Meccanica analitica

Martino Papa

22 gennaio 2023
Indice

1 Introduzione 2
1.1 Spazi topologici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2 Spaziotempo 5
2.1 Sistemi di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2.1 Formula di Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2.2 Velocità e accelerazione in diversi sistemi di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

3 Dinamica Newotoniana 9
3.0.1 Moto relativo di riferimenti inerziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

4 Meccanica Lagrangiana 12
4.1 Spaziotempo delle configurazioni in presenza di vincoli olonomi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.1.1 Vincoli ideali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.2 Equazioni di Eulero-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

5 Simmetrie e leggi di conservazione 17

5.1 Momento coniugato e integrali primi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.1.1 Invarianza traslazionale e rotazionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.1.2 gruppo locale a un paramentro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.1.3 Teorema di Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

6 Teoria della stabilità 21

6.1 Metodi di Lyapunov per la stabilità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
6.2 Applicazione a sistemi fisici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
6.2.1 Teorema Lagrange-Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

7 Meccanica Hamiltoniana 25
7.1 Dipendenza della funzione di Hamilton dalle coordinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
7.2 Formulazione di Hamilton su R × R2n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
7.2.1 Prerequisiti di analisi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
7.2.2 Sistemi Hamiltoniani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

8 Argomenti più avanzati di Meccanica Lagrangiana 29

8.1 Principio di azione stazionaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
8.2 Potenziali generalizzati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
8.2.1 Condizioni per l’esistenza del potenziale generalizzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

9 Equazioni differenziali 31
9.1 Equazioni differenziali di primo ordine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
9.2 Equazioni differenziali di secondo ordine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

10 Esercizi 34
10.1 Formule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

1
Capitolo 1

Introduzione

spazio affine sia V un K-spazio vettoriale, uno spazio affine su V (spazio delle traslazioni) è un insieme
A ̸= ∅ t.c. data un’applicazione A × A → V che invia (P, Q) → P Q essa soddisfi due proprietà:
1. ∀P ∈ A, ∀v ∈ V ∃! Q | P Q = v
2. ∀P, Q, R ∈ A P Q + QR = P R

osservazione durante il corso si considererà sempre V di dimensione finita.

spazio metrico sia X un insieme qualunque, chiamaremo distanza (o metrica) su X la funzione

d : X × X → [0, +∞] (1.1)
che soddisfa ∀x, y, z ∈ X:
• d(x, y) ≥ 0, d(x, y) = 0 ⇔ x = y (positività)
• d(x, y) = d(y, x) (simmetria)
• d(x, y) ≤ d(x, z) + d(z, y) (disuguaglianza triangolare)
se d è una distanza sull’insieme X allora (X, d) si dice spazio metrico

spazio euclideo sia V un R-spazio vettoriale, An spazio affine su V, < ·, · > prodotto scalare su V, allora:
An si chiama spazio euclideo e si denota En
negli spazi euclidei definiamo la distanza come la norma standard assoociata al prodotto scalare:
q
.
d(P, Q) = ||P Q|| = < P Q, P Q >, ∀P, Q ∈ En (1.2)

teorema sia An uno spazio affine allora ∀P, Q ∈ An , ∀u, v ∈ V n valgono le seguenti proprietà:
• P − P = O (origine)
• (P + u) + v = P + (u + v)
• P − Q = −(Q − P )
• P − Q = (P + u) − (Q + u)

sistema di coordinate
sia An spazio affine, ϕ : An ⊃ U → Rn un’applicazione iniettiva, ϕ(U ) aperto allora ϕ identifica biunivocamente i
punti di U con le n-ple in ϕ(U )
in questo caso ϕ si dice sistema di coordinate locali
se U = An allora ϕ si dice sistema di coordinate globale
Ogni spazio affine An ammette una classe di sistemi di coordinate globali naturali detti sistemi di coordinate
cartesiane, un tale sistema si costruisce come segue:
• si fissa O ∈ An detto origine
• si sceglie una base β = {e1 , . . . , en } di V detta sistema di assi delle cordinate
si può definire f : An → Rn biettiva t.c. inivii An ∋ (P − O) 7−→ ((P − O)1 , . . . , (P − O)n ) ∈ Rn

2
trasformazioni affini
siano An1 , Am
2 spazi affini con rispettivi spazi delle traslazioni V1 , V2 , ϕ : A1 → A2 è detta trasformazione affine se
n m

e solo se:
• ϕ(P + u) − ϕ(Q + u) = ϕ(P ) − ϕ(Q) ∀P, Q ∈ An1 , u ∈ V1 (invarianza per traslazioni)
• la funzione P − Q 7→ ϕ(P ) − ϕ(Q) definisce una trasformazione lineare dϕ : V1 → V2

definizione alternativa sia ϕ definita come sopra, ϕ si dice trasformazione affine se e solo se
• ϕ è biettiva
• ∃φ : V1 → V2 lineare e biettiva (isomorfismo) t.c. ∀P, Q ∈ An1 f (P )f (Q) = φ(P Q)

isometria
siano M1 , M2 spazi metrici con distanze d1 , d2 , f : M1 → M2 è detta isometria ⇔ preserva le distanze

d1 (P, Q) = d2 (f (P ), f (Q)) ∀P, Q ∈ M1 (1.3)

definizione alternativa siano En1 , En2 due spazi euclidei, f : En1 → En2 un’affinità, sia P ∈ En1 di coordinate
(x1(1) , . . . , xn(1) ) f si dice isometria ⇔ scelti due sistemi di coordinate cartesiane ortonormali ϕ1 , ϕ2 rispettivamen-
te a En1 , En2
n
X
xk(2) = Rjk xj(1) + bj (1.4)
j=1

dove (x1(2) , . . . , xn(2) ) sono le coordinate di f (P ) ∈ En2 , Rji ∈ O(n, R), bj ∈ R

memo: O(n, K) è il gruppo delle matrici ortogonali n × n a valori in K

1.1 Spazi topologici

sia X ̸= ∅, τ ∈ P(X) t.c.
• ∅∈τ
• ∪i Ei ∈ τ, {Ei }i∈I ∈ τ (chiuso per unione)

• ∩i Ei ∈ τ, {Ei }ni=1 ∈ τ, n < ∞ (chiuso per intersezione finita)

allora (X, τ ) si dice spazio topologico e τ topologia di X

insieme aperto sia A ∈ X allora A si dice aperto in (X, τ ) ⇔ A ∈ τ

insieme chiuso sia A ∈ X allora A si dice chiuso in (X, τ ) ⇔ CX (A) è aperto in (X, τ )

intorno sia x0 ∈ X, A ∈ τ si dice introno di x0 se x0 ∈ A

continuità siano (X, τ ), (Y, ξ) spazi topologici, x0 ∈ X

f : X → Y si dice continua in x0 ⇔ ∀C ∈ Nξ (f (x0 ))∃A ∈ Nτ (x0 ) t..c. f (A) ⊂ C

f si dice continua in J ⊂ X ⇔ f continua ∀j0 ∈ J

memo: Nξ (x0 ) è la famiglia degli intorni di x0 rispetto alla topologia xi

teorema f : X → Y si dice continua ⇔ la controimmagine di ogni aperto in Y secondo f è un aperto di X

base topologica sia (X, τ ) spazio topologico, τ ′ ⊂ τ si dice base topologica di X ⇔ ∀A ∈ τ

[
A= Ai , {Ai }i∈I ⊂ τ ′ (1.5)
i∈I

se {Ai }i∈I è numerbile allora τ ′ si dice numerabile

3
esempio sia τϵ la topologia euclidea, essa ammette una base numerabile data dalle famiglie di palle aperte di
raggio variabile centrate nei punti razionali (Q)

spazio di Hausdorff (X, τ ) spazio topologico è detto di Hausdorff ⇔

∀x0 , x1 , x0 ̸= x1 , ∃Ax0 ∋ x0 , Ax1 ∋ x1 , t.c. Ax0 , Ax1 ⊂ τ e Ax0 ∩ Ax1 = ∅ (1.6)

sistema di coordinate su uno spazio topologico sia (X, τ ) spazio topologico, f : τ ∋ U → Rm t.c.
• f iniettiva
• f (U ) aperto in Rm

• f : U → f (U ) continua con inversa continua

allora
• f è detto sistema di coordinate locali

• U è detto dominio della carta

• (U, f ) è detta carta locale, una carta si dice globale se U = X

atlante differenziabile sia M uno spazio topologico di Hausdorff a base numerabile, una famiglia di carte
locali {(Ui , ϕi )}i∈I , ϕi : U → Rm è detta atlante di ordine m e grado k ⇐⇒
• ∪i∈I Ui = M
• prese due carte (Ui , ϕi ), (Uj , ϕj ) allora

ϕi ◦ ϕ−1
j : ϕj (Ui ∪ Uj ) → ϕi (Ui ∪ Uj ) (1.7)

è una funzione di classe C k con inversa di classe C k

atlante massimale un’atlante si dice massimale ⇐⇒ presa una qualsiasi carta locale (U, ϕ) su M essa è tale
che
ϕ ◦ ϕ−1
i : ϕi (Ui ∪ U ) → ϕ(Ui ∪ U ) (1.8)
ϕi ◦ ϕ−1 : ϕ(Ui ∪ U ) → ϕi (Ui ∪ U ) (1.9)
sono funzioni di classe C k con inversa di classe C k
NB: la seguente condizione corrisponde a richiedere (U, ϕ) ∈ {(Ui , ϕi )}i∈I , ∀(U, ϕ)

varietà differenziabile un’atlante massimale si dice varietà differenziabile

definizione siano M, N due spazi di Hausdorff, f : M → N si dice di classe C k se ∀(U, ϕ), (V, ψ) nei rispettivi
atlanti M, N
ψ ◦ f ◦ ϕ−1 : U → Rn è di classe C k (1.10)
f si dice differenziabile se è di classe C ∞

omeomorfismo f si dice omeomorfismo ⇔ f biettiva, continua e con inversa continua

4
Capitolo 2

Spaziotempo

1
lo spaziotempo della fisica classica V4 è una varietà differenziabile i cui punti sono detti eventi.
V è dotato di una funzione T : V4 → R detta tempo assoluto t.c. T è suriettiva, differenziabile (C ∞ ) e non
4

singolare.
Per t ∈ R fissato, definiamo inoltre lo spazio assoluto al tempo t come
.
Σt = T −1 (t) (2.1)

ogni Σt è dotato della strutttura di spazio euclideo e rispetta le seguenti proprietà

• t ̸= t′ ⇒ Σt ∩ Σt′ = ∅
• ∀t ∈ R, Σt ̸= ∅ (T suriettiva)
• V4 = ∪t∈R Σt

linea di universo (storia) siano a, b ∈ R, sia cγ ∈ R costante, allora γ : (a, b) → V4 curva differenziabile e non
singolare t.c.
T (γ(t)) = t + cγ , ∀t ∈ (a, b) (2.2)
si dice storia o linea di universo di un punto materiale

