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Aeroelasticit`a Applicata

Giampiero Bindolino, Paolo Mantegazza e Pierangelo Masarati


2
Copyright c ( 20002001
Giampiero Bindolino, Paolo Mantegazza e Pierangelo Masarati.
Dipartimento di Ingegneria Aerospaziale, Politecnico di Milano
via La Masa 34, 20156 Milano
http://www.aero.polimi.it
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A Single Finite States Modeling of the Unsteady Aerodynamic Forces Related to Structural
Motions and Gusts,
G. Pasinetti, P. Mantegazza,
AIAA Journal, May 1999, Vol. 37, No. 5, pp. 604612.
Milano, 8 Giugno 2000.
Questo documento `e stato scritto con L
A
T
E
X.
Indice
1 Aeroelasticit`a statica 11
1.1 Sezione tipica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.1 Equilibrio alla rotazione: calcolo della risposta statica . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.2 Divergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1.3 Eetti aeroelastici dovuti alle superci di controllo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.1.4 Prestazioni di manovra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.2 Ala diritta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.2.1 Principio dei Lavori Virtuali ed equazioni di equilibrio aeroelastico . . . . . . . . . 33
1.2.2 Problema di risposta statica in volo rettilineo, orizzontale ed uniforme . . . . . . . 35
1.2.3 Divergenza torsionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.2.4 Manovra di roll`o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.2.5 Richiamata: soluzione esatta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
1.3 Ala a freccia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
1.3.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
1.3.2 Impostazione analitica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
1.3.3 Aspetti qualitativi: confronto tra ala diritta ed ala a freccia . . . . . . . . . . . . . 70
1.3.4 Soluzione del problema aeroelastico per lala a freccia . . . . . . . . . . . . . . . . 70
1.3.5 Divergenza esso-torsionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
1.4 Concetto generalizzato di aeroelasticit`a statica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
1.4.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
1.4.2 Risposta in coordinate modali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
1.4.3 Residualizzazione statica del sistema aeroelastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
1.4.4 Aeroelasticit`a statica generalizzata. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2 Metodo di Morino 91
2.1 Le equazioni generali dei uidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
2.1.1 Principio di conservazione della massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2.1.2 Bilancio della quantit`a di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2.1.3 Equazione dellenergia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
2.1.4 Relazione di stato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2.2 Equazione del potenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
2.2.1 Equazione linearizzata del potenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
2.3 Regime transonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
2.4 Metodi numerici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
2.4.1 Metodo delle dierenze nite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
2.4.2 Metodo delle singolarit`a virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
2.4.3 Suddivisione del corpo in pannelli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
2.5 Condizioni al contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
2.6 Il metodo di Morino nel caso stazionario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
2.7 Il metodo di Morino nel caso instazionario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
2.7.1 Trasmissione delle perturbazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
2.7.2 Corrente subsonica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
2.7.3 Corrente supersonica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3
4 INDICE
2.7.4 Metodo di Morino: caso subsonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
2.7.5 Tipi di geometrie a cui `e applicabile il metodo di Morino . . . . . . . . . . . . . . 122
2.7.6 Metodo di Morino: caso supersonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.7.7 La supercie portante con il metodo di Morino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
3 Approssimazione quasi-stazionaria 127
3.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
3.2 Generica equazione aeroelastica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
3.3 Risposta statica di un oscillatore armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
3.4 Approssimazione stazionaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
3.5 Concetto di frequenza ridotta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
3.6 Approssimazione quasi-stazionaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
3.6.1 Ipotesi di validit`a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
3.6.2 Espressione formale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.6.3 Dierenze con lapprossimazione stazionaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.6.4 Calcolo delle derivate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
3.6.5 Giusticazione delle ipotesi di validit`a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
4 Flutter 139
4.1 Approssimazione quasi-stazionaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
4.2 Il problema del utter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
4.3 Metodo p-k . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
4.4 Risoluzione come sistema non lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
4.5 Implementazione del calcolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
4.6 Metodo di continuazione ed equazioni del utter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
4.7 Calcolo di sensitivit`a del punto di utter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
4.8 Equazione di normalizzazione degli autovettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
5 Modi di accelerazione 155
5.1 Denizione del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
5.1.1 Natura dei carichi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
5.1.2 Relazione tra carichi e deformate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5.2 Condensazione del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
5.2.1 Modi propri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
5.2.2 Smorzamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
5.2.3 Interazioni tra i modi e la forzante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
5.2.4 Riduzione della base modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
5.3 Modi di accelerazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
5.3.1 Residualizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
5.3.2 Recupero diretto di deformazioni e sforzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
5.3.3 Residualizzazione statica delle alte frequenze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
5.3.4 Smorzamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
5.3.5 Problema aeroelastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
6 Risposta a forzanti non deterministiche 171
6.1 La formula di Rice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
6.2 La densit`a spettrale di potenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
6.3 Estensione a sistemi a pi` u dimensioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
6.4 Filtro di forma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
6.5 Denizione di probabilit`a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
6.6 Regolarit`a statistica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
6.7 Variabili casuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.8 Funzioni probabilit`a, distribuzione di probabilit`a e densit`a di probabilit`a . . . . . . . . . . 194
6.9 Funzioni distribuzione e densit`a di probabilit`a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
6.10 Valore atteso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
INDICE 5
6.11 Momenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
6.12 Processi casuali o stocastici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
6.13 Sistemi lineari con forzanti stocastiche non ergodiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
6.14 Processi casuali stazionari (omogenei) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
6.15 Nota sui metodi di soluzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
6.16 Nota su problemi di ottimizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
6.17 Appendice: Sistemi lineari tempo invarianti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
7 Sperimentazione aeroelastica 209
7.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
7.2 Cenni storici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
7.3 Sperimentazione in volo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
7.3.1 Procedura di prova . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
7.3.2 Sistemi di eccitazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
7.3.3 Strumentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
7.4 Analisi nel dominio della frequenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
7.4.1 Determinazione della funzione di risposta in frequenza . . . . . . . . . . . . . . . . 223
7.4.2 Eetto del rumore di misura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
7.4.3 Metodo dellampiezza di picco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
7.4.4 Metodo delleccitazione smorzata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
7.4.5 Metodo della pseudo-risposta impulsiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
7.4.6 Metodo dellapprossimazione circolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
7.5 Approssimazione a pi` u gradi di libert`a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
7.5.1 Approssimazione mediante fattorizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
7.5.2 Approssimazione mediante funzione razionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
7.6 Identicazione parametrica nel dominio del tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
7.6.1 Metodo dei minimi quadrati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
7.7 Estratti della normativa corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
7.7.1 MIL-A-8870C(AS) General Requirement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
7.7.2 JAR 23.629 Flutter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
7.7.3 JAR 25.629 Flutter, Deformation, and Failsafe Criteria . . . . . . . . . . . . . . 238
7.8 Identicazione dei parametri modali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
7.8.1 Eccitazione armonica appropriata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
7.8.2 Eccitazione della struttura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
7.9 Richiami teorici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
7.9.1 Sistema ad un grado di libert`a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
7.9.2 Sistema a pi` u gradi di libert`a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
6 INDICE
Elenco delle gure
1.1 Modello della sezione tipica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2 Angolo di torsione in funzione della pressione dinamica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3 Incremento di portanza per deessione alettone in funzionde della pressione dinamica. . . 21
1.4 Modello geometrico strutturale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.5 Manovra di richiamata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.6 Equilibrio alla traslazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.7 Equilibrio attorno allasse di beccheggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.8 Convenzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.9 Manovra di roll`o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
1.10 Distribuzione di portanza dovuta alla deformabilit`a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.11 Inversione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
1.12 Impostazione classica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
1.13 Decomposizione della velocit`a relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
1.14 Ala a freccia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
1.15 Sistema aeroelastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.1 Zone di inuenza del cono di Mach. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.1 Risposta in frequenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
3.2 Spettro ingresso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
3.3 Risposta indiciale nel tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
3.4 Moto del velivolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
3.5 Funz. di trasf. simm e antisimm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
3.6 Diagrammi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
3.7 Approssimazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
4.1 Corrispondenza tra dierenza destra e centrata nel calcolo della derivata della parte
immaginaria di H
am
nellorigine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
4.2 Schema a blocchi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
4.3 Diagramma V -g . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
4.4 Diagramma V - parametrizzato in S
m
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
6.1 Raca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
6.2 Raca discreta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
6.3 Istogramma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
6.4 Funzione di Dirac nellorigine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
6.5 Densit`a di probabilit`a composta gaussiana in due dimensioni . . . . . . . . . . . . . . . . 196
6.6 Frequenze relative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
6.7 Storie temporali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
7.1 Analisi Aeroelastica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
7.2 Inviluppo di volo ad 1 g con limitazione corrente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
7.3 Diagramma V g, ovvero frequenze e smorzamenti modali in funzione della velocit`a di volo. 211
7
8 ELENCO DELLE FIGURE
7.4 Schema dellanalisi aeroelastica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
7.5 Pianicazione dei punti di prova. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
7.6 Coalescenza di due modi allaumentare della pressione dinamica. . . . . . . . . . . . . . . 214
7.7 Variazione dellampiezza della risposta in funzione della pressione dinamica. . . . . . . . 215
7.8 Estrapolazione dellinverso dellampiezza dei picchi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
7.9 Scansione in frequenza sinusoidale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
7.10 Scansione in frequenza logaritmica f = sin ((ln (at) +b) t). . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
7.11 Sollecitazione casuale assimilabile a rumore bianco o a larga banda. . . . . . . . . . . . . 217
7.12 Eccitatori pirotecnici. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
7.13 Eccitatore inerziale usato sul B1B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
7.14 Dispositivi di eccitazione aerodinamica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
7.15 Esempio di installazione di cilindro rotante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
7.16 Spettro di turbolenza di Dryden. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
Elenco delle tabelle
1.1 Eetti aerodinamici e strutturali dellala a freccia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
9
10 ELENCO DELLE TABELLE
Capitolo 1
Aeroelasticit`a statica
Questo capitolo presenta quella che viene comunemente denita aeroelasticit`a statica, ovvero quella
parte dellaeroelasticit`a che trascura la dinamica veloce della struttura e dellaerodinamica per con-
centrarsi sugli eetti lenti dellinterazione tra aerodinamica e velivolo. Tutte le virgolette usate in
precedenza non sono state messe a caso. Infatti, uno degli scopi principali di questo capitolo sta nel
denire con maggiore rigore qual`e il signicato degli aggettivi lento e veloce, e quindi nel consentire
una chiara identicazione degli ambiti in cui laeroelasticit`a statica si applica. Secondo unaccezione
moderna, la distinzione tra aeroelasticit`a statica e dinamica non `e rigida e dogmatica; anzi, al giorno
doggi si ritiene corretto corretto parlare di aeroelasticit`a tout court, e ci`o che una volta era dominio del-
laeroelasticit`a statica oggi viene descritto con i metodi standard dellaeroelasticit`a attraverso opportune
e giusticate semplicazioni basate sul concetto di separazione della dinamica veloce, che viene trascu-
rata, da quella lenta, che viene mantenuta. Queso concetto verr`a chiarito ed approfondito nei capitoli
successivi; per ora basti la denizione intuitiva di lento e veloce. Ci`o nonostante, quella che stori-
camente si `e denita aeroelasticit`a statica conserva un grande valore propedeutico, in quanto consente
di introdurre le tematiche fondamentali di questa disciplina senza doversi addentrare in aspetti specici
della dinamica strutturale e dellaerodinamica instazionaria; anzi, d`a modo di acquisire n dallinizio
una certa sensibilit`a sullinuenza e limportanza che le diverse sollecitazioni coinvolte nellaeroelasticit`a
(elastiche, inerziali ed aerodinamiche) hanno sui tipici problemi che si incontrano nel progetto di un
velivolo.
1.1 Sezione tipica
I generici problemi aeroelastici, sia in ambito statico che dinamico, vengono generalmente introdotti
attraverso una rappresentazione essenziale dellala sia dal punto di vista strutturale che aerodinamico.
Lala viene considerata una trave rigida, a sezione costante e ad asse rettilineo, perpendicolare alla
direzione del vento relativo (ala diritta). La deformabilit`a strutturale `e pensata concentrata nel vincolo
e simulata da una molla torsionale di rigidezza K
T
. Si consideri ad esempio un legame lineare fra il
momento torcente applicato M
T
e la rotazione della sezione:
K
T
= M
T
;
i carichi aerodinamici agenti sullala vengono espressi considerando i singoli proli isolati; ovvero non si
tengono in alcun conto le reciproche inuenze tra i proli stessi In pratica, per ogni prolo si considera un
usso bidimensionale e si applica la teoria dellala di apertura innita. Questa approssimazione prende
il nome di teoria delle strisce. Le caratteristiche aerodinamiche di ogni prolo si suppongono costanti
lungo lapertura. In conclusione si introduce un legame puntuale tra lincidenza e la portanza P ed il
momento aerodinamico M prodotti dal singolo prolo:
P = qcC
P
() ,
M = qc
2
C
MCA
() ,
11
12 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
FIGURA DELLA SEZIONE TIPICA
Figura 1.1: Modello della sezione tipica
dove q `e la pressione dinamica e c `e la corda, da intendersi in senso pi` u generale come lunghezza di riferi-
mento rispetto alla quale si sono normalizzati i coecienti aerodinamici di portanza, C
P
, e di momento,
C
MCA
. Da queste due ipotesi lanalisi aeroelastica dellala pu`o essere ricondotta a quella della generica
sezione alare illustrata in gura 1.1, dove C.A. `e il centro aerodinamico, denito come il punto rispetto
al quale il momento aerodinamico `e costante al variare dellincidenza, mentre A.E. `e lintersezione della
sezione con lasse elastico, denito come la linea congiungente i centri di taglio
1
delle sezioni. Nel modello
della sezione tipica esso `e lasse attorno al quale ruota lintera ala; c `e la corda alare, ed inne e `e la
distanza fra A.E. e C.A. Sotto lipotesi di piccole rotazioni sono ammissibili le seguenti approssimazioni:
1) la portanza P, applicata al centro aerodinamico, viene sempre considerata perpendicolare alla corda,
con braccio costante rispetto ad A.E. e pari ad e; 2) la resistenza aerodinamica R
A
d`a un contributo
trascurabile allequilibrio alla rotazione e quindi non viene considerata; 3) la deformabilit`a essionale non
viene considerata
2
. Le forze aerodinamiche, in questo modello, dipendono infatti solo dalla rotazione dei
proli, e risulter`a chiaro in seguito che il problema aeroelastico interessa in questo caso la sola torsio-
ne, mentre la essione `e un problema puramente strutturale, considerabile separatamente a posteriori.
Lintroduzione allo studio dellaeroelasticit`a statica con questo modello ha motivazioni principalmente
didattiche. In questo modo i problemi aeroelastici possono essere risolti con trattazioni analitiche estre-
mamente semplici e soprattutto esatte, senza la necessit`a di ricorrere a metodi numerici che impediscono
una visione chiara degli aspetti sici dei problemi. Tale modello `e riconducibile al concetto di sezione
tipica il quale pu`o rappresentare unapprossimazione valida anche dal punto di vista quantitativo: le-
sperienza ha dimostrato che, attribuendo alla sezione tipica le caratteristiche relative ad una opportuna
sezione dellala, che alcuni testi pongono in prossimit`a del 7075% dellapertura [1], `e possibile deter-
minare alcune caratteristiche aeroelastiche fondamentali, quali la pressione dinamica di divergenza, con
accuratezza confrontabile a quella ottenibile da modelli pi` u complessi.
1.1.1 Equilibrio alla rotazione: calcolo della risposta statica
Il primo problema da arontare `e il calcolo della posizione di equilibrio del sistema in funzione della
pressione dinamica di volo e dellangolo di incidenza. Grazie allipotesi di caratteristiche costanti in
apertura, le forze agenti sullala vengono applicate direttamente alla sezione tipica. Lincidenza , dalla
quale dipende la portanza, `e somma di due contributi:
=
0
+
dove
0
`e lincidenza aerodinamica dellala supposta rigida, mentre `e la variazione di incidenza dovuta
alla torsione elastica. Lequazione di equilibrio alla rotazione risulta:
eP +M
A
= M
T
le forze vengono espresse in funzione dei parametri di spostamento:
P = qSC
P
(
0
+)
M
A
= qScC
MCA
M
T
= K
T

ne risulta unequazione nellincognita :


qSeC
P
(
0
+) +qScC
MCA
= K
T

1
Si ricordi che il cosiddetto centro di taglio di una sezione di trave `e il punto in cui lapplicazione di una forza di taglio
non produce alcuna rotazione della sezione, e, di conseguenza, il punto attorno al quale la sezione ruota quando le viene
applicato un puro momento torcente.
2
ci`o non signica che lala non si possa deformare a essione; pi` u semplicemente, la deformazione a essione non altera
le forze in gioco, quindi `e ininuente al ne della determinazione dellequilibrio.
1.1. SEZIONE TIPICA 13
che, linearizzata e ordinata in , diventa:

K
T
qeSC
P/

= qeSC
P
(
0
) +qcSC
MCA
(1.1)
Il modello della sezione tipica permette quindi di calcolare immediatamente la congurazione assunta
dallala:
=
qeSC
P
(
0
) +qcSC
MCA
K
T
qSeC
P/
(1.2)
Il concetto fondamentale introdotto da questa equazione `e la dipendenza delle forze aerodinamiche dalla
deformazione a cui la struttura viene sottoposta. La dipendenza della portanza dallangolo assunto
dallala, e quindi dalla torsione , introduce una retroazione nel sistema, ossia la variabile duscita
modica le forze agenti sulla struttura. Leetto aeroelastico ha importanza non solo dal punto di vista
strutturale: le stesse forze aerodinamiche e la loro distribuzione in apertura variano rispetto ai valori
assunti nellipotesi di ala rigida. Trascurando leetto di retroazione aerodinamico, la rotazione dellala
risulterebbe:

R
=
qeSC
P
(
0
) +qcSC
MCA
K
T
(1.3)
Ha senso considerare il rapporto tra le due deformazioni:

R
=
K
T
K
T
qSeC
P/
=
1
1 qSeC
P/
/K
T
;
il rapporto tra la deformazione aeroelastica e quella di riferimento, calcolata nellipotesi di struttura
innitamente rigida, rappresenta spesso un indice di merito, che permette di quanticare linuenza
del fenomeno aeroelastico sul comportamento di un sistema. Si pu`o quindi aermare che il fenomeno
aeroelastico alteri la rigidezza dellala, intesa come propriet`a di opporsi alle deformazioni generando
forze ad esse proporzionali. La rigidezza del sistema aeroelastico viene diminuita, ovvero la rotazione
`e maggiore, se:
qeSC
P/
> 0
cio`e, dato che la pressione dinamica, la supercie alare e la pendenza della curva di portanza sono positive
per denizione, se e > 0, e quindi se il centro aerodinamico C.A. si trova davanti allasse elastico A.E.
Viceversa, la rigidezza viene incrementata se e < 0 (A.E. davanti a C.A.). Normalmente le strutture
aeronautiche hanno inevitabilmente lasse elastico dietro il centro aerodinamico, con la notevole eccezione
delle pale di elicottero, in cui, proprio per considerazioni aeroelastiche, si cerca sempre di far coincidere
i due assi. Si noti che, per ridurre leetto aeroelastico su di una struttura, si pu`o in linea di principio
agire su due fattori: 1) aumentare la rigidezza K
T
, e 2) diminuire la distanza e.
Il fattore correttivo della rigidezza del sistema, qeSC
P/
, viene qui denito rigidezza aerodinamica, con
terminologia non universalmente accettata, ed `e indicato con il simbolo qK
A
:
qK
A
= qeSC
P/
La dipendenza dalla pressione dinamica, q, viene mantenuta esplicitamente in quanto rappresenta un
tipico parametro che caratterizza condizioni di volo salienti, come verr`a illustrato tra breve. La rigidezza
totale, dierenza fra rigidezza strutturale e rigidezza aerodinamica, viene qui inidicata come rigidezza
aeroelastica:
K
AE
= K
T
qK
A
1.1.2 Divergenza
Una volta ssate le caratteristiche strutturali ed aerodinamiche dellala, la risposta statica dipende
dallangolo di incidenza e dalla pressione dinamica di volo. Lesame dellespressione dellequazione (1.2)
permette di aermare che, se e > 0, esiste un valore q
D
positivo per cui:
K
T
q
D
K
A
= 0 (1.4)
14 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
e quindi . Avvicinandosi a tale valore di pressione dinamica, lala diventa sempre meno rigida e
per q = q
D
la struttura collassa (in pratica collassa per valori di pressione dinamica decisamente inferiori
a q
D
, per i quali la deformazione raggiunge un qualche limite strutturale). La pressione dinamica
q
D
`e denita pressione dinamica di divergenza. Attualmente `e molto raro che in pratica si presentino
problemi di divergenza per velivoli di congurazione convenzionale, o che la divergenza diventi una
condizione dimensionante per un velivolo
3
, dal momento che altri fenomeni aeroelastici distruttivi o
compromettenti le prestazioni del velivolo si vericano a velocit`a pi` u basse. Il calcolo della pressione
dinamica di divergenza fornisce tuttavia un indice del livello generale di rigidezza della struttura, o
meglio del sistema aeroelastico, e quantica lincidenza delleetto aeroelastico sulle caratteristiche di
risposta statica.
La divergenza come problema di stabilit`a
La pressione dinamica di divergenza della sezione tipica, q
D
, si ottiene imponendo lannullarsi del
denominatore dellequazione (1.2):
q
D
=
K
T
K
A
Questo approccio `e reso possibile dalla semplicit`a del modello in esame e non coglie completamente
il signicato sico del fenomeno. Allo stesso risultato si pu`o pervenire studiando la stabilit`a statica
del sistema, ovvero considerando, a partire da una condizione di equilibrio, un incremento di incidenza
e ricercando la condizione di esistenza di congurazioni di equilibrio innitamente vicine a quella
di partenza. Se queste congurazioni esistono, il sistema sar`a in condizione di equilibrio indierente.
Lequazione di equilibrio alla rotazione diventa:
K
T
( + ) = qeSC
P
(
0
+) +qeSC
P/
+qcSeC
MCA
Poiche `e per ipotesi una posizione di equilibrio, esso soddisfa lequazione (1.1), quindi la precedente
relazione si riduce a:
(K
T
qK
A
) = 0
Questa relazione rappresenta un problema agli autovalori, analogo alla determinazione dei modi propri
di vibrare di un problema meccanico, che ammette soluzioni non banali solo se:
(K
T
qK
A
) = 0 da cui q
D
=
K
T
K
A
(1.5)
e si osserva che:
per K
T
> qK
A
il sistema `e staticamente stabile
per K
T
< qK
A
il sistema `e staticamente instabile
Analoga conclusione si raggiunge confrontando il lavoro delle forze elastiche di richiamo con quello delle
forze aerodinamiche:
Lavoro elastico maggiore del lavoro delle forze aerodinamiche: in questo caso il sistema risulta
essere staticamente stabile, ossia le forze elastiche tendono a riportare il sistema nella posizione
iniziale.
Lavoro elastico minore del lavoro delle forze aerodinamiche: in tal caso lala tende ad allontanarsi
dalla condizione iniziale ed il sistema si dice staticamente instabile.
Lavoro elastico uguale al lavoro delle forze aerodinamiche: condizione di equilibrio indierente, che
caratterizza la divergenza.
3
Con la possibile eccezione degli alianti.
1.1. SEZIONE TIPICA 15
FIGURA DI THETA IN FUNZIONE DI q
Figura 1.2: Angolo di torsione in funzione della pressione dinamica.
Si noti che, partendo dallequazione di equilibrio:
f (, q) = M
0
dove con M
0
si indica il termine noto dellequazione, con lincognita del problema e con q un parametro,
lo studio della stabilit`a equivale alla ricerca delle soluzioni dellequazione in funzione del parametro q
D
:
f (, q
D
)

= 0
che rappresenta un problema agli autovalori, ovvero il calcolo del valore del parametro q
D
da cui dipende
lequazione per cui lequazione omogenea ammette soluzione non banale. Questo approccio `e formalmente
identico a quello che verr`a utilizzato in presenza di modelli pi` u ranati e con pi` u gradi di libert`a, dove lo
studio della stabilit`a statica condurr`a ad un sistema omogeneo di equazioni lineari. Dallequazione (1.5)
si pu`o denire la velocit`a di divergenza come:
V
D
=

K
T
eSC
P/
/2
La velocit`a di divergenza risulta essere indipendente dallangolo di incidenza e da C
MCA
, mentre dipende
da e. Minore `e la distanza fra asse elastico e centro aerodinamico e maggiore risulta la velocit`a, a parit`a
di quota di volo, alla quale il velivolo pu`o volare senza incorrere in problemi di divergenza. Se e `e
nullo o negativo, il termine sotto radice perde signicato: la struttura `e sempre staticamente stabile
per qualsiasi valore di q. Particolare interesse risulta avere il rapporto q/q
D
che esprime limportanza
del fenomeno aeroelastico, fungendo da indicatore della rigidezza aeroelastica: quanto pi` u il rapporto `e
piccolo, tanto pi` u si pu`o trascurare il fenomeno aeroelastico. Infatti, ricordando lequazione (1.2), che
esprime il valore di , e trascurando leetto di retroazione aeroelastica, come nellequazione (1.3), il
rapporto fra la rotazione eettiva e la rotazione
R
, vale:

R
=
K
T
K
T
qK
A
=
1
1 q/q
D
da questo rapporto si vede che q/q
D
esprime lerrore che si compie trascurando gli eetti aeroelastici.
Landamento del rapporto tra gli angoli in funzione di q/q
D
e di V/V
D
`e rappresentato in gura 1.2.
Metodo iterativo
Nel modello della sezione tipica il calcolo della risposta statica `e immediato. Quando verranno adot-
tati modelli pi` u ranati e diverr`a necessario ricorrere a metodi numerici, la risoluzione del problema
aeroelastico con ununica formulazione comprendente sia la struttura che laerodinamica pu`o risultare
eccessivamente complessa. Si giustica cos` lintroduzione di metodi che permettono di risolvere separa-
tamente il problema strutturale e quello aerodinamico. Una soluzione semplice `e costituita da un metodo
iterativo che proceda nel seguente modo:
1. si calcolano i carichi aerodinamici del velivolo supposto rigido per un determinato assetto;
2. avendo i carichi agenti sullala, si determina la torsione elastica dellala, quindi la nuova congura-
zione deformata;
3. si ricalcolano i carichi aerodinamici nella nuova congurazione;
4. si ritorna al punto 2 e si ripete la procedura no alla convergenza della soluzione.
16 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
Il procedimento pu`o essere schematizzato come in gura 1.4 A titolo di esempio, il metodo iterativo viene
applicato al modello semplicato in esame. Il punto di partenza `e il calcolo delle forze aerodinamiche
conseguenti alla sola incidenza rigida
0
:
M
A0
= qeSC
P
(
0
) +M
CA
la rotazione della sezione tipica causata da questi carichi `e:
(1) =
M
A0
K
T
a questo punto si calcolano le forze aerodinamiche nella nuova congurazione:
M
A1
= M
A0
+qeSC
P/
(1) = M
A0
+qK
A
(1)
si ripete, quindi, il ciclo calcolando
2
:
(2) =
M
A1
K
T
=
M
A0
+qK
A
(1)
K
T
Il procedimento pu`o essere formalizzato con la seguente espressione ricorsiva:
(i + 1) =
M
A0
+qK
A
(i)
K
T
(1.6)
Si tratta ora di dimostrare se, e sotto quali condizioni, il metodo converge alla soluzione esatta, espressa
dallequazione (1.2). Si possono dare due dimostrazioni, basate su due dierenti approcci:
1. lequazione (1.6) viene considerata unequazione alle dierenze;
2. la serie dei
i
viene esplicitata.
1. Equazione alle dierenze Lequazione (1.6) viene riordinata, ottenendo
(i + 1) q
K
A
K
T
(i) =
M
A0
K
T
si tratta di unequazione alle dierenze del primo ordine. Il procedimento di risoluzione ricalca quello
usato per lequazione dierenziale del tipo:
x +ax = b
La soluzione `e data dalla somma della soluzione particolare e di una soluzione generale dellomogenea
associata:
(i + 1) q
K
A
K
T
(i) = 0 omogenea associata
(i) = A
i
, A soluzione generale
sostituendo, si ottiene unequazione caratteristica che permette la determinazione di :
A
i+1
Aq
K
A
K
T

i
= 0
da cui
A
i

q
K
A
K
T

= 0
e
= q
K
A
K
T
1.1. SEZIONE TIPICA 17
La soluzione particolare `e la soluzione di equilibrio, equazione (1.1), esprimibile come:

P
=
M
A0
K
T
qK
A
La soluzione dellomogenea associata `e

0
= A
i
La soluzione generale `e la somma (i) =
0
(i) +
P
:
(i) = A

q
K
A
K
T

i
+
M
A0
K
T
qK
A
La costante A viene determinata imponendo la condizione iniziale
(0) = 0 da cui A =
M
A0
K
T
qK
A
quindi risulta:
(i) =
M
A0
K
T
1
1 qK
A
/K
T

q
K
A
K
T

Ci`o che importa, comunque, `e stabilire la convergenza del metodo alla soluzione. Si consideri allora il
limite della soluzione per i :
lim
i
(i) =
M
A0
K
T
qK
A
se

q
K
A
K
T

< 1
il modulo dalla disuguaglianza pu`o essere rimosso se si considera che la pressione dinamica `e sempre
positiva, mentre un valore negativo di pressione dinamica di divergenza indica che il sistema non `e
soggetto a divergenza. Poiche dalla (1.4) q
D
= K
T
/K
A
, la condizione di convergenza pu`o venire espressa
come:
q/q
D
< 1 da cui q < q
D
Per cui literazione converge alla soluzione di equilibrio aeroelastico solo se ci si trova al di sotto della
pressione dinamica di divergenza. La rapidit`a di convergenza `e indice di quanto q sia minore di q
D
; per
q maggiore di q
D
la successione `e divergente.
2. Sviluppo in serie Riprendendo lequazione (1.6) e risolvendo per (i + 1) si ottiene:
(i + 1) =
M
A0
K
T
+q
K
A
K
T
(i)
e, sviluppando, risulta la serie geometrica di ragione qK
A
/K
T
:
(i) =
M
A0
K
T

1 +q
K
A
K
T
+

q
K
A
K
T

2
+. . . +

q
K
A
K
T

i1

Moltiplicando ambo i membri dellequazione precedente per 1 qK


A
/K
T
si ottiene:

1 q
K
A
K
T

(i) =
M
A0
K
T

1 +q
K
A
K
T
q
K
A
K
T
+. . .

q
K
A
K
T

Semplicando e risolvendo si ottiene di nuovo la soluzione del caso 1:


(i) =
M
A0
K
T
qK
A

q
K
A
K
T

a condizione che sia [qK


A
/K
T
[ < 1. Si tratta di un metodo pratico, di facile uso, per la soluzione di
problemi aeroelastici generali.
18 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
Approccio in essibilit`a
Un altro modo con cui si pu`o arontare il problema aeroelastico `e dato dallapproccio in essibilit`a, che
si pu`o considerare come un metodo alle forze, in cui lincognita principale `e costituita dalla variazione di
carico aerodinamico conseguente alla deformabilit`a strutturale. Per la risoluzione del problema occorre
imporre quella che viene qui denita congruenza aeroelastica, ossia luguaglianza fra la variazione di
angolo di incidenza corrispondente alla variazione di carico aerodinamico dovuta alla deformabilit`a e la
deformata torsionale della struttura causata da tutti i carichi:

e
(y) = (y)
La variazione di incidenza dovuta alla variazione del carico aerodinamico legato alla deformabilit`a
strutturale si pu`o esprimere come

e
(y) =
P
e
qSC
P/
dove P
e
`e la variazione di carico aerodinamico dovuta alla deformabilit`a elastica. La deformata strutturale
pu`o essere espressa come:
= C

M
T
in cui C

`e un opportuno coeciente di inuenza che lega lo spostamento alla sollecitazione unitaria


generalizzata nella coordinata , quindi `e la rotazione dovuta ad un momento torcente unitario attorno
allasse elastico. Il momento torcente totale attorno allasse elastico pu`o essere espresso come:
M
T
= eP
A0
+M
CA
+eP
e
avendo indicato con eP
A0
+M
CA
il momento corrispondente ai carichi aerodinamici dovuti allincidenza
di riferimento, ovvero allincidenza relativa alla struttura considerata rigida. Imponendo la congruenza
aeroelastica si ottiene:
P
e
qSC
P/
= C

(eP
e
+eP
A0
+M
CA
)

1
qSC
P/
eC

P
e
= C

(eP
A0
+M
CA
)
P
e
= C

eP
A0
+M
CA
1
qSC
P/
eC

Si pu`o quindi calcolare la variazione di carico aerodinamico dovuto alla deformabilit`a, nota lincidenza

0
e la pressione dinamica di volo q. Analogamente a quanto visto nellapproccio agli spostamenti,
lannullamento del denominatore nellespressione di P
e
, che nellapproccio in essibilit`a `e lincognita
principale, porta ad una condizione di divergenza, che `e la stessa che si troverebbe studiando la stabilit`a
dellequilibrio del sistema. La pressione dinamica di divergenza risulta:
q
D
=
1
C

C
P/
Se
=
1
C

K
A
Lespressione `e equivalente allequazione (1.5), dal momento che nellapprossimazione strutturale usata
si ha C

= 1/K
T
, che rappresenta quindi la essibilit`a della molla torsionale nel vincolo.
`
E immediato
notare come lapproccio alle forze sia il duale di quello agli spostamenti:
1.1. SEZIONE TIPICA 19
Approccio in rigidezza
(agli spostamenti)
Forze elastiche ed aerodinamiche in fun-
zione degli spostamenti (deformazioni ed
incidenze)
Equazione di equilibrio che lega forze
elastiche ed aerodinamiche
Incognita: deformata
Approccio in essibilit`a
(alle forze)
Deformazioni ed incidenze in funzio-
ne delle variazioni delle forze aero-
dinamiche dovute alla deformabilit`a
aeroelastica
Equazione di congruenza che impone lu-
guaglianza fra deformazioni elastiche ed
incidenze
Incognita: variazione delle forze ae-
rodinamiche dovute alle deformazioni
elastiche
Si osservi che, in questo caso molto semplice, non si riesce ad intuire lutilit`a di questo approccio; tuttavia
si gettano le basi di un procedimento generale che verr`a impiegato successivamente.
1.1.3 Eetti aeroelastici dovuti alle superci di controllo
Consideriamo il comportamento generale di unala rigida in cui sia presente una supercie di controllo,
tipicamente un alettone. I fenomeni aeroelastici alterano il comportamento aerodinamico dellala rispetto
allipotesi di ala rigida. In generale, per superci di controllo poste sul bordo duscita e proli conven-
zionali, una deessione verso il basso produce un aumento di portanza sullala e, contemporaneamente,
provoca linsorgere di un momento aerodinamico a picchiare. Si induce, cos`, una torsione dellala tale
per cui lincidenza dellala diminuisce e quindi diminuisce anche la portanza dellala. Si hanno cos` due
eetti contrastanti, ma, mentre la rigidezza dellala `e costante rispetto alla velocit`a di volo, le forze ae-
rodinamiche variano con il suo quadrato: pu`o cos` esistere una velocit`a di volo tale per cui laumento di
portanza indotto dalla deessione della supercie di controllo viene annullato dalla diminuzione dovuta
alla deformazione elastica. Questa velocit`a viene detta velocit`a critica di inversione.
Correzione delle derivate aerodinamiche, ecienza del comando
e inversione per una semiala
Si consideri unala semplicata dotata di una supercie di controllo sul bordo duscita lungo tutta la
sua apertura. Questo semplice schema permetter`a di introdurre i problemi aeroelastici in presenza di
superci di controllo. La deessione del comando provoca una variazione delle forze aerodinamiche
rispetto a quelle che garantiscono lequilibrio aeroelastico. In conseguenza lala assumer`a una nuova
congurazione dequilibrio con una variazione dei parametri di spostamento. Se si assume un modello
matematico lineare, gli incrementi di forze e spostamenti conseguenti alla deessione del comando si
possono considerare sovrapposti alla condizione di equilibrio aeroelastico. Applicando il principio della
sovrapposizione degli eetti si pu`o quindi scrivere lequazione di equilibrio per i soli incrementi:
eP + M
A
= K
T
(1.7)
Lincremento di portanza conseguente alla deessione dellalettone `e dato da due contributi:
P

= qSC
P/
variazione di portanza dovuta alla deessione della supercie mobile
P

= qSC
P/
variazione di portanza dovuta alla deformabilit`a dellala
M
A
`e lincremento del momento rispetto al centro aerodinamico, provocato dalla deessione dellalet-
tone. Risulta, nellipotesi che tale incremento var linearmente con :
M
A
= qcSC
MCA/

Esplicitando i termini, lequazione di equilibrio incrementale (1.7) diventa:


qeSC
P/
+qeSC
P/
+qcSC
MCA/
= K
T
(1.8)
20 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
Dato , lequazione di equilibrio consente il calcolo dellincremento di deformazione elastica :
= qS
eC
P/
+cC
MCA/
K
T
qeSC
P/
(1.9)
Si noti che, in generale, / < 0. Lincremento di momento aerodinamico dovuto alla deessione del
comando `e, infatti, a picchiare: C
MCA/
< 0. Tale incremento prevale sul termine qeSC
P/
, dovuto
allaumento della portanza, il quale ha il segno di e e tipicamente `e positivo. Il denominatore dellespres-
sione (1.9) `e la rigidezza aeroelastica del sistema, che diminuisce al crescere della velocit`a. Lequazione
precedente pu`o essere riscritta come:
= S
eC
P/
+cC
MCA/
K
T
/q eSC
P/

la deformazione , a parit`a di angolo di deessione , aumenta dunque, in valore assoluto, con lau-
mentare della pressione dinamica di volo. Lalterazione delle prestazioni aerodinamiche dellala, rispetto
allipotesi di ala rigida, `e rappresentabile esprimendo lincremento di portanza che viene eettivamente
prodotto per una deessione :
P
e
= qS

C
P/
+C
P/

Sostituendo lespressione di precedentemente calcolata dallequazione di equilibrio si ottiene:


P
e
= qS

C
P/
+C
P/
qS
eC
P/
+cC
MCA/
K
T
qeSC
P/

(1.10)
Si confronti questo incremento con quello relativo allala rigida:
P
r
= qSC
P/

per quanto aermato in precedenza `e:


P
r
> P
e
(1.11)
in quanto il secondo termine fra parentesi nella (1.10) `e negativo e diventa sempre pi` u negativo con
laumentare della pressione dinamica. Ne consegue che leetto aeroelastico, ovvero la dipendenza delle
forze aerodinamiche dalla deformazione della struttura, modica le derivate di stabilit`a del velivolo, nel
caso specico la relazione tra la variazione di forza aerodinamica e la deessione dei comandi di volo.
In particolare, quando la variazione di forza dovuta ad un comando si annulla, ci si trova davanti ad
un fenomeno di inversione dei comandi. Esiste dunque una pressione dinamica q
i
per cui P
e
= 0;
in corrispondenza di q
i
, la deessione della supercie di controllo non produce alcun incremento di
portanza sulla semiala. Tale valore di pressione dinamica viene denito pressione dinamica di inversione.
Lespressione di q
i
si ottiene facilmente rielaborando lequazione (1.10), nella forma:
P
e
= qSC
P/
K
T
+qcSC
MCA/
C
P/
C
P/
K
T
qeSC
P/
(1.12)
ed imponendo che, in condizione di inversione, P
e
= 0 si ottiene quindi:
q
i
=
K
T
cSC
MCA/
C
P/
C
P/
(1.13)
La velocit`a di inversione si ottiene in modo immediato dalla pressione dinamica nota la densit`a. Si
noti che nella precedente equazione non compare la distanza fra asse elastico e centro aerodinamico,
e, per cui la velocit`a di inversione risulta indipendente dalla posizione reciproca fra i due punti. Per
velocit`a inferiori alla velocit`a di inversione leetto aeroelastico riduce comunque la portanza prodotta
1.1. SEZIONE TIPICA 21
PE/PR vs. QI/QD
Figura 1.3: Incremento di portanza per deessione alettone in funzionde della pressione dinamica.
dal comando. Confrontando lespressione (1.12) con la (1.11), si pu`o interpretare il fenomeno come una
correzione della derivata aerodinamica C
P/
. Il rapporto P
e
/P
r
permette di valutare il peso di tale
correzione sul sistema e pu`o venire espresso in forma particolarmente semplice:
P
e
P
r
=
K
T
+qcSC
MCA/
C
P/
/C
P/
K
T
qeSC
P/
=
1 q/q
i
1 q/q
D
(1.14)
P
e
/P
r
`e un indice delle prestazioni del sistema e valuta, in questo esempio, lecacia del comando. Si
noti che il valore della pressione dinamica di divergenza inuenza anche lecienza dei comandi: un basso
valore di q
D
implica un elevato valore del denominatore della (1.14) e quindi un pi` u veloce decadimento
dellecienza. Landamento del rapporto P
e
/P
r
in funzione di q/q
i
e del parametro R = q
D
/q
i
`e
rappresentato in gura 1.3.
Linversione come problema agli autovalori
Il problema dellinversione pu`o essere espresso in forma matriciale. Sebbene in questo ambito sia inutile
passare ad una trattazione matriciale, si vogliono gettare le basi per una formulazione i cui caratte-
ri generali rimarranno inalterati anche adottando modelli pi` u ranati e complessi. Le due equazioni
fondamentali sono:
equilibrio alla rotazione attorno allasse elastico
K
T
= eP
e
+qcSC
MCA/

espressione dellincremento di portanza totale dovuto alla deessione dellalettone e alla controrea-
zione aeroelastica
P
e
= qSC
P/
+qSC
P/

Considerando e P
e
come incognite del problema e come un parametro si ha un sistema lineare
di due equazioni in due incognite, dipendente dal parametro , che in forma matriciale diventa:

1 qSC
P/
e K
T

P
e

= qS

C
P/
cC
MCA/

(1.15)
Il problema cos` impostato consente di ottenere lincremento di portanza e la deformazione per ogni
assegnato. La pressione dinamica di inversione si ottiene quando P
e
= 0 qualunque sia . Quindi,
allinversione:

1 qSC
P/
e K
T

0

= qS

C
P/
cC
MCA/

questo consente di riformulare le matrici eliminando la prima colonna della matrice quadrata a primo
membro:

qSC
P/
K
T

= qS

C
P/
cC
MCA/

Le due equazioni rappresentano un sistema lineare, omogeneo, nelle incognite e :

0 0
0 K
T

qS

C
P/
C
P/
cC
MCA/
0

0
0

(1.16)
Si noti che lequazione (1.16) si pu`o ottenere direttamente dallequazione (1.15) sostituendo la prima
colonna della matrice a primo membro con il vettore dei termini noti e sostituendo al posto di P
e
22 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
nel vettore delle incognite. Il sistema ammette soluzioni non banali solo se il determinante della matrice
dei coecienti `e nullo: si tratta di un problema agli autovalori. Imponendo
det

0 0
0 K
T

qS

C
P/
C
P/
cC
MCA/
0

= qS

K
T
C
P/
+qSC
MCA/
C
P/

= 0
si trovano due autovalori:
1. q
i
= 0 valore banale che tuttavia risponde anchesso alla denizione data di pressione dinamica di
inversione
2. q
i
= K
T
/

cSC
MCA/
C
P/
/C
P/

che `e leettiva pressione dinamica di inversione corrispon-


dente al valore ricavato nellequazione (1.13).
Approccio in essibilit`a al problema dellinversione
Un altro modo per arontare il problema `e quello di considerare un approccio in essibilit`a. In questo
caso langolo di torsione elastica dipende dal momento torcente applicato secondo la relazione:
= C

M
T
(1.17)
dove:
angolo di torsione
C

coeciente di inuenza
M
T
momento torcente attorno allasse elastico
Come per lapproccio agli spostamenti si considerino solo gli incrementi dei carichi aerodinamici con-
seguenti alla deessione della supercie di controllo. In questo caso la variazione di momento torcente
rispetto allasse elastico, dovuta ad una deessione , `e data da:
M
T
= eP + M
A
= qS (eC
P
+cC
MCA
) (1.18)
dove:
C
P
= C
P/
+C
Pe
C
MCA
= C
MCA/
(1.19)
essendo C
Pe
la variazione di coeciente di portanza conseguente alla deformabilit`a strutturale, che
nellapproccio in essibilit`a assume il signicato di incognita. Le espressioni (1.19) sostituite nellequa-
zione (1.18) permettono di ottenere:
M
T
= qS

C
P/
+eC
Pe

+cC
MCA/

che a sua volta, sostituita nellequazione (1.17), d`a luogo a


= C

qS

C
P/
+C
Pe

+cC
MCA/

Per poter impostare lequazione di congruenza aeroelastica occorre esprimere la variazione di incidenza
dovuta alla variazione di carico aerodinamico conseguente alla deformabilit`a strutturale:

e
=
P
e
qSC
P/
=
C
Pe
C
P/
la congruenza aeroelastica,
e
= , d`a luogo, dunque, alla seguente equazione:
C
Pe
C
P/
= C

qS

C
P/
+C
Pe

+cC
MCA/

1.1. SEZIONE TIPICA 23


che, risolta rispetto allincognita principale C
Pe
, permette di ottenere:
C
Pe
=
C
P/
+
c
e
C
MCA/
1
C

qeSC
P/
1

Analogamente allequazione di equilibrio (1.8), lequazione di congruenza permette di calcolare lincognita


del problema aeroelastico, nota la deessione . Le prestazioni aerodinamiche vengono valutate sosti-
tuendo lespressione di C
Pe
nella prima delle (1.19). Si ottiene cos` il coeciente di portanza eettivo,
che tiene conto dei fenomeni aeroelastici:
C
P
= C
P/
+C
Pe
=
C
P/
C
P/
1
qeSC

+
c
e
C
MCA/
1
C

qeSC
P/
1
(1.20)
La supercie di controllo diventa completamente inecace se la variazione totale di coeciente di
portanza si annulla per qualunque , cio`e se il numeratore della (1.20) si annulla:
C
P/
C
P/
1
qeSC

+
c
e
C
MCA/
= 0
dalla quale si pu`o ricavare sia la pressione dinamica che la velocit`a di inversione:
q
i
=
C
P/
/C
P/
cSC
MCA/
C

Lespressione di q
i
`e identica a quella ottenuta con lapproccio agli spostamenti considerando C

=
1/K
T
. Lindice di prestazione del sistema anche in questo caso `e:
C
Pe
C
Pr
=
1
qeSC
P/
C

+
c
e
C
MCA/
C
P/
1
C

qeSC
P/
1
= 1
q
q
i

1 q
i
/q
D
1 q/q
D

=
1 q/q
i
1 q/q
D
1.1.4 Prestazioni di manovra
Nei paragra precedenti il problema dellinversione del comando `e stato trattato limitatamente alla
singola semiala. Leetto del comando sullintero velivolo non `e stato considerato e, di conseguenza,
non `e stato possibile valutare gli eetti aeroelastici di una particolare manovra indotta dal comando.
Applicando le medesime approssimazioni strutturali `e possibile estendere il problema ad un modello che
rappresenti lintero velivolo e che consideri la dinamica del moto rigido indotto dal comando; il problema
assume cos` una struttura pi` u realistica, anche se rimane semplicato. In particolare verranno esaminate
la manovra di roll`o e di richiamata simmetrica. Il modello geometrico strutturale `e rappresentato in
gura 1.4. Dal punto di vista strutturale la essibilit`a dellala viene sempre concentrata nel vincolo;
viene tuttavia meno, per la manovra di roll`o, il vantaggio di considerare le caratteristiche geometriche
ed aerodinamiche costanti in apertura: si vedr`a, infatti, che una parte dellincidenza, quella dipendente
dal moto di roll`o, varia necessariamente con lapertura, eliminando la possibilit`a di riferirsi ad ununica
sezione tipica. Le forze agenti sul sistema verranno ottenute integrando lungo lapertura le caratteristiche
dei singoli proli. Si introducono, in questo schema, i moti rigidi del velivolo, dei quali verr`a considerata
la dinamica. In eetti il problema della risposta ad un comando `e un problema dinamico: si tratta di
studiare la risposta del sistema ad una forzante, rappresentata dalla legge di comando (t), che varia nel
tempo. Il moto del sistema pu`o essere rappresentato come la sovrapposizione di due diversi tipi di moto:
il moto rigido
24 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
xx
bb
ba
((
Figura 1.4: Modello geometrico strutturale
il moto dovuto alla deformazione della struttura
In seguito si giusticher`a lipotesi che il contenuto in frequenza della forzante sia tale da non eccitare
dinamicamente il moto dovuto alla deformazione della struttura (si veda la parte relativa alla residua-
lizzazione della dinamica). La struttura si deforma come se la forzante fosse applicata staticamente: la
risposta `e statica. Questa approssimazione `e applicabile per tutti i sistemi dinamici quando il conte-
nuto in frequenza della forzante `e molto inferiore alle frequenze proprie del sistema. Nello schema in
esame questa approssimazione porta, in concreto, a considerare lequilibrio statico per quanto riguarda
la deformazione elastica (la rotazione delle semiali attorno allasse elastico, dove la rigidezza strutturale
`e simulata dalla molla torsionale), mentre si considerer`a lequilibrio dinamico relativamente ai moti ri-
gidi. Quindi le uniche forze di inerzia considerate saranno relative ai moti rigidi. Unapprossimazione
di questo tipo prende il nome di residualizzazione della dinamica del velivolo. Attraverso di essa `e pos-
sibile, indipendentemente dalla complessit`a dei modelli strutturali ed aerodinamici considerati, trattare
staticamente la deformazione e dinamicamente il moto rigido.
Manovra di roll`o: forze agenti sul sistema
Come aermato in precedenza, la linearit`a consente di sovrapporre alla congurazione in equilibrio
aeroelastico gli eetti (spostamenti e forze) dovuti alla deessione dellalettone. I termini noti P (
0
),
M (
0
) e quelli dovuti alla deformazione a loro conseguente P () possono venire eliminati. Le forze
dovute alla deessione dellalettone possono essere espresse come:
Portanza per unit`a di apertura
Lincidenza (y) `e composta da due termini:
1. rotazione , dovuta alla deformabilit`a della struttura sotto lazione degli incrementi di carico
conseguenti alla deessione degli alettoni
2. incidenza cinematica dovuta al moto di roll`o, esprimibile come:

c
(y) = y
p
V

dove p `e la velocit`a angolare di roll`o. Quindi:


(y) = y
p
V

Lespressione vale per entrambe le semiali considerando che, con il sistema di riferimento adottato,
y > 0 per la semiala che si alza e y < 0 per quella che si abbassa quando p > 0. Lespressione della
portanza per unit`a di apertura `e quindi:
P = qc (y)

C
P/
C
P/
y
p
V

per 0 < y < b a


P = qc (y)

C
P/
C
P/
y
p
V

+C
P/

per b a < y < b


1.1. SEZIONE TIPICA 25
Momento aerodinamico
La deessione dellalettone provoca una variazione del momento rispetto al centro aerodinamico
che, per unit`a di apertura, si esprime con
M
A
= 0 per 0 < y < b a
M
A
= qc
2
(y) C
MCA/
per b a < y < b
Forze dinerzia
Si considerano solo quelle relative al moto di roll`o. La forza dinerzia per unit`a dapertura, applicata
al centro di gravita C.G. di ogni sezione, `e:
f
i
= m py
dove con m = m(y) si `e indicata la massa per unit`a di apertura. Il momento originato da f
i
rispetto allasse elastico `e positivo nellipotesi di C.G. posto posteriormente ad A.E. e vale:
m
i
= m pyd
Manovra di roll`o: scrittura delle equazioni
Il problema viene ritenuto simmetrico rispetto allasse di roll`o; anch`e la simmetria del problema sia
rispettata occorre non solo che il sistema sia simmetrico dal punto di vista geometrico, ma anche che le
derivate aerodinamiche non varno per incidenze positive e negative. Inoltre `e necessario che la deessione
dellalettone sia tale che
DX
=
SX
. Sfruttando la simmetria `e possibile scrivere le equazioni di
equilibrio riferendosi ad una singola semiala ed a met`a velivolo; nel modello semplicato in esame le
equazioni sono due:
1. equilibrio dinamico attorno allasse di roll`o
2. equilibrio aeroelastico attorno allasse elastico (compaiono solo le forze di inerzia dovute al roll`o).
Equilibrio attorno allasse di rollio
Il momento delle forze aerodinamiche attorno allasse di roll`o `e dato da:
M
p
= q

b
0
c (y) yC
P/
dy
q

b
0
c (y) yC
P/
y
p
V

dy +q

b
ba
c (y) yC
P/
dy
che deve uguagliare la derivata del momento della quantit`a di moto rispetto allasse di roll`o:
J p = q

b
0
c (y) yC
P/
dy

b
0
c (y) y
2
C
P/
dy

p
V

+q

b
ba
c (y) yC
P/
dy

Il tutto pu`o essere riscritto in forma compatta:


J p = qK
p
qK
pp
p
V

+qK
p
(1.21)
Equilibrio attorno allasse elastico
P
e
+ M
A
+M
i
= 0
26 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
Esplicitando i termini, si ha:
q

b
0
c (y) eC
P/
dy q

b
0
c (y) eC
P/
y
p
V

dy
+q

b
ba
c (y) eC
P/
dy +q

b
ba
c
2
(y) C
MCA/
dy
+

b
0
mdy p dy K
T
= 0
e riordinandoli risulta:
q

b
0
c (y) eC
P/
dy

b
0
c (y) eyC
P/
dy

p
V

+q

b
ba
c (y) eC
P/
dy +

b
ba
c
2
(y) C
MCA/
dy

b
0
mdy dy

p K
T
= 0
Il tutto pu`o essere scritto in forma compatta come:
qK

qK
p
p
V

+qK

+K
p
p = K
T
(1.22)
Le equazioni (1.21) e (1.22) possono essere raggruppate in un unico sistema:
J p = qK
p
qK
pp
p
V

+qK
p

K
T
= qK

qK
p
p
V

+qK

+K
p
p (1.23)
Normalmente il termine K
p
`e trascurabile rispetto agli altri, questo equivale a supporre che centro di
taglio e baricentro coincidano.
Manovra di roll`o: correzione delle derivate aerodinamiche
La soluzione del sistema (1.23) pu`o essere arontata calcolando il valore di in funzione degli altri
parametri dalla seconda equazione e sostituendo tale risultato nellequazione del roll`o:
=
qK
p
K
T
qK

p
V

+
qK

K
T
qK

(1.24)
La deformazione `e calcolabile solo se:
K
T
qK

= 0
cio`e se non si `e in condizioni di divergenza torsionale. Questa grandezza `e la rigidezza aeroelastica.
Sostituendo lequazione (1.24) nellequazione (1.21) si ottiene:
J p = q

K
pp
+
qK
p
K
p
K
T
qK

p
V

+q

K
p
+
qK
p
K

K
T
qK

(1.25)
Confrontando con la soluzione rigida:
J p = qK
pp
p
V

+qK
p

si pu`o notare come la struttura dellequazione sia rimasta la stessa a meno della variazione dei coecienti
di p/V

e di . In conclusione si osserva che:


1.1. SEZIONE TIPICA 27
1. lequazione della meccanica del volo viene corretta dalleetto aeroelastico mediante una modica
delle derivate aerodinamiche;
2. la correzione `e tanto maggiore quanto pi` u la pressione dinamica q si avvicina al valore q
D
. Si
giustica anche per il caso della manovra il fatto che il rapporto q/q
D
`e indice dellerrore che si
compie trascurando gli eetti aeroelastici non tanto nel calcolo della deformata quanto nel calcolo
delle prestazioni.
Manovra di roll`o: problemi consistenti
Il sistema (1.23) `e costituito da due equazioni, di cui una dierenziale: si tratta di un sistema algebrico-
dierenziale
4
. Al di l`a delle implicazioni matematiche legate alla risoluzione di tali sistemi, il signicato
intrinseco `e che una parte del sistema contiene informazioni dinamiche, mentre unaltra contiene solo
informazioni statiche, o meglio, informazioni la cui dinamica `e trascurabile nellambito del problema
che viene analizzato. Il trascurare o meno la parte dinamica di un sistema si basa essenzialmente sul-
lidenticazione di che cosa `e lento e veloce, quindi richiede la denizione di una scala dei tempi.
Nellaeroelasticit`a statica, tipicamente si considera lenta la dinamica legata al moto complessivo del
velivolo, quindi alle manovre e alla meccanica del volo in genere; di conseguenza vengono mantenute le
derivate dei gradi di libert`a che descrivono il moto globale. Al contrario, si consideravelocela dinamica
legata alla deformabilit`a del velivolo; quindi si trascura linerzia dei termini di deformazione strutturale.
Questo discorso verr`a approfondito ed ampliato nel paragrafo 1.4.
La manovra di roll`o `e descritta da un sistema lineare in 5 incognite:
p, p, , , q
Un problema consistente si ottiene riducendo il numero di incognite a quello delle equazioni disponibili
nel sistema in analisi, ssando opportunamente il valore delle incognite eliminate in modo da determinare
univocamente una condizione stazionaria del sistema. Esempi di problemi consistenti sono:
Calcolo della velocit`a a regime
Fissata la velocit`a angolare attorno allasse di roll`o, `e possibile determinare la deessione della-
lettone in grado di produrla. Dallequazione (1.25) si ricava:
=
K
pp
+
qK
p
K
p
K
T
qK

K
p
+
qK
p
K

K
T
qK

p
V

essendo: p = p, p = 0, q = q.
Moto incipiente
`
E possibile determinare laccelerazione di roll`o iniziale per una data deessione dellalettone:
p =
K
p
+
qK
p
K

K
T
qK

J
q

K
p
K
p
K
T
qK

ponendo p = 0, q = q.
Inversione del comando
Il problema dellinversione comporta la ricerca della pressione dinamica per la quale p = p = 0 per
ogni deessione . Il problema assume la forma:
q

K
p
+
qK
p
K

K
T
qK

= 0
4
Un sistema di equazioni si dice algebrico-dierenziale quando contiene sia equazioni algebriche che dierenziali; se si
considera ad esempio il caso di un sistema lineare del tipo [M] { y} +[N] {y} = {f}, esso `e algebrico-dierenziale quando la
matrice [M] `e strutturalmente singolare.
28 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
e ammette soluzioni non banali se e solo se:
K
p
+
qK
p
K

K
T
qK

La pressione dinamica di inversione `e quindi il valore q


i
che annulla il coeciente di nellequazione
del moto di roll`o corretta per leetto aeroelastico. Esplicitando lultima equazione rispetto alla
pressione dinamica dinversione, q
i
, si ha:
q
i
=
K
T
K
p
K
p
K

k
p
K

e ricordando le espressioni dei coecienti K:


K
p
=

b
ba
c (y) yC
P/
dy
K
p
=

b
0
c (y) yC
P/
dy
K

b
ba

c (y) eC
P/
+c
2
(y) C
MCA/

dy
K

b
0
c (y) eC
P/
dy
In analogia con il problema del paragrafo 1.1.3 si consideri unala semplicata con caratteristiche
costanti in apertura ed un alettone esteso su tutta la semiala, per cui i coecienti risultano:
K
p
= SaC
P/

1
a
2b

K
p
= S
b
2
C
P/
K

= ac

eC
P/
+cC
MCA/

= SeC
P/
Quindi la pressione dinamica dinversione pu`o essere scritta come:
q
i
=
K
T
C
P/

1
a
2b

S
2
C
P/

cC
MCA/
eC
P/

1
a
b

che coincide con lequazione (1.13) determinata per la semiala vincolata ad un riferimento sso, a
patto di integrare correttamente i coecienti aerodinamici. Si deduce quindi che linversione dei
comandi `e un fenomeno che non dipende dalla manovra considerata ma riguarda la singola semiala.
Manovra di roll`o: metodo matriciale
Il problema viene impostato senza tenere in alcun conto che una delle due equazioni `e dierenziale.
Linteresse `e concentrato sui problemi consistenti. In forma generale si descrive il sistema mediante una
matrice dei coecienti delle coordinate libere e pi` u vettori dei termini noti, ciascuno dipendente da un
parametro. Inizialmente le coordinate libere, q, sono langolo di roll`o e la deformazione torsionale
. Langolo di roll`o viene considerato solo formalmente una coordinata libera, poiche nessuna forza
dipende da esso. Il sistema (1.23) pu`o essere quindi riscritto come:
([K
S
] q [K
A
]) q = I p +q C
A

p
V

+q B (1.26)
1.1. SEZIONE TIPICA 29
dove i singoli termini hanno le seguenti espressioni:
[K
S
] =

0 0
0 K
T

[K
A
] =

0 K
p
0 K

I =

J
0

C
A
=

K
pp
K
p

B =

K
p
K

I problemi consistenti vengono costruiti modicando il vettore delle coordinate libere, o meglio modi-
candone solo il primo elemento, visto che , il grado di libert`a aeroelastico, rimane sempre come
incognita.
Calcolo della velocit`a a regime
q =

p/V

p = 0 = q = q
Per cui, posto
K
A
=

K
p
K

il sistema (1.26) viene riscritto come:


([K
S
] q [C
A
, K
A
]) q = q B
Moto incipiente
q =

p = 0 = q = q
([K
S
] q [I , K
A
]) q = q B
Inversione del comando
q =

p = p = 0
([K
S
] q [B , K
A
]) q = 0
Il problema diviene omogeneo e si risolve come problema agli autovalori. Il vantaggio della formu-
lazione matriciale `e quello di mantenere inalterata la struttura del problema con laumentare dei
gradi di libert`a attribuiti al sistema.
Manovra di richiamata
Sfruttando ancora lestrema semplicit`a del modello in esame `e possibile sviluppare la trattazione degli
eetti aeroelastici sulla manovra di richiamata. Le linee generali dellimpostazione rimarranno inalte-
rate nel passaggio a schemi strutturali ed aerodinamici pi` u complessi. La richiamata `e una manovra
simmetrica, caratterizzata da un fattore di carico N, tale che:
P
T
= Nm
T
g
30 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
zz
Figura 1.5: Manovra di richiamata
dove
P
T
portanza prodotta da tutte le superci aerodinamiche del velivolo
m
T
massa totale del velivolo
Per realizzare la richiamata `e necessario ottenere, rispetto alla condizione di volo rettilineo orizzontale
uniforme, un aumento di portanza P
T
, in conseguenza di una variazione di incidenza , tale per cui:
P
T
= Nm
T
g
Come per il roll`o, entrano in gioco i movimenti rigidi del velivolo. Analogamente al caso precedente si
deve operare una residualizzazione della dinamica del sistema: i movimenti rigidi vengono considerati dal
punto di vista dinamico e compaiono le corrispondenti forze dinerzia, mentre la deformazione strutturale
viene trattata in modo statico. Lipotesi `e che le forzanti, in questo caso le forze aerodinamiche originate
dai piani di coda che modicano lassetto del velivolo, varno cos` lentamente da non eccitare dinamica-
mente la deformabilit`a della struttura. Inoltre, per semplicit`a, viene trattata una manovra di richiamata
stabilizzata in condizione istantaneamente congelata, dove la velocit`a di rotazione del velivolo rispetto
allasse di beccheggio, in un riferimento assoluto, `e costante, mentre la direzione della forza di gravit`a `e
perpendicolare al piano di riferimento del velivolo. Vengono considerati due gradi di libert`a relativi al
movimento rigido del velivolo: la traslazione verticale del baricentro h e langolo di beccheggio . Per
poter collegare queste coordinate alle incidenze aerodinamiche sullala occorre, tuttavia, che esse siano
riferite ad una terna di assi il cui asse X sia sempre parallelo alla tangente alla traiettoria del velivolo.
In questo modo la variazione risulta essere eettivamente unincidenza. Lipotesi di manovra sta-
bilizzata permette di non considerare alcuna coppia dinerzia agente sul velivolo, mentre va considerata
la forza dinerzia Nm
T
g, distribuita secondo la distribuzione di massa del sistema. A dierenza del
caso del roll`o, la variazione di incidenza dovuta alla manovra `e la stessa per tutti i proli dellala; `e
possibile, pertanto, riferirsi ad unala semplicata con caratteristiche costanti in apertura. Il problema `e
simmetrico: ci si riferisce alla singola semiala ed a met`a velivolo, per i quali si impostano tre equazioni:
1. Equazione di equilibrio alla rotazione attorno allasse elastico della semiala semplicata
2. Equazione di equilibrio alla traslazione verticale del semi-velivolo
3. Equazione di equilibrio alla rotazione attorno allasse di beccheggio del semi-velivolo.
Equilibrio attorno allasse elastico
Sovrapponendo le variazioni di forze e di spostamenti alla condizione di volo rettilineo uniforme
orizzontale, le forze agenti sulla semiala risultano:
1. Variazione di portanza dovuta alla variazione di incidenza conseguente alla manovra ed alla
deformabilit`a strutturale:
P = P
r
+ P
e
= qSC
P/
+qSC
P/

1.1. SEZIONE TIPICA 31


C.G.VC
(M+m)g(N
(Pcc
(P
Figura 1.6: Equilibrio alla traslazione
a b
C.G.VC
(M+m)g(N
(Pcc
(P
Figura 1.7: Equilibrio attorno allasse di beccheggio
2. Forze dinerzia conseguenti alla manovra:
F
i
= Nmg
dove m `e la massa della semiala
3. Momento di richiamo elastico:
M
T
= K
T

Lequazione di equilibrio alla rotazione attorno allasse elastico risulta:


K
T
qeSC
P/
= qeSC
P/
+dNmg
Equilibrio alla traslazione
Con riferimento alla gura 1.4, dove:
C.G.
V C
baricentro del velivolo completo
M massa di met`a velivolo (ali escluse)
P
c
variazione di portanza del piano di coda
si ottiene:
P + P
c
(M +m) gN = 0
ovvero
qSC
P/
+qSC
P/
+ P
c
(M +m) gN = 0
Equilibrio attorno allasse di beccheggio
Si scelga, come polo di riduzione per i momenti, il baricentro del velivolo completo; si introducano
inoltre le distanze:
a distanza fra il baricentro ed il C.A. dellala semplicata
b distanza fra il baricentro ed il C.A. del piano di coda
32 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
si ottiene:
aP = bP
c
da cui
qaSC
P/
+qaSC
P/
bP
c
= 0
Le tre equazioni relative allequilibrio costituiscono un sistema:

K
T
qeSC
P/

= qeSC
P/
+dmgN
qSC
P/
+qSC
P/
+ P
c
(M +m) gN = 0
qaSC
P/
+qaSC
P/
bP
c
= 0
(1.27)
che `e lineare, di tre equazioni nelle quattro incognite , , N e P
c
. Il riferimento alla manovra
stabilizzata evita la comparsa di unequazione dierenziale, come nel caso del roll`o: in questo caso si
considera direttamente solo una situazione a regime. Per creare dei problemi consistenti si deve ssare
uno dei quattro parametri. Risolvendo la prima equazione del sistema (1.27), nellincognita , si ottiene
lespressione della deformata in funzione delle variazioni di incidenza e di fattore di carico relative alla
manovra:
=
qeSC
P/
+dmgN
K
T
qeSC
P/
(1.28)
la cui soluzione `e possibile solo se K
T
= qeSC
P/
, ovvero se la pressione dinamica `e diversa da quella di
divergenza. La prima equazione rappresenta, infatti, lequazione di equilibrio attorno allasse elastico e
si `e visto che per q > q
D
questo equilibrio `e instabile, indipendentemente dai termini in N e che,
per la prima equazione, rappresentano dei termini noti. Le stesse considerazioni sono valide anche nel
caso del roll`o: il problema della divergenza `e quindi indipendente dalla manovra considerata e riguarda
la singola semiala. Per tale motivo esso pu`o venire studiato separatamente, considerando la singola
semiala vincolata ad un riferimento sso: i movimenti rigidi del velivolo non inuenzano il problema
relativo alla divergenza. Concettualmente si tratta di un discorso analogo a quello fatto per la pressione
dinamica dinversione nel paragrafo 1.1.3. Sostituendo la soluzione (1.28) nella seconda e terza equazione
del sistema (1.27) si ottengono le equazioni di equilibro alla traslazione ed al beccheggio relative alla
manovra di richiamata stabilizzata, corrette dagli eetti aeroelastici. Ci`o `e concettualmente analogo alla
correzione delle derivate di stabilit`a viste nel caso della manovra di roll`o. Nella pratica interessano due
specici problemi consistenti: determinazione della deformata torsionale conseguente ad un valore
ssato di N; determinazione del fattore di carico N conseguente ad una variazione assegnata di
incidenza .
1.2 Ala diritta
Nella trattazione seguente, relativa allala diritta, lala viene considerata rigida in corda, avente asse
elastico perpendicolare al piano di simmetria della fusoliera; inoltre, per ora, si ritiene questultima vin-
colata nello spazio.
`
E possibile schematizzare la struttura precedente con una trave avente asse parallelo
allasse elastico dellala ed una estremit`a incastrata. Il modello strutturale adottato `e quindi lo schema a
trave, in cui gli spostamenti dei punti della struttura vengono espressi in funzione degli spostamenti dei
punti dellasse elastico. Ai ni della trattazione dei problemi aeroelastici vengono considerate solo due
variabili:
w(x) spostamento nella direzione di applicazione della portanza (z);
(x) rotazione della generica sezione normale allasse elastico.
Non vengono presi in considerazione gli spostamenti assiali e, analogamente al modello adottato nel caso
precedente, gli spostamenti orizzontali, in direzione y, per lelevata rigidezza strutturale in questa dire-
zione e per la trascurabilit`a della resistenza aerodinamica R. Come ulteriore semplicazione si ritengono
1.2. ALA DIRITTA 33
MMTT
zz
PP
MMAA
Nmg
e d
yy
x cc
C.A. A.E. C.G.
y
Figura 1.8: Convenzioni
gli assi coordinati coincidenti con gli assi principali di inerzia delle sezioni. Gli spostamenti vengono
correlati alle azioni interne dalle due relazioni costitutive:
w

=
M
f
EJ

=
M
t
GJ
(1.29)
dove EJ e GJ sono, rispettivamente, le rigidezze essionali e torsionali equivalenti della sezione.
`
E op-
portuno notare che i parametri EJ e GJ, sebbene richiamino le denizioni convenzionali delle rigidezze di
travi isotrope, date dal prodotto di un parametro costitutivo del materiale (E o G) e di una caratteristica
geometrica della sezione di trave (J, che nel caso della essione rappresenta il momento di secondordine
attorno allasse di essione, mentre nel caso della torsione rappresenta il momento polare), rappresentano
in realt`a dei coecienti costitutivi a se. Infatti le relazioni costitutive espresse dalle (1.29) valgono anche
per sezioni di travi pi` u complesse, ad esempio costituite da materiali diversi e quindi non omogenee, o
da materiali anisotropi, come ad esempio i compositi. Viene implicitamente assunta lapprossimazione
ingegneristica per cui le deformazioni a scorrimento sono trascurabili, e quindi il taglio viene ricavato
dallequazione di equilibrio come derivata del momento ettente M
f
. Lo schema strutturale a trave pu`o
essere adottato con buoni risultati nel caso di ali ad elevato allungamento. Per quanto riguarda invece
laerodinamica, si assume che sia applicabile la teoria delle strisce, considerando i singoli proli isolati. Si
pu`o comunque passare ad un modello pi` u ranato e realistico, che consideri gli eetti di mutua inuenza
fra i proli, adottando la teoria della linea portante (di Prandtl ).
1.2.1 Principio dei Lavori Virtuali ed equazioni di equilibrio aeroelastico
Viene arontato inizialmente il problema del calcolo della risposta statica in condizioni simmetriche
di volo. Il problema viene formulato con un approccio agli spostamenti, utilizzando direttamente il
Principio dei Lavori Virtuali (PLV). La simmetria del problema consente di riferirsi alla singola semiala,
a patto di considerare un sistema di vincolo alla radice coerente con le condizioni di volo simmetrico;
non considerando, per ora, il moto rigido del velivolo, lala viene pensata incastrata alla radice. Per
completezza si considera una generica condizione di volo simmetrico caratterizzata da un fattore di
carico N. I problemi consistenti relativi alla manovra simmetrica verranno analizzati in seguito.
Forma completa del Principio dei Lavori Virtuali per lala diritta
Considerando lala diritta di Figura 1.8, i carichi aerodinamici per unit`a di apertura dipendono solo dalla
variabile :
P = qc (C
Pr
+C
Pe
) = qc

C
P0
+C
P/

+qcC
P/

M
CA
= qc
2
C
MCA
34 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
Si noti come il momento attorno al centro aerodinamico non dipenda dalla deformazione. Per poter va-
lutare la variazione dei carichi aerodinamici dovuti alla deformabilit`a strutturale dellala si pu`o utilizzare
il PLV comprendendo tutte le componenti dello stato di sforzo e di deformazione e tutte le sollecitazioni
esterne.
Lavoro interno
L
i
=

L
0
EJw

dx +

L
0
GJ

dx
Lavoro esterno
Va scritto tenendo conto dei punti di applicazione dei carichi:
L
e
=

L
0
M
CA
dx +

L
0
Pw
CA
dx

L
0
Nmgw
CG
dx
`
E possibile riferirsi alle sole coordinate w e utilizzando le seguenti relazioni di trasformazione:
w
CA
= w +e
w
CG
= w d
le cui variazioni virtuali sono
w
CA
= w +e
w
CG
= w d
La trasformazione `e equivalente ad una riduzione del sistema di forze rispetto allasse elastico:
L
e
=

L
0
(P Nmg) w dx +

L
0
(M
CA
+eP +dNmg) dx
Alla ne si ottiene:

L
0
EJw

dx +

L
0
GJ

dx
=

L
0
(P Nmg) w dx +

L
0
(M
CA
+eP +dNmg) dx
Larbitrariet`a dello spostamento virtuale consente di separare i termini essionali da quelli torsionali. Il
PLV si pu`o dividere in due equazioni:

L
0
EJw

dx =

L
0
(P Nmg) w dx (1.30)

L
0
GJ

dx =

L
0
(M
CA
+eP +dNmg) dx (1.31)
A questo punto si pone il problema se le due equazioni possono essere disaccoppiate o meno. La parte
relativa al lavoro interno `e sicuramente disaccoppiata; si devono esaminare i termini che rappresentano
il lavoro esterno. Laccoppiamento si verica quando i carichi esterni correlati ad una coordinata libera
del modello risultano dipendenti dallaltra. Nellala diritta questo si verica solo per i termini essiona-
li (1.30): P che lavora per w dipende da . Lequazione della torsione (1.31) non dipende da w. Di
conseguenza si possono studiare separatamente torsione e essione: si tratta inizialmente la torsione e,
determinata = (x), si studia la essione. Si noti che nello schema dellala diritta leetto aeroelastico
`e presente solo nella torsione, perche i carichi aerodinamici dipendono solo da essa, per cui solo per
la torsione si pu`o parlare di retroazione aeroelastica, di rigidezze aerodinamiche ed aeroelastiche e, in
denitiva, di pressione dinamica di divergenza.
1.2. ALA DIRITTA 35
Equivalenza fra PLV ed equazioni dierenziali di equilibrio
Da quanto detto in precedenza, per le ali diritte solo la torsione d`a luogo ad eetti aeroelastici e pu`o
essere trattata separatamente; quindi si scrivono, anche se impropriamente, solo le equazioni riferite alla
torsione (1.31). Da questa equazione, che esprime il lavoro compiuto da forze e momenti per la torsione,
`e possibile ricavare lequazione dierenziale di equilibrio alla torsione integrando per parti e ponendo
come condizioni al contorno:
(x = 0) = 0 condizione di congruenza alla radice alare
GJ

(x = L) = 0 condizione naturale di ala scarica allestremit`a


per cui, mediante integrazione per parti, si pu`o scrivere:

L
0
GJ

dx = GJ

[
L
0

L
0
(GJ

dx
= GJ

(L) (L) GJ

(0) (0)

L
0
(GJ

dx
Poiche lo spostamento virtuale deve essere congruente, deve necessariamente valere la condizione:
(0) = 0
Essa pu`o considerarsi vericata a priori in quanto gli spostamenti virtuali sono arbitrari e quindi `e
suciente sceglierli in modo opportuno. A convergenza anche il secondo termine di contorno, che esprime
una condizione naturale, si annulla. I termini fuori dal segno di integrale sono dunque nulli; imponendo
luguaglianza dei termini sotto integrale si ottiene:
d
dx
(GJ

) +qecC
P/
= q

c
2
C
MCA
+ecC
P
(
0
)

dNmg
Si `e cos` vericato che il PLV equivale alle equazioni dierenziali di equilibrio e contiene inoltre automa-
ticamente le condizioni al contorno.
1.2.2 Problema di risposta statica in volo rettilineo, orizzontale ed uniforme
Le equazioni precedenti, riferite alla generica condizione simmetrica di volo, verranno utilizzate per la
determinazione della congurazione di equilibrio e delle azioni interne agenti nella struttura in condizioni
di volo rettilineo, orizzontale ed uniforme. Il coeciente di carico va quindi considerato unitario.
Soluzione approssimata: applicazione del metodo di Ritz
Il PLV permette di applicare metodi approssimati di risoluzione, indispensabili quando le caratteristiche
geometriche ed elastiche della sezione non sono costanti in apertura. In questi casi, infatti, le equazioni
dierenziali di equilibrio non sono pi` u a coecienti costanti, per cui lintegrazione per via analitica non
`e in generale agevole. Un metodo semplice per risolvere per via approssimata unequazione scritta con
il Principio dei Lavori Virtuali `e il metodo di Ritz. Le funzioni di spostamento, incognite del problema,
vengono sostituite da una combinazione lineare di opportune funzioni di forma, ciascuna delle quali
deve singolarmente rispettare le condizioni geometriche al contorno; non `e invece richiesto che siano
rispettate le condizioni naturali. Lo sviluppo deve inoltre essere completo, ovvero il limite dellerrore
compiuto nellapprossimare la soluzione eettiva con uno sviluppo alli-esimo termine deve tendere a
zero per i . Tipici esempi di funzioni approssimanti, chiamate anche funzioni di forma, sono
i polinomi e le serie trigonometriche. I criteri per la scelta delle funzioni di forma dieriscono caso
per caso. Indipendentemente dalla tecnica di approssimazione scelta, il punto di partenza `e comunque
lapprossimazione delle spostate essionali e torsionali con uno sviluppo mediante funzioni di forma:
w(x) = [N
w
(x)] q
w

(x) = [N

(x)] q

36 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
I coecienti moltiplicativi delle funzioni vengono separati dalle funzioni stesse mediante la notazione
matriciale. I coecienti dei vettori q rappresentano i gradi di libert`a del sistema nel modello appros-
simato. Si noti che in questo caso le matrici [N] sono vettori riga di ordine n, dove n `e lordine al quale
lo sviluppo viene arrestato. Le variazioni prime di w e diventano:
w(x) = [N
w
(x)] q
w

(x) = [N

(x)] q

ovvero loperazione di variazione virtuale si applica alle incognite e non alle funzioni di forma. Quindi
anche gli spostamenti virtuali vengono approssimati mediante le stesse funzioni di forma.
Lavoro interno Il lavoro interno richiede le derivate delle funzioni che descrivono spostamento e
rotazione. Per come sono state denite le loro approssimazioni, loperazione di derivazione si applica alle
funzioni di forma e non ai gradi di libert`a del sistema. Il lavoro interno `e dato da:
L
i
=

L
0
w

EJw

dx +

L
0

GJ

dx
le coordinate w e possono essere poste in un unico vettore spostamento:
u =

si introduce quindi loperatore dierenziale matriciale [T(, )]:


[T(, )] =


2
() /x
2
0
0 () /x

tale per cui:


2
/x
2
0
0 /x

w

= [T] u
Analogamente al legame sforzi-deformazioni si introduce la matrice di rigidezza [D], che lega le azioni
interne alle derivate dello spostamento ed esprime in forma matriciale le (1.29):

M
f
M
t

EJ 0
0 GJ

w

= [D] [T] u
Il lavoro interno viene quindi espresso in forma matriciale come:
L
i
=

L
0

T

EJ 0
0 GJ

w

dx
ossia come:
L
i
=

L
0
([T] u)
T
[D] ([T] u) dx
si sostituisce, quindi, u con lo sviluppo in serie di funzioni:
u =

[N
w
] 0
0 [N

]

q
w
q

per cui:
[T] u =


2
/x
2
0
0 /x

[N
w
] 0
0 [N

]

q
w
q

= [T] [N] q
1.2. ALA DIRITTA 37
e ponendo, come duso nella formulazione del metodo degli Elementi Finiti:
[T] [N] = [B]
risulta alla ne:
L
i
= q
T

L
0
[B]
T
[D] [B] dxq
Si denisce la matrice di rigidezza strutturale:
[K
S
] =

L
0
[B]
T
[D] [B] dx =

K
Sww
0
0 K
S

In essa i blocchi relativi a essione e a torsione sono disaccoppiati grazie alla scelta dellasse elastico come
riferimento per gli spostamenti trasversali.
Lavoro esterno Il lavoro esterno viene posto in forma matriciale in modo da adattarsi alla parte
relativa al lavoro interno. Il PLV per la parte esterna viene riscritto riferendosi ai lavori come prodotto
delle forze per gli spostamenti dei punti di applicazione:
L
e
= L
ea
+L
eg
=

