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Appunti di Scienza delle Costruzioni

allievi Ingegneria Matematica

Attilio Frangi

31 luglio 2018
A.Frangi, 2018

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Capitolo 1

Trasformazioni e cinematica dei


corpi deformabili

Si consideri un corpo C che occupa, all’istante t = 0, il dominio Ω0 . Il generico punto materiale M di C


occupa al tempo t = 0 la posizione M0 . Il corpo subisce una trasformazione che porta Ω0 in Ω e M in
M al tempo t. Si può immaginare di costruire un’applicazione χ, in genere non lineare e dipendente dal
tempo, che esprima il vettore x = OM (O rappresenta l’origine del sistema di riferimento) al tempo t in
funzione del vettore X = OM 0 :

x = χ(X, t), ovvero xi = χi (X, t)

Si osservi che al tempo t = 0 x coincide con X e quindi X = χ(X, 0).


Per evitare fratture o compenetrazioni di materia durante la trasformazione si vuole imporre che l’ap-
plicazione sia biunivoca ∀t. Infatti a un punto M0 deve corrispondere un solo punto M : altrimenti si
avrebbe una frattura. Inoltre ad un punto M deve corrispondere un solo punto M0 , altrimenti si avrebbe
compenetrazione. In sostanza il determinante della matrice jacobiana deve essere diverso da zero:
 
∂χi
J(t) = det 6= 0, ∀t
∂Xj

Poiché x = X per t = 0, si deduce che J(0) = 1, e dunque:

J(t) > 0, ∀t (1.1)

Si definisce spostamento il vettore s:

s(X, t) = x − X = χ(X, t) − X (1.2)

Trasformazione rigida
Un esempio importante di trasformazione è la trasformazione rigida. Una trasformazione si dice rigida
se mantiene invariata la distanza tra due punti materiali qualsiasi. Ogni trasformazione rigida ammette
la rappresentazione più generale:

x = sP (t) + R(t) · X (1.3)

dove sP è la traslazione dell’origine. Il tensore R è ortogonale, RT · R = 1l, con determinante pari a +1


e rappresenta una rotazione rigida attorno ad un particolare asse passante per l’origine.
Lo spostamento risulta:
s(X, t) = sP (t) + (R(t) − 1l) · X

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1.1. TRASFORMAZIONE DI ELEMENTI MATERIALI A.Frangi, 2018

1.1 Trasformazione di elementi materiali


1.1.1 Trasformazione di una fibra materiale
Si consideri il vettore materiale infinitesimo dX = dXi ei , detto fibra materiale, che congiunge due punti
molto vicini M (in posizione X) e Q (in posizione X + dX) in Ω0 . Nel corso si utilizzeranno sempre basi
ortonormali, ma non necessariamente cartesiane, Nell’esercizio 1.5 si imparerà ad esempio a esprimere la
fibra materiale e le trasformazioni in coordinate cilindriche. In alcune applicazioni si farà anche uso di
coordinate sferiche. Gli sviluppi teorici vengono però sempre presentati in forma intrinseca, oppure in
coordinate cartesiane per poi passare alla forma intrinseca.
Se il corpo subisce la trasformazione χ, la fibra viene trasformata in dx = dxi ei e al primo ordine:

∂χi ∂χi
dx = F · dX, dxi = dXj = Fij dXj , Fij =
∂Xj ∂Xj

Il tensore F è di fondamentale importanza nella Meccanica dei Continui e viene detto gradiente della
trasformazione. Usando eq.(1.2) si può esprimere F in funzione degli spostamenti:

∂(Xi + si ) ∂si
Fij = = δij + F = 1l + ∇s (1.4)
∂Xj ∂Xj

dove ∇s indica il tensore gradiente dello spostamento rispetto alle coordinate iniziali, di componenti
∂si /(∂Xj ).

Osservazione.
Si può sempre scrivere dX = U ds0 , con U unitario, e dx = u ds0 , con:

u=F ·U (1.5)

di lunghezza λ. Si dice che U è trasportato in u o che u è trasportato da U .

Esempio.
Per una trasformazione rigida si ha:
F =R

1.1.2 Trasformazione di un volume materiale infinitesimo


Il volume dΩ0 di un elemento di volume infinitesimo in X diventa:

dΩ = J(X)dΩ0 (1.6)

dove:
J(X) = det F (X)

1.1.3 Conservazione della massa in forma Lagrangiana


La massa di ogni elemento di materia si conserva:

ρdΩ = ρJdΩ0 = ρ0 dΩ0

da cui:

ρJ = ρ0 (1.7)

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CAPITOLO 1. TRASFORMAZIONI E CINEMATICA DEI CORPI DEFORMABILI A.Frangi, 2018

1.1.4 Trasformazione di un elemento di area infinitesimo


Si consideri un elemento di area infinitesimo nella configurazione iniziale: dA = N dS0 (normale unitaria
N ). Si vuole determinare la relazione con l’elemento da = ndS nella configurazione attuale. Sia dx una
fibra materiale non ortogonale a n. Il prodoto scalare tra l’area da e dx definisce un volume infinitesimo,
per cui:
da · dx = dΩ = JdΩ0 = JdA · dX = JdA · (F −1 · dx) = J(F −T · dA) · dx
Infatti il vettore F −1 · dx è uguale al suo trasposto dx · F −T e dA · (dx · F −T ) = dx · (F −T · dA). Alter-
nativamente la dimostrazione può essere sviluppata passando in coordinate cartesiane e poi esprimendo
il risultato finale in forma intrinseca:
dA · (F −1 · dx) = dAi Fij−1 dxj = (Fij−1 dAi )dxj = (F −T · dA) · dx
Infine, per identificazione:
da = JF −T · dA (1.8)
nota come formula di Nanson.
Si lascia come esercizio sviluppare una dimostrazione alternativa a partire dalla formula A.10 applicata
a due vettori tangenti alla superficie, ovvero con:
∂x ∂x
g1 = , g2 =
∂a1 ∂a2
dove a1 , a2 sono i parametri con cui si descrive la superficie stessa.

1.2 Dilatazioni e deformazioni


1.2.1 Dilatazione e scorrimento
Si vuole calcolare la dilatazione della fibra dX = U ds0 , dove U è un vettore unitario. La lunghezza della
fibra dx sia ds = λds0 , con:
ds2 = dx · dx = ds20 U · (F T · F ) · U = ds20 U · C · U

dove C = F T ·F è detto tensore delle dilatazioni (o di Cauchy-Green destro). Quindi:

ds2
λ2 = =U ·C ·U (1.9)
ds20
Se la fibra ha la direzione dell’asse coordinato i-esimo:
p
λ = Cii (no somma)
Una seconda misura di distorsione locale è l’angolo tra fibre. Si considerino adesso due fibre dX α =
U α dsα0 e dX β = U β dsβ0 . Le due fibre vengono trasportate in dxα e dxβ di lunghezza dsα = λα dsα0 e
dsβ = λβ dsβ0 rispettivamente, ed angolo compreso θαβ . Il loro prodotto scalare è:
dxα · dxβ = cos θαβ dsα dsβ = cos θαβ λα λβ dsα0 dsβ0
ma anche:  
dxα · dxβ = F · dX α · F · dX β = dsα0 dsβ0 U α · C · U β
da cui:
Uα · C · Uβ
cos θαβ = (1.10)
λα λβ
In particolare, se le fibre sono dirette come gli assi coordinati i e j:
Cij
cos θij = √ p (no somma)
Cii Cjj

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1.2. DILATAZIONI E DEFORMAZIONI A.Frangi, 2018

1.2.2 Decomposizione polare


Il tensore delle dilatazioni è simmetrico e definito positivo per cui è diagonalizzabile nella base ortonormale
rappresentata dai tre autovettori U I , U II , U III :

C · U I = λ2I U I , C · U II = λ2II U II , C · U III = λ2III U III

da cui:
C = (C · U K ) ⊗ U K = λ2I U I ⊗ U I + λ2II U II ⊗ U II + λ2III U III ⊗ U III
In particolare i vettori:
uK = F · U K
trasportati dalle direzioni principali (eq.(1.5)) restano ortogonali tra loro (applicazione della eq.(1.10)),
mentre la loro lunghezza è λK , ovvero uK /λK è un vettore unitario (applicazione della eq.(1.9)). Si osservi
che il tensore:
1 1 1
R = uI ⊗ U I + uII ⊗ U II + u ⊗ U III
λI λII λIII III
è una rotazione che porta la terna ortonormale U K nella terna ortonormale uK /λK (si veda l’Appendi-
ce A.3.6). Questa osservazione permette di sviluppare due particolari decomposizioni del tensore:

F =(F · U K ) ⊗ U K = uK ⊗ U K (1.11)

dette decomposizioni polari. Infatti è possibile verificare che:


 
F = R · λI U I ⊗ U I + λII U II ⊗ U II + λIII U III ⊗ U III = R · U (1.12)

con U = C 1/2 , oppure:


 1 1 1 
F = uI ⊗ uI + uII ⊗ uII + uIII ⊗ uIII · R = V · R (1.13)
λI λII λIII

dove U e V misurano le deformazioni pure seguite (o precedute) dalla rotazione R, rispettivamente.

1.2.3 Tensore delle deformazioni di Green-Lagrange


Al fine di quantificare le variazioni di lunghezza e di angolo è utile introdurre il tensore:

1
e= (C − 1l)
2
detto tensore delle deformazioni di Green-Lagrange.

Allungamento di una fibra


L’allungamento ε di una fibra di direzione U (per unità di lunghezza) è definito:

ds − ds0 q q
εU = = λ − 1 = U · C · U − 1 = 1 + 2U · e · U − 1 (1.14)
ds0

In particolare ε permette di esprimere la lunghezza della fibra dopo la deformazione come

ds = ds0 (1 + εU ) (1.15)

Ad esempio, se si considera una fibra in direzione e2 :



ε2 = 1 + 2e22 − 1

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CAPITOLO 1. TRASFORMAZIONI E CINEMATICA DEI CORPI DEFORMABILI A.Frangi, 2018

Slittamento tra fibre


Considerando le due fibre della eq.(1.10), e indicando con Θαβ l’angolo compreso tra U α e U β , si ha:
2U α · e · U β + cos Θαβ
cos θαβ =
(1 + εα )(1 + εβ )
In particolare, se le due fibre sono ortogonali tra di loro nella configurazione iniziale:
2U α · e · U β
sin γαβ = cos θαβ = (1.16)
(1 + εα )(1 + εβ )
dove γαβ è l’angolo di scorrimento tra le fibre.

Esempio. Per due fibre ortogonali di direzione e1 , e2 :


2e12
sin γ12 = √ √
1 + 2e11 1 + 2e22

1.3 Applicazione: ellissoide delle dilatazioni


Si consideri, all’istante t, la trasformazione omogenea x = F · X che lascia invariante l’origine O.
– P1 Determinare come viene trasformata una superficie inizialmente sferica (di raggio R0 )
In coordinate iniziali l’equazione della superficie è X · X = R02 , da cui:
F −1 · x · F −1 · x = x · F −T · F −1 · x = R02
  
(1.17)

Il tensore F −T · F −1 è il tensore di Cauchy associato alla trasformazione inversa C(F −1 ). Poiché C(F −1 )
è simmetrico, eq.(1.17) è l’equazione di un ellissoide. Si osservi che:
−1
C(F −1 ) = F −T · F −1 6= F T · F = C −1 (F )
Siano U K le direzioni principali di C, e uK i loro trasportati, con uK /λK ortonormali.
F = (F · U K ) ⊗ U K = uK ⊗ U K (somma su K)
e il suo inverso è:
1
F −1 = U ⊗ uK (somma su K)
λ2K K
Quindi:
1
F −T · F −1 = u ⊗ uK (somma su K)
λ4K K
e l’equazione della superficie trasportata diventa:
y12 y2 y2
2 + 22 + 32 = R02
λ1 λ2 λ3
dove yi sono le coordinate nella base ortonormale uK /λK .
Nel caso di una trasformazione non omogenea la stessa procedura si applica localmente. Una sfera
infinitesima viene trasformata in un ellissoide.
– P2 Si deduca un metodo pratico per visualizzare le direzioni principali della deformazione nel caso di
una trasformazione piana qualunque reversibile (ad esempio per un corpo di gomma)
Si traccia attorno a un punto di Ω0 un cerchio che diventa un’ellisse in Ω. Si tracciano gli assi dell’ellisse
e si rilascia il corpo. Gli assi rappresentano le direzioni principali.
– P3 Questa tecnica può essere applicata alla superficie di un solido 3D qualunque?
No, perché la normale alla superficie non è necessariamente una direzione principale.

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1.4. APPLICAZIONE: TAGLIO IN TRASFORMAZIONE FINITA A.Frangi, 2018

1.4 Applicazione: taglio in trasformazione finita


Si consideri un parallelepipedo che occupa all’istante iniziale t = 0 il dominio Ω0 .
Si suppone a priori che la trasformazione sia omogenea e abbia la forma:

x = X + 2α(t)X2 e1 (1.18)

in coordinate Cartesiane.

Figura 1.1: taglio in trasformazione finita

– P1 Calcolare il tensore F legato alla trasformazione; la matrice associata; i tensori F −1 e F −T ; la


variazione di volume del corpo

Per questa trasformazione:

dx = dX + 2αdX2 e1 = 1l · dX + 2αe1 (e2 · dX) =



F = 1l + 2αe1 ⊗ e2

In effetti:
(1l + 2αe1 ⊗ e2 ) · X = X + 2αX2 e1

Siccome la base scelta è ortonormale, la matrice dell’applicazione lineare associata è:


   
1 2α(t) 0 1 −2α(t) 0
[Fij ] = 0 1 0 [Fij−1 ] = 0 1 0
0 0 1 0 0 1

e:
F −1 = 1l − 2αe1 ⊗ e2 F −T = 1l − 2αe2 ⊗ e1

Inoltre Ω = JΩ0 con J = det F = 1. Il volume del corpo non varia.

– P2 Calcolare i vettori g i trasportati dei vettori ei della base ortonormale

Poiché:
def ∂x
g i = F · ei = =⇒ g 1 = e1 , g 2 = 2αe1 + e2 , g 3 = e3
∂Xi
I vettori g 1 e g 2 sono diretti come i lati del parallelogramma deformato nella Figura 1.2.

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CAPITOLO 1. TRASFORMAZIONI E CINEMATICA DEI CORPI DEFORMABILI A.Frangi, 2018

Figura 1.2: taglio in trasformazione finita

Osservazione. Il tensore F ammette la forma semplice:


 
∂xi
F = e ⊗ ej = g j ⊗ ej
∂Xj i
– P3 Calcolare i vettori unitari ortogonali ai lati a e b della Figura 1.2

Secondo la formula di Nanson, il vettore area dA = N dA diventa:

da = (detF )F −T · N dA ⇒ n k F −T · N

Le normali unitarie alle superfici a e b sono allora:


e − 2αe2
na = √1 nb = e2
1 + 4α2
– P4 Calcolare i tensori delle dilatazioni C e delle deformazioni di Green-Lagrange e, gli allungamenti
unitari nelle direzioni e1 e e2 e lo scorrimento tra queste due direzioni

Per questa trasformazione:

C = e1 ⊗ e1 + 2α(e1 ⊗ e2 + e2 ⊗ e1 ) + (1 + 4α2 )e2 ⊗ e2 + e3 ⊗ e3


e = αe1 ⊗ e2 + αe2 ⊗ e1 + 2α2 e2 ⊗ e2

Gli allungamenti unitari nelle direzioni e1 e e2 sono:


q
ε1 = λ1 − 1 = e1 · C · e1 − 1 = 0
q p
ε2 = λ2 − 1 = e2 · C · e2 − 1 = 1 + 4α2 − 1 > 0

L’angolo θ tra g 1 e g 2 è dato da:

e1 · C · e2 C12 2α
cos θ = p p =√ =√
e1 · C · e1 e2 · C · e2 C11 C22 1 + 4α2

– P5 Calcolare le direzioni principali di C e di e

Il vettore e3 è trasportato in e3 , per cui e3 è direzione principale. Restano da calcolare le due direzioni
principali nel piano x1 , x2 . Si lascia come esercizio il calcolo diretto a partire dagli autovalori/autovettori
di C e si presenta qui un metodo alternativo.
Si cercano le direzioni sβ = cos βe1 + sin βe2 tali che l’allungamento secondo tali direzioni sβ sia nullo.

sβ · C · sβ = 1 → sin β(cos β + α sin β) = 0

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1.4. APPLICAZIONE: TAGLIO IN TRASFORMAZIONE FINITA A.Frangi, 2018

che porta a:
1
s1 = e1 s2 = √ (−αe1 + e2 )
1 + α2
s1 et s2 definiscono un rombo le cui diagonali D1 = s1 + s2 , D2 = s1 − s2 (perpendicolari in Ω0 ) restano
perpendicolari in Ω.

Figura 1.3: Direzioni principali

Abbiamo dunque trovato le due direzioni principali cercate:


1 1
D 1 = e1 + √ (−αe1 + e2 ) , D2 = e2 − √ (−αe1 + e2 ) ,
1+α 2 1 + α2
D1 D2
U1 = , U2 = , U 3 = e3
kD1 k kD2 k
q p q p
λ(U 1 ) = U 1 · C · U 1 = 1 + α2 + α, λ(U 2 ) = U 2 · C · U 2 = 1 + α2 − α, λ(U 3 ) = 1

– P6 Specificare la decomposizione polare: F = R · U


Decomposizione polare F = R · U .

C = FT · F = U · U

U = λ1 U 1 ⊗ U 1 + λ2 U 2 ⊗ U 2 + e3 ⊗ e3
Inoltre:
F =R·U ⇒ R = F · U −1
con:
1 1
U −1 = U ⊗ U 1 + U 2 ⊗ U 2 + e3 ⊗ e3
λ1 1 λ2

Figura 1.4: decomposizione polare

Si può evitare il calcolo diretto di R a partire da F · U −1 . Il tensore R è necessariamente legato a una


rotazione di asse e3 (e3 = F · e3 = R · U · e3 = R · e3 ), per cui:
R = cos θ e1 ⊗ e1 − sin θ e1 ⊗ e2 + sin θ e2 ⊗ e1 + cos θ e2 ⊗ e2 + e3 ⊗ e3

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CAPITOLO 1. TRASFORMAZIONI E CINEMATICA DEI CORPI DEFORMABILI A.Frangi, 2018

Inoltre i vettori D1 e U · D1 hanno la stessa direzione. L’angolo tra D1 e F · D1 è quindi dato dalla
rotazione R.

 
1 α
D1 = e1 + √ (−αe1 + e2 ) kD1 k2 = 2 1 − √
1 + α2 1 + α2
 
1 α
F · D 1 = e1 + √ (αe1 + e2 ) kF · D1 k2 = 2 1 + √
1 + α2 1 + α2
2 2
D1 · F · D1 = kD1 kkF · D1 k = √
1 + α2 1 + α2

1
D1\· F · D1 = arccos √
1 + α2

da cui si deduce (dopo verifica del segno utilizzando ad esempio il prodotto vettore):

θ = − arctan α

1.5 Applicazione: torsione in trasformazione finita


Si consideri un cilindro di rivoluzione (sezione circolare di raggio A, asse z, altezza L). Un punto appar-
tenente al cilindro è identificato tramite le tre coordinate R, Θ, Z, avendo indicato la base ortonormale
associata con (eR , eΘ , eZ ).

Figura 1.5: Torsione di un cilindro

Le sezioni di estremità S0 et SL sono in contatto con un sistema meccanico che permette di ottenere una
trasformazione del tipo:
Z
r = R, ϑ = Θ + β(t) , z=Z
L
avendo indicato la base ortonormale nella configurazione attuale con (er , eϑ , ez ).
Ogni sezione ruota rigidamente dell’angolo βZ/L. Una retta inizialmente parallela all’asse del cilindro si
trasforma in un’elica.

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1.5. APPLICAZIONE: TORSIONE IN TRASFORMAZIONE FINITA A.Frangi, 2018

– P1 Calcolare il gradiente F
Nelle due configurazioni Ω0 e Ω:
X = ReR + ZeZ , x = rer + zez
Considerato che:
∂er ∂er ∂ez ∂e
= 0, = eϑ , = z =0
∂r ∂ϑ ∂r ∂ϑ
e che relazioni identiche valgono nella base iniziale, si ottengono i due vettori elementari:
dX = eR dR + ReΘ dΘ + eZ dZ
dx = er dr + reϑ dϑ + ez dz
 dZ 
= er dR + RdΘ + Rβ e + ez dZ
L ϑ
Osservando che:
1
dR = eR · dX, dΘ = e · dX, dZ = eZ · dX
R Θ
si deduce per identificazione l’espressione di F :
βR
F = er ⊗ eR + eϑ ⊗ eΘ + ez ⊗ eZ + e ⊗ eZ (1.19)
L ϑ
– P2 Calcolare il tensore delle dilatazioni C e il tensore delle deformazioni di Green-Lagrange e
Applicando la eq.(1.19):
2
 
2R R
C = eR ⊗ eR + eΘ ⊗ eΘ + 1 + β 2 eZ ⊗ eZ + β (eΘ ⊗ eZ + eZ ⊗ eΘ )
L L
2
R R
e = β 2 2 eZ ⊗ eZ + β (e ⊗ eZ + eZ ⊗ eΘ )
2L 2L Θ
– P3 Calcolare la decomposizione polare
Si indica con β il tensore associato alla rotazione (ϑ − Θ)ez :
β = er ⊗ eR + eϑ ⊗ eΘ + ez ⊗ eZ

Si può decompore la trasformazione in una rotazione β e uno scorrimento (questa decomposizione non è
ancora la decomposizione polare):
F =β·G
dove
G = β T · F = (eR ⊗ er + eΘ ⊗ eθ + eZ ⊗ ez ) · F =
βR βR
= eR ⊗ eR + eΘ ⊗ eΘ + eZ ⊗ eZ + e ⊗ eZ = 1l + e ⊗ eZ
L Θ L Θ
ha il significato di una deformazione a taglio nel piano Θ, Z del tutto analoga alla trasformazione
analizzata nell’esercizio 1.4.
La decomposizione polare completa si ottiene localmente a partire dalla soluzione di quel caso con le
modifiche seguenti:
e1 → eΘ
e2 → eZ
e3 → eR
β(t)R
α(t) →
2L
Infine:
 
G=α·U ⇒ F = β·α ·U

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CAPITOLO 1. TRASFORMAZIONI E CINEMATICA DEI CORPI DEFORMABILI A.Frangi, 2018

Figura 1.6: Decomposizione polare come sequenza di una deformazione di taglio G e di una rotazione β
attorno a z

1.6 Trasformazioni infinitesime


Una condizione molto frequente è quella delle trasformazioni infinitesime. Se la norma del gradiente è
piccola rispetto all’unità:
||∇s|| = O(ε)  1
si dirà che la trasformazione è infinitesima. Le conseguenze e le semplificazioni possibili sono molteplici.
Si esprima dapprima e in funzione degli spostamenti utilizzando la eq.(1.4):

2e = F T · F − 1l = ∇s + ∇Ts + ∇Ts · ∇s
ovvero:
∂si ∂sj ∂sk ∂sk
2eij = + +
∂Xj ∂Xi ∂Xi ∂Xj
Le componenti di e sono quindi somma di una parte lineare e di una parte quadratica negli spostamenti.
La parte lineare viene detta tensore delle deformazioni infinitesime ε:
 
1 T
 1 ∂si ∂sj
ε= ∇s + ∇ s εij = +
2 2 ∂Xj ∂Xi
Se la trasformazione è infinitesima, in e si può trascurare la parte quadratica negli spostamenti rispetto
alla parte lineare, per cui e si riduce a ε. Le componenti di ε sono, per esteso:
∂s1 ∂s2 ∂s3
ε11 = , ε22 = , ε33 = (1.20)
∂X1 ∂X2 ∂X3
     
1 ∂s1 ∂s2 1 ∂s2 ∂s3 1 ∂s1 ∂s3
ε12 = + , ε23 = + , ε13 = + (1.21)
2 ∂X2 ∂X1 2 ∂X3 ∂X2 2 ∂X3 ∂X1

1.6.1 Trasformazioni infinitesime e deformazioni infinitesime


Si consideri la decomposizione polare F = R · U e la si inserisca nella definizione del tensore di Green-
Lagrange:
1
e = (U 2 − 1l)
2
Affinché le deformazioni siano infinitesime (e = O(ε)) è sufficiente richiedere che U = 1l + O(ε), mentre
nessuna condizione viene richiesta per R. La condizione di trasformazione infinitesima è dunque più
restrittiva. Il tensore e può essere sostituito con ε solo in questo secondo caso.

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1.6. TRASFORMAZIONI INFINITESIME A.Frangi, 2018

Ad esempio si consideri un corpo che viene ruotato rigidamente di πe3 :


R = −e1 ⊗ e1 − e2 ⊗ e2 + e3 ⊗ e3 U = 1l
da cui si ottiene che e = 0. La trasformazione risulta essere:
x1 = −X1 x2 = −X2 x3 = X3
da cui si può ricavare lo spostamento s = x − X:
s1 = −2X1 s2 = −2X2 s3 = 0
Il calcolo di ε fornisce:
ε = −2e1 ⊗ e1 − 2e2 ⊗ e2
È chiaro che il significato fisico di ε è nullo in questo caso, in quanto la rotazione subita dal corpo non è
certo infinitesima.

Esercizio. Verificare che le componenti cartesiane di e sono nulle.

1.6.2 Allungamenti e slittamenti


Nel caso di trasformazioni infinitesime gli allungamenti e le variazioni di angolo si semplificano notevol-
mente. Si consideri la eq.(1.14). Dapprima e può essere sostituito con ε. Infine, lo sviluppo al primo
ordine di ε fornisce:
q
εU = 1 + 2U · e · U − 1 ' U · ε · U (1.22)

Ad esempio, per le fibre dirette come i vettori della base ei , si ottiene:


ε1 = ε11 , ε2 = ε22 , ε3 = ε33
da cui è evidente l’interpretazione fisica delle componenti di ε con indici uguali.
Consideriamo ora due direzioni U α e U β inizialmente ortogonali. Partendo dalla eq.(1.16), poiché γαβ è
piccolo,
cos θαβ = sin(π/2 − θαβ ) = sin γαβ ' γαβ
Al primo ordine risulta dunque:
2U α · e · U β
γαβ ' cos θαβ = ' 2U α · ε · U β (1.23)
(1 + εα )(1 + εβ )
Ad esempio, per i vettori della base:
γ12 = 2ε12 , γ23 = 2ε23 , γ13 = 2ε13

1.6.3 Variazione di volume


Si ricorda che:
dΩ = det F dΩ0 = JdΩ0
dove J è il determinante della matrice associata ad F di coefficienti:
∂si
Fij = δij +
∂Xj
per cui:
∂s1 ∂s1 ∂s1
 
1 + ∂X ∂X2 ∂X3
 ∂s3 1 ∂s2 ∂s1 ∂s1 ∂s2 ∂s3
+ O(ε2 ) = 1 + trε + O(ε2 )

J = det  1 + ∂X =1+ + +
 ∂X1 ∂X3 

2
∂s3 ∂s3 ∂s3
∂X1 ∂X1 ∂X3
∂X1 ∂X2 1 + ∂X 3

14
CAPITOLO 1. TRASFORMAZIONI E CINEMATICA DEI CORPI DEFORMABILI A.Frangi, 2018

La variazione di volume per unità di volume è, al prim’ordine:


dΩ − dΩ0
= trε = ε11 + ε22 + ε33 = ∇ · s
dΩ0
dove ∇ · s è la divergenza di s rispetto alle coordinate iniziali.

1.6.4 Deformazioni principali


Poiché ε è simmetrico e reale, può essere diagonalizzato. Si ricercano quelle direzioni per cui:

ε · U K = εK U K

Si chiamano direzioni principali della deformazione, associate agli autovalori chiamati dilatazioni princi-
pali. Inoltre, poichè l’allungamento ε è:
εU = U · ε · U
si può concludere che le dilatazioni principali sono effettivamente le dilatazioni delle fibre nelle direzioni
principali e:
max (εI , εII , εIII ) = max εU , min (εI , εII , εIII ) = min εU
U U

Si osservi che poiché nel sistema di riferimento principale ε è diagonale, le direzioni principali non
subiscono scorrimenti e restano quindi ortogonali tra loro anche dopo la trasformazione. Infatti, se U α e
U β coincidono con due direzioni principali distinte, U α · ε · U β = 0
Come per lo stato di sforzo, è necessario trovare le radici dell’equazione caratteristica:

det(ε − λ1l) = 0

che si riduce al polinomio:

λ3 − I1 λ2 + I2 λ − I3 = 0 (1.24)

dove i coefficienti invarianti Ii sono:

I1 =ε11 + ε22 + ε33 = trε


1
I2 = tr2 ε − tr(ε2 )

2
I3 =detε

Esempio.
Si consideri il caso di scorrimento puro s1 = αX2 , s2 = αX1 , s3 = 0. Il polinomio caratteristico risulta il
determinante della matrice:
 
−λ α 0
α −λ 0 
0 0 −λ

e cioè:
λ(λ2 − α2 ) = 0
da cui:
εI = α, εII = 0 εIII = −α
Le componenti della direzione principale associata a εI , sono soluzione del sistema omogeneo:
    
−α α 0  v1   0 
 α −α 0  v2 = 0
0 0 −α v3 0
   

15
1.6. TRASFORMAZIONI INFINITESIME A.Frangi, 2018


da cui U I = ± 2/2(e1 + e2 ). Per le componenti del vettore U II invece:
    
0 α 0  v1   0 
α 0 0 v2 = 0
0 0 0 v3 0
   

da cui U II = ±e3 . Infine le componenti del vettore U III sono soluzione del sistema:
    
α α 0  v1   0 
α α 0  v2 = 0
0 0 α v3 0
   


da cui U III = ± 2/2(e1 − e2 ). Una possibile terna principale (destra!) è:
√ √
2 2
UI = (e1 + e2 ) U II = e3 U III = (e1 − e2 )
2 2

1.6.5 Decomposizione polare in trasformazioni infinitesime


Si consideri il tensore gradiente di spostamento:
∂si
∇s = e ⊗ ej
∂Xj i

Si osservi che ε coincide con la parte simmetrica di ∇s:

1
∇s + ∇Ts

ε=
2
Più in generale ∇s può essere decomposto nella maniera seguente:

1  1
∇s + ∇Ts + ∇s − ∇Ts = ε + w

∇s =
2 2
dove w è la parte antisimmetrica di ∇s e viene chiamato tensore delle rotazioni infinitesime, perchè è
associato alla rotazione subita dalle fibre della materia.
È interessante a questo livello stabilire un nesso con la decomposizione polare eq.(1.12). Notando infatti
che F T · F = U 2 :
q
U= (1l + ∇s)T · (1l + ∇s) = 1l + ε + O(ε2 ) (1.25)
−1 2 2
R=F ·U = (1l + ∇s) · (1l − ε) + O(ε ) = 1l + w + O(ε ) (1.26)

per cui w è necessariamente legato alla rotazione della terna principale.


La matrice associata a w è antisimmetrica e quindi contiene solo tre coefficienti indipendenti: w12 , w13 , w23 .
Si decide, arbitrariamente, di chiamare questi coefficienti −w3 , w2 , −w1 :
   
0 w12 w13 0 −w3 w2
[w] = −w12 0 w23  =  w3 0 −w1 
−w13 −w23 0 −w2 w1 0

Con queste definizioni si può verificare (esercizio) che, per un qualunque vettore v, vale l’identità:

w·v =w∧v

cioè w · v rappresenta una rotazione. Sfruttando questa osservazione, la trasformazione della fibra
elementare può essere espressa come:

dx − dX = ε · dX + w ∧ dX (1.27)

16
CAPITOLO 1. TRASFORMAZIONI E CINEMATICA DEI CORPI DEFORMABILI A.Frangi, 2018

per cui la fibra dX “ruota” per effetto di w e si “deforma” per effetto di ε


Si consideri in particolare una fibra orientata come una delle direzioni principali, ad esempio U I . Allora
dX = U I ds0 e:

dx − dX = ε · dX + w ∧ dX = εI dX + w ∧ dX (1.28)

per cui una fibra orientata come una direzione principale si allunga/accorcia mantenendosi parallela a se
stessa per effetto di ε e ruota per effetto di w. Si ritrova quindi per w il significato di rotazione che le
direzioni principali subiscono durante la trasformazione.

Esempio.

Figura 1.7: Estensione

Si consideri il campo di spostamenti:

s1 = αX1 , s2 = s3 = 0

Il tensore ε ha dunque una sola componente diversa da zero: ε = αe1 ⊗ e1 . Il tensore w è nullo.

Esempio.

Figura 1.8: Scorrimento

Si consideri il campo di spostamenti (vedere esempio 1.4):

s1 = 2αX2 , s2 = s3 = 0

17
1.6. TRASFORMAZIONI INFINITESIME A.Frangi, 2018

Il tensore ∇s ha dunque una sola componente diversa da zero: ∇s = 2αe1 ⊗ e2 . Le espressioni di ε e w


sono dunque:
ε = α (e1 ⊗ e2 + e2 ⊗ e1 ) , w = α (e1 ⊗ e2 − e2 ⊗ e1 )
e le matrici associate sono:
   
0 1 0 0 1 0
[ε] = α 1 0 0 , [w] = α −1 0 0
0 0 0 0 0 0
L’interpretazione di w ci permette di concludere che alla deformazione pura legata a ε si sovrappone la
rotazione di −αe3 attorno all’origine della fibra.

Figura 1.9: Scorrimento: decomposizione

Al contrario, il campo di spostamenti:


s1 = αX2 , s2 = αX1 s3 = 0
produce lo stesso ε di prima, ma rotazione nulla:
ε = α (e1 ⊗ e2 + e2 ⊗ e1 ) , w=0
e viene detto scorrimento puro.

1.6.6 Esempio: estensimetri


Un estensimetro è sostanzialmente una piccola resistenza elettrica lineare incollata a una struttura. È
una buona rappresentazione della fibra elementare studiata nei paragrafi precedenti. Esso viene uti-
lizzato per misurare l’elongazione lungo la direzione della fibra, mentre è praticamente insensibile agli
scorrimenti angolari. Se la struttura sottostante si “allunga” questo induce un aumento della resistenza
elettrica dell’estensimetro che può essere misurata mediante opportuni strumenti. In generale si usa-
no più estensimetri in combinazione per poter risalire a tutte le componenti del tensore delle piccole
deformazioni.
Si supponga che ε33 = ε13 = ε23 = 0 e di utilizzare tre estensimetri a 120◦ l’uno dall’altro:
√ √
1 3 1 3
U α = e1 U β = − e1 + e2 U γ = − e1 − e
2 2 2 2 2
Siano εα , εβ , εγ i tre allungamenti misurati dagli estensimetri. Dalla relazione (vedere eq.(1.22)):
εU = Ui εij Uj
si ottiene che:
√ √
1 3 3 1 3 3
εα = ε11 , εβ =ε11 + ε22 − ε12 εγ = ε11 + ε22 + ε12
4 4 2 4 4 2
da cui si ottengono le componenti del tensore εij :
1 1
ε11 = εα , ε22 = (−εα + 2εβ + 2εγ ) , ε12 = √ (−εβ + εγ )
3 3

18
CAPITOLO 1. TRASFORMAZIONI E CINEMATICA DEI CORPI DEFORMABILI A.Frangi, 2018

1.7 Applicazione: torsione infinitesima


Si riconsideri il cilindro dell’esempio 1.5.
– P1 Stabilire a quali condizioni la trasformazione è infinitesima
La decomposizione polare di F è stata sviluppata come:
F = (β · α) · U

β rappresenta una rotazione di angolo βZ/L attorno a ez , e α è una rotazione di angolo − arctanα, con
α = βR/(2L) attorno a eR . Inoltre U può essere espresso come:
√ √
1 + α2 + α 1 + α2 − α
U= 2
D1 ⊗ D1 + D 2 ⊗ D 2 + eZ ⊗ eZ
kD1 k kD2 k2
dove Di sono le direzioni principali (non normalizzate) nel piano eΘ , eZ
1 1
D 1 = eΘ + √ (−αeΘ + eZ ) , D 2 = eΘ − √ (−αeΘ + eZ )
1 + α2 1 + α2
Poiché le due rotazioni sono effettuate attorno a due assi ortogonali, la rotazione globale R = β · α è
infinitesima in tutti i punti di Ω0 se:

βR βZ
kR − 1lk  1 ↔ 2L  1, L  1

La trasformazione legata a U è infinitesima se gli allungamenti principali soddisfano la condizione λ(U i ) =


1 + O(ε):

βR
kU − 1lk  1 ↔ 2L  1

Si hanno quindi le condizioni globali:



βA
kF − 1lk  1 ↔ |β|  1, L 1

Si può arrivare alle stesse conclusioni calcolando il gradiente nella base eR , eΘ , eZ , essendo:
βZ βZ βZ βZ
er = cos e + sin e , eθ = − sin e + cos e , eZ = ez
L R L Θ L R L Θ
Si ottiene:

F =er ⊗ eR + eθ ⊗ eΘ + ez ⊗ eZ + e ⊗ eZ
L θ
βZ βZ
= (eR ⊗ eR + eΘ ⊗ eΘ ) cos + (eΘ ⊗ eR − eR ⊗ eΘ ) sin
 L  L
βR βZ βZ
+ −eR ⊗ eZ sin + eΘ ⊗ eZ cos + eZ ⊗ eZ
L L L
da cui
 
βZ βZ
∇s = F − 1l = (eR ⊗ eR + eΘ ⊗ eΘ ) cos − 1 + (eΘ ⊗ eR − eR ⊗ eΘ ) sin
L L
 
βR βZ βZ
+ −eR ⊗ eZ sin + eΘ ⊗ eZ cos
L L L
Le condizioni per cui k∇sk  1 sono sempre:

βA
|β|  1, L 1

19
1.7. APPLICAZIONE: TORSIONE INFINITESIMA A.Frangi, 2018

– P2 Stabilire a quali condizioni la deformazione è infinitesima e commentare


Il tensore e risulta
R2
 
R
e= β2 eZ ⊗ eZ + β (e ⊗ eZ + eZ ⊗ eΘ )
2L2 2L Θ
e la condizione di deformazione infinitesima kek  1 diventa:

βA
L 1 (1.29)

Si devono distinguere due casi (escludendo A  L):


• Se A ' L (cilindro “corto”) le condizioni si riducono a |β|  1
• Se A  L (cilindro “lungo”), la condizione |β|  1 non è necessaria per avere deformazioni
infinitesime: si possono avere grandi spostamenti legati a deformazioni infinitesime. L’esempio dei
pozzi petroliferi può illustrare questo caso: se A = 0.1 m, L = 1000 m, si ottiene un giro completo
tra Z = 0 e Z = L con β = 2π e Aβ/L ' 6.28 × 10−4 .
La condizione di trasformazione infinitesima implica quella di deformazione infinitesima, ma non vale il
reciproco, in generale.
– P3 Facendo l’ipotesi di trasformazione infinitesima, esprimere i tensori ε e w
Si ha:
βZ βR
∇s = (eΘ ⊗ eR − eR ⊗ eΘ ) + e ⊗ eZ
L L Θ
1  βR
ε= ∇T s + ∇s = (e ⊗ eZ + eZ ⊗ eΘ )
2 2L Θ
1  βZ βR
w= ∇s − ∇T s = (−eR ⊗ eΘ + eΘ ⊗ eR ) + (e ⊗ eZ − eZ ⊗ eΘ )
2 L 2L Θ
e w risulta la composizione di due rotazioni infinitesime.
– P4 Linearizzare il campo di spostamenti al primo ordine in ∇s; calcolare ε e w a partire da questo
nuovo campo e commentare
Lo spostamento calcolato nella base eR , eΘ , eZ risulta:
 βZ  βZ
s = R(er − eR ) = R cos − 1 eR + R sin e
L L Θ
Al primo ordine si ottiene:
RZ
e s=β (1.30)
L Θ
Il campo ∇s può essere ottenuto in maniera diretta come fatto per il gradiente della trasformazione,
ovvero calcolando:
β
ds = (dR ZeΘ + RdZ eΘ − RZeR dΘ) = ∇s · dX
L
e identificando ∇s. I campi ε, w ottenuti a partire da questo gradiente coincidono con i tensori già
calcolati.
– P5 A partire da ε, calcolare gli allungamenti unitari nelle direzioni dei vettori della base in M0 , e gli
scorrimenti tra le coppie di vettori
Si ha:
εR = εΘ = εZ = 0
e
R
γΘR = γRZ = 0, γΘZ = β
L

20
CAPITOLO 1. TRASFORMAZIONI E CINEMATICA DEI CORPI DEFORMABILI A.Frangi, 2018

1.8 Compatibilità geometrica


Dato un campo di spostamento s sufficientemente regolare, le componenti cartesiane di ε e w sono:
   
1 ∂si ∂sj 1 ∂si ∂sj
εij = + wij = − (1.31)
2 ∂Xj ∂Xi 2 ∂Xj ∂Xi
Prima di procedere si osserva che:
∂wij ∂εik ∂εjk
= − (1.32)
∂Xk ∂Xj ∂Xi
In molte applicazioni ci si deve porre la seguente domanda: dato un generico tensore ε simmetrico, esiste
sempre un vettore s tale che la parte simmetrica del suo gradiente sia pari al tensore assegnato? La
domanda è molto simile al problema della ricerca di un potenziale scalare: dato il vettore v, esiste uno
scalare ϕ tale che v sia il gradiente di ϕ? E noto che per domini semplicemente connessi una condizione
necessaria e sufficiente è che ∇ × v = 0.
Un’idea della dimostrazione è la seguente. Si supponga di conoscere ε e di voler determinare s, se esiste.
Si calcolino i coefficienti:
∂εik ∂εjk
αijk = − = −αjik (1.33)
∂Xj ∂Xi
Si osservi la somiglianza con la eq.(1.32). Si considerino adesso i nove vettori αijk ek (in realtà solo 3 sono
indipendenti). Se il rotore di questi vettori è nullo certamente essi sono i gradienti di opportuni scalari.
Dato un vettore a = ak ek il suo rotore è
∂ak
∇ × a = δmnk e
∂Xn m
per cui:
∂ 2 εik ∂ 2 εjk
 
∂αijk
∇ × αijk ek = δmnk e = δmnk − em
∂Xn m ∂Xj ∂Xn ∂Xi ∂Xn
Imponendo l’annullamento di tutte le componenti del rotore e sviluppando i conti si trova che l’annulla-
mento del rotore (per ogni m, n, i, j) porta a 6 condizioni indipendenti, di cui le prime due sono
∂ 2 ε11 ∂ 2 ε22 ∂ 2 ε12
2 + 2 =2
∂X2 ∂X1 ∂X1 ∂X2
∂ 2 ε11 ∂ 2 ε23 ∂ 2 ε12 ∂ 2 ε31
+ 2 = + (1.34)
∂X2 ∂X3 ∂X1 ∂X3 ∂X1 ∂X1 ∂X2
e le altre si ottengono per permutazione ciclica degli indici. Le eqs.(1.34) sono dette equazioni di
congruenza. A questo punto si è quindi certi che i coefficienti αijk sono esprimibili come:
∂βij
αijk = (1.35)
∂Xk
con βij = −βji . Si consideri allora la somma:
εij + βij
Si dimostra che il “vettore” (εij + βij )ej è il gradiente di uno scalare si e che β coincide quindi con w. Per
verificarlo basta infatti imporre ancora la condizione di annullamento del rotore dei vettori (εij + βij )ej ,
utilizzando eq.(1.33) e eq.(1.35):
   
∂εij ∂βij ∂εij ∂εim ∂εjm
0 = ∇ × (εij + βij )ej = δnmj + en = δnmj + − en
∂Xm ∂Xm ∂Xm ∂Xj ∂Xi
che risulta sempre verificata (sviluppare per esercizio!). Le equazioni di congruenza sono quindi condizioni
sufficienti di integrabilità. È poi immediato verificare che sono anche condizioni necessarie.

21
1.9. APPLICAZIONE: DEFORMAZIONI TERMICHE INFINITESIME A.Frangi, 2018

Figura 1.10: Deformazioni igro-termiche non congruenti portano alla fessurazione del terreno

1.9 Applicazione: deformazioni termiche infinitesime


Nel contesto dell’ipotesi di trasformazione infinitesima, si consideri un solido omogeneo isotropo sotto-
posto a un campo di variazione di temperatura τ (X) a partire da T0 uniforme nella configurazione di
riferimento. Si suppone che le deformazioni termiche corrispondenti siano linearmente proporzionali al
campo di temperatura:
ε(X) = ατ (X)1l

dove α è una costante (coefficiente di dilatazione termica)

– P1 Quale deve essere la forma di τ affinché le deformazioni termiche siano congruenti?

In questo esempio:
ε11 = ε22 = ε33 = ατ (X); ε12 = ε13 = ε23 = 0

da cui (per brevità la virgola indica la derivata parziale):

τ,22 + τ,11 = 0, τ,33 + τ,22 = 0, τ,11 + τ,33 = 0

e
τ,12 = τ,23 = τ,31 = 0

La sola forma possibile per τ è una funzione affine delle coordinate:

ατ (X) = a1 X1 + a2 X2 + a3 X3 + b (1.36)

– P2 Calcolare il campo di spostamento associato nel caso a1 = a2 = b = 0. Si ponga a3 = a

Si segue lo schema della dimostrazione della condizione sufficiente.

22
CAPITOLO 1. TRASFORMAZIONI E CINEMATICA DEI CORPI DEFORMABILI A.Frangi, 2018

Calcolo di wij,k = εik,j − εjk,i

w12,1 = ε11,2 − ε21,1 = ατ,2 = 0


w12,2 = ε12,2 − ε22,1 = −ατ,1 = 0
w12,3 = ε13,2 − ε23,1 = 0
w23,1 = ε21,3 − ε31,2 = 0
w23,2 = ε22,3 − ε32,2 = ατ,3 = a
w23,3 = ε23,3 − ε33,2 = −ατ,2 = 0
w31,1 = ε31,1 − ε11,3 = −ατ,3 = −a
w31,2 = ε32,1 − ε12,3 = 0
w31,3 = ε33,1 − ε13,3 = ατ,1 = 0

Calcolo di wij

w12 = −r
w23 = −p + aX2
w31 = −q − aX1

Calcolo di si,j = εij + wij

s1,1 = ε11 = aX3


s1,2 = ε12 + w12 = −r
s1,3 = ε13 − w31 = q + aX1
s2,1 = ε21 − w12 = r
s2,2 = ε22 = aX3
s2,3 = ε23 + w23 = −p + aX2
s3,1 = ε31 + w31 = −q − aX1
s3,2 = ε32 − w23 = p − aX2
s3,3 = ε33 = aX3

Calcolo di si

s1 = λ1 − rX2 + qX3 + aX1 X3


s2 = λ2 − pX3 + rX1 + aX2 X3
a
−X12 − X22 + X32

s3 = λ3 − qX1 + pX2 +
2

Osservazione. λ è lo spostamento dell’origine; ω ∧ X, con ω = pe1 + qe2 + re3 , è una rotazione rigida
infinitesima.

Osservazione. Se il campo τ (X) non è affine, ατ (X)1l non è congruente e la deformazione totale sarà la
somma di questo contributo e di una componente legata agli sforzi che si genereranno nel solido. Analoghe
considerazioni valgono se il campo è affine ma gli spostamenti del solido sono vincolati in qualche modo
e non risultano compatibili con il campo appena calcolato.

– P3 Si consideri ora una piastra a sezione circolare di asse OX3 , raggio R, e spessore uniforme h; essa
si appoggia sul piano X3 = 0. Nella configurazione iniziale T = T0 , uniforme. La faccia superiore
viene raffreddata a T1 < T0 , e si suppone che il campo di variazione di temperatura sia lineare.
Calcolare gli spostamenti. Come si trasformano i piani X3 = c?

23
1.10. CINEMATICA A.Frangi, 2018

Si ha:
T1 − T0
ατ = aX3 , a=α <0
h
Fissando O, λi = 0. Si elimina poi la rotazione rigida ponendo p = q = r = 0. Infine:
a
−X12 − X22 + X32

s1 = aX1 X3 , s2 = aX2 X3 , s3 =
2
Un piano X3 = c si trasforma in:

x1 = X1 + s1 = X1 (1 + ac)
x2 = X2 + s2 = X2 (1 + ac)
 ac  a
X12 + X22

x3 = c + s3 = c 1 + −
2 2
È l’equazione di un paraboloide f di rivoluzione attorno a OX3 e di vertice (0, 0, c(1 + ac/2)):
a  ac 
x21 + x22 + c 1 +

x3 = f (x1 , x2 ) = − 2
2(1 + ac) 2

Osservazione. Se R/h = 50, R = 50 cm, ∆T = T1 − T0 = −50 ◦ C, α = 10−5 /◦ C, il massimo


spostamento verticale della base della piastra è:
α∆T 2
s3 = − R = 0.625 cm
2h
(non trascurabile!)

1.10 Cinematica
La velocità materiale v è la derivata totale rispetto al tempo della posizione attuale x:

dx ∂χ(X, t)
v(X, t) = =
dt ∂t
Si utilizza la stessa lettera anche per indicare la forma spaziale della velocità v(x, t).
Calcolando la derivata rispetto al tempo della generica fibra materiale dx = F · dX, e osservando che
Ḟ = ∇v, si ottiene la forma euleriana della velocità di variazione della fibra stessa:

˙ = Ḟ · dX = ∇v · dX = ∇v · F −1 · dx = gradv · dx
dx

dove ∇v indica il gradiente di v rispetto alle coordinate iniziali (materiali), mentre gradv indica il gradiente
di v rispetto alle coordinate attuali (spaziali). Il punto è spesso utilizzato in maniera alternativa alla
derivata totale rispetto al tempo, per brevità.
Si osservi che il campo v(x, t)dt può sempre essere interpretato come uno spostamento infinitesimo a
partire dalla configurazione attuale. Non sorprende quindi che l’analisi della velocità v e del suo gra-
diente gradv in coordinate spaziali sia identica a quella di s e ∇s in coordinate materiali, nel caso di
trasformazione infinitesima. In particolare il gradiente può essere decomposto nella somma della parte
simmetrica d e della parte antisimmetrica ω:

1 1
gradv = (gradv + gradT v) + (gradv − gradT v) = d + ω
2 2
dove il tensore d è detto tensore velocità di deformazione e ω tensore di spin. Il tensore d risulta essere
legato alla velocità di elongazione delle fibre materiali e alla velocità di variazione degli angoli tra fibre.
Infatti, la derivata del prodotto scalare di due fibre materiali risulta:
d  
(dxα · dxβ ) = dxα · gradv + gradT v · dxβ = 2dxα · d · dxβ
dt

24
CAPITOLO 1. TRASFORMAZIONI E CINEMATICA DEI CORPI DEFORMABILI A.Frangi, 2018

Data la fibra spaziale dx = uds, con u unitario,


˙
ds
=u·d·u
ds
e date due fibre ortogonali dxα = uα dsα , dxβ = uβ dsβ (no somma)

γ̇αβ = 2uα · d · uβ .