2.1 Sistemi di riferimento

sia (ER , ΠR ) è detto sistema di riferimento se:
• ER uno spazio euclideo tridmensionale (spazio di quiete)
• ΠR : V4 → ER suriettiva e t.c.
ΠR |Σt : Σt → ER è un isometria (2.3)

proposizione 2
sia (ER , ΠR ) un sistema di riferimento allora

V4 ∋ e 7→ (T (e), ΠR (e)) ∈ R × ER è biettiva (2.4)

dimostrazione:
• iniettività
(
T (e) ̸= T (e′ ) (appartengono a spazi assoluti diversi)
′
e ̸= e ⇒ (2.5)
T (e) = T (e′ ) ⇒ dt (e, e′ ) ̸= 0 (appartengono allo stesso spazio assoluto)

inoltre ΠR |Σt : Σt → ER isometria ⇒ 0 ̸= dt (e, e′ ) = dt (ΠR (e), ΠR (e′ )) ⇔ ΠR (e) ̸= ΠR (e′ ) □

• suriettività: sia (t0 , P0 ) ∈ R × ER

ΠR |Σt : Σt → ER isometria ⇒ suriettiva (2.6)

esiste quindi e ∈ Σt0 t.c. ΠR (e) = P0 ⇒ (T (e), ΠR (e)) = (t0 , P0 ) □

1 pagina 26 libro
2 proposizione 3.6, pagina 34 libro

5
sistema di coordinate solidali ad un riferimento
vogliamo introdurre particolari carte globali (1.1) su V4 associate ad un riferimento R, che diremo solidali con R.
Definiamo ER =< (e1 , e2 , e3 ) > con coordinate ortonormali (x1 , x2 , x3 ), considero la funzione

V4 ∋ e 7→ (T (e), ΠR (e)) ∈ R × ER (2.7)

fissando T (e) = x0 (e) + cR , per la scelta di coordinate fatta in precedenza possiamo ricavare

V4 ∋ e 7→ (x0 (e), x1 (e), x2 (e), x3 (e)) ∈ R × ER (2.8)

notiamo che anche questa mappa è biettiva in quanto T (e), ΠR (e) biettive

2.2 Cinematica
Consideriamo un sistema di riferimento R e un punto materiale descritto dalla linea di universo (2.2) I ∋ t 7→
γ(t) ∈ V4 . Possiamo rappresentare questa linea di universo in ER come una curva differenziabile
.
t 7→ Pγ (t) = ΠR (γ(t)) (2.9)

tale curva è detta legge oraria della linea di universo γ nel riferimento R.
Definiamo inoltre la velocità di γ rispetto a R all’istante t0 come il vettore

. dPγ Pγ (t + ∆t) + Pγ (t)

vR (t0 ) = = lim (2.10)
dt t=t0
∆t→0 ∆t

L’accelerazione di γ rispetto a R all’istante t0 come il vettore

. d2 Pγ dvR
aR (t0 ) = = (2.11)
dt2 t=t0 dt t=t0

osservazione aR (t0 ), vR (t0 ) giaciono in ER ma posso considerarli in Σt tramite d(ΠR |Σt )−1 , questo mi permet-
te di confrontare velocità e accelerazioni in sistemi di riferimento diversi. (Uso la derivata di ΠR |Σt perchè essa
agisce sui vettori).
Per trovare la velocità e l’accelerazione in Σt useremo quindi

dPγ
vR (t0 ) = d(ΠR |Σt )−1 (2.12)
dt t=t0

d 2 Pγ
aR (t0 ) = d(ΠR |Σt )−1 (2.13)
dt2 t=t0

prodotto vettoriale siano a, b due vettori, u il versore perpendicolare ad a e b orientato in modo da formare
una terna destrorsa, θ l’angolo compreso tra a e b, definiamo allora il prodotto scalare tra a e b come
.
a ∧ b = |a||b|| sin (θ)u (2.14)
   
a1 b1
se {e1 , e2 , e3 } è una terna destrorsa, a = a2  , b = b2  allora:
a3 b3

e1 e2 e3
a ∧ b = a1 a2 a3 (2.15)
b1 b2 b3

2.2.1 Formula di Poisson

dati due sistemi di riferimento R, R
b con rispettive basi destrorse {e1 , e2 , e3 } ⊂ ER , {eb1 , eb2 , eb3 } ⊂ E b definiamo il
R
vettore velocità angolare
3
. 1X d
wRb R (t) = ebk (t) ∧ ebk (t) (2.16)
2 dt R
k=1

6
allora ∀ curva differenziabile (a, b) ∋ t 7→ u(t) ∈ Et vale la formula di Poisson
d d
u(t) = u(t) + wRb R
(t) ∧ u(t) (2.17)
dt R dt R
b

dimostrazione: sia u(t) una curva divverenziabile del tipo (a, b) ∋ t 7→ u(t) ∈ Et , esso si può scrivere rispetto ai
due sistemi di riferimento scelti come
3
X 3
X
u(t) = uj (t)ej (t) = u
bj (t)b
ej (t) (2.18)
k=1 k=1

calcoliamo ora la sua derivata

3
! 3 3
d d X X db
uk X d
u(t) = u
bj (t)b
ej (t) = ebk (t) + u
bk (t) ebk (2.19)
dt R dt R dt dt R
k=1 k=1 k=1
P3
notiamo che db
uk
k=1 dt ebk (t) corrisponde a d
dt R
b u(t) in quanto

*0

3 33
d X db
uk d eb =
 X
X db
uk
u(t) = ebk (t) + u
bk (t)
 k ebk (t) (2.20)
dt Rb dt  dt R dt
k=1 k=1 k=1
 b

mettendo assieme i risultati di queste ultime due equazioni otteniamo
3
d d X d
u(t) = u(t) + u
bk (t) ebk (2.21)
dt R dt R dt R
k=1
b

per concludere la dimostrazione ora è sufficente provare

d
ebj (t) = wRb R
(t) ∧ ebj (t) (2.22)
dt R

supponiamola e controlliamone la veridicità usando la definizione di velocità angolare 2.16

3
! 3  
d 1X d 1X d
ebj (t) = ebk (t) ∧ ek (t) ∧ ebj (t) = ebk (t) ∧ ek (t) ∧ ebj (t) (2.23)
dt R 2 dt R 2 dt R
k=1 k=1
(
1 se i = j
usando ebi (t) · ebj (t) = δij = e la formula generale (a ∧ b) ∧ c = (a · c)b − (b · c)a otteniamo
0 se i ̸= j
3   3     
1X d 1X d d
ebk (t) ∧ ek (t) ∧ ebj (t) = δkj ebk (t) − ebk (t) · ebj (t) ebk (t)
2 dt R 2 dt R dt R
k=1 k=1
3   
1 d 1X d
= ebj (t) − ebk (t) · ebj (t) ebk (t)
2 dt R 2 dt R
k=1

inoltre possiamo notare


d

d :0 d d

ebk (t) · ebj (t) = (b (t)· ebj (t)) − ebk (t) ·
ek ebj (t) = −b
ek (t) · ebj (t) (2.24)
dt R dt
  dt R dt R

da cui, sostituendo quest’ultimo risultato nell’equazione precedente

3   3  
1X d 1 d 1X d
ebk (t) ∧ ek (t) ∧ ebj (t) = ebj (t) + ebk (t) · ebj (t) ebk (t) (2.25)
2 dt R 2 dt R 2 dt R
k=1 k=1
P(
usando ora la formula s = n=1 fk · s)fk , valida per la decomposizione di un vettore s su una base ortonormale
f1 , . . . , fn
d
eb (t)
3   : dt R j

1 d 1 X d  1 d 1 d d
(2.26)

ebj (t) + ebk (t) ·ebj (t) ebk (t) = ebj (t) + ebj (t) = ebj (t)
2 dt R 2  dt R 2 dt R 2 dt R dt R
k=1

7
proposizione 3
wRb R
dipende solo da R e R
b e non dalle basi scelte. Valgono inoltre le seguenti proprietà:

• wRb R
(t) = − wR |Rb (t) (legge di inversione)

• wRe R
(t) = wRe R
b (t) + wRb R
(t) (legge di composizione)

• d
dt R wRb R
(t) = d
dt R
b wRb R
(t) (assolutezza della derivata)

2.2.2 Velocità e accelerazione in diversi sistemi di riferimento

sia P ∈ Σt un punto generico, R, R
b due sistemi di riferimento di origine O, O
b allora valgono le seguenti relazioni

vP |R = vP |Rb + wRb R
∧ (P − O)
b + v b |R
O (2.27)
 
d  
(2.28)


aP |R = aP |Rb + 2 wRb R
∧ vP |Rb + wRb R
∧ (P − O) + wRb
b
R
∧ wRb R
∧ (P − b + a b |R
O) O
dt
in relazione a queste formule definiamo velocità e accelerazione di trascinamento
(tr) .
vP R
b = vOb |R + wRb R
∧ (P − O)
b (2.29)
R
 
(tr) . d  
aP Rb = wb ∧ (P − O) + wRb
b ∧ wRb ∧ (P − b + a b |R
O) (2.30)
R dt R R R R O

3 proposizione 3.28 pagina 57 libro (dimostrazione)

8
Capitolo 3

Dinamica Newotoniana

prinicipio di inerzia esiste un sistema di riferimento in cui un numero arbitrario di punti materiali, isolati
(sufficentemente lontani) tra loro e da tutti gli altri corpi dell’universto, si muovono con velocità costante

moto rettilineo uniforme siano R, R b sistemi di riferimento, R si dice in moto rettilineo uniforme rispetto ad
b se la velocità di trascinamento v (tr)
R P R
b di R rispetto a R:
b
R

• non dipende da P ∈ ER

• non dipende da t ∈ R

proposizione 1 siano R, R′ sistemi di riferimento in V4 , siano (t, x1 , x2 , x3 ) coordinate cartesiane ortonormali

destrorse solidali con R e (t′ , x′1 , x′2 , x′3 )

V4 ∋ e 7−→ (t(e), x1 (e), x2 (e), x3 (e)) ∈ R4 (3.1)

allora:
• R è in moto rettilineo unforme rispetto a R′ ⇐⇒ la trasformazione di coordinate tra R e R′ è una trasfor-
mazione di Galileo cioè (
t′ = t + c
P3 (3.2)
x′i = ci + tvi + k=1 Rik xk , i = 1, 2, 3
dove c ∈ R, ci ∈ R e vi ∈ R sono costanti e Rik ∈ O(3) costante.
.
memo: O(n) = {A ∈ M at(n, n, K) | AAT = AT A = Idn } è il gruppo delle matrici ortogonali n × n
• R in moto rettilineo uniforme rispetto a R′ ⇔ R′ in moto rettilineo uniforme rispetto a R (simmetrica)
R, R′ in moto rettilineo uniforme

• ⇒ R, R′′ in moto rettilineo uniforme
R′ , R′′ in moto rettilineo uniforme

• R, R′ sono in moto rettilineo uniforme ⇔

(tr)
– l’accelerazione di trascinamento di R rispetto a R′ è nulla: aP R′ =0
R
– l’accelerazione di Coriolis è nulla : 2 ( wR′ |R ∧ vP |R′ ) = 0
– wR |R′ = 0

3.0.1 Moto relativo di riferimenti inerziali

ipotesi metafisica per ogni riferimento R ed ogni evento e ∈ V4 , è disponibile un punto materiale la cui li-
nea di universo attraversa e con velocità di valore e direzione arbitraria e tale che il punto è isolato per qualche
intervallo temporale finito attorno a e.
1 proposizione 4.3 pagina 69 libro (dimostrazione)

