos )e1 + ( sin s sin )e2 d

R2 R2 cos s cos e1 + sin s sin e2 . 2 2 Nello stesso modo si ottiene R1 R1 cos cos e1 + sin sin e2 . dF l 2 (, ; 2 ) = R1 k 2 2 = R2 k Per esempio si calcola il momento (rispetto allorigine) delle forze su C1 k 2 2 l Xl 1 dF 1 = R1 R2 sin( )e3 . 4
1

Introducendo la distribuzione di potenziale k dU (x1 , x2 ; 1 , 2 ) = (x1 x2 )2 [0,R1 ] (1 )[0,R2 ] (2 ) , 2 si vede subito che cosicch e x1 dU (x1 , x2 ; 1 , 2 ) = k(x1 x2 )[0,R1 ] (1 )[0,R2 ] (2 ) ,
1 l 2 1 2 2 x1 dU X l 1 (; ), X 2 ( ; ); , d . 2

dF l 1 (, ; 1 ) =

76

DANIELE ANDREUCCI

Esercizio 6.20. Determinare le dimensioni siche della costante k nellEsempio 6.19. Lidea nellEsempio 6.19 pu` o essere generalizzata: la conservativit` a del sistema delle componenti lagrangiane delle forze vale se le forze dF i sono conservative nel senso seguente. Definizione 6.21. Un sistema di forze { dF i }n i=1 si dice conservativo se esiste una distribuzione di potenziale dU (x1 , . . . , xn ; 1 , . . . , n ) , tale che per ogni i = 1, . . . , n, dF i (1 , . . . , nc ; i ) = ...
1 n

xi R3 , i i ,

(6.35)

xi dU X 1 (t; 1 ), . . . , X n (t; n ); 1 , . . . , n di , (6.36)

ove lintegrale ` e calcolato nelle variabili di integrazione j , j = i; questo ` e indicato dalla notazione di = d1 . . . di1 di+1 . . . dn .

Le componenti lagrangiane delle forze si calcolano inne come derivate dellintegrale di dU nella corrispondente coordinata lagrangiana, un po come la distribuzione dF i ` e stata ottenuta nella (6.36) come gradiente dellintegrale di dU nelle coordinate cartesiane corrispondenti. Tuttavia, nel caso delle componenti lagrangiane, si dovr` a integrare su tutte le coordinate i , come risulta dalla Denizione 6.17. Teorema 6.22. Se il sistema di forze { dF i }n e conservativo nel senso deli=1 ` l } la Denizione 6.21, il sistema di componenti lagrangiane delle forze {Fh h=1 ` e conservativo nel senso della Denizione 6.18, e i rispettivi potenziali sono collegati da U l (q , t) =
1

...
n

1 l n 1 n dU X l , (6.37) 1 (q , t; ), . . . , X n (q , t; ); , . . . ,

ove lintegrale ` e calcolato in tutte le variabili j , j = 1, . . . , n.

6.5. FORZE CONSERVATIVE

77

Dimostrazione. Calcoliamo U l 1 l n 1 n = ... dU X l 1 (q , t; ), . . . , X n (q , t; ); , . . . , qh qh


1 n n

=
1 n

...
i=1 n

xi dU

Xl i (q , t; i ) qh Xl i (q , t; i ) qh Xl i (q , t; i ) qh

=
i=1
i

...
1 n n

xi dU di

=
i=1
i

l l dF i (1 (q , t), . . . n (q , t); i ) c

=
i=1
i

dF l i (q , t; )

Xl i (q , t; ) qh

l Fh (q , t) .

Osservazione 6.23. Nelle ipotesi del Teorema 6.22, e se i vincoli sono ssi, il potenziale U l non dipende in modo esplicito dal tempo t, perch e non ne dipendono i moti X l . i Esempio 6.24. Tornando allEsempio 6.19, si calcola
l F (, ) = 1

Xl 1 (, ; 1 ) dF l 1 (, ; 1 ) +
2

Xl k 2 2 2 (, ; 2 ) dF l 2 (, ; 2 ) = R1 R2 sin( ) , 4

e infatti k 2
1 2

1 l 2 2 1 2 1 2 (X l 1 (; ) X 2 (; )) [0,R1 ] ( )[0,R2 ] ( ) d d

3 R + R R3 k 2 2 k R1 2 1 2 + R1 R2 cos( ) 2 3 4 k 2 2 R2 sin( ) . = R1 4

CAPITOLO 7

Equazioni di Lagrange
7.1. Le equazioni di Lagrange Notazione. In questa Sezione consideriamo un sistema di corpi rigidi soggetto a vincoli olonomi {(Ci , i ) | i = 1 , . . . , n} , ciascuno dei quali ` e sottoposto alla distribuzione di forze dF i . Teorema 7.1. Se ` e soddisfatta lipotesi dei lavori virtuali, vale per ogni h {1 , . . . , } d T l T l l (t), t) (t), t) = Fh (t), t) , (q (t), q (q (t), q (q (t), q dt q h qh (7.1)

l ` e denita dalla ove T l ` e lenergia cinetica data dalla (6.10), mentre Fh (6.33).

Dimostrazione. A) Per lipotesi dei lavori virtuali, e per il Lemma 6.6, si ha, per ogni h {1 , . . . , } ssato,
n i=1
i

d l Xl i (t), t; ) v i (q (t), q (q (t), t; )i () di () dt qh (t), t; ) dF l i (q (t), q Xl i l (t), t) . (7.2) (q (t), q (q (t), t; ) = Fh qh

=
i=1
i

B) Il membro di sinistra della (7.2) si pu` o riscrivere, usando la regola di Leibniz, come d dt
n i=1
i

(t), t; ) vl i (q (t), q

Xl i (q (t), t; )i () di () qh d Xl i (q (t), t; ) i () di () dt qh (7.3)

i=1
i

(t), t; ) vl i (q (t), q

=: J1 J2 .
79

80

DANIELE ANDREUCCI

C) Ricordando la (6.4), si ha J1 = d dt
n i=1
i

(t), t; ) vl i (q (t), q 1 2
i

vl i (t), t; )i () di () (q (t), q q h (7.4)

d dt q h T l

n i=1

(t), t; )|2 i () di () |v l i (q (t), q

= Inne

d (t), t) . (q (t), q dt q h
n

J2 =
i=1
i

(t), t; ) vl i (q (t), q (t), t; ) vl i (q (t), q

k =1

2X l 2X l i i i () di () q k (t) + qh qk qh t
k =1

=
i=1
i

qh

Xl Xl i i i () di () , q k (t) + qk t

ove le derivate parziali di X l i in parentesi [. . . ] si intendono calcolate in (q (t), t; ). A causa della (6.4) si ha dunque
n

J2 =
i=1
i

(t), t; ) vl i (q (t), q
n i=1
i

vl i (t), t; )i () di () (q (t), q qh (7.5)

1 = qh 2

(t), t; )|2 i () di () |v l i (q (t), q

T l (t), t) . = (q (t), q qh Raccogliendo le (7.2)(7.5) si ottiene la tesi (7.1). 7.2. Propriet` a dellenergia cinetica Teorema 7.2. Vale
l l T l (q , p, t) = T1 (q , p, t) + T2 (q , p, t) ; l ` e la forma quadratica qui T2

(7.6)

1 2 ove ahk (q , t) :=
i=1
i

ahk (q , t)ph pk ,
h,k =1

(7.7)

Xl Xl i i (q , t; ) (q , t; )i () di () . qh qk

(7.8)

` e un polinomio di primo grado nelle ph (a coecienti dipendenti Invece da q e t).

l T1

` DELLENERGIA CINETICA 7.2. PROPRIETA

81

l si annulla identicamente, In particolare, se tutti i vincoli sono ssi, T1 e le ahk non dipendono da t in modo esplicito (ossia, ne dipendono solo attraverso q ).

Dimostrazione. Dalle denizioni (6.10) e (6.4) si ha 1 T (q , p, t) = 2


l n i=1
i

h=1

Xl Xl i i (q , t; ) i () di () (q , t; )ph + qh t Xl Xl i i (q , t; ) (q , t; )ph pk qh qk

1 = 2

n i=1
i

h,k =1

+2
h=1

Xl Xl i i (q , t; )ph (q , t; ) qh t
2

Xl i (q , t; ) t

i () di () , (7.9)

da cui segue subito la tesi. Teorema 7.3. (Teorema fondamentale della meccanica lagrangiana) La matrice (ahk ) ` e simmetrica e denita positiva. Dimostrazione. La simmetria ahk = akh ` e una conseguenza immediata della denizione (7.8). Poi, dato che
l T2 (q , p, t)

1 = 2

n i=1
i

h=1

Xl i (q , t; )ph i () di () , qh

(7.10)

e ovvio che la matrice (ahk ) ` e almeno semidenita come segue da (7.9), ` positiva. Supponiamo che l T2 (q , p, t) = 0 , (7.11) per qualche valore (q , p, t). Dalla (7.10) segue allora che gli integrandi l` presenti devono essere nulli, almeno sul dominio (Di ), dove la misura dintegrazione non ` e nulla (si ricordi lOsservazione 4.11). In particolare, poich e i > 0 su (Di ),
h=1

Xl i (q , t; )ph = 0 , qh

(7.12)

per ogni i = 1, . . . , n, e per ogni (Di ) i. Ricordiamo dalle Sezioni 5.1 e 5.2 che, sia nel caso del corpo rigido non degenere, che in quelli dellasta rigida e del punto materiale, le coordinate locali sono scelte tra le coordinate cartesiane di punti in (Di ): si veda lOsservazione 5.2. Quindi tutte le nc coordinate locali del sistema vincolato (j ) appaiono nelle (7.12), come componenti scalari cartesiane di opportuni moti X l u in i . Pi` particolare, appaiono le loro derivate nelle qh .

82

DANIELE ANDREUCCI

Raccogliendo tutte le nc equazioni scalari cos` ottenute, si ha il sistema lineare nelle incognite ph ,
h=1

j (q , t)ph = 0 , qh

j = 1, . . . , nc .

(7.13)

La matrice dei coecienti del sistema ` e la matrice iacobiana j (q , t) , qh j =1,...,nc ; h=1,...,

(7.14)

che ha caratteristica massima (pari a ). Quindi lunica soluzione del sistema e quella nulla lineare omogeneo (7.13) ` p = 0. Resta cos` dimostrato che forma quadratica.
l T2

= 0 implica p = 0, e quindi la positivit` a della

Corollario 7.4. Il sistema di equazioni dierenziali (7.1), h = 1, . . . , , si pu` o scrivere nella forma normale = f (q , q , t) . q Se i vincoli sono tutti ssi, si ha pi` u in particolare = A(q (t))1 F (q , q , t) + g (q (t), q (t)) , q
l ), (Fh

(7.15) (7.16)

ove F = A = (ahk ), e ciascun elemento del vettore g ` e una forma . quadratica nelle q o scrivere come Dimostrazione. Osserviamo che ciascuna delle (7.1) si pu` d dt

ahk (q (t), t)q k (t) +


k =1

l T1 (t), t) , (q (t), t) = f h (q (t), q q h

(7.17)

ove si denisce T l l (t), t) . (t), t) + Fh (t), t) := (q (t), q (q (t), q f h (q (t), q qh


l T1 (q (t), t) q h l ` . Infatti allora ; questo ` e lineare nelle q non dipenda dalle q e vero perch e T1 le (7.17) si riscrivono come

` essenziale che il termine E

ahk (q (t), t) qk
k =1

k =1

l d T1 d (t), t) . (7.18) (q (t), t) + f ahk (q (t), t) q k h (q (t), q dt dt q h

, t. Daltra parte, dato Il termine di destra nella (7.18) dipende solo da q, q che la matrice (ahk ) ` e denita positiva, ha determinante diverso da zero, , la cui e quindi le (7.18) costituiscono un sistema lineare nelle incognite q matrice dei coecienti ` e non singolare. Per la regola di Cramer, segue subito la (7.15).

