Moduli 1 - 4
conoscenze fondamentali
competenze interculturale,
gestione del progetto
tecnica pneumatica
azionamenti elettrici e
controlli automatici
Manuale
(concetto)
www.minos-mechatronic.eu
MECCATRONICA
Modulo 1: conoscenze
fondamentali
Manuale
(concetto)
Matthias Rmer
Universit Tecnica di Chemnitz,
Germania
www.minos-mechatronic.eu
Conoscenze fondamentali
Minos
Contenuto:
Matematica tecnica......................................................................................................................................7
1.1
1.2
1.3
1.4
Numeri binari.............................................................................................................................................. 20
Conversione di binari
Addizione di binari
Sottrazione di binari
1.4.1
1.5
1.6
1.6.1
1.7
1.7.1
1.7.2
1.7.3
1.7.4
1.7.5
1.7.6
Geometria ................................................................................................................................................... 28
Angolo........................................................................................................................................................... 28
Quadrangolo .............................................................................................................................................. 30
Triangolo ...................................................................................................................................................... 32
Funzioni trigoniometriche..................................................................................................................... 35
Cerchio.......................................................................................................................................................... 37
Corpo ............................................................................................................................................................ 38
Minos
Conoscenze fondamentali
2.1
2.1.1
2.1.2
2.2
2.2.1
2.2.2
Forza............................................................................................................................................................... 44
Addizione di forze..................................................................................................................................... 45
Decomposizione di forze........................................................................................................................ 49
2.3
2.4
2.5
Principio di leva.......................................................................................................................................... 53
2.6
2.6.1
2.6.2
2.6.3
2.6.4
Pressione....................................................................................................................................................... 54
Trasmissione di forza................................................................................................................................ 56
Trasmissione di pressione....................................................................................................................... 58
La legge del gas......................................................................................................................................... 59
Materie correnti.......................................................................................................................................... 61
2.7
Tensione ....................................................................................................................................................... 62
2.8
Frizione ......................................................................................................................................................... 64
2.9
2.9.1
2.9.2
2.9.3
2.12
2.12.1
2.12.2
2.12.3
2.12.4
Termodinamica ......................................................................................................................................... 84
Temperatura................................................................................................................................................ 84
Dilatazione di corpi solidi....................................................................................................................... 85
Dilatazioni dei gas .................................................................................................................................... 86
Energia termica e capacit termica..................................................................................................... 87
Conoscenze fondamentali
Minos
Disegno tecnico......................................................................................................................................... 89
3.1
3.1.1
3.1.2
3.1.3
3.1.4
3.1.5
3.2
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.3
3.3.1
3.3.2
3.4
3.4.1
3.5
3.5.1
3.5.2
3.6
3.6.1
3.6.2
Conoscenze fondamentali
Matematica tecnica
1.1
Minos
Importante
La calcolazione della potenza deve essere eseguita prima della moltiplicazione e la divisione!
Nelloerdine di priorit le parentesi hanno una priorit maggiore. I valori
allinterno delle parentesi devono essere calcolati sempre per primi.
Importante
Esempio
3+5=8
12 5 = 7
3 5 = 15
20 : 4 = 5
4 + 2 3 = 4 + 6 = 10
(4 + 2) 3 = 6 3 = 18
Conoscenze fondamentali
Minos
Consigli
Esercizio
Problemi semplici possono essere svolti a mente. Spesso per ci serviamo dellausilio di una calcolatrice. Va notato per che molte calcolatrici
sono in grado di calcolare operazioni soltanto in maniera separata, ovvero
unoperazione alla volta, mentre in altre si possono inserire le formule
complete e lasciare che sia la macchina ad eseguirle. Ad ogni modo
sempre la persona il responsabile circa le formule matematiche. Usando
macchina sia in grado di distinguire lordine di priorit: ovvero moltiplicazione e divisione prima delladdizione e della sottrazione.
Risolvete il problema 1 delleserciziario!
Facendo la sottrazione pu succedere che il secondo valore sia maggiore
al primo. Il risultato un numero negativo preceduto dal segno meno. Il
simbolo positivo invece, va collocato dinanzi ai valori positivi, ma di solito
viene omesso. Per evitare il susseguirsi di due simboli algebrici, si usa
mettere il numero con il rispettivo segno in una parentesi.
Quando si addiziona o si sottrae, i simboli e i segni algebrici simili,
vengono sostituiti dal segno pi . Mentre, il simbolo meno sostituisce
differenti simboli e segni di operazione. Questo deve essere eseguito
individualmente per ogni singola parentesi.
Esempio
8 14 = 6
4+(+5)=4+5=9
4(5)=4+5=9
5(+4)=54=1
5+(4)=54=1
Esercizio
Esempio
( 5 + 6 ) = 5 + ( 6 ) = 5 6 = 11
(56)=5+(+6)=5+6=1
(a+b+c)=a+(b)+(-c)=abc
(a+bc)=+a+(b)+(+c)=ab+c
Esercizio
Conoscenze fondamentali
Minos
La regola della sostituzione dei segni e simboli simili e non, vale anche
per la moltiplicazione e la divisione.
Esempio
( + 5 ) ( + 6 ) = + 30
( 5 ) ( 6 ) = + 30
( + 5 ) ( 6 ) = 30
( 18 ) : ( 6 ) = + 3
( 18 ) : ( + 6 ) = 3
Esercizio
possono essere anche omesse.
a+(b+c)=(a+b)+c
a(bc)=(ab)c
Se viene moltiplicato un valore con una parentesi contenente una somma, allora ogni valore allinterno della parentesi deve essere moltiplicato
per il valore al di fuori di essa. Questo processo viene chiamato, legge
di distribuzione.
a(b+c)=ab+ac
Se allinterno di due parentesi moltiplicate si trovano pi addendi, allora
ognuno di essi deve essere moltiplicato per tutti gli altri. Il simbolo della
moltiplicazione viene omesso di solito se si calcola con le variabili.
( a + b ) ( c + d ) = a ( c + d ) + b ( c + d ) = ac + ad + bc + bd
"gine 1). La moltiplicazione di due segmenti (a+b) e (c+d) uguale alla
Conoscenze fondamentali
Minos
b d
a c
b c
c+ d
a d
a+b
ab + ac = a ( b + c )
15x 5y = 5 ( 3x y )
Esercizio
1.2
10
Conoscenze fondamentali
Minos
Esercizio
11
Conoscenze fondamentali
Minos
Se il denominatore comune non immediatamente riconoscibile, pu essere calcolato moltiplicando i due denominatori. Il risultante denominatore
comune non deve essere necessariamente il minore dei denominatori
comuni possibili. Il risultato comunque corretto.
Esempio
Nel primo caso la prima frazione stata ampliata con 2, con il risultante
denominatore comune 4. Nel secondo caso invece, il denominatore
comune 8 stato ricavato moltiplicando entrambi i denominatori 2 e 4
con lampliamento relativo delle due frazioni. Finalmente il risultato della
frazione stato ridotto. Entrambi i calcoli dimostrano che la met di una
mela e un quarto di una mela formano insieme tre quarti di una mela.
Esercizio
$ '
i numeri cos ridotti il calcolo diventa pi facile.
Esempio
Esercizio
Esempio
Esercizio
12
Conoscenze fondamentali
Minos
Per calcolare questesempio correttamente con la calcolatrice, le operazioni devono essere scritte in questo modo:
3 : 2 : 5 = 0,3
La divisione per 5 deve essere successiva perch il numero 5 appartiene
al denominatore.
Ovviamente possibile calcolare il valore del denominatore prima di
dividere il numeratore per questultimo. Questo calcolo necessario
anche quando il denominatore contiene unaddizione o una sottrazione:
Esempio
Se si calcolano altri posti ci si rende subito conto che i primi sei dopo la
13
Minos
Conoscenze fondamentali
1.3
14
Conoscenze fondamentali
Esempio
Minos
Importante
Importante
Esempio
26 = 2 2 2 2 2 2
62 = 6 6
60 = 1
61 = 6
62 = 1/62 = 1/36
Esercizio
15
Conoscenze fondamentali
Minos
Le potenze con il numero 10 alla base hanno una certa importanza. Vengono chiamate potenze a base dieci (potenze di dieci) e vengono usate
soprattuto per esprimere numeri molto grandi o molto piccoli.
Il calcolo delle potenze a base dieci molto facile. Lesponente indica
; <
ro di volte che il punto decimale deve essere spostato alla del numero 1 .
Lesponente negativo mostra di quante posizioni deve essere spostata
la virgola a sinistra del numero 1.
106 = 1000000
102 = 100
100 = 1
102 = 0,01
103 = 0,001
pi facile esprimere numeri grandi e piccoli in combinazione con le potenze decimali. In questo caso il numero viene espresso come una cifra
X
X
e giga, oppure mili, micro e nano.
Esempio
16
Conoscenze fondamentali
Esercizio
Minos
Esercizio
%
e digitando i numeri dellesercizio precedente.
17
Conoscenze fondamentali
Minos
Facendo il calcolo delle potenze, entrambi gli esponenti vengono moltiplicate fra loro. Cos si possono rappresentare anche numeri molto grandi
o molto piccoli in maniera abbreviata.
(am)n = aZ
Esempio
x2 x3 = (x x) (x x x) = x(2+3) = x5
x5 x2 = x(52) = x3
x5 y5 = (x y)5
18
Conoscenze fondamentali
Esercizio
Minos
Esercizio
19
Minos
1.4
Conoscenze fondamentali
Numeri binari
Nel nostro sistema numerico decimale vengono utilizzate dieci cifre da
0 a 9.Le cifre grandi sono composte dallinsieme di pi numeri, quindi la
posizione di ogni numero molto importante.
Le posizioni da destra a sinistra sono chiamate unit, decina, centinaia,
etc. La cifra nella posizione delle centinaia viene moltiplicata con 100, la
cifre del posto decino con 10. Insieme allunit, si riceve il numero totale.
Dunque, si pu scrivere:
325 = 3 100 + 2 10 + 5 = 3 102 + 2 101 + 5 100
Questo modo di calcolare per noi normale.Tutto sommato abbiamo
dieci dita con le quali contare. Oltre al sistema numerico decimale per
ci sono altri tipi di sistemi di numerazione. La dozzina ad esempio, consiste
in dodici parti uguali. Un giorno consiste a due volte 12 ore e unora
composta da 60 minuti, cos un minuto da 60 secondi. Prima che un
minuto nuovo comincia, devono essere passati 60 secondi.
I computer utilizzano il sistema numerico binario che utilizza soltanto due
stati o cifre, 0 e 1. Per evitare confusione il numero 1 viene sostituito a
volte con la lettera L.
Il vantaggio di questo sistema numerico che i due stati possono essere
rappresentati facilmente con la corrente elettrica che pu essere
presente o assente, oppure con un chip di memoria, attivo o passivo.
Altre possibilit non sono ammesse.
Siccome i numeri binari utilizzano soltanto due cifre, questi diventano
velocemente pi lunghi dei numeri decimali. Qui sotto vengono riportati
alcuni numeri decimali con il loro corrispondente valore binario:
20
Decimale
Binario
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
0
1
10
11
100
101
110
111
1000
1001
1010
1011
1100
1101
1110
1111
Conoscenze fondamentali
Minos
Ad ogni modo viene utilizzata una potenza a base 2. Per questo
viene chiamato sistema binario.
Per esprimere il numero decimale 6 nella forma binaria, si scrive:
110 = 1 22 + 1 21 + 0 20 = 1 4 + 1 2 + 0 1
Come si pu vedere, da destra a sinistra le cifre binarie hanno il valore di
1, 2, 4, 8, 16, etc. Per convertire un numero da decimale a binario, esso
deve essere diviso per 2 e tenendo in considerazione il resto. La divisione
diviso per 2
diviso per 2
diviso per 2
diviso per 2
diviso per 2
14
7
3
1
0
Resto 1
Resto 0
Resto 1
Resto 1
Resto 1
in questo caso sono 11101.
chiaro che quando vengono convertiti numeri decimali dispari in numeri binari, lultima cifra sempre uguale a 1, perch dividendo i numeri
dispari per 2 il loro valore residuo equivale sempre a 1.
Esercizio
24 =
23 =
22 =
21 =
20 =
Somma:
Esercizio
16
8
4
2
1
16
8
0
0
1
25
21
Minos
1.4.1
Conoscenze fondamentali
[ ^__ {
volte zero, otto volte uno.
Allinterno del computer ogni carattere e ogni cifra del sistema decimale
viene rappresentato con un byte. Quale numero binario determina un
]' "
] '
for Information Interchange). La A maiuscola per esempio, equivalente
alla successione di 01000001 o al numero decimale 65.
Siccome i numeri binari possono essere molto lunghi, nellinformatica si
utilizza un altro sistema numerico. Un byte viene diviso in due gruppi da
quattro bit. Questi gruppi da quattro bit vengono chiamati anche nibbles.
Un nibble o quattro bits, possono rappresentare 16 valori diversi.
Per esprimere un nibble con un carattere, si usa il sistema esadecimale.
Il sistema esadecimale a base 16, al contrario del sistema numerico
decimale, il quale la base costituita dal numero. Siccome nel sistema
esadecimale sono necessari ben 16 caratteri diversi, vengono disposte
accanto alle cifre da 0 a 9 le lettere da A a F. Per evitare confusioni con
altri sistemi numerici, si aggiunge spesso la h minuscola dopo il numero
esadecimale.
I numeri che si possono rappresentare con un byte, possiedono un differente
settore espresso da un differente sistema numerico:
]
]
]
22
[[[[ [[[[
[[
[
;;;; ;;;;
| }}
^__
Conoscenze fondamentali
Minos
=
=
=
=
=
64
128
256
512
1024
numerici. Nel sistema decimale un chilo equivale al valore di 1000, cosi
come 1000 metri equivalgono a un chilometro. Nellelaborazione dati
invece 1024 byte formano un kilobyte.
%
$
"\
"\
valore 1000 o 1024.
]
Esempio
23
Minos
1.5
Conoscenze fondamentali
24
Conoscenze fondamentali
Esempio
Esercizio
1.6
Minos
a
ab
x
=b+x
=x
=ab
|b
a
a+x
x
=bx
=b
=ba
|+x
|a
x:a
x
=b
=ba
|a
a:x
a
a:b
x
=b
=bx
=x
=b
|x
|:b
di persone che appartengono ad una determinata fascia di et nella
popolazione.
Qui il valore di riferimento 100, e il valore della percentuale parte di
100, senza il menzionamento del valore assoluto.
Esempio
seconda bottiglia contiene di pi rispetto alla prima bottiglia.
% ;[[
& [
a 0,6 litro.
; { ;[[ [ { [
^
[
;[[
&
[
[
^ { ;[[ [ { [
;[[
Dipende dalla formulazione del problema, uno degli altri tre valori sconosciuto e pu essere calcolato dopo aver eseguito appropriatamente
la conversione dellequazione.
Esercizio
25
Conoscenze fondamentali
Minos
1.6.1
Esempio
percentuale dei 12 000 euro.
;[[ { ;[[[[[ { ;^[[[
Dopo la conversione dellequazione si pu calcolare il valore degli inter
;^
&
;[[
si calcola dividendo il valore degli interessi per la somma del prestito.
x = 12000 euro : 100000 euro = 0,12
#
;[[
;^
%
;[[
percentuale deve essere premuto dopo aver eseguito la divisione, invece
di premere il tasto delluguale. Se si esegue il calcolo con una calcolatrice
che non conosciamo, si deve prima controllare il funzionamento di essa,
eseguendo esempi facili.
Facendo il calcolo degli interessi composti, si deve prendere in considerazione che gli interessi devono essere pagati in parecchi anni.
Esempio
26
Conoscenze fondamentali
Minos
$
il seguente risultato:
G5 = 1000 euro (1 + 3/100)5
G5 = 1000 euro (1 + 0,03)5
G5 = 1000 euro 1,035
G5 = 1159,27 euro
La differenza del risultato del calcolo precedente non molto grande.
Ma con un lasso di tempo maggiore e un tasso dinteresse pi alto, la
differenza naturalmente pi grande.
'
27
Minos
1.7
Conoscenze fondamentali
Geometria
Prima di introdurre concetti geometrici, occorre menzionare alcune de
Un corpo possiede tre direzioni di misura: lunghezza, larghezza ed altezza. Quindi tridimensionale. Un piano ha soltanto due dimensioni.
> ~
il bordo del cubo ed ha soltanto una dimensione. Un punto invece non
%&
come punto dintersezione di due linie.
Oltre a il punto anche la retta appartiene ai fondamenti geometrici. Una
In un piano due rette possono intersecarsi tra loro al massimo in un punto,
ad eccezione in cui le rette venissero sovrapposte lun laltre.In questo
caso tutti i punti coincidono tra loro. Se due rette su di un piano non si
intersecano allora queste vengono chiamate parallele.
&
Un segmento, come una retta, viaggia attraverso due punti (estremi),
ma questi ne determinano la sua lunghezza. Un segmento quindi la
connessione pi breve tra due punti.
1.7.1
Angolo
Nel caso in cui due raggi partono da un punto in comune, essi vanno
a formare un angolo. Se ruotiamo uno di questi raggi intorno al punto,
$
indicher langolo.
Un cerchio diviso in 360 settori, che si chiamano gradi. Un angolo di
360 un angolo completo, e si chiama angolo giro.
Un angolo con un valore di 0 e 90 si chiama angolo acuto. Un angolo
ottuso ha un valore di 90 e 180.
Se tutti e due i raggi sono perpendicolari tra loro, vanno a formare il cos
chiamato angolo retto. Il suo valore di 90.
Nel caso che i due raggi si trovino in direzione direttamente opposta tra
di loro, essi formano un angolo piatto col valore di 180. Angoli dal valore
tra 180 e 360 vengono chiamati angoli concavi.
28
Conoscenze fondamentali
angolo
acuto
spitzer
Winkel
angolo
piatto Wink
gestre
ckter
el
angolo
retto
rechter
Wink
el
angolo
concavo
berst
um
pfer Wink
el
Minos
angolo
ottuso
stum pfer
Wink
el
angolo
giro
Voll
w inkel
angolo a
Stufenwink
el
gradini
angolo
alterni
W echselwinkel
angoli
traan
rette
Winkel
sich
intersecate
schneidenden Gerad
angolo
opposto
entgegengeset
zt
lie
gende W inke
Se due rette vengono intersecate tra loro, vanno a formarsi quattro angoli.
insieme sempre il valore di 180.
Se una retta attraversa due linee parallele, si formano in totale otto angoli
separati. La gradazione di questi angoli uguale. Questo vale anche per
gli angoli alterni.
La somma degli angoli in posizione opposta tra di loro sempre di 180.
29
Conoscenze fondamentali
Minos
1.7.2
Quadrangolo
Un quadrangolo determinato da quattro punti. Su una retta si possono
trovare non pi di due punti. A seconda della posizione e la lunghezza
dei loro lati, si possono distinguere diversi tipi di quadrangoli.
Un quadrato possiede quattro lati uguali. I lati opposti sono paralleli. Ogni
angolo di un quadrato di 90.
Larea del quadrato si calcola con la lunghezza dei suoi lati.
Qui di seguito A rappresenta larea e a la lunghezza del lato.
A = a2
Il perimetro di un quadrato la somma della lunghezza dei quattro lati
uguali.
U=4a
Nel rettangolo, a differeza del quadrato, soltanto i lati opposti sono uguali.
Larea del rettangolo si calcola moltiplicando lunghezza per larghezza.
A=ab
Il perimetro si calcola sommando le lunghezze dei quattro lati. Siccome
due lati hanno sempre la stessa lunghezza, possiamo calcore il perimetro
in questo modo:
U = 2a + 2b
Esempio
30
Conoscenze fondamentali
quadratoQuadrat
rettangolo
Rechteck
trapezio
Trapez
rombo
Rhomb us
aquilone
D rachenviereck
Minos
romboide
Rhombo id
quadrangolo
konkaves Viereck
concavo
]
spostato verso allinterno.
La maniera pi conveniente per calcolare larea di questi quadrilateri
quella di divedere larea in triangoli e calcolare separatamente larea di
ogni triangolo. Il perimetro si calcola sommando le lunghezze dei quattro
lati.
Esercizio
31
Conoscenze fondamentali
Minos
1.7.3
Triangolo
Un triangolo determinato da tre punti, i quali non possono trovarsi su di
una retta. Questi tre punti vengono chiamati A, B e C, mentre i lati opposti
di questi tre punti vengono indicati con a, b e c. Gli angoli di un triangolo
sono rappresentati dalle lettere greche (alpha), (beta) e (gamma).
Importante
Un triangolo con due lati di uguale lunghezza chiamato isoscele. Nel
caso di un triangolo con tutti e i tre lati di uguale lunghezza, il triangolo
chiamato triangolo equilatero. In questo caso, anche i suoi angoli interni
sono pari a 60.
Laltezza h una linea dritta che parte da uno dei vertici di un angolo e
perpendicolare ai lati opposti. Siccome in un triangolo ci sono tre tipi di
altezze differenti esse sono indicate con ha, hb e hc, , in conformit del
loro lato corrispondente.
angolo
acuto
angolo
retto
32
angolo
ottuso
angolo
isoscele
angolo
equilatero
Conoscenze fondamentali
Minos
Laltezza in un triangolo isoscele, perpendicolare al lato con una lunghezza differente, divide questo lato in due parti uguali.
Larea di un triangolo equivale alla met del prodotto dellaltezza e del
lato sul quale sta laltezza:
Esempio
Siccome laltezza sempre perpendicolare ad un lato, essa divide il tri '
di un triangolo rettangolo, per questo preferibile trasformare il triangolo
in due triangoli retti, se si vuole eseguire la calcolazione dellarea.
Importante
In un triangolo rettangolo, il lato opposto allangolo retto chiamato ipotenusa. E gli altri due lati del triangolo sono chiamati cateti.
Per i triangoli retti vale il teorema di Pitagora, ovvero, che in ogni triangolo
rettangolo, larea del quadrato costruito sull ipotenusa pari alla somma
delle aree dei quadrati costruiti sui cateti. La formula viene scritta cos:
c2 = a2 + b2
Esempio
Esercizio
33
Conoscenze fondamentali
Minos
b2
2
b
c
c2
Esempio
34
Conoscenze fondamentali
Funzioni trigonometriche
Per il calcolo del triangolo rettangolo, si possono usare le funzioni trigonometriche seno, coseno e tangente. Se si vogliono calcolare altri tipi di
triangolo utilizzando le funzioni trigonometriche, essi devo essere divisi
in triangoli retti.
Accanto allipotenusa entrambi i cateti hanno una denominazione speciale. L`adiacente il cateto che forma con lipotenusa langolo al quale
vengono eseguite le calcolazioni. Il lato opposto o cateto invece il cateto
opposto a questangolo.
Il seno di un angolo equivale al lato opposto diviso dallipotenusa.
sin
opposto
Glato
egenkat
hete
Hipotenuso
ypotenuse
ssae
eunu
en
tt
o
o
ipp
Hy
lato
opposto
G egenkathete
1.7.4
Minos
lato
adiacente
Ankathete
35
Conoscenze fondamentali
Minos
Esempio
sin
cateto
Gegenkathete
ipotenusa
Hypothenuse
sin
3 cm
5 cm
sin = 0,6
36,9
Un triangolo rettangolo ha un angolo di 50. Il lato opposto ha una lunghezza di 8 cm. Qual la lunghezza dellipotenusa?
lato opposto
Gegenkathete
Hypothenuse
ipotenusa
8 cm
sin 50 =
c
8 cm
c =
sin 50
c 10,44 cm
sin
Esercizio
36
lato
oppposto
G egenkat
hete
lato
adiacente
Ankat
hete
Conoscenze fondamentali
1.7.5
Minos
Cerchio
Il cerchio viene determinato dal suo raggio. Il raggio viene misurato dal
punto centrale della circonferenza. Il diametro del cerchio misura esattamente il doppio del raggio.
Il rapporto tra la circonferenza e il diametro di un cerchio equivale al
valore . Questa lettera viene pronunciata pi. Questo valore un nu
= d = 2 r
Anche il valore .
La formula la seguente:
Esempio
20 cm
d =
3,1416
d 6,37 cm
1
d2
4
1
A =
3,1416 6,372 cm 2
4
A =
Esercizio
31,87 cm 2
37
Conoscenze fondamentali
Minos
1.7.6
Corpo
~
contenuto del corpo rappresenta il volume di esso.
Un cubo formato da sei quadrati della stessa grandezza. Per questo
{
A = 6 a2
Siccome tutti i lati del cubo hanno la stessa lunghezza, il volume pu
essere calcolato con la formula seguente:
V = a3
$
opposta sono rettangoli della stessa grandezza. Perci la misura equivale
alla somma di tutte e sei le aree.
A = 2 (a b + a c + b c)
Il volume equivale al prodotto della lunghezza dei lati.
V=abc
<
1
d2
4
1
A =
3,1416 52 cm 2
4
A =
A = 19,635 cm 2
U
U
U
38
= d
= 3,1416 5 cm
= 15,708 cm
Conoscenze fondamentali
Minos
Con la circonferenza del cerchio e laltezza del cilindro possibile cal
AM = U h
AM = 15,708 cm 20 cm
AM = 314,16 cm2
AZyl = 2 A + AM
AZyl = 2 19,635 cm2 + 314,16 cm2
AZyl = 353,43 cm2
Il volume si calcola moltiplicando larea del cerchio per laltezza.
VZyl = A h
VZyl = 19,635 cm2 20 cm
VZyl = 392,7 cm3
$$
$ > '
temente il cuboide una specie di prisma.
$
V
Esercizio
4
r3
3
39
Minos
40
Conoscenze fondamentali
Conoscenze fondamentali
Fisica tecnica
Minos
#
$$
~
X
X
X
#
X ] "$
{ ]
~
\
{
Grandezza
Basisgre
Lnge
massa Masse
Nome dellunit
Basiseinheit
Simbolo dellunit
Einheitszeichen
SI
metroMeter
Kilogramm
kg
intervalloZeit
di tempo
secondo
Sekunde
intensit
di corrente
Stromstrke
ampere
Ampere
temperatura
Temperatur
assoluta
kelvinKelvin
quantit
di sostanza
Stoffmenge
mole
intensit
luminosa
Lichtstrke
candela
Candela
Tabella 1:
Mol
mol
cd
SI-unit
X
^
41
Conoscenze fondamentali
Minos
X
$
$
>
Vorsatz
VorsSimbolo
atzzeichen
Nano
Mikro
0,000 001
Milli
0,001
Chilo
Kilo
1000
Mega
1 000 000
Giga
#
Esempio
Decimale
Faktor
$ %
~
_ ~
;[[[ #
_[[
$
Esercizio
^_
]
] $
$
X
$
X
X
; ~
$
Conoscenze fondamentali
Minos
<
X $
{ $
Z
X
con dei caratteri
}
]
X $
X
#
Esempio
}
} ; ;[
^
} ;[
^
} ;[
X
] X
$
$ ;[
$
| |
43
Conoscenze fondamentali
Minos
2.2
Forza
}
$ X
|
~ $
#
&
${
}
$ |
Esempio
;
^
}
; ;
^
[;[;
Importante
F1
F2
F3
F1 = F2
F1 F3
44
Conoscenze fondamentali
Minos
$
$
$
$
%
$
$ $
}
$
}
$ &
$
~
$ }; nella sua azione
$ }^
$
comune $ }
};
2.2.1
Addizione di forze
]
$
$ #
$
$
$
&
$
$
] $
$ >
F3
F3
F3 = F1 +F2
( )
Conoscenze fondamentali
Minos
'
F1
F2
F1
F3
F2
F1
F3 = F1 +F2
F2
* )
46
F3
Conoscenze fondamentali
Minos
&
$
> $
$$ }
$ $
$
$
<
$
$
$
$
>
$
$
$
F3
F1
F3
F1
F1,2
F2
F1,F2,F3
F2
F1,2 = F1 +F2
F3
F1,2,3
F1,2
F1,2,3 = F1 +F2 + F3
47
Conoscenze fondamentali
Minos
$
%
$
$ #
$
<
F1
F2
F1
F2
Fh
Fh
F1,2
F1,h
Immagine 12:
F2,h
Conoscenze fondamentali
2.2.2
Minos
Decomposizione di forze
$
$
X $
~ $
"
\
"
\ ]
$
%
$
$
'
$
$
$
$
$
$
Esercizio
^ ^
asse Y
Y-Achse
asse Y
Y-Achse
FY
F1
F1
FX
asse
X
X-Achse
asse
X
X-Achse
+ ,
Minos
2.3
Conoscenze fondamentali
#
X
] $
$
X
$
$
%
X
| "|
\
&
${
$
$
}
Immagine 14:
_[
Momento torcente
Conoscenze fondamentali
Esempio
Minos
[
^[[ # $
}
}
} [ [^
} ^[[
$ ^[[
'
[[ $
X
;[[
%
Esercizio
^ [
F
M
)
_;
Minos
2.4
Conoscenze fondamentali
$
#
&
{
$
$
~
X X
FA
FG
.#
_^
Conoscenze fondamentali
2.5
Minos
Principio di leva
&
'
$
$ $
$
Esempio
~
^[
_
_[
#
FL L }G G
FL }G G L
FL _ [_ [^
FL ;^_
;^_
Compito
;
lL
FL
!
lG
FG
Minos
2.6
Conoscenze fondamentali
Pressione
$
#
$
%
{
}
%
$
]
X
"]~
\
^
$ %
X
%
;[[ [[[
%
%
&
; [[[ % ; %
; [[[ [[[ % ; [[[ % ; % ; ^
& /
Conoscenze fondamentali
Minos
X ] X
~
; ;[[ [[[ % ;[
^
[ ;[[
X
e
]
%
4
p
[bar]
3
pe = 2bar
pabs =3 bar
pe = 0,4 bar
Immagine 19:
__
Conoscenze fondamentali
Minos
]
$
Esempio
~
^
Compito
2.6.1
^
Trasmissione di forza
$
%
$
>
>
>
>
Conoscenze fondamentali
Minos
$
${
}1 1 }^ ^
&
#
&
%
&
Esempio
_
^
F1 < F2
A1 < A2
*
Minos
2.6.2
Conoscenze fondamentali
Trasmissione di pressione
~
$ %
"
\
% $
>
'
>
$
{
} 1 1 ^ ^
A1
p1
>
<
A2
p2
Conoscenze fondamentali
Esempio
Minos
_[
^
_
^ ]
1 1 ^ ^
_ _[
^ ^ _
^
^ _ _[
^ _
^
^ _[
;[
Esercizio
2.6.3
$
$
&
$
p1 V1 p2 V2
=
T1
T2
~
$
&
{
1 1 ^ ^
Conoscenze fondamentali
Minos
Esempio
3
;
m3
_[' #
p1 V1 p2 V2
=
T1
T2
p2 1m 3
1bar 8 m 3
=
(273 + 50)K
(273+ 20)K
p2 =
p2 =
8 m 3 323 K
bar
1m 3 293 K
p2 = 8,82 bar
$
]
^[' X
#
1 1 ^ ^
^ ^ ^ ^
^ ^ ^ ^
^
$$
#
Conoscenze fondamentali
2.6.4
Minos
Materie correnti
#
X
$
X
X
$
{
; Z ; ^ Z ^
~
X
X
]
A1
v1
A2
v2
61
Minos
2.7
Conoscenze fondamentali
Tensione
$
$
$
$
{
$
X
^
]
$
#
]
$ {
} ]
$
l area di
sezione
$
{
} ]
Conoscenze fondamentali
Esempio
Minos
~
[[
&
$
[[ ^
63
Minos
2.8
Conoscenze fondamentali
Frizione
#
$ $ #
$
$
$
}R
$
$ $
#
$
&
$ }N $ $
$
X
|
$
$
$
X
$ &
$
FN
direzione
di movimento
Bew egungsr
ich
tung
FR
Reibfl
che
+
64
Conoscenze fondamentali
Minos
~ $
] $
$
[
$
Esempio
$
$
[;_
[; # $
$
FR [ }N
FR }N
FR [;_ [
}R [; [
FR ;^
}R
Compito
_
Minos
2.9
Conoscenze fondamentali
X
X
X
2.9.1
Moto uniforme
$
$
X
<
]
$
~
$
%
X
$
{
X
%
X
X
X
X
&
X
$ &
X
;
[ [[
%
$
66
Conoscenze fondamentali
Esempio
Minos
[
[
[ ^_
X [
^_
'
X ^_
Compito
2.9.2
Moto accelerato
# $
X &
#
X
&
X
X
>
<
;
^
X
67
Conoscenze fondamentali
Minos
Esempio
~
#
X X
;[
^
X
;[
^
[
;[
X [
;[
X
X
X
&
X
X
X ] &
X
Esempio
~
;[
X ;[
X
_[
;[
Compito
Conoscenze fondamentali
Minos
X
{
{
$ ${
%
{
]
$
X
$
X
&
$ &
;^
]
X
{
;^ ^
Esempio
;^
;^ ;[[ ;[
;^ ^
;[
;
X
;
Esercizio
Minos
2.9.3
Conoscenze fondamentali
{
'&
$
X
$
X #
X
#
&
$ $
$
|{
$$
$
#
$
$ X $
#
'
${
$
}
o
}
{
; ; ;
^
Conoscenze fondamentali
Minos
%
&
X $ |
;
;
^ #
$
%
#
;
^
%
&
;[
^
$
FG
X
;
;
FG
FG ; ;
^
FG ;
; ;[
Esempio
#
;[[
;
^
FG
FG ;[[ ;
^
FG ;[
]
;[
Esercizio
71
Minos
2.10
Conoscenze fondamentali
Rotazione
#
"
\
$
&
#
X
X
"\
]
frammento
dellarco
Kreisbogenst
ck s s
punto P
Punkt
P
raggio
r r
Radius
asse
di rotazione
D rehachse
5
Conoscenze fondamentali
Minos
^
Esempio
[^_
[_ ^
[_ ^ [^_
;;
;;
X
#
[
[
X
] '
#
$ {
; ^ [ [[;_
; [ "^ ) _
Compito
[
73
Conoscenze fondamentali
Minos
_[[ ;
^ ;^_ ;
74
Conoscenze fondamentali
Minos
{
X
^ ;
^
Esempio
;[
^
%
X
X
;[
^
Esercizio
;
Conoscenze fondamentali
Minos
2.11
2.11.1 Lavoro
$
%
&
>
>
X $
{
$ Z
}
X
|
|
#
;
$ ; |
%
X
|
#
^[
[_ # $
#
} }N [_ ;[[ ;
^
} [_
]X
[_ ^[
;[
~ ;[ ;
76
Conoscenze fondamentali
Minos
]
$
&
}G
Esempio
Esempio
]
$
[ $
;^ }
;^ [[ [
;^[
%
;^[
_[
_[ ;^[
[[[
77
Conoscenze fondamentali
Minos
$ {
}
;^ ^
~
$
&
{
}
;^ ^
X
;[[
Esercizio
^
Conoscenze fondamentali
Minos
2.11.2 Energia
%
#
%
&
X
&
&
calcolata
X
]
'
$
$ >
%
$
#
$
E
&
#
;_[ >
#
~
;[[[
E
E ;[[[ ;
^ ;_[
E ;
E [[
; [[
Conoscenze fondamentali
Minos
]
E ;^ ^
'
X '
X
~
Esercizio
Conoscenze fondamentali
Minos
$ $
}
dice
{
< < + E
$
$
$
%>
$
&
&
$ $
$
Esempio
Conoscenze fondamentali
Minos
2.11.4 Potenza
#
]
X
] &
% X
%
X
X
X ]X
$
X{
; %] [_
; ; %]
]
$
$
{
% }
$
X
Esempio
% ;^_
'
;^_
Esercizio
Conoscenze fondamentali
Minos
$
$
$
$
#
$
$
$
>
>
$
$
&
$
#
$
$
|
$
$
$
Esempio
Minos
2.12
Conoscenze fondamentali
Termodinamica
2.12.1 Temperatura
X
"'
\ '
[ ' $
;[[ '
#
$
$$
$
X
]
$
X
~
^;_ '
%
&
>
'
<
$$
$
$$
;[[ $
^;_ ;_ #
$
{
^;_
' %
& ^
$
'
X
'
&
Conoscenze fondamentali
Esempio
Minos
$
;_ ' #
;_ ' ^;_
_
$
_
$
$
{
[
$
----------- [
$$
$
$$
&
X
;
Esempio
Conoscenze fondamentali
Minos
]
X
&
#
Esempio
~
_[ 3 ^[
}
$
#
$
[
[[[; ; _[ 3 ^[
; 3
^[
; 3
' X
&
${
[
#
$
Conoscenze fondamentali
Minos
X
%&
${
' #
Esempio
#
^[ '
['
X
^[ ' ;[
#
# ; ; _[
# ^[
%
^[
Esercizio
_
Minos
Conoscenze fondamentali
Conoscenze fondamentali
Disegno tecnico
3.1
3.1.1
Minos
89
Minos
Conoscenze fondamentali
3.1.2
Tipi di disegni
Le esigenze a secondo del disegno/progetto possono variare. Come
risultato, esistono diversi tipi di disegno. Queste tipi sono descritti nella
parte 1, DIN 199.
Ci sono aspetti differenti per la determinazione del tipo di disegno. I piu
utilizzati sono descritti qui a seguito, ma senza entrare nel dettaglio circa
la spiegazione del concetto.
90
Conoscenze fondamentali
Minos
Tipi di illustrazione
Ci sono due tipi di illustrazione, che sono: lo schizzo e il disegno. Gli
schizzi non vengono realizzati in scala, essi spesso disegnati a mano
libera, utilizzando una matita.
Invece i disegni sono illustrazioni (visive) che consistono in linee.
Tutti i disegni che servono per la rappresentazione o produzione di un
oggetto sono riassunti in un set di disegni.
Tipi di creazione del disegno
Qui abbiamo un disegno originale e una copia. Loriginale viene usato da
modello per le altre copie e rappresenta una certa versione del disegno.
I metodi classici per la realizzazione delloriginale, sono la matita o
linchiostro di china. Ma oggi, per la realizzazione di un disegno, molto
diffuso lutilizzo del computer. Progettazione e cambiamenti del design
possono essere applicati soltanto sulloriginale.
Contenuti del disegno
Un disegno descrive una macchina, un sistema o un meccanismo nella
sua forma/funzione completa.
Mentre la subassembly di un disegno mostra le misure reali della posizione delle tre dimensioni e la forma dei pezzi di lavoro che appartengono
ad un determinato gruppo.
I singoli pezzi sono rappresentati in maniera singola o parziale senza
mostrare la loro allocazione concerne agli alri pezzi di lavoro.
Funzione del disegno
Il disegno preliminare viene usato per descrivere un pezzo di lavoro,
produzione include informazioni circa la fabbricazione o lassemblaggio
del prodotto/pezzo di lavoro.
I disegni di produzione si dividono a loro volta nella lavorazione e
nellassemblaggio, il quale descrive le procedure di assemblaggio.
non contiene tutte le informazione complete sul prodotto.
91
Conoscenze fondamentali
Minos
3.1.3
841 x 1189 mm
594 x 841 mm
420 x 594 mm
297 x 420 mm
210 x 297 mm
148 x 210 mm
105 x 148 mm
74 x 105 mm.
A0 841x1189 mm
A2
A1
A4
A3
A6
A5
A7
Immagine 25:
92
Formati
Conoscenze fondamentali
Minos
Esempio
B0 = 1000 x 1414 mm
C0 = 917 x 1297 mm
A0 = 841 x 1189 mm
D0 = 771 x 1091 mm
B4 = 250 x 353 mm
C4 = 229 x 324 mm
A4 = 210 x 297 mm
D4 = 192 x 272 mm
In Nordamerica lunit di misura dei formati della carta si calcolano in
pollici.
93
Conoscenze fondamentali
Minos
!"
I disegni tecnici possiedono un title block, il quale viene sempre posizionato in basso e a destra.
La base del campo ha unampiezza di 187 mm e unaltezza di 55 mm.
Queste misure ed il volume sono determinati nella DIN 6771, Parte 1.
Dallanno 2004, questa DIN stata sostituita dalla DIN EN ISO 2700.
Nella parte sinistra, simmette cambiamenti. Si pu aggiungere il dato
del cambiamento ed il nome del rielaboratore. La parte sopra libera.
Nella parte centrale si immette il nome della ditta, e l sopra il dato ed il
nome del rielaboratore del controllo del disegno. Sopra, ci sono appositi
gni. A destra daccanto, siscrive da quante pagine appartenute consiste
il disegno.
(Verwendungsbereich)
(Zul. bw.
A )
(O berflche)
M astab
(G ewicht)
(W erkstoff
,H albzeug)
(R ohteil-N r)
(M odell
-oderG esenk-N r)
Datum
N am e
(Benennung)
Bearb.