9
teorema 2
assumendo l’ipotesi metafisica valgono i seguenti fatti:
• se R è un riferimento inerziale allora

R′ inerziale ⇔ R′ , R in moto rettilineo uniforme

• le trasformazioni di coordinate tra riferimenti inerziali sono di Galileo

• R, R′ inerziali ⇒ i vettori wR |R′ , wR′ |R , le accelerazioni di Coriolis e quelle di trascinamento sono nulle.

osservazione la fisica Newotoniana ha dei limiti di validità. Non vale infatti per spazi di dimensione maggiore
a quella del sistema solare e in vicinanza delle grandi masse.

principio di conservazione dell’impulso e della massa 3

siano P, Q due punti materiali con rispettive
masse mP , mQ allora

• mP vP |R + mQ vQ |R è costante nel tempo (conservazione dell’impulso)

• Nei processi in cui un punto materiale si decompone in più punti materiali (oppure più punti materiali
si fondono in un unico punto materiale), la massa dell’unico punto materiale iniziale (finale) è pari alla
somma delle masse dei costituenti finali (iniziali).

definiamo inoltre quantità di moto (o impulso) di P come

.
qP = mP vP |R (3.3)

secondo principio della dinamica presi due punti materiali P, Q di massa mP , mQ in un riferimento inerzia-
le R allora esistono due funzioni
.
F⃗R = F⃗R (t, P, Q, vP |R , vQ |R ) (3.4)
.
F⃗ ′ R = F⃗ ′ R (t, Q, P, vQ |R , vP |R ) (3.5)
dette forze o leggi di forza t.c. ad ogni istante
(
mP aP |R = F⃗R (t, P, Q, vP |R , vQ |R )
(3.6)
mQ aQ |R = F⃗ ′ R (t, Q, P, vQ |R , vP |R )

nota: queste formule valgono in assenza di forze reattive (vincolari)

terzo principio della dinamica (principio azione reazione)

siano F⃗R , F⃗ ′ R definiti come sopra

F⃗R (P (t), Q(t), vP |R (t), vQ |R (t)) = −F⃗ ′ R (Q(t), P (t), vQ |R (t), vP |R (t)) (3.7)

il terzo principio in forma forte richiede inoltre che F⃗R , F⃗ ′ R siano applicate lungo la congiungente P (t) − Q(t) e
abbiano verso opposto

principio di sovrapposizione delle forze 4

siano P, Q1 , . . . , Qn in un sistema di riferimento inerziale R, vale
n
X
mP aP |R = F⃗R (t, P, Qi , vP |R , vQi |R ) (3.8)
i=1
2 teorema 4.5 pagina 72 (dimostrazione)
3 pagina 76 libro
4 pagina 79 libro

10
determinismo sia I ⊂ R intervallo aperto, D, D′ ⊂ Rn aperti non vuoti, G : I × D × D′ → Rn , G ∈
C 1 (I × D × D′ ; Rn ) , si consideri l’equazione differenziale

d2 x
 
dx
= G t, x, (3.9)
dt dt

∀(t0 , x0 , ẋ0 ) ∈ R × D × D′ esiste un intervallo aperto contenente t0 sul quale è definita un’unica funzione x =
x(t), x ∈ C 2 t.c. soddisfa le condizioni iniziali:
(
x(t0 ) = x0
dx
(3.10)
dt (t0 ) = ẋ0

osservazioni:
• l’ipotesi G ∈ C 1 (I × D × D′ ; Rn ) garantisce l’unicità della soluzione
• l’equazioni differenziale assieme alle due condizioni iniziali equivale al problema di Cauchy
 2
d x dx


 dt = G t, x, dt

x(t0 ) = x0 (3.11)
 dx

dt (t0 ) = ẋ0

assumendo le ipotesi di regolarità sulle funzioni di forza, il secondo principio della dinamica (3.6) determina il
moto di un punto materiale se sono assegnate lo condizioni iniziali.

teorema di Cauchy (equazioni differenziali) 5 sia I ⊂ R intervallo aperto, D ⊂ Rn aperto non vuoto,
f : I × D → Rn , consideriamo il problema di Cauchy
(
dx
dt = f (t, x) (3.12)
x(t0 ) = x0 (condizione iniziale)

cerco una soluzione x = x(t) t.c. ∀(t, x(t)) ∈ I × D esista un’intervallo aperto contenente t0 in cui x soddisfi il
problema di Cauchy.
Tale soluzione esiste ed è unica se si verifica una di queste due ipotesi:
• f continua e localmente lipshitziana in x
• f ∈ C 1 (I × D)

memo: una funzione f : Ω ⊂ Rn → Rm si dice lipshitziana su Ω se esiste K ≥ 0 t.c.

||f (x) − f (y)||

≤ K, ∀x, y ∈ Ω, x ̸= y (3.13)
||x − y||

il minore valore di K che soddisfa l’equazione è detto costante di Lipschiz

5 teorema 13.23 pagina 491 (dimostrazione)

11
Capitolo 4

Meccanica Lagrangiana

La meccanica Lagrangiana è introdotta per sopperire al non determinismo delle equazioni di Newoton in pre-
senza di forze reattive dovute alla presenza di vincoli. Come osservato in precedenza, le formule enunciate nel
secondo principio della dinamica (3.6) non valgono in presenza di forze vincolari ϕ1 , . . . , ϕn relative ai vincoli
agenti sui rispettivi punti materiali P1 , . . . , Pn di masse m1 , . . . , mn
Le equazione che descrive questa situazione sarà infatti
(
mi ai |R = F⃗i (t, x1 , . . . , xn , v1 |R , . . . , vn |R ) + ϕi
(4.1)
i = 1, . . . , n

osservo che queste equazioni valgono ⇐⇒

 2
d xi dx1 dxn


 dt2 = Gi t, x1 , . . . , xn , dt , . . . , dt

xi (t0 ) = x0i (4.2)
 dxi

dt (t0 ) = ẋ0i , i = 1, . . . , n

NB: le equazioni delle forze vincolari ϕi non sono note

4.1 Spaziotempo delle configurazioni in presenza di vincoli olonomi

Consideriamo un sistema S di N punti materiali P1 , . . . , PN di masse m1 , . . . , mn .
Per studiare tale sistema in maniera efficente, al posto di porci nello spazioV4 , è spesso utile considerare la varie-
tà V3N +1 detta spaziotempo delle configurazioni senza vincoli.
La struttura di V3N +1 è simile a quella di V4 con la differenza che Σt (2.1) va pensato come Σ3N t = Σt × .N. . × Σt ,
dove la i-esima copia di Σi si deve pensare come lo spazio assoluto di Pi .
Σ3N
t è detto spazio delle configurazioni senza vincoli.

.
funzionalmente indipendenti siano f1 , . . . , fC , fj = fj (t, x1 , . . . , x3N ) di classe C k , k ≥ 1, esse si dicono
funzionalmente indipendenti al tempo t se
 
 
dfj  = C (⇔ ha rango massimo)
rk  (4.3)
dxk j = 1, . . . , C
k = 1, . . . , 3N

vincoli olonomi Supponiamo ora che gli N punti del sistema S siano sottoposti a vincoli posizionali espressi
da 0 ≤ C < 3N funzioni differenziabili descritte dalle equaizioni fj : V3N +1 → R che soddisfano

fj (t, P1 , . . . , Pn ) = 0, j = 1, . . . , C (4.4)

richiedo inoltre:
• fj di classe C k , k ≥ 1 (H1)
• fj funzionalmente indipendenti ad ogni tempo t (H2)
un sistema di vincoli che soddisfa (H1) e (H2) è detto sistema di vincoli olonomi

12
prodotto scalare sia VtN lo spazio delle traslazioni di ΣN
t , definiamo il prodotto scalare su Vt come
N

N
. X
(v1 , . . . , vN ) · (u1 , . . . , uN ) = vk · uk (4.5)
k=1

proposizione 1 sia S un sistema di N punti materiali descritti in V3N +1 e sottoposto ai vincoli olonomi (4.4)
descritti da C ≤ 3N funzioni fj di classe C k , k ≥ 1.
.
Si consideri l’insieme Vn+1 ⊂ V3N +1 individuato dalle condizioni (4.4) con n = 3N − C, valgono i seguenti fatti:
• Vn+1 è una sottovarietà di V3N +1 di classe C k e si dice spaziotemo delle configurazioni del sistema
.
• ∀t ∈ R fissato, Qt = Vn+1 ∩ ΣN
t è una sottovarietà di Σt di dimensione n e classe C
N k

• nell’intorno di ogni p ∈ Vn+1 possiamo sempre scegliere un sistema di coordinate t, q1 , . . . , qn in cui:

– t misura il tempo assluto
– per ogni valore del tempo assoluto t, (q1 , . . . , qn ) possono essere scelte per rappresentare le coordinate
cartesiane dei punti P1 , . . . , Pn in qualche sistema di coordinate
serviaranno quindi soltanto (n = 3N − C) + 1 (una per il tempo) coordinate per definire la posizione di
un punto. Tale sistema di coordinate è detto sistema di coordinate locali naturali su Vn+1 , q1 , . . . , qn
sono inoltre dette coordinate libere (o lagrangiane).

proposizione siano (q1 , . . . , qn ) coordinate libere allora

 
dqk
det , j = 1, . . . , n ̸= 0 (⇔ ha rango massimo) (4.6)
dqi i
osservo inoltre quindi che q1 , . . . , qn sono funzionalmente indipendenti.

4.1.1 Vincoli ideali

sia S un sistema di N punti materiali sottoposto a un sistema di C < 3N vincoli olonomi. Le reazioni vincolari
che si esercitano su una linea di universo (2.2) Γ = Γ(t) del sistema sono dette ideali se per ogni tempo t0 e per
ogni configurazione Γ(t0 ) il vettore delle reazioni veicolari

ϕ = (ϕ1 , . . . , ϕN ) ∈ VtN risulta sempre essere normale a Qt in Γ(t) (4.7)

NB: un vettore v si dice normale a Qt in Γ(t) se

v · δx = 0, ∀δx tangente a Qt in Γ(t) (4.8)

esempi sono vincoli olonomi ideali:

• punti materiali appartenenti a curve o superfici senza attrito
• punti materiali soggetti al vincolo di rigidità
• vincoli di rotolamento tra corpi solidi
• le combinazioni dei casi precedenti

4.2 Equazioni di Eulero-Lagrange

Per arrivare alle equazioni di Eulero-Lagrange dobbiamo definire alcuni concetti della cinematica.
Consideriamo il sistema S di N punti materiali P1 , . . . , Pn con masse m1 , . . . , mn , sottoposto a C < 3N vincoli
olonomi e descritto nello spaziotempo delle configurazioni Vn+1 . Usando coordinate naturali t, q1 , . . . , qn possia-
mo esprimere le posizioni dei punti come Pi = Pi (t, q1 , . . . , qn ). Una linea di universo (2.2) Γ = Γ(t) ∈ V3N +1
che rispetta i vincoli può essere descritta localmente tramite una curva differenziabilie qk = qk (t). Fissato un
riferimento R se Pi (t) = xi (t) + O dove O è in quiete nel riferimento possiamo scrivere la velocità come:
n
d ∂xi X ∂xi dqk
vPi |R (t) = xi (t) = + (4.9)
dt ∂t ∂qk dt
k=1
1 pagina 192 libro (dimostrazione)