Da notare il parallelo con (ds − ds0 )/ds0 e γαβ stesso in trasformazioni infinitesime. Inoltre:

˙
dΩ J˙
= divv, ovvero = divv
dΩ J
Si ricorda infine la definizione di accelerazione:
dv ∂v
a= = + gradv · v (1.37)
dt ∂t

1.10.1 Conservazione della massa in forma Euleriana


La forma Lagrangiana della conservazione della massa è stata analizzata nella sezione 1.1.3.
Applicando le formule della sezione precedente si ottiene la forma spaziale della conservazione della massa:
Z Z  
d dρ
ρdΩ = + ρdivv dΩ = 0 (1.38)
dt Ω Ω dt

Poiché eq.(1.38) vale per una scelta arbitraria del volume di integrazione, la forma forte della conservazione
della massa risulta:
∂ρ ∂ρ
+ gradρ · v + ρdivv = + div(ρv) = 0 (1.39)
∂t ∂t

1.10.2 Esercizio: tensore velocità di deformazione in cooordinate cilindriche


Utilizzando le formule dell’Appendice A.5 calcolare d in coordinate cilindriche e mostrare che:
 
∂vr 1 ∂vϑ ∂vz
d= e ⊗ er + + vr e ϑ ⊗ e ϑ + e ⊗ ez +
∂r r r ∂θ ∂z z
 
1 ∂vϑ vϑ 1 ∂vr
− + (eϑ ⊗ er + er ⊗ eϑ )
2 ∂r r r ∂ϑ
 
1 1 ∂vz ∂vϑ
+ (eθ ⊗ ez + ez ⊗ eϑ )
2 r ∂ϑ ∂z
 
1 ∂vr ∂vz
+ (ez ⊗ er + er ⊗ ez ) (1.40)
2 ∂z ∂r

25
1.10. CINEMATICA A.Frangi, 2018

26
Capitolo 2

Equilibrio dei corpi deformabili

2.1 Forze esterne e interne. Tensore degli sforzi di Cauchy


Si immagini di isolare una porzione P arbitraria del corpo nella configurazione attuale. Si postula la
validità delle equazioni cardinali della dinamica (ECD) per P

Postulato 1 La derivata della quantità di moto di P è pari alla risultante delle forze esercitate su P
e su ∂P. La derivata del momento della quantità di moto di P, rispetto a un polo arbitrario, è pari al
momento rispetto allo stesso polo delle forze esercitate su P e su ∂P.

Applicando la forma Lagrangiana della conservazione della massa, la variazione della quantità di moto
diventa (il prodotto ρdΩ si conserva):
Z Z
d
ρv dΩ = ρa dΩ (2.1)
dt P P

e in maniera simile la derivata del momento della quantità di moto (calcolata per comodità rispetto
all’origine) risulta:

Z Z Z
d
x ∧ ρv dΩ = (v ∧ ρv + x ∧ ρa) dΩ = x ∧ ρa dΩ (2.2)
dt P P P

Al fine di applicare il Postulato appena enunciato si analizzano ora i diversi contributi alle forze esercitate
su P e ∂P, distinguendole in forze esterne di volume, forze esterne di superficie e forze interne.

2.1.1 Forze esterne di volume


L’ambiente esercita sollecitazioni attive esterne di volume sul corpo tramite interazioni a distanza come
la forza peso, la forza elettromagnetica, etc. Si esamini un elemento di materia P di volume ∆Ω attorno
al punto x considerato come origine. Siano R e C la forza e la coppia (rispetto al polo x) equipollenti
alle azioni esterne distribuite su P e si consideri ∆Ω → 0. Si postula che esista finito il limite

R
ρF = lim
∆Ω→0 ∆Ω

dove F viene chiamata forza distribuita di volume. Si postula inoltre che le coppie distribuite di volume
siano nulle:
C
0 = lim
∆Ω→0 ∆Ω

27
2.1. FORZE ESTERNE E INTERNE. TENSORE DEGLI SFORZI DI CAUCHY A.Frangi, 2018

Figura 2.1: Forze attive e tensioni

Esempio: forza peso. In un sistema di riferimento in cui l’asse x3 è diretto come la forza peso (il
verso è opposto), R = −ρgez ∆Ω, per cui F = −ge3 . Inoltre la coppia C vale:
C
lim = −ρgxg ∧ e3 = 0
∆Ω→0 ∆Ω
dove xg è la distanza evanescente del baricentro del volumetto dall’origine x. La forza peso è quindi il
prototipo di azione attiva esterna di volume ammissibile.

2.1.2 Forze esterne di superficie


Il mondo “esterno” esercita sul corpo anche azioni esterne di superficie (forze di contatto).
In analogia a quanto fatto per le forze di volume, si consideri un elemento di superficie di area ∆S attorno
al punto x considerato come origine. Se R e C rappresentano ancora la forza e la coppia equipollenti alle
azioni esterne di superficie, si assume che esista finito il limite per ∆S → 0:
R
f = lim
∆S→0 ∆S
dove f viene chiamata forza distribuita di superficie; si assume inoltre che le coppie distribuite di superficie
siano nulle:
C
0 = lim
∆S→0 ∆S

Esempio: pressione di un gas. Si consideri un corpo immerso in un gas in quiete alla pressione p.
In tal caso, detta n la normale uscente dal corpo, R = −pn∆S, per cui f = −pn. È facile poi verificare
che le coppie distribuite sono nulle.

Reazioni vincolari. Non sempre le forze f sono note, in quanto spesso vengono esercitate da vincoli
che limitano i movimenti possibili del corpo. In tal caso si parla di reazioni vincolari. A questo livello
però non si facciamo distinzione tra f attive o reattive

2.1.3 Forze interne di superficie


Si consideri il corpo in esame e lo si separi idealmente in due parti Ω− e Ω+ con una sezione S non
necessariamente piana (si veda la Figura 2.1). Si indichi con S − la superficie di taglio appartenente a Ω− ,

28
CAPITOLO 2. EQUILIBRIO DEI CORPI DEFORMABILI A.Frangi, 2018

di normale uscente n(x); con S + la superficie di taglio appartenente a Ω+ , di normale uscente −n(x). Si
ammette la validità del seguente postulato, detto postulato di Cauchy:

Postulato 2 Le due parti Ω− e Ω+ interagiscono solo attraverso forze distribuite di superficie (dette
impropriamente tensioni o trazioni) che dipendono solo dalla normale alla superficie su cui agiscono
e dalla posizione x. Si indicherà quindi con t(x, n) la forza esercitata su S − e con t(x, −n) la forza
esercitata su S + .

In particolare si osservi che ciò implica che: i) le parti del corpo non interagiscono, ad esempio, tramite
coppie distribuite; ii) le tensioni t nascono da interazioni locali (dipendono solo dalla posizione!); iii) le
tensioni t non dipendono dalle proprietà geometriche della superficie quali, ad esempio, la curvatura (in
realtà quest’ultimo punto può essere dimostrato come Teorema).
Dai postulati appena presentati discendono alcune importanti conseguenze:

Lemma 1 (Azione e reazione) I vettori t(x, −n) e t(x, n) sono uguali ed opposti

Si immagini di isolare con il pensiero una porzione P arbitraria del corpo, completamente interna. Si
immagini poi di tagliarla in due parti P + e P − con un superficie di taglio S. Siano ∂P + e ∂P − le porzioni
di ∂P che interessano P + e P − , rispettivamente. Applichiamo la prima delle ECD a P:
Z Z Z
ρadΩ = t(n)dS + ρF dΩ, (2.3)
P ∂P P

e poi a P + e P − separatamente:
Z Z Z Z
ρadΩ = t(n)dS + t(n)dS + ρF dΩ, (2.4)
+ + P+
ZP Z ∂P ZS Z
ρadΩ = t(n)dS + t(−n)dS + ρF dΩ (2.5)
P− ∂P − S P−

Sommiamo adesso membro a membro le eq.(2.4) e (2.5) eliminando i termini che si corrispondono secondo
la eq.(2.3). Si ottiene: Z
(t(n) + t(−n)) dS = 0
S

da cui, per l’arbitrarietá completa di P e di S, t(−n) = −t(n) (applicando il Lemma di localizzazione).

Osservazione. Il vettore t non è diretto come n in generale, al contrario di ciò che avviene per i gas
ideali in quiete. Si indicherà con σn la sua componente normale e con τ la sua componente tangente alla
superficie su cui si applica:
σ = t · n, τ = t − σn

2.1.4 Tensore degli sforzi di Cauchy e teorema di Cauchy


Si consideri, in x interno al corpo, una faccia di normale e1 e si chiami σ11 e1 + σ21 e2 + σ31 e3 la tensione su
questa faccia. Analogamente siano σ12 e1 + σ22 e2 + σ32 e3 e σ13 e1 + σ23 e2 + σ33 e3 la tensione sulle facce di
normale e2 ed e3 , rispettivamente. I coefficienti σij sono funzione della posizione x e sono le componenti
cartesiane di un tensore σ, detto tensore degli sforzi di Cauchy
 
σ11 σ12 σ13
σ = σij ei ⊗ ej ↔ σ21 σ22 σ23  (2.6)
σ31 σ32 σ33

Teorema 1 (Teorema di Cauchy) Il vettore t(x, n) può essere espresso come t(x, n) = σ(x) · n(x)
dove σ(x) è il tensore degli sforzi. Ovvero, in termini di componenti cartesiane: ti = σij nj

29
2.1. FORZE ESTERNE E INTERNE. TENSORE DEGLI SFORZI DI CAUCHY A.Frangi, 2018

Si consideri infatti un tetraedro infinitesimo con tre facce di normale parallela ai piani coordinati e verso
opposto e la quarta faccia, di area ∆S, di normale n. Al tendere a zero delle dimensioni considerate,
appellandoci al teorema della media (ovvero trascurando infinitesimi di ordine superiore), parleremo di
trazione t e sforzo σ nel punto x trascurando la loro variazione nel tetraedro.
Per la eq.(4.7) e per il Lemma 1 la tensione sulla faccia di normale −ek è −σki ei . L’area di queste faccette
è ∆Sk = nk ∆S. Infatti, per il teorema della divergenza applicato ad un vettore costante arbitrario b:
Z Z Z
0= divb dΩ = b · n dS = b · n dS
Ω S S

da cui, al tendere a zero delle dimensioni del tetraedro:


Z
n dS = ∆Sn − ∆Sk ek = 0
S

Si imponga ora che la risultante in direzione i si annulli. Le forze di volume forniscono un contributo
che, al tendere del volume a zero, è un infinitesimo di ordine superiore rispetto alle forze di superficie.
Sommando le forze sulle quattro facce:

(−σi1 n1 − σi2 n2 − σi3 n3 ) ∆S + ti ∆S = 0

da cui, usando al solito la convenzione degli indici saturati: ti = σij nj .

Figura 2.2: Tetraedro di Cauchy

Esempio: trazione mono-assiale. Si analizzi un parallelepipedo soggetto a trazione mono-assiale


σ22 = α ed altri σij nulli (Figura 2.3). Si consideri un piano di normale:

2
n= (e + e3 )
2 2
che taglia il solido e si calcoli la tensione in un punto generico della sezione.
Dal Teorema di Cauchy si ottiene, usando il calcolo tensoriale:
√ √
2 2
t=σ·n= αe2 ⊗ e2 · (e2 + e3 ) = αe2
2 2

30
CAPITOLO 2. EQUILIBRIO DEI CORPI DEFORMABILI A.Frangi, 2018

Figura 2.3: Trazione uniassiale

È immediato verificare che il prodotto matrice-colonna tra la matrice associata a σ ed il vettore associato
a n fornisce lo stesso risultato:

0 0 0  0 √ √  0 
    
0 α 0 2 2
1 = α
 2 2 
0 0 0 1 0
 

ed in genere viene preferito nelle applicazioni per la sua semplicità.


Calcolo della componente normale:
α
σ =t·n=
2
Calcolo della componente tangente:

α 2
τ = t − σn = (e − e3 )
2 2 2

Esempio: sforzo sferico. In un fluido in quiete il tensore degli sforzi ha la forma:

σ = α1l

La tensione (compressione!) è uguale per ogni faccia:

t = αn

Componenti sferiche e deviatoriche. È possibile decomporre lo stato di sforzo nella maniera se-
guente. Si calcoli la traccia di σ e si definisca lo scalare σm tale che:

1
σm = trσ
3
Poi si definisce deviatore la differenza:
s = σ − σm 1l
La proprietà di s è che la traccia è nulla. Ovviamente:

σ = σm 1l + s

31
2.2. CONDIZIONI DI EQUILIBRIO A.Frangi, 2018

2.2 Condizioni di equilibrio


2.2.1 Equazioni indefinite di equilibrio
Si consideri un volume P arbitrario interno al corpo, di frontiera ∂P. Per la prima ECD (in virtù del
postulato 1): Z Z Z
ρa dΩ = ρF dΩ + t dS
P P ∂P
Usando il teorema di Green (vedere la formula A.26 dell’Appendice), poiché t = σ · n:
Z Z
∂σij
σij nj dS = dS
∂P P ∂xj

e quindi, data l’arbitrarietà di P:


∂σij
ρai = + ρFi (2.7)
∂xj
oppure, in forma intrinseca:
ρa = divσ + ρF (2.8)
Infatti:  
∂σij ∂σij
divσ = gradσ : 1l = e ⊗ ej ⊗ ek : (em ⊗ em ) = e
∂xk i ∂xj i

2.2.2 Simmetria del tensore degli sforzi


Si consideri un volumetto arbitrario P interno al corpo. Per la seconda ECD:
Z Z Z
x ∧ a dΩ = x ∧ ρF dΩ + x ∧ t dS
P P ∂P

ma t = σik ek ni , per cui si può applicare ancora il teorema della divergenza nella forma di eq.(A.27):
Z Z

x ∧ tdS = (x ∧ σki ek ) dΩ
∂P P ∂x i

Si effettui la derivata del prodotto. Poichè:


∂x
= ei ,
∂xi
si ottiene: Z Z Z
∂ ∂σki
(x ∧ σki ek ) dΩ = σki ei ∧ ek dΩ + x∧ e dΩ
P ∂x i P P ∂xi k
Il secondo termine si annulla se sommato all’integrale di volume delle forze ρF e delle forze di inerzia:
Z  
∂σki
x∧ e + ρF − ρa dΩ = 0
P ∂xi k
in virtù delle equazioni indefinite di equilibrio. Rimane dunque:
Z
σik ei ∧ ek dΩ = 0
P

e quindi, data l’arbitrarietà di P:


σik ei ∧ ek = 0 (2.9)

Poiché i e k sono indici saturati, si deve sommare da 1 a 3. È immediato verificare che questo implica la
simmetria del tensore. Infatti:
σik ei ∧ ek = (σ12 − σ21 )e3 + (σ23 − σ32 )e1 + (σ31 − σ13 )e2
Lemma 2 Il tensore degli sforzi è simmetrico σ = σ T

32
CAPITOLO 2. EQUILIBRIO DEI CORPI DEFORMABILI A.Frangi, 2018

2.2.3 Condizioni di equilibrio al contorno


Sulla superficie del corpo, per definizione stessa di t e f :

t=σ·n=f (2.10)

cioè il vettore delle tensioni su di una superficie di normale n deve essere uguale alle forze di superficie
esterne eventualmente applicate. In particolare, se in punto x del bordo non vi sono forze f , t = σ · n si
annulla in x.

2.2.4 Condizioni di equilibrio alle interfacce


Si consideri una superficie di discontinuità per il solido: ad esempio l’interfaccia tra due materiali diffe-
renti. Ragionamenti del tutto analoghi a quelli appena esposti permettono di concludere che il vettore t
deve essere continuo attraverso la superficie. Infatti in caso contrario sarebbe violato l’equilibrio di una
porzione P a forma di cilindro sottile le cui basi sono parallele alla superficie e si trovano da parti opposte
rispetto alla superficie stessa. Quindi:

[[t]] = [[σ]] · n = 0 (2.11)

Si noti che il tensore σ può essere a priori discontinuo, ma non la sua proiezione sulla normale!

2.3 Interpretazione microscopica per cristalli metallici


Si presenta un modello molto semplificato di cristallo metallico monoatomico che verrà ripreso e discusso
anche a livello di legame costitutivo nella Sezione 3.7. La sua semplicità permette interessanti sviluppi
teorici a supporto delle ipotesi prima enunciate.
Si consideri una “piccola” regione attorno alla posizione x e si supponga che il mezzo continuo sia costi-
tuito, alla scala microscopica, da una collezione di sistemi puntuali (detti punti per brevità) interagenti
tra di loro attraverso forze dirette come la loro congiungente. Sia xi uno di questi punti e rc il vettore che
lo congiunge con un altro generico punto xj : rc = xj − xi . Sia f (x, rc ) la densità di questi legami, ovvero
il loro numero per unità di volume, avendo scelto come spazio delle fasi lo spazio di tutti i vettori legame
rc . Per ipotesi, la forza esercitata dal secondo punto sul primo è diretta come rc , e vale F (rc )rc , dove
F (rc ) è una funzione rapidamente decrescente del modulo della distanza rc (spesso nell’ordine di qualche
decimo di nanometro). Come si vedrà nella Sezione 3.7, questa forza spesso discende da un potenziale
più o meno complesso.
Si consideri ora una areola da = nda centrata in x. Il verso di n definisce un lato positivo e un lato
negativo per lo spazio circostante. Si può inoltre immaginare di creare un volumetto cilindrico dΩ per
estrusione di da secondo la normale (e diviso in dΩ+ e dΩ− ). L’altezza del cilindro è a priori illimitata.
Inoltre x e n definiscono un piano a che è estensione dell’areola e divide lo spazio in Ω+ e Ω− .
Definiamo la forza tda come la somma di tutte le forze esercitate sui punti di dΩ− da parte dei punti di
Ω+ . Fissato rc , il volume di dΩ− contenente punti xi tali per cui rc = xj − xi arriva a tagliare il piano a
e contribuisce alla forza è: |rc · n|da. Il numero di questi legami in un intervallo drc attorno a rc è dato
da f (x, rc )(rc · n)da drc . La forza tda si ottiene quindi integrando su tutto lo spazio delle fasi (lo spazio
dei vettori rc ): Z
tda = f (x, rc )F (rc )rc (rc · n)da drc
r c ·n>0

da cui:
Z !
t= f (x, rc )F (rc )rc ⊗ rc drc ·n (2.12)
r c ·n>0

L’integrazione è limitata per costruzione al semispazio delle fasi rc · n > 0, ma per praticità conviene
modificarla leggermente per estenderla a tutto R3 . È sufficiente osservare che, per definizione, f (x, rc ) =

33
2.3. INTERPRETAZIONE MICROSCOPICA PER CRISTALLI METALLICI A.Frangi, 2018

f (x, −rc ) e quindi:


Z Z
f (x, rc )F (rc )rc ⊗ rc drc = f (x, rc )F (rc )rc ⊗ rc drc (2.13)
r c ·n>0 r c ·n<0

da cui:
Z !
1
t= f (x, rc )F (rc )rc ⊗ rc drc ·n (2.14)
2 R3

(questa operazione in fondo equivale a considerare ogni coppia di punti due volte). Dalla eq.(2.14) si
identifica infine l’espressione di σ:
Z
1
σ= f (x, rc )F (rc )rc ⊗ rc drc (2.15)
2 R3

Osservazione. La definizione può apparire criticabile a questo livello in quanto non è strettamente
legata alla superficie. Le trazioni t infatti non sono perfettamente di superficie, ma quasi, nella misura
in cui solo le forze tra punti vicini danno un contributo significativo a questa somma, come si vedrà più
avanti, essendo F (rc ) funzione rapidamente decrescente della distanza. In pratica, la procedura seguita è
giustifica solo se l’areola da, pur essendo infinitesima, è grande rispetto alla tipica distanza di interazione
tra i punti, ovvero se il mezzo può essere considerato continuo. È la tipica situazione dei reticoli cristallini.

2.3.1 Caso particolare di un cristallo metallico cubico

Figura 2.4: Strutture cubiche standard: cubica a facce centrate (CFC), cubica a corpo centrato (CC) e
cubica semplice (CS).

Si consideri, come esempio, un monocristallo a bassa temperatura. Il cristallo è rappresentato come


un reticolo regolare di ioni in configurazioni che corrispondono a minimi di energia e sono dotate di
simmetria cubica. Gli elettroni di valenza costituiscono una “nuvola” condivisa tra gli ioni e sono ad
essi legati in maniera “debole”. In questa situazione si può definire una cellula di riferimento cubica che
si ripete periodicamente nelle tre direzioni. Nella Figura 2.4 sono rappresentate tre strutture cubiche
tipiche: cubica a facce centrate (CFC), cubica a corpo centrato (CC) e cubica semplice (CS). Il lato della
cellula sia di lunghezza a. Questo parametro è dell’ordine di qualche angström e può essere misurato con
tecniche di diffrazione. Tutte le lunghezze verranno espresse in funzione di a.

34
CAPITOLO 2. EQUILIBRIO DEI CORPI DEFORMABILI A.Frangi, 2018

Si consideri un atomo di riferimento (in nero nella Figura). Si possono ordinare le distanze degli altri
atomi in ordine crescente e definire dei livelli di vicinanza r con molteplicità nr : vi sono nr vicini di livello
r, situati a una distanza αr a. Si introduce anche βr = αr /α1 . Si noti che, per le particolari strutture
considerate, tutto è invariante rispetto alla scelta dell’atomo di base. In particolare, per calcolare il
volume atomico si può immaginare di costruire il cristallo posizionando una ad una le celle cubiche come
mattoncini. Se nV è il numero di atomi che si aggiungono per completare una nuova cella lontano dai
bordi, allora il volume atomico è a3 /nV . Il calcolo è esatto se il numero di atomi di volume è  di quelli
di superficie. La Tabella 2.1 riassume questi valori.

CFC CC CS
livello s ns αs βs ns αs βs ns αs βs
√ √
1 12 2/2 √1 8 3/2 √1 6 √1 √1
2 6 p1 2 6 1 2 3/3 12 2 2
√ √ √ √ √
3 24 √3/2 3 12 √ 2 2√ 6/3 8 3 3
4 12 √ 2 √2 24 11/2
√ 33/3 6 √2 √2
5 24 10/2 5 8 3 2 24 5 5
V /a3 1/4 1/2 1

Tabella 2.1: Parametri geometrici per le strutture cubiche. V è il volume atomico

Sforzo e trazioni. Si applica eq.(2.15) scegliendo la posizione di un atomo qualunque come origine e
indicando con xi la posizione del generico vicino. Il vettore di legame rc è quindi xi e l’integrale sulla
spazio delle fasi diventa una somma discreta su tutti gli ioni vicini. La densità f dei legami per unità di
volume relativa a uno ione è data da 1/V e il vettore trazione su di una faccia da risulta quindi:
1 X 1 X
t= F (ri )xi (xi · n) ' F (ri )xi (xi · n),
2V i 2V i

dove la somma è estesa tipicamente solo ai primi livelli di vicinanza poiché F decresce rapidamente e
diventa trascurabile al di là dei primi Nr livelli di vicinanza. Infine il tensore degli sforzi associato è:
1 X
σ= F (ri )xi ⊗ xi
2V i

2.4 Interpretazione microscopica per gas


Un contesto completamente diverso in cui si può agevolmente fornire l’interpretazione microscopica degli
sforzi è rappresentato dalla teoria cinetica dei gas [7]. Tutte le quantità macroscopiche di interesse per
un gas, come la densità ρ e la velocità media v, possono essere espresse a partire della funzione di
distribuzione f (x, ξ, t). L’espressione f (x, ξ, t)dξ rappresenta la probabilità di avere in x una densità di
massa di molecole con un velocità in un intorno di ξ (intorno di ampiezza dξ). Se f è nota, la densità e
la quantità di moto media sono, ad esempio:
Z Z
ρ(x, t) = f (x, ξ, t)dξ ρv(x, t) = f (x, ξ, t)ξ dξ (2.16)
R3 R3

Per un gas in condizioni di riposo con velocità media nulla:


2 !
ρ0 ξ
f (x, ξ, t) = f0 (ξ) = 3/2
exp − (2.17)
(2πRT0 ) 2RT0

dove f0 è detta distribuzione Maxwelliana di equilibrio, T0 è la temperatura media, ρ0 la densità media


e R la costante universale dei gas divisa per la massa molare.

35
2.5. ANALISI DELLO STATO DI SFORZO A.Frangi, 2018

Si consideri un gas dotato di velocità locale media v e sia da, in maniera simile al caso precedente,
un’areola che seguiamo nel suo movimento medio ed è quindi dotata di velocità v. Definiamo la forza
tda esercitata sull’areola come la variazione di quantità di moto di dΩ− dovuta al flusso di molecole
attraverso il piano a. Con ragionamenti molto simili a quelli del monocristallo, con la sola differenza
che la superficie da ha un velocità media v non nulla, si trova che la quantità di moto uscente (legata a
molecole che escono) da dΩ− attraverso il piano a è, nell’unità di tempo:
Z
f (x, ξ, t)ξ(ξ − v) · ndadξ
(ξ−v)·n>0

mentre la quantità di moto entrante è:


Z Z
f (x, ξ, t)ξ|(ξ − v) · n|dadξ = − f (x, ξ, t)ξ((ξ − v) · n)dadξ
(ξ−v)·n<0 (ξ−v)·n<0

La “forza” tda (anche se in realtà non si tratta di una forza) esercitata su dΩ− è definita come differenza
tra quantità di moto entrante e uscente, per cui:
Z 
t=− f (x, ξ, t)ξ ⊗ (ξ − v)dξ · n
R3

Poiché per definizione di velocità v:


Z Z Z
f (x, ξ, t)v ⊗ (ξ − v)dξ = v ⊗ f (x, ξ, t)ξ dξ − v ⊗ v f (x, ξ, t)dξ = 0
R3 R3 R3

si può scrivere: Z 
t=− f (x, ξ, t)(ξ − v) ⊗ (ξ − v)dξ ·n
R3

che introduce naturalmente la definizione di sforzo:


Z
σ=− f (x, ξ, t)(ξ − v) ⊗ (ξ − v) dξ
R3

Esercizio. Ipotizzando f = f0 , si specifichi il tensore degli sforzi per un gas in equilibrio (v = 0). Si
mostri che è un tensore sferico e che corrisponde alla nota definizione di pressione per un gas perfetto:
σ = −p1l = −ρ0 RT0 1l

2.5 Analisi dello stato di sforzo


2.5.1 Sforzi e direzioni principali
Si consideri il punto x in Ω e un generico elemento di superficie dotato di normale n. Chiameremo sforzi
principali e direzioni principali le soluzioni del problema agli autovalori:

σ · n = λn

Si osserva che il vettore tensione legato a una direzione principale è ortogonale alla superficie.
Poiché il tensore σ è simmetrico e reale, esso è sempre diagonalizzabile, ovvero è sempre possibile indi-
viduare una terna, detta terna principale, di autovettori ortonormali che rappresentano una base per lo
spazio R3 . Per risolvere il problema è necessario trovare le radici dell’equazione caratteristica:

det(σ − λ1l) = 0

che si riduce al polinomio:


λ3 − I1 λ2 + I2 λ − I3 = 0

36
CAPITOLO 2. EQUILIBRIO DEI CORPI DEFORMABILI A.Frangi, 2018

dove gli invarianti Ii sono:

I1 =σ11 + σ22 + σ33 = trσ


1
I2 = tr2 σ − tr(σ 2 )

2
I3 =detσ

Per convenzione gli sforzi principali si indicano con σI , σII , σIII . La terna principale sia uI , uII , uIII . Le
direzioni principali non hanno a priori un verso definito: lo si sceglie a posteriori in modo che la terna
sia destra. In questa base il tensore degli sforzi σ risulta diagonale (Figura 2.5):

σ = σI uI ⊗ uI + σII uII ⊗ uII + σIII uIII ⊗ uIII

Figura 2.5: Sforzi e direzioni principali

Sforzi normali. Si consideri una faccia di normale n qualunque e sia σ = t · n lo sforzo normale. Il
massimo e il minimo di σ coincidono con il massimo e minimo sforzo principale, rispettivamente:

max(σI , σII , σIII ) = max σ min(σI , σII , σIII ) = min σ


n n

Esercizio.
Stato di sforzo sferico: σ = α1l. La tensione su di una faccia comunque orientata è ortogonale alla faccia
stessa e pari a α. Questo implica che ogni direzione è principale. Infatti σ · n = α1l · n = αn.

Esercizio.
Stato di sforzo cilindrico. Sia σI lo sforzo principale associato alla direzione principale uI e siano σII = σIII
gli altri due sforzi principali associati ai vettori della terna principale uII , uIII . Un qualunque vettore orto-
gonale a uI è principale. Infatti se un vettore v giace nel piano ortogonale a uI è certamente combinazione
lineare di uII e uIII e quindi anche v è direzione principale.

Esercizio.
Si consideri lo stato di sforzo definito dalla matrice:
 
3 0 0

1 3 3
0

4
√ 4 
3 3
0 4 − 54

37
2.5. ANALISI DELLO STATO DI SFORZO A.Frangi, 2018

Graficamente lo stato di sforzo viene rappresentato come nella Figura 2.6, disegnando sulle tre facce
visibili le componenti di sforzo non nulle (le tre facce non visibili sono caricate da forze uguali opposte,
ma non si riportano le frecce per chiarezza). Le frecce indicano direzione e verso e i numeri sono sempre
riportati in valore assoluto.

Figura 2.6: Rappresentazione grafica dello stato di sforzo

Si noti che vale sempre la seguente regola sulle le componenti di sforzo tangenti alla facce. Si consideri
uno spigolo qualunque del cubo e le due facce che hanno lo spigolo in comune.
Come conseguenza della simmetria di σ, le componenti di sforzo tangenti alle facce e perpendicolari allo
spigolo sono sempre o entrambe convergenti sullo spigolo o entrambe divergenti dallo spigolo.
Si vogliono calcolare gli sforzi e direzioni principali. Il polinomio caratteristico risulta il determinante
della matrice:
 
3−λ 0 √
0
1 3 3 
 0 4 − λ

√ 4 
3 3 5
0 4 − 4 − λ

e cioè, svolti i conti:


(λ − 3)(λ2 + λ − 2) = (λ − 3)(λ − 1)(λ + 2)
da cui:

σI = 3, σII = 1, σIII = −2

La direzione principale associata a σI risulta essere, uI = ±e1 . Infatti, le componenti del vettore uI sono
soluzione del sistema omogeneo:
    
0 0 √0  v1   0 
1
0 −11√ 3 3 v2 = 0
4
0 3 3 −17 v3 0
   

da cui il risultato. Le componenti del vettore uII sono invece soluzione del sistema omogeneo:
    
8 0 √0  v1   0 
1
0 −3 √ 3 3 v2 = 0
4
0 3 3 −9 v3 0
   

e cosı̀ anche per le componenti del vettore uIII :


    
20 0 0
 v1   0 

1
0 9
√ 3 3 v2 = 0
4
0 3 3 3 v 0
   
3

38
CAPITOLO 2. EQUILIBRIO DEI CORPI DEFORMABILI A.Frangi, 2018

Si ottiene infine che una possibile scelta della terna principale è:
√ √
3 1 1 3
uI = e1 , uII = e2 + e3 , uIII = − e2 + e
2 2 2 2 3
dove i tre vettori nell’ordine scritto formano una terna destra. Poichè gli autovettori sono definiti a meno
del segno esistono altre scelte possibili.

2.5.2 Cerchi di Mohr


Caso generale in cui tutti i valori principali sono tra loro diversi. Si sceglie di lavorare nella terna principale
uI , uII , uIII e si suppone (solo in questa Sezione) che gli sforzi principali siano ordinati: σI ≥ σII ≥ σIII .
Si consideri una superficie di normale n generica e siano: nI = n · uI , nII = n · uII , nIII = n · uIII le
componenti di n nella terna principale. Si calcoli la tensione:
t = σI nI uI + σII nII uII + σIII nIII uIII
con componente normale:
σ = t · n = σI n2I + σII n2II + σIII n2III
e modulo τ della componente tangente τ = t − σn (usando il prodotto scalare):
τ 2 = t · t + σ 2 − 2σt · n = t · t − σ 2 = σI2 n2I + σII
2 2 2
nII + σIII n2III − σ 2
Si vuole adesso arrivare ad esprimere n2I in funzione di σ, τ e degli sforzi principali. A questo fine,
ricordando che:
n2III = 1 − n2I − n2II
e che dall’espressione di σ si ha:
σ − σIII − (σI − σIII )n2I
n2II =
σII − σIII
si può sostituire nell’espressione di τ ottenendo:
τ 2 = (σI − σIII )n2I (σI − σII ) + (σ − σIII )(σII − σ)
per cui:
τ 2 + (σ − σII )(σ − σIII )
n2I = ≥0
(σI − σII )(σI − σIII )
Ripetendo gli stessi passaggi per le altre componenti nII e nIII di n, si ottiene:
τ 2 + (σ − σIII )(σ − σI )
n2II = ≥0
(σII − σIII )(σII − σI )
τ 2 + (σ − σI )(σ − σII )
n2III = ≥0
(σIII − σI )(σIII − σII )
da cui:
τ 2 + (σ − σII )(σ − σIII ) ≥ 0

τ 2 + (σ − σIII )(σ − σI ) ≤ 0 (2.18)


2
τ + (σ − σI )(σ − σII ) ≥ 0

che definiscono la regione (detta arbelo di Mohr) evidenziata in Figura 2.7. È immediato verificare che,
se le diseguaglianze vengono sostituite con uguaglianze, si ottengono le equazioni delle tre circonferenze
della Figura 2.7.
È possibile mostrare che, al variare della giacitura n, il punto (σ, τ ) descrive tutta le regione grigia della
Figura, anche se solo la parte in τ > 0 ha significato fisico. In particolare si verifica che gli sforzi principali
comprendono il massimo ed il minimo sforzo normale. Inoltre il massimo valore di τ è pari a:
σI − σIII
τmax =
2

39
2.5. ANALISI DELLO STATO DI SFORZO A.Frangi, 2018

Figura 2.7: Arbelo di Mohr

2.5.3 Cerchio di Mohr in un piano principale


Sia x3 direzione principale. Di conseguenza, necessariamente si ha σ13 = σ23 = 0 e la matrice di sforzo
più generale è (dimostrarlo per esercizio):
 
σ11 σ12 0
σ12 σ22 0 
0 0 σ33

Ci si propone di studiare σ e τ al variare dell’orientazione di una superficie con normale ortogonale a e3


(e quindi giacente nel piano e1 , e2 ). A tal fine si considera un prisma retto infinitesimo a base triangolare
ed asse diretto come e3 (Figura 2.8 a sinistra). Si osserva che, poiché la direzione x3 è principale, le
tensioni sulle facce di normale ±e3 non hanno componenti nelle direzioni e1 , e2 . Chiamiamo σIII (= σ33 )
questo sforzo principale. Come al solito, le forze di volume forniscono un contributo che, al tendere del
volume a zero, è un infinitesimo di ordine superiore rispetto alle forze di superficie.
Si può quindi analizzare più semplicemente una sezione del prisma: il triangolo della Figura 2.8 a destra.
La sezione della superficie di normale n è rappresentata dall’ipotenusa.
Si indica con σ la proiezione normale di t, τ la proiezione tangente, con la convenzione che τ positivo se
orario. Si impone l’equilibrio in direzione di n ed in direzione ortogonale (verso orario), ricordando che,
se la lunghezza dell’ipotenusa è ∆x, la lunghezza del cateto verticale è cos α∆x, e la lunghezza del cateto
orizzontale è sin α∆x:

σ = σ11 cos2 α + σ22 sin2 α + 2σ12 sin α cos α


τ = (σ11 − σ22 ) sin α cos α − σ12 (cos2 α − sin2 α)

Utilizzando le formule trigonometriche:

sin 2α = 2 sin α cos α cos 2α = cos2 α − sin2 α = 2 cos2 α − 1 = 1 − 2 sin2 α

40
CAPITOLO 2. EQUILIBRIO DEI CORPI DEFORMABILI A.Frangi, 2018

Figura 2.8: Equilibrio del volumetto

si possono riscrivere nella maniera seguente:


σ11 + σ22 1
σ− = (σ11 − σ22 ) cos 2α + σ12 sin 2α
2 2
1
τ = (σ11 − σ22 ) sin 2α − σ12 cos 2α
2
Si indichi con C il coefficiente (σ11 + σ22 )/2. Quadrando i termini si ottiene l’equazione del cerchio di
Mohr:
1
(σ − C)2 + τ 2 = (σ11 − σ22 )2 + σ12
2
4
di raggio: r
1 2
R= (σ11 − σ22 )2 + σ12
4
Si introduca ora l’angolo β tale che:
1
(σ11 − σ22 ) = R cos β, σ12 = R sin β
2
per cui:

σ − C = R cos(2α − β)
τ = R sin(2α − β) (2.19)

Si considerino due superfici: la prima forma l’angolo α rispetto alla verticale, la seconda l’angolo α + ∆α
(in senso antiorario).
Dalle eq.(2.19) è evidente che i punti rappresentativi (σ, τ ) delle due superfici nel cerchio di Mohr sono
separati dall’angolo 2∆α (sempre in senso antiorario). Il cerchio di Mohr viene percorso a “velocità
doppia” nel piano σ, τ rispetto a ciò che avviene nel piano fisico. Il verso di percorrenza è lo stesso della
rotazione “fisica”. Si noti in particolare che se due facce hanno normali ortogonali tra loro, allora i punti
rappresentativi dello stato di sforzo sul cerchio di Mohr si trovano su estremi di un diametro del cerchio,
perché sono separati da un angolo pari a π.
Si può quindi costruire il cerchio in maniera diretta conoscendo il valore di σ11 , σ22 , σ12 . Infatti si consideri
una faccia di normale e1 . Detto A il punto rappresentativo di questa faccia, le sue coordinate sono σ = σ11 ,
τ = −σ12 (si ricordi la convenzione oraria per τ ). Si consideri ora una faccia di normale e2 . Detto B il

41
2.5. ANALISI DELLO STATO DI SFORZO A.Frangi, 2018

Figura 2.9: Convenzioni per lo sforzo di Cauchy e per il cerchio di Mohr

Figura 2.10: Esercizio sul cerchio di Mohr

42
CAPITOLO 2. EQUILIBRIO DEI CORPI DEFORMABILI A.Frangi, 2018

punto rappresentativo di questa faccia, le sue coordinate sono σ = σ22 , τ = σ12 . Inoltre le due facce sono
inclinate tra loro di π/2 e quindi A e B sono punti estremi di un diametro. Queste informazioni sono
sufficienti per tracciare immediatamente il cerchio (Figura 2.9).
Si possono calcolare anche gli sforzi principali:

σI = C + R, σII = C − R

Inoltre è possibile calcolare la direzione corrispondente a σI . Si consideri ad esempio il punto A e, a


partire dai dati σ11 , σ22 , σ12 , si calcoli l’angolo 2γ di cui A deve ruotare sulla circonferenza per arrivare
in σI (vedere la Figura 2.9 a destra). Nel piano fisico l’angolo γ, percorso nello stesso verso che nel piano
di Mohr, separa la direzione e1 dalla direzione principale relativa a σI .

Esercizio
Si consideri uno stato di sforzo σ11 = 2 MPa, σ22 = 6 MPa, σ12 = −2 MPa. Tutti gli altri σij sono nulli.
Certamente e3 è direzione principale con sforzo principale nullo. Si calcolino gli altri sforzi principali e le
altre direzioni associate con la tecnica del cerchio di Mohr.√ √
Il centro è C = (4, 0). Gli sforzi principali sono σI = 4 + 2 2 e σII = 4 − 2 2, da cui:
√ √
σI = 4 + 2 2, σII = 4 − 2 2, σIII = 0

Dalla costruzione della Figura 2.10 si osserva che il punto B “dista” da σI dell’angolo 2γ = π/4 nel piano
di Mohr in senso antiorario. Ciò vuol dire che la giacitura di B (piano con normale e2 ) deve ruotare di
γ = π/8 in senso antiorario per sovrapporsi alla giacitura di σI . Si osserva che si potrebbe anche dire che
il punto A “dista” da σI dell’angolo 2γ = 3π/4 nel piano di Mohr in senso orario, e che quindi la giacitura
di A (piano con normale e1 ) deve ruotare di γ = 3π/8 in senso orario per sovrapporsi alla giacitura di
σI . In entrambi i modi si ottiene:  π π 
uI = ± sin e1 − cos e2
8 8
Per calcolare la seconda direzione principale basta ruotare questa di π/2 oppure osservare che la giacitura
di A (normale e1 ) deve ruotare di γ = π/4 in senso antiorario per sovrapporsi alla giacitura di σII , oppure
che la giacitura di B (normale e2 ) deve ruotare di γ = 3π/4 in senso orario per sovrapporsi alla giacitura
di σII e quindi:  π π 
uII = ± cos e1 + sin e2
8 8
Si verifica a posteriori che la scelta del segno positivo in entrambi i casi rende la terna destra.

Esercizio
Si consideri uno stato di sforzo in cui σ13 = 1 MPa, mentre tutti gli altri σij sono nulli (Figura 2.11).
Calcolare gli sforzi principali e le direzioni principali.
Dallo stato di sforzo assegnato si deduce che ±e2 è direzione principale con sforzo associato nullo.
Il centro è C = (0, 0). Gli sforzi principali sono σI = 1 e σII = −1, da cui:

σI = 1, σII = −1, σIII = 0

Le direzioni principali nel piano sono:


√ √
2 2
uI = ± (e + e3 ) uII = ± (e − e3 )
2 1 2 1
Una possibile terna (destra) principale è:
√ √
2 2
uI = (e + e3 ) uII = (−e1 + e3 ) uIII = −e2
2 1 2

43
2.6. APPLICAZIONE: EQUAZIONI DI EQUILIBRIO IN COORDINATE POLARI A.Frangi, 2018

Figura 2.11: Esercizio sul cerchio di Mohr

2.6 Applicazione: equazioni di equilibrio in coordinate polari


In coordinate polari il tensore degli sforzi ha l’espressione generale:

σ =σrr er ⊗ er + σϑϑ eϑ ⊗ eϑ + σrϑ (er ⊗ eϑ + eϑ ⊗ er )

Si vogliono esplicitare le componenti dell’equazione indefinita di equilibrio assumendo che le forze di


volume ρF e ρa siano nulle:
divσ = gradσ : 1l = 0
Il calcolo di gradσ si effettua come fatto per il gradiente di uno scalare e di un vettore nel Capitolo 1 a
partire dall’espressione:
dσ = gradσ · dx
Si tratta evidentemente di calcoli lunghi e meccanici. Un esempio semplice è sviluppato in dettaglio
nell’Appendice A.5.2 nel caso in cui σrr , σϑϑ , σrϑ siano funzione solo di r.
Si presenta invece qui un approccio alternativo, di più chiaro significato fisico, considerando il volumetto
della Figura 2.12.
In Figura sono riportate le tensioni su quattro facce. La faccia A ha normale −eϑ e la tensione è
−σϑϑ eϑ − σrϑ er . La faccia B ha normale −er e la tensione è −σrr er − σrϑ eϑ . Sulle altre due facce, di
normale er e eϑ , agiscono le tensioni illustrate in Figura. Le lunghezze dei lati A e C è dr; la lunghezza
del lato B è rdϑ; la lunghezza del lato D è (r + dr)dϑ.
L’equilibrio in direzione er (ovvero proiettando tutte le forze in direzione della bisettrice dell’angolo dϑ)
impone:
   
∂σrr ∂σrϑ dϑ
−σrr rdϑ + σrr + dr (r + dr)dϑ − σrϑ dr + σrϑ + dϑ dr − 2σϑϑ dr = 0
∂r ∂ϑ 2

 
∂σrr 1 ∂σrϑ σrr − σϑϑ
+ + rdrdϑ = 0
∂r r ∂ϑ r

44
CAPITOLO 2. EQUILIBRIO DEI CORPI DEFORMABILI A.Frangi, 2018

Figura 2.12: Equazioni di equilibrio in coordinati polari

In alcuni termini dell’equazione precedente si è posto cos(dϑ) ' 1, sin(dϑ) ' dϑ, trascurando i termini
di ordine superiore. In maniera simile, l’equilibrio in direzione eϑ (direzione ortogonale alla bisettrice)
impone che:
   
∂σϑϑ ∂σϑr dϑ
−σϑϑ dr + σϑϑ + dϑ dr − σϑr rdϑ + σϑr + dr (r + dr)dϑ + 2σϑr dr = 0
∂ϑ ∂r 2

 
∂σϑr 1 ∂σϑϑ 2σrϑ
+ + rdrdϑ = 0
∂r r ∂ϑ r

Si osservi che rdϑdr è la misura dS dell’elemento considerato. Se fossero presenti forze “di volume” (in
questo caso in realtà di superficie) ρFr er + ρFϑ eϑ , anche queste avrebbero risultanti O(dS) e dovrebbero
essere incluse. Un’attenta analisi mostra che tutti i termini che sono stati trascurati sono invece o(dS).
Le equazioni indefinite di equilibrio diventano dunque, nel caso generale:

∂σrr 1 ∂σrϑ σrr − σϑϑ


+ + + ρFr = 0
∂r r ∂ϑ r
∂σϑr 1 ∂σϑϑ 2σrϑ
+ + + ρFϑ = 0
∂r r ∂ϑ r

Discussione. Perchè nella dimostrazione del Teorema di Cauchy e delle condizioni di interfaccia (e in
altre occasioni) si sono trascurate le forze di volume e le variazioni delle componenti dello sforzo mentre
qui le si tengono in conto? In quei casi, detto x0 un punto interno all’elemento di volume, lo sforzo su
ogni faccia è stato approssimato con σ(x0 ), ovvero con uno sviluppo di ordine 0. Qui...

2.7 Applicazione: campo di sforzi in un tubo in pressione


Si consideri un tubo cilindrico, di sezione circolare, raggio interno Ri , spessore e (Re = Ri + e), altezza
H e asse Oz (nella configurazione deformata). Si ipotizza che le forze esterne sono nulle sulla superficie
laterale esterna e sulle superfici superiore e inferiore, mentre all’interno il tubo è pieno di un fluido a
pressione p. Si trascurano il peso e le forze di inerzia (equilibrio statico).

45
2.7. APPLICAZIONE: CAMPO DI SFORZI IN UN TUBO IN PRESSIONE A.Frangi, 2018

Figura 2.13: Tubo in pressione

Si lavora in coordinate cilindriche (r, ϑ, z) e si suppone che le componenti del tensore di Cauchy siano
funzione solo di r. Il tensore degli sforzi in coordinate cilindriche si scrive:

σ =σrr er ⊗ er + σϑϑ eϑ ⊗ eϑ + σzz ez ⊗ ez


+ σrϑ (er ⊗ eϑ + eϑ ⊗ er ) + σrz (er ⊗ ez + ez ⊗ er ) + σzϑ (ez ⊗ eϑ + eϑ ⊗ ez )

Per “visualizzare” σ si utilizza il vettore trazione (o tensione) t. Si consideri un elemento di superficie da


di normale n = nr er + nϑ eϑ + nz ez . Le forze per unità di superficie esercitate su questa faccia sono:

t = σ · n = (σrr er + σϑr eϑ + σzr ez ) nr +


+ (σrϑ er + σϑϑ eϑ + σzϑ ez ) nϑ
+ (σrz er + σϑz eϑ + σzz ez ) nz

I vettori tensione per le sei scelte n = ±er , ±eϑ , ±ez sono rappresentati nella Figura 2.14.
Il campo di sforzi deve rispettare le condizioni di equilibrio sulla superficie:

t=f ∀x ∈ ∂Ω (2.20)

mentre nel volume Ω:

divσ + ρF = 0 ∀x ∈ Ω (2.21)

Nell’Appendice A.5.2 è riportata l’espressione generale delle tre componenti della divergenza in coordinate
polari, che può essere ottenuta per estensione dei procedimenti analizzati nell’esempio precedente:

∂σrr 1 ∂σrϑ ∂σrz σrr − σϑϑ


+ + + + ρFr = 0
∂r r ∂ϑ ∂z r
∂σϑr 1 ∂σϑϑ ∂σϑz σrϑ
+ + +2 + ρFϑ = 0
∂r r ∂ϑ ∂z r
∂σzr 1 ∂σzϑ ∂σzz σzr
+ + + + ρFz = 0
∂r r ∂ϑ ∂z r
– P1 Mostrare che σ ha la forma:

σ(r, ϑ, z) = σrr (r)er ⊗ er + σϑϑ (r)eϑ ⊗ eϑ

46
CAPITOLO 2. EQUILIBRIO DEI CORPI DEFORMABILI A.Frangi, 2018

Figura 2.14: tensore degli sforzi in coordinate cilindriche

Poiché le componenti di σ dipendono solo da r e le forze di volume sono assenti, le equazioni (2.21)
diventano:
dσrr σrr − σϑϑ
+ =0
dr r
dσϑr σϑr
+2 =0
dr r
dσzr σzr
+ =0
dr r
ovvero:
d(rσrr ) A B
= σϑϑ σϑr = σzr =
dr r2 r
Le equazioni di equilibrio sulla superficie (σ · n = f ) sono:

σ · er = 0 su Se → σrr (Re ) = σrϑ (Re ) = σrz (Re ) = 0


σ · (−er ) = per su Si → σrr (Ri ) = −p, σrϑ (Ri ) = σrz (Ri ) = 0
σ · (±ez ) = 0 su S0 , SL → σrz (r) = σϑz (r) = σzz (r) = 0 ∀r

che comportano: σrz (r) = σϑz (r) = σzz (r) = 0. Inoltre la componente σϑr deve soddisfare:
A
σϑr = , σϑr (Re ) = σϑr (Ri ) = 0
r2
da cui si ha che anche σϑr = 0.
Il problema è dunque governato da:
d(rσrr )
= σϑϑ σrr (Re ) = 0, σrr (Ri ) = −p (2.22)
dr

47
2.8. APPLICAZIONE: AZIONI INTERNE IN TRAVI SNELLE 2D IN STATICA A.Frangi, 2018

Figura 2.15: Calcolo di < σϑϑ > imponendo l’equilibrio di un semitubo

– P2 Sia < σϑϑ > il valor medio di σϑϑ :


Z Re
1
< σϑϑ >= σϑϑ (r)dr
e Ri

Calcolare < σϑϑ > in maniera diretta utilizzando le equazioni di equilibrio

A partire dall’equazione (2.22) si ottiene:

1 Re 1 Re d(rσrr )
Z Z
< σϑϑ >= σϑϑ dr = dr
e Ri e Ri dr
1 R pRi
= [rσrr ]Rei =
e e
– P3 Calcolare < σϑϑ > imponendo l’equilibrio globale di una metà di tubo ottenuta tagliando il tubo con
un piano passante per l’asse z (Figura 2.15)

Per calcolare gli sforzi σϑϑ si può considerare un sottosistema tale che σϑϑ sia messo in evidenza come
forze esterne: un semi-tubo. In particulare R · e = 0, dove e indica la normale al piano di taglio.
Z Re
pRi
R2 = 2Ri Hp − 2H σϑϑ dr = 0 → < σϑϑ >=
Ri e

– P4 Cosa succede quando lo spessore diventa piccolo rispetto al raggio medio?