L
0

w
CA

T

P
M
CA

dx Ng

L
0
w
T
CG
m dx
Le forze aerodinamiche dipendono inoltre dalla congurazione del sistema, in particolare dalla rotazione .
Il lavoro esterno aerodinamico viene suddiviso in una parte costante, il vettore F
A0
ed in una variabile,
dipendente dall vettore degli spostamenti, caratterizzato dalla matrice di rigidezza aerodinamica per
unit`a di lunghezza q [D
A
]:

P
M
CA

= q

0 cC
P/
0 0

w
CA

+q

cC
P0
+cC
P/

c
2
C
MCA

= q [D
A
]

w
CA

+q F
A0

quindi il lavoro esterno dovuto ai carichi aerodinamici viene scritto come:


L
ea
=

L
0

w
CA

T
q [D
A
]

w
CA

T
dx +

L
0

w
CA

T
q F
A0
dx
Le coordinate riferite ai punti di applicazione delle forze, w
CA
e w
CG
, vanno espresse in funzione delle due
coordinate scelte per esprimere il lavoro interno. La trasformazione viene eettuata con due opportune
matrici:

w
CA

1 e
0 1

w

= [T
a
] u
w
CG
=

1 d

= [T
g
] u
Lespressione del lavoro esterno totale, riferito alle coordinate w e , `e quindi:
L
e
=

L
0
u
T
[T
a
]
T
q [D
A
] [T
a
] u dx +

L
0
u
T
[T
a
]
T
q F
A0
dx
Ng

L
0
u
T
[T
g
]
T
m dx
38 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
Il lavoro virtuale, dopo aver eseguito le sostituzioni, pu`o essere scritto come:
L
e
= q
T
q

L
0

0 [N
w
]
T
cC
P/
[N

]
0 [N

]
T
ecC
P/
[N

dxq
+ q
T
q

L
0

[N
w
]
T

cC
P0
+cC
P/

[N

]
T

e

cC
P0
+cC
P/

+c
2
C
MCA

dx
q
T
Ng

L
0

[N
w
]
T
m
[N

]
T
md

dx
Denendo la matrice di rigidezza aerodinamica:
[K
A
] =

L
0

0 [N
w
]
T
cC
P/
[N

]
0 [N

]
T
cC
P/
[N

dx
il vettore delle forze aerodinamiche generalizzate riferite alla struttura considerata rigida:
Q
A
=

L
0

[N
w
]
T

cC
P0
+cC
P/

[N

]
T

e

cC
P0
+cC
P/

+c
2
C
MCA

dx
e il vettore delle forze di massa generalizzate:
Q
g
=

L
0

[N
w
]
T
m
[N

]
T
md

dx
lespressione del lavoro virtuale esterno diventa:
L
e
= q
T
q [K
A
] q + q
T
q Q
A
+ q
T
Ng Q
g

Larbitrariet`a dei termini q fa s` che lequazione di equilibrio sia data dal sistema lineare di ordine
2n (ammettendo che [N
w
] e [N

] siano entrambi vettori riga di ordine n):


([K
S
] q [K
A
]) q = q Q
A
+Q
g
(1.32)
Lesame della struttura a blocchi della matrice dei coecienti ([K
S
] q [K
A
]) consente di rilevare il
disaccoppiamento fra essione e torsione, gi`a previsto nella discussione teorica del PLV:

[K
Sww
] 0
0 [K
S
]

0 [K
Aw
]
0 [K
A
]

q
w

= (q Q
A
+Q
g
)
Il problema aeroelastico pu`o venir quindi risolto separando i due sistemi e risolvendo separatamente
prima la torsione e poi la essione, per la quale la soluzione della parte di torsione va a completare il
termine noto:
([K
S
] q [K
A
]) q

= q Q
a
+Q
g

[K
Sww
] q
w
= q [K
Aw
] q

+q Q
Aw
+Q
gw

Il sistema (1.32) ammette soluzione se il determinante ([K


S
] q [K
A
]) risulta essere diverso da zero.
Lannullarsi di tale determinante denisce, come si vedr`a, la condizione di divergenza. Dal sistema (1.32)
`e possibile determinare la soluzione del problema strutturale in due modi:
1. calcolando le deformate essionali e torsionali attraverso lequazione:

[N

w
(x)] 0
0 [N

(x)]

q
w

1.2. ALA DIRITTA 39


e risalendo ai momenti ettenti e torcenti utilizzando le leggi costitutive:
M
f
= EJw

M
t
= GJ

Le azioni interne e, quindi, lo stato di sforzo e deformazione nella struttura, vengono calcolate dalle
derivate delle spostate.
2. calcolando le spostate w(x) e (x) usando le relazioni:

[N
w
(x)] 0
0 [N

(x)]

q
w

e quindi risalendo alla distribuzione del carico aerodinamico lungo lapertura alare attraverso le
equazioni:
P (x) = qcC
P/
((x) +(x)) +qcC
P0
(x)
M
CA
(x) = qc
2
C
MCA
(x) +qe (x) cC
P/
((x) +(x)) +qe (x) cC
P0
(x)
nota la distribuzione di carico sulla trave `e possibile determinare le azioni interne e quindi lo stato
di sforzo e di deformazione. In questo approccio alternativo non vengono utilizzate le derivate, ma
si determinano le forze agenti dalle spostate stesse e si procede al calcolo delle azioni interne sulla
trave caricata da una distribuzione di forze nota.
Il primo approccio pu`o fornire risultati insoddisfacenti se lapprossimazione della soluzione fornita dalle
funzioni di forma scelte non `e sucientemente dettagliata; il secondo approccio, al contrario, sebbene
pi` u accurato, `e possibile solo nel caso del modello di trave e in caso un estremo sia libero. Nel capitolo 5
verr`a illustrata una procedura, detta dei modi di accelerazione, che generalizza il secondo approccio in
ambito dinamico e lo rende applicabile ad un qualsivoglia problema.
Soluzione esatta: integrazione delle equazioni di equilibrio
La soluzione esatta del problema di risposta `e calcolabile solo in casi particolari. Si tratter`a solo quello,
pi` u semplice, in cui le caratteristiche geometriche, strutturali ed aerodinamiche dellala risultano costanti
in apertura. Lequazione dierenziale di equilibrio per una trave soggetta a momento torcente M
t
`e:
d
dx

GJ
d
dx

= M
t
che, nel caso di caratteristiche strutturali costanti, diviene:
GJ

= M
t
Considerando il momento torcente agente sullala in volo rettilineo, orizzontale ed uniforme si ottiene la
seguente equazione dierenziale:
GJ

= qecC
P/
qecC
P/
qecC
P0
qc
2
C
MCA
Nmgd
Nelle ipotesi assunte lequazione `e a coecienti costanti e pu`o venire espressa nella forma:

+
2
= K
dove:

2
=
qecC
P/
GJ
K =
Nmgd
GJ

q
GJ

ecC
P/
+ecC
P0
+c
2
C
MCA

Lintegrale sar`a dato dalla somma dellintegrale generale dellomogenea associata e di un integrale
particolare:
40 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
integrale generale dellequazione omogenea associata:

o
(x) = Asin (x) +Bcos (x)
integrale particolare:

p
(x) =
K

2
Imponendo alla soluzione (x) =
o
(x) +
p
(x) di soddisfare le due condizioni al contorno:
(0) = 0 condizione di congruenza alla radice alare
GJ

(L) = 0 condizione naturale di ala scarica allestremit`a


Si ottiene:
B =
K

2
A =
K

2
tan (L)
L espressione della risposta, , `e pertanto:
(x) =
K

2
(1 tan (L) sin (x) cos (x)) (1.33)
1.2.3 Divergenza torsionale
Il concetto di divergenza associato alla stabilit`a dellequilibrio, le caratteristiche dello schema a trave
ed il disaccoppiamento fra essione e torsione proprio dellala diritta permettono di impostare la ricerca
della pressione dinamica di divergenza basandosi su tre punti fondamentali:
1. Si tratta di un problema di stabilit`a dellequilibrio statico, dello stesso tipo di quello di unasta
caricata di punta; si devono calcolare i valori del parametro q per i quali il sistema ammette come
soluzioni delle congurazioni innitamente prossime a quella di equilibrio. Non si deve risolvere il
problema strutturale (calcolo della congurazione di equilibrio):
F
z
(, w) =

F
z
F

() =

F

vanno invece cercate soluzioni innitamente prossime ad una soluzione di equilibrio:


F
z

+d, w +dw

=

F
z
F

+d

=

F

2. Nellala diritta il disaccoppiamento essione-torsione consente di studiare i soli termini torsionali.


Inoltre la pressione dinamica di divergenza `e solo torsionale; gli eetti aeroelastici sono limitati alla
torsione.
3. Lo schema a trave e la teoria delle strisce conducono ad equazioni di equilibrio del secondo ordine in
(x). La stabilit`a dellequilibrio viene esaminata ricercando le soluzioni di una equazione omogenea
del secondo ordine, che `e lomogenea associata di quella vista in precedenza per il calcolo della
deformata.
1.2. ALA DIRITTA 41
Soluzione esatta e confronto con il metodo di Ritz
In caso di equazioni a coecienti costanti, la loro integrazione analitica `e agevole; `e possibile calcolare
la soluzione esatta (chiaramente nei limiti delle approssimazioni insite nel modello). Per il calcolo della
pressione dinamica di divergenza si operano le assunzioni di: 1) rigidezze torsionali equivalenti, 2) corde
aerodinamiche, 3) distanze e 4) derivate aerodinamiche C
P/
costanti in apertura. Lequazione omogenea
nelle variazioni attorno alla posizione di equilibrio `e data da:
GJ

+qecC
P/
= 0 (1.34)
con le condizioni al contorno:
(0) = 0 geometrica
GJ

(L) = 0 naturale
Le condizioni al contorno vanno dunque applicate: non si tratta di stabilire lintegrale dellomogenea
associata, ma se esistono eettivamente soluzioni per il sistema. Lequazione (1.34) pu`o essere riscritta
come:

+
2
= 0
con

2
= q
ecC
P/
GJ
che ammette come soluzione generale:
(x) = Asin (x) +Bcos (x)
le costanti A e B si determinano dallimposizione delle condizioni al contorno; dalla prima si ottiene
banalmente Bcos (0) = 0, ovvero
B = 0
mentre dalla seconda, Acos (L) = 0, si ottiene
A = 0,
L =

2
+n.
Si noti che A = 0, poiche B = 0 in virt` u della prima condizione, `e la soluzione banale:
(x) = 0
mentre, per L = /2 +n, lequazione ammette soluzione diversa da quella identicamente nulla. Con-
siderando il caso n = 0, in quanto per questo valore si avr`a il valore minimo della pressione dinamica di
divergenza, la condizione su impone una condizione su q:
q
D
=
2
GJ
ecC
P/
=


2L

2
GJ
ecC
P/
in cui q
D
`e la pressione dinamica di divergenza esatta. Si noti che la pressione dinamica di divergenza
`e sempre interpretabile come rapporto fra una rigidezza strutturale (torsionale, in questo caso) ed una
rigidezza aerodinamica
5
. Riferendosi alla supercie alare, la rigidezza aerodinamica risulta:
K
A
= eLcC
P/
= eSC
P/
5
Si ricordi che la denizione di rigidezza aerodinamica `e usata in questo testo per analogia con la rigidezza strutturale,
ma non si tratta di nomenclatura di uso comune.
42 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
mentre il termine relativo alla rigidezza strutturale `e dunque:
K
S
=
GJ

2
L/4
Poiche GJ/L `e la rigidezza torsionale tra radice ed estremit`a di una molla equivalente allala, `e lecito
scrivere che

= M
t
/GJ e quindi, essendo le propriet`a elastiche costanti in apertura, se si suppone
il carico concentrato allestremit`a, si ottiene = M
t
L/GJ; da queste considerazioni si pu`o concludere
che, nel caso di caratteristiche geometriche, elastiche ed aerodinamiche costanti in apertura, la pressione
dinamica di divergenza pu`o essere calcolata come il rapporto fra la rigidezza torsionale presa a circa il
40% dellapertura alare
6
, dato che 4/
2
= 0.4, e la rigidezza aerodinamica K
a
. Si passa ora ad alcuni
esempi di soluzione approssimata con il metodo di Ritz, per poi confrontarli con la soluzione esatta e
quindi valutare la bont`a delle approssimazioni. Per prima cosa si scrive lequazione relativa alla parte
torsionale ottenuta dal PLV, per lo studio della stabilit`a:

L
0

T
GJ

dx = q
D

L
0

T
ecC
P/
dx
Si noti che anche quando il problema `e scalare conviene introdurre la notazione
T
() per sottolineare
il fatto che la variazione virtuale dellincognita moltiplica da sinistra lequazione che si desidera scrivere
in forma debole. In questo modo si instaura un meccanismo automatico di scrittura delle equazioni
in forma matriciale che aiuta ad evitare errori banali e d`a unimpressione visiva delle dimensioni delle
entit`a usate nelle espressioni. In particolare, un tipico problema `e generalmente rappresentato da un
vettore di equazioni (ad esempio f per indicare una forza, o [K] x per indicare forze dipendenti dalla
congurazione e risultanti da un prodotto matrice-vettore), quindi il lavoro si ottiene moltiplicando a
sinistra per il vettore riga che contiene la variazione virtuale delle incognite: x
T
f o x
T
[K] x.
Si introducono poi le funzioni di forma:
= [N] q
= [N] q

= [N

] q

= [N

] q
per cui lequazione precedente viene trasformata in:
q
T

L
0
[N

]
T
GJ [N

] dxq = q
D
q
T

L
0
[N]
T
ecC
P/
[N] dxq
che, semplicando, diventa:

L
0
[N

]
T
[N

] dx
q
D
ecC
P/
GJ

L
0
[N]
T
[N] dx

q = 0
ovvero

[K
S
]
2
[K
A
]

q = 0
per cui ci si `e ricondotti ad un problema agli autovalori. La bont`a dellapprossimazione dipende dalla
scelta delle funzioni di forma e dallordine a cui viene arrestato lo sviluppo. Nel caso in esame, a
coecienti costanti, la scelta pi` u opportuna sarebbe quella della serie trigonometrica: in questo caso si
perverrebbe alla soluzione esatta con un solo termine di seno. Si confronta ora la soluzione esatta con i
risultati ottenuti applicando sviluppi polinomiali di ordine crescente.
6
Si ricordi che alcuni testi consigliano invece di utilizzare le caratteristiche strutturali dellala a circa il 70% dellapertura
[1]; questo presumibilmente per includere gli eetti legati alla rastremazione sia geometrica (riduzione della corda) che
strutturale (riduzione della sezione dei correnti e dello spessore dei pannelli) di unala tipica.
1.2. ALA DIRITTA 43
1. [N] = [x]: = xq
1
Si ricordi che le funzioni di forma devono necessariamente soddisfare le condizioni geometriche al
contorno, mentre possono non soddisfare le condizioni naturali. La scelta di = xq
1
impedisce
il soddisfacimento delle condizioni naturali; ci`o non `e concettualmente errato, tuttavia, come si
vedr`a, pu`o condurre a risultati scadenti:
[K
A
] =

L
0
[N]
T
[N] dx =

L
0
x
2
dx =
L
3
3
[N

] = [1]
[K
S
] =

L
0
[N

]
T
[N

] dx =

L
0
1 dx = L
det

L
2
L
3
3

= 0
2
=
3
L
2
Confrontando questo risultato con quello esatto si nota che lerrore commesso con questa appros-
simazione `e pari al 17.8%.
2. [N] =

x x
2

: = xq
1
+x
2
q
2
Ripetendo il ragionamento fatto nel caso precedente si ha:
[K
A
] =

L
0
[N]
T
[N] dx =

L
0

x
2
x
3
x
3
x
4

dx =

L
3
/3 L
4
/4
L
4
/4 L
5
/5

[N

] =

1 2x

[K
S
] =

L
0
[N

]
T
[N

] dx =

L
0

1 2x
2x 4x
2

dx =

L L
2
L
2
4/3L
3

det

L L
2
L
2
4/3L
3

L
3
/3 L
4
/4
L
4
/4 L
5
/5

0
0


2
1
=
2.486
L
2
Per cui si compie un errore dello 0.8%. La scelta della funzione di forma parabolica consente un
ottimo livello di approssimazione. Il miglioramento rispetto allo sviluppo ad un solo termine `e in
buona parte giusticato dalla possibilit`a di soddisfare le condizioni naturali al contorno in modo
automatico. Si noti infatti che, mentre nel primo caso

(x) = q
1
e quindi `e impossibile annullare
la derivata allestremo libero, come vuole la condizione naturale, in questo caso

(x) = q
1
+2xq
2
,
per cui la condizione pu`o essere soddisfatta.
3. Il fatto che la condizione naturale possa essere soddisfatta non implica che lo sia. In eetti, dal
momento che in un approccio agli spostamenti tale condizione `e naturale, essa verr`a soddisfatta
solo a convergenza, ovvero qualora si usi lo sviluppo completo. Ci`o nonostante, si pu`o vericare
che nel caso precedente con due termini ci si `e avvicinati notevolmente al suo soddisfacimento:
L

(L) = 0.086 per

q
2
1
+ (q
2
L)
2
= 1 (norma unitaria). Si provi ora ad imporre che la condizione
sia soddisfatta a priori. Questo si ottiene imponendo alla soluzione del caso precedente la relazione
q
1
= 2Lq
2
, riducendo cos` linterpolazione ad una funzione parabolica ad una sola incognita, da
cui risulta

2
=
2.5
L
2
Questo valore rappresenta un errore dell1.32%: un risultato peggiore rispetto a quello ottenuto in
precedenza, legato al costo che comporta limporre anche la condizione al contorno naturale.
4. [N] =

x x
2
x
3

: = xq
1
+x
2
q
2
+x
3
q
3
In questo caso, sviluppando i calcoli, si ottiene:

2
=
2.4677
L
2
commettendo quindi un errore, rispetto alla soluzione esatta, dello 0.01%.
44 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
Approccio energetico
`
E possibile determinare la condizione di divergenza utilizzando un approccio energetico: `e necessario
valutare lenergia elastica associata ad unarbitraria variazione di angolo di torsione e confrontarla con
il lavoro fatto, per una eguale variazione di angolo, dalle forze aerodinamiche. Esprimendo quanto detto
in termini matematici, si ha:

L
0
GJ
2

d
dx

2
dx =
1
2
q
D

L
0
ecC
Pe
dx
dalla quale si ricava:
q
D
=

L
0
GJ (d/dx)
2
dx

L
0
ecC
Pe
dx
(1.35)
dove si `e supposta assegnata la funzione (x) che fornisce larbitraria variazione di angolo di torsione. Si
noti come lequazione alla quale si `e giunti per il calcolo della pressione dinamica di divergenza sia simile
allespressione del quoziente di Rayleigh che viene denito per sistemi meccanici come rapporto tra energia
elastica ed energia cinetica espresse in funzione delle coordinate libere. Considerando lequazione (1.35),
essa fornisce proprio il valore della pressione dinamica di divergenza se lespressione di (x) introdotta
corrisponde al modo proprio di divergenza della struttura. Inoltre, si nota che, nel caso in cui si ritenga
valida lapprossimazione fornita dalla teoria delle strisce, lespressione (1.35) diventa:
q
D
=

L
0
GJ (d/dx)
2
dx

L
0
ecC
P/

2
dx
(1.36)
Introducendo unapprossimazione singola della deformata torsionale, il metodo energetico consente di
ricavare la pressione dinamica di divergenza con elevata precisione, grazie alla stazionariet`a del coeciente
di Rayleigh nellintorno di un autovalore. Prima di arontare un esempio si determina la distribuzione
di nel caso di unala con caratteristiche strutturali costanti in apertura per una distribuzione costante
di momento torcente; in seguito la distribuzione cos` ottenuta verr`a utilizzata come approssimazione da
usare per il calcolo della pressione dinamica di divergenza con il coeciente di Rayleigh:
d
dx

GJ
d
dx

= t
e, assumendo t e GJ costanti, con le condizioni al contorno:
(0) = 0

(L) = 0
ed integrando lequazione dierenziale si ha:
GJ
d
dx
= tx +A
GJ = t
x
2
2
+Ax +B
inne, imponendo le condizioni al contorno:
A = tL
B = 0
e di conseguenza:
d
dx
=
t
GJ
(x L)
=
t
GJ

x
2
2
Lx

A partire da questa soluzione, si consideri il seguente:


1.2. ALA DIRITTA 45
Esempio 1.1 Si vuole calcolare la pressione dinamica di divergenza per unala con caratteristiche strut-
turali, geometriche ed aerodinamiche costanti lungo lapertura alare utilizzando il coeciente di Rayleigh;
per laerodinamica si utilizzi la teoria delle strisce. La stima della pressione dinamica `e data da:
q
D
=
GJ
ecC
P/

L
0
(d/dx)
2
dx

L
0

2
dx
Per risolvere questa equazione si adopera lo sviluppo di e della sua derivata calcolati in precedenza,
= x
2
/L
2
2x/L:
q
D
=
GJ
ecC
P/

L
0
4

x
2
/L
2
2x/L + 1

dx

L
0
(x
4
/L
4
4x
3
/L
3
+ 4x
2
/L
2
) dx
=
GJ
ecC
P/
L
2
4/3
8/15
= 2.5
GJ/L
eLcC
P/
Lerrore che si commette, rispetto alla soluzione esatta, `e dell1.32%. Infatti, si `e ritrovata la soluzione
ottenuta applicando sia la condizione al contorno cinematica che quella naturale allo sviluppo in serie
parabolico usato nellapplicazione del PLV.
Esempio 1.2 Si consideri sempre il caso dellala con caratteristiche costanti ed a cui si possa applicare
la teoria delle strisce, per` o si utilizzi ora un generico sviluppo polinomiale di (x):
= a +bx +cx
2

= b + 2cx
imponendo le condizioni al contorno:
(0) = 0

(L) = 0
si determinano i valori delle costanti:
a = 0
b = 2cL
per cui le equazioni precedenti diventano:
= c

x
2
2Lx

= 2c (x L)
sostituendo queste equazioni nellespressione del PLV si ha:
4

L
0

L
2
2Lx +x
2

dx =
2

L
0

x
4
4Lx
3
+L
2
x
2

dx
dove si `e posto:

2
= q
D
ecC
P/
GJ
da cui si ottiene:

2
=
4

L
0

L
2
2Lx +x
2

dx

L
0
(x
4
4Lx
3
+L
2
x
2
) dx
=
4/3L
3
15/8L
5
=
5
2L
2
per cui la pressione dinamica di divergenza risulta di nuovo:
q
D
= 2.5
GJ/L
eLcC
P/
e, come nel caso precedente, lerrore che si compie rispetto alla soluzione esatta `e ancora dell 1.32%.
46 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
Esempio 1.3 Si prenda in considerazione come sviluppo della deformata torsionale lespressione:
= a +bx +cx
2
+dx
3
Imponendo le condizioni riportate in precedenza, si ottengono le seguenti relazioni fra i coecienti che
compaiono nello sviluppo:
a = 0
b = 2cL 3dL
2
Per quanto riguarda lo sviluppo di , si pu` o scrivere:
=

2cL + 3dL
2

x +cx
2
+dx
3
=

x
2
2xL

c +

x
3
3xL
2

d
Passando in notazione matriciale, si ottiene:
= [N] q =

x
2
2xL

x
3
3xL
2

c
d

e di conseguenza

2 (x L) 3

x
2
L
2

c
d

=

x
2
2xL

x
3
3xL
2

c
d

2 (x L) 3

x
2
L
2

c
d

che, sostituite nellequazione del PLV, permettono di scrivere:

c
d

T

L
0

4 (x L)
2
6 (x L)

x
2
L
2

6 (x L)

x
2
L
2

x
2
L
2

dx

c
d

=
2

c
d

T

L
0


x
2
2xL

2

x
2
2xL

x
3
3xL
2

x
2
2xL

x
3
3xL
2

x
3
3xL
2

dx

c
d

Sviluppando i calcoli si perviene al seguente sistema:

4
3
L
3

2
8
15
L
5
5
2
L
4

2
61
60
L
6
5
2
L
4

2
61
60
L
6
24
5
L
5

2
68
35
L
7

c
d

0
0

Anche esista una soluzione diversa da quella banale, deve essere:


det

4
3
L
3

2
8
15
L
5
5
2
L
4

2
61
60
L
6
5
2
L
4

2
61
60
L
6
24
5
L
5

2
68
35
L
7

= 0
il pi` u piccolo autovalore risulta essere:

2
= 2.468
1
L
2
Questa soluzione dierisce da quella esatta per un errore pari allo 0,03%.
1.2. ALA DIRITTA 47
Approccio in essibilit`a: soluzione esatta
I problemi studiati con il metodo variazionale possono essere anche trattati con un approccio alle for-
ze, attraverso equazioni di congruenza aeroelastica espresse in funzione dei carichi. Il meccanismo `e
sostanzialmente identico a quello visto nel caso dellala semplicata:
si scrive unespressione della variazione della deformata in funzione dei carichi applicati;
si scrive unespressione della variazione della deformata in funzione delle forze aerodinamiche da
essa generate;
si uguagliano le due espressioni imponendo quella che `e stata denita congruenza aeroelastica
7
.
Le incognite sono le variazioni dei carichi aerodinamici conseguenti alla deformabilit`a strutturale. A
questo scopo si denisce un opportuna funzione di inuenza C

(x, ) che rappresenta la torsione nel


punto di coordinata x causata da un momento torcente unitario applicato nel punto di coordinata . Nello
studio del generico problema di risposta, vanno considerati tutti i carichi agenti sullala. La deformata
torsionale in questo caso risulta uguale a:
(x) =

L
0
C

(x, )

c
2
C
MCA
() +ecC
Pr
() +ecC
Pe
()

+Nmgd ()

d
dove le incognite
8
sono sia che cC
Pe
per cui `e necessario trovare unulteriore relazione che leghi queste
due funzioni. Il legame tra lincidenza e la distribuzione di portanza pu`o essere espresso nel seguente
modo:
(x) = O(cC
P
)
dove con O si `e indicato un operatore lineare che, data la distribuzione di portanza cC
P
, permette di
ricavare la distribuzione di incidenza corrispondente. Nellipotesi di validit`a della teoria delle strisce,
questo operatore assume una forma particolarmente semplice:
O() =
()
cC
P/
Lequazione di congruenza aeroelastica assume dunque la forma:
cC
Pe
cC
P/
=

L
0
C

(x, )

c
2
C
MCA
+ecC
Pr
+ecC
Pe

+Nmgd

d (1.37)
che `e la forma generale del problema aeroelastico (per distribuzioni di carico simmetriche) descritto in
essibilit`a in cui lincognita principale `e cC
Pe
e compare sotto integrale. Si tratta dunque di unequazione
integrale. Si passa dal problema di risposta statica al calcolo della divergenza eliminando i termini
noti dallequazione (1.37). Anche con lapproccio in essibilit`a questo equivale a studiare la stabilit`a
dellequilibrio aeroelastico. Quindi si tratta ora di ricercare soluzioni non banali dellequazione:
cC
Pe
cC
P/
= q

L
0
C

(x, ) ecC
Pe
d (1.38)
Per poter sviluppare questa equazione `e necessario trovare lespressione della funzione di inuenza. Per
la stessa denizione di funzione di inuenza, C

soddisfa lequazione:
d
dx

GJ
dC

dx

= (x )
7
Si ricorda che la denizione di congruenza aeroelastica non `e universalmente accettata.
8
Si noti che come lincognita viene assunta la portanza per unit`a di apertura e di pressione dinamica cC
Pe
, che ha
come unit`a di misura una lunghezza; in questo modo si vuole sottolineare che tale incognita `e denita su un dominio
unidimensionale, un non meglio precisato asse dellala.
48 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
Le condizioni al contorno sono:
C

(0, ) = 0
dC

(L, )
dx
= 0
Supponendo GJ costante in apertura, integrando in dx si ottiene:
GJ
dC

(x, )
dx

x
1
0
= GJ
dC

(x
1
, )
dx
GJ
dC

(0, )
dx
=
1 x
1
>
0 x
1
<
e, integrando ulteriormente:

x
0
dC

(x
1
, )
dx
dx
1

dC

(0, )
dx

x
0
dx
1
= C

(x, ) C

(0, )
1
GJ

x
0
dx
1
=
(x ) /GJ x
1
>
0 x
1
<
essendo dC

(0, ) /dx = 1/GJ; quindi, avendo assunto C

(0, ) = 0 come condizione al contorno:


C

(x, ) =
/GJ x >
x/GJ x <
lequazione integrale, dopo aver esplicitato la funzione di inuenza strutturale, diventa:
C
Pe
=
C
P/
GJ
qe

x
0
cC
Pe
() d +x

L
x
cC
Pe
() d

si cerca la soluzione nella forma:


C
Pe
= Asin (x) +Bcos (x)
considerando la denizione della lunghezza caratteristica
2
usata in precedenza e sostituendo si ottiene:
Asin (x) +Bcos (x)
=
2

x
0
Asin () +Bcos () d +x

L
x
Asin () +Bcos () d

=
2

A
sin ()

2
A
cos ()

+B
cos ()

2
+B
sin ()

x
0
+

Ax
cos ()

+Bx
sin()

L
x

= Asin (x) +Bcos (x) B ALcos (L) +BLsin (L)


quindi, alla ne, si ottiene:
B +ALcos (L) BLsin (L) = 0
Questa condizione si realizza per
B = 0
L = /2 +k
A = 0
Dal momento che la pressione dinamica di divergenza corrisponde al pi` u piccolo valore positivo, si ha:
=

2L
q
D
=

2
4
GJ/L
eLcC
P/
che coincide con il valore ricavato con lapproccio agli spostamenti.
1.2. ALA DIRITTA 49
Approccio in essibilit`a: metodo a parametri concentrati
Nel caso in cui le caratteristiche geometriche ed aerodinamiche non siano pi` u costanti in apertura si
deve ricorrere ad una soluzione approssimata dellequazione integrale (1.38). Uno dei metodi utilizzabili
consiste invece nelleettuare una discretizzazione del modello sico del sistema, a monte della scrittura
delle equazioni. La semiala viene suddivisa in n strisce in apertura. Per ciascuna striscia si considera una
variazione di momento torcente attorno allasse elastico, M
Ti
, ed una rotazione
i
. I momenti torcenti e
le rotazioni vengono riuniti nei vettori e M
T
, correlati da una matrice di essibilit`a [F]:
= [F] M
T

Il coeciente F
ik
indica la rotazione della striscia i-esima in seguito allapplicazione di un momento
torcente unitario alla striscia j-esima
9
. I coecienti della matrice [F] sono quindi equivalenti, in questo
modello discreto, alla funzione di inuenza vista per i modelli continui, e sono determinabili dallo studio,
eventualmente con metodi approssimati o sperimentali, della deformabilit`a statica della struttura. Limi-
tandosi alla trattazione della divergenza va considerato il solo momento torcente dovuto alla variazione di
carico aerodinamico legata alla deformabilit`a strutturale. Quindi, su ciascuna striscia, si ha un momento
torcente per unit`a di lunghezza:
m
T
= qecC
Pe
Il momento risultante su ogni striscia `e quindi:
M
Ti
= x
i
qe
i
cC
Pei
La discretizzazione consiste nel ritenere costanti su ogni striscia le caratteristiche geometriche ed aerodi-
namiche. Riunendo in una scrittura matriciale le espressione per tutte le strisce, si ottiene:
M
T
= q [diag (x
i
e
i
)] cC
Pe

Lespressione degli spostamenti in funzione dei carichi `e:


= [F] q [diag (x
i
e
i
)] cC
Pe

Va ora imposta la congruenza aeroelastica. Dal punto di vista aerodinamico le rotazioni rap-
presentano le incidenze dei singoli proli, correlabili alle variazioni di carico con una relazione del
tipo:
cC
Pe
= [A]
da cui
= [A]
1
cC
Pe

la matrice [A] prende il nome di matrice di essibilit`a aerodinamica. Utilizzando la teoria delle strisce
risulta:
[A] =

diag

cC
P/
i

Eguagliando le due espressioni si ottiene:


[A]
1
cC
Pe
= [F] q [diag (x
i
e
i
)] cC
Pe

che, riordinando, assume la forma:

[A]
1
[F] q [diag (x
i
e
i
)]

cC
Pe
= 0
9
Siccome lapplicazione di una sollecitazione in un punto k in genere provoca uno spostamento o una rotazione in
numerosi punti della struttura(al limite in tutti), la matrice [F] rischia di essere praticamente piena. Questo `e uno dei
motivi per cui il metodo degli spostamenti, che pu`o portare a matrici sparse con un coeciente di riempimento molto
basso, ha avuto maggiore successo nellanalisi strutturale
50 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
Si `e ottenuto un sistema lineare omogeneo a coecienti costanti di ordine n, quindi ci si `e ricondotti ad
un problema agli autovalori, nel parametro q. Il pi` u basso valore di q positivo per il quale il sistema
ammette soluzioni non banali rappresenta la pressione dinamica di divergenza. Si `e sviluppato questo
metodo partendo da una discretizzazione del modello sico del sistema in esame; `e corretto quindi
considerarlo un metodo a parametri concentrati. Al medesimo risultato si poteva giungere, tuttavia,
applicando un metodo di approssimazione numerica allequazione integrale (1.38): `e suciente imporre
che lequazione sia soddisfatta in n stazioni x
i
lungo lapertura. Questa tecnica `e nota come collocazione
semplice. La corrispondenza fra questi due approcci in questo caso `e completa, in quanto ci si basa
comunque sulla teoria delle strisce ed `e possibile esprimere lincidenza delli-esima stazione in funzione
del solo carico aerodinamico applicato ad essa.
Esempio 1.4 Calcolo della pressione di divergenza di unala rettangolare a caratteristiche costanti lungo
lapertura, discretizzata mediante due tronchi. Si calcola la matrice di essibilit` a, costituita dai coecienti
di inuenza che danno la rotazione nei punti 1 e 2 per un momento unitario applicato, utilizzando il PLV;
`e necessario calcolare la rotazione nel punto i per eetto di una coppia torcente concentrata applicata nel
punto j; allora la coppia concentrata d` a momento torcente costante dallincastro al punto j, quindi la
derivata della rotazione in tale tratto `e:

=
M
T
GJ
=
1
GJ
per cui la rotazione varia linearmente dallincastro al punto di applicazione della coppia, mentre poi
rimane costante. Quindi langolo di rotazione nel punto i si ottiene integrando lespressione di

dal-
lincastro al primo tra i punti i e j, perche se i viene prima di j si ha direttamente la rotazione nel punto
corretto, mentre, se j viene prima di i, dopo il punto j la rotazione rimane costante perche non c`e pi` u
coppia applicata. Si ottiene:
1 F
ij
=

min(x
i
,x
j
)
0
1
1
GJ
dx
Nel caso in esame, dove le stazioni 1 e 2 si trovano al centro dei due tronchi e, quindi, rispettivamente,
a distanza L
1
= L/4 e L
2
= 3/4L, si ha:
F
11
=

L
1
0
1
1
GJ
dx =
1
4
L
GJ
F
12
=

L
1
0
1
1
GJ
dx =
1
4
L
GJ
F
21
= F
12
F
22
=

L
2
0
1
1
GJ
dx =
3
4
L
GJ
Questo porta a scrivere:
[F] =
L
4GJ

1 1
1 3

Si noti che la formulazione `e cos` semplice perche il modello in eetti `e semplice; di solito non `e possibile
scrivere questa matrice in forma cos` comoda. Ora si scrive la matrice dei carichi esterni:
M = qe
1
2

1 0
0 1

cC
Pe1
cC
Pe2

Questa matrice correla il momento torcente applicato alle stazioni 1 e 2 al carico aerodinamico, dovuto
alla deformabilit` a, agente sui proli. La variazione di angolo di incidenza dovuta alla deformabilit` a
elastica della struttura `e:

e
=
1
cC
P/

1 0
0 1

cC
Pe1
cC
Pe2

1.2. ALA DIRITTA 51


Imponendo la congruenza aeroelastica:

e
=
si pu` o scrivere:
1
cC
P/

1 0
0 1

cC
Pe1
cC
Pe2

= qe
L
2
8GJ

1 1
1 3

cC
Pe1
cC
Pe2

ponendo per comodit` a:


= cC
P/
qe
L
2
8GJ
lequazione precedente diventa:

1 0
0 1

1 1
1 3

cC
Pe1
cC
Pe2

0
0

Si tratta di un problema agli autovalori, che si ottengono dalla soluzione dellequazione:


det

1
1 3

= 0
ovvero
2
2
4 + 1 = 0
che ammette come soluzioni:
= 1

2
2
Entrambe le soluzioni sono positive, quindi si considera solo la pi` u piccola, alla quale corrisponde la
pressione dinamica di divergenza:
q
D
= 8
GJ
eSC
P/
il confronto con la soluzione esatta trovata in precedenza (g 2.4.1) va fatto tra i termini 4/
2
e 1/ (8):
il primo vale 0.4053, mentre il secondo vale 0.4268; si pu` o notare come, nonostante la rozzezza della
discretizzazione, lapprossimazione sia pi` u che buona, risultando in un errore del 5%.
1.2.4 Manovra di roll`o
La deessione degli alettoni, nella manovra di roll`o, provoca una distribuzione di carico alare antisimme-
trica. Conseguenza di questa manovra `e la nascita di una velocit`a e di unaccelerazione attorno allasse
di roll`o e di una distribuzione di angolo dovuta alla deformazione torsionale. Si consideri la Figura 1.9,
dove:
`e langolo di deessione dellalettone, positivo verso il basso, ossia quando produce un incremento
di portanza,
p `e la velocit`a angolare di roll`o,
p `e laccelerazione angolare di roll`o
La distribuzione dellangolo di incidenza lungo lapertura alare prodotta dal carico antisimmetrico `e:
(y) =
py
V

+(y)
in cui:
52 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
zz
V V((
pp
ll
llaa
xx
y
Figura 1.9: Manovra di roll`o
`e langolo di incidenza equivalente dellala causata da una deessione unitaria dellalettone;
py/V

`e langolo di incidenza indotto dalla velocit`a angolare p;


(y) `e la deformazione torsionale.
Inoltre si deniscono:
C
MCA
=
C
MCA


la variazione del coeciente di momento aerodinamico conseguente alla sola deessione degli alettoni. Si
ricorda che questo coeciente `e indipendente dalle variazioni dellangolo di incidenza;
C
Pr
=
C
Pr

+
C
Pr
(pl/V

)
(pl/V

)
la variazione del coeciente di portanza dato dalla variazione di e dallangolo di incidenza dellestremit`a
alare. Si noti che C
Pr
/ (pl/V

) < 0.
N (y) =
py
g
il fattore locale di carico normale.
Equazioni di equilibrio e correzione delle derivate aerodinamiche (soluzione esatta)
Di seguito viene riportata la soluzione relativa al problema della manovra di roll`o nel caso semplice di ala
diritta con rigidezza uniforme lungo lapertura. Si fa lipotesi semplicatrice che lincremento di portanza
e di momento aerodinamico dovuti alla deessione dellalettone siano localizzati nella zona dellalettone
stesso. Per risolvere il problema si ritiene valida la teoria delle strisce, per cui si pu`o scrivere:
cC
P
= cC
P/

Per le notazioni si faccia riferimento alla gura XX: Lequazione di equilibrio attorno allasse elastico
pu`o essere scritta come:
GJ

+qecC
P/
= qc

cC
MCA/
+eC
P/

sca (y L

) qecC
P/
py
V

+m pyd
1.2. ALA DIRITTA 53
che pu`o essere espressa nella forma:

+
2
=

2
p
V

+k
1
p

+k
2

2
sca (y L
1
)
avendo indicato con:

2
= q
ecC
P/
GJ
k
1
=
md
GJ
k
2
=
1
eC
P/

e
C
Pr

+
C
MCA

Unespressione di (y) che soddis lequazione precedente `e data da:


(y) = Asin (y) +Bcos (y) +
K
r

2
dove con K
r
si sono indicate le generiche forze che agiscono sul tratto considerato. Per semplicare
la soluzione del problema si considerano due coordinate, ed in seguito si impone, fra le condizioni al
contorno, la congruenza tra le due sezioni:
Tratto 1: 0 y
1
L
1
(y
1
) = A
1
sin (y
1
) +B
1
cos (y
1
) +

2
p
V

+k
1
p

y
1

2
Tratto 2: 0 y
2
L L
1
(y
2
) = A
2
sin (y
2
) +B
2
cos (y
2
) +

2
p
V

+k
1
p

y
2
+L
1

2
k
2

Le condizioni al contorno sono:


(y
1
= 0) = 0
GJ

(y
2
= L L
1
) = 0
(y
1
= L
1
) = (y
2
= 0)
GJ

(y
1
= L
1
) = GJ

(y
2
= 0)
che sostituite nellequazione di equilibrio permettono di determinare le costanti di integrazione:
A
1
= k
2
sin ((L L
1
))
cos (L)

1

3
cos (L)

2
p
V

+k
1
p

B
1
= 0
A
2
= k
2
cos (L
1
) sin ((L L
1
))
cos (L)

cos (L
1
)

3
cos (L)

2
p
V

+k
1
p

B
2
= k
2

sin (L
1
) sin ((L L
1
))
cos (L)
+ 1


sin (L
1
)

3
cos (L)

2
p
V

+k
1
p

sostituendo questi valori nelle equazioni relative ai due tratti si ha:


Tratto 1: 0 y
1
L
1
(y
1
) = k
2
sin ((L L
1
))
cos (L)
sin (y
1
) +

p
V

+
k
1
p

y
1

sin (y
1
)
cos (L)

54 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
Tratto 2: 0 y
2
L L
1
(y
2
) = k
2

sin ((L L
1
))
cos (L)
sin ((y
2
+L
1
)) (1 cos (y
2
))

p
V

+
k
1
p

y
2
+L
1

sin ((y
2
+L
1
))
cos (L)

ponendo y
1
= y e y
2
= y +L
1
, ed introducendo loperatore scalino
sca (y y
0
) =
0 per y < y
0
1 per y > y
0
(senza precisare ulteriormente
10
il suo valore per y = y
0
) si possono riunire le due soluzioni in una unica
equazione:
(y) = k
2

sin ((L L
1
))
cos (L)
sin (y) (1 cos ((y L
1
))) sca (y L
1
)

p
V

+
k
1
p

y
sin (y)
cos (L)

che pu`o essere scritta sinteticamente come:


(y) = C
1
(y) +C
2
(y)
p
V

+C
3
(y) p
dove si sono deniti i seguenti coecienti:
C
1
(y) = k
2

sca (y L
1
) (1 cos ((y L
1
)))
sin ((L L
1
))
cos (L)
sin (y)

C
2
(y) = k
1

y
L

sin (y)
Lcos (L)

C
3
(y) =
k
1

y
sin (y)
cos (L)

mentre la distribuzione di portanza dovuta alla deformabilit`a diventa:


cC
Pe
= C
1
(y) cC
P/
+C
2
(y) cC
P/
pL
V

+C
3
(y) cC
P/
p
a questa equazione si aggiunge lequazione relativa allequilibrio del momento attorno allasse di roll`o:
J
x
p = q

L
0
cC
Pe
y dy + 2

L
0
c
C
Pr

sca (y L
1
) dy + 2

L
0
C
Pr
(pL/V

)
y dy
pL
V

e sostituendo in questa lespressione di cC


Pe
soprascritta, ed ordinando i termini, si ha:
J
x
p = 2q

L
0
cC
P/
C
1
(y) y dy +SLC
P/

+ 2q

L
0
cC
P/
C
2
(y) y dy +SLC
P /p

Lp
V

+ 2q

L
0
cC
P/
C
3
(y) y dy

SL p
Si passa ora allo studio dei casi particolari visti in precedenza.
10
In seguito verr`a comodo dare a tale operatore un valore convenzionale pari a 1/2 nel punto di discontinuit`a, in modo da
garantire alcune propriet`a agli integrali in cui loperatore compare, senza addentrarsi troppo nella teoria delle distribuzioni.
1.2. ALA DIRITTA 55
LAMBDA-L
Figura 1.10: Distribuzione di portanza dovuta alla deformabilit`a
Moto incipiente Si suppone di dover calcolare la distribuzione di portanza allinizio della mano-
vra di roll`o, ssato langolo di deessione degli alettoni. Usando i risultati dellanalisi precedente,
laccelerazione angolare risulta essere:
p =
SLC
P/
+

L
0
cC
P/
C
1
(y) y dy
J
x
2q

L
0
cC
P/
C
3
(y) y dy

ed esplicitando i termini si ottiene:


p =
C
Pr

cos (L
1
)
cos (L)
1

+
c
e
C
MCA

cos (L
1
)
cos (L)
1
2
L
2
L
2
1
2

eC
P/
2GJ

J
x
2m
d
e

L
3
3
+
1

tan (L)

3

ponendo il valore di e di p cos` determinati nellequazione relativa alla distribuzione di portanza
dovuta alla deformabilit`a si ottiene il valore di cC
Pe
. La distribuzione complessiva di portanza `e data
dalla sovrapposizione della distribuzione elastica e di quella rigida:
cC
P
(y) = cC
Pr
(y) +cC
Pe
(y) =

cC
Pr
(y)

sca (y L
1
)

+cC
Pe
(y)
Moto uniforme La distribuzione di portanza nel caso di moto uniforme, ssato e tenendo conto dei
risultati precedenti, `e data da:
Lp
V

=
cC
Pr

cos (L
1
)
cos (L)
1

+
c
e
cC
MCA

cos (L
1
)
cos (L)
1
2
L
2
L
2
1
2

cC
P/

tan (L)
L
1

Il graco di gura 1.10 mostra la distribuzione di portanza dovuta alla deformabilit`a per diversi valori
di L.
Ecienza Lespressione dellecienza risulta essere:
L
V

=
C
P/
+

L
0
cC
P/
C
1
(y) y dy
C
P /p
+

L
0
cC
P/
C
2
(y) y dy
inserendovi i risultati precedenti si ottiene:
L
V

=
cC
Pr

cos (L
1
)
cos (L)
1

+
c
e
cC
MCA

cos (L
1
)
cos (L)
1
2
L
2
L
2
1
2

cC
P/

tan (L)
L
1

56 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
INVERSIONE
Figura 1.11: Inversione
Nel caso di ala rigida, per cui GJ e quindi L 0, lecienza risulta essere:
lim
L0
L
V

=
3
2
cC
Pr

1
cC
P/

1
L
2
1
L
2

cC
P/
cC
P /p

r
=
cC
Pr

L
0
y dy
cC
P/

L
0
y
y
L
dy
Allaumentare di L il momento di roll`o, negativo, aumenta no ad uguagliare il momento di roll`o
positivo dato dalla deessione degli alettoni. Per determinare il valore di L e quindi la velocit`a di
inversione, si deve annullare il numeratore dellequazione che d`a lecienza del comando:
(cos (L
1
) cos (L))

cC
Pr

+
c
e
cC
MCA

cos L
1
cos L
1

+ cos L

2
L
2
L
2
1
2
c
e

cC
MCA

= 0
Quanto scritto pu`o essere rappresentato nel diagramma di gura 1.11.
In questa analisi si `e assunto che la velocit`a di inversione sia minore della velocit`a di divergenza. Confron-
tando lultima equazione con lequazione che fornisce la velocit`a di divergenza, si nota che la pressione
dinamica di divergenza eguaglia quella di inversione, q
D
= q
i
, quando
cC
Pr

=
c
e
cC
MCA

espressione simile a quella determinata nel caso pi` u semplice del modello della sezione tipica.
Schema a trave: formulazione del Principio dei Lavori Virtuali (soluzione approssimata)
Si aronta ora il problema della manovra di roll`o con un approccio variazionale utilizzando il PLV.
Innanzi tutto si deniscono le coordinate libere che verranno utilizzate:
w deformata essionale dellasse elastico
deformata torsionale
angolo di roll`o
La forma completa del PLV pu`o essere scritta come:

L
0

T
GJ

dy +

L
0
w

T
T
EJw

T
dy =

L
0

T
m
t
dy +

L
0
w
T
T
f
z
dy
avendo indicato con:
m
t
momento torcente risultante rispetto allasse elastico
f
z
risultante delle forze in direzione z, applicate allasse elastico
Rispetto al problema aeroelastico relativo allequilibrio in moto rettilineo orizzontale uniforme si deve
considerare, nello spostamento virtuale w
T
, la possibilit`a del moto di rotazione rigida. Lo spostamento
w
T
pu`o essere considerato costituito da due termini:
1.2. ALA DIRITTA 57
la freccia w che lasse elastico, nella congurazione deformata, assume rispetto allasse elastico
indeformato (riferimento che ruota solidalmente con il velivolo);
lo spostamento dovuto al moto rotatorio rigido:
w
T
= w +y
Per quanto riguarda il lavoro interno ci`o non comporta alcuna modica, essendo indipendente da y:
w

T
= w

mentre, per quanto riguarda il lavoro esterno, se ne deve tener conto. La formulazione del PLV diventa
quindi:

L
0

T
GJ

dy +

L
0
w

T
EJw

dy =

L
0

T
m
t
dy +

L
0
w
T
f
z
dy +

L
0
y
T
f
z
dy
Il disaccoppiamento fra essione e torsione, nelle ipotesi generali dellala diritta, permette di risolvere
separatamente il PLV per quanto riguarda la torsione e la essione. Infatti, mentre la deformazione
torsionale modica le forze aerodinamiche che determinano le condizioni al contorno del problema aeroe-
lastico, la deformazione essionale non ha alcun eetto su di loro. Quindi il problema della torsione pu`o
essere risolto direttamente, mentre la sua soluzione `e richiesta per la successiva soluzione del problema
della essione. I termini relativi a sono anchessi disaccoppiati (nessuna forza dipende da ), ma sono
essenziali nel problema del roll`o: da essi, infatti, deriver`a lequazione di equilibrio attorno allasse di
roll`o. Ci si basa, pertanto, su un formulazione del PLV scritta nel seguente modo:

L
0

GJ

dy =

L
0
m
t
dy +

L
0
f
z
y dy
fermo restando che la soluzione completa comprende anche i termini legati alla essione, dati dalla
relazione

L
0
w

EJw

dy =

L
0
f
z
w dy
Coordinate libere Ai ni della formulazione matriciale si considerano come coordinate libere e ,
mentre le altre variabili, p, p e , vengono considerate dei parametri. Il vettore spostamento comprende
solo e :
u =

Il lavoro interno si pu`o esprimere denendo loperatore dierenziale:


T() =

() /y 0
0 0

e la matrice di rigidezza della sezione come


[D] =

GJ 0
0 0

dove la rigidezza associata alla rotazione di roll`o `e chiaramente nulla. Il lavoro interno pu`o quindi essere
scritto come:
L
i
=

L
0
T(u)
T
[D] T(u) dy
La sostituzione di con uno sviluppo di funzioni di forma viene espressa in forma matriciale come:
u =

[N

] 0
0 1

q

dove con [N

] si `e indicato un vettore riga contenente le n funzioni di forma scelte per lo sviluppo.


58 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
Lavoro interno Il lavoro interno viene quindi riscritto come:
L
i
=

T

L
0

[N

] 0
0 0

T

GJ 0
0 0

[N

] 0
0 0

dy

T

L
0

[N

]
T
GJ [N

] 0
0 0

dy

= q
T
[K
s
] q
Lavoro esterno Si esplicitano m
t
e f
z
:
m
t
= qecC
P/
qecC
P/
yp
V

+q

ecC
P/
+c
2
C
MCA/

f
z
= qcC
P/
qcC
P/
yp
V

+qcC
P/
my
si noti che viene trascurato, nellespressione del momento torcente rispetto allasse elastico, il contributo
delle forze di inerzia, my d. Ci`o `e accettabile nella maggior parte dei casi, nellipotesi che la distanza tra
asse elastico e centro di massa della sezione, d, sia piccolo, e che laccelerazione angolare sia limitata.
Il lavoro esterno risulta quindi:
L
e
= q

L
0

T
ecC
P/
dy q

L
0

T
ecC
P/
y
p
V

dy +q

L
L
1

T

ecC
P/
+c
2
C
MCA/

dy
+q

L
0

T
cC
P/
y dy q

L
0

T
cC
P/
y
2
p
V

dy +q

L
L
1

T
cC
P/
y dy

L
0

T
m dy
La formulazione matriciale comprime i termini dipendenti dalla stessa coordinata libera o parametro in
un unico termine:
L
e
= q

L
0

T

ecC
P/
0
ycC
P/
0

dy +q

L
0

T

yecC
P/
y
2
cC
P/

p
V

dy
+q

L
L
1

T

ecC
P/
+c
2
C
MCA/
ycC
P/

dy +

L
0

T

0
my
2
c

dy
si sostituiscono quindi le incognite di rotazione con la loro espressione approssimata mediante le funzioni
di forma, per cui si pu`o scrivere:
L
e
=

T
q

L
0

[N

]
T
ecC
P/
[N

] 0
ycC
P/
[N

] 0

dy

T
q

L
0

[N

]
T
yecC
P/
y
2
cC
P/

dy
p
V

T
q

L
L
1

[N

]
T

ecC
P/
+c
2
C
MCA/

ycC
P/

dy
+

T

L
0

0
my
2

dy
che, in forma sintetica, pu`o essere riscritta come:
L
e
= q
T
q [K
a
] q + q
T
q C
a

Lp
V

+ q
T
q B + q
T
I
dove si `e scelto di normalizzare i coecienti che moltiplicano la velocit`a di roll`o in modo che questul-
tima sia denita in forma adimensionale come Lp/V

. Formalmente, dunque, eliminando i q per


larbitrariet`a dello spostamento virtuale, lequazione che si ottiene dal PLV `e:
([K
s
] q [K
a
]) q = q C
a

Lp
V

+q B +I (1.39)
1.2. ALA DIRITTA 59
questo sistema `e lo stesso che si `e ottenuto nel modello semplicato, in cui si consideravano solo due
gradi di libert`a. La dierenza consiste nella sostituzione della singola riga relativa a con un blocco di
righe relative alle coordinate q

. Tenendo conto che per lala diritta la variazione di carico `e legata


solamente alla deformazione torsionale, si pu`o considerare il sistema (1.39) scisso in due equazioni:
equilibrio attorno allasse elastico:
([K
s
] q [K
a
]) q

= q K
p

Lp
V

+q K

K
p
p (1.40)
moto attorno allasse di roll`o:
q [K
a
] q

= qK
p
Lp
V

+qK

J
x
p (1.41)
essendo:
[K
s
] =

[K
s
] 0
0 0

la rigidezza strutturale
[K
a
] =

[K
a
] 0
[K
a
] 0

la rigidezza aerodinamica
K
p
, K
p
il momento torcente e di roll`o dovuti ad un angolo di elica unitario
K

, K

il momento torcente e di roll`o dovuti a deessione unitaria dellalettone


K
p
il momento torcente dovuto ad unaccelerazione angolare unitaria
J
x
il momento dinerzia dellala
Si ricordi che p = e quindi p = . Posto
[K
s
] q [K
a
] = [K
AE
] ,
se si `e lontani dalla divergenza, e quindi la matrice [K
AE
] `e invertibile, dalla (1.40) si ha:
q

= q [K
AE
]
1
K
p

Lp
V

+q [K
AE
]
1
K

[K
AE
]
1
K
p
p
che, sostituita nella (1.41), d`a:

J
x
+ 2q [K
a
] [K
AE
]
1
K
p

p
= 2q

K
p
+q [K
a
] [K
AE
]
1
K
p

Lp
V

+ 2q

+q [K
a
] [K
AE
]
1
K

si ottiene un equazione simile a quella ricavata direttamente dallequazione di equilibrio. In base a questa
formulazione le condizioni di moto incipiente ed uniforme e lecacia aerodinamica si esprimono come
segue:
Moto incipiente
p =
K

+q [K
a
] [K
AE
]
1
K

J
2q
+ [K
a
] [K
AE
]
1
K
p

Moto uniforme
Lp
V

=
K

+q [K
a
] [K
AE
]
1
K

K
p
+q [K
a
] [K
AE
]
1
K
p

60 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
Ecienza
L
V

=
K

+q [K
a
] [K
AE
]
1
K

K
p
+q [K
a
] [K
AE
]
1
K
p

Di conseguenza, la condizione di inversione diventa:


K

+q [K
a
] [K
AE
]
1
K

= 0
Linversione, come gi`a discusso, pu`o essere determinata dalle equazioni di equilibrio imponendo che p = 0
e p = 0; quindi dallequazione di equilibrio di roll`o (1.41) si ricava:
= K
1

[K

] q

per cui dallequazione di equilibrio di torsione (1.40) si ottiene:

[K
AE
] +q
i
K

K
1

[K

= 0
ovvero, dalla denizione di [K
AE
]:

[K
s
] q
i

[K
a
] K

K
1

[K

= 0
che rappresenta un problema agli autovalori in q
i
.
Approccio in essibilit`a (collocazione)
Per arontare il problema di unala con caratteristiche geometriche, strutturali ed aerodinamiche variabili
in apertura, si pu`o utilizzare un approccio in essibilit`a, che porta a scrivere lequazione di congruenza
aeroelastica nella forma:
O(cC
Pe
) = q

L
0
C

(y, ) ecC
Pe
d
+q

L
0
C

(y, )

e
cC
Pr

+c
cC
MCA

+e
y
L
cC
Pr
(Lp/V

)
Lp
V

L
0
C

(y, ) md p d (1.42)
Questa equazione integrale va risolta, in generale, per via numerica.
`
E possibile riferirsi al metodo a
parametri concentrati, introdotto in precedenza. Il carico aeroelastico cC
Pe
, in un tratto di ala [L
i
, L
i+1
],
viene ritenuto costante, e la forza che ne risulta `e pari a W
i
cC
Pei
, dove W
i
`e la lunghezza del tratto di
ala. Lequazione integrale viene valutata in un numero discreto di punti; quindi la deformazione della
struttura `e data da:
= q [F
e
] cC
Pe
+q

[F
e
]

cC
P/

+ [F
c
]

cC
MCA/

+q [F
y
]

cC
P /p

Lp
V

+q [F
p
] m p
dove i coecienti delle matrici sono:
F
eij
=

L
j+1
L
j
C

(y
i
, ) e () d
F
cij
=

L
j+1
L
j
C

(y
i
, ) c () d
F
y
ij
=

L
j+1
L
j
C

(y
i
, ) e ()

L
d
F
p
ij
=

L
j+1
L
j
C

(y
i
, ) d () d
1.2. ALA DIRITTA 61
`
E possible operare una discretizzazione a priori: le funzioni di inuenza vengano sostituite da coecienti
di inuenza, che si supporranno noti, e che, in generale danno la rotazione della striscia i-esima dovuta
ad un momento torcente unitario, applicato sulla striscia j-esima. In questo caso, detta

la matrice
di inuenza ottenuta per collocazione della funzione di inuenza C

, le matrici assumono la forma:


[F
e
] =

[diag (e)] [diag (W)]


[F
c
] =

[diag (c)] [diag (W)]


[F
y
] =

[diag (e)] [diag (y/L)] [diag (W)]


[F
p
] =

[diag (d)] [diag (y)] [diag (W)]


Anche loperatore aerodinamico pu`o essere espresso in forma matriciale; nel caso in cui si utilizzi la teoria
delle strisce, risulta:
A
ij
=
ij
1
cC
P/
i
ovvero
[A] =

diag

1
cC
P/

Lequazione integrale (1.42), che impone la congruenza aeroelastica, si trasforma in un sistema lineare,
ogni riga del quale esprime luguaglianza fra lincidenza relativa alla variazione di carico dovuta alla
deformabilit`a sulla striscia i-esima e la torsione della striscia stessa conseguente ai carichi applicati
sullintera ala:
[A] cC
Pe
= q [F
e
] cC
Pe
+q

[F
e
]

cC
Pr

+ [F
c
]

cC
MCA

+q [F
y
]

cC
Pr
(Lp/V

Lp
V

+ [F
p
] m p
che, riordinata, diventa:
([A] q [F
e
]) cC
Pe
= q

[F
e
]

cC
Pr

+ [F
c
]

cC
MCA

+q [F
y
]

cC
Pr
(Lp/V

Lp
V

+ [F
p
] m p (1.43)
Utilizzando la medesima discretizzazione, si scrive lequazione di equilibrio del momento di roll`o:
J
x
p = 2q

L
0
ycC
Pe
dy + 2q

L
L
1
y
cC
Pr

dy + 2q

L
0
y
2
L
cC
Pr
(Lp/V

)
dy
Lp
V

che diventa:
J
x
p = 2q [H] cC
Pe
+ 2q [H]

cC
Pr

+ 2q [H] [diag (y/L)]

cC
Pr
(Lp/V

Lp
V

(1.44)
avendo posto:
[H] = y
T
[diag (W)]
Da questa formulazione in essibilit`a si passa allanalisi dei tre problemi discussi in precedenza.
62 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
Moto incipiente Si supponga di voler determinare la distribuzione di portanza, ssato langolo di
deessione degli alettoni, allinizio della manovra di roll`o. Si impone la condizione p = 0 e dallequazio-
ne (1.43) si determina la distribuzione di portanza in funzione dellangolo di deessione e dellaccelerazione
angolare p che risulta incognita:
cC
Pe
= ([A] q [F
e
])
1

[F
e
]

cC
Pr

+ [F
c
]

cC
MCA

[F
p
] m p

e sostituendo questa equazione nella (1.44) si ha:


p =
[H]

cC
Pr

+q [H] ([A] q [F
e
])
1

[F
e
]

cC
Pr

+ [F
c
]

cC
MCA

J
x
2q
+ [H] ([A] q [F
e
])
1
[F
p
] m

Moto uniforme Imponendo la condizione di moto uniforme, lequazione del momento di roll`o diventa:
[H]

cC
Pe
+

cC
Pr

+ [diag (y/L)]

cC
Pr
(Lp/V

Lp
V

= 0
introducendo lespressione:
cC
Pe
=

cC
Pe

+ [diag (y/L)]

cC
Pe
(Lp/V

Lp
V

essa diventa quindi:


[H]

cC
Pr

cC
Pe

= [H] [diag (y/L)]

cC
Pr
(Lp/V

cC
Pe
(Lp/V

Lp
V

Questultima, combinata con lequazione (1.44) in modo da determinare

cC
Pe

= ([A] q [F
e
])
1
q

[F
e
]

cC
Pr

+ [F
c
]

cC
MCA

cC
Pe
(Lp/V

= ([A] q [F
e
])
1
q [F
y
]

cC
Pr
(Lp/V

consente di determinare alternativamente la velocit`a angolare di roll`o p o langolo di deessione quando


luna o laltro sono ssati.
Ecienza
`
E possibile utilizzare lequazione del momento di roll`o, determinata nel caso preceden-
te, per ricavare la distribuzione di portanza legata alla deformabilit`a alare e quindi sostituirla nelle-
quazione (1.44). In questo modo `e possibile determinare lespressione dellecienza della supercie di
comando:
L
V

=
cC
P/
+
q
SL
[H] ([A] q [F
e
])
1

[F
e
]

cC
Pr

+ [F
c
]

cC
MCA

cC
P /p
+
q
SL
[H] ([A] q [F
e
])
1
[F
y
]

cC
Pr
(Lp/V

dove:
cC
P/
=
1
SL
[H]

cC
Pr

1.2. ALA DIRITTA 63


`e la variazione del momento di roll`o del velivolo rigido dovuta a deessione unitaria dellalettone, e
cC
P /p
=
1
SL
[H] [diag (y/L)]

cC
Pr
(Lp/V

`e la variazione del momento di roll`o del velivolo rigido dovuta ad una variazione unitaria dellangolo di
elica dellestremit`a alare. I termini:
q
SL
[H] ([A] q [F
e
])
1

[F
e
]

cC
Pr

+ [F
c
]

cC
MCA

q
SL
[H] ([A] q [F
e
])
1
[F
y
]

cC
Pr
(Lp/V

sono funzione della pressione dinamica di volo. Essi comportano una variazione delle derivate aerodi-
namiche dellala stessa. Lannullarsi della derivata del coeciente di momento di roll`o rispetto a
individua la condizione di inversione del comando:
cC
P/
+
q
i
SL
[H] ([A] q
i
[F
e
])
1

[F
e
]

cC
Pr

+ [F
c
]

cC
MCA

La condizione di inversione del comando pu`o essere determinata anche imponendo le condizioni che la
caratterizzano: p = 0 e p = 0; in questo caso le equazioni (1.43) e (1.44) diventano rispettivamente:
([A] q
i
[F
e
]) cC
Pe
q
i

[F
e
]

cC
Pr

+ [F
c
]

cC
MCA

= 0
2q
i
[H] cC
Pe
+ 2q
i
[H]

cC
P/

= 0
dovendo essere la pressione dinamica diversa da zero, si pu`o semplicare questultima equazione, mentre
dallaltra equazione `e possibile ricavare lespressione del carico aerodinamico legato alla deformabilit`a
della struttura. Alla ne si ha:
cC
Pe
= q
i
([A] q
i
[F
e
])
1

[F
e
]

cC
Pr

+ [F
c
]

cC
MCA

e quindi

q
i
[H] ([A] q
i
[F
e
])
1

[F
e
]

cC
Pr

+ [F
c
]

cC
MCA

+ [H]

cC
Pr

= 0
che sinteticamente pu`o essere scritta come:

cC
P/
+q
i
cC
Pe/

= 0
dove il termine cC
Pe/
rappresenta la variazione del momento di roll`o del velivolo a causa della defor-
mabilit`a strutturale. Lequazione cos` ottenuta mostra che il calcolo della condizione di inversione `e un
problema agli autovalori anche se, come nel caso in cui si parte dalle equazioni di equilibrio, in forma
non canonica in quanto la pressione dinamica di inversione compare nel coeciente cC
Pe/
. La forma
canonica verr`a recuperata mediante la generalizzazione dellaeroelasticit`a statica nel paragrafo 1.4.
1.2.5 Richiamata: soluzione esatta
La manovra di richiamata rientra nel caso pi` u generale dello studio aeroelastico per condizioni di volo
simmetriche, con un generico fattore di carico N. La simmetria consente di riferirsi alla singola semiala
64 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
ed a met`a velivolo. Nei paragra precedenti si sono gi`a introdotte le forze agenti sulla sezione alare
durante questa manovra:
P
A
= q

cC
P0
+cC
P/

+qcC
P/

M
CA
= qc
2
C
MCA
F
i
= Nmg
Volendo sovrapporre le variazioni di forze e spostamenti conseguenti alla manovra di richiamata a quelle
relative alla condizione di volo rettilineo, uniforme ed orizzontale si considerino:
P
A
= qcC
P/
+qcC
P/

M
CA
= 0
F
i
= Nmg
Come nella trattazione eseguita per lala semplicata, `e la variazione di incidenza necessaria a
produrre laumento di portanza che fornisce laccelerazione centripeta nella manovra. `e misurato
rispetto ad una terna il cui asse X rimane tangente alla traiettoria del velivolo. Si consideri, anche
qui, una manovra stabilizzata dove il velivolo ruoti a velocit`a costante rispetto al riferimento assoluto.
Senza ledere la generalit`a della trattazione, a dierenza di quanto fatto nel caso dellala semplicata
non si considera il piano di coda e la portanza da esso prodotta. Non `e quindi necessario ricorrere ad
unequazione di equilibrio alla rotazione attorno allasse di beccheggio. Lintera portanza `e prodotta
dallala e lequazione di equilibrio alla traslazione del velivolo, nella terna mobile considerata, `e data da:
q

L
0
cC
P
(y) dy = Nm
T
g
dove m
T
`e la semimassa del velivolo. Nel caso in cui lala abbia caratteristiche geometriche, aerodinamiche
ed inerziali costanti in apertura `e possibile calcolare la soluzione esatta dellequazione dierenziale di
equilibrio alla rotazione attorno allasse elastico. Questultima `e data da:
GJ

(y) = m
t
dove m
t
, nella condizione in esame, `e dato da:
m
t
= qecC
P/
+qecC
P/
+ Nmg
per cui lequazione dierenziale esplicitata risulta:
GJ

+qecC
P/
= qecC
P/
Nmg
che `e esprimibile anche come:

+
2
= K
Questo tipo di equazione `e gi`a stato trattato nel paragrafo 1.2.2, parlando del problema di risposta sta-
tica in volo rettilineo, uniforme ed orizzontale. Come si `e gi`a aermato, la condizione di volo rettilineo,
uniforme ed orizzontale e la richiamata ricadono, infatti, nel caso generale delle condizioni di volo sim-
metriche. Le condizioni al contorno sono anchesse identiche a quelle del paragrafo 1.2.2, pertanto, si
riporta la soluzione (1.33):
(y) =
K

2
(1 tan (l) sin (y) cos (y))
dove , come nel caso precedente, `e dato dallespressione:
=

qecC
P/
GJ
1.3. ALA A FRECCIA 65
mentre per quanto riguarda K, si ha:
K =
qecC
P/
GJ

mgd
GJ
N
In questo caso, dunque, K non `e un termine noto a meno di conoscere i valori , N. I due parametri
sono tuttavia legati dallequazione di equilibrio alla traslazione, che, ricordando che si sta esaminando
unala con caratteristiche costanti in apertura, `e esprimibile come:
q

L
0
cC
P/
(y) dy = Nm
T
g
dove il termine sinistro esprime la portanza prodotta dalla singola semiala. Sostituendo la soluzione (1.33)
in questa equazione, si ottiene lequazione di equilibrio alla traslazione corretta per gli eetti aeroelastici.
Si tratta di unequazione omogenea in , N (si ricordi che K dipende da entrambi i parametri).
`
E possibile risolverla calcolando per N assegnato o viceversa. Si ritrovano cos` i due problemi
consistenti enunciati nella trattazione per lala semplicata (paragrafo ??). Calcolati e N `e noto
K ed `e quindi possibile tornare alla (1.33) per determinare leettiva deformata torsionale.
1.3 Ala a freccia
1.3.1 Introduzione
Nella trattazione svolta nora si `e sempre considerata un

Sala diritta, cio`e avente asse elastico perpendi-


colare al piano di simmetria del velivolo. Questo ha permesso di ritenere la variazione di incidenza legata
alla deformabilit`a pari alla deformata torsionale della struttura:

e
(y) = (y)
in quanto gli eetti dovuti alla essione dellala stessa non inuiscono sulla variazione di incidenza. Pas-
sando alla trattazione dellala a freccia, ossia con asse elastico inclinato rispetto al piano di simmetria
del velivolo, non si pu`o pi` u aermare questo. Langolo fra la perpendicolare al vento relativo (perpen-
dicolare quindi anche allasse di roll`o del velivolo) e lasse elastico della semiala `e chiamato angolo di
freccia (sweep angle): .
Le congurazioni di ala a freccia possono essere due:
Ala a freccia positiva ( > 0)
((
yy
VV((
Ala a freccia negativa ( < 0)
((
yy
VV((
che portano a variazioni dierenti dei fenomeni aeroelastici. Tuttavia `e scorretto aermare che per lala
a freccia si verichi un eetto di accoppiamento fra essione e torsione, le quali, come previsto nello
schema a trave, rimangono strutturalmente disaccoppiate. Il problema `e essenzialmente aerodinamico:
laccoppiamento esiste fra essione e variazione di incidenza. La essione, quindi, varia le condizioni al
contorno dellaerodinamica. Gli eetti della torsione e della essione sullincidenza del prolo possono
esser esaminati separatamente.
66 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
(
xx
yy
VV((
Figura 1.12: Impostazione classica
1.3.2 Impostazione analitica
Per quanto riguarda i problemi aeroelastici relativi allala a freccia si deve innanzitutto denire la sezione
a cui si fa riferimento. Infatti, si possono seguire due procedimenti diversi:
1. si riferiscono tutte le grandezze in gioco ad una direzione parallela al vento relativo (impostazione
classica)
2. si riferiscono tutte le grandezze in gioco allasse elastico e alla direzione ad esso perpendicolare.
Impostazione classica
Nellimpostazione classica il prolo alare `e denito come la sezione della semiala parallela al vento relativo;
a questa sezione vanno riferite le caratteristiche aerodinamiche, in particolare il C
P/
e lincidenza ,
e quelle geometriche, come la corda alare c. Si trattano separatamente la torsione e la essione.
Torsione Considerando il prolo alare come la sezione parallela al vento relativo, una torsione , che
indica una rotazione delle sezioni perpendicolari allasse elastico, nel loro piano, non si traduce in una
variazione di incidenza.
y
xx
Al prolo viene applicato un vettore rotazione che non `e perpendicolare al piano del prolo stesso. La
componente del vettore rotazione sulla normale al prolo `e:

= cos
Laltra componente, sin , inclina il prolo alare: leetto sarebbe quello di modicare la direzione
della forza aerodinamica, ma normalmente non se ne tiene conto.
1.3. ALA A FRECCIA 67
Flessione Lala si ette mantenendo piane le sezioni perpendicolari allasse elastico. Gli estremi (bordo
dattacco e duscita) del prolo si trovano su due diverse sezioni della trave. La freccia z relativa ai due
estremi `e quindi diversa: questo provoca una variazione di incidenza del prolo intesa come variazione
dellangolo che la corda forma con la direzione del vento relativo.
((zz
cc
dz
z+dz
zz
zz
yy
x x
Si trascura la modica della forma del prolo che `e sempre considerato rigido in corda. Si pu`o quindi
scrivere:

z
=
dz
c
Daltra parte:
dz = z

d y
c =
d y
sin
e quindi

z
= z

sin
((
dy
cc
La variazione di incidenza totale, correlata ai parametri di spostamento strutturale, ha perci`o la seguente
espressione:
= cos z

sin
68 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
VV
x
Figura 1.13: Decomposizione della velocit`a relativa
Impostazione alternativa
Limpostazione alternativa considera le sezioni perpendicolari allasse elastico. Varieranno le caratteri-
stiche geometriche ed aerodinamiche, inoltre la portanza andr`a espressa in funzione della velocit`a che
investe il prolo:
P =
1
2
(V cos )
2
c

C
P
= q (cos )
2
c

C
P
dove c e

C
P
sono rispettivamente la corda e il coeciente di portanza del nuovo prolo. Lapplicazione
della teoria delle strisce con questo nuovo riferimento `e giusticata. La portanza, infatti, `e prodotta dai
gradienti di pressione e questi esistono in direzione perpendicolare allasse elastico, ma non in direzione
parallela. Nel caso in cui al prolo sia applicabile la teoria dei proli sottili:

C
P/
= 2. Come nel caso
precedente consideriamo gli eetti della torsione e della essione separatamente.
Torsione Lincidenza che i nuovi proli assumono per la torsione dellala `e direttamente . Sembre-
rebbe dunque aggirato il problema dellaccoppiamento fra essione ed incidenza.
Flessione In realt`a la componente V sin della velocit`a, pur non contribuendo alla portanza, inuenza
lincidenza in presenza di una freccia z non nulla. Si ricordi, infatti, che per denizione lincidenza, sotto
lipotesi di angoli piccoli, `e pari al rapporto fra la componente normale della velocit`a e la velocit`a che
investe il prolo. Questultima `e sempre V cos , ma la sua componente normale al prolo `e alterata dalla
componente parallela quando la normale al prolo cambia in seguito alla essione. Quando la trave si
inette, V sin non risulta pi` u parallela allasse elastico. Indicando con langolo fra la vecchia normale
(ala non inessa) e la nuova normale (ala inessa):
=
dz
dy
= z

nellipotesi che le sezioni della trave rimangano piane, esattamente si ha:


z

= tan

=
Considerando la nuova direzione dellasse elastico, V sin pu`o essere scomposta in due nuove componenti
indicate in gura. V sin sin `e ora normale al prolo ed inuenza quindi lincidenza. Occorre, tuttavia,
linearizzare lespressione dellincidenza: tutto viene attribuito alla direzione normale contenuta nel piano
del prolo indeformato; non vi sono componenti laterali della portanza. Ci`o equivale a proiettare la nuova
1.3. ALA A FRECCIA 69
componente portandola nella direzione della vecchia normale al prolo, quella relativa allala indeformata.
La componente proiettata ha ora valore:
V
nz
= V sin tan = V sin z

Per lo stesso motivo non viene alterata la componente normale della parte V cos che rimane sempre
pari a:
V
n
= V cos
La componente totale normale al prolo `e quindi:
V
n
= V cos V sin z

che permette quindi di determinare il valore dellincidenza:


=
V cos V sin z

V cos
= z

tan
Nella nuova impostazione dunque, pi` u che parlare di incidenza dovuta alla essione `e corretto parlare
di modica della componente normale di velocit`a dovuta alla essione: leetto `e assolutamente analogo
a quanto accade con leetto diedro nelle ali diritte. In pratica la essione fa comparire una nuova
componente di velocit`a normale che modica lincidenza eettiva. Con questa nuova impostazione, pur
non impedendo laccoppiamento essione-incidenza, si ha il vantaggio di operare con lunica coordinata
y.
Caratteristiche geometriche ed aerodinamiche
Rimane ora da vedere il problema di riferire le caratteristiche geometriche ed aerodinamiche ai nuovi
proli. Questi valori sono univocamente determinati dalluguaglianza fra le portanze prodotte da una
porzione di ala in entrambe le impostazioni. In entrambi i casi deve essere:
Pdy =

Pd y
si noti che fra le due incidenze si ha il seguente legame:
= cos z

sin
= z

tan
per cui:
=

cos
essendo:
dy = d y cos
da cui risulta


P = P cos
Esplicitando le portanze:
q cos
2
c

C
P/
= qcC
P/
cos
e, tenendo conto di quanto gi`a scritto, diventa:

C
P/
=
C
P/
cos
Per applicare la teoria delle strisce utilizzando i proli perpendicolari allasse elastico occorre correggere
i C
P/
con il fattore 1/ cos .
70 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
Tabella 1.1: Eetti aerodinamici e strutturali dellala a freccia
Freccia positiva
Comprimibilit`a Diminuisce la componente normale di velocit`a
Divergenza e rigidezza aeroelastica Scarica le estremit`a, diminuisce il momento ettente
Ecacia alettoni Aumenta lincidenza a picchiare all estremit`a
Controllabilit`a ad alte incidenze Stallano prima le estremit`a
Freccia negativa
Comprimibilit`a Diminuisce la componente normale di velocit`a
Divergenza e rigidezza aeroelastica Carica le estremit`a, aumenta il momento ettente
Ecacia alettoni Diminuisce lincidenza a picchiare allestremit`a
Controllabilit`a ad alte incidenze Stalla prima la parte centrale
1.3.3 Aspetti qualitativi: confronto tra ala diritta ed ala a freccia
Linuenza dellangolo di freccia sugli aspetti aeroelastici statici riguarda sia la divergenza che la control-
labilit`a in roll`o. La freccia, in realt`a, `e stata introdotta storicamente per permettere maggiori velocit`a,
limitando il numero di Mach a cui operano i proli. Il numero di Mach, da cui dipendono gli eetti della
comprimibilit`a sul funzionamento del prolo, e quindi linsorgere di resistenze addizionali e di pericoli
di separazione dovuti ad eventuali onde durto, `e misurato relativamente alla velocit`a normale allala,
cio`e a V cos . Lincremento di diminuisce tale componente di velocit`a ed allontana la formazione di
onde durto. Lala a freccia ha tuttavia notevoli implicazioni strutturali ed aeroelastiche. Per quanto
riguarda la divergenza, leetto della freccia positiva migliora le prestazioni della struttura. Nellala
diritta, infatti, sono le estremit`a alari a torcersi maggiormente e quindi a trovarsi ad incidenze maggiori:
il carico si sposta verso le estremit`a aumentando il momento ettente nellala. La presenza della freccia
fa invece s` che, dove `e maggiore la rotazone essionale, ancora allestremit`a, diminuisca lincidenza.
Questo `e vero solo per la freccia positiva, mentre avviene linverso per la freccia negativa. Come si `e
visto, inoltre, viene diminuito il braccio della portanza rispetto allasse elastico: diminuisce la rigidezza
aerodinamica e di conseguenza aumenta quella aeroelastica. Quindi, mentre ai ni aerodinamici freccia
positiva e negativa sarebbero equivalenti, la freccia positiva diminuisce i problemi strutturali relativi alla
divergenza, mentre quella negativa ha eetto contrario. Diversa `e linuenza sullecacia degli alettoni.
La deessione dellalettone tende a diminuire lincidenza dellestremit`a alare a causa della forte variazio-
ne del coeciente di momento aerodinamico a picchiare, che prevale sullaumento di portanza. Proprio
laumento di portanza aumenta invece la essione dellala e, con freccia positiva, conduce ad unulteriore
diminuzione di incidenza. Lecacia degli alettoni `e dunque sensibilmente diminuita dalla freccia positiva
ed `e invece esaltata dalla freccia negativa. Per questo motivo i velivoli da alte velocit`a, che possiedono
una forte freccia positiva, hanno spesso due tipi di alettoni: allesterno gli alettoni classici, utilizzati
per basse velocit`a, e allinterno, degli alettoni split, che conservano la loro ecacia alle alte velocit`a.
Occorre, inoltre, tener presente un ulteriore eetto, non strutturale ma puramente aerodinamico, della
freccia positiva: il usso che scorre verso lesterno dellala tende a far stallare prima le estremit`a. Il
fenomeno viene contrastato costruendo delle piccole paratie in senso trasversale sulla supercie alare, che
incanalano il usso. La Tabella 1.1 riassume gli eetti aerodinamici e strutturali dellala a freccia:
1.3.4 Soluzione del problema aeroelastico per lala a freccia
Per poter arontare i problemi aeroelastici legati allala a freccia `e innanzitutto necessario scrivere le
equazioni di equilibrio, che possono presentarsi in forma dierenziale, limitatamente al caso di ala snella
con asse elastico coincidente con lasse di riferimento, o in forma integrale, applicabili in questo caso ad
ali di caratteristiche generiche.
1.3. ALA A FRECCIA 71
A.E.
C.G
C.A.
ee dd
CC
BB
bb
yy
Figura 1.14: Ala a freccia
Equazioni di equilibrio in forma dierenziale
Per poter scrivere lequazione di equilibrio dei momenti `e necessario specicare il posizionamento delle
forze che verranno considerate. Si tratter`a allinizio il caso in cui le forze stesse sono calcolate basandosi
sulle propriet`a dei proli considerati paralleli alla direzione del vento relativo, dove:
C.A.: asse dei centri aerodinamici
C.G.: asse dei baricentri
A.E.: asse elastico: coincidente con lasse di riferimento y
d: distanza dallasse elastico dei baricentri, positiva se C.G. anteriore a A.E.
e: distanza dallA.E. del C.A., positiva se C.A. anteriore ad A.E.
La forza totale, per unit`a di lunghezza, agente su di una supercie innitesima presa a cavallo del
segmento BC, cio`e nella direzione della velocit`a della corrente che investe lala, `e data da:
f
z
(y) =
dF
z
(y)
dy
= qcC
P
Nmg
Il momento per unit`a di apertura pu`o essere scritto nel seguente modo:
t (y) =
dT (y)
dy
= qecC
P
+qc
2
C
MCA
Nmgd
e risulta applicato nel punto di intersezione fra lasse y e il segmento BC che si trova ad una distanza y
dallasse di simmetria del velivolo ed a una distanza x = y tan dal punto C del segmento BC stesso.
Volendo riscrivere le equazioni precedenti con riferimento alla direzione di y `e suciente proiettarle lungo
tale asse, considerando che y = y cos , da cui:
dF
z
(y)
d y
=
dF
z
(y)
dy
cos
e quindi:
f
z
( y) = f
z
(y) cos = (qcC
P
Nmg) cos
t ( y) = t (y) cos =

qecC
P
+qc
2
C
MCA
Nmg

cos
Si noti che il momento distribuito t ( y) deve essere scomposto in due componenti, una in grado di
fornire il momento torcente distribuito attorno allasse elastico, laltro che d`a invece il momento ettente
distribuito attorno allasse perpendicolare allasse elastico:

t ( y) = t ( y) cos
m( y) = t ( y) sin
72 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
Questa scomposizione permette di osservare che il momento ettente agente sullala sar`a dovuto in
parte al momento distribuito appena determinato ed in parte allazione della forza f
z
( y). Lequazione
dierenziale di equilibrio, relativa alla essione, si pu`o ottenere dierenziando due volte la seguente legge
costitutiva:
EJ
d
2
w( y)
d y
2
=