7.3. CONDIZIONI INIZIALI

83

l = 0, e dalla denizione delle f Se inne i vincoli sono tutti ssi, T1 h segue che

ahk (q (t)) qk
k =1

=
k,j =1

akj ahk l (t), t) . (7.19) (q (t), q (q (t)) q j q k + Fh (q (t)) qh qj

segue la (7.16). Risolvendo le (7.19) rispetto a q Dai teoremi elementari sulle e.d.o. si ha allora e continua in tutte le variabili e di classe Corollario 7.5. Se la f di (7.15) ` ), il problema di Cauchy per (7.15) ha ununica soluzione locale. C 1 in (q , q Le ipotesi di regolarit` a del Corollario 7.5 sono vericate se per esempio le l 3 Xl j e le Fh sono di classe C . Osservazione 7.6. Il fatto che il sistema delle equazioni di Lagrange possa essere normalizzato implica che si possono denire per il sistema, appunto in tale forma normalizzata, i concetti di punti di equilibrio e di stabilit` a visti nel Capitolo 1. 7.3. Condizioni iniziali Nel formalismo lagrangiano le condizioni iniziali per le equazioni di moto, ossia per il sistema (7.15), si riducono con estrema immediatezza a q (0) = q 0 Q , (0) = q 0 R . q (7.20)

Questo (che ` e uno dei vantaggi delluso delle coordinate lagrangiane) avviene perch e la parametrizzazione lagrangiana tiene conto per costruzione di tutti i vincoli. (0) invece non possono I valori iniziali espressi in coordinate locali (0) e essere scelti in modo indipendente. Osservazione 7.7. Se infatti torniamo alla descrizione del sistema vincolato della Sezione 5.3, e deriviamo in t le (5.23), otteniamo per ogni j {1, . . . , m} (t) + fj ( (t), t) = fj ( (t), t) t nc fj k (t) + fj ( (t), t) = 0 . (7.21) ( (t), t) k t
k =1

Queste equazioni costituiscono, anche per t = 0, un sistema lineare (in genere non omogeneo) di m equazioni nelle nc incognite scalari k , la cui matrice dei coecienti coincide con la matrice iacobiana del sistema di vincoli fj (vedi e massima e uguale a m. Lo la Denizione 5.3). Quindi la sua caratteristica ` spazio delle soluzioni del sistema ha pertanto dimensione nc m = .

84

DANIELE ANDREUCCI

Usando la parametrizzazione lagrangiana denotiamo F= Allora vale fj , k G=


l j . qh

l (t) = G (t)q (t) + , t cosicch e il sistema (7.21) si pu` o riscrivere come = F Gq +F F

(7.22)

fj l , = t t che ` e sempre soddisfatto perch e per ogni j {1, . . . , m} fj l (q (t), t), t = 0 , tI. 7.4. Il caso conservativo. La funzione lagrangiana

(7.23)

l } Definizione 7.8. Se il sistema di componenti lagrangiane delle forze {Fh h=1 ` e conservativo, nel senso della Denizione 6.18, si denisce funzione lagrangiana del sistema {(Ci , i )}n i=1 la funzione L denita da

l } Teorema 7.9. Se il sistema di componenti lagrangiane delle forze {Fh h=1 ` e conservativo, le equazioni di Lagrange (7.1) si possono riscrivere come

R , t I . Qui q Q, q

L(q , p, t) := T l (q , p, t) + U l (q , t) .

(7.24)

L d L , t) , t) = 0 , (q , q (q , q dt q h qh per h = 1, . . . , .

(7.25)

Dimostrazione. Basta partire dalle (7.1), usare la denizione di L, e osservare che T l L , t) = , t) . (q , q (q , q (7.26) q h q h Osservazione 7.10. Se i vincoli sono ssi, e le forze sono conservative, la L non dipende esplicitamente dal tempo, ossia L , t) = 0 , (q , q t

R , t I . Questo segue dallOsservazione 6.23 e dal per ogni q Q, q Teorema 7.2. 7.4.1. Conservazione dellenergia. Definizione 7.11. Deniamo la funzione hamiltoniana

H(q, p, t) = per q Q, p R , t I .

h=1

L (q , p, t)ph L(q , p, t) , q h

(7.27)

7.4. IL CASO CONSERVATIVO. LA FUNZIONE LAGRANGIANA

85

Lemma 7.12. Se q C 2 (I ) ` e una soluzione delle equazioni di Lagrange, allora d L , t) = , t) , H(q , q (q , q tI. (7.28) dt t da t. Nella (7.28) ` e sottintesa la dipendenza di q e q . Si osservi in particolare che la derivata in (7.28) non dipende da q Dimostrazione. Si calcola, usando le (7.25), d H= dt
h=1

d L L L L q h + q h q h q h dt q h q h qh q h

L t L L = . t t

=
h=1

L L q h q h qh qh

Vediamo come, nel caso dei vincoli ssi, la (7.28) implichi la conservazione dellenergia. Proposizione 7.13. Assumiamo che le forze { dF i }n i=1 siano conservative e che i vincoli siano ssi. Allora H non dipende esplicitamente dal tempo, e H(q , p) = T l (q , p) U l (q ) . (7.29) Dimostrazione. Intanto osserviamo che, essendo i vincoli ssi, n e T l n e L dipendono esplicitamente dal tempo, per lOsservazione 7.10. Poi, dalla denizione (7.27) segue

H= =

h=1

L ph L = q h

h=1

T l ph T l U l q h
h,k =1

h,k =1

ahk (q )ph pk

1 2

ahk (q )ph pk U l

1 2

h,k =1

ahk (q )ph pk U l = T l U l .

Teorema 7.14. Assumiamo che le forze { dF i }n i=1 siano conservative e che i vincoli siano ssi. Sia q C 2 (I ) una soluzione delle equazioni di Lagrange. Allora esiste una costante E tale che (t)) U l (q (t)) = E , T l (q (t), q d l L d = 0, T Ul = H = dt dt t tI. (7.30)

Dimostrazione. Per la Proposizione 7.13, e per il Lemma 7.12, si ha tI.

86

DANIELE ANDREUCCI

7.4.2. Stabilit` a dellequilibrio. Teorema 7.15. Assumiamo che le forze { dF i }n i=1 siano conservative, che i vincoli siano ssi, che q eq Q sia un punto di massimo isolato per U l . Allora q eq ` e un punto di equilibrio stabile. Dimostrazione. Richiamata lOsservazione 7.6, notiamo che dalla (7.16) segue che, in vista della il punto q eq ` e in eetti di equilibrio. La funzione W = H + U l (q eq ) ` e una funzione di Liapounov per il sistema delle equazioni di Lagrange, nel senso della Denizione 1.17, ove si ricordi anche lOsservazione 1.18. Infatti la regolarit` a segue dalle ipotesi generali stipulate. La positivit` a segue dal fatto che U l (q ) < U l (q eq ) per ogni q = q eq in un intorno opportuno di q eq , oltre che dal Teorema 7.3 (vedi anche la dimostrazione del Teorema 1.24). Inne la propriet` a di monotonia lungo le soluzioni del sistema dierenziale ` e implicata dal Teorema 7.14. a cercata. Dunque si applica il Teorema 1.19 e se ne deduce la stabilit` 7.4.3. Le coordinate cicliche e i relativi integrali primi. Definizione 7.16. Una coordinata lagrangiana qh si dice ciclica se L (q , p, t) = 0 , (7.31) qh per ogni valore di q Q, p R , t I . Proposizione 7.17. Se qh ` e una coordinata ciclica, allora vale lintegrale primo del moto: L L (t), t) = (0), 0) , (q (t), q (q (0), q tI. (7.32) q h q h Dimostrazione. Ovvia per le equazioni di Lagrange (7.25). 7.5. Piccole oscillazioni Notazione. Supponiamo qui che i vincoli siano tutti ssi e che il sistema di forze { dF i }n i=1 sia conservativo nel senso della Denizione 6.21. Sia q eq Q un punto di equilibrio stabile, ove D 2 U l (q eq ) sia denita negativa. Ul U l (q eq ) = 0 , (7.33) (7.34)
l (Fh (q eq )) = U l (q eq ) = 0 ,

Allora il potenziale in un intorno di q eq si pu` o approssimare con il suo polinomio di Taylor di secondo grado 1 U (q ) = U l (q eq ) + (q q eq )t D 2 U l (q eq )(q q eq ) 2 (7.35) 2U l 1 (q eq )(qh qeq h )(qk qeq k ) . = U l (q eq ) + 2 qh qk
h,k =1

7.5. PICCOLE OSCILLAZIONI

87

A sua volta lenergia cinetica si pu` o approssimare con ) = T l (q eq , q ) = T (q Nel seguito assumeremo che q eq = 0 , U l (q eq ) = 0 , il che si pu` o sempre ottenere con ovvie traslazioni. Avremo quindi 1 1 U (q ) = qt D 2 U l (0)q = 2 2
h,k =1

1 2

ahk (q eq )q h q k .
h,k =1

(7.36)

2U l (0)qh qk , qh qk

(7.37)

1 t 1 ) = q Aq = T (q 2 2

ahk (0)q h q k ,
h,k =1

(7.38)

dove abbiamo posto appunto A = (ahk (0)). Definizione 7.18. Si denisce lagrangiana ridotta la funzione Si deniscono piccole oscillazioni i moti relativi alla lagrangiana ridotta, ossia le soluzioni delle d L L = 0, h = 1, . . . , , (7.40) dt q h qh che si dicono equazioni delle piccole oscillazioni. Osservazione 7.19. Il sistema dierenziale (7.40), ricordando le (7.37), (7.38), si pu` o riscrivere come
k =1

) = T (q ) + U (q ) , L (q , q

R . q,q

(7.39)

ahk q k Uhk qk = 0 ,

(7.41)

ove si sottintende ahk = ahk (0) e si ` e posto Uhk = 2U l (0) , qh qk U = (Uhk ) .