G epr.
N orm
Zust
nderung
Immagine 26:
94
Datum
Testo
N am e
(Fir
ma des Zeichnun
gsers
tell
ers)
(Zeichnun
gsnumm er)
(U rspr.)
(Ers.f.:)
Blatt
(Ers.d.:)
Bl.
Conoscenze fondamentali
Minos
95
Conoscenze fondamentali
Minos
3.1.5
Scale
Di solito non possibile rappresentare a grandezza originale un pezzo
di lavoro, ad esempio non possiamo disegnare unintero palazzo su di
un foglio. Mentre le parti di un`orologio possono essere molto piccole da
vedere in misura originale. Perci, non ha molta importanza rappresentare
o meno i pezzi a grandezza naturale.
Per rappresentare pezzi grandi in un disegno, la loro misure viene ridotta,
al contrario invece avviene nei pezzi piccoli. C un determinato modo
per ingrandire e ridurre una misura. Per esempio possiamo utilizzare la
stessa forma e riprodurla in scale di grandezza differenti.
La graduazione della scala viene stabilita dalla DIN ISO 5455 e ha sempre
un valore multiplo decimale dei valori 1, 2 e 5.
Disegni realizzati a grandezza naturale sono eseguiti in scala 1:1. Il che
delloriginale.
Una diminuzione dei pezzi grandi pu essere fatta con la misura di 1:2.
Ogni millimetro nel disegno corrisponde a due millimetri delloriginale.
Perci il disegno ha la meta di grandezza rispetto al pezzo originale.
Oggetti larghi possono essere disegnati ad esempio in scala 2:1. Ogni
millimetro del disegno equivale a 2 millimetri delloriginale. Di conseguenza il disegno due volte pi piccolo delloriginale.
Si possono usare per esempio le seguenti misure:
Esercizio
96
Grandezza originale:
1:1
Diminuzione:
1:2
1:20
1:200
1:5
1:50
1:500
1:10
1:100
1:1000
Ingrandimento:
2:1
20:1
200:1
5:1
50:1
500:1
10:1
100:1
1000:1
Conoscenze fondamentali
3.2
Descrizioni in disegni
3.2.1
Vedute
Minos
$
visto da un solo lato. In questo modo impossibile rappresentare tutte
le informazioni necessarie. Un pezzo di lavoro deve essere disegnato
da diverse angolature.
La rappresentazione delle diverse vedute viene eseguita ribaltando sensatamente il pezzo da lavorare sul foglio. Dipendendo come il pezzo
postato, si disegna la veduta dallalto.
$ $
rappresentati girando il pezzo sulla sinistra e sulla destra. La visione
dallalto viene rapppresenta in basso nel foglio.
Allinizio, si disegna la veduta di fronte. Entrambe le due vedute laterale
vengono create ribaltare il pezzo a destra o a sinistra. Sotto di questo
disegno, la veduta dallalto viene rappresentata.
Se queste vedute non sono abbastanza, si pu rappresentare a destra
la lato posteriore delloggetto e sopra la veduta interrata/. Ad ogni veduta
aggiuntiva si devono aggiungere informazioni ulteriori che non erano
introdotte nelle altre vedute.
Ogni deviazione nel disegno deve essere dichiarata.
Immagine 27:
Vedute
97
Minos
3.2.2
Conoscenze fondamentali
98
Conoscenze fondamentali
3.2.3
Minos
Sezioni
Non tutte le dimensioni di un oggetto sono visibili dallesterno. Per poter
disegnare i contorni/bordi/spigoli allinterno, sar necessario sezionare
continua?.
Siccome gli spigoli della sezione visibile sono i bordi del corpo, essi vengono rappresentati con una linea spessa continua.
Il tratteggio/incisione viene sempre eseguito con un angolo di 45. Se piu
sezioni entrano in collisione tra loro, allora le linee di tratteggio dovranno
o essere rappresentate con un apertura angolare opposta, oppure utilizzando una distanza differente tra le linee di tratteggio.
oggetto, devono essere tratteggiate in maniera identica.
Se non si distingue chiaramente dove stato sezionato /tagliato il pezzo
da lavoro, allora le linee di taglio dovranno essere mostrate . Per questo
processo di taglio si utilizza il Tratto-Punto-Linea.
Le frecce sono disegnate nella linea di sezione al di fuori del pezzo di
lavoro(oggetto). Queste indicano da quale direzione viene vista la su
$
maiuscola. Se lintersezione non continua, linterruzione deve essere
disegnata.
Immagine 28:
Tratteggio
99
Minos
Conoscenze fondamentali
Sezione A-B
Immagine 29:
100
Sezioni
Conoscenze fondamentali
3.3
Minos
3.3.1
Nel caso non fosse possibile ottenere queste misure ci serviamo delle
linee di misura ausiliari. Queste linee servono per spostare la linea di
misura in maniera parallela. Le linee ausiliarie devono sporgere appena
di 2 mm fuori dalle linee di misura, ma non possono disegnate da una
veduta allaltra.
Lo standart circa limmissione delle misure stabilito nel DIN 6776. I
valori delle grandezze sono scritti nelle linee di misura. Tutte le misure
sono descritte principalmente in mm. Perci non occorre menzionare nel
disegno il tipo di unit di misura.
I valri di grandezza devono essere scritti alla destra o al di sotto delle
pi corrispondenti alla scala di misura, devono essere sottolineate. Le
misure prova/campione vengono accerchiate da un ovale.
Disegni prodotti attraverso lutilizzo di CAD le linee di misura potrebbero
essere interrotte dai valori di grandezza. Quindi le frecce di misura potrebbero consistere di sole due linee. Inoltre, le linee ausiliarie di misura
non devono sporgere dalle linee di misura.
101
Minos
3.3.2
Conoscenze fondamentali
Particolarit di dimensionamento
Contorni lineari possono essere facilmente misurati/dimensionati attraverso le linee di misura e le linee ausiliari di misura. Per cerchi e sfere
per sono occorrono altre regole di dimensione/misura.
Per indicare/differenziare il raggio, . La freccetta della misura addita
$
Immagine 30:
102
Conoscenze fondamentali
Minos
$
devessere riconoscibile, ma non evidente nel disegno. Per la croce
diagonale si usa una sottile linea ripiena.
]
$
pezzo arrotondo per immettere una chiave per dadi a questo posto, si pu
indicare lapertura della chiave. Quella viene indicata con le lettere SW.
9 27 44
5 42 38
2 51 45
1 25 56
0 57 17
0 34 23
103
Minos
!"
Conoscenze fondamentali
$X X
X
rappresentata da Rt. Essa rappresenta la distanza tra il punto pi alto e
>
X
X
Questa rappresentazione di rugosit si riferisce solo ad una singola pro$X
X
differenti valori di rugosit vengono combinati insieme in un unico valore
comune. Nella DIN 4768 sono contenuti due indicatori di misura della
rugosit.
Il valore Ra indica il valore medio aritmetico di tutte le ruvidit lungo un
pezzo misurato. Tutti i valori di irregolarit vengono addizionati insieme
e divisi per il loro numero. Ad ogni modo solchi molto profondi, ma non
$
il risultato della misurazione.
Il valore modio di rugosit Rz, viene diviso in cinque parti parziali uguali.
Le profondit di rugosit di ogni singolo frammento misurato vengono
addizionate e divise per il numero di misura.
Il valore di rugosit Ra pu essere introdotto anche nella forma di rugosit
]
X
Qui a seguito vengono riportati alcuni valori di rugosit con il loro corrispondente grado:
Valore medio di rugosit Ra (in m)
50
25
12,5
6,3
3,2
1,6
0,8
0,4
0,2
0,1
0,05
0,025
104
Conoscenze fondamentali
Minos
12,5 - 50
3,2 - 50
"[\ ; ^ "\
Formazione:
Fucinatura a stampo
Imbutitura
Estrusione
Aie:
Tornitura longitudinale
Sfacciatura
Limatura
Alesaggio
Lisciatura
105
Minos
!"
Conoscenze fondamentali
#
X
Il simbolo principale, il quale non sarebbe ragionevole utilizzarlo senza
il suo corrispondente simbolo complementare, rappresentato da un
simbolo a forma di uncino. Se il lato superiore delluncino fosse chiuso
X
X
segmento di riferimento
direzione di scanalatura
sovrametallo
altre misure di rugosit
X
indicata, ma non sempre possibile. In quei casi, una stretta linea ripiena
X
pezzo da lavorare, fornita con una freccetta.
b
c (f)
e d
G eschli
ff
en
R z 0,8
+
%#
$
106
Conoscenze fondamentali
Minos
3.5
provoca pi o meno variazioni tra la forma teorica e la posizione di un
elemento di costruzione di un pezzo di lavoro.
$
$
costellazione comune di diversi oggetti. Esse determinano quanto piana
foratura si trova nella posizione esatta.
Ad ogni modo le tolleranze di forma e di posizione vengono utilizzate nel
disegno soltanto se fondamentali per la produzione o la lavorazione di un
pezzo. Inoltre le tollerenze sono importanti anche per l intercambiabilit
di un pezzo.
Rettilineit
G eradheit
0.02 A
Perpendicolarit
R echtw inkli
chkeit
0.02 A
Ebenheit
Planarit
0.02 A
Inclinazione
N eigung
0.02 A
Rundheit
Circolarit
0.02 A
Localizzazione
Position
0.02 A
Cilindricit
Zylin
derfor
m
0.02 A
Concentricit
Konzentri
tt
0.02 A
$
Profil einer Linie 0.02 A
Simmetria
Symm etrie
0.02 A
Forma di una
Profil einer
Flche
0.02 A
Oscillazione
Lauf
0.02 A
0.02 A
Oscillazione
G esam tlauf totale
0.02 A
Parallelismo
Paralleli
tt
Immagine 32:
107
Minos
Conoscenze fondamentali
X
squadro
di tolleranza
Toleranzrahmen
valore
tollerabile
Toleranz
w ert
simbolo
Sym bol
0.25
rapporto
Bezug
tollerata
Toler
ierte
Flche
sezione
circolare
tollerata
Toler
ier
ter Kreisq
uerschnitt
Immagine 33:
108
0.16
Conoscenze fondamentali
Minos
Le tolleranze di direzione includono le tolleranze di parallelismo, rettangolarit e inclinazione. Il carattere al lato destro del frame di tolleranza
$
La tolleranza di parallelismo determina la posizione di una linea riguardo
$ %
& $
&
dalla rettangolarit. Il simbolo rispettivo rappresentato da due segmenti
rettangolari.
La tolleranza di inclinazione simile a quella di rettangolarit, ma data/
per un certo tipo di angolo. Il simbolo relativo consiste in due segmenti
che formano un angolo acuto.
0.2 C
C
Immagine 34:
0.4 A
109
Conoscenze fondamentali
Minos
Le tolleranze di movimenti vengono usate per i pezzi di lavoro rotanti. Dalla
rotazione di un albero attorno allasse di riferimento A-B, lo scostamento
della rotazione concentrica non deve sormontare il valore dichiarato. La
Le tolleranze totale di movimenti si differenziano dalle tolleranze di movimenti apportando una traslazione assiale o radiale del pezzo addizionale
al movimento rotante.
0.3
8.0
12.0
0.06 A-B
Immagine 35:
110
0.06 C
Conoscenze fondamentali
3.5.1
Minos
Tolleranze dimensionali
La produzione di pezzi da lavorare non pu essere eseguita con dimensioni esatte per ragioni tecniche ed economiche. Determinate valori di
deviazione sono concessi a seconda delle esigenze di produzione. Questi
valori sono chiamato tolleranze dimensionali.
Una possibilit semplice consiste nellindicazione dei valori generali di
tolleranza stabiliti nella DIN 7161. In questo caso i valori di deviazione
sono validi per tutto il disegno.
Il set di dimensione nel disegno chiamato dimensione nominale N
con la deviazione nominale A. La tabella contiene valori dei limiti dimensionali pi grandi e pi piccoli, per differenti dimensioni nominali e classi
di tolleranza.
Esempio
ber
Campo di dimensione 0,5 pi
di 3
nominale,
3 bi
s6
Nennma bereich 0,5
bi
s
a 3
misurato in mm
6
Toleranzkl
asse
Livello di tolleranza
in mm
%&
ber
pi di 6
6
bi
s
30
ber
pi
di 30
30 bi
s
120
120
ber
ber
pi
di 400
pi
di
400
bi
s
120
bi
s
120
1000
400
1000
a 400
f(f
ein)
0,05
0,05
0,1
0,15
0,2
0,3
%&
m (mitt
el)
0,1
0,1
0,2
0,3
0,5
0,8
%'&
g (grob)
0,15
0,2
0,5
0,8
1,2
%'&
sg (sehrgrob)
0,5
1,5
Immagine 36:
111
Conoscenze fondamentali
Minos
Quando non tutte le dimensioni in un disegno hanno un valore di tolleranza, questi valori sono scritti alla destra della dimensione nominale.
Mentre il limite di dimensione maggiore vie scritto in alto e la dimensione
minore in basso.
+0,3
78 0,2
misura
limite
superiore
oberes
Grenzma
unteres
Grenzma
misura
limite
inferiore
Ndimensione
ennma nominale
Livelloanzklasse
di tolleranza
ISO-Toler
N ennm abereichnimm
Riga dianzre
tolleranza
ISO-Toler
ihe
Immagine 37:
112
da
10 10
ber
;
bis 18
da
18 18
ber
[
bis 30
da
30 30
ber
_[
bis 50
da
50 50
ber
[
bis 80
da
80 80
ber
;^[
bis 120
da
120120
ber
;[
bis 180
10
11
IT2
IT3
IT4
IT5
IT6
IT7
IT8
IT9
11
18
27
43
70
110
2,5
13
21
33
52
84
130
2,5
11
16
25
39
62
100
160
13
19
30
46
74
120
190
10
15
22
35
54
87
140
220
12
18
25
40
63
100
160
250
IT10 IT11
Conoscenze fondamentali
Minos
entrambe le direzioni abbiano una grandezza diversa.
La posizione dei campi di tolleranza determinata anche in classi. Le
classi sono indicate da una lettera. La lettere maiuscole vengono usate
per tolleranze di misure interne come per i buchi del trapano ad esempio,
mentre le minuscole indicano le dimensioni esterne, like a dimension of
spindle.
Per la posizione dei campi di tolleranze delle misure interne valgono:
Posizione del campo di tolleranze:
]
'
Quanto segue valido per la posizione del campo di tolleranze delle
misure esterne:
Posizione del campo di tolleranze:
misura interna
Innenma (Bohrung)
(alessaggio)
misura
esterna
Auenma
(
W ell
e)
(albero)
N ennma
Immagine 38:
113
Conoscenze fondamentali
Minos
Esempio
45h6
[ ^_
dimensione nominale. In corrispondenza a questi valori, lalesaggio quindi
& _[[[ _[^_
Dallalbero con un diametro di 45 mm, il valore reale si pu scostare dalla
[ ; %
diametro tra 44,984 a 45,000 mm.
3.5.2
Accoppiamenti
I valori di tolleranza sono validi prima di tutto per un singolo pezzo da
lavoro. Se vengono collegati insieme pi pezzi, bisogner prendere in
considerazione la conformit di una singola tolleranza. Quindi due valori
di tolleranza formano un accoppiamento.
Nellesempio dellalbero, ovvio che esso sia quasi sempre pi piccolo
rispetto al foro di un trapano a tutti valori di tolleranza possibile, soltanto
in un caso l albero e il foro hanno lo stesso diametro.
X $
X
>
dipende dalla combinazione di tolleranze singole. Gli accoppiamenti
sono divisi in: accoppiamento con gioco (o mobile), accoppiamento con
interferenza (o stabile) e accoppiamento incerto.
Nell accoppiamento con gioco, il foro sempre pi largo rispetto all
albero. Nell accoppiamento incerto, lalbero pu essere pi grande o
>
$
#
albero ha una dimensione effettiva maggiore di quella del foro, si parla
di accoppiamento di interferenza o forzato.
114
Conoscenze fondamentali
foro
>ung
albero
Bohr
> Welle
Spielpassung
accoppiamento
con gioco
Immagine 39:
foro
=ung
albero
Bohr
Welle
bergangspassung
accoppiamento
incerto
Minos
foro
<ung
albero
Bohr
< Welle
Prepassung
accoppiamento
di interferenza
Accoppiamenti
Siccome da un numero elevato di tolleranze si ottengono molte com
$
vengono utilizzati un numero limitato di accoppiamenti. Questi possono
essere consultati anche nella tabella di riferimento.
Esempio
Un accoppiamento di transizione :
H7/n6
Un accoppiamento forzato :
H7/r6
H8/u8
115
Minos
Conoscenze fondamentali
3.6
3.6.1
CAD
CAD labbreviazione di Computer Aided Design, cio Progettazione Assistita da Elaboratore. A causa dello sviluppo della tecnica dei Computers,
oggi giorno si utilizzano sempre pi raramente le tecniche classiche del
disegno tecnico, ovvero attraverso l utilizzo di strumenti come la matita
e l inchiostro.
La CAD-Workstation consiste in un PC con un Monitor. Sono preferibili
schermi larghi, perch rendono possibile la visuale di una larga parte del
disegno.
Oltre ad apparecchi solidi/dispositivi come la tastiera e il mouse, esistono
blet, che offre la possibilit di disegnare con il mouse oppure utilizzando
una penna speciale.
I dati vengono immagazzinati nell Hard Disk (disco rigido). Molti computer sono connessi ad un Network (rete), questo consente la possibilit di
effettuare un Backup al server conrispondente.
116
Conoscenze fondamentali
Minos
Per esempio, possibile calcolare la massa di un pezzo di lavoro. Il comportamento sotto carico/pressione viene calcolato utilizzando il metodo
vengono sperimentati al computer.
La possibilit di osservazione da diversi punti anche molto utile. Questo
$$
tra componenti differenti pu essere osservata attraverso modelli mobili
nel computer.
I programmi 2D CAD lavorano orientati verso il vettore. Con questo,
%
programma esegue la linea tra i due punti. Perci l ingrandimento pi
grande di linee, vengono rappresentate ancora come linee.
Mentre i programmi di processo di immagine, orientati verso Pixels,
funzionano in maniera differente. Se una linea viene ingrandita molto,
possibile vedere la sua struttura in Pixels.
I programmi CAD lavorano su piani differenti o livelli. La possibilit di
>
disegno tecnico molto complesso. Per esempio, il dimensionamento di
un disegno pu essere eseguito su di un livello separato.
Finch non sar necessario mostrare il dimensionamento eseguito, possiamo tenere nascosto questo livello.
I programmi CAD con 2 1/2 D sono utilizzati soprattutto in architettura. Le
]
ottenere risultati simili a disegni prodotti attraverso lutilizzo di programmi
3D, ma in compenso, necessaria minore capacit del computer.
Programmi CAD 3D generano modelli tridimensionali. I modelli pi semplici sono lattice models e i modelli wireframe, che sono necessari per
calcolazioni matematiche. Mentre nei modelli tridimensionali necessario
La Computer Aided Manufacturing (fabbricazione assistita da computer), abbreviato CAM, permette di inserire informazioni aggiuntive in un
disegno, richieste per la produzione. Queste informazioni possono essere
trasmesse direttamente attraverso lutilizzo di macchine di produzione.
117
Minos
3.6.2
Conoscenze fondamentali
coordinate polare
Polarkoordinaten
Immagine 40:
118
Sistemi di coordinate
coordinate cartesiane
Karte
sische Koordinaten
Conoscenze fondamentali
Minos
Immagine 41:
Dimensionamento assoluto
119
Minos
Conoscenze fondamentali
a catena contiene parecchie distanze uguali. In questo caso la misura pu
essere digitata una volta soltanto in addizione dei numeri di ripetizione.
Ad ogni modo un disegno dovrebbe contenere possibilmente sempre gli
stessi tipi di misurazione. In certi casi, invece, anche utile usare diversi
sistemi di dimensionamento.
Immagine 42:
120
Dimensionamento crescente
Conoscenze fondamentali
Immagine 43:
Minos
Dimensionamento progressivo
Quando si riportano delle misure, anche possibile usare sistemi di coordinamento diversi di misure indpendenti. Le frecce di misura/dimensione,
rendono evidente a quale punto zero si riferisce una misura.
Ad ogni modo, sarebbe bene evitare lutilizzo di diversi sistemi di coordinazione allinterno di un disegno, perch questo rende il programma
molto pi complicato.
121
Conoscenze fondamentali
Minos
] $
$
sar possibile usare le tabelle di coordinate o item numebers numeri
di dimensione?
Un numero di cordinata consiste di due numeri separati con un punto. Il
primo valore indica il numero del sistema di coordinate, mentre il secondo indica un numero consecutivo per i punti singoli di questo sistema di
coordinate. Per esempio, il numero di posizione/item 2.4 si riferisce al
quarto punto di coordinata nel secondo sistema di coordinate. che si
tratta del quarto punto nel secondo sistema di coordinate.
Questi numeri di posizione/item sono scritti in una tabelle. Gli assi di coordinata sono indicati dalle lettere maiuscole A, B e C, per tre coordinate.
Quando si usa pi di un sistema di coordinate, la cifra viene collocata
dopo la lettera: A1, B1, A2 e B2.
Oltre alle coordinate di punti singoli, le tabelle possono contenere ulteriori
informazioni, come ad esempio il diametro di un foro, screw threads la
I sistemi di coordinate sono divisi in sistemi e sottosistemi. I sistemi che
rientrano nella prima categoria sono indipendenti tra loro; ognuno di loro
ha un proprio punto di origine. I sottosstemi sono associati con i sistemi
normali attraverso una determinata/certa misura/dimension. Perci il
punto di origine di un sottosistema deve essere misurato con riferimento
alla categoria dei sistemi principali.
Esercizio
122
Conoscenze fondamentali
Minos
Immagine 44:
foro
filettatura
Tabella di coordinate
123
Minos
124
Conoscenze fondamentali
MECCATRONICA
Modulo 2: competenze
interculturale (parte 1)
Manuale
(concetto)
Christian Sthr
Christian Sthr Unternehmensberatung
Germania
www.minos-mechatronic.eu
competenze interculturale
Minos
ndice
1
1.1
1.2
Introduzione
Obiettivi del corso
9
9
10
2.2
2.2.1
2.2.1
2.2.3
2.2.4
2.2.5
2.3
+
Elementi della cultura
La cultura materiale come elemento della cultura
Istituzioni sociali come elemento della cultura
Luomo e luniverso come elementi della cultura
Estetica come elemento della cultura
La lingua come elemento della cultura
Il modello iceberg
3.1
3.2
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
3.2.5
3.3
3.4
/
11
11
11
12
12
13
13
15
Caratteristiche di cultura
28
4.1
4.1.1
4.1.2
4.2
4.2.1
4.2.2
4.3
4.3.1
4.3.2
28
28
29
31
31
32
33
34
34
Lavorare allestero
36
5.1
5.1.1
5.1.2
5.2
5.3
5.4
36
36
36
37
38
38
Minos
competenze interculturale
La cultura uno strato sottile ma importante che va trattato con attenzione per non danneggiarlo. Persone di culture diverse in fondo sono uguali e reagiscono nella stessa maniera. Renda sicuro che comprende gli usi elementari e faccia vedere interesse e la voglia di comprendere le differenze fra le culture.
Mike Wills
competenze interculturale
1.1
Introduzione
Minos
1.2
{
delle persone,
- quali problemi nascono se persone di diverse culture interagiscono fra
di loro,
- come la cultura pu essere analizzata per il soggiorno allestero e come
pu essere studiata
,
La competenza interculturale la capacit di comunicare con successo con persone di altre culture, cio la capacit di stare bene con loro.
Questa capacit la si pu possedere gi da giovane o svilupparla con
laiuto di sforzi consapevoli e sistematici. Le basi per una comunicazione
interculturale di successo sono la competenza emotiva e la sensibilit
interculturale.
competenze interculturale
Minos
+
,
'
$|
$ sare, parlare, agire e sentire nella maniera in cui lo facciamo. (Hofstede,
1989)
,
,
Cultura una certa misura di standard o prospettive che vengono condivise da un gruppo di persone. Aiutano la persona singola a capire che
cosa c, che cosa si sente, che cosa c da fare e come qualcosa va
fatto. (Goodenought, 1996)
,
{
; '
&
^
$
10
competenze interculturale
2.2
2.2.1
,
Minos
{
1. il grado delle capacit tecnologiche di una cultura e
2. la sua redditivit o come le persone usano le loro capacit e conquiste
Ci sono cose che persone in un paese con un alto standard di tecnica
percepiscono come normali, che per in altri paesi con un livello basso
2.2.1
.
# $ '
$
sorpreso perch i lavori di manutenzione che conosceva in Germania l
non esistevano.
$
allaltra e fra i paesi. La formazione, lorganizzazione sociale e le strutture
politiche hanno un ruolo non da sottovalutare durante linterazione.
e limportanza e la struttura della famiglia. Le donne in paesi diversi hanno
ruoli e diritti diversi.
Anche il grado e la qualit della formazione variano fra le culture. Alcuni
paesi offrono una formazione primaria, secondaria e terziaria a buon
$
lo stato e la qualit della formazione di una persona dipendono molto
dalla ricchezza e dallo stato sociale dei genitori.
.
11
competenze interculturale
Minos
2.2.3
%&
religione di una persona quali cibi sono permessi (p.es. non maiale o
bovino), o come ci si veste (le donne coprono la testa, uomini portano
la barba). Questi aspetti in alcune religioni sono pi visibili che in altri
(islam, ebrei ortodossi).
Altre concezioni possono avere la stessa importanza, come i valori delle
persone. Come valutano il tempo? Con che facilit si adattano a cambia
persone in quel luogo. Naturalmente deve anche sapere come questi
$
2.2.4
.
,
,
&
cultura. Tramite il teatro si pu sapere qualcosa delle convinzioni e degli
aspetti che vengono considerati importanti. E attraverso le tradizioni
12
competenze interculturale
2.2.5
Minos
,
$
Non sapere come le si usa pu portare a frustrazione e insoddisfazione.
.
&
2.3
Il modello iceberg
&
13
competenze interculturale
Minos
#
.
14
competenze interculturale
3.1
Minos
,
~
$
~
,
.
]{
fritte.
$
formaggio.
{
fritte.
$
formaggio.
essere puntuali.
X
sone di una cultura agiscano o pensino in un certo modo, ma mai tutti.
Nessuno rappresenta linsieme delle caratteristiche che vengono attribuite
'
"
sul sesso, sullet, sui gruppi etnici e professionali) le cui caratteristiche
culturali non corrispondono con quelle della maggior parte della societ.
Ci sono alcuni altri concetti che in questo contesto sono importanti.
,
,
valutate da ununica prospettiva assoluta, sia etica o morale. Valutazioni
$
$
valori, letica o la morale di una cultura non possono mai essere valutati
del tutto migliori o peggiori di quelli di altre culture.
15
competenze interculturale
Minos
3.2
,
>
X %
di persone con diverse forme di pensare e vivere. Nel caso ideale questo
$
$
tradizioni culturali di altre persone.
Distanza nel potere
Evitare insicurezza
Mascolinit
Orientamento a lungo termine
Secondo Hofstede le culture si distinguono fra di loro pi fondamentalmente nella maniera in cui considerano questi concetti e come reagiscono su
#
&
{ ' &
_
&
{
fondamentali. Spesso sono la fonte di un vasto spettro di valori concreti
e convinzioni e normalmente i comportamenti delle persone possono
essere spiegate con uno di questi aspetti (o una combinazione fra di loro).
$
individui o gruppi con diversa origine culturale. Come primo approccio
offrono una struttura per lanalisi di culture che pu essere usata per la
preparazione di un soggiorno allestero.
#
{
{
altri e che le loro famiglie o organizzazioni, a cui appartengono, dovrebbero prendersi cura di loro.
16
competenze interculturale
Minos
{
$
considera normale.
<
{
$
prevedibili piuttosto che situazioni non strutturate.
X{
La forza con cui una cultura favorisce dominanza, autostima e laccumulo
di possesso materiale. rispetto a questo sta una cultura che si basa di
pi sulle persone, i sentimenti e la qualit della vita.
{
$
presente, cos p.es. il rispetto di fronte a tradizioni e ladempimento ai
doveri sociali.
Se si programma un soggiorno lavorativo in un paese straniero aiuta uno
sguardo sui valori e punti del paese nella sintesi delle dimensioni culturali
per farsi una prima idea di quello che ci si pu aspettare da persone di
quel paese.
$X
$
$$
inoltre alcuni consigli per persone che lavorano in un paese con valori
molto diversi dal proprio.
3.2.1
.
] ~
%
competenze interculturale
Minos
della comunit di grande importanza. Nelle culture collettive le persone
si sentono meglio in un gruppo e vogliono stare in rapporto con gli altri.
Verso la famiglia c un forte rapporto di responsabilit. Le persone
tendono a vedersi come membri di diversi gruppi. Si aspetta e apprezza
la conformit.
.
'
' garia e Romania.
18
competenze interculturale
Minos
%
{
- Le persone spesso mettano al centro la famiglia, ancora prima del lavoro.
- Trovare una soluzione pu essere un processo molto lento visto che
interpellate tante personedi diverso livello gerarchico.
3.2.2
.
$$
imposto dalla natura, ma deve avere ragioni pratiche. Eccetto questo
aspetto si tende ad avere lopinione secondo cui tutti dovrebbero avere
gli stessi diritti ed una posizione sociale in rapporto alle proprie capacit
e competenze.
.
19
Minos
competenze interculturale
$
$
ai propri subalterni dovrebbero assumere un comportamento piuttosto
autoritario. Non tutte le decisione vanno necessariamente discusse.
- Le istruzioni per le persone con cui si lavora dovrebbero essere precise
e chiare.
{
- Capi vengano trattati con meno rispetto, paragonato ai paesi con un
%
- Non strettamente necessario comportarsi in maniera formale e le
persone vogliono conoscersi in un modo pi amichevole.
>
- Nel prendere una decisione vanno coinvolte altre persone.
vanno evitati.
20
competenze interculturale
3.2.3
Minos
.
.
%
] ~
Danimarca, la Svezia, la China e Singapore.
21
Minos
competenze interculturale
X
- Tutte le dichiarazioni dovrebbero essere avvalorate da fatti oggettivi e
statistiche.
%
~
{
22
competenze interculturale
3.2.4
Minos
$
X
X
rendimento, competizione, possesso e crescita. Si vive per lavorare.
~
X
vengono risolti prevalentemente in maniera aggressiva.
.
%
]
~
la Svizzera hanno un alto valore di mascolinit, come anche il Giappone.
$ "
\
X > $ porti sociali e qualit della vita. Si lavora per vivere. A uomini e donne
.
%
tale indice.
23
Minos
competenze interculturale
%
]
{
- Le persone apprezzano il tempo libero, mettono in primo piano la famiglia
e fanno vacanze lunghe.
- Gli straordinari non sono la regola.
- Le conversazioni nel tempo libero o durante le pause di lavoro si baseranno pi su vita e interessi delle persone che su questioni dellimpresa.
- Domande personali vengono considerate normali e non invadenti.
$
>
persone dimostrano apertamente la loro preferenza a rapporti stretti.
24
competenze interculturale
3.2.5
Minos
,
.
avvengono pi velocemente i cambiamenti perch tradizioni e doveri non
rappresentano una barriera.
3.3
.
25
Minos
3.4
competenze interculturale
26
Paese
Il mondo arabo
Argentina
Australia
PDI
80
49
36
IDV
38
46
90
MAS
52
56
61
UAI
68
86
51
Belgio
Brasile
Cile
China
Costa Rica
Danimarca
Germania
Ecuador
El Salvador
Finlandia
Francia
Grecia
Gran Bretagna e
Irlanda Nord
Guatemala
Hong Kong
India
Indonesia
Iran
Irlanda
Israele
65
69
63
80
35
18
35
78
66
33
68
60
35
75
38
23
20
15
74
67
8
19
63
71
35
89
54
49
28
66
21
16
66
63
40
26
43
57
66
94
76
86
30
86
23
65
67
94
59
86
112
35
95
68
77
78
58
28
13
6
25
48
14
41
70
54
37
57
56
46
43
68
47
101
29
40
48
59
35
81
Italia
50
76
70
75
Giamaica
Giappone
Canada
Columbia
45
54
39
67
39
46
80
13
68
95
52
64
13
92
48
80
Malaysia
104
26
50
36
LTO
31
65
118
31
25
96
61
80
23
competenze interculturale
Minos
Paese
Mexico
Paesi Bassi
Nuova Zeelanda
PDI
81
38
22
IDV
30
80
79
MAS
69
14
58
UAI
82
53
49
LTO
44
30
Norvegia
Pakistan
31
55
69
14
8
50
50
70
20
0
Panama
Peru
Filippine
Polonia
Portogallo
Africa dellest
95
64
94
68
63
64
11
16
32
60
27
27
44
42
64
64
31
41
86
87
44
93
104
52
Austria
11
55
79
70
Svecia
Svizzera
Singapore
Spania
frica del Sud
Corea del Sud
Taiwan
Tailandia
Repubblica Ceca
Turchia
Ungheria
Uruguay
Stati Uniti
Venezuela
Africa del ovest
31
34
74
57
49
60
58
64
35
66
46
61
40
81
77
71
68
20
51
65
18
17
20
58
37
80
36
91
12
20
5
70
48
42
63
39
45
34
45
45
88
38
62
73
46
29
58
8
86
49
85
69
64
74
85
82
100
46
76
54
19
25
33
48
75
87
56
29
16
27
competenze interculturale
Minos
Caratteristiche di cultura
Dopo la spiegazione dellapproccio generale di Hofstede il quarto capitolo
si dedicher alle caratteristiche concrete di cultura, che si presuppone
%
ci va rispettato quando ci si muove in un altro paese.
4.1
Le diverse caratteristiche tipiche per le dimensioni potrebbero non essere
sempre consistenti. Tutte le caratteristiche per tendono verso luno o
laltro polo del continuo
X
{
4.1.1
{
passato, presente e futuro. Viene utilizzato per strutturare la giornata per
28
competenze interculturale
Minos
d
a:
Le persone con un concetto di tempo monocrono tendono
- fare una sola cosa alla volta
- concentrarsi sul lavoro
- prendere sul serio promesse (termini, appuntamenti)
- avere poco contesto e avere dunque bisogno di tante informazioni
- essere legate al lavoro
- rispettare programmi
- essere preoccupate di non disturbare gli altri, di seguire le regole della
privacy e del rispetto
- dimostrare grande rispetto per la propriet privata, e prestare qualcosa
raramente
- essere rapide
- essere abituate a rapporti a breve termine
4.1.2
.
qualcosa prima di iniziarne unaltra, e nemmeno concludere qualcosa
con una persona prima di dedicarsi ad unaltra.
Il tempo policrono viene considerato meno come risorsa e pu essere
paragonato pi ad un punto che ad una linea.
Persone con un concetto di tempo policrono tendono a:
- fare tante cose in un momento,
- non essere concentrate e ad interrompere gli altri,
- fare promesse in relazione ad un concetto di tempo indicativo da rispettare solo se se possibile
- avere un contesto e tante informazioni,
- sentire molto i doveri verso gli altri e nei rapporti sociali
- cambiare i programmi spesso e con facilit
- rispettare pi le persone che sono vicine (famiglia, amici, colleghi) che
la privacy
- prestare le proprie cose con facilit,
- prontezza nel relazionarsi
- costruire rapporti che durano a lungo.
29
competenze interculturale
Minos
.
|
$$
"< ;[\
%
X
spesso pensano in maniera monocroma e orientata al presente. Queste
persone spesso hanno problemi in competizione legate a gruppi lavorativi
indipendenti dal reparto.
%
{
- si molto meno precisi riguardo ad appuntamenti, programmi, tempi
di preparazione ecc.
- le persone tendono a orientarsi al gruppo. Vedono i rapporti come legami profondi a lungo termine che includono passato, presente e futuro.
Anche nel lavoro si cercano rapporti con questo orientamento.
- anche i lavoratori tendono a preferire contratti a lungo termine. Aumenti
personali,
- spesso anche nella stessa azienda si trovano diverse concezioni di
tempo. Reparti come marketing e pubblicit spesso pensano in maniera
policrona perch hanno una funzione policrona. Si integrano meglio in
un gruppo di persone provenienti da diversi riparti perch riescono a
trattare meglio pi cose contemporaneamente.
30
.
competenze interculturale
4.2
Minos
4.2.1
Lo stato acquistato
,
$
X
classe sociale, il grado di formazione, let, il patrimonio, la formazione
o il sesso. Qualit di successo nellambito del lavoro contano pi delle
qualit esterne e le persone vengono rispettate in base alla propria
capacit e prestazione professionale. Lavorando duramente e con
X
~
$
e molto meno in base ai rapporti sociali personali o familiari o la fama
della propria formazione.
&
vengono mantenuti risultati adeguati. Ognuno guadagna il proprio stato e a seconda delle circostanze questo pu cambiare velocemente.
>
>
non si comportino da superiori, quando messi a confronto con persone
>
31
competenze interculturale
Minos
,
<
stono poche possibilit di raggiungere un determinato stato sociale con
prestazioni e successi. Se qualcuno ha le caratteristiche esterne giuste,
gli viene attribuito automaticamente lo stato sociale corrispondente che
$
X
Si molto consapevoli del proprio stato e non si dovrebbero assumere
importanti e dovrebbero essere utilizzati sempre. Esistono poche possibilit di ottenere uno stato sociale con successo o buone prestazioni.
.
}
'
essere formali con i colleghi di livello pi alto,
- i manager possono avere il ruolo di mentore. Sono punto di riferimento
e guidano i subalterni per garantire che possano sviluppare lo proprie
capacit e assolvere ai vari compiti con una minima supervisione.
- i subalterni possono mettere in questione le decisioni del proprio capo,
32
competenze interculturale
Minos
{
> %
propri compiti e a non avanzare proposte a lavoratori di livello superiore.
- sul posto di lavoro spesso si molto formali, p.es. ci si chiama con
titolo e cognome. Ordini professionali come dottori, architetti e giudici si
aspetteranno di essere chiamati con i loro titoli.
- dai manager ci si aspettano indicazioni chiare e in grado di rispondere
a tutte le domande. Vengono considerati esperti e sempre capaci di ri
$
~
il ruolo di mentore.
- Normalmente i lavoratori non criticano le decisioni di un capo.
$
&
tanto con il proprio capo e non p.es. con persone di un livello superiore
neanche di un altro reparto.
4.3
interpretata da diverse persone in modi diversi, a sua volta differente
magari dalle intenzione del mittente di tali informazioni.
,
di comunicazione, il quale pu variare da cultura in cultura.
33
competenze interculturale
Minos
Culture con un contesto basso tendono ad essere lineari, logiche, orientate allazione, spesso eterogenee e individualistiche. Logica, fatti e
linearit vengono apprezzati. Le decisioni si basano pi spesso su fatti
$
Le persone di solito non ne sanno molto e esistono soltanto poche ipotesi
possibili su di unaltra persona. La gente non si pu riferire al contesto cio a qualcosa che in una certe situazione viene detta o fatta sempre - o
.
%
] ~
Svizzera e i paesi scandinavi.
,
34
competenze interculturale
Minos
$
>
parole dette.
.
$
considerati culture con un contesto alto.
con un contesto alto pu essere percepito come qualcuno che parla troppo, che troppo preciso e che mette a disposizione troppe informazioni.
{
- possono nascere equivoci dal fatto che i diversi modi di comunicare
non vengono considerati.
- Le persone tendono a decidere sulla base di meno informazioni visto
vi un aggiornamento continuo sui fatti.
%
{
; ~
^ %$
3. Cambiare argomento per evitare di dire No.
4. Rispondere con una domanda in cenno di dissenso.
5. Tornare ad un punto della discussione per segnalare una diversa
opinione.
35
competenze interculturale
Minos
Lavorare allestero
Lultimo capitolo sar dedicato a problemi di motivazione che potrebbe chi
si trova a lavorare in un paese straniero. Vengono offerti alcuni consigli
$
X
5.1
5.1.1
Shock culturale
X
,
se una cultura sembra molto simile alla cultura del proprio paese ci possono essere differenze notevoli che possono portare a stati di solitudine,
paura, preoccupazione, isolamento, di impotenza e di odio nei confronti
#
]
$$
chie prospettive su allimprovviso vengono a mancare (non sono pi utili).
5.1.2
36
competenze interculturale
5.2
Minos
> $
&
$
$
{
}
;{
Nella prima fase si entusiasti di vivere in unaltra cultura e di percepire
differenze. Le sensazioni sono paragonabili a quelli che si hanno durante
una vacanze in un paese straniero.