13
così facendo, ricordando la formula dell’energia cinetica rispetto al riferimento R:
n
X 1
K|R = mi vPi |2R (4.10)
i=1
2

possiamo riscrivere quest’ultima come:

K|R = K2 |R + K1 |R + K0 |R (4.11)
dove:
n
. X dqh dqk
K2 |R = ak,h (t, q1 , . . . , qn ) (4.12)
dt dt
h,k=1
n
. X dqk
K1 |R = bk (t, q1 , . . . , qn ) (4.13)
dt
k=1
.
K0 |R = c(t, q1 , . . . , qn ) (4.14)
con le definizioni:
N
. 1X ∂xi ∂xi
ahk (t, q1 , . . . , qn ) = mi · (4.15)
2 i=1 ∂qh ∂qk
N
. X ∂xi ∂xi
bk (t, q1 , . . . , qn ) = mi · (4.16)
i=1
∂qk ∂t
N
. 1 X ∂xi ∂xi
c(t, q1 , . . . , qn ) = mi · (4.17)
2 i=1 ∂t ∂t

teorema 8.14 2 consideriamo il sistema S di N punti materiali P1 , . . . , Pn con masse m1 , . . . , mn , sottoposto

a C < 3N vincoli olonomi ideali di classe C 2 , descritto nello spaziotempo delle configurazioni Vn+1 , definisco
.
n = 3N − C. Supponiamo che, fissato un riferimento R, sull’i-esimo punto agisca la forza attiva

F⃗i |R (t, P1 , . . . , PN , vP1 |R , . . . , vPN |R ) (4.18)

e quindi la reazione veicolare

ϕi = mi aPi |R − F⃗i |R (4.19)
una linea di universo Γ = Γ(t) ∈ V3N +1 del sistema S soddisfa le equazioni di Newoton

mi aPi |R = Fi |R + ϕi , i = 1, . . . , N (4.20)

se e solo se la curva di equazione γ = γ(t) ∈ Vn+1 corrispondente a Γ e descritta in coordinate locali naturali
da qk = qk (t) soddisfa le equazioni di Eulero-Lagrange
(
d ∂K|R (t,q(t),q̇(t))
dt ∂ q̇k − ∂K|R (t,q(t),
∂qk
q̇(t))
= Lk |R (t, q(t), q̇(t))
dq k (4.21)
dt = q̇k (t), k = 1, . . . , n

dove Lk |R sono le componenti lagrangiane delle forze attive:

N
. X⃗ ∂xi
Lk |R (t, q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n ) = Fi |R (t, q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n ) · (4.22)
i=1
∂qk

mentre K|R = K|R (t, q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n ) è l’energia cinetica (4.10) del sistema S rispetto a R nella quale per
esprimere la velocità dei punti è stata usata l’equazione (4.9).
2 pagina 209 libro (dimostrazione)

14
Definizione alternativa 3
Sia S un sistema definito come nel teorema precedente. Sia l’energia potenziale del
sistema:
U|R = U|R (P1 , . . . , Pn ) (4.23)
Definiamo la lagrangiana:
L|R = K|R − U |R (4.24)
Siano ora F1 , . . . , FN forze attive che non ammettono potenziale e siano
N
. X⃗ ∂xi
Lk |R = Fi | R · (4.25)
i=1
∂qk

le componenti lagrangiane di tali forze (4.22), le equazioni di E-L possono allora essere scritte nella forma

d ∂L |R (t,q(t),q̇(t)) ∂L |R (t,q(t),q̇(t))
(
dt ∂ q̇k − ∂qk = Lk |R (t, q(t), q̇(t))
dq k
(4.26)
dt = q̇k (t), k = 1, . . . , n

scrittura in forma normale mostriamo che le equazioni di Eulero-Lagrange sono sempre scrivibili in for-
ma normale. Tenendo conto della formula dell’energia cinetica 4.11, notando ahk = akh le equazioni di Eulero-
Lagrange (4.21) hanno forma:
n
X d2 q h
2ahk (t, q1 (t), . . . , qn (t)) = Gk (t, q1 , (t) . . . , qn (t), q̇1 (t), . . . , q̇n (t)), k = 1, . . . , n (4.27)
dt2
h=1

dove
. X dakh dqh ∂K0 |R + K1 |R d ∂K0 |R + K1 |R
Gk = Lk |R − 2 + − (4.28)
dt dt ∂qk dt ∂ q̇k
h

osservo inoltre che per la regola di Cramer per la matrice inversa, se a fosse una funzione di classe C 1 , anche a−1
lo sarebbe. Supponendo quindi il determinante della matrice associata ad a diverso da 0 possiamo riscrivere la
4.27 come
n
d2 q h
 
X dq1 dqn
= −1
2(a )hk (t, q1 (t), . . . , qn (t))Gk t, q1 (t), . . . , qn (t), (t), . . . , (t) , k = 1, . . . , n (4.29)
dt2 1=1
dt dt

definendo ora
  P  
zk t, q1 (t), . . . , qn (t), dq dqn
dt (t), . . . , dt (t) =
1 n
1=1 2(a
−1
)hk (t, q1 (t), . . . , qn (t))Gk t, q1 (t), . . . , qn (t), dq dqn
dt (t), . . . , dt (t)
1
(4.30)

possiamo scrivere le eqazioni di Eulero-Lagrange nella forma normale:

d2 q k
 
dq1 dqn
= zk t, q1 (t), . . . , qn (t), (t), . . . , (t) (4.31)
dt2 dt dt

teorema esistenza e unicità 4 nelle ipotesi del teorema precedente in ogni sistema di coordinate locali na-
turali (t, q1 , . . . , qn ) su Vn+1 la matrice quadrata n × n definita dai coefficenti ahk (t, q1 , . . . , qn ) (4.15), è stretta-
mente positiva per ogni scelta di (t, q1 , . . . , qn ). Di conseguenza, come visto in precedenza, le equazioni di Eulero-
Lagrange (4.21) sono sempre scrivibili in forma normale

d2 q k
 
dq1 dqn
= zk t, q1 (t), . . . , qn (t), (t), . . . , (t) (4.31)
dt2 dt dt
.
Dove zk : Ω → Rn , Ω = R × Rn × Rn , è di classe C 1 (Ω) (derivabile) se e solo se
• K|R è di classe C 2 ;
• le componenti lagrangiane (4.22) Lk |R sono di classe C 1 rispetto alle coordinate (t, q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n );
queste due condizioni equivalgono rispettivamente a:
• i vincoli sono funzioni di classe C 3 su VN +1 ;
3 p.233 libro
4 pagina 226 libro

15
 • le forze attive F⃗i |R sono funzioni di classe C 1 del tempo;
noto che se zk ∈ C 1 (Ω), ovvero se si verificano queste condizioni, per il teorema di Cauchy (3.0.1) esiste un’uni-
ca soluzione alle equazioni di Eulero-Lagrange se sono assegnate le condizioni iniziali:
(
qk (t0 ) = qk0
(4.32)
q̇k (t0 ) = q̇k0 , k = 1, . . . , n

16
Capitolo 5

Simmetrie e leggi di conservazione

sia dato un sistema S di N punti materiali P1 , . . . , PN con F1 , . . . , FN forze agenti su essi in un sistema di riferi-
mento R. Diciamo che il sistema è conservativo se esiste una funzione U|R ∈ C 1 (ER × · · · × ER ) detta energia
potenziale tale che
∀Pk ∈ ER , Fk |R (P1 , . . . , PN ) = −∇Pk U|R (P1 , . . . , PN ) (5.1)
dove, data e1 , e2 , e3 base ortonormale dello spazio delle traslazioni ER abbiamo definito
3
. X ∂f (P1 , . . . , PN )
∇Pk f (P1 , . . . , PN ) = ej (5.2)
j=1 ∂xjk
P3
per ogni funzione differenziabile f = f (P1 , . . . , PN ) e dove Pj − O = k=1 xjk ej è il vettore posizionale di Pk in
ER .

spaziotempo degli stati cinetici lo spaziotempo degli stati cinetici (o atti di moto) A(Vn+1 ) è corstrui-
to sullo spaziotempo delle configurazioni Vn+1 (4.1), è una varietà differenziabile di dimensione 2n + 1 di clas-
se C k , k ≥ 2 che ammette un atlante privilegiato le cui carte locali sono dette sistemi di coordinate locali
naturali di A(Vn+1 ) 
t = t + c

qk = q k (t, q1 , . . . , qn ) (5.3)
Pn ∂qk
qk = ∂q
˙

∂t + h=1 ∂qh q̇h
k

integrali primi gli integrali primi sono funzioni f : A(Vn+1 ) → R che sono costanti su ogni soluzione delle
equazioni del moto (4.21).
Supponendo di avere una funzione γ : I ∋ t 7→ (t, q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n ) ∈ A(Vn+1 ) che è soluzione delle equazioni
di Eulero-Lagrange (4.21) allora:
• d
dt f (γ(t)) =0
• f (γ(t)) = f (γ(t0 )), dove t0 è costante ma dipende dalla soluzione.

teorema di Jacobi 1 si consideri un sistema S di N punti materiali soggetti a C = 3N − n vincoli olonomi,

completamente descritto da una lagrangiana L (t, q, q̇) in coordinate locali naturali (t, q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n ) su
A(Vn+1 ), se
∂L
=0 (5.4)
∂t
ovvero se L non dipende dal tempo, allora
• la funzione di Hamilton definita
n
. X ∂L (t, q, q̇)
H(t, q, q̇) = q̇k (t, q, q̇) − L (t, q, q̇) (5.5)
∂ q̇k
k=1

è un integrale primo di Jacobi cioè, se γ : I ∋ t 7→ (t, q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n ) ∈ A(Vn+1 ) è una soluzione
delle equazioni di Eulero-Lagrange (4.21) allora
d
H(γ(t)) = 0 (5.6)
dt
1 pagina 281 libro (dimostrzione)

17
 • se le forze attive in S sono tutte conservative in un riferimento R, questo implica L|R = K|R − UR , se
i vincoli non dipendono dal tempo e se le coordinate lagrangiane t, q, q̇ sono solidali con R, cioè se xi =
xi (q1 , . . . , qn ) allora
H(q, q̇) = K|R + UR (5.7)
cioè H coincide con l’energia meccanica totale in R.

Osservazione Supponiamo che la lagrangiana L|R = K|R −U|R non descriva completamente il sistema S
e che quindi nelle equazioni di Eulero-Lagrange appaiano a secondo membro anche delle componenti lagrangiane
di forze attive non conservative.
Se U|R descrive tutte le forze attive conservative agenti su S vale comunque l’identità 5.7. In questo caso però
non vale in generale che H sia un integrale primo.

Conservazione dell’energia meccanica Si consideri un sistema S di punti materiali Pk , k = 1, ..., N di

masse mk che soddisfi primo, secondo, terzo principio della dinamica e il principio di sovrapposizione delle forze
(p.10). Si supponga che S sia sottoposto a forze conservative con energia potenziale:
U|R = U|R (P1 , . . . , PN ) (5.8)
e a forze non conservative Φ|R .
Allora si definisce energia meccanica
.
E|R = K|R + U|R (5.9)
e vale
dE|R (non cons)
= Π|R (5.10)
dt
(non cons)
dove Π|R è la potenza totale delle forze non conservative in R.