Si tratta dunque di un sistema lineare del secondo ordine a coecienti costanti. In forma vettoriale Uq = 0 . Aq (7.42)

Teorema 7.20. Esistono coordinate lagrangiane R tali che in queste coordinate le (7.40) assumono la forma h + 2 h = 0 , h = 1, . . . , , (7.43) h per opportuni reali h > 0, e la L assume la forma ) = 1 L (, 2
h=1

2 2 2 . h h h

(7.44)

88

DANIELE ANDREUCCI

` chiaro che la (7.43) segue dalla (7.44), quindi baster` Dimostrazione. E a dimostrare questultima, il che si riduce a diagonalizzare due forme quadratiche con il medesimo cambiamento di variabili. A) Diagonalizziamo A. Essendo questa una matrice simmetrica, per il Lemma 4.30 esiste una matrice B con BBt = Bt B = I , tale che Bt AB = diag(1 , . . . , ) . Gli scalari h devono essere positivi, perch eA` e denita positiva: per h {1, . . . , } h = eh t (B t AB)eh = (Beh )t A(Beh ) > 0 . B) Normalizziamo T . Deniamo nuove (provvisorie) coordinate R , mediante la q = BN , con 1 1 . N = diag , . . . , 1 Allora 1 t 1 t t t Aq = N B ABN = q 2 2 1 t 1 t 1 2 N diag(1 , . . . , )N = I = | | . (7.45) 2 2 2 C) Diagonalizziamo D 2 U l (0). Nelle coordinate la U diviene 1 1 t t t 2 l N B D U (0)BN =: t D . (7.46) 2 2 Si verica subito che D ` e simmetrica, perch` e D 2 U l (0) lo ` e: D t = (N t Bt D 2 U l (0)BN ) = N t B t D2 U l (0) BN = D . Si pu` o quindi ancora invocare il Lemma 4.30 per trovare una matrice C tale che CC t = C t C = I , e che C t DC = diag(1 , . . . , ) . Gli scalari h devono essere negativi, perch e D2 U l (0) ` e denita negativa: per h {1, . . . , } h = eh t (C t DC )eh = eh t C t N t Bt D 2 U l (0)BN C eh = (BN C eh )t D 2 U l (0)(BN C eh ) < 0 . Possiamo quindi scrivere con h > 0. D) Cambiamento nale di coordinate. Le nuove coordinate lagrangiane saranno date da = C ,
2 h = h , t t

7.6. LAGRANGIANE EQUIVALENTI

89

ossia = C t = C t N 1 B t q . In queste coordinate la U ` e data da (vedi la (7.46)) 1 t t 1 1 2 2 ) = C DC = t diag(1 , . . . , 2 2 2 Inoltre, per la (7.45), la T diviene
2 2 h . h h=1

1 2 1 t 1 t t 1 t 1 2 | = = | | . C C = I = | 2 2 2 2 2 Definizione 7.21. Le coordinate h si dicono coordinate normali. Le h /2 si dicono frequenze normali. Osservazione 7.22. Le frequenze normali si possono determinare anche senza operare di fatto le trasformazioni di coordinate viste nella dimostrazione del Teorema 7.20. Cerchiamo soluzioni del sistema (7.40) che abbiano frequenza /2 , ossia che abbiano la forma q (t) = x cos(t) (7.47) per unopportuna scelta del vettore costante x R , x = 0. Una sostituzione diretta di questespressione nella (7.42) conduce a ( 2 A + U )x cos(t) = 0 , che, a causa della x = 0, pu` o valere solo se det( 2 A + U ) = 0 . La (7.48) ha per soluzioni i quadrati delle h , h = 1, . . . , . Esercizio 7.23. Determinare la relazione tra i vettori x nella (7.47) e la matrice che opera il cambiamento di coordinate da a q , ossia, nella notazione della dimostrazione del Teorema 7.20, la BN C . 7.6. Funzioni lagrangiane diverse che conducono alle stesse equazioni di Lagrange ` possibile che due funzioni lagrangiane diverse conducano alle stesse equaE zioni di moto. Teorema 7.24. Se le due funzioni lagrangiane L1 e L2 soddisfano , t) = L1 (q , q , t) + L2 (q , q d F (q , t) , dt (7.49) (7.48)

con F C 2 (R+1 ), allora conducono alle stesse equazioni di Lagrange. Dimostrazione. Anzitutto si noti che la (7.49) si pu` o riscrivere come

L2 = L1 +

k =1

F F . q k + qk t

90

DANIELE ANDREUCCI

Si ha quindi per h = 1, . . . , : d (L2 L1 ) (L2 L1 ) = dt q h qh d F dt qh


k =1

2F 2F q k = 0. qk qh tqh

Esempio 7.25. Sia (O, ei ) il sistema di riferimento sso, e sia OP = x1 e1 + x3 e3 , ove P ` e un punto di massa m. P ` e vincolato a una circonferenza di raggio R e centro A, giacente sul piano x2 = 0. A sua volta, A ` e vincolato ad appartenere allasse x3 , ma ` e mobile su tale asse, con moto OA = ct2 e3 , con c costante positiva. Su P agisce la forza peso mge3 . Scriviamo le equazioni di Lagrange di P . A) Prima usiamo il sistema di riferimento sso. Scegliamo come coordinata lagrangiana langolo tra AP e e1 . Indichiamo anche Dunque z (t) = ct2 .

OP = (R cos , 0, z (t) + R sin ) . Dato che le forze sono conservative con potenziale si pu` o scrivere Ma e pertanto Perci` o v = (R sin , 0, z (t) + R cos ) , |v |2 = z (t)2 + R2 2 + 2Rz (t) cos . U = mgx3 , L1 = 1 m|v |2 mgx3 . 2

1 L1 = m z (t)2 + R2 2 + 2Rz (t) cos mgz (t) mgR sin . 2 Il sistema ha un grado di libert` a, quindi le equazioni di Lagrange si riducono alla d m R2 + Rz (t) cos + mRz (t) sin + mgR cos = 0 . dt B) Ricalcoliamo la lagrangiana nel sistema di riferimento mobile S = (A, ei ). La coordinata lagrangiana ` e ancora la come sopra. Si ha AP = (R cos , 0, R sin ) ,

7.6. LAGRANGIANE EQUIVALENTI

91

e quindi

1 TS = mR2 2 . 2 Sul punto agiscono il peso e la forza di trascinamento F t = maA = 2ce3 . US = m(2c g)x3 .

Quindi il potenziale delle forze applicate a P ` e

Pertanto la lagrangiana risulta ora 1 2 + m(2c g)R sin . L2 = mR2 2 Si noti che 1 (t)2 + 2Rz (t) cos ) + mgz (t) + 2mcR sin L2 L1 = m(z 2 1 = mz (t)2 + mgz (t) mR(z (t) cos + z (t) sin ) 2 d = dt
0 t

d 1 mz ( )2 + mgz ( ) d + mR z (t) sin , 2 dt

e quindi le due lagrangiane dieriscono per una derivata totale nel tempo, come nel Teorema 7.24.

CAPITOLO 8

Moti di precessione
Notazione. In questo capitolo consideriamo un corpo rigido non degenere (C, ), con un punto sso O. Il punto sso O verr` a assunto sia come origine del sistema di riferimento sso che di quello solidale; ossia assumeremo X O (t) = 0 , per ogni t. Salvo indicazione contraria, si assumer` a O come polo per il tensore dinerzia , e per i momenti delle quantit` a di moto e delle forze. Le coordinate lagrangiane q = (q1 , q2 , q3 ) saranno quindi (localmente) in corrispondenza biunivoca con le posizioni della terna ortonormale solidale (uh ); denotiamo le corrispondenti funzioni Q R3 come q ul h (q ) .

8.1. La seconda equazione cardinale Definizione 8.1. Il momento delle forze applicate al rigido ` e (t), t) = M ext (q (t), q
R3

(t), t; ) . X l (q (t); ) dF l (q (t), q

(8.1)

Stabiliamo il risultato principale di questo Capitolo. Teorema 8.2. Se ` e vericata lipotesi dei lavori virtuali (6.26), allora vale per ogni t I dJ O (t), t) . (t) = M ext (q (t), q (8.2) dt (t) risultano quindi ssati. Dimostrazione. Fissiamo t I ; anche q (t) e q La tesi consiste nellultima uguaglianza in d dJ O (t) = X l v l () d = X l al () d = X l dF l . dt dt
R3 R3 R3

Qui e nel resto della dimostrazione omettiamo per semplicit` a gli argomenti , .... q, q Linformazione che abbiamo a disposizione consiste nelle tre condizioni scalari dellipotesi dei lavori virtuali (6.26), che possono essere riscritte in modo equivalente come
3 h=1 3 R

al

Xl h () d = qh
93

3 h=1 3 R

dF l

Xl h , qh

(8.3)

94

DANIELE ANDREUCCI

ove (h ) R3 pu` o essere scelto ad arbitrio. Per il Lemma 8.3, ove si prende q 0 = q (t), ssato un qualunque g , si pu` o scegliere un (h ) R3 tale che
3

g X (q (t); ) =

h=1

Xl (q (t); )h . qh

Si noti che g e (h ) sono indipendenti da . Quindi per la (8.3) al g X l () d =


R3 R3

dF l g X l .

Per il Lemma A.6 questo implica X l al () d g =


R3 R3

X l dF l g ,

e inne per larbitrariet` a di g , X l al () d =


R3 R3

X l dF l .

La (8.2) ` e nota come seconda equazione cardinale. Lemma 8.3. Sia q0 Q ssato. Per ogni g R3 esiste (1 , 2 , 3 ) R3 tale che
3 h=1

Xl (q ; )h = g X l (q 0 ; ) , qh 0

per ogni R3 .

(8.4)

Il Lemma 8.3 ` e stabilito qui per comodit` a di riferimento, ma ` e in realt` a ovvio per i risultati del Capitolo 2. Dimostrazione. Per il Teorema 2.24 il sistema h du h ( ) , ( ) = g u R, d h (0) = ul u h (q 0 ) , h . Indichiamo con q ( ) le coordinate lagrangiane ha ununica soluzione u corrispondenti alla posizione di ( uh ( )), cosicch e h ( ) , ul q ( )) = u h ( Ne segue che d l d X ( q ( ); ) = d d
3

(0) = q 0 . q

q ( )) h u l h (
h=1 3

=
h=1

h g ul q ( )) = g X l ( q ( ); ) . (8.5) h (
3 h=1

Daltronde d l X ( q ( ); ) = d

Xl dq h ( ) . ( q ( ); ) qh d

(8.6)

8.3. LE PRECESSIONI PER INERZIA

95

La tesi segue subito da (8.5) e (8.6), ponendovi = 0 e quindi dq h h = (0) . d 8.2. Le equazioni di Eulero Dal Teorema 8.2 e dalla (4.21) segue subito Corollario 8.4. Vale per ogni precessione In forma scalare, assumendo che la terna (uh ) sia principale dinerzia, e ponendo ext h = uh , Mh = M ext uh , la (8.7) diviene I22 2 = (I33 I11 )1 3 +
ext I11 1 = (I22 I33 )2 3 + M1 , ext M2 ext M3

+ = M ext .

(8.7)

(8.8) (8.9) (8.10)

I33 3 = (I11 I22 )1 2 +

La (8.7), e le (8.8)(8.10), si dicono equazioni di Eulero. Osservazione 8.5. Dalla denizione di segue subito che si pu` o espriext . La stessa cosa vale per le Mh . Quindi, in mere in funzione delle q e q e un sistema del secondo ordine nelle q (per genere, il sistema (8.8)(8.10) ` il quale si pu` o dimostrare un teorema di esistenza e unicit` a di soluzioni, una (0)). volta prescritti i dati iniziali q (0) e q Tuttavia, in alcuni casi risulta possibile e conveniente considerarlo un sistema del primo ordine nelle h . 8.3. Le precessioni per inerzia Definizione 8.6. Una precessione si dice per inerzia se (t), t) = 0 , M ext (q (t), q per ogni t. (8.11)

Osservazione 8.7. Nel caso delle precessioni per inerzia le equazioni di Eulero (8.8)(8.10) prendono la forma I22 2 = (I33 I11 )1 3 , I11 1 = (I22 I33 )2 3 , (8.12) (8.13) (8.14)

Questo ` e un sistema del primo ordine nelle h , che si pu` o risolvere in modo unico una volta prescritte le condizioni iniziali h (0). Teorema 8.8. In una precessione per inerzia valgono i due integrali primi del moto: J O (t) = (t) = J O (0) , 1 T (t) = (t) (t) = T (0) , 2 (8.15) (8.16)

I33 3 = (I11 I22 )1 2 .

96

DANIELE ANDREUCCI

per ogni t. Dimostrazione. A) La (8.15) segue subito dalla (8.2) e dalla (8.11). B) Si ha per ogni t d 1 d 1 dT = = dt dt 2 dt 2
3 2 Ihh h h=1 3

=
h=1

Ihh h h .

Moltiplichiamo poi ciascuna delle (8.12), (8.13), (8.14) per la corrispondente h e sommiamo le tre equazioni cos` ottenute. Si ha
3 h=1

Ihh h h = (I22 I33 ) + (I33 I11 ) + (I11 I22 ) 1 2 3 = 0 .