}
^{
$
$
$
nuova cultura. A questo punto inizia lo shock culturale. Non ci si sente
$
X
>
>
trattati come ospiti ma ci si aspetta che si affrontino le diverse situazioni
normalmente. Le frustrazioni possono portare velocemente a sentimenti
di ansia e di isolamento.
}
{
'
$
>
&
%
$
necessario molto impegno.
}
{
Questa fase viene raggiunta quando si riesce a raggiungere uno stato
emotivo stabile, segno di adattamento alla nuova cultura. Ci non deve
$
prendono le ragioni della maggior parte dei comportamenti. Si in grado
di interagire con abbastanza successo rispettando le regole della nuova
cultura.
37
Minos
5.3
competenze interculturale
{
1. Analizzi la situazione in riferimento a i suoi valori culturali, usanze e
particolarit.
2. Analizzi la situazione in riferimento a valori culturali, usanze e particolarit del nuovo paese.
$
&
del criterio di autoriferimento e si comporti in maniera di cui possono
5.4
Osservazioni
attenta osservazione aiuter ad ottenere informazioni e prospettive necessarie per capire unaltra cultura e adattare il proprio comportamento
alla situazione.
Le seguenti domande aiuteranno a trovare le risposte che permettono di
{
38
competenze interculturale
Minos
39
Minos
competenze interculturale
Riferimenti
"<\ ";\{
'
$
'
%
% ~
' "<
\{
$ |
|
|
< ";[\{ ~
'
$$
}
%
$
";\{ '
{ ]$| $
"^ \ |
|
$
"^[[;\{ '
'
"^ \{ '
Thousand Oaks. Sage
} ]
";;\{
<
| %
";\{ '
$
| %
%
'
"\{ '
'<
{|||$
{||||
40
competenze interculturale
Minos
Ringraziamento
Comportamento sociale, competenza interculturale un modulo autono
]
dalla Commissione Europea.
Lautore ringrazia Andre Henschke, Geert Hofstede, Macus Garson,
~ '
correzioni del materiale.
~
materiale e di migliorarlo sfruttando la loro esperienza pratica. Si ringrazia
%
'
Commissione Europea per il contributo economico.
41
MECCATRONICA
Modulo 2: gestione del progetto
(parte 2)
Manuale
(concetto)
Andre Henschke
Henschke Consulting Dresden
Germania
www.minos-mechatronic.eu
Minos
ndice
4. Programmazione e scopi nel management del progetto
4. 1 Management del progetto operativo
4. 2 Management del progetto tattico
4. 3 Management del progetto strategico
5. Un progetto e le sue fasi
5. 1. Idee sul progetto e fase iniziale
_ ^
5. 3 Analisi sulla realizzabilit
5. 4 Incarico e Kick Off
_ _ ]
_ ]
5. 7 Programmazione del progetto
5. 8 Sorveglianza del progetto
5. 9 Valutazione del progetto
5. 10 Management del progetto in gruppi responsabili per i diversi processi
5. 10. 1 Gruppo responsabile per la fase iniziale
5. 10. 2 Gruppo responsabile per la programmazione
5. 10. 3 Gruppo responsabile per lo svolgimento
5. 10. 4 Gruppo responsabile per il comando
5. 10. 5 Gruppo responsabile per il compimento
6. Organizzazione del progetto
6. 1 Pura organizzazione del progetto
6. 2 Coordinazione del progetto
6. 3 Organizzazione in forma di matrice
6. 4 Conclusione: caratteristiche dellorganizzazione del progetto
7. Guida del progetto
7. 1 Il capo del progetto
5
5
6
7
8
8
9
10
10
11
12
12
12
13
13
15
15
;
17
17
17
17
18
19
;
19
20
^[
^[
21
22
22
22
23
23
24
24
24
25
25
26
26
27
28
28
Minos
28
29
29
30
31
31
31
33
33
34
34
36
36
37
38
40
41
42
43
44
45
46
48
1.1
Minos
Quando si parla della costruzione di tempi antichi, della scoperta di continenti sconosciuti, o dello sviluppo di strategie e tecnologie innovative - si
tratta sempre di progetti coraggiosi, di cervelli che ottenevano un risultato
in un certo arco di tempo avendo a disposizione risorse limitate.
Non senza motivo nellambito militare si trova una precisa strutturazione
di processi per raggiungere uno scopo. Lo spostamento di materiale, delle
X
I compiti, metodi, strumenti e livelli del management del progetto in generale sono conosciuti e documentati. Dovrebbe essere un obiettivo per,
elaborare e far conoscere una terminologia unica e di promuoverla. Tale
obiettivo quello degli istituti di normalizzazione e di associazioni PM.
da ricordare specialmente il Project Management Institute negli USA
(PMI) che con il suo PMBOK (Project Management Body of Knowledge)
ha pubblicato il libro standard in lingua inglese per il management del
progetto. Numerose delle seguenti informazioni, sono state tratte dal
PMBOK, visto che con la sua rappresentazione molto strutturata informa bene sulle particolarit di progetti e del management di progetti. Per
informazioni che riguardano la Germania vengono usati soprattutto le
[[^ [; [_
Come guida per il management di qualit in progetti stata pubblicata
la norma ISO 10006:2003.
1.2
Minos
Esempio:
1.3
1.4
Minos
tegrare tutti i gruppi. La pianta del progetto serve fra laltro come mezzo
di comunicazione.
Management dei costi:
Favorisce ladempimento del budget. Qui da riprendere lo sviluppo delle
spese. Nel caso necessario sono da avviare contromisure.
Management di qualit:
X
zazione di processi del management del progetto, la documentazione
dei lavori e degli obiettivi raggiunti come anche un management delle
misure adatte.
Management del personale:
] $
$
X
nel progetto, ma anche allo sviluppo del gruppo.
Management della comunicazione:
_[
tecipanti, da considerare anche nel management dei cambiamenti
(change management).
Management del rischio:
rischio, misure preventive e concetti per emergenze. di importanza
soprattutto nel caso di progetti complessi.
Minos
2.1
DIN 69 901
,
Minos
Minos
Caratteristiche:
- limitazione del tempo
Tipi di progetti
Per scopi pratici spesso si dividono i progetti in:
- progetti dinvestimento
- progetti di ricerca e di sviluppo
- progetti dorganizzazione
Questa divisione vantaggiosa, perch per questi tipi di progetto si pu
fare riferimento a diversi modelli di fasi di progetti standard gi esistenti.
,
Un modello di una fase di un progetto standard la rappresentazione standardizzata dello svolgimento del progetto, diviso in sezioni
temporali, che possono essere chiamate precisamente e che sono
una parte importante del risultato del progetto.
Unaltra divisione possibile :
- progetti legati ad un sistema di lavoro ( tipo di organizzazione)
p. es. : Introduzione di un sistema di management di qualit o di un
nuovo impianto EDV
- progetti legati ad un oggetto di lavoro (di tipo tecnico) p. es. : sviluppo
di un prototipo
- progetti legati al posto di lavoro (impianti di produzione, fabbrica) p.
es. : trasformazione di un sistema di immagazzinamento ad un sistema
totalmente automatico.
10
3.1
Minos
Progetti di investimento
I progetti di investimento si contraddistinguono per le somme elevate che
sono necessarie per comprare i prodotti.
,
3.2
,
11
Minos
3.3
Progetti di organizzazione
I progetti di organizzazione sono i progetti pi numerosi.
,
I progetti organizzativi sono progettati per essere svolti in una struttura, con lo scopo di guidare le risorse per un certo arco di tempo.
Le risorse usate durante larco di tempo del progetto, vengono tolte alla
struttura dellorganizzazione esistente. I progetti di organizzazione si
dedicano ad attivit concrete di persone. Dunque, si pu trattare della
$
palazzo ad un altro. I progetti di organizzazione di solito possono essere
ben programmati .
Al contrario dei progetti di ricerca e di sviluppo, in quelli di organizzazione
c un bisogno di coordinazione sin dallinizio del progetto. Se agli albori
del progetto stesso, si riesce a programmare bene (vedi capitolo 5, Un
progetto e le sue fasi), durante lo svolgimento basta chiarire lo stato del
progetto poche volte.
Questi incontri servono per far conoscere lo stato della realizzazione e
Nei progetti dorganizzazione il fattore economico spesso non il punto
debole, perch prima del progetto ci sono gi offerte e promesse vincolanti
sulle spese necessarie.
Importante
12
3.4
Minos
3.5
3.5.1
13
Minos
3.5.2
14
Minos
15
Minos
16
Minos
,
,
Il concetto della mentalit (lat. mens, mente) descrive modi predominanti di pensare o comportarsi in un gruppo di persone (p. es. di
un gruppo della popolazione o un gruppo professionale).
'
&
$
realistico ecc. La percezione di questi modi di pensare attraverso persone
non incluse, spesso la base per generalizzazioni che si esprimono in
clich, pregiudizi e stereotipi. Dall altro lato il concetto di mentalit pu
essere usato come base per descrivere un comportamento normale in
gruppi sociali.
17
Minos
4.1
4.2
,
4.3
,
18
Minos
,
,
19
Minos
In seguito vengono meglio spiegate le singole fasi del progetto. Non tutti
i progetti devono contenere tutte le fasi. Anche limpronta delle singole
fasi varia tra un progetto e un altro. La strutturazione delle fasi dunque
da intendere come direttiva che nella sua successione non pu essere
cambiata, per pu esserlo nella sua impronta. La piena elaborazione di
tutte le fasi per, il modo pi sicuro per svolgere il progetto.
importante che la programmazione del progetto vada svolta da parte
della guida del progetto. Nelle singole fasi, p. es. durante la programmazione di deadline, vanno integrati tutti i partecipanti nel progetto.
Specialmente il management del rischio, rappresenta uno strumento per
la prevenzione degli errori.
5.1
5.3
$
costi, gli deadline ed eventualmente obiettivi speciali. Nasce un program
cos precisa, che possibile fare un elenco di compiti e risorse necessarie
"
\ ]
realizzabile. Limpresa pu dare l incarico di uno studio sulla realizzabilit
o potrebbe fare una inchiesta fra esperti e capire cos che cosa potrebbe
funzionare e che cosa no.
Questa fase molto importante perch in questo momento ancora ini &
X
per raggiungere lo scopo.
20
5.4
^
Minos
21
Minos
5.7
lavoro.
_ '
- Cos p. es. il processo numero quattro si pu svolgere soltanto quan
$
impatta sui seguenti aspetti:
- Durata temporale per ogni passo
_
- risorse necessarie (personale e mezzi produttivi)
_ Programmazione delle risorse
- I costi che ne risultano.
_ Programmazione dei costi
- In questa fase della programmazione possono nascere i seguenti
{
- Coincidenze di deadline
- Mancanza di risorse a causa dellassegnazione doppia di compiti
Il responsabile per la programmazione del progetto, dovrebbe prevedere tempi di riserva per possibili problemi imprevisti. Un risultato della
programmazione del progetto potrebbe essere anche ladattamento o la
variazione degli obiettivi se le conoscenze da parte della programmazione lo rendono necessario.
22
5.8
5.9
Minos
$
$
del progetto.
5.10
23
Minos
Importante
- Fissare le conseguenze dei processi
- Programmazione dei mezzi
- Stimare la durata dei processi
- Stimare i costi
- Programmazione del management del rischio
- Sviluppare il piano con deadline
- Programmazione dei costi
- Mettere insieme il programma del progetto
24
Minos
,
,
Questo gruppo si dedica alla continua sorveglianza del raggiungimento dellobiettivo nel progetto. Nel PMBOK viene usata la parola
control processes. Nel gruppo comando ci sono due processi
principali:
- informazione, per la raccolta e la distribuzione (orientazione
\ $
- il comando integrato di cambiamenti, per coordinare i cambiamenti
I processi principali vengono sostenuti da un grande numero di processi
ausiliari, ne fanno parte processi di collaudo, manutenzione programmata
e analisi dei costi e monitoraggio del rischio.
/
,
>
amministrativa del progetto.
Nel primo caso importante fare attenzione che tutti i contratti venga
$
Learned Workshop e secondo PMI molto importante la compilazione
della banca dati con dati storici del progetto, per mettere a disposizione
il sapere ottenuto anche per progetti (e manager) futuri.
25
Minos
6.1
Questa forma di organizzazione spesso viene usata se si tratta di progetti molto grandi. Il team del progetto viene messo insieme dai reparti
di organizzazione della linea. Questi collaboratori sono sottoposti alla
guida del progetto. Questi ha il pieno potere di decidere e la piena responsabilit per il progetto.
Vantaggi:
La guida del progetto ha tutte le competenze. Perci la responsabilit
&
$
problemi a reintegrarsi nellorganizzazione della linea. Inoltre c il pericolo
che il team rimanga isolato e che ci sia una mancanza di collaborazione
con i reparti.
direzione
dellimpresa
acquisto
produzione
distribuzione
amministrazione
progetto
A
26
progetto
B
6.2
Minos
direzione
dellimpresa
progetto A
acquisto
produzione
progetto B
distribuzione
amministrazione
27
Minos
6.3
Questa forma uninterazione fra lorganizzazione pura e la coordinazione del progetto della linea dorganizzazione. chiaro che la responsabilit viene divisa fra la guida del progetto e il capo del reparto. Cos la
guida del progetto ha la piena responsabilit per il progetto stesso, ma
non il pieno diritto di impartire ordini ai collaboratori. Questi rimangono
nei loro reparti dell . (Linienorganisation-) e vengono integrati nel progetto soltanto momentaneamente.
Vantaggi:
riferimento ai compiti del progetto da risolvere ed ai lavori ordinari. I col
direzione
dellimpresa
produzione
progetto B
progetto A
sistema decisionale basato su funzioni
distribuzione
sistema decisionale basato su
un progetto
acquisto
6.4
Minos
29
Minos
7.1
7.1.1
,
30
7.1.2
Minos
7.1.3
31
Minos
- capacit di cooperazione
- riconoscere collegamenti
- talento di organizzazione
X
$
- iniziativa propria
- creativit
- voglia di decidere
- capacit di trattare
- capacit dimporsi
- dinamicit
7.1.4
Visto che il successo del progetto dipende in gran misura dalla personalit
della guida del progetto, la ditta dovrebbe sceglierla bene. Per evitare
equivoci va stabilito se la guida del progetto opera soltanto in via professionale o ha anche il potere di decidere per via disciplinare.
Competenze minime:
Per uno svolgimento del progetto senza problemi, la guida del progetto,
per, deve avere almeno le seguenti competenze:
%&
- Ottiene la possibilit di votare per la scelta dei responsabili.
- Ha il diritto di informare e di decidere.
- Pu delegare compiti per l elaborazione.
32
7.2
Minos
$no parte del progetto. Nel caso di team aperto, i collaboratori cambiano
secondo lo stato del progetto. P. es. la collaborazione di programmatori
nel gruppo pu essere necessaria soltanto in una certa fase.
33
Minos
8.1
La programmazione dellobiettivo include il percorso che va dalla con
obiettivi vanno dedotti dalle richieste di mercato misurandone gli effetti in
questo ambito. (analisi dellambito del progetto e stakeholder (stakeholder:
partecipanti, interessati). Soltanto quando c una visione chiara della
funzione di orientamento
2.
funzione di selezione
3.
funzione di coordinazione
4.
funzione di controllo
resa
data di conclusione del progetto
costi del progetto
34
Minos
attivit
progetto
costo del
progetto
Obiettivo desiderato:
Nice to have!
35
Minos
8.2
8.3
,
]
(Top=sopra).
"|
\
il progettista crea per prima cosa larrangiamento che successivamente
verra riempito con le procedure.
Metodo Bottom-Up
36
Minos
progetto
subprogetto
1.1
progetto
parte 2
subprogetto
1.2
subprogetto
2.1
subprogetto
2.2
fase di lavoro
1.1.1
fase di lavoro
2.1.1
fase di lavoro
1.1.2
fase di lavoro
2.1.2
fase di lavoro
1.1.3
fase di lavoro
2.1.3
strategia Bottom-up
strategia Top-Down
progetto
parte 1
8.4
Piani di progetti
I seguenti piani sono necessari e devono essere documentati in un
piano del progetto:
Piano della struttura (piano delle fasi e della struttura del progetto)
Come strutturato il progetto?
Piano delle date e del percorso
Come si deve svolgere il progetto?
Quali deadline valgono per il progetto?
Piano dei mezzi usati:
Quali risorse sono necessarie?
Piano dei costi
Quali costi sono previsti?
Piano della programmazione
'
37
Minos
8.5
,
creazione di un
000
muraglia
creazione di installazione
prime
200
linea elettrica
impermeabilizzazione
conduttura
dellacqua
basamento
38
telaio della
costruzione del
tetto
Minos
creazione di un
000
progettazione
100
realizzazione
200
attivazione
300
attuazione
201
collaudo
301
cazione
102
procacciamento
202
test di funzionamento
302
licenza edilizia
103
monitoraggio
203
inizio duso
303
detrazione
204
indagine
101
&
creazione di un
000
creazione di
costruzione grezza
100
creazione di installazione
prime
200
progettazione
101
progettazione
201
progettazione
301
realizzazione
102
procacciamento
202
procacciamento
302
monitoraggio
103
realizzazione
203
detrazione
104
installazione
204
collaudo
105
test di funzionamento
205
installazione
303
collaudo
304
Minos
8.6
Tecnica di programmazione
,
i mezzi e risorse e altre misure (DIN69900, parte 1). Un piano di rete
la rappresentazione di processi o dipendenze in forma di tabella o di
" [[ ;\
La tecnica network serve soprattutto per programmare progetti, dunque
nellambito del management del progetto un metodo di programmazione.
8.6.1
Obiettivo della programmazione reticolare la programmazione dei rapporti logici fra i processi e la situazione temporale di queste procedure,
come base degli accordi dell obiettivo e per la mediazione di orientamento
allazione nel progetto. Il piano in rete fornisce la base per la messa a
disposizione di strumenti di comunicazione, come p. es. pietre miliari,
bar charts o net bar charts.
Luso della tecnica di programmazione reticolare deve portare alla risposta
di quattro domande importanti:
- Quanto durer tutto il progetto?
#
Importante
40
Importante
Minos
41
Minos
8.6.2
8.6.3
{
42
Minos
quattro caratteristiche importanti (oltre la durata):
- Inizio al pi presto (IPP) (da programmazione in avanti)
- Fine pi presta (FPP) (da programmazione in avanti e la durata)
- Inizio al pi tardi (IPT) (da programmazione indietro e durata)
- Fine al pi tardi (FPT) (da programmazione indietro)
Deadline di un processo Vi, j:
,
,
43
Minos
,
essere svolti soltanto nella loro posizione al pi presto. ) Pu nascere
soltanto quando almeno due processi svolti hanno lo stesso successore.
"\ $
$$ >
linizio al pi presto del successivo. Vengono paragonate nel caso di
iniziale (inizio-inizio) le date del inizio al pi presto e nel caso del seguire
"\ >
A
FP= FAZ(past) - FEZ
bij = temporal minimum distance between procedure i and procedure j
SI = quantity of the successors of procedure i
$
|
FRPi, j = SZj - SZi- Di, j
,
Maximum time interval the procedure may be shifted that does not
endanger the whole project, in case all preceding procedures end to the
last possible date.
>@
UPi, j = max {0, FZj - SZi - Di, j}
44
,
8.6.4
Minos
,
$
<
represent dates, at which certain partial procedures are terminated or
are others to begin; therefore the beginning and the end of a procedure
are events. An event does not have temporal expansion.
Relationships:
,
45
Minos
8.6.5
processo
durata
inizio
compito AA
compito BB
compito CC
punto darrivo
0
1
4
5
0
predecessore successore
2
1
1
2
3
3
4
5
5
4
Nome
46
Minos
*
?
Ora vanno calcolati i tempi. Per farlo si inizia con linizio al pi presto
del primo evento e si somma la sua durata. Il risultato contemporaneamente il punto di chiusura al pi presto del procedimento attuale e
linizio al pi presto del successivo. Quando con questo calcolo in avanti
>
>
risulta con la durata del processo il suo inizio pi tardi. Dalla differenza
fra linizio al pi presto e linizio al pi tardi risulta il percorso totale.
In seguito, dal piano di rete che si trova qua come esempio si possono estrarre le seguenti informazioni:
Importante
47
Minos
^^
\ "<
"'%\\
- Event multipoint network plan (EKN)
Nel caso del event multipoint network plan gli avvenimenti (stati) vengono rappresentati come nodi e dipendenze di tempo vengono rappresentati come freccia. (Esempio: Program Evaluation and Review Technique (PERT)).
- procedura multipoint network plan (VKN)
Un multipoint network plan un diagramma per un piano in forma di
rete nel cui i singoli processi vengono rappresentati come quadratino
che sono segnati con le dati principiali del processo (inizio prima possibile, inizio al pi tardi possibile). I processi sono collegati con frecce
che simbolizzano le dipendenze logiche. La denominazione diagramma PERT che viene usata spesso non giusta del tutto perch il PERT
originale usa Event multipoint network plan.
GERT (graphical evaluation and review tecnique)
I programmi di tecnica di programmazione reticolare attuali, tali metodi
vengono combinati. VPN, p. es. CPM, dovrebbero essere usati se il
progetto ha dei rapporti di sistemazione semplici che vanno cambiati
raramente. Piani in rete CPM sono meno adatti per la programmazione
di costi o mezzi. VKN, p. es. MPM, hanno il vantaggio che ai nodi di processi possono essere attributi tante informazioni diverse. Un altro vantaggio che possono essere cambiati in maniera relativamente veloce.
EKN come il PERT dovrebbero essere usati in progetti in cui processi
48
8.6.7
Minos
sviluppato indipendente dalle deadline previste. In breve si pu dire:
I piani in rete sono una forma comprensibile, chiara e informativa dello
sviluppo del progetto.
Sono facilmente da comprendere e da attuare (in quanto i dati vengono
elaborati in maniera elettronica).
Processi critici e mancanze di materiale sono facili da riconoscere.
Durante la loro redazione necessario (ri-)pensare tutto il progetto.
Una grande parte del software disponibile per il management di progetti
appoggia la tecnica di programmazione reticolare.
8.6.8
49
Minos
8.7
Pietre miliari
,
$
data di svincolo.
Svolgimento cronologico:
Di seguito riportato un riassunto dello svolgimento cronologico durante la programmazione del progetto:
Programmazione dellobiettivo:
- gerarchia dellobiettivo (obiettivi: risultati e procedimenti)
Programmazione delle fasi e della struttura:
- porre pietre miliari come punti di controllo (liberazione)
- strutturare il progetto in funzioni e oggetti
50
Minos
Programmazione approssimativa
4. Dividere il progetto intero in pacchetti di lavoro e descriverne contenuto e grandezza
5. Fissare chi coinvolto nella collaborazione a quale progetto
]
51
Minos
Programmazione dettagliata
10. Divisone dei pacchetti di lavoro in attivit e la distribuzione alle
persone (elenco delle attivit)
11. Fissare la capacit necessaria e la durata delle attivit (pianta delle
capacit)
12. Analisi delle dipendenze (struttura del percorso)
; }
X
ro (pianta interna delle pietre miliari)
;_ '
52
10
Minos
Elementi del management del rischio
- valutazione del rischio
- sviluppo di misure per affrontare il rischio
- inseguimento del rischio
- uso di misure per affrontare il rischio, tabella con esempi
Rilevanza
Dal 1998 in vigore la legge per il controllo e la trasparenza nellambito
delle imprese (KonTraG) in Germania!
rischio
A- alto
N- normale
B- basso
rischioragione
conseguenza
tempo
di risposta
poveri
decentrate
disabilit nel
stampanti con- concetto giorni
cetto
provvedimento
analisi delle
performance
progetto di sostegno
, G
53
Minos
Referencias
Internet
o.V.a. (2007): Netzplantechnik, Phasen des Projektmanagements: www.wikipedia.org
o.V.a. (2007): Projektmanagement-Methode: www.prokoda.de
o.V.a. (2007): MS-Project - Ablauforganisation: www.iou.unizh.ch (Institut fr
Organisation undUnternehmenstheorie)
o.V.a. (2007): MS-Project - Ablauforganisation: www.idd.tu-darmstadt.de
o.V.a. (2007): Netzplantechnik: www.plesk-modules.com
o.V.a. (2007): PM-Werkzeuge und Prozessgruppen: www.pmqs.de
o.V.a. (2007): Projektmanagement - Phasenmodell:
www.sd-webconsult.com
o.V.a. (2007): Deutsche Gesellschaft fr Projektmanagement e.V.:
www.gpm-ipma.de
o.V.a. (2007): DIN 69900-1: www. din.de
o.V.a. (1978-08): DIN 69900-1, Projektwirtschaft; Netzplantechnik; Begriffe,
Beuth, (Berlin-Wien-Zrich)
Ilsch, Dr.-Ing. Heinz-Jrgen, (2003), Projektmanagement - kompakt
54
Minos
Libri e riviste
Angermeier, Georg: Projektmanagement-Lexikon, Projekt Magazin, CD, 2005,
ISBN 3-00-018114-8
Bartsch-Beuerlein, Sandra: Qualittsmanagement in IT-Projekten. Hanser, Mnchen 2000, ISBN
3446213597
| % <{ % $ $ ]
$ ^
2004, ISBN 3-8237-1177-6
Bohinc, Tomas: Projektmanagement, Soft Skills fr Projektleiter, GABAL-Verlag,
Offenbach 2006, ISBN 3-636-01305-X
Burghardt, Manfred: Projektmanagement. Publicis Corporate Publishing,
< ^[[ ] _^^
Brjeson, Lena: Handbuch fr Projektkiller - Projekte verzgern, blockieren,
55
Minos
Hindel, Bernd; Hrmann, Klaus; Mller, Markus; Schmied, Jrgen: Basiswissen Software-Projektmanagement., dpunkt, 2006, ISBN 3-89864-390-5
Hobbs, Peter: Professionelles Projektmanagement. Moderne Verlagsgesellschaft, 2002,
ISBN 3478860148
Hoelzle, Philipp: Projektmanagement, Professionell fhren - Erfolge prsentieren. Haufe Verlag,
2002, ISBN 3-448-04945-X
Holert; Renke: Projektmanagement mit Microsoft Project. MS Press, 2003, ISBN 3-860-63596-4
Jankulik, Ernst; Kuhlang, Peter; Piff, Roland: Projektmanagement und Prozessmessung - Die Balanced Score Card im projektorientierten Unternehmen. Publicis Corporate Publishing, Erlangen
2005, ISBN 3-89578-251-3
Kairies, Peter; Moderne Fhrungsmethoden fr Projektleiter. expert-verlag 2005,
ISBN 3-8169-2404-2
Kerzner, Harold: Projektmanagement, Ein systemorientierter Ansatz zur Planung und Steuerung.
mitp-Verlag, Bonn 2003, ISBN 3-8266-0983-2
{ %|
^[[^ ] [[_^[^
{ % ; ^[[^
ISBN 3827318378 (Rezension + Interview m. d. Autor ber Internetprojekte)
${ % % $ $
^[[^
ISBN 3589219033
Legrand, Bob: Q-Course Quality and Organization. 2004, ISBN 1-4116-1020-2
Litke, Hans-Dieter: Projektmanagement: Methoden, Techniken, Verhaltensweisen.
_ ^[[ ] [;
Litke, Hans-Dieter: Projektmanagement- Handbuch fr die Praxis. Konzepte - Instrumente - Umsetzung.Hanser, Mnchen, 2005, ISBN 3-446-22907-8
| { % $
_ ^[[
ISBN 3-448-07745-3
Lck-Schneider, Dagmar, Wissensmanagement im Rahmen von Projektmanagement, in LckSchneider, Dagmar und Maninger, Stephan (Hrsg.): Wissensmanagement - Eine interdisziplinre
Betrachtung, Brhl 2006, ISBN 3-938407-14-X
Madauss, Bernd J.: Handbuch Projektmanagement. Schffer-Poeschel, 2000,
ISBN 3-7910-0694-0
$
{ % % lags GmbH, 1999, ISBN 3-922789-68-4
56
Minos
<
{ <$
%
Erfolgreich Konzepte entwickeln und realisieren, Econ Verlag, Berlin 2002,
ISBN 3612212176
Mller, Thor; Drrenberg, Florian, E.: Projektmanagement, Wirtschaftsund
Sozialwissenschaftliches Repetitorium. Oldenbourg, Mnchen 2003, ISBN 3486273329
Oltman, Iris: Projektmanagement, Zielorientiert denken, erfolgreich zusammenarbeiten. Rowohlt,
Berlin 1999, ISBN 3499607638
PMI (Hrsg.): PMBOK - Project Management Body of Knowledge. ISBN 1-930699-21-2 (Deutsch)
PMI (Hrsg.): PMBOK - Project Management Body of Knowledge. ISBN 1-880410-23-0 (Englisch)
% ]
"^[[\{ <
}
]
'
] | _ ] ^
| ]
3-540-42003-7
Renz, Patrick S.: Project Governance. Heidelberg: Physica, 2007. (Contributions to Economics); ISBN 978-3-7908-1926-7
RKW-GPM (Hrsg.) Projektmanagement Fachmann. 2 Bnde, 1340 Seiten, 650 Abb.(Deutsch)
2004; ISBN 3-926984-57-0
Schelle, Heinz; Ottmann, Roland; Pfeiffer, Astrid: Projektmanager. 560 Seiten, GPM - Deutsche
$ $ % ^ ^[[_ ] ^;^
Schelle, Heinz: Projekte zum Erfolg fhren, Projektmanagement systematisch und kompakt. dtv,
_ ^[[ ] ^[_
Seifert, Josef W.: Projektmanagement fr kleinere Projekte - Erfolgreiche Fhrung und Moderati %
$$
^ ^[[ ] __[
Slaghuis, Bernd: Vertragsmanagement fr Investitionsprojekte, Quantitative Projektplanung zur
Untersttzung des Contract Managements unter Bercksichtigung von Informationsasymmetrie.
2005, ISBN 3631542100
Tiemeyer, Ernst: Projekte erfolgreich managen., 2002, ISBN 3407363907
Tumuscheit, Klaus D.: berleben im Projekt, 10 Projektfallen und wie man sie umgeht., 2002,
ISBN 3-478-81296-8
{ <
$$$ $ %
$
%
2004, ISBN 3280050340
Tumuscheit, Klaus D.: Immer rger im Projekt. Wie Sie die Projektkiller austricksen., 2001, ISBN
3280026822
57
Minos
Projektcontrolling, Projektleitung, Projektmanagement allgemein, Internationales Projektmanagement, Projektorganisation in Das Deutsche Ingenieur-Handbuch. Der Ingenieur als Manager,
Deutscher Ingenieur Verlag, 2005, ISBN 3-8125-0553-3
VDI-Berichte/ VDI-Tagungsbnde: Projektmanagement - eine Zeitreise - Projektmanagement
Praxis 2006, VDI-Verlag, Immenstaad, 12./13.10.2006, ISBN 3-18-091974-4
Volkmann, Walter: Projektabwicklung - fr Architekten und Ingenieure, Verlag fr Wirtschaft und
| ^ <
^[[ ] [^[_;_
Winkelhofer, Georg: Management- und Projekt-Methoden., Springer, Berlin 2004,
ISBN 3-540-22912-4
Wieczorrek, Hans W.; Mertens, Peter: Management von IT-Projekten. Von der Planung zur Reali
^ ] ^[[ ] _[[
Zimmermann, Jrgen; Stark, Christoph; Rieck, Julia: Projektplanung - Modelle, Methoden, Management., Springer, Berlin 2006, ISBN 3-540-28413-3
58
MECCATRONICA
Modulo 3: tecnica pneumatica
Manuale
(concetto)
Matthias Rmer
Universit Tecnica di Chemnitz, Istituto di
macchine utensili e dei processi produttivi
Germania
www.minos-mechatronic.eu
tecnica pneumatica
Minos
Inhalt:
1
Pneumatica....................................................................................................................... 7
1.1
1.1.1
1.1.2
1.1.3
Introduzione ...................................................................................................................... 7
Storia dellaria compressa ................................................................................................ 7
Vantaggi e svantaggi dei pneumatici ................................................................................ 8
I campi di utilizzo della pneumatica .................................................................................. 9
1.2
1.3
1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.3.4
1.4
1.4.1
1.4.2
1.4.3
1.4.4
1.4.5
Unit di mantenimento.................................................................................................... 16
Filtro e separatore dacqua ............................................................................................. 16
Regolatore di pressione.................................................................................................. 17
Oliatore a spruzzo .......................................................................................................... 18
Altre componenti............................................................................................................. 20
Simboli delle componenti delle unit di mantenimento................................................... 21
1.5
1.5.1
1.5.2
1.5.3
Pneumatica..................................................................................................................... 23
Cilindri a singolo effetto .................................................................................................. 23
Cilindri a effetto doppio ................................................................................................... 25
Forme speciali di costruzione dei cilindri ........................................................................ 28
1.6
1.6.1
1.6.2
1.6.3
1.6.4
1.6.5
1.6.6
1.6.7
1.7
1.7.1
1.7.2
1.7.3
1.7.4
1.8
1.8.1
1.9
1.10
1.11
tecnica pneumatica
Minos
1.12
Idraulica .......................................................................................................................... 67
2.1
2.1.1
2.1.2
2.1.3
Introduzione .................................................................................................................... 67
Vantaggi e svantaggi dellidraulica ................................................................................. 68
I settori di utilizzo dellidraulica ....................................................................................... 68
La costruzione di un dispositivo idraulico ....................................................................... 69
2.2
2.2.1
2.2.2
2.2.3
Aggregato idraulico......................................................................................................... 70
Serbatoio idraulico .......................................................................................................... 71
Valvole di controllo di pressione ..................................................................................... 72
Filtri idraulici.................................................................................................................... 72
2.3
2.3.1
2.3.2
2.3.3
2.3.4
2.4
2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.4
2.4.4
2.5
2.5.1
2.5.2
2.5.3
2.5.4
Cilindri e motori............................................................................................................... 91
Cilindro ad azione singola .............................................................................................. 92
Cilindro ad azione doppia ............................................................................................... 94
Fissaggio dei cilindri ....................................................................................................... 96
Motori idraulici ................................................................................................................ 98
2.6
2.7
2.7.1
2.7.2
2.7.3
tecnica pneumatica
Minos
2.8
2.9
2.9.1
2.9.2
2.10
2.10.1
2.10.2
2.10.3
2.11
2.11.1
2.11.2
2.11.3
2.11.4
tecnica pneumatica
Minos
Tecnica pneumatica
Pneumatica
1.1
Introduzione
Minos
Il termine pneumatica deriva dal termine greco pneuma, che signica respirare o trasmettere. Nella pneumatica viene utilizzata la compressibilita
daria come forma denergia, ovvero laria compressa. Il termine aria in
pressione un termine vecchio che oggi non dovrebbe essere pi usato.
Laria composta dal 78 % di azoto e dal 21 % di ossigeno. Laliquota
rimanente costituita da in altri tipi di gas o gas rari. Inoltre laria contiene
anche una percentuale di vapore acqueo.
La pressione atmosferica della terra di circa 1 bar, un valore che varia
a seconda delle condizioni metereologiche. Il valore normale della pressione atmosferica, in accordo con la DIN 5450, ammonta a 101,325 kPa
ad una temperatura di 15 .
Nel settore industriale si utilizza laria compressa ad una pressione che
varia dai 3 no ai 10 bar. Spesso vengono utilizzate pressioni di 6 bar,
ma anche pressioni superiori ai 10 bar non sono del tutto inusuali. Per
operazioni di controllo e di funzionamento vengono utilizzate pressioni
che variano dai 0,2 ai 0,5 bar. Oggi giorno, nella gamma delle basse
pressioni, i controlli elettronici vanno a sostituire sempre di pi i controlli
pneumatici.
Laria compressa possiede una bassa viscosit, che permette allaria di
essere trasportata attraverso tubature a lunga distanza. La compressibilit
dellaria compressa una caratteristica molto importante, essa rende
rende facilmente possibile limmagazinamento di energia.
1.1.1
Minos
Tecnica pneumatica
1.1.2
Tecnica pneumatica
Minos
1.1.3
Minos
1.2
Tecnica pneumatica
Foto 1:
10
Compressore alternativo
Tecnica pneumatica
Minos
11
Minos
Tecnica pneumatica
Foto 2:
1.3
12
Tecnica pneumatica
1.3.1
Minos
Esempio
Per esempio, se viene riscaldata laria, con una umidit relativa del 100%
da una temperatura di 20C a 50C, lumidit relativa si abbassa con un
valore no al 20%.
100
90
80
[g/m3]
70
60
50
40
30
20
10
0
-30
Foto 3:
-20
-10
10
[C]
20
30
40
50
curva di condensazione
13
Minos
Tecnica pneumatica
La compressione porta alla diminuzione del volume dellaria, ma allo
stesso tempo ne aumenta la temperatura, il che rende possibile allacqua,
che si trova nell aria prima della compressione, di rimanere sotto forma
di gas. Laria viene raffreddata allinterno di un serbatoio. Una parte
dellacqua, che supera il massimo stabilito nella curva di condensazione,
si condensa e gocciola fuori in forma di uido.
Per questo laria compressa nel serbatoio possiede unumidit quest
aaria dacqua relativa del 100%.Se questaria entrasse nel sistema, e
continuasse il suo raffreddamento, provocherebbe una maggiore fuori
uscita dacqua. Questo potrebbe provocare la corrosione delle componenti
di costruzione e il loro danneggiamento. Il congelamento dellacua, ad una
temperatura sotto i 0 C, provoca lostruzione dei tubi di fuoriscita. Questo
problema viene risolto attraverso lessiccazione dellaria compressa.
Lessiccazione rimuove una maggiore quantit dacqua contenuta nella
aria compressa. A seconda del livello dessiccazione, laria compressa
pu essere raffreddata maggiormente o meno, in maniera tale che acqua non venga condensata. La temperatura, alla quale l acqua nellaria
essiccata dopo il suo raffreddamento inizia di nuovo la sua condesazione,
chiamata punto di condensazione o punto di rugiada?
Una possibilit dellessiccazione dellaria consiste in una maggiore compressione dellaria. Dopodich laria viene raffreddata dalla temperatura
circostante, in cui un p dacqua viene condensata. Inne la pressione
dellaria compressa viene ridotta in parte incrementandone il suo volume.
Ora il vapore rimanente viene contenuto in un volume sufcientemente
ampio e diminuisce l umidit relativa. Il metodo di essiccazione viene
utilizzato raramente, perch una compressione aggiuntiva riechede
molta energia.
1.3.2
Essiccatore a freddo
Lessiccazione a freddo, come suggerisce il nome stesso, essicca laria
compressa raffreddandola.
Laria compressa viene fatta passare prima in uno scambiatore di calore.
Dopodiche essa raggiunge un serbatoio con serpentine di raffreddamento,
come quelle utilizzate per i frigoriferi. Laria compressa viene raffreddata
qui ad una temperatura di 2-3 C.
Inne laria compressa passa di nuovo nello scambiatore di calore. Questo
riscalda lo scambiatore e allo stesso tempo raffredda laria compressa.
Lessiccatore a freddo permette di raggiungere punti di condensazione
di pressione di circa 2-3 C. Raffreddamenti ulteriore non sono possibili,
perch lacqua allinterno dellessiccatore a freddo potrebbe congelarsi.
14
Tecnica pneumatica
1.3.3
Minos
Essiccatore ad assorbimento
Un altro congegno dessiccazione daria compressa, usato molto spesso, lessiccatore ad assorbimento. Laria compressa passa attraverso
uno o due serbatoi. La materia dassorbimento allinterno del serbatoio,
assorbe il vapore acqueo essiccando laria compressa.
Dopo un certo numero di volte, la materia di assorbimento diviene attraverso lumidit satura e lessiccatore si spegne. Mentre laria compressa
successivamente passa attraverso il secondo serbatoio, il primo serbatoio
viene rigenerato attraverso il passaggio di aria calda o fredda, la quale
rimuove lumidita al suo interno. Lutilizzo daria calda pi eonveniente,
in quanto capace di assorbire pi umidit.
Utilizzando essiccatori ad assorbimento possono essere raggiunti alti
livelli di essiccazione dellaria compressa. Il punto di condesazione di
pressione considerabilmente pi basso di 0 C.
1.3.4
15
Minos
1.4
Tecnica pneumatica
Unit di manutenzione
Nella pneumatica laria compressa viene prodotta in modo centralizzato.
Dopo la distribuzione ad ogni singolo macchinario, laria compressa viene
di nuovo adoperata in una unit di manutenzione per il suo trattamento.
Le unit di manutenzione consistono in componenti differenti, a seconda
del campo di utilizzo.