2.8 Applicazione: azioni interne in travi snelle 2D in statica


Si consideri una trave snella ottenuta estrudendo una figura 2D (detta sezione generatrice) lungo la linea
d’asse rappresentata in Figura 2.16. Per semplictà si assume che l’asse passi per i baricentri delle sezioni.
Si indichi con n(s) il versore normale alla sezione (e quindi tangente alla curva) e con m(s) il versore
normale alla curva (e tangente alla sezione), tali che m(s) ∧ n(s) = ez . Dalla geometria è noto che:

dn m(s) dm n(s)
= , =−
ds ρ(s) ds ρ(s)

48
CAPITOLO 2. EQUILIBRIO DEI CORPI DEFORMABILI A.Frangi, 2018

dove il raggio di curvatura ρ deve essere inteso in senso algebrico, ovvero positivo se il centro giace dalla
parte di m e negativo in caso contrario.
Si assume che lo stato di sforzo nella trave abbia la forma:
σ = σnn n ⊗ n + σnt (n ⊗ m + m ⊗ n)
dove σnn indica lo sforzo normale e σnt lo sforzo tangente, e che la trave sia in equilibrio statico (forze di
inerzia nulle). Si consideri un “tronco” infinitesimo di trave di spessore ds. Le forze di volume esercitate
sull’elemento vengono ridotte al sistema equipollente costituito da una forza assiale p(s)nds e una forza
distribuita di taglio q(s)mds.

Figura 2.16: Equazioni indefinite di equilibrio per una trave generica

– P1 Disegnare una sezione e indicare graficamente le tensioni applicate su di essa


La tensione è σ · n e quindi:
t = (σnn n ⊗ n + σnt (n ⊗ m + m ⊗ n)) · n = σnn n + σnt m

Figura 2.17: Tensioni su di una sezione

– P1 Siano le forze N n, T m e la coppia M ez le azioni equipollenti alle tensioni sulla sezione considerata
(rispetto al suo baricentro xs ). Esprimere N, T, M in funzione delle componenti di σ nella terna
ortonormale m, n, ez
Se S indica la generica sezione:
Z Z
N (s) = σnn dS T (s) = σnt dS (2.23)
S S
Z Z 
M (s)ez = (x − xs ) ∧ σnn n dS = σnn tdS ez (2.24)
S S

49
2.8. APPLICAZIONE: AZIONI INTERNE IN TRAVI SNELLE 2D IN STATICA A.Frangi, 2018

dove t è la coordinata locale in direzione di m.

– P2 Si consideri un tratto di trave compreso tra le ascisse curvilinee s1 ed s2 . Imporre le ECD in


funzione di N, T, M

La condizione che il risultante delle forze applicate sia nullo implica:

−N (s1 )n(s1 ) − T (s1 )m(s1 )+N (s2 )n(s2 ) + T (s2 )m(s2 )+


Z s2  
p(s)n(s) + q(s)m(s) ds = 0
s1

Ma:
s2

d N (s)n(s)
Z
−N (s1 )n(s1 ) + N (s2 )n(s2 ) = ds
s ds
Z 1s2 
dN (s) N (s) 
= n(s) + m(s) ds
s1 ds ρ(s)
e:
s2

d T (s)m(s)
Z
−T (s1 )m(s1 ) + T (s2 )m(s2 ) = ds
s ds
Z 1s2 
dT (s) T (s) 
= m(s) − n(s) ds
s1 ds ρ(s)

per cui la condizione di equilibrio diventa:


Z s2 h
dN T (s)   dT N (s)  i
− + p(s) n(s) + + + q(s) m(s) ds = 0
s1 ds ρ(s) ds ρ(s)

e l’unico modo che risulti soddisfatta per una qualunque scelta di s1 ed s2 è che siano nulle le parentesi
tonde e che quindi:
dN T (s)
= − p(s) (2.25)
ds ρ(s)
dT N (s)
=− − q(s) (2.26)
ds ρ(s)

Se x(s) indica la distanza del generico punto della trave dal primo estremo, la condizione che il momento
delle forze applicate sia nullo si scrive:
 
−M (s1 )ez +M (s2 )ez + x(s2 ) ∧ N (s2 )n(s2 ) + T (s2 )m(s2 ) +
Z s2  
x(s) ∧ (p(s)n(s) + q(s)m(s)) ds = 0
s1

Con passaggi analoghi a quelli appena effettuati:


Z s2
dM (s)
−M (s1 ) + M (s2 ) = ds
s1 ds

mentre i momenti dovuti all’azione assiale ed al taglio applicati in s2 diventano:


Z s2 
d x(s) ∧ N (s)n(s)
x(s2 ) ∧ N (s2 )n(s2 ) = ds
s1 ds
Z s2 
dN (s) N (s) 
= x(s) ∧ n(s) + x(s) ∧ m(s) ds
s1 ds ρ(s)

50
CAPITOLO 2. EQUILIBRIO DEI CORPI DEFORMABILI A.Frangi, 2018

e
s2

d x(s) ∧ T (s)m(s)
Z
x(s2 ) ∧ T (s2 )m(s2 ) = ds
s1 ds
Z s2 
dT (s) T (s) 
= −T (s)ez + x(s) ∧ m(s) − x(s) ∧ n(s) ds
s1 ds ρ(s)

Sommando tutti i risultati si ottiene che i termini moltiplicati per x∧ si annullano a causa delle prime
due equazioni indefinite di equilibrio, mentre gli altri forniscono:
Z s2 
dM (s) 
ez − T (s) ds = 0
s1 ds

che può essere soddisfatta se e solo se:


dM (s)
= T (s) (2.27)
ds
Vale quindi in generale la conclusione che il momento ha un punto di stazionarietà dove il taglio si annulla.
Le equazioni (2.25)-(2.27) sono di fondamentale importanza nella meccanica delle strutture e si dicono
equazioni indefinite di equilibrio per le travi

2.9 Principio delle potenze virtuali


Si consideri ora un campo di velocità w ∈ C, dove C è uno spazio di funzioni “sufficientemente continue”,
e il campo d[w] associato:
1 
d[w] = gradw + gradT w
2
A questo livello non si richiede il rispetto di alcuna condizione al contorno per w. Si definisce potenza
virtuale delle forze d’inerzia la quantità:
Z
Pa = ρa · w dΩ (2.28)

Si definisce potenza virtuale delle forze esterne la quantità:


Z Z
Pe = f · w dS + ρF · w dΩ (2.29)
∂Ω Ω

Si definisce potenza virtuale interna la quantità:


Z Z
Pi = − σ : d[w] dΩ = − σij dij [w]dΩ (2.30)
Ω Ω

Vale il seguente teorema

Teorema 2 (Principio delle Potenze Virtuali, PPV) La potenza virtuale Pa delle forze di inerzia
è pari alla somma della potenza virtuale delle forze esterne Pe e della potenza virtuale interna Pi per
ogni scelta di w
Pa = Pi + Pe ∀w ∈ C

ovvero:
Z Z Z Z
ρa · w dΩ + σ : d[w] dΩ = f · w dS + ρF · w dΩ ∀w ∈ C (2.31)
Ω Ω ∂Ω Ω

In particolare, per ogni w che sia atto di moto rigido, Pi = 0. Infatti, se w = a+b∧x, si ha d[w] = 0, ∀a, b.
Quindi si ha Pa = Pe che si riduce, in statica, a Pe = 0, ovvero il PPV per la statica dei sistemi di corpi
rigidi.

51
2.10. PPV COME FORMA DEBOLE DELLE EQUAZIONI DI EQUILIBRIO A.Frangi, 2018

Per dimostrare il teorema si consideri l’integrale delle forze di superficie f = σ · n. Applicando il teorema
di Green: Z Z Z Z 
∂ ∂σij ∂wi 
fi wi dS = σij nj wi dS = (σij wi )dΩ = wi + σij dΩ
S S Ω ∂xj Ω ∂xj ∂xj
Utilizzando le equazioni indefinite di equilibrio, il primo termine di volume risulta uguale opposto al
termine di Pe relativo alle forze di volume e alle forze di inerzia. Inoltre, per la simmetria di σ:
 
T ∂wi 1 ∂wi 1 ∂wi 1 ∂wi ∂wj
σ : grad w = σij = σij + σji = σij + = σij dij = σ : d[w] (2.32)
∂xj 2 ∂xj 2 ∂xj 2 ∂xj ∂xi

2.10 PPV come forma debole delle equazioni di equilibrio


Il PPV coincide in realtà la forma debole delle equazioni di equilibrio. Si consideri infatti la eq.(2.8), la
si moltiplichi per un generico campo virtuale (detto anche “campo test”) w e si imponga:
Z
(ρa − divσ − ρF ) · w dΩ = 0 ∀w ∈ C (2.33)

per ogni scelta di w in un opportuno spazio C di funzioni sufficientemente continue. Si osservi che
l’arbitrarietà di w equivale ad imporre la condizione di equilibrio per ogni possibile scelta della parte P
di Ω, per cui l’equivalenza tra la forma forte e quella debole eq.(2.33) dell’equilibrio discende dal Lemma
di Localizzazione.
La corrispondenza tra eq.(2.33) e eq.(2.31) può essere dimostrata applicando al termine con divσ la stessa
tecnica di integrazione per parti associata al teorema della divergenza già impiegata per il Teorema 2:
Z Z Z Z
∂σij ∂(σij wi ) ∂wi
divσ · w dΩ = wi dΩ = dΩ − σij dΩ
Ω Ω ∂x j Ω ∂x j Ω ∂xj
Z Z Z Z
= σij nj wi dS − σij dij dΩ = f · w dS − σ : d dΩ (2.34)
S Ω S Ω

È importante sottolineare che il principio delle potenze virtuali, proprio come forma debole delle equazioni
di equilibrio, è alla base del metodo di soluzione numerica più diffuso in meccanica dei solidi e delle
strutture: il Metodo degli Elementi Finiti (FEM).

2.11 Esercizio: campo di sforzi in un tubo in pressione


Si consideri l’esercizio 2.7, ripartendo dai risultati del punto P1, ovvero assumendo uno stato di sforzo
della forma:
σ(r, ϑ, z) = σrr (r)er ⊗ er + σϑϑ (r)eϑ ⊗ eϑ

– P1 Calcolare < σϑϑ > utilizzando il metodo delle potenze virtuali

Poiché le forze di inerzia e le forze esterne di volume sono nulle, applicando eq.(2.31) si ottiene:
Z Z
Pi (w) + Pe (w) = 0 → σ : d dΩ = per · w(Ri )da
Ω Si

ovvero:
σ : d = σrr drr + σϑϑ dϑϑ
Si può scegliere, ad esempio:
A
w = Aer → d= e ⊗ eϑ
r ϑ

52
CAPITOLO 2. EQUILIBRIO DEI CORPI DEFORMABILI A.Frangi, 2018

da cui:
Z Re
A
Pi (w) = −2πH σϑϑ r dr = 2πHAe < σϑϑ >
Ri r
Pe (w) = 2πH(Aer ) · (per ) = 2πRi HAp

e:
pRi
< σϑϑ >=
e

2.12 Primo tensore di Piola Kirchhoff: equilibrio in configura-


zione indeformata
Come tutte le equazioni di equilibrio, anche il PPV è definito sulla configurazione attuale, in genere
incognita. Si osserva che, utilizzando la formula di Nanson da = JF −T · dA, il vettore trazione t (in
configurazione attuale) può essere riferito alla configurazione iniziale:

σ · da = σ · ndS = Jσ · F −T ·N dS0 = P · dA
| {z }
P

Questa relazione introduce in maniera naturale il tensore di Boussinesq (o primo tensore di Piola-
Kirchhoff) P :
1
P = J σ · F −T σ= P · FT (2.35)
J
Il tensore P non è simmetrico. Anche la potenza virtuale interna si può esprimere in funzione di P
(utilizzando le eq.(2.32) e eq.(A.6): :
Z Z Z Z
σ : d dΩ = σ : gradTw dΩ = (P · F T ) : gradTw dΩ0 = P : (F T · gradTw)dΩ0
Ω Ω Ω0 Ω0
Z Z
T
= P : (gradw · F ) dΩ0 = P : ∇T w dΩ0
Ω0 Ω0

Per ottenere un risultato analogo per la potenza delle forze esterne si osserva che, sempre utilizzando la
formula di Nanson:
 q 
dS = J N · C −1 · N dS0 = JS dS0 (2.36)

(si ottiene facendo il prodotto scalare dei due membri della formula di Nanson). Infine:
Z Z Z Z
ρ0 a · w dΩ0 + P : ∇T w dΩ0 = ρ0 F̃ · w dΩ0 + JS f̃ · w dS0 ∀w ∈ C (2.37)
Ω0 Ω0 Ω0 S0

dove per semplicità si intende:

F̃ (X) = F (X + s), f̃ (X) = f (X + s) (2.38)

Si osservi che lo spazio C è ora definito su Ω0 e dovrebbe in realtà essere a rigore distinto dallo spazio
C definito su Ω, cosa che si evita solo per comodità di notazione. Inoltre, mentre a e P ammettono
l’interpretazione lagrangiana di accelerazione e sforzo (in generale incogniti) legati a una particella ma-
teriale, si suppone che invece F (x) e f (x) siano assegnate (quindi note) in funzione della coordinata x
attuale, da cui la necessità di introdurre f̃ , F̃ . Nel caso particolare di una pressione uniforme imposta
sul contorno, f = −pn, si può ottenere la potenza virtuale in configurazione di riferimento in maniera
diretta più semplice:

tdS = −pndS = −pda = −pJF −T · dA = −pJF −T · N dS0 (2.39)

53
2.13. SECONDO TENSORE DI PIOLA-KIRCHHOFF A.Frangi, 2018

Seguendo la tecnica oramai usuale di integrazione per parti, si ottiene:


Z Z Z
P : ∇T w dΩ0 =
 
P · N · w dS0 − ∇·P · w dΩ0
Ω0 ∂Ω0 Ω0

che, imposto per ogni scelta di w, equivale a:

ρ0 a − ∇·P − ρ0 F̃ = 0 in Ω0
P · N = JS f̃ su ∂Ω0

Il tensore P avrà un ruolo determinante nella linearizzazione del PPV per trasformazioni infinitesime,
nella seconda parte del Corso.

2.13 Secondo tensore di Piola-Kirchhoff


Si consideri come campo virtuale w la vera velocità v. La potenza virtuale degli sforzi interni diventa in
questo caso potenza reale:
Z Z
−Pi = σ : d[v] dΩ = Jσ : d[v] dΩ0
Ω Ω0

ma:
1 
d[v] = Ḟ · F −1 + F −T · Ḟ T
2
1 T 
ė[v] = F · Ḟ + Ḟ T · F
2

d · F = F −T · ė → d = F −T · ė · F −1

e quindi:
Z Z Z
σ : (F −T · ė · F −1 )JdΩ0 = JF −1 · σ · F −T : ė dΩ0 =

−Pi = S : ė dΩ0
Ω0 Ω0 Ω0

dove si è applicata la eq.(A.8). Il secondo tensore di Piola-Kirchhoff:

S = JF −1 · σ · F −T = F −1 · P

appare quindi come cofattore di ė nell’espressione di Pi quando w = v.


Una interpretazione alternativa di S può essere fornita pensando alla forza elementare che viene esercitata
su di un elemento di superficie orientato in configurazione attuale σ · da:

da = JF −T · dA

quindi:
σ · da = Jσ · F −T · dA = F · S · dA
 

Il vettore σ · da è quindi trasportato da S · dA:

F
S · dA ⇒ σ · da

Il tensore di Piola S sarà alla base della formulazione della Legge Costitutiva affrontata nel Capitolo
successivo.

54
CAPITOLO 2. EQUILIBRIO DEI CORPI DEFORMABILI A.Frangi, 2018

2.13.1 Esercizio: lavoro dei carichi esterni


Si consideri un corpo caricato con forze f (τ ), F (τ ) inizialmente nulle e funzioni del parametro temporale
τ . Le forze crescono fino al valore finale f (t), F (t) al tempo t. La loro evoluzione è quasi statica, ovvero
sufficientemente lenta da poter trascurare le forze di inerzia indotte. Il lavoro effettuato dai carichi è
l’integrale della potenza istantanea:
Z t Z Z 
Le = f (τ ) · v(τ )dS + F (τ ) · v(τ )dΩ dτ (2.40)
0 S Ω

Si può applicare il PPV alla eq.(2.40) utilizzando le quantità cinematiche reali v e ė:
Z t Z  Z Z t 
Le = S : ė dΩ0 dτ = S : ė dτ dΩ0
0 Ω0 Ω0 0

55
2.13. SECONDO TENSORE DI PIOLA-KIRCHHOFF A.Frangi, 2018

56
Capitolo 3

Legame costitutivo

Nei capitoli precedenti abbiamo introdotto le nozioni di deformazione e di sforzo in maniera indipendente.
La relazione che intercorre tra sforzo e deformazione dipende dal particolare materiale del solido, è detta
relazione costitutiva ed è l’oggetto dell’analisi sviluppata in questo Capitolo.

3.1 Postulati dell’azione locale e dell’isotropia dello spazio


Nel corso limiteremo l’attenzione ai materiali che rispettano l’assioma dell’azione locale, ovvero quei
materiali per cui lo sforzo in un punto materiale è funzione della storia passata del gradiente F = F (X, τ )
e della temperatura T (X, τ ), τ ≤ t nel medesimo punto materiale. Diremo inoltre che il materiale è privo
di memoria se lo sforzo dipende solo dal valore attuale del gradiente F = F (X, t) e della temperatura
T (X, t), ipotesi che adotteremo nel seguito. In tal caso si parla di solidi elastici.
Infine postuleremo che una legge costitutiva per essere tale deve rimanere valida per ogni cambiamento
di osservatore, ovvero per ogni moto rigido dello spazio. Tale assioma è detto della isotropia dello spazio,
o della indifferenza materiale.

Figura 3.1: Indifferenza materiale o isotropia dello spazio

L’isotropia dello spazio ci guida a una scelta fondamentale per la formulazione delle leggi costitutive. Si
consideri ad esempio l’elemento di materia Ω0 della Figura 3.1 che subisce la trasformazione di gradiente
F (1) = F che lo porta in Ω1 . Si consideri adesso una seconda trasformazione di gradiente F (2) = α · F che

57
3.2. MATERIALI IPER-ELASTICI A.Frangi, 2018

consiste nella sequenza di F e di una rotazione rigida α che può essere interpretata come cambiamento
di osservatore.
L’ipotesi di isotropia dello spazio richiede che lo stato di sforzo in (2) sia la “rotazione” dello sforzo in
(1) (vedere l’Appendice A.3.6)

σ (2) = α · σ (1) · αT (3.1)

ovvero σ (2) deve avere gli stessi autovalori di σ (1) e direzioni principali ruotate di α. Si supponga ora che
la legge costitutiva sia della forma σ = Fσ (F ). Si deve avere dunque:

σ (1) = Fσ (F ), σ (2) = Fσ (α · F )

In virtù della eq.(3.1) si ha anche:

Fσ (α · F ) = α · Fσ (F ) · αT → Fσ (F ) = αT · Fσ (α · F ) · α ∀α

Poiché α è completamente arbitrario, si può fare la scelta α = RT , dove R è la rotazione della decompo-
sizione polare F = R · U : Si deduce quindi che la sola forma possibile per Fσ è:

Fσ (F ) = R · Fσ (U ) · RT (3.2)

dove il termine Fσ (U ) è funzione unicamente della deformazione pura. La condizione appena individuata
non è però di facile applicazione pratica. Più significativa risulta invece la trasformazione per il tensore
di Piola:
S = (det F )F −1 · σ(F ) · F −T
da cui, utilizzando la eq.(3.2) (si ricordi che det F = det U ):

S = (det U )F −1 · R · Fσ (U ) · RT · F −T

= (det U )U −1 · Fσ (U ) · U −1 = Fπ (U ) (3.3)

ovvero, in maniera equivalente, S = FS (e). L’assioma di isotropia dello spazio porta dunque a concludere
che il tensore di Piola deve essere una funzione di e. Ciò rappresenta una forte motivazione a formulare
la legge costitutiva in funzione di S e non di σ.

3.2 Materiali iper-elastici


Nell’esercizio 2.13.1 sul PPV si è mostrato che il lavoro Le sviluppato dai carichi esterni durante un
processo deformativo quasi-statico di un solido risulta, se riferito alla configurazione iniziale:
Z Z t 
Le = S : ė dτ dΩ0
Ω0 0

Prendendo spunto da questa semplice osservazione, diremo che il materiale è iperelastico se esiste una
densità di energia (potenziale) elastica ψ = ψ(e, T ), funzione di stato di e e della temperatura T , tale
che, in un processo isotermo,
Z t
ψ= S : ė dτ, T = cost (3.4)
0

In tal caso l’energia elastica totale Ψ è l’integrale su Ω0 di ψ.


Nel seguito si prenderanno in considerazione solamente materiali appartenenti a questa famiglia. Si
osservi che la eq.(3.3) implica già a priori che ψ dipenda dalla storia di e, ma non garantisce che l’energia
sia funzione di stato, ovvero che dipenda solo dal valore attuale delle variabili. Da eq.(3.4) si ottiene:
∂ψ
= S : ė (3.5)
∂t

58
CAPITOLO 3. LEGAME COSTITUTIVO A.Frangi, 2018

ma vale anche, in un processo isotermo:


∂ψ ∂ψ ∂ψ ∂ψ ∂ψ
= ėij = : ė con = e ⊗ ei (3.6)
∂t ∂eij ∂e ∂e ∂eij j
(si veda a tale proposito l’Appendice A.4). Quindi:
∂ψ
S : ė = : ė
∂e
che deve valere per ogni ė simmetrico. Da ciò si può concludere, in assenza di ulteriori vincoli:
∂ψ
S= (3.7)
∂e sym,T

che afferma che S è la parte simmetrica del gradiente di ψ rispetto a e a T costante. Si noti infatti che se
tale gradiente avesse una parte antisimmetrica essa sarebbe filtrata da ė che è simmetrico per costruzione.
In genere le forme di ψ utilizzate nella pratica sono tali da garantire a priori un gradiente simmetrico,
per cui il pedice sym verrà tralasciato nel seguito. Vale inoltre
∂Sij ∂Sk`
= (3.8)
∂ek` ∂eij

3.2.1 Materiali con vincoli interni


Si consideri ora il caso particolare in cui un materiale sia sottoposto a un vincolo. Tipici esempi di vincoli
sono l’incomprimibilità per materiali gommosi, o l’inestensibilità in particolari direzioni per materiali
fibrosi. In questa sezione si considerano vincoli della forma φ(e) = 0. Durante l’evoluzione si ha:

φ̇ = : ė = 0
de
per cui lo spazio ammissibile per ė è lo spazio ortogonale al gradiente di φ. L’equazione (3.7) è quindi
soddisfatta per ogni scelta di S tale che:
∂ψ dφ
S= +η (3.9)
∂e de
dove η(X, t) è uno scalare arbitrario funzione della posizione e del tempo. La eq.(3.9) fornisce quindi lo
sforzo una volta nota l’energia elastica nel caso in cui siano presenti vincoli.

Vincolo di inestensibilità nella direzione e1 . Il vincolo si può esprimere come λ2 = e1 · C · e1 = 1,


per cui, applicando la eq.(A.14):

φ(e) = e1 · C · e1 − 1 = (e1 ⊗ e1 ) : C − 1, = e1 ⊗ e1
dC
e infine
dφ(e) dφ
=2 = 2e1 ⊗ e1
de dC

Vincolo di incomprimibilità. La variazione del volume materiale è data da dΩ = det F dΩ0 , per cui
il vincolo diventa:
det F − 1 = 0 ⇔ φ(e) = det C − 1 = 0
e si ha:
dφ(e)
= 2C −1
de
Il calcolo della derivata del determinante è sviluppato in eq.(A.13) e conduce a:
d det C
= (det C)C −1 = C −1
dC

59
3.3. SIMMETRIE MATERIALI A.Frangi, 2018

3.3 Simmetrie materiali


I materiali considerati presentano spesso delle simmetrie a livello microscopico, nel senso che la struttura
è invariante se si applica una rotazione o una simmetria α appartenente a un gruppo G detto gruppo
delle simmetrie materiali. Si ricorda che sia per le rotazioni, sia per le simmetrie, si ha αT · α = 1l, ma
det α = ±1, rispettivamente.
Si consideri un elemento α del gruppo. Se il materiale è invariante per simmetria, un osservatore che
analizzi il materiale assoggettato alla trasformazione F , associata al tensore di Green e, deve misurare
la stessa energia elastica generata dalla trasformazione F · α (cioè prima “ruotato” secondo α e poi
trasformato da F ), associata al tensore di Green αT · e · α.

ψ(αT · e · α) = ψ(e), ∀α ∈ G (3.10)

3.3.1 Esempio: isotropia materiale


Un caso particolare di grande interesse è quello dell’isotropia materiale. Un materiale si dice isotropo se
è invariante per ogni rotazione. Si consideri C diagonalizzato:

C = λ2I U I ⊗ U I + λ2II U II ⊗ U II + λ2III U III ⊗ U III

L’energia elastica di un materiale isotropo può solo dipendere dagli invarianti:

I1 = trC = λ2I + λ2II + λ2III (3.11)


1
I2 = (tr2 C − trC 2 ) = λ2I λ2II + λ2II λ2III + λ2III λ2I
2
I3 = det C = λ2I λ2II λ2III

che appaiono nel polinomio caratteristico della matrice associata a C:

λ3 − I1 λ2 + I2 λ − I3 = 0

Infatti gli autovettori di e sono gli stessi di C e:

1 2 1 1
e= (λI − 1)U I ⊗ U I + (λ2II − 1)U II ⊗ U II + (λ2III − 1)U III ⊗ U III
2 2 2
Un α generico ruota il triedro U K in un altro triedro U 0K , per cui

1 2 1 1
α · e · αT = (λI − 1)U 0I ⊗ U 0I + (λ2II − 1)U 0II ⊗ U 0II + (λ2III − 1)U 0III ⊗ U 0III
2 2 2
Se l’energia elastica è invariante essa non può dipendere dal triedro, ma solo dagli autovalori, e quindi
dagli invarianti che permettono di calcolarli. L’energia ψ sarà quindi in genere funzione degli invarianti
di C o di e:
1
I10 = tre I20 = (tr2 e − tre2 ) I30 = det e (3.12)
2

Esercizio. Sia data ψ = ψ(I1 , I2 , I3 ) funzione degli invaianti di C. Calcolare il tensore di Piola.
Partendo dalla relazione C = 1l + 2e, si possono esprimere gli invarianti in funzione di e,

I1 = 2tre + 3 (3.13)
2 2
I2 = 3 + 4tre + 2(tr e − tre )

I3 = det(1l + 2e)

60
CAPITOLO 3. LEGAME COSTITUTIVO A.Frangi, 2018

Figura 3.2: Per un materiale isotropo ψ non varia al mutare delle direzioni principali a parità di
deformazioni principali

per poi procedere al calcolo delle derivate, applicando le formule dell’Appendice A.4:
dI1 dI1
=2 = 21l (3.14)
de dC
dI2
= 41l + 4tre 1l − 4e = 2I1 1l − 2C
de
dI3
= 2(det C) C −1 = 2I3 C −1
de
Il tensore di Piola risulta infine:
∂ψ ∂ψ ∂ψ −1
S=2 1l + 2 (I1 1l − C) + 2I3 C
∂I1 ∂I2 ∂I3

3.4 Semplici esempi di materiali isotropi incomprimibili


Considerando il vincolo di incomprimibilità si ha in generale:
∂ψ ∂ψ ∂ψ
S= + 2ηC −1 = + 2ηF −1 · F −T , σ=F· · F T + 2η1l (3.15)
∂e ∂e ∂e
Si presentano due modelli semplici per materiali incomprimibili (gomma), che verranno adottati in al-
cuni esercizi. Il primo, materiale Neo-Hookeano, ipotizza che l’energia elastica dipenda solo dal primo
invariante di e:
ψ = µI10 = µtre,
da cui
∂ψ
S= + 2ηC −1 = µ1l + 2ηF −1 · F −T (3.16)
∂e
σ = µF · F T + 2η1l (3.17)
Il secondo modello, di Mooney-Rivlin, arricchisce l’energia con una dipendenza anche dal secondo inva-
riante:
α
ψ = σ0 I10 + αI20 = σ0 tre + tr2 e − tr(e2 )

2
Applicando le formule dell’Appendice A.4:
S = (σ0 + αtre)1l − αe + 2ηC −1 (3.18)
T
σ = F · ((σ0 + αtre)1l − αe) · F + 2η1l (3.19)

61
3.5. MATERIALI ELASTICO-LINEARI A.Frangi, 2018

3.5 Materiali elastico-lineari


Si considera adesso una seconda classe di materiali privi di vincoli e dotati di energia elastica quadratica:

1 1
ψ= e : A : e − (T − T0 )e : κ + e : σ 0 = eij Aijkl ekl − (T − T0 )κij eij + (σ0 )ij eij (3.20)
2 2

dove A è un tensore del quarto ordine rappresentato con lettere calligrafiche per comodità di notazione; il
termine T − T0 indica una differenza di temperatura imposta al materiale. In realtà il termine quadratico
dell’energia rimane identico se si sostituisce ad A il tensore di coefficienti 1/2(Aijkl + Aklij ), per cui
supporremo sempre che A rispetti a priori la simmetria: Aijkl = Aklij . Per motivi analoghi, si assume
che il tensore A rispetti poi le condizioni: Aijkl = Ajikl (simmetria del tensore S); Aijkl = Aijlk
(simmetria del tensore e). Inoltre si richiede che κij = κji e (σ0 )ij = (σ0 )ji . Le componenti indipendenti
di Aijkl risultano quindi 21, nel caso più generale. Si osservi infine che nella eq.(3.20) mancano i termini
in T e T 2 di uno sviluppo quadratico completo. In realtà questi termini sono inessenziali per il calcolo
del tensore S secondo la eq.(3.7), effettuata a temperatura costante.
L’espressione di S conseguente è lineare:

∂ψ 1
S= = (e : A + A : e) − (T − T0 )κ + σ 0 = A : e − (T − T0 )κ + σ 0 (3.21)
∂e 2
Sij = Aijkl ekl − (T − T0 )κij + (σ0 )ij

Rappresentazione con liste

Risulta molto spesso pratico rappresentare il legame lineare con liste. Si riuniscono le sei componenti
indipendenti di S nella lista {S} e cosı̀ le sei componenti indipendenti di e in {e} con le componenti a
indici misti moltiplicate per 2. In generale, la parte di S lineare in e risulta esprimibile come:

{S} = [A]{e}

ovvero, in forma estesa:


    

 S11 
 A1111 A1122 A1133 A1112 A1123 A1113   e11 

S22 A2222 A2233 A2212 A2223 A2213  e22

 
  
 


 
   

S33 A3333 A3312 A3323 A3313  e33
    
= 

 S12 


 A1212 A1223 A1213 
 2e12 

S23 sym A2323 A2313   2e23

 
   


 
 
 

S13 A1313 2e13
   

dove i coefficienti 2 permettono di tener conto di ekl e elk contemporaneamente. Come anticipato, i
coefficienti indipendenti di [A] sono 21 e per brevità, nel seguito li si indicherà con Aij . Anche i coefficienti
delle liste {S} ed {e} vengono spesso indicati con elementi a un indice:
    

 S1 
 A11 A12 A13 A14 A15 A16   e1 

S A22 A23 A24 A25 A26  e2
   
2 

 
   
    

S3 A33 A34 A35 A36  e3
   
=  (3.22)

 S4 
 
 A44 A45 A46 
 e4 

S sym A55 A56   e5
   
5 

 
   

  
S6 A66 e6
   

Osservazione. La definizione di {e} come fatto sopra garantisce anche la possibilità di rappresentare
la parte quadratica di ψ come: 1/2{e}T [A]{e}. La difficoltà deriva dal fatto che il prodotto doppiamente
contratto e : S....

62
CAPITOLO 3. LEGAME COSTITUTIVO A.Frangi, 2018

3.5.1 Stato naturale e simmetrie di σ 0


Strettamente parlando, per come il problema è stato formulato nella Sezione 3.3, σ 0 dovrebbe rispettare le
stesse simmetrie degli altri termini. Si veda ad esempio il caso del materiale cristallino cubico analizzato
nella Sezione 3.7, in cui σ 0 discende dalla struttura intrinseca del materiale. In tal caso però si imporrà
σ 0 = 0, poiché non vi è ragione alcuna che in un materiale “vergine” vi sia uno stato di sforzo senza
sollecitazioni. Se σ 0 = 0 si dice che il materiale è nello stato iniziale naturale.
In realtà σ 0 rappresenta sovente l’effetto di trasformazioni a cui il materiale è stato sottoposto prima
dell’attuale osservazione (ad esempio trattamenti termici), per cui in genere non dipende esclusivamente
dalla struttura del materiale stesso. Per questo, le condizioni di simmetria materiale non vengono imposte
su σ 0 e si richiede che la eq.(3.10) sia rispettata solo nel caso degli stati naturali.

3.5.2 Simmetria rispetto a un piano


Ci si propone di verificare, per alcuni tipici gruppi di simmetria, quali restrizioni vengano imposte sul
tensore A. Si consideri un materiale simmetrico rispetto al piano di normale e3 . Allora:

α = e1 ⊗ e1 + e2 ⊗ e2 − e3 ⊗ e3

Applicando questa simmetria


     
1 0 0 e11 e12 e13 1 0 0 e11 e12 −e13
αT · e · α ↔ 0 1 0  e12 e22 e23  0 1 0  =  e12 e22 −e23 
0 0 −1 e13 e23 e33 0 0 −1 −e13 −e23 e33

come si può facilmente verificare. L’effetto di αT è di cambiare segno alla terza riga; quello di α è di
cambiare segno alla terza colonna. Quindi si ha solo cambiamento di segno nei termini e13 , e23 .
Poiché si deve avere:
ψ(αT · e · α) = ψ(e)

ovvero:
 T    T  

 e1 
 
 e1 
  e1   e1 
    
e2  e2  e2 e2

  
 
 
 
 


 
 
 
    
    
e3 e3 e3 e3
      
[A] = [A]
 e4 
   e4 
   e4   e4 
    
e e5  −e5 −e5
      
 5 



 

  
  
 
 

    
e6 e6 −e6 −e6
      

Questo comporta che i termini misti in cui appare uno solo dei coefficienti e5 , e6 devono essere nulli e
quindi:
 
A11 A12 A13 A14 0 0

 A22 A23 A24 0 0 
 A33 A34 0 0 
[A] =  

 A44 0 0 
 sym A55 A56 
A66

3.5.3 Simmetria cubica


Si tratta di un esempio di grande importanza ingegneristica: ad esempio, il silicio cristallino, utilizzato
nella microelettronica, ha simmetria cubica.
Questi materiali sono invarianti per simmetrie rispetto ai tre piani coordinati e per rotazioni di π/2
attorno ai tre assi. Le prime tre condizioni portano (vedere la sezione precedente)

63
3.5. MATERIALI ELASTICO-LINEARI A.Frangi, 2018

 
A11 A12 A13 0 0 0

 A22 A23 0 0 0 
 A33 0 0 0 
[A] =  

 A44 0 0 
 sym A55 0 
A66
Si consideri poi la rotazione di π/2 attorno all’asse 3:
α = −e1 ⊗ e2 + e2 ⊗ e1 + e3 ⊗ e3
da cui:
     
0 1 0 e11 e12 e13 0 −1 0 e22 −e12 e23
αT · e · α ↔ −1 0 0 e12 e22 e23  1 0 0 = −e12 e11 −e13 
0 0 1 e13 e23 e33 0 0 1 e23 −e13 e33
L’effetto di α è di scambiare prima e seconda colonna (con un cambio di segno); quello di αT è di scambiare
prima e seconda riga (con un altro cambio di segno). Imponendo l’uguaglianza dell’energia:
 T    T  

 e1  
 e1  
 e2    e2 
 
e2   e2   e1   e1 

  
 
   
 
 


 
      
e3 e3 e3 e3
       
[A] = [A]

 e4  
 e4  
 −e4  
 −e4 
e e −e −e6 
       
5 5 6

 
 
 
 
 
 
 
   
    
e6 e6 e5 e5
      

si ottiene che alcuni coefficienti non sono indipendenti. Ad esempio è immediato verificare che A55 e A66
devono essere uguali. Infine:
 
A1 A12 A2 0 0 0

 A 1 A 2 0 0 0 
 A33 0 0 0
[A] = 
 
 A 44 0 0 
 sym A3 0
A3
Replicando la procedura con le due rotazioni attorno a e2 e e1 , la forma finale di [A] diventa:
 
A1 A2 A2 0 0 0

 A 1 A 2 0 0 0
 A1 0 0 0
[A] = 
 
 A 3 0 0
 sym A3 0
A3
e vi sono solo 3 costanti indipendenti.

3.5.4 Isotropia trasversa


Se un materiale che presenta la simmetria della sezione 3.5.2 è anche invariante per ogni rotazione attorno
all’asse e3 , passaggi analoghi permettono di stabilire che:
 
A1 A3 A4 0 0 0

 A1 A4 0 0 0 
 A2 0 0 0
[A] =  

 A1 − A3 0 0 
 sym A5 0
A5

64
CAPITOLO 3. LEGAME COSTITUTIVO A.Frangi, 2018

3.5.5 Simmetrie per κ


In maniera del tutto analoga a quanto fatto per A, anche la forma di κ deve rispettare le simmetrie del
materiale. Ad esempio, per materiali isotropi o cubici, κ = κ1l.

3.5.6 Isotropia
Come discusso in precedenza, in tal caso l’energia elastica deve essere solo funzione degli invarianti. Se
l’energia è quadratica essa non può dipendere dal terzo invariante.
λ 2
ψ(e, T ) = tr e + µtre2 − 3Kα(T − T0 )tr(e) + σ 0 : e (3K = 3λ + 2µ)
2
dove λ, µ (coefficienti di Lamè), e α (coefficiente di dilatazione lineare termica) sono parametri caratte-
ristici del materiale.
S = λtr(e)1l + 2µe − 3Kα(T − T0 )1l + σ 0
La matrice associata è:
 
λ + 2µ λ λ 0 0 0
 λ λ + 2µ λ 0 0 0
 
 λ λ λ + 2µ 0 0 0 
[A] = 
 0

 0 0 µ 0 0
 0 0 0 0 µ 0
0 0 0 0 0 µ

Per invertire questa legge si osservi che

trS = (3λ + 2µ)tre − 9Kα(T − T0 ) + trσ 0

da cui:
1+ν ν
e= S − (trS)1l + α(T − T0 )1l + e0
E E
Il legame inverso, di interpretazione fisica evidente, si esprime quindi in funzione del modulo di Young E
e del coefficiente di Poisson ν. È spesso utile ricordare il legame tra le diverse costanti:
E Eν 2µν
µ= , λ= =
2(1 + ν) (1 − 2ν)(1 + ν) 1 − 2ν
3λ + 2µ λ
E=µ ν=
λ+µ 2(λ + µ)

e inoltre:
E
3λ + 2µ =
1 − 2ν
Il tensore A−1 è rappresentabile tramite la matrice:
 
1 −ν −ν 0 0 0
−ν 1 −ν 0 0 0 
 
1 −ν −ν 1 0 0 0
[A]−1 = 
 

E  0 0 0 2(1 + ν) 0 0 

 0 0 0 0 2(1 + ν) 0 
0 0 0 0 0 2(1 + ν)

È utile sottolineare l’interpretazione fisica del coefficiente di Poisson. Se ad una barretta cilindrica di
materiale lineare isotropo si applica uno stato di sforzo con S11 omogeneo (ed altre componenti nulle), si
ha e11 = 1/E, come atteso, ma anche:
ν
e22 = e33 = − S11
E

65
3.6. LEGAME ELASTICO PER DEFORMAZIONI E TRASFORMAZIONI INFINITESIME
A.Frangi, 2018

cioè uno sforzo applicato in una direzione induce una “contrazione” nelle direzioni ortogonali 2 e 3.
È possibile mostrare che, affinché l’energia elastica sia sempre positiva, la matrice [A] deve essere definita
positiva, e questo comporta:
1
E > 0, −1 < ν ≤
2
Come ordini di grandezza, per un normale acciaio da costruzione E ' 210 GPa, ν ' 0.27; per leghe di
alluminio E ' 70 GPa, ν ' 0.33.

3.6 Legame elastico per deformazioni e trasformazioni infinite-


sime
Il caso particolare in cui le deformazioni sono infinitesime è di grande interesse per le applicazioni in-
gegneristiche. Il tema è già stato affrontato nella Sezione 1.6 in riferimento all’analisi del tensore e. La
nozione di deformazione infinitesima viene qui riconsiderata in senso più ampio, stabilendo un limite
anche alle deformazioni di origine termica. In particolare, se

kek = O(ε)  1 kκk|T − T0 | = O(ε)kAk  1

si può sempre pensare di fare uno sviluppo di ψ limitato ai termini quadratici, come in eq.(3.20). per cui
vale sempre la eq.(3.21) qui riscritta per comodità:

∂ψ
S= = σ 0 + A : e − (T − T0 )κ
∂e

Un caso più restrittivo del precedente è quello delle trasformazioni infinitesime, analizzate nella Sezio-
ne 1.6. In tal caso la parte quadratica di e è trascurabile rispetto a ε

e = ε + O(ε2 )

e in tutte le relazioni precedenti a e si può sostituire ε. In particolare:

S = A : ε − (T − T0 )κ + σ 0

Come mostrato nella Sezione 2.12, l’equilibrio nella configurazione indeformata viene imposto tramite il
primo tensore di Piola (Boussinesq) P . Ponendosi nel caso di trasformazione infinitesima:

P = F · S = (1l + ∇s) · S = σ 0 + ∇s · σ 0 − k(T − T0 ) + A : ε + O(ε2 )kAk (3.23)

Si noti che anche se la trasformazione è infinitesima, il valore di σ 0 non è limitato a priori, per cui ∇s · σ 0
non è necessariamente trascurabile rispetto agli altri termini che dipendono dal gradiente di s.

3.6.1 Stato naturale o quasi naturale


Si consideri una trasformazione infinitesima. Si ricorda che, se σ 0 = 0, si dice che il materiale è nello
stato iniziale naturale. Si dirà invece che lo stato è quasi-naturale se kσ 0 k = O(ε)kAk, ovvero se lo sforzo
iniziale è “piccolo” rispetto alle costanti elastiche. Se un materiale è nello stato naturale è certamente
anche quasi-naturale. In questi casi semplici:

S = σ 0 + A : ε − (T − T0 )κ + O(ε2 )kAk (3.24)


P = F · S = σ 0 + A : ε − (T − T0 )κ + O(ε2 )kAk (3.25)
1
σ = P · F T = σ 0 + A : ε − (T − T0 )κ + O(ε2 )kAk (3.26)
J
e quindi i tre tensori di sforzo coincidono al primo ordine in ε.

66
CAPITOLO 3. LEGAME COSTITUTIVO A.Frangi, 2018

3.7 Applicazione: analisi semplificata di un cristallo


Si consideri il monocristallo già affrontato nella Sezione 2.3. Si suppone che l’energia elastica sia legata
esclusivamente all’energia di interazione interatomica tra gli ioni e che quindi Ψ sia la somma di potenziali
di coppia: X
Ψ= E(rik )
ik

dove la somma si estende a tutte le coppie di atomi (i, k) presenti nel dominio analizzato, e rik è la
distanza tra i centri degli ioni i e k, con rik = krik k. Si trascurano altri contributi all’energia, come
l’interazione con la nuvola di elettroni di valenza, ma anche l’energia cinetica vibrazione degli ioni, che
equivale a condurre un’analisi alla temperatura costante di 0 K. La forza esercitata sull’atomo k è per
definizione il gradiente di Ψ rispetto alle coordinate di k, cambiato di segno; essa è la somma delle forze
esercitate da tutti gli ioni su k. In particolare, la forza esercitata da i su k è F ik = −(E 0 /rik )rik , mentre
la forza esercitata da k su i è F ki = (E 0 /rik )rik (da cui si ottiene la relazione F (rc ) = E 0 /rik relativa
alla notazione della Sezione 2.3).
Si ammette che il potenziale E(r) converga molto rapidamente a zero per r grande e tenda ad infinito
quando r tende a 0 (repulsione a piccola distanza). Per fissare le idee, considereremo il potenziale empirico
“12-6” di Lennard-Jones:    r 6 
r0 12 0
E(r) = E0 −2
r r
Come illustrato nella Figura 3.7, E è monotono decrescente fino al suo minimo −E0 in r0 e poi monotono
crescente. E0 e r0 sono due parametri da calibrare in funzione del materiale. Il termine in r−12 descrive le
interazioni repulsive a piccole distanze tra atomi e il termine attrattivo in r−6 corrisponde all’interazione
coulombiana di due dipoli indotti associati a un legame debole di tipo Van der Waals.

Figura 3.3: Potenziale di Lennard-Jones

Anche se la parte attrattiva di questo potenziale non è completamente pertinente per descrivere le inte-
razioni in un metallo, essa si dimostra capace di descrive qualitativamente ed anche quantitativamente
alcune proprietà globali. Inoltre, grazie alla sua semplicità, permette alcuni sviluppi teorici ed è certa-
mente un buon esempio per questo esercizio. L’essenziale dei risultati ottenuti è largamente indipendente
dalla forma particolare del potenziale utilizzato.

67
3.7. APPLICAZIONE: ANALISI SEMPLIFICATA DI UN CRISTALLO A.Frangi, 2018

Consideriamo gli atomi i e k. Il potenziale E fornisce anche un’informazione sul lavoro che une forza ester-
na di direzione rik deve esercitare su k per “dissociare” la coppia i, k. Questo lavoro viene classicamente
detto energia di dissociazione ediss . Siccome la forza esterna è −F ik , si ottiene:
Z ∞
r
ediss = − F ik · ik dr = −E(rik )
rik rik
– P1 Sotto l’ipotesi che il numero di atomi N sia grande, che il dominio Ω non sia nè troppo sottile
o stretto e che E(r) decresca rapidamente quando r cresce, ottenere un’espressione semplificata
dell’energia elastica ψ per unità di volume.
La densità di energia elastica risulta (Ω0 è il volume della porzione di cristallo analizzato nella configu-
razione di riferimento):
N N
1 X 1 XX
ψ= E(rik ) = E(rik )
Ω0 2Ω0 i=1
ik k=1

dove il fattore 1/2 viene dal fatto che nella nuova somma le coppie sono contate due volte. Sotto l’ipotesi,
sempre soddisfatta in un caso reale, che E(r) decresca rapidamente, si può limitare la somma su k ai
vicini prossimi dell’atomo i. Si fissa quindi una distanza R0 tale che si possa troncare la somma alle
coppie con rik < R0
Grazie alla peridicità perfetta del reticolo, la somma su k è indipendente dall’atomo i considerato per
ogni atomo distante più di R0 dal bordo del dominio Ω. Sotto l’ipotesi che |∂Ω| R0 sia piccolo rispetto a
|Ω|, il contributo degli atomi vicini alla superficie può essere trascurato e la densità di energie elastica è
data da:
N X
ψ= E(rk )
2Ω0
rk <R0

dove la somma è estesa agli atomi k situati a une distanza inferiore a R0 da un atomo “origine” scelto
arbitrariamente nel reticolo e rk è la loro distanza dall’atomo origine. Usando gli stessi argomenti si può
estendere la somma all’insieme di tutti gli atomi del cristallo:
N X 1 X
ψ= E(rk ) = E(rk )
2Ω0 2V0
k k

dove V0 = Ω0 /N è il volume atomico.

3.7.1 Sforzi
Si consideri una trasformazione a partire dalla configurazione di riferimento Ω0 , dove l’atomo i si trova
nella posizione X k , fino alla configurazione attuale in cui l’atomo i è in posizione xk . Per semplicità si
suppone che lo spostamento degli atomi sia affine e che il gradiente della trasformazione F sia costante.

– P2 Esprimere ψ in funzione del tensore delle dilatazioni C = F T · F , del potenziale E e della geometria
della configurazione iniziale. Si deduca l’espressione generale dei tensori di Piola e di Cauchy in
funzione di C.