Segue la (8.16).
S dei punti = ( ) R3 che soddisfano Definizione 8.9. Linsieme Ec h 3

1 2

2 Ihh 2 h =c , h=1

(8.17)

ove c > 0 ` e una costante positiva ssata ad arbitrio, si dice ellissoide dinerzia solidale. Definizione 8.10. La supercie (mobile)
3

Ec (t) = X (t; ) =

h=1

S , h uh (t) | Ec

(8.18)

si dice ellissoide dinerzia del corpo rigido (C, ), di centro O.


S si pu` o considerare come limmagine di Ec nel sisteOsservazione 8.11. Ec ma di riferimento solidale.

Osservazione 8.12. Dalla Denizione 8.10 lellissoide dinerzia Ec (t) risulta subito essere una supercie composta di punti solidali con (C, ). La sua equazione nelle coordinate del sistema di riferimento sso contiene pertanto dei coecienti dipendenti dal tempo. Infatti, sia
3 3

x=
h=1

xh eh =
h=1

h u h ,

con le h come in (8.18). Allora, allistante t, si ha 1 1 x x = 2 2


3

hk (t)xh xk I
h,k =1

1 = 2

3 h,k =1

1 uh uk h k = 2

3 2 Ihh 2 h = c , (8.19) h=1

hk (t)) ` ove (I e la matrice che rappresenta nella base ssa (eh ) allistante t. La (8.19) ` e lequazione dellellissoide nel sistema di riferimento sso. Lemma 8.13. In ciascun punto x Ec (t) la direzione normale allellissoide ` e data da x.

8.3. LE PRECESSIONI PER INERZIA

97

Dimostrazione. Basta osservare che Ec (t) ` e una supercie di livello della funzione 3 1 hk (t)xh xk , F (x) = I 2
h,k =1

il cui gradiente ` e (vedi il Teorema A.20)


3

F (x) =

k =1

F ek = xk

3 k =1

hk (t)xh ek = x . I
h=1

Teorema 8.14. (Moto alla Poinsot) In una precessione per inerzia lellissoide dinerzia Ec (t) si muove mantenendosi tangente a un piano sso . Il moto ` e di rotolamento puro, ossia il punto di contatto ha velocit` a nulla.
Lultima aermazione del Teorema 8.14 in termini pi` u dettagliati si pu` o riformulare come: ) tale che X (t ) ` , il moto X (; ; per ogni t e il punto di contatto, soddisfa X (t ; ) = 0 . t

Dimostrazione. Possiamo supporre com` e ovvio che il moto non si riduca alla quiete, ossia che T (t) > 0. Ricordiamo che J O ` e un vettore costante, per lintegrale primo del moto (8.15). Cerchiamo il piano sso tra quelli di equazione con costante da determinare (in dipendenza, tra laltro, di c). Se Ec (t) deve essere tangente a , nel punto di contatto x0 (t) deve valere x0 (t) = (t)J O , (t) = J O , con (t) R da determinare. La relazione (si veda la (4.21)) insieme con la non singolarit` a della , implica che x0 (t) = (t) (t) . (8.20) Resta da imporre che x0 (t) appartenga sia a Ec (t) che a . Intanto x0 (t) Ec (t) se e solo se 1 1 c2 = x0 (t) x0 (t) = [ (t) (t)] [ (t) (t)] 2 2 1 = (t)2 (t) (t) = (t)2 T (t) = (t)2 T (0) , 2 o (t) ` e in realt` a costante e vale per lintegrale primo (8.16). Perci` c . (t) = T (0) Avendo cos` determinato x0 (t) in modo univoco, resta da vedere se x0 (t) , il che equivale a x0 (t) J O = , x JO = ,

98

DANIELE ANDREUCCI

e pu` o essere ottenuto scegliendo = (t) (t) (t) = 2 c T (0) T (0) = 2c T (0) .

Si noti che e quindi sono in eetti costanti in t. Inne dobbiamo dimostrare che il punto solidale che occupa la posizione di contatto x0 (t) nellistante t, ha velocit` a nulla in tale istante. Questa velocit` a ` e data dalla velocit` a di trascinamento (t) x0 (t) = (t) (t) (t) = 0 . Osservazione 8.15. In genere il punto di contatto tra Ec (t) e il piano sso non ` e costante n e nel sistema di riferimento solidale, n e in quello sso. In altri termini, posto
3 3

x0 (t) =
h=1

xh0 (t)eh =
h=1

h0 (t)uh (t) ,

(8.21)

n e le xh0 , n e le h0 risultano costanti. Questo fatto del resto ` e ovvio per (8.20). Si noti che
3 h=1

xh0 (t)eh | t I

(8.22)

` e una curva che giace su , mentre (10 (t), 20 (t), 30 (t)) | t I


S . Si veda anche la Figura 8.1. ` e una curva che giace su Ec

(8.23)

Definizione 8.16. La curva in (8.22) si dice erpoloide, mentre quella in (8.23) si dice poloide. Esercizio 8.17. Stabilire in quale verso vengono percorse le poloidi della Figura 8.1. Esercizio 8.18. Mostrare, usando le equazioni di Eulero, che nel caso dellellissoide sferico I11 = I22 = I33 , tutte le poloidi (e tutte le erpoloidi) si riducono a punti. 8.3.1. Equazioni in coordinate delle poloidi. Le coordinate solidali (h0 ) delle poloidi soddisfano, per i due integrali primi nel Teorema 8.8, e per le denizioni nella dimostrazione del Teorema 8.14, le
2 2 2 2 2 2 I11 10 + I22 20 + I33 30 = c2

|J O |2 , T (0)

(8.24) (8.25)

2 2 2 I11 2 10 + I22 20 + I33 30 = 2c . S. La (8.25) in particolare esprime lappartenenza di (h0 ) a Ec

Esercizio 8.19. Si dimostri usando le (8.24)(8.25) che, nel caso dellellissoide di rotazione I11 = I22 < I33 , tutte le poloidi sono circonferenze con il centro sullasse di rotazione, a eccezione dei due vertici posti su tale asse.

8.3. LE PRECESSIONI PER INERZIA

99

2 1

Figura 8.1. Alcune poloidi disegnate nel caso dellellissoide non di rotazione avente semiassi nei rapporti a1 = 2a2 = 4a3 . Si notino le 4 poloidi limite che dividono le poloidi che circondano lasse minimo da quelle che circondano lasse massimo. Sono segnati anche i vertici dellellissoide, corrispondenti a rotazioni uniformi, stabili (vertici sullasse minimo e massimo) e instabili (vertici sullasse medio). 8.3.2. Rotazioni per inerzia. Teorema 8.20. Tra le precessioni per inerzia ci sono le rotazioni uniformi intorno agli assi principali dinerzia. Queste sono le uniche rotazioni per inerzia. Dimostrazione. La prima parte dellenunciato segue subito dalle (8.12) (8.14). Per dimostrare la seconda parte, osserviamo che se (t) = (t)u , con u versore costante, dallintegrale primo (8.16) segue 1 (t)2 u u = T (0) . 2 e Inoltre u u ` e costante, come segue dalla Proposizione 4.26, visto che u ` anche solidale: du du du 0= = +u= . dt dt M dt M

100

DANIELE ANDREUCCI

Perci` o (t) ` e costante, ossia la rotazione ` e uniforme. Notiamo poi che se esistono due componenti di in M diverse da zero, i corrispondenti momenti dinerzia devono essere uguali. Siano per esempio 1 e 2 ; si ha dalla (8.14) I11 = I22 . Questo signica che tutte le direzioni nel piano (u1 , u2 ) sono principali (perch e sono tutte autovettori di ). Distinguiamo tre casi: A) Due componenti di in M si annullano: non resta niente da dimostrare. B) Una sola componente di in M si annulla: per esempio 3 = 0. Allora appartiene al piano (u1 , u2 ) e, per losservazione precedente, ` e una direzione principale. C) Nessuna componente di in M si annulla: ragionando come sopra segue che I11 = I22 = I33 . Dunque tutte le direzioni sono principali, e la tesi ` e ancora dimostrata. 8.4. Precessioni con attrito La presenza di un momento dovuto allattrito altera il quadro della stabilit` a delle rotazioni intorno agli assi principali. S di rotazione Consideriamo per semplicit` a il caso di un rigido con ellissoide Ec intorno allasse u3 , ossia tale che I11 = I22 . Nel caso di una precessione per inerzia dunque, le poloidi, a parte quelle degeneri corrispondenti alle rotazioni, sono le circonferenze
S Ec {3 = costante = 0} .

Le rotazioni intorno a u3 risultano perci` o stabili, a prescindere dal valore del parametro I33 = , I11 che invece risulter` a discriminante nel caso con attrito. Per denizione un momento di attrito ha la forma k , ove k > 0 ` e costante. Le equazioni di Eulero divengono 1 1 = (1 )2 3 , 2 , 2 = ( 1)1 3 3 , 3 = ove si ` e denito = I11 . k (8.26) (8.27) (8.28)

8.4. PRECESSIONI CON ATTRITO

101

Il sistema pu` o essere risolto in modo esplicito, ma limitiamoci a ottenere qui le informazioni necessarie. Scrivendo la condizione iniziale per come
3

(0) =
h=1

h 0 uh ,

a la (8.28) d` 3 (t) = 30 e
t

t > 0.

(8.29)

Moltiplicando poi la (8.26) per 1 , la (8.27) per 2 , e sommando le uguaglianze ottenute, si ha 2 2 d 2 2 2 ( + 2 ) = (1 + 2 ), dt 1 che d` a
2 2 1 (t)2 + 2 (t)2 = (10 + 20 )e2 .
t

(8.30)

Consideriamo ora il coseno direttore di lungo u3 , ossia 3 (t) = 3 (t) . | (t)|

Si ricordi che 3 0 implica che ` e quasi ortogonale a u3 , mentre |3 | 1 implica che ` e quasi parallelo a u3 . Dalle (8.29), (8.30) segue attraverso un calcolo esplicito che 3 (t)2 =
2 30 2 + ( 2 + 2 )e 30 10 20
2t

(1 )

t > 0.

(8.31)

Assumiamo per denitezza che 30 = 0 ,


2 2 10 + 20 > 0.

Allora la (8.31) implica che per t |3 (t)| 1 3 (t) 0 se < 1, ossia I33 < I11 ; se > 1, ossia I33 > I11 .

In altri termini: se allistante iniziale il rigido non ` e posto in rotazione intorno a un asse principale, per t la direzione della velocit` a angolare tende a diventare ortogonale a u3 se questo versore corrisponde allasse massimo dellellissoide, e invece tende a diventare parallela a u3 se questo versore corrisponde allasse minimo dellellissoide. Si noti la dierenza con il caso delle precessioni per inerzia gi` a richiamato sopra, dove 3 si mantiene costante nel tempo. Questa dierenza ha ovvie conseguenze anche dal punto di vista della stabilit` a. Pi` u in dettaglio, ` e chiaro che lunico punto di equilibrio del sistema del e = 0. Tuttavia largomento sopra pu` o essere primo ordine (8.26)(8.28) ` interpretato nel senso che la rotazione intorno a u3 ` e stabile se e solo se questo versore corrisponde allasse minimo dellellissoide dinerzia. Poich e in ogni caso (t) 0 per t , questo concetto di stabilit` a va inteso nel senso che il versore di (t) tende a u3 , o a u3 .

102

DANIELE ANDREUCCI

Esercizio 8.21. Con una opportuna trasformazione esponenziale i = et i , e usando successivamente lintegrale primo (8.30), si pervenga alla soluzione e sostituito (8.28)) di (8.26)(8.27) (ove si ` 1 (t) = Ae sin + B (1 e 2 (t) = Ae ove
t t

t t

) , ) ,

(8.32) (8.33)

cos + B (1 e

B = (1 )30 , e A e sono scelti in modo che valga 1 (0) = A sin = 10 , 2 (0) = A cos = 20 . Se ne ricavi la direzione limite di (t) nel caso < 1.