Le unit di manutenzione hanno una direzione di usso, di solito che va
da sinistra a destra. Lunit di manutenzione deve essere ricostruita, se
richiesto il usso in direzione opposta.
1.4.1
Figura 4:
16
Tecnica pneumatica
Minos
Il ltraggio deve essere eseguito nei limiti del necessario, non nei limiti
del possibile.
Unaltra funzione del ltro di separare eventuali presenze dacqua che
possono essere contenute nellaria compressa. Le particelle dacqua
vengono accumulate insieme alla polvere, nella parte inferiore del ltro.
Il serbatoio trasparente, quindi rende possibile il controllo di acqua
accumulata nel suo interno.
Lacqua deve essere rimossa dal ltro regolarmente. Questa operazione
pu essere eseguita aprendo a mano la chiusura a vite del ltro. Nel
caso di una eccessiva accumulazione dacqua, possiamo servirci di un
condensatore di scarico automatico. Dipendentemente dalla costruzione,
pu essere usato un galleggiante che, una volta raggiunto un certo livello
dacqua, e attraverso lutilizzo dellaria compressa, apre automaticamente
la valvola o il condensatore di scarico.
1.4.2
Regolatore di pressione
Oltre al ltro, lunit di manutenzione deve mantenere una certa pressione dellaria compressa. Per assicurare un corretto funzionamente, la
pressione, allingresso dellunit di manutenzione, deve essere maggiore
rispetto a quella del regolatore di pressione.
Se non c` pressione, il regolatore aperto. Quando laria compressa viene azionata, essa passa attraverso il regolatore no ad andare allinterno
del dispositivo. Allinterno del dispositivo viene a vericarsi un continuo
aumento di pressione. La pressione agisce su una piccola membrana,
situata allinterno del regolatore. Sullaltro lato di questa membrana, si
trova una molla con una forza di pressione variabile.
Cambiando la pressione della forza esercitata dalla molla, cambia anche
la forza necessaria per spostare la membrana. Se la forza esercitata dalla
molla maggiore a quella di pressione, la membrana viene spostata e il
passaggio attraverso il regolatore di pressione viene bloccato. In questo
modo la pressione non pu aumentare.
Se in questa congurazione la forza esercitata dalla molla viene ridotta
oppure se a causa di altri motivi la pressione allinterno del sistema continua ad aumentare, anche la membrana continua ad essere spostata. Ma
la connessione dal lato della pressione al sistema, gi chiusa. Perci
la deviazione attuata dalla membrana, permette allaria compressa di
trapelare al di fuori del sistema attraverso le aperture del regolatore di
pressione.
La pressione, allinterno del sistema, si abbassa no a che la molla spinge
allindietro la membrana andando a chiudere lapertura di aerazione.
Il controllo di pressione agevolato da un manometro, il quale misura la
pressione a valle della valvola di controllo.
17
Minos
Tecnica pneumatica
Figura 6:
1.4.3
Oliatore a spruzzo
Molte unit di manutenzione sono provviste di oliatori a spruzzo, che
vanno ad arricchire laria compressa di olio, che serve per la lubricazione
dei componenti pneumatici.
Nelloliatore a spruzzo vi installata un condotto Venturi. Laria compressa viene fatta passare attraverso unarea ristretta. Questo accelera laria
no a raggiungere unalta velocita e riduce la sua pressione. Lolio viene
risucchiato all interno di un serbatoio di immagazzinamento attraverso
un piccolo tubo e spruzzato, in forma di gocce di piccolissime dimensioni
nel usso daria.
La quantit dellolio aggiunto pu essere valutat dal numero di gocce
viste attraverso un monoloco. Questa quantit pu essere modicata
per mezzo di un regolatore.
Il livello dellolio nel serbatoio deve essere regolarmente controllato e
riempito se necessario. Per una appropriata lubricazione delle parti
pneumatiche, richiesta una certa quantit regolare dolio.
Ma si incontrano anche problemi causati dalla lubricazione. Qualche
parte viene inssucientemente lubricata, mentre altre parti vengono
lubricate in maniera eccessiva.
18
Tecnica pneumatica
Minos
Figura 6:
19
Minos
1.4.4
Tecnica pneumatica
Altre componenti
Lunit di manutenzione pu contenere anche altre componenti, dipende
dal campo di utilizzo. Valvole di controllo direzionale vengono usate per
regolare laria compressa in condizioni di sistema acceso o spento. Ci
sono diversi principi di costruzione. Per esempio, le valvole a sfera in
stato aperto non comportano quasi nessuno tipo di resistenza allaria
compressa.
Tutte le valvole di controllo devono disporre di un foro di ventilazione,
che, in stato di blocco, pu rilasciare laria compressa dal sistema. Se per
un errore venisse chiuso il foro di ventilazione e venisse bloccata laria
fornita, il sistema non pu essere operativo senza la pressione. Soltanto
dopo il rilascio della pressione il sistema pu lavorare senza rischi.
Molte delle valvole di blocco possiedono uno o pi fori per assicurare
il mantenimento della posizione di blocco. Questo viene utilizzato ad
esempio per prevenire lazionamento dell area compressa, nel caso una
persona si trovasse allinterno dellarea di sistema.
anche possibile accendere o spegnere laria compressa per mezzo di
valvole di blocco elettriche.
Un altra componente linterruttore della pressione.Esso controlla se la
regolazinoe della pressione attivata, ed invia in questo caso un segnale
ai controlli. Questo previene che il sistema entri in azione con una forza
insufciente, per cui ai cilindri non verrebbe portata la forza necessaria
di cui hanno bisogno.
In alcune unit di manutenzione, vengono utilizzate valvole a persiana
per azionare laria compressa. Queste valvole vengono chiamate anche
avviatori progressivi, perch esse permettono allaria compressa di passare gradualmente attraverso il sistema. Questo permette ai cilindri di
muoversi lentamente dalla loro posizione. Una volta raggiunta la met
della pressione operativa le valvole a persiana si aprono completamente
e forniscono al sistema la pressione completa.
I distributori/separatori nellunit di mantenimento, dividono il usso del
volume dario. Questo rende possibile la ltrazione di una parte dellaria
compressa e cosi , successivamente, quella di un altra parte. Questa
aria compressa specialmente trattata pu essere utilizzata per operare
su valvole ad elevata sensibilit, dal momento che non necessaria con
altre valcole una ltrazione spinta.
20
Tecnica pneumatica
1.4.5
Minos
sorgente di pressione
filtro con separatore
dacqua
manometro
lubrificatore ad olio
nebulizzato
Figura 7:
21
Minos
Tecnica pneumatica
Figura 8:
22
Tecnica pneumatica
1.5
Minos
Pneumatica
Il moto lineare, frequentemente usato nella pneumatica, viene ottenuto
per mezzo di cilindri. Ci sono cilindri a effetto singolo o a doppio effetto.
Il moto rotazionale pu essere generato dai cilindri eon appositi meccanismie. Esistono anche altri sistemi rotanti.
Il moto rotazionale continuo pu essere realizzato per mezzo di motori
pneumatici. Ad esempio i motori a lamella vengono utilizzati come trasmissione. Frequenze di rotazione molto elevate, come quelle dei trapani
da dentista, possono essere raggiunte con le turbine.
I sistemi pneumatici, caratterizzati da pi componenti, vengono rappresentati in blocchi o in unit di modulo. A d esempio i cilindri possono
essere combinati con le unit di guida, in maniera tale anche da ricevere
la forza radiale.
1.5.1
Figura 9:
23
Minos
Tecnica pneumatica
La corsa di ritorno viene eseguit per mezzo della reazione di una molla.
Il valore della molla tarato per permettere al cilindro di ritornare senza
problemi nella sua posizione inziale, senza inuire considerevolmente
sulla forza opposta impiegata per guidare il pistone verso lesterno.
In altre soluzioni, quando non presente alcuna pressione, la forza elastica mantiene il cilindro completamente allesterno. Lapplicazione della
pressione guida il cilindro verso linterno.
I cilindri a effetto singolo hanno corsa massima di 100mm. Essi servono
per bloccare, alimentare o espellere pezzi durante la lavorazione.
I martinetti ad aria rappresentano una soluzione speciale per i cilindri a
effetto singolo. La grande area della sezione permette di generare una
forza molto grande rispetto a quelle che di solito vengono usate nella
pneumatica. Esse vengono usate per sollevare grandi masse e allo
stesso tempo assorbono le vibrazioni.
Figura 10:
24
Tecnica pneumatica
1.5.2
Minos
Figura 11:
25
Minos
Tecnica pneumatica
Gli interruttori per cilindro pi semplici sono quelli a lamine. Essi consistono in piccoli tubi di vetro con due lamine di metallo. Attraverso il campo
magnetico si congiungono le lamine tra loro.
I contatti a lamine sono economici e possono sopportare differenti tipi
voltaggio. Ad ogni modo un elevata quantit di corrente potrebbe distruggere i contatti oppure saldarli insieme. Per questo motivo viene utilizzato
un circuito di protezione aggiuntivo. Inoltre essi sono dotati di un LED
che serve a segnalare quando il contatto attivo.
Esistono anche interruttori elettrici per cilindri. Siccome essi lavororano
senza alcun tipo di contatto meccanico, sono praticamente senza li. Gli
interruttori elettrici per cilindri sono pi costosi e disponibili soltanto per
determinati voltaggi.
I pistoni con magneti ad anello possono attivare anche interruttori pneumatici per cilindri. Questi interruttori hanno un piccolo consumo daria e
possono essere operativi utilizzando una piccola pressione.
Questi interruttori possono essere utilizzati per area a rischio di esplosione. Ad ogni modo essi vengono difcilmente utilizzati.
Foto 12:
26
contatti reed
Tecnica pneumatica
Minos
Bild 13:
27
Minos
1.5.3
Tecnica pneumatica
Figura 14:
28
Tecnica pneumatica
Minos
29
Minos
Tecnica pneumatica
30
Tecnica pneumatica
Minos
Figura 16:
31
Minos
Tecnica pneumatica
Figura 17:
32
Tecnica pneumatica
Minos
Figura 18:
33
Tecnica pneumatica
Minos
1.6
1.6.1
34
Tecnica pneumatica
Minos
Figura 19:
35
Minos
Tecnica pneumatica
Figura 20:
Nella maggior parte dei casi laria di scarico delle valvole di controllo di
direzione, fuorisce nellambiente circostante. Quando laria viene espulsa
da una semplice apertura, viene chiamata aria di scarico non canalizzata.
Mentre, laria canalizzata, passa attraverso unapertura lettata, dove
possibile applicarvi, ad esempio, un silenziatore.
La ventilazione indiretta (non canalizzata) viene rappresentata da un
triangolo collocato direttamente nei simboli delle valvole di controllo direzionali. Questo simbolo lo troviamo spesso con le valvole a direzione
del usso unica. La ventilazione diretta viene rappresentata invece con
un triangolo un p rimosso e connesso con le valvole direzionali da una
piccola linea. Se viene utilizzato anche un silenziatore, viene utilizzato il
suo simbolo al posto del triangolo.
1.6.2
36
Tecnica pneumatica
Minos
Figura 21:
37
Minos
Tecnica pneumatica
38
Tecnica pneumatica
1.6.3
Minos
2
Z
Y
P
4
Z
R P
10
1
Figura 22:
12
14
12
5
39
Minos
1.6.4
Tecnica pneumatica
3 (R)
2 (A)
1 (P)
Figura 23:
40
Tecnica pneumatica
Minos
2 (A)
3 (R)
1 (P)
Figura 24:
1 (P)
3 (R)
41
Minos
Tecnica pneumatica
Le valvole a spola con anelli elastici di tenuta vengono utilizzati frequentemente. Questi vanno lubricate con il grasso e necessitano daria
compressa senza olio.
Le impurit allinterno dellaria compressa causano il deterioramento
degli anelli. Lutilizzo dellaria compressa deve adempiere alle specicit necessarie alle valvole di direzione. Laria compressa che contiene
polvere diminuisce la vita operativa delle valvole a direzione moderne.
Le valvole a spola non hanno intersezioni per via della loro morfologia
costruttiva. Il carrello deve coprire una corsa relativamente lunga per aprire o bloccare le connessioni. Attraverso unattivit lenta le connessioni
possono essere sbloccate soltanto in modo graduale.
Le forze operative per le valvole a spola sono molto piccole e indipendenti dalla pressione. Nelle valvole che dispongono della molla di ritorno
la loro forza deve prevalere prima di tutto sulla forza elastica. In altre
valvole invece, che non possiedono la molla, soltanto la forza di attrito
deve essere superata.
Lintercambiabilit delle connessioni nelle valvole a spola consente che
esse siano utilizzate in posizione di blocco o in posizione di passaggio.
1.6.5
42
Tecnica pneumatica
Minos
Le valvole di tipo 3/2 vengono utilizzate spesso come elementi per trasmettere segnali. In questo caso laria compressa agisce sul controllo
daria di una valvola pneumatica di direzione, invece che su di un cilindro. Questo permette alle valvole di tipo 3/2, di piccole dimensioni, di
azionare valvole a controllo di direzione di dimensioni maggiori. Questo
tipo di valvole possono essere collocate distanti dalle valvole principali.
Le tubazioni sulle connessioni di controllo dellaria, delle valvole principali,
vengono indicate come tubazioni di controllo. Nei diagrammi vengono
rappresentate con una linea tratteggiata. Esse non devono essere pi
lunghe di 10 metri.
Le valvole a controllo di direzione 3/2 sono disponibili come valvole con
sede o a bobina. Una costruzione speciale la valvola a bobina manuale,
che pu essere usata per azionare laria compressa. Per questo viene
usato un manicotto che pu essere spostato su una valvola. A seconda
della posizione di commutazione le connessioni comunicano tra di loro,
attraverso un condotto di scarico, oppure la connessione dellaria compressa bloccata e laltra connessione viene aperta alla circostante area.
3 (R)
1 (P)
Figura 25:
2 (A)
43
Minos
Tecnica pneumatica
Per poter operare su cilindri ad effetto doppio con due connessioni daria
compressa sono necessarie due valvole di controllo di direzione con due
connessioni operative. Nelle valvole di controllo di tipo 4/2, una delle due
connessioni duscita la pressione diretta. La pressione viene applicata
sulla seconda uscita quando la valvola di controllo viene spostata sullaltra
posizione.
Le valvole del tipo 4/2 hanno un solo foro di ventilazione comune. Queste
di solito sono le valvole con sede. Esse rappresentano in generale una
combinazione di due valvole del tipo 3/2, una con la posizione di blocco
inattiva e laltra in posizione di riposo. Le valvole di controllo di direzione
4/2 sono provviste di interruttori simultanei su entrambe le valvole.
chiaro che un cilindro a effetto doppio pu funzionare anche usando
due controlli di valvole di direzione del tipo 3/2. Quando entrambe le
valvole a controllo di direzione vengono azionate simultaneamente, esse
operano su di un cilindro ad effetto doppio come le valvole a controllo di
direzione del tipo 4/2.
Ad ogni modo, ci sono due ulteriori connessioni possibili quando si impiega con un cilindro ad effetto doppio, usando due valvole di controllo
di direzione 3/2. Si applica la pressione a ciascuna delle due valvole di
direzione 3/2, che aziona lo spostamento del cilindro a doppio effetto con
una forza di piccola entit dovuta alla differente supercie dei pistoni.
Figura 26:
44
2 (B)
4 (A)
1 (P)
3 (R)
3 (R)
1 (P)
Tecnica pneumatica
Minos
14
Figura 27:
12
45
Minos
Tecnica pneumatica
Le valvole a controllo di direzione con molla di ritorno di tipo 5/2 e le valvole ad impulso, sono anche usate nellelettropneumatica. Queste valvole
possiedono uno o due solenoidi, e per questo sono anche pi costose.
Siccome la funzione di immagazzinaggio di segnali, nei sistemi di controllo
elettropneumatici, viene svolto in prevalenza dal circuito elettronico del
sistema, si privilegiano le valvole di controllo di direzione con molla di
ritorno. Le valvole ad impulso vengono usate soltanto se la valvola deve
mantere la sua posizione in mancanza di energia. Questo necessario,
ad esempio, se si utilizza un cilindro per bloccare un pezzo in lavorazione.
Il problema della sovrapposizione di segnale si riscontra anche nelle
valvole ad impulso, che operano sui sistemi elettronici. Questo deve
essere preso in considerazione durante la costruzione di sistemi di controllo elettrici.
Le valvole di controllo 5/3, a differenza delle 5/2, possiedono una ulteriore
posizione di commutazione, ovvero la posizione intermedia. Le valvole di
controllo operanti sui sistemi pneumatici ed elettrici, del tipo 5/3, si spostano sulla posizione intermedia attraverso lattivazione delle due molle.
Il fermo su una sola posizione di commutazione possibile solo con una
valvola a controllo direzionale del tipo 5/3 a leva.
14
Figura 28:
46
12
Tecnica pneumatica
Minos
La memorizzazione dei segnali nelle valvole ad impulso molto importante in moltissimi sistemi pneumatici di controllo. Pertanto, le valvole ad
impulso non sono solo impiegate per lazionamento diretto dei cilindri ,
ma anche negli stessi sistemi di controllo. Poich i sistemi di controllo,
di solito operano con piccole portate, per essi, in generale, simpiegano
valvole ad impulso di piccole dimensioni.
Quando la commutazione dellaria viene aperta, la valvola ad impulso
pu trovarsi in una posizione che provoca lo spostamento immediato
del cilindro. Perci pu essere necessario, specialmente in sistemi di
controllo di rilevanti dimensioni, mandare una serie di impulsi alla valvola
per portarla nella richiesta posizione di partenza dopo aver inviato laria
compressa ai cilindri.
Nelle valvole ad impulso entrambe le superci dei pistoni nelle connessioni di controllo dellaria sono uguali. Perci in essa lapplicazione di
un segnale di controllo ad entrambe le connessioni daria pu causare
problemi. In questo caso la valvola ad impulso pu rilevarsi impossibilitata
di commutare la posizione.
La sistuazione che si verica quando il segnale viene inviato ad entrambe
le connessioni daria in una valvola ad impulso viene denita sovrapposizione di segnale. Questa condizione pu essere evitata mediante un
opportuno controllo. In ogni modo vengono impiegate valvole ad impulso
con area dei pistoni leggermente diverse sulla connessione di controllo
dellaria.
In questo caso il segnale applicato alla connessione con area del pistone
maggiore ha una priorit maggiore. Le valvole ad impulso con aree disuguali dei pistoni sulle connessioni di controllo dellaria vengono denite
valvole differenziali. Tali valvole si adoperani di solito solo come valvole
pneumatiche comandate ad impulsi.
Bisogna considerare che nelle valvole pneumatiche a controllo direzionale che impiegano una molla di riposizionamento, la pressione nelle
connessioni di controllo dellaria dovrebbe essere sufcientemente alta
per spostare il cursore superando la resistenza della molla.
Nelle valvole a controllo direzionale 5/2 la pressione viene applicata ad
una delle due connessioni. Se il cilindro nella posizione di partenza deve
essere ulteriormente spostato, sufciente scambiare le due posizioni
operative. Pertanto le valvole a controllo direzionale di tipo 5/2 non
vengono chiaricate in base alla posizione di riposo (posizione di riposo
bloccata e posizione di riposo aperta).
Le valvole a controllo direzionale 5/2 possono anche essere usate per
azionare i cilindri a semplice effetto. IN questo caso una delle connessioni
di uscita della valvola chiusa da un tappo cieco e laltra collegata al
cilindro. Questa soluzione pu essere adottata per sostituire una valvola
direzionale di tipo 3/2.
47
Minos
Tecnica pneumatica
Figura 29:
48
Tecnica pneumatica
1.6.6
Minos
2 (B)
3 (S)
Figura 30:
4 (A)
1 (P)
5 (R)
49
Minos
Tecnica pneumatica
14
Figura 31:
50
Tecnica pneumatica
1.6.7
Minos
Foto 32:
51
Minos
Tecnica pneumatica
Foto 33:
52
Tecnica pneumatica
Minos
Nei sistemi terminali moderni non vengono integrate soltanto connessioni daria compressa, ma anche le connessioni elettriche dei solenoidi.
Questo riduce il tempo distallazione e di smontaggio.
Nei terminali, i contatti dei solenoidi vengono connessi con cavi multipolari. Il terminale delle valvole pu essere connesso facilmente con una
centralina utilizzando un conduttore multipolare.
Ia connessione del cavo multipolare pu essere sostituita da un sistema
bus di connessione. Questo permette di connettere il terminale direttamente con SPS via segnale digitale.
Il terminale delle valvole pu essere classicato per differenti valori di
pressione. Lalimentazione dellaria compressa pu essere bloccato per
mezzo di separatori. Queste permette di applicare pressioni differenti a
ciascun lato del terminale.
Nei terminali che possiedono tre livelli di pressione deve essere installata,
una piastradi alimentazione al posto di una valvola di livello intermedio.
Questo permettedi alimentare la pressione dal lato superiore. Le piastre
di supporto vengono usate anche quando una grande quantit daria
compressa deve essere applicata allo stesso tempo al terminale delle
valvole o quando laria di scarico deve fuoriscire pi velocemente.
Foto 34:
53
Minos
1.7
Tecnica pneumatica
Le valvole di blocco
Le valvole di blocco vengono utilizzate per arrestare il usso in una direzione, per dirigerlo verso unaltra direzione. Raramente queste valvole
vengono combinate insieme ad altre.
1.7.1
Valvole di ritegno
Una valvola di ritegno (non-return valve) composta da un corpo che
viene premuto verso il centro attraverso una molla. Queste valvole si
arrestano in mancanza di pressione. Una valvola di ritegno di tipo semplice possiede due connessioni e laria compressa pu passare soltanto
in una direzione.
Tuttavia ci sono anche valvole di ritegno di tipo sbloccabile. Esse predispongono di una terza connessione per il controllo daria, alla quale,
se viene applicata la pressionele valvole di ritegno si spostano nella
direzione di blocco.
Le valvole di ritegno sbloccabili possono essere utilizzate ad esempio per
prevenire limprovviso movimento di un cilindro a carico in caso di guasto
nelle condutture. Per poter connettere le valvole di ritegno sbloccabili ai
cilindri, senza lausilio di condutture, vengono utilizzate giunture speciali.
Il cilindro pu correre soltanto quando viene applicato un segnale sulla
connessione di controllo daria.
1.7.2
54
Tecnica pneumatica
1.7.3
Minos
2 (A)
1 (P)
Figura 35:
3 (R)
55
Tecnica pneumatica
Minos
1.7.4
2 (A)
1 (E 1 )
Figura 36:
56
1 (E 2 )
Tecnica pneumatica
Minos
2 (A)
1 (E1)
Figura 37:
1 (E1)
57
Tecnica pneumatica
Minos
1.8
Flow valves
The ow valves control the volume ow and consequently the speed of
pneumatic drives. In a choke the section area decreases continuously.
This allows to decrease the ow continuously in a simple way, which is
considered advantageous in the pneumatics.
Chokes have two connections. They can be installed inside the pipelines
or screwed directly in the threaded holes of the valves. Chokes have the
same working in both ow directions.
In directional control valves with two separated exhaust air holes two
chokes can affect the exhaust ows separately. This allows to adjust the
cylinders speed individually in each direction. In many directional control
valves the chokes are installed permanently in the exhaust air holes.
A choke is represented with a rectangle. Two curved lines symbolize the
narrowed area. An arrow on the symbol means that the choke is adjustable.
1 (A)
Bild 38:
58
2 (B)
Tecnica pneumatica
1.8.1
Minos
59
Minos
1.9
Tecnica pneumatica
Valvole di pressione
Le valvole di pressione inuenzano la pressione e di consequenza la forza
dei pneumatici. Una delle valvole di pressione, che pu essere trovata in
ogni unita di mantenimento, e la valvola di controllo di pressione. Questa
valvola permette di modicare la pressione dell intero sistema.
Se qualche parte del sistema richiede una pressione minore allora e possibile usare le valvole di pressione. In effetti esse sono valvole di riduzione
della pressione. Esse hanno bisogno di una determinata pressione che
viene ridotta e applicata all uscita.
Le valvole di riduzione di pressione vengono utilizzate anche nella pneumatica come valvole di risparmio energetico. Specialmente nei cilindri a
effetto doppio, che possiedono un largo volume, non e sempre necessario generare una forza completa in entrambe le direzioni.Nella maggior
parte dei casi il cilindro ha bisogno di fuoriuscire con una grande forza ,
mentre per il suo rientro (corsa di ritorno) e necessaria una forza minore.
In questo caso, la pressione utilizzata per la corsa di ritorno viene ridotto
delle valvole di risparmio energetico. Poiche il cilindro viene riempito
con aria compressa a bassa pressione il consumo e di conseguenza
piu basso. Ad ogni modo le valvole di riduzione di pressione possono
passare soltanto in una direzione, percio una valvola di ritegno parallela
deve essere installata per passare il usso in direzione opposta.
Le valvole di limite di pressione vengono usate nella pneumatica prima di
tutto usate come valvole di sicurezza ...at containers.Esse normalmente
sono chiuse, si aprono soltanto quando viene raggiunta la giusta pressione. Le valvole di protezione rilasciano la pressione nellarea circostante.
Le valvole di regolazione di pressione di sequenza hanno un simile
funzionamento. Esse sono valvole di controllo di direzione che cambiano soltanto quando viene applicata una determinata pressione.Questa
pressione, necessassaria per la loro attivazione, puo essere installata
da una molla regolabile.
Le valvole di pressione di sequenza possono eesere usate, ad esempio,
per controllare la pressione all interno di un cilindro. La forza richiesta si
puo ottenere da un cilindro soltanto quando la pressione e abbastanza
alta. Percio, il cilindro puo compiere il suo rientro soltanto dopo che viene
generata la forza necessaria.
Nell elettropneumatica questa funzione viene eseguita dai regolatori di
pressione. La forza agisce su di un diaframma, il quale preme una molla
regolabile. Quando la pressione viene raggiunta il diaframma attiva un
piccolo contatto che produce un segnale elettrico.Percio i regolatori di
pressione vengono chiamati anche: convertitori P/E.
60
Tecnica pneumatica
1.10
Minos
12 (Z)
Figura 38:
61
Minos
Tecnica pneumatica
Gli elementi di tempo pneumatici non sono di precisione ottimale. Quando si necessita di alta precisione e per lavorare per un lungo periodo di
tempo, essi non dovrebbero essere usati. Questi elementi dispongono un
sistema a rotore meccanico. Una volta trascorso un determinato periodo
di tempo, questi elementi iniziano a generare impulsi daria compressa.
Il tempo pu essere osservato attraverso un apposito disply analogico.
I contatori pneumatici hanno un principio di lavorazione molto simile.
Gli impulsi pneumatici vengono addizionati insieme e poi mostrati sul
contatore meccanico.
Nellelettropneumatica il controllo del tempo avviene attraverso dei rel.
Daltra parte, per, quando si usano degli SPS, il periodo di tempo ed il
conteggio viene determinato dal sistema di controllo.
Molti sistemi di controllo, come le presse, sono pericolosi per luomo.
Quindi necessario lutilizzo di two-hand protection.
Per questo bisogna premere due bottoni, uno dopo laltro, a distanza di
0,5 secondo. Questi bottoni devono essere premuti no alla ne, e per
non rischiare di premeri i due bottoni contemporaneamnete, occorrer
posizionarli a distanza di sicurezza luno dallaltro.
Poich gli elementi di tempo sono molto sensibili alla polvere e
aleccesso dolio nellarea compressa, non possibile garantire operazioni senza errori.Quindi le protezioni two-hand non sono sufcienti per
garantire un corretto procedimento.
Tuttavia la combinazione logica dei segnali dei bottoni ancora possibile.
Nellelettropneumatica la combinazione logica viene eseguita di solito
nella parte elettrica del sistema di controllo, oppure nella SPS.
Questo vale anche per lindice pneumatico a catena, che veniva adoperato per operazioni di sistema di controllo sequenziale. In questi sistemi
le uscite venivano azionate una ad una. Ancora oggi possibile trovare
questi vecchi sistemi di controllo.
62
Tecnica pneumatica
1.11
Minos
Actuators (attuatori)
Signal sensor (sensori di segnale)
Valves (valvole)
altri componenti
63
Tecnica pneumatica
Minos
1A
1S2
1V2 1
1V3 1
1V1
2
12
14
5
1S1
0Z1
Figura 39:
64
3
1S2
Tecnica pneumatica
1.12
Minos
65
Minos
Tecnica pneumatica
66
Idraulica
2.1
Introduzione
Minos
2.1.1
67
Minos
2.1.2
68
2.1.3
Minos
Figura 40:
69
Minos
2.2
Aggregato idraulico
I meccanismi idraulici producono pressione energetica. Essi sono caratterizzati da molteplici componenti di costruzione che possibile ritrovare
in quasi tutti meccanismi idraulici.
Le pompe immettono ed alimentano il uido idraulico. I tubi daspirazione
non devono essere esposti ad energia negativa molto elevata, perch
potrebbero formarsi nel uido bolle di gas che attraverso lalta pressione
protebbero implodere bruscamente. Questo processo chiamato cavitazione. Limpatto pu causare corrusioni e distruggere la pompa.
I motori elettrici vengono usati per guidare le pompe nelle macchine
stazionarie. Mentre i motori a combustione vengono usati molto spesso
con le macchine mobili.
Le pompe vengono costruite in modi molto differenti. Le pompe ad ingranaggi sono molto utilizzate. Queste generano una quantit costante di
usso in una determinata velocit rotazionale. Altri tipi di pompe forniscono
una portata che pu essere modicata. Altre invece non sono in grado
daspirare il usso. Esse devono essere posizionate accanto il livello del
uido oppure devono essere equipaggiate di una pompa ad ingranaggi.
Pompa
Pumpe
Figura 41:
70
aggregato idraulico
2.2.1
Minos
Serbatoio idraulico
I uidi idraulici vengono immagazzinati nel serbatoio, che deve essere
abbastanza grande da contenere lintero uido usato dal meccanismo.
Il uido deve essere abbastanza anche per rifornire tutti i cilindri; specialmente i cilindri ad azione singola necessitano di una grande quantit
dolio idraulico. Tuttavia, nei cilindri ad azione doppia, la camera del
pistone pi grande di quella dei pistoni a stelo. Quindi essi richiedono
una determinata quantit dolio idraulico.
Il sebatoio deve possedere unapertura di ventilazione necessaria per
lequalizzazione della pressione. Questapertura lascia passare laria
allinterno del serbatoio in modo da prevenire la formazione di pressione
negativa nei uidi idraulici. Lapertura fornita di un ltro per la prevenzione dimpurit allentrata del serbatoio.
Un secondo ingresso viene utilizzato per il riempimento del serbatoio.
Anche questo provvisto di un ltro, necessario per ltrare lolio idraulico
prima di riempire il serbatoio.
Il serbatoio diviso in sezioni da una piastrella. La prima sezione serve
a calmare i liquidi che riuiscono allinterno del serbatoio e a separare
le bolle daria formatesi allinterno del uido. Anche le impurit vengono
immagazzinate qui. Lolio idraulico passa alla seconda sezione attraverso
dei fori sulla piastrella dove verr pompato di nuovo.
La prima sezione situata al punto pi basso del serbatoio. Essa possiede anche un tubo di scarico. Le impurit e la condesazione dellacqua
depositatesi in questa sezione, possono essere rimosse quando si cambia
lolio idraulico.
Le perdite allinterno di un meccanismo idraulico causano il riscaldamento
dellolio. Unaltra funzione del serbatoio quella di raffreddare il uido
idraulico. Perci le pareti esterne di solito sono provviste di alette di
raffredamento. Se il meccanismo viene utilizzato a bassa temperatura,
possono essere utilizzati anche elementi riscaldati. Prima di azionare
il meccanismo lolio idraulico deve essere riscaldato e portato a temperatura di operazione.
Sul serbatoio vengono installati dei termometri per controllare la temperatura. Inoltre vi troviamo anche unindicatore di livello dellolio. La
marcatura mostra la capacit minima e massima di riempimento dolio.
Un apposito manometro mostra invece la pressione generata dalla pompa. Il livello di pressione, di temperatura e del uido sono fattori importanti
e devono essere controllati regolarmente.
71
Minos
2.2.2
2.2.3
Il ltro
Le componenti di costruzione dei meccanismi idraulici possono essere
facilmente danneggiati dalle impurit allinterno dei liquidi; per cui opportuno lutilizzo del ltro.
I ltri vengono posizionati, solitamente, in tre posizioni pricipali. Ognuna
di queste ha i propri vantaggi e svantaggi.
Il ltro daspirazione viene usato per proteggere la pompa da ogni tipo di
impurit quando i liquidi vengono immagazzinati nel serbatoio. Questo
ltro per rappresenta anche una resistenza al usso. Un olio idraulico
troppo freddo oppure uneccessiva viscosit del ltro, potrebbero diminuire considerabilmente la pressione provocando la cavitazione del uido,
quale in grado di distruggere la pompa. Per questo che vengono usati i
wire screen lters.
Filtri di pressione vengono posizionati dopo la pompa. Poich viene applicata la pressione completa su questi ltri, essi devono avere una costruzione robusta. Questi ltri sono molto costosi e vanno adoperati insieme
a componenti di costruzione molto sensibili, ad esempio le servovalvole.
Il terzo tipo il ltro di ritorno. situato nella linea di ritorno del serbatoio
e ltra il usso dopo che esso sia passato attraverso tutto il meccanismo.
Si suppone che un singolo ciclo del uido non provochi nessun danno
alle parti di costruzione.
72
Minos
I ltri di ritorno sono costruiti in modo semplice e quindi non molto costosi.
Le valvole di blocco con Bypass sono connesse parallelamente a questi
ltri. Se i ltri sono molto sporchi e costituiscono una considerevole resistenza al usso, i bypass si aprono e lasciano passare lolio idraulico
dal ltro.
possibile anche lutilizzo di ltri pi piccoli, dove pu passare una sola
parte del uido. Lintera quantit dolio viene ltrata soltanto dopo diversi
cicli.
Indicatori di pressione differenziali mostrano la perdita di pressione causata dai ltri. Un aumento di pressione indicata da questi indicatori sta a
signicare che il ltro otturato. Gli indicatori devono essere controllati
regolarmente e cos i rispettivi ltri. I ltri senza indicatori devono essere
cambiati regolarmente.
2.3
Fluidi idraulici
Il uido idraulico trasforma lenergia dalla pompa al cilindro. Principalmente quasi ogni tipo di uido pu essere usato per questa funzione; a
volte viene utilizzata lacqua. Lacqua quasi sempre a disposizione e
costa poco. Daltra parte per essa non in grado di lubricare le parti
meccaniche e quindi causa di corrusioni.
Nellidraulica vengono utilizzati di solito oli minerali per via delle loro
caratteristiche di lubricazione, essenziale per i componenti movibili del
meccanismo e per la locro capacit di prevenzione dalla corrusione e
dalla dispersione di calore.
Esistono numerosi tipi di oli idraulici con caratteristiche differenti.Quando si seleziona un olio, bisogna essere sicuri che le sue caratteristiche
corrispondano al campo in cui verr utilizzato.
2.3.1
Viscosit
La viscosit una delle caretteristiche pi importanti degli oli idraulici. La
viscosit deriva dal fatto che singole molecole di un uido si muovono
a velocit differenti. Maggiore la resistenza delle velocit, pi elevato
sar il grado di viscosit del uido.
Lacqua meno viscosa dellolio. Questo pu essere osservato facilmente. Basti agitare una tanica con dentro acqua ed una con dentro
olio. Occorrer senza dubbio minor forza per scuotere la tanica dacqua.
Le componenti idrauliche sono caratterizzate sempre dal loro grado di
viscosit. I uidi idraulici utilizzati devono corrispondere a questi valori.
73
Minos
74
2.3.2
Minos
75
Minos
La lubricazione delle parti mobili dei meccanismi idraulici una funzione
molto importante dei uidi. Un sottile rivestimento protegge le parti metalliche dal loro contatto. Allo stesso tempo diminuisce lattrito tra le parti.
La bassa capacit di lubricazione di un olio, conseguente, ad esempio,
al loro basso grado di viscosit, comporta problemi ai rivestimenti metallici. Questo fattore in grado di logorare e persino distruggere le parti
meccaniche di un meccanismo idraulico.
Attraverso il confronto di diversi tipi dolio possibile osservarne il loro
grado di capacit di lubricazione.
La durata nel tempo di un olio idraulico si distingue dalla loro capacit di
resistenza. Lolio idraulico invecchia attraverso il contatto dellossido con
lossigeno. Il processo dinvecchiamento prende soprattutto a temperature superiori ai 70 C. Gli additivi di lubricazione aumentano la durata
dellolio. Unolio invecchiato assume un colore scuro. Poich difcile
stabilire il tempo esatto di durata di unolio, esso deve essere cambiato
regolarmente.
Oltre alla lubricazione i uidi idraulici prevengono le parti meccaniche
dalla formazione di ruggine. Lolio idraulico non deve venire a contatto
con sealings e i tubi. Nel cambiare i uidi idraulici oppurtuno prestare
attenzione alla loro compatibilit. Potrebbe essere necessaria la pulizia
del meccanismo dopo la rimozione di uidi invecchiati.
In molte valvole il uido idraulico passa attraverso una bobbina magnetica al ne di dissiparne il calore. In caso di corto circuito o rottura di cavi
elettrici il uido deve lavorare come mezzo di isolamento, questo signica
che il uido idraulico non deve passare sulla corrente elettrica.
76
2.3.3
Minos
77
Minos
Un altro ingrediente indesiderato dellolio idraulico lacqua, perch provoca corrosione e impedisce la formazione di rivistimento di lubricazione.
Lacqua pu inltrarsi nei liquidi idraulici in diversi modi. A volte pu essere contenuta gi allinterno dellolio fresco oppure formarsi nel serbatoio
come acqua condensata. Inoltre essa pu penetrare nei liquidi anche
attraverso la sua perdita dalla ventola di raffredamento.
Lacqua intorbidisce lolio idraulico. Essa pi pesante dellolio. e per
questo si deposita nel fondo del serbatoio, ove pu essere rimossa attraverso lapertura della vite di scarico.
Tuttavia possibile utilizzare olio sintetico, il quale possiede un valore
di densit pi vicino a quello dellacqua. In questo caso lacqua non in
grado di depositarsi sul fondo del serbatoio. Questo effetto desiderato
dai uidi a bassa inammabilit. Per questo viene usata lemulsione
dacqua ed olio.
2.3.4
Tutela ambientale
Una piccola quantit dolio idraulico abbastanza da inquinare una
grande quantit dacqua, ed per questo che lutilizzo dei uidi idraulici
deve essere il pi ecologico possibile.
I uidi idraulici vengono classicati in tre classi, riguardanti i rischi per
lacqua:
WGK1 pericolo dinquinamento dacqua: basso
WGK2 pericolo dinquinamento dacqua: medio
WGK3 pericolo dinquinamento dacqua: alto
Oli vegetali inquinano meno. I cosi chiamati bio-oil sono facilmente biodegradabile e possono essere usati ad esempio in zone di protezione
dacqua. Oltretutto ci sono alcuni uidi idraulici, quali non rappresentano
alcun pericolo per lacqua.
ovvio che i uidi idraulici devono essere possibilmente non tossici e
non debbano provocare irritazioni della pelle ed essere inodore.
Daltra parte i costi dei uidi idraulici devono essere abbastanza bassi. Il
costo complessivo include il prezzo diretto e la sua durata. Inne bisogna
prendere in considerazione anche le spese di spedizione.
78
Minos
79
Minos
2.4
Pompe idrauliche
Le pompe trasformano lenergia meccanica dei motori in energia idraulica. Viene generata una quantit di usso ed allo stesso tempo i ussi
idraulici vengono sottoposti a pressione.
Le pompe lavorano conformemente a due principi base di funzione. Nei
compressori di tipo meccanico laumento di pressione si genera attraverso
lincremento della velocit del usso, che verr convertita poi in pressione.
Questo processo in grado di produrre qualche bar di pressione.
Poich nellidraulica vengono usati anche valori denergia molto elevati,
saranno necessarie le pompe volumetriche positive-displacement. Il
uido di aspirazione scorre in uno spazio molto ampio, quale riduce le
sue dimensioni dopo il passaggio del uido. Poich i uidi sono quasi
incompressibili, it will be steadily put back under pressur. Attraverso
questo principio la pompa idraulica in grado di produrre una quantit
di pressione superiore ai cento bar.
Esistone numerose forme di costruzione delle pompe volumetriche. A
seconda delle necessit operative di un meccanismo vengono prodotte
pompe sotto diversi principi di costruzione.