Potenza Sia P un punto materiale di massa m, soggetto a una forza F all’istante t, definiamo la potenza dissi-
pata dalla forza all’istante t come
.
Π|R (t) = vP |R (t) · F (5.11)

5.1 Momento coniugato e integrali primi

2
supponiamo di avere una lagrangiana L che descrive completamente la dinamica di un sistema S, diremo k-
esimo momento coniugato alla coordinata qk la funzione
. ∂L
pk = (t, q, q̇) (5.12)
∂ q̇k
diremo inoltre qk ciclica o ignorabile se
∂L
=0 pk = (5.13)
∂ q̇k
NB: in questo caso L non dipenderà da qk , inoltre pk sarà un integrale primo.

5.1.1 Invarianza traslazionale e rotazionale

Consideriamo ancora un sistema S con coordinate naturali t, q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n , N punti materiali P1 , . . . , PN
di masse m1 , . . . , mN sottoposto a vincoli olonomi ideali e a forze date da un potenziale U|R . Avremo una la-
grangiana:
L|R = K|R − U |R (5.14)
In tal caso il momento coniugato (5.12) sarà esprimibile tramite la formula:
N
. ∂L X ∂xi
pk = (t, q, q̇) = mi vi |R · (5.15)
∂ q̇k i=1
∂qj

proposizione consideriamo ora un sistema S di N punti materiali P1 , . . . , PN di masse m1 , . . . , mN sottoposti

a vincoli olonomi ideali e a forze date da un potenziale V|R , R sistema di riferimento con coordinate naturali
(t, q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n ). Avremo una lagrangiana:
L |R (t, q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n ) = K|R (t, q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n ) + V|R (q1 , . . . , qn ) (5.16)
• 3
Supponendo la coordinata qj ciclica e traslazionale nella direzione n in R, in altre parole ∀△qj ∈ R ad
2 pagina 261
3 pagina 264 libro

18
 ogni istante t vale ∀i = 1, . . . , N
xi (t, q1 , . . . , qj − 1, qj + △qj , qj+1 , . . . , qn ) = xi (q1 , . . . , qn ) + △qj n (5.17)
allora P |R · n sarà un integrale primo e grazia a (5.15) vale:
N N
X ∂xi X
pj = pj = mi vi |R · = mi vi |R · n = P |R · n (5.18)
i=1
∂qj i=1
. PN
dove P |R = i=1 mi vi |R è l’impulso totale (3.3)
• 4
Supponendo la coordinata qj ciclica e rotazionale attorno all’asse n rispetto al punto O nel riferimento
R, in altre parole ∀△qj ∈ R ad ogni istante t vale ∀i = 1, . . . , N
xi (t, q1 , . . . , qj − 1, qj + △qj , qj+1 , . . . , qn ) = Rn,△qj · xi (q1 , . . . , qn ) (5.19)
dove Rn,△qj : V 3 → V 3 è l’operatore che ruota il vettore sul quale è applicato di un angolo △qj attorno al
versore n.
Allora n · L0 |R sarà un integrale primo e grazia a (5.15) vale:
pj = L0 |R · n (5.20)
. N
dove L0 |R = i=1 xi ∧ mi vi |R è il momento angolare totale
P

5.1.2 gruppo locale a un paramentro

sia (t, q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n ) un sistema di coordinate naturali di A(Vn+1 ), sia Φϵ : Vn+1 → Vn+1
′
tϵ = t
′
tϵ = t

q ′ = q + ϵ
 
1 ′
Φϵ : ϵ,1
′
→ Φϵ : qϵ,k = qϵ′ k (t, ϵ, q1 , . . . , qn ) (5.21)
qϵ,k = q k k = 2, . . . , n ′ ′
′˙ = dqϵ,k +
 Pn ∂qϵ,k
qϵ,k j=1 ∂qj q̇j
 
 ′˙

dt
qϵ,k = q̇k k = 1, . . . , n

allora vale 

Φ0 = id

Φ ◦ Φ ′ = Φ ′
ϵ ϵ ϵ+ϵ
−1
(5.22)


 (Φ ϵ ) = Φ−ϵ
Φϵ non altera la coordinata t ⇒ Φϵ preserva le fibre temporali


inoltre in questo caso {Φϵ }ϵ∈R si dice gruppo locale a un parametro di diffeomorfismi che preservano le fibre
di Vn+1

proposizione {Φϵ }ϵ∈R soddisfa le seguenti propietà

• ∀ϵ Φϵ non altera la coordinata t
• Φ0 = Id
• Φϵ′ ◦ Φϵ = Φϵ′ +ϵ , ∀ϵ, ϵ′ ∈ R

proposizione sia Φϵ gruppo locale a un parametro di diffeomorfismi (5.21) allora

d d
L ◦ Φϵ = 0 ⇔ L ◦ Φϵ = 0 (5.23)
dϵ dϵ ϵ=0

sistema lagrangiano invariante diremo che un sistema di punti materiali S descritto su Vn+1 è invariante
sotto a {Φϵ }ϵ∈R (5.21), se esiste una lagrangiana L : A(Vn+1 ) → R, L ∈ C 2 , L|R = K|R + V|R che descrive la
dinamica del sistema S e tale che
∂L (t′ , q ′ , q̇ ′ )
= 0, ∀t, q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n (5.24)
∂ϵ ϵ=0

dove t, q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n è un sistema di coordinate locali su A(Vn+1 ) usato per definire {Φϵ }ϵ∈R .
In questo caso {Φϵ }ϵ∈R è detto gruppo di simmetria del sistema S.
4 pagina 267 libro

19
sistema lagrangiano debolmente invariante diremo che un sistema di punti materiali S descritto su Vn+1
è debolmente invariante sotto a {Φϵ }ϵ∈R (5.21) se esiste una lagrangiana L : A(Vn+1 ) → R che descrive la
dinamica del sistema S e tale che
∂L (t′ , q ′ , q̇ ′ )
= G(t, q, q̇), ∀t, q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n (5.25)
∂ϵ ϵ=0

dove t, q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n è un sistema di coordinate locali su A(Vn+1 ) usato per definire {Φϵ }ϵ∈R e G è una
funzione di classe C 2 tale che
n
∂g X ∂g
G(t, q, q̇) = (t, q) + (t, q)q̇k (5.26)
∂t ∂qk
k=1

In questo caso {Φϵ }ϵ∈R è detto gruppo di simmetria debole del sistema S.

5.1.3 Teorema di Noether

5
si consideri un sistema di n punti materiali S, sia {Φϵ }ϵ∈R il gruppo ad un parametro di diffeomorfismi locale
che preserva le fibre di Vn+1 allora:
• se S è invariante sotto {Φϵ }ϵ∈R , se {Φϵ }ϵ∈R è un gruppo di simmetrie di L : A(Vn+1 ) → R e L descrive
completamente un sistema fisico allora sulle soluzioni di Eulero-Lagrange la funzione
n ′
. X ∂L ∂qϵ,k
I(t, q, q̇) = (t, q, q̇) (5.27)
∂ q̇k dϵ ϵ=0
k=1

è costante nel tempo quando valutata su una soluzione delle equazioni di Eulero-Lagrange e si dice inte-
grale primo di Noether.
• se invece S è debolmente invariante sotto il gruppo ad un parametro di diffeomorfismi locale {Φϵ }ϵ∈R ,
sia L l’equazione soddisfa 5.25, g tale che soddisfi 5.26, sia t, q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n il sistema di coordinate
locali su A(Vn+1 ) usato per definire {Φϵ }ϵ∈R allora
n ′
. X ∂L ∂qϵ,k
Ig (t, q, q̇) = (t, q, q̇) − g(t, q) (5.28)
∂ q̇k dϵ ϵ=0
k=1

è costante nel tempo quando valutata su una soluzione delle equazioni Eulero-Lagrange.

5 pagina 274 libro (dimostrazione)

20
Capitolo 6

Teoria della stabilità

punto singolare si consideri un sistema di equazioni differeniziali del primo ordine su I × D ⊂ R × Kn , D

insieme aperto non vuoto, I intervallo aperto non vuoto, f : I × D → Kn
(
dx
dt = f (t, x(t)) (6.1)
x(t0 ) = x0

allora x0 ∈ D è detto punto singolare (oppure punto critico) per f se e solo se ∀t0 ∈ I, ogni soluzione del
problema di Cauchy (6.1) è una restrizione della funzione costante x(t) = x0 ∀t ∈ I.

proposizione sia f continua e localmente lipshitziana (3.13) nella variabile x allora

x0 ∈ D è un punto critico ⇔ f (x0 ) = 0 (6.2)

punto di equilibrio si consideri un sistema di equazioni differenziabili del secondo ordine su I×D×D′ D, D′ ⊂
Kn insiemi aperti non vuoti, I intervallo aperto non vuoto, F : I × D × D′ → Kn
( 2
d x dx


dt2 = F t, x(t), dt (t)
dx (6.3)
dt t0 = 0

allora x0 ∈ D è detto punto di equilibrio (oppure configurazione di equilibrio) per F se e solo se ∀t0 ∈ I,
ogni soluzione del problema di Cauchy (6.3) è una restrizione della funzione costante x(t) = x0 ∀t ∈ I.

punto singolare stabile si consideri la definizione di punto singolare (6.1), si consideri f indipendente dalla
variabilie t cioè f = f (x), un punto singolare y0 ∈ D è detto:
• stabile nel futuro se ∀ intorno aperto U ∋ y0 esiste un intorno aperto V ∋ y0 t.c. ogni soluzione di (6.1)
x : J → D, dove J ⊂ I è un intervallo aperto che contiene t0 = 0 con x(t0 ) = x0 ∈ V , soddisfa

J ∋ t ≥ 0 ⇒ x(t) ∈ U (6.4)

• stabile nel passato se ∀ intorno aperto U ∋ y0 esiste un intorno aperto V ∋ y0 t.c. ogni soluzione
massimale di (6.1) x : J → D dove J ⊂ I è un intervallo aperto che contiene t0 = 0 con x(t0 ) = x0 ∈ V

J ∋ t ≤ 0 ⇒ x(t) ∈ U (6.5)

• stabile se stabile nel futuro e stabile nel passato

• instabile nel futuro (passato) se non è stabile nel futuro (passato)
• asintoticamente stabile nel futuro se è stabile nel futuro ed esiste un intorno aperto A ∋ y0 t.c. ogni
soluzione massimale di (6.1) x con x(0) = x0 ∈ A è completa nel futuro e soddisfa x(t) → y0 per t → ∞
• asintoticamente stabile nel passato se è stabile nel passato ed esiste un intorno aperto A ∋ y0 t.c. ogni
soluzione massimale di (6.1) x con x(0) = x0 ∈ A è completa nel futuro e soddisfa x(t) → y0 per t → −∞