CAPITOLO 9

Applicazioni delle equazioni di Lagrange


9.1. Moti in campi centrali Notazione. Sia (O, ei ) un sistema di riferimento sso. Consideriamo qui il moto di un punto materiale P di massa m, soggetto a un campo di forze posizionali x , x = 0, (9.1) F (x) = F (|x|) |x| con F C 1 (R3 \ {0}). Assumeremo sempre OP = 0.

` noto che il campo di forze F risulta essere conservativo in R3 \ {0}, con E potenziale
|x|

U (x) =
r

F () d ,

(9.2)

ove r >0 ` e un valore ssato ad arbitrio. Definizione 9.1. Il campo di forze in (9.1) si dice centrale, con centro lorigine 0 R3 . Visto il ruolo privilegiato che le (9.1), (9.2) assegnano alla distanza dallorigine O, conviene introdurre come coordinate lagrangiane per il moto di P le coordinate sferiche in modo che (r, , ) (0, ) (, ) (0, ) ,

OP = (r cos sin , r sin sin , r cos ) . (9.3) La velocit` a v del punto si ottiene subito per derivazione, scomposta nella componente radiale e nelle due tangenti (alla sfera di raggio r ): x v =r |x| (9.4) + r sin ( sin , cos , 0) (cos cos , sin cos , sin ) . + r (9.5)

In questo modo si ha 1 1 2 , 2 + r2 2 sin2 + r 2 T l = m|v l |2 = m r 2 2 e quindi 1 2 + L= m r 2 + r2 2 sin2 + r 2 2


103 r

F () d .
r

(9.6)

104

DANIELE ANDREUCCI

Le equazioni di Lagrange quindi sono d 2 F (r ) = 0 , mr m r 2 sin2 + r (9.7) dt d mr 2 sin2 = 0 , (9.8) dt d 2 r m r2 2 sin cos = 0 . (9.9) dt La (9.8) mostra come la coordinata sia ciclica, e valga quindi lintegrale primo del moto r (t)2 (t) sin2 (t) = r (0)2 (0) sin2 (0) =: c , t > 0. (9.10)

Teorema 9.2. Il moto di P nel campo centrale di forze (9.1) si svolge sul piano sso passante per O e normale al vettore OP (0) v(0) , se i due vettori OP e v allistante iniziale t = 0 non sono paralleli. Se invece sono paralleli, il moto di P si svolge sulla retta per O parallela a OP (0). Dimostrazione. La scelta delle coordinate lagrangiane pu` o essere fatta in modo che allistante iniziale si abbia (0) = 0 . (9.11) (0) = , 2 Infatti, in particolare, la seconda condizione vale se il piano = /2 contiene v (0). La (9.9), con le due condizioni iniziali in (9.11), ammette sempre la soluzione costante t > 0. (9.12) (t) = , 2 ` importante osservare che questo vale per ogni possibile scelta delle funzioni E r (t) e (t) nella (9.9). Quindi, per il teorema di unicit` a, relativo al problema di Cauchy (9.9), (9.11), la soluzione (r, , ) del sistema lagrangiano (9.7) (9.9) ha come terza componente la funzione costante in (9.12). Questo signica che il moto si svolge sul piano = /2. Se i due vettori OP (0) e v (0) non sono paralleli, non c` e altro da dimostrare. Se invece sono paralleli, lespressione (9.4) della velocit` a implica che (0) = e ortogonale a OP (0). Dalla 0, perch e il secondo termine a destra nella (9.4) ` (9.10) segue quindi che (t) = 0 , t > 0, ossia che, oltre a , anche si mantiene costante. Il moto si svolge dunque sulla retta per O e la posizione iniziale di P . Proposizione 9.3. Nel caso in cui OP (0) e v (0) non siano paralleli, la traiettoria del punto P nel piano = /2 pu` o essere espressa come una curva nella forma r = R() , (9.13) almeno in un intervallo 0 t < t.

9.1. MOTI IN CAMPI CENTRALI

105

Dimostrazione. Basta osservare che la (9.10) implica che non si annulla mai nelle ipotesi stipulate; quindi ` e possibile ottenere la funzione inversa t = (), e quindi ricavare r come funzione di mediante la : R() = r ( ()) . La ` e denita, al pi` u, nellintervallo (, ) di variazione della , e quindi la rappresentazione (9.13) ` e solo locale, come indicato nellenunciato. La seguente Proposizione mostra come un campo di forze radiale sia conservativo solo se vale la (9.1). Proposizione 9.4. Un campo di forze x F (x) = g(x) , |x| x R3 \ {0} ,

(9.14)

con g C 1 (R3 \ {0}) ` e conservativo se e solo se vale g(x) = F (|x|), per una opportuna F C 1 (R3 \ {0}).

Dimostrazione. A) Se vale g(x) = F (|x|), il potenziale di F ` e stato indicato nella (9.2). B) Viceversa, assumiamo che esista un potenziale U C 1 (R3 \ {0}) per F come in (9.14). Dati due punti qualunque x1 e x2 con si ha |x1 | = |x2 | > 0 , U (x2 ) U (x1 ) = U T ds = F T ds = 0 ,

ove ` e una qualunque curva regolare che giaccia sulla sfera di centro lorigine di raggio |x1 | = |x2 |, e che congiunga i due punti. Infatti il versore tangente a , indicato con T , risulta allora tangente a questa sfera, e perci` o ortogonale a F che per ipotesi ha sempre direzione radiale. Dunque U ` e costante su ciascuna sfera di centro lorigine; perci` o dipende solo da |x| e il suo gradiente F ha direzione radiale, e modulo dipendente solo da |x|. 9.1.1. La velocit` a areolare. Definizione 9.5. Sia (r (t), (t)) la rappresentazione nelle usuali coordinate polari di un moto piano. La quantit` a 1 r (t)2 (t) 2 prende il nome di velocit` a areolare. e data dal seguente Lemma. La motivazione geometrica della Denizione 9.5 ` Lemma 9.6. Assumiamo che la traiettoria di un moto nel piano (x1 , x2 ) sia , e che in particolare rappresentabile come in (9.13), per 0 < t < t (t) > 0 per 0 < t < t. Deniamo anche il settore polare Vale allora S (t) = (x1 , x2 ) | 0 < r < R() , ((0), (t)) . d 1 area(S (t)) = r (t)2 (t) , dt 2 . 0<t<t (9.15) (9.16)

106

DANIELE ANDREUCCI

Dimostrazione. Basta osservare che nelle ipotesi poste nellenunciato


(t) R() (t)

area(S (t)) =
(0)

d
0

d =
(0)

1 R()2 d , 2

(9.17)

e derivare in t. Se vale < 0, si dimostra in sostanza lo stesso risultato, con sostituito da | | in (9.16). ` chiaro che S (t) ` E e la parte di piano spazzata dal raggio vettore del moto nellintervallo di tempo (0, t). Teorema 9.7. (II legge di Keplero) Il moto di P , soggetto al campo di a areolare costante. forze centrali in (9.1), ha velocit` Dimostrazione. Lintegrale primo (9.10), sostituito nella denizione di velocit` a areolare, implica subito la tesi. 9.1.2. La formula di Binet. Teorema 9.8. (Formula di Binet) La funzione R introdotta nella Proposizione 9.3 soddisfa mc2 1 R
2

1 d2 1 + = F (R) . d2 R R

(9.18)

Dimostrazione. Dalla (9.10) si ha r (t) = Quindi r (t) = d dR c d dR c ((t)) = (t) (t) 2 dt d R((t)) d d R 2 d 1 d c2 c d dR c = ( t ) = d d R 2 R((t))2 R((t))2 d d R dR dR c ((t)) (t) = ((t)) . d d R((t))2 (9.19)

(t) . (9.20)

La tesi segue sostituendo la (9.20), e ancora la (9.10), nella (9.7). 9.2. Sistemi di riferimento mobili. Le forze ttizie. Consideriamo un sistema di corpi rigidi come nella Sezione 7.1. Nelle ipotesi del Teorema 7.1, ossia in sostanza se vale lipotesi dei lavori virtuali, si ricavano le equazioni di Lagrange (7.1). Qui esaminiamo le conseguenze su queste equazioni di un cambiamento di sistema di riferimento. Notazione. Introduciamo dunque un sistema di riferimento mobile S = (X O , uh ). Si noti in particolare che questo nuovo sistema di riferimento ` e lo stesso per tutti i corpi rigidi del sistema olonomo, ossia non dipende da i. Supponiamo inoltre che sia X O che la velocit` a angolare della terna (uh ) siano assegnate come funzioni del tempo.

9.2. SISTEMI DI RIFERIMENTO MOBILI. LE FORZE FITTIZIE.

107

` chiaro che per le velocit` E a e accelerazioni relative a S si possono ottenere rappresentazioni analoghe a quelle della Sezione 6.1. Tuttavia ` e facile intuire che le equazioni di moto devono essere diverse nel sistema di riferimento sso e in quello mobile. Teorema 9.9. Vale per ogni h {1 , . . . , }
l l TS d TS l (t), t) (t), t) , (t), t) = Fh (q (t), q (q (t), q S (q (t), q dt q h qh

(9.21)

l ` l ` ove TS e lenergia cinetica in S , mentre Fh S e denita dalla n l Fh S

=
i=1
i

Xl i l dF l i al t i i () di () ac i i () di () . qh

(9.22)

l Qui al t i e ac i indicano le accelerazioni di trascinamento e di Coriolis in S .

Dimostrazione. Secondo la (2.28) si ha, per ogni i = 1, . . . , n,


l l l al i = at i + ac i + aS i .

(9.23)

Usando lipotesi dei lavori virtuali (6.26) si ottiene dunque, sostituendo la (9.23),
n i=1
i

dF l i

Xl i = qh

n i=1
i

al i i ()
n

Xl i di () qh Xl i di () , qh

=
i=1
i

l l al t i + ac i + aS i i ()

da cui le (9.21) seguono secondo la stessa dimostrazione del Teorema 7.1. Osservazione 9.10. Nella (9.22) gli argomenti delle varie funzioni sono stati omessi per semplicit` a, ma ` e bene notare in modo esplicito che nelle l l ipotesi stabilite allinizio della Sezione anche le al t i e ac i , oltre che le dF i , , t) (e non di q ), il che giustica la notazione in risultano funzioni di (q , q (9.21). Si veda infatti la Denizione 2.20. 9.2.1. Casi in cui laccelerazione di Coriolis d` a contributo nullo alle equazioni di Lagrange. ` il caso 9.2.1.1. Moto relativo funzione di una sola coordinata lagrangiana. E in cui
3 i Xl i (q, t; ) = X O (t) + j =1 i yj (q ; i )uj (t) ,

q Q R.

(9.24)

Nella (9.21) si ha al ci Daltronde,


3

Xl Xl i i = 2[ v l . ] Si q q
3 j =1

(9.25)

vl Si =
j =1

d i y (q ; i ) uj (t) = q dt j

i yj Xl i (q ; i )uj (t) = q (q, t; i ) , q q

108

DANIELE ANDREUCCI Xl i q

e quindi v l Si e

sono paralleli. Ne segue dalla (9.25) che al ci Xl i = 0. q

Esempio 9.11. Punto vincolato a una curva solidale con S . Sia una curva solidale con S , parametrizzata da
3

(s, t) = X O (t) +
j =1

j (s)uj (t) ,

sJ.