Le pompe si sottodividono generalmente in pompe a pistoni rotanti e
pompe a pistoni reciproci. Alcuni modelli pi rappresentativi di pompe a
pistoni rotanti sono quelle ad ingranaggi, a vite ed a palette scorrevoli.
Riguardo alle pompe a pistoni reciproci troviamo invece la pompa a pistoni reciproci seriali, a pistone radiale e quella a pistone assiale. Tuttavia
esistono ulteriori tipi di costruzione.
Nei diagrammi le pompe vengono indicate con un cerchio. La direzione
del usso mentre da un triangolo. La direzione del usso nel diagramma
generalmente va dal basso verso lalto. Se la direzione possibile da
entrambe i lati, allora la direzione viene simbolizzata da due triangoli
collocati in direzione opposta.
Il motore della pompa rappresentato da una doppia linea. Una freccia
curva pu essere utilizzata per mostrare la direzione del usso. Una
freccia che attraversa il simbolo della pompa signica che la quantit di
usso modicabile; ad essa viene mostrato anche quale tipo di modica.
Many pumps have an overow oil line connection, wich is indicated with
a small reservoir symbol.
Al contrario delle pompe nei motori il simbolo del triangolo rivolto verso
linterno.
80
2.4.1
Minos
Pompe ad ingranaggi
Di pompe ad ingranaggi vi troviamo quelle di tipo interno e di tipo esterno.
Quelle di tipo esterno sono tra le pi comuni.
La costruzione di una pompa di tipio esterno molto semplice. La pompa
robusta e relativamente invulnerabile allo sporco. Essa adatta a lavorare ad alte frequenze di rotazioni e con valori di viscosit molto elevati.
Oltretutto queste pompe sono relativamente economiche.
Le pompe ad ingranaggi mantengono costante la quantit del usso. Questa pu essere cambiata soltanto attraverso la modica della frequenza
di rotazione. A causa delle fuoriuscite provocate dallalta pressione tende
a diminuire il volume del usso, anche se in maniera irrilevante.
Le pompe ad ingranaggi sono composte da due ruote dentate che ruotano in direzione opposta allinterno del loro involucro. Il uido idraulico
passa tra le ruote e le pareti del loro involucro, raggiungendo il portello
di pressione. Nella parte centrale i denti delle ruote si ingranano tra di
loro e prevenendo il riusso del uido.
Figura 42:
81
Minos
Una piccola quantit del uido idraulico rimane tra i denti, riducendone
lo spazio che intercorre tra loro. Questo comporta allincremento della
pressione. Per impedire che questo avvenga opportuno utilizzare
squeezed oil alimentato da piccoli canali disposti sul lato della pressione. Questo permette alla pompa di lavorare in maniera pi silenziosa
e sofce.
Le guarnizioni premeno le ruote dentate da un lato. La forza della pressione generata dalla pressione che agisce sulle guarnizioni allo sbocco
della pompa. Attraverso lincremento della pressione, al momento della
sua emissione, aumenta anche la forza esercitata dalle guarnizioni.
Questo tipo di costruzione specica qual lentrata delle due connessioni
e il lato della pressione. Quindi la direzione del usso dipende dal tipo
di costruzione e non pu essere cambiata.
Le perdite di pressione in una pompa determinano il fattore volumetrico
di efcienza. Questo fattore descrive il rapporto tra la quantit attuale
del usso con la quantit possibile teorica. La frizione allinterno della
pompa viene descritta con il fattore di efcienza meccanico.
Alcuni svantaggi delle pompe ad ingranaggi di tipo esterno riguardano le
pulsazioni del uido e il loro rumore. La causa delle pulsazioni dovuta
dallingranamento e il rilascio dei singoli denti della ruota. Le pulsazioni
si possono ridurre attraverso lutilizzo di due pompe, so that the teeth
of the gearwheel of one pump are shifted by a half tooth relative to the
other pump. Possono essere usate anche ruote dentate with sloped
teeth. Esse per producono una forza assiale che deve essere assorbita
attraverso lausilio di cuscinetti.
Le pompe ad ingranaggi di tipo interno sono costituite da due ruote
dentate di grandezza differente. I denti della ruota pi grande sono diretti
verso linterno. La ruota pi piccola costruita in maniera tale da poter
da un lato di essa ingranare con quella pi grande. Dallaltra parte lo
spazio a forma di falce riempito parzialmente da un corpo solido sso.
Questo corpo a forma di falce ricopre lo spazio tra i denti delle due ruote.
Attraverso la rotazione degli ingranaggi viene a formarsi in modo crescente uno spazio tra di loro, che viene riempito dal uido idraulico. Gli spazi
intermedi tra i denti della ruota passano vicino al corpo separato a forma
di falce. Il volume dello spazio non cambia. Soltanto dopo il corpo separato ingranano di nuovo i denti ed il volume decresce nuovamente. In
questa sezione il uido viene espulso di nuovo dalla pompa.
82
Minos
Figura 43:
83
Minos
2.4.2
Le pompe a vite
Una pompa a vite composta da due o tre mandrini a forma di vite con
la rispettiva lettatura inversa.
Quando il mandrino gira a closed volume moves to the pressure side
per thread pitch.Con il suo moto rotazionale uniforme la pompa a vite
in grado di produrre costantemente un determinato usso di volume ed
molto silenziosa.
Il numero dei letti varia a seconda della quantit di pressione desiderata.
Pi alta la pressione desiderata maggiore saranno i numeri dei letti.
Con questo le perdite tra i singoli letti vengono diminuite. La forza assiale che agisce sui mandrini viene intercettata dai cuscinetti esterni. La
forza radiale invece insignicante, in quanto i mandrini sono esposti a
pressione da tutte le direzioni.
Le pompe a vite, come quelle ad ingranaggi, alimentano una quantit
costante di uido per giro. La quantit pu essere cambiata soltanto modicando la sua frequenza di rotazione. Tuttavia le pompe a vite possono
lavorare a frequenze rotazionali molto elevate.
Figura 44:
84
2.4.3
Minos
Pompe a palette
Le pompe a palette hanno un rotore che gira allinterno di un involucro. Al
rotore sono predisposte molte palette che attraverso la forza centrifuga si
dirigono verso lesterno. Le palette possono essere spinte anche contro
le pareti dellinvolucro, per mezzo di molle oppure utilizzando lespulsione
della pressione di una pompa.
La posizione eccentrica del rotore permette laumento dello spazio tra
linvolucro e risucchia i uidi al suo interno. Dopodich diminuisce di
nuovo la misura dello spazio e attraverso ci il uido viene alimentato
dalla parte della pressione.
In alcune costruzioni, che possiedono linvolucro a forma di ovale, il processo qui sopra descritto viene implementato due volte per giro. Lasse
viene allo stesso tempo appesantita perch le forze radiali opposte si
compensano luna con laltra.
Le pompe a palette hanno un livello di rumore relativamente basso,
perch la loro alimentazione quasi libera dalle pulsazioni. Esse vengono
usate prima di tutto per ottenere un grande volume di usso oppure per
una piccola quantit di pressione. Sono possibili anche le costruzioni a
due tempi. Poich le palette slittano lungo le pareti dellinvolucro queste
pompe sono pi vulnerabili allo sporco.
Figura 45:
85
Minos
2.4.4
86
2.4.4
Minos
Figura 46:
87
Minos
2.4.4
Figura 47:
88
Minos
89
Minos
Figura 49:
90
2.5
Minos
Cilindri e motori
Le pompe trasformano lenergia meccanica in pressione energetica. I
meccanismi idraulici trasformano questenergia nuovamente in meccanica. I dispositivi che generano un moto lineare sono chiamati cilindri
o idro-cilindri. Daltra parte, i motori vengono usati per generare moti
rotazionali.
Le valvole vengono utilizzate per controllare i dispositivi. Essi sono
connessi alle pompe per mezzo di tubi.
I cilindri idraulici vengono utilizzati per muovere carichi pesanti, che necessitano di forze molto grandi. Usi tipici sono la fresatura e liniezione. In
questo caso le velocit richieste sono decisamente basse. I cilindri idraulici
possono lavorare anche con alte velocit, ad esempio per chiudere una
pressa attraverso macchine a stampaggio ad iniezione.
I dispositivi idraulici hanno una elevata potenza di densit. Essi sono
perci denitivamente pi piccoli di altri dispositivi che capaci di una simile
prestazione. I dispositivi elettrici ad esmpio richiedono troppo spazio. I
meccanismi pneumatici sono collocati in una posizione intermediaria tra
i meccanismi idraulici o elettrici.
Dispositivo
elettrici
(motore asincrono a tre fasi )
Elektromotor
(Drehstrom-Asynchronmotor)
Dispositivo
pneumatici
(motore a lamella)
Druckluftmotor
(Lamellenmotor)
Dispositivo
idraulico
(motore ad ingranaggi)
Hydraulikmotor
(Zahnradmotor)
Figura 50:
91
Minos
2.5.1
92
Minos
93
Minos
2.5.2
Figura 51:
94
Minos
I cilindri con pistone a stelo singolo sul lato vengono chiamati anche cilindri differenziati, a causa delle diverse misure delle aree delle superci
dei pistoni. Mentre i cosi chiamati cilindri balanced running cylinder
possiedono un pistone a stelo su ognuno dei due lati.
Questi cilindri hanno la stessa supercie darea. Perci essi producono
la stessa quantit di forza su tutte e due le direzioni e hanno la stessa
velocit di moto direzionale.
Alcuni cilindri idraulici hanno una end position damping. Questa ammorbidisce limpatto del pistone una volta raggiunta la posizione nale.
Inoltre sono necessari quando si lavora a velocit molto elevate, oppure
quando devono essere spostati carichi molto pesanti e rallentati non
appena raggiunta la posizione nale.
Lapertura necessaria per far fuoriuscire il uido idraulico verso lesterno,
viene chiusa da una parte del pistone, leggermente prima che esso
raggiunga la posizione nale. Unapertura ulteriore, connessa ad un
adjustable choke, rimane libera, permettendo di regolare il throttling-soffocamento/strozzamento--. La valvola di controllo viene connessa
parallelamente con il choke, in modo da posizionare a propria scelta la
direzione dello strozzamento.
La sezione del pistone, la quale chiude lapertura libera del tubo di scarico, pu essere supportata da scanalature oppure da fori da trapano.
Questo previene da unimprovviso inizio dello strozzamento, ma potrebbe
causare un impatto indesiderato.
95
Minos
Oltre ai cilindri a doppia azione, qui sopra descritti, esistono molti altri
tipi di costruzione.
Due cilindri possono essere connessi in serie in modo da aumentare la forza generata. La lunghezza complessiva di questi cilindri tandem quasi
due volte maggiore a quella di un cilindro con una corsa comparabile. La
forza loro esercitata quasi il doppio se si confronta con un cilindro con
lo stesso diametro del pistone. Questa costruzione viene usata quando
il diametro del pistone non puo superare una determinata misura.
I cilindri a moto rapido sono usati se si necessita di alte velocita. La costruzione simile a quella di un cilindro a telescopio ad azione doppia. Nella
prima parte della corsa fuoriesce il pistone a moto rapido, generando una
piccola forza e unalta velocita. Dopodich the working stroke starts e la
pressione viene applicata sullintera area della supercie. Lintera forza
viene espulsa a bassa velocit. I cilindri a moto rapido vengono usati ad
esempio nelle presse.
Costruzioni ad alette vengono utilizzate per generare un moto oscillante.
Le alette vengono montate su di un albero e possono ricevere la pressione da tutte e due i lati. Linvolucro determina lamplitudine del moto.
possibile raggiungere valori superiori ai 300.
Il cilindro a pistone rotante ha una costruzione simile a quella die cilindri
per loscillazione. Esso ha una forma ricurva e muove allinterno del tubo
curvo del cilindro.
2.5.3
96
Minos
Figura 52:
97
Minos
2.5.4
Motori idraulici
Il principio di costruzione dei motori idraulici simile a quello delle pompe. A volte possibile utilizzare queste pompe direttamente in funzione
di motori e senza dover ricorrere a nessun tipo di modica. Ma in altre
costruzioni questo non possibile. Ciononostante consigliabile di non
adoperare queste pompe in funzione di motori idraulici, perch i motori
sono in parte diversi nella loro struttura e conseguentemente pi efcienti.
A differenza delle pompe, la quantit del usso, che passa attraverso i
motori, chiamata capacit di assorbimento. Alcuni motori idraulici questa
capacit costante per ogni giro. La velocit di rotazione di questi motori
pu essere cambiata soltanto attraverso la quantit del usso. In motori
con capacit di assorbimento variabile pu essere cambiata anche la
frequenza di rotazione.
I motori idraulici sono divisi in alta e bassa velocit, a seconda della loro
velocit di rotazione. Motori che raggiungono una velocit inferiore ai 500
giri per minuto appartegono alla fascia bassa velocit.
I motori ad ingranaggi possono sopportare frequenze rotazionali molto
elevate di diversi rpm. Essi hanno una capacit di assorbimento costante
e la loro costruzione e il loro principio di funzionamento simile a quello
delle pompe ad ingranaggi.
Motori a ingranaggi possono avere una o due direzioni di rotazione. Quelli
a doppia direzione di rotazione vengono chiamati anche reversibili, e sono
caratterizzati da una forma di costruzione interna di tipo simmetrico. Motori a direzione unilaterale hanno otturatori di pressione (pressure ratio
sealing)al loro interno. In questo caso non permesso di intercambiare
i lati della alta e bassa pressione.
Per iniziare la rotazione viene applicata la pressione alla connessione di
pressione ad alta velocit, e di conseguenza alla ruota di ingranaggio,
esercitando un movimendo torcente sullalbero. La perdita dolio uisce
allinterno della riserva attraverso connessioni separate.
I motori a pistoni assiali sono anchessi paragonabili a quelli delle pompe
a pistoni assiali. Anche i principi del piattello (swashplate) e dellasse
inclinato (bent axis) sono usati anche per questi motori. La frequenza di
rotazione e il momento torcente possono essere cambiati modicando
linclinazione. Anche la direzione di ruotazione pu essere invertita.
I motori a pistoni assiali sono molto compatti e possono essere usati ad
esempio come motori da trazione per macchine a lento movimento. In
questo esempio il motore guiida le ruote senza lintermediazione degli
ingranaggi.
98
Minos
Figura 53:
99
Minos
2.6
100
Minos
Figura 54:
101
Minos
2.7
Figura 55:
102
Minos
Tra la slitta del pistone e linvolucro intercorre uno spazio a forma di anello.
Questo rende le valvole a pistone non del tutto resistenti alla sporcizia.
Queste valvole infatti sono particolarmente sensibili a piccole impurit che
vanno a depiositarsi allinterno di questo spazio, e possono essere causa
di problemi durante loscorrere del pistone. Elementi impuri, di dimensione
pi grande, causano meno problemi, infatti data la loro grandezza essi
passano attraverso le aperture della valvola.
Le valvole a sede contengono sigilli sferici o a forma di cono. Questi vengono pressati dal loro perno attraverso lausilio di molle. Uno stantuffo/
pistone viene usato per premere il corpo del perno in direzione contraria
a quella della forza prodotta dalla molla, che permette il passaggio del
uido. La pressione deve sempre agire nella stessa direzione della forza
elastica. Se viene applicata la pressione alle valvole a sede nella direzione
sbagliata, essa spingere il sigillo in direzione contraria alla forza elastica.
Di conseguenza le valvole di controllo di direzione non funzioneranno.
La pressione applicata sulle valvole, collocate in posizione di blocco,
spingono il corpo del sigillo insieme alla forza prodotta dalla molla contro
il suo perno. Queste forze accrescono con la pressione, per questo motivo le valvole a sede sono praticamente prive di sigillo. Tuttavia vengono
usate di pi valvole semplici, con minor numero di porte, di quelle a sede.
Poich non vi essun movimento di slitta tra il corpo della valvola e
linvolucro, le valvole a sede presentano meno problemi nei confronti di
piccole impurit. Tuttavia elementi pi grandi possono insinuarsi tra il
corpo del sigillo e il suo perno.
2.7.1
103
Minos
Nei simboli delle valvole di controllo di direzione le cassette delle due posizioni di cambio, vengono assegnate con le lettere A e B. Se le posizioni
fossero tre, alla cassetta intermedia verra assegnato il numero 0. Queste
valvole possono cambiare, partendo dalla cassetta intermedia, su una
delle due posizioni circostanti. La posizione di riposo verra assegnata
quando la valvola non operativa. essa viene indicata solitamente alla
cassetta di destra.
Nellidraulica le valvole di controllo di direzione, con tre posizioni assegnabili, le posizioni intermedie assumono unaltra funzione. Le posizione
di blocco intermedie vengono utilizzate per fermare i motori o i cilindri. In
questo caso tutte le posizioni vengono chiuse le une verso le altre. Una
pompa a modo costante produce sempre una pressione completa. La
quantit di volume passa attraverso una valvola di controllo di pressione
per tornare al serbatoio.
Daltra parte nella circolaizione delle posizione medie la porta della pressione viene connessa con la porta della riserva. La pompa guida di nuovo
nel serbatoio e quasi senza pressione la quantit del usso. Entrambe
le porte vengono bloccate come nella posizione di blocco intermedia. La
circolazione senza pressione consuma meno energia, e consequentemente mantiene basso il riscaldamento del udo.
Tuttavia la pressione non pi applicata ad altri consumer daurante
la circolazione senza pressione. Questo si pu prevenire connettendo
diverse valvole con circolazione nella posizione media in serie. Questo
problema potrebbe essere ridotto se si accendessero tutti i consumer
contemporaneamente.
Unaltra posizione media connette insieme tre porte delle quattro porte. Questo permette di applicare la pressione su tutte e due le porte
operative oppure di connetterle al serbatoio. Questa la cosi chiamata
chair middle position (posizione intermedie seriali). In alcune posizioni
intermedie tutte e quattro le porte vengono connesse insieme. Le valvole che dispongono pi di quattro porte permettone ulteriori variazioni.
2.7.2
104
Minos
Figura 56:
105
Minos
2.7.3
106
Minos
Figura 57:
107
Minos
2.8
Valvole di blocco
Le valvole di blocco/serraggio arrestano il uido in tutte e due le direzioni. Questazione di blocco pu essere effettuata usando una valvola di
blocco a palla. Perci questi tipi di valvole appartengono alla categoria
delle valvole di controllo di direzione.
Le valvole a sede vengono utilizzate per poter arrestare il uido da una
sola direzione. Questa costruzione previene dalla perdita dolio sul punto
di blocco. Allo stesso tempo il uido che scorre nella direzione opposta
deve essere incontrastato. Queste valvole vengono pi comunemente
chiamate valvole di ritegno.
Il corpo della guarnizione pu essere a palla, a cono o a disco. La molla
preme la guarnizione sul suo perno. La forza della molla relativamente bassa perch essa deve essere sopraffatta dal uido in di direzione
dapertura per aprire la valvola. Per aprire la valvola opposta alla direzione
della forza esercitata dalla molla la pressione varia a seconda del tipo di
costruzione, e si aggira attorno al valore di 0,5 no 5,0 bar.
In posizione darresto la molla agisce per mantenera chiusa la valvola.
Tuttavia gran parte della forza viene esercitata dalla pressione. La posizione dinstallazzione non importante. Le valvole di blocco senza molla
devono essere montate in posizione verticale. Il corpo della guarnizione
si muove no alla supercie attraverso il suo peso stesso.
Le valvole di ritegno vengono utilizzate per prevenire le perdite delle
valvole di controllo di direzione con il pistone a guida. Questo previene,
ad esempio, the unwanted sinking of loads. Le valvole di ritegno di
connessione e di uido, in parallelo, permettono di far scorrere il uido in
una unica direzione. Nella direzione opposta il uido by-passa le valvole
da uido attraverso le valvole di ritegno aperte.
Le valvole di ritegno vengono usate anche quando pi pompe vengono
connesse insieme da un unico tubo. Esse prevengono il riuire del uido
nella direzione opposta tra una pompa e laltra. Esse possono essere
usate anche il drenaggio die tubi e die serbatoi.
Una costruzione speciale delle valvole di ritegno connessa parallelamente con i ltri. Laumentare dellotturazione die ltri incrementa anche
la pressione. Le valvole di ritegno si aprono in modo opposto dalla forza
esercitata dalla molla e permette al uido di by-passare i ltri. Ma in questo
modo il uido non viene pi ltrato.
Le valvole di ritegno a circuito chiuso vengono usate per compensare la
fuoriscita dellolio idraulico.
108
Minos
Nella maggior parte die casi larresto delle valvole di ritegno necessario solo per un breve periodo di tempo. Per esempio, se una valvola di
ritegno viene usata per prevenire un sinking of load indesiderato, esso
deve essere aperto quando si desidera labbassamento. In questo caso
vengono usate valvole di ritegno sbloccabili.
Le valvole di ritegno vengono utilizzate nelle presse idrauliche come
cilindri prell. Essi lasciano passare una grande quantit dolio dal
contenitore ausiliare alla pressa del cilindro durante la corsa anticipata.
Durante la corsa di rientro del pistone il uido idraulico riusce nel contenitore. Le valvole prell vengono chiuse durante loperazione di pressa.
Lo sblocco, in molti casi, pu essere eseguito idraulicamente. Per sbloccare le valvole di ritegno la pressione viene applicata da una porta
aggiuntiva. La pressione agisce su un pistone, il quale trascina il corpo
della guarnizione, no a sbloccare le valvole.
To unblock a double action cylinder, the control pressure at each side of
the cylinder is taken trough a branch line from the inlet pipe at the other
side respectively. Two unblockable check valves for both inlet pipes of
the double action cylinder may be arranged in one housing.
Figura 58:
109
Minos
110
2.9
Minos
Valvole di pressione
Le valvole di pressione mantengono costante un determinato valore della
pressione, oppure possono abbassarne il valore attuale. Esse possono
accendere o spegnere diversi componenti situati nei dispositivi idraulici.
Le valvole di pressione possono dividersi in due tipi fondamentali. Le
prime sono le valvole di controllo di pressione. Esse solitamente si arrestano in mancanza di pressione. Mentre a pressione troppo elevata
esse si aprono.
Le altre sono le valvole di riduzione di pressione. Queste rimangono
aperte in macanza di pressione.Esse si chiudono soltanto quando il
valore desiderato viene raggiunto.
2.9.1
Figura 59:
111
Minos
112
Minos
113
Minos
Connettendo parallelamente diverse valvole pilota, con controlli di pressione differenti, permette di modicare pressioni differenti nella valvola
principale. Le valvole pilota vengono accese o spente attraverso piccole
valvole di controllo di direzione.
Fondamentalmente possibile controllare pi valvole principali allo
stesso tempo per mezzo di una sola valvola pilota. Ma questo potrebbe
provocare loscillazione della valvola principale.
Le valvole di controllo di limite della pressione possono svolgere anche
altre funzioni oltre a quella di limitare la pressione. Esse hanno una
costruzione simile alle valvole di controllo della pressione ma vengono
indicate in maniera differente.
Le valvole darresto sono valvole di pressione. Esse mantengono sottopressione lolio idraulico che riuisce dal cilindro. Il uido idraulico richiede
una determinata pressione per iniziare a fuoriuscire dal cilindro, perci
il pistone pressurizzato in tuttu e due i lati. Questo stato chiamato
hydraulically clamped.
Questultimo viene usato quando devono essere trainati carichi con pistoni
a stelo. Questo previene da ogni movimento incontrollato del cilindro. Le
valvole di ritegno devono essere connesse in parallelo con in modo da
permettere al uido idraulico di scorrere liberamente in direzione opposta,
by-passando le valvole di pressione.
Le valvole di pressione, le quali applicano una pressione ulteriore una
volta raggiunto un determinato valore della pressione, vengono indicate
anche come valvole sequeziali. Ad esempio, un cilindro dalimentazione
scorre verso lesterno soltanto quando il cilindro di bloccaggio ha raggiunto
una certa pressione, raggiungendo cos la forza di blocco.
Le valvole di ritegno vengono connesse parallelamente anche con le
valvole seriali, per prevenire che il uido scorra indirezione opposta.
Le valvole seriali possono essere spente anche attraverso delle porte
di controllo separate. Queste valvole seriali di controllo esterne operano
nello stesso modo di quelle di direzione 2/2. Ma nelle prime possibile
modicare il controllo della pressione. Nelle valvole seriali self-directed il
controllo della pressione disteso dalla linea dentrata delle valvole seriali.
114
Minos
2.9.2
115
Minos
116
2.10
Minos
Valvole a usso
Le valvole a usso inuenzano la quantita del uido. Questo permette
di cambiare la velocita dei cilindri idraulici o motori. The possibility of
stepless changing of the volume ow and consequently the speed is
favourable in hydraulics.
Daltra parte pero, lo svantaggio di ridurre la quantita del usso, e che
una parte dell energia e trasformata in calore. Questo aumenta del uido
idraulico.
Le valvole a usso hanno una costruzione molto semplice. Malgrado le
perdite d energia, causate dal decrescere del volume, queste valvole
sono molto usate. Tuttavia e possibile modocare la quantita del uido
usando una pompa a usso modicabile.
Pompe ad alimentazione costante producono una determinata quantita
di uido. Se il consumer richiede meno velocita, viene utilizzata una
valvola a usso come separatore. La parte rimanente del uido puo
raggiungere il serbatoio passando attraverso le valvole di controllo di
pressione oppure attraverso le valvole a usso.
Le valvole a usso piu importanti sono le valvole a choke e le valvole
di regolazione del usso.Le prime possiedono una costruzione semplice,
ma la quantita del uido puo cambiare attraverso la pressione. Il secondo
tipo di valvole, mentre, sono in grado di bilanciare le pressioni differenti
e di mantenere costante la quantita del usso.
Anche le valvole di regolazione del usso possiedono un choke. Se
cambia la temperatura del uido idraulico cambia anche il suo valore
di viscosita, che inuenzera automaticamente il lavoro del choke. Per
questo e importante selezionare un modello di costruzione, che mantenga
basso il piu possibile il valore della viscosita.
Oltretutto i separatori del uido passano anche attraverso le valvole a
usso. Di solito essi vengono usati per dividire il uido in parti eguali. Ad
esempio, questo puo essere usato per eseguire unespansione sincronizzata di due cilindri, indipendentemente dal loro carico.
117
Minos
A
B
Figura 62:
118
Minos
In the adjustable choke valves needle type chokes are used. The coneshaped needle partially closes the circular opening, leaving a ring-shaped
area open. A ne adjustment of the choke with small opening is difcult,
despite the circular cross section. The small opening is also more sensitive
to fouling.
Using a triangular cross section allows a ne adjustment of the choke,
using a sliding piston with a groove. The fouling hazard is considerably
lower. Such constructions are also called ne chokes. Rectangular sections are also used.
The chokes decrease the volume ow in both directions. When a throttling
in one direction is required a check valve is connected in parallel with the
choke. This combination is called the check-choke valve.
Chokes are also used to switch cylinders from the rapid feed to the operation cycle. Hereby, the chokes are mechanically operated and turned
on by means of follower rolls. There is no sudden change to a slower
speed like when using directional control valves.
If the force generated by a running out cylinder with a throttled inlet increases, the pressure before the cylinder rises up. The pressure difference
at the choke falls down and the volume ow decreases. If such speed
changes caused by variable loads should be avoided, the chokes should
not be used.
119
Minos
120
Minos
121
Minos
2.11
Idro accumulatori
A differenza die gas e quasi impossibile comprimere i uidi. Riempire
in un sebatoio un uido pressurizzato non permettera nessun risparmio
denergia. Per poter prendere il uido sottopressione e necessario lausilio
di una forza aggiuntiva.
Qualche volta, per applicare la pressione sui uidi, vengono utilizzati die
gas. E necessario pero lutilizzo di un separatore per prevenire che essi
si mischino assieme. E possibile utilizzare un diaframma o un pistone.
La forza di una molla, o il peso di un corpo, possono essere usati anche
per applicare forza ai uidi. Anche in questo caso il uido viene separato da un pistone a movimento libero. Un pistone senza stelo si muove
allinterno di un involucro di forma cilindrica.
La reazione/controazione viene generata con un largo peso specico.
Laccumulatore deve essere installato in modo verticale. Linstallazione
non e necessaria quando la controazione e generata da una molla meccanica. Tuttavia questi accumulatori difcilmente vengono ancora usati.
122
Minos
Gli idro accumulatori vengono utilizzati per fornire il uido idraulico quando
necessario. In casi di emergenza, ad esempio un guasto energetico, gli
accumulatori garantiscono il funzionamento del dispositivo per un certo
periodo tempo. Anche attraverso larresto dellalimentazione della pompa
i cilindri possono continuare a svolgere il proprio lavoro.
Alcune pompe producono pulsazioni nella portata. Anche il rapido alternarsi delle valvole pu causare unimprovvisa accelerazione o decelerazione del uido idraulico. Gli accumulatori di pressione assorbono ed
indeboliscono limpatto della pressione e delle pulsazioni.
Gli idro accumulatori possono essere usati anche come molle idrauliche.
Questo permette di mantenere le giunte e le catene strette/in tensione.
Gli idro accumulatori bilanciano loscillare della temperatura nei sistemi
chiusi e compensano i cambiamenti della portata del uido idraulico.
123
Minos
Figura 64:
124
Minos
125
Minos
126
MECCATRONICA
Modulo 4: azionamenti elettrici e
controlli automatici
Manuale
(concetto)
Matthias Rmer
Universit Tecnica di Chemnitz, Istituto di
macchine utensili e dei processi produttivi
Germania
www.minos-mechatronic.eu
Le basi dellelettrotecnica
1.1
Introduzione
Minos
Lelettrotecnica abbraccia linsieme delle conoscenze tecniche che sfruttano leffetto della corrente elettrica e le caratteristiche di campi elettrici
e magnetici.
Rientrano in tale ambito la produzione di energia elettrica, la sua trasmissione e il suo uso. Lenergia elettrica non viene usata soltanto per
la propulsione di macchine, ma anche nella metrologia, nella tecnica del
$
e delle telecomunicazioni.
Il funzionamento di macchine o impianti moderni non quasi pi immaginabile senza limpiego di energia elettrica. Anche in ambito meccanico,
pertanto, un vantaggio avere conoscenze di base sulla funzione di
componenti elettrici, quali la capacit di poter leggere schemi elettrici.
Molti impianti lavorano con forme di energia miste. Alcune valvole per
esempio sono azionate tramite la corrente elettrica ma controllano pro
Generalmente correnti maggiori di 50 v di tensione alternata o di 120 v di
Per il lavoro con queste tensioni bisogna aver partecipato a speciali corsi
di formazione e avere il permesso di manovra. I lavori con basse tensioni
possono essere eseguiti da chiunque. Pertanto,durante le prove pratiche,
nei corsi di formazione si lavora con una tensione continua di 24 V.
Minos
1.1.1
1.1.2
1.1.3
Minos
Tecnica dellautomatizzazione
Nella tecnica dellautomatizzazione vengono automatizzati o sorvegliati
diversi step di lavoro manuali con lausilio di metodi della tecnica di misura, della tecnica del comando e della tecnica della regolazione. Per il
comando e la regolazione stessa si usa molto la tecnica digitale.
Per quanto attiene la tecnica della regolazione, essa riguarda molti sistemi
tecnici. Ne sono semplici esempi la regolazione di temperatura nel ferro
da stiro o nelle lavatrici.
Applicazioni pi complesse sono necessarie per luso di robot industriali,
per la stabilizzazione del numero di giri di un motore, per il comando dei
motori nelle macchine, per il controllo di stabilit del telaio delle stesse
e nellindustria chimica per la regolazione dei processi.
Tra i vari ambiti uno dei pi importanti certamente quello delle tecniche
di avanzamento in cui gioca un fattore fondamentale lelettronica per
quanto attiene il controllo e la regolazione delle propulsioni nonch la fase
di alimentazione tramite elettronica a correnti forti con energia elettrica.
Lelettronica studia inoltre le possibilit di riduzione delle punte di carico
e lottimizzazione dellenergia.
Minos
1.1.4
Elettronica
Lo sviluppo, la produzione e luso di elementi di costruzione elettronici
come p.e. condensatori e puleggie o elementi costruttivi a semiconduttore come diodi o transistori fanno parte dellambito dellelettronica e
dellelettrotecnica.
La microelettronica la parte dellelettrotecnica che si dedica allo sviluppo e la produzione di circuiti logici integrati di elementi costruttivi a
semiconduttore. Ne fanno parte gli elementi per collegare semplicemente segnali, processori principali di computer o processori delle schede
Lelettronica a correnti forti, con lo sviluppo di semiconduttori, gioca un
ruolo sempre pi importante nella tecnica di azionamento. Con convertitori
di frequenza lenergia elettrica viene messa a disposizione in maniera
>
1.1.5
10
1.1.6
Minos
Storia delllettrotecnica
campo si fecero le prime scoperte intorno alla corrente elettrica. Con i
lavori di Alva Edison e Werner von Siemens lelettrotecnica divent una
disciplina vera e propria.
Nel 1752 Benjamin Franklin invent il parafulmine. Pubblic i risultati dei
suoi esperimenti negli anni 1751-53.
Nel 1792 Luigi Galvani fece il famoso esperimento con coscie di rana.
Alessandro Volta fu ispirato dal suo lavoro e costru intorno al 1800 la
cosiddetta colonna voltaica. Questa rappresentava la prima batteria
funzionante.
Nel 1820 Hans Christian rsted fece esperimenti per spostare una ago
magnetico tramite la corrente elettrica.
Sempre nel 1820 Andr Marie Ampre con i suoi esperimenti dava la
prova del fatto che due conduttori elettrici esercitano una forza reciproca
luno sullaltro. I nomi della tensione elettrica e della corrente elettrica si
devono a lui.
Un grande contributo nellambito dei campi elettrici e magnetici stato
} %
forza elettrica.
Sulla base dei lavori di Faraday sulla teoria del magnetismo elettrico,
James Clerk Maxwell ha sviluppa lelettrodinamica e la sua espressione
matematica.
Nel 1864 Maxwell pubblic le equazioni che hanno preso il suo nome e
che sono una delle teorie di base nellelettrotecnica.
Nel 1860 Phillip Reis allIstituto Garnier a Friedrichsdorf scopr il telefono
che rese possibile la trasmissione elettrica della lingua. La sua scoperta
per non suscit un grande interesse. Il primo telefono economico fu
costruuito nel 1876 da Alexander Graham Bell negli Stati Uniti e soltanto
il suo telefono fu venduto con successo.
11
Minos
Werner von Siemens fa parte dei pionieri della cosiddetta tecnica delle
correnti forti. Nel 1866 scopr il principio dinamoelettrico e in seguito svilupp il primo generatore elettrico, attraverso il quale, lenergia elettrica
per la prima volta era a disposizione in una grande quantit.
;
<
ne. Con questa scoperta faceva entrare la luce elettrica nelle abitazioni.
In tal modo la corrente elettrica iniziava ad occupare sempre pi spazzi
della vita domestica quotidiana.
Contrariamente ad Edison che si dedicava prevalentemente alla tensione
costante, Nicola Tesla e Michail von Dolivo-Dobrowolsky studiavano nel
campo della tensione alternata creando le basi per i sistemi di approvvigionamento energetico di oggi.
La prima scuola di elettrotecnica del mondo fu creata presso lIstituto
Tecnico Superiore di Darmstadt in Germania. Il corso di studi durava
quattro anni e terminava con un esamecon il quale si conseguiva il titolo
di ingegnere per lelettrotecnica.
Altre cattedre indipendenti per lelettrotecnica venivano create nel 1885
e nel 1886 in Inghilterra allo University College London e negli Stati Uniti
allUniversit di Missouri. Gli ingegneri che avevano studiato l furono
Nel 1884 Heinrich Rudolf Hertz riusciva di provare la giustezza delle
equazioni di Maxwell tramite un esperimentoche affermava lesistenza
di onde elettromagnetiche e poneva cos le basi per la trasmissione di
$
mite radiotrasmissione, superando una distanza di 3 km. Sui suoi lavori si
basano i primi impianti trasmittenti e riceventi, che dal 1900 in poi sono
stati disponibili anche in commercio.
La prima valvola radio, un diodo, stato scoperto nel 1905 da John
A. Fleming. Nellanno seguente Robert von Lieben e Lee De Forest
sviluppavano indipendentemente luno dallaltro il triodo. Questo tubo
Le basi della TV nel 1926 sono stati costruiti da John Logie Baird che
con mezzi semplici ha realizzato la prima TV meccanica sulla base del
disco di Nipkow. Nel 1928 gi era possibile la trasmissione a colori. Nello stesso anno si svolse anche la prima trasmissione transatlantica da
Londra e New York.
Manfred von Ardenne nel 1931 svilupp il tubo a raggi catodici. Con la
televisione elettronica la TV sulla base del disco meccanico di Nipkow
velocemente pass di moda.
12
Minos
Nel 1942 Konrad Zuse costru il primo computer funzionante. Questo computer portava il nome Z3. John Presper Eckert e John Mauchly nel 1946
presentavano la ENIAC (Electric Numerical Integrator and Computer).
Inizi cos lepoca del computer che con la sua potenza di calcolo rendeva
possibile lo sviluppo di tecnologie assolutamente moderne. Cos ad es.
latterraggio sulla luna stato possibile soltanto grazie a queste scoperte.
Il transistor stato scoperto nel 1947 nei Bell Laboratories negli Stati Uniti
da Wiliam B. Shockley, John Barden e Walter Brattain. Con laiuto dell
industria di semiconduttori tanti strumenti furono costruiti in maniera pi
compatta. Un altro passo importante in questa direzione fu lo sviluppo di
circuiti di commutazione integrati e degli attuali microprocessori.
Il primo robot industriale del mondo stato costruito nel 1958 da G.C.
Devol e J. Engelberger negli Stati Uniti. General Motors nel 1960 per la
prima volta usava tali motori nella produzione industriale. Oggi i robot
industriali sono una parte importante della tecnica dellautomatizzazione.
In diversi ambiti industriali, come ad es. nellindustria automobilistica sono
addirittura indispensabili.
Nel 1968 Marcian Edward Hoff nella ditta Intel sviluppava il microprocessore. La prima realizzazione di un microprocessore avvenne nel 1969 ed
era lIntel 4004, un processore di 4 Bit. Il primo processore di 8 Bit, lIntel
8080, nellanno 1973, rese successivamente possibile la costruzione del
primo computer personale.
Un importante supporto digitale per la memorizzazione il Compact
Disk, conosciuto come CD. stato sviluppato nel 1978 da parte della
ditta Phillips. Nel 1982 da una cooperazione tra Philips e Sony nasceva
lAudio-CD. Dal 1985 in poi era possibile memorizzare informazioni digitali
anche sul CD-ROM.
Dalla ditta Honda nellanno 1996 stato presentato il primo robot umanoide nel mondo, il P2. Nel 1997 gli seguiva il P3. Lo sviluppo successivo
stato Asimo .Asimo ha un peso di soltanto 43 kg per di 1,20 m di altezza,
mentre il P2 pesava ben 210 kg.
Questi robot umanoidi rappresentano anche linterazione di componenti
elettrotecniche e elettroniche con diverse componenti meccaniche. Il
collegamento di questi diversi campi dello scibile viene chiamato meccatronica.
13
Minos
1.2
1.2.1
Immagine 1:
14
Modello dellatomo.
Minos
15
Minos
- Effetto di pressione
]
tensione. Queste tensioni sono molto alte e si possono scaricare con
scintille. Leffetto descritto si usa in accendisigari a gas o accenditori.
Anche se le tensioni sono molto alte, se le correnti elettriche sono basse,
non sussiste nessun pericolo.
duttivi pu crearsi una tensione. Ma queste tensioni sono molto piccole.
In coppie termoelettriche che nascono dal collegamento di rame e (Konstatan) questo effetto viene usato per misurare la temperatura del punto
di collegamento dei due materiali.
La separazione delle tensioni possibile anche in un campo elettrico.
Esempio
{ _[
;^[
{ ;[[[
;_[[
continua
alta tensione: pi di 1000 v tensione alternata o 1500 v tensione continua
Esempio
16
1.2.2
Minos
Intensit di corrente
Le cariche separate tendono a neutralizzarsi e a formare nuovi atomi
neutri dal punto di vista elettrico. La neutralizzazione possibile quando
potenziali diversi vengono legati ad un conduttore elettrico.
Durante la neutralizzazione delle cariche, nel conduttore scorre la corrente
elettrica. Lintensit di corrente corrisponde alla quantit delle cariche
che scorrono in un certo tempo. Lintensit di corrente indicata con il
simbolo I e viene misurata con lunit di misura Ampre [a].
intensit di corrente = quantit delle cariche / tempo
I = Q/t
Lintensit di corrente ununit fondamentale del sistema di misura
internazionale.