Per semplificare il procedimento si introduce la funzione f tale che E(r) = f (r2 ). Durante la trasforma-
zione, il vettore X k che fornisce la posizione dell’atomo i rispetto all’origine, diventa xk = F · X k . La
densità di energia elastica è quindi:
1 X 1 X 1 X
ψ= f (X k · F T · F · X k ) = f (X k · C · X k ) = f (C : (X k ⊗ X k ))
2V0 2V0 2V0
k k k

dove C = 2e + 1l è il tensore delle dilatazioni e e il tensore di Green-Lagrange della trasformazione. La


derivata rispetto a e fornisce il tensore di Piola (vedere l’Appendice):
∂ψ 1 X 0 k
S= = f (X · C · X k )X k ⊗ X k .
∂e V0
k

68
CAPITOLO 3. LEGAME COSTITUTIVO A.Frangi, 2018

Il tensore di Cauchy diventa:

1 1 X 0 k
σ= F · S · FT = f (X · C · X k )F · X k ⊗ X k · F T
J V
k
1 X 0 k
= f (X · C · X k )(F · X k ) ⊗ (F · X k )
V
k
1 X 0 k k k
= f (x · x )x ⊗ xk
V
k
1 X E 0 (rk ) k
ovvero σ = x ⊗ xk
2V rk
k

dove V è il volume atomico nella configurazione attuale e V = JV0 . I tensori S e σ sono simmetrici
e l’espressione di σ è completamente definita sulla configurazione attuale. La convergenza della serie è
simile e anche più rapida di quella del potenziale.
Si noti che l’espressione dello sforzo ottenuta coincide con il calcolo diretto effettuato nella Sezione 2.3.

3.7.2 Perturbazione infinitesima attorno allo stato naturale.


Ci si interessa ora a un monocristallo nello stato naturale (sforzo nullo) al quale viene imposta una
trasformazione infinitesima, caratterizzata dal tensore linearizzato ε. Si vuole calcolare lo sforzo di
Cauchy

– P3 Fare uno sviluppo di σ al primo ordine rispetto al gradiente dello spostamento ∇s.

Le relazioni precedenti si applicano ovviamente anche a questo caso particolare. Si esprimono le posizioni
xk , le distanze ri e il volume atomico V nella configurazione deformata in funzione delle posizioni X k ,
delle distanze Ri e del volume V0 nella configurazione iniziale:
 k k k
 x = F · X = (1l + ∇s) · X
rk = X · (1l + ∇ s) · (1l + ∇s) · X k = Rk2 + 2ε + ∇T s · ∇s : X k ⊗ X k
k
2 T
 
(3.27)
V = det 1l + ∇s V0

e le si sviluppano al primo ordine in ∇s. Indicando con:

1 X E 0 (Rk ) k
σ0 = X ⊗ Xk
2V0 Rk
k

lo sforzo preesistente alla trasformazione, si ottiene:

σ = σ 0 − tr (∇s) σ 0 + σ 0 · ∇T s + ∇s · σ 0
1 X Rk2 E 00 (Rk ) − Rk E 0 (Rk ) k
+ (X ⊗ X k ⊗ X k ⊗ X k ) : ε
2V0 Ri4
k

dove si sono utilizzate le relazioni:


 −1
 det 1l + ∇s
 = 1 − tr (∇s) + o(k∇sk)
(∇s · X k ) ⊗ X k = ∇s · (X k ⊗ X k )
 X k ⊗ (∇s · X k ) = (X k ⊗ X k ) · ∇T s

Inoltre, da eq.(3.27):

E 0 (rk ) E 0 (Rk ) E 00 E0
 
1
= + − 2 ε : (X k ⊗ X k ) + o(k∇sk)
rk Rk Rk Rk 2Rk

69
3.7. APPLICAZIONE: ANALISI SEMPLIFICATA DI UN CRISTALLO A.Frangi, 2018

Supponiamo però che la configurazione di riferimento sia a riposo, per cui σ 0 deve essere nullo (stato
naturale) e lo sforzo di Cauchy evolve linearmente con la deformazione:
1 X C(Rk ) k
σ=A:ε con A= X ⊗ Xk ⊗ Xk ⊗ Xk
V0 Rk4
k
1
Rk2 E 00 (Rk ) − Rk E 0 (Rk ) ,

C(Rk ) =
2
e quindi:
1 X
A= C(Rk )N k ⊗ N k ⊗ N k ⊗ N k
V0
k

dove il vettore unitario N punta nella direzione X k . Per un potenziale di Lennard-Jones, si ha:
k

    r 6 
r0 12 0
C(r) = 12E0 7 −4
r r

3.7.3 Cristallo cubico con sforzo iniziale nullo


Si supponga che il reticolo cristallino abbia una delle tre strutture rappresentate nella Figura 2.4 con le
proprietà elencate nella Tabella 2.1.

– P4 Verificare che il tensore σ 0 è sferico per un cristallo cubico. Determinare il legame tra a e il
potenziale E. Sviluppare i calcoli nel caso del potenziale di di Lennard-Jones. Quanto vale la densità
di energia elastica in questa configurazione? Cosa succede quando si incorporano le interazioni a
distanze crescenti?

Una configurazione iniziale a sforzo nullo è caratterizzata dall’equazione tensoriale


X
σ 0 = 1/(2V0 ) Rk E 0 (Rk )N k ⊗ N k = 0
k

Grazie alla simmetria cubica del reticolo, il tensore di ordine due σ 0 deve ammettere la stessa simmetria.
La simmetria cubica implica anche che, se α indica una rotazione di (n/2)π attorno a un asse qualunque
allineato con un lato della cella cubica e X k indica la posizione di un atomo, allora α · X k è ancora la
posizione di un atomo. A partire da questa relazione si ottiene, se N k ha come componenti (N1k , N2k , N3k ):
X X X
C(Rk )(N1k )2 = C(Rk )(N2k )2 = C(Rk )(N3k )2
k i i

e che: X X X
C(Rk )N1k N2k = C(Rk )N1k N3k = C(Rk )N3k N2k = 0
k i i

Il tensore è quindi sferico e si scrive σ 0 = σ0 1l, dove lo scalare σ0 si ottiene calcolando la traccia del
tensore: X
3σ0 = 1/(2V0 ) Rk E 0 (Rk )
k

ordinando la sequenza degli Rk in senso crescente, e introducendo i coefficienti αs e la loro molteplictà


ns , si ottiene la seguente equazione che caratterizza il parametro di maglia a:

X
ns αs E 0 (αs a) = 0 (3.28)
s=1

che può essere espressa anche in funzione dei coefficienti βs (Tabella 2.1):

X
ns βs E 0 (βs R1 ) = 0
s=1

70
CAPITOLO 3. LEGAME COSTITUTIVO A.Frangi, 2018

Osservazione. Le equazioni precedenti rappresentano in effetti la minimizzazione dell’energia del cri-


stallo rispetto al parametro del reticolo.

Potenziale di Lennard-Jones. In tal caso:


 
E0  r0 13  r0 7
E 0 (r) = −12 −
r0 r r

per cui l’equazione diventa:


∞ 13  6 ∞ 7 P∞
√ ns βs−12
 
X 1 r0 X 1 6
n s βs = n s βs ovvero r1 = Br0 , con B = Ps=1
∞ −6 < 1
s=1
βs R1 s=1
βs s=1 ns βs

L’energia di dissociazione ediss , è data da:


∞ ∞
" 12  6 #
1 X E0 X r0 r0
ediss = − ns E(βs R1 ) = − ns −2
2V0 s=1 2V0 s=1 βs R1 βs R 1
∞ ∞ ∞ ∞
  " #
E0 X ns ns E0 X ns X ns E 0 X ns
= − − 2 = − − 2B =
2V0 s=1 B 2 βs12 Bβs6 2B 2 V0 s=1 βs12 β6
s=1 s
2BV0 s=1 βs6

Osservazioni. Se si trascurano le interazioni oltre i primi vicini, si ottiene R1 = r0 e ediss = (n1 E0 )/2V0 .
La distanza tra i primi vicini è quindi pari alla distanza di equilibrio di due atomi isolati e l’energia di
dissociazione è n1 volte più grande. Le forze di interazione tra gli atomi sono nulle.
Se si estende l’analisi ai vicini di secondo livello l’energia di dissociazione è piú grande dell’energia trovata
tenendo solo conto dei primi vicini: un cristallo con interazioni che si estendono ai secondi vicini è quindi
più stabile di un cristallo in cui le interazioni sono limitate ai primi vicini. In questa configurazione di
equilibrio, le forze tra gli atomi non sono nulle: i vicini di primo livello si respingono mentre i vicini di
secondo livello si attirano, e la risultante di tutte queste forze su di un atomo si annulla.

Figura 3.4: Evoluzione del parametro a e dell’energia di dissociazione all’equilibrio in funzione della
massima distanza di interazione considerata, espressa in multipli della distanza dai primi vicini

Per ricorrenza si può mostrare che prendendo in conto le interazioni tra vicini sempre più distanti il
cristallo diventa sempre più compatto e la sua energia di dissociazione aumenta. Il calcolo può essere
comodamente sviluppato numericamente. La Figura 3.7.3 presenta, per le tre strutture, l’evoluzione
dell’energia di dissociazione all’equilibrio ed il valore del parametro a corrispondente in funzione della

71
3.7. APPLICAZIONE: ANALISI SEMPLIFICATA DI UN CRISTALLO A.Frangi, 2018

CFC CC C
a/r0 1.37 1.10 0.95
V0 /r03 0.648 0.664 0.860
V0 /E0 ediss 8.60 8.23 5.67

Tabella 3.1: Valori asintotici di a, del volume atomico V0 e dell’energia di dissociazione

massima distanza di interazione considerata, espressa in multipli della distanza dai primi vicini. I valori
asintotici di a, del volume atomico V0 e dell’energia di dissociazione sono riassunti nella Tabella 3.1.
La “buca” di potenziale potenziale diventa sempre più profonda e il parametro a diminuisce. Le variazioni
sono però ridotte oltre una distanza circa tre volte quella dai primi vicini. La strutture cubica semplice
è più energetica e meno compatta rispetto alla altre e risulta quindi sfavorita. Queste considerazioni
spiegano come mai le strutture CC, CFC e HC (non trattata qui ma molto simile alla CFC) siano
presenti nella grande maggioranza dei cristalli monoatomici.
Se si conoscono il parametro a e l’energia di dissociazione si possono identificare i parametri E0 e r0
del potenziale di interazione di Lennard-Jones. Nella pratica però, i potenziali di interazione sono più
complessi e difficili da indentificare.

3.7.4 Elasticità lineare del cristallo cubico.


– P5 Calcolare il tensore degli sforzi per un cambiamento di volume senza cambiamento di forma ε =
θ/31l; per un taglio puro secondo gli assi del cristallo ε = γ(e1 ⊗ e2 + e2 ⊗ e1 ); per un’estensione
semplice lungo l’asse 1 rispetto allo stato iniziale (ε = e1 ⊗ e1 ). Come si può ricostruire lo stato
di sforzo associato a una deformazione arbitraria a partire da questi risultati?

La relazione generale prima ricavata conduce alle seguenti espressioni:


 
θ θ X θ X
σ 1l = C(Rk )(N k · 1l · N k )N k ⊗ N k = C(Rk )N k ⊗ N k
3 3V0 3V0
k k
2γ X k k k k 2γ X
σ(γ(e1 ⊗ e2 + e2 ⊗ e1 )) = C(Rk )(N · e1 )(N · e2 )N ⊗ N = C(Rk )N1k N2k N k ⊗ N k
V0 V0
k k
 X k 2 k k  X
σ(e1 ⊗ e1 ) = C(Rk )(N · e1 ) N ⊗ N = C(Rk )(N1k )2 N k ⊗ N k
V0 V0
k k

Procedendo come nel punto precedente si può mostrare che il primo tensore è sferico. Si ha quindi:

σ(θ/31l) = σm 1l con σm = tr σ(θ/31l)

ovvero:
θ X   θ X
3σm = C(Rk )tr N k ⊗ N k = C(Rk )
3V0 3V0
k k
θ X θ X 2 00
= Rk (Rk E 00 (Rk ) − E 0 (Rk )) = Rk E (Rk ),
6V0 6V0
k k

dove si è utilizzata la condizione di equilibrio k Rk E 0 (Rk ) = 0 (eq.(3.28)). Per un cristallo a simmetria


P
cubica, una deformazione puramente sferica è quindi associata
 a uno sforzo parimenti sferico. Il rapporto
tra lo sforzo medio σm e la variazione di volume tr ε = θ si chiama modulo di comprimibilità κ:

1 X 1 X 2 00 a2 X
κ= C(Rk ) = Rk E (Rk ) = ns αs2 E 00 (aαs ) σm = κ θ
9V0 18V0 18V0 s
k k

Si ricorda che Rk sono le distanze interatomiche nello stato naturale.

72
CAPITOLO 3. LEGAME COSTITUTIVO A.Frangi, 2018

Le componenti non diagonali del tensore σ(e1 ⊗ e1 ) sono nulle, cosı̀ come, nel taglio, tutte tranne quelle
associate a e1 ⊗ e2 + e2 ⊗ e1 . Per esempio, considerando che se uno ione ha coordinate (X1k , X2k , X3k ) ne
k k k
esiste certamente un secondo di coordinate P (X1 , −X2 k, −X 3 k
3)P (dedotto dal primo per
k k 3
Protazione dik π kattorno
k 2
al primo asse), si mostra che le somme k C(R k )(N 1 ) N 2 , k C(R k )N 1 (N 2 ) , k C(Rk )N1 N2 (N3 ) ,
k k 2 k k 3 k
P P
k C(Rk )N1 (N2 ) N3 e k C(Rk )(N1 ) N3 sono nulle.
Per il taglio, lo sforzo si scrive quindi σ = τ (e1 ⊗ e2 + e2 ⊗ e1 ) con
2γ X 2γ X 2
τ = (e1 ⊗ e2 ) : σ = C(Rk )N1k N2k (N k · e1 )(N k · e2 ) = C(Rk ) N1k N2k = 2µγ,
V0 V0
k k

dove il modulo di taglio µ è dato da:


1 X 2 1 X 2 1 X 2
µ= C(Rk ) N1k N2k = C(Rk ) N1k N3k = C(Rk ) N2k N3k .
V0 V0 V0
k k k

Le ultime tre uguaglianze discendono dall’equivalenza tra le tre direzione del cristallo.
Nel caso dell’estensione semplice, le componenti 22 e 33 dello sforzo σ() sono uguali per l’invarianza del
cristallo in una rotazione attorno all’asse X1 , ma sono diverse dalla componente 11. Lo sforzo si scrive
quindi:
σ() = σ11 e1 ⊗ e1 + σtt (e2 ⊗ e2 + e3 ⊗ e3 ).
con σ11 = σ() : (e1 ⊗ e1 ) e σtt = σ() : (e2 ⊗ e2 ). La componente σ11 si calcola da:
 X  X
C(Rk )(N1k )4 = C(Rk ) (N1k )4 + (N2k )4 + (N3k )4
 
σ11 =
V0 3V0
k k
 X h
k k 2
2 2 i
C(Rk ) 1 − 2( N1 N2 + N1k N3k + N2k N3k )

=
3V0
k
 X  2 
= C(Rk ) 1 − 6 N1k N2k = (3κ − 2µ).
3V0
k

dove si è ancora utilizzata l’equivalenza tra le tre direzioni e la definizione di κ e µ. Inoltre:


 X 2
σtt = C(Rk ) N1k N2k = µ.
V0
k

Ogni deformazione ε può essere scomposta come somma di estensioni e tagli puri lungo gli assi del
cristallo, e le soluzioni precedenti permettono quindi di calcolare lo sforzo per ogni deformazione applicata
al cristallo nello stato naturale. Il comportamento dipende solo dalle due costanti κ e µ, che possono
essere calcolate a partire dal potenziale interatomico e dalla struttura cristallina.
Si può anche calcolare la relazione inversa, ovvero la deformazione indotta da uno sforzo di Cauchy
imposto. Ad esempio, per una trazione semplice σ = σe1 ⊗ e1 , si può esprimere la deformazione come
la combinazione lineare di un’estensione semplice lungo e1 ⊗ e1 e di un cambiamento di volume (θ/3)1l,
ovvero:
σ = (κ θ + (3κ − 2µ))e1 ⊗ e1 + (κ θ + µ)(e2 ⊗ e2 + e3 ⊗ e3 )
Scegliendo κθ + µ = 0 e κθ + (3κ − 2µ) = σ, cioè θ = −(µ/κ) e  = σ/(3(κ − µ)), si ottiene la
deformazione cercata:
3κ − µ σµ σ σ
ε=σ e ⊗ e1 − (e ⊗ e2 + e3 ⊗ e3 ) = e ⊗ e1 − ν1 (e2 ⊗ e2 + e3 ⊗ e3 ).
9κ(κ − µ) 1 9κ(κ − µ) 2 E1 1 E1
Il modulo di Young lungo e1 vale quindi E1 = (9κ(κ − µ))/(3κ − µ), e il coefficiente di Poisson ν1 =
µ/(3κ − µ).
Una trazione semplice lungo e1 +e2 si decompone come la somma di due trazioni lungo gli assi del cristallo
e di un taglio. Infatti:
   
T e1 + e2 −e1 + e2 e1 + e2 −e1 + e2
α·σ·α = √ ⊗ e1 + √ ⊗ e2 · (σe1 ⊗ e1 ) · e1 ⊗ √ + e2 ⊗ √
2 2 2 2
σ
= (e1 + e2 ) ⊗ (e1 + e2 )
2

73
3.8. CRITERI DI RESISTENZA A.Frangi, 2018

e quindi:
σ σ σ
(e + e2 ) ⊗ (e1 + e2 ) = (e1 ⊗ e1 + e2 ⊗ e2 ) + (e1 ⊗ e2 + e2 ⊗ e1 )
2 1 2 2
e quindi:
σ σ
ε= (e1 ⊗ e1 − ν1 (e3 ⊗ e3 + e2 ⊗ e2 ) + e2 ⊗ e2 − ν1 (e3 ⊗ e3 + e1 ⊗ e1 )) + (e ⊗ e2 + e2 ⊗ e1 )
2E1 4µ 1
σ σ
= ((1 − ν1 )(e1 ⊗ e1 + e2 ⊗ e2 ) − 2ν1 e3 ⊗ e3 ) + (e ⊗ e2 + e2 ⊗ e1 )
2E1 4µ 1
Il materiale non reagisce quindi nella stessa maniera che ad una trazione lungo e1 , perché ad esempio
l’estensione lungo la direzione della trazione vale:
 
(e1 + e2 ) (e1 + e2 ) 1 − ν1 1
√ ·ε· √ = + σ
2 2 2E1 4µ
e il modulo di Young in direzione e1 + e2 , è diverso da E1 :
 −1
1 − ν1 1
E12 = +
2E1 4µ
Inoltre la contrazione laterale in direzione e3 , è uguale a (ν1 σ)/E1 e coincide con quella della trazione
lungo e1 ; la contrazione laterale nel piano e1 , e2 , nella direzione e1 − e2 , è differente e vale:
 
1 (1 − ν1 ) 1
ε : (e1 − e2 ) ⊗ (e1 − e2 ) = σ −
2 2E1 4µ
La risposta elastica del cristallo è anisotropa.
Si puó verificare che nel caso particolare in cui 3κ = 5µ, il cristallo è isotropo. Il suo modulo di Young
vale allora E = 5µ/2 = 3κ/2 e il suo coefficiente di Poisson 1/4.

3.8 Criteri di resistenza


Ci si pone nel caso di trasformazioni infinitesime e isoterme e stato naturale. Il comportamento di molti
materiali da costruzione è lineare entro certi limiti, al di fuori dei quali si possono verificare fenome-
ni di plasticità (per i materiali duttili come l’acciaio) o di fratturazione e rottura fragile (come per il
calcestruzzo). Risulta quindi importante quantificare la criticità dello stato di sforzo indotto dalle sol-
lecitazioni imposte. Si determinano sperimentalmente alcuni parametri di resistenza caratteristici che
vengono confrontati con indicatori opportuni dello stato di sforzo forniti dai criteri di resistenza.

3.8.1 Criteri di resistenza per materiali fragili


Il criterio di resistenza più semplice e diffuso è quello di Galileo-Rankine secondo cui il massimo sforzo
principale deve essere minore della resistenza a trazione σT misurata sperimentalmente ed il minimo
sforzo principale deve essere maggiore della resistenza a compressione σC (σC è il valore assoluto della
resistenza), sempre misurata sperimentalmente:
max(σI , σII , σIII ) ≤ σT , min(σI , σII , σIII ) ≥ −σC (3.29)

3.8.2 Criterio di Tresca per materiali duttili


Siano σI , σII , σIII gli sforzi principali in un dato punto del solido. Secondo il criterio di Guest-Tresca, la
massima tensione tangenziale deve essere minore di un limite kT :
1
τmax = max{|σI − σII |, |σI − σIII |, |σII − σIII |} ≤ kT
2
Per determinare sperimentalmente il valore di kT si esegue una prova monoassiale su di un provino tirato
in una data direzione con sforzo σ. Si ha σI = σ, σII = σIII = 0. Il provino cede (giunge a snervamento)
in corrispondenza di σ = σ0 , limite di resistenza a trazione monoassiale. La massima τ in questo caso è
σ0 /2 e quindi kT = σ0 /2.

74
CAPITOLO 3. LEGAME COSTITUTIVO A.Frangi, 2018

Figura 3.5: Rappresentazione grafica dei criteri di Tresca e Von Mises nello spazio degli sforzi principali
σI , σII , assumendo σIII = 0

3.8.3 Criterio di Von Mises per materiali duttili


Il criterio di Von Mises afferma che l’indice di pericolo per un materiale duttile è rappresentato da una
parte della densitá di energia elastica detta energia di deformazione deviatorica ωD = 1/(4µ)s : s.
Si ricorda dapprima che ogni tensore può essere decomposto in parte sferica e parte deviatorica. Ad
esempio, per i tensori di sforzo e deformazione
1
σ = σm 1l + s σm = trσ
3
1
ε = εm 1l + e εm = trε
3
Partendo dall’espressione del legame costituivo (in assenza di effetti termici)

σ = λ(trε)1l + 2µε = λ(3εm )1l + 2µ(εm 1l + s) = (3λ + 2µ)εm 1l + 2µe

si ottengo le relazioni tra le parti sferiche e deviatoriche di σ e ε:

σm = (3λ + 2µ)εm s = 2µe

Usando questa decomposizione, e osservando che s : 1l = e : 1l = 0, la densità di energia di deformazione


si puó esprimere come:
1 1 3 1 1 3 2 1
ψ= σ : ε = (σm 1l + s) : (εm 1l + e) = σm εm + s : e = σm + s:s
2 2 2 2 2 3λ + 2µ 4µ
Sperimentalmente si osserva che la resistenza dei metalli non dipende dal primo termine di ψ ma solo dal
secondo, detto energia deviatorica. Secondo Von Mises ψD = 1/(4µ)s : s deve essere minore di un limite
assegnato. Se si calcola ψD nel riferimento principale (le direzioni principali di σ sono le stesse di s):

s : s = s2I + s2II + s2III con


1 1 1
sI = (2σI − σII − σIII ), sII = (−σI + 2σII − σIII ), sIII = (−σI − σII + 2σIII )
3 3 3

75
3.8. CRITERI DI RESISTENZA A.Frangi, 2018

Questo porta ad imporre:


1
(σI − σII )2 + (σII − σIII )2 + (σI − σIII )2 ≤ kM
2

2
Il valore di kM si identifica da una prova monoassiale in cui si misuri sperimentalmente lo sforzo di
snervamento σ0 . In tal caso il criterio diventa σI2 ≤ kM
2
, per cui, allo snervamento, si ottiene kM = σ0 .
Se lo sforzo principale σIII è nullo (usando le notazioni del capitolo sullo stato di sforzo):

σI2 + σII
2
− σI σII ≤ σ02

3.8.4 Applicazione ad un caso particolare


Come si analizzerà in seguito, in tutti i problemi di Saint Venant si avrà uno stato di sforzo caratterizzato
da σxx = σyy = σxy = 0. In particolare, su di una faccia di normale ez la tensione t ha una componente
normale σzz ez (detta σ) ed una componente tangente σzx ex +σzy ey = τ es . Si usa il sistema di riferimento
s, n, z con s allineato a es . La direzione n risulta certamente principale ed è associata ad uno sforzo
principale nullo.

Figura 3.6: Stato di sforzo tipico di un problema di Saint Venant

Il piano z, s è ortogonale ad una direzione principale e quindi si può tracciare il cerchio di Mohr. Gli
sforzi principali risultano:
r r
σ σ2 σ σ2
σI = + + τ2 σII = − + τ2 σIII = 0
2 4 2 4
Il criterio di Tresca si scrive:
r
σ2 p
σI − σII = 2 + τ 2 = σ 2 + 4τ 2 ≤ σ0
4
Il criterio di Von Mises si scrive:
q p
σI2 + σII
2 −σ σ =
I II σ 2 + 3τ 2 ≤ σ0

76
Capitolo 4

Soluzione del problema elastico

4.1 Impostazione del problema e condizioni al contorno


Si consideri il corpo della Figura 6.1. All’interno del solido agiscono le forze di volume note ρF . Su di una
porzione SU del contorno sono imposte alcune componenti dello spostamento tramite opportuni vincoli.
Tali vincoli esercitano sul corpo forze di superficie che non sono a priori note. Sul resto del contorno, ST ,
sono applicate forze di superficie f D note. Affinché il problema sia ben posto, è necessario che su ogni
punto del bordo, data la terna ortonormale locale ei , per ogni direzione i venga assegnata o la forza fiD
o lo spostamento sD i . Non possono essere assegnate entrambe, perché è fisicamente impossibile.

D
ti = σij nj = fi
 su STi
D (4.1)
si = si su SUi

SUi ∪ STi = ∂Ω SUi ∩ STi = ∅

La partizione della superficie in SUi o STi deve essere fatta quindi componente per componente e se nulla
viene detto per una porzione di superficie, si intende che è STi con fiD = 0. Nel seguito si mostreranno
vari esempi.

Figura 4.1: Corpo soggetto a vincoli e a forze esterne

Riassumendo, lo spostamento s deve rispettare le condizioni al contorno ed essere sufficientemente con-


tinuo. Lo sforzo σ, oltre alle condizioni al contorno, deve essere differenziabile e rispettare le seguenti
condizioni:
• Equazioni di equilibrio nel volume:

ρa − divσ − ρF = 0 in Ω

77
4.1. IMPOSTAZIONE DEL PROBLEMA E CONDIZIONI AL CONTORNO A.Frangi, 2018

• Continuità sulle interfacce (ad esempio tra materiali diversi):


[[σ]] · n = 0

Assumendo poi che il materiale sia iper-elastico con eventuali vincoli, secondo la eq.(3.9), gli sforzi e le
deformazioni devono rispettare la legge costitutiva:
∂ψ dφ
S= +η
∂e de
in cui η è un campo scalare incognito associato all’eventuale vincolo (e nullo altrimenti). Cercare una
soluzione del problema vuol dire trovare la distribuzione di sforzi e spostamenti che soddisfino tutte le
condizioni rapidamente sopra riassunte. Essendo il problema fortemente non-lineare non vi è in genere
mai garanzia nè di esistenza, nè di unicità della soluzione.

4.1.1 PPV, campi cinematicamente ammissibili e condizioni al contorno


È utile, per gli sviluppi futuri, ritornare sul PPV:
Z Z Z Z
ρa · w dΩ + σ : d[w] dΩ = ρF · w dΩ + f · w dS ∀w ∈ C (4.2)
Ω Ω Ω ∂Ω

che era stato formulato senza distinguere tra le f incognite (legate alla presenza di vincoli cinematici) o
assegnate. La eq.(4.2) è anche stata interpretata come forma debole dell’equilibrio.
Per poter procedere introduciamo lo spazio funzionale C(Ω; sD ) dei vettori cinematicamente ammissibili
(CA). Il campo vettoriale w appartiene allo spazio se
• Il gradiente è integrabile
• Rispetta le condizioni al contorno
wi = sD
i su SUi
In particolare si utlizzerà sovente il sottospazio C(Ω; 0) delle funzioni CA “a zero”. Esso indica le funzioni
a gradiente integrabile e compatibili con spostamenti nulli imposti su SUi .
Si dimostra che, se:
Z Z Z Z
ρa · w dΩ + σ : d[w] dΩ = ρF · w dΩ + f D · w dS ∀w ∈ C(Ω; 0) (4.3)
Ω Ω Ω ST

allora le condizioni di equilibrio nel volume su σ e le condizioni al contorno in forza sono rispettate. Per
semplificare la notazione, si è definito un vettore f D che ha componenti ovunque nulle tranne che su STi
dove sono pari alle fiD assegnate.
La dimostrazione procede tramite l’oramai nota integrazione per parti associata al teorema della diver-
genza, che porta a:
Z Z  
t − f D · w dS = 0

ρa − divσ − ρF · w dΩ + ∀w ∈ C(Ω; 0) (4.4)
Ω ST

e quindi al risultato, per il Lemma di Localizzazione. Il primo termine porta alle equazioni indefinite di
equilibrio, mentre il secondo alle condizioni al contorno in forza (eq.(4.1)).
Analoga procedura può essere fatta per il PPV scritto in configurazione di riferimento. Modificato per
adeguarlo alle condizioni al contorno in analogia con eq.(4.3), diventa:
Z Z Z Z
ρ0 a · w dΩ0 + P : ∇T w dΩ0 = ρ0 F̃ · w dΩ0 + JS f̃ D · w dS0 ∀w ∈ C(Ω0 , 0) (4.5)
Ω0 Ω0 Ω0 ST
D
dove per la definizione dei carichi F̃ e JS f̃ si veda eq.(2.38). Le equazioni di equilibrio diventano (si
veda la Sezione 2.12),
ρ0 a − ∇·P − ρ0 F̃ = 0 in Ω0 (4.6)
Pij Nj = f˜D i su STi
[[P ]] · N = 0 su interfacce interne

78
CAPITOLO 4. SOLUZIONE DEL PROBLEMA ELASTICO A.Frangi, 2018

4.1.2 Principio di Saint-Venant


La soluzione analitica di un problema di meccanica dei solidi e delle strutture diventa in genere piutto-
sto complessa, se non proibitiva, appena i carichi imposti e le condizioni al contorno non sono banali.
L’utilizzo di metodi numerici diventa rapidamente indispensabile. Esiste però un principio enunciato da
Saint Venant, detto principio di equivalenza elastica, che permette di dare un significato ingegneristico
notevole ad alcune delle soluzioni che verranno ottenute, e in particolare al Problema di Saint-Venant che
verrà affrontato nei prossimi capitoli.
Si consideri una distribuzione di carichi, applicati in una regione “limitata” del solido, tale che sia equipol-
lente al sistema nullo (i.e. risultante e momento nulli rispetto a un polo qualunque). Il principio afferma
che l’effetto dei carichi svanisce a una distanza sufficiente dalla regione di applicazione.
In particolare si considerino due problemi in cui lo stesso solido sia sollecitato con due distribuzioni di
carico che differiscono solo per una distribuzione equipollente al sistema nullo. Per il principio sopra
enunciato la soluzione dei due problemi è identica a una distanza sufficiente dai carichi.
La definizione di questa distanza è spesso difficile. Per alcuni problemi tipici questa distanza può essere
però quantificata facilmente in base all’esperienza o a soluzioni note. Ad esempio, nelle travi snelle
estruse, essa corrisponde approssimativamente alla dimensione massima della sezione delle travi.

4.2 Problemi in trasformazioni finite


Si presentano dapprima alcuni problemi classici in grandi trasformazioni.

4.2.1 Compressione semplice di un cilindro


Si consideri un solido che, nella sua configurazione iniziale presa come riferimento, occupa un dominio
cilindrico Ω0 di asse z, lunghezza L0 e raggio a0 . Si indichino con S0 e SL le sezioni di estremità. In
questa configurazione è in equilibrio in assenza di carichi e lo stato di sforzo è nullo ovunque.

Figura 4.2: Compressione semplice di una provetta

Il cilindro viene posto tra due piastre rigide ortogonali all’asse z. Sulla piastra superiore viene esercitata
una forza (centrata sull’asse del cilindro) in modo da variare progressivamente e quasi-staticamente la
lunghezza del cilindro. Lo spostamento imposto alla piastra superiore vale: sL = sL ez . Si suppone che:

• la sezione S0 resti in contato col piano z = 0 ;

• il contatto tra le sezioni di estremità e le piastre in z = 0, z = L(t) è senza attrito;

• a ogni istante t la superficie laterale è libera da forze applicate;

• le forze di volume sono nulle;

79
4.2. PROBLEMI IN TRASFORMAZIONI FINITE A.Frangi, 2018

• il cilindro è fatto di gomma, isotropa e incomprimibile. Per semplificare i calcoli si adotta il modello
Neo-Hookeano in trasformazione isoterma: ψ = µtre

Si cerca una possibile soluzione per il problema di evoluzione.

– P1 Scrivere le condizioni al contorno per questo problema

Condizioni al contorno in spostamento:

sz = 0 ∀x ∈ S0
sz = sL ∀x ∈ SL

Condizioni al contorno in trazione:

σ · er = 0 ∀x ∈ ∂Ω − S0 − SL
t · er = er · σ · ez = t · eϑ = eϑ · σ · ez = 0 ∀x ∈ SL
t · er = −er · σ · ez = t · eϑ = −eϑ · σ · ez = 0 ∀x ∈ S0

Osservazione. Gli sforzi esercitati su SL sono equipollenti alla forza Qez e momento rispetto al cen-
tro nullo; gli sforzi esercitati sulla base devono avere risultante −Qez centrata sullo stesso asse come
condizione necessaria di equilibrio del cilindro.

– P2 Si cerca la soluzione tra le trasformazioni omogenee della forma:

r = β(t)R z = λ(t)Z

Esprimere i tensori F , C, e associati.

Nella configurazione attuale:


x = rer + zez = βRer + λZez
Procedendo come nel Capitolo 1 e ricordando che la base ortonormale non cambia durante la trasforma-
zione:

dx =er dr + reϑ dϑ + ez dz = βer dR + βReϑ dϑ + λez dZ


dX =er dR + Reϑ dϑ + ez dZ

Si deduce, per identificazione, l’espressione di F :

F = βer ⊗ er + βeϑ ⊗ eϑ + λez ⊗ ez

da cui consegue:

C = β 2 er ⊗ er + β 2 eϑ ⊗ eϑ + λ2 ez ⊗ ez
1 2  1 2  1 2 
e= β − 1 er ⊗ er + β − 1 eϑ ⊗ eϑ + λ − 1 ez ⊗ ez
2 2 2

Osservazione.

- det F = β 2 λ = 1 → β = 1/ λ

- Le direzioni principali di C e di e sono ez e ogni coppia di direzioni ortogonali tra loro e a ez

– P3 Dedurre l’espressione del tensore σ. Imponendo l’equilibrio con gli sforzi esterni, risolvere comple-
tamente il problema.

80
CAPITOLO 4. SOLUZIONE DEL PROBLEMA ELASTICO A.Frangi, 2018

Poiché valgono le eq.(3.16) e (3.17):


S = µ1l + 2ηC −1
e:

σ =µF · F T + 2η1l
µ  µ 
+ 2η eϑ ⊗ eϑ + µλ2 + 2η ez ⊗ ez

= + 2η er ⊗ er +
λ λ
in quanto:
1 1
F · FT = e ⊗ er + eϑ ⊗ eϑ + λ 2 ez ⊗ ez
λ r λ
Il tensore σ deve essere in equilibrio con forze di volume nulle (ρF = 0) in Ω:

dσrr σrr − σϑϑ dη


+ =0 → =0
dr r dr
1 dσϑϑ dη
=0 → =0
r dϑ dϑ
dσzz dη
=0 → =0
dz dz
quindi η è costante in Ω. Al contrario, le condizioni al bordo forniscono
µ
σ · er = 0 su ∂Ω − S0 − SL → + 2η = 0
λ
il che permette di identificare il campo incognito associato al vincolo di incomprimibilità:
1
σ = µ(λ2 − )e ⊗ ez
λ z
– P4 Sia Qez la forza da applicare sulla piastra superiore. Tracciare la funzione Q(δ) che lega l’intensità
della forza all’allungamento unitario del provino.

Poiché l’evoluzione è quasi statica la risultante delle forze applicate sulla piastra deve essere nulla. Quindi:
Z
Qez − σ · ez dS = 0
SL

da cui:    
2 2 1 1
Q = µπa λ − = µπa20 λ− 2
λ λ
Nella pratica ci si interessa piuttosto alla relazione tra Q e l’allungamento lungo l’asse del cilindro:
δ = (L − L0 )/L0 = λ − 1
   
2 1 2 1
Q = µπa0 λ − 2 = µπa0 1 + δ −
λ (1 + δ)2

Osservazione. La rigidezza globale, legata alla pendenza della curva Q = f (δ), varia tra il regime di
compressione e quello di trazione. In compressione diventa rapidamente molto elevata quando Q aumenta.
In trazione si osserva un comportamento asintotico quando Q aumenta

– P5 Ripetere i calcoli supponendo che il materiale rispetti il modello di Mooney-Rivlin.

Nel caso di Mooney-Rivlin si ha (vedere le equazioni eq.(3.18) e (3.19)):


α
tr2 e − tre2

ψ = σ0 tre +
2
e
S = (σ0 + αtre)1l − αe + 2ηC −1

81
4.2. PROBLEMI IN TRASFORMAZIONI FINITE A.Frangi, 2018

Figura 4.3: Curva Q − δ

Nel caso del cilindro compresso:  


1 2 2
tre = +λ −3
2 λ
Sviluppando i calcoli dopo aver imposto le condizioni al contorno
σ · er = 0 su ∂Ω − S0 − SL
si arriva all’espressione finale:
πa20
 
1 1
Q= σzz = πa20 (λ − 2 ) σ0 − α(1 − )
λ λ 2λ

4.2.2 Applicazione: torsione-trazione in trasformazione finita


Si consideri un cilindro di rivoluzione a sezione circolare di raggio A0 , asse z, altezza L0 fatto di un
materiale incomprimibile “Neo-Hookeano” definito da:
ψ(e) = µtre
Un punto M 0 appartenente al cilindro è identificato dalle sue coordinate R, Θ, Z, nella base ortonormale
eR , eΘ , eZ . L’origine O è il centro di S0 . Le sezioni di estremità S0 e SL sono in contatto con opportuni
sistemi meccanici che permettono di ottenere una trasformazione del tipo:
ϑ = Θ + α(t)L0 , z = λ(t)L0 , su SL
ϑ = Θ, z = 0, su S0
dove la base ortonormale associata al punto generico in configurazione attuale è er , eϑ , ez . Le superfici
S0 e SL sono quindi di tipo SU nelle direzioni ϑ e z, mentre sono di tipo ST in direzione r, con forza
applicata frD = 0. Sulla superficie laterale f D = 0 ed è quindi di tipo ST in tutte le direzioni.

Osservazione. In una prova reale si dovrebbe permettere al cilindro di contrarsi, cosa molto complicata
da realizzare. Il Principio di Saint-Venant garantisce però che a una distanza dai punti di applicazione
dei carichi approssimativamente uguale alla dimensione trasversale del provino, il comportamento del
provino in termini di sforzi e deformazioni non dipende dalle modalità di applicazione dei carichi, ma solo
dal sistema equipollente R e M (O).

82
CAPITOLO 4. SOLUZIONE DEL PROBLEMA ELASTICO A.Frangi, 2018

Figura 4.4: Torsione-trazione di un provino

– P1 Ipotizzare una trasformazione compatibile con le condizioni al contorno in spostamento. Dedurre il


tensore σ associato in funzione anche del campo incognito η associato al vincolo di incomprimibilità.

Le condizioni al contorno in spostamento sono compatibili con la trasformazione:

r = β(t)R, ϑ = Θ + α(t)Z, z = λ(t)Z

Nella configurazione deformata Ω:

x = rer + zez = βRer + λZez


X = ReR + ZeZ

Ripetendo la procedura della Sezione 1.5 (attenzione alle diverse definizioni di α e β!):

dx =βer dR + βReϑ (dΘ + αdZ) + λez dZ


dX =eR dR + ReΘ dθ + eZ dZ

si identifica l’espressione di F :

F = βer ⊗ eR + βeϑ ⊗ eΘ + λez ⊗ eZ + αβReϑ ⊗ eZ

Indicando con α il tensore associato alla rotazione (ϑ − Θ)ez :

α = er ⊗ eR + eϑ ⊗ eΘ + ez ⊗ eZ

si ottiene la decomposizione:
F =α·G=Q·α
dove

G = βeR ⊗ eR + βeΘ ⊗ eΘ + λeZ ⊗ eZ + αβReΘ ⊗ eZ


Q = βer ⊗ er + βeϑ ⊗ eϑ + λez ⊗ ez + αreϑ ⊗ ez

Poiché il materiale è incomprimibile:


1
det F = det α det G = det G = 1 → β=√
λ

83
4.2. PROBLEMI IN TRASFORMAZIONI FINITE A.Frangi, 2018

La legge costitutiva si scrive:

S = µ1l + 2ηC −1 = µ1l + 2ηG−1 · G−T


σ = F · S · F T = µQ · QT + 2η1l

Si trova:
1 1
Q · QT = er ⊗ er + ( + α2 r2 )eϑ ⊗ eϑ + λ2 ez ⊗ ez + λαr(eϑ ⊗ ez + ez ⊗ eϑ )
λ λ
di modo che:
 
1 1
σ = (µ + 2η)er ⊗ er + µ( + α2 r2 ) + 2η eϑ ⊗ eϑ (4.7)
λ λ
+ µαλr(eϑ ⊗ ez + ez ⊗ eϑ ) + (µλ2 + 2η)ez ⊗ ez

Le equazioni di equilibrio in Ω forniscono:

dη 1
= µα2 r
dr 2

=0


=0
dz
da utilizzare assieme alla condizione di superficie laterale libera (σrr (A) = 0) per calcolare η:

1 2 2
η= µα r + C
4
1 µ µ 2 A20
 
1 h µ µ 2 2i
C=− + α A =− + α
2 λ 2 2 λ 2 λ

A2
 
1 µ
η = µα2 r2 − 0 −
4 λ 2λ

Infine:

1 2 2 A20
 
σ = µα r − (er ⊗ er + eϑ ⊗ eϑ ) + µα2 r2 eϑ ⊗ eϑ (4.8)
2 λ
1 2 2 A20
   
2 1
+µ λ − + α r − ez ⊗ ez
λ 2 λ
+ µαλr(ez ⊗ eϑ + eϑ ⊗ ez )

che soddisfa anche le condizioni al contorno in forza in direzione radiale su S0 e SL

Osservazione. L’ipotesi di sezione circolare è essenziale per arrivare a una conclusione. Cercare di
ripetere i passaggi per una sezione quadrata.

– P2 Calcolare la risultante R e il momento risultante M (O) delle forze applicate dal sistema meccanico
sulla superficie superiore del provino.

Gli sforzi di superficie da applicare sulla superficie superiore del cilindro sono:

A2
   
1 1
t = µαλreϑ + µ λ2 − + α2 r 2 − 0 ez
λ 2 λ

84
CAPITOLO 4. SOLUZIONE DEL PROBLEMA ELASTICO A.Frangi, 2018

Per calcolare la risultante R si deve integrare t sulla superficie superiore attuale (di raggio A):

Z 2π Z A Z A0 / λ
R= t rdrdθ = 2π trdr
0 0 0
A20 α2
  
1
= πµA20 λ− 2 − e
λ 4 λ2 z

e il momento rispetto rispetto al polo O:


Z 2π Z A
π α
M (O) = OP ∧ t rdrdθ = µA40 ez
0 0 2 λ

Sulla superficie inferiore, a causa dell’ipotesi di evoluzione quasi-statica, il sistema equipollente è opposto
a quello della superficie superiore.

Osservazione. Se λ = 1 (torsione senza dilatazione),


πµ 4 2
R=− A α ez
4 0
π
M (O) = µA40 αez
2
si deve quindi comprimere il cilindro per mantenere la stessa lunghezza (!). D’altronde, si osserva che
è un effetto del secondo ordine in α. Se la torsione è infinitesima (α  1), la forza di compressione è
infinitesima e quindi trascurabile.
Il coefficiente (π/2)µA40 , nell’espressione di M (O), rappresenta la rigidezza a torsione del cilindro.

Osservazione. Se R = 0 (prova di pura torsione) si trova


1/3
A20 2

λ= 1+ α
4
−1/3
A20 2

π 4
M (O) = µA0 1 + α αez
2 4

La rigidezza a torsione è quindi diminuita.

– P3 A quali condizioni la trasformazione è infinitesimale? Esprimere σ in questo caso, oltre a R e


M (O).

Da
1 1 αR
F = √ er ⊗ eR + √ eϑ ⊗ eΘ + λez ⊗ eZ + √ eϑ ⊗ eZ
λ λ λ
con:

er = cos(αZ)eR + sin(αZ)eΘ , eθ = − sin(αZ)eR + cos(αZ)eΘ

si deduce:
 
1 1
∇s = √ cos(αZ) − 1 eR ⊗ eR − √ sin(αZ)eR ⊗ eΘ
λ λ
αR 1
− √ sin(αZ)eR ⊗ eZ + √ sin(αZ)eΘ ⊗ eR
λ λ
 
1 αR
+ √ cos(αZ) − 1 eΘ ⊗ eΘ + √ cos(αZ)eΘ ⊗ eZ
λ λ
+ (λ − 1)eZ ⊗ eZ

85
4.2. PROBLEMI IN TRASFORMAZIONI FINITE A.Frangi, 2018

e le condizioni di trasformazione infinitesima diventano:


|λ − 1|  1
|α|A0  1
|α|L0  1
Il significato delle condizioni dipende dalla “natura” del solido analizzato: si può a priori fare una distin-
zione tra il caso di un’asta (A0  L0 ), di una piastra (L0  A0 ) o di un solido “panciuto” (A0 ' L0 ).
L’espressione linearizzata di ∇s è quindi:
 
1 1
∇s = (λ − 1) − eR ⊗ eR − eΘ ⊗ eΘ + eZ ⊗ eZ
2 2
+ αZ (eΘ ⊗ eR − eR ⊗ eΘ ) + αReΘ ⊗ eZ + o (k∇sk)
La stessa espressione si ottiene partendo dallo spostamento:
 
1 R
s = R √ cos(αZ) − 1 eR + √ sin(αZ)eΘ + Z(λ − 1)eZ
λ λ
linearizzandolo:
1
s = − (λ − 1)ReR + αRZeΘ + Z(λ − 1)eZ
2
e calcolando il gradiente dello spostamento linearizzato.
Il campo di sforzi linearizzato risulta (dalla eq.(4.8)):
σ = µ [3(λ − 1)eZ ⊗ eZ + αR(eΘ ⊗ eZ + eZ ⊗ eΘ )]
mentre la risultante e il momento diventano:
R = 3πµA20 (λ − 1) eZ
π
M 0 = µA40 αeZ
2
Si trova che la trazione e la torsione si disaccoppiano in questa trasformazione infinitesima.

4.2.3 Analisi di un palloncino di gomma


Si sa per esperienza che quando si gonfia un palloncino di gomma lo sforzo richiesto è notevole all’inizio, ma
decresce successivamente. Ci si propone di spiegare questo fenomeno. Il palloncino viene rappresentato
come una sfera cava di raggio interno A e raggio esterno B nella configurazione iniziale, e a e b nella
configurazione finale. Il materiale del palloncino è omogeneo, isotropo, incomprimibile, e rispetta la legge
Neo-Hookeana: ψ = µtre. Il problema è quasi statico e isotermo.
I dati del problema sono: forza di volume nulla; pressione esterna pe costante, pressione interna pi cre-
scente a partire da pe . Tenendo conto della simmetria del problema si fissa una trasformazione puramente
radiale definita, in coordinate sferiche, da r = λ(R)R, ϑ = Θ, ϕ = Φ.
– P1 Calcolare il gradiente della trasformazione nella forma:
F = λr er ⊗ er + λϑ eϑ ⊗ eϑ + λϕ eϕ ⊗ eϕ

Per il calcolo del gradiente di x = rer = λ(R)Rer si usano le formule della Sezione A.6, osservando che,
per la forma radiale ipotizzata per la trasformazione, la base associata a un punto materiale non cambia.
Procedendo in maniera simile alle coordinate cilindriche:
dX = dRer + Rdϑeϑ + R sin ϑdϕeϕ
ma anche:
dx = (λR)0 dRer + λRdϑeϑ + λR sin ϑdϕeϕ
da cui:
F = (λR)0 er ⊗ er + λ eϑ ⊗ eϑ + eϕ ⊗ eϕ

(4.9)

86
CAPITOLO 4. SOLUZIONE DEL PROBLEMA ELASTICO A.Frangi, 2018

– P2 A partire dall’incomprimibilità del materiale dedurre un’equazione differenziale per λ(R) e fornire
l’espressione di λ(R) in funzione di λ(A)

Si deve imporre la condizione di incomprimibilità:


1
det F = 1 ⇒ (λR)0 = (4.10)
λ2
Per integrare questa equazione si pone:

1 R2 R2
y = λR → y0 = 2
= 2 2 = 2
λ λ R y
da cui:
y 0 y 2 = R2 → y 3 = R3 + C
Si sceglie di esprimere la costante C in funzione di λ(A):

C = A3 λ3 (A) − 1


e infine:

A3 3  1/3
 
λ(R) = 1 + 3 λ (A) − 1 (4.11)
R

Si ottiene quindi:
1 
F = 2
er ⊗ er + λ eϑ ⊗ eϑ + eϕ ⊗ eϕ (4.12)
λ
– P3 Fornire l’espressione di S e di σ in funzione di λ(R). Calcolare le direzioni principali di σ

σ = µF · F T + 2η1l
µ 
er ⊗ er + µλ2 + 2η eϑ ⊗ eϑ + eϕ ⊗ eϕ
 
= 4
+ 2η (4.13)
λ
– P4 A quali condizioni un campo σ è compatibile con i dati del problema? Mostrare in particolare che
λ(A) è determinato a partire da pi (t) e pe attraverso la relazione:
Z B 
1 1 1
pi (t) = pe + 2µ − 7 dR
A λ(R) λ (R) R

87
4.2. PROBLEMI IN TRASFORMAZIONI FINITE A.Frangi, 2018

Questo campo di sforzo deve rispettare la condizione divσ = 0:

∂σrr 1
+ (2σrr − σϑϑ − σϕϕ ) = 0 (4.14)
∂r r
∂σϑϑ
=0 (4.15)
∂ϑ
∂σϕϕ
=0 (4.16)
∂ϕ

da cui si deduce:
 
∂σrr 2µ 1 2
+ −λ =0 (4.17)
∂r r λ4
∂η
=0 (4.18)
∂θ
∂η
=0 (4.19)
∂φ

Deve anche rispettare le condizioni al contorno σrr (a) = −pi , σrr (b) = −pe
Si utilizza eq.(4.17):
Z b 
1 2 1
σrr (b) − σrr (a) = −2µ − λ dr
a λ4 r
Poiché:
1
r = λR, dr = dR
λ2
si ottiene la relazione finale:
Z B  
1 1 1
pi = pe + 2µ − dR (4.20)
A λ λ7 R

Effettuando il cambio di variabile: λ ↔ R:

1 − λ3 dR
 
dR 1 dR
dλ = λ0 dR = λ0 R = −λ =
R λ2 R λ2 R

da cui:
λ(B)
λ6 − 1 λ2
Z  
pi = pe + 2µ dλ
λ(A) λ7 1 − λ3
λ(B)
λ3 + 1
Z  
1 1 2 2
= pe − 2µ dλ = pe + µ − + − (4.21)
λ(A) λ5 2λ4 (B) 2λ4 (A) λ(B) λ(A)

Si è quindi espresso pi in funzione di λ(A).