L
0
f
z
( y) y d y

L
0
m( y) y d y
d
d y

EJ
d
2
w( y)
d y
2

= f
z
( y) y m( y)
d
2
d y
2

EJ
d
2
w( y)
d y
2

= f
z
( y)
d
d y
m( y)
che, ricordando lequazione precedente, diventa:
d
2
d y
2

EJ
d
2
w( y)
d y
2

= f
z
( y)
d
d y
t ( y) sin
e, sostituendo le espressioni di f
z
( y) e di t ( y), si pu`o scrivere:
1
cos
d
2
d y
2

EJ
d
2
w( y)
d y
2

= qcC
P
Nmg +
d
d y

qecC
P
+qc
2
C
MCA
Nmgd

sin
Ritenendo il coeciente di portanza somma di una parte elastica e di una rigida, ossia:
C
P
= C
Pe
+C
Pr
si pu`o scrivere:
1
cos
d
2
d y
2

EJ
d
2
w( y)
d y
2

qcC
Pe

d
d y
(qecC
Pe
) sin
= qcC
Pr
Nmg +
d
d y

qecC
Pr
+qc
2
C
MCA
Nmgd

sin
`
E possibile seguire un ragionamento analogo al precedente per determinare lequazione dierenziale di
equilibrio relativa alla torsione sullala, dierenziando una volta la seguente legge costitutiva:
GJ
d

d y
=

L
0

t ( y) d y
d
d y

GJ
d

d y

t ( y) = t ( y) cos
e sostituendo in questa lespressione di t ( y) si ricava:
d
d y

GJ
d

d y

qecC
P
+qc
2
C
MCA
Nmgd

cos
2

e, ponendo anche in questo caso C


P
= C
Pe
+C
Pr
, si ricava:
d
d y

GJ
d

d y

+qecC
Pe
cos
2
=

qecC
Pr
+qc
2
C
MCA
Nmgd

cos
2

Ricordando lespressione relativa alla variazione dellangolo di incidenza del prolo considerato, parallelo
alla direzione del vento:
= cos z

sin
1.3. ALA A FRECCIA 73
ed ipotizzando un legame lineare tra incidenza e distribuzione di portanza, per quanto riguarda laero-
dinamica si pu`o scrivere:
cos z

sin = Q(cC
Pe
)
dove Q `e un operatore lineare che assume forme diverse a seconda della teoria aerodinamica considerata.
Nel caso particolarmente semplice in cui si ritengano valide le ipotesi della teoria delle strisce, loperatore
Q assume la forma:
Q() =
()
cC
P/
=
()

C
P/
cos
Ordinando le equazioni precedenti si arriva a scrivere un sistema, che per essere risolto necessita delle
condizioni al contorno che traducono il vincolo di incastro alla radice alare e lassenza di forze e momenti
allestremit`a. Per quanto riguarda questultime, in forma analitica si ha:
Incastro
Posizione nulla w(0) = 0
Flessione nulla
dw(0)
d y
= 0
Torsione nulla

(0) = 0
Estremit`a
Taglio nullo
d
d y

EJ
d
2
w(L)
d y
2

= 0
Momento ettente nullo EJ
d
2
w(L)
d y
2
= 0
Momento torcente nullo GJ
d

(L)
d y
= 0
Le equazioni precedenti possono essere scritte anche scegliendo di esprimere la forza totale agente su
una supercie innitesima presa a cavallo del segmento AB, perpendicolare allasse elastico, per cui si
dovranno considerare le caratteristiche dei proli perpendicolari allasse elastico:
f
z
( y) = q c

C
P
N mg
t ( y) = q e c

C
P
+ q c
2

C
MCA
N mg

d
dove:
q =
1
2
V
2

cos
2
pressione dinamica nella direzione normale allasse elastico

C
P
=
C
P
cos
coeciente di portanza locale riferito alla normale allasse elastico

C
MCA
=
C
MCA
cos
2

coeciente di momento aerodinamico riferito alla normale allasse elastico


Allo stesso modo vengono modicate le espressioni che forniscono il momento ettente, il momento
torcente ed la relazione relativa allaerodinamica, per cui il sistema (??XXX) viene riscritto nel seguente
modo:
d
2
d y
2

EJ
d
2
w
d y
2

q c

C
Pe
cos
2
= q c

C
Pr
cos
2
mNg
d
d y

GJ
d

d y

+q e c

C
Pe
cos
2
=

q e c

C
Pr
+q c
2

C
MCA
mNg

cos
2

tan = Q

C
Pe

al quale si devono aggiungere le condizioni al contorno che traducono il vincolo di incastro alla radice
dellala e lassenza di forze e momenti allestremit`a viste in precedenza.
74 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
Forma completa del P.L.V. per lala a freccia
Per ovviare alle dicolt`a di risoluzione delle equazioni dierenziali di equilibrio `e possibile risolvere il
problema relativo allala a freccia utilizzando il Principio dei Lavori Virtuali:
L
i
= L
e
Indicando con:
w: essione dellasse elastico
: torsione dellasse elastico
il lavoro interno assume lespressione:
L
i
=

L
0

GJ

d y +

L
0
w

EJw

d y
mentre, per quanto riguarda il lavoro esterno, si ha:
L
e
=

L
0
w
CA

P d y

L
0
w
CG
EJNmg d y +

L
0


M
A
d y
dove si sono presi come assi di riferimento lasse elastico dellala e la corda ad esso perpendicolare. Le
grandezze che compaiono nellespressione del lavoro esterno hanno il seguente signicato:
w
CA
= w + e
w
CG
= w +

d
= w

tan

P = q c

C
P/

M
A
= q c
2

C
MCA
per cui lespressione completa del P.L.V. diventa:

L
0

GJ

d y +

L
0
w

EJw

d y =

L
0
w

P Nmg

d y +

L
0

P +

M
A


dNmg

d y
Introducendo delle opportune funzioni di forma che soddisno le condizioni al contorno:
(0) = 0

= 0
w(0) = 0
w

(0) = 0
nella forma:
= [N

] q

w = [N
w
] q
w

lequazione precedente diventa:


q

T

L
0
[N

]
T
GJ [N

] d y q

+ q
w

T

L
0
[N

w
]
T
EJ [N

w
] d y q
w

= q
w

T

L
0
[N
w
]
T

P d y + q

T

L
0
[N

]
T
e

P d y
+ q

T

L
0
[N

]
T

M
A
d y
q
w

T

L
0
[N
w
]
T
Nmg d y q

T

L
0
[N

]
T

dNmg d y
1.3. ALA A FRECCIA 75
Separando la parte dipendente da q

da quella dipendente da q
w
si ottengono le due equazioni
seguenti:

L
0
[N

]
T
GJ [N

] d y q

=

L
0
[N

]
T
e

P d y +

L
0
[N

]
T

M
A
d y

L
0
[N

]
T

dNmg d y

L
0
[N

w
]
T
EJ [N

w
] d y q
w
=

L
0
[N
w
]
T

P d y

L
0
[N
w
]
T
Nmg d y
e sostituendo in queste le espressioni della portanza e del momento aerodinamico viste in precedenza, si
ha:

L
0
[N

]
T
GJ [N

] d y q

= q

L
0
[N

]
T
e c

C
P/
[N

] d y q

q

L
0
[N

]
T
e c

C
P/
tan [N

w
] d y q
w

+ q

L
0
[N

]
T
c
2

C
MCA
d y

L
0
[N

]
T

dNmg d y

L
0
[N

w
]
T
EJ [N

w
] d y q
w
= q

L
0
[N
w
]
T
c

C
P/
[N

] d y q

q

L
0
[N
w
]
T
c

C
P/
tan [N

w
] d y q
w


L
0
[N
w
]
T
Nmg d y
Questo sistema pu`o essere riscritto adottando una formulazione matriciale:

[K

] [K
w
]
[K
w
] [K
ww
]

q

[q
w
]

= q

B
A

B
I

B
wI

dove:
[K

] =

L
0
[N

]
T
GJ [N

] d y q

L
0
[N

]
T
e c

C
P/
[N

] d y
[K
w
] = q

L
0
[N

]
T
e c

C
P/
tan [N

w
] d y
[K
w
] = q

L
0
[N
w
]
T
c

C
P/
[N

] d y
[K
ww
] = q

L
0
[N
w
]
T
c

C
P/
tan [N

w
] d y
B
A
=

L
0
[N

]
T
c
2

C
MCA
d y
B
I
=

L
0
[N

]
T

dNmg d y
B
wI
=

L
0
[N
w
]
T
Nmg d y
Si pu`o notare, da questultima matrice, che la torsione non `e pi` u disaccoppiata dalla essione, per cui non
`e possibile risolvere il problema aeroelastico prendendo in considerazione la sola equazione di equilibrio
alla torsione, ma si deve studiare il sistema completo.
76 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
Approccio in essibilit`a: equazione integrale
Il problema relativo allala a freccia pu`o essere arontato anche utilizzando un approccio in essibilit`a, cio`e
ricorrendo allequazione di equilibrio scritta in forma integrale. Questo approccio ha anche il vantaggio
di poter estendere lo studio ad unala di pianta generica. Si prende in esame unala a freccia positiva,
rigida in corda. La condizione di congruenza aeroelastica, considerando un prolo parallelo alla direzione
del vento relativo (segmento BC di Figura 1.13), risulta essere:

e
(y) = cos
w
y
sin
Le coordinate libere del problema vengono espresse tramite opportune funzioni di inuenza:
=

L
0
C

(y, ) t () d
w
y
=

L
0
C
w

(y, ) t () d +

L
0
C
w

z
(y, ) f
z
() d
dove:
f
z
(y) =
dF
z
(y)
dy
= qcC
P
Nmg forza totale per unit`a di apertura
t (y) =
dT (y)
dy
= qecC
P
+qc
2
C
MCA
Nmgd momento totale per unit`a di apertura
mentre le funzioni di inuenza hanno il seguente signicato:
C

(y, ) torsione nel punto y per momento torcente unitario in ;


C
w

(y, ) valore di w/y nel punto y per momento torcente unitario in ;


C
w

z
(y, ) valore di w/y nel punto y per forza unitaria in .
Sostituendo le espressioni di e w/y nellequazione di congruenza aeroelastica si ottiene:

e
(y) =

L
0
C

(y, ) t () d cos

L
0
C
w

(y, ) t () d sin

L
0
C
w

z
(y, ) f
z
() d sin
Denendo:
C

(y, ) = C

(y, ) cos C
w

(y, ) sin
C
z
(y, ) = C
w

z
(y, ) sin
e sostituendo nellequazione precedente le espressioni di t (y) e f
z
(y) si ottiene:

e
(y) =

L
0
C

(y, )

qecC
P
+qc
2
C
MCA
Nmgd

L
0
C
z
(y, ) (qcC
P
Nmg) d
Ritenendo il coeciente di portanza somma di una parte elastica e di una rigida, cio`e:
cC
P
= cC
Pe
+cC
Pr
lequazione precedente diventa:

e
(y) =

L
0
C

(y, )

qe (cC
Pe
+cC
Pr
) +qc
2
C
MCA
Nmgd

L
0
C
z
(y, ) (q (cC
Pe
+cC
Pr
) Nmg) d
che, ponendo:
C

(y, ) = eC

(y, ) C
z
(y, )
1.3. ALA A FRECCIA 77
pu`o essere riscritta come:

e
(y) = q

L
0
C

(y, ) cC
Pe
d +q

L
0
C

(y, ) cC
Pr
d
+q

L
0
Caz (y, ) c
2
C
MCA
d

L
0

dC

(y, ) C
z
(y, )

Nmg d (1.45)
Cambiando riferimento, ossia considerando un prolo perpendicolare allasse elastico (segmento AB di
Figura 1.14), lespressione dellincidenza `e la seguente:

e
( y) =
w
y
tan
Anche in questo caso le coordinate libere del problema possono essere espresse tramite opportune funzioni
di inuenza:
=

L
0

( y, ) t ( y) d
w
y
=

L
0

C
w

z
( y, ) f
z
( y) d
dove:
f
z
( y) = q c

C
P
N mg forza totale per unit`a di apertura
t ( y) = q e c

C
P
+ q c
2

C
MCA
N mg

d momento totale per unit`a di apertura


mentre le funzioni di inuenza hanno il seguente signicato:

( y, ) torsione in y per momento torcente unitario in

C
w

z
( y, ) valore di w/ y in y per forza unitaria in .
Si noti che le funzioni di inuenza che compaiono nei due casi sono dierenti in quanto si riferiscono a
sistemi di carico diversi applicati in punti di coordinate diverse. Per quanto riguarda la loro espressione
si faccia riferimento allappendice relativa ai coecienti di inuenza (??). Inoltre si pu`o osservare che
scompare laccoppiamento fra essione e momento applicato sul prolo poiche, in questo caso, il momento
`e solo torcente. Sostituendo le espressioni di e w/ y nellequazione di congruenza aeroelastica, si
ottiene:

e
(y) =

L
0

( y, ) t ( y) d

L
0

C
w

z
( y, ) f
z
( y) d tan
Denendo:

( y, ) =

C

( y, )

C
z
( y, ) =

C
w

z
( y, ) tan
e sostituendo nellequazione precedente le espressioni di t ( y) e f
z
( y) si ottiene:

e
( y) =

L
0

( y, )

q e c

C
P
+ q c
2

C
MCA
N mg

d

L
0

C
z
( y, )

q c

C
P
N mg

d
Ritenendo il coeciente di portanza somma di una parte elastica e di una rigida, cio`e:
c

C
P
= c

C
Pe
+ c

C
Pr
lequazione precedente, ordinata rispetto ai coecienti di portanza e ponendo:

( y, ) = e

( y, )

C
z
( y, )
78 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
pu`o essere riscritta come:

e
( y) = q

L
0

( y, ) c

C
Pe
d + q

L
0

( y, ) c

C
Pr
d
+ q

L
0

C
z
( y, ) c
2

C
MCA
d

L
0

( y, )

C
z
( y, )

N mg d (1.46)
Per poter arrivare ad una soluzione, sia che si prenda come prolo di riferimento quello parallelo alla
direzione del vento relativo che quello in direzione normale rispetto allasse elastico, si deve introdurre
unequazione aerodinamica che lega lincidenza aerodinamica con la distribuzione di portanza, come si
`e fatto nello studio dellala a freccia con le equazioni dierenziali di equilibrio. La soluzione dellequa-
zione (1.45XXX) o della (1.46XXX) per via analitica non `e possibile, per cui si ricorre ad unopportuna
discretizzazione degli integrali che porta ad una riscrittura matriciale delle equazioni stesse:
[A] cC
Pe
= q

cC
Pe
+q

cC
Pr
+q

F

c
2
C
MCA

Ng

m
Nel caso dellala a freccia, non essendoci pi` u il disaccoppiamento fra essione e torsione, le matrici

non sono diagonali e, in generale, nemmeno simmetriche.


1.3.5 Divergenza esso-torsionale
Per quanto riguarda lala a freccia si parla di divergenza esso-torsionale e non pi` u di divergenza pura-
mente torsionale, come fatto nel caso dellala diritta, in quanto le deformazioni di torsione e di essione
sono accoppiate. Il problema del calcolo della pressione dinamica di divergenza, anche nello studio del-
lala a freccia, `e riconducibile ad un problema agli autovalori: ricerca del pi` u piccolo autovalore positivo
dellequazione omogenea associata allequazione dierenziale o integrale di equilibrio.
Soluzione esatta
Si consideri unala a freccia con caratteristiche costanti in apertura, con lasse elastico che coincide con
lasse dei centri aerodinamici; questultima ipotesi `e necessaria per poter ottenere una soluzione in for-
ma chiusa. Se C.A. coincide con A.E. la variazione di portanza dovuta alla deformabilit`a non provoca
momento torcente, per cui non si hanno eetti di retroazione aeroelastica sulla torsione. Si studier`a
solo lequazione dierenziale di equilibrio relativa alla essione, ricercando, come al solito soluzioni in-
nitamente vicine a quelle di equilibrio e quindi analizzando la stabilit`a dellequilibrio essionale. Come
sistema di riferimento viene assunto quello che considera i proli paralleli al vento relativo. Si consideri,
quindi, lomogenea associata alla prima delle (??XXX):
d
2
d y
2

EJ
d
2
w( y)
d y
2

qcC
Pe
= 0 (1.47)
e ricordando lespressione delloperatore aerodinamico della teoria delle strisce, ponendo

= 0:
C
Pe
=

C
P/
cos
dw
d y
sin
che, sostituita nella (1.47XXX) e considerando EJ costante, permette di scrivere:
EJ
d
4
w( y)
d y
4
+qc

C
P/
cos
2
sin
dw
d y
= 0
da cui:
d
4
w( y)
d y
4
+
qc

C
P/
EJ
cos
2
sin
dw
d y
= 0
`
E conveniente trasformare questultima equazione nella forma:
d
3

d
3
b = 0 (1.48)
1.3. ALA A FRECCIA 79
dove:
=
dw
d y
= 1
y

L
b =
qc

C
P/
EJ
cos
2
sin
Le condizioni al contorno che permettono la risoluzione dellequazione (1.48XX) sono:
(1) = 0
d(0)
d
= 0
d
2
(0)
d
2
= 0
La (1.48XX) `e unequazione dierenziale del terzo ordine a coecienti costanti, il cui integrale generale
pu`o essere espresso come:
=
3

i=1
A
i
e

dove
1
,
2
,
3
sono le radici dellequazione caratteristica:

3
b = 0
Le tre condizioni al contorno danno origine ad un sistema lineare omogeneo nelle incognite A
i
, che in
forma matriciale diventa:

1
e

2
e

1

2

3

2
1

2
2

2
3

A
1
A
2
A
3

0
0
0

(1.49)
`e necessario che il determinante della matrice dei coecienti si annulli perche si abbiano soluzioni diverse
da quella banale. Lespressione del determinante della (1.49XXX) `e data da:
1 +

1

1
+

1

1
= 0
Supponendo che lala sia a freccia negativa, poiche questo `e il caso pi` u interessante relativamente ad un
problema di divergenza. In questo caso b < 0, per cui lequazione caratteristica viene riscritta come:

3
+[b[ = 0
che ammette le seguenti radici:

1
=
3

[b[

2
=
1
2

1 + i

[[b[]
Sostituendo queste radici nellequazione (3.34), si ottiene unequazione in [b[, come segue:
e
3
2
3

|b|
+ 2 cos

[3]
2
3

[b[

= 0
Una soluzione approssimata della precedente equazione non lineare consente di calcolare il minimo valore
di b per cui essa `e vericata come, pari a b = 6.33. Questo valore corrisponde ad una pressione dinamica
di divergenza pari a:
q
D
= 6.33
EJ

L
3
c

C
P/
[sin [ cos
2

80 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
Questo risultato indica che, al diminuire dellangolo di freccia negativo dellala, cio`e al tendere di a
0 da valori negativi, la pressione dinamica di divergenza aumenta. Ci`o signica che unala a freccia
negativa ha valori della pressione dinamica di divergenza minori rispetto ad unala diritta. Per quanto
riguarda la freccia positiva i risultati precedenti non sono applicabili; basta tuttavia considerare che,
per la freccia positiva, una essione positiva produce unincidenza negativa, per concludere che unala a
freccia positiva, con asse elastico coincidente con lasse dei centri aerodinamici, ha una pressione dinamica
di divergenza innita.
1.4 Concetto generalizzato di aeroelasticit`a statica
1.4.1 Introduzione
Lo studio dei problemi aeroelastici di risposta a forzanti deterministiche rientra, concettualmente, nel-
lambito dei problemi dinamici. Sotto opportune ipotesi `e possibile ricondursi ad una impostazione di
tipo statico, che `e stata gi`a applicata nei problemi riguardanti il roll`o e la richiamata, nei precedenti
paragra. Si parla allora, in questo senso, di aeroelasticit`a statica generalizzata. Un passaggio fondamen-
tale `e rappresentato dalladozione di una approssimazione quasi-stazionaria per laerodinamica. Le forze
aerodinamiche agenti come forzanti vanno espresse applicando un determinato modello aerodinamico.
Nei problemi di risposta deterministica questo tipo di forze `e originato dai movimenti delle superci di
comando.
Le leggi temporali di movimento che il pilota impone alle superci di comando, nellesecuzione della
manovra, hanno sempre un contenuto in frequenza sucientemente limitato da permettere di calcolare
le corrispondenti forze aerodinamiche con una approssimazione quasi-stazionaria. Per quanto riguarda
le forze aerodinamiche dovute al moto strutturale, `e necessario analizzare il contenuto in frequenza della
risposta del sistema aeroelastico in rapporto al contenuto in frequenza delle forzanti. Per questo scopo
si supporr`a di conoscere il modello modale (modi e frequenze proprie) della struttura, in assenza di
aerodinamica, e di lavorare con un modello aeroelastico condensato.
1.4.2 Risposta in coordinate modali
Lequazione del moto libero della struttura, derivata, ad esempio, dallapplicazione di un metodo ad
elementi niti, `e:

u(t) +

u(t) +

u(t) = 0 (1.50)
Da questa equazione sono determinabili i modi e le frequenze proprie della struttura. I modi descrivono
esattamente la risposta dinamica in assenza di aerodinamica: non solo il moto libero del sistema, ma
qualunque moto forzato pu`o essere espresse come combinazione lineare di tutti i modi. Lanalisi in fre-
quenza del moto forzato del sistema permette di aermare che ciascuno di essi risponde con unampiezza
ed uno sfasamento pari, rispettivamente, al modulo e allargomento della risposta in frequenza che gli
`e propria. Questo `e immediatamente dimostrabile, in quanto i modi, in assenza dei termini aerodina-
mici, permettono di diagonalizzare le matrici di massa, rigidezza e smorzamento (se si considera uno
smorzamento alla Rayleigh) e quindi disaccoppiano le equazioni di moto del sistema. Si introduca la
matrice modale [U], le cui colonne sono costituite dagli autovettori del problema agli autovalori derivato
dalla (1.50) e si eettui la trasformazione di coordinate:
u(t) = [U] q (t) (1.51)
Applicando tale trasformazione alla generica equazione di moto forzato del sistema,

u(t) +

u(t) +

u(t) = F (t) (1.52)


e premoltiplicando per la trasposta della matrice modale, si ottiene:
[U]
T


M

[U] q (t) + [U]


T

[U] q (t) + [U]


T


K

[U] q (t) = [U]


T
F (t)
1.4. CONCETTO GENERALIZZATO DI AEROELASTICIT
`
A STATICA 81
da cui:
[M] q (t) + [C] q (t) + [K] q (t) = Q(t) (1.53)
dove le nuove matrici di massa, smorzamento e rigidezza sono diagonali. Il sistema `e dunque disaccoppiato
e la generica equazione di moto `e esprimibile come:
m
i
q
i
(t) +c
i
q
i
(t) +k
i
q
i
(t) = Q
i
(t) (1.54)
che in frequenza permette di scrivere:
q
i
() =
Q
i
() /m
i

2
+ 2
0
j +
2
0
(1.55)
dove:

0
=

k
i
m
i

i
=
c
i
2

k
i
m
i
Ciascun modo, quindi, risponde in funzione della risposta in frequenza corrispondente:
q
i
() = G
i
(j) Q
i
()
con
G
i
(j) =
1/m
i

2
+ 2
0
j +
2
0
La presenza della controreazione aerodinamica modica il sistema: i modi non diagonalizzano pi` u tutte
le matrici, gli autovalori non sono pi` u complessi coniugati, i modi risultano complessi. Le equazioni
non sono pi` u, dunque, disaccoppiabili. La modica indotta dallaerodinamica, seppure qualitativamente
importante, non introduce alterazioni tali da impedire di approssimare il moto della struttura con una
combinazione lineare di modi propri. Ci`o che importa non `e dare una descrizione modale del moto, ma
ottenere una approssimazione quantitativamente accettabile della legge di moto:
u(t) = [U] q (t)
Applicando la trasformazione di coordinate alle equazioni aeroelastiche complete si ottiene:

2
[U]
T


M

[U] +j [U]
T

[U] + [U]
T


K

[U] q [H
am
(k, M)]

q () = [U]
T
F ()
da cui:

2
[M] +j [C] + [K] q [H
am
(k, M)]

q () = Q()
Si tenga presente che la matrice aerodinamica [H
am
(k, M)], per ragioni di opportunit`a, viene calcolata
gi`a in coordinate modali (o, in generale, in coordinate gi`a condensate). I problemi di risposta aeroelastica,
nellambito di quella che si denisce aeroelastict`a classica, vengono studiati nel dominio di Fourier. In
queste espressioni ogni modo mantiene la sua identit`a, ovvero d`a un contributo pi` u o meno importante
a seconda del rapporto fra il contenuto in frequenza della forzante e la frequenza propria cui il modo si
riferisce:

n
=
0

1
2
Questo non `e pi` u vero formalmente, poiche, in presenza dellaerodinamica, la risposta non `e pi` u una com-
binazione lineare dei modi propri, ma `e unapprossimazione soddisfacente dal punto di vista quantitativo.
Ha allora senso distinguere fra modi bassi (con basse
n
) e modi alti (con alte
n
) ed aermare che se
82 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
la forzante ha un contenuto in frequenza genericamente limitato, cio`e se esiste
max
tale che Q()

= 0
per >
max
allora la risposta dei modi con
n

max
(i modi alti) `e trascurabile. Per un modo
normalizzato a massa modale unitaria si ha:
q
i
() =
Q
i
() /m
i

2
+ 2
0
(j) +
2
0
=
Q
i
()
m
i

2
0
1

1 (/
0
)
2
+j2 (/
0
)

per cui, se
max

0
, allora, per tutti gli per cui Q
i
() `e signicativa:
q
i
()

=
Q
i
()
m
i

2
0
=
Q
i
()
k
i
La risposta dei modi alti rispetto al contenuto in frequenza della forzante `e statica e immediata. Inoltre,
pi` u il modo `e alto e pi` u la rigidezza modale m
i

0
= k
i
`e elevata, quindi q
i
() `e trascurabile. Le forzanti
dovute ai comandi hanno in genere un contenuto in frequenza molto limitato rispetto alle frequenze
proprie della struttura
11
. Ci`o giustica lassunzione che bastino pochi modi, appartenenti alla banda pi` u
bassa, per descrivere il moto della struttura. Questo signica, fra laltro, che il contenuto in frequenza
del moto strutturale `e limitato e che quindi anche per le forze aerodinamiche, dovute al movimento
strutturale, `e applicabile lapprossimazione quasi-stazionaria. Non verranno quindi utilizzati tutti i modi
derivanti dal problema agli autovalori originato dallo studio della (1.50), ma solo un numero molto
limitato di essi, rispetto ai gradi di libert`a originari del problema. La matrice di trasformazione [U]
conterr`a soltanto i modi ritenuti signicativi nella descrizione della risposta del sistema. Allo stesso
modo, la matrice aerodinamica [H
am
(k, M)], spesso ottenuta mediante processi lunghi e laboriosi, verr`a
calcolata direttamente per i soli modi necessari. Questa procedura abbassa drasticamente il numero di
gradi di libert`a ed i tempi di risoluzione del problema aeroelastico: il problema scritto in coordinate
modali `e, dunque, un modello condensato del sistema. In denitiva, nel modello modale condensato
sono signicativi solo i movimenti a frequenze relativamente basse. Quanto siano basse queste frequenze
dipende dal contenuto in frequenza della forzante ma, se la forzante `e un comando, esse saranno comunque
sempre tali da giusticare ladozione di una approssimazione quasi-stazionaria per laerodinamica.
1.4.3 Residualizzazione statica del sistema aeroelastico
Lipotesi che le frequenze delle forzanti, nella risposta al comando, siano tali da permettere lutilizzo
dellaerodinamica quasi-stazionaria nel modello analitico non `e lunica semplicazione adottabile. Il
modello in esame descrive infatti il comportamento del velivolo libero e, indipendentemente dal modello
strutturale dal quale `e partita la modellazione, la condensazione modale permette di utilizzare come
coordinate le ampiezze dei modi, il che garantisce che il movimento del velivolo libero sia descritto in una
terna di asse medi. La principale caratteristica della descrizione del moto in assi medi `e la separabilit`a
fra modi rigidi e modi di vibrare della struttura. Nel modello in esame, nel dominio del tempo si pu`o
scrivere:
[M
S
] q (t) +

[C
S
]
qc
V

[C
A
]

q (t) + ([K
S
] q [K
A
]) q (t) = Q(t)
sono allora separabili le coordinate relative ai modi rigidi e quelle relative ai modi di vibrare:
q (t) =

q
r
(t)
q
e
(t)

per cui, seguendo questa separazione, ogni matrice potr`a essere partizionata nel seguente modo:
[A] =

[A
rr
] [A
re
]
[A
er
] [A
ee
]

11
Ovviamente ci sono notevoli eccezioni, per le quali queste considerazioni decadono o comunque richiedono maggiore
attenzione. Un esempio importante `e dato dai grandi velivoli, con frequenze strutturali molto basse, asserviti a sistemi di
controllo del volo con banda passante decisamente pi` u elevata di una ipotetica banda passante del pilota. In questo caso
i comandi di volo possono interagire con la deformabilit`a strutturale e pu`o non avere senso parlare di aeroelasticit`a statica.
1.4. CONCETTO GENERALIZZATO DI AEROELASTICIT
`
A STATICA 83
Dalla partizione delle matrici e del vettore delle coordinate libere si ottengono due equazioni:
[M
Srr
] q
r
(t) + [M
Sre
] q
e
(t)
+

[C
Srr
]
qc
V

[C
Arr
]

q
r
(t) +

[C
Sre
]
qc
V

[C
Are
]

q
e
(t) (1.56)
+ ([K
Srr
] q [K
Arr
]) q
r
(t) + ([K
Sre
] q [K
Are
]) q
e
(t) = Q
r
(t)
[M
Ser
] q
r
(t) + [M
See
] q
e
(t)
+

[C
Ser
]
qc
V

[C
Aer
]

q
r
(t) +

[C
See
]
qc
V

[C
Aee
]

q
e
(t) (1.57)
+ ([K
Ser
] q [K
Aer
]) q
r
(t) + ([K
See
] q [K
Aee
]) q
e
(t) = Q
e
(t)
Occorre tuttavia ragionare sul modello modale, che disaccoppia le equazioni. In particolare, come `e
implicito nel concetto di assi medi, i modi rigidi e quelli elastici risulteranno inerzialmente disaccoppiati;
inoltre nessuna rigidezza strutturale, ne smorzamento, saranno presenti nei modi rigidi. Ne segue quindi
che
[M
Sre
] = [M
Ser
] = [0]
[K
Srr
] = [C
Srr
] = [0]
[K
Sre
] = [K
Ser
] = [0]
[C
Sre
] = [C
Ser
] = [0]
per cui le equazioni (1.56) e (1.57) si riducono a:
[M
Srr
] q
r
(t)
qc
V

[C
Arr
] q
r
(t)
qc
V

[C
Are
] q
e
(t)
q [K
Arr
] q
r
(t) q [K
Are
] q
e
(t) = Q
r
(t)
[M
See
] q
e
(t)
qc
V

[C
Aer
] q
r
(t) +

[C
See
]
qc
V

[C
Aee
]

q
e
(t)
q [K
Aer
] q
r
(t) + ([K
See
] q [K
Aee
]) q
e
(t) = Q
e
(t)
Quindi, in coordinate modali, i modi rigidi ed elastici risultano:
inerzialmente ed elasticamente disaccoppiati;
accoppiati dallaerodinamica.
Su questa separazione si innesta la residualizzazione della dinamica del sistema che condurr` a al concetto
di aeroelasticit`a statica generalizzata e giusticher`a i metodi adottati nella prima parte di questo capitolo.
Si `e gi`a aermato che, sebbene il modello modale non consenta pi` u lideale disaccoppiamento dei gradi
di libert`a del sistema, a causa della presenza dellaerodinamica che comporta il passaggio dai modi
propri ai modi aeroelastici, tuttavia, qualitativamente, i modi conservano la capacit`a di sintetizzare la
dinamica del sistema secondo un criterio spettrale, ovvero in base al campo di frequenze a cui sono
legati. Ogni modo sar`a pi` u o meno eccitato a seconda di quanto sia elevato il contenuto in frequenza
della forzante in prossimit`a della frequenza propria associata al modo stesso. Se la forzante ha un
contenuto in frequenza basso in corrispondenza della frequenza propria del modo, questultimo, come
si `e visto in precedenza, risponde in modo statico. Questo signica che la coordinata q (t), relativa al
modo in esame, assume istantaneamente i valori corrispondenti alla condizione di regime, dando luogo
a forze dinerzia e smorzamenti assolutamente trascurabili. Da un punto di vista sico, infatti, pi` u
che parlare di trascurabilit`a di

q (t) e

q (t) `e pi` u corretto aermare che relative forze, m

q (t) e c

q (t),
sono trascurabili. Anche le forze aerodinamiche dipendenti dal movimento q (t) possono essere ritenute
nulle: laerodinamica, relativamente al modo la cui ampiezza `e descritta da q (t), diventa stazionaria.
Questo procedimento `e noto come residualizzazione della dinamica del sistema. Poiche il contenuto in
frequenza di una forzante che abbia signicato sico decade sempre per , la residualizzazione viene
applicata a tutti i modi la cui frequenza propria sia superiore ad una data , oltre la quale il contenuto in
84 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
EE
AA
Comandi
QQ
qq
Figura 1.15: Sistema aeroelastico
frequenza della forzante sia molto piccolo (rispetto a quello a frequenze inferiori). Nella maggioranza dei
casi, quando la forzante `e un comando, il suo contenuto in frequenza `e tale da non eccitare dinamicamente
nessuno dei modi elastici, per cui tutta la parte elastica del moto pu`o venire trattata in maniera statica.
Le equazioni del modello aeroelastico si semplicano e possono essere riscritte come:
[M
Srr
] q
r
(t)
qc
V

[C
Arr
] q
r
(t)
q [K
Arr
] q
r
(t) q [K
Are
] q
e
(t) = Q
r
(t) (1.58)

qc
V

[C
Aer
] q
r
(t) q [K
Aer
] q
r
(t) + ([K
See
] q [K
Aee
]) q
e
(t) = Q
e
(t)
il problema descritto da questo sistema `e algebrico-dierenziale:
algebrico nelle incognite q
e
(t),
dierenziale nelle incognite q
r
(t).
Laeroelasticit`a trattata con questa approssimazione `e laeroelasticit`a statica. In eetti questa separa-
zione `e analoga a quella imposta nella prima parte del capitolo, anche se in quel caso la deformazione
non era descritta in assi medi.
1.4.4 Aeroelasticit`a statica generalizzata.
Si `e stabilito che, visto il contenuto in frequenza delle forzanti rappresentate dai comandi, `e giusticato
lo studio della risposta deterministica al comando stesso nellambito dellaeroelasticit`a statica. Per
aeroelasticit`a statica si intende un modello aeroelastico con le seguenti caratteristiche:
descrizione del moto rigido del velivolo separato dalla deformabilit`a;
aerodinamica stazionaria per la parte correlata alla deformabilit`a, approssimazione quasi-stazionaria
o stazionaria per la parte correlata al moto rigido;
deformabilit`a considerata staticamente, moto rigido trattato dinamicamente.
Concettualmente lapprossimazione dellaerodinamica precede la residualizzazione della dinamica del si-
stema. In uno schema a blocchi il sistema aeroelastico `e descritto nel seguente modo: La legge di
comando, ovvero la legge di movimento della supercie di controllo, inuisce direttamente sul blocco
aerodinamico, producendo le forzanti che agiscono sul sistema. Queste forzanti dipendono dalla legge
di comando attraverso il modello aerodinamico che pu`o venire approssimato con laerodinamica quasi-
stazionaria, quindi le forzanti vanno ad eccitare la struttura; il movimento produce a sua volta le forze
aerodinamiche rappresentate da [H
am
(k, M)]: si introduce, dunque, la residualizzazione che, vista la
frequenza delle forzanti, permette di considerare staticamente la deformabilit` a. Tornando al modello
aeroelastico specicato con le ipotesi dellaeroelasticit`a statica, il modello rappresentato nelle equazio-
ni (1.58) descrive completamente il moto del velivolo in assi medi. La seconda equazione `e lequazione
1.4. CONCETTO GENERALIZZATO DI AEROELASTICIT
`
A STATICA 85
di equilibrio dinamico (residualizzata) relativamente alle coordinate che descrivono la deformazione. Le
coordinate di deformazione sono esprimibili in funzione delle coordinate di moto rigido risolvendo il
sistema (1.58) rispetto a q
e
(t):
q
e
(t) = ([K
See
] q [K
Aee
])
1

qc
V

[C
Aer
] q
r
(t) +q [K
Aer
] q
r
(t) +Q
e
(t)

queste vengono sostituite nella prima equazione ottenendo lequazione di moto rigido corretta per gli
eetti aeroelastici. Loperazione ha senso solo al di sotto della pressione dinamica di divergenza. Come `e
noto, per q > q
D
, lequilibrio aeroelastico relativo alle coordinate di deformazione `e instabile. Il signicato
della divergenza rimane quello introdotto allinizio del capitolo. Si possono fare due considerazioni:
1. La descrizione del movimento `e in assi medi, tuttavia il problema della divergenza riguarda solo le
coordinate elastiche ed `e indipendente dalla manovra. Il problema della divergenza `e interpretabile
come un confronto fra il lavoro delle forze elastiche e quello delle forze aerodinamiche dipenden-
ti dalla posizione (le [K
Aee
] q
e
(t)), compiuti per una variazione seconda della coordinata di
posizione:
q
e
(t)
T
([K
See
] q [K
Aee
]) q
e
(t) = 0
Poiche le forze elastiche sono determinate dallo spostamento dei punti della struttura, a meno di un
moto rigido, e poiche la variazione di deformazione `e indipendente dalla posizione assoluta, si pu`o
concludere che la ricerca della divergenza pu`o venire eseguita considerando le sole coordinate di
deformazione in qualsiasi sistema di riferimento la deformazione sia descritta. Quindi la pressione
dinamica di divergenza si pu`o calcolare considerando la singola semiala vincolata ad un riferimento
sso (il che corrisponde a descrivere la deformazione in assi attaccati).
2. Per completezza occorre considerare che tutte le matrici aerodinamiche, anche nellapprossimazione
stazionaria, dipendono dal numero di Mach, per cui:
[K
Aee
] = [K
Aee
(M)] = [K
Aee
(V

/c
s
)]
e per denire la matrice aerodinamica occorre ssare il numero di Mach: M =

M, quindi il
problema diventa
det

[K
See
] q

K
Aee

= 0
da cui si determina la pressione dinamica di divergenza. In questo caso il problema della divergenza
`e un problema agli autovalori di tipo standard. Qualora, invece, come `e pi` u logico, si ssi la quota
di volo e si voglia calcolare la pressione dinamica, e quindi la velocit`a si divergenza a quella quota,
il problema non `e pi` u di tipo standard:
det

[K
See
]
1
2
V
2

K
Aee

= 0
La dipendenza dal parametro V

non `e esplicita. Si ricorrer`a ad un metodo iterativo, ssando M,


quindi calcolando [K
Aee
], risolvendo il problema agli autovalori ed ottenendo un valore di V

che
permetter`a di calcolare il numero di Mach, che va confrontato con quello ssato allinizio.
Risolto il problema relativo alla divergenza si possono considerare due possibilit`a:
1. lintroduzione dellespressione delle q
e
(t), ricavata dalla seconda equazione in funzione di q
r
(t)
e q
r
(t), nella prima equazione, ottenendo cos` lequazione della dinamica del moto rigido corretta
dagli eetti aeroelastici,
2. La ricerca di soluzioni a problemi consistenti, nei quali, cio`e, alcuni parametri vengono ssati, e la
prima equazione diventa anchessa algebrica, per calcolare il valore dei parametri rimasti incogniti.
Per creare un problema consistente, che `e un problema algebrico e non dierenziale, ma sempre lineare,
occorre che il numero delle incognite pareggi il numero delle equazioni. Fra le incognite gurer`a sempre
la deformata, rappresentata dallampiezza delle funzioni di forma (i modi q
e
(t)) che la descrivono. Di
seguito vengono analizzati i due problemi appena esposti.
86 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
Dinamica corretta del moto rigido
Lequazione che si ottiene dalla sostituzione di q
e
(t) nella prima equazione del sistema (1.58) `e la
seguente:
[M
Srr
] q
r
(t) +

qc
V

[C
Arr
] +q [K
Are
] [K
AE
(q)]
1
qc
V

[C
Aer
]

q
r
(t)
+

q [K
Arr
] +q [K
Are
] [K
AE
(q)]
1
q [K
Aer
]

q
r
(t)
= Q
r
(t) q [K
Are
] [K
AE
(q)]
1
Q
e
(t)
avendo denito la matrice di rigidezza aeroelastica del sistema:
[K
AE
(q)] = [K
See
] q [K
Aee
]
Si pu`o osservare che tutte le correzioni dovute alla deformabilit`a della struttura dipendono dallinversa
della matrice appena denita. Per i sistemi ad un grado di libert`a, nella trattazione relativa allala
semplicata, si era dimostrato che, essendo K
AE
= K
T
qK
A
, si otteneva
K
1
AE
=
1
K
T
qK
A
=
1/K
T
1 qK
A
/K
T
ed essendo la pressione dinamica di divergenza q
D
= K
T
/K
A
:
K
1
AE
=
1/K
T
1 q/q
D
Le correzioni dovute alleetto di retroazione aeroelastica dipendono dal parametro q/q
D
, ovvero il siste-
ma `e tanto pi` u sensibile alla correzione aeroelastica quanto pi` u la pressione dinamica di volo si avvicina
a quella di divergenza. Questo `e vero anche per un sistema a pi` u gradi di libert`a, ma, per dimostrarlo,
occorre ricorrere alla decomposizione spettrale della matrice di rigidezza aeroelastica. Nelle seguenti
equazioni, per brevit`a di scrittura, si ometter`a il pedice ee:
[K
AE
] = ([K
S
] q [K
A
]) = [K
S
]

[I] q [K
S
]
1
[K
A
]

Gli autovalori del problema:


([K
S
] q [K
A
]) q (t) = 0
ovvero i valori del parametro q per i quali:
det ([K
S
] q [K
A
]) = 0
sono gli stessi valori per cui:
det

[I] q [K
S
]
1
[K
A
]

= 0
La precedente, per inciso, `e la scrittura cui si perviene formulando il problema della divergenza in forma
canonica. Lequazione caratteristica sopra descritta prevede, se lordine delle matrici `e n, n autovalori
q
j
, dei quali il pi` u basso positivo `e la pressione dinamica di divergenza. In corrispondenza di ciascun
autovalore il problema ammette un autovettore, q, che rappresenta il modo di divergenza (e che non
ha interesse pratico). Si supponga che gli n autovettori q
j
siano linearmente indipendenti; allora
la matrice [K
S
]
1
[K
A
], di cui si ricercano gli autovalori del problema in forma canonica, ammette la
seguente decomposizione spettrale:
[K
S
]
1
[K
A
] = [X] [diag (1/q
j
)] [X]
1
1.4. CONCETTO GENERALIZZATO DI AEROELASTICIT
`
A STATICA 87
dove [X] `e la matrice dei modi di divergenza (gli autovettori del problema). Ne segue che:
[K
S
]

[I] q [K
S
]
1
[K
A
]

= [K
S
]

[I] q [X] [diag (1/q


j
)] [X]
1

= [K
S
]

[X] [X]
1
q [X] [diag (1/q
j
)] [X]
1

= [K
S
]

[X] [diag (1 q/q


j
)] [X]
1

= [K
S
]

[X] [diag ((q


j
q) /q
j
)] [X]
1

Per quanto riguarda linversa della matrice di rigidezza aeroelastica, si ha:


[K
AE
]
1
=

[X] [diag ((q


j
q) /q
j
)] [X]
1

[K
S
]
1
=

[X]

diag

1
1 q/q
j

[X]
1

[K
S
]
1
Ricordando che [X]
1
`e uguale alla trasposta della matrice degli autovettori sinistri, ovvero [X]
1
= [Y ]
T
,
lespressione precedente pu`o essere riformulata come:
[K
AE
]
1
=
n

j=1
1
1 q/q
j
X
j
Y
T
j
[K
S
]
1
Questo `e dunque il termine che moltiplica tutte le correzioni nellequazione dinamica del moto rigido
corretta dagli eetti aeroelastici. Il calcolo aeroelastico viene eseguito solo al disotto di q
D
, che `e il pi` u
piccolo autovalore positivo del problema. Allavvicinarsi di q a q
D
il primo termine della sommatoria di
matrici in cui `e stata decomposta [K
AE
] tende allinnito. Questo comporta che il peso della correzione
aeroelastica aumenti al tendere di q a q
D
. Il risultato `e concettualmente identico a quello ottenuto per
i sistemi ad un grado di libert`a: la pressione dinamica di divergenza `e un indice del livello generale
di rigidezza del sistema aeroelastico ed il parametro q/q
D
indica lerrore compiuto nella scrittura delle
equazioni di moto del velivolo quando si trascurino gli eetti aeroelastici. Lequazione dierenziale di
moto rigido corretta dagli eetti aeroelastici `e, in realt`a, un sistema di equazioni dierenziali lineari, con
tante equazioni quanti sono i gradi di libert`a rigidi del velivolo, che pu`o essere risolta anche in forma
chiusa, in quanto il sistema `e lineare e completamente determinato. Generalmente si distingue la manovra
simmetrica, dove le forzanti sono rappresentate dalle forze aerodinamiche provocate dai piani di coda,
per esempio la richiamata, dalla manovra antisimmetrica, o manovra alettoni, con conseguente moto di
roll`o. Le equazioni relative a questi due moti sono, in generale, disaccoppiate. Invece di ricostruire la
legge di moto, le prestazioni del velivolo possono essere individuate dal valore di particolari parametri in
particolari condizioni, come descritto nel paragrafo seguente.
Problemi consistenti
I problemi consistenti vengono creati ssando alcuni parametri da cui il sistema dipende:
la pressione dinamica (velocit`a e quota di volo) `e, in generale, sempre determinata, ma `e comunque
un parametro da cui dipende fortemente la risposta;
la velocit`a alla quale avviene il moto rigido pu`o venire ritenuta nulla (moto incipiente), oppure
costante (moto a regime);
laccelerazione pu`o essere ritenuta nulla (moto a regime), oppure pu`o interessare laccelerazione a
velocit`a nulla (moto incipiente);
le forzanti dipendono dalla legge di comando:
Q
r
(t) =

Q
r

(t)
Q
e
(t) =

Q
e

(t)
88 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
Si suppone di esaminare la risposta ad un singolo comando, ovvero al movimento, simmetrico o
antisimmetrico, di un solo tipo di supercie di controllo. Nel caso tipico la legge di comando
`e rappresentata da uno scalino
12
, di ampiezza

. Lampiezza

pu`o essere assegnata (problema
diretto) oppure incognita (problema inverso, ad esempio la manovra scontrata);
Per quanto riguarda lo spostamento rigido, il termine da esso dipendente non esiste nel caso del
roll`o, mentre esiste nel caso di richiamata, dove rappresenta la variazione di incidenza necessaria
a produrre lincremento di portanza che equilibra il fattore di carico. Come si `e visto nello studio
della richiamata pu`o essere ssato od incognito;
Il fattore di carico N (in richiamata o in virata). Se si tratta di un moto a regime, o manovra sta-
bilizzata, N `e una costante che pu`o essere ssata o incognita. In realt`a, nel modello assolutamente
generale in esame, N rientra nelle forze originate dallaccelerazione legata al moto rigido.
Si sono cos` individuati un certo numero di parametri che descrivono le prestazioni di manovra del ve-
livolo. Occorre ssare un numero di parametri tale da ottenere un problema algebrico nelle incognite
rimaste, di cui fanno sempre parte le coordinate elastiche, con numero delle incognite pari al numero delle
equazioni. Nellimpostazione classica, il primo passo nella soluzione `e il medesimo eseguito nel caso della
divergenza, ossia il calcolo di q
e
(t) dalla seconda equazione del sistema (1.58) e la sua sostituzione nella
prima. Nella trattazione presente, la dierenza `e che lequazione cos` ottenuta non viene trattata come
unequazione dierenziale, ma trasformata in un problema algebrico. Una alternativa `e rappresentata
dalla formulazione matriciale, vista per lala semplicata e lala diritta, nello studio della manovra di
roll`o. Un quadro sucientemente completo dei problemi consistenti che rivestono interesse comprende:
Moto incipiente
parametri ssati: q
r
= 0, =

, q = q, = 0
parametri incogniti: q
r

Moto a regime
parametri ssati: q
r
= 0, =

, q = q
parametri incogniti: q
r
,
Manovra scontrata
parametri ssati: q
r
=

q
r
, q
r
=

q
r
, q = q
parametri incogniti: ,
Il caso della manovra scontrata `e particolarmente utile nella situazione in cui il velivolo, nella manovra,
non pu`o raggiungere la velocit`a a regime. Si impongono allora una certa velocit` a ed una certa accelera-
zione e si calcola quale sia lampiezza del comando necessaria per scontrare la manovra. Ovviamente si
possono ottenere valori di

inammissibili: in tal caso il velivolo non `e in grado di scontrare la manovra.
Per ciascun problema consistente si innestano due ulteriori problemi:
1. un problema di divergenza dinamica che si verica quando, per particolari valori del parametro q,
il problema consistente non `e risolubile (la matrice dei coecienti del sistema diventa singolare). La
divergenza dinamica, a dierenza delladivergenza statica, `e sempre associata ad una particolare
manovra, e rappresenta una condizione in cui la manovra non pu`o essere eseguita, ma che di per
s`e non rappresenta un pericolo per lintegrit`a strutturale del velivolo;
2. un problema di ecienza. Qualunque sia la prestazione in esame `e possibile confrontare il risultato
ottenuto con quello relativo allo studio del velivolo supposto rigido. Il rapporto:
Valore elastico
Valore rigido
denisce lecienza aeroelastica del velivolo, relativamente a quel particolare problema consistente.
Si tratta di una misura della variazione di prestazione indotta dagli eetti aeroelastici.
12
Usare uno scalino, ovvero una forzante discontinua con spettro innito (sia pure decadente con 1/), in unanalisi
statica pu`o sembrare un paradosso. In realt`a signica che non ha importanza la legge con cui la forzante viene applicata
proprio perche la dinamica del sistema viene trascurata adottando un modello statico; conta solo il valore a regime.
1.4. CONCETTO GENERALIZZATO DI AEROELASTICIT
`
A STATICA 89
Il concetto di ecienza conduce, allestremo, ai problemi di inversione. Un problema di inversione `e,
genericamente, la ricerca di quella condizione di volo per cui una determinata relazione di ecienza si
annulla. Il problema dellinversione `e, in generale, associato al moto incipiente. Si suppone q
r
= 0
e si vuole ricercare per quale valore della pressione dinamica q laccelerazione incipiente q
r
si annulla
qualunque sia il comando . Dal punto di vista analitico, anche il problema dellinversione pu`o essere
visto come un problema agli autovalori.
90 CAPITOLO 1. AEROELASTICIT
`
A STATICA
Capitolo 2
Metodo di Morino
Il cosiddettoMetodo di Morino`e unelegante formulazione agli elementi di contorno, dovuta al Professor
Luigi Morino ed ai suoi collaboratori, che consente di determinare le matrici aerodinamiche instazionarie
nel dominio delle frequenze in modo semplice ed ecace. Viene qui presentato come uno dei possibili
modi per modellare in forma il pi` u possibile generale la parte aerodinamica del modello aeroelastico.
2.1 Le equazioni generali dei uidi
Prima dintrodurre il metodo di Morino conviene fare un breve richiamo delle equazioni che permettono
di descrivere il comportamento di un uido.
Consideriamo un volume di controllo nito: le equazioni che si ottengono sono in forma integrale, ed
opportunamente manipolate possono essere trasformate in equazioni dierenziali. Le prime sono valide
in un ambito maggiore rispetto alle seconde perche derivano da bilanci integrali e quindi non `e necessario
che la quantit`a di cui si fa il bilancio sia regolare (nel senso di continua e dierenziabile) allinterno
del volume di controllo, cosa invece necessaria in caso di equazioni in forma dierenziale. Le equazioni
necessarie sono le seguenti:
1. conservazione della massa;
2. bilancio della quantit`a di moto;
3. conservazione dellenergia;
4. termodinamica di stato del uido.
Il movimento di un uido pu`o essere descritto da due diversi punti di vista: quello Lagrangiano e
quello Euleriano. Nel primo caso il volume di controllo `e denito dallo spazio occupato da alcune ben
determinate particelle di cui si costruisce la storia energetica, ed `e quindi in moto con esse. Per questo `e
detto anche punto di vista storico, e si dice che il sistema `e chiuso. Dal punto di vista euleriano, invece,
il volume di controllo `e sso nello spazio ed al suo interno transitano le particelle del uido in moto. Il
sistema `e detto aperto e le equazioni che si scrivono sono bilanci totali. Per compiere il passaggio da
lagrangiano ad euleriano si fa uso del teorema di trasformazione; per una generica grandezza integrale
B, che nella forma per unit`a di volume sia detta b, si scrive:
db
dt
=
b
t
+
b
x
i
V
i
=
b
t
+

V b,
dove loperatore () calcola il gradiente, mentre sul volume si ottiene
dB
dt
=
d
dt

b d =

d +

V n d
dove si vede che, nel caso euleriano, `e presente un termine di tipo convettivo che esprime il usso della
grandezza attraverso la supercie del volume di controllo. Nel seguito le equazioni verranno impostate
nel caso Lagrangiano per essere poi trasformate.
91
92 CAPITOLO 2. METODO DI MORINO
2.1.1 Principio di conservazione della massa
d
dt

d = 0

d +

V n d = 0 (2.1)
dove
`e il volume dellelemento di controllo,
`e la sua supercie,
`e la densit`a del uido,

V `e il suo vettore velocit`a,


n `e il versore normale (vedi Figura ??), e
/t `e la derivata parziale rispetto al tempo.
Se allinterno del volume V `e dierenziabile, ovvero la corrente `e regolare, risulta valido il teorema della
divergenza:

V n d =

d (2.2)
dove loperatore (), applicato ad un vettore, ne calcola la divergenza:
(v) =

/x /y /z

v
x
v
y
v
z

= v
x/x
+v
y/y
+v
z/z
Tenendo presente che il volume `e sso (punto di vista euleriano) `e possibile portare la derivata sotto
il segno di integrale e, considerando le relazioni (2.2) e (2.1), ottenere la seguente espressione:

t
+

d = 0
Poiche il volume `e del tutto generico, anche sia nullo lintegrale `e necessario che largomento si annulli
in ogni punto del volume stesso e di conseguenza si giunge allequazione dierenziale normalmente usata:

t
+

= 0 (2.3)
2.1.2 Bilancio della quantit`a di moto
Facendo sempre riferimento alla gura precedente `e possibile scrivere il bilancio della quantit`a di moto
come:
d

Q
dt
=

F
dove

Q `e la quantit`a di moto,

F `e la risultante delle forze esterne, e


d/dt `e la derivata totale (sostanziale) rispetto al tempo.
Utilizzando il Secondo Principio della Dinamica e supponendo, a dierenza di prima, di seguire il
movimento del uido (punto di vista lagrangiano) possiamo scrivere:
d
dt

V d =

f d +

P (n) d (2.4)
Si deve osservare che ora si `e utilizzato, per ricavare il bilancio della quantit`a di moto, non pi` u il volume
sso, come prima, ma uno mobile, cos` da avvicinarci di pi` u a quanto visto nel corso di Aerodinamica.
`
E
2.1. LE EQUAZIONI GENERALI DEI FLUIDI 93
comunque possibile utilizzare un volume sso: si dovrebbe fare il bilancio dei ussi entranti e dei ussi
uscenti, e si arriverebbe alla medesima espressione. Per completezza della formulazione si sono messe
anche le forze di volume

f, mentre per

P (n) si intendono le forze per unit`a di supercie che dipendono
dallorientamento della normale. Usualmente le forze di volume vengono trascurate, e di conseguenza
lequazione (2.4) si semplica. Ora ricordiamo che:
d
dt

V d =

t

V d +

V n

d
inoltre vi `e la possibilit`a di scambiare la derivata con lintegrale e, ricordando la relazione di Cauchy per
il tensore degli sforzi

P (n) =

3
i=1

P
i
n
i
ed il seguente lemma di Gauss, teorema della divergenza, valido
sia per un volume sso che mobile:

gn
i
d =

g
/i
d
dove
g `e una quantit`a scalare, e
g
/i
= g/x
i
con i = 1, 2, 3 ed x
1
= x, x
2
= y, x
3
= z.
si ottiene

P
i
n
i
d =

P
i/i
d

V n
i

d =

V V
i

/i
d
Allora lequazione (2.4) si pu`o scrivere nel seguente modo:

V V
i

/i
+

P
i/i

d = 0 (2.5)
Come al solito, se si tiene presente che la (2.5) deve essere valida per un volume generico, ci si riduce
allequazione dierenziale:

V V
i

/i
+

P
i/i
= 0
Sviluppando le derivate e raccogliendo i termini che moltiplicano la velocit`a si ottiene:

t
+ (V
i
)
/i

. .. .
conservazione della massa
+

V
t
+V
i

V
x
i

+

P
i/i
= 0
ed utilizzando la derivata sostanziale si pu`o scrivere lequazione nel seguente modo:

V
dt
+

P
i/i
= 0
Il tensore

P degli sforzi in un uido in movimento `e esprimibile come somma di un tensore isotropo che
tiene conto della pressione termodinamica p, e di un altro tensore q, il deviatore degli sforzi. Assumendo
le cosiddette ipotesi di uido Newtoniano q `e legato da una legge lineare omogenea al tensore di
deformazione tramite i due coecienti di viscosit`a e . Tenendo presente tutto ci`o, aggiungendo
lipotesi di Stokes = 2/3 (valida rigorosamente solo per un gas monoatomico, ma soddisfacente
anche per i biatomici rarefatti quali laria), e ricordando che:
d

V
dt
=

V
t
+

V

V
t
+

1
2

`e possibile giungere alla seguente espressione del bilancio della quantit`a di moto:

V
t


V

1
2

= (p) +
2

+
1
3

94 CAPITOLO 2. METODO DI MORINO


2.1.3 Equazione dellenergia
Per ricavare lequazione dellenergia si fa uso del Primo Principio della Termodinamica che esprime
la variazione dellenergia interna di un sistema in funzione del lavoro compiuto sullo stesso (per la
convenzione adottata si veda oltre) e del calore scambiato con lesterno:
dE = d

W +d

Q
Questo `e un risultato empirico confermato dallesperienza. dE `e un dierenziale esatto, dipendendo le-
nergia interna soltanto dagli stati iniziale e nale del sistema, contrariamente a d

W e d

Q che dipendono
dal processo che conduce allo stato nale. Per una data dE vi sono inniti processi possibili in cui vi `e
trasferimento di calore o lavoro fatto sul sistema; a noi interessano principalmente tre tipi di processi:
adiabatici, in cui non vi `e scambio di calore;
reversibili, in cui non ci sono fenomeni dissipativi come viscosit`a, conduzione termica e diusione;
isoentropici, che sono contemporaneamente adiabatici e reversibili.
Nel caso di processo reversibile pu`o essere facilmente dimostrato che vale la relazione
d

W = pdv
dove dv `e un incremento di volume dovuto allo spostamento del contorno. Allora lespressione del Primo
Principio della Termodinamica diviene:
dE = d

Qpdv
Volendo dare una connotazione prettamente dinamica ai bilanci energetici si scrive anche
dE
dt
=
d

W
dt
+
d

Q
dt
Lenergia cinetica per unit`a di massa `e pari a 1/2

2
d; quella interna a ed e la forza per unit`a di
volume `e

f. Allora
d

W
dt
=

f

V d +

P (n)

V d
d

Q
dt
=

q (n) d +

Q
R
d
dove
q (n) `e il calore scambiato attraverso la supercie per unit`a di tempo e di supercie, e
Q
R
`e il calore scambiato per irraggiamento per unit`a di tempo e di massa (importante per le alte temperature).
Dunque lequazione risulta
d
dt

e +
1
2

d =

f

V d +

P (n)

V d +

q (n) d +

Q
R
d
Nel caso si sia in presenza di forze di volume di tipo conservativo si ha:

f = (U (x, y, z))
e quindi

f

V d =

(U)

V d =

dU
dt
d =
d
dt

U d
non essendo necessario il termine dipendente dal tempo per avere la derivata totale, e ricordando che per
la conservazione della massa vale la relazione d/dt (d) = 0.
2.1. LE EQUAZIONI GENERALI DEI FLUIDI 95
Per passare dallequazione integrale a quella indenita si ricorre al lemma di Gauss, trasformando i
seguenti termini (ricordando che sia per

P che per q vale la relazione di Cauchy):

P (n)

V d =

P
i
n
i


V d =

P

V

/i
d

q (n) d =

q
i
n
i
d =

q
i/i
d

e +
1
2

V
i
n
i
d =

e +
1
2

V
i

/i
d
Sostituendo si ottiene lequazione indenita dellenergia totale in forma conservativa (derivata diretta-
mente dallequazione integrale):

e +
1
2

P
i


V +q
i
+

e +
1
2

V
i

/i
=

f

V
Per ottenere lequazione in forma non conservativa bisogna sostituire le derivate parziali con quelle totali
(equivale a passare dal punto di vista euleriano a quello lagrangiano):

e +
1
2


t
+

t

e +
1
2

e +
1
2

(V
i
)
/i
+V
i

e +
1
2

/i
+

P
i


V +q
i

/i
=

V
ovvero

e +
1
2

t
+

e +
1
2

+

V

e +
1
2

P
i


V +q
i

/i
=

V
dove il primo termine `e nullo per la conservazione della massa e la parentesi del secondo `e pari alla
derivata sostanziale. Risulta dunque lespressione nale dellequazione dellenergia totale:

d
dt

e +
1
2

P
i


V +q
i

/i
=

f

V (2.6)
Sottraendo a questultima il contributo dellenergia meccanica (cinetica), ottenuto moltiplicando scalar-
mente lequazione della quantit`a di moto per

V , si ottiene lequazione per la sola energia interna:

V
dt


V =
d
dt

1
2

P
i/i


V +

f

V
e sapendo che

P
i

/i
=

P
i/i


V +

P
i


V
/i
la dierenza della (2.6) con la precedente risulta

de
dt
=

P
i


V
i
q
Lenergia totale `e la somma di quelle interna e meccanica.
Ora cerchiamo di vedere come entra nellequazione il discorso dellentropia. Oltre al Primo Principio
della Termodinamica, la natura impone una condizione che determina la direzionenella quale i processi
evolvono. La variabile di stato entropia `e denita come
ds =
d

Q
rev
T
(2.7)
dove d

Q
rev
`e una quantit`a di calore fornita reversibilmente al sistema; essa `e un articio poiche un
valore pu`o sempre esserle assegnato per legare gli stati iniziale e nale di un processo irreversibile. Una
denizione pi` u coerente pu`o allora essere
ds =
d

Q
T
+ds
irrev
96 CAPITOLO 2. METODO DI MORINO
che ha una maggiore generalit`a. Essa aerma che la variazione di entropia durante un processo ha un
contributo derivante dai fenomeni dissipativi viscosi, di conduzione del calore e di diusione dentro il
sistema. Questi fenomeni incrementano sempre lentropia:
ds
irrev
0
ed il segno di uguaglianza denota un processo reversibile, nel cui caso i precedenti fenomeni dissipativi
sono assenti per denizione e si ha che
ds
d

Q
T
Se il processo `e anche adiabatico d

Q = 0 e lequazione precedente diviene la nota


ds 0
Esplicitando d

Q
rev
nella (2.7) e sostituendolo nellespressione del Primo Principio della Termodinamica
otteniamo lequazione dellentropia:
Tds = dE +pdv
Possiamo far diventare la seguente equazione (XXX)

v
s dv +

S
s

V dS

S
q
T
dS 0
unuguaglianza denendo i termini di produzione di entropia. Deniamo la funzione di dissipazione
= q
ij

ij
prodotto del deviatore degli sforzi per il tensore velocit`a di deformazione
ij
= 1/2

V
i/j
+V
j/i

, che
rappresenta il calore emesso per gli eetti viscosi (a cui consegue un incremento di entropia) per unit`a
di volume e di tempo, presente quindi solo quando il uido esplica la sua viscosit`a. Si denisce altres` la
quantit`a
=
q T
T
che esprime laumento di entropia dovuto alla degradazione dellenergia per la conduzione di calore.
Allora la somma di queste due quantit`a indica la velocit`a di produzione dellentropia per unit`a di volume
in funzione delle irreversibilit`a concorrenti di dissipazione viscosa e portata di calore. Eseguendo alcuni
passaggi algebrici si giunge ad ottenere una nuova formulazione dellequazione dellentropia:

ds
dt
=

q
T

+
+
T
(2.8)
Dunque la variazione di entropia in un sistema chiuso (punto di vista Lagrangiano) `e regolata da due
contributi: il primo `e della parte reversibile che pu`o essere positivo o negativo a seconda che si fornisca o
si sottragga calore al sistema; il secondo `e della parte irreversibile che esprime la velocit`a di produzione
dellentropia per unit`a di volume, che si pu`o vericare essere sempre positiva esplicitando i termini
(ricordando la legge di Fourier, q (T) = k (T) T, linearizzazione di una pi` u generale legge di conduzione
del calore, la quale sostanzialmente descrive il fatto che il calore si propaga comunque in opposizione al
gradiente della temperatura).
2.1.4 Relazione di stato
Lultima equazione che manca da esaminare per avere un quadro completo `e la relazione di stato che
lega le grandezze termodinamiche del uido e che possiamo pensare scritta nel seguente modo:
F (p, , T) = 0
e, nellipotesi di gas perfetto, si riduce alla:
p = RT
2.2. EQUAZIONE DEL POTENZIALE 97
2.2 Equazione del potenziale
La risoluzione delle equazioni di Navier-Stokes complete del uido `e complessa; al ne progettuale `e
necessario eseguire lanalisi di molte congurazioni: `e chiaro che nel caso di utilizzo delle equazioni com-
plete il tempo di calcolo diventa notevole. Perci`o per la modellazione dellaerodinamica si ricorre spesso
ad una forma semplicata delle equazioni. La validit`a di tali formulazioni `e limitata ad alcuni campi di
moto. Faremo perci`o delle ipotesi semplicatrici che, se da un lato inciano la riproduzione esatta di
alcuni fenomeni uidodinamici, dallaltro permettono uno studio abbastanza veloce e con calcolatori non
troppo sosticati. Lapprossimazione `e sucientemente adeguata per lo studio di alcuni fenomeni aeroe-
lastici. Prenderemo in esame le correnti ideali nelle quali sono trascurabili la viscosit`a e la conduzione del
calore (quindi = q = 0). Queste due propriet`a implicano limportante conseguenza che in una corrente
ideale lentropia di un elemento di uido non var durante il moto; infatti lequazione (2.8) dellentropia
aerma che ds/dt = 0, ovvero che lentropia `e costante, purche si sia in condizioni di regolarit`a (non de-
vono essere discontinue le grandezze velocit`a, densit`a, pressione e temperatura, come invece avviene, ad
esempio, attraverso le onde durto). Facendo queste ipotesi le equazioni del uido si riducono a quella di
continuit`a, a quella della quantit`a di moto e alla legge di stato in forma nita p/

= A (`e lequazione di
trasformazione per i gas perfetti, che in un caso isoentropico, quale il nostro, non `e altro che lequazione
dellenergia per il gas) sotto riportate:

t
+

= 0

V
t
+
1
2

= p (2.9)
p

= A (2.10)
Le incognite sono cinque: la densit`a, la pressione e le tre componenti della velocit`a; altrettante sono le
equazioni: una vettoriale e due scalari. Questo modello `e tanto pi` u valido quanto pi` u sono trascurabili la
viscosit`a, e quindi maggiore `e il numero di Reynolds, e la conduzione del calore. Esso non `e soddisfacente
per le correnti supersoniche con forti onde durto poiche `e pesantemente violata lipotesi di isoentropicit`a,
ma fornisce una buona approssimazione per le correnti subsoniche non soggette a riscaldamento e per le
correnti supersoniche (con M < 2.5) con onde durto deboli, quali quelle attorno a corpi sottili (ali, ad
esempio), che costituiscono linteresse principale in campo aeroelastico. Lequazione (2.9) contiene in se
unulteriore semplicazione: infatti per il teorema di Crocco, valido nel caso stazionario, la quantit`a di
calore scambiata Ts `e data dal gradiente dellentalpia h
0
e dalla parte di trasporto vorticoso della
quantit`a di moto:
Ts = h
0
+

V

Avendo supposto una corrente uniforme (quindi isoenergetica) con entropia costante, il termine di
trasporto vorticoso della quantit`a di moto

`e nullo, e quindi forzatamente



V . Allora la corrente `e irrotazionale; lequazione della quantit`a di
moto (2.9) diventa:

V
t
+
1
2

= p
e la velocit`a `e esprimibile come il gradiente di uno scalare funzione dello spazio e del tempo:

V (x, y, z, t) = (x, y, z, t)
Cos` procedendo lequazione della quantit`a di moto si trasforma nella nota equazione di Bernoulli e
dallequazione di continuit`a si ricava lequazione dierenziale del potenziale. Infatti dallequazione della
98 CAPITOLO 2. METODO DI MORINO
quantit`a di moto:

t
+
1
2

=
1

p
e moltiplicando per un generico spostamento innitesimo ds:

t
+
1
2

ds =
1

pds
lequazione della quantit`a di moto pu`o essere espressa in forma dierenziale:
d

t
+
1
2

=
dp

Dallequazione complementare (2.10) si ricava lespressione del dierenziale della pressione dp in funzione
della densit`a:
dp =
1
p

d
che, sostituita nellequazione della quantit`a di moto d`a:
d

t
+
1
2

=
2
p

d
Integrando lespressione tra un punto a distanza asintotica dal corpo ed un punto generico del campo di
moto si ottiene:

t
+
1
2

1
2

V
2


1
p

Ricordando lespressione della celerit`a del suono, c


2
= p/, riscriviamo la relazione separando i termini
asintotici da quelli puntuali:

t
+
1
2

2
+
c
2
1
=
1
2

V
2

+
c
2

1
(2.11)
Questespressione rappresenta il teorema di Bernoulli nel caso comprimibile instazionario. Per ricavare
lequazione completa del potenziale partiamo dallequazione della massa cos` riscritta:
dp
dt
+c
2


V = 0 (2.12)
(ricordiamo che in condizioni isoentropiche vale la relazione dp/dt = c
2
d/dt). Cerchiamo di esprimere
dp/dt in funzione del potenziale . Come primo passo osserviamo che dp/dt = p/t +

V (p) e che
moltiplicando scalarmente la (2.9) per

V si ha:

V p =

V
t

V
1
2

2
Deriviamo poi lequazione di Bernoulli (2.11) e la relazione termodinamica fondamentale rispetto al
tempo; da questultima si ha:
p
t
=
H
t
(lentropia non varia perche la corrente `e stata assunta come isoentropica), mentre dalla prima si ottiene:
H
t
=

t
2


V

V
t
2.2. EQUAZIONE DEL POTENZIALE 99
Sostituendo nella (2.12) otteniamo lequazione del potenziale, seppure in una forma ibrida:

t
2
2

V
t


V
1
2

2
+c
2


V = 0
Lequazione pu`o essere espressa in funzione del solo potenziale facendo uso, per semplicit`a, delloperatore
nabla ():

2

1
c
2

t
2
+

t

+
1
2
||
2

= 0 (2.13)
Notiamo, per inciso, che nel caso di uido incomprimibile c e lequazione del potenziale si riduce
allequazione di Laplace
2
= 0.
Il nostro principale interesse consiste nel determinare i carichi aerodinamici a cui `e sottoposta la struttura
e quindi dobbiamo scrivere il coeciente di pressione c
p
in funzione del potenziale . Lespressione da
cui partiamo `e la seguente:
c
p
=
p
p

M
2

2
(2.14)
p/p

si pu`o scrivere in funzione di c/c

e questi pu`o essere espresso in funzione del potenziale attraverso


lequazione di Bernoulli. Infatti
p
p

c
2
c
2

1
e
c
2
c
2

= 1
1
c
2

t
+

2
V
2

per cui il coeciente di pressione nel caso irrotazionale instazionario completo `e:
c
p
=

1
1
c
2

t
+
||
2
V
2

1
1

M
2

2
(2.15)
2.2.1 Equazione linearizzata del potenziale
Per utilizzare lequazione del potenziale `e opportuno operarne la linearizzazione. Per una generica corren-
te si assume come soluzione quella data dalla sovrapposizione di una corrente uniforme diretta secondo
un asse e di un potenziale di perturbazione, nullo allinnito:
= V

(x +) (2.16)
dove:
V

x `e il potenziale della corrente uniforme, e


V

`e la perturbazione di potenziale, in cui `e una lunghezza e pu`o avere grado arbitrario.