La quantit di cariche pu essere indicata in coulomb [C] o in ampersecondo [as]. Inoltre risulta:
1 as = 1 C
Visto che una quantit di cariche di 1 as una quantit piccola, nella
prassi spesso si utilizza lamperora [ah] e risulta:
1 ah = 3600 as = 3600 C
Esempio
Dallaccumulatore di una macchina per 15 ore viene prelevata una corrente di 4 a. Quanto grande la quantit di carica prelevata?
Q=lt
Q = 15 ore 4 a
Q = 60 ah
Dallaccumulatore stato prelevata una quantit di carica (Ladungsmenge) di 60 ah.
17
Minos
La corrente si muove dal polo positivo al polo negativo del alimenta #
&
in cui non si aveva una conoscenza esatta dei svolgimenti precisi. Dal
polo positivo. A causa del grande sforzo necessario a diffondere questo
]
&
tanto con apparecchi di misura, tuttavia, la corrente visibile a causa
dei suoi diversi effetti:
- Calore
]
18
1.2.3
Minos
Resistenza elettrica
Se la corrente attraversa un conduttore elettrico alla corrente viene
contrapposta una resistenza. Soltanto in superconduttori vicini allo zero
assoluto la resistenza nulla.
La resistenza elettrica dipende dal materiale e viene descritta con il sim
lunghezza [l] e dalla sezione trasversale [A] del corpo attraversato dalla
corrente e viene calcolata con la seguente formula:
resistenza = p l / A
X
viene descritto il collegamento fra tensione elettrica, lintensit di corrente
e la resistenza elettrica.
Resistenza = tensione / intensit di corrente
R = U/l
Dallaltro lato, a causa della resistenza elettrica viene determinato con
quale intensit le cariche attraversano il conduttore.
Intensit di corrente = tensione / resistenza
I = U/R
La corrente dunque pi grande se la tensione maggiore o se la resistenza pi piccola.
Un circuito elettrico consiste di diversi componenti. I conduttori hanno
una resistenza piccola mentre i non conduttori presentano una resisten ]
$
corrente sarebbe quasi illimitato. Questo stato viene chiamato cortocircuito. Le correnti alte possono distruggere il conduttore se questo non
protetto con un fusibile.
19
Minos
Esempio
<
;[[[ #
alta la corrente che attraversa il corpo umano con una tensione di 50 v?
I=U/R
I = 50 v / 1000 OHM
I = 50 ma
Se il corpo umano viene attraversato da 50 v questa gi una corrente
di 50 ma. Anche se la pelle ha una resistenza di contatto maggiore, le
tensioni oltre 50 v sono considerate pericolose per la vita.
"
#
La resistenza di un materiale dipende dalla sua resistenza elettrica spe
X
>
${
conduttore
p=RA/l
X
]
tratta di un conduttore metallico la resistenza cresce con laumento della
&
del conduttore ad una temperatura di 20 C.
'
$
&
' ^[
Esempio
aluminio
rame
argento
silizio
porcellana
20
0,0278
0,0175
0,0159
[
640 106
1020
1.3
Minos
[^
La prestazione elettrica indipendente dal tempo. Il lavoro elettrico viene calcolato moltiplicando la potenza per il tempo. Viene indicato con il
simbolo W e la sua unit di misura il wattsecondo [ws].
Lavoro elettrico = prestazione tempo
W = pt
W=UIt
Invece dellunit di misura [ws] pu essere usato anche il joule [j]. Il lavoro
indicato da un joule per abbastanza piccolo, perci spesso viene usata
lunit di misura kilowattora [kwh].
1 kwh = 3 600 000 j
Come nella meccanica il lavoro ha la stessa unit di misura dellenergia.
Esempio
21
Minos
1.4
Circuito elettrico
Se si collegano i due poli di un alimentatore si crea una corrente e le
tensioni si neutralizzano. Se questi due poli dellalimentatore non sono
soltanto collegati, le correnti e le tensioni si dividono in maniera diversa.
Da Gustav Robert Kirchhoff sono stati trovate due regole che presndono
il suo nome, che descrivono il legame fra pi correnti elettriche e pi
tensioni elettriche nelle reti elettriche.
La prima legge di Kirchhoff viene chiamata anche legge dei nodi. Dice
che la somma delle correnti in un punto nodale equivale alla somma delle
correnti che escono dal nodo stesso.
Se alle correnti che arrivano al nodo si d un segno opposto a quello
delle correnti che escono dal nodo, si pu anche dire che la somma di
tutte le correnti in un nodo zero:
I1 + I2 = I3 + I4 + I5
o
I1 + I2 I3 I4 I5 = 0
&
Immagine 2:
22
Nodi
Minos
delle resistenze si parla di calo di tensione generato dal consumo di
energia delle stesse.
U1 + U2 = R1 I + R2 I + R3 I
o
U1 + U2 R1 I R2 I R3 I = 0
I cali di tensione si spiegano anche con la legge ohmica:
U=RI
Esempio
Immagine 3:
Circuito elettrico
23
Minos
1.4.1
che lampade a 24 v ilumminerebbero poco se fossero legate in serie ad
un alimentatore di 24 v.
Immagine 4:
24
Circuito in serie
Minos
Immagine 5:
Collegamento in parallelo
25
Minos
26
1.4.2
Minos
misura con unelevata resistenza interna.
Per poter misurare invece,tensioni di diverse entit, lo strumento deve
avere una resistenza relativamente bassa. Se si utilizzano delle resistenze
misurazione.
La registrazione/regolazione dellintervallo da misurare spesso avviene
tramite un interruttore rotante o preselettore. In generale le misurazioni
doverebbero essere fatte nella terzo settore di misurazione. Se i valori da
misurare sono sconosciuti, prima di iniziare dovrebbe essere impostato
Immagine 6:
27
Minos
Immagine 7:
28
Multimetro
Minos
1.5
Tensione continua
Se si tratta di tensione continua lampiezza costante. Anche la polarit dellalimentatore non cambia. La tensione continua la base per la
corrente continua.
La tensione continua viene creata in cellule galvaniche, cio in batterie
e accumulatori. Anche le cellule solari forniscono una tensione continua.
Nei generatori invece viene creata una tensione alternata. Soltanto con
laiuto di un commutatore collegato al generator di tensioni continua
possibile creare una tensione continua pulsante.
Lo stenogramma per la tensione continua il segno della tensione continua. 24 v = ad es. la dominazione per una tensione di 24 v.
Nei paesi di lingua inglese la corrente continua viene chiamata direct
current e abbreviato con DC.
Immagine 8:
Tensione continua
29
Minos
1.6
Tensione alternata
La tensione continua normale soprattutto per valori bassi di tensione.
Spesso vengono usati comandi con 24 v di tensione continua. Nelle
macchine spesso vengono usate anche tensioni continue di 12v.
Lo svantaggio della tensione continua non consente la trasmissione
di grande potenze. Per poter trasportare grandi quantit di energia, la
tensione deve essere molto alta, evitando cos che le correnti non siano
troppo grandi. La tensione continua, per, non consente di raggiungere
semplicemente valori alti di tensione.
Se c il bisogno di tensioni alte spesso si usa la tensione alternata. La
grandezza e la polarit della tensione se tensione alternata cambiano
periodicamente. Il vantaggio della tensione alternata che la tensione
con laiuto di transistori pu trasformata in maniera semplice in valori pi
alti o bassi.
Ad es. vengono create tensioni molto alte per elettrodotti. Se si trasmette
una certa potenza, le correnti che corrono sono pi basse paragonati con
una tensione minore. Le perdite inevitabili a causa della resistenza del
conduttore, in tal modo, sono pi basse.
Immagine 9:
30
Tensione alternata
Minos
31
Minos
1.6.1
sulle piastre del condensatore.
In caso di tensione alternata, a causa dellinversione della tensione, il
condensatore di continuo viene caricato e scaricato. Dunque la corrente
passa soltanto prima che la tensione sia completamente caricata. In un
condensatore senza perdite la corrente anticipa la corrente di 90.
La capacit del condensatore viene indicata in farad [f].
Il calcolo della produttivit e del lavoro con una tensione alternata pu
essere eseguito come il calcolo con tensione continua. Questo per vale
soltanto se ci sono soltanto resistenze in Ohmutilizzando i valori effettivi.
Se in un circuito ci sono bobine, cio motori o magneti elettrici o anche
condensatori il calcolo deve essere corretto. Siccome a causa delle
induzioni e delle capacit ce uno spostamento delle fasi tra tensione e
corrente, le punte/massime della curva di corrente e di tensione non si
>
Se vengono moltiplicati i valori effettivi di tensione e corrente si ottiene
un rendimento apparente, :
resa dapparenza = tensione corrente
S=U I
La resa dapparenza viene indicata con lunit di misura [va].
32
Minos
potenza reattiva
po
ten
za
ap
pa
ren
te
potenza effettiva
Immagine 10:
33
Minos
Esempio
Q = U I sin
Q = 230 V 3,5 A 0,527
Q = 224,2 Var
La potenza reattiva 224, 2 Var. Il calcolo si poteva fare anche con la legge
di Pitagora.
La stessa denominazione delle potenze attribuit anche alle resistenze delle
tensioni alternate. La resistenza totale viene chiamata resistenza apparente. Si
compone della resistenza ohmica del conduttore e della resistenza reattiva.
Resistenza ohmica e resistenza reattiva formano un angolo retto e possono
essere sommate solo geometricamente. Con langolo viene indicato il
rapporto fra la resistenza ohmica e la resistenza reattiva. Se langolo
molto grande la resistenza ohmica pu essere non considerata.
Normalmente le resistenze reattivesono sempre accompagnate da
quelle ohmiche, dato che non esistono circuiti senza perdite. Le
resistenze reattive perci sono sempre legate a resistenze ohmiche
che trasformano la potenza.
Esempi per resistenze che hanno una parte ohmica e una parte induttiva sono:
- motori
- trasformatori
venzionale senza compensazione
34
Minos
Esempi di resistenze che hanno una parte ohmica e una parte capacitiva sono:
-
Visto che le bobine durante il lavoro, oltre della resistenza ohmica hanno
una resistenza induttiva, devono essere azionate con una tensione pi
alta. Cos ad es. per lattivazione di una bobina necessaria una tensione alternata di 48 V, mentre la stessa bobina magnetica con tensione
continua pu essere azionata soltanto con 24 V.
Se invece una bobina magnetica che stata costruita per 48 V di tensione alternata, viene azionata con 48 V tensione continua, il dispositivo
attraversato da una corrente maggiore visto che le manca la resistenza
induttiva. In questo caso la bobina si surriscalda di pi e pu funzionare
soltanto brevemente.
Si deve considerare che la resistenza induttiva dipende dalla frequenza.
Una bobina magnetica perci nella rete elettrica americana con 60 Hertz
avr una resistenza un po pi alta che nella rete europea con 50 Hertz.
35
Minos
1.7
1.7.1
"
\
Y
Attrezzi azionati in maniera meccanica (bobine magnetiche)
I mezzi di produzione vengono disegnati nello stato senza tensione e
non azionati. Uneccezione sono gli organi di contatto azionati in maniera
meccanica.
36
Minos
T
A
M
C
rel
lampada spia
rel temporizzato
Immagine 11:
37
Minos
1.7.2
Schemi elettrici
I diversi mezzi di produzione vengono inseriti in schemi elettriciche
ne chiariscono i collegamenti e le funzionalit. Se i collegamenti sono
rappresentati in maniera dettagliata e tutte le singole parti riconoscibili
si parla di schemi circuitali.
In un schema circuitale in rappresentazione separata, il circuito principale rappresentato separato dal circuito di comando. Sopra vengono
inserite le linee elettriche che rappresentano i diversi livelli con linee
orizzontali.
La denominazione delle singole linee elettriche ordinata al lato sinistro.
Sopra le linee si scrive laltezza della tensione.
I singoli percorsi della corrente vengono inseriti in maniera verticale. Il
Immagine 12:
38
Minos
Immagine 13:
39
Minos
Immagine 14:
40
Minos
Nello schema di cablaggio gli elementi vengono disegnati nella prospettiva del cablaggio. Le singole parti, in questo caso, vengono rappresentate
come ununit. Cos tutti i collegamenti interni si trovano in un elemento
unico e non vengono disegnati separatamente.
Nello schema di cablaggio rientrano anche altre tipologie di rappresentazione come ad es. la pianta dei cavi, gli schemi delle connessioni
e gli elenchi dei cavi. Deve essere rappresentata anche loccupazione
delle morse.
Nellelettrotecnica vengono usati anche altri schemi e diagrammi quali gli
schemi a blocchi, schemi funzionali e schemi di sistemazione generale.
Il percorso temporale di un circuito pu essere rappresentato in un
Immagine 15:
41
Minos
1.8
1.8.1
Interuttori e pulsanti
Per introdurre i segnali vengono usati trasmettitori di ordini . Alcuni
segnali vengono creati anche con interruttori di prossimit o trasformatori
dingresso.
La manovra di un comando elettrico avviene tramite pulsanti e interruttori.
~
con un nuovo azionamento, viene riportato nella posizione iniziale.
In base alla struttura costruttiva dei trasmettitori dordine, gli elementi
pulsante si differenziano in base al pulsante di contatto, al selettore con e
senza posizione darresto e in base alla presenza di cifratura a seconda
se si aziona con una rotazione o se un interruttori a chiave.
A seconda della loro funzione, nel circuito di comando elettrico si distinguono portiere, apritoio e contatto di commutazione.
I contatti dei pulsanti o interruttori che vengono collegati durante
lazionamento vengono chiamati contatti di chiusura. Invece i contatti
dapertura, se vengono azionati, interrompono il circuito. Qualche volta
vengono usate anche le abbreviazioni NO per il contatto di chiusura, che
normalmente aperto, dallinglese NO = normal opened, e NC per quello
dapertura, che normalmente chiuso, dallinglese NC = normal closed.
Una combinazione di apritoio e contatto di chiusura ha un contatto intermedio, chiamato invertitore. Gli invertitori vengono usati anche per
loperazione di commutazione fra due circuiti elettrici. a seconda delle
necessit il dispositivo pu essere usato come contatto di chiusura o
apritoio.
I contati di un apritoio vengono descritti con i numeri 1 e 2. Invece i
contatti di chiusura con i numeri 3 e 4.
Visto che linvertitore consiste di una combinazione di contatto di chiusura, e apritoio, il contatto intermedio porta il numero 1. Il numero 2 viene
usato per lapritoio e il numero 4 per il contatto di chiusura.
Lazionamento del pulsante o dellinterruttore viene rappresentato mediante il simbolo di una linea interrotta sono collegati con il contatto vero
e proprio.
Una particolarit sono gli interruttori darresto per emergenza. Questi
pulsanti rossi fungiformi su base gialla devono essere raggiungibili facilmente. In caso di pericolo essi consentono di rendere la tensione nulla.
Linterruttor darresto di emergenza un apritoio che viene interrotti
azionando il pulsante. Per chiuderlo deve essere sbloccato linterruttore
darresto.
42
Minos
generalmente attivo
generalmente attivo,
blocco
premere per attivare
Immagine 16:
elementi di
commutazione
contatti
molla
Immagine 17:
43
Minos
elementi di commutazione
contatti
molla
Immagine 18:
contatto di rottura
elementi di commutazione
contatto a filo
Immagine 19:
44
Minos
< [;;
coloriin relazione alla loro funzione.
Con il rosso vengono indicati i trasmettitori dordine per azionare
linterruttore darresto per operazioni antincendio.
Rosso stop, spento
Con il rosso vengono indicati anche trasmettitori dordinerivolti allo spegnimento globale del sistema. Ne fanno parte:
-
spegnere un o pi motori
spegnere una parte della macchina
arresto dopo il ciclo. Se il personale durante il ciclo aziona il
$
spegnere un apparecchiatura elettrica
ripristino, combinato con una funzione per fermare
Giallo Intervento per eliminare condizioni anomale o per evitare cambiamenti indesiderati
Questo ad es. il ripristino di unit di macchine al punto iniziale del ciclo,
prima del suo termine. Lazionamento del pulsante giallo pu invalidare
alte funzioni gi selezionate.
Verde Inizio o acceso
Funzioni particolari diverse da quelle citate, possono essere associate
ad un ulteriore colore.
Questi colori possono essere usati per ogni funzione, al di fuori dei pulsante a pressione con sola funzione di arresto. Il nero ad es. viene usato
per il comando a impulsi . Il bianco viene usato soprattutto per indicare
funzioni ausiliarie che non fanno parte del ciclo lavorativo.
45
Minos
>
I pulsanti possono essere azionati dalluomo, anche in maniera meccanica
con elementi della macchina. In questo caso vengono chiamati limitato
analizzano la posizione di cilindri pneumatici o idraulici vengono chiamati
interuttori cilindrici.
La commutazione dei contatti elettrici avviene con lazione di una forza
esterna. I pulsanti lavorano, in questo caso, con o senza.I pulsanti piccoli
nellinterno, hanno microinterruttori e vengono azionati con un pestello
o un rullo,spesso soltanto con un contatto di commutazione. I pulsanti
pi grandi, azionati meccanicamente, possono avere anche un contatto
apritoio e un contatto di chiusura.
Esempi di ambiti duso di interruttori limitatori meccanici sono:
Immagine 20:
46
Microinterruttore
Minos
$
Immagine 21:
Contatto reed
47
Minos
Nella posizione di azionamento, un contatto di chiusura, (ad es. di un interuttore cilindrico) assomiglia a un apritoio. Per evitare errori nelleffettuare
lazionamento, accanto al contatto viene messa una freccia.
otturatore
otturatore, attivo
rottura
rottura, attivo
Immagine 22:
48
Contatti azionati
1.8.3
Minos
Interuttori a pressione
'
$
trasduttori, (come ad es. la pressione, la portata in volume o la temperatura) vengono convertite in una grandezza elettrica analogica o digitale.
Gli interruttori a pressione servono come apparecchiatura di monitoraggio
e comando. Se una pressione prescelta viene raggiunta, questi possono
aprire o chiudere i circuiti. La pressione dingresso ha un effetto su una
$$ $
$
elastica regolabile. Se la pressione pi alta della forza elastica, lo
stantuffo si muove e mette in azione la morsettiera.
Linterruttore pneumatico a pressione trasforma un segnale di pressione
pneumatico in un segnale elettrico attraverso un contatto di commutazione. Data la normale entit elevata delle pressioni nellidraulica, il
dispositivo costruito in maniera pi robusta.
Per interruttori a pressione con morsettiera, azionati in maniera meccanica, la molla a elica pu essere sostituita con una membrana, un tubo
ondulato o un tubo di Bourbon.
Immagine 23:
Interruttore a pressione
49
Minos
1.8.4
Dispositivo di segnalazione
Di solito si distinguono i dispositivi acustici da quelli dispositivi ottici.
Per una visibilit migliore, alle lampade spia si possono aggiungere
anche delle lenti ausiliarie. In linea di massima fanno parte delle
lampade spie anche indicatori a diodo luminoso e indicatori a cristalli liquidi.
Nellelettrotecnica le lampade spia spesso vengono usate per segnalare regimi di funzionamento. Secondo la VDE 0113 i colori da usare
sono:
Rosso
pericolo o allarme
intervento rapido. Questi stati possono essere:
-
temperatura fuori dei limiti (di sicurezza) previsti
lordine di fermare la macchina (ad es. a causa di sovvracarico)
parti elementari dellattrezzo fermate a causa dellimpianto di protezione
- pericolo a causa di elementi che si muovono
Immagine 24:
50
lampada spia
segnale acustico,
horn
sirena
posizione dellindicatore
gong
allarme ottico
campana
Dispositivi di segnalazione
Giallo
Minos
attenzione
Verde
sicurezza
ad altri colori. Inoltre si tratta di informazioni che sono legati ad richieste
speciali. Ad es.:
-
51
Minos
1.8.5
Rel e paratoie
~
gono usati soprattutto in circuiti di comando ma anche in dispositivi di
protezione.
Anche le paratoie vengono azionate in maniera elettromagnetica, con interruttori di potenza o paratoie ausiliarie.Un esempio di applicazione sono
i circuiti elettrici in cui vengono regolati motori o riscaldamenti elettrici.
I rel consistono di una bobina magnetica e un nucleo di ferro. Se la
bobina viene attraversata da una corrente elettrica si crea un campo
magnetico e il giogo mobile viene attirato al nucleo di ferro. Tramite una
leva il giogo aziona i singoli contatti.
I collegamenti della bobina vengono segnati con A1 e A2. I collegamenti
dei contatti sono a due cifre. La prima cifra designa progressivamente
i contatti. La seconda cifra indica se si tratta di un apritoio o un contatto
di chiusura. Le cifre 1 e 2 indicano un apritoio, le cifre 3 e 4 un contatto
di chiusura.
Le paratoie hanno tre contatti principali. Questi vengono contrassegnati
$ ;
che vengono denominati come i rel.
Immagine 25:
52
Rel
Minos
Immagine 26:
Rel a tempo
53
Minos
1.9.
1.9.1.
Autotenuta elettrica
Un caso dutilizzo di rel anche lautotenuta elettrica che viene azionato
attrazione. Con un contatto del rel il pulsante viene rilasciato, ma il rel
continua ancora a funzionare.
La cessazione dellazione di autotenuta avviene con un secondo pulsan
corrente verso il rel viene interrotto e il rel cade.
In linea di principio ci sono due possibilit di collegament per il posizionamento dei contatti e dei pulsanti. Se ogni volta viene azionato soltanto
un pulsante, non sussiste alcuna differenza tra i due collegamenti.
Se nello stesso momento vengono azionati entrambi i pulsanti, il collegamento dominante SPENTO viene interrotto tramite il contatto di apertura
Con la variante di collegamento dominante ACCESO invece il rel
rimane attivato.
Visto che nellelettrotecnica spegnere la tensione per motivi di sicurezza
ha una priorit assoluta dovrebbe essere usata soltanto la variante di
collegamento dominante SPENTO.
acceso
Immagine 27:
54
Autotenuta elettrica
spento
1.9.2.
Minos
Immagine 28:
Catena sequenziale
55
Minos
1.9.3.
dallalto verso il basso. Negli schemi pneumatici e idraulici invece la fonte
di energia si trova nella parte bassa e le propulsioni nella parte superiore
dello schema. Lenergia dunque parte dal basso e arriva in alto.
Per il collegamento elettrico spesso viene usato lo schema elettrico in
rappresentazione separata. Questo permette una buona comprensione
della funzione di collegamento. La bobina e i contatti dei rel hanno la
stessa denominazione.
Per una migliore comprensione i singoli percorsi della corrente sono
]
meri anche a percorsi della corrente che nascono da altri percorsi e non
arrivano in fondo alla sbarra collettrice.
Sotto i rel possono essere inserite delle tabelle di contatto nelle quali
viene descritto in quali percorsi della corrente si trovano i contatti di
questo rel. Se si tratta di schemi elettrici complessi, tali indicazioni sui
contatti possono essere inserite anche su altri lati dello schema. In questo
modo il ritrovamento dei contatti di un rel nello schema notevolmente
56
Minos
Immagine 29:
Schema elettropneumatico
57
Minos
1.10
Tipi di protezione
Le correnti elettriche e le tensioni si distinguono indirettamente soltanto in base ai loro risultati. Sono pertanto da rispettare alcune norme
e disposizioni per evitare i pericoli causati dallenergia elettrica.
Gli involucri per i mezzi di produzione elettrici sono realizzati per
proteggere gli stessi dal contatto non desiderato, con corpi estranei
e acqua e vengono suddivisi secondo le diverse modalit di protezione. Tali modalit sono descritte nella DIN (norma industriale
tedesca) e nella EN 60529 e indicate con le lettere IP (inglese, per:
international protection), seguiti da due cifre. Secondo il luogo duso
e luso necessaria una protezione adatta per proteggere luomo
dai pericoli possibili e per assicurare il funzionamento del mezzo di
produzione.
La prima cifra indica la protezione per contatti non intenzionali con
{
0
nessuna protezione
> _[
"
\
^
58
Minos
nessuna protezione
0
protezione contro gocce che cadono orizzontalmente (perdite di
acqua)
;
;_ "
di acqua che cadono inclinati)
^
[
orizzontale (acqua spruzzata)
3
protezione contro acqua che arriva da tutte le direzioni (acqua
spruzzata)
4
5
protezione contro getti d acqua forti (protezione contro allargamento)
6
protezione contro messa sotto acqua momentanea (mettere
nellacqua)
7
59
Minos
60
Controllori programmabili
2.1
Introduzione
Minos
61
Minos
2.1.1
62
Minos
63
Minos
2.1.2
singoli elementi costruttivi. Il collegamento avviene tramite cablaggio o con
il collegamento di una piastra con circuito stampato. Se ci sono variazioni
64
2.1.3
Minos
65
Minos
2.2
2.2.1
Entrate
Eingnge
24 V
Immagine 29:
66
Uscite
Ausgnge
Minos
Energia
Netzteil Unit
ZentralEinheit
centrale
Entrate
Eingnge
Uscite
Ausgnge
slot
freieliberi
Steckpltze
24 V
Immagine 30:
67
Minos
68
Minos
Touchscreen
Touchscreen
Immagine 31:
69
Minos
2.2.2
{
I
E
U
Introduzione
Elaborazione
Uscita
porta
di programmazione
Schnittstelle
fr Programmierung
entrate
Eingnge
E 0.7
alimentaziSpannungsversorgung
one
Immagine 32:
70
unit
centrale
Zentraleinheit
supporto
energetico
Netzteil
A
isolamento
galvanico
galvanische
Trennung
E
galvanische
Trennung
isolamento
galvanica
E 0.0
A 0.0
uscite
Ausgnge
A 0.7
Minos
elettrica. E comunque possibile leggere e scrivere velocemente i dati.
&
si trova anche il sistema lavorativo del controllore programmabile. I dati
~
<<%
cellabile con la corrente. Con questo dispositivo possibile caricare
nuove varianti del sistema lavorativo nel controllore programmabile. Il
programma del controllore programmabile permane in questa memoria
anche a seguito di una perdita di tensione nel controllore programmabile.
>
Anche il numero dei cicli di lettura e scrittura sono minori.
Unaltra parte dellunit centrale il temporizzatore. Tale dispositivo
stabilisce con che velocit lavorano i singoli elementi del controllore
programmabile, in particolare il processore centrale.
X
programmabile, sono chiamate Interrupteingnge. Spesso sono da trovare nellunit centrale.
Lunit centrale dotata di uninterfaccia per registrare il programma. A
seconda del modello del controllore programmabile questa pu essere
un interfaccia in serie o un collegamento ethernet per un cavo di rete.
Tramite questinterfaccia possono essere letti anche dati dal controllore
programmabile.
Le uscite come le entrate sono separate in maniera galvanica dal resto
del controllore programmabile. Questo possibile grazie a contatti di rel
o a fotoaccopiatori alle uscite, che vengono innestati tramite transistori.
Al posto delle schede duscita per uscite digitali possibile anche luso
di schede duscita per uscite analoghe. Il collegamento con i sistemi bus
avviene tramite un bus-master.
La rete alimenta lintero controllore programmabile con energia elettrica.
La rete viene alimentata con 230 V o con 24 V. Spesso la tensione viene
abbassata a 5 V dallunit centrale. Per neutralizzare le interruzioni di
tensione la rete pu essere attrezzata con una batteria tampone.
La suddivisione nei singoli elementi in un controllore programmabile con
schede molto ben visibile. In altri tipi di dispositivo non cos semplice,
nonostante lesistenza di i singoli elementi.
71
Minos
2.2.3
assegnazioni
Anweisungen
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
lettura
entEingnge
ratelesen
Immagine 33:
72
uscite
Ausgnge
Sprung
salto
setzen
2.3
Minos
per la produzione di una macchina. La base sempre il sistema binario.
73
Minos
2.3.1
Bit e byte
Bit labbreviazione per binary digit. lunit dinformazione pi piccola
possibile. Un bit pu avere soltanto gli stati 0 o 1. Nei comandi elettrici
&
Informazioni possono consistere di pi bit. Linsieme di di otto bit viene
chiamato byte. Il bit che si trova pi a destra ha il valore pi basso e
quello pi a sinistra il valore pi alto.
Gli otto bit di un byte possono essere suddivisi anche in gruppi a quattro.
Questi due gruppi vengono chiamati nibbles.
Mentre con un bit possono essere rappresentati soltanto gli stati 0 e 1,
un nibble pu avere sedici stati differenti. Dunque un byte che consiste
di due nibbles, pu avere 256 diversi stati. La sottodivisione di un byte
in due nibbles viene chiarita nel sistema esadecimale.
Per la rappresentazione di informazioni complesse due byte vengono
collegati e chiamati ... (word). Un ... (word) contiene 16 bit, due parole
o quattro bit sono un . (double word). Questo include 32 bit singoli.
U, I
quattro
vier Bitbit
bitBit
1
L
byte
Byte
10101101
Wort 1 0 0 1 1 0 0 1 1 1 1 0 0 1 0 0
parola
parola
Doppeldoppia
wort
Immagine 34:
74
11001011001110110110011010010110
Bit e byte
2.3.2
Minos
Sistemi numerici
I sistemi numerici vengono descritti con tre caratteristiche: con la base
o numero basilare, con le singole cifre e il valore posizionale delle cifre.
;[ <
$ [
In base al loro valore posizionale queste cifre vengono moltiplicate con
le potenze di 10.
Esempio
Esempio
2.3.3
Sistema decimale
Sistema binario
Sistema esadecimale
BCD-Code
24710.
10102.
8AC316.
1101 1010 0110BCD.
Sistema binario
Il sistema binario si basa sul 2. Perci esistono soltanto le cifre 0 e 1.
Per facilitare la lettura le cifre vengono rappresentate in gruppi di quattro.
Esempio
75
Minos
Per la rappresentazione durante la programmazione di numeri negativi
si stabilisce, che il bit con il valore pi grande determina il segno.
Come metodo per la marcatura dei numeri negativi viene usato il metodo
del complemento a due. I numeri negativi vengono rappresentati quindi
tali che la somma di due numeri con lo stesso valore assoluto e segno
opposto pari a zero.
Fra i numeri positivi il bit pi a sinistra ha valore 0, mentre un numero
negativo viene rappresentato con 1. Questo bit viene chiamato anche
Vorzeichenbit.
Il calcolo di un numero positivo a partire da un numero negativo con lo
stesso valore assoluto si ottiene con la costituzione del complemento a
due che consiste nella negazione di tutti i singoli bit. Tutte le cifre con
; [
;
al risultato.
Esempio
Conversione del numero decimale 5 nel numero decimale -5:
510 = 01012
01012 negare a 10102
12 sommare a 10102 + 12 = 10112
10112 = 510
In relazione al numero di bit, il numero positivo massimo ottenibile se
tutte le posizioni pi a sinistra sono occupate di un 1. Per un numero di 8
bit il numero massimo ottenibile dunque 0111 11112. Nella rappresentazione decimale questo corrisponde al numero +12710.
Esempio
0001 1001
1110 0111
76
Minos
2.3.4
Sistema esadecimale
Il sistema esadecimale si basa sul numero 16. Per la rappresentazione
$
[
usate le lettere A, B. C, D, E, e F.
;[ ;_
I posti/ le posizioni nel sistema esadecimale hanno iniziando dalla destra
i valori 160 = 1, 161 = 16, 162 = 256 e cos via per le posizioni seguenti.
I sistema esadecimale viene usato per rappresentare con possibilmente
poche cifre numeri grandi. Ogni cifra corrisponde con un . (nibble) cio
un numero binario a quattro cifre. Con due cifre nel sistema esadecimale
pu essere rappresentato in byte intero, mentre nel sistema binario sarebbero necessari otto posti.
Un byte consiste di 8 bit e viene rappresentato p.es. con 1111 1111. FF
sta per lo stesso numero nella rappresentazione esadecimale.
Nella tecnica di comando il sistema esadecimale viene usato anche
%
&
$ [
lettere necessari per l sistema esadecimale sono da trovare sulla tastiera.
77
Minos
Nella tabella sono indicati i numeri a una cifra del sistema esadecimale
e i loro valori corrispondenti nel sistema decimale e binario.
numero esadecimale
016
116
216
316
416
516
616
716
816
916
A16
B16
C16
D16
E16
F16
2.3.5
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
numero decimale
010
110
210
310
410
510
610
710
810
910
1010
1110
1210
1310
1410
1510
numero binario
=
00002
=
00012
=
00102
=
00112
=
01002
=
01012
=
01102
=
01112
=
10002
=
10012
=
10102
=
10112
=
11002
=
11012
=
11102
=
11112
^;
$ ^;
il valore dei posti e corrispondono con i posti nel sistema esadecimale.
%&
}
BCD dunque sono un sottoinsieme dei numeri esadecimali, nella quale
$ [
biati in valori binari, cos che ogni gruppo di quattro del sistema binario
corrisponde ad un numero decimale. Questo rende pi leggibile i numeri.
I segni non usati non rappresentano numeri (BCD) validi. Vengono chi
premonitori, riporti o virgole.
78
Minos
_^
'
0011 0111 0101 0010 ordinato 0011011101010010
Visto che un byte consiste di 8 bit con un byte possono essere rappresen
$
] X
sistema BCD, il numero risultante viene chiamato numero BCD o paked.
]
'
valore minimo di un byte e i quattro bit che rimangono sostituiti con 0, si
parla di un numero BCD non paked.
$
[
BCD appartenenti al codice 8-4-2-1:
Numero decimale
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Il codice BCD si usa anche in sistemi di controllo p.es. per gestire display
LCD o LED.
79
Minos
]
Gli integer possono consistere in serie di bit con diverse lunghezze. Un
<<
]
ta di un integer senza segno, tutti gli otto bit possono essere usati per
utili in tal senso sono soltanto sette.
Dunque per numeri integer con la lunghezza di un byte possono essere
rappresentati i seguenti campi di numeri decimali:
Con segno
Senza segno
Gli integer che hanno un lunghezza di 16 bit, dunque due byte, vengono
|%>
di numeri decimali:
;^ ;^
[ ^__
^ ^
[ _ __
[ ^ ^_
Si possono ottenere gamme pi grandi usando 64 bit oppure 128 bit
lungo i numeri interi.
80
Esempio
Minos
2.3.7
81
Minos
Esempio
Esempio . .(integer) 7
valore a virgola mobile 7,0
Anche se tutte due valori dal punto di vista matematico hanno la stessa
grandezza durante la programmazione bisogna prestare attenzione ai
formati dei numeri.
2.4
Collegamenti binari
In fase di conversione gli stati binari 0 e 1 e variabili di diversa natura
devono essere collegati fra di loro. Tutti i collegamenti si possono ricondurre a tre di base.
I due collegamenti E ed O collegano sempre due cambiamenti di stato
a un risultato. Il terzo collegamento di base la negazione, chiamata
anche NON.
Inoltre spesso, durante la programmazione del controllore programmabile
necessario il collegamento Esclusivo-O.
Unaltra possibilit del collegamento tra gli stati dei segnali consiste in
%>
$
I singoli collegamenti verranno descritti in seguitoe saranno indicate anche
le rappresentazioni nei diversi linguaggi di programmazione.
82
2.4.1
Minos
Collegamenti E
Il collegamento E viene chiamato anche congiunzione. Collega due
entrate ad una uscita. Soltanto se esiste un segnale per tutte e due le
entrate, ci sar un segnale anche in uscita.
Tabella della verit:
E1
0
0
1
1
E2
0
1
0
1
A
0
0
0
1
Come simbolo per il collegamento logico E viene usato il segno &. Spesso
viene usato anche un simbolo che assomiglia ad una v capovolta. Nella
notazione matematica pu essere utilizzato anche un punto (da non
confondere con il segno della moltiplicazione).
E1& E2 = A
E1 E2 = A
E1 E2 = A
&
E2
diagramma
del circuito elettrico
Schaltbild
Elektrik
diagramma
gerarchico
Kontaktplan
E1
E2
E1
E1
E2
A
Immagine 35:
E2
Collegamenti E
83
Minos
2.4.2
Collegamento O
Il collegamento O viene chiamato anche disgiunzione. Collega due entrate
ad una uscita. Se esiste almeno una delle due entrate ci sar anche un
segnale di uscita.
Tabella della verit:
E1
0
0
1
1
E2
0
1
0
1
A
0
1
1
1
Come simbolo per il collegamento O viene usato la barra obliqua /. Spesso viene usato anche un simbolo che assomiglia a un v. Nella notazione
matematica pu essere usato anche il segno + (da non confondere con
il simbolo delladdizione).
E1/E2 = A
E1 E2 = A
E1 + E2 = A
simbolo
grafico logico
Logik-Bildzeichen
E1
E2
diagramma
gerarchico
Kontaktplan
E1
E2
diagramma
del circuito elettrico
Schaltbild Elektrik
E1
E2
84
E1
E2
2.4.3
Minos
Negazione
La negazione trasforma unentrata in un uscita con valore opposto. Se
X
"
del segnale). Al contrario, se in uscita non c alcun segnale, esister
sicuramente un segnale allingresso.
Tabella della verit:
E1
0
1
A
1
0
Come simbolo per la negazione viene usato una linea sopra la lettere
indicative del segnale. Spesso viene usato anche un simbolo che consiste in una striscia orizzontale con un segmento verticale collegato ad
unestremit.
Nella notazione matematica, un altro simbolo per la negazione un
piccolo cerchio.
E1= A
E1= A
Schaltbild Elektrik
diagramma
del circuito elettrico
Kontaktplan
diagramma
gerarchico
E1
diagramma
delPneumatik
circuito pneumaSchaltbild
tico
E1
A
E1
Immagine 37:
Negazione
85
Minos
2.4.4
Affermazione
2.4.4 Affermazione
Laffermazione viene chiamata anche identit. Se allingresso
non c un segnale anche luscita non sussister alcun segnale.
Viceversa,ovviamente, in uscita c un segnale se allingresso c un
segnale.
Tabella della verit:
E1
0
1
A
0
1
diagramma
del circuito elettrico
Schaltbild
Elektrik
diagramma
gerarchico
Kontaktplan
E1
E1
A
E1
Immagine 38:
86
Affermazione
2.4.5
Minos
NAND (E NO)
Il collegamento E-NO viene denominato anche scheffer stroke. La
denominazione NAND deriva dallinglese NOT per NO e AND per E. Il
collegamento E-NO collega due entrate con un collegamento E. Successivamente il risultato ottenuto viene negato. Cos il collegamento E-NO
viene sviluppato da queste due funzioni logiche.
Tabella della verit:
E1
0
0
1
1
E2
0
1
0
1
A
1
1
1
0
E1 E2 = A
E1|E2 = A
&
E2
diagramma
gerarchico
Kontaktplan
E1
E2
diagramma
del circuito elettrico
Schaltbild
Elektrik
diagramma
delPneumatik
circuito pneumaSchaltbild
tico
A
E1
E2
Immagine 39:
E1
E2
E NO
87
Minos
2.4.6
NOR (O NO)
NO e O. Il collegamento O NO collega due entrate con un collegamento
O. Successivamente il risultato viene negato. Cos un collegamento O
NO pu essere sviluppato da queste due funzioni logiche.
Tabella della verit:
E1
0
0
1
1
E2
0
1
0
1
A
1
0
0
0
E2
0
1
0
1
A
1
0
0
0
Nei simboli O-NO entrambi gli imput sono rappresentati insieme con un
trattino sovraggiacente..
E1 E2 = A
E2
diagramma
del circuito elettrico
Schaltbild
Elektrik
diagramma
gerarchico
Kontaktplan
E1
E2
E1
E2
A
Immagine 40:
88
O NO
E1
E2
2.4.7
Minos
Inibizione
Linibizione viene chiamata anche inhibition gate. I due segnali
dingresso vengono collegati cos che in uscita c soltanto un segnale
se lentrata E1 porta un segnale e lentrata E2 no.
Questo viene raggiunto negando prima lentrata E2 e collegando il risultato
tramite un collegamento E con lentrata E1.
Tabella della verit:
E1
0
0
1
1
E2
0
1
0
1
A
0
0
1
0
E1 E2 = A
&
E2
diagramma
del circuito elettrico
Schaltbild
Elektrik
diagramma
gerarchico
Kontaktplan
E1
Immagine 41:
E1
E2
E2
A
E2
E1
(Inibizione)
89
Minos
2.4.8
Implicazione
Limplicazione viene chiamata anche inhibition gate negazione. Due
segnali in ingresso vengono legati in maniera tale che alluscita non c
il segnale soltanto se lingresso E1 porta un segnale e lingresso E2 non
lo porta.
ci si ottiene negando prima lentrata E2 e legando poi il risultato tramite
una disgiunzione allingresso E1.