Osservazione. Si è trovato il risultato parziale cercato, ma in realtà non si può concludere che la
soluzione del problema esiste perchè si deve imporre l’equazione di equilibrio puntualmente e calcolare
la funzione η. Per risolvere completamente il problema si deve ritornare alla eq.(4.17) per formulare
un’equazione differenziale in η(R):
   
∂σrr 2µ 1 4µ ∂λ ∂η 2µ 1
+ − λ = − + 2 + − λ
∂r R λ5 λ5 ∂r ∂r R λ5
 
4µ 2µ 1
= − 5 λ2 λ0 + 2λ2 η 0 + − λ =0
λ R λ5

88
CAPITOLO 4. SOLUZIONE DEL PROBLEMA ELASTICO A.Frangi, 2018

ma, dalla eq.(4.10):

1 − λ3
λ0 λ2 =
R
∂η ∂η 1 − λ3
λ2 η 0 = λ0 λ2 =
∂λ ∂λ R
e quindi:

4µ ∂η 1 + λ3
− 5
+2 + 2µ =0
λ ∂λ λ5

 
∂η 1 3
 1 1
=µ 5 1−λ =µ − 2
∂λ λ λ5 λ

µ µ 1
η= − + C1
λ 4 λ4
con C1 costante da calcolare a partire dalle condizioni al contorno sulle superfici interna e esterna:

µ 2µ 1 µ 2µ µ 1
σrr = + − + 2C1 = + + 2C1
λ4 λ 2 λ4 λ 2 λ4

µ 1 1
2C1 = −pi − − 2µ
2 λ4 (A) λ(A)
e  
1 1 2 2
pi = pe + µ 4
− 4 + −
2λ (B) 2λ (A) λ(B) λ(A)
che coincide con la relazione già trovata eq.(4.21).

Figura 4.5: Pressione pi − pe in funzione di λ(A)

89
4.3. PROBLEMI IN TRASFORMAZIONI INFINITESIME A.Frangi, 2018

– P5 Si suppone ora che lo spessore del palloncino sia piccolo rispetto al raggio e si introduce il parametro:
B−A
α= 1
A
Si mostri che pi (t) si scrive, al primo ordine:
 
1 1
pi (t) = pe + 2µα − 7
λ(R) λ (R)

Studiare l’evoluzione di pi (t) durante il gonfiamento e commentare il risultato dal punto di vista
meccanico

In effetti, dalla eq.(4.21):


λ(B)
λ3 + 1 λ(A)3 + 1
Z
pi = pe − 2µ dλ ' p e − 2µ (λ(B) − λ(A))
λ(A) λ5 λ(A)5

e, da eq.(4.11),   
1
λ(B) ' λ(A) 1 − α 1 −
λ(A)3
Come sempre, non vi è nessuna garanzia di esistenza e unicità della soluzione. Inoltre si ricorda che la
Figura 4.5 mostra solamente la curva ottenuta in condizioni quasi-statiche.

4.3 Problemi in trasformazioni infinitesime


La risposta di molte strutture impiegate nelle Costruzioni si presta a semplificazioni notevoli che ci
proponiamo di sviluppare gradualmente. Si riassumono dapprima alcuni risultati già discussi nei capitoli
precedenti. Si ipotizzerà sempre, nel seguito, che la trasformazione sia infinitesima (TI), condizione
analizzata nella Sezione 1.6 e definita da

||∇s|| = O(ε), kκk|T − T0 | = O(ε)kAk

Come conseguenza anche la deformazione e è infinitesima e vale:

e = ε + O(ε2 )

Per effetto dell’ipotesi TI, si può adottare la forma linearizzata della legge costitutiva introdotta nella
Sezione 3.6:
S = σ 0 − k(T − T0 ) + A : ε + O(ε2 )
dove σ 0 è sforzo iniziale. Le equazioni di equilibrio in configurazione indeformata si scrivono in funzione
di P , che risulta:

P = (1l + ∇s) · S = σ 0 + ∇s · σ 0 − k(T − T0 ) + A : ε + O(ε2 )kAk (4.22)

Si noti che anche se la deformazione è infinitesima, il termine ∇s · σ 0 può avere l’effetto di “ruotare”
lo sforzo iniziale, come avviene, ad esempio, nelle corde o membrane tese. Un esempio significativo è
analizzato nella Sezione 4.3.1.

4.3.1 Vibrazione della pelle di un tamburo


L’importanza di considerare il termine ∇s · σ 0 appare in maniera evidente per il calcolo delle frequenze
di vibrazione di strutture pre-tese quali corde e pelli di strumenti musicali.
Si consideri ad esempio la pelle del tamburo illustrato nella Figura 4.6. Ci si propone di studiare le
vibrazioni “libere” della pelle considerata come un solido cilindrico sottile.

90
CAPITOLO 4. SOLUZIONE DEL PROBLEMA ELASTICO A.Frangi, 2018

– P1 In una prima fase la pelle viene pre-tesa in maniera quasi-statica e bloccata sul bordo esterno. Come
conseguenza nella pelle esiste lo stato di sforzo “iniziale”: σ 0 = σ0 (er ⊗ er + eθ ⊗ eθ ). Mostrare
che σ 0 è equilibrato con forze di volume nulle e forze di superficie nulle sui lati superiore e inferiore
della pelle. Mostrare poi che σ0 ha il significato di tensione nella membrana (calcolare dapprima la
forza esercitata dal bordo sulla pelle stessa).
A partire da questa configurazione si vuole poi studiare se esistano trasformazioni infinitesime del tipo:
s(r, t) = f (r)eiωt ez (4.23)
che soddisfino le equazioni di equilibrio dinamico in assenza di sollecitazioni esterne (tranne che sul bordo
della pelle). Una tale soluzione viene detta modo proprio della membrana, Si suppone comportamento
elastico lineare isotropo. La frequenza angolare ω viene detta frequenza propria della struttura e deve
essere determinata durante la soluzione (sia pensi al problema 1D massa-molla in dinamica).

Figura 4.6: Vibrazione delle pelle di un tamburo

– P2 Formulare le equazioni di equilibrio e trovare le possibili soluzioni per f . Specificare le condizioni


al contorno.
La funzione f deve rispettare la condizione che lo spostamento sia nullo sul bordo, ovvero f (R) = 0.
Si calcolano dapprima il gradiente della trasformazione e il tensore delle piccole deformazioni:
f 0 iωt
∇s = f 0 eiωt ez ⊗ er , e (ez ⊗ er + er ⊗ ez ) ,
ε=
2
Si vogliono imporre adesso le equazioni di equilibrio 4.6 sulla configurazione pretesa considerata come
configurazione iniziale per questa fase:
ρ0 a − ∇ · P = 0 in Ω0
P · N = 0 su facce superiore e inferiore
Ipotizziamo che il problema sia isotermo, con legame isotropo (eq.(4.22)):
P = σ 0 + ∇s · σ 0 + A : ε = σ 0 + ∇s · σ 0 + λ(trε)1l + 2µε

= σ 0 + σ0 f 0 eiωt ez ⊗ er + µf 0 eiωt (ez ⊗ er + er ⊗ ez )

= σ 0 + (σ0 + µ)f 0 eiωt ez ⊗ er + µf 0 eiωt er ⊗ ez (4.24)


A questo punto si ipotizza che µ  σ0 (spesso verificato ad esempio nel caso di pelli di origine animale)
e accettiamo l’ipotesi “ingegneristica” che µ = O(ε)σ0 in P . Questa ipotesi permette di rispettare,
ovviamente in modo approssimato al primo ordine, le condizioni al contorno:
P · ez = µf 0 eiωt er ' 0

91
4.4. PROBLEMI IN PICCOLE PERTURBAZIONI A.Frangi, 2018

senza dover imporre f 0 = 0 che condurrebbe a f = 0 inevitabilmente.


Utilizzando le formule dell’Appendice per il calcolo della divergenza di P si trova che le prime due
componenti dell’equazione di equilibrio sono automaticamente soddisfatte, mentre la terza diventa:
 1 
−ρ0 ω 2 f − σ0 f 00 + f 0 = 0
r
Le soluzioni dell’equazione differenziale sono della forma:
 r 
ρ0
f (r) = AJ0 ωr
σ0
dove J0 è la funzione di Bessel di prima specie, ordine 0. Le condizioni al contorno in spostamento sono
soddisfate se le frequenze ω sono: r
xn σ0
ω=
R ρ0
dove le xn sono le (infinite) soluzioni dell’equazione J0 (x) = 0 (la prima è x1 ' 2.4). Da questa relazione
appare evidente come le frequenze di vibrazione del tamburo siano strettamente legate alla pretensione
della pelle.

Figura 4.7: Primi modi propri radiali per la pelle di tamburo

Esercizio. Si ipotizzi che la tensione per unità di lunghezza sul bordo σ0 h (dove h è lo spessore) sia
4000 N/m. Si assuma R = 30 cm, h = 0.2 mm e ρ0 = 1.4 g/cm3 . Quali sono le prime frequenze proprie?

Osservazione. Si ipotizzi che il materiale della pelle sia Mylar. Online si trova una stima del modulo
di Young E = 0.7 × 106 psi (1 psi ' 6900 Pa), del coefficiente di Poisson ν = 0.38 e della densità ρ0 =
1.4 g/cm3 . Verificare che in questo caso l’ipotesi µ  σ0 è ampiamente violata. La procedura risulta
inapplicabile e l’ipotesi formulata in eq.(4.23) deve essere necessariamente modificata.

4.4 Problemi in piccole perturbazioni


Stato naturale o quasi-naturale e equivalenza dei tensori di sforzo. Come introdotto nella
Sezione 3.6.1, spesso accade che il materiale sia inizialmente nel suo stato quasi-naturale, ovvero kσ 0 k =
O(ε)kAk. In questi casi, di grande interesse ingegneristico,

σ = P + O(ε2 ) = S + O(ε2 ) = σ 0 + A : ε − (T − T0 )κ + O(ε2 )kAk

i tre tensori di sforzo si “confondono” al primo ordine.

92
CAPITOLO 4. SOLUZIONE DEL PROBLEMA ELASTICO A.Frangi, 2018

Piccoli spostamenti e carichi limitati e lentamente variabili. La condizione ||∇s|| = O(ε) non
implica piccoli spostamenti, in quanto ammette, ad esempio, traslazioni arbitrarie. Una ampia classe
di problemi di Meccanica delle Strutture prevede che i vincolamenti siano tali da ridurre l’entità dello
spostamento. Introduciamo quindi l’ipotesi di piccoli spostamenti.
Supponiamo ad esempio che su di una porzione del contorno (per quanto piccola) sD = 0. Allora la
diseguaglianza di Poincarè assicura che, al più:

ksk = Ok∇skL = O(ε)L

dove L è una dimensione tipica della struttura. Gli spostamenti sono limitati ovunque, come è intuitivo.
Senza perdita di generalità, ma per semplificare la procedura, si assume che i carichi di volume ρF siano
costanti (ad esempio il peso) e ci si focalizza su quelli di superficie. Per effetto delle ipotesi di piccole
trasformazioni e piccoli spostamenti, essi ammettono la linearizzazione:

∂(JS f̃ D) ∂(JS f̃ D)
JS f̃ D = f D + ·s+ : ∇s + O(ε2 )
∂s ∂∇s
Spesso però i carichi sono in genere di entità limitata rispetto alle costanti elastiche ed anche lentamente
variabili rispetto alla coordinate spaziali, ipotesi che formalizziamo richiedendo:

kAk ∂(J f̃ D) kAk ∂(J f̃ D)
D S S
kρF k = O(ε) , kf k = O(ε)kAk, = O(ε) , = O(ε)kAk (4.25)

L ∂s L ∂∇s

Esercizio. Discutere la linearizzazione dei carichi di superficie quando f D = −pn, con p costante.
Si parte dalla formula (2.39)

−pndS = −pda = −pJF −T · dA = −pJF −T · N dS0

e si linearizza:
pJF −T · N = p(1 + trε)(1l − ∇T s) · N ' pN + p trε N − p∇T s · N
Se p = O(ε)kAk:
pJF −T · N = pN + O(ε2 )kAk

Esercizio. Discutere la linearizzazione dei carichi di superficie quando f D = qey con q costante. Si
parte dalla formula (2.36):
q q
JS = J N · C −1 · N = N · F −1 · F −T · N

e si ottiene:
q
JS ' (1 + trε) N · (1l − ∇s − ∇T s) · N ' (1 + trε)(1 − N · ε · N ) ' 1 + trε − N · ε · N

Se q = O(ε)kAk:
JS q = q + O(ε2 )kAk

4.4.1 Linearizzazione completa in Piccole Perturbazioni


Se tutte le ipotesi precedenti sono soddisfatte si è in regime di piccole perturbazioni (PP). In tal caso,
si può procedere alla linearizzazione completa delle equazioni in configurazione di riferimento, a partire
dalla eq.(2.37). Inserendo gli sviluppi al primo ordine analizzati nella sezione precedente, si ottiene che,
al primo ordine in ε:
Z Z Z Z
ρ0 a · w dΩ0 + σ : ε[w] dΩ0 = ρ0 F · w dΩ0 + f D · w dS0 ∀w ∈ C(Ω0 , 0) (4.26)
Ω0 Ω0 Ω0 ST0

93
4.4. PROBLEMI IN PICCOLE PERTURBAZIONI A.Frangi, 2018

Si osservi che ε[w] è interpretato in questo contesto semplicemente come un operatore che estrae la parte
simmetrica del gradiente di w in configurazione iniziale. Applicando l’usuale procedimento di integrazione
per parti, si ottengono le equazioni in forma forte linearizzate:

ρ0 a − ∇·σ − ρ0 F = 0 in Ω0 (4.27)
ti =fiD su ST0i

con inoltre

σ = σ 0 + A : ε − κ(T − T0 ) (4.28)

Su queste ipotesi si basano gli esercizi 4.4.2-4.4.5 e più in generale tutto il resto del Corso di Scienza delle
Costruzioni.

Osservazione. Nel caso in cui i carichi assegnati non rispettino in modo ragionevole queste ipotesi,
un’accurata analisi deve essere svolta prima di utilizzare la versione linearizzata delle equazioni. Tipici
esempio di problemi che non possono essere linearizzati in configurazione di riferimento sono quelli che
includono carichi “follower” o fortemente dipendenti dalla soluzione, che comunque non verranno trattati
nel corso.

Avvertenza. A partire da questo paragrafo (e salvo indicazioni contrarie), tutte le equazioni verranno
imposte in configurazione di riferimento. Al fine di rendere la notazione meno pesante si utilizzeranno
LETTERE MINUSCOLE per le coordinate e si tralascerà il pedice ‘0’ nelle misure di superficie e volume
(ad esempio in Ω0 e S0 ) e nella densità.

4.4.2 Rotaia riscaldata


Una rotaia lunga 30 m è inizialmente isolata e appoggiata su di una superficie priva di attrito. Essa viene
sottoposta a un riscaldamento uniforme T − T0 = τ = 20 ◦ C. Si suppone che l’acciaio di cui è fatta sia un
materiale lineare elastico isotropo con E = 2.1 105 MPa, ν = 0.3. Si trascurano le forze di volume (peso,
inerzia) e si assumono condizioni PP quasi-statiche.

Figura 4.8: Rappresentazione schematica di una rotaia appoggiata sul piano y = 0

– P1 Calcolare gli spostamenti e gli sforzi nella rotaia prima che venga montata

Si applica il metodo agli sforzi supponendo che il campo di sforzi sia costante nella rotaia.

94
CAPITOLO 4. SOLUZIONE DEL PROBLEMA ELASTICO A.Frangi, 2018

1. Verifica delle condizioni di equilibrio in Ω.


2. Verifica delle condizioni al contorno su ST .
Sono verificate se e solo se σ = 0.
3. Campo di deformazione.
ν 1+ν
ε=− trσ 1l + σ + ατ 1l = ατ 1l
E E

Congruenza assicurata

4. Campo di spostamenti.
s(x) = ατ x + campo di spostamenti rigido infinitesimo

– P2 Se la rotaia si allunga di δ = 3 mm, identificare il coefficiente α di dilatazione termica.


Se l’asse della rotaia coincide con l’asse z di un riferimento Cartesiano ortonormale (orientato da S0 verso
SL ),
δ = ατ L ⇒ α = 5 10−6 ◦ C−1
– P3 Calcolare gli spostamenti e gli sforzi nella rotaia dopo il suo montaggio sui binari supponendo che
non siano possibili deformazioni longitudinali
Si applica ancora il metodo agli sforzi, supponendo che il campo di sforzi sia costante e abbia la forma:
σ = σez ⊗ ez
1. Verifica delle condizioni di equilibrio in Ω.
2. Verifica delle condizioni al contorno su ST .
3. Campo di deformazione.
νσ  σ
ε=− ex ⊗ ex + ey ⊗ ey + ez ⊗ ez + ατ 1l
E E

Congruenza assicurata

4. Campo di spostamento
 νσ   σ
s(x) = ατ − (xez + yey ) + ατ + zez + c.d.r.i.
E E
5. Condizioni al contorno in spostamento
δ=0 ⇒ σ = −ατ E
In effetti la deformazione è costante sulla lunghezza della rotaia e l’allungamento globale è:
δ = εzz L = 0

La soluzione risulta dunque:



s(x) = ατ (1 + ν) xex + yey
σ(x) = −ατ Eez ⊗ ez
Sulla superficie SL , se O è il baricentro della sezione:
Z
R= σ · ez dS = −ατ Sez
SL
Z
M (O) = OP ∧ (σ · ez )dS = 0
SL

95
4.4. PROBLEMI IN PICCOLE PERTURBAZIONI A.Frangi, 2018

– P4 Discutere il risultato ottenuto supponendo che l’acciaio debba rispettare il criterio di resistenza di
Tresca:
max |σI − σJ | ≤ k

Se k = 400 MPa,
k
|ατ E| ≤ k ⇒ |τ | ≤ ' 400 ◦ C
αE

4.4.3 Bombola per immersioni


Si consideri un contenitore che è costituito da un cilindro cavo di lunghezza `, raggio interno ri e raggio
esterno re , chiuso alle sue due estremità da due calotte semisferiche. Il materiale è lineare elastico
omogeneo isotropo, inizialmente nel suo stato naturale associato al criterio di rottura di Tresca:

max |σI − σJ | ≤ k

Questo contenitore è riempito di un fluido a pressione pi (la pressione esterna è pe ) e si affronta il problema
del suo dimensionamento. Si limiterà l’analisi al corpo cilindrico e si vuole determinare il minimo spessore
da dare al tubo. Si può supporre re  `. Si trascura il peso e ogni variazione di temperatura e si ipotizzano
condizioni PP quasi-statiche.

Figura 4.9: Recipiente in pressione

Si considera un problema di equilibrio sulla geometria cilindrica definita da ri , re et ` utilizzando le


coordinate cilindriche (O, r, θ, z), ponendo l’origine al centro di una delle due sezioni di estremità. Si
indicano con S0 , S` le sezioni di estremità e con Si , Se pareti laterali interne e esterne. I carichi applicati
sono i seguenti:

• forze di volume assenti: ρF = 0


• su Si , le forze di superficie sono: f D = −pi n

• su Se , f D = −pe n

• su S0 , f D = T n

• su S` , f D = T n

– P1 A quali condizioni i carichi assegnati sono compatibili con l’equilibrio del sistema?

96
CAPITOLO 4. SOLUZIONE DEL PROBLEMA ELASTICO A.Frangi, 2018

La risultante e il momento rispetto a un polo di riduzione qualunque sono nulli, per cui la condizione
necessaria è soddisfatta.

– P2 Calcolare il campo di sforzi e spostamenti all’equilibrio

Si adotta il metodo agli spostamenti, ipotizzando:

s = rf (r)er + g(z)ez

che porta a:
ε = (rf 0 + f ) er ⊗ er + f (r)eϑ ⊗ eϑ + g 0 ez ⊗ ez
e, per legge di comportamento elastico:

σ = [λ (rf 0 + 2f + g 0 ) + 2µ (rf 0 + f )] er ⊗ er
+ [λ (rf 0 + 2f + g 0 ) + 2µf (r)] eϑ ⊗ eϑ
+ [λ (rf 0 + 2f + g 0 ) + 2µg 0 ] ez ⊗ ez

Si impone adesso l’equilibrio in Ω:


h i
0
divσ = 0 ⇒ (λ + 2µ) (rf 0 + 2f ) er + g 00 ez = 0

che conduce a:
b
f (r) = a +
r2
g(z) = cz + d

(d = 0 se si vogliono bloccare gli spostamenti rigidi) e quindi a:


 
b
s = ar + er + czez
r
   
b b
ε = a − 2 er ⊗ er + a + 2 eϑ ⊗ eϑ + cez ⊗ ez
r r
   
B B
σ = A − 2 er ⊗ er + A + 2 eϑ ⊗ eϑ + Cez ⊗ ez
r r
Le condizioni al contorno sulle forze permettono di identificare facilmente le costanti A, B, C:
pi ri2 − pe re2
A=
re2 − ri2
(pi − pe )ri2 re2
B=
re2 − ri2
C=T

con:
A − ν(A + C)
a=
E
(1 + ν)B
b=
E
C − 2νA
c=
E
– P3 Si considera ora la situazione in cui il recipiente è chiuso dalle due calotte sferiche assoggettate alle
stesse pressioni esterna e interna. Gli sforzi di superficie esercitati su S0 e S` appaiono in questo
contesto come gli sforzi esercitati dalle calotte sul tubo. Calcolare l’unico valore di T compatibile
con questa situazione

97
4.4. PROBLEMI IN PICCOLE PERTURBAZIONI A.Frangi, 2018

Figura 4.10: Definizione della geometria

Si consideri la calotta superiore: raggio interno ri , raggio esterno re , superficie interna Si , superficie
esterna Se , superficie di raccordo col cilindro C. I diametri interno e esterno di C delimitano i dischi De
e Di .
Si indica con n la normale uscente alla calotta. Le forze esterne sono:
- Sulla superficie Se : T d = −pe n
- Sulla superficie Si : T d = −pi n
- Sulla corona C: T d = −σ c · ez , con:
h i
[[σ]] · n = 0 = σ c − σ t · ez

dove l’indice t indica il tubo e l’indice c indica la corona. Si ha quindi:


T d = −T ez

Azioni equipollenti su C. La risultante è:


RC = −πT (re2 − ri2 )ez
e il momento rispetto a O0 (centro della corona C)
Z
M C (O0 ) = rT eϑ rdrdϑ = 0
C

Azioni equipollenti su Si . La risultante è:


Z Z
R Si = pi n dS = pi 1l · n dS
Si Si
Z Z
= pi ∇ · 1l dΩ − pi 1l · n dS = πpi ri2 ez
Ωi Di
0
e il momento rispetto a O (centro della corona C)
Z Z
Si 0 0
M (O ) = O M ∧ (−pi n)dS = −pi rer ∧ er dS = 0
Si Si

Azioni equipollenti su Se . Come prima:


RSe = −πpe re2 ez
M Se (O0 ) = 0
L’equilibrio della calotta è possibile solo se le azioni esterne sono equipollenti sono nulle ovvero:
pi ri2 − pe re2
T = =A
re2 − ri2

98
CAPITOLO 4. SOLUZIONE DEL PROBLEMA ELASTICO A.Frangi, 2018

Osservazione. Non si può assolutamente sapere se gli sforzi esercitati dalla calotta sul tubo siano
ortogonali alla superficie e omogenei. Però si suppone di applicare il Principio di Saint Venant che ci
permette di affermare che, ad eccezione di una zona vicino alle estremità, la soluzione calcolata è quella
reale.
Una considerazione analoga vale per gli spostamenti. D’altronde, utilizzando il metodo agli spostamenti,
è possibile analizzare una sfera cava sottoposta alle stesse pressioni interna e esterna, a parità di raggio
interno e esterno. La soluzione in termini di spostamento risulta essere:
 
A B
s= r+ er
3λ + 2µ 2µr2
con
pi ri3 − pe re3
A=
re3 − ri3
1 (pi − pe )ri3 re3
B=
2 re3 − ri3

È evidente che lo spostamento radiale di un cilindro e di una sfera differiscono in modo sostanziale sulla
superficie di contatto. Cosı̀ come gli sforzi che per la sfera risultano essere:
B B
σrr = A − 2 , σϑϑ = σϕϕ = A +
r3 r3
– P4 Completare il problema del dimensionamento

Applicazione numerica: bombola per immersioni (k = 400 MPa, re = 10 cm, pi = 200 bar). Il criterio di
Tresca si scrive:
2B
∀r ri ≤ r ≤ re , 2 ≤ k

r
che conduce alla limitazione:
ri2
 
k
|pi − pe | ≤ 1−
2 re2
Poiché la pressione esterna è 1 bar, si ottiene il valore dello spessore minimo:

e = re − ri ' 5mm

4.4.4 Problemi in deformazione piana: piastra rettangolare in flessione


Si consideri un generico problema definito su di un solido estruso a partire da una superficie assegnata
nel piano x, y. Supponiamo per semplicità che siano assenti le forze di volume, che le forze di superficie
siano assegnate su tutta la superficie (di tipo ST in tutte le direzioni) e che rispettino globalmente le
ECD. La componente fzD è nulla sulla superficie laterale. Ci si pone nel contesto PP quasi statico, e si
ipotizza che il materiale sia lineare elastico isotropo nello stato naturale.
Diremo che un problema è in deformazione piana se sx = sx (x, y), sy = sy (x, y) e sz = 0.
Questa condizione si applica a situazioni in cui lo sviluppo della struttura lungo la terza direzione è molto
maggiore delle direzioni trasversali (ad esempio dighe, gallerie) tanto da poter assumere per simmetria
che gli spostamenti siano nulli in questa direzione. Si ha immediatamente εzz = εxz = εyz = 0 e di
conseguenza, per il legame costitutivo, σxz = σyz = 0. Inoltre, sempre per il legame costitutivo, le altre
componenti dello sforzo sono solo funzione di x, y. Si noti che:

σzz = ν(σxx + σyy )

per cui la componente σzz è in generale sempre presente in questi problemi, anche se in genere non
la si menziona mai focalizzandosi solo sulle componenti nel piano. Le equazioni indefinite di equilibrio

99
4.4. PROBLEMI IN PICCOLE PERTURBAZIONI A.Frangi, 2018

diventano:
∂σxx ∂σxy
+ =0
∂x ∂y
∂σxy ∂σyy
+ =0
∂x ∂y
mentre la terza è identicamente soddisfatta per il legame costitutivo. Le condizioni di equilibrio al
contorno diventano:
σxx nx + σxy ny = fxD , σxy nx + σyy ny = fyD

– P1 Quali forze devono essere esercitate sulle superfici superiore ed inferiore del solido estruso per
garantire l’equilibrio?

Su queste superfici n = ±ez , per cui f D = t = ±σ · ez = ±σzz ez :

fxD = fyD = 0, fzD = ±σzz

Le forze quindi possono avere solo la componente z, uguale e opposta sulle due superfici. Risulta ora
evidente che tutto il problema è formulato sulla sezione nel piano x, y “dimenticandosi” della terza
direzione z.

– P2 Cosa implicano le equazioni di compatibilitá?

La prima fornisce la condizione:


∂ 2 εxx ∂ 2 εyy ∂ 2 εxy
+ = 2
∂y 2 ∂x2 ∂x∂y
mentre le altre sono identicamente soddisfatte.

– P3 Si introduca una funzione φ, detta funzione di Airy, tale che:

∂2φ ∂2φ ∂2φ


σxx = , σyy = , σxy = −
∂y 2 ∂x2 ∂x∂y
Mostrare che le equazioni indefinite di equilibrio sono automaticamente soddisfatte. Cosa diventa
l’equazione di compatibilitá?

Si osservi che, in maniera più generale, si può scrivere:

∂2φ
σij = ∆φ δij −
∂xi ∂xj

ovvero, in forma intrinseca:

σ = ∆φ1l − ∇(∇φ) (4.29)

In assenza di forze di volume, le equazioni indefinite di equilibrio:

∂σij ∂∆φ ∂3φ ∂∆φ ∂∆φ


= δij − = − =0
∂xj ∂xj ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi ∂xi

risultano identicamente soddisfatte per ogni scelta di φ.


Inserendo le definizioni nell’equazione di congruenza si ottiene che φ deve essere biarmonica, ovvero deve
soddisfare l’equazione:

∂4φ ∂4φ ∂4φ


+ 2 + = ∆∆φ = 0 (4.30)
∂x4 ∂x2 ∂y 2 ∂y 4

100
CAPITOLO 4. SOLUZIONE DEL PROBLEMA ELASTICO A.Frangi, 2018

Figura 4.11: Piastra in deformazione piana

– P4 Si analizzi ora una piastra rettangolare di dimensioni 2L × 2c, con origine nel centro e si consideri
la seguente scelta di φ:
a b d e f
φ = x2 + x2 y + y 3 + x2 y 3 + y 5
2 2 6 6 20
Mostrare, ad esempio avvalendosi di un foglio di calcolo simbolico, che l’equazione di congruenza è
soddisfatta se f = −2/3e. Calcolare la distribuzione di sforzi nel dominio; le forze f D sul bordo del
rettangolo, e le forze/coppie equipollenti. Mostrare che il caso:

3 q L2
 
q 3q 2 3 q
a=− , b= , d= 2
− e=− 3
2 4c 4c c 5 4c

porta agli sforzi:


 
q 2 2 q 2 3 2 2
σxx = (L − x )y + y − c y (4.31)
2I 2I 3 5
 
q 1 3 2
σyy =− y − c2 y + c3 (4.32)
2I 3 3
q
σxy = − (c2 − y 2 )x (4.33)
2I
avendo posto I = 2/3c3 , e che questo campo di sforzi corrisponde a un rettangolo caricato sul-
la superficie inferiore con un carico distribuito verticale q e sulle superfici laterali con un carico
distribuito verticale di risultante −qL

Questo campo di sforzi, soluzione esatta della condizione analizzata, verrà confrontato con le soluzioni
approssimate dedotte dal Problema di Saint Venant.
Si ottiene, in x = L Z c
Ry = σxy dy = −qL
−c

mentre in x = −L Z c
Ry = −σxy dy = −qL
−c

Sul bordo superiore lo sforzo σyy è nullo, mentre in y = −L:


Z L
Ry = −σyy dy = 2qL
−L

che equilibra le risultanti sui bordi laterali.

101
4.4. PROBLEMI IN PICCOLE PERTURBAZIONI A.Frangi, 2018

4.4.5 Problemi in deformazione piana: piastra forata in tensione


Si consideri una piastra rettangolare con foro di raggio a nel centro. Le dimensioni H, V della piastra
sono  a. I bordi verticali sono soggetti alle forze f D = σ0 n = ±σ0 ex . Un’applicazione particolare
del principio di Saint Venant (cercare di spiegare quale..) permette di affermare che lontano dal foro la
soluzione è uguale a quella di una piastra piena, ovvero σ = σ0 ex ⊗ ex . In realtà è sempre presente anche
σzz , come discusso nella sezione precedente, ma la si calcola a posteriori una volta note le componenti
nel piano.

Figura 4.12: Piastra forata in deformazione piana

Si consideri una porzione circolare di raggio b  a contenuta nella piastra. Sul bordo:
σ0 σ0
t = σ · er = σ0 ex cos θ = σ0 cos2 θer − σ0 sin θ cos θeθ = (1 + cos 2θ)er − sin 2θ eθ
2 2
Le forze di superficie sono dunque date dalla somma di un termine radiale costante (pressione) e di un
termine trigonometrico in 2θ. Mentre il primo termine può essere analizzato come per il tubo cilindrico
in pressione e fornisce il contributo σ 0 (da calcolare per esercizio, ponendo pe = −σ0 /2 e pi = 0 e
considerando la condizione di deformazione piana), il secondo termine genera un incremento di sforzo
∆σ che viene calcolato adottando l’approccio della funzione di Airy in coordinate polari. Le equazioni
equilibrio nel piano sono (si veda la Sezione 2.7):

∂σrr 1 ∂σrϑ σrr − σϑϑ


+ + =0
∂r r ∂θ r
∂σϑr 1 ∂σϑϑ σrϑ
+ +2 =0
∂r r ∂θ r
che sono automaticamente soddisfatte se si esprimono le componenti di sforzo secondo la eq.(4.29):

σ = ∆φ1l − ∇(∇φ)

ovvero, in coordinate polari, applicando le formule dell’Appendice A.5:

1 ∂φ 1 ∂2φ
σrr = + 2 2
r ∂r r ∂θ
∂2φ
σϑϑ =
∂r2  
∂ 1 ∂φ
σrϑ =−
∂r r ∂θ

102
CAPITOLO 4. SOLUZIONE DEL PROBLEMA ELASTICO A.Frangi, 2018

L’equazione di congruenza di Airy, ovvero il bi-laplaciano, diventa (applicando la eq.(A.23)):

∂2 1 ∂2 ∂ 2 φ 1 ∂φ 1 ∂2φ
  
1 ∂
2
+ + 2 2 2
+ + 2 2 =0 (4.34)
∂r r ∂r r ∂θ ∂r r ∂r r ∂θ

Ispirati dalla espressione delle trazioni applicate sul bordo, si cerca φ nella forma:

φ = f (r) cos 2θ

– P1 Si mostri che la soluzione generale per f è:

C
f (r) = Ar2 + Br4 + +D
r2

– P2 Discutere le condizioni al contorno:


σ0 σ0
∆σrr (a) = 0, ∆σrr (b) = cos 2θ, ∆σrϑ (a) = 0, ∆σrϑ (a) = − sin 2θ
2 2
e mostrare che, al limite a/b → 0:

σ0 a4 a2
A=− , B = 0, C=− σ0 , D= σ0
4 4 2
Calcolare il massimo sforzo tangenziale σϑϑ sul bordo del foro e commentare

Si ottiene:
a2 3a4 4a2
   
σ0 σ0
σrr = 1− 2 + 1 + 4 − 2 cos 2θ (4.35)
2 r 2 r r
a2 3a4
   
σ0 σ0
σϑϑ = 1+ 2 − 1 + 4 cos 2θ (4.36)
2 r 2 r
3a4 2a2
 
σ0
σrϑ =− 1 − 4 + 2 sin 2θ (4.37)
2 r r

In particolare, per r = a:
σrr = 0, σrϑ = 0, σϑϑ = σ0 (1 − 2 cos 2θ)
da cui si deduce che σϑϑ = 3σ0 per θ = π/2. Il coefficiente 3 viene detto fattore di intensificazione degli
sforzi.

4.5 Caratterizzazione dei problemi PP in statica


Nel caso quasi statico (forze di inerzia trascurabili), è possibile dare una caratterizzazione funzionale alle
soluzioni dei problemi elastici PP. Si ricorda che si lavora in configurazione iniziale tralasciando però il
pedice ‘0’ quando si indicano volumi e superfici e densità.
Le equazioni di equilibrio in condizioni PP (Sezione 4.4.1) diventano:

∇·σ =ρF in Ω (4.38)


ti =fiD su STi

Si assume inoltre (ma in questo caso solo per semplificare taluni calcoli) che σ 0 = 0 e che T = T0 , per
cui la legge costitutiva linearizzata diventa:

1
ψ= ε:A:ε σ=A:ε (4.39)
2

103
4.5. CARATTERIZZAZIONE DEI PROBLEMI PP IN STATICA A.Frangi, 2018

Per quanto sviluppato nella Sezione 4.4.1, queste equazioni sono equivalenti al PPV in forma “ristretta”:
Z Z Z
ε[s] : A : ε[w] dΩ = ρF · w dΩ + f D · w dS ∀w ∈ C(0) (4.40)
Ω Ω ST

dove C(0) indica lo spazio degli spostamenti CA a zero sul dominio iniziale. Invece C(sD ) indicherà,
sullo stesso dominio, lo spazio degli spostamenti cinematicamente ammissibili, CA. Lo spostamento s
appartiene certamente allo spazio C(sD ). Si ricorda anche che, per semplificare la notazione, f D è stato
definito come un vettore che ha componenti ovunque nulle tranne che su STi dove sono pari alle fiD
assegnate.
Il PPV vale anche nella forma più generale:
Z Z Z
ε[s] : A : ε[w] dΩ = ρF · w dΩ + f · w dS ∀w ∈ C (4.41)
Ω Ω ∂Ω

La dimostrazione di eq.(4.41) può essere fatta in vari modi. Ad esempio a partire da eq.(4.2) con un
processo di linearizzazione, oppure, più semplicemente, ripetendo i passaggi seguiti per la dimostrazione
di eq.(2.31), ma in configurazione iniziale. Lo sviluppo della dimostrazione è lasciato come esercizio.
Si osservi che, se A è un tensore definito positivo,

ε:A:ε>0 ∀ε 6= 0

A priori non si può dire che vale anche:

ε[u] : A : ε[u] > 0 ∀u 6= 0

Infatti, se u è atto di moto rigido (AMR) o spostamento rigido infinitesimo, ε[u] = 0 e l’energia elastica
è nulla. Il primo termine della eq.(4.40) rappresenta quindi solo una semi-norma. Se però escludiamo i
moti rigidi, come faremo sempre nel seguito, diventa una vera norma.

4.5.1 Esercizo (Teorema di Clapeyron)


Applicando il PPV nella versione (4.41) e scegliendo w = s, si trova che:
Z Z Z
1 
Ψ(s) = ψ(s)dΩ = ρF · u dΩ + f · s dS (4.42)
Ω 2 Ω ∂Ω

ovvero l’energia elastica è pari alla metà del lavoro dei carichi esterni (noti e incogniti) sul campo soluzione
s.

4.5.2 Funzionale di energia potenziale totale


Questo funzionale è definito sullo spazio delle funzioni cinematicamente ammissibili:
Z Z Z
1
P[u] = Ψ[u] − F[u] = ε[u] : A : ε[u] dΩ − ρF · u dΩ − f D · u dS u ∈ C(sD ) (4.43)
Ω 2 Ω ST

dove Ψ è l’energia elastica e F riunisce gli ultimi due termini.

Teorema 3 Il funzionale energia potenziale totale è minimo in soluzione, ovvero:

Ψ[u] − F[u] ≥ Ψ[s] − F[s] ∀ u ∈ C(sD ) (4.44)

La dimostrazione comincia sviluppando il termine:


Z Z
1 1 1
ε[u − s] : A : ε[u − s] dΩ = ε[u] : A : ε[u] − ε[s] : A : ε[s] − ε[s] : A : ε[u − s] dΩ
2 Ω 2 2 Ω

104
CAPITOLO 4. SOLUZIONE DEL PROBLEMA ELASTICO A.Frangi, 2018

e osservando che, in quanto (u − s) ∈ C(0), vale il PPV:


Z Z Z
σ[s] : ε[u − s] dΩ = ρF · (u − s)dΩ + f D · (u − s)dS
Ω Ω ST

Si ha quindi:
Z
1
Ψ[u] − F[u] − (Ψ[s] − F[s]) = ε[u − s] : A : ε[u − s] dΩ ≥ 0 (4.45)
2 Ω

e la dimostrazione è completa.

EPT e funzionali convessi. Il risultato qui ottenuto si inquadra nella teoria dei funzionali convessi
definiti in spazi convessi. Il funzionale è convesso in quanto forma quadratica definita positiva (può
essere visualizzata come un paraboloide). Uno spazio C si dice convesso se, dati u1 , u2 ∈ C, e dato il reale
0 ≤ λ ≤ 1, allora u = λu1 + (1 − λ)u2 ∈ C. Lo spazio C(sD ) è ovviamente convesso. Si ha quindi garanzia
di esistenza e unicità della soluzione
Una semplice dimostrazione di unicità della soluzione può essere fornita nel modo seguente. Siano s1 , ε1
e s2 , ε2 due soluzioni distinte del problema. Allora si può applicare il Teorema 3 considerando s2 come
campo CA e poi riapplicarla considerando s1 come campo CA. Si ottiene (dalla eq.(4.45)):
Ψ[s1 ] − F[s1 ] > Ψ[s2 ] − F[s2 ] > Ψ[s1 ] − F[s1 ]
che ovviamente è una contraddizione se ε1 6= ε2 . I due campi di spostamento possono invece differire di
uno spostamento rigido infinitesimo.

4.5.3 Stazionarietà dell’energia potenziale totale e PPV


Si consideri il generico campo CA u ∈ C(sD ) e lo si esprima come u = s + δu, dove necessariamente
δu ∈ C(0). Il termine δu è inteso come “piccola” variazione della soluzione. Un semplice sviluppo dei
termini porta a:
Ψ(s + δu)−F(s + δu) = Ψ(s) − F(s)+ (4.46)
Z Z Z
1
ε[δu] : A : ε[δu] + σ[s] : ε[δu] dΩ − ρF · δu dΩ − f D · δu dS
2 Ω Ω ST

Quando δu → 0, il primo termine della seconda riga è del secondo ordine. Se la variazione di un
funzionale si annulla al primo ordine per ogni possibile variazione della soluzione, si dice che il funzionale
è stazionario. La condizione di stazionarietà del funzionale EPT diventa quindi:
Z Z Z
σ[s] : ε[δu] dΩ − ρF · δu dΩ − f D · δu dS ∀ δu ∈ C(0)
Ω Ω ST

e coincide quindi con il PPV!

4.5.4 Funzionale energia potenziale complementare?


Si introduce adesso lo spazio degli sforzi staticamente ammissibili, SA, ovvero lo spazio dei tensori
simmetrici S(ρF, f D ). Un tensore τ appartiene a S se:
• Rispetta le equazioni di equilibrio nel volume:
divτ = ρF in Ω

• Le trazioni t = τ · n sono pari alle forze di superficie imposte:

ti = fiD su STi

• Sulle interfacce di discontinuità per τ (ad esempio tra materiali diversi) rispetta la continuità:
[[τ ]] · n = 0

105
4.5. CARATTERIZZAZIONE DEI PROBLEMI PP IN STATICA A.Frangi, 2018

Funzionale energia complementare totale. Il funzionale energia complementare totale viene defi-
nito sullo spazio dei tensori staticamente ammissibili come:
Z Z
1
P ? [τ ] = Ψ? [τ ] − F ? [τ ] = τ : A−1 : τ dΩ − f · sD dS τ ∈S (4.47)
2 Ω SU

dove si è definita la densità di energia elastica complementare come:


1
ψ ? [τ ] = τ : A−1 : τ
2
In analogia con f D , si è introdotto poi un vettore sD che ha componenti ovunque nulle tranne che su SUi
dove sono pari alle componenti sD i assegnate.

Teorema 4 (Formula di inquadramento) Se il tensore A è definito positivo, il funzionale energia


potenziale totale e il funzionale energia complementare totale sono minimi (e uguali opposti) in soluzione,
ovvero:

Ψ[u] − F[u] ≥ Ψ[s] − F[s] = −Ψ? [σ] + F ? [σ] ≥ − Ψ? [τ ] + F ? [τ ]

∀ u ∈ S(sD ), ∀ τ ∈ S(ρF, f D ) (4.48)

Innanzitutto si osserva che se si sceglie u pari alla soluzione s e parimenti si sceglie τ = σ:

Ψ[s] − F[s] + Ψ? [σ] − F ? [σ] = 0

che discende immediatamente dal PPV eq.(4.41) se in quest’ultimo si pone w = s poiché, per definizione
di f D e sD : Z Z Z
D D
f · s dS + f · s dS = f · s dS
ST SU ∂Ω

e inoltre: Z Z
1 1
Ψ[s] = ε[s] : A : ε[s] dΩ = σ : A−1 : σ dΩ = Ψ? [σ]
2 Ω 2 Ω
La prima parte della disuguaglianze è stata dimostrata nella Sezione precedente in un caso più generale.
Il seguito della dimostrazione è lasciata come esercizio.

4.5.5 Applicazione: modulo di elasticità apparente?


Un provino cilindrico di sezione S, asse z, di altezza L, fatto di un materiale elastico-lineare omogeneo
e isotropo, viene messo tra le due piastre di una pressa. La piastra in z = 0 viene tenuta immobile,
mentre alla piastra in z = L viene imposto uno spostamento verticale sD = −δez (δ > 0). La superficie
laterale del provino è libera e si trascurano le forze di volume. Si indica con −Qez la risultante degli
sforzi esercitati dalla piastra in z = L sul solido. Si suppone che il contatto tra le piastre e il solido sia
con aderenza perfetta, nel senso che si escludono slittamenti.
Fornire un inquadramento per il modulo di elasticità apparente definito come Ea = QL/(Sδ).
In assenza di attrito e condizioni PP quasi statiche, la soluzione esatta è:
Q
σ=− e ⊗ ez
S z
δ νδ
ε = − ez ⊗ ez + (e ⊗ er + eθ ⊗ eθ )
L L r
δ νδ
s = − zez + re
L L r
Q δ
=E
S L
– P1 Considerare un campo di spostamento u lineare e un campo τ omogeneo.

106
CAPITOLO 4. SOLUZIONE DEL PROBLEMA ELASTICO A.Frangi, 2018

Figura 4.13: Deformata del cilindro

Si applica la formula di inquadramento:

Ψ[u] − F[u] ≥ Ψ[s] − F[s] = −Ψ? [σ] + F ? [σ] ≥ Ψ? [τ ] − F ? [τ ] (4.49)

valida per ogni scelta di u cinematicamente ammissibile e τ staticamente ammissibile..


Si comincia con il limite superiore scegliendo:
z
u = −δ ez
L
Il campo di deformazione associato è:
δ
ε[u] = − ez ⊗ ez
L
Su tutte le superfici ST la trazioni assegnate sono nulle, mentre in direzione z le facce inferiore e superiore
sono superfici SU e quindi F = 0.
Z  2
1  2
 1 δ
Ψ(u) − F(u) = Ψ(u) = λ(trε[u]) + 2µε[u] : ε[u] dΩ = (λ + 2µ) SL
2 Ω 2 L
Per valutare il termine Ψ(s) si può applicare il PPV nella sua forma generale eq.(4.41) (vedere la
Sezione 4.5.1) scegliendo w = s:
Z  2
1 1 1 δ
Ψ(s) = σzz (−δ)dS = Qδ = Ea SL
2 SL 2 2 L
La prima parte della formula di inquadramento fornisce quindi:
 2  2
1 δ 1 δ
Ψ[u] = (λ + 2µ) SL ≥ Ψ[s] = Ea SL
2 L 2 L
da cui:
λ + 2µ ≥ Ea
Adesso si sceglie uno spazio di τ staticamente ammissibile per trovare un limite inferiore:

τ = σez ⊗ ez τ ∈S

Quindi:
Z  
1 ν 1+ν 1 2
Ψ? (τ ) = − (trτ )2 + τ : τ dΩ = σ SL
2 Ω E E 2E
Z
F ? (τ ) = fz sD
z da = −δσS
SL

107
4.5. CARATTERIZZAZIONE DEI PROBLEMI PP IN STATICA A.Frangi, 2018

Nello spazio scelto (a dimensione 1) la soluzione migliore corrisponde a:


 
1 2
min Ψ? (τ ) − F ? (τ ) = min
 
σ SL + δσS
σ σ 2E

da cui:
 2
Eδ 1 δ
min Ψ? (τ ) − F ? (τ ) = − ESL
 
σ=− ⇒
L σ 2 L
Se σ e s sono i campi soluzione del problema:

−Ψ? (τ ) + F ? (τ ) ≤ −Ψ? (σ) + F ? (σ) = Ψ(s) − F(s) ≤ Ψ(u) − F(u)


| {z } | {z }
=0 =0

 2  2
1 δ 1 δ
E SL ≤ Ψ(s) ≤ (λ + 2µ) SL
2 L 2 L

Si ricorda che:

Eν E E(1 − ν)
λ= µ= λ + 2µ =
(1 − 2ν)(1 + ν) 2(1 + ν) (1 − 2ν)(1 + ν)

L’inquadramento del modulo apparente è, infine:

2ν 2
 
(1 − ν)
E ≤ Ea ≤ E =E 1+
(1 − 2ν)(1 + ν) (1 − 2ν)(1 + ν)

Osservazioni

1. I due limiti sono costanti mentre è ragionevole pensare pensare che la presenza di attrito sia meno
importante per provini allungati

2. Se ν → .5 (materiale incomprimibile, trε = 0), il limite superiore tende a infinito. Il campo s scelto
non ‘e capace di simulare una tale situazione, poiché tr(ε[u]) = δ/L

– P2 Proporre delle soluzioni più sofisticate

Per migliorare il limite superiore del modulo apparente, si propone un campo di spostamento più raffinato,
con un zona di raccordo tra la soluzione “senza attrito” e le condizioni al contorno imposte:

δ
u= [νrer f (z) − zez ] f (0) = f (L) = 0
L

Lo scopo di questa soluzione è di tener conto degli “effetti di bordo” legami alle piastre.
Si consideri una sezione circolare.
δ
∇u = [νf (er ⊗ er + eϑ ⊗ eϑ ) + νrf 0 er ⊗ ez − ez ⊗ ez ]
L 
δ 1
ε[u] = νf (er ⊗ er + eϑ ⊗ eϑ ) + νrf 0 (er ⊗ ez + ez ⊗ er ) − ez ⊗ ez
L 2
δ n
σ[u] = [λ(2νf − 1) + 2µνf ] (er ⊗ er + eϑ ⊗ eϑ ) + µνrf 0 (er ⊗ ez + ez ⊗ er )
L o
+ [λ(2νf − 1) − 2µ] ez ⊗ ez

108
CAPITOLO 4. SOLUZIONE DEL PROBLEMA ELASTICO A.Frangi, 2018

 2 Z   
1 δ 2 2 2 1 2 2 02
Ψ(ε) = λ(2νf − 1) + 2µ 1 + 2ν f + ν r f dΩ (4.50)
2 L Ω 2
 2 Z
1 δ
(λ + 2µ) + 4ν 2 (λ + µ)f 2 − 4νλf + µν 2 r2 f 02 dΩ
 
=
2 L Ω
 2 " Z L Z L
1 δ 2 2
= (λ + 2µ)SL + 4ν (λ + µ)S f dz − 4λνS f dz+
2 L 0 0
#
Z ZR L
+2πµν 2 r3 dr f 02 dz
0 0

Si introduce la variabile u = z/L, e si utilizza la notazione:


Z 1 Z 1
hgi = g(u) du hg 0 i = g 0 (u) du
0 0

Per una trave a sezione circolare si ottiene, a partire da eq.(4.50), il limite superiore:
 2
1 δ
SL κhf 02 i + βhf 2 i − 2γhf i + δ
 
Ψ(u) − F(u) ≤ min (4.51)
f 2 L

dove (e = L/(2R))

ν2µ
κ=
8e2
β = 4ν 2 (λ + µ)
γ = 2νλ
δ = λ + 2µ

Si sceglie, ad esempio:
u
f (u) = 0≤u≤α
α
f (u) = 1 α ≤ u ≤ (1 − α)
1−u
f (u) = (1 − α) ≤ u ≤ 1
α

Osservazione. Lo spazio T scelto per u non è convesso. In effetti, se s1 ∈ T , s2 ∈ T , in generale


λ1 s1 (x) + (1 − λ1 )s2 (x) 6∈ T .