Se il punto P ` e vincolato a , si pu` o usare s come coordinata lagrangiana, cosicch e X l (s, t) = (s, t) . Come gi` a visto, (t) vl S =s e al c Xl , s

Xl Xl Xl Xl = 2[ v l = 2s (t) = 0. S] s s s s

9.2.1.2. Piano ruotante intorno a un asse che giace sul piano medesimo. Supponiamo qui che (t) = (t)u3 (t) , u3 (t) = e3 , tI,

e che O sia sso, coincidente con lorigine del sistema di riferimento sso. Dunque il moto di S ` e una rotazione (non uniforme, in genere) intorno allasse sso per O parallelo a e3 . Sia (t) il piano passante per O e normale a u1 (t); quindi (t) ruota intorno allasse (solidale con S ) passante per O e parallelo a u3 , che giace su (t). Supponiamo che i rigidi giacciano su (t), cosicch e per ogni i = 1, . . . , n,
i i i i i Xl i (q , t; ) = y2 (q ; )u2 (t) + y3 (q ; )u3 (t) .

(9.26)

Quindi per h = 1, . . . , ,
i y2 y i Xl i = u2 + 3 u3 , qh qh qh

e
3 h=1

vl Si =
j =2 Xl i qh

i yj

qh

q h uj .

e vl Si noti che, come prevedibile, S i giacciono su (t) e quindi sono ortogonali a u1 (t). Perci` o, per h = 1, . . . , e per ogni i = 1, . . . , n, al ci Xl Xl i i = 2[ v l = 2 (t) S i] qh qh
k =1 i Xl y2 i q k u1 = 0. qk qh

9.2. SISTEMI DI RIFERIMENTO MOBILI. LE FORZE FITTIZIE.

109

9.2.2. Moto su una sfera in un sistema di riferimento ruotante. Consideriamo un punto P di massa m vincolato alla supercie sferica di raggio R > 0 e centro lorigine del sistema di riferimento sso. Sul punto non sono applicate forze. Questo ` e un caso particolare dellEsempio 6.13, in cui prendiamo F = 0. Osservazione 9.12. Con la notazione dellEsempio 6.13, si pu` o sempre assumere, scegliendo opportunamente le coordinate lagrangiane , , che le condizioni iniziali siano (0) = 0 . (9.27) (0) = 0 R , (0) = 0 (, ) , (0) = , 2 Le (6.23)(6.24) allora implicano subito che il moto si riduce a un moto circolare uniforme sulla circonferenza (massima) = /2, o alla quiete. Qui vogliamo scrivere le equazioni di moto in un sistema di riferimento ruotante S = (O, uh ), ove u1 (t) = cos(t)e1 + sin(t)e2 , u2 (t) = sin(t)e1 + cos(t)e2 ,

u3 (t) = e3 ,

con > 0 costante, e O coincidente con lorigine del sistema di riferimento sso (e quindi con il centro della sfera). La velocit` a angolare di S ` e (t) = e3 = u3 (t) . Il moto sar` a X l (, , t) = R cos sin u1 (t) + R sin sin u2 (t) + R cos u3 (t) , (9.28) secondo lusuale parametrizzazione di una supercie sferica con Tuttavia le coordinate lagrangiane , hanno qui un signicato diverso da quello che avevano sopra (nella notazione dellEsempio 6.13): infatti per , costanti, il punto risulta fermo non nel sistema di riferimento sso, ma invece in quello mobile S . Inoltre, ora le curve di livello = costante (i paralleli) non sono pi` u scelte ortogonali a una direzione arbitraria (il che aveva condotto alla possibilit` a di scrivere la (9.27)), ma piuttosto ortogonali alla direzione (ssata) di , cio` e dellasse di rotazione. Scriviamo le equazioni di Lagrange in S ; la velocit` a` e data da vS = ove Xl = R sin sin u1 (t) + R cos sin u2 (t) , Xl = R cos cos u1 (t) + R sin cos u2 (t) R sin u3 (t) . Si noti che Xl Xl = 0.
l Xl X , +

(, ) ,

(0, ) .

(9.29)

110

DANIELE ANDREUCCI

Dunque un conto diretto d` a 1 1 2] . TS = m|v S |2 = mR2 [ 2 sin2 + (9.30) 2 2 Restano da valutare le componenti lagrangiane delle forze, che si riducono nel caso presente a quelle delle forze ttizie, secondo la (9.22). Di nuovo, calcoli diretti danno l Xl X + F c = 2m u3 (9.31) sin cos )u1 = 2mR ( cos sin + da cui cos cos )u2 , + ( sin sin Fc Xl sin(2 ) , = mR2 Xl Fc = mR2 sin(2 ) . (9.32) (9.33) (9.34)

Inoltre, visto che si ha F t = m [ X l ] = m 2 R sin [cos u1 + sin u2 ] , Ft

= 1 ( + )2 sin(2 ) . (9.38) 2 Esercizio 9.13. Si verichi che nel caso la sfera ruoti intorno allasse e3 con velocit` a angolare , e quindi S si possa considerare solidale con la sfera, le equazioni di moto rimangono invariate, sia nel sistema di riferimento sso, che in quello mobile. e fermo alliIn particolare, rimane valida lOsservazione 9.12: se il punto ` stante iniziale (nel sistema di riferimento sso) rimane in quiete. Esercizio 9.14. (Moti su paralleli) Si dimostri che i moti con = 0 costante sono possibili per ogni valore di 0 (0, ), e si riducono a moti circolari uniformi. Tuttavia la loro velocit` a` e arbitraria solo per un particolare valore di 0 . Esercizio 9.15. (Moti su meridiani) Si dimostri che pu` o mantenersi costante solo se anche rimane costante, e assume un particolare valore. Si noti anche come questa impossibilit` a dei moti lungo meridiani sia dovuta alla presenza della forza di Coriolis. Esercizio 9.16. (Ritorno al sistema fisso) Si interpretino i moti trovati negli Esercizi 9.14 e 9.15 nel sistema di riferimento sso.

Xl = 0, 1 Xl = m 2 R2 sin(2 ) . Ft 2 Si verica quindi che le equazioni di Lagrange sono ( sin2 = + ) sin(2 ) ,

(9.35) (9.36)

(9.37)

Parte 4

Appendici

APPENDICE A

Algebra lineare
A.1. Prodotti tra vettori Notazione. Per ogni vettore f R3 indichiamo con fi le sue componenti scalari, ossia scriviamo f = (f1 , f2 , f3 ) .

Definizione A.1. Il prodotto scalare tra due vettori f e g ` e


3

f g =

fi gi .
i=1

(A.1)

Definizione A.2. Il prodotto vettoriale tra due vettori f e g ` e f g = (f2 g3 f3 g2 , f3 g1 f1 g3 , f1 g2 f2 g1 ) . (A.2)

Osservazione A.3. Si verica subito che i prodotti scalare e vettoriale godono delle propriet` a di linearit` a f (1 f 1 + 2 f 2 ) = 1 f f 1 + 2 f f 2 , per ogni f , f 1 , f 2 R3 , e per ogni 1 , 2 R. Inoltre il prodotto scalare ` e simmetrico f1 f2 = f2 f1 , mentre il prodotto vettoriale ` e antisimmetrico f 1 f 2 = f 2 f 1 . In particolare se f 1 e f 2 sono paralleli, allora f1 f2 = 0 . Definizione A.4. Il numero reale f gh si chiama prodotto triplo di f , g , h.
113

f (1 f 1 + 2 f 2 ) = 1 f f 1 + 2 f f 2 ,

(A.3)

114

DANIELE ANDREUCCI

Osservazione A.5. Segue subito dalle denizioni che f1 f2 f3 f g h = det g1 g2 g3 . h1 h2 h3 Lemma A.6. Vale f g h = g f h .

(A.4)

(A.5)

Dimostrazione. Per (A.4) f1 f2 f3 g1 g2 g3 f g h = det g1 g2 g3 = det f1 f2 f3 = g f h . h1 h2 h3 h1 h2 h3 Definizione A.7. Due vettori f e g si dicono ortogonali (o perpendicolari) se f g = 0. Lemma A.8. Siano f 1 , f 2 R3 . Allora f 1 f 2 risulta ortogonale a f 1 e a f 2. Dimostrazione. Da (A.5) segue subito che f1 f1 f2 = 0 , da cui la tesi per la Denizione A.7. Definizione A.9. Una base (ui ) si dice ortonormale se valgono le ui uj = ij , i,j = 1,2,3.

A.2. Cambiamenti di base Notazione. Siano (u1 , u2 , u3 ) e (w1 , w2 , w3 ) due basi ortonormali in R3 . Introduciamo le due matrici reali 3 3 A = (aij ) e B = (bij ) di cambiamento di base, denite da
3 3

ui =
h=1

aih wh ,

wi =
h=1

bih uh ,

i = 1,2,3.

Teorema A.10. Valgono le A 1 = A t = B . Dimostrazione. Si ha per ogni i


3 3 3

(A.6)

wi =
h=1

bih uh =
h=1 k =1

bih ahk wk ,

A.2. CAMBIAMENTI DI BASE

115

da cui, per le propriet` a delle basi vettoriali, si ha per ogni coppia (i, k),
3

ik =
h=1

bih ahk = (BA)ik ,

il che signica BA = id. Nello stesso modo da


3 3 3

ui =
h=1

aih wh =
h=1 k =1 3

aih bhk uk ,

segue che ik =
h=1

aih bhk = (AB)ik ,

il che signica AB = id. Quindi A1 = B. Inne per ogni coppia (i, j )


3 3 3

ij = ui uj =

h=1 k =1

aih ajk wh wk =

aih ajh = (AAt )ij ,


h=1

e dunque AAt = id, ossia B = At . Osservazione A.11. Per lortonormalit` a delle due basi (ui ) e (wj ), vale Quindi ciascuna colonna della matrice A ` e formata dalle componenti del corrispondente vettore wj nella base (ui ). Ciascuna riga, invece, ` e formata dalle componenti del corrispondente vettore ui nella base (wj ). Osservazione A.12. Sia f R3 , con
3

aij = ui wj .

f=
i=1

i u i =
i=1

i w i .

(A.7)

Allora

1 1 2 = A 2 . 3 3

(A.8)

Teorema A.13. Sia (z i ) una base ortonormale, e deniamo la matrice C come


3

C = (cij ) ,

wi =
h=1

cih z h .

(A.9)

Allora la matrice di cambiamento di base tra (ui ) e (z i ) ` e il prodotto AC , ossia per i = 1, 2, 3,


3

ui =

(AC )ih z h .
h=1

(A.10)

Dimostrazione. Segue subito dalle denizioni.

116

DANIELE ANDREUCCI

Definizione A.14. Una base ortonormale M = (ui ) si dice positiva se la matrice di cambiamento di base M tra (ui ) e la base standard (ei ) ha determinante positivo. In particolare u11 u12 u13 M = (ui ej ) = u21 u22 u23 u31 u32 u33
3

(A.11)

se per i = 1, 2, 3,

ui = (ui1 , ui2 , ui3 ) =


j =1

uij ej .

(A.12)

Teorema A.15. La matrice A soddisfa Se poi M = (ui ) e N = (w i ) sono entrambe positive, allora det A = 1 . Dimostrazione. Vale per la regola di Binet, e per la (A.6) 1 = det id = det AAt = det A det At = (det A)2 . Se poi entrambe le basi sono positive, per il Teorema A.13 si ha (qui M e N sono denite come nella Denizione A.14) A = MN t , da cui det A = det M det N t = det M det N > 0 . Il prossimo Lemma mostra come i prodotti scalare e vettoriale si possano calcolare anche usando le componenti in una base ortonormale positiva. Lemma A.16. Sia (ui ) una base ortonormale positiva, e sia
3 3

|det A| = 1 .

(A.13) (A.14)

f=
i=1

i u i ,

g=
i=1 3

i ui .