21
6.1 Metodi di Lyapunov per la stabilità
consideriamo un sistema di equazioni differenziabili su D ⊂ Kn aperto, non vuoto
dx
= f (x(t)) (6.6)
dt
con f : D → Kn , consideriamo una funzione W : U → K differenziabile, con U ⊂ D aperto. Sia x = x(t) soluzione
del sistema precedente (6.6), la derivata della funzione composta t 7→ W (x(t)), se esiste, si scrive:
dW (x(t)) dx
= · ∇W (x)|x(t) = [f (x) · ∇W (x)]|x=x(t) (6.7)
dt dt
definendo ora la funzione
◦ .
W (x) = f (x) · ∇W (x), ∀x ∈ U (6.8)
◦
allora per ogni soluzione x = x(t) del sistema 6.6, se W (x(t)) è definito vale:
dW (x(t)) ◦
= W (x(t)) (6.9)
dt

proposizione 1
sia D aperto, f : D → Kn localmente lipshitziana allora W : U → K (con U ⊂ D aperto)
soddisfa
◦ dW (x(t))
W (x) < 0, ∀x ∈ U ⇔ < 0, ∀t ∈ I, x : I → U soluzione del sistema 6.6 (6.10)
dt
NB: tale proposizione vale anche con ≤, =, >, ≥

teorema Lyapunov-Barbasin 2
sia D ⊂ Kn aperto, sia x0 ∈ D un punto singolare per la funzione localmente
lipshitziana f : D → Kn
• x0 è un punto singolare stabile nel futuro se in un intorno aperto G0 ∈ D di x0 è definita una funzione
differenziabile W : G0 → R tale che:
– W ha un minimo stretto in x0
◦
– W (x) ≤ 0, ∀x ∈ G0
• x0 è un punto singolare stabile nel passato se in un intorno aperto G0 ∈ D di x0 è definita una funzione
differenziabile W : G0 → R tale che:
– W ha un minimo stretto in x0
◦
– W (x) ≥ 0, ∀x ∈ G0
• x0 è un punto singolare stabile se in un intorno aperto G0 ∈ D di x0 è definita una funzione differenziabile
W : G0 → R tale che:
– W ha un minimo stretto in x0
◦
– W (x) = 0, ∀x ∈ G0 ovvero se W è un integrale primo su G0 per il sistema 6.6 associato ad f
NB: la funzione W è detta funzione di Lyapunov

6.2 Applicazione a sistemi fisici

sia L : A(Vn+1 ) → R, L ∈ C 2 , L = LR = K|R − U |R , R con coordinate naturali t, q1 , . . . , qn , siano Lk |R =
Lk |R (t, q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n ) le componenti lagrangiane delle forze attive
(
d ∂K|R (t,q(t),q̇(t))
dt ∂ q̇k − ∂K|R (t,q(t),
∂qk
q̇(t))
= Lk |R (t, q(t), q̇(t))
dq k
(4.21)
dt = q̇k (t), k = 1, . . . , n

allora una configurazione c è detta configurazione di equilibrio (6.3) rispetto a R se la soluzione massimale
delle equazioni di Eulero-Lagrange con condizione iniziali qk (0) = q0k e q̇k (0) = 0 per k = 1, . . . , n è la soluzione
costante
qk (t) = q0k , q̇(t) = 0, k = 1, . . . , n (6.11)
ovvero se
(q0 1 , . . . , q0 n , 0, . . . , 0) è punto critico delle equazioni di E-L (6.12)
1 pagina 160 libro (dimostrazione)
2 pagina 161 libro (dimostrazione)

22
proposizione nelle ipotesi sopra (q0 1 , . . . , q0 n ) determina una configurazione di equilibrio rispetto a R ⇔
Lk |R (q0 1 , . . . , q0 n , 0, . . . , 0) = 0, k = 1, . . . , n (6.13)
inoltre, nel caso in cui le forze attive siano conservative con energia potenziale U|R (q1 , . . . , qn ), tale proposizione
è soddisfatta ⇔
∂U|R
= 0, k = 1, . . . , n (6.14)
∂qk (q0 ,...,q0 )
1 n

6.2.1 Teorema Lagrange-Dirichlet

3
si consideri un sistema di N punti materiali P1 , . . . , Pn di masse m1 , . . . , mn , mk > 0 ∀k = 1, . . . , n, le cui
equazioni della dinamica nel riferimento R hanno forma
d2 xk
 
dx1 dxn
mk 2 = −∇xk U|R (x1 , . . . , xn ) + Fk x1 , . . . , xn , ,..., (6.15)
dt dt R dt R
dove l’energia potenziale U|R = U|R (x1 , . . . , xn ) corrisponde ad un sistema di forze conservative nel riferimento R
e le forze non conservative Fk , se presenti, soddisfano:
Fk (x1 , . . . , xn , 0, . . . , 0) = 0, ∀k = 1, . . . , n e (x1 , . . . , xn ) ∈ VRn (6.16)
Assunte le funzioni Fk ∈ C , U|R ∈ C , una configurazione di equilibrio (x01 , . . . , x0n ) è
1 2

• stabile nel futuro se la restrizione di U|R ad un intorno aperto di (x01 , . . . , x0n ) ha un minimo stretto e
vale
Xn
Fk (x1 , . . . , xn , vP1 |R , . . . , vPn |R ) · vPk |R ≤ 0 (6.17)
k=1

per ogni scelta dei vettori velocità vPk |R = dxk

dt R

• stabile se la restrizione di U|R ad un intorno aperto di (x01 , . . . , x0n ) ha un minimo stretto in (x01 , . . . , x0n )
e vale
Xn
Fk (x1 , . . . , xn , vP1 |R , . . . , vPn |R ) · vPk |R = 0 (6.18)
k=1

per ogni scelta dei vettori velocità vPk |R = dxk

dt R

corollario consideriamo il sistema

(
d ∂L|R ∂L|R
dt ∂ q̇k − ∂ q̇k = Qk |R (t, q, q̇)
d
(6.19)
dt qk = q̇k , k = 1, . . . , n

dove L|R non descrive completamente il sistema in quanto esistono forze non conservative descritte da Qk |R .
Supponiamo che (q0 1 , . . . , q0 n ) sia una configurazione di equilibrio individuata da un punto stazionario di U|R
allora (q0 1 , . . . , q0 n ) è
• stabile nel futuro se
n
X
Qk q̇k |(q1 ,...,qn ,q̇1 ,...,q̇n ) ≤ 0 (forze dissipative)
k=1

• stabile se
n
X
Qk q̇k |(q1 ,...,qn ,q̇1 ,...,q̇n ) = 0 (forze girostatiche)
k=1

Criterio matrice Hessiana Si consideri di N punti materiali Pk con masse, rispettivamente, mk > 0, k =
1, . . . , N , le cui equazioni della dinamica hanno forma
d2 xk
mk = −∇xk U|R (x1 , . . . , xn ) (6.20)
dt2
dove l’energia potenziale U|R = U|R (x1 , . . . , xn ), di classe C 3 , corrisponde ad un sistema di forze conservative nel
riferimento R allora:
se in una configurazione di equilibrio x01 , . . . , x0n la matrice hessiana dell’energia potenziale ha un autova-
lore negativo, allora x01 , . . . , x0n è instabile nel passato e nel futuro.
Se invece la matrice Hessiana risulta strettamente positiva in una configurazione di equilibrio essa sarà stabile.
3 pagina 172 libro (dimostrazione)

23
Criterio di Sylvester Sia A ∈ M (n × n, R) simmetrica, A è strettamente positiva ⇔ il determinante di ogni
minore principale di A è positivo.

Determinante e autovalori Sia A ∈ M (n × n, R), λ1 , . . . , λn gli autovalori di A allora

n
Y
det(A) = λi (6.21)
i=1

24
Capitolo 7

Meccanica Hamiltoniana

Nell’ambito della meccanica Lagrangiana avevamo deifnito il momento coniugato alla coordinata qk come
. ∂L
pk = (t, q, q̇) (5.12)
∂ q̇k
L’idea della meccanica Hamiltoniana è quella di formulare il problema del moto con le coordinate t, q1 , . . . , qn ,
p1 , . . . , pn al posto delle Lagrangiane t, q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n . Il vantaggio di questo metodo sta nel fatto che per
trovare le equazioni del moto dovremmo risolvere un equazione differenziale di primo ordine anzi che di secondo
(come nel caso delle equazioni di Lagrange).
NB: la trasformazione (5.12) quando considerata con (t, q1 , . . . , qn ) fissati. Quindi come una trasformazione
. .
Rn ∋ (q 1 , . . . , q n ) → (p1 , . . . , pn ) ∈ Rn (7.1)

è detta trasformazione di Legendre.

Riprendendo quindi la definizione di funzione di Hamilton vista precedentemente
n
. X ∂L (t, q, q̇)
H(t, q, q̇) = q̇k (t, q, q̇) − L (t, q, q̇) (5.5)
∂ q̇k
k=1

e ricavando quindi
n
. X ∂L (t, q, q̇)
H(t, q, p) = q̇k (t, q, p) − L (t, q, q̇(t, q, p)) (7.2)
∂ q̇k (t,q,q̇(t,q,p))
k=1

dimostreremo (7) la seguente corrispondenza tra meccanica Lagarangiana ed Hamiltoniana

( (
d ∂L ∂L dpk ∂H
dt ∂ q̇k − ∂ q̇k =0 dt = − ∂q
t 7→ (t, q(t), q̇(t)) : dqk ⇐⇒ t 7→ (t, q(t), p(t)) : dqk ∂H
k
(7.3)
dt = q̇k , k = 1, . . . , n dt = ∂pk
, k = 1, . . . , n
La varietà differenziabile di dimensione 2n + 1 nella quale le coordinate t, q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn sono coordinate
naturali è detta spaziotempo delle fasi.

spaziotempo delle fasi lo spaziotempo delle fasi F (Vn+1 ) è una varietà di classe C k , k ≥ 2 e di dimensione
2n + 1 costruita sullo spaziotempo delle configurazioni Vn+1 .
Indicando con t, q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn le coordinate di una generica carta locale di F (Vn+1 ) valgono le seguenti
condizioni:
• le coordinate t, q1 , . . . , qn si identificano con delle coordinate naturali di Vn+1 , in partiolare la coordinata t
si identifica, a meno di costanti additive, con il tempo assoluto.
• il sistema di coordinate naturali su Vn+1 è univocamente determinato da quello su F (Vn+1 ) e ogni siste-
ma di coordinate locali naturali di Vn+1 può essere completato ad un sistema di coordinate naturali di
F (Vn+1 ).
• i sistemi di coordinate locali naturali su F (Vn+1 ) sono connessi da trasformazioni di coordinate C k con
inversa di classe C k della forma: 
′
t = t + c

qk′ = qk′ (t, q1 , . . . , qn ) (7.4)
p′ = Pn ∂qh p

k h=1 ∂q ′ h k

25
teorema Hamilton-Lagrange
1
si consideri un sistema fisico S descritto dalla lagrangiana L : A(Vn+1 ) → R, L ∈ C 2 , sia H definita come in
7.2. Si considerino due carte naturali:
• ψ : U ∋ a 7→ (t, q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n ) ∈ R2n+1 su A(Vn+1 )
• φ : U ′ ∋ s 7→ (t, q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn ) ∈ R2n+1 su F (Vn+1 )

connesse dalle trasformazioni 

t = t

qk = qk (7.5)
pk = ∂L

∂ q̇k (t, q, q̇), k = 1, . . . , n


allora la curva I ∋ t 7→ (t, q(t), q̇(t)) di classe C 1 soddisfa le equazioni di Eulero-Lagrange