Si ha:

hf i = (1 − α)
4
hf 2 i = 1 − α
3
2
hf 02 i =
α

 2
µν 2
   
1 δ 2 4
Ψ(u) = SL λ + 2µ + 4ν (λ + µ) 1 − α − 4λν(1 − α) +
2 L 3 4αe2
h i 16 2 µν 2
min ψ(u) − F(u) ⇒ − ν (λ + µ) + 4λν − 2 2 = 0
α | {z } 3 4α e
=0

109
4.5. CARATTERIZZAZIONE DEI PROBLEMI PP IN STATICA A.Frangi, 2018

quindi: s r
µν 2 /(4e2 ) 1 3
α= 16 2 = (1 − 2ν)
4λν − 3 ν (λ + µ) 4e 2
e:  2 " r #
1 δ 2 ν2 3 1
min Ψ(u) = E SL 1 + (1 − 2ν)
α 2 L 3 (1 + ν)(1 − 2ν) 2 e
da cui l’inquadramento: r !
2 ν2 1
E ≤ Ea ≤ E 1+ √
3 (1 + ν) 1 − 2ν e

Osservazione. Per e → ∞ si ottiene l’inquadramento perfetto: E ≤ Ea ≤ E, quindi Ea = E.

Alternativa. Utilizzando il calcolo delle variazioni per il funzionale eq.(4.51), la funzione soluzione f ?
deve soddisfare l’equazione:

κf ?00 − βf ? + γ = 0 avec f (0) = f (1) = 0




cosh[A(2u − 1)] 2e 2
f? = 1 − con A = √
cosh A 1 − 2ν

2ν 2
 
tanh A
Ea ≤ E 1 +
(1 + ν)(1 − 2ν) A

110
Capitolo 5

An introduction to the Finite


Element Method

5.1 Approximate solutions: Galerkin method


Let us consider the (affine) space of displacement fields u ∈ C(sD ) having the form:
N
X
u(x) = s(D) (x) + αK ϕK (x) with s(D) ∈ C(sD ), ϕK ∈ C(0), (5.1)
K=1

where s(D) is an arbitrary, sufficiently regular, extension to the whole body Ω of the boundary data sD
on SU and each ϕK vanishes on SU , ensuring that any u of the form (5.1) belongs to C(sD ), i.e. is
consistent with the kinematic boundary data. The Galerkin method thus consists in choosing a priori a
representation based on a finite set of functions (s(D) ; ϕ1 , . . . , ϕN ), and using as unknowns the coefficients
αK of expansion (5.1), often called generalized displacements.
The potential energy P(u) eq.(4.43) for any displacement of the form (5.1) is then given by

P(u) = 12 {α}T [K]{α} − {α}T {F} + P(s(D) ) (5.2)

in terms of the vector {α} ∈ RN of generalized displacements (or degrees of freedom), such that

{α} = {α1 , . . . , αN }T , (5.3)

the (square, symmetric) stiffness matrix [K] ∈ RN,N , whose entries are given by
Z
[K]IJ = ε[ϕI ] : A : ε[ϕJ ]dΩ (1 ≤ I, J ≤ N), (5.4)

and the vector {F} ∈ RN of generalized forces, whose entries are given by (τ = T − T0 )
Z Z Z
{F}I = − ε[s(D) ] : A + σ 0 + τ κ) : ε[ϕI ]dΩ + ρF · ϕI dΩ + f D · ϕI dS (1 ≤ I ≤ N). (5.5)
Ω Ω ST

The Galerkin approach for the potential energy P(u) then consists in finding an approximate solution
sN by solving the minimization problem
min P(u) (5.6)
u∈CN (sD )

with
CN (0) = span ϕK , K = 1, . . . , N ⊂ C(0), CN (sD ) = s(D) + CN (0)


Equation (5.2) introduces a notational convention often used in engineering publications on the finite
element method, and which will be followed in these notes. This convention consists in enclosing within

111
5.1. APPROXIMATE SOLUTIONS: GALERKIN METHOD A.Frangi, 2018

brackets all vectors and matrices associated to the finite-dimensional approximation of the unknown
fields (e.g. the generalized displacements {α} or the stiffness matrix [K]), with curly brackets {·} used
for vectors and square brackets [·] for matrices. It aims at making a clear distinction between (i) vectors
and tensors defined in relation with the physical space (e.g. position vector x, displacement s, strain
ε,...), and (ii) one- or two-dimensional arrays defined in relation with the abstract (linear or affine) finite-
dimensional approximation space generated by a chosen set of basis functions on which the Galerkin
method is based. Moreover, as suggested by (5.3), {α} denotes a column N-vector and its transposed
counterpart {α}T a row N-vector, so that (for example) the expression {α}T [K]{α} yields a scalar,
consistently with usual conventions of matrix algebra. A related notational convention, used here and
thereafter, consists in employing upright subscripts for entries of arrays in the approximation space (e.g.
{F}I , [K]IJ , [Ke ]pq , . . .) and italic subscripts for denoting components of vectors, tensors... in physical
space (e.g. ui , σij , . . .).
The stiffness matrix [K] is symmetric and positive, as a direct consequence of the symmetry and positive
definiteness of the linear elastic constitutive relation. If, in addition, no rigid-body motion belongs to the
approximation space defined by (5.1), any linear combination of the ϕK has a nonzero strain energy. In
that case, the stiffness matrix is positive definite (i.e. {α} = 6 {0} ⇒ {α}T [K]{α} > 0), which implies its
invertibility. Conversely, if representation (5.1) allows some rigid-body motion, the stiffness matrix is not
invertible, since: [K]{α} = {0} for any {α} such that (5.1) yields a rigid-body motion. Such possibility
must be avoided in practical computations.
Assuming [K] to be positive definite, the potential energy P ({α}) defined by (5.2) is a strictly convex
function of {α} and thus has a unique minimizer. The latter is found by setting to zero the partial
derivatives of P ({α}) (necessary optimality condition for unconstrained minimisation), which leads to
the following linear system with N equations and N unknowns:
[K]{α} = {F} (5.7)
The optimal generalized displacements are thus given by
{αmin } = [K]−1 {F}. (5.8)
and the approximate displacement solution sN for the elastic equilibrium problem is:
N
X
sN (x) = s(D) (x) + min K
αK ϕ (x). (5.9)
K=1

Approximate stress solution. Applying the elastic constitutive relation to sN , one obtains an
approximate stress solution σ[sN ], given by
N
X
σ[sN ] := A : ε[s(D) ](x) + min
αK A : ε[ϕK ](x).
K=1

The stress field σ[sN ] is not in general statically admissible, and in particular does not minimize the
complementary energy (unless the displacement sN given by (5.9) happens to be the exact solution of
the elastic equilibrium problem, i.e. the absolute minimizer of P(u)).

Galerkin method for the PPV. Representations (5.1) may also be used directly in the PPV (4.40).
In other words, the Galerkin approach for the PPV consists in solving the problem:

Find sN ∈ CN (sD ) such that


Z Z Z
(ε[sN ] : A + σ 0 + κτ ) : ε[w]dΩ = ρF · wdΩ + f D · w dS ∀w ∈ CN (0). (5.10)
Ω Ω ST

Accordingly, assuming sN to have the form (5.1) and since virtual fields w ∈ CN (0) have the form
N
X
w(x) = βK ϕK (x), (5.11)
K=1

112
CAPITOLO 5. AN INTRODUCTION TO THE FINITE ELEMENT METHOD A.Frangi, 2018

the discretized variational formulation (5.10) becomes

{β}T [K]{α} = {β}T [F] for any {β} ∈ RN ,

where [K], {F} are still defined by (5.4) and (5.5). This equation is equivalent to (5.7), and thus yields
the approximate displacement solution defined by (5.8).

5.1.1 Properties of the Galerkin approximation method


In this Section we will assume, for the sake of simplicity, that σ 0 and (T − T0 ) vanish.

The solution error is A-orthogonal to CN (0). Let s = sN + ∆s, where sN is the approximate
solution (5.9) given by the Galerkin method (∆s thus denotes the absolute solution error with respect to
the exact solution s). For any virtual field w of the form (5.11), the weak formulations for the exact and
approximate problems produce the identities
Z Z Z
ε[s] : A : ε[w] dΩ = ρF · w dΩ + f D · w dS ∀w ∈ CN (0)
Ω Ω S
Z Z ZT
ε[sN ] : A : ε[w] dΩ = ρF · w dΩ + f D · w dS ∀w ∈ CN (0).
Ω Ω ST

Upon taking the difference of these identities, the solution error ∆s is found to be orthogonal (in the
sense of the strain energy scalar product) to any virtual field in the approximation space, i.e.:
Z
ε[∆s] : A : ε[w] dΩ = 0 ∀w ∈ CN (0). (5.12)

Best approximation property. Let us write and expand the strain energy of the difference s − u =
∆s + (sN − u) between the exact solution and an arbitrary field of the form (5.1):
Z Z
ε[s − u] : A : ε[s − u]dΩ = ε[∆s] : A : ε[∆s]dΩ
Ω Ω
Z Z
+ ε[sN − u] : A : ε[sN − u]dΩ + 2 ε[∆s] : A : ε[sN − u]dΩ.
Ω Ω

The field sN − u being also representable by (5.11), the last integral above vanishes by virtue of the
orthogonality property (5.12). One this obtains the inequality
Z Z
ε[∆s] : A : ε[∆s]dΩ ≤ ε[s − u] : A : ε[s − u]dΩ, (5.13)
Ω Ω

which shows that sN is the best approximation of s, in the energy norm sense, among all fields of the
form (5.1).

Example: pressurized spherical shell This standard example, whose exact solution is simple and
well-known (see the similar problem in Section 4.4.3), serves as an illustration of the concepts developed
in this chapter. A spherical shell, bounded by internal and external concentric spherical surfaces of
respective radii R1 and R2 , is subjected to a uniform pressure p on its internal face, while a uniform
radial displacement d is prescribed on its external face. Spherical coordinates r, θ, ϕ emanating from the
spherical shell center are used. The constitutive material of the shell is linearly elastic, isotropic and
isothermal, no pre-stress is applied, and the standard PP framework is used. Due to spherical symmetry
the displacement has the form s = s(r)er , s(R2 ) = d.
A possible choice of basis functions for applying the Galerkin method is now presented. Let the particular
extension s(D) of the displacement boundary data be defined as
r − R1
s(D) (r) = d
R2 − R1

113
5.2. THE GALERKIN METHOD AS FOUNDATION OF THE FINITE ELEMENT METHOD.
A.Frangi, 2018

and define the approximation space through functions u(r) ∈ C(sD ) of the form
N
X
u(r) = s(D) (r) + αI (r − R2 )I
I=1

where N ≥ 0 defines the dimension (i.e. richness) of the space. For N = 0 one has u(r) = s(D) (r).
Table 5.1 shows the convergence of the total potential energy with increasing richness (i.e. polynomial
degree) N . The first line gives the relative error between the approximate and exact values of the
potential energy, while the second and third lines show absolute errors on the displacement and its
derivative, evaluated in terms of the norm defined by
Z R2 1/2
kf k0 := f 2 r2 dr
R1

Polynomial degree N 0 1 2 3
Relative error on P 1.29087 0.442361 0.0596442 0.00501164
ks − sN k0 0.157699 0.0341987 0.00790153 0.00201395
ks0 − s0N k0 0.423933 0.244242 0.0810537 0.0226432

Tabella 5.1: Convergence towards the exact solution (with E = 1, ν =0,3 , R1 = 1, R2 = 2, p = 1, d =−0,1)

5.2 The Galerkin method as foundation of the finite element


method.
It is very difficult to ensure that globally-defined bases satisfy, as they must, the required kinematical-
admissibility boundary conditions when complex geometrical configurations are considered. The finite
element method is a particular version of the Galerkin method whose design aims at avoiding the above-
described shortcomings.
In the field of solid mechanics the finite element method has gained a dominant status among numerical
methods largely thanks to its flexibility in treating arbitrary configurations and loadings. This is achieved
by representing the analysis domain as a collection of elements of simple shape (the finite elements) on
each of which the unknown fields are approximated by means of polynomial basis functions. In these notes
we will focus on the so called displacement-based finite element method, in which the displacement is
taken as primary unknown. In this framework, the notion of isoparametric finite elements is of paramount
importance for the representation of geometry and for the interpolation of fields in two- and three-
dimensional media.
For the sake of simplicity, we will only address plane-strain problems in small perturbations (PP) and
quasi-static conditions (see the definitions in the previous Chapter and in particular in Section 4.4.4).

5.3 The concept of isoparametric elements


5.3.1 Introduction: reference elements and mappings
An isoparametric element is conceived as a mapping of a suitable (reference) element ∆ of normalized
size and shape, defined in the parametric space, onto an element E in the physical space. Reference
elements represent lines, surfaces and volumes, in general. A non-exhaustive list of possible reference
unit elements ∆ ⊂ RD is:

• the unit segment (D = 1):


∆ = {a | −1 ≤ a ≤ 1};

114
CAPITOLO 5. AN INTRODUCTION TO THE FINITE ELEMENT METHOD A.Frangi, 2018

• the unit square (D = 2):


∆ = {(a1 , a2 ) | −1 ≤ a1 , a2 ≤ 1};
• the unit triangle (D = 2):
∆ = {(a1 , a2 ) | (a1 , a2 ) ≥ (0, 0), 1 − a1 − a2 ≥ 0};
• the unit cube (D = 3):
∆ = {(a1 , a2 , a3 ) | −1 ≤ a1 , a2 , a3 ≤ 1};
• the unit tetrahedron (D = 3):
∆ = {(a1 , a2 , a3 ) | (a1 , a2 , a3 ) ≥ (0, 0, 0), 1 − a1 − a2 − a3 ≥ 0}.

Figura 5.1: Linear line element B2

Figura 5.2: Quadratic line element B3

Let us consider for instance the unit line element. Any linear mapping onto the physical space can be
represented as:
x = c(0) + c(1) a x ∈ E, a ∈ ∆
where c(0) , c(1) are constant vectors and E is any physical segment. If we set
x(1) + x(2) x(2) − x(1)
c(0) = c(1) =
2 2
x(1) and x(2) being new constant vectors, the mapping can be expressed as:
2
1−a 1+a X
x = x(1) + x(2) = x(1) N1 (a) + x(2) N2 (a) = Ni (a)x(i)
2 2 i=1

115
5.3. THE CONCEPT OF ISOPARAMETRIC ELEMENTS A.Frangi, 2018

where N1 and N2 are called shape functions and are depicted in Figure 5.1. In this case the physical
interpretation of x(1) , x(2) is easy: they represent the coordinates of the end points of the physical segment.
Points (called master nodes) a = −1 and a = 1 are mapped onto x(1) and x(2) (called physical nodes). A
very similar procedure can be repeated if we consider a quadratic mapping:

x = c(0) + c(1) a + c(2) a2 x ∈ E, a ∈ ∆

This can be put in the form:


3
(1) 1 (2) 1
X
(3) 2
x=x a(a − 1) + x a(1 + a) + x (1 − a ) = Ni (a)x(i)
2 2 i=1

where N1 , N2 and N3 are the new shape functions, x(1) , x(2) have the same meaning as before (end nodes)
while x(3) is the physical node corresponding to the central master node a = 0. It should be remarked
that x(3) is not necessarily in the “middle” of the physical element, in general.
Similarly one could proceed for the linear and quadratic triangle, which is left as an exercise.

5.3.2 A class of isoparametric elements


Generalising the approach, in an isoparametric element the geometrical mapping is expressed as:
ne
X
x= Nk (a)x(k) x ∈ E, a ∈ ∆ (5.14)
k=1

where ne is the number of nodes (of coordinates x(k) ) and Nk (a) are ne shape functions defined in the
parametric space; a denotes the vector of parametric coordinates of a point in the reference element ∆.

N1 = a 1
N2 = a 2
N3 = 1 − a1 − a2

N1 = a1 (2a1 − 1)
N2 = a2 (2a2 − 1)
N3 = (1 − a1 − a2 )(1 − 2a1 − 2a2 )
N4 = 4a1 a2
N5 = 4a2 (1 − a1 − a2 )
N6 = 4a1 (1 − a1 − a2 )

Tabella 5.2: Examples of standard two-dimensional triangular finite elements.

Some examples of additional elements are given in Tables 5.2,5.3 and 5.4 for 2D and 3D applications,
respectively. The names adopted for the elements are not universal. Each type of isoparametric finite
element is also characterized by the number of nodes and by the associated shape functions. Anticipating
a property (P1) which will discussed in what follows, the shape functions are designed in such a way that
there exist a fixed set of ne points in the reference element, called master nodes, which are mapped onto
the physical nodes of coordinates x(k) . In general, the term master element denotes the combination of
a specific choice of unit element and a specific choice of master nodes.
The left picture in Tables 5.2,5.3 and 5.4 always defines the master element in the parametric space, with
the master nodes shown by a circle, while the right picture depicts a “representative” physical element
with physical nodes denoted by black dots. The line elements in Figures 5.1-5.2 are referred to as B2

116
CAPITOLO 5. AN INTRODUCTION TO THE FINITE ELEMENT METHOD A.Frangi, 2018

N1 = 14 (1 − a1 )(1 − a2 )
N3 = 14 (1 + a1 )(1 + a2 )
N2 = 14 (1 + a1 )(1 − a2 )
N4 = 14 (1 − a1 )(1 + a2 )

N1 = 14 (1 − a1 )(1 − a2 )(−1 − a1 − a2 )
N2 = 41 (1 + a1 )(1 − a2 )(−1 + a1 − a2 )
N3 = 41 (1 + a1 )(1 + a2 )(−1 + a1 + a2 )
N4 = 41 (1 − a1 )(1 + a2 )(−1 − a1 + a2 )
N5 = 21 (1 − a21 )(1 − a2 )
N6 = 12 (1 − a22 )(1 + a1 )
N7 = 12 (1 − a21 )(1 + a2 )
N8 = 12 (1 − a22 )(1 − a1 )

Tabella 5.3: Examples of standard two-dimensional quadrangular finite elements.

N1 (a1 , a2 , a3 ) = a1
N2 (a1 , a2 , a3 ) = a2
N3 (a1 , a2 , a3 ) = a3
N4 (a1 , a2 , a3 ) = 1 − a1 − a2 − a3

N1 (a1 , a2 , a3 ) = 81 (a1 − 1)(a2 − 1)(a3 − 1)


N2 (a1 , a2 , a3 ) = 81 (a1 + 1)(a2 − 1)(a3 − 1)
N3 (a1 , a2 , a3 ) = 81 (a1 + 1)(a2 + 1)(a3 − 1)
N4 (a1 , a2 , a3 ) = 81 (a1 − 1)(a2 + 1)(a3 − 1)
N5 (a1 , a2 , a3 ) = 81 (a1 − 1)(a2 − 1)(a3 + 1)
N6 (a1 , a2 , a3 ) = 81 (a1 − 1)(a2 + 1)(a3 + 1)
N7 (a1 , a2 , a3 ) = 81 (a1 + 1)(a2 + 1)(a3 + 1)
N8 (a1 , a2 , a3 ) = 81 (a1 + 1)(a2 − 1)(a3 + 1)

Tabella 5.4: Examples of standard three-dimensional finite elements.

117
5.3. THE CONCEPT OF ISOPARAMETRIC ELEMENTS A.Frangi, 2018

Figura 5.3: Shape functions for the element T6

(two nodes, linear interpolation) and B3 (three nodes, quadratic interpolation) elements. Tables 5.2-5.3
collect some 2D elements. The simplest possible choices are the linear triangle (T3) and the bilinear
quadrangle (Q4) which generate physical elements with straight sides. In these cases the master and
physical nodes coincide with the vertices of the elements. Higher order elements, like the quadratic
triangle T6 (Figure 5.3) and the 8-node quadrangle Q8 also allow to represent curved boundaries. In
order to enrich the interpolation of the T3 and Q4, respectively, new master nodes are introduced at the
midpoint of each side, according to a conventional ordering. It is worth stressing that the interpolation
chosen is a complete linear polynomial for the T3 element and a complete quadratic polynomial for the T6
element. Other elements, on the contrary, feature polynomial interpolation bases that are incomplete: the
Q4 element uses a complete linear interpolation plus the bilinear term a1 a2 , and the Q8 uses a complete
quadratic interpolation plus some of the cubic terms.
Similarly, two examples for three-dimensional elements are provided in Table 5.4: the linear tetrahedron
P4 and the 8-node cube H8. The formulation of their higher order counterparts (ten-node tetrahedron
P10 and twenty-node cube) is left as an exercise. All these elements are endowed with specific properties
which will turn out to be of the greatest importance for the formulation of the method.

Exact representation of nodes (property P1). For every type of element, the shape functions
satisfy the condition that
Nk (a(`) ) = δk` (1 ≤ k, ` ≤ ne ). (5.15)
where a(`) denotes the parametric coordinates of the `-th master node. Thanks to this property, the
representation (5.14) is guaranteed to be exact at the nodes, i.e.
ne
X
x(`) = Nk (a(`) )x(k) (1 ≤ ` ≤ ne ), (5.16)
k=1

Representation of edges and faces (property P2). A given shape function is associated with a
node and vanishes on all the geometrical features (edges and faces) of the element which do not contain

118
CAPITOLO 5. AN INTRODUCTION TO THE FINITE ELEMENT METHOD A.Frangi, 2018

that node. Hence the geometrical representation of edges and faces only depends on the coordinates of
the nodes lying on that specific feature.
As a consequence of this remark and of the expression of the shape functions illustrated (and others
defined similarly), the elements analysed herein have an intrinsic hierarchical structure, in the sense that
the restriction of one element (and of its shape functions) to a feature of its boundary coincides with a
lower-dimensional isoparametric element. As an example, let us consider a T6 triangle and a B3 bar.
Each edge of the T6 master element is a segment with three nodes and is equivalent to the master element
of a B3. It can also be shown that the restriction of the shape functions of the T6 to any of the edges
coincide, after a suitable change of coordinates and node renumbering, with the shape functions of the
B3 element. Another example is provided by the P4 tetrahedron, whose faces and edges coincide with
T3 triangles and B2 segments.

Unit sum (property P3). For all the elements described so far, one has:
ne
X
Nk (a) = 1, ∀a ∈ ∆ (5.17)
k=1

i.e. the shape functions always sum to unity (they are said to achieve a partition of unity).

5.4 Mesh creation and mesh conformity


Having introduced a family of isoparametric elements and their main properties, we are now ready to
discuss their use for the representation of the domain geometry in a general context where Ω ⊂ RD .

h := max d
elements

Figura 5.4: Mesh made of three-noded triangular elements and definition of parameter h

We start by introducing an approximate partition Ωh of Ω into NE isoparametric elements Ee . The


only requirement is associated with the notion of conformity. Conformity simply requires that two
neighbouring elements can only share (if they do) complete geometrical features (e.g. they cannot share
only a portion of a face or of an edge) and that perfect continuity must be guaranteed between the
regions. Non-physical holes or intersections like the situations depicted in Figure 5.5 on the right must
be avoided.
If isoparametric elements are used for the mapping, this can be easily achieved by respecting the following
strategy. If two elements share a geometrical feature (edge or face), the two elements selected for their
discretization must reduce to the same type of isoparametric element on that feature (see property P2 of
Section 5.3). Moreover the coordinates of the physical nodes on the feature must be the same on both
elements. The properties of isoparametric elements guarantee that the geometrical representation of the
common feature will be exactly the same. The situation of Figure 5.5 on the right is not conformal since

119
5.4. MESH CREATION AND MESH CONFORMITY A.Frangi, 2018

Figura 5.5: Conformal (left) and non-conformal meshes (middle and right) of two elements.

the T3 triangle reduces to a 2-node B2 segment on the common edge, while the Q8 element reduces to
a B3 line; on the contrary, the middle picture is not conformal because on the two elements the middle
master node on the common edge is mapped to different physical nodes.
Summing up, for any region Ω we introduce a conformal partition Ωh , called mesh, into NE isoparametric
elements. For every element, of index e:
ne
X
x= Nk (a)x(k) x ∈ Ee , a ∈ ∆e (5.18)
k=1

The physical nodes of the partition, of coordinates x(n) , are numbered from 1 to NN according to a
global numbering. The index h in Ωh symbolically represents the characteristic size of the elements. It is
defined in terms of the diameters d of the circles circumscribed to the triangles in the mesh (Figure 5.4).
This notation, adopted here, is frequently used in the literature on finite elements and is also utilized to
indicate the approximate nature of other quantities (for instance the displacements).

5.4.1 Application: mesh data structure.


Adopting a notation that will be always used in the notes and in the Matlab codes, the nodal coordinates
are stored in the list of structures nodes. In particular the nodal coordinates are saved in the vector
(i)
array coor of dimension D and nodes(i).coor(j) yields xj .
Data concerning elements are stored in the list of structures elements. The number of nodes per element
ne −. ne is contained in the field elements(i).ne; the list of nodes of the i-th element (connectivity of
the element) is contained in the vector field elements(i).nodes(1 : ne ) where the Matlab -style notation
(1 : ne ) denotes the set of integers from 1 to ne .
The difference between local and global numbering should be stressed at this stage. Every master element
is associated with a fixed local ordering of the master nodes given in Tables 5.2-5.4 and ranging from 1 to
ne . On the contrary, the integer n such that n = elements(i).nodes(k) will be called the global number
of the k-th master node of the i-th element.

5.4.2 Application: conformity between a T6 and a Q8


Let us consider the mesh of the Figure 5.6, made of one T6 and one Q8. The shape functions are
defined in Tables 5.2,5.3 as well as the unit triangle ∆1 and of the unit square ∆2 , respectively (see also
Figure 5.7). Let us examine in detail the representation of the common edge. In order to do so we need
to analyse the restriction of shape functions to this line, knowing a priori that only N1 , N2 and N4 do
not vanish identically there for the T6 and N1 , N4 and N8 for the Q8 (we recall that the numbering of
shape functions follows the local ordering of nodes on the master element).
The common edge corresponds to the line 1−a1−a2 = 0 on ∆1 (triangle) and a1+1 = 0 on ∆2 (quadrangle).
Let us now introduce a common parametric
 coordinate defined on the edge and such that a ∈ [−1, 1]. We
set (a1 , a2 ) = (1 − a)/2, (1 + a)/2 (∆1 , segment {1, 4, 2}) and (a1 , a2 ) = (−1, a) (∆2 , segment {1, 8, 4}),

120
CAPITOLO 5. AN INTRODUCTION TO THE FINITE ELEMENT METHOD A.Frangi, 2018

Figura 5.6: Mesh made of one T6 and one Q8; coordinates of the nodes and connectivity

Figura 5.7: Triangle T6 and quadrangle Q8: master elements ∆1 and ∆2 and conventions for local
numbering.

as indicated in the picture. The restriction of the shape functions is:

N̂1 (a) = a(a − 1)/2, N̂4 (a) = 1 − a2 , N̂2 (a) = a(a + 1)/2, (∆1 );
2
N̂1 (a) = a(a − 1)/2, N̂8 (a) = 1 − a , N̂4 (a) = a(a + 1)/2 (∆2 ).

As anticipated by Property P2 of Section 5.3, the restrictions to the common edge of the shape functions
coincide with the shape functions of the B3 element and, since the nodes on the edge are given the same
coordinates in both elements, conformity is guaranteed.

5.4.3 Regularity of the parametric representation


In order to generate an admissible parametric representation of the geometry, other conditions must be
met. Indeed the mapping (5.14) from the unit element ∆ to E must be onto and one-to-one, i.e. a
bijection. To enforce this condition we introduce the transformation tensor F and the jacobian J of the
mapping (5.14):
∂xi
Fij = , J(a) = det[F ] (5.19)
∂aj

121
5.4. MESH CREATION AND MESH CONFORMITY A.Frangi, 2018

where:
e n
∂xi X ∂Nk (k)
Fij = = (a)xi (1 ≤ i, j ≤ D)
∂aj ∂aj
k=1

and are continuous polynomial functions of a (and so is J(a) as well). The mapping (5.14) is a bijection
if J(a) 6= 0 ∀a ∈ ∆. If we focus on a specific type of element for which the shape functions are given
and fixed, the condition on the jacobian determinant translates into a condition limiting the choice of
the nodal coordinates x(k) . Indeed, in many cases one can find suitable combinations of nodes for which
J = 0 for some a, with the exception of the simplest elements (e.g. B2, T3, P4) which have a constant
jacobian.
If the jacobian determinant vanishes somewhere in ∆, the mapping (5.14) is “pathological” and the
element E presents self-penetrations. Practically speaking, a vanishing J is a sign of deficiency of a
mesh, often indicating exaggerated distortion due to insufficient refinement or other similar pathologies.
Finally it is worth recalling that the jacobian enters in the definition of the differential volume element
as:
dΩ(x) = J(a)dΩ(a). (5.20)

5.4.4 Application: straight B3 element


As a simple example of interest for applications in fracture mechanics, let us consider a straight B3
element (see Figure 5.2) aligned along the x axis and with nodal coordinates x(1) = 0, x(3) = α, x(2) = 1,
with 0 < α < 1:
x = N1 (a) × 0 + N2 (a) × 1 + N3 (a) × α (a ∈ ∆ = [−1, 1]) (5.21)
This means that, while x(1) and x(2) are kept fixed at the ends of the interval E = [−1, 1], the “middle”
node is free to move along the segment according to the value of α. Indeed it is worth stressing that while
the third master node is always placed in a = 0, i.e. the middle of ∆, this does not imply an equivalent
constraint on the physical node. The jacobian of the representation (5.21) is here
∂x 1
J(a) = = (1 − 2α)a + . (5.22)
∂a 2
It is straightforward to check that J(a) remains positive everywhere in ∆ = [−1, 1] only if 1/4 ≤ α ≤ 3/4.
For all the other values of α, J(a) changes sign on ∆, and the image of ∆ through the mapping (5.21) is
hence larger than E = [−1, 1]. For instance, α = 1/8 gives x ∈ [−25/24, 1], see Figure 5.8, and the portion
x ∈ [−25/24, −1] outside E is swept twice.

0.75

0.5
x

α=1/8
α=1/4
0.25 α=3/8
α=1/2
α=5/8
α=3/4
0 α=7/8
-1 -0.5 0 0.5 1
a
Figura 5.8: Interpolation of three aligned nodes: physical coordinate x in terms of the parameter a (the
jacobian J(a) is positive for the cases α = 3/8, 1/2, 5/8).

122
CAPITOLO 5. AN INTRODUCTION TO THE FINITE ELEMENT METHOD A.Frangi, 2018

5.5 Displacement fields in isoparametric elements


After completing the representation of the problem geometry we express the interpolation sh of the
displacement field s in terms of nodal displacements s(k) .
ne
X
sh (x) = Nk (a)s(k) for every x ∈ Ee defined by (5.14). (5.23)
k=1

where Nk (a) are the very same shape functions employed in (5.14). The term “isoparametric” hence
refers to the fact that the same shape functions (also called interpolation functions) are utilized in order
to represent the geometry and the unknown field.
In view of the application of this concept in a code, it is convenient to place the set of nodal values
associated with element Ee in a one-dimensional array {Ue } of length D×ne according to the convention
(1) (1) (n )
{Ue } = {s(1) , . . . , s(ne ) }T = {s1 , s2 , . . . , sD e }T . (5.24)

Introducing a second array {sh } filled with the D components of the vector field sh on E, the interpolation
formula (5.23) can be rewritten in matrix notation

{sh (x)} = [N (a)]{Ue } for every x ∈ Ee defined by (5.14), (5.25)

where the coefficients of the D × (D × ne ) matrix [N (a)] are filled with the shape functions. If D = 3
 
N1 (a) 0 0 Nne (a) 0 0
[N (a)] =  0 N1 (a) 0 ... 0 Nne (a) 0 
0 0 N1 (a) 0 0 Nne (a)

5.5.1 Condition of unit sum of shape functions (partition of unity)


The representation formula (5.23) for the displacement field introduces a new constraint on the admissible
forms of the shape functions Nk (a). This originates from a necessary condition for convergence which
can be intuitively formulated as follows. Let us consider a sequence of meshes created by successive
refinements such that the maximum diameter h of the elements decreases. It is hence expected that,
locally on one specific element, the displacement field differs from its Taylor first-order expansion by a
small quantity. Strains and stresses in the exact solution become almost constant over one element. It is
thus imperative that isoparametric elements be able to represent exactly every linear displacement field
corresponding either to constant non-vanishing strains or to rigid body motions. We now consider the
most general affine displacement field s(x):

s(x) = A · x + b,

where A is a constant tensor and b is a constant vector. Le us now evaluate the exact field at the nodes
x(k) of an element Ee
s(k) (x) = A · x(k) + b. (5.26)
and then create an interpolated field sh (x) according to (5.23)
ne
X ne
nX ne
o nX o
(k) (k)

sh (x) = Nk (a) A · x + b = A · Nk (a)x + Nk (a) b
k=1 k=1 k=1
ne
nX o
=A·x+ Nk (a) b.
k=1

As a consequence, in order to guarantee that sh (x) exactly coincides with the original s, i.e.

sh (x) = A · x + b,

123
5.5. DISPLACEMENT FIELDS IN ISOPARAMETRIC ELEMENTS A.Frangi, 2018

one has to enforce the condition:


ne
X
Nk (a) = 1 for every a ∈ ∆e . (5.27)
k=1

According to property P3 of Section 5.3 all the shape functions discussed herein satisfy this condition
and are hence admissible.
Any isoparametric element is thus capable of representing exactly every displacement field with constant
gradient. In particular for an infinitely refined mesh (h → 0), the strains ε[sh ] associated with the
interpolation sh of the exact displacement field s, approximate correctly the true strains ε[s].
These remarks are often operatively implemented into the so called patch test which is employed to test
the correct implementation in a code of a new element.

5.5.2 Gradient of displacements and strain tensor


In view of the application of isoparametric elements to problems of solid mechanics, we discuss herein
how to compute the gradient or the strain tensor starting from the displacement field (5.23) on Ee . By
definition of a gradient, formula (5.23) yields:

dsh = ∇sh · dx (5.28)

Expressing the two differentials dx and dsh in terms of the parametric coordinates a starting from the
interpolations (5.14) and (5.23), one gets:

dx = F · da, dsh = ∇sh · F · da = ∇a sh · da

where
e n
∂sh,i X ∂Nk (k)
[∇a sh ]ij = = (a)si . (5.29)
∂aj ∂aj
k=1

Replacing dx and dsh in (5.28) and imposing the identity for any choice of da, we get the expression of
the gradient of sh in terms of the parametric coordinates:

∇sh (x) = ∇a sh · F −1 (a) , x and a connected by (5.14). (5.30)

(k)
Due to the linearity of (5.29) with respect to the nodal components si , for any kind of isoparametric
element, a gradient matrix [GV ] can be defined such that, employing the notation of (5.25), the expression
(5.30) can be recast into

{∇sh (x)} = [GV (a)]{Ue }, for every x ∈ Ee . (5.31)

where {∇sh } denotes an array filled with the components of the gradient.
As it will be demonstrated later on examples, the relationship between strain and nodal displacements
can be expressed as 
ε[sh ](x) = [B(a)]{Ue }, (5.32)
where [B(a)] is a matrix whose precise formulation involves the gradient matrix [GV (a)] defined by (5.31)
and therefore depends on the type of element used.

5.5.3 Application: quadratic triangle T6


Let us analyse the T6 triangular element of Table 5.3 assuming that the nodal coordinates are stored in
(k)
the 6 × 2 matrix [X], such that xi = [X]ki . The components [F ]ij of the gradient matrix [F ] are

6 6
∂xi ∂xi X ∂Nk (k) X
[F ]ij = with = x = [X]ki [D]kj
∂aj ∂aj ∂aj i
k=1 k=1

124
CAPITOLO 5. AN INTRODUCTION TO THE FINITE ELEMENT METHOD A.Frangi, 2018

where [D]kj = ∂Nk /∂aj are the derivatives of the shape functions with respect to the parameters.
Recalling that a3 = 1 − a1 − a2 , one has
 T
4a1 − 1 0 −4a3 + 1 4a2 −4a2 4(a3 − a1 )
[D] =
0 4a2 − 1 −4a3 + 1 4a1 4(a3 − a2 ) −4a1
T
Finally, the jacobian matrix [F ] reads [F ] = [X] [D] and its determinant is easily computable. In
Matlab form these formulas become
D=[4*a1-1 0 -4*a3+1 4*a2 -4*a2 4*(a3-a1);
0 4*a2-1 -4*a3+1 4*a1 4*(a3-a2) -4*a1]’;
F=X’*D;
J=F(1,1)*F(2,2)-F(1,2)*F(2,1);

A similar procedure holds also for the gradient of sh


6
∂sh,i X ∂Nk (k) ∂Nk ∂am (k) −1 (k)
= s = s = [D]km [F ]mj si
∂xj ∂xj i ∂am ∂xj i
k=1

−1
which is expressed in terms of the inverse of the jacobian matrix [F ] . If we introduce the matrix [G]
the coefficients [G]kj of which are the derivatives of the shape functions Nk with respect to xj , that is:
−1
[G] = [D] [F ]

one has:
6
∂sh,i X (k)
= [G]kj si
∂xj
k=1

The numerical computation of [G] can be performed in the Matlab environment as

invF=1/J*[F(2,2) -F(1,2); -F(2,1) F(1,1)];


G=D*invF;

If {ε} = {ε11 ε22 2ε12 }T , then [B] in eq.(5.32) has the form

B=[G(1,1) 0 G(2,1) 0 G(3,1) 0 G(4,1) 0 G(5,1) 0 G(6,1) 0;


0 G(1,2) 0 G(2,2) 0 G(3,2) 0 G(4,2) 0 G(5,2) 0 G(6,2);
G(1,2) G(1,1) G(2,2) G(2,1) G(3,2) G(3,1) ...
G(4,2) G(4,1) G(5,2) G(5,1) G(6,2) G(6,1)];

which actually depends on the parametric coordinates.

5.5.4 Global representation of displacements.


Starting from the representations (5.14) and (5.23) of the position vector and of the displacements defined
locally element by element, one can easily express a “global” interpolation over the whole Ωh in the form
NN
X
sh (x) = Ñn (x)s(n) (x ∈ Ωh ). (5.33)
n=1

If we denote by Ω(n) the union of the elements containing node x(n) , the global shape functions Ñn (x)
in (5.33) are such that:
1. Ñn (x) is continuous.
2. The support of Ñn (x) is Ω(n) ; in other words, Ñn (x) = 0 for x 6∈ Ω(n) .
3. In Ee ⊂ Ω(n) , then Ñn (x) = Nk (a) with n = elements(e).nodes(k) and x, a connected via (5.14).

125
5.5. DISPLACEMENT FIELDS IN ISOPARAMETRIC ELEMENTS A.Frangi, 2018

Figura 5.9: Global shape function Ñn (x).

As a consequence of (5.27), also the global shape functions satisfy the property

NN
X
Ñn (x) = 1 (x ∈ Ωh ).
n=1

(n)
In order to make a distinction between those components sj of nodal displacements which are prescribed
by boundary conditions and those which are unknown (free), we add a new field dof (degree of freedom)
to each item of the list nodes. The length of dof depends on the specific application (e.g. D in the case
of linear elasticity). A number is attributed to each component of dof according to the convention:

(n)
nodes(n).dof(j) > 0 sj free, (5.34)
(n)
nodes(n).dof(j) = −1 sj = sD n
j (x ) prescribed.

In order to save the prescribed nodal values, we introduce a new field U, of length D, in the list of nodes.
We assume that, when the assemblage is performed, the field contains now only the given displacements
and is hence defined as:
(
sD n
j (x ) if nodes(n).dof(j) = −1
nodes(n).U(j) =
0 otherwise

The role of dof is also to introduce a numbering for the free nodal values. We will say that i =
(n)
nodes(n).dof(j) > 0 is the global number of the unknown nodal value, in the sense that sj will occupy
the i-th position in the list {U} of all the unknowns:
 (n)
{U} = sj | nodes(n).dof(j) > 0, (1 ≤ n ≤ NN , 1 ≤ j ≤ D) . (5.35)

Also, N will denote the overall number of unknown nodal values, i.e. the length of {U}. Since the
numbering is assumed to be sequential, N = maxn,j dof(n, j).
As an example, let us reconsider the mesh of Figure 5.6, in plane-strain conditions, and assume that the
displacement is prescribed in both directions on the edge with nodes 5, 8, 11. The field dof having length
D = 2, one possible numbering is (for convenience of pagination the two components of dof are presented
in separate lines)

nodes(:).dof(1) = {1, 3, 5, 7, −1, 9, 11, −1, 13, 15, −1} (5.36)


nodes(:).dof(2) = {2, 4, 6, 8, −1, 10, 12, −1, 14, 16, −1} (5.37)

126
CAPITOLO 5. AN INTRODUCTION TO THE FINITE ELEMENT METHOD A.Frangi, 2018

and the total number of unknowns is N = 16. The array {U} associated with an interpolated displacement
field sh becomes
 (1) (1) (4) (4) (6) (6) (7) (7) (9) (9) (10) (10) T
{U} = s1 , s2 , · · · , s1 , s2 , s1 , s2 , s1 , s2 , s1 , s2 , s1 , s2 (5.38)

The degrees of freedom associated with nodes 5, 8 and 11 do not appear in the global vector of unknowns
{U}, since they correspond to prescribed displacements.
As a consequence, the representation (5.33) can be put in the form

sh (x) = s(D) (x) + s(0) (x) (x ∈ Ωh ) (5.39)

with
X
s(D) (x) = Ñn (x)sD
j (x
(n)
)ej ∈ Ch (sD ),
(n,j) | nodes(n).dof(j)<0
X (n)
(5.40)
(0)
s (x) = Ñn (x)sj ej ∈ Ch (0),
(n,j) | nodes(n).dof(j)>0

where Ch (sD ) and Ch (0) denote the spaces of kinematically admissible fields in the sense of the finite
element discretization.

5.6 FEM based on isoparametric elements


Besides PP conditions in statics, we will also assume for simplicity that σ 0 = 0 and T = T0 (the extension
being suggested as an exercise). The solution procedure essentially consists of the following steps:

1. build a discretized domain Ωh = ∪e Ee using a conformal mesh (Section 5.4) and introduce the
approximation of the geometry (5.14) for every element Ee :
ne
X
x= Nk (a)x(k) (x ∈ Ee , 1 ≤ e ≤ NE );
k=1

2. seek the unknown displacement field in the form (5.39)–(5.40), that is (adopting the notations of
Section 5.5.4)

sh (x) = s(D) (x) + s(0) (x) ∈ Ch (sD ) (x ∈ Ωh ), (5.41)


X
(D)
with s (x) = Ñn (x)sD
j (x
(n)
)ej ∈ Ch (s ) D

(n,j) | nodes(n).dof(j)<0
(n)
X
and s(0) (x) = Ñn (x)sj ej ∈ Ch (0);
(n,j) | nodes(n).dof(j)>0

3. use kinematically admissible virtual fields w of the form (5.39)–(5.40), i.e


(n)
X
w(x) = Ñn (x)wj ej ∈ Ch (0) (x ∈ Ωh ). (5.42)
(n,j) | nodes(n).dof(j)>0

The discretized form of the PPV can then be written as

Find s(0) ∈ Ch (0) such that: ∀w ∈ Ch (0),


Z Z Z Z
(0)
ε[s ] : A : ε[w]dΩ = − (D)
ε[s ] : A : ε[w] dΩ + ρF · w dΩ + f D · w dS (5.43)
Ωh Ωh Ωh ST ,h

127
5.6. FEM BASED ON ISOPARAMETRIC ELEMENTS A.Frangi, 2018

Let N be the number of degrees of freedom which remain unknown after the enforcement of displacement
boundary conditions. If {U} is defined as in eq.(5.35) e (5.38), and if {W}:
 (n)
{W} = wj | nodes(n).dof(j) > 0, (1 ≤ n ≤ NN , 1 ≤ j ≤ D) (5.44)
(n)
is the collection of “active” nodal values wj (using the same ordering of {U}), the discretized weak
form (5.43) becomes, as for any Galerkin approach,

find {U} ∈ RN such that: ∀{W} ∈ RN ,

{W}T [K]{U} = {W}T {Fu } + {Fext } = {W}T {F},



(5.45)

where [K] is the stiffness matrix of the structure and {F} the vector of generalized forces (nodal forces)
expressed as the sum of contributions {Fu } due to prescribed boundary displacements and {Fext } due to
external volume and surface forces. The weak form (5.45) is equivalent to the linear system of unknown
{U} ∈ RN :
[K]{U} = {F}. (5.46)

5.6.1 Operative steps. Assemblage procedure


In practical terms, the computation of the stiffness matrix [K] and the nodal force vector {F} does not
proceed by explicit substitution of the definitions (5.41) and (5.42) in (5.43), since this would inconve-
niently necessitate explicit employment of the global shape functions. Instead, an assemblage procedure
is preferred, resting on the element-by-element computation of all required integrals. This approach ex-
ploits the fact that the integrals appearing in the equations (5.43) and (5.45) defining [K] and {F} are
performed over Ωh and its boundary, and are hence additive with respect to the finite elements.
NE
Indeed, using the partition Ωh = ∪e=1 Ee in (5.43) and (5.45) yields:
NE Z
X
{W}T [K]{U} = ε[s(0) ] : A : ε[w] dΩ, (5.47a)
e=1 Ee
NE  Z 
X
{W}T {Fu } = − ε[s(D) ] : A : ε[w] dΩ (5.47b)
e=1 Ee
NE Z Z 
X
{W}T {Fext } = ρF · w dΩ + f D · w dS (5.47c)
Ee e
ΓT
e=1

where w ∈ Ch (0) is a virtual field associated with the mesh and ΓTe = ∂Ee ∩ ST denotes the portion of the
boundary of element Ee situated on ST (which is actually empty for a large proportion of the elements).
The expressions (5.47a)-(5.47c) suggest that the practical computation of the matrix [K] and of the right
hand side {F} can be performed by
1. evaluating the integrals over each element and each portion of the boundary,
2. using these contributions to fill the coefficients of the global matrix and RHS vector.
These two operations are the basic steps for the construction of a finite element model and will be
described in detail in Sections 5.7 (element matrices) and 5.8 (assemblage of the global model).
It is actually more expedient to compute the element contributions to (5.47a) and (5.47b) together
NE Z
X
{W}T [K]{U} − {W}T {Fu } = ε[s(0) + s(D) ] : A : ε[w]dΩ (5.48)
e=1 Ee
NE Z
X
= ε[sh ] : A : ε[w]dΩ
e=1 Ee

and to extract a posteriori the contributions to [K] and {F}.

128
CAPITOLO 5. AN INTRODUCTION TO THE FINITE ELEMENT METHOD A.Frangi, 2018

5.6.2 “Engineering notation”


The transposition of these concepts into a computer code is made easier by resorting to lists (column
table with one index) and matrices (table with two indices). In particular the components of the stress
and strain tensor will be arranged into two arrays with six entries each:

{σ} = {σ11 σ22 σ33 σ12 σ13 σ23 }T ,


(5.49)
{ε} = {ε11 ε22 ε33 2ε12 2ε13 2ε23 }T .

Similarly, the linear elastic constitutive law can be recast in the matrix form

{σ} = [A]{ε}, (5.50)

where [A] is a 6 × 6 symmetric matrix. In the case of 3D isotropic linear elasticity, [A] is given by:
 
λ + 2µ λ λ 0 0 0
 λ λ + 2µ λ 0 0 0 
 
 λ λ λ + 2µ 0 0 0 
[A] = 
  (5.51)
 0 0 0 µ 0 0  
 0 0 0 0 µ 0 
0 0 0 0 0 µ

“Engineering notation” in plane-strain In this specific case:

{σ} = {σ11 σ22 σ12 }T , {ε} = {ε11 ε22 2ε12 }T . (5.52)

and [A] is a 3 × 3 symmetric matrix which, for isotropic linear elasticity, reads:
 
λ + 2µ λ 0
[A] =  λ λ + 2µ 0 (5.53)
0 0 µ

It is worth stressing that σ33 6= 0 in general, but it does not contribute to the term ε[sh ] : A : ε[w], since
ε33 [w] = 0.