Per proseguire ed arrivare allespressione voluta, oltre allassunzione del potenziale fatta con la (2.16),
occorre eettuare la linearizzazione delle equazioni (2.3), (2.9), (2.10). Si assume ora:
=

+ (2.17)

V = V

i +V

(2.18)
100 CAPITOLO 2. METODO DI MORINO
dove:
`e la variazione di densit`a, e
V

`e la velocit`a asintotica, supposta parallela allasse x;


lequazione (2.18) deriva dalla (2.16). Iniziamo a linearizzare lequazione della conservazione della massa,
partendo dallespressione gi`a vista in precedenza (2.3):

t
+

= 0 (2.19)
Determiniamo ora lespressione di : ricordando che /

c
2
/c
2

1/(1)
, esplicitando scriviamo:

1
1
c
2

t
+

2
V
2

1
1
(2.20)
Tenendo presente che dalla (2.18) si ha:

2
=

1 +
/x

2
+
2
/y
+
2
/z

V
2

e che trascurando i termini di ordine superiore si trasforma in:

2
=

1 + 2
/x
+o

2
/i

V
2

usando questultima nella (2.20) `e possibile esprimere il rapporto tra le densit`a in funzione del potenziale
di perturbazione, e quindi si ha:

1
1
c
2

/t
+V
2

/x

1
1
Raccogliendo la velocit`a asintotica `e possibile far comparire il numero di Mach asintotico:

1 ( 1) M
2

1
V

/t
+
/x

1
1
e, ricordando che se 1 lapprossimazione (1 )

= 1 `e lecita, la si pu`o espandere in serie di


Taylor:

= 1 M
2

1
V

/t
+
/x

Ricordando la (2.17):

= M
2

1
V

/t
+
/x

(2.21)
ovvero

M
2

1
V

/t
+
/x

Per linearizzare completamente lequazione della massa (2.19) occorre per prima cosa trovare /t
dalla (2.21) e ricavare la quantit`a

V ; sostituendo nella (2.19) e semplicando si ottiene lequazione del


potenziale per le piccole perturbazioni:

t
=

M
2

1
V

/tt
+
/xt

2.2. EQUAZIONE DEL POTENZIALE 101


Mentre il prodotto

V `e:

V = ( + )

i +

e sostituendovi lespressione corrispondente al si ottiene:

V =

i +

1 M
2

1
V

/t
+
/x

(2.22)
Trascurando i termini quadratici nelle derivate di , innitesimi del primo ordine, essa diventa:

V =

i + M
2

1
V

/t
+
/x

Allora lequazione delle piccole perturbazioni instazionarie risulta:

M
2

1
V

/tt
+
/xt

i + M
2

1
V

/t
+
/x

= 0 (2.23)
Tenendo presente che:

2
=
/xx
+
/yy
+
/zz
trascurando gli innitesimi di ordine superiore e semplicando, lequazione diventa:

1 M
2

/xx
+
/yy
+
/zz
= M
2

1
V
2

/tt
+
2
V

/xt

(2.24)
Volendola scrivere in forma pi` u compatta utilizziamo la seguente simbologia:
d
dt
() =

t
() +V

x
()
da cui:
d
2
dt
2
() =

2
t
2
() + 2V

2
tx
() +V
2

2
t
2
() (2.25)
Spostando la derivata seconda di rispetto a x moltiplicata per M
2

della (2.24) a destra delluguale


otteniamo:

2
=
M
2

V
2

/tt
+ 2V

/tx
+V
2

/xx

ed in forma compatta, usando la (2.23):

2
() =
1
c
2

d
2

dt
2
(2.26)
In questultima lincognita `e la sola di perturbazione.
`
E da notare che a queste ultime equazioni `e
possibile arrivare anche partendo dalla linearizzazione della (2.13) mediante la (2.16). Poiche dal punto
di vista aeroelastico ci interessa determinare i carichi sulla struttura partendo dalla distribuzione di
pressione, dobbiamo considerare la (2.15) e linearizzarla, tenendo presente che:

1 +

= 1 +

(2.27)
Allora la (2.13) diventa:
c
p
=

M
2

=
2

M
2

102 CAPITOLO 2. METODO DI MORINO


e sostituendovi la (2.21), per esplicitare la , si ha:
c
p
=
2
V

d
dt
(2.28)
Le equazioni scritte ci permettono di determinare, una volta ricavata la perturbazione di potenziale , il
coeciente di pressione e di conseguenza i carichi sul velivolo. Dobbiamo inoltre considerare che si ha a
che fare con delle equazioni alle derivate e sono perci`o necessarie le condizioni al contorno ed iniziali per
risolvere le (2.26) e (2.28). La linearizzazione eettuata ha buona validit`a per correnti ad alti numeri di
Reynolds, con strato limite abbastanza sottile, con una zona di separazione di estensione limitata e per
0.8 < M < 1.5, eccettuato M 1, nel cui caso nella (2.23) `e necessario considerare anche il termine
che porta ad avere unequazione non lineare (vedi oltre). Le limitazioni date sul valore di M sono da
considerarsi non in termini assoluti ma indicativi, poiche questi valori dipendono da numerosi parametri,
ad esempio da come `e fatto il corpo, dallincidenza, e cos` via. Le equazioni linearizzate sono valide anche
in presenza di onde durto purche:
non si abbiano onde durto staccate dal corpo a valle delle quali la rotazionalit`a della corrente non `e
trascurabile, cio`e si possono avere solo onde durto deboli perche altrimenti verrebbe violata troppo
pesantemente lipotesi di entropia costante;
si operi quindi con corpi sottili che perturbano poco la corrente (almeno alle basse incidenze per cui
vale lapprossimazione lineare) e producono generalmente onde durto deboli ed attaccate dietro
cui la rotazionalit`a `e trascurabile.
2.3 Regime transonico
In questo paragrafo giusticheremo succintamente il fatto che in regime transonico, per 0.8 < M < 1.2,
lequazione linearizzata del potenziale non `e pi` u valida; infatti `e necessario aggiungere almeno un termine
del tipo
/x

/xx
che rende lequazione stessa non lineare anche nel caso delle piccole perturbazioni.
Consideriamo lequazione linearizzata del potenziale (2.24):

1 M
2

/xx
+
/yy
+
/zz
= M
2

1
V
2

/tt
+
2
V

/xt

e notiamo che quando M `e prossimo ad 1 il coeciente di


/xx
tende a zero; potremmo allora aermare
un po euristicamente che il termine

1 M
2

/xx
si comporta come un innitesimo di ordine superiore
(

1 M
2

`e un innitesimo del primo ordine quando M 1,


/xx
`e anchesso del primo ordine ed il
loro prodotto `e del secondo ordine). A questo punto due sono le strade possibili:
1. si lascia invariata lequazione del potenziale e quindi si trascura implicitamente

1 M
2

/xx
(perdendo, tra laltro, uno dei termini che contengono linformazione sul numero di Mach della
corrente);
2. si considerano altri innitesimi di ordine superiore eliminati con la linearizzazione.
Al ne di scegliere la giusta via scriviamo lequazione completa del potenziale per le piccole perturbazioni.
Ricordiamo la (2.16): = V

(x +). Riprendendo la (2.13) ricaviamo c


2
in funzione del potenziale
stesso tramite il teorema di Bernoulli. Utilizzando gi`a la (2.14) risulta:
c
2
= c
2

( 1) V

/t
+V

/x
+
1
2

/xx
+
/yy
+
/zz

Sostituendo nellequazione completa del potenziale (2.13) e semplicando si ottiene:


c
2

2
( 1) V

/t
+V

/x
+
1
2

/xx
+
/yy
+
/zz

2V

/xt
+
/x

/xt
+
/y

/yt
+
/z

/zt

/tt
V
2

/xx
+ 2
/x

/xx
+ 2
/y

/xy
+ 2
/z

/xz
+
2
/x

/xx
+ 2
/x

/y

/xy
+ 2
/x

/z

/xz
+
2
/y

/yy
+ 2
/y

/z

/yz
+
2
/z

/zz

= 0
2.4. METODI NUMERICI 103
Trascuriamo gli innitesimi di ordine superiore al secondo e separiamo i termini lineari dai non lineari:

c
2

V
2

/xx
+c
2

/yy
+c
2

/zz

/tt
2V

/xt
= ( + 1) V
2

/x

/xx
+ ( 1) V
2

/x

/yy
+
/zz

+ 2V
2

/y

/xy
+
/z

/xz

+ ( 1) V

/t

/xx
+
/yy
+
/zz

+ 2V

/x

/xt
+
/y

/yt
+
/z

/zt

Dividiamo inoltre per c


2

e mettiamo in evidenza il numero di Mach. Quando M tende ad 1 il coeciente


di
/xx
tende a zero e quindi non `e pi` u trascurabile il termine ( 1) M
2

/x

/xx
; tutti gli altri sono
invece trascurabili poiche i coecienti dei corrispondenti termini lineari mantengono invariato lordine
di grandezza. Lequazione delle piccole perturbazioni in regime transonico `e allora non lineare e diviene:

1 M
2

/xx
+
/yy
+
/zz

1
c
2

/tt
+V

/xt

= ( + 1) M
2

/x

/xx
2.4 Metodi numerici
Ora che le equazioni di moto del uido sono state scritte in una forma semplicata che ne rende possibile
la trattazione, esse vanno risolte per ottenere i carichi sulla struttura, che `e poi ci`o che interessa in
aeroelasticit`a. Vengono presentati ora alcuni cenni ai metodi numerici per la loro soluzione. Trattandosi
di equazioni dierenziali `e essenziale limposizione delle condizioni iniziali ed al contorno, che in questo
caso sono che il potenziale si annulli allinnito e che sul corpo le velocit`a normali del uido e del corpo
stesso coincidano; il prossimo paragrafo `e dedicato a questargomento.
2.4.1 Metodo delle dierenze nite
Un possibile metodo di soluzione `e quello delle dierenze nite, che consiste nel discretizzare il dominio
dintegrazione con unopportuna griglia ed assumere come incognite i valori del potenziale ai nodi della
stessa. Le derivate sono espresse in funzione dei valori nodali come loro rapporto incrementale; ad
esempio, se consideriamo il potenziale al nodo (i, k), possiamo scrivere che

i,k
x

=

i+1,k

i1,k
x
e parimenti per la derivata nelle direzioni y e z e per quelle di ordine superiore. Cos` lequazione
dierenziale si trasforma in un sistema di equazioni algebriche lineari o non lineari a seconda della natura
lineare o meno dellequazione originale. Ovviamente anche le condizioni al contorno vanno soddisfatte
in forma discretizzata. Questo metodo presenta due svantaggi:
`e necessaria la capacit`a di generare una corretta griglia di calcolo, che devessere sucientemente
tta dove i gradienti sono pi` u forti onde non perdere in precisione;
il problema deve essere risolto in tutto il dominio che, se pu`o essere utile quando si voglia studiare
accuratamente il moto del uido, `e causa di ridondanza e richiede un numero eccessivo di operazioni
se si `e interessati solo ai carichi sul corpo.
Sarebbe opportuno allora restringere il dominio dintegrazione alla sola supercie del corpo ed ivi deter-
minare il potenziale in funzione delle opportune condizioni al contorno (tipicamente quelle sulla velocit`a
normale): `e ci`o che si fa col metodo seguente.
2.4.2 Metodo delle singolarit`a virtuali
Questo metodo trova applicazione principalmente nel caso di correnti incomprimibili ed irrotazionali,
ovvero che soddisfano lequazione di Laplace
2
= 0. Esso consiste nel rappresentare il corpo tramite
una distribuzione di singolarit`a dintensit`a incognita, da determinarsi con limposizione delle condizioni
al contorno sulla velocit`a normale alla supercie e di chiusura del corpo. Soluzioni fondamentali sono:
104 CAPITOLO 2. METODO DI MORINO
la sorgente dintensit`a unitaria

s
=
1
4r
PQ
dove P `e il punto in cui si calcola il potenziale e Q `e quello in cui `e posta la sorgente;
la doppietta, anchessa dintensit`a unitaria

d
=
1
4

n
Q

1
r
PQ

in questo caso /n
Q
indica la derivata fatta lungo una generica direzione n;
il vortice.
Poiche lequazione di Laplace `e lineare, anche unopportuna combinazione lineare delle soluzioni fon-
damentali `e soluzione. Si consideri una distribuzione di sorgenti di intensit`a (Q) incognita; soluzioni
dellequazione sono anche:
=
1
4

l
(Q)
r
PQ
dl
=
1
4

S
(Q)
r
PQ
dS
=
1
4

V
(Q)
r
PQ
dV
cio`e distribuzioni su una linea l, su una supercie S ed in un volume V . Le medesime osservazioni possono
essere fatte per una distribuzione di doppiette di intensit`a (Q). Per rappresentare un corpo portante `e
necessario imporre che le velocit`a sul dorso e sul ventre in corrispondenza del bordo duscita siano uguali
(condizione di Kutta), e per fare questo bisogna introdurre una vorticit`a sul prolo; ci`o si realizza tramite
un vortice. Poiche la vorticit`a totale nel campo di moto devessere nulla, essendoci sicuramente stata
quiete in un qualche tempo precedente al moto del corpo, deve esistere tra il corpo stesso e linnito a
valle una vorticit`a dintensit`a uguale e contraria a quella presente sul corpo: essa costituisce la scia. In
questo modo il campo di moto non `e pi` u irrotazionale, e quindi a rigore non vale il modello a potenziale.
Daltronde, nel caso non si sia in presenza di consistente separazione dello strato limite, cosa usualmente
vericata per angoli dincidenza contenuti, la vorticosit`a `e connata in una ristretta zona del campo di
moto: la scia a valle del corpo e lo strato limite appunto, il che non incia la validit`a della soluzione
a potenziale al di fuori di essa. La velocit`a indotta da un vortice pu`o essere calcolata con la legge di
Biot-Savart:

V (P) =
1
4

r
PQ
|r
PQ
|
3
dV
dove

`e la vorticit`a; i casi di distribuzione su una linea o su una supercie si particolarizzano facilmente.
Il concetto `e che si pu`o costruire una qualsiasi soluzione dellequazione di Laplace combinando le solu-
zioni fondamentali ed imponendo il soddisfacimento delle condizioni al contorno. Ad esempio possiamo
costruire la corrente attorno ad unala distribuendo sulla stessa delle sorgenti per simulare lo spessore e
delle doppiette per chiudere il corpo, di intensit`a incognita, che determineremo imponendo che la velocit`a
del uido sia tangente allala, cio`e che la velocit`a normale sia nulla. Nel caso di geometrie complesse
come quelle di un velivolo reale `e impossibile trovare una soluzione in forma chiusa e si deve pertanto
cercare una soluzione approssimata per via numerica. Per ottenerla si ricorre tipicamente al metodo a
pannelli: la supercie viene divisa in tanti pannelli, piani o curvilinei, e su ognuno di essi si assume un
andamento semplicato delle incognite, ad esempio costante, del primo ordine, del secondo, ecc. Cos`
procedendo ci si riduce ad un numero nito N dincognite che sono determinate, secondo la tecnica pi` u
utilizzata, imponendo il soddisfacimento delle condizioni al contorno ed eventualmente di quella di Kutta
in opportuni punti di collocazione. Come vedremo nei prossimi paragra, il metodo di Morino esprime
il potenziale in ogni punto del campo di moto, supercie del corpo compresa, direttamente in funzione
dei valori di e di /n sul corpo e sulla scia.
2.5. CONDIZIONI AL CONTORNO 105
2.4.3 Suddivisione del corpo in pannelli
Per eseguire la suddivisione in pannelli si pu`o procedere con una delle seguenti tecniche. Tracciare sulla
supercie dei quadrilateri, aventi eventualmente due lati allineati con il vento relativo, e sostituirli con
pannelli equivalenti che possono mantenere o meno la continuit`a della supercie stessa. Il tipo pi` u sem-
plice di pannello equivalente `e quello piano, ed un modo possibile per ottenerlo `e il seguente. Riferiamoci
alla gura a lato. In generale il quadrilatero ABCD non `e piano; si traccino le diagonali BD ed AC e
se ne consideri il prodotto vettore: si individua cos` la normale n; si proiettino i vertici A, B, C, D nella
direzione individuata da n: la media delle loro ascisse individua sulla normale un punto P. Il pannel-
lo piano equivalente `e individuato proiettando i vertici sul piano passante per P e perpendicolare alla
normale. Con questa tecnica si pu`o suddividere una qualunque supercie in pannelli piani equivalenti,
anche se non `e possibile mantenerne la continuit`a: tra pannello e pannello vi sono delle fessure che pos-
sono falsare i risultati, particolarmente in campo supersonico. Il metodo ha comunque il vantaggio che `e
conosciuta lespressione analitica degli integrali di 1/r e di r/n sul pannello, e quindi `e numericamente
semplice. Se si vuole mantenere la continuit`a della supercie si pu`o sostituire ogni quadrilatero, ad esem-
pio, con una supercie iperboloidale denita dai quattro vertici del quadrilatero stesso. In questo modo
la continuit`a della supercie del corpo `e preservata benche vi siano delle discontinuit`a nelle pendenze;
ovviamente lonere di calcolo `e maggiore, e le integrazioni devono essere svolte per via numerica. Per una
trattazione pi` u approfondita di questo metodo si rimanda al riferimento [?] in cui sono riportate anche
le espressioni analitiche degli integrali di 1/r e r/n. Per completare questa introduzione non resta che
descrivere le condizioni al contorno, cosa che sar`a svolta nel prossimo paragrafo.
2.5 Condizioni al contorno
Per scrivere le condizioni al contorno si consideri un sistema di riferimento solidale con la congurazione
indeformata del corpo; ci`o `e in accordo con quanto si `e fatto precedentemente nel ricavare lequazione
del potenziale. La condizione al contorno si esprime dicendo che, nel riferimento descritto in precedenza,
le componenti di velocit`a del vento e del corpo normali al corpo stesso coincidono. Facendo lulteriore
ipotesi, comunque facilmente rimuovibile, che la velocit`a asintotica V

sia allineata con il versore

i, la
componente di velocit`a normale al prolo, V
n
, del vento relativo `e data dalla seguente espressione:
V
n
=

V n = V

i n + n

(2.29)
mentre quella del corpo `e data dalla:
V
Bn
=

V
B
n (2.30)
Eguagliando la (2.29) con la (2.30) si ottiene:
V

i n + n

=

V
B
n (2.31)
Verranno ora chiariti i vari termini. Per completare lespressione occorre esprimere in funzione del
movimento della struttura la velocit`a normale del corpo e la normale stessa del corpo. Per far questo
si assuma un sistema di riferimento superciale di coordinate , ; allora vettorialmente possiamo
esprimere la posizione di un generico punto della supercie come:
x = x(, )
se riteniamo la supercie invariante nel tempo. Altrimenti:
x = x(, , t)
che `e lespressione pi` u generale, a cui ci riferiremo per la trattazione seguente. Notiamo che vi `e una
certa dierenza con quanto fatto su molti testi che esprimono lequazione del corpo in funzione delle
coordinate assolute e quindi assumono unespressione del tipo:
S (x, y, z, t) = 0
106 CAPITOLO 2. METODO DI MORINO
In questo caso la condizione al contorno si esprime dicendo che la derivata totale della supercie S
calcolata sulla S = 0 `e nulla (cfr. rif. [2], pag. 172 e segg.). Avendo linearizzato possiamo pensare che la
posizione di un punto sulla supercie sia data dalla composizione di due termini:
uno che si ottiene pensando la struttura rigida, usando una terna solidale col corpo, e che indichiamo
con:
x
a
= x
a
(, )
un altro dato dalla deformabilit`a del corpo e variabile nel tempo che risulta:
u = u(, , t)
In questo modo la posizione di un punto sulla supercie rispetto a un sistema sso `e dato da:
x(, , t) = x
a
(, ) +u(, , t) (2.32)
Volendo determinare la componente di velocit`a normale della struttura occorre derivare rispetto al tempo
e proiettare lungo la normale, cio`e:
V
Bn
=

x n =

u n
Ora il maggiore problema sta nel determinare lespressione del versore normale; lo calcoliamo sapendo
che esso `e dato dal rapporto del vettore normale alla supercie

N =
x

col suo modulo:


n =

=
x

Ora, sostituendovi lespressione (2.32) del vettore posizione x si ottene:


n =

x
a/
+u
/

x
a/
+u
/

x
a/
+u
/

x
a/
+u
/

Sviluppando i prodotti ed usando la propriet`a distributiva del prodotto vettoriale rispetto alla somma
abbiamo:
n =
x
a/
x
a/
+x
a/
u
/
+u
/
x
a/
+u
/
u
/

x
a/
x
a/
+x
a/
u
/
+u
/
x
a/
+u
/
u
/

(2.33)
Teniamo sempre presente che supponiamo gli spostamenti piccoli rispetto alle dimensioni caratteristiche
del corpo (al limite innitesimi); allora possiamo ritenere trascurabili i termini quadratici in u. Dal-
la (2.33) eliminiamo quindi il prodotto u
/
u
/
. Determiniamo ora lespressione eettiva del versore
normale alla supercie: per far questo proseguiamo per passi successivi cercando di esprimere i singoli
termini dellespressione (2.33). Si consideri innanzitutto il denominatore, esplicitandolo e trascurando i
termini quadratici negli spostamenti, per la gi`a citata assunzione di piccole perturbazioni, diventa:
den (n) =

x
a/
x
a/

2
+ 2

x
a/
x
a/

x
a/
u
/

+ 2

x
a/
x
a/

u
/
x
a/

1/2
(2.34)
dove si `e fatto uso della propriet`a a a = |a|
2
. Ricordiamo ora che, per [[ 1:
1

1 +
= (1 +)
1/2

= 1

2
(2.35)
2.5. CONDIZIONI AL CONTORNO 107
Per poter applicare questespressione occorre raccogliere nella (2.34) il termine

x
a/
x
a/

2
, per cui
si ottiene:
den (n) =

x
a/
x
a/

1 +
2

x
a/
x
a/

x
a/
u
/

+ 2

x
a/
x
a/

u
/
x
a/

x
a/
x
a/

2
Usando la (2.35) si giunge a:
den (n)
1

=
1

x
a/
x
a/

x
a/
x
a/

x
a/
u
/

x
a/
x
a/

u
/
x
a/

x
a/
x
a/

(2.36)
Si denisca quindi il rapporto:
n
0
=
x
a/
x
a/

x
a/
x
a/

che sostituito nella (2.36) d`a:


den (n)
1
=
1

x
a/
x
a/

1 n
0

x
a/
u
/

x
a/
x
a/

n
0

u
/
x
a/

x
a/
x
a/

Allora, ricordando la (2.33), il versore normale `e dato dallespressione:


n =

x
a/
x
a/
+x
a/
u
/
+u
/
x
a/

x
a/
x
a/

1 n
0

x
a/
u
/

x
a/
x
a/

n
0

u
/
x
a/

x
a/
x
a/

e, ricordando che a

b =

b a, si ottiene:
n =

n
0

x
a/
u
/
+u
/
x
a/

x
a/
x
a/

1 +n
0

x
a/
u
/
+u
/
x
a/

x
a/
x
a/

(2.37)
Per maggior semplicit`a si indichi con n il termine:
n =
x
a/
u
/
+u
/
x
a/

x
a/
x
a/

Cos` facendo la (2.37) si riscrive come:


n = (n
0
n) (1 +n
0
n)
da cui si ricava:
n = n
0
+n
0
(n
0
n) n n(n
0
n)
dove lultimo termine pu`o essere trascurato poiche `e quadratico in n; allora la normale n risulta essere
pari a:
n = n
0
(1 +n
0
n) n
Ora che abbiamo determinato lespressione della normale n possiamo scrivere le condizioni al contorno
servendoci della (2.31). Prima di procedere ricordiamo che noi consideriamo la variazione rispetto ad
una condizione di riferimento che, ad esempio, pu`o essere quella di volo rettilineo orizzontale uniforme;
inoltre questa variazione `e piccola, al limite innitesima. Ci`o signica, ad esempio, che gli spostamenti
della struttura sono piccoli rispetto alle dimensioni caratteristiche della stessa, oppure che la velocit`a di
perturbazione del uido `e piccola rispetto a quella asintotica (e cos` via). Sulla base di queste conside-
razioni possiamo pensare di esprimere il potenziale come somma di una parte stazionaria (funzione
108 CAPITOLO 2. METODO DI MORINO
delle sole coordinate) e di una instazionaria (funzione delle coordinate e del tempo) il cui gradiente `e da
riguardarsi come innitesimo:
=
s
(x) +
i
(x, t)
Sostituendo nella (2.31) la condizione al contorno diventa:
V

i +
s
+
i

n =

V
B
n (2.38)
Ora ricordiamo che:
n(, , t) = n
0
(, ) (1 +n
0
(, ) n(, , t)) n(, , t)

V
B
(, , t) =

u(, , t)
Rammentiamo, a scanso di equivoci, (vedi la gura allinizio del capitolo) che il potenziale dipende dalle
coordinate cartesiane x = x, y, z, mentre la supercie dipende dalle coordinate , . Se si sviluppano
i vari passaggi e si raccolgono i vari termini, la condizione di uguaglianza alla parete della componente
normale della velocit`a di uido e corpo diventa:
V

i +
s

+V

i +
s

(n
0
(n
0
n) n)
+V

i
n
0
+V

i
(n
0
(n
0
n) n) =

u n
0
+

u (n
0
(n
0
n) n)
Si trascurino gli innitesimi di ordine superiore nel tempo e si distingua tra termini stazionari ed
instazionari:
V

i +
s

n
0
= 0
V

i
n
0
+

i +
s

(n
0
(n
0
n) n)

=

u n
0
La prima esprime le condizioni al contorno in regime stazionario; infatti il corpo non ha spostamenti ri-
spetto al riferimento, la normale `e quella della congurazione indeformata, e si ottiene lusuale condizione
che la componente di velocit`a del uido normale al corpo `e nulla. Si noti che tale equazione, in realt`a, non
dipende dal valore della velocit`a asintotica. La seconda `e lespressione maggiormente interessante, poiche
esprime le condizioni al contorno in presenza dinstazionariet`a. In questo caso `e signicativo il rapporto
di scala tra il primo ed il secondo membro, ovvero la velocit`a caratteristica della deformazione del corpo
rispetto alla velocit`a asintotica della corrente. Esplicitiamola rispetto al potenziale instazionario:

i
n
=

u n
0
V

i +(
s
)

(n
0
(n
0
n) n) (2.39)
dove si `e usata la relazione
i
/n =
i
n
0
. Notiamo che la derivata normale del potenziale instazio-
nario dipende da due termini: uno dinamico contenente la

u, ovvero la velocit`a di oscillazione attorno
allequilibrio, ed uno geometrico, contenente la n, che esiste anche quando la u non dipende dal tem-
po. La (2.39) si semplica ulteriormente nel caso di lamina piana (leggasi supercie portante) in cui si
trascura
s
e n
0
n `e nullo poiche i due sono ortogonali fra loro. Per dimostrarlo consideriamo le
seguenti espressioni:
u = z (x, y, t)

k
x
a
= x

i +y

j
Utilizzando le equazioni viste la n e la n
0
risultano:
n =
z
x

i +
z
y

j
n
0
=

k
2.5. CONDIZIONI AL CONTORNO 109
Da cui deduciamo semplicemente che n
0
n `e nullo. Nel caso di lamina piana, o di unala sucientemente
sottile per essere approssimata con una lamina piana, la (2.39) diviene:

i
n
=

u n
0
V

i n (2.40)
e poiche risulta

u = z/t

k, essa assume la nota espressione (valida anche nel caso di un prolo):

i
n
=
1
V

z
t
+
z
x
Ora si pu`o pensare di sviluppare la supercie del corpo considerato con delle superci elementari e di
esprimere gli spostamenti dei punti corrispondenti ai vertici di tali superci mediante delle funzioni di
forma, contenute nella matrice [N] dipendente dallo spazio, che siano uno sviluppo completo ed eciente,
moltiplicate per un certo vettore di ampiezze dipendenti dal tempo, che indichiamo con q, per cui:
u = [N (, )] q (t)
Questapprossimazione pu`o essere sostituita nella (2.39) o nella (2.40); essendo i due casi del tutto
analoghi ci limitiamo, per semplicit`a di scrittura, a sostituire nella (2.40):

i
n
= n
0

T
[N]
. .. .
[f(,)]
q
V

+
i
T

x
a/

[N]
/

x
a/

[N]
/

x
a/
x
a/

. .. .
[g(,)]
q
dove [a ] `e la scrittura in forma matriciale delloperazione di prodotto vettore, ove [a ] b = a

b.
Le matrici [f] e [g] rappresentano i contributi dellintera struttura, attraverso le sue coordinate libere
q, alla derivata normale del potenziale nel generico punto , . Ora collocando lespressione della
derivata normale del potenziale nel centro delle superci elementari si giunge alla seguente espressione
per la derivata normale del potenziale:

=
1
V

[F] q + [G] q (2.41)


in cui le matrici [F] e [G] rappresentano i contributi alla derivata normale del potenziale in ogni punto
di collocazione, e sono ottenute impilando le matrici [f] e [g] valutate in ogni punto:
[F] =

[f (
1
,
1
)]
.
.
.
[f (
N
,
N
)]

[G] =

[g (
1
,
1
)]
.
.
.
[g (
N
,
N
)]

In denitiva la derivata normale del potenziale risulta proporzionale ad un termine dipendente dal vettore
q e ad un altro dipendente dalla sua derivata. Pu`o tornare utile esprimere la (2.41) in frequenza
mediante la trasformata di Fourier che risulta:

j
V

[F] + [G]

q (2.42)
Unespressione del tutto analoga, a parte una maggior complicazione della [G], si ha nel caso generale
dato dalla (2.39).
110 CAPITOLO 2. METODO DI MORINO
2.6 Il metodo di Morino nel caso stazionario
Nel primo paragrafo si `e vista lespressione (2.27) per il calcolo del coeciente di pressione su un generico
corpo mediante il metodo a potenziale; tuttavia si deve premettere qualche osservazione per passare dal
generico corpo considerato ad un corpo portante, che `e poi loggetto del nostro interesse. Infatti, per
ottenere un corpo portante e non andare incontro al paradosso di dAlembert, `e necessario, in accordo
con il teorema di Kutta-Joukowski, che la circolazione della corrente sia diversa da zero, e ci`o si pu`o
ottenere introducendo delle opportune singolarit`a quali i vortici. Nel caso bidimensionale otteniamo la
nota corrente traslocircolatoria attorno ad un prolo, mentre nel caso tridimensionale (ala di apertura
nita), poiche i vortici non possono svanire ai limiti dellala, si disperdono nella corrente dando origine
alla scia di Prandtl, supercie vorticosa giacente nel letto del vento, che `e quindi diretta conseguenza della
presenza della portanza. Questultimo caso `e rappresentato nella gura accanto, dove la zona circoscritta
`e quella dove si pu`o ritenere valida la descrizione a potenziale. In seguito la circolazione si calcoler`a sul
contorno del corpo e della scia stessa. In base a questo si fanno le seguenti ipotesi:
la velocit`a normale alla scia `e nulla su di essa, cio`e V
n
[
s
= 0. Questo comporta che, nel caso si
consideri come dominio lo spazio tridimensionale, la scia `e una supercie di usso;
deve essere soddisfatta la condizione di scia scarica: c
p
s
= 0;
per semplicare le cose, le condizioni siano stazionarie, il caso instazionario si vedr`a in seguito.
Utilizzando la (2.27) per il calcolo del c
p
s
= 0 si ha:
c
p
s
=
2
V

s
x
= 0
il che comporta che, dovendo essere nullo il salto di pressione sulla scia, sia:

s
= cost
e quindi la variazione del potenziale sulla scia `e costante lungo x, e resta da determinarne il valore. Poiche
si `e nel caso stazionario la cosa risulta semplice: la costante risulta uguale alla variazione del potenziale
sul bordo duscita, cio`e:

s
=
BU
(2.43)
Vediamo per`o che, per come `e denita , la
BU
`e pari alla circolazione:
=

S
V
T
dS =

S
dS =

d =
BU
Quello appena descritto `e anche un metodo operativo per vericare la correttezza dei calcoli: si determina

BU
e poi si verica se `e uguale alla circolazione , facendo lintegrale della velocit`a tangente lungo
il prolo. Facciamo ora lipotesi di essere anche in caso incomprimibile, oltre che stazionario; questo
implica che
c


=
e quindi
M


= 0
per cui la (2.25) diventa lequazione di Laplace:

2
= 0 (2.44)
Questa `e sempre unequazione lineare nel potenziale, tuttavia sembrerebbe non rappresentare mai un
caso instazionario; in realt`a linstazionariet`a `e nascosta:
2.6. IL METODO DI MORINO NEL CASO STAZIONARIO 111
nelle condizioni al contorno, e
nellespressione del coeciente di pressione.
Logicamente nel caso totalmente stazionario il problema di dove sia linstazionariet`a non si pone, poiche
sia le condizioni al contorno che lespressione del coeciente di pressione sono stazionarie. Per risolvere il
problema dal punto di vista aeroelastico, che consiste nella determinazione dei carichi sulla supercie del
corpo considerato, occorre riportare tutto quanto conosciamo, cio`e quanto nora visto, sulla supercie
del corpo: per far questo ricorriamo alla funzione di Green. Prima di applicare questa tecnica al caso
aerodinamico `e conveniente fare un esempio in campo strutturale. Tenendo presente che la formulazione
che si vuole usare `e quella integrale pensiamo al caso della torsione di una barra. Rifacendoci allapproccio
in essibilit`a possiamo scrivere:
(x) =

L
C

(x, ) m
t
() d (2.45)
dove C

(x, ) `e la funzione di inuenza che equivale ad una rotazione in x dovuta ad un momento


unitario in . La funzione C

preserva la congruenza fra gli elementi e soddisfa le condizioni al contorno,


cos` come le soddisfa anche . Formalmente possiamo scrivere la (2.45) come:
(GJ

(x))

= m
t
(x) (2.46)
ed usando la denizione di C

GJC

(x, )

= (x ) (2.47)
dove:
(x ) `e la funzione delta di Dirac, e
GJ `e la rigidezza torsionale.
La (2.47) esprime la relazione tra un carico concentrato in (x ) e C

; per dimostrare la (2.45)


possiamo moltiplicare la (2.46) per una generica rotazione (x) e la (2.47) per C

:
C

(x, ) (GJ

()) = C

(x, ) m
t
()
()

GJC

(x, )

= () (x )
Sottraendo la prima dalla seconda ed integrando si ottiene:

L
C

(x, ) (GJ

())

L
()

GJC

(x, )

d =
=

L
C

(x, ) m
t
() d

L
() (x ) d
dove L `e la lunghezza della trave. Integrando per parti:

GJ

L
0
. .. .
A

L
C

GJ

GJC

L
0
. .. .
B
+

GJC

d =

L
C

m
t
d (x)
I termini niti A e B valutati agli estremi sono nulli per rispetto delle condizioni al contorno:
(0) = C

(0, ) = 0

(L) = C

(L, ) = 0
qualunque sia [0, L] ed eliminando i termini uguali e di segno opposto otteniamo la (2.45), come
volevasi dimostrare:
(x) =

L
C

(x, ) m
t
() d
112 CAPITOLO 2. METODO DI MORINO
Questespressione `e lequazione di Green e C

`e la funzione di Green.
Ora possiamo pensare di applicare quanto visto allaerodinamica che stiamo trattando. Dora in poi
supporremo di essere nel caso stazionario; ci si limita a questo caso poiche altrimenti la di Dirac
dovrebbe dare una rappresentazione non solo nello spazio ma anche nel tempo, e ci`o porterebbe ad
unulteriore complicazione. Allora, come detto, lequazione del potenziale `e lequazione, armonica, di
Laplace (2.44),
2
= 0. Nel caso stazionario comprimibile subsonico lequazione (2.22) `e:

1 M
2

/xx
+
/yy
+
/zz
= 0
ma se si prende lopportuna trasformazione di Prandtl-Glauert:
x =
x

1 M
2
y = y
z = z
ci si riconduce ancora allequazione del potenziale armonico, valida ora anche per il caso comprimibile.
Analogamente a quanto visto per il caso della torsione nellapproccio in essibilit`a, si pu`o introdurre la
funzione di Green, G, tale che:

2
= 0

2
G = (x x
0
)
Con lo stesso procedimento di prima, sottraendo la seconda moltiplicata per alla prima moltiplicata
per G, ed integrando sul volume, si ha:
G
2
= 0

2
G = (x x
0
)
e

v
E

G
2

2
G

dv =

v
E (x x
0
) dv (2.48)
Volendo determinare il coeciente dinuenza della (2.48) occorre, come gi`a visto, integrare per parti,
tenendo conto che:
(G) = G +G
2

allora

v
( (G) G (G) + G) dv =

v
(x x
0
) dv
Eliminando i termini uguali ed integrandola sfruttando il teorema della divergenza si ottiene:
E(x
0
) =

G
n
G

n
dS (2.49)
dove:
S `e la supercie corpo,
E `e una funzione che vale 0 dentro il corpo,
1 fuori dal corpo,
1/2 sul contorno del corpo.
(Per ulteriori chiarimenti su E consultare il report NASA CR-2464). Ora occorre determinare lespres-
sione della funzione di Green, e lo si pu`o fare trovando la soluzione della seguente equazione con la
condizione al contorno di G nulla allinnito:

2
(G) = (x x
0
)
2.6. IL METODO DI MORINO NEL CASO STAZIONARIO 113
che `e:
G =
1
4R
(2.50)
dove
R = |x x
0
|
1/2
Sostituendo la (2.50) nella (2.49) si ottiene:
E4 =

1
R

1
R

dS
Poiche ci interessa determinare cosa accade sul corpo assumeremo E = 1/2. Lequazione sopra ricavata
non risulta ancora completa: occorre distinguere nella supercie S tra la supercie del corpo S
B
e quella
della scia S
W
; di conseguenza si trasforma nel seguente modo:
2 =

S
B

1
R

1
R

dS +

S
W

1
R

1
R

dS (2.51)
Tenendo presente la gura accanto si vede che le normali alla scia risultano uguali ma di verso opposto
mentre la /n `e la medesima su entrambe le facce, superiore ed inferiore; allora si determina che:

S
W
1
R

n
dS =

S
Wu
1
R

n
dS

S
Wl
1
R

n
dS = 0 (2.52)
e quindi nellespressione (2.51) questo termine si elide. Si noti che i pedici u e l che compaiono indicano
rispettivamente che ci si riferisce alla parte superiore o a quella inferiore della scia. Per quanto riguarda
laltro termine di scia si ha:

S
W

1
R

dS =

S
Wu

1
R

dS

S
Wl

1
R

dS =

S
W
(
u

l
)

n

1
R

dS
e quindi:

S
W

1
R

dS =

S
W

1
R

dS
Ricordandoci delle ipotesi fatte sulla scia a inizio paragrafo e della relazione (2.43) si pu`o riscrivere
la (2.51) nel seguente modo:
2 =

S
B

1
R

1
R

dS +

S
W

BU

1
R

dS (2.53)
avendo quindi esplicitato i termini dipendenti dalla scia e dal corpo. Questa `e unequazione integro-
dierenziale poiche lincognita si trova sia fuori che entro il segno di integrale: essa si risolve per
via numerica. Come prima cosa si approssima la geometria del corpo (di sicuro la supercie, per il
motivo gi`a detto, avr`a delle singolarit`a sul bordo duscita); una approssimazione che si pu`o ipotizzare `e
la suddivisione del corpo in tanti pannelli. I pannelli usati possono essere piani oppure qualcosa di pi` u
complesso, come superci rigate con lati rettilinei come ad esempio paroboloidi iperbolici. Cos` facendo
lequazione diventa una sommatoria di integrali, su ogni pannello:
2
i
=

S
B
k

1
R

1
R

k
n

dS +

S
W
k

BUk

1
R

dS

Ora si approssimano il potenziale e la sua derivata normale su ogni pannello: se le dimensioni dei
pannelli sono abbastanza piccole rispetto a quelle del corpo ed i gradienti non sono troppo elevati, li si
114 CAPITOLO 2. METODO DI MORINO
pu`o prendere costanti e pari al valore nel centro del pannello stesso senza commettere un grosso errore
(ricordiamo che questa semplice approssimazione non `e valida per correnti supersoniche):
[
x,y,zP
k
=
k

x,y,zP
k
=

k
n
Quindi per li-esimo pannello lespressione diventa:
2
i
=

S
B
k

1
R

dS

k
n

S
B
k
1
R
dS +

BUk

S
W
k

1
R

dS
Ora pensando di collocare nel punto centrale di ogni pannello si ottiene la seguente espressione:
2 = [D]
....
doppiette
+ [Z]
....
sorgenti

(2.54)
e raccogliendo a fattor comune si ottiene:
[Y ] = [Z]

(2.55)
dove le incognite sono le nel centro dei pannelli, mentre le altre matrici risultano note; di conseguenza
si pu`o scrivere:
= [Y ]
1
[Z]

(2.56)
A questo punto, ricavate le incognite, siamo in grado di calcolare il carico nel centro di ogni pannello.
Poiche ci interessa determinare landamento del carico e non solo il valore nel centro dei pannelli, possiamo
pensare di introdurre una matrice costituita da funzioni interpolanti che, usata con la matrice colonna
delle nel centro dei pannelli, dia landamento della su tutta la supercie , cio`e avremo che:

(, ) = [N

(, )] (2.57)
dove:
`e la matrice che si ricava dalla (2.56),

`e la matrice delle in un punto generico della supercie ,


[N

] `e la matrice delle funzioni interpolanti, in genere distinte da quelle dello spostamento strutturale.
Tramite la (2.57) `e possibile ricavare la variazione del coeciente di pressione sulla supercie:
c
p
=
2
V

x
=
2
V

N
/x

[Y ]
1
[Z]

e quindi determinare il carico sulla supercie stessa, in caso stazionario. Possiamo ora esaminare in
dettaglio lespressione dei generici elementi delle matrici che compaiono nella (2.54). Partiamo dalla
matrice [D]: essa `e data da una parte dipendente dal corpo e da una parte dipendente dalla scia:
[D] = [D
B
] + [D
W
]
Un generico elemento della matrice del corpo `e dato da:
D
B
ik
=

S
B
k

n
k

(x
k
x
i
)
2
+ (y
k
y
i
)
2
+ (z
k
z
i
)
2

dS
dove il punto i-esimo `e il punto di collocazione del pannello considerato mentre k `e quello degli altri
pannelli. Abbiamo gi`a detto che
s
=
BU
, e non varia lungo lasse x ma lungo lapertura; ci`o
2.7. IL METODO DI MORINO NEL CASO INSTAZIONARIO 115
comporta che `e possibile fare una pannellizzazione della scia del tipo rappresentato in gura. Per ogni
pannello dovremo dare il contributo della scia, che assumiamo positivo per il pannello superiore e negativo
per quello inferiore; vediamo la vista laterale. Nella matrice [D] il contributo dovuto alla scia nisce solo
negli ultimi pannelli, cio`e in quelli corrispondenti al bordo duscita. Un generico elemento della matrice
[D
W
] `e dato da:
D
W
ik
=

S
W
k

(x
k
x
i
)
2
+ (y
k
y
i
)
2
+ (z
k
z
i
)
2

dS
Da non dimenticare che il termine va moltiplicato per
BU
, che a sua volta `e dato dalla dierenza tra
il potenziale sul pannello superiore e quello sul pannello inferiore. Una volta trovata la matrice [D] si `e
in grado di calcolare la matrice [Y ], che `e data da:
[Y ] = 2 [I] [D]
Per quanto riguarda il generico elemento della matrice [S], risulta:
S
ik
=

S
W
k

(x
k
x
i
)
2
+ (y
k
y
i
)
2
+ (z
k
z
i
)
2

dS
Una cosa interessante da notare `e che il metodo di Morino sia nel caso stazionario, che `e quello nora
visto, che nel caso instazionario contiene anche il contributo dello spessore che, ad esempio, nel caso della
teoria della supercie portante non entra in gioco. Anzi, nel caso in cui lo spessore del corpo tenda a
zero, il termine integrale che contiene la /n (cio`e le condizioni al contorno) svanisce, analogamente a
quanto abbiamo visto per la scia, e la (2.53) diviene unequazione singolare. Quindi possiamo aermare
che il metodo di Morino funziona correttamente solo per corpi di spessore nito mentre presenta un
comportamento singolare per corpi di spessore nullo come, ad esempio, una supercie portante. Tuttavia
simulazioni numeriche eseguite su ali di spessore relativo assai piccolo (dellordine di 1/1000) hanno
fornito risultati in ottimo accordo con la teoria della supercie portante. Allora `e possibile simulare la
supercie portante pur di utilizzare uno spessore ttizio abbastanza sottile.
2.7 Il metodo di Morino nel caso instazionario
In questa sezione estenderemo il metodo di Morino al caso pi` u generale di corrente a potenziale insta-
zionaria, subsonica o supersonica. Linstazionariet`a `e legata principalmente a tre cause:
1. il ritardo di tempo nella propagazione dei segnali, dovuto al fatto che per un uido comprimibile
la velocit`a del suono `e nita;
2. le condizioni al contorno variabili nel tempo;
3. la scia, che costituisce la memoria di tutta la storia passata della circolazione, dato che lintensit`a
dei vortici della scia `e legata direttamente alla circolazione sullala.
2.7.1 Trasmissione delle perturbazioni
Coerentemente con quanto visto in precedenza ipotizzeremo che la corrente sia linearizzata, e che le
condizioni al contorno siano espresse dalla sovrapposizione di una congurazione di base tempo-invariante
e di una perturbazione, tempo variante, innitesima rispetto a questa. Lequazione del potenziale (2.25),
ricordiamolo, `e la seguente:

2
()
1
c
2

d
2

dt
2
= 0 (2.58)
Volendo applicare il metodo di Morino a questequazione, ovvero esprimere il potenziale in tutto il
dominio in dipendenza dal suo valore e dal valore di /n sul corpo e sulla scia, dobbiamo trovare la
116 CAPITOLO 2. METODO DI MORINO
funzione di Green. Ricordiamo che la funzione di Green, G, `e per denizione la soluzione del problema
non omogeneo (e quindi in generale non lineare) (cfr. ??):

2
(G)
1
c
2

d
2
G
dt
2
= (x x
0
) (2.59)
con G = 0 allinnito. Essa `e quindi la risposta ad una di Dirac spazio-temporale dintensit`a unitaria;
non si tratta altro che di una naturale estensione di quanto visto nel paragrafo precedente in cui la era
puramente spaziale, poiche si era nel caso stazionario. Per ottenere la funzione di Green per il potenziale
instazionario, `e opportuno applicare una trasformazione Galileiana, cos` che il nuovo sistema di riferi-
mento sia rigidamente connesso con il uido indisturbato. In questo modo lequazione del potenziale si
riduce allequazione delle onde per la quale la funzione di Green `e conosciuta; applicando la trasforma-
zione inversa si ricava la funzione di Green per la (2.58). A questo scopo `e opportuno considerare la
seguente equazione non omogenea per il potenziale:

2
()
1
c
2

d
2

dt
2
= Q(x, t) (2.60)
dove Q `e una distribuzione assegnata di sorgenti ttizie. Questequazione si riduce alla corrispondente
non omogenea per le onde in un sistema di riferimento connesso rigidamente con il uido indisturbato.
La trasformazione Galileiana da applicare `e la seguente:
x = +V

y =
z =
t = (2.61)
Poiche inoltre risulta:

=

x

=

y

=

z

=

t
+V

x
Lequazione (2.60) nel nuovo sistema di riferimento si riduce alla:

2
+

2

2
+

2

2

1
c

2
= (, , , ) (2.62)
con:
(, , , ) = Q( +V

, , , )
La soluzione dellequazione (2.62) `e data da:
(, , , ) =

(
1
,
1
,
1
, /c

d
1
d
1
d
1
(2.63)
dove
=

(
1
)
2
+ (
1
)
2
+ (
1
)
2
Quindi `e la distanza tra il punto P (, , ) in cui si calcola il potenziale ed il punto P
1
(
1
,
1
,
1
) in
cui `e presente la sorgente di perturbazione dintensit`a G. Notiamo che, mentre il potenziale `e assegnato
al tempo , la sorgente `e assegnata ad un tempo
1
= /c

inferiore a della quantit`a /c

, cio`e
del tempo necessario alla perturbazione per propagarsi dal punto P
1
al punto P con velocit`a nita c

.
In questo schema ci sono due cause dinstazionariet`a:
2.7. IL METODO DI MORINO NEL CASO INSTAZIONARIO 117
1. la sorgente G dipende esplicitamente dal tempo e quindi varia con esso;
2. la perturbazione si propaga con velocit`a nita dando un eetto di ritardo di tempo.
Inne lequazione (2.63) equivale a dire che la funzione di Green (la sostituisce la G a secondo membro)
per lequazione delle onde `e:
G
W
=
1
4
(
1
+/c

) (2.64)
Per ottenere la soluzione dellequazione (2.60) `e necessario e suciente esprimere la (2.63) in funzione
delle variabili originarie x, y, z, e t. Facendo riferimento agli argomenti dei fattori della (2.63) si deve
considerare linversa della trasformazione:
x x
1
=
1
+V

(
1
) =
1
+M

y y
1
=
1
z z
1
=
1
t t
1
=
1
= /c

(2.65)
Se invertiamo la prima ed esprimiamo tutto in funzione di x x
1
, y y
1
, z z
1
, risulta:

1
=
1
1 M
2

(x x
1
M

r)

1
= y y
1

1
= z z
1

1
=

c

=
1
c

1
1 M
2

( r M

(x x
1
))

(2.66)
dove:
r =

(x x
1
)
2
+ (1 M
2

(y y
1
)
2
+ (z z
1
)
2

(2.67)
Il doppio segno che compare nelle (2.66) `e da attribuirsi al fatto che la prima delle (2.65) ammette due
soluzioni in funzione di xx
1
, mentre nellultima delle (2.66) si ha il modulo poiche `e sempre > 0. Per
scegliere il segno corretto dovremo distinguere tra corrente subsonica e supersonica. Inne per completare
la trasformazione ne scriviamo lo jacobiano e ne prendiamo il modulo. Per maggiore semplicit`a scriviamo
lo jacobiano della (2.65), ovvero:
J =
(x
1
, y
1
, z
1
)
(
1
,
1
,
1
)
Il suo reciproco `e lo jacobiano della (2.66). A conti fatti risulta:
|J| =

r
(2.68)
Distinguiamo ora tra corrente subsonica e supersonica.
2.7.2 Corrente subsonica
Per M

< 1 si ha r
B
= r ed inoltre M (x x
1
) < r
B
. Allora, eliminando il valore assoluto, la (2.66) si
pu`o riscrivere come:
=
1
1 M
2

(r
B
M

(x x
1
)) (2.69)
118 CAPITOLO 2. METODO DI MORINO
Figura 2.1: Zone di inuenza del cono di Mach.
Sostituendo, lultima delle (2.66) `e soddisfatta solo se utilizziamo il segno negativo nella (2.69). Con
questi risultati la trasformazione inversa in caso subsonico diviene:

1
=
1
1 M
2

(x x
1
M

r
B
)

1
= y y
1

1
= z z
1

1
= T =

c

=
1
c

1
1 M
2

(r
B
M

(x x
1
))

(2.70)
In particolare notiamo che lultima ci d`a il ritardo di tempo T nella propagazione del segnale che, come
deve essere per M

< 1, `e unico. Applicando la trasformazione precedente allequazione (2.63) otteniamo


la soluzione nel riferimento x, y, z, t:
(x, y, z, t) =

Q(x
1
, y
1
, z
1
, t T)
r
B
dx
1
dy
1
dz
1
(2.71)
dove T `e il ritardo di tempo ed `e denito dallultima delle (2.70) Inne lequazione precedente mostra
che la funzione di Green per il caso subsonico `e:
G =
1
4r
B
(t t
1
+T) (2.72)
2.7.3 Corrente supersonica
Seguiamo un procedimento analogo a quello del caso subsonico. Per M

> 1 si ha r
B
= r e dalla prima
delle (2.65) risulta x x
1
> 0, il che `e consistente con la propriet`a delle correnti supersoniche per cui un
punto x
1
pu`o inuenzare solo i punti x posti in una regione delimitata che si trova a valle del punto stesso
e che verr`a precisata pi` u avanti. Inoltre, mentre per M

< 1 la distanza r
B
(data dalla (2.67)) esiste,
nel senso che largomento della radice quadrata `e > 0 per ogni punto P (x, y, z), una volta assegnate le
coordinate del punto P
1
(x
1
, y
1
, z
1
) di perturbazione, per M

> 1 la distanza r
B
esiste solo se:
(x x
1
)
2

M
2

(y y
1
)
2
+ (z z
1
)
2

Questa `e lequazione di un cono, il cono di Mach, che `e il luogo dei punti inuenzati da P
1
: pi` u precisa-
mente P
1
inuenza tutti e soli i punti a valle contenuti nel cono di Mach. A sua volta P
1
`e inuenzato dai
soli punti contenuti nel cono di Mach a monte, come rappresentato nella Figura 2.1. Essendo xx
1
> 0
risulta M

(x x
1
) > r
B
, ed allora lultima delle (2.66) si riscrive:
=
1
M
2

1
(x x
1
M

r
B
) (2.73)
Sostituendola nella prima delle (2.66), questultima `e soddisfatta per entrambi i segni. Ci`o `e possibile e
ne vedremo in seguito i motivi. La trasformazione inversa supersonica `e:

1
=
1
M
2

1
(x x
1
M

r
B
)

1
= y y
1

1
= z z
1

1
= T

=

c

=
1
c

1
M
2

1
(M

(x x
1
) r
B
) (2.74)
2.7. IL METODO DI MORINO NEL CASO INSTAZIONARIO 119
Sostituendo la trasformazione nella (2.63) otteniamo la soluzione nel riferimento x, y, z, t.
(x, y, z, t) =

Q(x
1
, y
1
, z
1
, t T
+
) +Q(x
1
, y
1
, z
1
, t T

)
r
B
dx
1
dy
1
dz
1
(2.75)
La (2.75) mostra che la funzione di Green per il caso supersonico `e:
G =
1
4r
B

t
1
t +T
+

t
1
t +T

(2.76)
Notiamo che in entrambi i casi, dalle (2.71) e (2.75) o dalle (2.72) e (2.76) risulta che fondamentale per
linstazionariet`a `e il ritardo di tempo, oltre al fatto che le Q e le dipendono esplicitamente dal tempo
(pi` u sicamente possono essere pensate come variazione di condizioni al contorno).
Al ne di attribuire maggiore senso sico ai ritardi di tempo, analizziamo un caso concreto. Sia P
1
un
punto che viaggia con velocit`a V

e P un punto che viene raggiunto dai segnali emessi da P


1
. Il tempo
T che intercorre tra lemissione e la ricezione del segnale `e pari al rapporto tra la distanza che separa i
due punti e la velocit`a del suono. Osserviamo che, nel frattempo, la distanza varia poiche P
1
si muove
rispetto a P. Allora, supponendo la V

allineata come lasse x, le coordinate dei punti sono:


P = P (x, y, z)
P
1
= P
1
(x
1
+V

T, y
1
, z
1
) (2.77)
Il ritardo di tempo T risulta dalla soluzione di:
T =

(x V

T)
2
+ y
2
+ z
2
c

(2.78)
Per brevit`a di scrittura abbiamo indicato con x, y, z rispettivamente xx
1
, yy
1
, zz
1
. Elevando
al quadrato e sommando entrambi i membri si ottiene:

c
2

V
2

T
2
+ 2V

xT R
2
(2.79)
con:
R =

x
2
+ y
2
+ z
2
Distinguiamo ora tra i due casi M < 1 e M > 1.
1. M < 1
Nel caso di corrente subsonica, c

> V

, i coecienti della (2.79) presentano una permanenza ed


una variazione di segno. Le soluzioni, come risulta dalla teoria delle equazioni algebriche di secondo
grado, sono una positiva ed una negativa. Questultima `e ovviamente da escludere poiche `e priva
di signicato sico. Allora risolvendo e considerando solo la soluzione positiva:
T =
V

x +

V
2

x
2
+

V
2

R
2
c

V
2

=
M
2

x +

x
2
(M
2

1) (y
2
+ z
2
)
c

(M
2

1)
Ricordando lespressione di r
B
, dalla soluzione scritta sopra ricaviamo esattamente:
T =
1
c

1
M
2

1
(M

(x x
1
) r
B
)
che `e proprio lultima espressione delle (2.70) precedentemente ricavata. Notiamo che linformazione
sul numero di Mach asintotico della corrente `e presente sia in r che nel ritardo di tempo T.
120 CAPITOLO 2. METODO DI MORINO
2. M > 1
Riscriviamo la (2.79) con i segni invertiti:

V
2

c
2

T
2
2V

xT +R
2
(2.80)
In questo caso i segni dei coecienti presentano due variazioni e quindi lequazione ha due radici
entrambe positive. Entrambe sono accettabili, come vedremo. Risolvendo lequazione si ottiene:
T =
V

V
2

x
2
(V
2

c
2

) R
2
V
2

c
2

=
M

x
2
(M
2

1) (y
2
+ z)
2
c

(M
2

1)
Analogamente a prima, ricordando che la quantit`a sotto radice `e r
B
, i due ritardi di tempo sono:
T

=
1
c

1
M
2

1
(M

(x x
1
) r
B
) (2.81)
Giustichiamo ora il fatto che in regime supersonico vi sono due ritardi di tempo. Consideriamo la
gura accanto: il punto A sta viaggiando con velocit`a superiore a quella del suono. Esso inuenza
il punto B (contenuto ovviamente nel cono di Mach di A) due volte: la prima con londa emessa
quando si trova in A

e la seconda con londa emessa quando si trova in A

. Ecco spiegato il motivo


dei due ritardi di tempo.
Fatte queste premesse siamo pronti per ricavare la equazione di Morino per il potenziale nel caso in-
stazionario. Ora che abbiamo a disposizione la funzione di Green, sia subsonica che supersonica, per
lequazione del potenziale, possiamo ricavare in ogni punto del dominio, in funzione di e di /n
sul corpo e sulla scia, seguendo lo stesso metodo del caso stazionario. Perci`o moltiplichiamo la (2.58) per
la funzione di Green G e la (2.59) per il potenziale ; sottraiamo membro a membro le due equazioni, ed
integriamo sul dominio. In questo caso il dominio dintegrazione comprende non solo lo spazio ma anche il
tempo, poiche e G dipendono esplicitamente anche da esso. Il passo successivo consiste nel semplicare
opportunamente gli integrali cos` da ridurli ad integrali da calcolarsi sulle superci del corpo e della scia,
invece che in tutto il dominio. Non saranno qui riportati, per semplicit`a, i passaggi intermedi (vedi per
questo il riferimento (4)), ma solo le conclusioni. Notiamo, per inciso, che la funzione di Green contiene
un termine dipendente dal tempo del tipo (t
1
t +T) il quale, considerando t
1
variabile dintegrazione,
fa si che gli integrali spazio temporali si trasformino in integrali spaziali calcolati per t
1
= t T, ulteriore
conferma della importanza del ritardo di tempo nel meccanismo dinstazionariet`a. Ovvero considerando
la generica funzione F abbiamo:

F (t
1
t +T) dV
1
dt =

[F]
T
dV
1
dove:
[F]
T
= F (x
1
, y
1
, z
1
, t
1
= t T)
Per questa via si giunge ad unespressione per instazionario (vedi le (2.38) e (??) del riferimento [?])
valida in campo subsonico o supersonico e per ogni tipo di condizioni al contorno, cio`e non solo quando
la congurazione deformata dierisce di poco da quella indeformata (come pu`o essere ad esempio
per le pale di un rotore). Nel nostro caso di aeroelasticit`a linearizzata le condizioni al contorno sono
imposte da moti oscillatori della struttura, esponenzialmente smorzati o amplicati, di ampiezza piccola;
in particolare se lo smorzamento `e nullo il moto `e armonico puro (ricordiamo che la condizione di utter
`e una condizione armonica). Il metodo di Morino verr`a specializzato proprio al caso armonico, ovvero
verr`a trattata la cosiddetta aerodinamica armonica nella quale il potenziale `e funzione della frequenza
immaginaria ridotta jk. Tuttavia, a dierenza di altri metodi di aerodinamica armonica come la supercie
portante o il prolo oscillante di Theodorsen o del Possio che valgono solo per valori di frequenza ridotta
immaginari, il metodo di Morino `e applicabile anche per frequenza ridotta complessa sl/V

e quindi
non solo per moti armonici puri ma anche per moti armonici smorzati o amplicati. Si consideri allora
il caso armonico puro e si passi dal dominio del tempo a quello della frequenze. Si distingua inoltre tra
corrente subsonica e supersonica.
2.7. IL METODO DI MORINO NEL CASO INSTAZIONARIO 121
2.7.4 Metodo di Morino: caso subsonico
Lequazione per il potenziale `e la seguente:
E4 =

S


n
1

e
jT
r
B

dS
1

S

n
1
e
jT
r
B
dS
1
dove E `e la solita funzione di dominio che vale 1 fuori dal corpo, 1/2 sulla supercie del corpo e della scia
e 0 dentro il corpo. Il pedice 1 indica le variabili mute dintegrazione; la S comprende sia la supercie
del corpo sia quella della scia. Il potenziale complesso `e funzione sia delle tre coordinate spaziali
(x, y, z) che della frequenza immaginaria j.
`
E possibile far comparire la frequenza ridotta jk = jl/V

adimensionalizzando le coordinate spaziali rispetto alla semicorda l = c/2 e la scala temporale rispetto al
tempo caratteristico l/V

. Notiamo che la dipendenza dalla frequenza `e nel termine nel quale compare
anche il ritardo di tempo T. Separiamo ora i contributi del corpo e della scia. Per il corpo risulta
semplicemente:

S
B


n
1

e
jT
r
B

dS
B

S
B


n
1
e
jT
r
B
dS
B
(2.82)
Le condizioni al contorno possono essere espresse con la (2.42). Il contributo della scia `e invece pi` u
complesso poiche si deve rispettare la condizione di Kutta c
p
= 0 che lega il potenziale sulla scia a
quello del bordo duscita. Notiamo che, come visto nel paragrafo sul caso stazionario (equazione (2.52)),
il termine

S
W

n
1
e
jT
r
B
dS
W
si annulla, poiche i contributi della faccia superiore ed inferiore della scia sono opposti e quindi si elidono.
Distinguendo tra faccia superiore ed inferiore (indicate rispettivamente con u ed l), identiche a meno del
verso opposto della normale, rimane allora:

S
W


n
1
e
jT
r
B
dS
W
=

S
Wu

u

n
1
e
jT
r
B
dS
Wu

S
Wl

l

n
1
e
jT
r
B
dS
Wl
=

S
W
(
u

l
)

n
1
e
jT
r
B
dS
W
=

S
W


n
1
e
jT
r
B
dS
W
Dobbiamo ora legare il potenziale sulla scia al suo valore sul bordo di uscita: applichiamo perci`o la
condizione c
p
= 0 sulla scia. Ricordando la (2.27), trasformandola nel dominio delle frequenze ed
uguagliandola a zero otteniamo:

x
+j

V

= 0
Risolvendo rispetto ad x si ha:
= Ce
j

x
Per determinare la costante C utilizziamo il fatto che al bordo duscita il della scia `e pari al sul
bordo di uscita (che a sua volta, ricordiamolo, uguaglia la circolazione istantanea). Quindi:
C =
BU
e
j

x
Bu
122 CAPITOLO 2. METODO DI MORINO
e sostituendo il valore della costante otteniamo inne:
=
BU
e
j

(xx
Bu
)
(2.83)
Loperatore e
j

(xx
Bu
)
`e un operatore di ritardo: la vorticosit`a `e trasportata lungo la scia con velocit`a
V

e dipende direttamente da quella sul bordo duscita. Se teniamo conto di queste osservazioni la (2.81)
diviene:
E4 =

S
B


n
1

e
jT
r
B

dS
B

S
B

n
1
e
jT
r
B
dS
B
+

S
B
e
j

(xx
Bu
)

n
1

e
jT
r
B

dS
W
(2.84)
Questa `e lequazione di Morino per il potenziale nel caso di oscillazioni armoniche di piccola ampiezza
attorno ad una posizione di equilibrio. Se vogliamo trattare oscillazioni amplicate o smorzate possiamo
semplicemente sostituire alla frequenza immaginaria j quella complessa s (la cui parte reale `e un termine
di smorzamento). La risoluzione di questequazione si eettua per via numerica, in modo analogo a quanto
visto nel paragrafo precedente. Ricordiamo che anche la scia deve essere divisa in pannelli: mentre nel
caso stazionario la divisione `e solo in apertura ora deve essere fatta anche in lunghezza (cfr. ne del
paragrafo 2.6), a causa del termine di ritardo introdotto dallequazione (2.83), com`e illustrato nella
gura accanto ??. Unosservazione va fatta riguardo alla supercie della scia che `e a priori incognita:
per ottenere la soluzione esatta bisogna accoppiare la (2.84) con lequazione della scia, che dice che
la velocit`a su di essa `e tangente alla sua supercie. Questo approccio `e numericamente possibile ma
complesso. Da un punto di vista pratico si `e visto che `e possibile schematizzare la scia con una supercie
parallela alla direzione della corrente asintotica, assunzione non esatta ma che garantisce comunque una
buona approssimazione. Una volta discretizzato il dominio si deve discretizzare anche lincognita; come
in precedenza ci`o si ottiene ad esempio assumendo e /n costanti su ogni pannello e pari al loro
valore nel centro dello stesso, che `e quindi il punto di collocazione. Svolgendo gli integrali si giunge ad
un sistema di equazioni algebriche analogo al (2.55) del caso stazionario:
[Y ] = [Z]

Gli elementi delle matrici [Y ] e [Z] sono gli stessi del caso stazionario, salvo per la presenza delle quantit`a
di ritardo e
j

(xx
Bu
)
ed e
jT
. Ricordiamo che il ritardo di tempo T dipende dalle coordinate e
perci`o varia da punto a punto del pannello; dunque quando si determinano i coecienti dinuenza di
un pannello sul centro di un altro (cio`e gli elementi delle [Y ] e [Z]) si dovrebbe considerare T variabile
con la coordinata del punto sul pannello inducente. Vediamo che entra in gioco il termine e
jT
che
complica il calcolo degli integrali. Per semplicit`a si pu`o assumere allora un ritardo di tempo medio pari
a quello corrispondente alla distanza tra i centri dei due pannelli; lapprossimazione `e ragionevole se la
pannellatura `e sucientemente tta e la frequenza non `e troppo elevata. Per frequenze ridotte elevate
`e necessario abbandonare sia lipotesi di ritardo di tempo medio, sia quella di e /n costanti sul
pannello.
2.7.5 Tipi di geometrie a cui `e applicabile il metodo di Morino
Esso `e valido per ogni tipo di geometria, salvo il caso di corpi di spessore nullo, come ad esempio le
superci portanti. Infatti se lo spessore tende a zero il termine

S
W

n
1
e
jT
r
B
dS
W
2.7. IL METODO DI MORINO NEL CASO INSTAZIONARIO 123
che contiene le condizioni al contorno, si annulla e lequazione integrale per diviene singolare. Per
ovviare a questo inconveniente `e possibile, nel caso si voglia utilizzare lo schema di supercie portan-
te, considerare uno spessore ttizio anche estremamente sottile (dellordine di 1/1000 delle dimensioni
caratteristiche del problema): gli errori numerici non sono apprezzabili rispetto alla formulazione con
supercie portante. Inoltre `e possibile ottenere, come vedremo, la supercie portante come limite del
metodo di Morino al tendere a zero dello spessore.
2.7.6 Metodo di Morino: caso supersonico
Lequazione per il potenziale `e simile alla (2.81), salvo per la presenza di due ritardi di tempo e la diversa
denizione di r:
E4 =

S


n
1

e
jT
+
+ e
jT

r
B

dS
1

S

n
1
e
jT
+
+ e
jT

r
B
dS
1
(2.85)
Ricordando lespressione (2.81) del ritardo di tempo:
T

=
1
c

1
M
2

1
(M

(x x
1
) r
B
)
possiamo scrivere:
e
jT
+
+ e
jT

= 2e
j
M

(M
2

1)
(xx
1
)
cos

r
B
c

(M
2

1)

Allora la (2.84) diventa:


E4 =

S


n
1

2e
j
M

(M
2

1)
(xx
1
)
cos

r
B
c

(M
2

1)

r
B

dS
1

S

n
1
2e
j
M

(M
2

1)
(xx
1
)
cos

r
B
c

(M
2

1)

r
B
dS
1
Ricordiamo che r
B
non `e denito per ogni valore delle variabili ma esiste solo per
x x
1

(M
2

1)

(y y
1
)
2
+ (z z
1
)
2

a causa di ci`o gli integrali non sono di semplice valutazione e ne va considerato il valore principale secondo
Hadamard. Per la risoluzione numerica si procede in modo analogo a prima: si divide la supercie in
pannelli e si discretizza lincognita. Non `e possibile impiegare pannelli piani poiche le fessure creano
delle perturbazioni fasulle, e non si pu`o neppure ritenere il potenziale costante su ognuno di essi.
`
E
invece necessario mantenere la continuit`a della geometria e del potenziale, impiegando per esempio
pannelli iperboloidali, ed almeno uno sviluppo del primo ordine (tale che il potenziale var linearmente
sul pannello). Inoltre esiste il problema dei coni dinuenza tra pannello e pannello, come si pu` o dedurre
dalla gura. Consideriamo ad esempio il punto A: esso `e inuenzato dai soli punti contenuti nel cono
avente per vertice A ed esteso a monte. Allora non tutti i punti del pannello 1 inuenzano A, mentre
tutti i punti di 2 lo fanno. A, a sua volta, inuenza solo parzialmente il pannello 3. Si comprende quindi
come la risoluzione numerica sia complicata dal gioco delle rispettive zone dinuenza.
124 CAPITOLO 2. METODO DI MORINO
Vi `e inoltre un altro problema che rende complesso il campo supersonico: il metodo di Morino
richiede la modellazione della scia per ottenere portanza dallimposizione della condizione di Kutta.
La scia rappresenta una supercie di discontinuit`a; tuttavia, come vedremo di seguito, in una certa
condizione intradosso ed estradosso fanno storia a se, perche i due campi di velocit`a sono indipendenti.
Ci`o non toglie che la scia debba essere scarica, e quindi `e possibile che la pressione, che immediatamente
prima del bordo duscita pu`o avere valori diversi sopra e sotto il prolo, debba diventare di colpo uguale
immediatamente dopo il bordo duscita. Questo salto di pressione si ottiene nella realt`a con unonda
durto, che a noi non interessa, perche lunico contributo che d`a `e di resistenza e per lanalisi aeroelastica
linearizzata `e trascurabile. Il problema si pone quando questa condizione interessa unaltra parte di
velivolo che si trovi entro il cono di Mach del punto in cui si ha il salto di pressione. Iniziamo con il caso
dei bordi dattacco.
Nei disegni `e langolo di freccia, quello di Mach che individua il rispettivo cono, legato al numero
di Mach dalla relazione
= atan

1
M

ed `e il complementare di , quindi:
=

2

Se il cono di Mach `e pi` u inclinato del bordo dattacco, i punti del bordo sono fuori dal cono ed esso
`e supersonico; questa condizione `e individuata dal fatto che la componente della V

normale al bordo
dattacco `e supersonica. Se il cono di Mach `e meno inclinato del bordo dattacco, alcuni punti del bordo
sono inuenzati da altri interni al cono ed esso `e subsonico; questa condizione `e individuata dal fatto
che la componente della V

normale al bordo dattacco `e subsonica. Risulta che, per essere nel caso di
> (bordo dattacco subsonico), dobbiamo avere un numero di Mach inferiore a:
M <
1
tan

2
= atan

1
M

e, essendo

2
= atan

1
M

si ottiene
M <
1
tan ( +)
Se il punto P `e posto sul dorso ed il bordo dattacco `e supersonico esso pu`o inuenzare solo i punti
del dorso; viceversa se P `e sul ventre pu`o inuenzare solo i punti sul ventre. Quindi se unala ha il
bordo dattacco supersonico il dorso ed il ventre sono completamente indipendenti, e la distribuzione di
pressione su una faccia pu`o essere calcolata senza alcun riferimento allaltra. Nel caso di bordo dattacco
subsonico invece il dorso ed il ventre si inuenzano reciprocamente. Vediamo ora il bordo duscita.
Analogamente a prima il bordo duscita `e supersonico se la componente della V

normale al bordo `e
supersonica; `e subsonico se la componente normale della V

`e subsonica. Nel caso di bordo supersonico


P `e inuenzato dai punti appartenenti al cono e quindi solamente dai punti appartenenti allala.
Allora non esiste alcun meccanismo che avverta la corrente della ne dellala, cio`e del bordo duscita:
la condizione di Kutta, perci`o, non pu`o essere imposta. Esiste una supercie di discontinuit`a per la
velocit`a dietro il bordo di uscita, tuttavia essa non pu`o essere considerata come una classica scia di
Prandtl poiche, per le ragioni appena viste, non induce sullala come in caso subsonico. Nel caso di bordo
subsonico, P `e inuenzato dai punti appartenenti al cono e quindi sia da punti appartenenti allala,
sia da punti appartenenti alla corrente posteriore allala stessa. In questo caso esiste un meccanismo che
avverte il uido della ne dellala: la condizione di Kutta deve essere imposta e si ha quindi la presenza
di una scia classica nelle zone di bordo duscita subsonico.
2.7. IL METODO DI MORINO NEL CASO INSTAZIONARIO 125
2.7.7 La supercie portante con il metodo di Morino
La formulazione a supercie portante pu`o essere genericamente scritta nella forma:
w(x, y, k)
V

S
K (x , y , k, M) c
p
(, )dd (2.86)
dove K si pu`o sicamente interpretare come il downwash adimensionale w/V

nel punto (x, y) dovuto


ad un c
p
unitario nel punto (, ). Il dominio dintegrazione `e limitato alla supercie alare poiche il
coeciente di pressione `e nullo al di fuori dellala e la presenza della scia `e inserita nella espressione della
K. Lequazione 2.86 `e valida nel caso generale di corrente instazionaria comprimibile, dipendendo i vari
termini dalla frequenza ridotta k e dal numero di Mach.
`
E possibile ricavare lequazione 2.86 come caso
particolare del metodo di Morino al tendere a zero dello spessore dellala. Se consideriamo la (2.81) e
facciamo tendere lo spessore a zero i termini contenenti le condizioni al contorno si elidono in maniera
del tutto analoga a quanto visto per la (2.82), ed essa si riduce alla:
E4 =

S


n
1

e
jT
r
B

dS (2.87)
Assumendo che la supercie S sia contenuta nel piano Z
1
= 0, lequazione 2.87 si pu`o riscrivere come:
E4 =

S


z

e
jT
r
B

dx
1
dy
1
(2.88)
poiche la normale n `e diretta come z, ed inoltre

z
1

e
jT
r
B

=

z

e
jT
r
B

Notando che `e nullo al di fuori di S possiamo sostituire ad S tutto il piano come dominio dintegra-
zione. Inoltre, se deriviamo entrambi i membri rispetto a z, possiamo scrivere:
E4

z
=



2
z
2

e
jT
r
B

dx
1
dy
1
(2.89)
Questa, al tendere di z a zero, `e una relazione tra il downwash /z e . Per ottenere la formulazione
della supercie portante dobbiamo esprimere in funzione di c
p
. Allora ricordando lespressione del
c
p
(2.27) e trasformandola nel dominio delle frequenze possiamo scrivere:
p =

j +V

(2.90)
che a sua volta pu`o essere riscritta come:
p =

V
2

e
j

e
j

(2.91)
Integrandola lungo x da V

a x con la condizione = 0 per x = V

otteniamo:
=
1

V
2

e
j

e
j

2
p (
2
, y) d
2
(2.92)
In questo modo abbiamo espresso il in funzione della dierenza di pressione tra le due facce.
Combinando lultima equazione con la 2.89 otteniamo:
E4

z
=
1

V
2

x
1

e
j

2
p (
2
, y
1
) d
2

e
j

x
1

2
z
2

e
jT
r
B

dx
1
dy
1
(2.93)
126 CAPITOLO 2. METODO DI MORINO
ed integrando per parti:
E4

z
=
1

V
2

p (x
1
, y
1
) K
z
(x
1
x, y
1
y, k, M)dx
1
dy
1
(2.94)
con:
K
z
= e
j

x
1


x
1
e
j

2
z
2

e
jT

d
1
Facciamo tendere z a zero e lequazione 2.94si riduce alla:
2

z
=
1

V
2

p (x
1
, y
1
) K (x
1
x, y
1
y, k, M)dx
1
dy
1
(2.95)
dove K `e il limite per z che tende a zero della K
z
.
Capitolo 3
Approssimazione quasi-stazionaria
3.1 Introduzione
Nei precedenti capitoli sono stati trattati alcuni problemi aeroelastici che possono venire deniti problemi
di aeroelasticit`a statica.
`
E stata esaminata la congurazione di equilibrio assunta dalla struttura a
transitorio esaurito (problemi di risposta statica) ed `e stata discussa la stabilit`a dellequilibrio stesso
(problemi di divergenza). Sono stati inoltre trattati i problemi relativi ad alcune manovre tipiche, roll`o
e richiamata, che grazie alle ipotesi assunte `e stato possibile trattare staticamente. Nel concreto, i
problemi sono stati arontati utilizzando schemi strutturali ed aerodinamici molto semplici, come lo
schema a trave e la teoria delle strisce. Indipendentemente dai modelli adottati vanno messi in evidenza
due punti fondamentali:
1. laerodinamica `e stata sempre considerata stazionaria, ovvero le forze aerodinamiche sono state
considerate dipendenti istantaneamente dalle condizioni al contorno, senza introdurre alcuna di-
pendenza dalla storia precedente del moto della struttura. Si veda ad esempio, nella manovra di
roll`o, le forze originate dalla deessione dellalettone, che dipendono dal valore di e non dalla
storia temporale (t);
2. non compaiono mai le forze di inerzia relative al moto di deformazione della struttura. Le uniche
forze dinerzia considerate sono quelle dovute ai moti rigidi del velivolo, durante le manovre.
Queste semplicazioni sono naturalmente accettabili quando viene esaminato lequilibrio aeroelastico a
transitorio esaurito e la sua stabilit`a statica. In tale caso, si considera che la struttura abbia raggiunto
la condizione di equilibrio (incognita) e che quindi non vi siano ne forze di inerzia ne modicazioni delle
condizioni al contorno dellaerodinamica. Tuttavia le stesse ipotesi semplicative sono state utilizzate
per trattare problemi di manovra, ovvero problemi dinamici, dove le forze applicate possono variare nel
tempo e dove la struttura reagisce dinamicamente, mettendo in gioco delle forze dinerzia, ed inne dove
le condizioni al contorno dellaerodinamica si modicano nel tempo. Ladozione, per lo studio di questi
fenomeni, di ipotesi identiche o simili a quelle introdotte per lo studio di problemi propriamente statici
necessita di una giusticazione teorica e conduce al concetto di aeroelasticit`a statica generalizzata.
3.2 Generica equazione aeroelastica
Lintero sistema aeroelastico pu`o essere schematizzato con il seguente schema a blocchi: dove:
Schema a blocchi
127
128 CAPITOLO 3. APPROSSIMAZIONE QUASI-STAZIONARIA
q (t) coordinate libere generalizzate

c
(t) spostamento delle superci di comando
Q
am
(t) forze aerodinamiche dovute al movimento strutturale
Q
a
(t) forze aerodinamiche generalizzate dovute al movimento delle superci di comando
Q
est
(t) forzanti esterne
Per semplicit`a si sono ignorate le variazioni di condizioni al contorno dellaerodinamica dovute a forzanti
esterne (raca) e leventuale presenza di un ramo di controllo fra il movimento della struttura e lo
spostamento dei comandi. Considerando separatamente il blocco strutturale, il legame tra le forzanti
generalizzate

Q(t)

e il movimento strutturale, descritto dalle q (t), conduce, indipendentemente


dallo schema strutturale adottato, ad un sistema di equazioni dierenziali del tipo:
[M] q (t) + [C] q (t) + [K] q (t) =

Q(t)

dove:
[M] q (t) forze dinerzia generalizzate
[C] q (t) forze di smorzamento generalizzate
[K] q (t) forze elastiche generalizzate
Passando dal dominio del tempo al dominio di Laplace, lequazione precedente pu`o essere riscritta nel
seguente modo:

s
2
[M] +s [C] + [K]

q (s) =

Q(s)

Il blocco aerodinamico, oltre a tradurre le leggi del comando


c
(t) in forze aerodinamiche Q
a
(t), funge
da blocco di retroazione per il sistema, in quanto parte delle forze aerodinamiche dipende dal movimento
della struttura. In generale le forze aerodinamiche dipendenti dal movimento della struttura, Q
am
(t),
possono essere espresse nel dominio di Laplace attraverso una funzione di trasferimento aerodinamica,
[H
am
(s, M)], dipendente anche dal numero di Mach M, ottenendo:
Q(s) = q [H
am
(s, M)] q (s)
dove q `e la pressione dinamica di volo. Linsieme delle forzanti

Q(s)

agenti sul blocco strutturale pu`o


essere quindi scomposto in:

Q(s)

= q [H
am
(s, M)] q (s) +Q(s)
dove le Q(s) comprendono le forzanti esterne e le forzanti dovute al comando. La generica equazione
aeroelastica, nel dominio di Laplace, assume dunque la forma:

s
2
[M] +s [C] + [K] [H
am
(s, M)]

q (s) = Q(s)
che scritta in questo modo rappresenta un generico problema di risposta del sistema alle forzati imposte.
3.3 Risposta statica di un oscillatore armonico
Per poter introdurre le semplicazioni che consentiranno di approssimare staticamente un fenomeno di
risposta dinamica, `e utile premettere un esempio che mostri come e sotto quali ipotesi sia possibile
approssimare in maniera statica la risposta di un tipico sistema dinamico, quale loscillatore armonico.
Lequazione nel dominio di Fourier che governa la dinamica delloscillatore sar`a:

2
+j2
0
+
2
0

q () =
F ()
m
3.4. APPROSSIMAZIONE STAZIONARIA 129
*
Figura 3.1: Risposta in frequenza
*
Figura 3.2: Spettro ingresso
Nellesame di un problema di risposta lo studio dellequazione nel dominio di Laplace e nel dominio di
Fourier, che si ottiene ponendo s = j, sono assolutamente equivalenti. Si supponga che il contenuto in
frequenza della forzante F () sia limitato, ovvero che esista una
max
, tale che F ()

= 0 per >
max
.
Fisicamente questo signica porre un limite alla rapidit`a di variazione nel tempo della forzante, ovvero
aermare che la forzante stessa `e lenta rispetto ad un certo livello di frequenze. Il movimento q () ha
espressione:
q () =
F () /m

2
+j2
0
+
2
0
=
1
1 (/
0
)
2
+j2 (/
0
)
F ()
m
2
0
Per >
max
la forzante F `e trascurabile, e quindi q ()

= 0. Nel caso in cui
max

0
, si pu`o
aermare che, per tutte le dove F () = 0, /
0
1, per cui la dinamica della risposta degenera nella
funzione unitaria, corrispondente alla trasmissione diretta:
q () =
F ()
m
2
0
=
F ()
k
La risposta `e quindi statica, poiche F () /k `e il valore che assume lo spostamento nel caso di carico
applicato staticamente. Inoltre, antitrasformando nel tempo:
q (t) =
F (t)
k
ovvero la risposta `e immediata. Dal valore di
0
dipende la larghezza di banda della funzione di tra-
sferimento; per un sistema del secondo ordine `e descritta qualitativamente in gura 3.1. Dal valore di

max
dipende la larghezza di banda del segnale di ingresso F (), descritto in gura 3.2. La possibilit`a di
applicare lapprossimazione precedente si basa dunque sul confronto fra le larghezze di banda del segnale
in ingresso e della funzione di trasferimento.
3.4 Approssimazione stazionaria
Nei precedenti capitoli si `e adottata, per laerodinamica, lipotesi di comportamento assolutamente
stazionario. Questo comporta due caratteristiche fondamentali nel modello aerodinamico:
1. il sottosistema aerodinamico `e sensibile solo ai q (t) e non alle loro derivate q (t);
2. la risposta `e statica e immediata, ovvero laerodinamica si adegua istantaneamente alle condizioni
al contorno.
In ambito dinamico entrambe le aermazioni sono false. Laerodinamica `e instazionaria; tuttavia, sotto
determinate ipotesi, la seconda aermazione pu`o essere considerata unaccettabile approssimazione. Il
fatto che laerodinamica non risponda istantaneamente alla variazione delle condizioni al contorno pu`o
essere vista sperimentalmente. Si consideri un prolo in galleria del vento, investito da una corrente di
velocit`a V

, cui viene data una variazione istantanea di incidenza a partire dallincidenza di portanza
nulla. Il sistema aerodinamico `e sottoposto in questo caso ad una variazione a scalino della variabile
dingresso . Se la portanza del prolo viene rilevata sperimentalmente nel tempo, il suo andamento
non sar`a quello di uno scalino. In gura 3.3 viene riportato landamento qualitativo della portanza; ci`o
130 CAPITOLO 3. APPROSSIMAZIONE QUASI-STAZIONARIA
*
Figura 3.3: Risposta indiciale nel tempo
che conta `e che esiste un ritardo

t fra la variazione di incidenza e lo stabilizzarsi di P su valori prossimi
al suo valore asintotico. Esiste dunque una dinamica dellaerodinamica, ovvero, in termini analitici,
laerodinamica non `e un sistema di ordine zero, ma almeno del primo ordine. Con riferimento agli schemi
strutturali adottati in precedenza, nel dominio delle frequenze, laerodinamica pu`o essere rappresentata
da un blocco H (s) avente in ingresso i parametri di movimento strutturale: h (traslazione verticale) e
(rotazione attorno allasse elastico) ed in uscita le forze aerodinamiche P e M, per cui H (s) `e in
realt`a una matrice di trasferimento. In termini analitici si ha:

P (s)
M (s)

= q [H (s)]

h(s)
(s)

che, nel dominio del tempo, pu`o essere riscritta nel seguente modo:

P (t)
M (t)

= q


0
[h(t )]

h()
()

d
dove lintegrale di convoluzione indica che il valore di P e M al variare del tempo t non dipende solo
dal valore assunto al tempo t stesso da h e , ma anche dalla storia precedente. Ritenere laerodinamica
stazionaria implica quindi approssimare la funzione di trasferimento con il suo valore a frequenza nulla
H (s)

= H (0) e quindi h(t)