(
d ∂L ∂L
dt ∂ q̇k − ∂ q̇k =0
dqk (7.6)
dt = q̇k , k = 1, . . . , n

se e solo se la curva I ∋ t 7→ (t, q(t), p(t)) ottenuta dalla curva precedente tramite le trasformazioni 7.5 soddisfa le
equazioni di Hamilton: (
dpk ∂H
dt = − ∂q
dqk ∂H
k
(7.7)
dt = ∂p k
, k = 1, . . . , n

proposizione 2
nelle ipotesi del teorema precedente valgono inoltre le seguenti identità:

dH dL
=− (7.8)
dt (t,q,p) dt (t,q,q̇)

∂H
= q̇k (t, q, p), k = 1, . . . , n (7.9)
∂pk (t,q,p)

∂H ∂L
=− (7.10)
∂qk (t,q,p) ∂qk (t,q,q̇)

teorema di Jacobi Hamiltoniano considerando il teorema di Jacobi già affrontato in precedenza (5) possia-
mo ricavare il seguente risultato:
sia H = H(t, q, p), se ∂H
∂t = 0 allora

d
H(t, q(t), p(t)) = 0 se I ∋ t 7→ (t, q(t), p(t)) ∈ R2n+1 soddisfa le equazioni di E-L (7.11)
dt

7.1 Dipendenza della funzione di Hamilton dalle coordinate

A differenza della lagrangiana, la funzione di Hamilton dipende dal sistema di coordinate naturali scelto.
Consideriamo una lagrangiana L : A(Vn+1 ) → R, siano H, H′ due funzione hamiltoniane definite su due car-
te locali naturali con intersezione non vuota ed associate a coordinate naturali locali (t, q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn ),
(t′ , q ′ 1 , . . . , q ′ n , p′ 1 , . . . , p′ n ), come visto in precedenza avremo quindi

′
t = t + c

qk′ = qk′ (t, q1 , . . . , qn ) (7.4)
p′ = Pn ∂qh p , k = 1, . . . , n

k h=1 ∂q ′ h
k

allora avremo che

n
X ∂qk′
H′ (t′ , q ′ , p′ ) = H(t, q, p) + p′k (t, q, p) (7.12)
∂t (t,q,p)
k=1
1 pagina 354 libro (dimostrazione)
2 pagina 352 libro (dimostrazione)

26
oppure equivalentemente
n
X ∂qk
H′ (t′ , q ′ , p′ ) = H(t, q, p) − pk (7.13)
∂t′ (t′ ,q ′ ,p′ )
k=1

NB: se abbiamo un sistema di riferimento R nel quale i vincoli non dipendono dal tempo allora due sistemi di
coordinate naturali solidali con R soddisferanno
(
t′ = t + c
(7.14)
qk′ = qk′ (q1 , . . . , qn ), k = 1, . . . , n

come vediamo nelle qk′ manca la dipendenza dal tempo pertanto, in questo caso, dalla formula precedente (7.12)
∂q ′
ricaviamo ∂tk = 0 quindi
H′ (t′ , q ′ , p′ ) = H(t, q, p) (7.15)

teorema 3 si consideri una curva γ : I ∋ t 7→ F (Vn+1 ), γ ∈ C 1 che soddisfa le equazioni di Hamilton

(7.7) nell’aperto V ⊂ F (Vn+1 ) dotato di coordinate naturali (t, q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn ) rispetto alla funzione
H = H(t, q, p), H ∈ C 1 . Tale curva soddisferà allora le equazioni di Hamilton in ogni altro sistema di coordinate
naturali (t′ , q ′ 1 , . . . , q ′ n , p′ 1 , . . . , p′ n ) definito su V e rispetto a H′ = H′ (t′ , q ′ , p′ ).
NB: questo vale perché, per definizione di spaziotempo delle fasi , per due sistemi di coordinate locali naturali in
F (Vn+1 ) vale sempre la 7.12.

7.2 Formulazione di Hamilton su R × R2n

7.2.1 Prerequisiti di analisi
sia Ω ⊂ Rn intervallo aperto non vuoto, F : Ω → Rn un campo vettoriale. Diciamo che F è un campo conser-
vativo se ammette potenziale cioè se
∃V : Ω → R t.c. F = ∇V (7.16)

insieme connesso un insieme Ω è connesso se gli unici sottoinsiemi che sono simultaneamente aperti e chiusi
di Ω sono ∅ e Ω.

insieme semplicemente connesso sia Ω ⊂ Rn aperto e connesso, Ω si dice semplicemente connesso se ∀x1 , x2 ∈
Ω e per ogni coppia di curve γ0 , γ1 : [0, 1] → Ω di classe C 1 tali che γ1 (0) = γ2 (0) = x1
∃ Γ : [0, 1] × [0, 1] → Ω, Γ ∈ C 1 t.c.
(
Γ(0, t) = γ0 (t), Γ(1, t) = γ1 (t), t ∈ [0, 1]
(7.17)
Γ(s, 0) = x1 , Γ(s, 1) = x2 , s ∈ [0, 1]

teorema A sia F ∈ C 0 (Ω), se vale una delle seguenti condizioni equivalenti:

(a) γ F dγ = 0 ∀γ : [0, 1] → Ω di classe C 1 t.c. γ(0) = γ(1)

H

(b) γ F dγ = 0 ∀γ : [0, 1] → Ω con γ(0) = x0 ∈ Ω, di classe C 1 dipendente solo da x = γ(1)

R

allora F ammette potenziale V e V (x) = γ F dγ

R

teorema B sia F : Ω → Rn , F ∈ C 0 (Ω) t.c. ammette potenziale allora:

• valgono le condizioni a,b del teorema A
• se F ∈ C 1 (Ω) allora valgono le condizioni di irrotazionalità:

∂Fj ∂Fk
= , k, j = 1, . . . , n (7.18)
∂xk ∂xj

corollario le condizioni di irrotazionalità 7.18 equivalgono a

∇ ∧ F (P ) = 0, ∀P ∈ ER (7.19)
3 pagina 364 libro (dimostrazione)

27
teorema campo conservativo sia F : Ω → Rn , F ∈ C 1 (Ω)

Ω semplicemente connesso, F irrotazionale ⇒ F conservativo (7.20)

gradiente se una funzione f : A ⊆ Rn → R ammette n derivate parziali in un punto x ∈ A, è definito un

vettore chiamato gradiente di f in x le cui componenti sono le n derivate parziali

. ∂f ∂f
∇f (x) = ( ,..., ) (7.21)
∂x1 ∂xn

7.2.2 Sistemi Hamiltoniani

Consideriamo un sistema fisico S che ammette descrizione Hamiltoniana nello spazio delle fasi F (Vn+1 ), se fis-
siamo un sistema di coordinate locali naturali (t, q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn ), possiamo identificare lo spazio delle fasi
con un aperto dello spazio R × R2n (dove il primo fattore è l’asse del tempo), sia Ω aperto di R2n t.c. F (Vn+1 ) =
R × Ω. Nella seguente situazione le equazioni di Hamilton (7.7) prendono la seguente forma:

dx
= S∇H(t, x) (7.22)
dt
dove x è il vettore colonna (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn )t ∈ R2n , H : R × R2n → R è la funzione hamiltoniana del
sistema S che soddisfa ∇H ∈ C 1 (R × Ω), in modo da assicurare l’esistenza e l’unicità delle soluzioni (3.0.1) 4 ,
S ∈ M (2n, R) è la matrice simplettica con struttura:
 
. 0 In
S= (7.23)
−In 0

dove In è la matrice identità n × n.

NB: una questione importate ora è quella di determinare criteri matematici per stabilire se un sistema di equa-
zioni differenziabili di primo ordine su un fissato aperto R × Ω, Ω ⊂ R2n
dx
= F (t, x) (7.24)
dt
si possa ricondurre, almeno localmente, ad un sistema Hamiltoniano.

gruppo simplettico il gruppo simplettico reale di ordine n è definito dal sottogruppo di GL(2n, R)
.
Sp(n, R) = {A ∈ M (2n, R) t.c. At SA = S} (7.25)

gruppo delle matrici hamiltoniane è detto insieme delle matrici hamiltoniane di ordine n
.
sp(n, R) = {E ∈ M (2n, R) t.c. E t S + SE = 0} (7.26)

teorema 5
per n = 1, 2, . . . fissato si consideri il sistema di equazioni differenziali su R × Ω, Ω ̸= aperto di R2n
dx
= F (t, x) (7.24)
dt
dove f ∈ C 1 (R × Ω), allora vale:
(a) se tale sistema si può scrivere in forma di Hamilton (7.22) allora le matrici D(t,x) definite:
" #
. ∂Fi
D(t,x) = (7.27)
∂xj (t,x)
i,j=1,...,2n

appartengono a sp(n, R) ∀(t, x) ∈ R × Ω

(b) viceversa se D(t,x) ∈ sp(n, R) ∀(t, x) ∈ R × Ω e se Ω è semplicemente connesso (7.17) allora il sistema 7.24
può essere scritto in forma Hamiltoniana su R × Ω

4 come sappiamo dal teorema di Cauchy (3.0.1) basterebbe richiedere ∇H ∈ C 0 (R × Ω) e localmente lipshitziana
5 pagina 372 libro (dimostrazione)

28
Capitolo 8

Argomenti più avanzati di Meccanica

Lagrangiana

8.1 Principio di azione stazionaria

punto di stazionarietà sia una funzione differenziabile f : Ω → R, Ω ⊂ Rn aperto allora x0 ∈ Ω è detto punto
di stazionarietà se ∇f (x0 ) = ∇x0 f = 0

funzionale un’applicazione F : D → Rn dove D è un insieme di funzioni è detto funzionale.

azione sia S un sistema fisico di punti materiali descritto su Vn+1 , Ω ⊂ Rn aperto e non vuoto, I = [a, b], a <
b. Supponiamo che S sia descritto da una lagrangiana L : I × Ω × Rn → R di classe C 2 , fissando due punti
Qa , Qb ∈ Ω definiamo azione il funzionale:
Z b  
(L ) . dq1 dqn
IQa ,Qb [γ] = L t, q1 (t), . . . , qn (t), ,..., dt (8.1)
a dt dt

dove le curve γ : I ∋ t 7→ (q1 (t), . . . , qn (t)) appartengono al dominio:

.
DQa ,Qb = {γ ∈ C 2 (I) t.c. γ(t) ∈ Ω ∀t ∈ I con γ(a) = Qa , γ(b) = Qb } (8.2)

teorema 1 sia γ : I ∋ t 7→ (q1 (t), . . . , qn (t)), γ ∈ DQa ,Qb allora γ soddisfa le equazioni di Eulero-Lagrange
(L )
rispetto a L : I × Ω × Rn → R di classe C 1 se e solo se γ è un punto di stazionarietà del funzionale azione IQa ,Qb

8.2 Potenziali generalizzati

definizione Si consideri un sistema S di N punti materiali P1 , . . . , PN sottoposto a vincoli olonomi ideali e
descritto su A(Vn+1 ). Si considerino F1 , . . . , FM con Fi agente rispettivamente su Pi .
Queste forze ammettono un potenziale generalizzato V : A(Vn+1 ) → R se le componenti lagrangiane
possono essere ottenute da
. . ∂V|R d ∂V|R
Lk |R (t, q1 , . . . , qn , q 1 , . . . , q n ) = − . (8.3)
∂qk dt ∂ q k

8.2.1 Condizioni per l’esistenza del potenziale generalizzato

.k
teorema 2 le componenti lagrangiane Lk |R ∈ C 2 su A(Vn+1 ), lineari nelle coordinate q ammettono potenziale
. .
generallizato in un intorno di (t0 , q0 1 , . . . , q0 n , q0 1 , . . . , q0 n ) se soddisfano le seguenti condizioni:

∂Lk |R ∂Lk |R
. + . = 0, ovunque e ∀k, h = 1, . . . , n (8.4)
∂ qh ∂ qk
 
∂Lk |R ∂Lk |R d ∂Lk |R
− = . , ovunque e ∀k, h = 1, . . . , n (8.5)
∂qh ∂qk dt ∂ qh
1 pagina 307 libro
2 pagina 317 libro

29
 . .
In tal caso il potenziale genralizzato V(t, q1 , . . . , qn , q 1 , . . . , q n ) risulta:
Z n
1X
. . . . . .
V= (qk − q0k )Lk |R (t, q01 + s(q1 − q01 ), . . . , q0n + s(q1 − q0n ), q 01 + s(q 1 − q 01 ), . . . , q 0n + s(q 1 − q 0n ))ds (8.6)
0 k=1

NB vale anche viceversa: su un sistema di forze ammette potenziale generalizzato allora componenti lagran-
giane associate Lk |R ∈ C 2 soddisfano in ogni sistema di coordinate locali naturali adattate alle fibre di A(Vn+1 )
le due equazioni precedenti (8.4) (8.5).