5.7 Element integrals


In this section we will detail the techniques allowing to evaluate the contributions of each element (hen-
ceforth referred to as element contributions) to the expressions (5.47a)-(5.47c) and (5.48). We want
to develop the integrals in full generality, i.e. for any nodal coordinates of the T6 elements, for any
displacement field sh and for any virtual field w, irrespective of kinematic boundary conditions which
will be accounted for later during the assemblage phase. Let us recall that, on a given element (see
eqs.(5.23),(5.24),(5.25)):
ne
X
sh (x) = Nk (a)s(k) or {sh (x)} = [N (a)]{Ue }
k=1

For the test field w one can write, by analogy


ne
X
w(x) = Nk (a)w(k) or {w(x)} = [N (a)]{We }
k=1

where {We } is the list of nodal values for w, with the same ordering of {Ue }. Working in full generality
means that we want to compute eq.(5.54) for any possible {Ue } and {We }.

129
5.7. ELEMENT INTEGRALS A.Frangi, 2018

5.7.1 Element stiffness matrix


The contribution of a generic element Ee to the virtual work (using the virtual field w) of the internal
stresses associated with the field sh is, according to (5.48),
Z
ε[sh ] : A : ε[w] dΩ (5.54)
Ee

Repeating the steps that led to eq.(5.32) also for the w field, we can write:
 
ε[sh ] = [B(a)]{Ue }, ε[w] = [B(a)]{We },

so that the virtual work of internal stresses in (5.48) can be expressed as:

ε[sh ] : A : ε[w] = ε[w] : A : ε[sh ] = {ε[w]}T [A]{ε[sh ]}


= {We }T [B(a)]T [A][B(a)]{Ue }. (5.55)

The isoparametric formulation adopted provides a suitable context for the evaluation of (5.54), since it
naturally introduces a correspondence between Ee and the reference element ∆e , through the change
of variables x ∈ Ee → a ∈ ∆e defined by (5.14). The element integral (5.54) can be hence rewritten
introducing the element stiffness matrix [Ke ]:
Z
ε[sh ] : A : ε[w]dΩ = {We }T [Ke ]{Ue } (5.56)
Ee
Z
with [Ke ] = [B(a)]T [A][B(a)]J(a)dΩ(a) (5.57)
∆e

It should be stressed that, in (5.57), the Jacobian J and the strain matrix [B] depend on the specific
element considered.
The element stiffness matrix stemming from this computation will contribute, through assemblage, to
both the global stiffness matrix and the global nodal force vector associated with the prescribed boundary
displacements.

5.7.2 Nodal forces associated with external loadings


Body forces. The restriction of the virtual field w to the element Ee having the form (5.25), the
integral over Ee can be expressed on the unit reference element ∆e :
Z nZ o
ρF · wdΩ = {We }T [N (a)]T ρ F (x(a)) J(a)dΩ(a) = {We }T {Fevol }

Ee ∆e

where the vector {F } holds the components of F .

Surface forces. The surface ΓTe is a boundary feature of an element, i.e. a face of a 3D element or an
edge of a 2D element. However, as a consequence of the remarks of Section 5.3, the restriction of any
isoparametric element to its boundary is another isoparametric element and can be treated as such with
no need a priori to make reference to the parent element. This is the approach adopted in this book,
especially as regards the Matlab implementation, as detailed in the next section. As a consequence, the
geometry of ΓTe is parametrized like that of any standard element
Ne
X
x= Nk (a)x(k) (a ∈ ∆e ),
k=1

Focusing now on the more involved case where ΓeT is a surface element, we first introduce the two covariant
vectors
Ne Ne
X ∂Nk X ∂Nk
g 1 (a) = (a)x(k) g 2 (a) = (a)x(k) ,
∂a1 ∂a2
k=1 k=1

130
CAPITOLO 5. AN INTRODUCTION TO THE FINITE ELEMENT METHOD A.Frangi, 2018

which define the natural basis for the tangent plane to the surface at x(a). The vector product of g 1 and
g 2 is oriented along the unit normal n to ΓTe ; moreover:

dS(a) = kg 1 (a) ∧ g 2 (a)kda1 da2 = J(a)da1 da2 , (5.58)

The surface integral finally becomes


Z nZ o
f D · wdS = {We }T [N (a)]T T D (x(a)) J(a)da1da2 = {We }T {Fesurf }

e
ΓT ∆e

with the Jacobian J defined by (5.58). It should be remarked that, unlike for the case of a volume
integral, the Jacobian J(a) is not a polynomial function of a because of the square root associated with
the Euclidean norm k · k in (5.58).
In the specific case where the prescribed tractions have the form of a pressure (f D = −pn), the element
nodal forces can be computed as:
nZ o
{Fesurf } = −p(x(a))[N (a)]T g 1 (a) ∧ g 2 (a)da1da2 ,
∆e

The analysis of the simpler case where ΓeT is a line element is treated through examples in the next
section.

5.7.3 Numerical integration of element quantities


The element stiffness matrix and the vector of equivalent nodal forces introduced in Sections 5.7.1-
5.7.2 can be computed in closed form only in some simple cases. Indeed, the integral appearing in (5.57)
cannot be evaluated analytically in general because [B(a)] involves the inverse Jacobian matrix, see (5.32)
and (5.30). As a consequence one has to resort to approximate techniques of numerical integration which
are usually based on the concept of Gauss points. Any integration formula (also called quadrature rule)
of this type employs G Gauss points ag and weights wg to approximate the generic integral defined on
the reference element, according to
Z G
X
f (a)dΩ(a) ≈ wg f (ag ). (5.59)
∆ g=1

Several formulas of this type are available, depending on the different choices of ∆, as discussed next. It
is hence quite clear that one further advantage of working with isoparametric elements is that they are
naturally mapped onto reference unit elements, for which quadrature rules are available. For instance, in
the case of the element stiffness matrix, formula (5.59) leads to an approximation of (5.57) as

G
X
[Ke ] ≈ wg [B(ag )]T [A][B(ag )]J(ag ). (5.60)
g=1

Choice of the quadrature rule: complete (full) integration. It is rather natural to employ such
numerical quadrature techniques for the evalution of element integrals. In the interest of computational
speed, one should use the lowest order quadrature rule guaranteeing sufficient accuracy. Consider for
instance the element stiffness matrix [Ke ]. In general, the functions being integrated do not reduce to
polynomials due to the presence of the inverse Jacobian J −1 , and hence there is no simple criterion for
choosing the order of the quadrature rule. However, following a practical guideline often adopted in the
literature on finite elements, the quadrature is simply required to be complete. A quadrature rule is said
to be complete if it integrates exactly the element quantity of interest when J is a constant, with the
function being integrated then reducing to a polynomial.

131
5.7. ELEMENT INTEGRALS A.Frangi, 2018

5.7.4 Application: stiffness matrix for a T6 element


As an application of the numerical integration techniques, we now discuss the implementation of the com-
putation of element stiffness matrices for T6 elements, elaborating on the developments of Section 5.5.3.
The complete routine is presented in Table 5.5. In order to evaluate integral (5.57), we remark that the
product [B(a)]T [A][B(a)] is a second-degree polynomial in a1 , a2 if the Jacobian is constant. Hence a
three point Gauss-Hammer quadrature rule is complete in the sense defined above and is here adopted
for the quadrature.
The input variables are the matrix X with the nodal coordinates and the list mate with the material
properties. First Gauss abscissae and weights are stored in a gauss and w gauss, respectively (with
Gauss point coordinates given in terms of the 3 area coordinates (a1 , a2 , 1 − a2 − a2 ). Then the stiffness
matrix Ke is initialized to zero and a loop is launched over the three Gauss points. At each Gauss
point of abscissa a=a gauss(g,:) the B matrix is evaluated together with the jacobian J and finally the
contribution to the stiffness matrix is added Ke=Ke+B’*A*B*J*w gauss(g) according to formula (5.60).

5.7.5 Application: nodal forces due to surface tractions for a B3 element


We consider here the situation where tractions are enforced on an edge of a T6 element which is actually
a B3 isoparametric element, defined by the three nodes of coordinates x(1) , x(2) , x(3) with the shape
functions graphically represented in Figure 5.10. On this support we compute the integral:
Z Z 1
{We }T {Fesurf } = f D (x)·w(x)ds = f D (a)·w(a)J(a)da
ΓeT −1

where J(a) = kdx/dak is the jacobian.

Figura 5.10: Tractions enforced on an edge of a T6 element treated as a B3 line element

The complete Matlab function is shown in Table 5.6. Input data are: the nodal coordinates of the B3
element collected in the 3 × 2 matrix X, the direction idir and the intensity val of the applied traction,
assumed constant along the element. By convention, the flag idir can have one of the three values 0,1,2.
If idir>0 it is meant that the force acts in direction idir; if idir==0 the force is orthogonal to the
boundary. A two-point Gauss quadrature rule is adopted, with
a_gauss=[-1/sqrt(3) 1/sqrt(3)];
w_gauss=[1 1];

For any x within the element one has:


3
∂x X ∂Nk (k)
= x ,
∂a ∂a
k=1

132
CAPITOLO 5. AN INTRODUCTION TO THE FINITE ELEMENT METHOD A.Frangi, 2018

function Ke=T6_Ke(X,mate)

E=mate(1);
nu=mate(2);
A=E/((1+nu)*(1-2*nu))*[1-nu,nu,0;
nu,1-nu,0;
0,0,(1-2*nu)/2];
a_gauss=1/6*[4 1 1; 1 4 1; 1 1 4]; % Gauss abscissae
w_gauss=[1/6 1/6 1/6]; % Gauss weights
Ke=zeros(12,12);
for g=1:3, % loop over Gauss points
a=a_gauss(g,:); % coordinates of gauss point
D=[4*a(1)-1 0 -4*a(3)+1 4*a(2)... % derivative of shape functions...
-4*a(2) 4*(a(3)-a(1)); % w.r.t. a_1,a_2
0 4*a(2)-1 -4*a(3)+1 4*a(1) ...
4*(a(3)-a(2)) -4*a(1)]’;
F=X’*D; % F matrix
J=F(1,1)*F(2,2)-F(1,2)*F(2,1); % jacobian
invF=1/J*[F(2,2) -F(1,2); ... % inverse jacobian matrix
-F(2,1) F(1,1)];
G=D*invF; % gradient of shape functions
B=[G(1,1) 0 G(2,1) 0 G(3,1) 0 ...
G(4,1) 0 G(5,1) 0 G(6,1) 0;
0 G(1,2) 0 G(2,2) 0 G(3,2)...
0 G(4,2) 0 G(5,2) 0 G(6,2);
G(1,2) G(1,1) G(2,2) G(2,1)...
G(3,2) G(3,1) G(4,2) G(4,1)...
G(5,2) G(5,1) G(6,2) G(6,1)];
Ke=Ke+B’*A*B*J*w_gauss(g); % contribution to stiff matrix
end

Tabella 5.5: Subroutine for T6 stiffness matrix

function Fe=B3_Fe_surf(X,val,idir)

a_gauss=[-1/sqrt(3) 1/sqrt(3)]; % gauss-legendre two point rule


w_gauss=[1 1];
Fe=zeros(6,1);
for g=1:2 % loop over gauss points
a=a_gauss(g);
D=[a-.5 a+.5 -2*a]; % derivative of shape functions
F=D*X;
J=sqrt(F(1)^2+F(2)^2); % jacobian
TD=zeros(2,1);
if idir>0, % sets traction vector
TD(idir)=val;
else
TD=val/J*[F(2) -F(1)]’; % traction along normal vector
end
NL=[.5*a*(a-1) .5*a*(1+a) 1-a^2]; % shape functions
N=[NL(1) 0 NL(2) 0 NL(3) 0;
0 NL(1) 0 NL(2) 0 NL(3)];
Fe=Fe+N’*TD*J*w_gauss(g);
end

Tabella 5.6: Subroutine for B3 surface load

133
5.8. ASSEMBLAGE A.Frangi, 2018

which directly yields the Jacobian:

D=[a-.5 a+.5 -2*a];


F=D*X;
J=sqrt(F(1)^2+F(2)^2);

The product J=D*X contains the two components of the vector dx/(da) which is tangent to the line. In
the Matlab routine, apart from computing the Jacobian, J is employed when the traction is applied in
a direction orthogonal to the surface in order to define the vector 1/J*[J(2) -J(1)] holding the two
components of the outward unit normal (with correct normal orientation requiring that the edge nodes
be numbered as shown on Fig. 5.10). Letting the vector TD hold the two components of the load, one has

T
w(a)·f D (a)J(a) = {We }T [N (a)] {T D (a)}J(a)

T
so that the list [N (a)] {T D (a)}J(a) is computed as N’*TD*detJ, where N is the matrix of shape functions
in (5.25). Eventually:
2
X T
{Fesurf } ≈ [N (ag )] {T D (a)}J(ag )wg
g=1

corresponding to the code:

Fe=Fe+N’*TD*J*w_gauss(g);

5.8 Assemblage
5.8.1 Stiffness matrix and nodal forces arising from given displacements
As discussed in Sections 5.6.1 and 5.7.1, the element stiffness matrix is associated with internal forces
depending on either known or unknown displacement nodal values. A first task of the assemblage phase
is to identify and separate the contributions to [K] and {Fu }.
Before proceeding further, we recall some key technical points. The global number of an unknown nodal
(n) (n)
value sj is the position of sj in the global vector of unknowns {U}. As described in Section 5.5.4, the
(n)
global number is stored in nodes(n).dof(j). The same numbering holds also for the non-zero wj , stored
(n)
in {W}. Moreover we have adopted the convention that, if sj is prescribed by boundary conditions,
nodes(n).dof(j) is set to −1 and the nodal value is stored in nodes(n).U(j). Let us now consider the
e-th element. When computing the element contribution to the stiffness matrix or to the vector of nodal
forces, the nodal values of the element have been ordered in the local arrays {Ue } and {We } (see the
conventions set in (5.24)): all the degrees of freedom of the first node in the element connectivity are
placed first, followed by all the degrees of freedom of the second node, and so on. The local number of a
nodal value is simply the position of that nodal value in these arrays.
In order to establish a link between local and global numbering, we create the list {Ge } (of length ne D)
of all the global numbers of nodal values in an element, in the sequence defined by the local ordering. In
other words, if n is the global number of the k-th local node:

{Ge }(k−1)D+1:kD = nodes(n).dof(1 : D), with n = elements(e).nodes(k)

We also create {UeD }, a second list of length ne D which collects given boundary displacements for nodes
on SU and is set to zero elsewhere:

{UeD }(k−1)D+1:kD = nodes(n).U(1 : D), with n = elements(e).nodes(k)

134
CAPITOLO 5. AN INTRODUCTION TO THE FINITE ELEMENT METHOD A.Frangi, 2018

In Matlab language:
Ge=zeros(Dne,1);
UDe=zeros(Dne,1);
for k=1:ne
n=elements(e).nodes(k);
...
Ge((k-1)*ndof+1:k*ndof)=nodes(n).dof;
UDe((k-1)*ndof+1:k*ndof)=nodes(n).U;
end

Now we remark now that:


(
{U}J if J = {Ge }q > 0 (unknown nodal value)
{Ue }q = (5.61)
{UeD }q if {Ge }q < 0 (given nodal value)

where {Ue }p = {U}I is not a simple equality of numerical values, but implies that {U}I and {Ge }p are
associate to the very same unknown nodal value. Similarly:
(
{W}I if I = {Ge }p > 0
{We }p = (5.62)
0 otherwise

The assemblage phase is now addressed. We first rewrite eq.(5.48)


NE Z NE
X X
{W}T [K]{U} − {W}T {Fu } = ε[sh ] : A : ε[w]dΩ = {We }T [Ke ]{Ue }
e=1 Ee e=1

and then introduce indices:


N N NE n eD
!
X X X X
u
{W}I [K]IJ {U}J − {W}I {F }I = {We }p [Ke ]pq {Ue }q (5.63)
I,J=1 I=1 e=1 p,q=1

Considering eq.(5.61) and eq.(5.62) the coefficient [Ke ]pq in the e-th element will contribute to [K]IJ with
I = {Ge }p and J = {Ge }q but only if {Ge }p > 0 and {Ge }q > 0:
[K]{Ge}p ,{Ge}q = [K]{Ge}p ,{Ge}q + [Ke ]pq , if {Ge }p , {Ge }q > 0 (5.64)
Similarly one proceeds for the right hand side with minor modifications
{Fu }{Ge}p = {Fu }{Ge}p − [Ke ]pq {UeD }q if {Ge }p > 0, {Ge }q < 0 (5.65)
In Matlab notation this is easily performed. Let Ke be the element stiffness matrix, Ge the list cor-
responding to {Ge } for a given element and UDe the list corresponding to {UeD }. We extract from Ge
the sublist Le0 containing positive integers: Le0 = find(Ge>0), and the sublist LeD containing negative
integers: LeD=find(Ge<0). Matlab allows to perform operations (5.64) and (5.65) at once:
Le0=find(Ge>0); % local numbering of unknowns
Ie=Ge(Le0); % global numbering
K(Ie,Ie)=K(Ie,Ie)+Ke(Le0,Le0); % matrix assemblage
LeD=find(Ge<0); % local numbering of prescr. b.c
F(Ie)=F(Ie)-Ke(Le0,LeD)*UDe(LeD); % assemblage of rhs

5.8.2 Assemblage of the vector of nodal forces


Let us consider only the contribution of surface forces, for simplicity. This assemblage procedure is
operated in analogy to [K], applying the relationship
NL
X
T ext
{W} {F }= {We }T {Fesurf }. (5.66)
e=1

135
5.9. NUMERICAL SOLUTION OF THE LINEAR SYSTEM A.Frangi, 2018

Clearly, the sum is limited to the NL elements where the loading is actually exerted. The vector of
nodal forces is initially set to 0; for every element concerned, the vector of element nodal forces {Fe } is
computed as described in Section 5.7.2 and the assemblage is performed according to the formal scheme:
{Fext }{Ge}p = {Fext }{Ge}p + {Fe }p if {Ge }p > 0 (5.67)
In Matlab language, with the same notation as in the previous paragraph:
F(Ie)=F(Ie)+Fe(Le0);

Nodal forces can be defined for other types of loadings: initial strains, pre-stresses, etc.

5.9 Numerical solution of the linear system


We address now the numerical solution of the system of linear equations (5.46) governing the equilibrium
of an elastic solid:
[K]{U} = {F}. (5.68)

5.9.1 Properties of the stiffness matrix


The stiffness matrix is symmetric and positive definite. The stiffness matrix [K] is symmetric
by construction. Moreover, if rigid body motions are constrained, [K] is also positive definite:
[K] = [K]T , {U}T [K]{U} > 0 for any {U} =
6 {0}
These properties hold for any Galerkin-type discretization and are not limited to finite elements.

The stiffness matrix is sparse. One fundamental consequence of the finite element discretization is
that [K] is sparse, which means that most of the matrix entries are zeros. As a matter of fact, if I and J
denote the global numbering of two degrees of freedom, the coefficient [K]IJ can be formally rewritten in
terms of the global representation of displacements (5.33):
Z
K]IJ = ε[Ñm (x)ei ] : A : ε[Ñn (x)ej ]dΩ(x)
Ω(m) ∩Ω(n)

I = nodes(m).dof(i), J = nodes(n).dof(j), (5.69)

where Ω(m) and Ω(n) are the geometrical supports of the global shape functions Ñn (x) and Ñm (x). Since
we have seen (Sec. 5.5.4) that every Ω(m) is the union of all the finite elements containing the node x(m) ,
[K]IJ may be nonzero only if there exist a finite element containing both nodes x(m) and x(n) (Fig. 5.11).
This implies that the matrix sparsity, defined as the ratio of non-zero entries over the total number N 2
of entries, increases under mesh refinement.

Figura 5.11: Intersection Ω(m) ∩ Ω(n) of the supports of the global shape functions Ñm and Ñn associated
with the nodes x(m) and x(n) .

136
CAPITOLO 5. AN INTRODUCTION TO THE FINITE ELEMENT METHOD A.Frangi, 2018

5
2
9

1 4 7 10

3
6 8

J 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
LB = 4
L(J) 1 1 1 1 2 3 4 6 5 7

Figura 5.12: Example of mesh (left) and population of a stiffness matrix built on this mesh, with scalar
nodal unknowns (right). The squares denote the non-zero entries of [K], and the band and skyline of the
matrix are outlined.

Band and skyline structure of [K]. Thanks to symmetry only half of the matrix needs to be stored.
Moreover, if the mesh is such that the global numbers of nodes and of the unknown nodal values in a
single element are rather “close” with respect to the total number of nodes, the non-zero entries of [K]
will be concentrated near its diagonal. Hence it makes sense to define the bandwidth LB < N such that
|I − J| > LB ⇒ [K]IJ = 0
(with this definition a diagonal matrix has a zero bandwidth). The bandwidth decreases as the mesh is
refined:
LB /N → 0 (N → ∞).
As it happens, the population of [K] is such that the band is not filled uniformly. For every column J of
[K], let us define L(J) (1 ≤ L(J) ≤ J) as

L(J) = min{I [K]IJ 6= 0}. (5.70)
We call skyline the function L(J) defined by (5.70) for a given matrix [K]. The bandwidth and the skyline
are linked by the condition 
LB = max J − L(J) .
1≤J≤N
The band and skyline structure are illustrated in Figure 5.12 for a simple mesh made of linear triangles
T3 (10 nodes, 10 elements, one scalar unknown per node).

5.9.2 Direct solution by matrix factorization


Since the matrix [K] is symmetric and positive definite, it is possible to recast it into a factorized form,
called “LDLT form”:
[K] = [L][D][L]T , (5.71)
where [D] is a positive definite diagonal matrix (i.e [D]II > 0 for any I) and [L] is a lower triangular matrix
with unit diagonal ([L]II = 1 for any I). Once the linear system is rewritten as (5.46)
[L][D][L]T {U} = {F},
{U} can be obtained by the easy computational task of successively solving two triangular systems:
(i) [L]{Z} = {F}, (ii) [L]T {U} = [D]−1 {Z}.

137
5.9. NUMERICAL SOLUTION OF THE LINEAR SYSTEM A.Frangi, 2018

Preservation of the band and skyline structure. A careful analysis of the decomposition algorithm
reveals the following properties:

• If [K] has a skyline (defined by L(J)), then [L]T has the same skyline;

• If [K] has a bandwidth LB , then [L]T has the same bandwidth.

These properties are very important from a practical viewpoint since they allow to store the entries of
[L] and [D] in the memory space initially allocated for [K].

5.9.3 Storage of the stiffness matrix


The properties of [K] illustrated in the previous sections show that it is not necessary to store the whole
[K] (a priori N2 entries):

1. [K], being symmetric, contains at most N(N + 1)/2 independent entries (e.g. those in the upper
triangular part)

2. The band structure of [K] reduces the storage requirement to N×(LB + 1) entries approximately,
with LB  N if N is large

3. This estimate can be further reduced by adopting a skyline storage technique consisting in saving
only the entries below the skyline L(J).

4. In many cases it is convenient to store only the non-zero entries of [K]. This can be achieved, for
instance, by means of the Morse storage, which involves three one-dimensional arrays:

• A list C of real numbers [K]IJ 6= 0, 1 ≤ I ≤ N, L(I) ≤ J ≤ I}. The matrix [K] is scanned
row-wise, with the nonzero entries [K]IJ of the I-th row stored for increasing J.
• A list J of integers with the column number J of every nonzero entry [K]IJ stored in C;
• A list I of N integers such that I(I) gives the position in [K] of the last nonzero entry of row I.

The LDLT decomposition normally fills all the positions below the skyline, meaning that zeros entries
of [K] located below the skyline are not preserved in [L]. For a given mesh, the skyline depends on the
global numbering of unknowns. It is desirable to optimise it by renumbering the nodes by means of a
well-chosen permutation. An example is provided by the Cuthill-McKee algorithm [?] and implemented
in Matlab , together with many variants like the Approximate Minimum Degree (AMD) algorithm. For
illustration purposes, Figure 5.13 shows the population of the stiffness matrix associated with the mesh
of a wedged specimen (plane elasticity, 17150 T3 elements, 8762 nodes) before and after applying the
Matlab symrcm renumbering algorithm.

5.9.4 Post-processing phase


Once the linear system (5.68) has been solved for the nodal displacements {U}, the displacement field
sh (x) interpolating {Ue } according to (5.23) can be built in each element Ee . Next, the approximate
strain {ε[sh ]} and stress {σ[sh ]} fields flow from (5.32) and (5.50) everywhere in Ωh . However, {σ[sh ]} is
not statically admissible and, in general, is discontinuous across elements. Without entering into details,
stresses computed at Gauss points are known to be more accurate (super-convergent):

{σ (g) } := {σ(xg )} = [A][B(ag )]{Ue } at Gauss point of element Ee

where e and g run over the number of elements and of Gauss points over each element, respectively. As
a consequence, most post-processing tools build the visualization of the stress field in Ωh starting from
the set of values {σ (g) }. First, nodal stresses are extrapolated from their values at Gauss points; next, a
global continuous interpolation is built according to (5.23). Such techniques, which are also often applied
to estimate the convergence of the method to the exact solution and to define improved evaluation of
stresses, are beyond the scope of this book and will not be addressed in detail.

138
CAPITOLO 5. AN INTRODUCTION TO THE FINITE ELEMENT METHOD A.Frangi, 2018

Figura 5.13: Top: mesh of a wedged specimen (plane elasticity, 17150 T3 elements, 8762 nodes). Bottom:
population of the stiffness matrix assembled on this mesh, before (left) and after (right) applying the
Matlab symrcm renumbering function. The proportion of nonzero entries of [K] is ≈ 7, 9 10−4 , and one
has LB /N ≈ 0.0137 after renumbering.

5.10 Convergence
The finite element method, applied to an equilibrium problem of linear elasticity, allows to compute an
approximate displacement field sh for a given mesh and a given choice of shape functions. A fundamental
issue consists then in analysing the convergence of the approximate solution sh towards the exact solution
s, as well as the convergence of strains and stresses. The convergence analysis of the finite element method
has been studied as part of the mathematical theory of the finite element methods. We will here only
mention a few basic results.

5.10.1 Basic theoretical results from convergence analysis


The properties discussed Galerkin approaches in general apply here. In particular sh is the best appro-
ximation of the exact solution s, in the energy norm sense, among all s ∈ Ch (sD ). However, this does not
provide any hint about the convergence rate of sh towards s as the mesh is refined or the finite element
space is enriched. The energy norm
Z
2
kskE := 2Ψ(s) = ε[s] : A : ε[s]dΩ (5.72)

is actually a seminorm, since for any infinitesimal rigid-body displacement w we have kwkE = 0 and
kskE = ks + wkE . However, we will here assume that suitable boundary conditions block all rigid body
motions. In this case the energy norm and the Sobolev H 1 norm (defined next) are equivalent norms.
Sobolev spaces define the proper mathematical setting for the convergence analysis of the finite element
method. We recall that vector field s ∈ R3 belongs to the order k Sobolev space H k if all the multi-index
derivatives Dα of its components:

∂ |α| s(x)
Dα s = with |α| = α1 + α2 + α3 (5.73)
∂xα α2 α3
1 ∂x2 ∂x3
1

139
5.10. CONVERGENCE A.Frangi, 2018

(defined in the distributional sense) are square-integrable for |α| ≤ k. The natural norm kskH k in a
Sobolev space is expressed in terms of the seminorms |s|H p :
X k 1/2  X 1/2
2 α 2
kskH k = |s|H p , |s|H p := kD s)kL2 (5.74)
p=0 |α|=p

(where H 0 coincides with the space L2 of square-integrable vector fields). For instance, in a 2D vector
problem:
Z Z X 2 h
2 2 2 ∂si 2  ∂si 2 i
kskH 0 = s · sdΩ, kskH 1 = kskL2 + + dΩ
Ω Ω i=1 ∂x1 ∂x2
Let us now suppose that the exact solution s ∈ H r+1 . Then, if the finite elements can represent exactly
(over each element) any polynomial function of degree ≤ p in x, the following error estimates hold:
ks − sh kH 0 = ks − sh kL2 ≤ C0 hs+1 kskH s+1 s = min{p, r} (5.75)
ks − sh kH 1 ≤ C1 hs kskH s+1 s = min{p, r} (5.76)
where the positive constants C0 , C1 do not depend on s and h (the typical element size). Without
entering into details, an intuitive justification can be provided as follows. If the solution is sufficiently
smooth, the order p Taylor expansion sT,p (x) can be computed, with
1
s(x) = s(x0 ) + ∇s(x0 )·∆x + ∇∇s(x0 ) : (∆x ⊗ ∆x) + . . . + O(k∆xkp+1 )
2
= sT,p (x) + O(k∆xkp+1 ) (x, x0 ∈ Ee )
where ∆x = x − x0 and x, x0 belong to the same element. Hence, if k∆xk ≤ h:
ks(x) − sT,p (x)kH 0 = O(hp+1 ) x ∈ Ee . (5.77)
It also follows that the errors made on strains and (linear elastic) stresses are such that
kε[s](x) − ε[sT,p ](x)kH 0 = O(hp )
(5.78)
kσ[s](x) − σ[sT,p ](x)kH 0 = O(hp )
If the selected finite elements can represent exactly any polynomial function of degree ≤ p in x, then they
can reproduce exactly the order p Taylor expansion sT,p of the exact solution. This remark, combined
with the best approximation property and the equivalence of energy and Sobolev norms, can intuitively
explain estimates (5.75)-(5.76).
Let us now consider (5.75)-(5.76) and start assuming that the solution is smooth enough to have p < r.
Then, the factor limiting the convergence rate is p. It is worth stressing that any isoparametric element
can represent exactly every linear field in x (Section 5.5). As a consequence we always have p ≥ 1. Focusing
on plane elements, the simplest possible choices are the linear triangle T3 and the bilinear quadrilateral
Q4. In both cases one has p = 1 (neither element permitting exact representation of higher-degree
polynomials), implying for both elements that (5.75)-(5.76) predict quadratic and linear convergence in
the H 0 and H 1 norms, respectively. This means that displacements converge quadratically while strains
converge only linearly with h.
Moving to higher order elements, we now consider the T6 triangle and Q8 quadrangle. These elements can
represent exactly quadratic polynomials in the parameter a, but this property also holds in the physical
space only is the geometrical transformation (5.14) is affine. The latter is true in general only if mid-side
nodes are place exactly at the middle of the segment joining the vertices.
In this case the predicted convergence for strains is quadratic in h and the performance is largely superior
with respect to T3 and Q4. However, quadratic convergence is in general lost when sides are curved.
Moreover, even initially straight sides may become distorted in geometrically non-linear analyses. In such
cases, only linear convergence is guaranteed for strains.
It is anyway apparent from (5.76) that the smoothness of the exact solution plays a key role in the
rate of convergence. In dynamical or non-linear problems with specific constitutive laws, large defor-
mations, contact or fracture, the performance degrades substantially since r becomes the limiting factor
independently of p, making the use of higher order elements less attractive.

140
CAPITOLO 5. AN INTRODUCTION TO THE FINITE ELEMENT METHOD A.Frangi, 2018

5.11 Exercises
In the following sections the formulation discussed is extended to various applications, often presented
in the form of exercises. In order to acquire an operative knowledge, the reader is strongly advised to
become familiar with the codes and the pre- post-processor GMSH employed, discussed in Appendix B.

5.11.1 Plate with a circular hole under plane strain conditions


The plate with a hole of Figure 5.14 is loaded with uniform tractions. This is a classical problem of
elasticity theory, allowing to estimate the stress concentration caused by the hole. In the limiting case of
a hole of radius R in an infinite plate, the closed form solution has been provided in Section 4.4.5. For
instance, the maximum hoop stress σϑϑ near the hole boundary occurs for θ = π/2 and is σϑϑ = 3σ.

Figura 5.14: Plate with a circular hole: mesh (left), stress σ11 (right)

Exercise 5.1 (convergence analysis) Using the files plate hole.* available in the distribution, and
modifying the radius, the element type and the level of mesh refinement, verify the convergence towards
the analytical solution.

5.11.2 Computation of reaction forces


The rectangular bar of Figure 5.15 is compressed, under plane strain conditions, between two rigid plates.
Self-weight is neglected and the lateral surface is traction-free. The lower plate is blocked while the
upper one undergoes a vertical displacement −dey . Friction between the plates and the bar prevents any
tangential slip. The exercise has been addressed in Section 4.5.5 and this exercise could be used to improve
the upper bound for Ea . The input file plate compress.* is provided in the Matlab distribution.

Exercise 5.2 (reaction force) The force exerted on the bar by the upper plate can be accurately com-
puted resorting to the form (4.41) of the principle of virtual work. Show first that the choice w = sh
is admissible, and then obtain from (4.41) an explicit expression relating the reaction force to the strain
energy. Compare with Table 5.7

5.11.3 Axisymmetric problems in linear elasticity


Let us now consider an axisymmetric structure like the scuba-tank depicted in Figure 5.16. A hollow
cylinder with internal and external radii R1 and R2 , respectively, is closed by two hollow half-spherical

141
5.11. EXERCISES A.Frangi, 2018

Figura 5.15: Plate in compression and stress σ22

impdisp=0.1; % imposed displacement (input required)


work=0.d0;
ne=6;
for e=1:analysis.NE, % stiffness matrix assemblage
Dne=ndof*ne; % number of nodal values in one el.
Ue=zeros(Dne,1);
for k=1:ne
n=elements(e).nodes(k);
Xe(k,:)=nodes(n).coor; % creates element
Ue(k*(ndof-1)+1:k*ndof)=nodes(n).U;
end
mat=elements(e).mat;
Ke=T6_Ke(Xe,material(mat,:));
work=work+Ue’*Ke*Ue; % adds contrib to work
end
force=work/impdisp % estimate of force

Tabella 5.7: Procedure for computing the reaction force in exercise 5.11.2

142
CAPITOLO 5. AN INTRODUCTION TO THE FINITE ELEMENT METHOD A.Frangi, 2018

Figura 5.16: Scuba tank: problem geometry and generating surface with symmetry conditions

shells having the same radii. The bottle is subjected to an internal pressure p. Since both the geometry
and the loading are axisymmetric and the material is assumed to be isotropic, the solution maintains the
same type of symmetry.
Working in cylindrical coordinates r, θ, z, sθ = 0 and the displacement s(r, z) = sr (r, z)er + sz (r, z)ez
generates a strain of the form:
 
∂sr ∂sz sr 1 ∂sr ∂sz
ε(r, z) = er ⊗ er + ez ⊗ ez + eθ ⊗ eθ + + (er ⊗ ez + ez ⊗ er ) (5.79)
∂r ∂z r 2 ∂z ∂r

associated, through the linear constitutive law, with a stress tensor having the components σrr , σϑϑ , σzz
and σzθ which all depend only on r and z. We now consider the weak formulation (5.43) and perform
an analytical integration with respect to θ. If Sh denotes the discretized generating 2D surface (i.e. the
surface which generates the tank by a rotation of 2π about the z axis), the problem can be formulated
as follows (body forces being neglected for simplicity)

Find s(0) ∈ Ch (0) such that: ∀w(r, z) = wr er + wz ez ∈ Ch (0), (5.80)


Z Z Z
(0)
ε[s ] : A : ε[w]rdrdz = − (D)
ε[s ] : A : ε[w]rdrdz + f D ·w rds
Sh Sh LT ,h

where both sides have been divided by 2π and LT,h denotes the portion of the boundary curve where
tractions are enforced. The integrals in (5.80) are now defined on a 2D surface in the r, z plane. This
implies that, apart from the computation of element contributions which will be analysed next, the
overall discretization/assemblage/solution procedure is identical to what discussed in this chapter for
2D elasticity if the radial and axial coordinates and components (of indices r, z) are interpreted as
“generalized” coordinates and components of indices 1, 2. Axisymmetric analyses can be run with the code
T6axi obtained from T6lin with minimal modifications (basically the name of the elemental functions
need to be changed and the number of stress components ploted needs to be set to sdim=4).
In particular, employing isoparametric elements, the approximation of geometry and displacements is
still given by (5.14) and (5.23). For instance, the radial coordinate is expressed in terms of its nodal
values as:
Xne
r= Nk (a)r(k) x ∈ Ee (5.81)
k=1

143
5.11. EXERCISES A.Frangi, 2018

Let us now address the virtual power of internal stresses which, as usual, is computed element by element
exploiting additivity. Analogously to (5.49), the components of the stress and strain tensor are collected
in two arrays which now have four components:

{σ} = {σrr σzz σϑϑ σrz }T , {ε} = {εrr εzz εθθ 2εrz }T . (5.82)

with
{σ} = [A]{ε}, (5.83)
where [A] is the 4 × 4 symmetric matrix:
 
λ + 2µ λ λ 0
 λ λ + 2µ λ 0
[A] = 
 λ
 (5.84)
λ λ + 2µ 0 
0 0 0 µ

Next, on a given element, {ε} has to be defined in terms of the vector {Ue } collecting the radial and axial
nodal displacements ordered according to the convention (5.24):

ε[sh ](x) = [B(a)]{Ue }, (5.85)

The specific expression of [B(a)] depends on the choice of element type, and we will here limit ourselves
to the quadratic triangle based on the T6 element addressed in Section 5.5.3. According to the definitions
in (5.79), the lines of [B(a)] yielding the strain components εrr , εzz , 2εrz are exactly the same as those
providing ε11 , ε22 , 2ε12 . in Section 5.7.4. The additional component εθθ can be expressed as
 
shr N1 N2 N3 N4 N5 N6
εθθ = = , 0, , 0, , 0, , 0, , 0, , 0 {Ue }
r r r r r r r

from which the corresponding line of [B(a)] can be easily identified. The Matlab function evaluating
the stiffness matrix for the axisymmetric element is presented in Table 5.8.
Two remarks are worth emphasizing. Firstly, the requirement to integrate terms of the form Ni Nj /r
might a priori raise singularity issues in elements having a geometric feature on the rotation axis r = 0.
However, if the condition ur = 0 is explicitly enforced at the nodes with r = 0, the columns of [B(a)]
associated with these nodal values are disregarded in the assemblage. Moreover it can be shown that the
terms Ni /r multiplying other nodal values always have a finite limit on the rotation axis. Secondly, the
three-point Gauss rule employed in 2D elasticity is no longer complete. Indeed, on a non-distorted element
the jacobian r is linear in a, the Ni Nj terms are polynomials of the fourth order but the occurrence of the
1/r non-polynomial terms makes the notion of complete integration no longer applicable. A seven-point
rule, which integrates exactly polynomials of order 5, could instead be implemented in the element-level
routines. Even though it is expected to improve accuracy, it cannot evaluate exactly the entries of the
stiffness matrix.
The analysis of the B3 AX Fe surf function providing the element contribution to the right hand side
vector is left as an exercise.
In order to obtain a benchmark solution, we recall two analytical results. The first concerns a hollow
sphere subjected to an inner pressure p which undergoes a purely radial displacement (in a spherical
reference system):
pR3  1 − 2ν 1 + ν R23 
ur = 3 1 3 r+ (5.86)
R2 − R1 E E 2r2
where R1 and R2 are the inner and outer radii, respectively. The second concerns a hollow cylinder of
height 2H subjected to an inner pressure p and to a uniform traction ±T ez on the upper and lower
surfaces, respectively.
The closed form solution in a cylindrical reference system is

pR12  1 − ν 1 + ν R22  T T
sr = r+ − ν r, sz = z (5.87)
R22− R12 E E r E E

144
CAPITOLO 5. AN INTRODUCTION TO THE FINITE ELEMENT METHOD A.Frangi, 2018

function Ke=T6_AX_Ke(X,mate)

E=mate(1);
nu=mate(2);
A=E/((1+nu)*(1-2*nu))*[1-nu,nu,nu,0; % stiffness tensor
nu,1-nu,nu,0;
nu,nu,1-nu,0;
0,0,0,(1-2*nu)/2];
a1=.3333333333333; % seven points Gauss rule
a2=.4701420641051;
a3=.1012865073235;
a_gauss=[a1 a1 a1;
a2 a2 1-2*a2; a2 1-2*a2 a2; 1-2*a2 a2 a2;
a3 a3 1-2*a3; a3 1-2*a3 a3; 1-2*a3 a3 a3];
w1=.1125;
w2=0.066197076394253;
w3=0.062969590272414;
w_gauss=[w1 w2 w2 w2 w3 w3 w3]; % Gauss weights

Ke=zeros(12,12);

for g=1:7, % loop over Gauss points


a=a_gauss(g,:); % param. coor. for gauss point
D=[4*a(1)-1 0 -4*a(3)+1 4*a(2)... % derivative of shape functions...
-4*a(2) 4*(a(3)-a(1)); % w.r.t. a_1,a_2
0 4*a(2)-1 -4*a(3)+1 4*a(1) ...
4*(a(3)-a(2)) -4*a(1)]’;
F=X’*D; % jacobian matrix
J=F(1,1)*F(2,2)-F(1,2)*F(2,1); % jacobian
invF=1/J*[ F(2,2) -F(1,2); ... % inverse jacobian matrix
-F(2,1) F(1,1)];
G=D*invF; % gradient of shape functions
NL=[a(1)*(2*a(1)-1) a(2)*(2*a(2)-1) ... % list of shape functions
a(3)*(2*a(3)-1) 4*a(1)*a(2) ...
4*a(2)*a(3) 4*a(1)*a(3)];
r=NL*X(:,1); % radial coordinate
B=[G(1,1) 0 G(2,1) 0 G(3,1) 0 ... % first line as in T6
G(4,1) 0 G(5,1) 0 G(6,1) 0;
0 G(1,2) 0 G(2,2) 0 G(3,2) ... % second line as in T6
0 G(4,2) 0 G(5,2) 0 G(6,2);
NL(1)/r 0 NL(2)/r 0 NL(3)/r 0 ... % new line for eps_tt
NL(4)/r 0 NL(5)/r 0 NL(6)/r 0;
G(1,2) G(1,1) G(2,2) G(2,1) G(3,2) G(3,1)... % last line as in T6
G(4,2) G(4,1) G(5,2) G(5,1) G(6,2) G(6,1)];
Ke=Ke+B’*A*B*J*w_gauss(g)*r; % contrib to stiffness matrix
end

Tabella 5.8: Computation of the element stiffness matrix for axisymmetric analyses

145
5.11. EXERCISES A.Frangi, 2018

Figura 5.17: Scuba tank under internal pressure: comparison of FEM solution with the exact solutions
obtained for an isolated sphere and an isolated cylinder with equivalent loadings

where R1 and R2 are again the inner and outer radii. The comparison of the numerical results with these
analytical solutions in the case of an isolated sphere or of an isolated cylinder is proposed as an exercise.
Let us now consider the complete scuba tank. Each cap exerts on the cylinder a force with resultant pR12
and we fix T = pR12 /(R22 − R12 ) in (5.87) in order to respect global equilibrium. However, the analytical
solutions for the radial displacement in the cylinder and in the caps differ at the interface. In the tank,
a self-equilibrated distribution of tractions will arise at the interface in order to restore compatibility.
However, thanks to the Saint Venant principle, the numerical solution should converge to (5.86)-(5.87)
at a sufficient distance from the interface,
The code T6axi with input files scubatank.* (R1 = 10, R2 = 10.5, H = 20) is utilized to compare
the radial displacement of the inner surface of the bottle with the prediction of (5.86)-(5.87) with T =
pR12 /(R22 − R12 ). The results are presented in Figure 5.17 where the radial displacement in a cylindrical
reference system is plotted versus an arc-length coordinate running on the inner surface of the bottle
from z = 0 (symmetry plane of the cylinder) up to the r = 0 axis.

5.11.4 Bulk modulus of an heterogeneous material in axisymmetric condi-


tions
A solid of volume V is made of a linear elastic isotropic heterogeneous material. A pressure p is applied
everywhere on the external surface and induces the volume variation ∆V . The bulk modulus is defined
as the ratio κa = −p/(∆V /V ). In particular, if the material is homogeneous:
E 3λ + 2µ
κa = κ = = (5.88)
3(1 − 2ν) 3
In the case of an heterogeneous material let us denote by λ(x), µ(x), E(x), ν(x) the elastic coefficients,
with
E(x)
3κ(x) = 3λ(x) + 2µ(x) =
1 − 2ν(x)
An upper bound for the bulk modulus can be obtained analytically using classical variational approaches.
The displacement s = αx is kinematically admissible and the optimal value of α can be obtained by
minimising the functional of total potential energy:
9 2
Ψ(s) − F(s) = α V hκ(x)i + 3αpV (5.89)
2

146
CAPITOLO 5. AN INTRODUCTION TO THE FINITE ELEMENT METHOD A.Frangi, 2018

Figura 5.18: Bulk modulus of a cylinder with a spherical inclusion: axisymmetric mesh (exploiting
symmetry with respect to z and contour plot of σrr when Ef = 0.1E

The minimisation with respect to α gives


Z
p 1
α=− where hκ(x)i = κ(x)dΩ (5.90)
3 hκ(x)i V Ω

Finally, using the PPV in the full-form (4.41) with w = s (the exact solution), one obtains
Z Z Z
1 1 1 1
Ψ(s) = ε[s] : A : ε[s] dΩ = f · s dS = f D · s dS = F(s).
2 Ω 2 ∂Ω 2 ST 2

The total potential energy at solution then reads,


Z
p p V
Ψ(s) − F(s) = − s · n dS = − ∆V = −p2 ,
2 dΩ 2 2κ a

leading to the following upper bound:

κa ≤ hκ(x)i (5.91)

In the case of a homogeneous material of bulk modulus κ with inclusions of a different material of bulk
modulus κf , the upper bound becomes hκ(x)i = (1 − f )κ + f κf , where f is the volume percentage of
the inclusions. In this exercise we aim at improving the analytical upper bound using the finite element
method in the specific case of a cylinder with a spherical inclusion centred at the origin. Geometry and
analysis files bulkmodulus.* are available in the distribution. Axial symmetry is exploited and moreover
only half of the generating surface is described, as depicted in Figure 5.18. The code T6lin can be
employed to obtain an estimate of ∆V /V . Indeed applying the PPV with w = sh
Z Z Z
D
ε[sh ] : A : ε[sh ]dΩ = f · sh dS = −p sh · ndS = −p∆Vh (5.92)
Ω ST ST

which is indeed very similar to the formula implemented for the computation of reaction forces in
Section 5.11.2.

Exercise 5.3 (effective bulk modulus for a heterogeneous material) Implement formula (5.92)
in the code. How can the computed ∆Vh be utilized to obtain an upper bound for κa ? How does this
compare with the analytical estimate (5.91) for a generic mesh? Plot the bounds for κf → 0.

147
5.11. EXERCISES A.Frangi, 2018

5.11.5 Equivalent Young modulus for a cylinder under compression


A cylinder of length L with a circular cross section of area S is made of a linear elastic isotropic and
homogeneous material. The specimen is subjected to the same boundary conditions as for the 2D rec-
tangular case of Section 5.11.2. Let us define the equivalent Young modulus Ea = QL/Sδ, where Q is
the force exerted on the specimen by the rigid plates and δ is the vertical displacement imposed on the
upper surface.
Using the variational tools recalled in Section 4.5, and selecting the kinematically admissible displacement
s = −δ(z/L)ez , one obtains the upper bound:

(1 − ν)
Ea ≤ E
(1 − 2ν)(1 + ν)

The compression of the cylinder can be simulated in T6lin exploiting axial symmetry and the total
force exerted on the upper surface can be obtained in a post-processing phase by slightly modifying the
procedure of Section 5.11.2.

Exercise 5.4 (effective Young’s modulus for a cylinder under compression) Obtain a numeri-
cal estimate for the equivalent Young modulus and show that is an upper bound for Ea and that it
necessarily improves the analytical one. Plot the upper bounds for different L/R values, where R is the
radius of the cross section

5.11.6 Example of scalar problem: warping of a beam section in torsion


All the procedures developed so far can be easily adapted to scalar problems. An interesting example is the
analysis of the warping problem associated with the torsion of a beam with arbitrary cross section. The
problem can be formulated over the cross section of the beam using a stress approach or a displacement
approach (see Sections 6.4.1-6.4.4). We will develop here the former one, leaving the latter as an exercise.
Focusing on a simply connected cross section S in the x − y plane, a stress function ϕ can be defined
such that:
∂ϕ ∂ϕ
σzx = σzy = − , x ∈ S
∂y ∂x
The strong form of the problem, stemming from the geometrical compatibility conditions, reads:

∆ϕ = −c = −2µβ, x ∈ S, ϕ = 0 x ∈ ∂S (5.93)

where β denotes the rotation per unit length that the beam undergoes due to the applied torque. Intro-
ducing a scalar test function w ∈ C(0) (which vanishes on ∂S) the problem can be formulated in weak
form after integrating by parts and applying the divergence theorem:
Z Z
D
find ϕ ∈ C(ϕ ) such that, ∀w ∈ C(0): ∇ϕ·∇wdS = c wdS (5.94)
S S

The finite-dimensional approximation space for (5.94) is defined in terms of isoparametric finite elements
similar to those used for linear elasticity, the only difference being that nodal values employed in the
interpolation of ϕ and w are scalar quantities. For every element Ee :
ne
X ne
X
ϕh (x) = Nk (a)ϕ(k) , w(x) = Nk (a)w(k) , x ∈ Ee
k=1 k=1

so that, exploiting additivity, the different integrals in (5.94) are evaluated by adding the element
contributions.
NE Z NE Z
X X
∇ϕh ·∇wdS = cwdS (5.95)
e=1 Ee e=1 Ee

148
CAPITOLO 5. AN INTRODUCTION TO THE FINITE ELEMENT METHOD A.Frangi, 2018

Indeed, on a given element mapped onto the parametric space, the terms on the right hand side of (5.94)
are analogous to spatially constant body forces:
Z Z 
cwdS = {We }T c[N (a)]T J(a)da1 da2 = {We }T {Fe }
Ee ∆e

For a T6 element, and with the help of the usual techniques of numerical integration, this gives
function Fe=T6_TH_Fe(X,val)

a_gauss=1/6*[4 1 1; 1 4 1; 1 1 4]; % Gauss abscissae


w_gauss=[1/6 1/6 1/6]; % Gauss weights
Fe=zeros(6,1);
for g=1:3, % loop over Gauss points

.. evaluate J as for Ke ...