(A.15)

Allora valgono f g = e i i ,
i=1

(A.16)

f g = (2 3 3 2 )u1 + (3 1 1 3 )u2 + (1 2 2 1 )u3 . (A.17) Dimostrazione. La (A.16) segue subito dalle denizioni di prodotto scalare e di base ortonormale, oltre che dallOsservazione A.3. Anche la (A.17) segue in modo analogo, una volta che si siano stabilite le Si sa, per il Lemma A.8, che u1 u2 = u3 , per qualche R. Ma = u1 u2 u3 = det M = 1 , u1 u2 = u3 , u2 u3 = u1 , u3 u1 = u2 . (A.18)

` A.3. ANGOLI E PERPENDICOLARITA

117

per (A.14) applicata al caso in cui (wi ) ` e la base standard. Le altre due relazioni in (A.18) si dimostrano in modo simile. Corollario A.17. Se f 1 e f 2 sono due vettori ortogonali, allora |f 1 f 2 | = |f 1 | |f 2 | . (A.19) Dimostrazione. Se uno dei due vettori f i ` e nullo, non c` e niente da dimostrare. Altrimenti, si pu` o scegliere una base ortonormale positiva (ui ) in modo che a del f i sia parallelo a ui , i = 1, 2. Quindi, per (A.18), e per la linearit` prodotto vettoriale, da cui la tesi. f 1 f 2 = |f 1 | |f 2 | u1 u2 = |f 1 | |f 2 | u3 , A.3. Angoli e perpendicolarit` a Lemma A.18. Siano f , g R3 , con |f | = 1. Denotiamo [g ] = (f g )f , [g] = g [g ] , le componenti vettoriali di g rispettivamente parallela e perpendicolare a f . Allora f (f g ) = [g] . (A.20) Dimostrazione. Se [g ] = 0 non c` e niente da dimostrare. Altrimenti, osserviamo che h = f g = f [g ] ` e un vettore diverso da quello nullo, e che f , [g ] e h sono a due a due ortogonali. Visto che f (f g ) = f h ` e ortogonale sia a f che a h, deve essere per qualche R. Quindi f (f g ) = [g ] ,

|[g ] |2 = [g ] f (f [g ] ) = [g ] (f [g ] ) f

e completata. Per il Corollario A.17, segue che = 1, e la dimostrazione ` Osservazione A.19. Siano f e g due vettori di modulo unitario. Supponiamo per il momento che, con la notazione del Lemma A.18, si abbia [g ] = 0. Allora si pu` o costruire una (unica) base ortonormale positiva (f , [g ] , u) , |[g ] |

= (f [g ] ) [g ] f = (f [g] ) f [g ] = |f [g ] |2 .

ove ` e chiaro che u ` e parallelo a f g = f [g ] : con {1, 1}. f g = |f g | u ,

(A.21)

118

DANIELE ANDREUCCI

Allora per il Corollario A.17, |f g |2 = |f [g ] |2 = |f (f [g ] )|2 = |[g ] |2 = |g |2 [g ] Dunque i due numeri reali ` noto allora che esiste un unico angolo [0, 2 ) soddisfano x2 + y 2 = 1. E tale che x = cos , y = sin . (A.23) Se poi [g ] = 0, allora, denendo x e y come sopra, per cui le (A.23) continuano a valere per una scelta (unica) di [0, 2 ) tra = 0 e = . Langolo si chiama langolo formato dai due vettori f e g . A.4. Forme quadratiche Lespressione
N 2

= 1 (f g)2 . (A.22)

x = f g,

y = |f g | ,

x {1, 1} ,

y = 0,

J (x) =
h,k =1

ahk xh xk ,

(A.24)

si dice forma quadratica in x = (x1 , . . . , xN ), con matrice A = (ahk ). Supponiamo sempre la simmetria di A, cio` e A = At , ovvero ahk = akh , Si noti che si pu` o scrivere h,k = 1,... ,N . (A.26) (A.25)

J (x) = Ax x = xt Ax .

Teorema A.20. (Eulero) Se vale la (A.25), allora per ogni i {1, . . . , N } si ha N J aih xh . (A.27) (x) = 2 xi
h=1

Dimostrazione. Si pu` o scrivere J (x) = aii x2 i +2


h =i

aih xi xh +
h,k =i

ahk xh xk ,

da cui J (x) = 2aii xi + 2 xi aih xh = 2


h =i

aih xh .
h=1

Teorema A.21. Se u e v sono due autovettori della matrice simmetrica A, corrispondenti a due autovalori diversi e , allora sono ortogonali.

A.4. FORME QUADRATICHE

119

Dimostrazione. Si ha il che implica, visto che = , lasserto u v = 0. u v = A u v = A v u = v u ,

APPENDICE B

Complementi
B.1. Due punti nel piano Consideriamo un sistema formato da due punti vincolati al piano x3 = 0, con coordinate cartesiane P1 = (1 , 2 ) , sottoposti ai vincoli
2 2 1 + 2 = R2 ,

P2 = (4 , 5 ) , (B.1) (B.2) (B.3)

(4 1 ) +

2 2

=L ,

5 = 0 .

Dunque P1 ` e vincolato alla circonferenza di raggio R > 0, e centro nellorigine, P2 ` e vincolato allasse x, e i due punti sono a distanza ssa L > 0. La matrice iacobiana dei vincoli ` e 21 22 0 0 2(1 4 ) 22 2(4 1 ) 0 . 0 0 0 1

` chiaro che lultima colonna (corrispondente a 5 ) ` E e linearmente indipendente dalle altre in ogni posizione f . Caso I): Se 4 = 0 , 2 = 0 , (B.4) le prime due colonne sono linearmente indipendenti. Quindi il vincolo ` e olonomo, e si possono scegliere 1 e 2 come coordinate dipendenti dalla coordinata indipendente 4 . Caso II): Se 4 = 0 , 2 = 0 , (B.5)

la prima e terza colonna sono linearmente indipendenti. Quindi il vincolo ` e olonomo, e si possono scegliere 1 e 4 come coordinate dipendenti dalla coordinata indipendente 2 . Ci sono 4 congurazioni distinte corrispondenti a questo caso. Caso III): Se inne 4 = 0, la matrice iacobiana diviene 21 22 0 0 21 22 21 0 , 0 0 0 1 e quindi ha rango massimo se e solo se 1 = 0 .
121

(B.6)

122

DANIELE ANDREUCCI

In questo caso quindi il vincolo ` e olonomo, e si possono scegliere 1 e 4 come coordinate dipendenti dalla coordinata indipendente 2 . Si noti che dalle equazioni (B.1) e (B.2) segue che si pu` o avere 4 = 0 in f solo se R = L. B.1.1. Parametrizzazione nel caso I. Scegliamo 4 come coordinata indipendente. Le altre si esprimono come 1 = g1 (4 ) = 2 = g2 (4 ) = 5 = g5 (4 ) = 0 .
2 R 2 L2 + 4 , 24

(B.7)
2

R2

2 R 2 L2 + 4 24

(B.8) (B.9)

e scelto di parametrizzare il sistema in congurazioni Si noti che nella (B.8) si ` in cui 2 > 0; le posizioni in cui 2 < 0 si ottengono cambiando il segno della g2 . La quantit` a sotto radice nella (B.8) deve essere positiva, il che equivale a In particolare il dominio di denizione delle gj sar` a uno dei seguenti intervalli: se R L: 0 L R < 4 < L + R , oppure L R < 4 < L + R 0 ; se R > L: 0 < R L < 4 < L + R , oppure L R < 4 < L R < 0 . B.1.2. Parametrizzazione nel caso II. Si prende 2 come coordinata indipendente, e si ottiene 1 = g1 (2 ) = 4 = g4 (2 ) = 5 = g5 (2 ) = 0 .
2, L2 2 2+ R 2 2 2, L2 2

|R L| < |4 | < R + L .

(B.10)

(B.11) (B.12) (B.13)

Si noti che nella (B.8) si ` e scelto di parametrizzare il sistema in congurazioni in cui 4 > 1 > 0; cambiando i segni delle radici quadrate nelle (B.11), (B.12) si ottengono le altre 3 posizioni. Le quantit` a sotto radice nelle (B.11) e (B.12) devono essere positive, il che equivale a |2 | < min(R, L) . (B.14) In particolare il dominio di denizione delle gj sar` a uno dei seguenti intervalli: se R L: R < 2 < R ;

B.2. LE EQUAZIONI DELLE POLOIDI

123

se R > L:

L < 2 < L .

B.1.3. Parametrizzazione nel caso III. Consideriamo congurazioni vicine a una in cui 4 = 0 , 1 = 0 , come spiegato sopra; ricordiamo che allora di necessit` a vale R = L. Visto che le colonne di posti 1, 3 e 4 nella matrice iacobiana sono linearmente indipendenti, possiamo scegliere 2 come coordinata indipendente. Per 1 e 5 valgono anche in questo caso le (B.11), (B.13) sopra, supponendo di rappresentare posizioni in cui 1 > 0. Invece, per 4 si ottiene dalle (B.1), (B.2)
2 4 4 2 R 2 2

= 0,

(B.15)

ove si ` e gi` a sostituita la (B.11) per 1 . III.a) Se, nellintervallo ove sar` a denita la parametrizzazione, 4 assume anche valori non nulli, per quei valori deve essere perci` o
2 =: g ( ) . 4 = 21 = 2 R2 2 4 2

(B.16)

u ampio Ne segue, per continuit` a, che la (B.16) deve valere nellintervallo pi` ove 1 non si annulla, che coincide per` o con tutto lintervallo di denizione della rappresentazione. In altre parole, la (B.16) completa la parametrizzazione del sistema, che ` e denita nellintervallo e dunque III.b) Lunica alternativa che resta per la validit` a della (B.15) ` 4 = 0 =: g4 (2 ) , (B.17) per ogni valore di 2 . Dunque la parametrizzazione ` e data dalle (B.11), (B.13) e (B.17), e risulta denita per 2 (R, R). Esercizio B.1. Confrontare i risultati di questa Sezione con la Figura 5.1. ` possibile considerare parametrizzazioni del sistema in Esercizio B.2. E termini di una diversa coordinata lagrangiana. Per esempio: 1 = R cos , 1 = R sin , 4 = R cos L2 R2 sin2 . R < 2 < R .

Si determinino le congurazioni del sistema che si ottengono con queste parametrizzazioni, e per quali valori di . B.2. Le equazioni delle poloidi Rendiamo pi` u esplicite le equazioni delle poloidi gi` a date in (8.24)(8.25); supporremo qui che I11 < I22 < I33 , (B.18) cosicch e |J 0 |2 I11 2 := I33 , 2T (0)

124

DANIELE ANDREUCCI

e riscriveremo le equazioni delle poloidi come


2 2 2 2 2 2 I11 1 + I22 2 + I33 3 = 2c2 2 , 2 2 2 I11 2 1 + I22 2 + I33 3 = 2c .

(B.19) (B.20)

B.2.1. Poloidi che circondano il semiasse pi` u corto. Supponiamo qui che I22 < 2 < I33 . (B.21) Moltiplicando la (B.20) per I33 e sottraendo poi la (B.19) dallequazione ottenuta, si ha
2 2 2 I11 (I33 I11 )2 1 + I22 (I33 I22 )2 = 2c (I33 ) .

(B.22)

La curva nel piano 3 = 0 denita dalla (B.22) ` e unellisse, che scriveremo come 2 2 1 2 + 2 = 1, (B.23) 2 a1 a2 con 2c2 I33 2 2c2 I33 2 2 , a = . a2 = 2 1 I11 I33 I11 I22 I33 I22 La terza coordinata sar` a quindi ottenuta dalla (B.20) come 3 =
2 2c2 I11 2 1 I22 2 . I33

(B.24)

Dalle (B.23), (B.24) ` e facile ricavare la forma parametrica della poloide. B.2.2. Poloidi che circondano il semiasse pi` u lungo. Supponiamo qui che I11 < 2 < I22 . (B.25) Moltiplicando la (B.20) per I11 e sottraendo poi lequazione ottenuta dalla (B.19), si ha
2 2 2 I22 (I22 I11 )2 2 + I33 (I33 I11 )3 = 2c ( I11 ) .