= H (0)t. Questa approssimazione `e applicabile solo in base ad un confronto


fra le larghezze di banda degli ingressi, che nel caso in esame sono h(j) e (j), e quella della funzione
di trasferimento [H (j)]. Nel caso in cui il contenuto in frequenza degli ingressi `e sucientemente
limitato rispetto alla larghezza di banda degli elementi di [H (j)], allora unapprossimazione di questo
tipo `e accettabile. Si tenga conto, tuttavia, la prima ipotesi alla base del modello stazionario, ovvero la
non sensibilit`a dellaerodinamica alla derivate dello spostamento. In un generico problema dinamico le
condizioni al contorno dellaerodinamica saranno date anche dalle derivate dello spostamento, in quanto
queste comportano una velocit`a relativa fra struttura e usso che si traduce in una variazione di incidenza,
denibile come incidenza cinematica. La funzione di trasferimento aerodinamica pu`o essere pensata
costituita da un termine dipendente dalla geometria e da un termine dipendente dal movimento della
struttura. Nel dominio del tempo si ha:

P (t)
M (t)

= q


0
[h
g
(t )]

h()
()

d +q


0
[h
c
(t )]
1
V


h()

()

d
per entrambe le funzioni `e possibile introdurre lapprossimazione stazionaria, ottenendo:
[h
g
(t )] = [H
g
(0)] (t)
[h
c
(t )] = [H
c
(0)] (t)
La stessa equazione nel dominio di Laplace sar`a:

P (s)
M (s)

= q [H
ag
(0)]

h(s)
(s)

+q
s
V

[H
ac
(0)]

h(s)
(s)

3.5 Concetto di frequenza ridotta


Si `e stabilito che `e possibile utilizzare lapprossimazione stazionaria se il moto strutturale e il moto delle
superci di controllo, che rappresentano gli ingressi della funzione di trasferimento aerodinamica, sono
sucientemente lenti rispetto alla dinamica dellaerodinamica. Andrebbe allora eseguito un confronto
fra la larghezza di banda dei segnali di ingresso e della funzione di trasferimento. Si pone il problema
che il moto strutturale non rappresenta un vero e proprio ingresso esterno al sistema aeroelastico, in
quanto laerodinamica rappresenta il ramo di retroazione del sistema ed il contenuto in frequenza del
3.6. APPROSSIMAZIONE QUASI-STAZIONARIA 131
*
Figura 3.4: Moto del velivolo
moto strutturale `e inuenzato dallaerodinamica stessa. Occorre, allora, un criterio semplice per poter
stabilire se lipotesi `e rispettata. Il metodo pi` u intuitivo `e un confronto fra i tempi tipici dei due fenomeni:
il moto strutturale e linterazione uido-prolo che crea le forze aerodinamiche. Si supponga che il moto
strutturale sia armonico di frequenza , per cui il periodo `e dato da:
T
m
=
2

in questo tempo la struttura compie unoscillazione completa. Daltra parte una particella di uido
interagisce con il prolo per un tempo:
T
a
=
c
V

Se T
a
T
m
si pu`o ritenere che le particelle che scorrono sul prolo lo percorrano senza avvertire una
apprezzabile variazione di congurazione. In questo caso, perci`o, i fenomeni aerodinamici risultano molto
pi` u veloci del moto strutturale e lapprossimazione stazionaria `e applicabile. Come parametro indice del
rapporto fra i tempi dei due fenomeni viene utilizzato il numero adimensionale k, denito come:
k = 2
T
a
T
m
=
c
V

che viene detto frequenza ridotta. Per k 1 lapprossimazione stazionaria `e applicabile. Quantitativa-
mente si pu`o aermare che lapprossimazione `e valida per k < 0.1. A questo limite `e possibile dare una
interpretazione pi` u visiva pensando ad un punto dellala, che si muove a velocit`a V

, e contempora-
neamente oscilla con periodo T
m
= 2/; il punto descriver`a una sinusoide di lunghezza donda , tale
che f = V

, come riportato nella gura 3.4. Poiche si ha:


f =
1
T
m
=

2
e = k
V

c
ne segue che:


2
= k
V

2c
= V

quindi =
2c
k
per cui, per k = 0.1, si ricava

= 62c. Si pu`o pertanto aermare che lapprossimazione stazionaria `e
applicabile se il moto strutturale compie un ciclo completo nello spazio di almeno 70 corde. Si noti che
lapprossimazione `e tanto pi` u applicabile quanto maggiore risulta la velocit`a.
`
E dunque essenziale stabilire
attorno a quali valori di frequenza ridotta avviene il moto strutturale per poter decidere lapplicabilit`a
o meno di unapprossimazione di questo tipo. Nei problemi di stabilit`a questo avviene a posteriori,
ossia si applica lapprossimazione, si calcolano le frequenze di utter e si verica se lapprossimazione `e
giusticata. Nei problemi di risposta la guida `e rappresentata dal contenuto in frequenza della forzante.
3.6 Approssimazione quasi-stazionaria
I metodi di calcolo aerodinamico, con modelli che tengono conto dellinstazionariet` a, forniscono in genere
due tipi di funzioni di trasferimento, luna correlata al movimento, laltra alla raca
1
:

H
am

sc
V

, M

H
ag

sc
V

, M

1
Questa distinzione non deve portare a credere che la dinamica dellaerodinamica legata al movimento della struttura
e quella legata alla raca siano distinte e separabili. Il sistema dinamico che le caratterizza `e lo stesso, come discusso ad
esempio in [3]. Dal punto di vista sistemistico, le due funzioni di trasferimento hanno i poli in comune ed eventualmente
zeri diversi.
132 CAPITOLO 3. APPROSSIMAZIONE QUASI-STAZIONARIA
dove sc/V

= p `e la frequenza complessa ridotta. La forma in cui nella pratica le due matrici funzione
di trasferimento sono note `e per`o lontana dalla loro espressione teorica. In primo luogo sia il metodo
di Morino che i metodi a supercie portante permettono di calcolare i carichi aerodinamici relativi ad
oscillazioni armoniche delle condizioni al contorno. La conoscenza delle matrici funzione di trasferimento `e
limitata quindi al dominio di Fourier
2
. Quindi le due matrici precedenti saranno funzione della frequenza
ridotta k = c/V

:
[H
am
(k, M)] e [H
ag
(k, M)]
Questo non porrebbe problemi se i termini delle matrici fossero noti in forma analitica, come funzioni
continue di k. In questo caso basterebbe sostituire j con s (oppure k con jp) per ottenere le matrici
funzione di trasferimento nel dominio di Laplace. Il calcolo dei termini per un generico valore di k spesso
`e invece impossibile. Da qualunque modello aerodinamico siano calcolati i termini di [H
am
(k, M)] o di
[H
ag
(k, M)] si deve ssare k.
`
E possibile allora conoscere le matrici in forma tabulata per diversi valori
della frequenza ridotta k. Per trattare la dipendenza da k delle due matrici funzione di trasferimento si
supporr`a ssata la condizione di volo (quindi il numero di Mach M). Le forze aerodinamiche generalizzate
sono:
Q() = q [H
am
(k, M)] q () +q [H
ag
(k, M)]

v
g
()
V

tenendo conto che le forze aerodinamiche dovute ai comandi sono comprese in quelle dovute al movimento;
il comando, come `e noto, pu`o essere considerato come grado di libert`a oppure come forzante a seconda
del problema aeroelastico in esame
3
. Nel dominio del tempo questo equivale ad eseguire gli integrali di
convoluzione sulle risposte impulsive:
Q(t) = q

[h
am
(t )] q () d +q

[h
ag
(t )]

v
g
()
V

d
si osservi che i limiti inferiori degli integrali possono essere sostituiti dal valore 0, infatti per t < 0
le risposte impulsive sono infatti nulle.
`
E una conseguenza della causalit` a del fenomeno (la risposta
non pu`o essere diversa da zero prima che venga applicata la forzante). In precedenza si `e imposta
lapprossimazione stazionaria dellaerodinamica instazionaria, dove il transitorio aerodinamico veniva
completamente eliminato ritenendo costanti i coecienti aerodinamici ed utilizzandoli con le eettive
condizioni al contorno instazionarie (ossia introducendo lincidenza cinematica). Si vuole passare ad una
approssimazione migliore, che tenga conto, come si vedr`a, almeno degli eetti di primo ordine dellinsta-
zionariet`a, oltre a considerare, naturalmente, le eettive condizioni al contorno. Lapprossimazione sar`a
denita quasi-stazionaria.
3.6.1 Ipotesi di validit`a
Entrambe le approssimazioni hanno validit`a se il contenuto in frequenza degli ingressi `e sucientemente
basso (moti lenti rispetto allaerodinamica veloce). Per quanto riguarda la raca, lo spettro dellin-
gresso v
g
() viene confrontato con quello di [H
ag
(k, M)] per vericare la validit`a dellapprossimazione.
Le q () al contrario non sono forzanti esterne. Laerodinamica agisce come retroazione nel sistema
completo, che comprende la parte strutturale. Il contenuto in frequenza di q () `e inuenzato dalla
[H
am
(k, M)] stessa; infatti la funzione di trasferimento del sistema completo comprende la [H
am
(k, M)].
Nellequazione di utter lapprossimazione stazionaria o quasi-stazionaria pu`o essere introdotta forza-
tamente, salvo, una volta eettuati i calcoli, vericare che le frequenze ridotte a cui si lavora siano
compatibili con lapprossimazione.
2
In linea di principio il metodo di Morino pu`o essere applicato a moti di qualunque tipo, ed in particolare a moti di
tipo esponenziale complesso (vedi capitolo 2).
3
Ai due casi estremi, di comandi liberi o bloccati, si aggiungono le situazioni intermedie in cui entra in gioco la essibilit`a
della catena di comando o la dinamica dellimpianto di attuazione
3.6. APPROSSIMAZIONE QUASI-STAZIONARIA 133
3.6.2 Espressione formale
Lapprossimazione quasi-stazionaria si basa su uno sviluppo in serie della matrice [H
a
(s)] (ritenendo la
condizione di volo ssata per cui non si ha pi` u la dipendenza dal numero di Mach) attorno al punto
s = 0. Lo sviluppo viene eseguito sui singoli termini della matrice:
[H (s)] = [H (0)] +s [H

(0)] +
s
2
2
[H

(0)]
che pu`o essere riscritta in funzione della frequenza ridotta complessa:
[H (p)] = [H (0)] +p [H

(0)] +
p
2
2
[H

(0)]
Lipotesi che permette questo sviluppo in serie `e lanaliticit`a della funzione [H
a
(p)]. Sotto questa ipotesi,
i valori delle derivate di [H
a
(p)] sono indipendenti dalla direzione rispetto a cui sono valutate. Questa
circostanza, non solo permette lo sviluppo in serie, ma permette di calcolare [H

(0)] e [H

(0)] conoscendo
la [H
a
(p)] solo sullasse immaginario. Le derivate di [H
a
(p)] potranno venire valutate numericamente
conoscendo [H
a
(k)] per k = 0 e per qualche altro k in un intorno dellorigine. Lipotesi di analiticit`a per
le matrici aerodinamiche, ricavate dalla teoria dei ussi a potenziale, `e vericata no al secondo ordine di
derivazione. Grazie allapprossimazione quasi stazionaria lequazione di utter viene ricondotta a quella
tipica di un sistema del secondo ordine:

s
2
[M
ae
] +s [C
ae
] + [K
ae
]

q = 0
infatti lespressione dei carichi aerodinamici nel dominio di Laplace diviene:
Q
a
(s) = q

[H
am
(0)] +s [H

am
(0)] +
s
2
2
[H

am
(0)]

q (s)
che nel dominio del tempo diventa:
Q
a
(t) = q

[H
am
(0)] q (t) + [H

am
(0)] q (t) +
1
2
[H

am
(0)] q (t)

Si riconoscono quindi, a meno del fattore q:


[H
am
(0)] q (t) forze aerodinamiche dipendenti linearmente dalla posizione;
[H
am
(0)] `e denita rigidezza aerodinamica
[H

am
(0)] q (t) forze aerodinamiche dipendenti linearmente dalla velocit`a;
[H

am
(0)] `e denita smorzamento aerodinamico
1
2
[H

am
(0)] q (t) forze aerodinamiche dipendenti linearmente dallaccelerazione
La matrice [H

am
(0)] /2 non prende tuttavia il nome di matrice di massa aerodinamica, per evitare di
generare confusione con la cosiddetta massa apparente, che viene introdotta in aerodinamica.
3.6.3 Dierenze con lapprossimazione stazionaria
Lapprossimazione quasi-stazionaria tiene eettivamente conto della non immediatezza della risposta
aerodinamica. Il motivo non risiede nellordine dello sviluppo, si pu`o infatti parlare di approssimazione
quasi-stazionaria pur limitandosi al primo ordine, ma nel fatto che lo sviluppo viene eseguito sullintera
matrice aerodinamica calcolata da un modello completamente instazionario. Il concetto si chiarisce
esaminando le eettive espressioni della [H
am
(k, M)] calcolate con i metodi a disposizione. Con il
metodo di Morino lespressione tipica `e:
[H
am
(k, M)] = q

S
[I
n
(, )]
T

I
C
p
(k, , )

[Y (k, M)]
1
[Z (k, M)]

[A] +
j
V

[B]

dS
134 CAPITOLO 3. APPROSSIMAZIONE QUASI-STAZIONARIA
dove:

I
C
p
(k, , )

= 2

[N

]
/x
+
j
V

[N

Se viene eliminata la dipendenza da k nel nucleo dellespressione, costituito dalle due matrici [Y (k, M)]
e [Z (k, M)], derivate dalla pannellizzazione, si ottiene che il potenziale aerodinamico si adegua istan-
taneamente alle condizioni al contorno instazionarie [A] + j/V

[B]. I carichi aerodinamici continua-


no, tuttavia, a dipendere dalla derivata temporale del potenziale; infatti in frequenza esiste il termine
j/V

[N

] nella matrice

I
C
p
(k, , )

. Si otterrebbe una [H
am
(k, M)] i cui termini sarebbero costituiti
da polinomi di secondo grado in j, equivalenti a polinomi di secondo grado in s nel dominio di Laplace.
Sebbene il risultato sia sempre un polinomio di secondo grado in s, non si tratta di unapprossimazione
quasi-stazionaria. Il modello, infatti, non prende mai in considerazione i ritardi aerodinamici. Perche vi
sia approssimazione quasi-stazionaria i ritardi aerodinamici vanno presi in considerazione lavorando sul
nucleodipendente da k, che viene poi approssimato. Si consideri, ad esempio, una matrice aerodinamica
derivata da un metodo a supercie portante:
[H
am
(k, M)] = q

S
[N
z
]
T
[N
A
] [A]
1
[] dS
che viene ricavata dalla scrittura del lavoro aerodinamico ponendo:
[A] a =
con:
A
ik
=

S
K (x
i
, y
i
, , , k, M) N
Ak
(, ) dS

i
= (x
i
, y
i
)
ed essendo:
C
pr
= [N
A
] [A]
1

=
z
x
+
1
V

z
t
z = [N
z
] q
si ricava:
= [] q

ij
= N
zi/x
+
j
V

N
zj
per cui la matrice [] contiene polinomi di primo grado in j. Per ottenere una approssimazione quasi-
stazionaria, arrestata al secondo grado si pu`o sviluppare il nucleo con un polinomio di primo grado
anchesso, ovvero:
[A(s)] = [A(0)] +s [A

(0)]
Questa approssimazione `e valida se i movimenti sono abbastanza lenti. Si avrebbe:
([A(0)] +s [A

(0)]) a = = [(s)] q (s)


Lapprossimazione non si pu`o fermare qui, poiche `e [A]
1
ad essere richiesta. Lespressione precedente
pu`o essere messa nella forma:
[A(0)]

[I] +s [A(0)]
1
[A

(0)]

a = [(s)] q (s)
3.6. APPROSSIMAZIONE QUASI-STAZIONARIA 135
da cui

[I] +s [A(0)]
1
[A

(0)]

a = [A(0)]
1
[(s)] q (s)
Il termine a destra `e lespressione degli a nellapprossimazione stazionaria, dove quindi il termine:
s [A(0)]
1
[A

(0)]
`e ritenuto trascurabile. Nellapprossimazione quasi-stazionaria questo termine non viene ignorato ma
considerato sucientemente piccolo da giusticare lapprossimazione:

[I] +s [A(0)]
1
[A

(0)]

1
=

[I] s [A(0)]
1
[A

(0)]

per cui lespressione degli a approssimata `e dunque:


a =

[I] s [A(0)]
1
[A

(0)]

[A(0)]
1
[(s)] q (s)
e la matrice aerodinamica completa risulta:
[H
am
(k, M)] = q

S
[N
z
]
T
[N
A
]

[I] s [A(0)]
1
[A

(0)]

[A(0)]
1
[(s)] dS
Poiche gli
ij
(s) sono polinomi di primo grado in s, i termini di [H
am
(k, M)] saranno polinomi di secondo
grado in s che tengono conto degli eetti complessivi del primo ordine dellinstazionariet`a dellaerodi-
namica. Questa trattazione non rappresenta il metodo pratico con il quale si applica lapprossimazione
quasi-stazionaria, ma `e utile per distinguere fra approssimazione stazionaria e quasi-stazionaria. Il gra-
do dellapprossimazione non `e lelemento distintivo, infatti, considerando lintera [H
am
(k, M)] ci si pu`o
fermare al primo grado ottenendo qualcosa di diverso dallapprossimazione stazionaria.
`
E essenziale che
il nucleo sia espresso per unaerodinamica instazionaria e poi, solo in seguito, approssimato almeno al
primo ordine.
3.6.4 Calcolo delle derivate
Il metodo con cui vengono calcolati i coecienti dellapprossimazione riguarda lintera matrice [H
a
(k, M)]
dopo che questa `e stata calcolata, per un ssato valore del numero di Mach, in qualche punto k = 0
e k = 0 in un intorno dellorigine. Il coeciente [H
a
(0)] si calcola applicando un modello stazionario
dellaerodinamica. Per calcolare le derivate prime e seconde si sfruttano alcune propriet`a di [H
a
(j)].
Come si `e gi`a aermato, una propriet`a fondamentale `e lanaliticit`a della matrice aerodinamica. Consi-
derando il singolo termine [H
a
(s)] la derivata `e identica qualsiasi sia la direzione in cui viene calcolata.
In realt`a si ha a disposizione solo [H (j)], cio`e landamento della funzione lungo lasse immaginario, ma
questo, per lanaliticit`a della funzione, `e suciente per calcolare [H] /s:
[H]
s
=
[H]
(j)
= j
[H]

La [H (j)] `e composta da una parte reale ed una immaginaria:


[H (j)] = [H
R
(j)] +j [H
I
(j)]
per cui si ha:
[H]
s
= j

[H
R
]

+j
[H
I
]

Le derivate della parte reale e della parte immaginaria possono venir calcolate separatamente. Occorre
ora ricordare che [H (j)] `e la trasformata di Fourier della risposta impulsiva del sistema:
[H (j)] =

+
0
[h(t)] cos (t) dt j

+
0
[h(t)] sin (t) dt
dove il primo estremo `e stato posto uguale a zero per la causalit`a del fenomeno ([h(t)] = 0 per t < 0).
Dallespressione precedente si deducono due importanti propriet`a della [H (j)]:
136 CAPITOLO 3. APPROSSIMAZIONE QUASI-STAZIONARIA
*
Figura 3.5: Funz. di trasf. simm e antisimm.
1. La parte reale di [H (j)] `e una funzione pari di : [H
R
(j)] = [H
R
(j)].
2. La parte immaginaria di [H (j)] `e una funzione dispari di : [H
I
(j)] = [H
I
(j)].
come riportato in modo schematico in gura 3.5. Dalla prima propriet`a si ricava:

[H
R
(0)] = 0
che implica

s
[H (0)] =

[H
I
(0)]
dove [H
I
] / `e un numero reale. Quindi per il calcolo di [H

(0)] baster`a valutare per un



k suf-
cientemente vicino a 0. La derivata viene calcolata numericamente con una formula alle dierenze
nite:
[H

(0)] =

[H
I
(0)]

=

H
I

H
I

k
=

H
I

k
In modo analogo, per quanto riguarda la derivata seconda si pu`o scrivere:

2
s
2
[H (s)] =

2
(j)
2
[H (j)]
=

(j)


(j)
[H (j)]

[H
R
(j)] +j

[H
I
(j)]

2
[H
R
(j)] +j

2

2
[H
I
(j)]

e sfruttando la seconda propriet`a relativa ad [H (j)] si pu`o scrivere:

2
s
2
[H (0)] =

2

2
[H
R
(0)]
che, anche in questo caso, `e un numero reale. Il calcolo di [H

(0)] si esegue calcolando numericamente


la derivata seconda di [H
R
()] in = 0. Occorre conoscere [H
R
(0)] e

H
R

, con

k vicino a 0. La
formula alle dierenze nite `e:
[H

(0)] =

2

2
[H
R
(0)]

H
R

2 [H
R
(0)] +

H
R

k
2
= 2

H
R

[H
R
(0)]

k
In denitiva, lapprossimazione quasi-stazionaria necessita della conoscenza della matrice [H
am
(k)] in
due punti: k = 0 e k =

k.
3.6. APPROSSIMAZIONE QUASI-STAZIONARIA 137
*
Figura 3.6: Diagrammi
*
Figura 3.7: Approssimazione
3.6.5 Giusticazione delle ipotesi di validit`a
In frequenza la giusticazione dellapprossimazione quasi-stazionaria si basa sul concetto di funzione di
trasferimento; infatti, nel dominio di Fourier:
Q(j) = [H
am
(j)] q (j)
Come `e stato fatto per loscillatore armonico, il confronto fra le larghezze di banda dei termini [H
am
(j, M)]
e q (j) pu`o giusticare lutilizzo di una approssimazione per [H
am
(j, M)], utilizzando uno sviluppo
in serie nellintorno di j = 0:
[H
am
(j)] = [H
am
(0)] +j [H

am
(0)] +. . .
Come si `e gi`a aermato lapprossimazione quasi-stazionaria `e utilizzabile con lo sviluppo arrestato al
primo ordine. La verica dellapplicabilit`a comporta un confronto fra i contenuti in frequenza, ovvero fra
la rapidit`a di cambiamento dei due segnali. Il confronto pu`o essere fatto anche nel dominio del tempo.
La legge temporale del carico aerodinamico si ottiene dalla convoluzione della riposta impulsiva [h
am
(t)]:
Q(t) = q

t
0
[h
am
(t )] q () d = q

t
0
[h
am
()] q (t ) d
La forma tipica della risposta impulsiva aerodinamica e di un ingresso con contenuto in frequenza re-
lativamente basso (ossia il segnale cambia lentamente nel tempo), vengono riportati nel diagramma in
gura 3.6. Si noti che, poiche per > t si ha che q (t ) = 0, il limite superiore dellintegrale di
convoluzione pu`o essere posto uguale a +. Se q (t ) varia lentamente con t, lo si pu`o sviluppare
in serie di Taylor attorno al punto t:
q (t ) = q (t) +

q (t) () +
1
2

2
q (t) ()
2
+. . .
in pratica q (t) `e stato approssimato attorno al punto t, per calcolarne il valore in t, come descritto in
gura 3.7. Nella convoluzione ci`o equivale, per conoscere la risposta in t, ad approssimare il segnale con le
caratteristiche (valore, derivata, derivata, seconda) che esso ha nel medesimo istante t. Lapprossimazione
conduce a:
q (t )

= q (t) +q

(t) () +q

(t)

2
2
= q (t) q

(t) +

2
2
q

(t)
che sostituita nellintegrale di convoluzione permette di scrivere:
Q
A
(t) = q ([K
am
] q (t) + [C
am
] q

(t) + [M
am
] q

(t))
Quanto fatto nel dominio del tempo `e equivalente allapprossimazione quasi-stazionaria. Infatti:
1. [K
am
] = [H
am
(0)], essendo
[H
am
(s)] =


0
[h
am
(t)] e
st
dt
e quindi
[H
am
(0)] =


0
[h
am
(t)] dt
138 CAPITOLO 3. APPROSSIMAZIONE QUASI-STAZIONARIA
2. [C
am
] = [H

am
(0)], infatti, derivando la denizione di derivata di Laplace rispetto ad s, si ottiene:
[H

am
(s)] =


0
(t) [h
am
(t)] e
st
dt
da cui
[H

am
(0)] =


0
(t) [h
am
(t)] dt
lultimo termine `e denito momento della risposta impulsiva.
3. [M
am
] = 1/2 [H

am
(0)], ottenuta derivando ulteriormente rispetto ad s lespressione della trasfor-
mata di Laplace:
[H

am
(s)] =


0
(t)
2
[h
am
(t)] e
st
dt
da cui
[H

am
(0)] =


0
(t)
2
[h
am
(t)] dt
Si `e dunque visto che lapprossimazione quasi-stazionaria in frequenza equivale ad eseguire la convoluzione
sostituendo al segnale di ingresso il suo sviluppo in serie di Taylor eseguita attorno a = t. Luscita al
tempo t viene a dipendere dalle caratteristiche che il segnale dingresso ha al tempo . Questo `e valido
se la risposta allimpulso permane per un intervallo di tempo sucientemente breve da consentire di
approssimare senza errori il segnale con il suo sviluppo in serie di Taylor.
Capitolo 4
Flutter
Il utter (che letteralmente signicasvolazzamento, agitazione) `e certamente il fenomeno aeroelastico
pi` u caratteristico. Lo studio del utter per laeroelasticista `e, dal punto di vista analitico, lo studio di
stabilit`a di un sistema lineare (o meglio linearizzato per movimenti innitesimi). Il fenomeno sico `e
linsorgere di oscillazioni divergenti su una struttura elastica immersa in una corrente daria. Matema-
ticamente non si fa altro che analizzare il comportamento degli autovalori del sistema aeroelastico al
variare delle condizioni di volo. In termini pi` u specici il sistema aeroelastico `e lunione di due sistemi
dinamici: 1) il sistema associato alla struttura elastica, e 2) il sistema associato allaerodinamica. In
realt`a, nella pratica, viene analizzato solo il comportamento degli autovalori della parte elasto-meccanica
sotto lazione dellaerodinamica, mentre la parte aerodinamica rimane nascosta. Questo fatto, appa-
rentemente opinabile, trova la sua spiegazione nellevidenza sperimentale che gli autovalori del sistema
dinamico associato allaerodinamica, quando questultima viene accoppiata alla parte strutturale, in ge-
nerale non si instabilizzano mai, ossia, con la terminologia dei sistemi di controllo, restano sempre nel
semipiano sinistro
1
. Invece pu`o accadere che gli autovalori (i poli) della parte elastomeccanica, a causa
dellaerodinamica, si spostino nel semipiano destro, causando appunto linstabilit`a dinamica, il utter.
Da un punto di vista sico quindi accade che i modi della struttura giungano ad avere smorzamento nullo
in corrispondenza di una certa velocit`a (e oltre tale velocit`a lo smorzamento diventi negativo).
Il utter `e perci`o tale condizione di limite di stabilit`a in cui alcuni autovalori si trovano sullasse im-
maginario del piano complesso. La condizione di utter che si deve determinare `e quindi caratterizzata
da
Frequenza di utter
F
(lo smorzamento `e nullo)
Velocit`a di utter V
F
Modo di utter
La descrizione analitica del sistema elasto-meccanico, nel dominio del tempo, assume la nota forma
[M] q + [C] q + [K] q = F (t) (4.1)
mentre nel dominio delle frequenze diventa

[M] s
2
+ [C] s + [K]

q (s) = F (s) (4.2)


Alla (4.1), e alla (4.2), si pu`o arrivare attraverso una delle note tecniche di approssimazione e discre-
tizzazione del continuo quali Raylegh-Ritz, elementi niti, parametri concentrati. La forzante F (t)
contiene anche la forzante aerodinamica F
a
(t) descrivibile anchessa nei due domini
2
:
F
a
(t) = q

t
0
[h
am
(t )] q () d (4.3)
F
a
(s) = q [H
am
(s)] q (s) (4.4)
1
Del piano complesso.
2
In questa trattazione ovviamente si pone lenfasi sulla dipendenza delle forze aerodinamiche dalla dinamica della
struttura; si ricordi per`o che tali forze dipendono anche da altri parametri, signicativamente, dal punto di vista aeroelastico,
dal numero di Mach.
139
140 CAPITOLO 4. FLUTTER
Per la (4.3) in realt`a si considera generalmente la forma che fa uso del tempo adimensionalizzato n = V t/c,
dove V `e la velocit`a di volo e c la lunghezza di riferimento: n assume quindi il signicato di numero di
lunghezze di riferimento percorse. La scrittura dellintegrale di convoluzione in forma adimensionalizzata:

F
a

nc
V

= q

h
am

nc
V

c
V

q

c
V

d
permette tra laltro di riscrivere anche la (4.4) in una forma adimensionalizzata, facendo uso della
frequenza ridotta
3
k = c/V o della variabile complessa ridotta p = sc/V :
F
a
(s) = q [H
am
(p)] q (s)
Perci`o il sistema aeroelastico senza forzanti esterne `e
[M] q + [C] q + [K] q = q


0
[h
am
(n )] q () d
oppure

[M] s
2
+ [C] s + [K]

q (s) = q [H
am
(p)] q (s)
`
E proprio la dicolt`a nella determinazione di un modello per la forzante aerodinamica che fa s` che
in pratica la matrice delle risposte impulsive [h
am
(t)] non sia in genere disponibile; per di pi` u, nella
maggior parte dei casi, anziche la matrice di trasferimento [H
am
(p)], `e disponibile solo la [H
am
(k, M)],
ossia una valutazione della [H
am
(p)] per un certo numero nito di frequenze ridotte p = jc/V giacenti
lungo lasse immaginario del piano complesso (quindi per movimenti puramente armonici, non smorzati)
e per vari numeri di Mach M. Se tuttavia si riuscisse ad avere una tabulazione di [H
am
(p)] per vari
valori di p, non sarebbe poi di facile utilizzo dato che richiederebbe luso di una tecnica di interpolazione
quadridimensionale. Tale conoscenza numerica della matrice di trasferimento aerodinamica (che peraltro
si rivela essere completa e suciente), fa s` che i metodi classici della ricerca degli autovalori di un sistema
dinamico non siano applicabili al sistema aeroelastico, e si debba quindi ricorrere allutilizzo di metodi
ad hoc.
Il pi` u grosso problema dello studio del utter `e dovuto al fatto che la matrice di trasferimento aerodi-
namica [H
am
(p, M)] `e nota per via numerica e quindi solo per valori pressati della frequenza ridotta
k, anzich`e come funzione analitica di k (o meglio di p) stessa; inoltre, se tale funzione analitica fosse
disponibile, essa sarebbe non polinomiale. Perci`o ora verranno presentati i metodi computazionali che
permettono di risolvere il problema di risalire, in via approssimata, ai valori di [H
am
(p)] p ( noti i
valori di [H
am
(k
n
)] alle k
n
frequenze ridotte in cui `e stata calcolata. Esistono vari approcci al problema
in letteratura, alla base dei quali c`e sempre il concetto di fornire un opportuno schema di interpolazione.
4.1 Approssimazione quasi-stazionaria
Questo tipo di approssimazione non `e altro che uno sviluppo in serie di Mc Laurin della funzione di
trasferimento aerodinamica [H
am
(p)], essendo p la variabile complessa adimensionalizzata:
p =
sc
V
=
c
V
+j
c
V
= +jk
dove c `e la lunghezza diriferimento e V la velocit`a. Se infatti si analizza un fenomeno a bassa frequenza
ridotta, per il quale valga la relazione p 1, lo sviluppo intorno a p = 0 della [H
am
(p)] risulta essere
accettabile. Perci`o si pone:
[H
am
(p)] = [H
am
(0)] + [H

am
(0)] p +
1
2
[H

am
(0)] p
2
+. . .
indicando con [H

am
(0)] e [H

am
(0)] le derivate prima e seconda della [H
am
(p)], valutate per p = 0.
Tutto ci`o presuppone lanaliticit`a della [H
am
(p)] in un intorno dellorigine, ipotesi non sempre vericata
3
La frequenza ridotta da alcuni viene normalizzata rispetto alla semicorda c/2; in questo contesto interessa soprattutto
mettere in luce il signicato di rapporto di scala tra le frequenze dei fenomeni strutturali ed aerodinamici.
4.1. APPROSSIMAZIONE QUASI-STAZIONARIA 141
DIFFERENZA CENTRATA
Figura 4.1: Corrispondenza tra dierenza destra e centrata nel calcolo della derivata della parte
immaginaria di H
am
nellorigine
esattamente, ma lo `e spesso se ci si arresta alla derivata seconda. Ipotizzando quindi che esistano
le derivate di [H
am
(p)] rispetto alla variabile complessa p, allora possono essere calcolate lungo una
direzione qualunque. Perci`o possiamo aermare che:
[H

am
(0)] = lim
z0
[H
am
(0 +z)] [H
am
(0)]
z
= lim
k0
[H
am
(0 +jk)] [H
am
(0)]
jk
e quindi calcolare la derivata tramite i soli valori puramente immaginari della variabile p. Evidentemente
tale derivata verr`a calcolata numericamente, come rapporto incrementale nito, dato che disponiamo solo
dei valori di [H
am
(jk)] per un insieme discreto di frequenze ridotte.
`
E interessante notare il signicato
delle derivate prima e seconda, facile da intuire sviluppati i primi passaggi di calcolo:
[H

am
(0)] = lim
k0
[H
am
(0 +jk)] [H
am
(0)]
jk
= lim
k0

Re ([H
am
(jk)]) Re ([H
am
(0)])
jk
+j
Im([H
am
(jk)]) Im([H
am
(0)])
jk

ma
lim
k0
Re ([H
am
(jk)]) Re ([H
am
(0)])
jk
=

k
Re ([H
am
(jk)])

k=0
= 0
poich`e tutte le funzioni di trasferimento sono simmetriche nella parte reale e antisimmetriche nella parte
immaginaria, rispetto alla variabile j (jk nel caso in esame). Perci`o resta:
[H

am
(0)] = lim
k0
Im([H
am
(jk)]) Im([H
am
(0)])
k
=

k
Im([H
am
(jk)])

k=0
cio`e la pendenza nellorigine della parte immaginaria, o meglio la matrice delle pendenze nellorigine
delle parti immaginarie delle singole funzioni di trasferimento che compongono la matrice [H
am
(jk)].
Ovviamente tale derivata sar`a calcolata numericamente, e un possibile modo `e lapprossimazione tramite
il rapporto incrementale nito, cio`e:
[H

am
(0)]

=
Im([H
am
(jk
1
)]) Im([H
am
(0)])
k
1
=

k
Im([H
am
(jk)])

k=0
dove k
1
`e la pi` u piccola frequenza ridotta per cui `e stata valutata [H
am
(jk)]. La precedente `e una
dierenza destra, con la terminologia del calcolo numerico; tuttavia, grazie allantisimmetria della parte
immaginaria rispetto a jk, tale dierenza destra fornisce lo stesso risultato del calcolo di [H

am
(0)]
attraverso una dierenza centrata nellorigine, come si pu`o notare dalla gura 4.1. Vediamo ora il
signicato della derivata seconda:
[H

am
(0)] = lim
k0
[H
am
(jk)] 2 [H
am
(0)] + [H
am
(jk)]
(jk)
2
= lim
k0

Re ([H
am
(jk)]) 2Re ([H
am
(0)]) + Re ([H
am
(jk)])
(jk)
2
+j
Im([H
am
(jk)]) 2Im([H
am
(0)]) + Im([H
am
(jk)])
(jk)
2

= lim
k0
Re ([H
am
(jk)]) 2Re ([H
am
(0)]) + Re ([H
am
(jk)])
(k)
2
=

2
k
2
Re ([H
am
(jk)])

k=0
142 CAPITOLO 4. FLUTTER
poich`e, per le propriet`a di simmetria e di antisimmetria gi`a ricordate, risulta:
Quindi la derivata seconda `e pari alla derivata seconda della sola parte reale, ossia alla curvatura
della parte reale. Ma pi` u che su tale signicato geometrico, per cos` dire, di questi termini, `e molto pi` u
interessante soermarsi sulla loro interpretazione nel dominio del tempo. Infatti le forze aerodinamiche,
con lapprossimazione quasi-stazionaria, ora si scrivono:
Q
a
(s) = q [H
am
(p)] q (s)
= q

[H
am
(0)] + [H

am
(0)] p +
1
2
[H

am
(0)] p
2

q (s)
= q

[H
am
(0)] + [H

am
(0)]
c
V
s +
1
2
[H

am
(0)]
c
2
V
2
s
2

q (s)
che nel tempo corrisponde a:
Q(t) = q

[K
am
(0)] q (t) +
c
V
[H

am
(0)] q (t) +
1
2
c
2
V
2
[H

am
(0)] q (t)

dove
[K
a
] Rigidezza aerodinamica
[C
a
] Smorzamento aerodinamico
[M
a
] Massa aerodinamica
Anziche antitrasformare avremmo potuto operare lintegrale di convoluzione: e ora osserviamo che come
`e stata introdotta la frequenza ridotta adimensionalizzando la variabile complessa s = + j, cos`,
dualmente, `e possibile introdurre la variabile temporale adimensionalizzata. Richiamando infatti la
trasformata di Fourier di un segnale x(t):
X (j) =

x(t) e
jt
dt =

x(t) e
j
c
V
V t
c
dt
cio`e moltiplicando e dividendo t per c/V , per cui viene evidenziata la frequenza ridotta k = c/V ,
compare nellesponente il tempo adimensionale n = V t/c, che pu`o essere interpretato come il numero di
lunghezze di riferimento percorse nel tempo t. Quindi scriveremo lintegrale di convoluzione in termini
di lunghezze di riferimento percorse n, ponendo nella formula:
Q
a
(t) = q


0
[h
am
(t )] q () d
con t = nc/V e = c/V , che perci`o diventa:
Q
a
(t) = q


0
[h
am
(t )] q () d
= q


0
[h
am
()] q (t ) d
da cui si ricava
Q
a
(t) = q

h
am

c
V

q

nc
V

c
V

d
= q

h
am

c
V

q

c
V
(n )

d
= q


0
[h
am
()] q (n ) d
Ora pensiamo di sviluppare q (n ) nellintorno di n:
q (n ) = q (n) +
d
dn
q (n) () +
d
2
dn
2
q (n)
n
2
2
+. . .
4.1. APPROSSIMAZIONE QUASI-STAZIONARIA 143
Risulta quindi, portando fuori dallintegrale q (n) e le sue derivate:
Q
a
(nc) V = q


0
[h
am
()] d q (n) +


0
[h
am
()] () d
d
dn
q (n)
+


0
[h
am
()]

2
2
d
d
2
dn
2
q (n) +. . .

Se a questo punto ricordiamo che:


d
dn
q (n) =
d
dt
q (n)
dt
dn
= q (t)
c
V
e
d
2
dn
2
=
d
dt

d
dt
q (n)
dt
dn

dt
dn
= q (t)
c
2
V
2
otteniamo immediatamente:
Q
a
(t) = q


0
[h
am
()] d q (t)


0
[h
am
()] d
c
V
q (t)
+
1
2


0
[h
am
()]
2
d
c
2
V
2
q (t)

Osservando che i termini a moltiplicare q (t) e le sue derivate non sono altro che:


0
[h
am
()] d = [H
am
(j)][
=0
= [H
am
(0)]


0
[h
am
()] d = [H

am
(j)][
=0
= [H

am
(0)]


0
[h
am
()]
2
d = [H

am
(j)][
=0
= [H

am
(0)]
dato che, dalla denizione di trasformata di Laplace:
[H
am
(s)] =


0
[h
am
(t)] e
st
dt
[H

am
(s)] =
d
ds


0
[h
am
(t)] e
st
dt =


0
[h
am
(t)] (t) e
st
dt
[H

am
(s)] =
d
2
ds
2


0
[h
am
(t)] e
st
dt =


0
[h
am
(t)] t
2
e
st
dt
da cui si ricava
[H
am
(0)] =


0
[h
am
(t)] dt
[H

am
(0)] =


0
[h
am
(t)] t dt
[H

am
(0)] =


0
[h
am
(t)] t
2
dt
Ritroviamo perci`o la stessa espressione ricavata per antitrasformazione, sostituendo i tre termini visti
sopra. Tali termini, se esistono, sono detti rispettivamente: momento della risposta di ordine zero, del
primo ordine e del secondo ordine. Come si pu`o notare dagli integrali generalizzati delle formule di cui
sopra, lesistenza dei momenti di vario ordine `e legata allordine di decadimento della risposta impulsiva
per t .
144 CAPITOLO 4. FLUTTER
Un ultimo aspetto dellapprossimazione quasi stazionaria su cui `e opportuno soermarsi `e la struttura e
il signicato che viene ad avere, nel tempo, la matrice delle risposte impulsive [h
am
(t)]: con lo sviluppo
[H
am
(s)] = [H
am
(0)] +
c
V
[H

am
(0)] s +
1
2
c
2
V
2
[H

am
(0)] s
2
+. . .
antitrasformando risulta:
[H
am
(t)] = [H
am
(0)] (t) +
c
V
[H

am
(0)]

(t) +
1
2
c
2
V
2
[H

am
(t)]

(t) +. . .
ricordando che le trasformate di Laplace delle suddette funzioni di singolarit`a sono:
L( (t)) = 1
L

(t)

= s
L

(t)

= s
2
`
E evidente che, operando ora la convoluzione con lingresso q (t), si ottiene nuovamente la medesima
espressione per le forze aerodinamiche Q
a
(t):

Q
a

nc
V

= q

n
0

h
am

nc
V

c
V

q

c
V

d
= q

n
0
[H
am
(0)]

nc
V

c
V

c
V

d
+q
c
V

n
0
[H

am
(0)]

nc
V

c
V

c
V

d
+q
1
2
c
2
V
2

n
0
[H

am
(0)]

nc
V

c
V

c
V

d
= q [H
am
(0)]

n
0

nc
V

c
V

c
V

d
+q
c
V
[H

am
(0)]

n
0

nc
V

c
V

c
V

d
+q
1
2
c
2
V
2
[H

am
(0)]

n
0

nc
V

c
V

c
V

d
= q [H
am
(0)] q (t) +q
c
V
[H

am
(0)] q (t) +q
1
2
c
2
V
2
[H

am
(0)] q (t)
per le propriet`a delle funzioni di singolarit`a nella convoluzione. Lespressione ora ricavata `e ovviamente
identica a quella ottenuta per antitrasformazione diretta delle q (s); `e invece interessante commentare
la forma assunta dalla matrice delle risposte impulsive [H
am
(t)]:
[H
am
(t)] = [H
am
(0)] (t) +
c
V
[H

am
(0)]

(t) +
1
2
c
2
V
2
[H

am
(0)]

(t)
e la sua trasformata in frequenza:
[H
am
(s)] = [H
am
(0)] +
c
V
[H

am
(0)] s +
1
2
c
2
V
2
[H

am
(0)] s
2
Da entrambe le espressioni si pu`o notare che lapprossimazione quasi-stazionaria ha uninterpretazione
interessante relativamente alla teoria dei sistemi: si pu`o pensare alla matrice di trasferimento aerodi-
namica [H
am
(s)] come parallelo di tre derivatori, di ordine zero, uno e due. Infatti in un parallelo tra
blocchi, le singole funzioni di trasferimento si sommano, e le (t),

(t) e

(t) sono le risposte impulsive
di blocchi derivatori dellordine zero, primo e secondo (come gi`a osservato nella parte introduttiva). Lo
schema consueto `e denito in gura 4.2.
4.2. IL PROBLEMA DEL FLUTTER 145
SCHEMA A BLOCCHI
Figura 4.2: Schema a blocchi
DIAGRAMMA V-G
Figura 4.3: Diagramma V -g
4.2 Il problema del utter
Il problema di utter richiede la risoluzione del sistema lineare omogeneo:

[M] s
2
+ [C] s + [K] q [H
am
(p, M)]

q (s) = 0
che, come ben noto, ammette soluzioni non banali se e solo se
det

[M] s
2
+ [C] s + [K] q [H
am
(p, M)]

= 0 (4.5)
Nel paragrafo precedente si `e vista lapprossimazione quasi-stazionaria per laerodinamica che porta ad
una struttura per la (4.5) del tipo:
det

[M] q
1
2
c
2
V
2
[H

am
(0)]

s
2
+

[C] q
c
V
[H

am
(0)]

s + ([K] q [H
am
(0)])

= 0 (4.6)
La (4.6) `e un problema agli autovalori risolubile con i metodi tradizionali, quello che si dice un problema
standard agli autovalori. Potremmo pensare di utilizzare una generalizzazione del metodo delle secanti
al campo complesso, per determinare le radici dellequazione (4.5) nel caso in cui le frequenze ridotte non
siano sucientemente basse. Il vantaggio di tale metodo `e che richiede solo delle valutazioni puntuali
della funzione da annullare, cio`e del determinante del sistema omogeneo nel nostro caso. Perci`o, posto
det

[M] s
2
+ [C] s + [K] q [H
am
(p, M)]

= f (s) (4.7)
risolveremo la f (s) = 0 con uniterazione di questo tipo:
f (s
0
) +
f (s
1
) f (s
0
)
s
1
s
0
(s s
0
) = 0 (4.8)
cio`e partendo da due approssimazioni dellautovalore cercato, s
0
e s
1
, si risolve la (4.8) per un nuovo
valore di s. Lo studio del utter `e uno studio di stabilit`a del sistema aeroelastico: al variare delle
condizioni di volo si valutano gli autovalori del sistema, per determinare la zona di stabilit`a. Il sistema
aeroelastico `e costituito dalla parte strutturale

[M] s
2
+ [C] s + [K]

q (s)
e dalla parte aerodinamica
q [H
am
(p, M)] q (s)
introdotta come forzante alla parte strutturale. Di per s`e entrambi i sistemi associati a tali matrici di
trasferimento sono stabili; noi studieremo quindi linuenza della parte aerodinamica sugli autovalori della
parte strutturale. Bisogna accettare il fatto che gli autovalori dellaerodinamica non si instabilizzino. Si
potrebbe quindi rappresentare, in funzione della pressione dinamica q, il luogo delle radici del sistema nel
piano complesso s = +j. Quello che si fa eettivamente `e invece tracciare due diagrammi = (V )
e = (V ): cio`e le parti reale ed immaginaria di s separatamente in funzione della velocit`a V .
Nella pratica poi i due diagrammi vengono uniti con un unico asse delle velocit`a nella forma indicata in
gura 4.3. Il fattore di smorzamento g `e pari al doppio del pi` u noto
=

2
+
2
146 CAPITOLO 4. FLUTTER
Si pu`o subito osservare che i punti del diagramma sugli assi e g sono gi`a noti, di solito, dal calcolo
strutturale del sistema: per V = 0 infatti gli smorzamenti g e le frequenze sono quelli propri della
struttura. Ecco che si intuisce subito un modo di procedere nelliterazione per risolvere la (4.5): scegliere
come s
0
di partenza lautovalore corrispondente a frequenza e smorzamento propri della struttura e
V
0
= 0. Inoltre il valore di tentativo s
1
`e scelto sucientemente vicino a s
0
, incrementando di un
V la velocit`a (cio`e la pressione dinamica q), in modo da garantire la convergenza. Raggiunta una
approssimazione soddisfacente di una soluzione s della (4.8) (non `e superuo ricordare che ci sar`a un
numero di autovalori pari al rango della matrice [K]), tale s sar`a il nuovo s
0
di partenza per determinare
la soluzione corrispondente ad una nuova velocit`a V + V . E ovviamente tale inseguimento della
soluzione s al variare di V da 0 alla velocit`a massima considerata, deve essere eettuato per tutti gli
autovalori del sistema, partendo cio`e da ciascuna frequenza propria strutturale per volta. Come gi`a detto
questo metodo richiede soltanto di poter valutare la (4.7) noto il valore di s
i
e la pressione dinamica q,
senza richiedere una determinazione funzionale della (4.7) stessa. Per valutare la matrice [H
am
(s)]
in corrispondenza di un valore s complesso generico, essendo al solito nota solo [H
am
(jk)], se non `e
possibile usare lapprossimazione quasi-stazionaria, soprattutto per i primi punti del diagramma V -g
(basse velocit`a e quindi alte frequenze ridotte . . . ), si pu`o utilizzare il metodo p-k.
4.3 Metodo p-k
Lipotesi sica su cui si basa tale metodo `e la constatazione che laerodinamica calcolata per moti armonici
puri `e una buona approssimazione anche per moti armonici debolmente smorzati. Questo fatto permette
di calcolare la matrice di trasferimento aerodinamica in corrispondenza di una frequenza complessa
p = +jk, ponendo p

= jk, cio`e trascurando completamente la parte reale, ovvero lo smorzamento. Ci`o


pu`o dare il via ad un procedimento di calcolo di questo tipo, detto Metodo Inglese con allineamento su
k:
1. Partire da una stima di un autovalore p
0
=
0
+jk
0
2. Valutare la matrice aerodinamica [H
am
(jk)], cio`e con lapprossimazione p-k.
3. Risolvere il problema agli autovalori
4
det

V
2
c
2
[M] p
2
+
V
c
[C] p + [K] q [H
am
(jk, M)]

= 0 (4.9)
che fornir`a p
1
=
1
+jk
1
4. Iterare i passi 2) e 3) nch`e la parte immaginaria resta invariata, cio`e:
k
n

= k
n1
5. Ripetere tale procedura per ottenere anche tutti gli altri autovalori.
Lapprossimazione p-k vista ora, cio`e p = + jk

= jk, in realt`a dovrebbe essere chiamata approssima-
zione p-k di ordine zero. Infatti adesso possiamo pensare di introdurrele approssimazioni p-k di ordine
superiore, intendendo cio`e degli sviluppi in serie di Taylor della [H
am
(s)] in un intorno di una frequenza
ridotta k
i
. Cos` potremmo ottenere una approssimazione della matrice di trasferimento aerodinamica
del tipo:
[H
am
(p)] = [H
am
(p
0
)] +
d
dp
[H
am
(p)]

p=p
0
(p p
0
) +
1
2
d
2
dp
2
[H
am
(p)]

p=p
0
(p p
0
)
2
(4.10)
Tenendo conto che se le d
n
/dp
n
esistono, allora il limite del rapporto incrementale pu`o essere calcolato
lungo una direzione qualunque (si ricordi che appunto lanaliticit`a della [H
am
(p)] `e stata assunta a
4
Il calcolo degli autovalori della (4.9) `e ora eseguibile con una routine di soluzione standard, disponibile in molti
pacchetti software (ad esempio il comando eig di matlab consente di risolvere sia il problema canonico (sI A) x = 0 che
il problema generalizzato (sB A) x = 0).
4.4. RISOLUZIONE COME SISTEMA NON LINEARE 147
priori), e che il punto di sviluppo p
0
sar`a immaginario puro, ossia p
0
= jk
0
, in realt`a dal punto di vista
operativo le derivate che si calcolano sono:
d
dp
[H
am
(p)]

p=p
0
= j
d
dk
[H
am
(jk)]

k=k
0
d
2
dp
2
[H
am
(p)]

p=p
0
=
d
2
dk
2
[H
am
(jk)]

k=k
0
Vale la pena di sottolineare limportante propriet`a delle funzioni analitiche: la conoscenza di una funzione
lungo lasse immaginario (ed in generale in una qualsiasi direzione) `e suciente per la conoscenza della
funzione in tutto il piano complesso.
A questo punto la sequenza operativa del metodo `e ancora:
1. Stimare una frequenza ridotta k
0
(magari con la approssimazione quasi-stazionaria, tanto per avere
un punto di partenza per literazione).
2. Sviluppare in serie la [H
am
(p)] nellintorno di tale frequenza ridotta k.
3. Risolvere il problema agli autovalori (4.9), riportato alla forma standard sostituendo [H
am
] con
lapprossimazione polinomiale in p data dalla (4.10); si ottiene una prima stima degli autovalori:
p
1
=
1
+jk
1
4. Iterare i punti 2) e 3), sviluppando la [H
am
(p)] attorno alla nuova frequenza ridotta k
1
e risolvendo
un nuovo problema agli autovalori, nche la frequenza ridotta stessa non resta invariata. A questo
punto viene accettata anche la parte reale dellautovalore.
5. Ripetere questo ciclo di calcolo per ricavare anche gli altri autovalori.
4.4 Risoluzione come sistema non lineare
Riprendiamo il sistema di equazioni del utter nel dominio delle frequenze:

[M] s
2
+ [C] s + [K] q [H
am
(jk, M)]

q (s) = 0
che possiamo scrivere sinteticamente nella forma:
[F (s, V )] q (s) = 0 (4.11)
ponendo cio`e:
[F (s, V )] = [M] s2 + [C] s + [K] q [H
am
(jk, M)]
Il sistema (4.11) pu`o essere visto come un sistema lineare omogeneo nelle incognite q (s) e, inoltre,
non lineare in s. Da questo punto di vista il problema di utter avrebbe n equazioni in n + 1 incognite;
possiamo allora sfruttare il fatto che gli autovettori q sono, come `e noto, deniti a meno di una costante
moltiplicativa. In altre parole dei vettori soluzione q si pu`o solo trovare il rapporto tra le componenti:
sono noti solo in direzione, nello spazio vettoriale
n
a cui appartengono, ma restano indeterminati
in modulo. Sfruttando questa caratteristica degli autovettori potremmo perci` o pensare di ssare una
componente del vettore q e cos` risolvere un problema con n equazioni in n 1 incognite q e s
come n-esima incognita. Tuttavia, ssare ad arbitrio una componente di q pu`o portare a problemi
numerici: se infatti accade che venga posta pari ad 1, per esempio, una componente di q di ampiezza
trascurabile rispetto ad altre, se non nulla, ci`o introdurr`a un malcondizionamento numerico del problema.
`
E per questo che in realt`a, anziche ssare una componente di q, si introduce una equazione in pi` u nel
sistema: una equazione di normalizzazione per il vettore q, ovvero una relazione supplementare tra le
sue componenti. Tale equazione di normalizzazione `e posta nella forma:
1
2
q
T
q = 1 (4.12)
148 CAPITOLO 4. FLUTTER
o pi` u in generale
1
2
q
T
[W] q = 1
dove [W] `e una opportuna matrice diagonale di pesi. Quindi ci siamo ricondotti ad un sistema non
lineare di n + 1 equazioni in n + 1 incognite, cio`e s e le n componenti di q:
[F (s, V )] q = 0
1
2
q
T
[W] q 1 = 0 (4.13)
La soluzione di tale sistema non lineare verr`a ora presentata attraverso il classico metodo di Newton-
Raphson, sia nella forma tradizionale che modicata. Il metodo consiste nellapprossimare il sistema da
risolvere con un suo sviluppo arrestato al primo ordine. Dato cio`e il sistema non lineare f (x) = 0
esso viene approssimato con
f (x
0
) + [J
0
] (x x
0
) = 0 (4.14)
dove [J
0
] `e la matrice Jacobiana di f (x),
[J
0
] =

f (x
0
)
x

valutata in x = x
0
. Dallespressione (4.14), lineare, possiamo risolvere per x se la matrice
Jacobiana [J
0
] risulta non-singolare, ottenendo
x = x
0
[J
0
]
1
f (x
0
)
In realt`a la x ottenuta `e una x
1
, in quanto il processo `e iterato secondo la
x
i+1
= x
i
[J
i
]
1
f (x
i
)
nche la dierenza tra le due iterate successive x
i+1
e x
i
scende sotto una quantit`a trascurabile ssata
a priori (o lerrore sulla funzione f scende al di sotto di una soglia considerata accettabile). Applicando
il metodo di Newton-Raphson al sistema (4.13), la linearizzazione (4.14) diventa:
[F (s
0
, V
0
)] q
0
+
([F] q)
q
q +
([F] q)
s
s = 0
1
2
q
0

T
[W] q
0
1 +

1
2
q
T
[W] q

T
q = 0
dove non compare la derivata esplicita rispetto ad s dellequazione di normalizzazione. Si `e indicato con
q la dierenza q q
0
e con s la dierenza tra s e s
0
. Per vederla con il formalismo della (4.14)
basta osservare che la matrice Jacobiana del sistema (4.13) `e:
[J] =

([F (s, V )] q)
q
([F (s, V )] q)
s

1
2
q
T
[W] q

T
0

e il vettore delle variazioni `e:


x = x x
0
=

q
s

4.5. IMPLEMENTAZIONE DEL CALCOLO 149


Esplicitando le formule simboliche delle partizioni della matrice Jacobiana, si ottiene:
([F (s, V )] q)
q
= [F (s, V )]
= [M] s
2
+ [C] s + [K] q [H
am
]
([F (s, V )] q)
s
=
[F (s, V )]
s
q
=

2 [M] s + [C] q
[H
am
(jk, M)]
k

j
c
V

1
2
q
T
[W] q

= [W] q
dove jc/V `e k/s. Possiamo quindi scrivere il sistema (4.14) in forma compatta:

[F (s, V )]
[F (s, V )]
s
q
q
T
[W] 0

q
s

[F (s
0
, V )] q
0

1
1
2
q
0

T
[W] q
0

Ora possiamo illustrare la modalit`a di impostazione del precedente sistema, che, risolto per q e s,
ci permette di ranare il punto di partenza q
0
e s
0
, ottenendo q
1
= q
0
+q e s
1
= s
0
+ s, e
iterare in questo modo nche la soluzione converge a q e s.
4.5 Implementazione del calcolo
Una delle prime osservazioni da fare quando ci si accinge ad eettuare operativamente il calcolo, `e ancora
riettere sulle problematiche portate dalla matrice di trasferimento aerodinamica [H
am
(jk, M)]. Come
gi`a detto in precedenza, tale matrice `e nota solo numericamente sottoforma di tabulati, e solo per un
certo insieme di frequenze ridotte k. Sia il calcolo della matrice Jacobiana che la valutazione del vettore
dei termini noti richiede la possibilit`a di determinare i valori assunti dalla [H
am
(jk, M)] che dalla sua
derivata rispetto a k, in corrispondenza dei valori di tentativo s
0
e V
0
. Ci si rende pertanto conto che
se possiamo utilizzare per le valutazioni della [H
am
(jk, M)] i metodi visti precedentemente (metodo
p-k di ordine zero o di ordine superiore), per quanto riguarda le derivate rispetto a k `e necessaria una
interpolazione delle matrici stesse alle varie frequenze ridotte. Questa `e sempre una delle parti pi` u
onerose di un algoritmo completo di calcolo di utter; tuttavia si pu`o osservare che il comportamento
delle matrici di trasferimento aerodinamiche al variare della frequenza ridotta k e del numero di Mach
M `e, come si suol dire, molto morbido, ossia regolare, senza brusche variazioni e forti gradienti. Nella
pratica si usano con buoni risultati le spline cubiche per interpolare le matrici [H
am
(jk, M)] e le loro
derivate.
Viene ora illustrata leettiva messa in pratica del metodo di Newton-Raphson, sempre con lidea origi-
nale dellinseguimento degli autovalori del sistema a partire da velocit`a di volo nulla no alla velocit`a
massima considerata. Operativamente tale intervallo di velocit`a, da zero alla massima, verr`a suddiviso
in un certo numero di intervalli, di ampiezza non necessariamente costante; anzi lo stesso programma di
calcolo `e di solito in grado di variare lampiezza in base alla rapidit`a di convergenza e ai gradienti degli
autovalori rispetto alla velocit`a di volo. Quindi il processo iterativo viene innescato con una soluzione di
tentativo corrispondente ad un modo proprio e alla sua frequenza propria, cio`e alla soluzione per V = 0.
Come termini noti, e come termini di valutazione della matrice Jacobiana del sistema, verranno inseriti
q
0
e s
0
corrispondenti ad uno dei modi propri: se lintervallo di velocit`a non `e troppo ampio (in caso
contrario lalgoritmo stesso potrebbe ridurlo), literazione dovrebbe portare a convergenza in pochi passi,
poich`e un aumento contenuto di velocit`a porter`a generalmente a variazioni contenute degli autovalori e
autovettori del sistema, e quindi q
0
e s
0
sono gi`a una buona approssimazione della soluzione q
1
e
s
1
. Noti ora q
1
e s
1
alla velocit`a 0 + V , si pu`o incrementare ulteriormente la velocit`a di V per
passare alla determinazione di q
2
e s
2
, usando come punto di partenza q
1
e s
1
. Tale procedimento
continua no alla velocit`a massima considerata; a questo punto un nuovo modo proprio viene preso come
soluzione di tentativo e inseguito lungo lintervallo di velocit`a. Nella conclusione della presentazione di
150 CAPITOLO 4. FLUTTER
questo metodo, non `e superuo fare ancora qualche osservazione. Innanzitutto `e opportuno sottolineare
che questo approccio porta contemporaneamente alla determinazione delle frequenze proprie e dei modi
propri aeroelastici. Inoltre la soluzione pu`o alternativamente essere determinata con versioni modicate
del metodo di Newton-Raphson: per esempio, al ne di diminuire lonere di calcolo, si pu`o evitare di
rivalutare ad ogni passo la matrice Jacobiana del sistema, mantenendola costante per un certo numero
di iterazioni.
4.6 Metodo di continuazione ed equazioni del utter
Abbiamo gi`a visto in quale modo le equazioni del utter possano essere ricondotte ad un sistema non
lineare dalla forma simbolica:
[F (s, V )] q (s) = 0
N (q) = 0 (4.15)
con
[F (s, M)] = [M] s
2
+ [C] s + [K] q [H
am
(jk, M)]
e
N (q) =
1
2
q
T
[W] q 1
`
E sul sistema (4.15) che applicheremo il metodo di continuazione, di cui `e riportata una spiegazione pi` u
dettagliata con anche un esempio numerico in appendice. Molto sinteticamente il metodo consiste nel-
lintrodurre una parametrizzazione ttizianel sistema di equazioni e poi dierenziare le equazioni stesse
rispetto a tale parametro, cos` da ottenere un sistema di equazioni dierenziali. Nel caso delle equazioni
del utter il tutto `e semplicato dal fatto che non `e necessaria la parametrizzazione ttizia, essendo
gi`a presente un parametro che si presta ottimamente al nostro scopo: la velocit`a V . Dierenziando il
sistema (4.15) rispetto alla velocit`a V si ottiene simbolicamente:
d
dV
([F (s, V )] q) = 0
d
dV
(N (q)) = 0 (4.16)
La forma simbolica del sistema (4.16) pu`o essere esplicitata considerando la dipendenza degli autovettori
q e degli autovalori s dalla velocit`a:
d
dV
([F (s, V )] q) =

V
([F (s, V )] q) +

s
([F (s, V )] q)
ds
dV
+

q
([F (s, V )] q)
d q
dV
mentre
d
dV
N (q) =


q
N (q)

T
d q
dV
4.6. METODO DI CONTINUAZIONE ED EQUAZIONI DEL FLUTTER 151
non essendoci dipendenza diretta della N (q) da V oltre a quella attraverso q. Sviluppando i vari
termini della d/dV ([F (s, V )] q) si ha:

V
([F (s, V )] q) =
[F (s, V )]
V
q + [F (s, V )]
d q
dV
=

V [H
am
]
1
2
V
2
[H
am
]
k
k
V

1
2
V
2
[H
am
]
M
M
V

q
+ [F (s, V )]
d q
dV
=

V [H
am
] +
1
2
c
[H
am
]
k

1
2
V
2
a
[H
am
]
M

q + [F (s, V )]
d q
dV

s
([F (s, V )] q)
ds
dV
= (2 [M] s + [C]) q
ds
dV
+

1
2
V
2
[H
am
]
k
k
s

q
ds
dV
= (2 [M] s + [C]) q
ds
dV
+

1
2
cV
[H
am
]
k

q Im

ds
dV

dove si `e fatto uso delle relazioni:


k
V
=
c
V
2
M
V
=
1
a
k
s
=
1
ds
dk
=
1
d
dV

+j
kV
c
=
1
j
V
c
= j
c
V
mentre Im() indica la parte immaginaria di un numero complesso. Lultimo termine `e invece semplice-
mente:

q
([F (s, V )] q)
d q
dV
= [F (s, V )]
d q
dV
cos` come:


q
N (q)

T
d q
dV
= q
T
[W]
d q
dV
Esplicitati tutti i termini, il sistema dierenziale (4.16) si pu`o scrivere nella forma simbolica a matrice
partizionata:

[F (s, V )]
[F (s, V )]
s
q
q
T
[W] 0

d q
dV
ds
dV

[F (s, V )]
V
q
0

Siamo quindi giunti ad un sistema di equazioni dierenziali nelle incognite q e s: ora tale sistema
si presta benissimo alla tecnica di inseguimento delle soluzioni al variare della velocit`a V da zero
no alla massima velocit`a considerata. Infatti il problema dierenziale `e un problema alle condizioni
iniziali (initial value problem), essendo nota la soluzione q
0
e s
0
per V = 0: sono come gi`a detto nel
paragrafo 4.2 i modi propri strutturali e le loro frequenze proprie.
`
E chiaro che tale problema pu`o ora
essere risolto con una tecnica numerica a piacere, purch`e si aronti la questione, peraltro gi`a incontrata
nel paragrafo 4.3, di formulare una opportuna interpolazione per poter valutare la matrice [H
am
] e le sue
derivate rispetto a k in corrispondenza di una qualunque frequenza complessa s e numero di Mach M.
Un metodo numerico molto eciente per la soluzione del sistema `e il cosiddetto predictor-corrector: tale
metodo fa uso di una formula di integrazione esplicita (ad esempio Eulero, Heun, o altre), per fare una
stima, unaprevisioneappunto, della soluzione, che poi viene ranata con uncorrettorequale Newton-
Raphson stesso o altre formulazioni molto ecienti nel caso si parta gi`a da una buona approssimazione
152 CAPITOLO 4. FLUTTER
della soluzione. Se poi il correttore non converge entro un certo numero di passi, si pu`o tornare al
predictor diminuendo il passo di integrazione. Nel riferimento bibliograco [] `e presentato un algoritmo
di soluzione del tipo predictor-corrector che fa uso di un metodo di Heun esplicito come predictor e di
Newton-Raphson come corrector. Come conclusione della presentazione di questo approccio allo studio
del problema del utter, `e opportuno presentare anche la semplicazione assunta dal problema quando si
voglia determinare il solo punto di utter, caratterizzato, come ben noto, da smorzamento nullo. Pertanto
in questo caso siamo interessati ad una soluzione del tipo:
s = j
F
q = q
F

ovvero di un autovalore immaginario puro in corrispondenza di una velocita di utter V


F
. Quindi il
problema si riduce ad avere 2n + 2 incognite, ossia le n parti reali e parti immaginarie degli autovettori
q
F
insieme a
F
e V
F
, in 2n + 2 equazioni in cui vengono separate le parti reali ed immaginarie delle
n +1 equazioni del sistema (4.15). Abbiamo ancora un sistema non lineare che possiamo risolvere con il
metodo di Newton-Raphson come mostrato nel paragrafo 4.4, considerando ora come variabili, rispetto
alle quali calcolare la matrice Jacobiana e risolvere per gli incrementi non pi` u s e q, ma
F
, V
F
e q
F
.
Quindi il problema di utter assume la forma:

[M]
2
F
+j [C]
F
+ [K] q
F
[H
am
(jk
F
, M
F
)]

q
F
= 0
1
2
q
F

T
[W] q
F
1 = 0 (4.17)
e il suo sviluppo al primo ordine rispetto alle variabili
F
, V
F
e q
F
`e:

[F]
[F]

F
q
F

[F]
V
F
q
F

q
F

T
[W] 0 0

q
F

V
F

[F] q
F

1 q
F

T
[W] q
F

con
[F] =

[M]
2
F
+j [C]
F
+ [K] q
F
[H
am
(k
F
, M
F
)]

(4.18)
Le precedenti partizioni della matrice Jacobiana, scritte per intero, sono:
[F]

F
=

2 [M]
F
+j [C]
1
2
cV
F
[H
am
]
k
F

q
F

[F]
V
F
=

V
F
[H
am
] +
1
2

F
c
[H
am
]
k
F

1
2
V
2
F
a
[H
am
]
M
F

q
F

come si pu`o facilmente vericare.


4.7 Calcolo di sensitivit`a del punto di utter
Il metodo di continuazione, cos` come `e stato presentato nel paragrafo precedente, `e suscettibile di altre
applicazioni, dato che il parametro rispetto al quale vengono derivate le equazioni del sistema (4.15) non
deve essere necessariamente la velocit`a del vento asintotico, ma potrebbe essere un qualunque parametro
presente nelle equazioni stesse o addirittura un parametro ttizio introdotto ad hoc. Si consideri ad
esempio lapplicazione del metodo di continuazione per la determinazione della sensitivit`a del punto di
utter rispetto ad un parametro strutturale della matrice di massa. Riprendiamo le equazioni (4.17)
del paragrafo 4.6 per il calcolo diretto del punto di utter. Come gi`a osservato tale sistema `e formato
da n + 1 equazioni complesse, quindi 2n + 2 equazioni scalari, in 2n + 2 incognite scalari: `e perci`o un
problema consistente e risolubile come visto per esempio nel paragrafo 4.6. Quello che ora vogliamo
fare `e riprendere la linearizzazione del sistema rispetto alle incognite assunte,
F
, V
F
e q
F
, e ora per`o
4.8. EQUAZIONE DI NORMALIZZAZIONE DEGLI AUTOVETTORI 153
DIAGRAMMA V-OMEGA PARAMETRIZZATO IN S M
Figura 4.4: Diagramma V - parametrizzato in S
m
.
derivare rispetto ad un parametro strutturale della matrice di massa, il momento statico S
m
, per esempio.
Quindi la linearizzazione `e sempre:

[F]
[F]

F
q
[F]
V
F
q
([W] q)
T
0 0

q
F

F
V
F

[F] q
1
1
2
q
T
[W] q

(4.19)
dove [F] `e denita dalla (4.18). Derivando la (4.17) rispetto al momento statico S
m
, si ottiene quello che
`e gi`a stato chiamato il predictor,

[F]
[F]

F
q
[F]
V
F
q
([W] q)
T
0 0

d q
F

dS
m
d
F
dS
m
dV
F
dS
m

[F]
S
m
q
0

(4.20)
Ecco che possiamo utilizzare la tecnica vista nel paragrafo 4.6, usando la (4.20) come predictor e la (4.19)
come corrector. Ovviamente linseguimento della soluzione q
F
,
F
, V
F

T
verr`a eseguito partendo dal
valore di progetto di S
m
, no al valore desiderato di tale parametro. Si `e scelto poi, nelle applicazioni, di
rappresentare tale sensitivit`a proprio con il diagramma che mostra la curva dei punti di utter (V
F
i
,
F
i
)
nel piano (V, ), parametrizzata nei valori di momento statico tra S
0
m
e S
m
, come descritto in gura 4.4.
4.8 Equazione di normalizzazione degli autovettori
Nei paragra 4.4 e 4.6 si `e introdotta lequazione di normalizzazione (4.12):
1
2
q
T
[W] q = 1
accanto al sistema omogeneo di calcolo del utter. Vogliamo ora ritornare sulla (4.12) per evidenziare
il fatto che in alcuni casi pu`o portare ad una riduzione dellecienza del metodo. Infatti non `e sempre
detto che si possano normalizzare autovettori complessi non nulli in modo da soddisfare la (4.12). Pu`o
succedere che esistano autovettori non nulli, tali che per`o sia:
1
2
q
T
[W] q = 0
Perci`o aggiungere la (4.12) al sistema signicherebbe in questo caso forzare il problema ad una soluzione
errata. Vediamo subito con un esempio in un caso semplice, in cui lautovettore q `e 2 1 e la matrice
dei pesi [W] = [I]. In questo caso se lautovettore q converge al vettore
q =

1 +j
1 j

`e immediato constatare che tale autovettore non nullo non pu`o soddisfare la (4.12), dato che:
1
2
q
T
[W] q =

1 +j
1 j

T

1 +j
1 j

= 0
154 CAPITOLO 4. FLUTTER
Questo semplice caso `e mostra come si possano mettere in crisi le condizioni espresse dalla (4.12), che si
possono esplicitare come segue:
1
2
q
T
[W] q = 1

Re

1
2
q
T
[W] q

= 1
Im

1
2
q
T
[W] q

= 0
ossia in termini di componenti, q
k
= q
Rk
+jq
Ik
:

k
W
k
q
2
Rk

k
W
k
q
2
Ik
= 1
2j

k
W
k
q
Rk
q
Ik
= 0
ovvero, nel caso la matrice dei pesi [W] sia pari alla matrice unit`a,

k
q
2
Rk

k
q
2
Ik
= 1
2j

k
q
Rk
q
Ik
= 0 (4.21)
Si vede quindi che `e facile mandare in crisi, per esempio, la (4.21) scegliendo un autovettore con un
numero pari di componenti, a due a due complesse coniugate con parte reale in valore assoluto pari alla
parte immaginaria. La soluzione al problema consiste nel cambiare lequazione di normalizzazione (4.12).
Utilizzeremo una equazione tuttavia molto simile alla (4.12), anzi, questultima sar`a un caso particolare
della nuova. Infatti se consideriamo la seguente:
1
2
q

[W] q = 1 (4.22)
in cui lasterisco ()

ha il signicato di coniugato del trasposto del vettore (o in generale della matrice) in


questione
5
, si pu`o subito notare che la (4.22) `e equivalente alla (4.12) nel caso in cui il vettore q abbia
componenti reali. La (4.22) per`o ha il vantaggio di evitare i problemi di cui si `e parlato precedentemente,
poiche utilizzando il coniugato del trasposto nel prodotto, il termine di destra dellequazione `e nullo solo
se il vettore ha norma nulla. A questo punto per`o sorge un dubbio: quando nel paragrafo 4.4 `e stata
introdotta la (4.12) si disse che, essendo una equazione complessa, equivalente quindi a due equazioni
scalari, il bilancio incognite-equazioni era pari. Ora la (4.22) `e palesemente una equazione reale, essendo
la sua parte immaginaria sempre nulla, e quindi ci ritroviamo con unequazione in meno nel bilancio. Il
problema tuttavia non sussiste se pensiamo che il sistema non lineare formato dalle (4.11) e (4.22), ossia:

[M] s
2
+ [C] s + [K] q [H
am
(jk, M)]

q = 0
1
2
q

[W] q 1 = 0
deve poi essere linearizzato. E quando la (4.22) viene linearizzata diventa unequazione complessa con
parte immaginaria non identicamente nulla: quindi equivale a due equazioni scalari e il bilancio torna,
potendo cos` risolvere il singolo passo del metodo di Newton-Raphson per gli incrementi s e q.
Analiticamente si vede che nella linearizzazione:
1
2
q

[W] q 1

=
1
2
q
0

[W] q
0
1 +q
0

[W] q = 0
si recupera la parte immaginaria dellequazione grazie al termine
q
0

[W] q
5
Si noti che, ad esempio, in ambiente matlab loperatore che esegue la trasposizione (lapice singolo) `e denito in modo
tale che quando viene applicato a strutture dati complesse compie automaticamente anche loperazione di coniugazione.
Capitolo 5
Modi di accelerazione
Viene presentata la tecnica di soluzione di problemi dinamici complessi attraverso la soluzione della
dinamica di un sottoproblema ridotto, ed il recupero della soluzione in termini di deformazioni e sforzi
mediante i cosiddetti modi di accelerazione, ovvero la residualizzazione statica della dinamica ad alta
frequenza e il calcolo delle sollecitazioni mediante somma diretta delle forze. I diversi aspetti del problema
sono discussi, ed in particolare ne viene analizzata la convergenza. Lapproccio, in forma embrionale,
`e presentato in [1], e alcuni aspetti sono discussi in [4] (pp. 163174), anche se in tale sede non viene
completamente sviluppato e portato a compimento nella forma pi` u generale.
5.1 Denizione del problema
Si consideri il problema dinamico di un sistema lineare, dato dalla equazione
M u +C u +Ku = f (t) (5.1)
dove le incognite u e le loro derivate possono essere pensate come coordinate libere in senso lagrangiano di
un problema olonomo, e quindi, in un contesto generale di tipo prettamente applicativo, come incognite
nodali di un modello ad elementi niti. Di conseguenza le matrici M, C, K assumono il signicato di
matrici di massa, di smorzamento viscoso e di rigidezza del sistema, mentre il vettore f (t) contiene le
forze nodali applicate al sistema. Il sistema abbia dimensione n in generale molto grande, tale da rendere
poco eciente o comunque sconsigliabile la soluzione diretta del problema (5.1) mediante integrazione
diretta nel tempo o in frequenza.
5.1.1 Natura dei carichi
La conoscenza della dinamica di un sistema, attraverso lintegrazione nel tempo delle relative equazioni,
consente la determinazione dei carichi di origine dinamica a cui esso `e sottoposto durante la sua evoluzio-
ne. Tali carichi, in aggiunta a quelli imposti o comunque in genere non dipendenti dalla congurazione,
consentono di determinare le sollecitazioni a cui la struttura `e sottoposta; essi in generale possono avere
diversa natura, ma tipicamente sono dati dalle forze di inerzia e da eventuali forze dissipative di tipo
viscoso nel caso si consideri un modello lineare. In problemi aeroelastici, anche le forze aerodinamiche
forniscono carichi dipendenti dalla congurazione. Si considerino separatamente i diversi tipi di carichi.
Carichi inerziali
Sono dati dal prodotto della matrice di inerzia per le accelerazioni dei nodi. La matrice di inerzia, a sua
volta, `e calcolata a partire dalla discretizzazione delle accelerazioni
x = Nu
x = N u
x = N u
155
156 CAPITOLO 5. MODI DI ACCELERAZIONE
che si ottengono per derivazione dei moltiplicatori degli spostamenti nodali, mentre la loro distribuzione
spaziale `e data dalle funzioni di forma e quindi corrisponde a quella degli spostamenti, in quanto lappros-
simazione degli elementi niti opera la separazione della risoluzione spaziale rispetto a quella temporale.
Le forze di inerzia si ottengono da una relazione del tipo
f
i
= x
dove e la densit`a del materiale considerato. Nel modello discreto, le forze dinerzia applicate ai nodi
hanno la forma
F
i
=

V
N
T
N dV

u = M u
Si noti quindi la doppia dipendenza dalle funzioni di forma N.
Carichi aerodinamici
Sono dati dal calcolo delle forze aerodinamiche, indipendentemente dal metodo utilizzato, a partire dalle
condizioni al contorno di velocit`a normale al corpo aerodinamico nulla; questa risulta nella condizione
V
n
= ( x +V

x) n
dove il primo termine descrive la cosiddetta incidenza cinematica, legata al movimento del velivolo, ed il
secondo lincidenza geometrica, legata al trascinamento tra velivolo e uido. Questultima fa dipendere
le forze aerodinamiche dal gradiente della posizione
x = (N) u
Leetto del gradiente della posizione, formalmente assimilabile agli sforzi
=
1
2

x + (x)
T

`e in realt`a completamente diverso come natura, infatti i carichi aerodinamici sono relativamente piccoli
rispetto alle forze elastiche, e i loro eetti sulla dinamica del sistema si fanno sentire sicuramente a livello
globale, ma di solito sono trascurabili a livello locale. Quindi, se `e vero che il gradiente della posizione
`e assimilabile agli sforzi, e che essendo tipicamente la derivata di funzioni polinomiali il suo ordine `e
inferiore a quello degli spostamenti, le condizioni al contorno aerodinamiche sono ben descritte anche da
una approssimazione pi` u grossolana perche leetto maggiore sulle forze si ha quando il loro andamento
`e relativamente regolare.
5.1.2 Relazione tra carichi e deformate
Dal momento che in questa trattazione si assume implicitamente un approccio agli spostamenti nella
descrizione della dinamica del sistema, `e opportuno ricordare che le ipotesi fondamentali su cui lapproccio
si basa sono di consistenza della base di deformazioni scelte. In parole povere la base di spostamenti usata
deve rispettare implicitamente, o meglio intrinsecamente, le condizioni al contorno di tipo cinematico, o
imposto, ovvero la congruenza. Le condizioni al contorno naturali, ovvero lequilibrio tra carichi imposti
ed azioni interne, vengono quindi soddisfatte in modo approssimato dalla soluzione, e laccuratezza
aumenta con il crescere del numero di gradi di libert`a, no a convergenza quando si usi la base completa.
Una conseguenza immediata `e che in generale le azioni interne ottenute attraverso una base di spostamenti
relativamente povera soddisfano solo in misura limitata lequilibrio interno del sistema. Per azioni
interne ci si riferisce tipicamente agli sforzi, ma qui si intendono in generale le forze elastiche scritte
in dipendenza dalla congurazione discretizzata u nella forma = (u) = Dc (N) u, dove c () `e un
opportuno operatore dierenziale che esprime la deformazione, e D `e il relativo legame costitutivo; ad
esempio, per la essione di una trave si scrive M
f
= EJy

= EJN

u. Questo pu`o essere spiegato


in modo intuitivo ricordando che lequilibrio scritto a livello di sforzi considera le deformazioni come
derivate degli spostamenti, quindi gli sforzi scritti per esempio in forma polinomiale saranno sempre
5.2. CONDENSAZIONE DEL PROBLEMA 157
almeno di un grado inferiori agli spostamenti. Inoltre, siccome gli sforzi partecipano allequilibrio in
forma derivata (lequazione di equilibrio per un continuo `e +f = 0, mentre per la essione di una
trave `e (EJy