Tabella della verit:
E1
0
0
1
1
E2
0
1
0
1
A
0
1
0
1
E1 E2 = A
simbolo
grafico logico
Logik-Bildzeichen
E1
E2
diagramma
gerarchico
Kontaktplan
E1
E2
diagramma
del circuito elettrico
Schaltbild Elektrik
E1
E2
A
E1
Immagine 42:
90
Implicazione
E2
2.4.9
Minos
Equivalenza
Nel caso di equivalenza i due segnali dentrata vengono collegati cos
che c soltanto un segnale se le due entrate E1 e E2 hanno lo stesso
stato. Alluscita dunque c un segnale se tutt due entrate portano un
segnale o se tutt due entrate non portano un segnale.
Tabella della verit:
E1
0
0
1
1
E2
0
1
0
1
A
1
0
0
1
simbolo
grafico logico
Logik-Bildzeichen
E1
E2
diagramma
del circuito elettrico
Schaltbild Elektrik
diagramma
ladder
Kontaktplan
E1
E2
E1
E2
E1
E2
A
Immagine 43:
E2
Equivalenza
91
Minos
2.4.10 Antivalenza
'
e due segnali in ingresso vengono legati in maniera tale che allingresso
c soltanto un segnale se uno solo dei due ingressi E1 o E2 portano un
segnale. Viceversa, con la disgiunzione alluscita non c un segnale se
tutt due le entrate presentano un segnale.
Un collegamento di antivalenza si ottiene negando il risultato di un collegamento di equivalenza.
Tabella della verit:
E1
0
0
1
1
E2
0
1
0
1
A
0
1
1
0
simbolo
grafico logico
Logik-Bildzeichen
E1
E2
diagramma
del circuito elettrico
Schaltbild Elektrik
diagramma
gerarchico
Kontaktplan
E1
E2
E1
E2
E1
E2
A
Immagine 44:
92
Antivalenza
E2
Minos
2.4.11 Memoria
o bistable element. Si tratta di collegamenti elettronici che possono
assumere due stati stabili. Visto che questi stati non possono cambiare
aut vonomamente,viene normalmente memorizzato sempre lultimo stato.
~
>
&
' >
X
'
pu essere accumulato un bit intero. Tali ambiti di accumulazione vengono
chiamati registri. A seconda il tipo del microprocessore sono possibili
diverse lunghezze di registrazione.
segnale
dominante
di reset
Setzsignal
dominant
E1
E2
S
R
E1 assegnazione
segnale
E1 Signal gesetzt
E2
Signal
gelscht
E2 segnale cancellato
+
&
E2
E1
A
E2
E1
93
Minos
ogni singola cella (storage cell) contiene soltanto un condensatore e un
transistore.
Come nel caso dellautotenuta dei circuiti di trasmissione (collegamenti di
accumulazione) i tipi si contraddistinguono secondo il segnale dingresso
dominante. Se c soltanto un segnale i due tipi non sono differenti.
Ci sono differenze fra i segnali di output soltanto se tutti e due i segnali
sono contemporanei. In un collegamento con segnale di attivazione dominante ci sar un segnale duscita se ci sono tutti e due i segnali di input.
Se il collegamento invece costituito da un un segnale (compensazione
del segnale) dominante, nel caso che ci sono i due segnali dingresso
non ci sar un segnale duscita.
segnale
dominante
di reset
Lschsignal
dominant
E1
E2
R
S
E1 assegnazione
segnale
E1 Signal gesetzt
E2 segnale
cancellato
E2 Signal
gelscht
A
B
+
1
E2
E1
&
94
E2
E1
Minos
C =C
A B C =C B A
La legge associativa descrive le equazioni nelle quali c una parentesi
in pi. Assomiglia per alla legge di commutazione.
(B
C = A
) (
C =A
(B
C = A
) (
C =A
(B
C = A
) (
) (A
(B
C = A
) (
) (A
95
Minos
A
(A
B =A
(A
B =A
A
A
)
)
(A B )= (A
(A B )= (A
A
A =0
A =1
B =A
B =A
Dopo la trasformazione in una notazione di logica matematica, pu essere
costruito uno schema circuitale. Anche per questo si usano le regole e
le leggi dellalgebra combinatoria.
96
2.5
Minos
2.5.1
Programmazione strutturata
In passato i programmi del controllore programmabile erano costruiti
in modo lineare. I comandi venivano indicati uno dopo laltro nel
programma e svolti precisamente nellordine indicato.
Attualmente i programmi pi complessi dovrebbero essere sviluppati
in maniera strutturata. Il programma viene suddiviso in pi sottoprogrammi. Questi vengono chiamati anche pietra di costruzione del
programma.
97
Minos
Usando tali elementi da notare che le uscite nel programma quasi sempre vengono inserite ununica volta. Lo scambio di informazioni tramite i
\
>
elementi di organizzazione. Dal programma principale i singoli elementi
funzionali o funzioni vengono richiamate. Lavvio pu essere assoluto,
cie accadere sempre, o limitato e dunque svolgersi soltanto quando si
Le funzioni, in questo caso, non hanno una memoria. Se vengono avviate con un valore determinato forniscono sempre lo stesso risultato. Dei
blocchi di funzione, invece, possono contenere contatori o moduli timer
permanenti. In relazione agli stati di queste variabili interne, il risultato di
un blocco di funzioni, nonostante le variabili in ingresso siano le stesse,
pu non essere lo stesso.
Nei moduli del programma possono essere archiviati anche dati. Questi
dati possono essere richiamati durante lo svolgimento del programma,
o memorizzati.
O B1
FB1
BA FB1
FB3
BA FB3
BE
FB2
BA FB2
BE
BE
Immagine 47:
98
Programmazione strutturata
BE
2.5.2
Minos
Dichiarazione di variabili
Le entrate e uscite di un controllore programmabile vengono denominate
con lettere e cifre. Viene usata la lettera E per gli ingressi e la lettera
A per le uscite. Nei sistemi di programmazione inglesi invece vengono
usate le lettere I per Input e O per Output. Queste lettere ormai si usano
anche nei sistemi tedeschi di programmazione.
Le singole entrate vengono denominate con due cifre che sono separate
con un punto. La prima cifra indica il gruppo mentre la seconda cifra da 0
&
entrate. Questi gruppi sono a otto perch un bit consiste di otto singoli bit.
Le uscite vengono denominate seguendo lo stesso principio. Per entrate e
uscite possono essere usati gli stessi numeri. Nelle entrate e nelle uscite
invece ogni numero pu essere presente soltanto una volta.
Esempio
Entrate:
Uscite:
<[[
]
gramma. Questa parte viene denominata modulo di dichiarazione.
Nel modulo di dichiarazione viene stabilito, inoltre, di quanti bit consiste
una variabile. Un unico ingresso, come linteruttore di avvio, pu essere
soltanto acceso o spento. Per effettuaare tale funzione c bisogno di un
bit e la variabile viene indicata con il tipo BOOL. Se le variabili consistono
>
99
Minos
(indicatori). Questi vengono numerati in modo analogo ai primi ma si
distinguono da essi per la denominazione con la lettera M.
I marker memorizzano i risultati dei collegamenti e possono richiamare
questi risultati in o da sottoprogrammi.
I marker vengono chiamati remanenti, perch rimangono nel loro stato
anche se manca la tensione.
2.5.3
Istuzioni
La pi piccola unit del programma listruzione. Si tratta di una parte
operante che contiene la variabile.
Gli ordini possono essere diversi nei sistemi di programmazione forniti
da diversi produttori. Ordini importanti sono:
<
$ <
anche come funzione di carico
O
funzione E per il collegamento di bit e byte e Word
....
mettere accumulatori
rimettere di accumulatori
=
assegnazione del risultato di un collegamento
il contenuto della parentesi e soltanto dopo il risultato viene integrato nel
calcolo successivo.
Anche per ordini di contare e ordini di tempo sono previste diverse
operazioni. Alcune operazioni trasferiscono i dati in diversi elenchi di
calcolo, spostano singoli bit o tutti i bit di un byte e eseguono operazioni
di comparazione.
I singoli elementi possono essere richiamati, come accade con operazioni
per salti assoluti e limitati. I salti assoluti vengono eseguiti sempre, mentre
La rappresentazione delle singoli indicazioni viene eseguita in diversi
linguaggi di programmazione. A seconda della modalit del compito di
comando, le singolo lingue di programmazione sono pi o meno adatte
per la redazione di un programma. Alcuni linguaggi di programmazione
100
2.5.4
Minos
Set di istruzioni
Il set di istruzioni una lingua di programmazione adatta a impianti, che
sono a disposizione in quasi tutti i sistemi di programmazione. Tuttavia
non tutti i set di istruzioni nei differenti linguaggi, sono conformi alla IEC
61131-3, anche se dal produttore del controllore programmabile vengono
denominati come tali. Per tale motivo spesso non possibile trasmettere
un programma scritto in un set di istruzioni da un produttore in un sistema
di programmazione di un altro produttore.
Con laiuto del set di istruzioni, soprattutto le entrate e le uscite del controllore programmabile, vengono collegate in maniera logica. In ogni riga
vengono inseriti sia la operazione che loperatore.
Inoltre, in ogni riga ci dovrebbe essere un commento in cui viene spiegata
loperazione. Questo facilita le successive letture e la comprensione del
programma. Il commento viene messo fra parentesi con un asterisco.
Il sistema di programmazione ignora questi commenti e viene caricato
soltanto il codice del programma nel controllore programmabile.
Esempio
Esempio
Una luce di segnalazione alluscita del controllore programmabile deve essere accesa se due tasti sono azionati contemporaneamente o se acceso uno switch di controllo. Il programma nel .
set di istruzioni potrebbe avere il seguente corpo:
U
U
O
=
E0.0
E0.1
E0.2
A0.0
(*Tasto 1*)
(*Tasto 2*)
(*.. (control switch)*)
(* ..(signal lamp)*)
101
Minos
2.5.5
Diagramma gerarchico
miglia a schemi elettrici con comandi a rl orecedentemente visti. Le singoli parti del programma
vengono suddivise in sezioni che vengono chiamati reti.
~
X
possono essere rappresentati anche con la tastiera di una macchina da scrivere. La rappresentazione dei simboli era possibile anche su schermi che portavano visualizzatori di solo testo.
Inoltre il ladder diagram assomiglia alla rappresentazione americana di un collegamento a rel nella
quale i percorsi di corrente sono sistemati in orizzontale.
Per la conformit con uno schema elettrico europeo, nella rappresentazione di un diagramma gerarchico (ladder diagram), lo schema elettrico va girato di 90 in senso oriario. In seguito lo schema
elettrico va allineato a una linea verticale e i simboli vanno adattati.
Il ladder diagram adatto soprattutto per elettricisti visto che la rappresentazione somiglia molto
a schemi elettrici con rel. Il ladder diagram viene usato anche per rappresentare i comandi di
connessione
S1
S2
S3
S4
S5
Immagine 48:
102
K1
2.5.6.
Minos
S 1
S 2
&
S 3
S 4
&
>=1
S 5
Immagine 49:
K1
103
Minos
2.5.7
E possibile dividere il percorso in diverse catene. che possono essere
elaborate contemporaneamenteo singolarmente a seconda delle condizioni in ingresso.
Start
- S1
- S2
- S3
&
1N1
Mot or A n
- K1
Ende
Immagine 50:
104
2.5.8
Minos
Testo strutturato
Il testo strutturato un linguaggio di programmazione di livello pi alto
ed paragonabile con il linguaggio di programmazione PASCAL. Attraverso dei set di istruzioni possono essere realizzati pi agevolemente
dei compiti di comando con calcoli complessi.
spesso integrato con ordini non attinenti strettamente alle macchine (set
di istruzioni).
Il vantaggio del testo strutturatorispetto allAWL che compiti di programmazione possono essere espressi in maniera molto compatta. La struttura
del programma grazie alluso di blocchi di istruzioni molto chiara.
Naturalmente ci sono anche degli svantaggi. Il codice delle macchine
deve esserere realizzato con lausilio di un compilatore. Programmi che
vengono elaborati con linguaggi differenti. perci, di solito sono pi lenti.
$
Un programma in testo strutturato consiste di pi istruzioni. Le istruzioni
sono separate con un punto e virgola. Al contrario in un set di istruzioni
gli ordini possono essere lunghi pi righe. Ma anche possibile che in
una riga ci siano pi indicazioni.
I commenti sono indicati con parentesi e asterisco. Essi non devono
dove sono presenti spazi vuoti e quindi anche allinterno di un ordine.
Lassegnazione nel testo strutturato si concretizza nel simbolo due punti
seguito dal segno di uguaglianza. Nel caso di unassegnazione, il valore
dellordine alla destra del segno di uguaglianza viene trasmesso alla va
IF, in quanto listruzione di saltonon presente nel testo strutturato.
Esempio
105
Minos
2.5.9
Temporizzatori
I temporizzatori vengono chiamati anche timer. Vengono usati per realizzare dei ritardi nel programma. Corrispondono ai rel a
tempo nel comando a rel. da osservare che il tempo di
ciclo del controllore programmabile deve essere molto pi
basso del tempo regolato con il temporizzatore.
A seconda del compito di comando vengono usati diversi temporiz>
inserzione o con ritardo di disinserzione. Inoltre esistono
temporizzatori per prolungare o abbreviare un impulso
allingresso.
Nel diagramma funzionale a blocchi la programmazione di un temporizzatore e ben visibile. Sopra il modulo si trova la denominazione del temporizzatore. e la sua tipologia
I collegamenti del temporizzatore idi seguito citati devono essere sempre cablati:
IN condizioni di avvio, avvia il temporizzatore
PT costante di tempo, durata,
Q uscita, termine delloperazione
I seguenti collegamenti possono essere cablati se la funzione necessaria:
ST Fermo, ferma il temporizzatore senza riportarlo allo stato iniziale,
ET riporta il valore del tempo rimasto.
T1
SE
Immagine 51:
106
E0.0
IN
T#1s
PT
E0. 1
ST
E0. 2
ET
M0
A1.0
Minos
2.5.10 Numeratore
I numeratori o contattori vengono usati p.es. per contare il numero di cicli
eseguiti o per contare la quantit di pezzi prodotti. Possono elaborare
soltanto numeri interi e positivi, incluso lo zero.
A seconda del compito di comando, vengono usati diversi tipi di numeratori. I contattori allindietro partono da un valore assegnato, dal quale
iziare o meno dallo zero. Il loro risultato viene paragonato con il numero
da raggiungere. Inoltre esistono dei contattori combinati che possono
contare sia allindietro, sia in avanti.
Nello speak function block diagram ben evidenziata la programmazione
di un contattore. Sopra il modulo si trova la denominazione e la tipologia
del contattore
{
CD
impulso di conteggio, il numeratore conta sempre uno, se c un
impulso
PV
valore di conteggio, il valoredi partenza del contatore allindietro
LD
valore di conteggio eseguito quando lingresso dato
'
&
Z1
ZR
Immagine 52:
E1. 0
CD
75
PV
E1.1
LD
E1. 2
CV
M2
A2. 0
Contattore allindietro
107
Minos
2.5.11 Accumulatori
]
segnali esistenti per un breve arco di tempo devono agire per una durata
pi lunga. Essendo il loro stato accesso o spento automaticamente, tali
dispositivi sono denominati anche bistabili.
Collegando un segnale allingresso S viene acceso laccumulatore e
alluscita viene fatto uscire un segnale. La cancellazione avviene tramite
#
$
dellaccumulatore.
Una differenzasi evidenzia solo collegando i due ingressi contemporaneamente con un segnale. Laccumulatore con il primo set, in questo
caso, emette un segnale duscita. Laccumulatore con la funzione il primo
reset in uscita, per,non fa uscire un segnale, se tutte due gli ingressi
non sono stati innescati nello stesso momento.
La funzione degli accumulatori corrisponde dunque a quella dei circuiti
a rel con autotenuta con funzioni ACCESO dominante e SPENTO dominante.
vorrangiges Setzen
vorrangiges Rcksetzen
SR
RS
E0.0
S1
E0. 1
Q1
A0.0
FUNCTION_BLOCK S R
V AR_INPUT
S1 : BOOL;
R : BOOL;
E ND_VAR
V AR_OUTPUT
Q1 : BOOL;
E ND_VAR
Q1 :=
S1 O R (NOT
E ND_FUNCTION_BLOCK
Immagine 53:
108
R AND Q1);
E 1.0
E 1. 1
R1
Q1
A1.0
FUNCTION_BLOCK RS
V AR_INPUT
S : BOOL;
R1 : BOOL;
E ND_VAR
V AR_OUTPUT
Q1 : BOOL;
E ND_VAR
Q1 := NOT
R1 AND ( S O R Q1);
E ND_FUNCTION_BLOCK
Minos
M1
RS
S1
B1
&
M0.2
S
R1
Q1
M0. 1
Q1
M0.2
M2
RS
M0. 1
B2
&
M0. 3
S
R1
:
:
:
Immagine 54:
109
Minos
110
Propulsioni elettriche
3.1
Introduzione
Minos
111
Minos
3.2
3.2.1
Il campo magnetico
Le tensioni elettriche vengono suddivise in tensioni positive e negative.
Gli elettroni sono caricati negativamente e i nuclei dellatomo in maniera
positiva.
$
segno si respingono e tensioni opposte si attraggono. Le forze risultanti
sono quindi positive, se le tensioni si respingono ovvero le tensioni in
oggetto sono entrambe positive o negative.
]
$
no delle forze. Le linee di forza elettrica, pi in particolare, attraverseranno
il centro della sfera (linee sono le linee di forza del campo elettrico).
$
gativa, dunque dal pi al meno. Le linee di forza perci escono da una
tensione positiva e entrano in una tensione negativa.
Figura 55:
112
Minos
Nel caso di un campo elettrico omogeno tutte le linee di forza elettrica sono
parallele. Un esempio il caso di due piastre con la stessa grandezza
con cariche opposte. I campi elettrici nelle macchine invece spesso non
sono omogenei.
Se le linee di forza elettrica si trovano pi vicine, il campo elettrico pi
forte.Lunit di misura per la potenza del campo elettrico pi utilizzato
il Volt/Metro (V/m).
Il numero della cariche di un corpo conduttore in rapporto alla sua su
X
]
vengono spostate in direzione delle linee di forza elettrica si parla di
X
X
Anche intorno ad un conduttore elettrico nasce un campo elettrico, se
il conduttore trasmette le tensioni. Insieme allisolamento, il conduttore
ha una capacit propria. Contrariamente ai condensatori, nel caso di
conduttori elettrici, questa capacit di solito non auspicabile.
Se un condensatore viene collegato ad una tensione alternata sinusoidale
anche il condensatore subisce una variazione di tensione. La tensione
cambia in maniera pi veloce, se la curva sinusoidale ha il suo passaggio
Nei punti di intersezione della curva sinusoidale la tensione non cambia.
Perci in tali istanti non ce corrente. Ne segue che la tensione nel condensatore anticipa la corrente di 90.
Lo sfasamento temporale di tensione e corrente viene chiamato anche
ritardo di fase. Visto che la tensione raccoglie valori sia positivi che negativi, la corrente viene emessa o ritorna al condensatore. In tal modo
il condensatore dalla rete prende una potenza e la riemette poco dopo.
Durante uno spostamento di fase di 90 la potenza raccolta grande
quanto quella fornita. Loscillazione di potenza viene chiamata potenza
reattiva.
.
.
In ogni campo elettrico viene accumulata energia elettrica che viene
usata nei condensatori. La quantit di energia dipende dalla tensione
e dalla capacit del condensatore. Queste quantit di energia per non
sono sempre cos grandi da poter essere usate in ambito tecnologico.
113
Minos
3.2.2
Il campo magnetico
Il magnetismo causato dal movimenti degli elettroni. Con il loro movimenti intorno al nucleo dellatomo si creata una forza magnetica. In
questo caso materiali diversi producono effetti differenti sui campi magnetici esterni.
I materiali cosiddetti paramagnetici se portati allinterno di un campo magnetico tendono ad aumentarne lintensit. Fanno parte di questi materiali
ad es. alluminio e tanti materiali elettrici isolanti.
Al contrario i materiali diamagnetici indeboliscono lintensit dei campi
magnetici, in cui vengono inseriti. Materiali diamagnetici sono ad es.
rame, argento e oro.
Materiali come ferro, nichel e cobalto sono ferromagnetici. Se questi
materiali vengono inseriti in un campo magnetico, lintensit del campo
aumenta fortemente.Inoltre lintensit del campo magnetico si concentra
intorno al materiale in oggetto. Per tale motivo essi sono molto utilizzati
nelle macchine elettriche.
I materiali ferrimagnetici si comportano in maniera analoga, pur producen
Fanno parte dei materiali ferrimagnetici il diossido di cromo e la ferrite.
Se un conduttore elettrico viene attraversato da corrente, intorno al conduttore si forma un campo magnetico. Il campo magnetico in questo caso
ha la forma di anelli concentrici. La direzione delle linee di forza elettrica
risulta dalla regola di Maxwell. Se si inserisce una vite la direzione in
cui viene girata indica la direzione delle linee di forza elettrica, mentre il
movimento lineare indica la direzione della corrente.
Due conduttori paralleli attraversati da corrente nella la stessa direzione,
si attraggono. Se la corrente invece va in direzioni opposte, i due conduttori si scostano.
Pi spire collegate in serie formano una bobina. Le linee di forza delle
singole spire vengono sommate e creano un elettromagnete se la bobina
viene attraversata da corrente.
Il punto dove escono le linee di forza elettrica dalla bobina viene chiamato anche polo nord. Visto che nelle spire della bobina, posizionate una
accanto laltra, la corrente va nella stessa direzione, le singole spire si
attirano e tengono insieme la bobina.
Le bobine sono un elemento importante dei motori elettrici e dei trasformatori. Leffetto magnetico dipende per esse dallintensit della corrente e dal
numero di giri. Dal prodotto di questi due valori deriva la coppia motrice.
114
Minos
caso di bobine magnetiche con nucleo di ferro il valore si riconosce nella
linea caratteristica di magnetizzazione che varia secondo il materiale.
Con i materiali che vengono usati nelle macchine elettriche e nei trasformatori nel caso di una certa potenza del campo magnetico si raggiunge
X
una volta raggiunto il valore massimo del campo magnetico.
]
X
catenato magnetico.
115
Minos
3.2.3
Induzione
Se una corrente attraversa un conduttore elettrico, intorno al conduttore si sviluppa un campo magnetico. Se questo conduttore si trova in
]
corrente corre verticalmente al campo magnetico esterno sul conduttore
viene esercitata una forza. Questa forza agisce in maniera verticale sul
conduttore e viene chiamata forza di Lorenz.
La direzione delleffetto pu essere calcolata con la mano sinistra. Se si
tiene la mano sinistra aperta tale che le linee del campo magnetico arri
corrente, il pollice indica la direzione della forza di Lorenz. Questa regola
viene chiamata anche regola del motore, perch mediante la corrente
elettrica viene creato un movimento.
In una bobina, pi conduttori sono collegati in serie. Cos la (cooper
tube) si moltiplica. Tale fenomeno viene sfruttato soprattutto dai motori.
Anche nei tubi catodici un raggio di elettroni viene spostato tramite il
campo magnetico delle bobine. In questo caso non cun conduttore
elettrico ma il soil movimento degli elettroni nel campo magnetico che
determina la nascita della forza di Lorenz.
Se al contrario un conduttore viene spostato in un campo magnetico
nel conduttore nasce una tensione. Questo processo viene chiamato
induzione. Se si collegano le due estremit del conduttore, le differenze
di tensione si abbassano e nasce una corrente.
Anche la corrente generata dallinduzione sviluppa un campo magnetico.
Questo diretto in maniera tale che il movimento del conduttore viene
intralciato. Perci un forza deve agire dallesterno sul conduttore per poter
compiere il movimento. Questo principio viene usato in un generatore
nel quale con una propulsione dallesterno viene creata una tensione a
causa della quale si genera una corrente.
%
che pu essere cambiato anche con il numero di giri del generatore.
116
Minos
Se nella bobina si trova un cuore di ferro massiccio, in esso vengono indotte correnti se la bobina viene attraversata da correnti parasite. Queste
correnti vengono chiamati anche vortici di corrente (correnti parassite o
di Focault).
Visto che il ferro conduce bene la corrente i, le correnti parassite possono causare un forte riscaldamento del nucleo di ferro. Per evitare tale
$
'
rassite deboli.
Se a una bobina viene applicata una tensione continua, si crea un campo
magnetico. In particolare, nella bobina viene indotta una tensione che fa
aumentare la corrente lentamente. Questa tensione di autoinduzione si
117
Minos
3.3
3.3.1
Produzione di corrente
Con la parola produzione di corrente si descrive la trasformazione di altre
forme di energia in energia elettrica. Una produzione diretta di energia
non possibile.
Visto che limmagazzinamento di energia elettrica grandi quantit non
possibile, la corrente elettrica deve essere prodotta sempre nel momento
in cui viene usata.
In Germania la maggior parte dell energia elettrica viene prodotta in
impianti a carbone e in centrali nucleari. Questi due sistemi hanno in comune che, tramite calore, da acqua si ottiene vapore caldissimocon cui
vengono mosse delle turbine che sono collegate a generatori di corrente.
che a loro volta producono energia elettrica.
La produzione di grandi quantit di vapore non pu essere alterata velocemente. Per questo le centrali in cui il vapore viene creato bruciando
carbone vengono usate come sistemi di medio carico. Le centrali nucleari
lavorano come centrali di base, visto che la fase di ricarica molto pi
complicata.
Le centraliche sfruttano turbine a gas hanno soltanto un breve tempo di
avvio e vengono usati in un intervallo di medio carico o sistemi di picco
di carico. In questi casi rotore fa lavorare il generatore.
Fanno parte dei produttori di energie rigenerative le centrali idroelettriche
e le centrali ad energia eolica. In questo caso una turbina o le pale di un
rotore muovono un generatore.
Le centrali solari lavorano senza un generatore conil fotovoltaico. Nelle
cellule solari l energia elettrica viene prodotta direttamente dalla luce. L
e centrali solari termiche invece producono vapore con il quale vengono
fatti lavorate turbine e generatori.
Unaltra possibilit di produrre energia elettrica senza luso di un generatore consiste nelle celle a combustibile. In esse idrogeno e ossigeno
vengono fatti reagire producendo acquacon generazione di energia elettrica. Tali dispositivi non sono ancora usati per produrre quantit grandi
di corrente.
Limmagazzinamento di energia elettrica viene realizzato soprattutto con
viene usata per trasportare altra energia in vasche situatead una certa
altezza. Nelle ore di punta viene creata nuovamente energia con lacqua
tramite le turbine.
118
3.3.2
Minos
119
Minos
3.4
Trasformatori
3.4.1
Il trasformatore ideale
Un trasformatore nel maggior numero dei casi consiste di due bobine che
non sono collegati fra di loro elettricamente. Laccoppiamento delle bobine
avviene tramite un campo magnetico. Il nucleo di ferro del trasformatore
Nel caso di un trasformatore ideale non ci sono perdite, il rendimento
del 100 %. Un trasformatore reale, al cui avvolgimento iniziale non stato
collegata alcuna resistenza, assomiglia ad un trasformatore ideale. Pi
$
$
Con un trasformatore possono essere trasmesse tensioni, amperaggi,
resistenze, capacit e induttivit.
Le tensioni nel caso di un trasformatore ideale si comportano come i
numeri delle spire.
U1
U2
N1
N2
rapporto di moltiplicazione
tensione dingresso
tensione duscita
numero di spire al lato dingresso /numero di di spire al lato duscita
num
= U1 / U2 = N1 / N2
I1
I2
N
N2
= I1 / I2 = N2 / N1
Le tensioni nel caso di un trasformatore ideale si comportano come i l
numero delle spire.
Esempio
Esempio Un trasformatore considerato ideale ha il seguente numero
di avvolgimenti: sul lato dingresso di 200 e sul lato duscita di 800. La
tensione sul lato dingresso di 48 V. Quanto alta la tensione sul lato
duscita? Quanto alta la tensione sul lato dingresso, se al lato duscita
corre una corrente di 2A?
tensioni:
U1 / U2 = N1 / N2
48 V / U2 = 200 / 800
U2 = 192
La tensione iniziale di 192 V.
120
Minos
amperaggi:
I1 / I2 = N2 / N1
I1 / 2 A = 800 / 200
I1 = 8 A
Lamperaggio sul lato dingresso di 8 A.
Le resistenze collegate trasmettono per un trasformatore ideale il quadrato
del rapporto di trasmissione:
Z1
Z2
N1
N2
rapporto di moltiplicazione
resistenza apparente al lato dingresso
resistenza apparente al lato duscita
numero degli spiri al lato dingresso
numero degli spiri al lato duscita
2 = Z1 / Z2 = N12 / N22
Esempio
121
Minos
3.4.2
Trasformatore reale
Un esempio di trasformatore reale il funzionamento a vuoto, quando
lavvolgimento iniziale non presenta una resistenza per carico. Quindi,un
trasformatore nel funzionamento a vuoto si comporta come una bobina
con una grande induttivit.
Se al lato dingresso del trasformatore sussiste una tensione troppo grande, in seguito aumenta fortemente anche la corrente di magnetizzazione.
Questo pu portare a bruciare lavvolgimento e quindi alla distruzione
del trasformatore.
Uneventuale crepa daria nel nucleo di ferro del trasformatore aumenta
le correnti di funzionamento a vuotodeterminando labbassamento del
fattore di potenza del trasformatore. Per evitare ci, le lamine del nucleo
vengono ordinate una sopra laltra in una maniera tale che i punti di contatto si trovano alternativamente su diversi lati del nucleo.
La tensione della corrente di avviamento nel caso di trasformatori pu
>
#
$
$
sotto carico. I fusibili al lato dingresso del trasformatore a causa di questo
fenomeno devono essere programmati per una corrente nominale doppia.
Nel caso di trasformatori sotto carico una parte delle linee di forza elettrica del campo magnetico vanno anche al di fuori del nucleo e dunque
#
e nel caso di elevato numero dei trasformatori richiede una schermatura.
Questo vale soprattutto per la tecnica delle informazioni.
Per calcolare la tensione di cortocircuito del trasformatore vengono congiunti i due collegamenti del lato duscita, e dunque cortocircuitano. La
tensione di cortocircuito adesso la tensione del lato dingresso, da cui
il trasformatore attinge la sua corrente di misurazione.
Una corrente di cortocircuito bassa implica una forte resistenza interna del
trasformatore. Per questi trasformatori la tensione iniziale sotto carico si
abbassa soltanto poco. Per nel caso di resistenze interne piccole ci sono
correnti di cortocircuito alte. Queste possono distruggere lavvolgimento
e dunque il trasformatore intero.
I trasformatori che hanno una resistenza interna bassa, vengono denominati resistenti alla tensione. I trasformatori con unalta resistenza
interna invecesi chiamano non resistenti alla tensione .
Nel caso di trasformatori per corrente trifase e trasformatori di rete , la
tensione di cortocircuito minore del 10% della tensione di misurazione,
mentre nel caso di (bell trasformer) di circa il 40%.
122
Minos
Il rapporto fra energia raccolta ed emanata dal trasformatore viene chi $ $
di perdite dovute al ferro e allavvolgimento.
magnetico nel nucleo di ferro molto basso e raramente c un calo di
rendimento per perdita nel ferro.
$
$ $$
in un anno e il lavoro accolto nello stesso tempo. La differenza fra tutti e
due i valori il lavoro di perdita del trasformatore.
Visto che le perdite legate al nucleo di ferro non dipendono dal carico,
$
$
un lungo tempo e soltanto temporaneamente sotto carico.
Se i trasformatori sono sotto carico soltanto per periodi brevi nonostante
siano accesi per molto tempo, essi devono essere costruiti in modo tale
che le perdite nel ferro siano pi piccole delle perdite di avvolgimento.
123
Minos
3.5
3.5.1
Introduzione
Nelle macchine elettriche giranti si trova un rotoreche si gira durante il
servizio. Si pu parlare generalmente anche di macchine elettriche.
A seconda del compito si distinguono motori, generatori e trasformatori.
Con i motori si trasforma lenergia elettrica in energia meccanica. I motori vengono usati spesso e nel maggior numero dei casi servono come
propulsori.
La trasformazione di energia meccanica in energia elettrica avviene con
i generatori. Visto che lenergia elettrica viene prodotta normalmente in
impianti pi grandi, i generatori di solito sono pi grandi dei motori. I generatori piccoli vengono usati nellalimentazione elettrogena demergenza.
Anche nelle macchine (automobili) ci sono generatori piccoli. L vengono
chiamati dinamo.
Per trasformare energia elettrica con una determinata tensione e frequenza in unaltra tensione o frequenza vengono usati trasformatori elettrici.
Questo compito oggi, a causa degli sviluppi nellelettronica, per viene
svolto da convertitori di frequenza, ovvero strumenti elettronici che non
hanno elementi giranti.
Le macchine elettriche giranti possono essere azionate con diversi tipi
di corrente. Molto spesso viene usata la corrente alternata, perci le
macchine elettriche vengono chiamate anche macchine tri-fase
Le macchine a corrente alternata monofase come le macchine polifase,
vengono azionate con corrente alternata. Al contrario della corrente
alternata esse utilizzano una sola delle tre fasi. Le macchine a corrente
continuasono meno utilizzate.
Unaltra denominazione per i motori elettrici macchine polifase.
Questo nome viene usato se leffetto del motore viene creato con un
campo magnetico girante.
Le macchine sincrone sono macchine elettriche nelle quali il numero dei
giri uguale al numero dei giri del campo magnetico rotante. Al contrario
per le macchine asincrone il numero dei giri minore o maggiore del
numero dei giri del campo magnetico rotante.
Per motori a induzione, lenergia elettrica viene trasmessa sul rotore
tramite induzione. Dunque non sono necessari contatti scorrevoli.
124
Minos
120
X
120
120
360
90
180
270
Y
V
t
S
W
125
Minos
3.5.2
126
Minos
Esempio
127
Minos
3.6.1
Rotore in cortocircuito
Il rotore di motori asincroni viene chiamato rotore in cortocircuito. Accanto
allalbero e un pila di lastre il rotore in cortocircuito contiene due anelli
Le due barre attraversano i gli interstizi nella pila di lastre. Le barre e i
due anelli di cortocircuito senza la pila di lastre formano una gabbia e
perci i motori a rotore in cortocircuito vengono chiamati anche motore
in cortocircuito.
Le barre spesso sono inserite in maniera inclinata, e cos il momento
torcente diventa indipendente dalla posizione del rotore. La forma delle
barre spesso tonda, ma esistono anche barre rettangolari.
Il materiale della gabbia alluminio o rame. Visto che con il rame le
perdite sono pi grandi che con lalluminio, anche il grado di resa un
popi alto. A causa delle perdite nel caso di rotori di rame non sono
necessari programmi di raffreddamento agli anelli di cortocircuito come
ad es. ai rotori di alluminio.
Inoltre i motori con i rotori di rame vengono chiamati anche motori a
risparmio energetico. Per la coppia di avviamento nel caso di motori con
rotore di rame pi bassa che nel caso di motori con rotore di alluminio
visto che la resistenza del rame pi bassa.
Con il campo magnetico rotante nello statore del motore viene creato
uncampo magnetico rotante. Sulla base di questo viene creata una tensione nella gabbia del rotore e una corrente attraversa i conduttori della
gabbia che tramite gli anelli di cortocircuito sono collegati fra di loro.
la corrente nel rotore genera un campo magnetico che gira il rotore nel
senso di rotazione del campo rotante dello statore. Se il rotore raggiungesse lo stesso numero di giri del campo rotante dello statore nel rotore
non si indurrebbe pi tensione e dunque non verrebbe creato il momento
torcente.
Per questo motivo nel caso di motori asincroni il numero di giri del rotore
intorno allo slip deve essere sempre pi basso del numero di giri del
campo rotante dello statore.
Nel caso di motori in cortocircuito il rotore spesso si trova allinterno dello
statore. anche possibile metterlo fuori. I motori piccoli (external rotor
motor) vengono spesso usati. Il rotore esterno viene usato direttamente
per la propulsione, p.es per la propulsione di nastri trasportatori.
128
3.6.2
Minos
un avvolgimento di resistenza. Anche in questo caso, dopo lavviamento
del motore il dispositivo deve essere spento per evitare che si scaldi
troppo. Successivamente il motore lavora come un motore di avviamento.
129
Minos
Con laiuto del circuito Steinemetz, i motori normali per corrente trifase
possono essere azionati anche con una tensione trifase. Per il motore a
corrente trifase deve essere adatto ad una tensione di 230 V per poterlo
collegare a 230 V tensione trifase.
Uno degli avvolgimenti del motore a corrente trifase viene collegato direttamente con la rete. Il condensatore viene inserito in maniera parallela
ad uno dei altri due avvolgimenti.a seconda se lavvolgimento segue un
giro a destra o a sinistra.
Visto che le correnti a causa dei singoli tratti hanno una grandezza diversa,
il campo magnetico rotante risultante sar elittico. Il motore a causa della
$
&
70% del suo oputput nominale per corrente trifase. Anche la coppia di avviamento ha unentit dimezzata rispetto al caso della corrente alternata.
La capacit richiesta dipende dalla tensione di misurazione. Nel caso di
230 V dovrebbero essere calcolati circa 70 kW di output nominale del
motore.
sensoRechtslauf
orario
L
W2
U1
130
W2
U2
V1
W1
V2
Immagine 58:
senso antiorario
Linkslauf
U1
W1
V2
U2
V1
U1
V1
W1
U1
V1
W1
W2
U2
V2
W2
U2
V2
3.7
Minos
$
^[
$
perdite negli avvolgimenti sollecitati e dunque il motore ha un grado di
$
Se i cicli di conduzione dellinduttore vengono attraversati da una corrente, il campo magnetico che nasce si sovrappone al campo magnetico
dello statore. A causa di ci, sullinduttore viene esercitato un momento
rotante. Tramite le spazzole e il commutatore, durante il movimento
rotatorio,i nodi dellindotto vengono attraversati dalla corrente e creano
un momento torcente elevato.
Con un numero alto di cicli, durante la rotazione dellarmatura viene creato
un momento torcente di grandezza omogenea.
Se la macchina a corrente continua sotto carico a causa del campo
magnetico dellarmatura, tutto il campo magnetico viene spostato. Dato
che le spazzole, in questo caso, non alimentano lindotto con una corrente
$
$
Lo spostamento del campo magnetico pu essere evitato con un polo
ausiliarioovvero avvolgimenti spostati di 90 rispetto al campo magnetico
principale e disposti nello statore. I poli ausiliari vengono collegati in serie
con lindotto e dunque attraversati dalla stessa corrente.
131
Minos
A
B
C
D
E
F
avvolgimento dellarmatura,
avvolgimento di commutazione,
avvolgimento di compensazione,
avvolgimento in serie,
avvolgimento di shunt,
avvolgimento con eccitazione separata.
Con le cifre davanti a queste lettere vengono descritti avvolgimenti diversi. Le cifre successive segnano linizio dellavvolgimento con un 1 e
^
]
risulta che il motore gira a destra. Il fenomeno viene evidenziato osservando londa di propulsione.
Il cambiamento del senso di rotazione della propulsione avviene cambiando la direzione della corrente nellavvolgimento statorico. Si preferisce
cambiare la direzione della corrente tramite lindotto.
corrente
di armaAnkerstrom
tura
corrente
di
Erregerstrom
eccitazione
Immagine 59:
132
3.7.1
Minos
motore Reihenschlussmotor
con eccitazione in serie
L+
A1
D2
A2
1L+
2L
2L+
A1
E1
E2
motore
con eccitazione composta
Doppelschlussmotor
L+
A1
M
Immagine 60:
A2
motore con
eccitazione Motor
separata
Fremderregter
A2
L+
A1
D1
1L
motore
con eccitazione a magneti
Nebenschlussmotor
F1
F2
E2
E1
D2
D1
A2
133
Minos
134
Minos
135
Minos
3.7.2
Motori universali
Nel caso di motori in serie, la corrente attraversa lavvolgimento
deccitazione e lavvolgimento dindotto. Se la direzione della corrente
viene cambiata, tutte due i campi magnetici vengono commutati nello
stesso momento e il momento di corrente alternata continua ad avere
canismo o un ventilatore.
Tali dispositivi vengono usati soprattutto in piccoli utensili elettrici come
ad es. un trapano o in elettrodomemestici come le aspirapolvere .
La loro resa massima di 1,5 kW.
La limitazione a piccole rese causata anche dal fatto che con i motori
universali viene messa sotto carico soltanto una fase della rete di corrente alternata. Nel caso dei treni invece vengono usati motori in serie a
corrente alternata con rese di alcune centinaia di kW.