30
Capitolo 9

Equazioni differenziali

un’equazione differenziale ordinaria di ordine n in un intervallo I ⊂ R è del tipo

 
y (n) = f x, y, y (1) , . . . , y (n−1) su I (9.1)

oppure più in generale  

F x, y, y (1) , . . . , y (n) = 0 su I (9.2)

y = y(x) definita e derivabile n volte in I si dice soluzione dell’equazione o curva integrale della 9.2 in I

autonoma un’equazione si dice autonoma se f non dipende esplicitamente dalla variabile indipendente x

integrale generale si denota integrale generale della 9.2 una formula che rappresenta la famiglia di tutte le
soluzioni della 9.2

9.1 Equazioni differenziali di primo ordine

• y ′ = h, dove h : I → R funzione continua, allora
Z
y(x) = h(x) dx (9.3)

• y ′ = ay, a ∈ R allora
y ′ (x) y ′ (x)
Z Z
=a⇒ dx = a dx ⇒ log |y(x)| = ax + c (9.4)
y y
⇒ y(x) = keax , k ∈ R, k ̸= 0 (9.5)

• y ′ = h(x)g(y), equazione differenziale di primo ordine a variabili separabili

y(x) = G−1 (H(x) + c), c ∈ R (9.6)

• y ′ = a(x)y + b(x), a(x), b(x) ∈ C(I), I ⊂ R (a funzioni continue) 1

 Z 
y(x) = e A(x)
c + b(x)e −A(x)
dx , c ∈ R, x ∈ I (9.7)

dove A(x) è una primitiva di a(x)

9.2 Equazioni differenziali di secondo ordine

y ′′ + ay ′ + by = f (x), a, b ∈ R, f ∈ C(I) assegnati (9.8)

omogena 9.8 si dice omogenea se f (x) = 0

1 pagina 363 appunti De Franceschi

31
teorema
• l’insieme delle soluzioni dell’omogenea di 9.8 in un dato interveallo è uno spazio vettoriale di dimensione 2
• l’integrale generale di 9.8 si ottiene sommando l’integrale generale dell’omogenea e una soluzione particola-
re dell’equazione completa

metodo risolutivo
• troviamo le soluzioni in C dell’equazione caratteristica associata all’omogenea di 9.8

z 2 + az + b = 0 ⇒ z1 , z2 ∈ C (9.9)

• consideriamo l’equazione omogenea y ′′ + ay ′ + by = 0, determiniamo due funzioni y1 (x), y2 (x) dette

soluzioni fondamentali
– z1 , z2 ∈ R distinte ⇒ y1 (x) = ez1 x , y2 (x) = ez2 x
– z1 ∈ R unica radice (molteplicità 2) ⇒ y1 (x) = ez1 x , y2 (x) = xez1 x
– z1 , z2 ∈ C, z1,2 = α ± iβ ⇒ y1 (x) = eαx sin(βx), y2 (x) = eαx cos(βx)
• l’integrale generale dell’equazione differenziale omogenea è dato da

y(x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x), c1 , c2 ∈ R, x ∈ R (9.10)

• se f (x) ̸= 0 cerco una soluzione particolare di 9.8, procediamo con il metodo della variazione delle
costanti cercando
y(x) = c1 (x)y1 (x) + c2 (x) + y2 (x) (9.11)
imponendo che y(x) risolva 9.8 otteniamo y ′ = c′1 y1 + c1 y1′ + c′2 y2 + c2 y2′ , imponiamo come prima condizione

c′1 (x)y1 (x) + c′2 (x)y2 (x) = 0 (9.12)

in questo modo rimane y ′ = c1 y1′ + c2 y2′ e derivando ulteriormente

y ′′ = c′1 y1′ + c1 y1′′ + c′2 y2′ + c2 y2′′ (9.13)

imponendo che y risolva 9.8 e ricordando che y1 , y2 sono soluzioni dell’equazione differenziale omogenea
otteniamo che c1 (x), c2 (x) devono verificare il sistema
(
c′1 (x)y1 (x) + c′2 (x)y2 (x) = 0
(9.14)
c′1 (x)y1′ (x) + c′2 (x)y2′ (x) = f (x)

tale sistema è sempre risolubile quindi

 
. y1 (x) y2 (x)
W (x) = (9.15)
y1′ (x) y2′ (x)

ha sempre determinante diverso da 0 e possiamo ricavare (metodo di Cramer)

0 y2 (x)
f (x) y2′ (x)
c′1 (x) = (9.16)
det(W (x))

y1 (x) 0
′
y 1 (x) f (x)
c′2 (x) = (9.17)
det(W (x))
per integrazione ricaviamo poi c1 e c2 , quindi l’espressione

y(x) = c1 (x)y1 (x) + c2 (x)y2 (x) (9.18)

NB: esiste inoltre un caso particolare: se f (x) è della forma

f (x) = P (x)eγx cos(θx) oppure f (x) = P (x)eγx sin(θx) (9.19)

con P polinomio di grado n, poniamo ξ = γ + iθ

32
 – se ξ non è soluzione dell’eqazione caratteristica (9.9) allora si cerca una soluzione particolare del tipo

y(x) = eγx (Q1 (x) cos(θx) + Q2 (x) sin(θx)) (9.20)

con Q1 (x), Q2 (x) polinomi di grado n, da determinare imponendo y soluzione di 9.8

– se ξ è radice della caratteristica con molteplicità 1 la soluzione è del tipo

y(x) = xeγx (Q1 (x) cos(θx) + Q2 (x) sin(θx)) (9.21)

con Q1 (x), Q2 (x) polinomi di grado n, da determinare imponendo y soluzione di 9.8

– se ξ è radice della caratteristica con molteplicità 2 (allora θ = 0) la soluzione è del tipo

y(x) = x2 eγx Q(x) (9.22)

con Qx (x) polinomio di grado n, da determinare imponendo y soluzione di 9.8

• l’integrale generale dell’equazione differenziabile 9.8 è dato da

y(x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x) + y(x), c1 , c2 ∈ R, x ∈ R (9.23)

casi semplici
• y ′′ = x
x3
y(x) = + c1 x + c2 , c1 , c2 ∈ R, x ∈ R (9.24)
6
• y ′′ = −y
y(x) = c1 cos(x) + c2 sin(x), c1 , c2 ∈ R, x ∈ R (9.25)

33
Capitolo 10

Esercizi

10.1 Formule
forza elastica k costante elastica, Q punto base

Fe = −k(P − Q) (10.1)

mentre la formula per l’energia potenziale elastica è

k
Ue = (P − Q)2 (10.2)
2

accelerazione normale R raggio, ω velocità angolare

v2
an = ω 2 R = (10.3)
R

energia potenziale centrifuga

m
Uc = − (ω ∧ r)2 (10.4)
2
dove r = (x, y, z) è il vettore del raggio

accelerazione tangenziale R raggio, α accelerazione angolare

at = Rα (10.5)

centro di massa sia R sistema di riferimento con origine O, siano P1 , . . . , Pn di massa m1 , . . . , mn . Il loro
centro di massa G sarà Pn
. (P − O)mi m1 (P1 − O) + · · · + mn (Pn − O)
G = i=1 Pn i = (10.6)
i=1 mi m1 + · · · + mn

coordinate cilindriche Sia x2 + y 2 = R2 un cilindro, ex , ey , ez coordinate cartesiane, er versore radiale, eϕ

versore tangenziale

er = cos ϕex + sin ϕey

eϕ = − sin ϕex + cos ϕey
ez = ez

ex = cos ϕer − sin ϕeϕ

ey = sin ϕer + cos ϕeϕ
ez = ez

34
coordinate spirale sia ex , ey , ez il sistema di assi cartesiani standerd, sia Γ una spirale liscia di equazione

x = cos u

y = sin u (10.7)

z = u, u ∈ R


. √
possiamo usare l’ascissa curvilinea s = 2u della spirale per trovare le nuove coordinate t, n, b t.c. l’ascissa
curvilinea sia una coordinata libera del nostro sistema.
  √1
− 2 sin( √s2 ) √1 cos( √s ) √1
  
t 2 2 2 ex
s
 n =  − cos( √2 ) sin( √s2 ) 0  ey  (10.8)
b 1 s 1 s 1 ez
√ sin( √ )
2 2
− √2 cos( √2 ) √2

NB: per l’operazione inversa basta calcolare la matrice trasposta.

coordinate sferiche sia ex , ey , ez il sistema di assi cartesiani standerd, sia Γ la sfera definita da

x = ρ sin θ cos ϕ

y = ρ sin θ sin ϕ , ρ ∈ (0, +∞), θ ∈ (O, 2pi), ϕ ∈ (0, 2π) (10.9)

z = ρ cos θ


possiamo ricavare le coordinate sferiche tramite la trasformazione

    
eϕ sin θ cos ϕ sin θ sin ϕ cos θ ex
 eθ  =  cos θ cos ϕ cos θ sin ϕ − sin θ   ey  (10.10)
eρ − sin ϕ cos ϕ 0 ez

NB: per l’operazione inversa basta calcolare la matrice trasposta.

formule trigonometriche siano φ, θ ∈ R

cos(θ ± φ) = cos(θ) cos(φ) ∓ sin(θ) sin(φ) (10.11)

sin(θ ± φ) = sin(φ) cos(θ) ± cos(φ) sin(θ) (10.12)

sin(2φ) = 2 sin(φ) cos(φ) (10.13)
2 2
cos(2φ) = cos (φ) − sin (φ) (10.14)
2 tan(φ)
tan(2φ) = (10.15)
1 − tan2 (φ)

35
Figura 10.1: (cos,sin)

36