+T

= 0), saranno sempre almeno di un ordine superiori al carico che possono equilibrare
in modo esatto. Se si considera un modello di trave, caricato a torsione da sollecitazione distribuita in
modo uniforme, ad esempio dal momento torcente dovuto alla portanza dellala per una rotazione rigida:
M
t
(x) =

1
x
L

qeLcC
P/

0
occorre uno sviluppo polinomiale di secondo grado per descriverne la torsione distribuita:
(x) =

x
L

x
2
2L
2

qeLcC
P/

0
GJ/L
dove si `e integrata la consueta equazione di equilibrio alla torsione (GJ

+m
t
= 0. Quindi la deformata
conseguente ad un carico `e due ordini superiore al carico e, se il carico come nel caso aeroelastico dipende
dalla congurazione, `e evidente che si potr`a avere la soluzione esatta solo a convergenza dello sviluppo
usato per descrivere la soluzione.
5.2 Condensazione del problema
Vengono ora illustrati i concetti attraverso i quali si arriva alla condensazione di un modello. In questa
fase ci si occupa di sistemi puramente meccanici per semplicare la trattazione. Il problema aeroelastico
verr`a ripreso pi` u avanti.
5.2.1 Modi propri
Si consideri la parte omogenea del problema (5.1), data da
M u +C u +Ku = 0
Si considerino inzialmente solo i termini elastico ed inerziale, ovvero
M u +Ku = 0
Mediante trasformazione nel dominio di Laplace, il problema diventa

s
2
M +K

u = 0 (5.2)
Esso rappresenta un problema agli autovalori in forma non canonica. Il problema in forma canonica `e
Ax = x
e, per un problema reale simmetrico, porta a determinare un insieme di autovalori reali e una matrice
di autovettori reali X tra loro ortogonali. Il problema in forma canonica pu`o essere scritto in forma
matriciale simultaneamente per tutti gli autovalori come
AX = X
dove la matrice `e diagonale, e come elementi diagonali riporta gli autovalori. Se la matrice A non `e
simmetrica, si deniscono due problemi agli autovalori, i problemi destro e sinistro:
AX = X
A
T
Y = Y
gli autovalori sono gli stessi, mentre gli autovettori coincidono se A
T
= A, ovvero se il problema `e
simmetrico. Il problema dinamico (5.2) alloccorrenza pu`o essere riscritto in forma canonica
1
invertendo
la matrice di massa M (o la matrice di rigidezza K):
M
1
Ku = u

s
2

1
Il problema canonico risultante in genere non `e simmetrico; tuttavia si pu`o vericare che se entrambe le matrici sono
reali e simmetriche gli autovettori destri e sinistri coincidono.
158 CAPITOLO 5. MODI DI ACCELERAZIONE
ma ci`o in genere non `e necessario in quanto anche il problema in forma non-canonica pu`o essere risolto
direttamente; inoltre in alcuni casi `e preferibile procedere in modo diverso, con considerevoli vantaggi dal
punto di vista computazionale. Gli autovettori sono ortogonali tra loro; tornando al problema in forma
canonica, essi godono della propriet`a
X
T
X = I
ovvero
x
T
i
x
j
= 0 i = j
x
T
i
x
j
= 1 i = j
Questa propriet`a pu`o essere desunta dalla scrittura della matrice A in forma spettrale:
A = XX
T
in cui la matrice viene riscritta a partire dalla sua forma diagonale mediante proiezione nelle direzioni
degli autovettori X. Quindi, ricordando la forma del problema canonico, si ottiene
AX = XX
T
X = X
da cui risulta X
T
X = I. Questa propriet`a indica che i modi propri sono ortogonali fra loro, ovvero
linearmente indipendenti; quindi, se la matrice non `e singolare, essi costituiscono un cambiamento di
base di coordinate. Si consideri ora di nuovo il problema dinamico in forma non-canonica; se le matrici
di massa e di rigidezza sono state ottenute attraverso il Principio dei Lavori Virtuali sono simmetriche e
denite positive, o al pi` u semidenite positive se si considera un sistema libero nello spazio o se non a
tutti i nodi sono associate inerzie. Quindi gli autovalori di matrici reali simmetriche denite positive o
semidenite sono reali e positivi, o al pi` u nulli. Si noti per`o che = s
2
, quindi ad ogni autovalore
reale corrispondono due autovalori s = j

immaginari puri e coniugati. Se si ribattezza =

, si
ottiene la usuale denizione delle frequenze proprie di un sistema meccanico. Dato che le matrici sono
simmetriche, gli autovettori corrispondenti sono anchessi reali, e sono anchessi ortogonali. Ora per`o il
disaccoppiamento va inteso in senso energetico; infatti i modi U associati agli autovalori diagonalizzano
le matrici di inerzia e di rigidezza, ovvero
m = U
T
MU
k = U
T
KU
Applicando il cambiamento di coordinate U al problema dinamico, si ottiene
U
T

s
2
M +K

Uq = 0
da cui risultano n equazioni disaccoppiate
2

s
2
m+k

q = 0
Se si sceglie, come criterio di normalizzazione degli autovettori, la norma unitaria della matrice di massa,
quindi m = I, la rigidezza modale `e rappresentata direttamente dai quadrati delle frequenze proprie
k =
2
Il criterio di normalizzazione `e del tutto arbitrario, in quanto i modi sono deniti a meno di una costante
moltiplicativa. In certi casi `e preferibile la normalizzazione a norma unitaria, cio`e U
T
U = I, oppure
la normalizzazione sica, in cui si rende unitario lo spostamento di un punto ritenuto signicativo,
ad esempio lo spostamento di estremit`a di una semiala. Nel seguito viene considerato implicitamente il
2
In letteratura numerosi autori d`anno un peso eccssivo a questa propriet`a. Se `e vero che in sistemi meccanici semplici
o in applicazioni specialistiche la possibilit`a di scrivere equazioni disaccoppiate consente la scrittura di formulazioni ed
algoritmi particolarmente ecienti, in aeroelasticit`a la presenza delle forze aerodinamiche accoppia i gradi di libert`a del
sistema, quindi `e spesso inutile cercare di disaccoppiarne la sola parte meccanica.
5.2. CONDENSAZIONE DEL PROBLEMA 159
criterio a massa unitaria
3
, ma un qualsiasi criterio pu`o essere utilizzato senza ledere la generalit`a della
formulazione. Diverse normalizzazioni potranno essere usate a titolo di esempio nello svolgimento degli
esercizi. In conclusione, il problema dellanalisi modale `e completamente determinato da tre informazioni:
le frequenze proprie , i modi propri U e, se la normalizzazione non `e a massa unitaria, la conoscenza
delle masse o delle rigidezze modali.
5.2.2 Smorzamento
Si introduca ora lo smorzamento strutturale. Le forze viscose con cui viene descritto in prima appros-
simazione lo smorzamento strutturale in generale non trovano riscontro in alcun principio sico; se `e
ragionevole in prima battuta pensare a forze viscose dipendenti dalla velocit` a relativa tra corpi, e quindi
legate alle velocit`a di deformazione, non vi `e alcuna giusticazione per forze viscose dipendenti dalla
velocit`a assoluta. Infatti lo smorzamento nelle strutture `e legato in piccola parte a fenomeni isteretici dei
materiali soggetti a deformazione, e in maggior misura ad attriti di tipo Coulombiano che si manifestano
nelle giunzioni. Tali fenomeni hanno natura fortemente non lineare, e la loro descrizione anche qualita-
tiva `e decisamente complessa. La giusticazione euristica che si d`a di solito dello smorzamento viscoso `e
basata sulla considerazione che al di fuori della risonanza le forze viscose sono piccole rispetto a quelle
elastiche ed inerziali, quindi `e suciente usare un modello semplice, che conservi la sostanziale linearit`a
del problema pur introducendo nel modello il fondamentale eetto della dissipazione. Lo smorzamento
strutturale, in genere, accoppia tra loro i modi propri; si consideri infatti la parte omogenea del problema
meccanico completo

s
2
M +sC +K

u = 0
esso pu`o essere scritto al primo ordine in forma non canonica come

M 0
0 I

C K
I 0

v
u

0
0

In questo caso le matrici non sono pi` u simmetriche e gli autovalori e gli autovettori che ne risultano sono
in genere complessi coniugati. Un caso particolare si verica quando la matrice di smorzamento C viene
espressa come combinazione lineare delle matrici di massa e di rigidezza; in tal caso, pur restando gli
autovalori complessi coniugati, gli autovettori sono di nuovo reali. Infatti, denendo C = M + K, il
problema diventa

s
2
+s

M + (s + 1) K

u = 0
che corrisponde al problema senza smorzamento a patto di ridenire lautovalore come
=
s
2
+s
s + 1
A questo punto, sostituendo la variabile di Laplace s con s = + j e indicando con la frequenza
ottenuta senza considerare lo smorzamento strutturale, si ottiene
s =
+
2

( +
2
)
2

2
2
Questo risultato consente di usare i modi estratti in assenza di smorzamento preservandone le caratteristi-
che di disaccoppiamento energetico, e di mantenere un certo controllo sulla distribuzione di smorzamento
sui diversi modi agendo sui parametri e . Se si assume che lo smorzamento strutturale sia piccolo,
ovvero che i coecienti siano molto minori di 1, e se la frequenza del sistema non smorzato non `e troppo
piccola, gli autovalori degenerano in
s

=
+
2
2
j
3
La normalizzazione a massa unitaria `e possibile solo se a tutti i gradi di libert`a corrisponde uninerzia. Al contrario,
una normalizzazione a rigidezza unitaria `e possibile solo se non vi sono modi a energia di deformazione nulla. Questo
precluderebbe ad esempio luso di modi rigidi, per i quali la rigidezza modale `e nulla.
160 CAPITOLO 5. MODI DI ACCELERAZIONE
quindi leetto dello smorzamento consiste nellintrodurre una parte reale dellautovalore senza alterare
troppo la parte immaginaria. Nei casi limite, quando la frequenza `e molto alta o prossima a zero, il
discriminante dellautovalore diventa positivo e le radici diventano entrambe reali e distinte, una tendente
a zero e laltra ad un valore nito, dando luogo ad un comportamento diverso da quello desiderato e
quindi mandando in crisi il modello.
5.2.3 Interazioni tra i modi e la forzante
Si consideri un semplice problema del tipo
M u +Ku = f (t)
e si operi una sostituzione della base di spostamenti nodali con la base modale completa U:
m q +kq = U
T
f (t)
Il problema `e stato ricondotto in forma di equazioni disaccoppiate grazie alla propriet`a di ortogonalit`a
energetica degli autovettori. La soluzione pu`o quindi aver luogo nel dominio delle frequenze in modo
banale, nella forma
q (j) = diag

2
i

2

U
T
f (j)
dove si `e assunta la normalizzazione a massa unitaria degli autovalori; si ricordi che a rigore il problema
non pu`o essere risolto in frequenza se il sistema non `e smorzato; tuttavia leetto dello smorzamento
verr`a considerato a parte perche non altera il signicato delle osservazioni che verranno proposte. La
soluzione nelle coordinate siche si ricava come
u(j) = Udiag

2
i

2

U
T
f (j)
Questa relazione contiene numerose informazioni che ad una attenta lettura ci mostrano come sia possibile
operare una riduzione delle dimensioni del modello basata sulla conoscenza del contenuto in frequenza
del sistema, e del contenuto in frequenza e della distribuzione spaziale della forzante.
Indipendenza delle soluzioni modali
Si consideri innanzitutto il fatto che la soluzione relativa ad un modo non dipende dalla soluzione degli
altri modi in quanto i modi sono fra loro dinamicamente indipendenti, quindi se la risposta di un modo
non `e signicativa, il suo contributo alla risposta totale pu`o essere eliminato senza particolari conseguenze.
Separazione in frequenza delle risposte modali
Se un modo ha frequenza particolarmente elevata rispetto alla banda della forzante (
i
) , la sua
risposta `e trascurabile perche la frequenza
i
compare al denominatore elevata al quadrato; questo
signica che il modo non viene eccitato signicativamente dalla forzante, e quindi il suo contributo alla
dinamica della risposta `e trascurabile.
Risoluzione spaziale della forzante
Se una forzante ha distribuzione spaziale relativamente regolare, indipendentemente dal suo contenuto
in frequenza il suo eetto sui modi ad elevata risoluzione spaziale `e ridotto e pu`o essere ritenuto in modo
grossolano inversamente proporzionale alla frequenza del modo.
Esempio 5.1 : Trave
Un esempio immediato di questa considerazione pu` o essere ottenuto valutando lespressione del termine
U
T
f(t) qualora si consideri una trave uniforme appoggiata agli estremi e caricata con una distribuzione
5.2. CONDENSAZIONE DEL PROBLEMA 161
uniforme di carico; di questo problema si conoscono in forma analitica sia le frequenze che le deformate
modali, rispettivamente date da
=

k
L

EJ
m
e
x = sin (k/L)
dove `e unascissa lungo la trave che varia da 0 a L, mentre k `e il numero dordine del modo. Se
si considera come caso limite una forzante variabile in modo arbitrario con il tempo e quindi con la
frequenza, ma costante nello spazio, il lavoro generalizzato di un modo `e
Q
k
=

L
sin (k/L) d = F
0
L/ (k) (cos (k) cos (0))
=

0 k pari
2F
0
L/k k dispari
Si noti che in caso di modi antisimmetrici, con k pari, il lavoro `e direttamente nullo; questa considerazione
pu` o essere ricavata anche in modo intuitivo considerando che larea sottesa da unonda completa di seno
`e nulla, e quindi lo stesso vale per un multiplo di onde complete. Si noti poi che il lavoro compiuto dai
modi simmetrici, con k dispari, `e diverso da zero, ma `e inversamente proporzionale allindice del modo,
k, quindi, come risulta dallespressione delle frequenze, inversamente proporzionale alla radice quadrata
della frequenza. Questo si spiega considerando che, per un numero dispari di semionde di seno k, le
prime k-1 si elidono e rimane solo il lavoro compiuto dallultima semionda, che `e pari alla k-esima parte
del lavoro compiuto dal primo modo caratterizzato da una sola semionda.
Esercizio 5.1 Si calcoli la deformata statica di una trave di rigidezza essionale uniformi, appoggiata
agli estremi, e caricata da una distribuzione uniforme di carico; utilizzando la deformata cos` calcolata,
si stimi, con il metodo di Rayleigh, la frequenza del primo modo essionale della trave nellipotesi di
densit` a lineare uniforme e lo si confronti con la soluzione esatta
=

EJ
m
(suggerimento:
=

L
x

T
EJx

L
x
T
mx d
si sfruttino le propriet` a di simmetria dei polinomi).
Controindicazioni
Vi sono alcune controindicazioni a quanto visto sopra. In alcuni problemi strutturali, tipici delle costru-
zioni aeronautiche, vi possono essere modi a frequenze relativamente basse, perche legate a componenti
molto essibili, che tuttavia sono puramente locali e non contribuiscono signicativamente alla risposta
globale del sistema. Si pensi ad esempio a modi di pannello nel rivestimento di un velivolo: le frequenze
sono basse, ma il modo `e circoscritto alla sola deformazione del pannello, senza riessi apprezzabili sulla
dinamica del velivolo perche la massa del pannello `e piccola in confronto alla massa totale, e quindi la
sua oscillazione non riesce ad interessare la dinamica globale.
`
E opportuno isolare ed escludere questi
modi da una eventuale base ridotta, adottando tecniche appropriate. Al contrario, vi possono essere
situazioni in cui a grosse masse, la cui vibrazione interessa la dinamica dellintero velivolo, sono associate
connessioni con il sistema dalla rigidezza particolarmente elevata; un classico esempio `e dato dai motori
in un moderno velivolo da trasporto, la cui massa considerevole `e connessa alla struttura alare da un
pilone molto rigido. Anche in questo caso, un criterio di riduzione della base modale basato unicamente
sulla separazione in frequenza rischia di fallire, escludendo modi importanti per la dinamica globale.
162 CAPITOLO 5. MODI DI ACCELERAZIONE
5.2.4 Riduzione della base modale
La riduzione della base modale porta ad avere un set di deformate modali

U che `e un sottoinsieme della
base completa. Valgono ancora le propriet`a di ortogonalit`a della base completa, solo che le matrici ridotte
sono un sottoinsieme delle matrici diagonalizzate iniziali, in cui sono esclusi i coecienti legati ai modi
trascurati. Il problema ridotto diventa
diag


2
i

2

q =

U
T
f (j)
o, nel dominio del tempo,

q +

2
q =

U
T
f (t)
e il recupero della soluzione in termini di incognite nodali si ha semplicemente come
u =

U q
Si noti come questa soluzione consenta di ottenere direttamente gli spostamenti nodali, e da essi le
deformazioni e gli sforzi. Tuttavia occorre ricordare che la soluzione appena determinata contiene solo la
risposta relativa ad un numero ridotto di modi, e, se con una buona riduzione della base modale `e lecito
attendersi una buona qualit`a della risposta in termini di spostamento, lo stesso non pu`o dirsi nel caso di
deformazioni e sforzi, tipicamente dominati da fenomeni locali, la cui risoluzione spaziale pu`o essere in
larga parte legata ai modi ad alta frequenza che sono stati trascurati.
Deformate statiche
Vi sono alcune considerazioni sullopportunit`a di basare la riduzione della base modale solo sul contenuto
in frequenza di forzante e sistema. Infatti, se `e vero che il sistema in genere risponder`a alle frequenze
sollecitate dalla forzante, e se `e lecito attendersi che i modi a bassa frequenza contengano la parte
preponderante della risposta in termini di spostamento, in quanto dominati dalle forze di inerzia che
sono proporzionali agli spostamenti, vi possono tuttavia essere parti importanti di risposta che verrebbe
persa qualora si trascurassero alcuni modi ad alta frequenza. La dicolt`a sta nellidenticare tali modi
in base alla sola indicazione della frequenza in una nuvola di frequenze. Occorre ricorrere ad informazioni
sulla risoluzione spaziale dei modi e delle forzanti. Si considerino due casi particolari, di interesse nelle
analisi di strutture aerospaziali.
Carico concentrato. Si consideri come caso limite lapplicazione di un carico concentrato in un
nodo; in questo caso il vettore a termine noto `e nullo a meno del coeciente corrispondente al nodo
caricato, ed `e moltiplicato per una funzione che descrive landamento temporale del carico, quindi
f (t) = f
c
g (t)
`e evidente che tutti i modi che coinvolgono uno spostamento del punto di applicazione del carico
sono interessati dallanalisi dinamica; se vengono trascurati quelli a frequenza pi` u alta basandosi
sul contenuto in frequenza della funzione g (t) la dinamica globale del problema viene sicuramente
descritta in modo soddisfacente, ma si perdono le informazioni locali quali le deformazioni e gli
sforzi direttamente legati alla diusione del carico intorno al punto di applicazione. In questo
esempio leetto di attenuazione descritto nel paragrafo precedente viene sicuramente a mancare.
Massa concentrata. Si consideri la presenza di una grossa massa concentrata collegata ad elementi
strutturali di rigidezza elevata. In questo caso, la partecipazione della massa alla dinamica globale
di modi a bassa frequenza viene descritta correttamente, ma si perdono eetti importanti legati a
modi locali del supporto che magari appartengono allo spettro della forzante e quindi dovrebbero
essere inclusi nella base modale, ma si trovano a frequenze superiori a quelle di tanti altri modi
locali che invece `e opportuno trascurare, e quindi viene a mancare un netto criterio di separazione
in frequenza.
5.2. CONDENSAZIONE DEL PROBLEMA 163
Questi due problemi possono essere risolti mediante luso di una base di spostamenti costitutita da
deformate statiche, ovvero deformate ottenute mediante lapplicazione di carichi statici al modello. Si
consideri ad esempio il caso della forza concentrata:
u
c
= K
1
f
c
nel caso della massa concentrata, il problema `e del tutto analogo; si immagini di applicare una forza
concentrata in corrispondenza della massa, o un insieme di forze concentrate, e di risolvere un problema
analogo a quello appena visto. Una soluzione alternativa `e data dallassumere una certa distribuzione di
accelerazioni, ad esempio, nel caso del velivolo con gondola motrice appesa, nellassumere accelerazioni
unitarie dei nodi della gondola e nulle nel resto del velivolo, e di raccoglierle in un vettore a
c
; quindi
la forza concentrata diventa un sistema di forze, ottenute applicando il vettore delle accelerazioni alla
matrice di massa
f
c
= Ma
c
Le deformate statiche possono essere usate in alternativa ai modi propri, pur con qualche svantaggio,
perche, essendo ottenute dalla risoluzione di un problema statico, soddisfano la congruenza al contorno
e quindi possono essere considerate a tutti gli eetti delle forme di spostamento alla Ritz; tuttavia non
contengono informazioni sulla distribuzione dellinerzia e quindi in genere sono meno adatte dei modi
per problemi dinamici. Luso migliore che se ne pu`o fare `e proprio quello di aumentare la base modale
scelta in base a considerazioni sulla banda di frequenze della forzante, per recuperare staticamente eetti
concentrati di carico o di inerzia.
Esercizio 5.2 Si determini la deformata statica di una semiala diritta, di densit` a lineare e rigidezza
essionale uniformi, incastrata e caricata trasversalmente da una forza applicata allestremit` a e da una
applicata a met` a apertura.
Soluzione 1:
x =
1
EJ

3
/6
2
L/2

Soluzione 2:
x =
1
EJ

3
/6
2
L/4

0 < < L/2


x =
1
EJ

L
3
/48 L
2
/8

L/2 < < L


Disaccoppiamento dai modi rigidi
Si consideri una generica deformata in termini di spostamenti nodali. Tale deformata in generale sar`a
descritta da una combinazione di spostamenti rigidi e deformabili, ove gli spostamenti rigidi sono deniti
dagli autovettori a cui corrispondono autovalori nulli, ovvero da quegli spostamenti che non generano
forze elastiche. La parte puramente deformabile pu`o essere isolata sottraendo alle deformate la parte
rigida, che viene determinata rendendoli ortogonali agli spostamenti rigidi attraverso la matrice di massa,
ovvero
R
T
Mu
D
= R
T
M (u Rq
R
) = 0
da cui si ricava
u
D
=

I R

R
T
MR

1
R
T
M

u
Questa operazione pu`o essere eettuata anche in relazione ad un insieme di autovettori a lavoro di defor-
mazione non nullo, in modo da disaccoppiare le deformate statiche anche nei confronti degli autovettori,
che tra loro sono gi`a energeticamente disaccoppiati. Di solito loperazione non viene eseguita perche,
se `e preferibile avere gli spostamenti rigidi e quelli deformabili distinti (deformabilit`a in assi medi), per
poter scrivere la dinamica del velivolo rigido disaccoppiata dalla deformabilit`a della struttura, `e meno
importante preservare il disaccoppiamento dinamico tra i modi e le deformate statiche, dal momento che
tipicamente le forze aerodinamiche li riaccoppiano.
164 CAPITOLO 5. MODI DI ACCELERAZIONE
Esercizio 5.3 Si disaccoppi la deformata calcolata nellesercizio precedente per forza applicata allestre-
mit` a nel caso la struttura abbia distribuzione uniforme di massa, e nel caso in cui vi sia anche una massa
molto maggiore della massa totale dellala, concentrata allestremit` a.
Soluzione 1:

L
mx d mLq
R
= 0
q
R
=
L
3
8EJ
x
D
=
1
EJ

3
/6
2
L/2 +L
3
/8

Soluzione 2:

L
mx d (mL +M) q
R
= 0
q
R
=
mL
4
8 (mL +M) EJ
x
D
=
1
EJ

3
/6
2
L/2 +
L
3
8 (1 +M/ (mL))

Scarico inerziale
Quando si considera un problema di corpo libero, le deformate statiche possono essere migliorate cor-
reggendole per leetto delle forze di inerzia. Si consideri ad esempio il caso della forza concentrata.
La forza concentrata non pu`o essere applicata isolatamente al corpo libero, ma deve far parte di un
sistema equilibrato di forze. Lequilibrio viene ripristinato ricorrendo alle forze di inerzia associate agli
spostamenti rigidi del corpo
MR q
R
= f
c
dove la matrice R contiene i modi rigidi del sistema e i q
R
sono i moltiplicatori dei modi, quindi le
incognite che descrivono il moto rigido. Le forze di inerzia dovute al moto rigido si ottengono prendendo
le risultanti del carico concentrato attraverso la premoltiplicazione per la trasposta della matrice R, e
trovando le accelerazioni che equilibrano queste risultanti, ovvero
F
i
= MR

R
T
MR

1
R
T
f
c
che, aggiunte alla forzante concentrata nella determinazione del modo statico, consente di ottenere una
deformata arricchita dagli eetti inerziali dovuti allo spostamento rigido consequente allapplicazione del
carico:
u
c
= K
1

I MR

R
T
MR

1
R
T

f
c
si noti che la matrice di inerzia ridotta che viene invertita altro non `e che la matrice di inerzia del corpo
rigido, denita come
R
T
MR = M
R
=

mI S
T
S J

A questo punto il sistema pu`o essere vincolato isostaticamente e risolto a dare le deformate statiche senza
introdurre eetti di reazioni vincolari spurie. Il metodo pu`o essere esteso mediante lo scarico delle forze
di inerzia relative anche agli altri modi della base, ovvero
u
c
= K
1

I M

U

U
T
M

U

U
T

f
c
5.3. MODI DI ACCELERAZIONE 165
In questo caso, la matrice di inerzia ridotta

U
T
M

U, per via della normalizzazione a massa unitaria,
degenera nellidentit`a e quindi pu`o essere eliminata; di conseguenza:
u
c
= K
1

I M

U

U
T

f
c
(5.3)
Il signicato di questa operazione consiste nel depurare la forza concentrata delle sue componenti
generalizzate nello spazio dei modi usati nella base ridotta. Lunione dello scarico inerziale con il
disaccoppiamento dai modi rigidi d`a luogo alla seguente espressione per le deformate statiche
u
c
=

I R

R
T
MR

1
R
T
M

K
1

I M

U

U
T
M

U

U
T

f
c
Si noti la simmetria della matrice, che mostra la stretta relazione tra i due concetti.
Esercizio 5.4 Si consideri un sistema costituito da due masse, M ed m, con la prima molto maggiore
della seconda, unite da una molla k molto rigida. Si determini la deformata con scarico inerziale conse-
guente allapplicazione di una forza allineata con la molla, applicata alternativamente alla massa grande
ed alla massa piccola. Si disaccoppi quindi il risultato dal modo rigido.
Esercizio 5.5 Si determini la deformata con scarico inerziale di una semiala diritta, di densit` a lineare
e rigidezza essionale uniformi, caricata: 1) da una forza normale al piano della semiala e giacente
nel piano di simmetria, 2) da una forza normale alla semiala e applicata allestremit` a (considerare
separatamente i casi simmetrico ed antisimmetrico), e 3) da una coppia attorno allasse di roll`o.
5.3 Modi di accelerazione
Con il termine modi di accelerazione si vuole indicare la residualizzazione statica della dinamica delle
alte frequenze, per procedere alla determinazione delle sollecitazioni mediante sommatoria diretta delle
forze.
5.3.1 Residualizzazione
Il concetto di residualizzazione della dinamica ad alta frequenza non `e assolutamente una novit`a; vie-
ne comunemente impiegato nellanalisi delle condizioni di carico quando vengono utilizzati i carichi di
manovra per la determinazione del livello di sollecitazione nella struttura. Si consideri ad esempio un
velivolo essibile in una determinata condizione di manovra. I carichi vengono determinati applicando
le accelerazioni e le condizioni al contorno aerodinamiche dovute alla manovra al velivolo rigido, quindi
le sollecitazioni vengono determinate risolvendo il problema elastico come se fosse statico, applicando i
carichi calcolati in precedenza. Se R `e la matrice dei modi rigidi del velivolo, i carichi inerziali determinati
con lipotesi di velivolo rigido sono
f
i
= MR q
R
quindi le sollecitazioni dovute a tali carichi vengono calcolate a partire dalla soluzione del problema del
velivolo elastico come
u = K
1
f
dove il termine di carico f include eventuali carichi applicati esplicitamente e le forze di inerzia sopra
descritte. I carichi aerodinamici vengono applicati in modo del tutto equivalente, previo calcolo a partire
dalle condizioni al contorno di velivolo rigido
u
R
= Rq
R
u
R
= R q
R
Questa operazione `e sostanzialmente analoga allintegrazione diretta dei carichi a partire da un estre-
mo libero della struttura; tuttavia lapproccio descritto nel seguito consente una maggiore generalit`a
nellambito di metodi di calcolo ormai diusi e consolidati quali il metodo degli elementi niti.
166 CAPITOLO 5. MODI DI ACCELERAZIONE
5.3.2 Recupero diretto di deformazioni e sforzi
Si consideri inizialmente il problema in forma modale, risolto nel dominio delle frequenze. A prima vista
si nota che la risposta dipende in modo inversamente proporzionale dal quadrato delle frequenze dei modi,
quindi se un modo ha alta frequenza, `e ragionevole supporre che la sua partecipazione alla dinamica a
frequenze pi` u basse sia limitata. Si consideri lespressione delle forze elastiche calcolata a partire dalla
soluzione ottenuta attraverso la base modale:
F
e
= Ku = KUdiag

2
i

2

U
T
f (j)
ma, ricordando la relazione di normalizzazione degli autovettori,
k =
2
= U
T
KU
la matrice di rigidezza pu`o essere espressa come
K = U
T

2
U
1
quindi le forze elastiche diventano
F
e
= Ku = U
T
diag


2
i

2
i

2

U
T
f (j)
Se si considera il modello ridotto per il calcolo della soluzione dinamica, si ottiene
F
e
= U
T
diag

2
i

U
1

Udiag

1

2
i

2


U
T
f (j)
dove si pu`o notare che il prodotto U
1

U d`a la matrice identit`a per i modi mantenuti nel modello ridotto,
e zero per quelli mancanti, ovvero
U
1

U =


I
0

quindi `e possibile operare la ulteriore semplicazione


F
e
= U
T
U
1

Udiag


2
i

2
i

2


U
T
f (j)
dove si `e sfruttata la propriet`a
diag

2
i

U
1

U = U
1

Udiag


2
i

e, considerando che per eetto della normalizzazione dei modi a massa unitaria vale la relazione U
T
U
1
=
M, si ottiene inne
F
e
= M

Udiag


2
i

2
i

2


U
T
f (j)
quindi `e evidente che se la risposta in termini di spostamento decresce con laumentare della frequenza dei
modi, lenergia elastica contenuta nella risposta dei modi ad alta frequenza pu`o rimanere considerevole,
come si vede considerando che il limite
lim
/
i
0
F
e
= M

U

U
T
f (j)
si mantiene nito, ed `e proporzionale al lavoro delle forze esterne per la base modale ridotta

U
T
f; questi
termini di forza elastica vanno perduti quando si recuperano le deformazioni e gli sforzi direttamente
dalla soluzione del problema ridotto. Al contrario, se si considerano gli eetti della dinamica ad alta
frequenza, si ottiene
lim

F
e
= 0 lim

f (j)
quindi il limite va a zero nellipotesi ragionevole che le forze applicate decadano con la frequenza in modo
regolare (tipicamente si ha decadimento almeno iperbolico per forzanti continue).
5.3. MODI DI ACCELERAZIONE 167
5.3.3 Residualizzazione statica delle alte frequenze
Si consideri il problema dinamico iniziale, tralasciando per il momento lo smorzamento viscoso:
M u +Ku = f (t)
Si consideri ora la riduzione della dinamica operata attraverso un insieme limitato di modi e deformate
statiche, applicato solo alle accelerazioni
M

U

u +Ku = f (t)
La dinamica ridotta pu`o essere risolta separatamente, in modo da ottenere i moltiplicatori delle ac-
celerazioni modali. A questo punto la soluzione `e statica nelle incognite nodali, e di conseguenza la
determinazione di deformazioni e sforzi locali in modo dettagliato si ottiene da
u(t) = K
1

f (t) M

U

q (t)

A tutti gli eetti si tratta di una residualizzazione statica della dinamica ad alta frequenza: la dinamica
a bassa frequenza viene calcolata per integrazione, mentre quella ad alta frequenza viene trascurata e
i suoi eetti sono ricavati direttamente considerando leetto delle forze dinamiche come imposte. Si
consideri il problema nel dominio delle frequenze
u(j) = K
1

f (j) +
2
M

U q (j)

Si sostituisca ora la risposta modale con la soluzione calcolata in precedenza


u(j) = K
1

I +
2
M

Udiag

1

2
i

2


U
T

f (j)
Si considerino due casi limite: la risposta statica e la risposta a frequenze molto elevate.
Risposta statica. La risposta statica si ottiene per nullo; si ha
u(0) = K
1
f (0)
ovvero non viene perduta alcuna informazione.
Risposta alle alte frequenze La risposta alle alte frequenze si ottiene calcolando il limite per che
tende allinnito; si ha
lim

u(j) = K
1

I M

U

U
T

lim

f (j)
dove si assume che la funzione di carico sia sucientemente regolare da decadere con la frequenza.
Si noti come la risposta sia dominata dalla parte statica per i modi residualizzati, mentre quelli
non residualizzati, che fanno parte della base modale ridotta, sono correttamente cancellati.
Le forze elastiche diventano semplicemente
F
e
=

I +M

Udiag


2

2
i

2


U
T

f (j)
come si nota, le forze elastiche ora sono calcolate in modo consistente ed il limite
lim
/
i
0
F
e
= f (j)
ci dice che per i modi ad alta frequenza le forze elastiche sono calcolate direttamente a partire dai carichi
applicati. Si confronti lespressione delle forze elastiche con quella ottenuta mediante il calcolo diretto
dalla soluzione ridotta, calcolandone la dierenza con un abuso di notazione:
F
e


F
e
=

I +M

Udiag


2

2
i

2


U
T
M

Udiag


2
i

2
i

2


U
T

f (j)
=

I M

U

U
T

f (j)
168 CAPITOLO 5. MODI DI ACCELERAZIONE
in essa appare evidente che la dierenza tra le due espressioni `e esattamente data dalla dinamica ad alta
frequenza, trovata calcolando il limite della risposta al tendere della frequenza allinnito.
`
E interessante
notare come la stessa matrice risulti dalloperazione di scarico inerziale delle deformate statiche (5.3),
evidenziando quindi che lo scarico inerziale permette di estrarre dalle deformate statiche il contenuto ad
alta frequenza.
Esercizio 5.6 Un sistema meccanico `e costituito da due masse, M ed m, con la prima molto maggiore
della seconda, collegate da una molla k molto rigida. Il sistema sia forzato in direzione della molla da
una forzante armonica applicata alla massa pi` u piccola, con frequenza molto inferiore a quella propria
del sistema. Si determini la forza nella molla.
5.3.4 Smorzamento
Quando si considera leetto dello smorzamento strutturale, il problema non cambia natura; occorre solo
aggiungere un contributo alla risposta. La risposta del sistema ridotto diventa
q = diag

1

2
i
+ 2j
i

2


U
T
f (j)
mentre il problema dinamico completo, con residualizzazione della dinamica ad alta frequenza, diventa
M

U

q +C

U

q +Ku = f (t)
quindi la soluzione in frequenza `e
u(j) = K
1

f (j)

jC
2
M


U q (j)

ovvero, considerando la soluzione del problema ridotto,


u(j) = K
1

jC
2
M


Udiag

1

2
i
+ 2j
i

2


U
T

f (j)
`
E ragionevole assumere, dato che le forze viscose sono in genere limitate rispetto a quelle inerziali ed
elastiche al di fuori della risonanza, che le considerazioni svolte in assenza di smorzamento siano valide
dal punto di vista qualitativo e quantitativo, sia pure nellimpossibilit`a di giungere ad una dimostrazione
esplicita a causa del (limitato) accoppiamento tra i modi.
5.3.5 Problema aeroelastico
Laggiunta dellaeroelasticit`a complica il problema perche non ne permette la diagonalizzazione, intro-
ducendo accoppiamenti tra i diversi gradi di libert`a. Laerodinamica, secondo lapproccio classico, pu`o
essere descritta attraverso una matrice di trasferimento H
a
(j) che ne descrive la dinamica
4
. Per ragioni
pratiche, usualmente le forze aerodinamiche vengono determinate direttamente a partire dalle condizioni
al contorno rappresentate dalla base modale ridotta. Quindi, a partire dal problema ridotto

2
m+jc +k +q

H
am
(j)

q =

U
T
f (j) +q

H
ag
(j) v
g
dove le matrici di trasferimento aerodinamiche

H
am
e

H
ag
sono state scritte direttamente in funzione
della frequenza anziche della frequenza ridotta, si ottiene
q =

I + 2j

2
+q

H
am
(j)

U
T
f (j) +q

H
ag
(j) v
g

dove le matrici diagonali



e

sono state introdotte per descrivere le frequenze e gli smorzamenti del
sistema ridotto. La residualizzazione porta a scrivere
u = K
1

2
M +jC +H (j)

I + 2j

2
+q

H (j)

U
T

f (j)
4
Non viene considerata la dipendenza dal numero di Mach perch`e in questo contesto `e essenzialmente irrilevante
5.3. MODI DI ACCELERAZIONE 169
Si noti che nella residualizzazione si `e usata una ipotetica matrice di trasferimento aerodinamica H (j)
scritta in coordinate nodali. In genere tale matrice non `e nota, in quanto vengono calcolate direttamente
le forze nodali conseguenti alle deformate modali, che risultano nella matrice rettangolare formalmente
data da
() = H (j)

U
ottenuta calcolando il lavoro della distribuzione di pressioni che risulta dal calcolo aerodinamico per
gli spostamenti della struttura descritti mediante interpolazione degli spostamenti nodali. Quindi la
residualizzazione in realt`a va scritta nella forma
u = K
1

2
M +jC


U + (j)

I + 2j

2
+q

H (j)

U
T

f (j)
La descrizione dellaerodinamica nellapproccio classico in frequenza attraverso una matrice di trasferi-
mento aerodinamico nella base modale ridotta si basa sullassunzione che solo la dinamica strutturale alle
frequenze della base ridotta sia signicativa nella determinazione delle forze aerodinamiche, mentre la
dinamica locale che viene residualizzata possa essere trascurata. A sua volta, la matrice delle forze aero-
dinamiche contiene la dinamica dellaerodinamica in modo implicito, incluse le alte frequenze; in questo
caso vale lassunzione che le alte frequenze dellaerodinamica siano stabili e disaccoppiate da quelle della
dinamica strutturale.
170 CAPITOLO 5. MODI DI ACCELERAZIONE
Capitolo 6
Risposta a forzanti non
deterministiche
Con il contributo e le correzioni di Marco Morandini.
Una volta analizzata la risposta del velivolo a forzanti descrivibili in modo completo mediante una storia
temporale nota a priori, e ricordando che si `e presupposta lasintotica stabilit`a del sistema, si rende
necessario tenere conto del fatto che non sempre si `e in grado di predire in modo deterministico tutte le
forzanti a cui esso sar`a sottoposto durante la vita operativa.
`
E il caso delle rache o dei carichi che spesso
vengono schematizzati considerandoli come successioni di forme descrivibili mediante funzioni semplici,
quali il gradino, la rampa saturata e la funzione 1 cos. E da notare che lampiezza della forzante
deve comunque spesso essere determinata con un approccio statistico. Mediante una approssimazione
deterministica delle forzanti `e quindi successivamente possibile ricavare la risposta del sistema in esame.
Nulla per`o garantisce che eventuali picchi pi` u elevati nella risposta non possano essere riscontrati per
forzanti di durata maggiore.
Questo approccio consente di limitare lapproccio statistico alla sola ampiezza della forzante, e studiare
poi in modo deterministico la risposta del sistema dinamico. In particolare, nel caso in cui sia possi-
bile ritenere la raca abbastanza omogenea da non variare in modo apprezzabile lungo lapertura, la
descrizione statistica della sola ampiezza della raca con prolo assegnato pu`o risultare notevolmente
semplicata. Naturalmente questa ipotesi vale solo nel caso in cui lapertura alare sia piccola rispetto
alle dimensioni tipiche di un fenomeno turbolento che si pu`o incontrare in volo, e pu`o quindi venire a
cadere per velivoli particolarmente grandi.
Un secondo approccio, che verr`a esposto in questo capitolo, `e invece quello di tentare una descrizione
statistica della risposta, nota una descrizione statistica sucientemente completa della forzante.
Vediamo una raca descritta in funzione del tempo (Figura 6.1). Si tratta ovviamente di un campione
del segnale in esame: ci si chiede ora come descriverlo in modo statistico mediante un numero ridotto
di indicatori. Intuitivamente si pu`o schematizzare il segnale mediante un numero nito di livelli discreti
(Figura 6.2).
Viene ora introdotto il parametro frequenza relativa, f, denito come il rapporto tra il numero di vol-
te in cui il segnale rientra in un particolare intervallo di valori e il numero totale di eventi registrati
nellintervallo di tempo scelto; si tratta di una misura empirica della probabilit`a, che verr`a denita pi` u
rigorosamente in seguito.
f
i
=
n
i

V
G
i+1
, V
G
i

N
tot
Ovviamente si ha

i
f
i
= 1. Dal diagramma delle frequenze relative di diversi livelli della velocit`a di
raca, calcolate per tratti uniformi, si ottiene un istogramma (Figura 6.3).
171
172 CAPITOLO 6. RISPOSTA A FORZANTI NON DETERMINISTICHE
Vg
t
Figura 6.1: Raca
Vg
t
Delta(Vgi)
Figura 6.2: Raca discreta
n/N
Vg
Figura 6.3: Istogramma
173
Si noti come tipicamente la distribuzione per la raca tenda ad essere simmetrica rispetto allorigine;
questo `e dovuto al fatto che nellatmosfera la velocit`a verticale media `e nulla. Intuitivamente si pu`o
calcolare la media:

V
G
=

V
G
i
f
i
e la varianza:

2
V
G
=

V
G
i

V
G

2
f
i
dove con

V
G
i
si intende il valore medio dellintervallo

V
G
i+1
, V
G
i

. Naturalmente si dovr`a vericare


che la media e la varianza siano indipendenti dal campione scelto e rimangano sostanzialmente costanti
allallungarsi dello stesso.
`
E ragionevole ritenere che media e varianza possano cambiare solo su tempi
lunghi, ad esempio al variare delle stagioni o almeno delle settimane o dei mesi, ma si assume che si
mantengano costanti almeno per il tempo relativo ad un volo. In eetti, queste denizioni sono valide
per una categoria ristretta di fenomeni, detti ergodici, che consente una grande semplicazione operativa
in quanto rende possibile descrivere le caratteristiche di un processo stocastico mediante un solo campione
qualsiasi. Per quanto detto sopra lipotesi di ergodicit`a va intesa come unastrazione accettabile a zone.
In particolare lattenzione verr`a concentrata sui fenomeni ergodici gaussiani.
`
E ora opportuna una rappresentazione analitica degli indicatori statistici appena introdotti. Come gi`a
detto un fenomeno si dice ergodico quando i suoi indicatori statistici (media, varianza e frequenze relative)
sono indipendenti dal campione considerato. Per descrivere analiticamente la densit`a di probabilit`a, qui
denita come la curva limite dellistogramma delle frequenze relative, una delle funzioni pi` u utilizzate `e
la Gaussiana, che ben rispecchia molti fenomeni interessanti ai ni applicativi. Essa dipende appunto
dai due soli parametri, media e varianza:
p
V
G
=
1

2
V
G
e

1
2
0
B
@
V
G
m
V
G

V
G
1
C
A
2
Dal punto di vista pratico verr`a qui considerata come la migliore curva approssimante un diagramma delle
frequenze relative ricavabile sperimentalmente. Si noti che lipotesi di turbolenza Gaussiana `e spesso non
rispondente alla realt`a; la turbolenza viene qui assunta come Gaussiana per semplicit`a di presentazione.
La probabilit`a che la velocit`a di raca appartenga allintervallo [V
1
, V
2
] `e data da:
P
V
G
(V [V
1
, V
2
]) =

V
2
V
1
p
V
G
dV
G
In particolare, la probabilit`a di avere una raca con velocit`a minore di

V `e:
P
V
G

=

V

p
V
G
dV
G
e ovviamente:

p
V
G
dV
G
= 1
Come utilizzare media e varianza? Non si `e pi` u in grado di ricostruire il segnale in funzione del tempo; si
vogliono per`o calcolare gli indicatori della risposta, cio`e media e varianza, una volta assegnati quelli della
forzante. Ci`o, per esempio, consentir`a di determinare il numero medio di volte in cui entro la struttura,
per eetto di una forzante casuale, verr`a superato un livello di sforzo assegnato.
174 CAPITOLO 6. RISPOSTA A FORZANTI NON DETERMINISTICHE
Come gi`a detto, una nota densit`a di probabilit`a che `e univocamente determinata da media e varianza `e
la Gaussiana, di cui si far`a uso nel seguito per alcune signicative applicazioni. Per questo motivo, anche
se non strettamente necessario per quanto segue, viene enunciato ora un teorema fondamentale del quale
non si riporta la dimostrazione:
Sia assegnato un sistema lineare asintoticamente stabile
Sia applicata ad esso una forzante ergodica a distribuzione gaussiana
allora
anche la risposta del sistema alla forzante `e ergodica e gaussiana.
In verit`a la risposta tende ad essere distribuita gaussianamente anche per forzanti non gaussiane. Si
prospettano quindi due dierenti vie per determinare gli indicatori statistici delluscita:
utilizzare in modo deterministico un campione della storia temporale della forzante, e calcolare
le statistiche sulluscita con unelaborazione dellistogramma dellampiezza della risposta come gi`a
fatto precedentemente.
ricavare direttamente gli indicatori delluscita noti quelli della forzante: questa sar`a la strada pi` u
conveniente, anche perche, come si vedr`a pi` u avanti, praticabile per una classe di forzanti pi` u ampia
di quella ergodica.
Generalizzando le denizione gi`a viste, si calcola ora la media di un processo ergodico su un campione
temporale limitato:

x
=
1
2T

T
T
x(t +) dt
facendo ora tendere T allinnito si ottiene la media di un processo ergodico, che verr`a chiamata anche
valore atteso (Expected value, E). Per semplicit`a si utilizzer`a la seguente simbologia:

x
=

Mx(t +) dt
esprimendo cio`e loperatore media con:
E
ergodico
() =

M() dt = lim
T
1
2T

T
T
() dt
La varianza sar`a allora denita come:

2
xx
=

M(x(t +)
x
)
2
dt =

M(x(t +))
2
dt
dove con (t) si intender`a dora in poi il valore assunto dalla variabile al tempo t depurato della
media: (t) = (t)

.
Si osservi inoltre che per lipotesi di ergodicit`a, unarbitraria traslazione nel tempo non altera i valori
di media e varianza. Chiaramente i valori di cui sopra coincidono con quelli ottenibili dalla funzione
densit`a di probabilit`a.
Si consideri ora un semplice sistema asintoticamente stabile ad un ingresso ed una uscita, la cui funzione
di trasferimento nel dominio delle frequenze sia H (s), mentre h(t) ne rappresenti la risposta impulsiva
nel dominio del tempo; la risposta y (t) ad un ingresso x(t) nel dominio del tempo `e data dallintegrale
di convoluzione:
y (t) =

h() x(t ) d (6.1)


175
Si calcoli la media della risposta:

My (t) dt =

h() x(t ) d dt
Poich`e la media coinvolge solo lintegrazione nel tempo, la si pu`o portare allinterno della convoluzione
ottenendo

y
=

h()

Mx(t ) dt d =
x

h() d
Sottraendo lultima equazione alla (6.1) si ottiene
y (t) =

h() x(t ) d
che indica come il valore delluscita depurato del suo valore medio sia pari allintegrale di convoluzione
del valore dellingresso depurato dal suo valore medio. Questa propriet`a e luso di () come dierenza
rispetto alla media verranno usate estensivamente nel seguito.
Si noti che

h() dt
causalit`a
=


0
h() dt = H (0)
dove H (s) `e la trasformata di Laplace della risposta impulsiva:
H (s) =


0
h(t) e
st
dt
La media della risposta risulta quindi essere pari alla media dellingresso moltiplicata per la funzione di
trasferimento valutata a frequenza nulla, ed `e perci`o interpretabile come la risposta statica alla media
dellingresso. Allora:

y
= H (0)
x
Si assuma che nel dominio del tempo il sistema dinamico considerato sia descritto dal sistema agli stati:
x = [A] x + [B] u
y = [C] x +Du
E possibile sottoporre il sistema alloperatore di media. La media della derivata di un qualsiasi processo
ergodico,

x
=

M x dt
`e nulla; per dimostrarlo si consideri la denizione di integrale in media, da cui risulta

x
= lim
T
1
2T

T
T
x(t) dt = lim
T
x(T) x(T)
2T
= 0
Lultimo limite tende a zero dal momento che x(T) e x(T) sono limitate per ipotesi. Naturalmente
poiche la media di un vettore `e data dal vettore delle medie dei suoi componenti sar`a pure
x
= 0.
Applicando allora la media allequazione di stato, risolvendo il primo insieme di equazioni per
x
e
sostituendo il risultato ottenuto nellequazione che determina la media delluscita si ottengono inne le
seguenti espressioni per la media dello stato e delluscita:

x
= [A]
1
[B]
u

y
=

[C] [A]
1
[B] +D

u
176 CAPITOLO 6. RISPOSTA A FORZANTI NON DETERMINISTICHE
Questultimo risultato va confrontato con lintegrale visto in precedenza:

h() d
causalit`a
=

+
0
h() d = H (0) = [C] [A]
1
[B] +D
Si ha cos` la conferma che i risultati ottenuti nel dominio del tempo e in quello delle frequenze coincidono.
Nel caso in esame la media della velocit`a di raca `e tipicamente nulla; se tuttavia fosse diversa da zero la
si potrebbe trattare semplicemente calcolando la media dellingresso e determinando quella della risposta.
Si proceda ora al calcolo della varianza delluscita:

2
yy
=

M(y (t))
2
dt
=

h(v) x(t v) dv

h(w) x(t w) dw

dt
=

h(v) h(w)

Mx(t w) x(t v) dt dw dv
Questo risultato indica che, per il calcolo della varianza delluscita, `e necessario calcolare un termine
aggiuntivo,

Mx(t w) x(t v) dt,


che indica in qualche modo come i valori dellingresso a due tempi diversi siano imparentati tra loro.
Questa informazione `e necessaria anche se si `e supposto che il fenomeno sia ergodico. Si denisce pertanto
il concetto di autocovarianza, o semplicemente covarianza, per un processo ergodico:
k
xx
() =

Mx(t) x(t +) dt
Si osservi che k
xx
`e simmetrica in , cio`e k
xx
() = k
xx
(). I passaggi necessari a vericare questa
propriet`a sono semplici, e possono essere dedotti dalla verica, riportata di seguito, di una propriet`a
simile (antisimmetria dellintercovarianza).
Una covarianza con andamento esponenziale in , ad esempio, indica che la funzione perde parentela
in modo esponenziale al crescere della traslazione ; una correlazione esponenziale modulata da un
seno signica che la funzione perde parentela con legge esponenziale, con dei picchi di parentela ad
intervalli costanti, ed `e quindi possibile identicare una frequenza caratteristica. La funzione `e simmetrica
rispetto allorigine, in corrispondenza della quale assume il suo massimo valore. Viene denita anche
lintercovarianza (cross-covariance), in cui un segnale viene correlato con un altro:
k
xy
() =

Mx(t) y (t +) dt
Lintercovarianza `e antisimmetrica, cio`e k
xy
() = k
yx
(). per eettuare la verica si scriva la deni-
zione di k
xy
():
k
xy
() =

Mx(t) y (t ) dt
si applichi ora uno spostamento pari a alla funzione integranda; poich`e il segnale `e ergodico, ci`o non
condiziona il risultato:
k
xy
() =

Mx(t +) y (t) dt
Questultimo integrale corrisponde alla denizione di intercovarianza tra y e x:

Mx(t +) y (t) dt =

My (t) x(t +) dt = k
yx
()
177
Per completare la denizione degli indicatori funzionali tipici dei processi ergodici viene introdotta ora
lautocorrelazione:
r
xx
() =

Mx(t) x(t +) dt
E possibile ottenere una relazione che lega lautocovarianza allautocorrelazione e alla media. Svolgendo
infatti i prodotti della denizione di autocovarianza si ottiene:
k
xx
() =

M(x(t)
x
) (x(t +)
x
) dt
=

Mx(t) x(t +) dt

Mx(t)
x
dt

Mx(t +)
x
dt +

M
2
x
dt
ergodicit`a
=

Mx(t) x(t +) dt
. .. .
r
xx
()
2

Mx(t)
x
dt +
2
x
. .. .

2
x
e quindi:
k
xx
() = r
xx
()
2
x
In tutti i casi in cui la media sia nulla lautocovarianza `e chiaramente uguale allautocorrelazione.
`
E
possibile denire anche lintercorrelazione in modo tuttaatto analogo allintercovarianza. Si osservi che
la varianza precedentemente denita non `e altro che lautocovarianza valutata per t = 0, cio`e
2
xx
=
k
xx
(0).
E ora possibile procedere al calcolo dellautocovarianza delluscita di un sistema dinamico. Si consideri
a tal ne un sistema dinamico asintoticamente stabile con uscita y (t), ingresso x(t) e risposta impul-
siva h(t). Allora, ricordando che y (t) `e pari allintegrale di convoluzione di x(t), lautocovarianza
delluscita `e:
k
yy
() =

My (t) y (t +) dt
=

t
0
h(u) x(t u) du

t
0
h(v) x(t + v) dv

dt
=

t
0

t
0

Mx(t u) x(t + v) dt

h(u) h(v) du dv
Si operi, con un certo abuso di notazione, il seguente cambio di variabili con Jacobiano unitario:
t u = z
u = u
v = v
si riconosce allora che lintegrale tra parentesi `e, per denizione, lautocovarianza di x valutata in
(u + v):
k
xx
(u + v) =

Mx(z) x(z +u + v) dz
Lautocovarianza delluscita `e quindi pari a
k
yy
() =

h(u) k
xx
(u + v) h(v)dudv
In particolare la varianza sar`a data da:

2
yy
=

h(u) k
xx
(u v) h(v)dudv
178 CAPITOLO 6. RISPOSTA A FORZANTI NON DETERMINISTICHE
Esempio 6.1 Si calcoli lautocovarianza delluscita y di un sistema avente risposta impulsiva h(t) =
Asca (t) e
t
, soggetto ad un ingresso x avente media nulla e autocovarianza k
xx
= w ().
Soluzione:
Lingresso considerato si chiama rumore bianco e verr` a denito pi` u avanti; le caratteristiche fornite
sono sucienti per lo svolgimento del problema. Assumendo che il sistema sia asintoticamente stabile,
e quindi > 0, per denizione si ha:
k
yy
=

,+
h(u) k
xx
(u + v) h(v)dudv
= A
2
w

,+
sca (u) e
u
(u + v) sca (v) e
v
dudv
causalit`a
= A
2
w

0,+
e
u
w (u + v) e
v
dudv
= A
2
we

+
max(,0)
e
2u
du
=
A
2
w
2
e

e
2max(,0)
=
A
2
w
2
e
||
dove si `e sfruttato il fatto che

+
0
(u + v) e
v
dv = sca (u +) e
(u+)
Lestremo inferiore di integrazione max (, 0) nasce dallintersezione della condizione u > contenuta
nella funzione sca (u +) e della condizione u > 0 imposta dalla causalit` a della risposta impulsiva. La
funzione `e simmetrica, e decresce esponenzialmente al crescere di .
6.1 La formula di Rice
Una volta in grado di calcolare gli indicatori statistici delluscita, sotto lipotesi di ergodicit`a gaussiana,
si pu`o da questi risalire a sollecitazioni e sforzi equivalenti nella struttura al ne di procedere al suo
dimensionamento; per fare ci`o si pu`o ricorrere a due dierenti metodologie:
la prima, pi` u semplice ed empirica, consiste nel valutare delle sollecitazioni deterministiche equiva-
lenti, di un livello tale che la probabilit`a di superarlo sia inferiore ad un limite pressato in fase di
progetto: per il momento ettente in corrispondenza di una determinata sezione alare, ad esempio,
si potrebbe stabilire:
M
F equivalente
= M
F medio
+ 4 5

2
M
F
che corrisponde a una probabilit`a di non superamento, per una distribuzione Gaussiana, pari a,
rispettivamente, 0.999968 e 0.9999997. Le probabilit`a di superamento sono quindi pari a, nei due
casi, 3.2E-5 e 3E-7.
Naturalmente non si garantisce con assoluta certezza il non superamento dei livelli di sollecitazione
che esso `e in grado di prevedere. Si apre quindi un nuovo modo di concepire la sicurezza, su cui
non ci si dilugher`a. E chiaro per`o che la sicurezza non esiste pi` u, ma ci si pu`o al pi` u ridurre ad
un elevato grado di improbabilit`a.
la seconda metodologia consiste nel determinare la probabilit`a di superamento (non superamento)
durante la vita operativa del velivolo di un livello ammissibile di sollecitazione o di sforzo.
6.1. LA FORMULA DI RICE 179
A tale scopo si far`a uso della formula di Rice che fornisce una stima del numero medio di volte N (x) che,
per un fenomeno gaussiano ed ergodico, un livello x assegnato viene attraversato nellunit`a di tempo:
N (x) =
1

x x

xx
e

1
2
0
B
@
x
x

xx
1
C
A
2
dove
2
x x
rappresenta la varianza della derivata temporale di x e N (x) `e il numero medio di volte in cui
viene superato nellunit`a di tempo un livello assegnato di x, in entrambe le direzioni, cio`e in salita ed in
discesa. Il numero di attraversamenti verso lalto sar`a in media uguale a quelli verso il basso. Si denisce
allora con N
+
(x) il numero di attraversamenti verso lalto:
n
+
(x) =
1
2

x x

xx
e

1
2
0
B
@
x

xx
1
C
A
2
Il numero di volte in cui viene superato il valore nullo prende il nome di frequenza apparente del fenomeno:
n
+
(0) =
1
2

x x

xx
Questo operatore presenta unanalogia con il calcolo della frequenza per un fenomeno armonico: in-
terpretando infatti
x x
come lampiezza delloscillazione della velocit`a per un moto armonico Ae
jt
di
ampiezza A e pulsazione , e
xx
come lampiezza delloscillazione della relativa posizione, si avrebbe:
N
+
(0) =
1
2
[A[
[A[
Talvolta viene utilizzato anche il periodo di ritorno, R
+
(x), denito come linverso di N
+
(x).
La formula di Rice pu`o essere ottenuta in base a semplici considerazioni. Quelle riportate di seguito non
pretendono di fornire una dimostrazione rigorosa, ma semplicemente di illustrare i concetti che stanno
alla base della formula.
Si consideri un processo x(t) generico. La funzione che descrive il superamento di una soglia a `e denita
come
y (t) = sca (x(t) a)
infatti essa assume valore unitario solo quando x(t) > a, altrimenti `e nulla. La derivata di y assume
quindi il signicato di segnale di conteggio degli attraversamenti del livello considerato, sia in senso
crescente che decrescente:
y (t) = (x(t) a) x(t)
In un intervallo di tempo [T
1
, T
2
] il numero di attraversamenti in entrambi i sensi `e:
N
T
1
,T
2
=

T
2
T
1
(x(t) a) [ x[ dt
per cui la funzione (x(t) a) [ x[ rappresenta il rateo di attraversamenti nellunit`a di tempo. Il loro
numero medio, per un processo ergodico, `e

N
=

,+
(x(t) a) [ x[ p (x, x)d xdx =

[ x[ p (a, x) d x
Gli attraversamenti solo in direzione positiva, per valori di x in aumento, sono

N
+ =

+
0
xp (a, x) d x
180 CAPITOLO 6. RISPOSTA A FORZANTI NON DETERMINISTICHE
Se il processo x `e ergodico lintercovarianza tra il processo e la sua derivata `e nulla,
2
x x
= 0. Infatti

2
x x
=

Mx x dt =

M
d
dt
1
2
(x)
2
dt
= lim
T
1
2T

1
2
(x)
2

= lim
T
(x(T))
2
(x(T))
2
4T
= 0
poich`e x(T) e x(T) sono limitate per ipotesi, e quindi il limite non pu`o che tendere a zero. Per un
processo Gaussiano ergodico
2
x x
= 0 implica lindipendenza tra il processo e la sua derivata; la densit`a
di probabilit`a composta `e allora semplicemente data dal prodotto delle densit` a di probabilit`a dei due
processi, la x e la sua derivata:
p (x, x) = p (x) p ( x) =
1

2
xx
e

1
2
0
B
@
x

xx
1
C
A
2
1

2
x x
e

1
2
0
B
@
x

x x
1
C
A
2
e, eseguendo lintegrazione, si ottiene appunto

N
+ =
1
2

x x

xx
e

1
2
0
B
@
a

xx
1
C
A
2
Tale formula pu`o essere utilizzata per vari tipi di verica strutturale, inclusi alcuni tipi di calcolo a fatica.
Si vedr`a ora come sia possibile calcolare degli ammissibili statici equivalenti collegati alla vita operativa.
Se si considera un intervallo di tempo t, il livello x verr`a superato N
+
(x) t volte. La probabilit`a di
non superare il livello x in un tempo t, suddiviso in un numero sucientemente elevato di intervalli t,
tali che gli eventi entro i diversi intervalli possano considerarsi mutuamente indipendenti, `e data da:
q (x, t) = (1 N
+
t)
n
dove t = n t:
q (x, t) =

1
N
+
t
n

n
Passando ora al limite per n che tende allinnito si ottiene la denizione di numero di Nepero e:
lim
n
q (x, t) = lim
n

1
N
+
t
n

n
def
= e
N
+
t
La probabilit`a di superare il valore in questione quindi `e:
q (x, t) = 1 q (x, t)
Questa probabilit`a in genere `e dettata dalle norme, oppure pu`o essere scelta dal progettista di comune
accordo con il committente. La formula test`e ricavata pu`o essere utilizzata come verica di progetto:
assegnati i valori di sforzo ed il tempo operativo del velivolo o di sue parti, essa consente di eettuare un
controllo diretto sul valore di q, o, viceversa, assegnato q, di determinare il lasso di tempo che concorre
a denire la vita operativa, o lintervallo ispettivo, del pezzo in questione.
6.2 La densit`a spettrale di potenza
Sino ad ora `e stato considerato il dominio del tempo, ed anche quando ci si `e riferiti a quello delle
frequenze, per la funzione di trasferimento, limpiego dellintegrale di convoluzione ha consentito di
calcolare gli indicatori statistici di interesse.
`
E per`o evidente che luso dellintegrale di convoluzione non
`e n`e semplice n`e agevole. Risulta invece conveniente cercare di operare direttamente nel dominio delle
6.2. LA DENSIT
`
A SPETTRALE DI POTENZA 181
frequenze, dove spesso le operazioni dellanalisi matematica possono trasformarsi in semplici operazioni
algebriche.
Se il sistema considerato `e asintoticamente stabile se ne pu`o analizzare la risposta ad una forzante casuale
attraverso il concetto di autodensit` a spettrale di potenza o semplicemente densit`a spettrale di potenza
(DSP), denita come la trasformata di Fourier dellautocovarianza:

xx
() =

k
xx
() e
j
d
Ovviamente si riottiene lautocovarianza nel dominio del tempo antitrasformando la DSP:
k
xx
() =
1
2

xx
() e
j
d
La varianza `e data dallautocovarianza valutata per t = 0:

2
xx
= k
xx
(0) =
1
2

xx
() d
Esempio 6.2 Si calcoli la DSP relativa allautocovarianza calcolata allesempio precedente
Soluzione:

yy
() =
A
2
w
2

e
||
e
j
d
=
A
2
w
2

e
(j)
d +

+
0
e
(+j)
d

=
A
2
w
2

1
j
+
1
+j

=
A
2
w

2
+
2
Poich`e la k
xx
`e una funzione simmetrica pu`o essere sviluppata in serie di soli coseni e vengono quindi a
mancare i termini che danno origine alla parte immaginaria dello sviluppo. La DSP `e quindi una funzione
reale e simmetrica in . Inoltre la k
xx
deve tendere a zero per t che tende allinnito e deve essere a sua
volta limitata, altrimenti la sua trasformata avrebbe contenuto armonico illimitato e potenza innita.
Viene per`o utilizzata anche una categoria di ingressi, detti rumori bianchi, dotati di densit`a spettrale di
potenza costante: essi non sono sicamente possibili, ma godono di alcune propriet` a che talora risultano
molto vantaggiose, come si vedr`a pi` u avanti. Nel dominio del tempo la denizione di rumore bianco si
trasforma in:
K
ww
() = W ()
cio`e la sua covarianza `e una delta di Dirac.
Si ricava ora la DSP della risposta:

yy
() =

k
yy
() e
j
d
=

h(u) k
xx
(u + v) h(v) e
j
dudvd
Eettuando il seguente cambio di variabili con Jacobiano unitario
u = u
v = v
z = u + v
182 CAPITOLO 6. RISPOSTA A FORZANTI NON DETERMINISTICHE
si ottiene:

yy
() =

h(u) k
xx
(z) h(v) e
j(u+z+v)
dzdudv
Scomponendo ora lesponenziale nel prodotto dei tre termini:
e
j(u+z+v)
= e
j(u)
e
jz
e
jv
si possono integrare separatamente le tre funzioni ed ottenere:

yy
() =

h(u) e
j(u)
du

k
xx
(z) e
jz
dz

h(v) e
j(v)
dv
= H ()
xx
H ()
o, poich`e le funzioni integrande sono scalari, in forma pi` u compatta:

yy
() = |H ()|
2

xx
()
si noti che la funzione di trasferimento tra la DSP dellingresso e quella delluscita `e il quadrato del
modulo della funzione di trasferimento del sistema, e non il modulo del quadrato; questo `e dovuto al
fatto che H () e H () sono una la coniugata dellaltra. Infatti, dal momento che H `e causale, essa
ha parte reale simmetrica e parte immaginaria antisimmetrica in .
Se si considera, con un certo abuso di notazione, la trasformata della derivata temporale di una funzione:

x(t) e
jt
dt = x() = jx()
si pu`o interpretare j come una funzione di trasferimento tra la derivata e la funzione stessa; la DSP
della derivata `e allora:

x x
= |j|
2

xx
=
2

xx
e, analogamente, sar`a
x x
=
4

xx
.
Perche la DSP di x sia denita, la DSP di x deve annullarsi almeno come 1/
2
per che tende allinnito;
nel caso di un sistema dinamico la funzione di trasferimento si annulla almeno come 1/
2
a causa dei
termini inerziali che introducono le derivate seconde degli stati.
Cos` la varianza di x,
2
x x
, che compare nella formula di Rice, pu`o essere ricavata antitrasformando
lespressione della relativa DSP:

2
x x
=
1
2

xx
() d
Per esempio, si consideri il sistema dinamico tipico per i problemi aeroelastici:
[Z (q, , M)] q () = q H
aG
(, M)
V
G
()
V

(6.2)
dove
[Z (q, , M)] =
2
[M
s
] +j [C
s
] + [K
s
] q [H
am
(, M)]
Le risposte di interesse potranno essere espresse come
y = [C ()] q + [D()]
V
G
()
V

e, quindi, facendo uso della 6.2 come:


y = H ()
V
G
()
V

6.3. ESTENSIONE A SISTEMI A PI


`
U DIMENSIONI 183
dove
H () = q [C ()] [Z (q, , M)]
1
H
aG
(, M) + [D()]
Si consideri ora come possibile variabile di interesse il momento ettente in un punto della struttura. In
generale gli spostamenti di un punto della struttura saranno legati agli spostamenti nodali, o modali, da
funzioni di forma opportune:
u = [N] q
Il momento ettente dipende dalle derivate seconde nello spazio di tali funzioni, cio`e dalle curvature:
M
F
= k [N

] q
Il recupero delle azioni interne avviene quindi direttamente dallingresso, considerando il sistema dinamico
descritto dallequazione 6.2, tramite la relazione:
M
F
= qk [N

] [Z (q, , M)]
1
H
aG
()
V
G
V

Ipotizzando di conoscere la densit`a spettrale di potenza della raca


V
G
V
G
(), supposta a media nulla,
quella delluscita `e

M
F
M
F
() = q

k [N

] [Z (q, , M)]
1
H
aG
()

2
1
V
2

V
G
V
G
()
Mediante loperazione di antitrasformazione si ottengono le varianze che occorrono per applicare la
formula di Rice:

2
M
F
M
F
= k
M
F
M
F
(0) =
1
2

M
F
M
F
() d

M
F

M
F
=
1
2

M
F
M
F
() d
6.3 Estensione a sistemi a pi` u dimensioni
Nel caso in cui la velocit`a di raca var lungo lapertura alare pu`o risultare conveniente utilizzare una
rappresentazione discretizzata di V
G
; dobbiamo in tal caso saper scrivere tutte gli indicatori statistici in
forma multidimensionale. Se x `e un vettore di variabili casuali ergodiche, la sua autocovarianza viene
denita, in completa analogia con il caso scalare, come:
[k
xx
()] =

Mx(t) x(t +)
T
dt
Sulla diagonale della matrice [k
xx
] si trovano le autocovarianze delle componenti del vettore x, al di
fuori si trovano invece le intercovarianze tra le diverse componenti, che sono antisimmetriche, ovvero
k
x
i
x
j
() = k
x
j
x
i
(). Lautocorrelazione `e:
[r
xx
()] =

Mx(t) x(t +)
T
dt
La matrice delle varianze, o pi` u semplicemente la varianza, si ottiene valutando la matrice delle autoco-
varianze per t = 0; essa risulta simmetrica:

2
xx

= [k
xx
(0)]
Per vettori x con componenti distribuite gaussianamente la densit`a di probabilit`a `e:
p (x) =
1
(2)
n
2

det ([
2
xx
])
e

1
2
{x}
T
[
2
xx
]
1
{x}
184 CAPITOLO 6. RISPOSTA A FORZANTI NON DETERMINISTICHE
`
E anche possibile, in perfetta analogia con il caso monodimensionale, determinare il legame che intercorre
tra autocorrelazione, autocovarianza e media:
[k
xx
()] =

Mx(t)
x
x(t +)
x

T
dt
=

Mx(t) x(t +)
T
dt

Mx(t)
x

T
dt

M
x
x(t +)
T
dt +
x

x

T
ergodicit`a
=

Mx(t) x(t +)
T
dt
. .. .
[r
xx
()]

Mx(t)
x

T
dt
. .. .
{
x
}{
x
}
T

M
x
x(t)
T
dt
. .. .
{
x
}{
x
}
T
+
x

x

T
ottenendo quindi:
[k
xx
()] = [r
xx
()]
x

x

T
In tutti i casi in cui la media sia nulla lautocovarianza `e chiaramente uguale allautocorrelazione.
La matrice di intercorrelazione [r
xy
()] tra due segnali x e y viene denita come
[r
xy
()] =

Mx(t) y(t +)
T
dt
e la matrice di intercovarianza [k
xy
()] come
[k
xx
()] =

Mx(t) y (t +)
T
dt
E altres` immediato vericare che
[k
xy
()] = [r
xy
()]
x

y

T
Applicando la denizione di autocovarianza delluscita, [k
yy
()], utilizzando la matrice della risposta
impulsiva nel tempo [h(u)] e applicando la stessa sostituzione di variabili utilizzata nel caso bidimensionale
si arriva alla seguente espressione per lautocovarianza delluscita:
[k
yy
()] =

[h(u)] [k
xx
(u + v)] [h(v)]
T
dudv
Sempre mediante una sostituzione di variabili si ricava, come gi`a visto, la matrice autodensit`a spettrale
di potenza :
[
yy
()] = [H ()] [
xx
()] [H ()]
T
La matrice delle varianze pu`o essere ricavata antitrasformando la DSP:

2
xx

= [k
xx
(0)] =
1
2

[
xx
()] d
I termini sulla diagonale di [
xx
] sono reali, gli altri sono in generale complessi; i termini ad indici scam-
biati sono complessi coniugati.
6.3. ESTENSIONE A SISTEMI A PI
`
U DIMENSIONI 185
Osserviamo ora che, sempre per fenomeni ergodici, `e possibile anche un approccio diretto nel dominio
del tempo.
Sia assegnato il sistema:
x = [A] x + [B] u
Si sottoponga lequazione alloperatore di media:
0 = [A]
x
+ [B]
u
,
dove si `e fatto uso della constatazione, gi`a vista, che

M x dt = lim
T+

T
T
d x
dt
dt = lim
T
x(T) x(T)
2T
= 0
Si sottragga la seconda equazione dalla prima; si ottiene:
x = [A] x + [B] u
Si moltiplichi ora a destra per [x]
T
, e si applichi nuovamente loperatore media:

M x x
T
dt = [A]

Mx x
T
dt + [B]

Mu x
T
dt
= [A]

2
xx

+ [B]

2
ux

Si sommi a questultima equazione la sua trasposta

Mx x
T
dt =

2
xx

[A]
T
+

Mx u
T
dt

[B]
T
=

2
xx

[A]
T
+

2
xu

[B]
T
e si osservi che

M x x
T
dt +

Mx x
T
dt =

M
d
dt

x x
T

dt
= lim
T

x(T) x(T)
T

x(T) x(T)
T

2T
= 0
per cui
1
[0] = [A]

2
xx

2
xx

[A]
T
+ [B]

2
ux

2
xu

[B]
T
(6.3)
Per valutare gli ultimi due termini a secondo membro, che prendono il nome di intervarianze dellin-
gresso e del vettore degli stati,

2
ux

= [k
ux
(0)] e

2
xu

= [k
xu
(0)], rispettivamente, appare per`o subito
evidente che occorrono alcune conoscenze supplementari sulle caratteristiche statistiche della forzante,
in particolare della sua matrice delle varianze e di quella delle intervarianze con il vettore x.
Si ricordi che per il sistema dinamico in esame la risposta `e
x(t) =

[(t )] [B] u() d


dove, data lipotesi di asintotica stabilit`a del sistema, le condizioni iniziali non sono state considerate,
in quanto la parte autonoma della soluzione si estingue rapidamente, e la risposta a regime `e dominata
1
Attenzione: questa relazione evidenzia che, mentre nel caso scalare
x x
= 0, nel caso vettoriale la matrice

2
x x

non `e
nulla, ma solo antisimmetrica.
186 CAPITOLO 6. RISPOSTA A FORZANTI NON DETERMINISTICHE
t

1/2
1
Figura 6.4: Funzione di Dirac nellorigine
dalla parte forzata (si noti che la storia si estende da a +).
L intervarianza tra stato e ingresso

2
xu

`e quindi pari a

2
xu

[()] [B] u(t ) u(t)


T
dt d
=

[()] [B]

Mu(t ) u(t)
T
dt d
=

[()] [B] [k
uu
()] d
La formula mostra come, per calcolare

2
xu

, sia necessario eseguire unintegrazione. Calcolato tale


integrale `e possibile calcolare

2
xx

risolvendo il sistema lineare 6.3. Si noti che la condizione di asintotica


stabilit`a da noi assunta `e anche condizione necessaria e suciente per lesistenza e lunicit`a della soluzione
del sistema 6.3. Note

2
xx

2
xu

si pu`o calcolare la varianza relativa ad ogni uscita y = [C] x +


[D] u:

2
yy

= [C]

2
xx

[C]
T
+ [C]

2
xu

[D]
T
+ [D]

2
ux

[C]
T
+ [D]

2
uu

[D]
T
Per quanto riguarda i processi ergodici possiamo ottenere un risultato importante considerando come
forzanti dei rumori bianchi, cio`e dei segnali dotati di densit`a spettrale di potenza costante al variare della
frequenza; allora possiamo ritenere che
[
uu
()] = [W]
dove la matrice [W] `e la matrice delle intensit`a del rumore bianco, considerata costante nel tempo a
causa dellergodicit`a del fenomeno in analisi. La matrice di autocovarianza della forzante `e allora data
da:
[k
uu
()] = [W] ()
Dora in poi si indicher`a con w il rumore bianco. Il calcolo dellintervarianza

2
xw

associata al rumore
bianco si riduce a quello dellintegrale:

2
xw

t
0
[()] () d [B] [W] =
1
2
[B] [W]
Il termine 1/2, `e dovuto al fatto che la funzione [] in zero `e modulata da uno scalino: essa `e nulla per
t < 0 e pari a [I] per t = 0
+
(vedi lappendice alla ne di questo capitolo). Allora la di Dirac media
il valore della funzione nel punto di discontinuit`a (Figura 6.4).
6.3. ESTENSIONE A SISTEMI A PI
`
U DIMENSIONI 187
Lequazione 6.3, osservando che la matrice [W] `e simmetrica, se non addirittura diagonale, si riduce
allora alla pi` u semplice Equazione di Liapunov:
0 = [A]

2
xx

2
xx

[A]
T
+ [B] [W] [B]
T
Lequazione cos` ottenuta permette di calcolare la matrice delle varianze del vettore delle variabili di
stato direttamente nel dominio del tempo, senza dover passare nello spazio delle frequenze o eettuare
integrali, una volta nota la matrice [W].
In questo paragrafo si `e cos` ottenuta una soluzione in forma chiusa per un sistema sollecitato da una
forzante ideale come un rumore bianco. Questo non deve essere interpretato come un limite, perche,
come si vedr`a in seguito, `e possibile descrivere ingressi stocastici diversi come uscite di un sistema, detto
ltro di forma (shaping lter), eccitato da un rumore bianco. Si avr`a modo di osservare pi` u avanti
che lequazione appena ricavata nellambito dei fenomeni ergodici ha una validit`a pi` u generale. Sar`a
infatti possibile ricavare unequazione formalmente identica a questa, ma che si riferisce ad una classe di
fenomeni pi` u ampia.
Esempio 6.3 Sia dato un veicolo, idealmente descritto da una massa M, in movimento su un terreno
con asperit` a caratterizzato da un prolo z. La massa sia collegata al terreno mediante una rigidezza K ed
uno smorzatore C. La derivata seconda del prolo del terreno, z

, sia assimilabile ad un rumore bianco


di media nulla e varianza pari a w. Si determinino le propriet` a del sistema in modo da ottimizzare il
comfort del passeggero (si minimizzi la varianza dellaccelerazione della massa).
Soluzione:
La velocit` a di traslazione, V , sia costante; quindi la derivazione rispetto al tempo del prolo del terreno
`e in relazione di proporzionalit` a diretta con la derivazione spaziale: z = V
2
z

. Nel seguito la costante


moltiplicativa verr` a inglobata nella varianza. Lomogeneit` a della derivata seconda spaziale del prolo del
terreno non implica direttamente lergodicit` a nel tempo nel caso in cui la velocit` a V non si mantenga
costante. Tuttavia, anche in tale caso, si pu` o pensare di considerare il fenomeno ergodico a tratti
qualora la variazione di velocit` a sia lenta rispetto alla velocit` a di variazione delle asperit` a del prolo.
Lequazione di equilibrio della massa `e:
M ( x + z) +C x +Kx = 0
dove x rappresenta la distanza dal terreno e quindi la quota assoluta `e data da x +z. La conformazione
del terreno z `e un dato imposto e quindi rappresenta la forzante; lequazione di moto `e:
M x +C x +Kx = M z
Lequazione, scritta agli stati, diventa:

x
x

0 1
K/M C/M

x
x

0
1

z
Luscita `e data dalla misura dellaccelerazione totale del baricentro, y = x+ z; analizzando con attenzione
lequazione di equilibrio, si nota che luscita pu` o essere riscritta come
y =

K/M C/M

x
x

La forzante per ipotesi ha densit` a spettrale di potenza costante pari a w; il problema pu` o essere scritto
direttamente in forma di Liapunov:

0 1
K/M C/M


2
xx

2
x x

2
x x

2
x x


2
xx

2
x x

2
x x

2
x x

0 K/M
1 C/M

0
1

0 1

0 0
0 0

188 CAPITOLO 6. RISPOSTA A FORZANTI NON DETERMINISTICHE


ovvero:


2
x x

2
x x

K
2
xx
+C
2
x x

/M

K
2
x x
+C
2
x x

/M


2
x x

K
2
xx
+C
2
x x

/M

2
x x

K
2
x x
+C
2
x x

/M

0 0
0 w

0 0
0 0

Il problema si riduce a tre equazioni (per la simmetria della matrice incognita):


2
2
x x
= 0
2

K
2
x x
+C
2
x x

/M +w = 0

2
x x

K
2
xx
+C
2
x x

/M = 0
da cui si ottiene:

2
x x
= 0 (come gi` a dimostrato nel paragrafo 6.1)

2
x x
=
M
2C
w

2
xx
=
M
2
2KC
w
La varianza delluscita `e:

2
yy
=

K/M C/M

wM
2
/2KC 0
0 wM/2C

K/M
C/M

=
1
2

K
C
+
C
M

w
In genere la rigidezza del sistema `e determinata da considerazioni sulla deformazione statica del veicolo
e sulla tenuta di strada, quindi il problema `e costituito da una minimizzazione in cui lunico parametro
di progetto `e lo smorzamento. La condizione di stazionariet` a della varianza delluscita `e:

2
yy
C
=
1
2

1
M

K
C
2

w = 0
da cui si ottiene C =

KM. Se si considera il sistema di partenza nel dominio delle frequenze, si nota


che la funzione di trasferimento ha la forma
x
s
2
z
=
1
s
2
+s
C
M
+
K
M
Il rapporto tra rigidezza e massa, K/M, fornisce la frequenza propria del sistema. La forma della
risposta dipende dagli autovalori del sistema, i quali a loro volta dipendono dai parametri. Gli autovalori
sono soluzioni dellequazione caratteristica, data dallannullamento del denominatore della funzione di
trasferimento:
s =
C
2M

C
2
4M
2

K
M
Perche il sistema sia stabile, lo smorzamento C deve essere positivo, come la massa (positiva per de-
nizione) e la rigidezza (generalmente positiva nei sistemi meccanici se non in condizioni patologiche).
Se il discriminante delle radici `e negativo, la soluzione presenta forma oscillatoria, altrimenti si ha
semplicemente un andamento smorzato. Il valore critico di smorzamento rappresenta la condizione di
minimo smorzamento che fornisce una risposta non oscillante, e lo si ottiene imponendo lannullamento
del discriminante:
C = 2

KM
Si noti come lo smorzamento ottimo determinato in precedenza corrisponda alla met` a dello smorzamento
critico. Questo signica che la risposta del caso ottimo sar` a oscillatoria, ma fortemente smorzata.
6.4. FILTRO DI FORMA 189
6.4 Filtro di forma
Nel caso in cui gli ingressi non siano schematizzabili con dei rumori bianchi, `e ancora possibile utilizzare
lequazione di Liapunov a patto di applicare sugli ingressi un opportuno ltro di forma che generi gli
ingressi (reali) del sistema a partire da rumori bianchi (ttizi). Si tratta cio`e di vedere gli ingressi come
ltrati da un ulteriore sistema lineare di funzione di trasferimento opportuna. Detto n il vettore delle
forzanti, di cui sia nota la matrice autodensit`a spettrale di potenza [
nn
], o equivalentemente la [k
nn
],
si associ al sistema dinamico
x = [A] x + [B] n
y = [C] x + [D] n
un ulteriore sistema-ltro con una forzante data da un vettore di rumori bianchi
x
n
= [A
n
] x
n
+ [B
n
] w
n = [C
n
] x
n

che dovr`a essere tale da garantire che la DSP di n, uscita del sistema aggiuntivo, sia uguale a quella
della forzante eettiva:
[
nn
] = [H ()] [
ww
] [H ()]
T
Nel caso ad una dimensione si ha, pi` u semplicemente,
nn
= [H[
2
W, che evidenzia chiaramente come
un rumore qualsiasi possa essere ottenuto ltrando un rumore bianco con unapposita dinamica H. La
sintesi di H da
nn
`e sempre possibile, anche se a volte non semplice, in tutti i casi di interesse pratico.
Lequazione della varianza si pu`o allora applicare al complesso ltro + sistema. Il sistema completo
diventa quindi:

x
x
n

[A] [B] [C
n
]
[0] [A
n
]

x
x
n

[0]
[B
n
]

w
y =

[C] [D] [C
n
]

x
x
n

Si osservi che il sistema cos` ottenuto `e strettamente proprio, e poich`e la densit`a spettrale di potenza
del rumore ltrato decade almeno come 1/
2
(trattandosi di una forzante sicamente riscontrabile) sar`a
possibile calcolare anche la varianza dellaccelerazione [
x x
].
Esempio 6.4 Si consideri lesempio precedente, in cui per` o la correlazione della derivata seconda del
prolo del terreno sia k
z

z
= Ae
||
.
Soluzione:
Lasperit` a del terreno pu` o essere descritta come luscita di un ltro di forma il cui ingresso sia un rumore
bianco. La correlazione, in funzione del tempo, `e k
z

z
= Ae
V ||
; si esegua una trasformazione di
Fourier, dividendo lintegrale in due parti per evitare linconveniente del modulo del parametro temporale:

z
=

Ae
V ||
e
j
d
= A

e
(V j)
d +

+
0
e
(V +j)
d

= A

1
V j
+
1
V +j

=
2AV
(V )
2
+
2
Il modulo della funzione ltro di forma `e dato dalla radice quadrata della densit` a spettrale di potenza cos`
calcolata; avr` a la forma
H =
a
b +s
190 CAPITOLO 6. RISPOSTA A FORZANTI NON DETERMINISTICHE
Si consideri il quadrato del modulo in frequenza:
|H|
2
=
a
2
b
2
+
2
=
2V
(V )
2
+
2
dove si `e considerata A come lampiezza del rumore bianco in ingresso. Si ottiene:
a =

2V
b = V
Il ltro di forma, scritto agli stati, diventa:
r = V r +

2V A
z = r
Lequazione del ltro di forma si aggiunge al sistema, che diventa:

x
x
r

0 1 0
K/M C/M 1
0 0 V

x
x
r

0
0

2V

A
mentre luscita `e
y =

K/M C/M 0

x
x
r

Lequazione di Liapunov diventa:

0 1 0
K/M C/M 1
0 0 V

2
11

2
12

2
13

2
12

2
22

2
23

2
13

2
23

2
33

2
11

2
12

2
13

2
12

2
22

2
23

2
13

2
23

2
33

0 K/M 0
1 C/M 0
0 1 V

0
0

2V

0 0

2V

0 0 0
0 0 0
0 0 0

da cui:
2
2
12
= 0

2
22

K
2
11
+C
2
12

/M
2
13
= 0

2
23
V
2
13
= 0
2

K
2
12
+C
2
22

/M 2
2
23
= 0

K
2
13
+C
2
23

/M
2
33
V
2
23
= 0
2V
2
33
+ 2V A = 0
ovvero:

2
12
= 0

2
33
= A

2
13
=
A
K/M + (C/M +V ) V

2
23
=
AV
K/M + (C/M +V ) V

2
22
=
M
C
AV
K/M + (C/M +V ) V

2
11
=
M
K

M
C
V + 1

A
K/M + (C/M +V ) V
6.4. FILTRO DI FORMA 191
La varianza delluscita `e:

2
yy
=

K
C
+
C
M

V +
K
M

A
K/M + (C/M +V ) V
La minimizzazione si ottiene uguagliando a zero la sua derivata rispetto al parametro di smorzamento C:

2
yy
C
=

K
2
C
2
+ 2
K
C
V +

K
C
M
C
1

2
V
2

A
K/M + (C/M +V ) V
= 0
quindi:
C =
K +

2K
2
+KM
2
V
2
V
Si noti come si riottenga la soluzione del caso precedente al tendere di allinnito, condizione per la
quale la correlazione della rugosit` a della supercie ritorna ad essere un rumore bianco.
192 CAPITOLO 6. RISPOSTA A FORZANTI NON DETERMINISTICHE
6.5 Denizione di probabilit`a
Nellintento di giungere ad una descrizione matematica la pi` u rigorosa possibile e, nel contempo, alla
possibilit`a di considerare categorie di forzanti anche dierenti da quelle, pur sempre ristrette, n qui
analizzate, si prola ora la necessit`a di inquadrare le nozioni sinora illustrate in un quadro analitico pi` u
ampio e completo. Occorrer`a esaminare la risposta di un sistema a forzanti non pi` u necessariamente
ergodiche.
Si chiama esperimento casuale la singola osservazione di un fenomeno casuale o aleatorio. Lesito di un
fenomeno casuale `e a priori incognito. Si pu`o identicare linsieme i cui elementi sono tutti i possibili
risultati di un tale esperimento; questo insieme si chiama spazio campione. Lo spazio campione di un
fenomeno casuale come il lancio di una moneta `e dato dallinsieme testa, croce; quello del lancio di
un dado `e linsieme 1, 2, 3, 4, 5, 6. Ogni elemento dello spazio campione si chiama punto campione.
Si distinguono tre tipi di spazi campione. Uno spazio campione nito contiene un numero nito di
punti campione, come [testa, croce] e [1, 2, 3, 4, 5, 6]. Uno spazio campione innito numerabile contiene
un numero innito ma numerabile di punti campione. Uno spazio campione non numerabile contiene
una innit`a non numerabile di punti campione, come ad esempio i numeri reali compresi negli intervalli
[0, +) e [a, b]. Introduciamo ora il concetto di evento. Supponiamo che lesito di un esperimento casuale
consistente nel lancio di un dado sia 4. A tale esito si possono associare uno o pi` u eventi. Si pu`o infatti
dire che: a) il numero `e 4; b) `e un numero pari; c) `e un numero maggiore di due; d) `e un numero
minore di 5; e) `e un numero = 6; f) `e un numero minore di 7; g) `e un numero minore di 1. Si noti
che gli eventi da b) a d) possono essere vericati anche se lesito dellesperimento non `e 4. Un evento
come a) contiene un solo punto campione ed `e chiamato evento elementare; gli altri sono detti eventi
composti. Dalla denizione `e evidente che gli eventi elementari sono mutuamente esclusivi. Un evento si
dice (statisticamente) certo quando contiene tutti i punti dello spazio campione; nellesempio precedente
levento f) `e certo. Un evento si dice impossibile se non contiene nessun punto campione; nellesempio
precedente levento g) `e impossibile. Si denisce probabilit`a P una misura associata agli eventi E che
soddisfa i tre assiomi seguenti, dove indica lo spazio campione:
1. P (E) 0
2. P () = 1
3. P (E
1
E
2
) = P (E
1
) +P (E
2
) se E
1
E
2
= , cio`e se E
1
ed E
2
sono disgiunti.
Il primo assioma aerma che la probabilit`a `e un numero non negativo; il secondo dice che la probabilit`a
ha come valore massimo uno, evento certo, mentre il terzo va sotto il nome di principio della additivit`a
delle probabilit`a totali. Dire E
1
E
2
= signica che i due eventi sono mutuamente esclusivi, cio`e se si
verica E
1
non pu`o vericarsi E
2
e viceversa; nellesempio precedente gli eventi a) e g) sono mutuamente
esclusivi, mentre gli eventi a) e b) non lo sono. La probabilit`a di vericarsi dei due singoli eventi `e
pertanto uguale alla somma delle probabilit`a dei singoli eventi. Si enunciano brevemente alcuni teoremi
di teoria della probabilit`a:
Teorema 6.1 Teorema dellevento complementare
Se P (E) `e la probabilit` a che si verichi levento E, la probabilit` a dellevento complementare E, cio`e
che non si verichi E, `e:
Q(E) = P (E) = 1 P (E)
Teorema 6.2 Teorema dellevento totale
Dati due eventi E
1
ed E
2
la probabilit` a che si verichino o E
1
o E
2
o entrambi `e data da:
P (E
1
E
2
) = P (E
1
) +P (E
2
) P (E
1
E
2
)
dove P (E
1
E
2
) `e la probabilit` a che si verichino entrambi E
1
ed E
2
. Si noti la necessit` a di dierenziare
questo teorema dallassioma 3 in quanto in questo caso si possono vericare anche entrambi, poiche
E
1
E
2
= , cio`e gli eventi non sono mutuamente esclusivi.
6.6. REGOLARIT
`
A STATISTICA 193
Teorema 6.3 Denizione della probabilit`a condizionata
La probabilit` a del vericarsi dellevento E
2
dopo che si `e vericato levento E
1
si indica con P (E
2
[ E
1
)
ed `e denita come:
P (E
2
[ E
1
) =
P (E
1
E
2
)
P (E
1
)
Teorema 6.4 Denizione di indipendenza
Un evento E
2
si dice indipendente da un altro evento E
1
se:
P (E
1
[ E
2
) = P (E
2
)
Teorema 6.5 Teorema dellevento composto
Dati due eventi E
1
ed E
2
, la probabilit` a che si verichino entrambi gli eventi `e data da:
P (E
1
E
2
) = P (E
1
) P (E
2
[ E
1
) = P (E
2
) P (E
1
[ E
2
)
ovvero:
P (E
1
) =
P (E
2
) P (E
1
[ E
2
)
P (E
2
[ E
1
)
P (E
2
) =
P (E
1
) P (E
2
[ E
1
)
P (E
1
[ E
2
)
Tale relazione prende il nome di legge di Bayes. Nel caso in cui gli eventi siano mutuamente indipendenti
si ha evidentemente:
P (E
1
E
2
) = P (E
1
) P (E
2
)
6.6 Regolarit`a statistica
Non `e dicile determinare intuitivamente la probabilit`a P del vericarsi di un evento per un semplice
esperimento casuale come il lancio di una moneta o di un dado. Nellesempio del lancio di una moneta `e
facile stabilire che P (testa) = P (croce) = 1/2. Lassegnazione intuitiva del valore della probabilit`a ad
un evento implica che nella presentazione che si sta svolgendo la probabilit`a sia vista come un concetto
primordiale, quali quelli di punto e di retta in geometria. Se si `e in grado di stabilire la probabilit`a degli
eventi elementari, le regole del calcolo delle probabilit`a permettono di calcolarla per eventi pi` u complessi.
Va rilevato inoltre che, dichiaratamente o no, il concetto di probabilit`a qui considerato `e associato allidea
di rapporto tra i risultati favorevoli di un esperimento casuale rispetto a tutti i possibili risultati, come
si `e gi`a visto nellintroduzione alla frequenza relativa: si cercher`a ora di denire in modo pi` u rigoroso
i concetti intuitivi precedentemente esposti e le ipotesi che stanno alla base della loro formulazione. Si
giunger`a cos` ad una trattazione matematica pi` u completa dei fenomeni dal punto di vista statistico.
Lesperienza mostra poi che gli esperimenti ripetuti di un fenomeno casuale hanno una certa regolarit`a
e gli esiti tendono a dei comportamenti limite individuabili quando il numero di esperimenti divenga
sucientemente grande. Tale tendenza `e chiamata regolarit` a statistica.
`
E importante notare che si parla
di regolarit`a statistica per ogni fenomeno casuale. Ci`o signica che gli esperimenti vanno ripetuti nelle
stesse condizioni. Sia N il numero di esperimenti di un fenomeno casuale, ed N
E
il numero delle volte
in cui si `e vericato un evento E. Si denisce frequenza relativa dellevento E il rapporto:
f
N
(E) =
N
E
N
Una possibile denizione di regolarit`a statistica `e la seguente:
lim
N
P ([f
N
(E) P (E)[ ) = 0
dove `e un numero positivo e piccolo a piacere. Lequazione appena scritta va sotto il nome di legge
di Bernoulli dei grandi numeri e giustica il modo pratico di misurare la probabilit`a. Ancora una volta
baster`a misurare logicamente la probabilit`a degli eventi elementari ed utilizzare poi le regole del calcolo
delle probabilit`a per eventi complessi.
194 CAPITOLO 6. RISPOSTA A FORZANTI NON DETERMINISTICHE
6.7 Variabili casuali
Per molti problemi sici gli esiti di un fenomeno casuale sono rappresentati da valori numerici. Altri
tipi di esiti, anche se non numerici, possono essere ricondotti ad essere tali. Per esempio nel lancio della
moneta si pu`o assegnare 1 allesito testa e 0 allesito croce.
`
E completamente generale dire che si pu`o
rappresentare un fenomeno casuale con un numero casuale che indichiamo con X. Poiche il valore di X si
pu`o ritenere dipendente dallesito di un esperimento casuale, che `e rappresentato da un punto campione
dello spazio campione, X `e una funzione denita sullo spazio campione . In generale una descrizione
quantitativamente dettagliata di X non `e richiesta o addirittura non `e possibile, ed `e suciente una
opportuna descrizione probabilistica. Una variabile casuale `e quindi una funzione denita su uno spazio
campione che permette di associare ad ogni numero reale x una probabilit`a P [ : X () x].
6.8 Funzioni probabilit`a, distribuzione di probabilit`a e densit`a
di probabilit`a
Le variabili casuali possono essere descritte in diversi modi. Nel caso in cui X assuma valori discreti il
modo pi` u intuitivo consiste nel determinare qual `e la probabilit`a che la variabile X assuma determinati
valori:
P
x
(x) = P (X = x) x = a
1
, a
2
, . . .a
n
dove P (X = x) `e equivalente a scrivere P [ : X () = x]. P
x
(x) si chiama funzione distribuzione di
probabilit`a della variabile casuale X e largomento x si chiama variabile di stato. Si pu`o descrivere una
variabile casuale con la probabilit`a che essa assuma valori minori o uguali a quelli della variabile di stato
x denendo cos` la funzione distribuzione di probabilit` a della variabile casuale X che si indica con F
x
(x),
come
F
x
(x) = P (X x)
dove P (X x) equivale a scrivere P [ : X () x]. Si possono vedere alcune propriet`a della funzione
distribuzione di probabilit`a. Essa `e una funzione discreta monot`ona crescente ed inoltre si ha:
F
x
() = 0
F
x
(+) = 1
Queste propriet`a sono immediate. Infatti se lo spazio campione si estende da a + la probabilit`a
che X () sia minore di `e nulla, mentre vi `e la certezza che sia X () +. Quanto detto non si pu`o
applicare ad una variabile casuale continua alla quale `e associato uno spazio campione non numerabile,
e quindi la probabilit`a che X assuma un ben determinato valore `e generalmente zero. In questo caso
F
x
(x) `e una funzione continua ed `e allora conveniente denire la funzione densit` a di probabilit` a p
x
(x):
p
x
(x) =
dF
x
(x)
dx
dove si suppone che F
x
(x) sia derivabile in tutto il suo campo di esistenza. La densit`a di probabilit`a
p
x
(x) descrive la probabilit`a che X () sia compresa tra x e x +dx. Dalla denizione segue che:
F
x
(x) =

p
x
(s) ds
dove si `e fatto uso della condizione F
x
() = 0. Se il limite superiore dellintegrale va a + si ha:
F
x
(+) =

p
x
(s) ds = 1
Nello studio dei fenomeni sici una delle funzioni densit`a di probabilit`a pi` u frequentemente utilizzate `e
la densit`a di probabilit`a Gaussiana, che `e gi`a stata incontrata in precedenza.
6.9. FUNZIONI DISTRIBUZIONE E DENSIT
`
A DI PROBABILIT
`
A 195
6.9 Funzioni distribuzione e densit`a di probabilit`a
Spesso interessa conoscere la relazione tra due o pi` u variabili casuali. Se si considera un sistema dinamico
soggetto ad una generica eccitazione casuale, `e ragionevole pensare che leccitazione ad un certo istante
di tempo non sia del tutto indipendente da quella ad un altro istante di tempo. Siano X
1
ed X
2
le
variabili che rappresentano i valori delleccitazione agli istanti t
1
e t
2
rispettivamente. La relazione tra
X
1
ed X
2
`e descritta dalla funzione distribuzione di probabilit` a composta:
F
X
1
X
2
(x
1
, x
2
) = P ((X
1
< x
1
) (X
2
< x
2
))
La F
X
1
X
2
(x
1
, x
2
) soddisfa le seguenti relazioni:
F
X
1
X
2
(, x
2
) = F
X
1
X
2
(x
1
, ) = 0
F
X
1
X
2
(+, +) = 1
F
X
1
X
2
(x
1
, +) = F
X
1
(x
1
)
F
X
1
X
2
(+, x
2
) = F
X
2
(x
2
)
La funzione densit` a di probabilit` a composta `e denita come la derivata mista della funzione distribuzione
di probabilit`a composta:
p
X
1
X
2
(x
1
, x
2
) =

2
F
X
1
X
2
(x
1
, x
2
)
x
1
x
2
Invertendo la precedente relazione si ha:
F
X
1
X
2
(x
1
, x
2
) =

x
1

x
2

p
X
1
X
2
(s
1
, s
2
) ds
2
ds
1
Se x
2
tende a +, ci si riduce alla funzione distribuzione per una singola variabile casuale:

x
1

p
X
1
X
2
(x
1
, x
2
) ds
1
ds2 = P (X
1
x
1
) = F
X
1
(x
1
)
Se si dierenzia questequazione si ottiene:
p
X
1
(x
1
) =

p
X
1
X
2
(x
1
, s
2
) ds
2
Analogamente:
p
X
2
(x
2
) =

p
X
1
X
2
(s
1
, x
2
) ds
1
Se sia x
1
che x
2
tendono a + si ottiene:

p
X
1
X
2
(x
1
, x
2
) ds
1
ds2 = 1
La funzione densit`a di probabilit`a composta contiene pi` u informazioni di p
X
1
(x
1
) e p
X
2
(x
2
) separa-
tamente, poiche queste ultime possono essere ottenute dalla prima ma non viceversa. In Figura 6.5 `e
rappresentata la densit`a di probabilit`a composta gaussiana in due dimensioni.
Il caso bidimensionale pu`o essere immediatamente generalizzato. Si ha:
F
X
1
X
2
...X
n
(x
1
, x
2
, . . ., x
n
) = P ((X
1
x
1
) (X
2
x
2
) . . . (X
n
x
n
))
e:
p
X
1
X
2
...X
n
(x
1
, x
2
, . . ., x
n
) =

n
F
X
1
X
2
...X
n
(x
1
, x
2
, . . ., x
n
)
x
1
x
2
. . .x
n
196 CAPITOLO 6. RISPOSTA A FORZANTI NON DETERMINISTICHE
Figura 6.5: Densit`a di probabilit`a composta gaussiana in due dimensioni
6.10 Valore atteso
Sia X una variabile casuale; il valore atteso di X `e denito come:

x
= E (X) =

x p
x
(x) dx
Il valore atteso `e chiamato anche media dinsieme, media statistica o semplicemente media. Facendo un
paragone tra la densit`a di probabilit`a e la densit`a di materia, il calcolo del valore atteso `e lanalogo del
calcolo del baricentro di un corpo.
6.11 Momenti
Unimportante classe di valori attesi `e quella delle varie potenze di una o pi` u variabili casuali. Questi
valori attesi vengono detti momenti. Nel caso di una singola variabile casuale, E (X) `e anche noto come
momento del primo ordine, E

X
2

si chiama momento del secondo ordine, e cos` via; nel caso di due
o pi` u variabili casuali E (X
m
1
X
n
2
) si chiama momento composto di ordine m + n. Mentre il momento
del primo ordine `e lanalogo del calcolo del baricentro, il momento del secondo ordine `e lanalogo del
calcolo del momento dinerzia ed il momento di due variabili casuali `e lanalogo del calcolo del prodotto
dinerzia. Di solito si indica con
x
il momento primo di X; si chiama allora:
E ((X
x
)
n
) =

(X
x
)
n
p
x
(x) dx
momento centrale n-esimo di X rispetto al valore atteso. In particolare il momento del secondo ordine
si chiama varianza e si indica con
2
xx
. In generale E ((X
1

x
)
m
(X
2

x
)
n
) si chiamer`a momento
centrale composto (m+n)-esimo di X
1
ed X
2
rispetto ai loro valori attesi. Come si `e gi`a visto, la media
e la varianza sono sucienti per denire completamente la funzione densit`a di probabilit` a gaussiana:
p
V
G
=
1

2
V
G
V
G
e

1
2
0
B
@
V
G

V
G

V
G
V
G
1
C
A
2
6.12 Processi casuali o stocastici
Per un generico sistema dinamico si pu`o considerare come variabile casuale una qualsiasi X (t). Si
pu`o anche prendere in esame luscita non ad un solo istante di tempo, ma a diversi istanti con una
6.12. PROCESSI CASUALI O STOCASTICI 197
n/N( t )
~
Vg
Figura 6.6: Frequenze relative
famiglia di variabili casuali X (t
1
), X (t
2
), . . . Si pu`o indicare lintera famiglia con X (t) : t T o pi` u
semplicemente con X (t), dove t `e libero di assumere ogni valore dellinsieme T. Cos` per un sistema
massa-molla-smorzatore X (t) potrebbe essere lo spostamento, mentre per il movimento casuale di una
trave lo si potrebbe identicare con una famiglia di variabili casuali X (t, s) : t T, s S o X (t, s),
dove t e s hanno il signicato di coordinate temporale e spaziale. Queste famiglie di variabili casuali
vanno sotto il nome di processi casuali. Si pu`o dare un denizione formale di processo casuale:
Un processo casuale `e una famiglia parametrizzata di variabili casuali con il parametro (parametri)
appartenente ad un insieme (insiemi) di indici.
Un processo casuale viene anche chiamato processo stocastico o funzione casuale; in generale non si
tratter`a di un processo rispondente alle caratteristiche di ergodicit`a. Avremo pertanto bisogno di un
modo dierente per descriverlo completamente. Si considerino a tal ne diversi (numerosi) voli campione
e le relative registrazioni delle velocit`a di raca intervenute; si pu`o ipotizzare di calcolare la media di
V
G
, discretizzata in un numero nito di livelli, ad ogni istante t su tutte le storie.
In analogia con quanto accennato per le medie di fenomeni statisticamente stazionari, si introduce il
parametro frequenza relativa f

, denito come il rapporto tra il numero di storie in cui il segnale


rientra in un particolare intervallo di valori (evento) allistante

t e il numero totale di storie temporali
considerate. Si tratta di una misura empirica della probabilit`a, che verr`a denita pi` u rigorosamente in
seguito.
f
i

=
n
i

V
G
i+1

V
G
i

N
tot
con

i
f
i

= 1
Diagrammando le frequenze relative di diversi livelli della velocit`a di raca, calcolate a pezzi uniformi,
si ottiene un istogramma dierente per ogni istante

t considerato (Figura 6.6).
Si pu`o calcolare la media:
media

i
n
i


V
G
i

N
=

i
n
i
N

V
G
i
=

i
f
i

V
G
i
dove n
i
`e il numero di occorrenze del livello V
G
i
, p
i
= n
i
/N `e la frequenza relativa del livello V
G
i
calcolata
attraverso le storie al tempo

t e

V
G
i
il valore medio dellintervallo

V
G
i+1
, V
G
i

(Figura 6.7).
Passando al limite per N , cio`e pensando di esaminare un numero innito di storie temporali
parallele, si ottiene:

V
G

V
G
(

t) p

V
G
,

dV
G
198 CAPITOLO 6. RISPOSTA A FORZANTI NON DETERMINISTICHE
Vg
t
Vg
t
Vg
t
Medie
2
1
3
Delta(Vg)
Figura 6.7: Storie temporali
La struttura probabilistica di un processo casuale `e data in ordine crescente di completezza dalla
conoscenza delle seguenti funzioni:
p
x
(x
1
, t
1
)
p
xx
(x
1
, t
1
; x
2
, t
2
)
. . .
dove t
1
, t
2
, . . ., t
n
, . . . T. Esse si chiamano funzioni densit` a di probabilit` a del processo casuale x(t) del
primo ordine, del secondo ordine, e cos` via, e sono funzioni delle variabili di stato x e dei parametri t.
Ognuna di queste descrive la probabilit`a che il processo casuale x(t) assuma un determinato valore per
un determinato valore del parametro t, ad esempio
p
xx
(x
1
, t
1
; x
2
, t
2
) dx
1
dx
2
= P [x
1
X (t
1
) x
1
+dx
1
, x
2
X (t
2
) x
2
+dx
2
]
Per descrivere due o pi` u processi casuali x(t) e y (u) sono inoltre necessarie le funzioni densit`a di
probabilit`a composte
p
xy
(x
1
, t
1
; y
1
, u
1
)
p
xxy
(x
1
, t
1
; x
2
, t
2
; y
1
, u
1
)
p
xyy
(x
1
, t
1
; y
1
, u
1
; y
2
, u
2
)
. . .
Per ricostruire gli indicatori statistici della risposta occorrer`a conoscere, oltre alla media, anche la
covarianza relativa a due istanti dierenti:
r
V
G
V
G
(t
1
, t
2
) =

,+
V
G1
V
G2
p (V
G1
, t
1
, V
G2
, t
2
) dV
G1
dV
G2
dove p (V
G1
, t
1
, V
G2
, t
2
) rappresenta la probabilit`a che la velocit`a di raca V
G
sia compresa tra i valori
V
G1
e V
G1
+dV
G1
al tempo t
1
e tra V
G2
e V
G2
+dV
G2
al tempo t
2
. Se si ha a che fare con un vettore di
variabili casuali il valore atteso (E come expected) `e denito come:
E (x) =
x
=

x p (x , t) d x
6.13. SISTEMI LINEARI CON FORZANTI STOCASTICHE NON ERGODICHE 199
La matrice di autocorrelazione `e data dal valore atteso del prodotto di due vettori x per la densit`a di
probabilit`a doppia:
E

x(t
1
) x(t
2
)
T

= [r
xx
(t
1
, t
2
)] =

,+
x
1
x
2

T
p (x
1
, t
1
, x
2
, t
2
) d x
1
d x
2

Sulla diagonale si trovano le autocorrelazioni di x


i
(t
1
) con x
i
(t
2
) mentre al di fuori si trovano le varie
intrecorrelazioni. Le intercorrelazioni sono antisimmetriche.
Cos` la matrice di autocovarianza: due vettori x per la densit`a di probabilit`a doppia:
E

(x(t
1
)
x
(t
1
)) x(t
2
)
x
(t
2
)
T

,+
(x
1

x
(t
1
))(x
2

x
(t
2
))
T
p (x
1
, t
1
, x
2
, t
2
) d x
1
d x
2

= [k
xx
(t
1
, t
2
)] = [r
xx
(t
1
, t
2
)]
x
(t
1
)
x
(t
2
)
T
Se t
1
= t
2
= t, la matrice di autocovarianza prende il nome di matrice di varianza: essa `e simmetrica, ed
ha sulla diagonale le varianze
2
x
i
x
i
dei processi x
i
.
6.13 Sistemi lineari con forzanti stocastiche non ergodiche
Dopo aver denito le grandezze necessarie per descrivere i fenomeni casuali si vogliono determinare gli
indicatori statistici delle uscite di un sistema lineare tempo invariante noti gli indicatori statistici degli
ingressi.
Sia dato un sistema lineare tempo invariante, come denito nellappendice al termine di questo capitolo.
Per ricavare delle equazioni dierenziali che descrivano direttamente gli indicatori statistici delluscita
noti quelli degli ingressi si applichi innanzitutto loperatore di valore atteso alla soluzione x(t) (si veda
lappendice alla ne del capitolo):
E (x(t)) = [(t)] E (x
0
) +

t
0
[(t )] [B] E (u()) d
Quindi, essendo il valore atteso pari alla media, si pu`o scrivere:

x
(t) = [(t)]
x
0
+

t
0
[(t )] [B]
u
d
Si riscriva allora il sistema lineare dopo lapplicazione delloperatore:

x
(t) = [A]
x
(t) + [B]
u
(t)

y
(t) = [C]
x
(t) + [D]
u
(t)
Integrando il sistema, a partire da
x
(0) =
x
0
, si pu`o calcolare la media istante per istante. Per la
varianza occorre invece la dierenza tra x e la media
x
:
x(t)
x
(t) = [(t)] (x
0

x
0
) +

t
0
[(t )] [B] (u()
u
()) d
Ponendo:
x(t) = x(t)
x
(t)
u(t) = u(t)
u
(t)
la variazione di x risulta allora essere:
x(t) = [(t)] x
0
+

t
0
[(t )] [B] u() d
200 CAPITOLO 6. RISPOSTA A FORZANTI NON DETERMINISTICHE
La covarianza `e:
[k
xx
(t
1
, t
2
)] = E

x(t
1
) x(t
2
)
T

= E

[(t
1
)] x
0
x
0

T
[(t
2
)]
T
+

t
1
0
[(t
1

1
)] [B] u(
1
) d
1
x
0

T
[(t
2
)]
T
+ [(t
1
)] x
0

t
2
0
u(
2
)
T
[B]
T
[(t
2

2
)]
T
d
2
+

t
1
0

t
2
0
[(t
1

1
)] [B] u(
1
) u(
2
)
T
[B]
T
[(t
2

2
)]
T
d
1
d
2

Si assuma di poter ipotizzare una correlazione nulla tra forzanti e condizioni iniziali; si porti quindi
loperatore valore atteso allinterno degli integrali. Ad esempio:
E

[(t
1
)] x
0
x
0

T
[(t
2
)]
T

= [(t
1
)] E

x
0
x
0

[(t
2
)]
T
= [(t
1
)] [k
x
0
x
0
] [(t
2
)]
T
Si ottiene allora:
[k
xx
(t
1
, t
2
)] = [(t
1
)] [k
x
0
x
0
] [(t
2
)]
T
+

t
1
0

t
2
0
[(t
1

1
)] [B] [k
uu
(
1
,
2
)] [B]
T
[(t
2

2
)]
T
d
1
d
2
Per t
1
= t
2
= t si ottiene, come `e ormai gi`a noto, la varianza:

2
xx
(t)

def
=

k
2
xx
(t, t)

= [(t)] [k
x
0
x
0
] [(t)]
T
+

t
0

t
0
[(t
1
)] [B] [k
uu
(
1
,
2
)] [B]
T
[(t
2
)]
T
d
1
d
2
`
E interessante osservare che, come nel caso di forzanti deterministiche, la soluzione `e costituita da due
parti: una rappresenta il contributo dovuto alle condizioni iniziali, parente della soluzione dellequazione
omogenea associata, che si estingue in modo pi` u o meno rapido se il sistema `e asintoticamente stabile.
Laltra rappresenta il contributo dovuto alla forzante: il sistema, perci` o, dopo un transitorio inseguir`a la
varianza delluscita con un ritardo dovuto alla propria matrice di trasferimento, genitrice di []. Si derivi
ora rispetto al tempo, per vericare che questa sia la soluzione di un sistema dierenziale: si ricordi a
tale proposito un noto teorema (regola di Leibniz).
d
dt

b(t)
a(t)
f () d =

b(t)
a(t)
d
dt
f () d +f (b (t))
d
dt
b (t) f (a (t))
d
dt
a (t)
Si ottiene quindi


2
xx
(t)

(t)

[k
x
0
x
0
] [(t)]
T
+ [(t)] [k
x
0
x
0
]

(t)

T
+

t
0

t
0

(t
1
)

[B] [k
uu
(
1
,
2
)] [B]
T
[(t
2
)]
T
d
1
d
2
+

t
0
[(0)] [B] [k
uu
(t,
2
)] [B]
T
[(t
2
)]
T
d
2
+

t
0

t
0
[(t
1
)] [B] [k
uu
(
1
,
2
)] [B]
T

(t
2
)

T
d
1
d
2
+

t
0
[(t
1
)] [B] [k
uu
(
1
, t)] [B]
T
[(0)]
T
d
1
6.13. SISTEMI LINEARI CON FORZANTI STOCASTICHE NON ERGODICHE 201
Si ricordi che [(0
+
)] = [I]. Dal momento che la matrice [] soddisfa il sistema omogeneo associato al
problema dierenziale lineare:

= [A] []
si pu`o sostituire questultima relazione al posto delle derivate di [] ed ottenere:


2
xx
(t)

= [A]

2
xx
(t)

2
xx
(t)

[A]
T
+ [B]

t
0
[k
uu
(t, )] [B]
T
[(t )]
T
d +

t
0
[(t )] [B] [k
uu
(, t)] d [B]
T
I due integrali sono luno il trasposto dellaltro: se ne calcoler`a quindi solamente uno. Emerge per`o
un problema : lintervarianza di forzanti e stati

2
xu
(t)

= [k
xu
(t, t)] viene descritta a sua volta da
unequazione dierenziale che dovr`a essere integrata da capo ad ogni istante di tempo t, in quan-
to ad ogni istante saranno diverse le relative condizioni iniziali. Per vericarlo si calcoli innanzitutto
lintercovarianza [k
xu
(t
1
, t
2
)]:
[k
xu
(t
1
, t
2
)] = E

x(t
1
) u(t
2
)
T

= E

[(t
1
)] x
0
u(t
2
)
T

+E

t
1
0
[(t
1
)] [B] u() d u(t
2
)
T

Per ipotesi non vi `e correlazione tra condizioni iniziali e forzante: allora la matrice di intercovarianza tra
stati e ingressi `e pari a:
[k
xu
(t
1
, t
2
)] =

t
1
0
[(t
1
)] [B] E

u() u(t
2
)
T

. .. .
[k
uu
(,t
2
)]
d
Questo termine coincide con lintegrale determinato in precedenza. Si pu`o quindi scrivere:


2
xx
(t)

= [A]

2
xx
(t)

2
xx
(t)

[A]
T
+ [B]

2
ux
(t)

2
xu
(t)

[B]
T
Si noti come lespressione ottenuta per la matrice [k
ux
(t
1
, t
2
)] assomigli alla soluzione di un sistema
deterministico formato da una serie di forzanti riunite sinteticamente in una matrice:

k
xu
(t, t
2
)

= [A] [k
xu
(t, t
2
)] + [B] [k
uu
(t, t
2
)]
Si ssa cio`e t
2
, poi si integra, con condizioni iniziali [k
ux
(0, t
2
)] = [0]; per ogni t
2
`e necessario per`o
ricominciare lintegrazione dallinizio. Per maggiore chiarezza viene spesso utilizzata la seguente nota-
zione, tesa a sottolineare appunto la dipendenza della condizione iniziale dal particolare istante di tempo
considerato nellequazione per [k
xu
]:

k
xu
(t, )

= [A] [k
xu
(t, )] + [B] [k
uu
(t, )]
Dal punto di vista operativo risulta pi` u conveniente calcolare lintegrale di intercovarianza piuttosto che
integrare il sistema (con un metodo numerico di integrazione al passo).
Se lingresso `e un rumore bianco, cio`e un segnale la cui matrice delle autocovarianze sia pari a
[k
uu
(t
1
, t
2
)] = [W (t
1
)] (t
2
t
1
)
allora la matrice di intercovarianza tra lo stato del sistema e le forzanti valutata per t
1
= t
2
= t, cio`e
lintervarianza

2
xu

, diventa

xu
2
(t)

= [k
xu
(t, t)] =

t
0
[(t )] [B] [k
uu
(, t)] d =

t
0
[(t )] [B] [W (t)] (t) d =
1
2
[B] [W (t)]
202 CAPITOLO 6. RISPOSTA A FORZANTI NON DETERMINISTICHE
dove il termine
1
2
`e dovuto, come visto in precedenza, al fatto che la funzione [(t)] `e nulla per t < 0 e
pari a [I] per t = 0
+
.
E immediato vericare che la matrice delle autocovarianze delle variabili di uscita verica la seguente
relazione:
[k
yy
(t
1
, t
2
)] = [C] [k
xx
(t
1
, t
2
)] [C]
T
+ [C] [k
xu
(t
1
, t
2
)] [D]
T
+ [D] [k
ux
(t
1
, t
2
)] [C]
T
+ [D] [k
uu
(t
1
, t
2
)] [D]
T
6.14 Processi casuali stazionari (omogenei)
Un processo casuale si dice fortemente omogeneo o omogeneo in senso stretto se la sua completa struttura
probabilistica `e indipendente da un traslazione dellorigine del parametro. La forte omogeneit`a implica
che
p
x
(x
1
, t
1
) = p
x
(x
1
, t
1
a)
p
xx
(x
1
, t
1
; x
2
, t
2
) = p
xx
(x
1
, t
1
a; x
2
, t
2
a)
. . .
a
Consideriamo il caso a = t
1
: allora la funzione densit`a di probabilit`a `e indipendente dal parametro t
e quelle di ordine superiore dipendono dalle dierenze dei valori di t. Quando il parametro t assume
il signicato di tempo, un processo casuale omogeneo `e pi` u comunemente chiamato stazionario. Se le
relazioni appena viste sono vericate si parla di processo casuale fortemente stazionario o stazionario
in senso stretto; se sono vericate solo le prime due relazioni si parla di processo casuale debolmente
stazionario o stazionario in senso ampio.
Si consideri una forzante stazionaria in senso stocastico, cio`e con media costante nel tempo e con au-
tocorrelazione ed autocovarianza non dipendenti in modo generale da t
1
e t
2
ma solamente dalla loro
dierenza t
2
t
1
. Il sistema analizzato sar`a ancora una volta assunto asintoticamente stabile; allora, nel
caso di forzante statisticamente stazionaria, anche la risposta lo sar`a:

x
= 0
Dal sistema si ottiene:

x
= [A]
x
+ [B]
u
= 0
quindi:

x
= [A]
1
[B]
u

e per la risposta:

y
= [C]
x
+ [D]
u

da cui:

y
=

[C] [A]
1
[B] + [D]

Ricordando la funzione di trasferimento di un sistema lineare:


[H (s)] = [C] (s [I] [A])
1
[B] + [D]
nella funzione di trasferimento della media di un segnale stazionario si riconosce che
[C] [A]
1
[B] + [D] = [H (0)]
6.14. PROCESSI CASUALI STAZIONARI (OMOGENEI) 203
analogamente a quanto visto per il caso di forzanti ergodiche.
Esaminando luscita, ed in particolare la sua matrice di autocovarianza, [k
yy
(t
1
, t
2
)]:
[k
yy
(t
1
, t
2
)] = [C] [k
xx
(t
1
, t
2
)] [C]
T
+ [C] [k
xu
(t
1
, t
2
)] [D]
T
+ [D] [k
ux
(t
1
, t
2
)] [C]
T
+ [D] [k
uu
(t
1
, t
2
)] [D]
T
si osserva che nel caso stazionario
[k
yy
(t
1
, t
2
)] = [k
yy
(t
2
t
1
)]
da cui:
[k
yy
(t
2
t
1
)] = [C]

,+
[(t
1

1
)] [B] [k
uu
(
2

1
)] [B]
T
[(t
2

2
)]
T
d
1
d
2
[C]
T
+ [C]

[(t
1

1
)] [B] [k
uu
(t
2

1
)] d
1
[D]
T
+ [D]

[k
uu
(
2
t
1
)] [B]
T
[(t
2

2
)]
T
d
2
[C]
T
+ [D] [k
uu
(t
2
t
1
)] [D]
T
Si pu`o descrivere tutta lespressione precedente sotto forma di integrale doppio utilizzando la funzione
di Dirac. Per esempio:

[(t
1

1
)] [B] [k
uu
(t
2

1
)] d
1
=

,+
[(t
1

1
)] [B] [k
uu
(
2

1
)] (t
2

2
)d
1
d
2
cio`e:
[k
uu
(t
2

1
)] =

[k
uu
(
2

1
)] (t
2

2
) d
2
Lautocovarianza delluscita sar`a esprimibile quindi come:
[k
yy
(t
2
t
1
)] = [C]

,+
[(t
1

1
)] [B] [k
uu
(
2

1
)] [B]
T
[(t
2

2
)]
T
d
1
d
2
[C]
T
+ [C]

,+
[(t
1

1
)] [B] [k
uu
(
2

1
)] (t
2

2
)d
1
d
2
[D]
T
+ [D]

,+
(t
1

1
) [k
uu
(
2

1
)] [B]
T
[(t
2

2
)]
T
d
1
d
2
[C]
T
+ [D]

,+
(t
1

1
) [k
uu
(
2

1
)] (t
2

2
)d
1
d
2
[D]
T
Se si denisce
[h(t )] = [C] [(t )] [B] + [D] (t )
allora
[k
yy
(t
2
t
1
)] =

,+
[h(t
1

1
)] [k
uu
(
2

1
)] [h(t
2

2
)]
T
d
1
d
2
Si operi ora la seguente sostituzione di variabili con Jacobiano unitario:
t
1

1
= z
1
t
2

2
= z
2
204 CAPITOLO 6. RISPOSTA A FORZANTI NON DETERMINISTICHE
dove t
1
e t
2
sono considerati costanti. Lintegrale si trasforma allora in:
d
1
= dz
1
d
2
= dz
2
allora:
[k
yy
(t
2
t
1
)] =

,+
[h(z
1
)] [k
uu
(z
1
+t
2
t
1
z
2
)] [h(z
2
)]
T
dz
1
dz
2
Si ottiene cos` un importante risultato: le formule ottenute per forzanti ergodiche continuano a valere, a
livello formale, anche per forzanti stazionarie; lunica dierenza consiste nelle diverse modalit`a di calcolo
del valore atteso.
Anche per i segnali stazionari `e possibile usare la DSP; Si consideri ora la risposta del sistema a delle
forzanti rappresentabili con dei rumori bianchi: come `e gi`a stato sottolineato in precedenza, il rumore
bianco non `e un segnale sicamente riscontrabile in natura, poiche, con un contenuto in frequenza uni-
forme, avrebbe una potenza innita.
`
E tuttavia utilizzabile convenientemente allorquando la DSP della
forzante reale abbia un andamento sucientemente uniforme sino a frequenze abbastanza elevate da non
interessare i poli del sistema sollecitato.
Per un rumore bianco stazionario, la [k
uu
] `e pari a:
[k
uu
(t
2
t
1
)] = [W] (t
2
t
1
)
dove [W] `e una matrice costante.
Abbiamo visto in precedenza che la varianza dello stato soddisfa la relazione:


2
xx
(t)

= [A]

2
xx
(t)

2
xx
(t)

[A]
T
+ [B]

2
ux
(t)

2
xu
(t)

[B]
T
dove

2
xu
(t)

t
0
[(t )] [B] [k
uu
(, t)] d
Quando la risposta `e stazionaria (se il sistema `e asintoticamente stabile la parte dipendente dalle
condizioni iniziali diverr`a trascurabile dopo il transitorio iniziale) si ha:


2
xx
(t)


2
xx
(0)

= [0]
Allora la soluzione con il rumore bianco quale forzante, analogamente a quanto visto nel paragrafo 6.3,
d`a:

2
xu
(t)

t
0
[(t )] [B] [W] () d =
1
2
[B] [W]
Lequazione della varianza in caso di segnale stazionario diviene quindi:
[0] = [A] [k
xx
(t t)] + [k
xx
(t t)] [A]
T
+
1
2
[B] [W] [B]
T
+
1
2
[B] [W] [B]
T
E stata cio`e nuovamente ottenuta, anche per segnali stazionari, lEquazione di Liapunov
[A]

2
xx

2
xx

[A]
T
+ [B] [W] [B]
T
= [0]
Questo `e un sistema di n(n + 1) /2 equazioni in altrettante incognite, perche la

2
xx

`e una matrice
simmetrica. Vale inoltre la seguente relazione (antitrasformata della DSP)

2
xx

=
1
2

[
xx
()] d
6.15. NOTA SUI METODI DI SOLUZIONE 205
6.15 Nota sui metodi di soluzione
Lequazione di Liapunov richiede la soluzione di un sistema lineare di n(n + 1)/2 equazioni. Poich`e la
soluzione di un sistema lineare in N incognite, richiede in genere, un numero di operazioni proporzionale a
N
3
, la soluzione dellequazione di Liapunov richiede un numero di operazioni proporzionale a n
6
. Questo
rende molto onerosa, al crescere delle dimensioni del vettore degli stati, la soluzione diretta dellequazione.
E tuttavia possibile trasformare lequazione motiplicandola a sinistra per una matrice (non singolare)
[X]
1
e a destra per la sua trasposta:
[X]
1
[A] [X] [X]
1
[
xx
] [X]
T
+[X]
1
[
xx
] [X]
T
[X]
T
[A]
T
[X]
T
+[X]
1
[B] [W] [B]
T
[X]
T
= 0
Il sistema diventa quindi

[] + []

T
+

= 0
[] = [X]
1
[
xx
] [X]
T
dove

= [X]
1
[A] [X] e

= [X]
1
[B] [W] [B]
T
[X]
T
Si noti che la trasformazione che porta [A] in

non `e altro che una trasformazione di similarit`a, che


conserva gli autovalori.
Scegliendo opportunamente la matrice [X] si pu`o portare

in una forma che rende possibile la soluzione


diretta del problema trasformato in modo eciente, cio`e con un numero di operazioni molto minore di
n
6
. Esempi notevoli sono lutilizzo della matrice degli autovettori di [A] che rende

diagonale quando
questa ha autovalori distinti o con molteplicit`a geometrica uguale a quella algebrica. Qualora la matrice
non sia diagonalizzabile si pu`o ricorrere a una matrice [X] che porta

nella forma di Schur. In


questultimo caso si ha unecienza inferiore a quella resa possibile dalla diagonalizzazione. Il numero
di operazioni rimane comunque assai inferiore a n
6
e il buon condizionamento del problema `e garantito
anche in presenza di autovalori vicini o coincidenti.
6.16 Nota su problemi di ottimizzazione
Al crescere delle dimensioni del problema la soluzione analitica non `e generalmente praticabile. Esistono
metodi per la soluzione numerica dellequazione di Liapunov, quindi lottimizzazione del problema pu`o
essere svolta per via numerica. I metodi di ottimizzazione maggiormente ecienti richiedono la deter-
minazione delle derivate di sensitivit`a del problema rispetto alle variabili di progetto. Queste, in molti
casi, possono essere determinate per via analitica. Si consideri un generico parametro di progetto, come,
in un esempio precedente, lo smorzamento C. La derivata di sensitivit`a della varianza delluscita `e:

2
yy

p
=
[C]
p

2
xx

[C]
T
+ [C]

2
xx

p
[C]
T
+ [C]

2
xx

[C]
T
p
nel caso in cui anche la matrice delluscita dipenda dal parametro. Si concentri ora lattenzione sulla
derivata di sensitivit`a della varianza dello stato. Essa si determina considerando la derivata dellequazione
di Liapunov con le stesse matrici dei coecienti:
[A]
p

2
xx

+ [A]

2
xx

p
+

2
xx

p
[A]
T
+

2
xx

[A]
T
p
+
[B]
p
[W] [B]
T
+ [B] [W]
[B]
T
p
= 0
nel caso in cui anche la matrice degli ingressi dipenda dal parametro. Si noti come la relazione appena
scritta sia in pratica un nuovo problema di Liapunov nelle derivate di sensitivit` a:
[A]

2
xx

p
+

2
xx

p
[A]
T
+
[A]
p

2
xx

2
xx

[A]
T
p
+
[B]
p
[W] [B]
T
+ [B] [W]
[B]
T
p
= 0
206 CAPITOLO 6. RISPOSTA A FORZANTI NON DETERMINISTICHE
La varianza dello stato viene calcolata risolvendo il problema con il valore corrente del parametro; le
derivate delle matrici possono essere calcolate sempre utilizzando la stessa matrice [X] di trasformazione.
Nel caso del problema precedente si ottiene:
[A]
p
=

0 0 0
0 1/M 0
0 0 0

[B]
p
=

0
0
0

[C]
p
=

0 1/M 0

6.17 Appendice: Sistemi lineari tempo invarianti


Dato il sistema lineare tempo invariante
x = [A] x + [B] u
y = [C] x + [D] u
lequazione di stato pu`o essere risolta motiplicandola per e
[A]t
dove, per denizione,
e
[A]t
= [I] + [A] t + [A]
2
t
2
2!
+ [A]
3
t
3
3!
+
Si ottiene:
e
[A]t
x = e
[A]t
[A] x + e
[A]t
[B] u
Si pu`o notare che:
e
[A]t
x e
[A]t
[A] x =
d
dt

e
[A]t
x

e quindi:
d
dt

e
[A]t
x

= e
[A]t
[B] u
che, integrata tra 0 e t con condizione iniziale x(0) = x
0
, d`a:
x(t) = [(t)] x
0
+

t
0
[(t )] [B] u() d
dove si indica la matrice e
[A]t
con [(t)], che prende il nome di matrice di transizione, ed `e soluzione
della:

= [A] [] con


(0
+
)

= [I] .
Con una visione pi` u sica si pu`o interpretare [] come la matrice delle risposte impulsive a livello di
stati, cio`e la soluzione di

= [A] [] + [I] (t) con

= [0] (6.4)
che, integrata tra 0

e 0
+
d`a [(0
+
)] [(0

)] [I] e quindi [(0


+
)] = [I].
Si osserva che la matrice di transizione gode della seguente propriet`a:
[(t
1
)] = [(t
1
t
2
+t
2
)] = [(t
1
t
2
)] [(t
2
)] ,
6.17. APPENDICE: SISTEMI LINEARI TEMPO INVARIANTI 207
immediatamente vericabile tenendo conto delle propriet`a degli esponenziali. Luscita risulta essere:
y (t) = [C]

[(t)] x
0
+

t
0
[(t )] [B] u() d

+ [D] u(t)
Si osserva che:
u(t) =

t
0
(t ) u() d
e quindi
y (t) = [C] [(t)] x
0
+

t
0
([C] [(t )] [B] + [D] (t )) u() d
Per x
0
= 0 si pu`o scrivere:
y (t) =

t
0
[h(t )] u() d
con
[h(t)] = [C] [(t)] [B] + [D] (t)
208 CAPITOLO 6. RISPOSTA A FORZANTI NON DETERMINISTICHE
Capitolo 7
Sperimentazione aeroelastica
7.1 Introduzione
Il utter considera linterazione sfavorevole, eventualmente in presenza di un sistema di controllo, tra
forze aerodinamiche, elastiche ed inerziali sulle strutture, le quali possono produrre oscillazioni, even-
tualmente instabili, che spesso comportano danneggiamenti strutturali. I velivoli ad elevate prestazioni
sono pi` u sensibili al utter, sebbene velivoli di costruzione amatoriale siano pure risultati suscettibili
di tale instabilit`a gi`a a 100 Km/h. Senza unopportuna indagine `e quindi impossibile escludere che un
qualsiasi velivolo di nuova concezione sia esente da utter, o, pi` u in generale, da problemi aeroelastici.
Laeroelasticit`a gioca in eetti un ruolo essenziale nel progetto dei velivoli. Lintroduzione di ali sempre
pi` u sottili, piano di coda orizzontale completamente mobile e congurazione dei piani di coda a T, hanno
aumentato la probabilit`a di avere utter allinterno dellinviluppo di volo. Lo studio dellaeroelasticit`a
`e condotto utilizzando sia strumenti teorici che rilievi sperimentali, le due attivit`a sono strettamente
interconnesse in quanto lattivit`a sperimentale, il cui scopo primario `e di vericare lassenza di utter
nellintero inviluppo di volo, serve anche a convalidare ed eventualmente ad aggiornare il modello teorico,
il quale a sua volta permetter`a di analizzare tutte le condizioni di congurazione, peso, carico e centrag-
gio che non `e pensabile di coprire sperimentalmente. Lattivit`a danalisi aeroelastica si svolge secondo
lo schema di Figura 7.1 Prima di eettuare le prove in volo, quindi, si eettua la verica del modello
strutturale tramite lanalisi modale sperimentale (alcune tipologie danalisi sono presentate nella sezio-
ne 7.9). In realt`a il primo passo `e la realizzazione di prove statiche per la verica del modello di rigidezza
(essibilit`a) strutturale (coecienti di inuenza). Le prove statiche permettono inoltre di evidenziare
non linearit`a strutturali. Nel caso generale delle strutture aeronautiche, il rivestimento collabora alla
rigidezza complessiva; `e quindi possibile (ed ammesso dalle normative) che, superato un certo fattore
di carico, alcuni pannelli si trovino a lavorare in condizioni di instabilit`a locale. Questa `e una possibile
causa di non linearit`a elastiche. Va poi ricordato che nella denizione del modello aeroelastico, oltre alle
non linearit`a, che possono essere dovute anche ad attriti e giochi, esistono poi caratteristiche modellabili
con dicolt`a: tipicamente nei modi propri con elevata partecipazione delle superci di comando o dei
Figura 7.1: Analisi Aeroelastica.
209
210 CAPITOLO 7. SPERIMENTAZIONE AEROELASTICA
carichi appesi, o nelle forze aerodinamiche in condizioni di volo transonico. Durante la fase sperimentale
in volo, poi, il modello `e continuamente aggiornato per estrapolare il comportamento aeroelastico nei
successivi punti di prova. Nellappendice A `e riportato un estratto della normativa vigente sia civile che
militare. Da essa si pu`o, tra laltro, vedere quali sono le limitazioni nelluso dellanalisi e cosa invece
debba essere dimostrato sperimentalmente. Va poi ricordato che, nel caso militare dove non esiste una
certicazione propriamente detta, si dovr`a tenere conto delle richieste del cliente. Il quale potrebbe anche
non accontentarsi dei requisiti standard.
7.2 Cenni storici
Lo scopo di questo capitolo `e quello dintrodurre la casistica dei fenomeni aeroelastici, cos` come si sono
presentati nellevoluzione del progetto dei velivoli. Il primo incidente legato al utter accadde ad un
Handley Page O/400 nel 1916. Il meccanismo del utter consiste nellaccoppiamento del modo torsionale
della fusoliera con il modo antisimmetrico di rotazione dellequilibratore. Su questo velivolo cerano due
equilibratori comandati separatamente. La soluzione fu di collegare tra loro i due equilibratori con un
tubo di torsione. Durante la prima guerra mondiale fu molto comune il utter delle superci di controllo
e degli alettoni in particolare. In questo caso la soluzione fu di usare una massa di bilanciamento
attorno allasse di cerniera della supercie. La sostituzione di congurazioni di tipo biplano, con le due
ali collegate da cavi, con ala semplice a sbalzo, fu fonte di nuovi incidenti, mentre fenomeni di utter
coinvolgenti le superci primarie apparvero nel 1925. Unulteriore forma di utter arontata fu quella che
coinvolgeva le servo-alette, ancora oggi non completamente risolto (Fairchild T-46 ad esempio). Nuovi
problemi aeroelastici occorsero con la capacit`a dei velivoli di raggiungere velocit`a transoniche, tipico
`e il cosiddetto aileron buzz in cui la separazione del usso dovuta allonda durto fa vibrare ad alta
frequenza lalettone. Ancora oggi il regime transonico `e considerato come il pi` u critico dal punto di vista
del utter. Lavvento delle velocit`a supersoniche produsse un nuovo tipo di utter, conosciuto come
utter dei pannelli. Questo tipo dinstabilit`a, generalmente non distruttiva perche instaura un ciclo
limite di non eccessiva ampiezza, pu`o per`o condurre a rotture improvvise per fatica. Un altro fattore che
pu`o indurre utter `e il trasporto di carichi esterni o i motori in gondole appese alle ali. E stato infatti
vericato che certe combinazioni di carichi esterni possono indurre, in velivoli quali: F16, F18 e F111,
una instabilit`a aeroelastica conosciuta come oscillazione a ciclo limite (limit cycle oscillation - LCO).
Queste oscillazioni sono per lo pi` u caratterizzate da un moto periodico dampiezza limitata, le prove di
volo hanno dimostrato che le ampiezze sono funzione del fattore di carico (incidenza) e velocit`a.
7.3 Sperimentazione in volo
La sperimentazione in volo relativa ai fenomeni aeroelastici `e critica dal punto di vista della sicurezza,
fa infatti parte di quella categoria di prove che gli americani deniscono hazardous ight tests. Con
questa denizione sintende ogni tipo dattivit`a in volo che richieda una speciale preparazione, comprese
modiche del velivolo, per garantire la sicurezza dellaeromobile stesso e dellequipaggio. Tipica `e lin-
stallazione del paracadute anti-vite per le prove dalta incidenza, ci sono poi stati casi di velivoli civili in
cui era stato aggiunto un sistema deiezione per il pilota, proprio per le prove di utter. Fanno parte di
questa speciale categoria le prove di:
stallo, post stallo e vite;
espansione dellinviluppo di volo (libero da utter);
certicazione dellarmamento;
decollo abortito;
minima velocit`a di controllo.
Data quindi la potenziale pericolosit`a, lattivit`a di prova si svolge a passi successivi, partendo da un
inviluppo di volo ristretto, in cui lassenza di fenomeni aeroelastici `e ritenuta certamente vericata per
mezzo danalisi.
7.3. SPERIMENTAZIONE IN VOLO 211
Figura 7.2: Inviluppo di volo ad 1 g con limitazione corrente.
Figura 7.3: Diagramma V g, ovvero frequenze e smorzamenti modali in funzione della velocit`a di volo.
La sperimentazione aeroelastica `e la prima fase dogni campagna di prove su di un velivolo nuovo.
Le prove di utter sono quelle che permettono la cosiddetta apertura dellinviluppo di volo, dove per
inviluppo sintendono quelle condizioni di quota, pressione dinamica (e di conseguenza numero di Mach,
Figura 7.2), a cui `e permesso lutilizzo del velivolo. Solo dopo che ogni nuova parte dellinviluppo `e
stata vericata dal punto di vista aeroelastico, vengono analizzate le prestazioni, le qualit`a di volo ed i
sistemi. A ciascun passo successivo, nellapertura dellinviluppo di volo, viene eettuata la valutazione
dello smorzamento e della frequenza di ogni modo strutturale del velivolo e delle superci di controllo
ritenuto importante. In generale lapproccio sperimentale `e quello di pianicare ogni punto di prova, per
un volo, in modo poi di poter estrapolare per il volo successivo landamento dello smorzamento. Anche
con queste precauzioni esistono comunque delle incertezze, basta vedere i diversi andamenti che possono
assumere le relazioni smorzamento-velocit`a (Figura 7.3) in cui appare chiaro come sia talvolta dicile
eettuare unestrapolazione anche in parti dellinviluppo lontane dalle condizioni critiche. Per queste
ragioni unestesa analisi, per quanto possibile, viene eettuata in tempo reale mediante i dati ricevuti
in telemetria, o, per velivoli la cui dimensione permetta di imbarcare lattrezzatura di elaborazione,
direttamente a bordo. Sono diversi gli aspetti da considerare nelleettuazione di una prova di utter,
che possono essere cos` riassunti:
procedura di prova;
sistemi di eccitazione;
212 CAPITOLO 7. SPERIMENTAZIONE AEROELASTICA
Figura 7.4: Schema dellanalisi aeroelastica.
strumentazione;
metodi danalisi.
Lo scopo primario delle prove di utter `e la verica dellassenza dinstabilit`a aeroelastiche allinterno
dellinviluppo di volo. Questo si ottiene sollecitando con una forzante il sistema aeroelastico e analizzan-
do poi la risposta, secondo lo schema di Figura 7.4. La stessa gura pone in risalto anche le incertezze
del processo danalisi che alla ne si traducono in dispersione dei risultati sperimentali. Vediamo infatti
che il velivolo pu`o essere soggetto a forzanti non volute e non misurabili quali la turbolenza atmosfe-
rica. Esistono poi disturbi, il cui impatto non `e valutabile, legati, ad esempio, alla non linearit`a del
sistema aeroelastico in esame. Infatti lattivit`a sperimentale si basa sullassunzione che il sistema sia
lineare o linearizzabile nellintorno delle condizioni di prova. Esistono poi incertezze legate alle misure,
usualmente chiamate rumori di misura, che possono essere legate al sistema di misura stesso, alla sua
intrusivit`a, al trattamento dellinformazione (misura) dal momento in cui viene raccolta (in volt o carica
elettrica nel caso di un acceleromentro) tramite un trasduttore al momento in cui viene restituita in
unit`a ingegneristica. Per la trattazione presentata in questo paragrafo si considerano le ipotesi di quasi-
stazionariet`a dellaerodinamica, senza nulla togliere alla generalit`a dellinquadramento del problema. Il
modello presentato sopra pu`o essere descritto matematicamente tramite le relazioni:
[M] q +

[C] +
q
V

[C
a
]

q + ([K] +q [K
a
]) q = f u +n
s
+f w
f
dove le variabili hanno il signicato usuale:
q coordinate generalizzate (modali)
[M], [C], [K] matrici, generalmente simmetriche, che rappresentano rispettiva-
mente le caratteristiche modali di massa, smorzamento e rigidezza
della struttura.
[C
a
], [K
a
] matrici, non diagonali, che danno il contributo aerodinamico alla
rigidezza e allo smorzamento del sistema aeroelastico. Sono in
genere responsabili dellaccoppiamento di modi originariamente
ortogonali.
f vettore dinuenza per la forzante.
n
s
ingressi non modellabili
u, w
f
forzante e rumore della forzante.
Lo schema `e poi completato dalle relazioni che legano la risposta del sistema alleettiva misura:
y
a
= [D
a
] q +w
a

y
v
= [D
v
] q +w
v

y
s
= [D
s
] q +w
s

7.3. SPERIMENTAZIONE IN VOLO 213


dove le misure y
a
sono associate agli accelerometri, le misure y
v
sono di dubbia utilit`a se non
spesso irrealizzabili, e le misure y
s
, intese come spostamenti relativi, sono associate agli estensimetri.
In queste equazioni la misura stessa risulta combinazione lineare della risposta e del rumore. Questo
`e un modello semplice in quanto il rumore legato alla risposta potrebbe essere correlato alla risposta
stessa o con il rumore legato alla forzante. Nella pianicazione delle prove, che comprende la denizione
dellattrezzatura da impiegare, va tenuto presente quale tipo danalisi si vuole eettuare e con quali
strumenti. Ogni sistema usato per introdurre la sollecitazione e i sistemi di misura hanno i loro pregi,
difetti e limitazioni di cui occorre tenere conto. Innanzi tutto `e necessario che il sistema sia controllabile;
per denizione, `e quindi necessario che la forzante per posizione, ampiezza, e campo di frequenze coperto
sia in grado di sollecitare tutti i modi dinteresse. Va poi ricordato che aumentare lampiezza della forzante
riduce gli eetti dincertezza dei risultati dovuti al rumore di misura della stessa. I sistemi che generano
forzanti di tipo impulsivo (eccitatori pirotecnici e impulsi sulle superci di comando) non permettono
una misura accurata della forzante. I metodi danalisi che si possono utilizzare sono semplici, ma si
hanno dicolt`a nella separazione di modi vicini, in generale `e necessario ltrare mediante un ltro passa
banda in modo da isolare uno o al pi` u pochi modi. I sistemi che danno la forzante migliore sono quelli
aerodinamici e inerziali. Con essi `e infatti possibile avere forzanti simmetriche e antisimmetriche di tipo
periodico e pseudo random (questa sollecitazione consiste in una serie di segnali casuali, eventualmente a
banda passante limitata, che si ripetono in modo periodico); dal momento che lanalisi `e spesso eettuata
nel dominio della frequenza, la forzante periodica facilita la stima dei parametri ed, in particolare,
lutilizzo di tutti quegli accorgimenti per limitare gli eetti dei rumori di processo quale, ad esempio,
lesecuzione della media su una serie di pi` u campioni su cui eettuare la trasformata di Fourier. Le
forzanti sono poi facilmente misurabili questo permette sistemi danalisi in grado di trattare pi` u modi
contemporaneamente quindi adatta anche quando ci siano modi con frequenze proprie vicine. Daltra
parte questi sistemi sono i pi` u intrusivi sia inerzialmente che aerodinamicamente. Lintrusivit`a inerziale
pu`o essere valutata teoricamente con grande accuratezza, mentre la valutazione teorica dellinuenza sul
campo aerodinamico `e pi` u complessa, anche se spesso trascurabile. Esistono poi metodi deccitazione
che hanno una banda passante limitata quali la turbolenza atmosferica e loscillazione delle superci di
controllo. Nel primo caso, inoltre, la forzante non `e misurabile in modo semplice e sicuro, nel secondo
si misura la posizione della superce nellipotesi, vericata nella maggioranza dei casi per ampiezze
sucientemente piccole, che esista un legame lineare tra posizione della supercie e sollecitazione. Col
primo sistema si pu`o arrivare al massimo a frequenze di 10 Hz, col secondo no a 35 Hz; questultimo per`o
richiede attuatori con banda passante adeguata e il sistema dei comandi di volo deve essere tale per cui
sia possibile comandare la servo-valvola dellattuatore interessato in modo da avere la forzante richiesta.
Ognuno di questi sistemi verr`a analizzato in dettaglio nella sezione 7.3.2. Il concetto di osservabilit`a `e
invece legato al sistema di misura della risposta, il che implica che i trasduttori devono essere in numero
tale e nelle posizioni che permettano di valutare le risposte relative a tutti i modi importanti. Il sistema
di registrazione non permette la valutazione della forma dei vari modi in volo, a causa della quantit`a di
dati da registrare. I trasduttori andranno quindi installati dove pi` u grandi sono le quantit`a da misurare,
quindi, per quanto riguarda gli accelerometri, andranno piazzati lontani dai nodi modali, possibilmente
sui ventri (dei modi, zone degli spostamenti di massima ampiezza), mentre, al contrario, gli estensimetri
dovranno essere posti dove maggiori sono gli sforzi. Ci sono quindi due tipi di trasduttori che si usano
principalmente: gli accelerometri e gli estensimetri. In genere sono largamente pi` u utilizzati i primi per
ragioni di facilit`a installativa, calibrazione e banda passante.
7.3.1 Procedura di prova
Una tipica prova di utter di per se non `e complessa, infatti consiste nello stabilizzare il velivolo ad
una data velocit`a e quota. Fanno eccezione le prove eettuate a velocit`a superiori a quella massima
orizzontale; in questo caso si sceglie se mantenere costante il numero di Mach (condizione costante
per fenomeni di compressibilit`a) o la velocit`a indicata (pressione dinamica costante), perdendo quota. In
Figura 7.5 viene proposta una tipica pianicazione di punti di prova per un velivolo di elevate prestazioni.
Una volta che il velivolo `e stabilizzato, viene attivato il sistema di eccitazione scelto, per il tempo
necessario. Oggigiorno, i dati sono analizzati preliminarmente in tempo reale; se questi danno esito
favorevole e si pu`o estrapolare con relativa certezza la condizione successiva, il velivolo viene portato
214 CAPITOLO 7. SPERIMENTAZIONE AEROELASTICA
Figura 7.5: Pianicazione dei punti di prova.
Figura 7.6: Coalescenza di due modi allaumentare della pressione dinamica.
alla fase di prova successiva. Questa pu`o eventualmente essere alla stessa velocit`a, ma con eccitazione,
quota o fattore di carico diversi. Come vedremo, infatti, per coprire un determinato campo di frequenze, a
seconda del tipo di sollecitazione utilizzato (eccitatori pirotecnici ad esempio) `e a volte necessario ripetere
la prova. Cambiando la quota si pu`o mantenere inalterato il numero di Mach incrementando la pressione
dinamica. Usualmente lincremento di fattore di carico aumenta le ampiezze mentre rimangono invariate
le frequenze delle risonanze. Per garantire la consistenza dei risultati, le prove andrebbero ripetute nelle
stesse condizioni. Come si `e gi`a visto, il modello su cui si basa la valutazione sperimentale `e lineare
o linearizzato nellintorno della condizione di prova; la ripetizione della prova con forzanti di maggiore
ampiezza permette di evidenziare eventuali non linearit`a. Leettuazione di voli di prova, per`o, `e molto
costosa, quindi la ripetizione di un punto di prova viene eettuata solo in caso di eettiva incertezza e
quando si `e prossimi a condizioni critiche. Si tenga presente che, se durante la prova lanalisi preliminare
viene eettuata in pochi minuti, lanalisi del dopo volo richiede mediamente cento ore, a seconda del
tipo e numero di prove eettuate, per ogni volo. Lanalisi preliminare `e eettuata mediante metodi
empirici basati, ad esempio, sulla coalescenza di due modi vicini (Figura 7.6) e sul cosiddetto metodo
peak-hold; oppure su metodi semplici, quale lampiezza di picco, ed `e rivolta esclusivamente alla sicurezza
del volo. Il metodo dellampiezza di picco verr`a descritto pi` u avanti. La coalescenza di due modi vicini si
controlla confrontando gli spettri per pressione dinamica crescente dove si noter`a un avvicinamento delle
frequenze proprie di due modi, tipicamente un modo essionale e uno torsionale. Il metodo peak-hold
consiste nel confrontare gli spettri per pressioni dinamiche crescenti, come si pu` o notare in Figura 7.7,
per pressioni dinamiche basse si nota un modo con uno spettro a base larga che denota un modo molto
7.3. SPERIMENTAZIONE IN VOLO 215
Figura 7.7: Variazione dellampiezza della risposta in funzione della pressione dinamica.
Figura 7.8: Estrapolazione dellinverso dellampiezza dei picchi.
smorzato o con risposta debole. Aumentando la velocit`a la risposta presenta un picco pi` u pronunciato
e a base pi` u stretta. A questo punto si diagramma linverso dellampiezza in funzione della pressione
dinamica (Figura 7.8) come ci si avvicina alla pressione dinamica critica linverso dellampiezza del
picco si avvicina a zero. Estrapolando le misure a zero si ottiene una stima della pressione dinamica
di divergenza. Nellanalisi post-volo vengono eventualmente utilizzati metodi pi` u sosticati, anche pi` u
duno, il cui scopo `e la valutazione sperimentale del modello aeroelastico.
7.3.2 Sistemi di eccitazione
Leccitazione del sistema aerolelastico, come visto, `e una parte fondamentale nella metodologia delle
prove di utter. Lidenticazione di instabilit`a aeroelastiche incombenti non pu`o essere ottenuta senza
unadeguata eccitazione. Il termine adeguata sottintende la capacit`a del tipo di eccitazione di fornire
alla struttura lenergia necessaria a sollecitare tutti i modi signicativi ad unampiezza tale per cui
si possa poi valutare la stabilit`a dalla risposta ottenuta. A titolo di esempio si riporta il caso del
Transavia PL12/T-400 (velivolo per impiego agricolo, anno 1986). Nella fase iniziale delle prove il metodo
deccitazione era limitato alla turbolenza atmosferica e ad impulsi sui comandi. Durante queste prove non
ci furono problemi di utter. In un volo successivo, non dedicato al utter, in condizioni meteorologiche
avverse il velivolo fu soggetto a violente oscillazioni di timone e della trave di coda. Lesperienza insegna
che uninadeguata eccitazione pu`o causare:
il mancato riconoscimento dellinizio di instabilit`a (utter onset);
dispersione eccessiva nella valutazione del valore di smorzamento;
216 CAPITOLO 7. SPERIMENTAZIONE AEROELASTICA
errata valutazione del valore di smorzamento.
Riassumendo, le caratteristiche generali che un sistema di eccitazione deve soddisfare sono:
garantire un livello adeguato della forzante;
coprire il campo di frequenze di interesse;
avere un peso contenuto in modo da non variare le caratteristiche modali della struttura, ed in
generale deve essere poco intrusivo;
le caratteristiche di assorbimento di potenza devono essere sucientemente contenute da poter
essere soddisfatte dal velivolo senza modiche radicali.
I metodi deccitazione pi` u comuni si possono cos` riassumere:
impulsi delle superci di controllo;
imposizione di oscillazioni sui comandi;
eccitatori pirotecnici;
eccitatori inerziali;
eccitatori elettrodinamici;
dispositivi di eccitazione aerodinamici (aletta e cilindro con fessura);
turbolenza atmosferica.
Impulsi delle superci di controllo
Gli impulsi manuali delle superci di controllo sono stati storicamente il primo metodo di eccitazione.
Con questo metodo, a seconda del sistema di comandi di volo adottati, si possono eccitare frequenze
no a 10 Hz. Questo sistema ha essenzialmente due tipi di vantaggi: non richiede una apparecchiatura
particolare e il transitorio di smorzamento della struttura `e facile da analizzare per studiarne la stabilit`a.
La durata di ciascun impulso `e breve, quindi il punto di prova pu`o essere ripetuto per la consistenza dei
risultati. Ci sono comunque diversi aspetti negativi:
`e dicile avere ripetibilit`a nelleccitazione;
bassa risoluzione, per elevati smorzamenti, e fase nale del transitorio di smorzamento che si perde
nel rumore, come per tutte le forzanti impulsive;
la frequenza massima eccitabile `e limitata (< 10 Hz);
spesso non permette di valutare il utter incipiente (per il troppo basso livello delleccitazione).
Limpulso di supercie di controllo ottenuto automaticamente dal sistema comandi volo, possibile con i
moderni sistemi (y by wire), `e abbastanza utilizzato. Una limitazione della frequenza di eccitazione pu`o
persistere, in quanto molti di questi sistemi hanno un ltro passa basso che limita la velocit`a di rotazione
della supercie. Un ulteriore limite `e rappresentato dalla banda passante dellattuatore.
Imposizione di oscillazioni alle superci di controllo
Questo metodo `e simile a quello precedente in quanto leccitazione viene ottenuta muovendo le superci di
controllo, in questo caso per`o il sistema dei comandi di volo non viene interessato in quanto il segnale viene
trasmesso direttamente allattuatore della supercie. In questo modo si possono ottenere normalmente
campi di frequenze da 5 a 35 Hz. Il limite del campo di frequenza `e dato dalle caratteristiche degli
attuatori, in alcuni casi sono montati attuatori con bande passanti pi` u elevate proprio per le prove di
utter. Leccitazione che si pu`o in generale ottenere `e uno sweep sinusoidale; nelle applicazioni pi` u
recenti `e stato possibile generare segnali pseudo-random ltrati ad una data banda passante. Nelle
7.3. SPERIMENTAZIONE IN VOLO 217
*
Figura 7.9: Scansione in frequenza sinusoidale.
*
Figura 7.10: Scansione in frequenza logaritmica f = sin ((ln (at) +b) t).
Figure 7.9-7.11 vengono proposte le storie temporali e le densit`a spettrale di potenza di alcuni tipi di
sollecitazione. Il vantaggio primario delle superci di controllo oscillanti `e che non `e richiesta listallazione
di alcun particolare sistema, se non la scatola di controllo delleccitazione che sinstalla in cabina; quindi
le caratteristiche aeroelastiche rimangono immutate. Uno svantaggio pu` o essere la necessit`a di installare
attuatori speciali per le prove di utter, in quanto quelli di serie non permettono di raggiungere il campo
di frequenze richiesto.
Eccitatori pirotecnici
In generale identicati con i termini inglesi di bonkers, thrusters, ballistic exciters o impulse ge-
nerators, sono uno dei primi sistemi usati (1940) per eccitare le strutture. Si tratta di piccoli razzetti
a propellente solido che brucia per un tempo approssimativo di 1826 millisecondi e un livello di spin-
ta variante generalmente tra i 50 e 2000 chilogrammi. Questi eccitatori sono semplici e leggeri quindi
non modicano le caratteristiche modali, inoltre producono un transitorio breve. Questa caratteristica `e
importante quando si debbano eettuare prove in discesa. Gli svantaggi di questo metodo sono invece:
possono essere sparati solo una volta;
la banda di frequenze che sono in grado deccitare dipende dalla durata della carica; in generale ne
sono richiesti 3, con tempi di combustione diversi, per eccitare una banda di frequenze tra i 5 e i
50 Hz;
generalmente ne viene sparato uno per volta in quanto `e dicile fasare lo scoppio contemporaneo
di pi` u di un dispositivo;
non permettono la misura della forzante.
Eccitatori inerziali
Gli eccitatori inerziali sono costituiti da masse eccentriche in grado di generare la forza prescritta ad una
frequenza variabile, ma con poca essibilit`a di controllo. In particolare lampiezza della forza `e limitata
dalla massima eccentricit`a. Questo tipo deccitazione `e poco adatto alle basse frequenze in quanto la
forza dipende dal quadrato della velocit`a. In compenso questo sistema permette una valutazione accurata
dampiezza e fase della forzante mettendo degli estensimetri sui vincoli con la struttura. Per lutilizzo in
volo si possono identicare i seguenti problemi:
la forza generata `e ovviamente funzione della frequenza; per ovviare in parte a questo problema
sono stati sviluppati eccitatori a masse controrotanti con controllo delleccentricit`a al variare dei
giri e conseguente possibilit`a di determinare lintnsit`a e la direzione di applicazione della forzante.
per generare forze di entit`a signicativa il sistema deve avere ingombri che potrebbero eventual-
mente sporgere dalle superci aerodinamiche e massa che potrebbe cambiare le caratteristiche
modali.
*
Figura 7.11: Sollecitazione casuale assimilabile a rumore bianco o a larga banda.
218 CAPITOLO 7. SPERIMENTAZIONE AEROELASTICA
*
Figura 7.12: Eccitatori pirotecnici.
Figura 7.13: Eccitatore inerziale usato sul B1B.
A titolo desempio si riportano i dati di una coppia di sistemi. Entrambi erano composti da masse
oscillanti controllate elettroidraulicamente. Il primo aveva un campo di frequenze da 5 a 50 Hz e la forza
generata variava da 100 a 1500 N a fronte di un peso di 4 Kg ed a una profondit`a di circa 10 cm. Questo
fu utilizzato sul Convair F102A (ne anni 50). Il secondo fu utilizzato per il B1B ed era in grado di
sviluppare una forza massima di 2500 N, a fronte di un peso di 20 Kg (Figura 7.13).
Eccitatori elettrodinamici
Dispositivi aerodinamici
Alette Le alette oscillanti (aerodynamics vanes in inglese) sono alette che vengono montate alle-
stremit`a delle ali o dei piani di coda. Le alette sono montate su di un alberino il quale `e azionato
elettricamente o idraulicamente e oscilla attorno ad un angolo medio. Loscillazione determina linsor-
gere di una forza aerodinamica variabile agente sul velivolo. Lentit`a della forza varia a seconda delle
dimensioni dellalett`a, dallangolo di rotazione e dalla pressione dinamica. I vantaggi principali di questo
sistema sono i seguenti:
buona eccitazione alle basse frequenze;
lampiezza ad alta frequenza `e limitata unicamente dalle caratteristiche del sistema che fa muovere
laletta;
la frequenza di eccitazione e lampiezza, ad una data velocit`a, possono essere controllate facilmente;
la storia temporale `e ripetibile.
la forzante pu`o essere misurata tramite la misura dello sforzo di taglio agente sullalberino di
comando.
I principali aspetti negativi sono invece:
la massima forza generata dipende dal quadrato della velocit`a;
la massa complessiva del sistema pu`o essere rilevante;
il dispositivo, allestremit`a della superce in prova, interferisce con il normale usso aerodinamico.
in generale `e richiesta una potenza considerevole per generare loscillazione.
7.3. SPERIMENTAZIONE IN VOLO 219
Figura 7.14: Dispositivi di eccitazione aerodinamica.
Altri Dispositivi Le alette non sono lunico dispositivo facente parte di questa categoria, come si
pu`o vedere dalle Figure 7.147.15. Un altro sistema molto utilizzato `e il cosiddetto cilindro rotante con
fessura. Questo eccitatore `e costituito da unaletta ssa e da due cilindri concentrici con fessure, di
cui quello interno viene fatto ruotare a velocit`a eventualmente variabile. I cilindri hanno una fessura
attrverso cui passa laria che viene alternativamente deviata verso lalto e verso il basso. La frequenza
deccitazione `e quindi il doppio della frequenza di rotazione del cilindro. In generale le caratteristiche
di questo sistema sono simili a quelle dellaletta; a parit`a di prestazioni presenta per`o una minore in-
trusivit`a aerodinamica, maggiore leggerezza, semplicit`a costruttiva e un assorbimento di potenza per il
funzionamento drasticamente pi` u basso. Meno ecace alle basse frequenze, questo apparato pu`o essere
utilizzato da 5 a 35 Hz.
Figura 7.15: Esempio di installazione di cilindro rotante.
220 CAPITOLO 7. SPERIMENTAZIONE AEROELASTICA
Turbolenza atmosferica
La grande attrattiva di questo metodo `e che non necessita di alcun particolare sistema da montare a
bordo. La turbolenza sollecita tutte le superci aerodinamiche e quindi eccita contemporaneamente i
modi simmetrici e antisimmetrici. La turbolenza naturale `e la variazione casuale nella velocit`a e nella
direzione del vento ed `e generata, usualmente, dal vento dovuto a un fronte di variazione delle condizioni
atmosferiche o da cause termiche. Sebbene questo metodo sia stato usato con qualche successo nel
passato, presenta degli svantaggi:
lintensit`a non `e controllabile e quindi la sollecitazione non `e ripetibile, non consentendo veriche
di linearit`a del sistema;
spesso la turbolenza non `e intensa abbastanza da produrre una suciente eccitazione rispetto ai
sistemi gi`a visti;
per la maggior parte dei velivoli, la turbolenza eccita solo i modi a frequenza pi` u bassa;
la raccolta dei dati deve avvenire durante un tempo lungo per avere un livello di condenza statistica
elevata;
il rapporto tra segnale e rumore `e spesso basso, il che rende dicile lanalisi dei dati;
una considerevole parte del tempo di volo viene spesso persa cercando il livello di turbolenza
necessario;
la forzante non `e valutabile in modo semplice e soprattutto adabile.
A titolo di esempio, in Figura 7.16 `e presentato il modello di Dryden della turbolenza atmosferica. Come
si pu`o notare, lampiezza decresce rapidamente con la frequenza, questo comporta che i modi a pi` u
alta frequenza siano meno sollecitati. Questo svantaggio `e particolarmente limitante quando si ricerca
la soglia dei problemi aeroelastici (utter onset), identicabile con una brusca variazione della derivata
dello smorzamento rispetto alla velocit`a d/dV , in quanto la forzante potrebbe non essere suciente ad
eccitare il modo in questione. Inoltre, la bassa sollecitazione alle frequenze pi` u alte fa si che i picchi
di risonanza presentino delle potenze spettrali della risposta con base larga e bassi valori dampiezza,
aspetti che potrebbero indurre a sopravvalutare lo smorzamento.
7.3.3 Strumentazione
La strumentazione utilizzata per registrare la risposta strutturale di un velivolo ad una eccitazione `e
un altro componente critico della metodologia delle prove di utter. I dati relativi alla risposta devono
essere misurati in un numero suciente di punti della struttura (gi`a citato concetto di osservabilit`a) e
devono essere dalta qualit`a in modo che le prove siano condotte in sicurezza. Nella strumentazione sono
inclusi: la misura, la telemetria, il sistema di registrazione dati e la presentazione degli stessi in tempo
reale.
Il sistema di misura
I trasduttori pi` u utilizzati per la misura della risposta strutturale sono gli accelerometri e i ponti esten-
simetrici. La scelta di un sistema rispetto allaltro `e spesso dettata da considerazioni pratiche legate alla
facilit`a dinstallazione. Una volta che la struttura `e assemblata, posizionare e calibrare un estensimetro
`e usualmente complesso, sicuramente pi` u complesso che posizionare un accelerometro, che, tra laltro,
ha una banda passante notevolmente pi` u larga. Daltra parte in genere gli estensimetri sono comunque
posizionati sul velivolo per consentire veriche statiche, quindi pu`o essere conveniente approttare della
presenza di tali sensori anche per le misure aeroelastiche. Questo fa si che, attualmente, la misura acce-
lerometrica sia preferita alle altre misure tradizionali. Un accelerometro piezoelettrico pu`o pesare meno
di 10 grammi ed ha risposta lineare in un campo di frequenze da 1 a 10000 Hz per unampiezza da 1 a
500 g. Pu`o operare a temperature dai -55 ai 90
o
C mentre le dimensioni sono approssimativamente 6
mm in larghezza e 4 mm in altezza. Esistono sistemi integrati che non hanno bisogno di collegamenti
7.3. SPERIMENTAZIONE IN VOLO 221
Figura 7.16: Spettro di turbolenza di Dryden.
222 CAPITOLO 7. SPERIMENTAZIONE AEROELASTICA
tramite li: il segnale `e trasmesso via radio ad un ricevitore posto sullaeroplano e quindi registrato. I
trasduttori sono distribuiti sul velivolo in numero considerevole ed i punti di installazione sono sostan-
zialmente standard. Facendo lesempio dellala, la somma di due accelerometri, installati sulla stessa
corda alare, consentono di rilevare i modi simmetrici, mentre la loro dierenza consente di rilevare quelli
antisimmetrici. Questo concetto `e applicabile a tutto il velivolo: la dierenza tra due accelerometri posti
alle due estremit`a alari consentono di rilevare i modi torsionali della fusoliera (???). Gli accelerometri
sono generalmente installati dove pi` u ampio `e lo spostamento, per contro gli estensimetri vengono posi-
zionati dove maggiore `e la sollecitazione, quindi se gli accelerometri sono posti allestremit`a dellala gli
estensimetri saranno collocati inprossimit`a della radice (???).
Telemetria e registrazione
Due sono i modi pi` u diusi per registrare i dati: analogico (FM, acronimo per frequency modulation) o
digitale (PCM, acronimo per pulse code modulation). Mentre i parametri di volo (quota, velocit`a, assetti,
ecc.) vengono ormai registrati esclusivamente in digitale, la registrazione in FM `e ancora relativamente
diusa per i dati strutturali. Lelevata frequenza di campionamento richiesta in questo caso necessita
una capacit`a e velocit`a di registrazione notevole. Anche la losoa di registrazione `e sostanzialmente
diversa nei due casi. Mentre nel caso analogico ogni parametro ha un canale di registrazione, nel caso
della registrazione PCM esiste una mappa di parametri che viene acquisita in modo sequenziale. Se
un parametro `e presente una sola volta nella mappa allora la frequenza di campionamento `e linverso
del tempo che viene impiegato nella lettura di tutti i parametri. La frequenza di campionamento di un
certo parametro viene aumentata ponendolo nella mappa pi` u volte. Essendo nito il numero di posizioni
presente sulla mappa ed essendo nito sia il tempo di trasferimento che il tempo di registrazione dei dati,
sono evidenti le limitazioni di questo metodo di registrazione. Sul velivolo EF 2000 non c`e registrazione
in analogico, per`o sui prototipi sono installati 6 PCM. La registrazione in FM `e una registrazione in
continuo, contiene quindi tutte le frequenze no alla massima prevista per una data portante. Il suo
funzionamento `e esattamente come quello delle onde radiofoniche, dove linformazione `e rappresentata
dalle variazioni di frequenza rispetto ad una frequenza nominale, denominata portante. Lanalisi viene
poi eettuata comunque su dati digitalizzati sia che venga utilizzato un moderno analizzatore di Fourier,
il quale accetta in ingresso segnali analogici, o che venga utilizzato un normale computer, ed in questo caso
i dati devono essere digitalizzati prima dellutilizzo. Se si usa invece un PCM, i dati vengono registrati in
forma digitale, quindi il valore della tensione in uscita dallaccelerometro, che rappresenta linformazione,
viene digitalizzata; il dato viene poi registrato sotto forma di numero intero. La risoluzione dipende dai
fondo scala e dal numero di bit impiegato per rappresentare il numero stesso. Consideriamo la pressione
statica dallimpianto anemometrico: il campo di misura `e ragionevolmente compreso tra 100 e 1100 mbar.
Con una rappresentazione interna a 12 bit la risoluzione `e:
p =
1100 100
2
12
=
1000
4096
= 0.24 mbar.
A terra, la quantit`a sica si ottiene tramite una calibrazione che mette in relazione la rappresentazione
digitale con il valore ingegneristico. Oltre ad essere registrato a bordo, il dato `e trasmesso a terra via
telemetria, sia che si tratti di un formato FM o digitale. In questo caso la decodica avviene in tempo
reale per permettere unanalisi preliminare dei dati. I dati telemetrici sono registrati anche a terra in
caso di malfunzionamento del registratore di bordo o nella malaugurata ipotesi di perdita del velivolo.
E interessante notare che la trasmissione telemetrica avviene in FM (ad altissima frequenza, dellordine
dei GHz), questo comporta che il velivolo sia in vista dellantenna telemetrica. Di conseguenza i dati
da telemetria sono di qualit`a inferiore a causa delleventuale perdita di collegamento o semplicemente a
causa del limitato rateo di trasmissione. Sempre in tempo reale, i dati vengono presentati sotto forma di
storia temporale oppure messi in opportuna relazione tra loro. Elaborando, subito dopo la singola prova,
le risposte accelerometriche con uno dei metodi semplici che verranno illustrati in seguito, sar`a possibile
dare lassenso al punto prova successivo e quindi ridurre il rischio e i tempi di volo.
7.4. ANALISI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA 223
7.4 Analisi nel dominio della frequenza
Esistono diversi metodi utilizzati per lanalisi aeroelastica nel dominio delle frequenze. Alcuni, molto
semplici, possono essere utilizzati anche in tempo reale; altri, pi` u complessi, richiedono una elaborazione
a posteriori. Si possono distinguere due grandi categorie di metodi: a un grado di libert`a, dove si tende
ad individuare le caratteristiche modali isolando ogni singolo modo, e a molti gradi di libert`a, dove
tutti i modi importanti vengono identicati simultaneamente. In pratica, tutte le tecniche danalisi nel
dominio della frequenza sono basate sulla valutazione della funzione di trasferimento (TF, ovvero transfer
function). Si arriva alla TF attraverso la trasformata di Fourier. Si illustra nel seguito come si ottenga
la valutazione della funzione di trasferimento; come, di fatto, si esegua la trasformata di Fourier e quali
siano gli eetti del rumore di misura.
7.4.1 Determinazione della funzione di risposta in frequenza
Si consideri innanzitutto la TF, in particolare nel caso di un sistema lineare a parametri costanti per il
quale sia h(t) la funzione di risposta allimpulso unitario e H () la sua trasformata nel dominio delle
frequenze. Iniziando da t = 0 si assuma che il sistema sia soggetto ad una forzante x(t) la quale produca
una risposta y (t). La risposta del sistema `e data allora dallintegrale di convoluzione:
y (t) =