Il controllo della velocit avviene con delle resistenze in serie. Nel caso
di utensili elettrici viene usata anche un controllo con angolo di fase.
'$$
usati dei capacitori anti intreferenza che reprimono le interferencedeterminate dagli impulsi ad alta frequenza.
%
sul collettore sono montate tre spazzole, sfalsate di 120. Questi tipi di
motori sono per poco utilizzati.
136
3.7.3
Minos
spazzole troppo bassa. La pressione sulla spazzola si pu aumentare
cambiando la forza elastica.
Lo scintillamento, inoltre, pu essere un segno della presenza di sporcizia
tra le lamelle del collettore. In questo caso il collettore da pulire o da
spegnere nellipotesi di un collettore non tondo.
Altre cause di scintillamento sono:
- carico eccessivo; in questi casi il carico deve essere ridotto o bisogna
usare un motore pi robusto.
polarit ed eventualmente cambiarla.
- posizione sbagliata delle spazzole. La posizione deve, se possibile,
essere cambiata.
Lessesso di carico o la tensione troppo bassa possono determinare un
%>
sul collettore. Le cause di surriscaldamento devono essere eliminate.
Un eccessivo numero di giri, inoltre potrebbe indurre la rottura del motore.
137
Minos
3.8
Altri motori
3.8.1
Motori sincroni
I motori sincroni vengono chiamati anche rotori magnetici, visto che nel
rotore si trova un magnete permanente o un magnete elettrico. Nei motori
sincroni per corrente trifase si preferisce inserire magneti permanenti.
Per lalimentazione degli magneti elettrici sono necessari anelli collettori
allindotto.
La corrente trifase e gli avvolgimenti dello statore generano un campo
#
nel rotore.
Se il rotore fermo e il campo rotante viene acceso il rotore non pu
seguire il campo. Se invece si gira il rotore, questo viene attratto dal
campo. In questo caso il rotore raggiunge lo stresso numero di giri del
campo rotante.
Per avviare il motore sincrono la frequenza del campo magnetico rotante
deve essere aumentata lentamente da 0 Hz a 50 Hz. Per farlo necessaria un aiuto in avviamento.
Se nel rotore si trova un avvolgimento a gabbia, il motore allinizio parte
come un motore asincrono. Lavvolgimento allarmatura indotto durante
lavviamento deve essere limitato da una resistenza che agisca sulle
tensioni indotte nellavvolgimento stesso.
Quando il rotore nel funzionamento asincrono ha quasi raggiunto il
numero di giri del campo rotante, la corrente di eccitazione per lindotto
viene erogata.
Lavvolgimento a gabbia evita inoltre che il rotore oscilli nel caso di carichi variabili, e perci viene chiamato avvolgimento smorzatore che
particolarmente utilizzato nei motori sincroni di grandi dimensioni.
Durante il funzionamento lindotto mantiene stabile il numero di giri del
campo rotante, anche sotto carico. Tuttavia, nel caso di carichi grandi,
lindotto si colloca dietro il campo rotante sfalsato del cosiddetto angolo
di carico. Tale angolo si annulla nellipotesi di assenza di carico.
Sotto carico,inoltre, il momento rotante del motore tende ad aumentare.
Se il motore a due poli, il massimo viene raggiunto con un angolo di
carico di 90. Questo valore viene chiamato momento di beccheggio.
Nellipotesi di ulteriore aumento del carico, il momento torcente si abbassa
e senza gabbia il motore si ferma.
X
momento di beccheggio
138
Minos
Nel caso di motori sincroni la corrente di eccitazione durante il funzionamento pu essere pi debole o pi forte. Se la corrente debole, anche
la tensione indotta pi bassa della tensione della rete. A causa di ci il
motore sincrono prende potenza reattiva dalla rete.
Nel caso di corrente forte, il motore sincrono sovraeccitato. Questa
circostanza implica che la potenza reattiva induttiva viene immessa nella
rete. Il motore sincrono in questo caso ha un carico capacitivo.
Motori sincroni di grandi dimensioni vengono azionati parzialmente
senza carico, ma anche sovraeccitati. In base alla loro funzione vengono
chiamati anche macchine di spostamento di fase.
I motori a poli schermati sono motori sincroni per corrente monofase
e corrente alternata. Nel rotore si trovano magneti permanenti con due
o quattro poli. Lo statore ha lo stesso numero di poli del rotore. Dopo
lavviamento, il rotore gira con lo stesso numero di giri del campo rotante.
Anche con un numero basso di poli, il numero di giri abbastanza alto.
Questi motori perci vengono chiamati anche motori a poli schermati
veloci.
%
139
Minos
3.8.2
Motore multifase
I motori multifase nel rotore hanno un magnete permanente. La guida
viene eseguita tramite impulsi di corrente continua - rettangolari. Con
ogni impulso il rotore si gira un passo avanti. Se i passi si susseguono
velocemente luno dopo laltro, il motore multifase ha un movimento di giri
ininterrotto. Il giro che il rotore fa in seguito a un impulso viene chiamato
angolo di base del motore. Il numero dei passi dipende dal numero degli
]
$
Il motore multifase si distingue in motori a uno, a due o a cinque sezioni.
Gli avvolgimenti di ogni tratto possono essere unipolari o bipolari. Per
invertire il campo magnetico nel caso dell avvolgimento unipolare basta
unalterazione dello stato dellinterruttore unipolare; per un avvolgimento
bipolare sono necessarie invece alterationi di interruttore bipolari.
La selezione dei motori multifase non avviene n con interruttori meccanici n elettromeccanici, ma con speciali circuiti di innesco che contengono
una microcomputre con un generatore dimpulsi a tempo.
I motori possono creare un campo rotante in soltanto in una direzione.
Un cambiamento della direzione dei giri non possibile. Nel caso dei
motori a due e cinque sezioni, un cambiamento della direzione dei giri
possibile con un diverso ordine di innesco delle singole bobine.
Il movimento in avanti del rotore, in corrispondenza dellangolo di base,
dopo il cambiamento della selezione, viene chiamato passo a modalit
completa. Viceversa si parla di passo a modalit parziale se il motore
gira di un angolo di base dimezzato.
Inoltre esiste un passo a modalit micro nel quale attraverso diversi amperaggi, lintero angolo di base del motore viene suddiviso in diversi passi.
La grandezza dell angolo di base del motore dipende dal numero dei
poli, dal numero dei tratti e dalla modalit di funzionamento (angolo di
base completo o dimezzato).
Angolo di base del motore tipici si trovano nellintervallo fra 1,8 e 45.
^[[
a giro.
Il numero di giri dipende, quindi, dallangolo di base del motore e dalla
frequenza con la quale i singoli avvolgimenti vengonoeffettuati (serie di
connessioni).
140
Minos
'&
che i poli delle due bobime statoriche cambiano uno dopo laltro. Il rotore
ha lo stesso numero di poli.
I motori multifase con il principio monopolare hanno un numero di poli pi
alto dei motori multifase con il principio di poli variabili. Per essi risultano
quindi degli angoli di base pi bassi.
Il rotore consiste di due singole ruote,i poli salienti del rotore, che fuori
hanno denti. I poli salienti del rotore sono sfalsati di mezzo dente. Se lo
statore non viene attraversato dalla corrente il rotore in posizione di
arresto.
Per consentire il passaggio della corrente nei singoli avvolgimenti del
]
tato un solo avvolgimento, nel caso dicomando a due sezioni, vengono
sollecitati due avvolgimenti simultaneamente.
Il conteggio dei singoli contatti, cos come il corretto ordine di avvolgimento
nel circuito regolato da un microcontroller (driver).
Per garantire che il motore sotto carico possa essere avviato senza errori,
la coppia massima di avviamento non va superata. Laccelerazione (in
termini di numero di giri desiderato) deve avvenire lentamente in particolare nella rampa di accelerazione e decelerazione.
Nel caso del motore multifase, il carico massimo durante il servizio viene
chiamata coppia a pieno carico. Ad un carico di notevole entit corrisponde un grande angolo di carico che determina la rotazione dellindotto.
Langolo di carico pu raggiungere al massimo lampiezza corrispondente
a un passo.
I motori multifase hanno un basso rendimento sebbene esistano mec
motori multifase vengono usati ad es. nelle stampanti o per gli attuatori.
141
Minos
3.9
L1
L2
L3
PE
elementi
Schaltdi
coman- Schaltstellung
doglied
R
L
0
L3
L2
L1
B
D
D E
A B C
U
Schaltglied offen
PE
Schaltglied geschlossen
M
3
%#
Y
#
142
Minos
Quando i motori elettrici vengono accesi assorbono una considerevole quantit di corrente dinserzione. Notevole anche la corrente
davviamento per ilraggiungimento del numero di giri necessario
allaccensione.
Per evitare che in una rete pubblica si abbassi la tensione o che vengano
azionati sistemi di protezione per sovraccarichi, la corrente davviamento
rante lavviamento perci viene abbassata la tensione con conseguente
decremento della corrente dinserzionee del momento torcente.
;;
connessione avviamento stella-triangolo. Per realizzarla, il motore deve
essere adatto alla connessione a triangolo con 400 V.
Quando si accende il motore, le bobine vengono collegate a stella. Ad
ogni bobina, quindi, rimane una tensione di soltanto 230 V cui corrisponde un momento davviamento pari a un terzo del momento torcente
nella connessione a trinagolo.
La connessione a stella-triangolo perci va usata soltanto quando il
motore pu essere avviato gradualmente.
Quando stato raggiunto il numero di giri di regime le bobine vengono
collegate in modalit a triangolo, cui corrisponde una tensione di 400 V
per ogni bobina e il motore raggiunge il pieno momento torcente.
143
Minos
L1
U
L1
U
230 V
L3
L3
Immagine 62:
144
Connessione a stella-triangolo
L2
V
L2
avvio
Anlauf
400 V
operazione
Betrieb
Minos
;_
essere usati resistenze addizionali. Questi tipi di connessione spesso
vengono usati se i motori sono commutati a stella e in questo caso vengono chiamati avviatori a punto neutro. Quando il motore viene avviato
le resistenze sono per soggette a surriscaldamento.
Nei motori piccoli che potrebbero essere avviati direttamente, qualche
volta viene inserita una resistenza in un conduttore della linea di allacciamento che viene superata al termine della fase di avviamento.
Lavviamento degli motori con la resistenza pi graduale. Dunque questo
circuito viene chiamato indotto in cortocircuito di avviamento graduale.
^ ^
Una variante con alti costi dacquisto luso di trasformatori davviamento.
In questo caso durante lavviamento del motore viene abbassata la tensionecon lausilio di trasformatori davviamento per motori di corrente
alternata con indotto in cortocircuito.
In questo caso la resa minore di 15 kW.
L1
L1
L2
L2
L3
L3
PE
PE
F1
F1
S1
S1
M1
PE
U1 V1 W1
K1
M
3
U2 V2 W2
M1
Immagine 63:
PE
R1
M
3
145
Minos
Gli avviatori elettrici evitano linserimento di resistori addizionali nel motore. Assorbendo unaliquota consistente di potenza, questi dispositivi non
sono economici, soprattutto se utilizzati per lunghi periodi.
Gli aviatori elettrici determinano un abbassamento della tensione dato
della tensione sinusoidale.
'
X
landamento della tensione sinusoidale.Il controllo dellangolo di fase, nella prima parte caratterizzata da tensione alternata sinusoidaledetermina
lassenza di passaggi di corrente nel motore. Soltanto dopo un arco di
tempo, il resto della curva sinusoidale viene lasciato libero. La tensione
Nel caso del regolazione di taglio in fase discendente, linizio della curva
sinusoidale rimane originale. In questo caso la tensione risultante viene
per lo zero della curva sinusoidale.
Il settore di controllo una combinazione di angolo di fase e Abschnittsteuerung. La parte intermedia della curva sinusoidale rimane inalterata.
La sua ampiezza viene indicata come tensione risultante.
U, I
regolazione di taglio, fase ascendente
Anschnittsteuerung
U, I
regolazione
di taglio, fase discendente
Abschnittsteuerung
U, I
regolazione di taglio, segmento
Sektorsteuerung
Immagine 64:
146
Minos
147
Minos
3.9.2
perdite pi basse delleventuale utilizzo di resistenze.
148
Minos
dallangolo di fase o l Abschnittssteuerung.
Gli interruttore a reostato (dimmer) hanno la stessa modalit di funzionamento e sono adatti a motori per i quali stata eseguita anche la
regolazione dei giri.
L1
L2
L3
D1
Q1
D2
Q2
D3
Q3
M1
2D2
Immagine 65:
2D1
A2
A1
1D2
1D1
149
Minos
3.10
>
reagisce nel caso di cortocircuiti.
La presenza di archi elettrici durante un cortocircuito pu aggirare il
sistema salvamotore, superando i contatti aperti.
Per questo motivo anche nellipotesi di utilizzo di interruttori salvamotori
deve essere usato un certo numero di fusibili.
Gli interruttori salvamotori vengono usati soprattutto nei motori di piccole
e medie dimensioni. Per essi possono generarsi dei guasti data lassenza
di monitoraggio della temperatura di avvolgimento.
Cos ad es. nel caso di raffreddamento del trigger termico si possono
150
Minos
L1
L2
L3
F2
PE
F1
S1
K1
S2
K1
B1
B1
M1
Immagine 66:
PE
K1
M
3
151
Minos
;__ "
\
;[ "
stenti al caldo)
C
152
Minos
nominali. Le condizioni di azionamento di una macchina sono indicate
sotto.
Durante il regime continuo S1 la macchina con il suo carico nominale
massimo viene azionata in modo permanente senza che venga superata
la temperatura limite. Se sulla targa delle istruzioni della macchina non c`
una indicazione diffrente, la macchina pu lavorare a regime continuo.
Per il breve periodo, il carico nominale massimo della macchina a regime
basso se lo si paragona con quello della macchina spenta, pertanto, la
temperatura massima non viene raggiunta. In tale frangente la macchina
]
periodo se il funzionamento non supera 10, 30, 60 o 90 minuti e deve
essere indicato sulla targa delle istruzioni.
Il servizio darresto S4 tiene conto delleventule elevata frequenza di
accensione o dellelevata lunghezza del processo davviamento. In tale
fase viene indicato inoltre il momento di inerzia del motore e il momento
di inerzia massimo possibile per il carico.
Sulla targa delle istruzioni deve inoltre essere indicata lentit del calore
generato in questa fase (Aussetzbetrieb).
Le altre modalit di funzionamento si riferiscono a casi di funzionamento
ininterrotto del motore, anche non sotto carico.
La modalit du funzionamento S6 indica lintervallo di tempo massimo
in cui il motore, nellarco di unturno, pu lavorare sotto carico.
La modalit du funzionamento S7 tiene conto del riscaldamento durante
la frenatura elettrica.
Se un motore lavora con diverse velocit la massima durata dinserzione
viene indicata con la modalit di funzionamento S8. La modalit du funzionamento S9 invece considera i cambiamenti di entit del carico e del
numero di giri. Vengono valutate cio le punte di carico che superano la
potenza nominale.
153
Minos
3.11
Sicurezza di funzionamento
Per evitare incidenti, i lavori ad impianti elettrici devono essere eseguiti
in assenza di tensione. Sono permesse alcune eccezioni.
In relazione al livello di complessit si distingue tra lavori profani o specializzati .
_[ ;^[
Un lavoratore specializzato deve aver avuto una formazione professionale
in ambito elettrotecnico. Inoltre uno specialista oltre ad esercitare da tem $
Per disconnettersi dalla rete necessaria la separazione dellimpianto da
tutti i conduttori sotto tensione. Conduttori collegati a terra non rientrano
tra questi. Nel caso di tensioni sopra 1 kV devono essere evidenziati
punti di separazione visibile.
Per la disconnessione responsabile la persona sorvegliante. Prima
connessione avenuta correttamente.
Dopo la disconnessione occorre evitare che qualche conduttore sia
collegato nuovamente con la rete. Ci pu essere garantito eliminando
i fusibili e fornendo un cartello di indicazione in merito.
cuitare e da collegare a terra nella fase 4. Limpianto necessario per tale
fase deve essere collegato prima con la terra e poi con limpianto.
Nellultima fase le parti sotto tensione devono essere coperteper evitare
leventuale contatto. Questo passo, come il precedente, aumenta i limiti
di sicurezza.
154
Minos
Per riaccendere limpianto questi cinque passi sono da svolgere in successione diversa. La tensione va accesa soltanto quando lapprovazione
del posto di lavoro stata assicurata.
Per risparmiare costi possibile anche il lavoro sotto tensione. A causa
dei pericoli legati a ci sono da rispettare misure di sicurezza speciali.
Questi lavori devono essere eseguiti soltanto da persone con una formazione speciale.
155
Minos
cuito o dispersione verso terra. Tali fenomeni possono essere isolati o
Si parla di contatto di massa nellipotesi di assenza di tensione prodotto
da isolamento con conseguente danneggiamento della macchina. Tale
&
Un cortocircuito il contatto di due conduttori in tensione. In questo caso
possono essere indotte tensioni sul cirpo.
contatto con la terra, generando una tensione fra la posizione di contatto
con il conduttore e un punto a breve distanza.
Le misure di protezione vengono suddivise in tre categorie:
- categoria I: uso di conduttori di protezione. Nellipotesi di guasti, la cor
156
Minos
157
Minos
158
MECCATRONICA
Moduli 5 - 8
componenti meccatronici
sistemi meccatronici e
funzioni
attivazione, sicurezza e
teleservizio
manutenzione remota e
diagnosi
Manuale
(concetto)
www.minos-mechatronic.eu
MECCATRONICA
Modulo 5: componenti
meccatronici
Manuale
(concetto)
Wojciech Kwany
Andrzej Baejewski
Politecnico di Wroclaw,
Polonia
www.minos-mechatronic.eu
Contenuto:
Contenuto: ................................................................................................... 3
1
1.1
1.2
1.2.1
1.2.2
1.3
1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.4
1.4.1
1.4.2
1.4.3
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
1.10
1.11
1.12
1.13
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
Sensori ultrasonici........................................................................ 45
3.1
3.2
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
3.3
3.3.1
3.3.2
3.4
3.4.1
3.4.2
3.4.3
3.5
3.5.1
3.5.2
3.6
4.1
4.2
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.3
4.3.1
4.3.2
4.3.3
4.4
4.4.1
4.4.2
4.4.3
4.4.4
4.4.5
4.5
4.5.1
4.5.2
4.5.3
4.5.4
4.6
4.6.1
4.6.2
4.7
Caratteristiche costruttive............................................................................. 80
Componenti fotoelettrici................................................................................ 81
Principio fisico .................................................................................................. 81
Emettitori .......................................................................................................... 85
Fotorilevatori .................................................................................................... 91
Tipologie di sensori ....................................................................................... 96
Barriere ottiche unidirezionali ........................................................................... 96
Sensori a riflessione ......................................................................................... 97
Sensori a diffusione........................................................................................ 101
Elaborazione di segnali ............................................................................... 102
Fonti dinterferenza ........................................................................................ 102
Soppressione delle interferenze..................................................................... 104
Margine operativo .......................................................................................... 107
Raggio dazione ............................................................................................. 110
Tempo di reazione ......................................................................................... 111
Tipi speciali di sensori ottici ....................................................................... 112
Barriera ottica a luce polarizzata .................................................................... 112
Sensori a diffusione con eliminazione dello sfondo........................................ 113
Barriera ottica autocollimante......................................................................... 116
Sensori a fibre ottiche .................................................................................... 117
Tecnica di collegamento.............................................................................. 122
Tipi di collegamento ....................................................................................... 122
Commutazione delluscita del sensore ........................................................... 123
Applicazioni .................................................................................................. 124
5.1
5.2
5.2.1
5.2.2
5.2.3
5.2.4
5.2.5
5.3
5.4
5.5
5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.6
1 Sensori ad induzione
1.1
Nozioni di base
I sensori ad induzione rappresentano il gruppo di sensori pi diffusamente impiegato nei sistemi di automazione per controllare la posizione, lo spostamento ed il moto di meccanismi di macchine ed attrezzature. I sensori ad induzione sono la scelta ideale per molte applicazioni
in virt della loro forma compatta, dellaffidabilit di funzionamento e
del montaggio semplice nellimpianto.
Quando un oggetto metallico compare nel raggio dazione del sensore,
questo reagisce cambiando il suo stato o il livello del segnale di output.
Gli elementi fondamentali del sensore ad induzione (Figura 1.1.) sono:
la testa, che contiene la bobina dinduzione con il nucleo di ferrite, un
generatore di tensione sinusoidale, un circuito rilevatore (comparatore)
e un amplificatore delluscita.
Il circuito dinduzione consiste di una bobina e del nucleo di ferrite e
genera intorno alla testa del sensore un campo elettromagnetico variabile ad alta frequenza. Il campo induce correnti parassite negli oggetti
metallici che si trovano in prossimit del sensore. In conseguenza di
queste viene sollecitato il circuito dinduzione, e si riduce lampiezza
doscillazione. La variazione dellampiezza dipende dalla distanza tra
loggetto di metallo e la punta del sensore. Quando loggetto raggiunge
una distanza caratteristica, il segnale duscita del sensore viene commutato. Nei sensori analogici il livello del segnale di uscita inversamente proporzionale alla distanza tra loggetto e il sensore.
L
OBJECT
oggetto
SENSOR
Sensore
HEADdi
testa
OSCILLATOR
Circuito
CIRCUIT
oscillatore
DETECTION
Circuito
di
CIRCUIT
detenzione
OUTPUT
Uscita
CIRCUIT
1.2
Principio fisico
I
EL-
++
--C
EL=0 EC=E
EC-
EL-
EC-
EL=E EC=0
-++
EL=0 EC=E
-C
f f0
1
2 LC
[Hz],
dove:
f la frequenza della fonte esterna dalla tensione sinusoidale,
f0 frequenza propria del circuito LC senza smorzamento,
L induttanza [Henry],
C capacit [Farad].
Questa condizione sulla tensione o sullintensit di corrente permette la
risonanza nel circuito. Maggiore lampiezza doscillazione massima,
pi alto il fattore di qualit Q del circuito.
Il fattore di qualit Q la misura delle perdite negli elementi L e C,
schematicamente rappresentato dalla resistenza R in parallelo. Un circuito risonante senza perdite durante la risonanza dovrebbe avere una
resistenza R infinitamente grande. Maggiori sono le perdite nel circuito
pi piccola la resistenza e minore il fattore di qualit.
a)
R
2fL
b)
c)
RLC
L
LC
L
RLC
C
L
C
Figura 1-3 Oscillazioni dei circuiti LC e RLC: a) circuito LC non smorzato, b) circuito RLC senza fonte
esterna, c) circuito RLC con una fonte esterna di tensione sinusoidale
a)
+U
b)
UD
UD
C1
C2
Q=10
Q=1
1
Figura 1-4 Il circuito risonante elettrico: a) generatore LC con un amplificatore, che compensa lo
smorzamento, b) livello del segnale di uscita per due diversi valori di Q
10
1.3
Schema base
Oggetto
Conducting
guida
object
Campo
magnetico
Magnetic
field
della
corrente
of eddy currents
indotta
Coil
Bobina
magnetic
field
magnetica
Coil
Bobina
Amplitude
Amplitude
Amplitudine
amplitudine
Time
Tempo
Ferromagnetic
core
core
Time
ferromagnetico
Tempo
Figura 1-5 Effetto di un oggetto metallico nel campo magnetico della bobina avvolta sul nucleo di ferrite
11
In dipendenza dal grado di smorzamento dellampiezza nel circuito risonante elettrico del sensore viene calcolata la distanza tra loggetto e
la bobina e generato il segnale duscita. Nella maggior parte dei casi il
segnale ha due stati. Molto pi raramente il segnale analogico ed inversamente proporzionale alla distanza tra loggetto e il sensore.
Il circuito elettronico del sensore, oltre alla testa di rilevazione, contiene
un comparatore con isteresi e un sistema di output. Tramite listeresi si
evitano disturbi del segnale duscita quando viene cambiato lo stato, se
loggetto di metallo instabile o soggetto a vibrazioni oppure se variano la tensione di alimentazione o la temperatura ambientale.
Listeresi la differenza tra le distanze alle quali il sensore reagisce allorch un oggetto di metallo viene prima avvicinato e poi allontanato e
quindi cambia il suo stato di output rispettivamente da SPENTO ad
ACCESO e da ACCESO a SPENTO (Figura 1.6). Il valore dellisteresi
dipende dal tipo e dalla grandezza del sensore ed comunemente minore del 20% del raggio dazione. Quando c unisteresi viene rilevato
anche un oggetto che si trova al limite del volume di azione del sensore. Alcuni sensori segnalano il loro stato mediante un LED.
La frequenza tipica di generatori LC nei sensori induttivi alta (HF) e
varia tra i 100 Hz ed 1 MHz. Pi grande il diametro della bobina
maggiore lassorbimento di corrente e minore la frequenza massima di funzionamento.
Il raggio di azione dei comuni sensori ad induzione compreso entro
60 mm. Il supporto del sensore viene prodotto in forma cilindrica o prismatica, di metallo o di plastica, e permette il montaggio ottimale nella
posizione di funzionamento.
Sn
Metal
ON
OFF
H
Sn + H
12
50
Sn [mm]
40
30
20
10
0
0
10
20
30
40
50
60
70
D [mm]
Figura 1-7 Relazione tra il diametro della bobina ed il raggio dazione nominale per i comuni sensori ad
induzione
13
Steel St37
Acciaio St37
Sn
0,90*Sn
0,75*Sn
0,50*Sn
0,40*Sn
0,22*Sn
1.3.3
Tecniche distallazione
Se si seguono le raccomandazioni per il montaggio, non si hanno disturbi di funzionamento del sensore causati da uno smorzamento am-
14
Distance Y [mm]
a)
b)
X
Y
0
Distance X [mm]
3Sn
Detected
object
3Sn
2Sn
Figura 1-9 Sensori ad induzione con bobina schermata e non schermata, a) caratteri-stica, b) raccomandazioni
per il montaggio
15
f = 1 /(t1 + t2)
t1 tempo necessario per il passaggio della lunghezza della piastra
t2 tempo necessario per il passaggio dellintervallo tra le piastre
Il risultato della misurazione dipende anche dalla grandezza
delloggetto e dalla velocit delloggetto e la distanza tra loggetto e il
sensore. Se si usa un oggetto pi piccolo della piastra standard o una
minore distanza tra le piastre, anche la frequenza massima del segnale
duscita viene ridotta.
Sn/2
D
2D
UD
t1
t2
t1
Figura 1-10 Le condizioni prescritte dalla Norma Europea 50010 per stabilire la frequenza massima del
segnale duscita di un sensore ad induzione
1.4
16
b)
Minimum object
diameter/length ratio [mm]
a)
25
Diameter
Length
20
15
10
5
0
0
20
40
60
80
100
Figura 1-11 Sensore anulare ad induzione, a) installaione, b) relazione tra la grandezza del sensore e la
grandezza minima delloggetto da rilevare
17
Plastics
Bobina di
bobbin
plastica
Coil
bobina
Low
permeability
Bassa
permeabilit
core
Figura 1-12 Bobine per sensori ad induzione insensibili a forti campi magnetici esterni
18
I sensori che lavorano sotto alta pressione devono avere un solido involucro rigido che protegge i circuiti elettronici interni. La superficie anteriore viene protetta con un disco di ceramica resistente allusura. Dal
momento che la costruzione richiede un arretramento della bobina il
raggio dazione del sensore si riduce. Loscillatore va quindi opportunamente modificato per compensare questo effetto. In condizioni normali un sensore modificato di questo tipo avrebbe un raggio dazione
molto maggiore dei sensori standard.
Il disco di ceramica viene assemblato nel supporto di acciaio inossidabile con un accoppiamento stretto montato con una differenza di temperatura per ottenere una buona tenuta. Quando il supporto, in precedenza riscaldato, si raffredda si fissa intorno al disco e crea un collegamento molto stretto e resistente.
1.5
19
U1
U2
t
t
U1
U2
t
t
Figura 1-13 Riconoscimento della direzione di moto con due sensori standard o un sensore bistabile
1.6
Sensori NAMUR
I sensori ad induzione NAMUR hanno due contatti e funzionano con
amplificatori esterni. La loro resistenza cambia quando viene ripreso un
oggetto di metallo. Una resistenza bassa significa nessun oggetto di
metallo, una resistenza elevata significa c un oggetto di metallo.
Una caratteristica dei sensori NAMUR lintervallo di corrente di output
molto ristretto (secondo la norma EN 60947-5-6), che va da 1,2 fino a
2,1 mA (Figura 1.14). I sensori NAMUR, con alimentazione in corrente
continua fornita da un amplificatore, hanno tutti la stessa caratteristica
elettrica ed una precisa isteresi di commutazione pari a 0,2 mA.
Consistono di un oscillatore con la bobina parzialmente smorzata e un
demodulatore. Se varia la distanza fra un oggetto ed il sensore cambia
anche la corrente assorbita e lamplificatore trasforma questo effetto in
un segnale bistabile.
Quando i sensori NAMUR lavorano in una zona esposta al pericolo di
esplosione lamplificatore non deve dar luogo a scintille oppure si deve
trovare allesterno di questa zona.
Quando lintensit di corrente nel circuito elettrico del sensore minore
di 0,15 mA, lamplificatore fornisce lo stato di assenza di segnale. Se
lintensit di corrente maggiore di 6mA, segnala sensore attivato.
20
a)
b)
Current [mA]
5
4
3
No
damping
2,1mA
2
1
Allowable
zone
1,2mA
Damping Disconnection
L1
L2
S [mm]
21
1.7
C
IA = 0-20mA
Sensore
di
SENSOR
testaHEAD
OSCILLATOR
LINEARISATION
Circuito
Circuito di
CIRCUIT
CIRCUIT
Oscillatore
linearizzazione
St 37
Current [mA]
Al
S [mm]
22
OUTPUT
Uscita
CIRCUIT
1.8
a)
b)
NPN
Uss
UD
RL
PNP
RL
Figura 1-16 Sensori ad induzione con alimentazione in corrente continua, a) tensione della parte della rete, b)
collegamento fra il sensore e la resistenza RL.
1.9
23
WRONG
RIGHT
RL
1.10
24
DC
+
DC/AC
+
(+)
+/-
(+)
RL
(+)
RL
25
DC
+
DC
+
AC
RL
RL
RL
1.11
26
RP=U/Imin
P=U2/RP
RL
1.5
1.0
RP
0.5
0
100
200
La corrente di perdita nel circuito quando il sensore ad induzione spento con alimentazione
in corrente alternata
1.12
27
Analogue
& digital
I/O modules
PLC
ASI - card
PLC
Multi-core cables
2-core wire
Junction
box
3-core cable:
power,
signal,
GND
Junction
box
1.13
28
Applicazioni
AS- I
29
2 Sensori capacitivi
2.1
Nozioni di base
I sensori capacitivi usano un campo elettrico per rilevare la presenza di
oggetti nel loro campo d'azione. Possono rilevare sia oggetti di metallo
sia oggetti che non conducono la corrente elettrica (ad es. di materiale
plastico). Un sensore capacitivo pu rilevare un oggetto che si trova
dietro una parete di materiale non conduttore. Perci viene usato per
riconoscere un fluido o un granulato in un serbatoio. I sensori capacitivi
sono comunemente impiegati come sensori di prossimit, ma possono
anche generare un segnale proporzionale alla distanza tra loggetto e il
sensore. Il raggio d'azione del sensore capacitivo 30 mm (60 mm per
versioni speciali).
Quando un oggetto di metallo o un dielettrico entra nel campo elettrico
del sensore il segnale di uscita dei sensori capacitivi cambia (da OFF
in ON o viceversa).
Un sensore capacitivo costituito da una testa con elettrodi, un potenziometro, un oscillatore, un circuito rilevatore e un circuito di output (Figura 2.1).
Due elettrodi di metallo che formano un condensatore aperto sono gli
elementi attivi del sensore capacitivo. Se un oggetto si avvicina al sensore cambia la sua capacit. Il segnale di output dipende dalla capacit
totale che la somma della capacit di base del sensore e della variazione di capacit. Questo cambiamento di capacit viene generato
dalloggetto da rilevare.
OBIECT
SENSORS
ELEKTRODES
P
S
Sensore di
SENSOR
testa
HEAD
Circuito
OSCILLATOR
oscillatore
CIRCUIT
Circuito
di
DETECTION
detenzione
CIRCUIT
30
Uscita
OUTPUT
CIRCUIT
2.2
Principio fisico
Un condensatore nella sua forma basilare consiste di due elettrodi A e
B che sono affacciati uno sopra laltro (Figura 2.2a). Se gli elettrodi si
trovano su uno stesso piano si ottiene un condensatore aperto (Figura
2.2b).
Se un elettrodo C il cui spessore prossimo a zero viene inserito fra gli
elettrodi A e B si ottiene due condensatori collegati in serie. Un effetto
simile si ha nel condensatore aperto: lelettrodo intermedio divide il
campo elettrico in due campi orientati in versi opposti. Le capacit dei
due condensatori sono uguali e sono pari a:
C=
r o S
d
.
dove:
C la capacit del condensatore,
S la superficie degli elettrodi,
o la costante elettrica (per il vuoto o l'aria),
r la costante del dielettrico che riempie il condensatore,
d la distanza tra gli elettrodi.
a)
B
0
U/2
0
0
b)
d/2
U/2
0
d/2
d/2
Figura 2-2 a) il condensatore con elettrodi A e B affacciati, b) il condensatore aperto con elettrodi A e
B, disposti sullo stesso piano
31
a)
CONDUCTING C
A
MATERIAL
+
A
b)
AC CB
NONCONDUCTING
MATERIAL
A
+
Figura 2-3 Il campo elettrico del condensatore aperto per materiali conduttori e non conduttori
32
2.3
33
Element
Elementi indivituati
being detected
U/2
0
Sensor
Area attiva
del
active
area
sensore
s
0
La struttura capacitiva di un sensore dipende dal tipo di oggetto da rilevare e dal suo collegamento di massa.
Gli oggetti non conduttori (di plastica, carta o vetro) aumentano la capacit propria del sensore perch le loro costanti dielettriche sono
maggiori della costante dielettrica dellaria (Figura 2.5a). Laumento di
capacit dipende dalla costante dielettrica delloggetto, ma comunque ridotto. Perci anche il raggio dazione del sensore ridotto.
Gli oggetti conduttori, in assenza di collegamento di massa, formano
due ulteriori condensatori (tra loggetto e lelettrodo interno e tra
34
OBIECT
a)
SENSORS
ELEKTRODE
SENSORS
ELEKTRODE
EXTERNAL
ELEKTRODE
OBIECT
EXTERNAL
ELEKTRODE
SENSORS
ELEKTRODE
SENSORS
ELEKTRODE
S
b)
OBIECT
EXTERNAL
ELEKTRODE
EXTERNAL
ELEKTRODE
SENSORS
ELEKTRODE
SENSORS
ELEKTRODE
2S
c)
EXTERNAL
ELEKTRODE
EXTERNAL
ELEKTRODE
Figura 2-5 Struttura capacitiva del sensore: a) per un oggetto non conduttore, b) per un oggetto conduttore
senza collegamento a massa, c) per un oggetto conduttore con collegamento a terra
35
36
2.4
37
a)
b)
Figura 2.8:
2.5
38
40
50
60
70
80
Switching range
39
r
25,8
3,6
2,2
3
2 ... 7
2,5
2,8
4
8
6
2,2
2,3
4,5
2,2
3,2
5
2,3
2,3
3
4,4
5
2
1
80
Alcool
Bachelite
Petrolio
Cellulosa
Legno
Gomma morbida
Gomma siliconica
Gomma vulcanizzata
Marmo
Mica
Olio per trasformatore
Carta
Cartone
Paraffina
Plexiglas
Poliammide
Polietilene
Polipropilene
Polistirolo
Porcellana
Vetro
Teflon
Aria, vuoto
Acqua
Coefficiente di correzione
Accaio
Acqua
Legno
0,7
Vetro
0,6
Olio
0,4
PVC
0,4
PE
0,37
Ceramica
0,3
40
2.6
Campo di
compensazione
Campo del sensore
Elettrodo di
compensazione
Oggetto individuato
Interferenza di
inquinamento
Sensore elettrodo
Elettrodo esterno
2.7
Applicazioni
In virt delle loro caratteristiche e della loro semplice costruzione i sensori capacitivi vengono ampiamente usati nellindustria.
41
Figura 2-10 Sensore per individuare e rimuovere dalla linea bottiglie non completamente piene
42
Figura 2-11
Figura 2-12 impiegati per controllare il livello del fluido in serbatoio o in un tubo
43
Figura 2-13 Sensore usato per individuare vuoti imballaggi di carta su un nastro trasportatore
44
3 Sensori ultrasonici
3.1
Nozioni di base
I sensori ultrasonici vengono usati sia per individuare oggetti, indipendentemente dal loro colore o dal materiale di cui sono costituiti, sia per
controllare laltezza di un fluido, anche se trasparente. Vengono usati
in ambienti polverosi dove i sensori ottici non possono essere usati. I
sensori ultrasonici generano un ultrasuono e misurano larco di tempo
tra l'invio del segnale e la ricezione dell'eco rinviato. Questo arco di
tempo proporzionale alla distanza fra oggetto e sensore. Per questo
principio di funzionamento, la frequenza di scansione del segnale
duscita deve essere minore rispetto a quella del rivelatore (da alcuni
Hertz anche fin oltre 100 Hz).
I sensori ultrasonici generano un'onda acustica, la cui frequenza molto pi alta dei 20 kHz, che rappresenta il limite di quelle udibili.
A causa dellalta frequenza di lavoro del trasduttore i sensori ultrasonici
non sono sensibili allinflusso dei rumori nellambiente.
Un sensore ultrasonico contiene un generatore di alta tensione, un trasduttore piezoelettrico nella testa del sensore, un sistema per
lelaborazione dei segnali e un sistema duscita (Figura 3.1).
Oggetto
Sensore di
testa
Circuito
oscillatore
Circuito di
detenzione
Uscita
45
3.2
Principio fisico
[m/s]
46
47
S=Vt/2
V velocit del suono nellaria (343 m/s a 20 C)
t arco di tempo tra linvio e la ricezione dellonda ultrasonica [s]
S distanza tra loggetto ed il sensore [m]
Il prodotto Vt va diviso per 2 perch londa acustica deve superare la
distanza tra sensore fino al oggetto S1 e dalloggetto fino al sensore S2
(Figura 3.4).
48
49
50
diretto: una tensione meccanica (ad es. pressione) viene trasformata in un segnale elettrico (Figura 3.6a)
a)
b)
51
Ceramica
La zona dinfluenza di un'onda ultrasonica notevolmente diffusa (Figura 3.10). La maggiore intensit del suono si trova intorno allasse del
sensore. Se lintensit del suono nel volume grigio non sufficiente per
un corretto funzionamento del sensore, soltanto il cono del suono con
un angolo va utilizzato durante la misurazione (Figura 3.10b).
Lenergia dellonda ultrasonica nel volume giallo aggiunge il 50%
allenergia intorno allasse del sensore.
b)
Se si conosce la distanza X tra loggetto e il sensore pu essere calcolato il diametro del cono del suono D vicino alloggetto come segue:
D = 2Xtan (a/2)
X distanza tra loggetto e il sensore
angolo del cono di suono
54
Figura 3-10 Onda ultrasonica: a) sezione longitudinale del raggio lungo lasse del sensore,
Langolo di apertura del cono sonoro adatto ai diversi impieghi varia tra alcuni gradi fino ad alcune decine di gradi.
Sia langolo di apertura sia la forma del raggio ultrasonico
dipendono dalla grandezza, forma e frequenza della superficie del trasduttore. Perci esistono anche forme molto diverse del raggio acustico (Figura 3.11).
55
Figura 3-12 Relazione tra la precisione della misurazione e la distanza tra loggetto e il sensore
3.3
56
Trasduttore di emissione
Trasduttore di ricezione
57
Amplitudine
Segnale di ritorno
tempo di attesa
Durata
dellimpulso
ti
Durata
dellimpulso
Ti
Riflessione
del segnale
58
Figura 3-15 Segnale di output del sensore a diffusione: a) prima del rilevamento delloggetto,
59
60
61
Figura 3-17 Segnale di output di un sensore a sbarramento: a) prima di rilevare un oggetto, b) dopo il
rilevamento.
62
Figura 3-18 Oggetto che non viene rilevato da un sensore a diffusione e che pu essere invece rilevato da un
sensore a sbarramento
3.4
Errori possibili
63
Isolanti del suono (cotone, gomma ecc.) assorbono le onde sonore e diminuiscono la sensibilit del sensore. I sensori di diffusione
non possono individuare affatto tali oggetti.
64