(B.26)

La curva nel piano 1 = 0 denita dalla (B.26) ` e unellisse, che scriveremo come 2 2 2 3 + (B.27) 2 = 1, b2 b 2 3 con 2c2 2 I11 2c2 2 I11 2 , b = . b2 = 3 2 I22 I22 I11 I33 I33 I11 La terza coordinata sar` a quindi ottenuta dalla (B.20) come 1 =
2 2c2 I22 2 2 I33 3 . I11

(B.28)

Dalle (B.27), (B.28) ` e facile ricavare la forma parametrica della poloide.

B.2. LE EQUAZIONI DELLE POLOIDI

125

B.2.3. Poloidi limite. Entrambe le (B.24) e (B.28) continuano a valere se 2 = I22 . (B.29) Per esempio, dalla (B.24) si ottiene, usando la (B.23), sotto lipotesi (B.29), 3 = = I11 2 I22 2 a2 2c2 a 2 2 1 I33 I33 1 I33 2 a2 1 I11 2 I22 2c2 I11 I33 I11 2 2c2 I33 I33 1 I33 I22 I22 I33 I22 1 (B.30)

I11 I22 I11 . I33 I33 I22 Quindi le poloidi corrispondenti ai moti in cui vale la (B.29) sono date, oltre che dalle rotazioni intorno allasse medio, dalle quattro poloidi limite ottenute intersecando lellissoide dinerzia con i piani in (B.30). Queste separano le poloidi che circondano lasse pi` u lungo da quelle che circondano lasse pi` u corto. = |1 | Esercizio B.3. (Complicato; per appassionati di programmazione) Nel codice TEX che segue, e che ` e quello usato per ottenere la Figura 8.1, spiegare come sono tracciate le poloidi.
Le istruzioni tra parentesi quadre sono comandi graci (quindi da ignorare ai nostri ni, come anche \psset), mentre le istruzioni con contenuto matematico sono quelle tra parentesi grae. Le formule sono espresse in PostScript, un linguaggio che usa la Notazione Polacca Inversa (Reverse Polish Notation, RPN). Il coeciente Coeff corrisponde al 2 sopra. Il comando PostScript /Abc istruzioni def denisce la macro Abc come equivalente a istruzioni.
%% by Daniele Andreucci %% andreucci@dmmm.uniroma1.it %% Polhodes in torque-free precessions: picture %% \begin{pspicture}(12,10) %% definitions for graphics parameters \psset{xunit=1.5 cm, yunit=1.5 cm,% Alpha=45,% Beta=0,% xMin=-5 , xMax=5 , yMin= -3, yMax=3, zMin=-2, zMax=2.5,% nameX=$\lambda_{1}$, nameY=$\lambda_{2}$, nameZ=$\lambda_{3}$% } %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %% Numerical definitions and procedures %% To change axes: only change \XXX > \YYY > \ZZZ %% To change polhodes: change numerical constants in: %% \myxpolhodesm \myxpolhodelg \myzpolhodesm \myzpolhodelg %% (must be 0< constant <1 ) %% %% Axes in TeX ... \newcommand{\XXX}{4.0}% \newcommand{\YYY}{2.0}% \newcommand{\ZZZ}{1.0}% %% ... and in PostScript (see PStricks usrguide: inserting PS code) \newcommand{\myaxes}{/Amax \XXX\space def /Amed \YYY\space def /Amin \ZZZ\space def } \newcommand{\mymoments}{\myaxes /Imin 1 Amax div 2 exp def /Imed 1 Amed div 2 exp def /Imax 1 Amin div 2 exp def } %%%% %% Limit polhodes %% coefficients in limit polhode \newcommand{\mysepar}{\mymoments /Cone Imax Imed sub Imax Imin sub div Imin div def

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/Ctwo 1 Imed div def /Cthree Imed Imin sub Imax Imin sub div Imax div def } %%%% %% polhodes around x axis (largest axis) %% coefficients in polhodes around x axis: \newcommand{\myxxcoeff}{% /Ctwo Coeff Imin sub Imed Imin sub div Imed div def /Cthree Coeff Imin sub Imax Imin sub div Imax div def } \newcommand{\myxpolhodesm}{\mymoments /Coeff Imin 0.1 Imed Imin sub mul add def \myxxcoeff } \newcommand{\myxpolhodelg}{\mymoments /Coeff Imed 0.15 Imed Imin sub mul sub def \myxxcoeff } %% components \newcommand{\myxpolhodecomp}{% %% x component 1 t cos 2 exp Imed mul Ctwo mul t sin 2 exp Imax mul Cthree mul add sub Imin div sqrt %% y component t cos Ctwo sqrt mul %% z component t sin Cthree sqrt mul } %%%% %% polhodes around z axis (smallest axis) %% coefficients in polhodes around z axis: \newcommand{\myzzcoeff}{% /Cone Imax Coeff sub Imax Imin sub div Imin div def /Ctwo Imax Coeff sub Imax Imed sub div Imed div def } \newcommand{\myzpolhodesm}{\mymoments /Coeff Imax 0.05 Imax Imed sub mul sub def \myzzcoeff } \newcommand{\myzpolhodelg}{\mymoments /Coeff Imed 0.1 Imax Imed sub mul add def \myzzcoeff } %% components \newcommand{\myzpolhodecomp}{% %% x component t cos Cone sqrt mul %% y component t sin Ctwo sqrt mul %% z component 1 t cos 2 exp Imin mul Cone mul t sin 2 exp Imed mul Ctwo mul add sub Imax div sqrt } %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%% Drawing %% %% This \rput contains the whole picture \rput(4,3.33){% %%%% The coordinate axes \pstThreeDCoor[linecolor=black] %%%% The ellipsoid %% parallels \parametricplotThreeD[linewidth=0.2pt,linecolor=gray,plotstyle=curve]% (180,360)% (0,360)% {% \myaxes %% x component u cos Amax mul %% y component u sin t cos mul Amed mul %% z component u sin t sin mul Amin mul } %% %%%% The polhodes %% %% limit polhode x>0

B.2. LE EQUAZIONI DELLE POLOIDI


\parametricplotThreeD[xPlotpoints=100,linewidth=0.8pt,% linecolor=green,plotstyle=line]% (0,360)% {% \mysepar %% xcomponent Cone t sin 2 exp mul sqrt %% y component t cos Ctwo sqrt mul %% z component t sin Cthree sqrt mul } %% limit polhode x<0 \parametricplotThreeD[xPlotpoints=100,linewidth=0.8pt,% linecolor=green,plotstyle=line]% (0,360)% {% \mysepar %% xcomponent Cone t sin 2 exp mul sqrt neg %% y component t cos Ctwo sqrt mul %% z component t sin Cthree sqrt mul } %% %% polhode close to x vertex \parametricplotThreeD[linewidth=0.8pt,linecolor=red,plotstyle=line]% (0,360)% {% \myxpolhodesm \myxpolhodecomp } %% polhode close to limit polhode on x vertex side \parametricplotThreeD[xPlotpoints=100,linewidth=0.8pt,% linecolor=red,plotstyle=line]% (0,360)% {% \myxpolhodelg \myxpolhodecomp } %% polhode close to z vertex \parametricplotThreeD[linewidth=0.8pt,linecolor=blue,plotstyle=line]% (0,360)% {% \myzpolhodesm \myzpolhodecomp } %% polhode close to limit polhode, on z vertex side \parametricplotThreeD[xPlotpoints=100,linewidth=0.8pt,% linecolor=blue,plotstyle=line]% (0,360)% {% \myzpolhodelg \myzpolhodecomp } %% %% yz equatorial ellipse (orthogonal to parallels) \pstThreeDEllipse[linewidth=0.2pt,linecolor=gray]% (0,0,0)(\XXX,0,0)(0,\YYY,0) %% vertices: %% x axis \pstThreeDDot[linecolor=black,dotscale=1,dotstyle=*](\XXX,0,0) \pstThreeDDot[linecolor=black,dotscale=1,dotstyle=*](-\XXX,0,0) %% y axis \pstThreeDDot[linecolor=black,dotscale=1,% dotstyle=triangle*,fillcolor=white](0,\YYY,0) \pstThreeDDot[linecolor=black,dotscale=1,% dotstyle=triangle*,fillcolor=white](0,-\YYY,0) %% z axis \pstThreeDDot[linecolor=black,dotscale=1,dotstyle=*](0,0,\ZZZ) \pstThreeDDot[linecolor=black,dotscale=1,dotstyle=*](0,0,-\ZZZ) %% } \end{pspicture}

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Volendo ottenere una gura diversa dalla 8.1, salvare1 il codice sopra in un le figura.tex, salvare il codice sotto in un le poloidi.tex, modicare come desiderato, e compilare con latex poloidi latex poloidi dvips poloidi -o poloidi.ps ps2pdf poloidi.ps poloidi.pdf (lultimo comando se volete un le PDF invece che PostScript).
%Format: LaTeX2e %% by Daniele Andreucci %% andreucci@dmmm.uniroma1.it %% Polhodes in torque-free precessions: driver \NeedsTeXFormat{LaTeX2e}[1994/06/01] \documentclass[11pt,a4paper,twoside,italian]{article} \usepackage{calc,babel,psboxit,pstricks,pst-plot,pst-3dplot,graphicx,% xcolor} \def\leftmark{\textsc{DANIELE ANDREUCCI}} \begin{document} \title {Corso di Modelli Matematici per la Meccanica:\\Poloidi} % \author{Daniele Andreucci\\Dipartimento di Metodi e Modelli Matematici\\ Univ. di Roma La Sapienza\\via Antonio Scarpa 16 00161 Roma, Italy\\ \texttt{andreucci@dmmm.uniroma1.it}} \maketitle \begin{figure}[htbp] \begin{center} \input{figura} \end{center} \caption[]{Alcune poloidi: ellissoide non di rotazione avente semiassi nei rapporti $a_{1}=2a_{2}=4a_{3}$. \newline Si notino le 4 poloidi \textsl{limite} che dividono le poloidi che circondano un semiasse minimo da quelle che circondano un semiasse massimo. \newline Sono segnati anche i vertici, corrispondenti a rotazioni uniformi, stabili (vertici su asse minimo e massimo) e instabili (vertici su asse medio). } \label{f:poloidi} \end{figure} \end{document}

1 Usando Copia e incolla occorre non introdurre caratteri estranei, il che sembra avvenire soprattutto in coda al blocco di testo copiato o in corrispondenza di segni come apostro e virgolette.

APPENDICE C

Simboli e notazione usati nel testo


C.1. Simboli usati nel testo ab ab At Br (x) x s0 + x s0 f (s0 +) f (s0 ) s+ s sign(x) C (A) C n (A) I f D2 f x ek f|B e.d.o. prodotto scalare dei vettori a e b. prodotto vettoriale dei vettori a e b R3 . trasposta della matrice (o del vettore) A. sfera aperta con centro x e raggio r . x tende a s0 da destra. x tende a s0 da sinistra. denota il limite di f (x) per x s0 +. denota il limite di f (x) per x s0 . parte positiva di s R, s+ = max(s, 0). parte negativa di s R, s = max(s, 0). funzione segno di x R, denita da sign(x) = x/|x|, per x = 0. classe delle funzioni continue in A. Lo stesso che C 0 (A). classe delle funzioni continue in A insieme con le loro derivate no allordine n. funzione caratteristica dellinsieme I : I (x) = 1 se x I , I (x) = 0 se x I . f f , . . . , x ). gradiente della funzione f (x): f = ( x 1 N matrice hessiana della funzione f . massa di Dirac centrata in x. k-esimo versore della base standard in RN . restrizione a B A di una funzione f : A RN . equazione/equazioni a derivate ordinarie.

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