0
h() x(t ) d (7.1)
dove h(t) = 0 e x(t) = 0 per t < 0. Assumiamo che lingresso del sistema x(t) sia un campione di
un processo ergodico. Dopo il transitorio, anche la risposta y (t) apparterr`a ad un processo ergodico.
Dallequazione 7.1 il prodotto tra la risposta ai tempi t e t + `e dato da:
y (t) y (t +) =

h() h() x(t ) x(t + ) d d (7.2)


Ricordando lequazione della intercovarianza:
C
xy
() = lim
T
1
2T

T
T
(x(t)
x
) (y (t +)
y
) dt = R
xy
()
x

y
(7.3)
dove
R
xy
() = lim
T
1
2T

T
T
x(t) y (t +) dt (7.4)
`e denita funzione di intercorrelazione e
x
,
y
sono i valori attesi (o medi) rispettivamente di x(t) e
y (t). Assumendo processi a media nulla (sempre possibile in caso di processi ergodici a patto di ridenire
i segnali a meno di un oset) per i quali intercovarianza e intercorrelazione diventano intercambiabili, e
prendendo i valori attesi di entrambe le parti della 7.2
C
yy
() = lim
T
1
2T

T
T
y (t) y (t +) dt
e
C
xx
( + ) = lim
T
1
2T

T
T
x(t ) x(t + ) dt
otteniamo, nel nostro caso, la relazione di autocorrelazione della risposta:
C
yy
() =


0
h() h() C
xx
( + ) d d (7.5)
Analogamente il prodotto tra lingresso e luscita `e dato da:
x(t) y (t +) =

h() x(t) x(t + ) d (7.6)


224 CAPITOLO 7. SPERIMENTAZIONE AEROELASTICA
In questo caso il valore atteso di entrambe le parti dellequazione conduce a:
C
xy
() =


0
h() C
xx
( ) d (7.7)
denita, come visto, funzione di intercorrelazione. Si noti che lestremo inferiore di integrazione `e stato
posto uguale a zero in quanto la risposta impulsiva del sistema, h(t), `e causale (h(t) = 0 per t < 0). Le
trasformate di Fourier delle equazioni 7.5 e 7.7:
S
yy
() =

R
yy
() e
j
d (7.8)
S
xy
() =

R
xy
() e
j
d (7.9)
dopo alcuni passaggi algebrici conducono alle relazioni:
S
yy
() = [H ()[
2
S
xx
()
S
xy
() = H () S
xx
()
S
yy
() = H () S
yx
()
Dalle tre espressioni precedenti si possono ricavare le relazioni denominate rispettivamente H
0
, H
1
e H
2
:
S
yy
()
S
xx
()
= [H ()[
2
= H
0
(7.10)
S
xy
()
S
xx
()
= H () = H
1
(7.11)
S
yy
()
S
yx
()
= H () = H
2
(7.12)
Va notato che lequazione 7.10 `e un valore reale e contiene solo il cosiddetto guadagno; si noti quindi che
la notazione H
0
implica la sola conoscenza del modulo della funzione di trasferimento. Le equazioni 7.11
e 7.12 al contrario sono le funzioni di trasferimento, e restituiscono un valore complesso da cui si possono
ricavare fase e guadagno. Va sottolineato che, nel caso ideale senza rumore, H
1
e H
2
sono uguali. Pu`o
essere conveniente eseguire le trasformate di Fourier solo per frequenze positive, in questo caso si ottiene
G
xx
() = 2S
xx
() e G
xy
() = 2S
xy
(). Il grado di correlazione tra ingresso e uscita viene espresso
mediante la funzione di coerenza
xy
espressa da:

2
xy
() =
[G
xy
()[
2
G
xx
() G
yy
()
=
[S
xy
()[
2
S
xx
() S
yy
()
(7.13)
il cui valore `e compreso tra 0 e 1 e che si pu`o notare essere il rapporto tra H
1
e H
2
. Nel caso ideale,
come detto, si ottiene:

2
xy
() =
[H () G
xx
()[
2
G
xx
() [H ()[
2
G
xx
()
= 1
Nella pratica corrente, quando la funzione di coerenza `e pi` u grande di 0 ma signicativamente minore di
1, quattro maggiori cause possono essere individuate:
rumore estraneo presente nelle misure e sul sistema (forzanti non misurabili);
errori di risoluzione sono presenti nelle stime spettrali;
il sistema che mette in relazione x(t) e y (t) non `e lineare (errori di modello);
la risposta y (t) `e dovuta ad altri ingressi oltre che a x(t).
7.4. ANALISI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA 225
Vicino alla risonanza sar`a la forzante ad essere pi` u inuenzata dal rumore, in quanto dovendo vincere
solo le forze dissipative, `e suciente un basso valore di forza applicata, quindi S
xx
potrebbe essere
valutato male a causa del basso valore del rapporto tra segnale richiesto e rumore. Per ragioni analoghe,
in condizioni di antirisonanza sar`a invece la risposta che maggiormente sorir`a di eventuali disturbi di
misura e la valutazione di S
yy
potrebbe essere soggetta ad errori. Come conseguenza, nel primo caso
H
1
potrebbe essere valutato in modo non corretto, ed `e quindi preferibile la valutazione mediante H
2
mentre nel secondo caso `e vero il contrario. Esiste una via alternativa e pi` u diretta per determinare le
equazioni 7.107.12 senza calcolare gli integrali di convoluzione che danno lautocovarianza delluscita,
equazione 7.5, e lintercorrelazione tra ingresso e uscita, equazione 7.7. Per ogni coppia di serie temporali
di ingresso e uscita nite di lunghezza T lequazione 7.1 `e equivalente a
Y (, T) = H () X (, T)
dove Y (, T) e X (, T) sono le trasformate di Fourier nite di y (t) e x(t) rispettivamente. Si dimostra
che `e:
S
xy
() = lim
T
1
T
E[X

k
(, T) Y
k
(, T)]
S
xx
() = lim
T
1
T
E

[X
k
(, T)[
2

dove loperatore di valore atteso E denota unoperazione di media sullindice k. Scriviamo poi
Y

(, T) = H

() X

(, T)
[Y (, T)[
2
= [H ()[
2
[X (, T)[
2
X

(, T) Y (, T) = H () [X (, T)[
2
Si nota che il termine a sinistra rappresenta linterspettro ingresso/uscita mentre il termine a destra
rappresenta lautospettro dellingresso moltiplicato per la funzione di trasferimento, a meno del fattore
moltiplicativo 1/T, quando il valore atteso sia valutato su diversi valori possibili e lasciando crescere T
oltre i limiti.
Processi transitori
Allinizio di questo capitolo `e stata chiaramente espressa lipotesi di ergodicit`a (e quindi di stazionariet`a)
dei sistemi considerati. Consideriamo ora un processo non stazionario x(t) il quale rappresenti la forzante
a un sistema meccanico rappresentato da h(t). Il processo `e considerato transitorio, rispetto a h(t)
asintoticamente stabile, se assume valori diversi da zero solo nel periodo 0 t T
0
. Consideriamo
un campione x
k
(t) di un processo transitorio x(t) il quale ha valore diverso da zero solo nel periodo
0 t T
0
. Con campione si intende una qualunque realizzazione.
`
E chiaro che in questo caso,
trattandosi di un transitorio, si richiede una ripetizione del processo in esame, e non lestrazione di un
pezzo della storia temporale associata ad un processo ergodico. La trasformata di Fourier di x
k
(t) `e
data da:
X
k
() =

x
k
(t) e
jt
dt =

T
0
0
x
k
(t) e
jt
dt
La quantit`a X
k
() fornisce una descrizione spettrale di x
k
(t), chiamata spettro di Fourier, ed `e la
stessa quantit`a usata per valutare le propriet`a spettrali dei transitori deterministici. Nel caso di transi-
tori casuali, comunque, si deve ricordare che X
k
() `e una variabile casuale che assume diversi valori a
seconda dei campioni che si prendono dal processo. E conveniente, sia dal punto di vista dellanalisi che
delle applicazioni, denire la quantit`a:

x
() = 2E

[X
k
[
2

> 0

x
() = 0 < 0
226 CAPITOLO 7. SPERIMENTAZIONE AEROELASTICA
La funzione
x
() `e positiva ed `e spesso chiamata funzione di densit`a spettrale denergia del transitorio
x(t). Il confronto tra questa quantit`a e la funzione di densit`a spettrale di potenza rivela una sostanziale
similarit`a tra
x
() e G
x
(). A dierenza di G
x
(),
x
() non presenta la divisione per la lunghezza
del campione, T, e loperazione di limite per T . Segue da quanto visto che, nel caso di transitori
di lunghezza nita T (forzanti impulsive o scansioni in frequenza ad esempio), al posto delle funzioni di
densit`a spettrale di potenza andrebbero utilizzate le corrispettive funzioni di densit`a spettrale denergia
legate alle precedenti tramite le relazioni:

xx
() = TG
xx
()

xy
() = TG
xy
()

yy
() = TG
yy
()
Avremo quindi:

yy
() = [H ()[
2

xx
()

xy
() = H ()
xx
()

yy
() = H ()
yx
()
7.4.2 Eetto del rumore di misura
SI consideri un modello pi` u realistico in cui esista un rumore di misura sia sullingresso che sulla risposta.
Siano u(t) e v (t) i veri segnali, mentre m(t) e n(t) siano i termini di rumore. Lingresso e luscita che
ottengono sono quindi:
x(t) = u(t) +m(t)
y (t) = v (t) +n(t) (7.14)
Si assuma che il rumore sul segnale dingresso non sia correlato con quello duscita; sia quindi G
um
() =
G
vn
() = G
mn
() = 0. Dal calcolo delle densit`a spettrali si ottiene:
G
xx
() = G
uu
() +G
mm
() G
uu
()
G
yy
() = G
vv
() +G
nn
() G
vv
() (7.15)
G
xy
() = G
uv
()
La funzione di coerenza in questo caso diventa:

2
xy
() =
G
uu
() G
vv
()
(G
uu
() +G
mm
()) (G
vv
() +G
nn
())
1 (7.16)
La stretta ineguaglianza risulta ogni volta che G
mm
() > 0 o G
nn
() > 0, il che `e inevitabile qualora si
considerino dati reali. Se il rumore `e presente solo nella misura delluscita si ha:
G
yy
() = G
vv
() +G
nn
() (7.17)
dove
G
vv
() = [H ()[
2
G
xx
() (7.18)
da cui segue
G
vv
() =

G
xy
()
G
xx
()

2
G
xx
() =
2
xy
() G
yy
()
da cui si ricava

2
xy
() =
G
vv
()
G
yy
()
(7.19)
7.4. ANALISI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA 227
Questa quantit`a `e denita spettro di potenza delluscita coerente. Nel caso il rumore estraneo sia
presente solo sullingresso si ottiene:
G
xx
() = G
uu
() +G
nn
() (7.20)
da cui
G
yy
() = [H ()[
2
G
uu
() (7.21)
G
xy
() = H () G
uu
() (7.22)
e quindi:
G
uu
() =
[G
xy
()[
2
G
yy
()
=
2
xy
() G
xx
()
da cui si ricava

2
xy
() =
G
uu
()
G
xx
()
= 1
G
mm
()
G
xx
()
(7.23)
Ritornando al caso in cui sia presente sia il rumore dingresso che quello duscita e ricordando lequazio-
ne 7.19 si ottiene:

2
xy
() G
yy
() = G
vv
()
G
uu
()
G
uu
() +G
mm
()
(7.24)
Quindi la potenza spettrale coerente della risposta determina G
vv
() quando G
mm
() = 0 indipenden-
temente dal rumore nella misura delluscita. Una via per stimare il guadagno del sistema `e per mezzo
della denizione di H
0
, cio`e:
[H ()[
2
a
=
G
yy
()
G
xx
()
Unaltra via `e per mezzo di H
1
:
[H ()[
2
c
=
[G
xy
()[
2
G
2
xx
()
Il rapporto di queste ultime due equazioni esprime la seguente forma della funzione di coerenza:

2
xy
() =
[H ()[
2
a
[H ()[
2
c
=
[G
xy
()[
2
G
xx
() G
yy
()
Da questa equazione si evince che H
0
dar`a sempre, in pratica, un valore di guadagno superiore a H
1
,
in quanto la funzione di coerenza `e sempre inferiore a 1. Inoltre se consideriamo le equazioni 7.15
nellespressione di H
0
e di H
1
scopriamo che, anche se il rumore dingresso `e molto pi` u piccolo della
forzante, la valutazione della prima sar`a sempre comunque soggetta ad errore dovuto al rumore legato
alla risposta, mentre aumentando la forzante rispetto al rumore dingresso aumenta la precisione nella
stima di H
1
che inoltre non `e aetta dal rumore duscita. Si dimostra anche che, in presenza di rumore
duscita, la valutazione di H
1
d`a una stima migliore di H
2
.
7.4.3 Metodo dellampiezza di picco
I metodi di analisi presentati nel seguito hanno in comune la supposizione che, per frequenze prossime ad
una risonanza, la risposta del sistema sia dominata dal contributo del modo relativo a quella frequenza
di risonanza. Quindi, perche i metodi funzionino correttamente, i modi devono essere sucientemente
separati. Tutti questi metodi vengono generalmente usati, in fase di analisi preliminare, durante le prove
di utter in volo.
Il metodo probabilmente pi` u semplice in assoluto `e denominato metodo dellampiezza di picco; si
applica come segue:
228 CAPITOLO 7. SPERIMENTAZIONE AEROELASTICA
1. I singoli picchi di risonanza vengono individuati sul diagramma della TF e la frequenza della
massima risposta viene individuata e presa come frequenza naturale
r
.
2. Si prende nota dellampiezza massima [ [ e della banda di frequenza per cui lampiezza vale [ [ /

2,
. I due valori di frequenza identicati come
a
e
b
vengono chiamati punti di mezza potenza.
3. Lo smorzamento del modo in questione viene cos` determinato:

r
=

2
a

2
b

2
r

r
= 2
r
(7.25)
Il cosiddetto residuo, cio`e la costante modale dellequazione:
X
p
F
q
=
A
pqr

r
+j (
dr
)
(7.26)
pu`o essere stimata come segue, nellipotesi, gi`a espressa, che la risposta complessiva, nellintorno del
campo di frequenze considerato, sia da attribuirsi al modo in esame:
[ [ =
A
r

2
r

r
da cui risulta
A
r
= [ [
2
r

r
(7.27)
Le limitazioni di questo metodo si possono cos` riassumere:
a. le stime dello smorzamento e della costante modale dipendono pesantemente dallaccuratezza con
cui `e valutata lampiezza massima. Tra laltro questa `e una quantit`a non facilmente misurabile;
b. lassunzione del modo singolo non `e applicabile strettamente.
Il metodo pu`o essere migliorato utilizzando la parte reale ed immaginaria dellaccelerazione anziche il
modulo, come si pu`o vedere dalle Figure (XXX4.3-3a e 4.3-3b).
7.4.4 Metodo delleccitazione smorzata
Questo `e forse il metodo pi` u immediato per la determinazione della frequenza naturale e dello smorzamen-
to. La tecnica consiste nelleccitare la struttura con una frequenza nellintorno della frequenza propria
relativa ad un modo. Quindi, terminata leccitazione, si registra la storia temporale del transitorio di
smorzamento (Figura XXX4.4-1 dove, per la simulazione, si `e utilizzato il sistema precedente interrom-
pendo leccitazione). Le caratteristiche di frequenza naturale e smorzamento possono venire valutate
misurando le ampiezze di picchi successivi e il periodo delloscillazione (Figura XXX4.4-2). Ricordando
lequazione del decremento logaritmico y = e
t
, la relazione che lega il logaritmo dellampiezza a multipli
N del periodo T = 2/
d
delloscillazione `e lineare; quindi si ottiene:
=
log

A
0
A
N

2N

d
(7.28)
dove N `e il numero dei campioni e T il periodo. Se si esprime lo smorzamento di un modo oscillante
come frazione della frequenza naturale, =
n
, si ottiene:
=

n
=

1
2
(7.29)
7.4. ANALISI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA 229
dallequazione 7.28:

2
=

log

A
0
A
N

2
(2N)
2

1
2

(7.30)
da cui si ottiene:
=
log

A
0
A
N

(2N)
2

log

A
0
A
N

2
(7.31)
Dallequazione 7.29 si ricava poi il valore corretto di
n
:

n
=

d
2N

(2N)
2

log

A
0
A
N

2
In fase di prova, si possono ottenere i valori preliminari in tempo reale, eventualmente limitando lanalisi
ad un solo periodo. Un ulteriore miglioramento del metodo consiste nellutilizzare i dati calcolati secondo
quanto descritto in precedenza come valori iniziali per un anamento iterativo, utilizzando il metodo di
Gauss-Newton, in cui si minimizza lerrore tra la storia temporale registrata e quella ricostruita con i
parametri stimati.
7.4.5 Metodo della pseudo-risposta impulsiva
Tramite il metodo della pseudo risposta impulsiva ci si pu`o ricondurre alla procedura appena vista.
Questo approccio si pu`o applicare quando non si conosca la sollecitazione ma sia disponibile solo la
risposta, come nel caso di grosse strutture, quali ponti o edici snelli, soggette a sollecitazioni dovute a
cause ambientali. A titolo di esempio si considerino fenomeni meteorologici o di traco. Il metodo pu`o
essere usato per il utter, in particolare, quando la sollecitazione sia dovuta alla turbolenza o a forzanti
impulsive, e, in generale, quando non si conosca la forzante (Figure XXX3-5, 3-6).
Si integri lequazione di un sistema meccanico ad un grado di libert`a gi`a utilizzata negli esempi precedenti,
considerando una forzante avente le caratteristiche di un rumore bianco. Si supponga di avere misurato
la funzione di trasferimento in termini di H
0
, quindi soltanto il modulo. La densit`a spettrale di potenza
del segnale di ingresso sia praticamente costante nel campo di frequenze di interesse. Dal momento che,
in campo aeroelastico, questo metodo sia principalmente utilizzato quando come forzante si considera
la sola turbolenza atmosferica, in considerazione del ristretto campo di frequenze in cui questultima
ipotesi sia soddisfatta, sono evidenti i limiti di tale eccitazione per frequenze strutturali relativamente
elevate. Il valore della costante S
xx
`e inessenziale. Si ottiene allora S
yy
= [H ()[
2
. Se si antitrasforma
lo spettro ottenuto si ottiene la funzione di autocovarianza, che presenta componenti di frequenza e
smorzamento uguali al sistema considerato (Figura XXX 4.4-4) e che pu`o essere trattato nel modo
descritto in precedenza(Figura XXX4.4-5). La funzione di covarianza `e simmetrica, quindi `e suciente
considerarne solo la parte per > 0. Quanto descritto `e generalmente conosciuto come metodo della
pseudo-risposta impulsiva in quanto la parte di funzione di autocovarianza che si tiene `e temporalmente
simile alla risposta del sistema in esame ad una forzante impulsiva.
Si consideri ora la risposta di un sistema a due gradi di libert`a (Figura XXX4.4-6), soggetto alla
forzante casuale gi`a vista; si ottiene la densit`a spettrale di potenza di Figura XXX4.4-7.
Se si esegue la trasformata inversa di Fourier di questultima funzione si ottiene, come visto, la storia
temporale di una risposta smorzata avente le caratteristiche di frequenza propria e smorzamento (quindi
i poli) del sistema originale (Figura XXX4.4-8). Dallosservazione dei diagrammi delle Figure XXX si
pu`o individuare la sovrapposizione dei due modi e valutare frequenza e smorzamento rispettivi (evidenti
nel diagramma logaritmico di Figura XXX4.4-9). Eventualmente si possono rilevare i valori di picco
230 CAPITOLO 7. SPERIMENTAZIONE AEROELASTICA
negativi e positivi dei due modi, trasformare secondo Fourier ed ottenere cos` il modulo della funzione
di trasferimento, H
0
.
Come gi`a detto, utilizzando questo metodo si perde linformazione relativa alla fase tra ingresso e
uscita. Nellipotesi che il sistema in esame sia a fase minima, sicuramente vericata per quanto riguarda
i poli in quanto supponiamo che il sistema sia stabile e quindi essi sono tutti nel semipiano sinistro,
possiamo ricostruire in modo immediato il diagramma approssimativo della fase a partire da quello del
modulo, malgrado questo non metta in evidenza esplicita, come quello asintotico, le costanti di tempo
e le pulsazioni naturali dei poli e degli zeri. Mediante la cosiddetta relazione di Bode possiamo infatti
scrivere:
XXXXXXXXXXXXXXXX VERIFICARE!
(H (j )) =

10 ln


0
[H (j)[
db
[H (j )[
db

2

2
d
e quindi ricostruire una funzione di trasferimento con gli stessi poli e zeri inessenziali. La fase `e comunque
ttizia perche il metodo la forza ad essere minima, ma comunque `e inessenziale perche non modica i
poli. Spesso, di fatto, il sistema in analisi `e comunque a zeri destri.
7.4.6 Metodo dellapprossimazione circolare
Lapproccio originale per questo metodo fu sviluppato da Kennedy e Panku per sistemi con smorzamento
strutturale (smorzamento variabile con la frequenza). Sotto certe ipotesi pu` o essere esteso ai casi di attrito
viscoso e pu`o includere modi complessi. Le assunzioni per lestensione sono le seguenti:
1. nellintorno di una risonanza i modi sono soltanto debolmente accoppiati e il contributo dei modi a
frequenza pi` u elevata e pi` u bassa pu`o essere approssimato da una costante complessa g = R +jI;
2. il sistema `e debolmente smorzato.
La risposta in frequenza della struttura nel campo di frequenze dove lr-esimo modo `e predominante pu`o
essere derivata dallequazione 7.26 come:
X
p
F
q
=
U
pqr
+jV
pqr

r
+j (
dr
)
+ (R +jI) (7.32)
con X
p
risposta nel punto p-esimo e F
q
sollecitazione nel punto q-esimo, dove R+jI include il contributo
del termine associato con il valore coniugato (???). Se la costante complessa `e trascurata e lampiezza
del modo `e posta uguale allunit`a allora vale la seguente relazione:
Re

X
p
F
q

=
(
dr
)
(
dr
)
2
+
2
r
(7.33)
Im

X
p
F
q

=

r
(
dr
)
2
+
2
r
(7.34)
da cui si ottiene:

Re

X
p
F
q

2
+

Im

X
p
F
q

1
2
r

2
=

1
2
r

2
(7.35)
che `e manifestamente lequazione di un cerchio. Quindi il contributo di un modo alla risposta generale del
sistema pu`o essere rappresentato nel piano di Nyquist come un cerchio (Figura XXX4.5-1). Prendendo
poi in considerazione la costante complessa e il coeciente modale, le coordinate del centro possono
essere calcolate come:
x
c
= R
U
pqr
2
r
(7.36)
y
c
= I
V
pqr
2
r
(7.37)
7.5. APPROSSIMAZIONE A PI
`
U GRADI DI LIBERT
`
A 231
e il raggio diventa:
R =

U
2
pqr
+V
2
pqr
2
r
(7.38)
Il vettore complesso dello spostamento modale espande o riduce il diametro e ruota il cerchio nel piano
di Nyquist. Una misura dellaccuratezza del metodo risiede nella forma della risposta in frequenza
alla risonanza, pi` u la curva si avvicina alla forma circolare, pi` u accurato `e il risultato. Pu`o essere
dimostrato che la frequenza di risonanza si trova dove la variazione dellangolo di fase come funzione della
frequenza `e massimo, ovvero
2
/
2
= 0. Il rapporto di smorzamento,
r
, pu`o anche essere determinato
dallapprossimazione circolare individuando le due frequenze
a
e
b
a 90
o
(???45?) rispetto alla
frequenza naturale smorzata. Lo smorzamento risulta poi:

r
=
[
a

b
[
2
r
(7.39)
mentre il raggio `e proporzionale al modulo del residuo:
R =
1
2
r
[A
pqr
[
2
Langolo di fase del coeciente modale complesso,
pqr
, pu`o essere calcolato facendo passare una retta
attraverso il punto di risonanza,
r
, e il centro del cerchio. Langolo che questa linea forma con lasse
immaginario `e uguale allangolo di fase del coeciente modale:

pqr
= atan

U
pqr
V
pqr

=

2
+(A
pqr
) (7.40)
Questa tecnica permette una migliore separazione dei modi, ma come tutte le tecniche pi` u sosticate,
tende a divergere. In generale il metodo `e veloce e pu`o essere usato per ottenere modi complessi, ma per
ottenere il risultato migliore dovrebbe essere utilizzato in modo interattivo (???).
A titolo di esempio si consideri il solito sistema soggetto alla scansione lineare in frequenza che, come
visto produce la risposta di Figura XXX4.3-1. Si calcoli ora la funzione di risposta in frequenza, si
diagrammino i punti della TF sul diagramma di Nyquist ed si esegua una interpolazione mediante il
metodo dei minimi quadrati. Il risultato `e presentato in Figura XXX4.5-1. Il raggio del cerchio e r =
5.97, mentre le coordinate del centro sono x
c
= 025, y
c
= 5.95. La frequenza caratteristica `e facilmente
individuabile derivando la fase rispetto alla frequenza, da cui si ricava
r
= 21.0 (Figura XXX4.5-2).
Sul diagramma di Nyquist il picco di risonanza `e verosimilmente compreso tra i due punti aventi il
massimo valore immaginario. I due punti, aventi rispettivamente il valore reale minimo e massimo,
sono approssimativamente a 90
o
rispetto al segmento congiungente lorigine con il punto relativo alla
frequenza di risonanza. In questi due punti la frequenza vale rispettivamente
a
= 9.84 e
b
= 22.8.
Eseguendo i calcoli si ottiene
r
= 0.0053.
7.5 Approssimazione a pi` u gradi di libert`a
Il limite dei metodi visti risiede nella necessit`a che linterferenza tra i modi sia minima; questo comporta
che le loro frequenze non siano troppo vicine. Vengono ora presentati alcuni metodi che ammettono la
mutua inuenza tra i modi.
7.5.1 Approssimazione mediante fattorizzazione
Si esprima la funzione di trasferimento nella forma delle frazioni parziali:
H
ij
=
X
i
F
j
=

r=1

A
ijr
j s
r
+

A
ijr
j s
r

(7.41)
232 CAPITOLO 7. SPERIMENTAZIONE AEROELASTICA
Questa equazione pu`o essere divisa in tre somme parziali in modo che ogni somma copra il contributo
dei modi nei campi di frequenze rispettivamente [0, f
a
], [f
a
, f
b
] (campo di interesse) e [f
b
, ]:
X
i
F
j
=

r
a
1

r=1
+
r
b

r=r
a
+

r=r
b
+1

A
ijr
j s
r
+

A
ijr
j s
r

(7.42)
Il termine a frequenza pi` u bassa viene chiamato residuo di massa mentre quello a frequenza pi` u alta
viene denitoresiduo di rigidezza. Scriviamo lequazione della risposta in frequenza nel modo seguente:
X
i
F
j
=
C
ij

2
+ 2j
r

+ 1
(7.43)
Ora, se si considera il residuo di massa, si nota che le frequenze proprie rispetto al campo di frequenze
dinteresse sono basse, ovvero /
r
1. Questo termine pu`o essere quindi approssimato da un polinomio
del tipo a
0
+a
1
/s +a
2
/s
2
+. . .. Se si considera invece il residuo di rigidezza, si ha la situazione opposta,
cio`e /
r
1; sotto questa condizione, leetto di questo termine sui modi dinteresse pu`o essere
approssimato mediante un polinomio del tipo b
0
+b
1
s +b
2
s
2
+. . .. Si pu`o quindi scrivere:
H
ij
=
X
i
F
j
=
a
1
j
+
a
2
(j)
2
+. . . +
r
b

r=r
a

A
ijr
j s
r
+

A
ijr
j s
r

+k +b
1
j +b
2
(j)
2
+. . . (7.44)
Uno dei modi per risolvere lequazione ai minimi quadrati pu`o essere il seguente. Si riscriva lequazio-
ne 7.42con le approssimazioni descritte in precedenza:
X
i
F
j

=
a
1
j
+
a
2
(j)
2
+
r
b

r=r
a

U
ijr
+jV
ijr

r
+j (
r
)
+
U
ijr
jV
ijr

r
+j ( +
r
)

+k +b
1
j +b
2
(j)
2
(7.45)
Questequazione contiene 4n + 5 parametri incogniti:
r
,
r
, U
ijr
, V
ijr
relativi agli n modi nel campo
di frequenze dinteresse, pi` u i parametri k, a
1
, a
2
, b
1
, b
2
che tengono conto in modo approssimato dei
modi a pi` u alta e pi` u bassa frequenza. Lequazione potrebbe essere risolta un volta nota la TF a 4n +5
frequenze. In questo caso, per`o, gli errori di misura potrebbero rendere la soluzione inutile. Infatti le
equazioni possono essere non lineari nei parametri
r
e
r
e e quindi `e necessario un approccio iterativo.
Di conseguenza, ottenere una soluzione convergente, in presenza di rumore di misura, sarebbe molto
dicile. Sia G una misura sperimentale di risposta in frequenza, mentre H rappresenta il modello
matematico dellequazione 7.45. I dati variano soltanto con la frequenza e sono conosciuti a m frequenze,
ovvero

H
k
=

H ( =
k
), k = 1, m. Il modello dipende non solo dalla frequenza, ma anche dai parametri
aeroelastici, i quali saranno rappresentati dalle 4n+5 componenti
i
di un vettore : H
j
= H (, =
j
),
j = 1, 4n + 5. Lerrore tra modello e dati sperimentali alla frequenza
k
`e:
E
k
() =

H (
k
) H (, )
= G(
k
)
a
1
j
k

a
2
(j
k
)
2

4n+5

r=1

U
ijr
+jV
ijr

r
+j (
k

r
)
+
U
ijr
jV
ijr

r
+j (
k
+
r
)

(7.46)
k b
1
j
k
b
2
(j
k
)
2
Il funzionale che deve essere minimizzato nel senso dei minimi quadrati rispetto allinsieme dei parametri
aeroelastici `e:
E =
m

k=1
E
k
()

E
k
() =
m

k=1
[E
k
()[
2
(7.47)
In accordo allusuale tecnica dei minimi quadrati, il minimo del funzionale viene trovato imponendo
lannullamento delle derivate parziali del funzionale rispetto ai parametri :
m

k=1

E
k
()
H (
k
, )

k
E
k
()


H (
k
, )

= 0 (7.48)
7.5. APPROSSIMAZIONE A PI
`
U GRADI DI LIBERT
`
A 233
Come gi`a detto queste equazioni sono non lineari, quindi la soluzione va cercata in modo iterativo
partendo da valori iniziali delle componenti di . Questo implica il calcolo di ad ogni iterazione. Il
calcolo termina una volta che si ha la convergenza entro una tolleranza accettabile. Il metodo iterativo
comunemente usato `e quello di Gauss-Newton. Si sviluppi in serie di Taylor lequazione 7.45, arrestandosi
al primo ordine nellipotesi che le variazioni rispetto ai valori di partenza siano piccole; si ottiene:
H (, ) = H (,
v
) +
4n+5

i=1
H (,
v
)

i
dove
v
`e il vettore dei valori approssimati delle incognite con cui si inizia il calcolo e
i
`e la variazione
delli-esimo parametro. Lerrore alla frequenza
k
pu`o essere espresso come:
E
k
() = G(
k
) H (
k
,
v
)
4n+5

i=1
H (
k
,
v
)

i
Lequazione `e lineare in tutti i parametri
i
in quanto `e un vettore costante. Le derivate di H rispetto
a
i
si ottengono da una derivazione formale dellequazione 7.45 e sono valutate per =
v
. I risultati
dipendono dalla sola frequenza; si ponga quindi
i
() = H/
i
. Il funzionale da minimizzare diventa:
E
lin.
=
m

k=1

G(
k
) H (
k
,
v
)
4n+5

i=1

i
(
k
)
i

2
Eguagliando a zero le derivate dE
lin.
/d
i
, si trovano equazioni lineari risolvibili rispetto a
i
, cio`e,
ponendo q = 4n + 5, si ottiene:

q
i=1

2
1
. . .

q
i=1

q
.
.
.
.
.
.
.
.
.

q
i=1

1
. . .

q
i=1

2
q

1
.
.
.

q
i=1

1
(H G)
.
.
.

q
i=1

q
(H G)

Si noti la particolare struttura A


T
Ax = A
T
b tipica della forma canonica dei minimi quadrati di un
problema lineare. Questo sistema viene risolto ad ogni iterazione e il vettore dei valori di partenza viene
aggiornato:
v
:=
v
+ . Literazione termina quando una norma
1
del valore aggiornato dierisce
da quella alliterazione precedente di una quantit`a inferiore ad un valore scelto a priori del valore del
parametro, oppure si `e raggiunto il minimo di E. In genere la procedura diterazione `e costruita cos` che
ognuno degli autovalori possa essere bloccato mentre literazione continua sui rimanenti. Se un modo
tende a divergere i parametri relativi possono essere bloccati ai valori iniziali. In genere i modi che
tendono a divergere sono quelli che hanno coecienti modali molto piccoli. Per una buona riuscita del
processo `e importante che i valori iniziali siano buoni. In genere, inizialmente vengono utilizzati i dati
ricavati dalle prove modali, quindi, come lattivit`a sperimentale procede, si utilizzano quelli del punto di
prova precedente, secondo una tecnica di continuazione.
7.5.2 Approssimazione mediante funzione razionale
Il successivo metodo che viene introdotto tende ad identicare simultaneamente tutti i modi importanti
tra gli inniti modi di una struttura. Si cerca cio`e di identicare poli e zeri della funzione di trasferimento
approssimandola mediante il rapporto di due polinomi. Si esprima quindi la TF come rapporto tra due
polinomi:
H (s) =
N (s)
D(s)
(7.49)
Siano N (s) e D(s) due polinomi
N (s) = a
0
+a
1
s +. . . +a
n
s
n
(7.50)
D(s) = 1 +b
1
s +. . . +b
d
s
d
(7.51)
1
Tipicamente la norma Euclidea, o norma 2 (
p

T
< ), ma spesso anche norma innita (max (abs ()) < ).
234 CAPITOLO 7. SPERIMENTAZIONE AEROELASTICA
Gli zeri di D(s) corrispondono ai modi naturali del sistema. Gli indici n e d rappresentano lordine dei
polinomi rispettivi. Si pone b
0
= 1 altrimenti il problema sarebbe indeterminato. In generale il numero
di gradi di libert`a presenti nel campo di frequenze dinteresse `e conosciuto. Il primo problema consiste
nella denizione dellordine di numeratore e denominatore. Un modo pratico di arontare la questione `e
quello di alzare lordine di numeratore e denominatore no a che il risultato sia soddisfacente; in genere
il residuo presenter`a un minimo per un determinato ordine. In genere lordine sar`a superiore al numero
di gradi di libert`a presenti, sar`a quindi necessaria unanalisi per evidenziare le frequenze proprie spurie.
Lo stesso proplema si pone nella determinazione del numero di termini da usare nellequazione 7.41. Il
residuo dellapprossimazione razionale `e:
E =
D(j) H (j) N (j)
D(j)
(7.52)
dove si `e passati nel dominio di Laplace sullasse immaginario e quindi si opera sulle trasformate di
Fourier, il che `e lecito nellipotesi che si stia operando su di un sistema stabile. Se il residuo fosse nullo
si potrebbe semplicare il denominatore:
D(j) H (j) N (j) = 0
e calcolare i parametri mediante i minimi quadrati. Dal momento che il residuo in genere non `e nullo, `e
necessario ricorrere ad un metodo iterativo per la soluzione. Un primo approccio si pu`o ottenere scrivendo
lequazione 7.52 nel modo seguente:
D
i
(j) H (j) N (j)
D
i1
(j)
= 0 (7.53)
Dal punto di vista pratico, al primo passo si pone D
0
(j) = 1 e si uguaglia a zero il numeratore.
Quindi si procede nelliterazione nche la variazione dei coecienti `e inferiore ad un valore assunto a
priori. Chiaramente anche in questo caso si pu`o utilizzare lapproccio di Gauss-Newton in sostituzione
delliterazione implicita nella formula in equazione 7.53, con una maggiore rapidit`a di convergenza. Il
grado dei polinomi che si utilizzano `e spesso pi` u elevato dei modi presenti nel campo di frequenze
dinteresse, quindi, in fase di analisi, vanno tolte le cosiddette frequenze spurie, cio`e quelle frequenze
non corrispondenti a modi reali. Si consideri il sistema a due gradi di libert`a descritto nella sezione ??
ed utilizzato in precedenza, sollecitato da una forzante paragonabile ad un rumore bianco. Si consideri
laccelerazione di beccheggio. In un caso reale potrebbe essere misurata mediante due accelerometri posti
in corda in punti diversi, delle cui misure si consideri la dierenza. Mediante la routine spectrum di
matlab si calcolano i valori puntuali della funzione di trasferimento,

H (j), quindi mediante la routine
invfreqz, che implementa il metodo descritto in precedenza, si calcolano i polinomi relativi al numeratore
e denominatore della TF. Si possono ora confrontare i valori discreti di

H (j) con linterpolazione
ottenuta mediante H (j) sul diagramma di Bode (Figure XXX5-1a e 5-1b).
7.6 Identicazione parametrica nel dominio del tempo
Lidenticazione parametrica nel dominio del tempo si aronta cercando i parametri di un modello che
pu`o essere deterministico, o, quando il modello deterministico sia troppo complesso, stocastico. Esistono
diversi metodi per lidenticazione nel dominio del tempo; nel seguito viene proposto il metodo dei
minimi quadrati, molto usato e con risultati paragonabili a metodi pi` u complessi quali quello di massima
verosimiglianza o del ltro di Kalman.
Si pu` o forse fare anche un accenno al ltro di Kalman, quanto meno ai principi di base?
7.6.1 Metodo dei minimi quadrati
La tecnica dei minimi quadrati (LS dallinglese least square) `e conosciuta soprattutto per le sue appli-
cazioni nellinterpolazione o nellanalisi delle regressioni. In queste applicazioni si desidera rappresentare
dei dati misurati con semplici relazioni funzionali o semplicemente per una interpolazione graca. Il
concetto di minimi quadrati `e semplice, la soluzione si determina, infatti, minimizzando la somma dei
7.6. IDENTIFICAZIONE PARAMETRICA NEL DOMINIO DEL TEMPO 235
quadrati delle deviazioni tra i dati misurati e quelli calcolati tramite un modello. Lestensione della tec-
nica dei minimi quadrati alla stima di parametri di un sistema dinamico partendo dalla storia temporale
dellingresso e delluscita pu`o essere illustrata con un semplice esempio. Si assuma che il sistema in prova
sia governato da unequazione dierenziale scalare:
x(t) =
1
x(t) +u(t) (7.54)
dove x(t) e u(t) sono rispettivamente le variabili di stato e dingresso e
1
`e il parametro incognito che
caratterizza il modello. Si assuma inoltre che:
a. x(t), x(t) e u(t) sono conosciute perche misurate.
b. x(t) e u(t) sono misurate senza errore, mentre i valori misurati di x(t) sono corrotti da errori di
misura in modo che:
y (t
i
) = x(t
i
) + (t
i
) (7.55)
con i = 1, N dove y (t
i
) `e il valore misurato di x(t
i
) ad un insieme di istanti niti t
i
che per praticit`a
sono assunti equidistanziati, e (t
i
) `e un errore di misura casuale.
La misura dei valori istantanei delle grandezze ad istanti pressati si dice campionamento (in inglese
sampling) e viene ottenuto in pratica con dispositivi elettronici detti DAC (digital-analog converter).
La notazione pi` u compatta x(i) verr`a ora usata al posto di x(t
i
) per indicare le grandezze campionate.
Utilizzando i dati misurati e le equazioni 7.54 e 7.55, per ogni tempo t
i
si pu`o scrivere la seguente
relazione:
y (i)
1
x(i) u(i) = (i) (7.56)
Il criterio dei minimi quadrati, in questo caso, pu`o essere espresso nei termini della funzione di costo:
J () =
N

i=1
( (i))
2
=
N

i=1
(y (i)
1
x(i) u(i))
2
(7.57)
Ora si deve determinare il valore di
1
che minimizza la funzione di costo. Questo si ottiene calcolando
la derivata parziale rispetto a
1
:
J (
1
)

1
= 2
N

i=1
(y (i)
1
x(i) u(i)) x(i) (7.58)
uguagliandola a zero si ottiene la condizione desiderata:
N

i=1
(x(i))
2

1
=
N

i=1
(y (i) u(i)) x(i) (7.59)
Risolvendo lequazione 7.59 si ottiene la stima ottima di
1
.
Stima di un modello complesso
Analogamente si supponga che y (i) rappresenti un fenomeno sico che si vuole rappresentare tramite il
modello:
y (i) = a
1
y (i 1) +. . . +a
n
y (i n) +b
1
u(i 1) +. . . +b
n
u(i n) + (i) (7.60)
Siccome lequazione 7.60 `e soltanto unapprossimazione del fenomeno sico, spesso ci si riferisce a (i)
come errore dequazione. Denendo i vettori:
X
i
=

y (i 1) . . . y (i n) u(i 1) . . . u(i n)

236 CAPITOLO 7. SPERIMENTAZIONE AEROELASTICA


e
=

a
1
. . . a
n
b
1
. . . b
n

lequazione dellerrore pu`o essere espressa come:


(i) = y (i) X
i

T
(7.61)
Il minimo della funzione di costo:
J () =
N

i=1

y (i) X
i

2
(7.62)
si otterr`a annullandone la derivata parziale rispetto a , cio`e
J ()

= 2
N

i=1
X
T
i

y (i) X
i

= 0
quindi la stima dei parametri del modello pu`o essere ottenuta mediante:

i=1
X
T
i
X
i

1
N

i=1
X
T
i
y (i) (7.63)
7.7 Estratti della normativa corrente
7.7.1 MIL-A-8870C(AS) General Requirement
Construction, materials and design shall be such that there will be: No utter, buzz, divergence, aeroser-
voelastic, aerothermoelastic instabilities, including sustained limit amplitude instabilities, of the airplane
weapon system consistent with the requirements of 3.1.1 . . .
3.1.1 Aeroelastic Stability Analysis, wind tunnel and laboratory tests, and airplane ground and ight
tests (up to design limit speed) shall demonstrate that utter, divergence and other related aeroelastic
or aeroservoelastic instability boundaries occur outside the 1.15 times design limit speed envelope. The
airplane shall meet the following stability design requirements for both normal and emergency conditions:
a) Margin: Fifteen percent equivalent airspeed, V
e
, margin on the applicable design limit speed
envelope, both at constant altitude and constant Mach number.
b) Damping: The damping coecient, g, for any critical utter mode or for any signicant dynamic
response mode shall be at least three percent (0.03) for all altitudes or ight speeds up to design
limit speed.
7.7.2 JAR 23.629 Flutter
Date: March 11, 1994
(a) It must be shown by the methods of (b) and either (c) or (d) of this paragraph, that the aeroplane
is free from utter, control reversal and divergence for any condition of operation within the limit
V n envelope and at all speeds up to the speed specied for the selected method. In addition
(1) Adequate tolerances must be established for quantities which aect utter; including speed,
damping, mass balance and control system stiness; and
(2) The natural frequencies of main structural components must be determined by vibration tests
or other approved methods.
(b) Flight utter tests must be made to show that the aeroplane is free from utter, control reversal
and divergence and to show by these tests that
7.7. ESTRATTI DELLA NORMATIVA CORRENTE 237
(1) Proper and adequate attempts to induce utter have been made within the speed range up to
V
D
;
(2) The vibratory response of the structure during the test indicates freedom from utter;
(3) A proper margin of damping exists at V
D
; and
(4) There is no large and rapid reduction in damping as V
D
is approached.
(c) Any rational analysis used to predict freedom from utter, control reversal and divergence must
cover all speeds up to 1.2 V
D
.
(d) Compliance with the rigidity and mass balance criteria (pages 412), in Airframe and Equipment
Engineering Report No. 45 (as corrected) Simplied Flutter Prevention Criteria (published by
the Federal Aviation Administration) may be accomplished to show that the aeroplane is free from
utter, control reversal, or divergence if -
(1) V
D
/M
D
for the aeroplane is less than 260 Knots (EAS) and less than Mach 0.5;
(2) The wing and aileron utter prevention criteria, as represented by the wing torsional stiness
and aileron balance criteria, are limited to use to aeroplanes without large mass concentrations
(such as engines, oats, or fuel tanks in outer wing panels) along the wing span; and
(3) The aeroplane -
(i) Does not have a T-tail or other unconventional tail congurations;
(ii) Does not have unusual mass distributions or other unconventional design features that
aect the applicability of the criteria; and
(iii) Has xed-n and xed-stabiliser surfaces.
(e) For turbo-propeller powered aeroplanes, the dynamic evaluation must include -
(1) Whirl mode degree of freedom which takes into account the stability of the plane of rotation
of the propeller and signicant elastic, inertial and aerodynamic forces; and
(2) Propeller, engine, engine mount and aeroplane structure stiness and damping variations
appropriate to the particular conguration.
(f) Freedom from utter, control reversal and divergence up to V
D
/M
D
must be shown as follows:
(1) For aeroplanes that meet the criteria of sub-paragraphs (d)(1) to (d)(3) of this paragraph,
after the failure, malfunction, or disconnection of any single element in any tab control system.
(2) For aeroplanes other than those described in sub-paragraph (f)(1) of this paragraph, after
the failure, malfunction, or disconnection of any single element in the primary ight control
system, any tab control system, or any utter damper.
(g) For aeroplanes showing compliance with the fail-safe criteria of JAR 23.571 and 23.572, the ae-
roplane must be shown by analysis to be free from utter up to V
D
/M
D
after fatigue failure, or
obvious partial failure of a principal structural element.
(h) For aeroplanes showing compliance with the damage-tolerance criteria of JAR 23.573, the aeroplane
must be shown by analysis to be free from utter up to V
D
/M
D
with the extent of damage for
which residual strength is demonstrated.
(i) For modications to the type design which could aect the utter characteristics compliance with
sub-paragraph (a) of this paragraph must be shown, except that analysis alone, which is based
on previously approved data, may be used to show freedom from utter, control reversal and
divergence for all speeds up to the speed specied for the selected method.
238 CAPITOLO 7. SPERIMENTAZIONE AEROELASTICA
7.7.3 JAR 25.629 Flutter, Deformation, and Failsafe Criteria
Date: May 27, 1994
(a) General. Compliance with this paragraph must be shown by calculations, resonance tests, or other
tests found necessary by the Authority. Full scale ight utter tests at speeds up to V
DF
/M
DF
for
the critical aeroplane utter modes must be conducted when
(1) M
D
is equal to or greater than 0.8 M;
(2) The adequacy of utter analysis and tunnel tests have not been established by previous
experience with aircraft having similar design features; or
(3) The conditions specied in sub-paragraph (a)(1) or (2) of this paragraph exist, and modica-
tions to the type design have a signicant eect on the critical utter modes.
(b) Flutter and divergence prevention. The dynamic evaluation of the aeroplane must include an
investigation of the signicant elastic, inertia, and aerodynamic forces associated with the rotations
and displacements of the plane of the propeller. In addition, the following apply:
(1) The aeroplane must be designed to be free from utter and divergence (unstable structural
distortion due to aerodynamic loading) for all combinations of altitude and speed encompas-
sed by the V
D
/M
D
versus altitude envelope enlarged at all points by an increase of 20% in
equivalent airspeed at both constant Mach number and constant altitude, except that [the
envelope may be limited to a maximum Mach number of 1.0 when M
D
is less than 1.0 at] all
design altitudes and the following is established:
(i) A proper margin of damping exists at all speeds up to M
D
; and
(ii) There is no large and rapid reduction in damping as M
D
is approached.
(2) If concentrated balance weights are used on control retraces, their eectiveness and strength,
including supporting structure, must be substantiated.
(c) Loss of control due to structural deformation. The aeroplane must be designed to be free from
control reversal and from undue loss of longitudinal, lateral, and directional stability and control,
as a result of structural deformation (including that of the control surface covering) at speeds up
to the speed prescribed in sub-paragraph (b) of this paragraph for utter prevention.
(d) Fail-safe criteria. The following fail-safe criteria must be met:
(1) It must be shown, by analysis or tests, that the aeroplane is free from such utter or divergence
that would preclude safe ight, at any speed up to V
D
, after each of the following:
(i) Each of the failures, malfunctions, or adverse conditions listed in sub-paragraph (d)(4) of
this paragraph.
(ii) Any other combination of [failures, malfunctions, or adverse conditions not shown to be
extremely] improbable.
(2) If a failure, malfunction, or adverse condition described in sub-paragraph (d)(4) of this pa-
ragraph is simulated during a ight test in showing compliance with this paragraph, the
maximum speed investigated need not exceed V
FC
if it is shown, by correlation of the ight
test data with other test data or analyses, that hazardous utter or divergence will not occur
at any speed up to V
D
.
(3) The structural failures described in sub-paragraphs (d)(4)(i) and (ii) of this paragraph need
not be considered in showing compliance with this paragraph if engineering data substantiate
that the probability of their occurrence is negligible by showing that the structural element is
designed with
(i) Conservative static strength margins for each ground and ight loading conditions speci-
ed in this JAR-25; or
(ii) Sucient fatigue strength for the loading spectrum expected in operation.
7.8. IDENTIFICAZIONE DEI PARAMETRI MODALI 239
(4) The failures, malfunctions, or adverse conditions use to show compliance with this paragraph
are as follows:
(i) Failure of any single element of the structure supporting any engine, independently moun-
ted propeller shaft, large auxiliary power unit, or large externally mounted aerodynamic
body (such as an external fuel tank).
(ii) Any single failure of the engine structure, on turbo-propeller aeroplanes, that would reduce
the yaw or pitch rigidity of the propeller rotational axis.
(iii) Absence of propeller aerodynamic forces resulting from the feathering of any single pro-
peller, and, for aeroplanes with four or more engines, the feathering of the critical combi-
nation of two propellers. In addition, any single feathered propeller must be paired with
the failures, specied in (d)(4)(i) of this sub-paragraph, involving failure of any single
element of the structure supporting any engine or independently mounted propeller shaft,
and the failures specied in (d)(4)(ii) of this sub-paragraph.
(iv) Any single propeller rotating at the highest likely overspeed.
(v) Failure of each principal element selected for compliance with JAR 25.571 (b). Safety
following a failure may be substantiated by showing that losses in rigidity or changes
in frequency, mode shape, or damping are within the parameter variations shown to be
satisfactory in the utter and divergence investigations.
(vi) Any single failure or malfunction, or combinations thereof, in the ight control system
considered under JAR 25.671, 25.672 and 25.1309, and any single failure in any utter
damper system. Investigation of forced structural vibration than utter, resulting from
failures, malfunctions, or adverse conditions in the automatic ight control system may
be limited to airspeed up to V
C
.
7.8 Identicazione dei parametri modali
7.8.1 Eccitazione armonica appropriata
La snellezza tipica delle strutture aeronautiche porta a caratteristiche modali che presentano modi poco
smorzati con frequenze relativamente basse e vicini tra loro. Queste caratteristiche hanno portato allo
sviluppo di particolari tecniche di prova ed analisi, in continua evoluzione, aventi lo scopo sia di limitare
le imprecisioni di misura che arrivare a denire un modello lineare che meno si discosti dalla struttura
reale. Uno dei primi e diusi metodi per lindividuazione delle caratteristiche modali `e la cosiddetta
eccitazione armonica appropriata. Questo metodo deve la sua diusione alle caratteristiche di semplicit`a
nellelaborazione dei dati. Infatti, una volta determinata una distribuzione di forze in grado di isolare
un modo proprio, il calcolo dei parametri modali pu`o essere svolto con algoritmi relativamente semplici
che possono essere implementati su modesti dispositivi di calcolo. La semplicit`a di analisi richiede per`o
un metodo di eccitazione dedicato, che vedremo, e che rende questo metodo, a dierenza dei successivi,
non praticabile nellanalisi del utter. La tecnica di prova consiste nellapplicare, in determinati punti
della struttura, delle forze puramente sinusoidali con fase relativa di 0 o tali da eccitare la struttura
stessa ad una frequenza di risonanza. Lindividuazione delle risonanze viene preventivamente eettuata
con una scansione in frequenza (in inglese frequency sweep) lungo il campo di frequenze di interesse
(generalmente sotto i 100 Hz) con una o pi` u congurazioni standard di eccitazione, tali da evidenziare,
anche se in modo non ottimale, tutti i modi principali. Nellipotesi che le strutture aeronautiche sono
caratterizzate da modi di vibrare poco smorzati e in presenza di non linearit`a trascurabili, `e possibile
approssimare la struttura reale ad una lineare debolmente dissipativa, cio`e un ad un sistema in cui le
forze viscose sono di almeno un ordine di grandezza inferiori rispetto a quelle inerziali ed elastiche. Con
queste premesse si possono trascurare i coecienti non diagonali della matrice di viscosit`a (ipotesi di
Basile). Di conseguenza il comportamento modale, `e descritto dal sistema:

q +

q +

q = Q , (7.64)
240 CAPITOLO 7. SPERIMENTAZIONE AEROELASTICA
che come visto comporta lortogonalit`a dei modi propri. Per ogni modo proprio abbiamo poi nel dominio
della frequenza:

2
M
i
q
i
+j C
i
q
i
+K
i
q
i
=

Q
i
, (7.65)
che pu`o essere scomposta nelle:


2
M
i
+K
i

q
i
= 0 (7.66)
e
j C
i
q
i
=

Q
i
, (7.67)
da cui si evince che, com`e noto, perche una struttura vibri nelle condizioni di risonanza, le risposte
degli accelerometri in tutti i punti devono essere in quadratura con le forze di eccitazione. I parametri
modali che saranno ricavati sono relativi alla struttura supposta con smorzamento nullo. Il termine di
smorzamento `e ricavato dalluguaglianza delle forze di eccitazione con quelle dissipative. Leccitazione
armonica appropriata consiste quindi nel distribuire su tutta la struttura delle forze sinusoidali tali da
vincere le forze dissipative presenti e vericare il criterio di fase. Si dimostra che se le ipotesi di linearit`a
della struttura reale e di invarianza dei coecienti sono vericate esiste una ripartizione opportuna
delleccitazione su tutta la struttura che alla frequenza di risonanza fa vibrare tutti i punti della struttura
con uno sfasamento di /2 rispetto alla sollecitazione. Motivi di carattere pratico, quali il numero dei
sollecitatori o linaccesibilit`a di zone della struttura, fanno s` che la precedente aermazione non sia
sempre vericata. Di seguito vengono introdotti due metodi per lanalisi dei dati ottenuti mediante
questo metodo di sollecitazione
Metodo delle forze in quadratura
Quello delle forze in quadratura `e un metodo di calcolo che permette di determinare i parametri modali,
in particolare il coeciente di smorzamento, in modo abbastanza semplice e veloce. Inoltre, se il modo `e
ben isolato, serve a stabilire se lo smorzamento `e di tipo viscoso o meno. Consideriamo per semplicit`a di
scrittura un sistema ad un grado di libert`a soggetto ad una forzante di tipo armonico: m x +c x +kx =
Fe
jt
. A meno di un transitorio iniziale, il moto sar`a descritto dalla equazione x = Ae
jt
, per cui
derivando e sostituendo nellequazione precedente si ottiene:

mj +
k
j

A = F. (7.68)
Se, in condizioni di risonanza, si sovrappone alla forzante unaltra forza F

, proporzionale alla prima in


modulo, ma sfasata di /2, la risposta subir`a uno sfasamento dato da tan = F

/F. Lo sfasamento si
tradurr`a in una variazione della frequenza di risonanza. Indicando con
0
e
1
le frequenze di risonanza
rispettivamente con F

= 0 e F

= 0, lequazione (7.68)potr`a essere scomposta nelle:


cA = F
e

mj +
k
j

A = jF

.
Moltiplicando la seconda per j e ponendo
1
/A = 1/ [v[ si ottiene
m
2
1

k +
F

[v[

= 0.
Si ha quindi che il termine F

/ [v[ si comporta in pratica come una rigidezza supplementare, che pu`o


essere positiva o negativa a seconda che lo sfasamento di F

rispetto a F sia /2. Le due equazioni,


con o senza questo termine di rigidezza aggiuntiva si possono scrivere come
m
2
1
k k = 0
m
2
0
k = 0
7.8. IDENTIFICAZIONE DEI PARAMETRI MODALI 241
da cui:
m =
k
[
2
1

2
0
[
=

1
[
2
1

2
0
[
F

[A[
=
1
[
2
1

2
0
[
F

[v[
.
Ricordando che c = 2m
0
e quindi F = [A[ c = [A[ 2m
0
da cui
2 =
F
[A[
1
m
0
,
ponendo = F

/F si ottiene
=
1
2

2
1

2
0

0
.
Lo smorzamento sar`a proporzionale alle velocit`a di deformazione (viscoso) se lintroduzione della forza in
quadratura non far`a variare apprezzabilmente lampiezza A. Dal punto vista operativo, la sovrapposizione
della forza sfasata rispetto alla forzante `e ottenuta miscelando, al segnale proveniente dal generatore di
frequenza, un segnale, controllato in ampiezza, sfasato di /2.
Metodo della potenza complessa
La procedura consiste in uno sweep in un piccolo intervallo nellintorno della frequenza di risonanza,
cos` che il modo rimanga isolato, misurando ad ogni frequenza landamento delle componenti, in fase e
in quadratura, della risposta rispetto alleccitazione. Consideriamo la potenza attiva W

n
i=1
F
i
v

i
e
reattiva W

n
i=1
F
i
v

i
, dove v

i
e v

i
sono rispettivamente le componenti in fase ed in quadratura delle
velocit`a nei punti di applicazione delle forze F
i
. Lequazione del moto nellintorno della risonanza `e:

B
k
+ 2C
k
k

B
k
+
2
k
B
k
= A
k
cos (t) .
Per
k

= si pu`o ritenere che la separazione dei modi sia ancora buona, per cui lintegrale particolare
`e ancora B
k
= R
k
sin (t), da cui risulta A
k
= 2C
k
k

k
R
k
. Si ha inoltre un ritardo di fase per la velocit`a:

k
=
k


2
= atan

2
k
2C
k
k

.
Su questa base le potenze attive e reattive si esprimono come
W

= A
k
R
k

k
cos (
k
)
e
W

= A
k
R
k

k
sin (
k
)
= W

tan (
k
)
= W

2
k
2C
k
k

.
In corrispondenza della frequenza di risonanza, cio`e per =
k
, le v

raggiungeranno un massimo, mentre


le v

andranno a zero. Per =


k
si ha W

= A
k
R
k

k
= 2C
k
k
(
k
R
k
)
2
ed inoltre dW

/d = W

/C
k
k
,
da cui:
R
k
=

1
2
dW

=
k

k
,
242 CAPITOLO 7. SPERIMENTAZIONE AEROELASTICA
da cui segue:
C
k
k
=
(W

)
=
k

dW

=
k
.
Con questo metodo si ottengono quindi i termini diagonali della matrice di smorzamento.
7.8.2 Eccitazione della struttura
Nelleccitazione armonica appropriata la procedura di sollecitazione era parte integrante del metodo di
analisi. Per i due ultimi sistemi visti, le caratteristiche essenziali sono che i modi siano singolarmente
o complessivamente eccitati e che una quantit`a di energia signicativa venga introdotta. In linea di
massima esistono tre tipi di sollecitatori:
ad impatto,
meccanici (masse eccentriche rotanti),
elettromagnetici (bobina mobile in un campo magnetico),
elettroidraulici.
Eccitatori ad impatto
Il metodo abbastanza diuso consiste nelluso di un eccitatore ad impatto; di fatto si tratta di un martello.
Il metodo `e quindi semplice, ma richiede un notevole impegno nellelaborazione dei dati. Il martello
in generale ha diversi tipi destremit`a che servono ad estendere il campo di frequenze da eccitare e
lampiezza della sollecitazione. Il martello contiene una cella di carico per la misura della forzante. In
generale loperatore, pi` u che la forza, controlla la velocit`a con cui viene dato il colpo, quindi il miglior
metodo per cambiare la forza `e cambiare la massa della testa del martello. Il campo di frequenze che viene
eccitato dipende principalmente dalla rigidezza della supercie di contatto e dalla massa della testa: la
risonanza del sistema (martello) `e data da
r
= K
stiff
/M
head
. Oltre questo valore `e dicile trasmettere
energia nella struttura. Si pu`o dimostrare inoltre (vedi gura) un legame tra lunghezza dellimpulso e
campo di frequenze eccitato: un impulso pi` u breve permette leccitazione di frequenze maggiori. Oltre
allanalisi dei dati, un problema nelluso di questo sistema risiede nella dicile ripetibilit
`
a leccitazione,
pi` u in direzione che in ampiezza; inoltre esiste la possibilit`a di esagerare nel carico e superare il limite di
elasticit`a del materiale.
Eccitatori meccanici
Gli eccitatori meccanici sono costituiti da masse eccentriche in grado di generare la forza prescritta ad una
frequenza variabile, ma con poca essibilit`a di controllo. In particolare lampiezza della forza `e limitata
dalla massima eccentricit`a e, tra laltro, non pu`o essere variata durante il funzionamento. Questo tipo
di eccitazione `e poco adatto alle basse frequenze in quanto la forza dipende dal quadrato della velocit`a.
In compenso questo sistema permette una valutazione accurata di ampiezza e fase della forzante.
Eccitatori elettromagnetici
Gli eccitatori pi` u utilizzati sono forse gli oscillatori elettromeccanici o elettromagnetici. In essi il segnale
dingresso viene trasformato in un campo magnetico alternato, in cui `e piazzata una bobina che, a sua
volta, `e ssata sulla parte che trasmette la sollecitazione alla struttura. In questo caso la frequenza e
lampiezza delleccitazione sono controllate indipendentemente, dando una maggior essibilit`a operativa.
Va comunque notato che limpedenza elettrica di questi apparati varia con lampiezza dello spostamento
della bobina mobile, quindi non `e possibile dedurre la forza esercitata dalla misura della tensione ap-
plicata o della corrente che passa attraverso loscillatore perche questultima in particolare darebbe la
7.9. RICHIAMI TEORICI 243
forza su tutta la massa mobile e non solo sulla struttura. Se `e vero che, in generale, questa osservazione
pu`o sembrare triviale, va considerato che, in prossimit`a della risonanza, la forza necessaria a far vibrare
la struttura `e molto piccola quindi lerrore che si commette pu`o diventare signicativo. Questo metodo
quindi impone una misura diretta della forza applicata. In generale pi` u grande `e leccitatore pi` u elevata
`e la forza che questo pu`o trasmettere. Va notato per`o che incrementare le dimensioni comporta delle
limitazioni nella frequenza massima. Infatti, quando la frequenza di vibrazione si avvicina e quindi oltre-
passa la prima frequenza naturale delleccitatore, c`e una forte riduzione nella sollecitazione trasmessa.
Questo quindi impone un limite naturale alla massima frequenza utilizzabile. In generale quanto questa
frequenza `e pi` u bassa tanto maggiori sono le dimensioni delleccitatore.
Eccitatori elettroidraulici
Il vantaggio maggiore che questultimi sistemi hanno rispetto ai precedenti `e la possibilit`a di applicare
un carico statico insieme a quello dinamico. Questa peculiarit`a pu`o essere estremamente utile quando si
debba provare una struttura o un particolare il quale, oltre al normale ambiente vibratorio, sia soggetto a
un carico statico che pu`o cambiare la sua risposta dinamica e/o la sua geometria. Un ulteriore vantaggio `e
rappresentato dalle maggiori dimensioni che pu`o avere la corsa delleccitatore permettendo cos` lindagine
su strutture caratterizzate da spostamenti di grande ampiezza. Gli eccitatori elettroidraulici sono pi` u
complessi e costosi di quelli elettromagnetici, a parit`a di prestazioni, pur essendo di dimensioni e peso
pi` u ridotti. Un limite di questi apparati `e la banda di frequenza utile che raramente pu`o superare un
kHz, mentre la controparte elettromagnetica pu`o operare tranquillamente nella regione da 30 a 50 kHz.
7.9 Richiami teorici
Questo paragrafo ha essenzialmente lo scopo di ricordare alcune relazioni fondamentali nonche deni-
re una terminologia comune, in quanto quelle presentate sono sicuramente nozioni gi`a acquisite. La
rappresentazione modale `e una tecnica secondo cui le propriet`a dinamiche di una struttura vengono
rappresentate attraverso i suoi modi (da cui modale) di vibrare. Viene quindi eettuato un processo
di identicazione, in modo analitico o sperimentale, il cui risultato `e costituito dal modello modale. Il
modello `e costituito da un insieme di N sistemi, ad un solo grado di libert`a, tali per cui il comportamento
dinamico della struttura `e ottenuto dalla sovrapposizione lineare dei modi di vibrare degli N sistemi
indipendenti. La creazione del modello modale si basa su tre assunzioni: a) la struttura `e lineare; b)
obbedisce al principio di reciprocit`a; ed `e invariante nel tempo.
7.9.1 Sistema ad un grado di libert`a
Il sistema ad un grado di libert`a schematizzato in g. 1XXX, `e il classico sistema per cui si pu`o prevedere
una risposta del secondo ordine ed `e identicato da una massa, una parte elastica ed uno smorzamento.
Lequazione dierenziale che regge il moto del sistema `e quella solita: . Questequazione pu`o essere
risolta indierentemente nel dominio del tempo, nel dominio della frequenza o secondo Laplace. Quando
il sistema sia sollecitato da un impulso (Delta Function) la soluzione nel dominio del tempo diventa: ;
dove `e la frequenza naturale smorzata. Lequazione rappresenta una sinusoide, eventualmente, smorzata
(g.2).
Nel dominio della frequenza, la soluzione `e rappresentata dalla funzione di risposta in frequenza
(frequency response function FRF) : rapporto tra la trasformata di Fourier della risposta e quella
delleccitazione. con frequenza naturale e smorzamento. La FRF `e una funzione complessa in e pu`o
essere rappresentata nelle tre forme denite:
CO-QUAD Qui presentato per il caso dellaccelerazione (g. 3), rappresenta separatamente la parte
immaginaria e la parte reale della FRF in funzione della frequenza. La risonanza pu`o essere individuata
nel picco della parte reale o dove la fase cambia segno.
BODE Come `e noto, in questo caso La FRF `e rappresentata attraverso il suo modulo e la sua ampiezza
(g.4) e nelle condizioni di risonanza avremo un picco nellampiezza e la fase subir`a una variazione pari
a .
244 CAPITOLO 7. SPERIMENTAZIONE AEROELASTICA
NYQUIST Sul piano di Nyquist la parte immaginaria della FRF `e presentata in funzione di quella
reale. Il diagramma `e completato da raggi rappresentanti condizioni di fase costanti.
Nel dominio di Laplace, la risposta allimpulso `e rappresentata dalla funzione di trasferimento Z (s),
con s generalmente variabile complessa, rapporto tra la trasformata di Laplace della risposta e quella
delleccitazione. Come `e noto si passa dalla trasformata di Laplace a quella di Fourier sostituendo s
con j, cio`e assumendo che la variabile dipendente abbia solo la parte complessa. e sono detti i poli, in
questo caso complessi coniugati, di e possono essere cos` espressi: Esistono poi le seguenti relazioni: `e
generalmente espressa nella forma delle frazioni parziali: dove e sono chiamati residui.
7.9.2 Sistema a pi` u gradi di libert`a
Il processo di modellazione attraverso cui dalla struttura reale discreta, si ottiene il modello modale con-
siste in una trasformazione del sistema da coordinate siche a coordinate generalizzate . In coordinate
siche il sistema `e costituito da un insieme di masse, molle e smorzatori, rappresentativi delle caratte-
ristiche siche del sistema . Cos` ogni equazione del moto riferita ad esempio allo spostamento , della
massa , contiene, non solo i termini relativi a , ma anche quelli relativi alle altre coordinate. In coor-
dinate generalizzate, il sistema `e costituito da un insieme di masse, molle e smorzatori rappresentativi,
in questo caso, delle caratteristiche dinamiche di tutto il sistema , aventi cio`e valori tali da caratteriz-
zare il sistema come una combinazione lineare di N sistemi indipendenti ad un solo grado di libert`a. In
questo modo, ogni equazione del moto contiene solo i termini relativi alla coordinata generalizzata cui `e
riferita. In forma matriciale, le equazioni del moto in coordinate siche, hanno la seguente espressione:
In coordinate modali tali equazioni assumono lespressione: dove le matrici sono diagonali. Condizione
suciente perche sia possibile la trasformazione, da coordinate siche a coordinate modali, `e che esista
un legame di proporzionalit`a tra lo smorzamento, la massa e il richiamo elastico: Il legame tra coordi-
nate siche e quelle modali `e dato dalla matrice , cio`e: . La matrice di trasformazione si ottiene dalla
soluzione (costituita da autovalori) del sistema in coordinate siche. La rappresentazione delle propriet`a
dinamiche della struttura sica nel dominio di Laplace, attraverso gli autovalori, e la matrice modale, `e
data da un insieme di funzioni di trasferimento fra le coordinate siche e , aventi la seguente espressione:
Lespressione `e del tutto analoga a quella di un sistema ad un solo grado di libert`a, con la dierenza che,
per un sistema ad N gradi di libert`a, la funzione di trasferimento `e data dalla sovrapposizione lineare delle
funzioni di trasferimento di n sistemi lineari ad un grado di libert`a, ciascuna dei quali `e caratterizzata
da .
MODI ACCOPPIATI Costanti siche spostamenti sici forzanti siche
Struttura discreta
MODI DISACCOPPIATI Costanti modali spostamenti modali forzanti modali
Bibliograa
[1] R. L. Bisplingho and H. Ashley, Principles of Aeroelasticity. New York: Wiley & sons, 1962.
[2] E. H. Dowell, H. C. Jr, Curtiss, R. H. Scanlan, and F. Sisto, A Modern Course in Aeroelasticity.
Alphen aan den Rijn: Sijtho & Noordho, 1978.
[3] G. Pasinetti and P. Mantegazza, A single nite states modeling of the unsteady aerodynamic forces
related to structural motions and gusts, AIAA Journal, vol. 37, pp. 604612, May 1999.
[4] R. L. Bielawa, Rotary Wing Structural Dynamics and Aeroelasticity. Washington, DC: AIAA, 1992.
245

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