N=[a(1)*(2*a(1)-1) a(2)*(2*a(2)-1) ... % list of shape functions


a(3)*(2*a(3)-1) 4*a(1)*a(2) ...
4*a(2)*a(3) 4*a(1)*a(3)]’;
Fe=Fe+val*J*N*w_gauss(g); % contribution to rhs
end

Similarly, employing the notation of (5.31), the left-hand side of (5.94) becomes
Z Z 
T
∇ϕh ·∇wdS = {We } [G(a)]T [G(a)]J(a)da1 da2 {Ue }
Ee ∆e
= {We }T [Ke ]{Ue }

which can also be evaluated with numerical integration. For instance, the element stiffness matrix for a
T6 element is a simplified version of the stiffness matrix in linear elasticity.

function Ke=T6_TH_Ke(X,mate)

k=mate(1);
a_gauss=1/6*[4 1 1; 1 4 1; 1 1 4]; % Gauss abscissae
w_gauss=[1/6 1/6 1/6]; % Gauss weights
Ke=zeros(6,6);
for g=1:3, % loop over Gauss points
a=a_gauss(g,:); % param. coordinates for gauss point
D=[4*a(1)-1 0 -4*a(3)+1 4*a(2)... % derivative of shape functions...
-4*a(2) 4*(a(3)-a(1)); % w.r.t. a_1,a_2
0 4*a(2)-1 -4*a(3)+1 4*a(1) ...
4*(a(3)-a(2)) -4*a(1)]’;
F=X’*D; % jacobian matrix
J=F(1,1)*F(2,2)-F(1,2)*F(2,1); % jacobian
invF=1/J*[ F(2,2) -F(1,2); ... % inverse jacobian matrix
-F(2,1) F(1,1)];
G=(D*invF)’; % gradient of shape functions
Ke=Ke+k*G’*G*J*w_gauss(g); % contribution to stiffness matrix
end

Tabella 5.9: Stiffness matrix for a scalar laplacian problem

It is worth emphasizing that T6 TH Ke also introduces a “conductivity” coefficient k, in view of its use
for heat conduction problems (with k = 1 for the application at hand).

149
5.11. EXERCISES A.Frangi, 2018

While the assemblage of the stiffness matrix does not require any modification with respect to what
described in Section B.4.4, the body force terms are not accounted for in T6lin but can be assembled
with the following two lines positioned within the loop for the stiffness matrix.
Fe=T6_TH_Fe(Xe,bf);
F(Ie)=F(Ie)+Fe(Le0);

Two input files, differing by the shape of the beam cross section, are provided with the codes, namely
warp ellipse.* and warp square.*. It is left as an exercise to compare the results of the code with the
analytical solution of the former case, which reads, when c = 1:

a 2 b2 x2 y2
 
ϕ= 1− 2 − 2
2(a2 + b2 ) a b

150
Capitolo 6

Il problema di Saint Venant

6.1 Formulazione del problema


Si consideri un solido cilindrico retto a sezione generica costante (non necessariamente circolare), privo
di vincoli. Si definisce asse il segmento di retta che passa per i baricentri delle sezioni. Poiché il cilindro
è retto, le normali alle sezioni sono allineate con l’asse stesso. Si sceglie un sistema di riferimento con
l’origine O nel baricentro della prima sezione e con z diretto come l’asse. Si indica con Oz l’origine della
generica sezione. Si assume che gli assi x, y siano diretti come gli assi principali di inerzia della sezione
(vedere Appendice sulla geometria delle masse), in modo che:
Z Z Z
Sx = y dS = 0, Sy = x dS = 0, Jxy = xy dS = 0
A A A

L’area ed i momenti d’inerzia principali sono indicati con:


Z Z Z
A= dS, Jy = x2 dS, Jx = y 2 dS
A A A

Il solido è costituito da materiale a comportamento lineare elastico isotropo ed omogeneo.

Figura 6.1: Azioni esterne e sistema riferimento

Si assumo condizioni PP quasi-statiche. Si ipotizza inoltre che non vi siano forze di volume e forze
di superficie applicate sulla superficie laterale del cilindro. Solo le sezioni estreme in z = 0, z = L
possono essere caricate. Sia F 0 , C 0 , O il sistema equipollente (forza e coppia con polo di riduzione O) alla
distribuzione di forze sulla sezione in z = 0. F 0 è la risultante delle forze applicate e C 0 è il momento

151
6.1. FORMULAZIONE DEL PROBLEMA A.Frangi, 2018

delle forze applicate rispetto al polo O. Sia F L , C L , OL il sistema equipollente alla distribuzione di forze
esercitate sulla sezione di estremità in z = L.
Queste quattro azioni esterne non sono indipendenti, ma devono rispettare le condizioni necessaria di
equilibrio scritte per il solido completo (scegliendo come polo del momento l’origine della sezione in L):

F0 + FL = 0 (6.1)
C 0 + C L − Lez ∧ F 0 = 0

Inoltre non si impone l’esatta modalità di distribuzione delle forze sulle sezioni di estremità. In virtù del
Principio di Saint Venant, a distanza sufficiente dalle sezioni di estremità lo stato di sforzo non dipende
dalla particolare distribuzione delle azioni esterne ma solo dal sistema forza-coppia equipollente.
Si immagini di tagliare il solido in z e di considerare le azioni interne esercitate dalla parte di destra
(caratterizzata da z maggiori dei quella della sezione) sulla parte di sinistra (che ha normale uscente ez ):

t = σ · n = σ · ez = σxz ex + σyz ey + σzz ez

Si calcolino ora la forza F z e la coppia C z equipollenti (polo di riduzione Oz ) a queste azioni interne:
Z Z  Z  Z 
Fz = t dS = σxz dS ex + σyz dS ey + σzz dS ez
ZA A A A

C z = (xex + yey ) ∧ tdS


A
Z  Z  Z 
= yσzz dS ex + −xσzz dS ey + (σzy x − σzx y)dS ez
A A A

Per comodità di notazione si associano i seguenti nomi alle differenti componenti di azioni interne:
Z Z Z
N= σzz dS, Tx = σzx dS, Ty = σzy dS (6.2)
A A A
Z Z
Mx = yσzz dS, My = − xσzz dS (6.3)
A A
Z
Mt = (σzy x − σzx y) dS (6.4)
A

La componente N è detta assiale, mente Tx e Ty sono dette componenti di taglio. Le componenti Mx ed


My vengono dette flettenti, perché tendono a flettere la trave, mentre Mt è detta torcente, perché tende
a far torcere la trave.
La parte di sinistra della trave deve rispettare le condizioni necessarie di equilibrio, per cui, scegliendo il
polo Oz per la scrittura dell’equazione del momento:

F 0 + F z = 0, C 0 + C z − zez ∧ F 0 = 0

ovvero:

Tx (z) + Fx0 = 0 Ty (z) + Fy0 = 0 N (z) + Fz0 = 0


Mx (z) + Cx0 + Fy0 z = 0 My (z) + Cy0 − Fx0 z = 0 Mt (z) + Cz0 = 0

Si deduce quindi che azione assiale N , tagli Tx e Ty e momento torcente Mt sono costanti. Le altre
equazioni devono valere ogni z e quindi, indicando con Mx0 = −Cx0 e My0 − Cy0 i valori dei momenti
flettenti in z = 0, si ha:

Mx (z) = Mx0 + Ty z My (z) = My0 − Tx z (6.5)

In particolare, se le eqs.(6.1) e le eqs.(6.5) sono rispettate, le condizioni al contorno per le azioni interne
in z = L lo sono automaticamente.

152
CAPITOLO 6. IL PROBLEMA DI SAINT VENANT A.Frangi, 2018

6.2 Soluzione generale del problema


Si cerca la distribuzione di σ in tutto il cilindro. È un classico esempio di approccio agli sforzi. A tal fine
si introduce l’ipotesi “arbitraria”:

σxx = σyy = σxy = 0 (6.6)

Se si troverà una soluzione allora a posteriori l’ipotesi appena introdotta risulterà ammissibile, altrimenti
la si dovrà rimuovere.
Si impongono le equazioni indefinite di equilibrio. Le prime due forniscono:

∂σxx ∂σxy ∂σxz ∂σzx


+ + =0 → =0
∂x ∂y ∂z ∂z
∂σxy ∂σyy ∂σzy ∂σzy
+ + =0 → =0
∂x ∂y ∂z ∂z

da cui σzx e σzy non dipendono da z:

σzx = σzx (x, y) σzy = σzy (x, y) (6.7)

mentre l’ultima equazione indefinita di equilibrio si scrive:

∂σzx ∂σzy ∂σzz


+ + =0 (6.8)
∂x ∂y ∂z

Inoltre la superficie laterale è scarica, da cui:

σ·n=0 → σzx nx + σzy ny = 0 (6.9)

In realtà la condizione di equilibrio al contorno dovrebbe essere imposta anche sulle superfici di estremità.
Non conoscendo però la loro esatta distribuzione, ci si limita a imporre che la distribuzione di f = σ · n
applicata su A0 e AL sia equipollente alle forze e alle coppie assegnate, ovvero che siano rispettate le
condizioni al contorno sulle azioni interne.
Il legame elastico impone:
σzz σzz
εxx = εyy = −ν εzz = (6.10)
E E
1+ν 1+ν
εxy = 0 εxz = σxz εyz = σyz (6.11)
E E
Poichè il problema è formulato seguendo l’approccio agli sforzi, per garantire che esista un campo di
spostamenti da cui ε discende si impongono le condizioni di congruenza (1.34). Usando il legame elastico,
queste sei equazioni diventano:

∂ 2 σzz ∂ 2 σzz
2
+ =0
∂y ∂x2
∂ 2 σzz ∂ 2 σzz
−ν 2
+ =0
∂z ∂y 2
2
∂ σzz ∂ 2 σzz
−ν + =0
∂z 2 ∂x2
2
∂ σzz ∂ 2 σzy ∂ 2 σzx
−ν + (1 + ν) = (1 + ν)
∂y∂z ∂x2 ∂x∂y
∂ 2 σzz ∂ 2 σzx ∂ 2 σzy
−ν + (1 + ν) = (1 + ν)
∂x∂z ∂y 2 ∂x∂y
∂ 2 σzz
=0
∂x∂y

153
6.2. SOLUZIONE GENERALE DEL PROBLEMA A.Frangi, 2018

Le prime tre e l’ultima impongono:

∂ 2 σzz ∂ 2 σzz ∂ 2 σzz ∂ 2 σzz


= = = =0 (6.12)
∂y 2 ∂x2 ∂z 2 ∂x∂y
e le altre due:
∂ 2 σzz
 
∂ ∂σzy ∂σzx
− = ν̄
∂x ∂x ∂y ∂y∂z
∂ 2 σzz
 
∂ ∂σzy ∂σzx
− = −ν̄ (6.13)
∂y ∂x ∂y ∂x∂z

avendo posto ν̄ = ν/(1 + ν)

6.2.1 Sforzo σzz


Da eq.(6.8) risulta che l’espressione più generale per σzz è il polinomio:

σzz = a + a1 x + a2 y + z(b + b1 x + b2 y) (6.14)

Utilizzando le equazioni eq.(6.2) e (6.3) si possono determinare le varie costanti della eq.(6.14). Infatti:
Z
N= σzz dS = aA + zbA
ZA
Mx (z) = Mx0 + zTy = yσzz dS = (a2 + zb2 )Jx
A
Z
My (z) = My0 − zTx = − yσzz dS = −(a1 + zb1 )Jy
A

da cui:
N My0 Mx0 Tx Ty
a= , b = 0, a1 = − , a2 = , b1 = , b2 =
A Jy Jx Jy Jx
Il campo σzz è quindi completamente determinato in funzione delle azioni esterne esercitate sulle sezioni
di estremità:
N My0 − zTx Mx0 + zTy N My (z) Mx (z)
σzz = − x+ y= − x+ y (6.15)
A Jy Jx A Jy Jx

Si noti che, in virtù del procedimento seguito, la (6.15) garantisce che la distribuzione di sforzi σzz sia
equipollente, sulle due sezioni di estremità, alla forza assiale e alle coppie flettenti applicate. Questo
significa che le condizioni al contorno per N , Mx e My sono automaticamente rispettate dalla eq.(6.15).

6.2.2 Sforzi σzx , σzy


Più complicato è invece il problema associato alle componenti σzx e σzy .
Le equazioni (6.13) di congruenza interna diventano:
   
∂ ∂σzy ∂σzx Ty ∂ ∂σzy ∂σzx Tx
− = ν̄ , − = −ν̄
∂x ∂x ∂y Jx ∂y ∂x ∂y Jy

da cui, per integrazione:


∂σzy ∂σzx Tx Ty
− = ν̄(− y + x) + c (6.16)
∂x ∂y Jy Jx

dove c è un’ulteriore costante di integrazione. Questa equazione deve essere associata all’equazione
indefinita di equilibrio eq.(6.8) e alla condizione di equilibrio sulla superficie laterale eq.(6.9). Inoltre

154
CAPITOLO 6. IL PROBLEMA DI SAINT VENANT A.Frangi, 2018

devono essere rispettate le condizioni al contorno sui tagli e il momento torcente (le altre sono già
rispettate da σzz come commentato nel paragrafo precedente). Poiché nulla dipende da z in questa parte
del problema, le condizioni al contorno posso essere imposte su una qualunque sezione della trave:
Z
Tx = σzx dS
ZA
Ty = σzy dS
A
Z
Mt = (σzy x − σzx y) dS
A

È però possibile mostrare che, se le componenti σzx , σzy rispettano le eq.(6.8) e (6.9), le prime due sono
automaticamente soddisfatte. Infatti, se si moltiplica per x la eq.(6.8) e la si integra sulla generica sezione
retta della trave, poichè il sistema di riferimento è principale:
Z  
∂σzx ∂σzy
x +x dS = −Tx
A ∂x ∂y
Inoltre:
∂σzx ∂(xσzx ) ∂σzy ∂(xσzy )
x = − σzx , x =
∂x ∂x ∂y ∂y
per cui, applicando il teorema della divergenza al vettore xσzx ex + xσzy ey :
Z   Z Z
∂σzx ∂σzy
x +x dS = x(σzx nx + σzy ny )ds − σzx dS
A ∂x ∂y ∂A A

da cui, per la eq.(6.9): Z


σzx dS = Tx
A
In maniera del tutto analoga si mostra che:
Z
σzy dS = Ty
A

Riassumendo il problema consiste nel trovare σzx , σzy e la costante c tali che, per una generica sezione S,
sia soddisfatta l’equazione di compatibità (6.16), l’equazione di equilibrio nel volume (6.8), l’equazione di
equilibrio sulla superficie laterale (6.9) e la condizione di equipollenza sul momento torcente sulle sezioni
di estremità:
∂σzy ∂σzx  T
x Ty 
− = ν̄ − y + x + c su S (6.17)
∂x ∂y Jy Jx
∂σzx ∂σzy Tx Ty
+ =− x− y su S (6.18)
∂x ∂y Jy Jx
σzx nx + σzy ny = 0 su ∂S (6.19)
Z
Mt0 = (σzy x − σzx y) dS (6.20)
A

Si osservi che è possibile formulare il problema sulla generica sezione della trave poichè nulla dipende
dalla coordinata z. Il problema è ben posto e risolvibile come verrà analizzato nelle sezioni successive in
relazione al problema della torsione e del taglio.

6.3 Caso fondamentale: pressoflessione


Se la trave è soggetta solo ad azione assiale e coppie flettenti (taglio e momento torcente nulli) l’espressione
di σzz diventa:
N My Mx
σzz = − x+ y (6.21)
A Jy Jx

155
6.3. CASO FONDAMENTALE: PRESSOFLESSIONE A.Frangi, 2018

Per quanto riguarda il problema del calcolo di σxz e σyz attraverso le eqs.(6.17)-(6.20), essendo Tx =
Ty = Mt = 0 è immediato verificare che σxz = σyz = c = 0 è soluzione del problema ed è quindi l’unica
soluzione in virtù del teorema di unicità.

Figura 6.2: Risposta ad azione assiale di una sezione a C

6.3.1 Azione assiale


In particolare, se le azioni flettenti sono nulle,
N
σzz =
A
e
N N
εzz = εxx = εxx = −ν
EA EA
In questo caso il calcolo del campo di spostamento associato è immediato:
N N N
sx = −ν x sy = −ν y sz = z
EA EA EA
Si noti comunque che, a priori, a questo campo di spostamento si può aggiungere un generico spostamento
rigido infinitesimo. Tale spostamento è infatti associato a deformazioni nulle e quindi a sforzi nulli.
Si osservi la Figura 6.3. La trave è incastrata in z = 0 ed è “tirata” in z = L con una forza distribuita
fz = N/A che corrisponde alla soluzione esatta. In z = 0 l’incastro esercita un forza uguale ed opposta, ma
impedisce la contrazione laterale per cui la distribuzione di forze applicate non coincide con la soluzione
esatta. Il principio di equivalenza elastica assicura che, ad una distanza sufficiente dalla base, la soluzione
è quella prevista dalla soluzione di Saint Venant e la verifica “sperimentale” è data in Figura 6.3, dove,
oltre alla deformata, viene presentata anche la distribuzione di sy . Il colore rosso indica una spostamento
positivo, il colore blu uno spostamento negativo.

156
CAPITOLO 6. IL PROBLEMA DI SAINT VENANT A.Frangi, 2018

Figura 6.3: Risposta ad azione assiale di una sezione a C: deformata e spostamento sy

6.3.2 Flessione retta


La trave è soggetta solo alla coppia flettente Mx dove x è baricentrico e principale di inerzia. Allora la
formula di Saint Venant si applica:
Mx M
σzz = y= y
Jx J

M M
εxx = εyy = −ν y εzz = y
EJ EJ
Il calcolo del campo di spostamento è in questo caso più complesso. Come mostrato nei paragrafi
successivi:
M M M
z 2 + ν(y 2 − x2 )

sx = −ν xy sy = − sz = yz
EJ 2EJ EJ
sempre a meno di un moto rigido infinitesimo. Si noti che:

∂ 2 sy M
=χ=−
∂z 2 EJ

157
6.3. CASO FONDAMENTALE: PRESSOFLESSIONE A.Frangi, 2018

Figura 6.4: Risposta ad flessione retta di una sezione a C: deformata e sforzo σzz

Integrazione del campo di spostamento

Si consideri il campo di deformazioni rappresentato, per brevità, usando i parametri α e β, con α =


νM/(EJ), β = M/(EJ)
εxx = εyy = −αy εzz = βy

Una prima integrazione conduce a (si ricordi che εxz = εyz = εxy = 0):

1
sx = −αxy + f (y, z), sy = − αy 2 + g(x, z), sz = βyz + h(x, y)
2

Le funzioni f, g, h sono difficili da calcolare. Si procede per tentativi. Siccome se f = h = 0 si ha εxz = 0


come dovrebbe, si assume questa ipotesi e si cerca di determinare la sola funzione g. Si ha dunque:

1 1 ∂g
εxy = − αx + =0
2 2 ∂x
1 1 ∂g
εyz = βz + =0
2 2 ∂z

Dalla seconda e dalla terza si ottiene che una g ammissibile è:

1
αx2 − βz 2 .

g=
2

Come sempre, questo campo di spostamento è definito a meno di uno spostamento rigido infinitesimo che
non altera le deformazioni associate.

158
CAPITOLO 6. IL PROBLEMA DI SAINT VENANT A.Frangi, 2018

Integrazione del campo di spostamento: metodo 2


Poichè le equazioni di congruenza sono rispettate, l’integrazione del campo ε è certamente possibile ed
in più si sa che (eq.(1.32)):
∂wij ∂εik ∂εjk
= −
∂xk ∂xj ∂xi
da cui:
∂wxy ∂wxy ∂wxy
= εxx,y − εxy,x = −α =0 =0
∂x ∂y ∂z
∂wxz ∂wxz ∂wxz
=0 =0 =0
∂x ∂y ∂z
∂wyz ∂wyz ∂wyz
=0 =0 = −β
∂x ∂y ∂z
che permettono di ottenere:

wxy = −αx − r wxz = q wyz = −βz − p

con p, q, r costanti. Inoltre, dalla definizione di ε e w,

∂si
= εij + wij
∂xj
per cui:
∂sx ∂sx ∂sx
= −αy = −αx − r =q
∂x ∂y ∂z
∂sy ∂sy ∂sy
= αx + r = −αy = −βz − p
∂x ∂y ∂z
∂sz ∂sz ∂sz
= −q = βz + p = βy
∂x ∂y ∂z
Per integrazione diretta si ottiene:

sx = −αxy − ry + qz + c
1
α(x2 − y 2 ) − βz 2 + rx − pz + d

sy =
2
sz = βzy − qx + py + f

Si noti che i termini contenenti le costanti p, q, r, c, d, e sono il più generico moto rigido infinitesimo di
rotazione pex + qey + rez e traslazione cex + dey + f ez .

6.3.3 Esercizio
In un piano z −y si consideri una trave il cui asse, di lunghezza L, è orientato come z. La trave è vincolata
a terra con una cerniera a sinistra e con un carrello a destra. Il sistema di riferimento è coerente con
quello adottato per sviluppare la teoria di Saint Venant. L’asse x è ortogonale al piano ed entrante in
esso. La trave è soggetta sull’estremo di destra ad una coppia attiva −Cex e alla coppia Cex attiva
applicata sull’estremo di sinistra. È facile verificare che le reazioni vincolari sono nulle e che l’azione
interna momento è costante, pari a C, e tende le fibre inferiori. Si tratta di un caso analizzabile con
la teoria di Saint Venant e si richiede di calcolare la deflessione del baricentro nella sezione di mezzeria,
osservando che, con le definizioni date nei paragrafi precedenti, Mx = −C. Lo spostamento sy del
baricentro della trave ottenuto nel caso di flessione pura è:
C 2
sy = z
2EJ

159
6.3. CASO FONDAMENTALE: PRESSOFLESSIONE A.Frangi, 2018

Figura 6.5: Trave soggetta a coppie

e non rispetta le condizioni al contorno imposte dai vincoli che prevedono che la deflessione si annulli
anche nell’estremo di destra. Si ricordi però che i campi di spostamento ottenuti nei casi di Saint Venant
sono sempre definiti a meno di uno spostamento rigido che non altera le deformazioni e quindi gli sforzi.
In questo caso è sufficiente aggiungere una rotazione αex (|α|  1) attorno alla cerniera di sinistra. Lo
spostamento del baricentro associato a questa rotazione è:

αex ∧ (zez ) = −αzey

Imponendo che lo spostamento verticale sy sia nullo in corrispondenza del carrello si ottiene:
Mx 2
sy = − (z − zL)
2EJ
Lo spostamento f in mezzeria risulta verso il basso ed il suo valore assoluto è:
C 2
f= L
8EJ
Si immagini ora che la trave abbia una delle due sezioni indicate nella Figura 6.6, di spessore h) e si
calcoli il rapporto tra le frecce in mezzeria nei due casi.

Figura 6.6: Paragone tra sezioni ruotate

Nel primo caso, usando l’approssimazione dei profili sottili:


1 8
J= h × 203 + 2 × (10h × 102 ) = h × 103
12 3

160
CAPITOLO 6. IL PROBLEMA DI SAINT VENANT A.Frangi, 2018

mentre nel secondo caso:


2 h
J= h 103 = 103
12 6
La freccia della seconda trave è quindi 16 volte maggiore.

6.3.4 Energia di deformazione


Usando l’espressione dello sforzo σzz appena determinata, l’energia di deformazione elastica Ψ della trave
risulta:
My2 
Z L Z
1 L N 2 M2
Z Z
1 
Ψ= σij εij dΩ = σzz εzz dS dz = + x + dz (6.22)
2 V 0 A 2 0 EA EJx EJy
Infatti Z Z 
1 N My Mx 2
σzz εzz dS = − x+ y dS
A E A A Jy Jx
Sviluppando il quadrato, i doppi prodotti si annullano perché il sistema di riferimento è principale di
inerzia (i momenti statici ed il momento di inerzia misto si annullano). I quadrati danno invece origine
ai termini della eq.(6.22).

6.4 Caso fondamentale: torsione


Sulla sezione estrema si applica solo M = Mt ez , per cui risulta σzz = 0. Il problema retto dalle
eq.(6.17)-(6.20) associato a σxz e σyz diventa, essendo Tx = Ty = 0:
∂σzy ∂σzx
− = c in S (6.23)
∂x ∂y
∂σzx ∂σzy
+ = 0 in S (6.24)
∂x ∂y
σzx nx + σzy ny = 0 su ∂S (6.25)

che devono essere associate alla condizione che il momento torcente dovuto alla distribuzione di σzx e σzy
sia pari ad Mt :
Z
Mt = (σzy x − σzx y) dS (6.26)
A

Esiste una forte analogia con altri fenomeni fisici, come l’idrodinamica. Si consideri ad esempio un fluido
inviscido incomprimibile in un contenitore cilindrico cavo con la stessa sezione della trave di DSV. Si
immagini di indurre una vorticità uniforme nel contenitore, ad esempio tramite opportuno mescolamento.
Le componenti della velocità sono determinate da un problema identico a (6.23-6.25) con ux al posto di
σzx , uy al posto di σzy .
Prima di affrontare la descrizione del problema associato alla torsione si esaminano alcune evidenze
sperimentali su travi in gomma a sezione circolare e quadrata (Figura 6.8).

Torsione di una sezione circolare. Un caso tipico e semplice è la torsione di una sezione circolare.
L’osservazione suggerisce che le sezioni ruotano tra loro senza spostamenti lungo l’asse z e quindi si
ipotizza che il campo di spostamento abbia la forma:

sx = −βzy sy = βzx sz = 0

Si osserva che β è una rotazione per unità di lunghezza. In particolare le due sezioni di estremità ruotano
tra loro di βL.
Le uniche componenti non nulle del tensore delle deformazioni sono:
1 1
εxz = − βy εyz = βx
2 2

161
6.4. CASO FONDAMENTALE: TORSIONE A.Frangi, 2018

Figura 6.7: Travi in gomma a sezione quadrata e circolare

Figura 6.8: Prova di torsione

162
CAPITOLO 6. IL PROBLEMA DI SAINT VENANT A.Frangi, 2018

Figura 6.9: Quadrettatura di riferimento

Figura 6.10: Quadrettatura deformata per la sezione circolare

Figura 6.11: Quadrettatura deformata per la sezione quadrata


163
6.4. CASO FONDAMENTALE: TORSIONE A.Frangi, 2018

e quindi, dal legame elastico:


σxz = −µβy σyz = µβx

Le tre condizioni (6.23)-(6.25) sono verificate con:

c = 2µβ

L’imposizione della eq.(6.26) mostra che la costante β (angolo di torsione per unità di lunghezza) è legata
al momento Mt da:
Z
Mt = µβ (x2 + y 2 )dS = µβJp
A

Si lascia come esercizio la verifica delle ipotesi (6.6)

6.4.1 Torsione di una sezione generica: metodo degli spostamenti


Si consideri ora una trave a sezione generica (ad esempio a sezione quadrata come negli “esperimenti”). Se
si riprova con lo stesso campo di spostamento della sezione circolare la condizione al contorno (6.25) non
è rispettata. La sperimentazione suggerisce infatti che le sezioni della trave subiscono uno spostamento
in direzione z proporzionale alla rotazione β per unità di lunghezza, ma indipendente da z. Si assume
dunque

sx = −βzy, sy = βzx, sz = βψG (x, y) (6.27)

dove ψ è detta funzione di ingobbamento. Le uniche componenti non nulle del tensore delle deformazioni
sono:    
β ∂ψG β ∂ψG
εxz = −y εyz = +x
2 ∂x 2 ∂y
e quindi, dal legame elastico:
   
∂ψG ∂ψG
σxz = µβ −y σyz = µβ +x
∂x ∂y

La condizione di congruenza è soddisfatta se, anche in questo caso:

c = 2µβ (6.28)

mentre le altre due condizioni diventano:

∂ 2 ψG ∂ 2 ψG
+ = 0 in S (6.29)
∂x2 ∂y 2
∂ψG ∂ψG
nx + ny = ynx − xny su ∂S (6.30)
∂x ∂x
che è un classico problema di Neumann che è ben posto perchè l’integrale di ynx − xny lungo ∂S è nullo
(dimostrarlo per esercizio). È possibile determinare ψG a meno di una costante che rappresenta una
traslazione lungo z. In genere si fissa la costante di modo che il valor medio di ψG sia nullo. Per sezioni
non semplicemente connesse si dovrebbero aggiungere condizioni specifiche che esulano da questo corso.
Solo in pochi casi è possibile ottenere una soluzione analitica del problema (ad esempio sezione ellittica).
In genere è necessario ricorrere a metodi numerici.
Ad esempio, nella Figura 6.12 si mostra la soluzione numerica per una trave a sezione quadrata. La trave
è stata incastrata nella sezione in z = 0 per cui qui l’ingobbamento è impedito. Anche in questo caso si
verifica la validita del principio di equivalenza elastica: nella figura a destra è presentata la σzz che nella
soluzione DSV è nulla.

164
CAPITOLO 6. IL PROBLEMA DI SAINT VENANT A.Frangi, 2018

Figura 6.12: simulazione numerica di torsione ed ingobbamento di una sezione quadrata. La superficie
inferiore è bloccata e su di essa si generano anche gli sforzi σzz mostrati nella figura di destra. Sulla
superficie superiore si sono applicate trazioni identiche a quelle previste da DSV

6.4.2 Osservazioni sulla funzione di ingobbamento


Si osservi che il campo di spostamento ipotizzato in eq.(6.27) assume arbitrariamente che il centro delle
rotazioni relative tra le sezioni sia il baricentro. Si generalizzi adesso introducendo un nuovo punto di
coordinate xT , yT tale che le componenti di spostamento sx ed sy rappresentino una rotazione attorno
ad esso. Si chiami ψT la nuova funzione di ingobbamento:
sx = −βz(y − yT ) sy = βz(x − xT ) sz = βψT (x, y)

È facile verificare che, detta ψG la soluzione del problema eq.(6.29) e (6.30) con rotazione attorno al
baricentro, si ottiene, a meno di una costante arbitraria:
ψT = ψG − yT x + xT y
Si nota che le due funzioni di ingobbamento (che rappresentano uno spostamento in direzione z), diffe-
riscono di una rotazione rigida xT ex + yT ey . Esse quindi corrispondono alle stesse deformazioni e agli
stessi sforzi. Assumendo che la costante sia fissata di modo che:
Z
ψG dS = 0
A

allora si definisce centro di torsione quel punto xT = xT ex + yT ey tale che:


Z Z
ψT ydS = ψT xdS = 0
A A

a cui corrisponde ovvero un ingobbamento con rotazione media nulla attorno agli assi x e y del piano
della sezione. Si ottiene dunque:
Z Z
1 1
xT = − ψG ydS yT = ψG xdS
Jx A Jy A

165
6.4. CASO FONDAMENTALE: TORSIONE A.Frangi, 2018

6.4.3 Rigidezza torsionale ed energia di deformazione


L’imposizione della eq.(6.26) fornisce:

Mt = µJt β
Z  
∂ψT ∂ψT
Jt = x −y + x2 + y 2 dS
A ∂y ∂x

con il prodotto µJt detto rigidezza torsionale. È possibile mostrare che:


Z
Jp = (x2 + y 2 )dS ≥ Jt > 0
A

In realtà il modulo Jt può essere calcolato seguendo un approccio alternativo. Si consideri il cilindro di
SV soggetto su A0 a forze f D = fxD ex + fyD ey equipollenti alla coppia torcente −Mt ez e su AL alle forze
uguali e opposte equipollenti alla coppia torcente Mt ez . Si vuole scrivere il PPV eq.(4.26) usando w = s:
Z Z
σ : ε[s] dΩ = f D · s dS (6.31)
Ω ST

la potenza esterna è:

Mt2
Z Z
D
f · s dS = βL (fyD x − fxD y)dS = βLMt = L
ST AL µJt

mentre il primo termine, considerando che σzx e σzy non dipendono da z, è:
Z Z
L 2 2
σij εij dΩ = (σzx + σzy )dS
Ω µ A

Dal PPV si ottiene dunque:


Mt2
Z
2 2
= (σzx + σzy )dS
Jt A

quindi, se τ indica il modulo delle tensioni tangenziali, con τ 2 = σzx


2 2
+ σzy :

τ2
Z
1
= dS (6.32)
Jt A Mt2

In particolare poi l’energia di deformazione risulta:


Z
L L 1
Ψ= σij εij dS = µJt β 2 = Mt βL
2 A 2 2

6.4.4 Approccio agli sforzi?


Esiste un approccio alternativo in cui si introduce la funzione ϕ, detta potenziale degli sforzi:
∂ϕ ∂ϕ
σzx = σzy = −
∂y ∂x
Per una sezione semplicemente connessa si dimostra che ci si riduce al problema di Dirichlet:

∂2ϕ ∂2ϕ
+ = −c = −2µβ in S (6.33)
∂x2 ∂y 2
ϕ = 0 su ∂S (6.34)

Se la sezione non è semplicemente connessa la seconda condizione viene sostituita da ϕ = ci con ci


costante differente (da determinare) su ogni contorno distinto.

166
CAPITOLO 6. IL PROBLEMA DI SAINT VENANT A.Frangi, 2018

6.4.5 Caso della sezione ellittica


Se si considera una sezione a forma di ellisse:
x2 y2
2
+ 2 −1<0
a b
è possibile verificare che il potenziale degli sforzi:
x2 y2
 
Mt
ϕ= 1− 2 − 2
πab a b
e la funzione di ingobbamento:
a2 − b2
ψT (x, y) = − xy
a2 + b2
sono soluzione del problema.

6.4.6 Caso dei profili sottili aperti


È un caso particolare di notevole interesse pratico. Si consideri un profilo rettangolare di lunghezza L ed
di spessore h sottile con il lato lungo parallelo all’asse x. In genere un profilo viene considerato sottile se
L > 10h. Lontano dalle estremità l’analogia idrodinamica suggerisce che σzy = 0 per cui le equazioni del
problema impongono:
∂σzx ∂σzx
= 0, = −c = −2µβ (6.35)
∂x ∂y
da cui, se si vuole che la distribuzione non generi taglio:
Mt
σzx = −2µβy = −2 y (6.36)
Jt
La condizione al contorno σzx nx + σzy ny = 0 è violata sui bordi verticali, perchè, in realtà, vicino alle
estremità del rettangolo appare anche σzy . Quindi σzx = −2µβy non può essere una soluzione esatta,
ma è una buona approssimazione ingegneristica lontano dalle estremità.
Ci si propone di calcolare il valore della costante Jt . A priori si potrebbe utilizzare la relazione:
Z
Mt = µJt β = (σzy x − σzx y)dS
A

ma l’espressione di σzy non è nota ed il suo contributo non può essere trascurato perchè moltiplicato per
un braccio elevato. Si veda l’esercizio alla fine della Sezione. Si preferisce invece la eq.(6.32) in cui il
contributo della σzy può invece essere ignorato perchè limitato ad un’area molto ridotta e non moltiplicato
per il braccio. Si ottiene:
Z L Z h/2
1 4 1
= 2 y 2 dydx → Jt = Lh3
Jt Jt 0 −h/2 3
Il valore massimo di sforzo è dunque:
Mt
τ =3
Lh2

Esercizio Si consideri il profilo sottile della Figura 6.13 diviso in quattro regioni. Nelle zone allungate
si suppone che solo lo sforzo σzx sia diverso da zero e sia dato dalla eq.(6.36). Viceversa, nei triangoli
isosceli rettangoli di estremità si suppone che esista solo σzy .
Verificare dapprima l’equilibrio sul bordo. Successivamente, calcolare l’espressione di σzy che rispetti la
condizione di continuità della tensione t alle interfacce tra le quattro parti. Infine, utilizzare la relazione:
Z
Mt = µJt β = (σzy x − σzx y)dS
A

per calcolare Jt e confrontare con il risultato sopra ottenuto al tendere a zero del rapporto h/L.

167
6.4. CASO FONDAMENTALE: TORSIONE A.Frangi, 2018

Figura 6.13: Profilo sottile. Campo di sforzo ammissibile

Figura 6.14: Senso degli sforzi tangenziali

Profili sottili aperti composti. Se si hanno più profili rettangolari sottili assemblati come in Figura
6.14 per ogni singolo componente vale lo stesso ragionamento. Si assume che, tranne che per una regione
molto limitata presso le estremità o gli incroci, le tensioni tangenziali siano dirette come la linea media.
Per ogni profilo rettangolare della sezione si introduca una terna es , em , ez tale che es sia parallelo alla
linea media e em , ortogonale alla linea media, sia fissato di modo che la terna sia destrorsa.
Se s ed m indicano le rispettive coordinate le equazioni (6.35), scritte nel sistema s, m, implicano

Mt
σzs = −2 m, σzm = 0 (6.37)
Jt

Il valore massimo del modulo della tensione tangenziale in un punto di spessore h è quindi

Mt
τ= h
Jt

Si osservi che, indipendentemente dal verso di es prescelto (tra le due opzioni possibili), in ogni rettangolo
del profilo le tensioni tangenziali σzs circolano nello stesso senso del momento torcente applicato, orario o
antiorario. La verifica è lasciata come esercizio. A partire da eq.(6.37), si può quindi applicare eq.(6.32)
per ottenere che la rigidezza a torsione è semplicemente la somma delle rigidezze dei singoli rettangoli:

1X
Jt = Li h3i
3 i

168
CAPITOLO 6. IL PROBLEMA DI SAINT VENANT A.Frangi, 2018

Figura 6.15: Esempio di profilo sottile soggetto a torsione: σzy e σzx

Figura 6.16: Esempio di profilo “più” sottile soggetto a torsione

169
6.4. CASO FONDAMENTALE: TORSIONE A.Frangi, 2018

Nel caso della sezione di Figura 6.14 (i profili hanno spessore costante h), siccome i tre rettangoli
costituenti hanno tutti la stessa lunghezza:
1 4
Jt = (2L × h3 + L × h3 + L × h3 ) = Lh3
3 3
da cui:
Mt
τ=
Lh2
Si osservino le Figure 6.15-6.16 dove sono plottate le componenti σzy e σzx (è un utile esercizio individuare
quali siano σzy e σzx prima di leggere la didascalia). Nel primo caso i profili non sono “sottili”, ma
l’approssimazione vale con ragionevole accuratezza lontano dagli spigoli.

6.4.7 Profili chiusi?


Si consideri adesso un profilo sottile chiuso, come nella Figura 6.17. Come per i profili sottili aperti
la sezione è completamente definita dalla linea media e dallo spessore h(s), dove s è una coordinata
curvilinea definita lungo la linea media. Si calcoli la tensione sulla sezione di normale ez , ricordandosi
che le uniche componenti di sforzo non nulle sono σxz e σyz :

t = σ · ez = σxz ex + σyz ey

Figura 6.17: Esempio di profilo sottile chiuso

Basandosi sulla analogia idrodinamica, si può ipotizzare che gli sforzi di taglio siano diretti come la linea
media e indipendenti dalla posizione lungo lo spessore. Cioè, se p indica la tangente alla linea media della
sezione:
t = τ (s)p(s)
In particolare le componenti di σ sono legate a τ dalle relazioni:

σzx = τ px σzy = τ py

Per un dato valore della coordinata curvilinea s, la quantità:


Z h/2
q= τ ds = τ (s)h(s)
−h/2

viene definita flusso delle tensioni tangenziali. Si dimostra che q non dipende da s, cioè si mantiene
costante lungo tutta la linea media. Infatti, si consideri la porzione di profilo sottile indicata nella Figura

170
CAPITOLO 6. IL PROBLEMA DI SAINT VENANT A.Frangi, 2018

6.17 e si imponga la condizione necessaria di equilibrio che la risultante delle forze in direzione z si annulli.
Gli sforzi σzx e σzy sulle due superfici di normale ±ez sono ortogonali a z. La superficie interna ed esterna
sono scariche e quindi rimangono da considerare solo le due superfici A1 ed A2 , di normali n(s1 ) = −p(s1 )
e n(s2 ) = p(s2 ) (le superfici A1 ed A2 sono, per costruzione, ortogonali alla superficie media). La tensione
esercitata sulla superficie A2 è (le uniche componenti di σ sono σzx , σzy ):

σ · n(s2 ) = (σzx px + σzy py )ez = τ (p2x + p2y )ez = τ (s2 )ez

Si osservi che sulla superficie A2 lo sforzo ha lo stesso valore (τ ) che sulla superficie di normale ez che
converge sullo stesso spigolo. Questo risultato era atteso, per la simmetria del tensore degli sforzi. Infatti,
in un sistema di riferimento s, n, z dove s è un asse diretto come la tangente ed n completa la terna, τ
rappresenta la componente σzs = σsz .
In maniera simile, la tensione esercitata sulla superficie A1 è:

σ · n(s1 ) = −τ (s1 )ez

L’equilibrio in direzione z impone quindi:

τ (s1 )h(s1 ) = τ (s2 )h(s2 ) → q(s1 ) = q(s2 )

Si calcoli adesso il momento di questa distribuzione di sforzi rispetto al baricentro della sezione. La sola
componente non nulla è quella diretta come z, cioè il momento torcente. Considerando il caso di spessore
molto piccolo ed indicando con A l’area racchiusa dalla linea media:
Z Z
M = x ∧ h(s)τ (s)p(s) ds = q x ∧ p(s) ds

Il vettore x ha una componente x · n diretta come n ed una diretta come p che però sparisce nel prodotto
vettore con p e quindi:
x ∧ p = (x · n)n ∧ p = (x · n)ez

da cui il momento torcente è, indicando con A l’area della sezione racchiusa dalla linea media:
Z Z
Mt = q x · nds = q divx dS = 2Aq
A

e
Mt 1
τ (s) =
2A h(s)
che è nota come formula di Bredt.
Si ricorda che la relazione Mt = µJt β è sempre valida, con Jt fornito dalla eq.(6.32), da cui:

4A2
Z
1
Jt = con ρ= ds (6.38)
ρ h(s)

Se lo spessore è costante ed L è la lunghezza della linea media:

h
Jt = 4A2 (6.39)
L

6.4.8 Esercizio?
Si paragoni il comportamento di due profili sottili, uno chiuso e uno aperto, soggetti a un momen-
to torcente di 250 kNm. Si vuole calcolare il massimo valore di τ e l’angolo di rotazione. Sia µ =
80000 N/mm2 .

171
6.5. CASO FONDAMENTALE: TAGLIO A.Frangi, 2018

Figura 6.18: Paragone tra profili chiusi ed aperti

Caso profilo aperto


Calcolo di Jt . Si sfrutta la simmetria tra parte superiore e parte inferiore:
1
2 × 980 × 303 + 2 × 770 × 203 = 2.1746×107 mm4

Jt =
3
Siccome t(Mt ) = (Mt /Jt )h si hanno due valori distinti per i profili verticali:
2
τV (Mt ) = 229.9 N/mm

e per i profili orizzontali:


2
τH (Mt ) = 344.9 N/mm
Infine, la rotazione per unità di lunghezza β vale:
Mt
β= = 1.436×10−4 rad/mm
µJt

Caso profilo chiuso

A = 980 × 700 = 7.546×105 mm2


Mt
q= = 165.65 N/mm
2A
Si hanno ancora due valori distinti per i profili verticali:
2
τV (Mt ) = 8.28 N/mm

e per i profili orizzontali:


2
τH (Mt ) = 5.52 N/mm
Calcolo di Jt :
4A2
Jt = = 1.6002×1010 mm4
2(980/30 + 770/20)
La rotazione per unità di lunghezza β vale:
Mt
β= = 1.953×10−7 rad/mm
µJt

172
CAPITOLO 6. IL PROBLEMA DI SAINT VENANT A.Frangi, 2018

Figura 6.19: Profilo chiuso o aperto? Quali sforzi sono plottati?

Figura 6.20: Profilo chiuso o aperto? Quali sforzi sono plottati?

173
6.5. CASO FONDAMENTALE: TAGLIO A.Frangi, 2018

Figura 6.21: Profilo aperto. Lunghezza di estinzione elevata. Spostamento sz

6.5 Caso fondamentale: taglio


Sulla sezione di estremità in z = 0 sia applicata una distribuzione di forze tangenziali equipollenti alla
forza F 0 = −Tx ex − Ty ey applicata nel baricentro. In z = L, per equilibrio, le forze applicate devono
essere equipollenti alla forza F L = Tx ex + Ty ey nel baricentro e alla coppia C L = Ty Lex − Tx Ley . Nella
generica sezione in z i momenti risultano dunque Mx = Ty z e My = −Tx z per cui lo sforzo σzz vale:
Ty Tx
σzz = zy + zx (6.40)
Jx Jy
mentre σzx e σzy sono determinate dal problema:
∂σzy ∂σzx Tx Ty
− = ν̄(− y + x) + c su S (6.41)
∂x ∂y Jy Jx
∂σzx ∂σzy Tx Ty
+ =− x− y su S
∂x ∂y Jy Jx
σzx nx + σzy ny = 0 su ∂S
Sulla sezione di estremità z = L la distribuzione di σzx e σzy deve inoltre rispettare la condizione:
Z
0= (σzy x − σzx y) dS
A

Il problema è di difficile soluzione nel caso generale. Si usano metodi numerici o soluzioni approssimate.

6.5.1 Trattazione approssimata alla Jourawsky


Si assume che venga applicato solo il taglio Ty e quindi Tx = 0. Si immagini di considerare la porzione
di cilindro compresa tra le coordinate z1 e z2 e di tagliarla inoltre secondo il piano della Figura che è

174
CAPITOLO 6. IL PROBLEMA DI SAINT VENANT A.Frangi, 2018

Figura 6.22: Caso fondamentale del taglio

parallelo all’asse z. Si introduce un sistema di riferimento n, s, z in cui n è diretto come lo spigolo tra A2
ed A3 . L’asse s definisce per convenzione un lato positivo nella sezione, rispetto al taglio effettuato. Su
di una superficie di normale ez sono applicati le tensioni t = σxz ex + σyz ey + σzz ez , ovvero t = τ + σzz ez ,
dove τ = σxz ex + σyz ey è la parte del vettore t giacente nel piano della superficie. Sulla superficie A2 :
t = τ + σzz (z2 )ez
Sulla superficie A1 :
t = −τ − σzz (z1 )ez
Se es indica il versore di s, la componente di τ in direzione es è σzs = τ · es . Le tensioni esercitate sulla
superficie A3 sono:
t = −σ · es = −(σzx esx + σzy esy )ez = −(τ · es )ez = −σzs ez
Si osservi la Figura 6.24 di sinistra. Per la simmetria del tensore di sforzo σzs rappresenta anche le forze
su di una superficie di normale z in direzione s, come disegnato.
Per il postulato dell’equilibrio deve valere la condizione necessaria di equilibrio Rz = 0. Indicando con
A+ la superficie A2 (uguale ad A1 ) e con h la lunghezza dello spigolo:
Z Z h
(σzz (z2 ) − σzz (z1 )) dS = (z2 − z1 ) σzs d`
A+ 0

Si osservi la notazione utilizzata: A indica la superficie dalla parte delle s positive; A− indicherà la
+

superficie dalla parte delle s negative.


Questa relazione è valida per qualunque scelta del taglio e di z2 −z1 e quindi, al limite, anche per z2 → z1 :
Z h Z
∂σzz
σzs d` = dS
0 A+ ∂z
Se con σ̄zs si intende il valor medio di σzs , allora:
Z
Ty +
hσ̄zs = S , S+ = y dS (6.42)
Jx A+

Poichè il momento statico di tutta la sezione è nullo (il sistema di riferimento è baricentrico), indicando
con S − il momento statico dell’area A− si ottiene anche (Figura 6.24):
Z
Ty − −
hσ̄zs = − S , S = ydS (6.43)
Jx A−

Infatti S + + S − = 0.
Queste relazioni sono esatte. Si ricorda che le convenzioni assunta fanno sı̀ che, se σ̄zs risulta positiva ha
la direzione indicata in Figura 6.24, quindi diretta nel verso delle s crescenti.

175
6.5. CASO FONDAMENTALE: TAGLIO A.Frangi, 2018

Figura 6.23: Taglio della parte di cilindro compresa tra z1 e z2

Figura 6.24: Convenzioni e segni

Espressione generale. Se sono presenti sia Tx sia Ty , ripetendo separatamente la procedura appena
descritta per i termini si ottiene:
Ty + Tx +
hσ̄zs = S + S (6.44)
Jx x Jy y
Z Z
Sx = ydS Sy+ = xdS
A+ A+

Esercizio. Arrivare alla stessa conclusione a partire dall’equazione di equilibrio:


∂σzx ∂σzy ∂σzz
+ + =0
∂x ∂y ∂z
integrata sulla superficie A+ . Utilizzare il teorema della divergenza.

6.5.2 Profili sottili: distribuzione di sforzi


Si consideri un profilo sottile di spessore h(s). Come indicato nella Figura 6.25 la coordinata s è diretta
come la linea media (ortogonale al piano di taglio!) ed n è ortogonale alla linea media. La formula di
Jourawsky (6.44) fornisce un’approssimazione molto ragionevole per σzs .

176
CAPITOLO 6. IL PROBLEMA DI SAINT VENANT A.Frangi, 2018

Figura 6.25: Sforzi di taglio per sezione sottile

Le σzn non sono nulle a priori. Equazione equilibrio:

∂σzs ∂σzn ∂σzz


+ + =0
∂s ∂n ∂z
da cui, per s fissato:
∂ 2 σzn ∂ 2 σzs ∂ 2 σzz
2
=− − = cost
∂n ∂s∂n ∂z∂n
perché σzs non dipende da n e σzz è bilineare. Quindi σzn è quadratica, ma si deve annullare sulle pareti
del profilo sottile se lo spessore è costante (per la condizione di equilibrio sulla parete laterale σ · n = 0).
La componente σzn viene dunque in genere trascurata. Si assume quindi per ipotesi che, in un profilo
sottile, σzn = 0 e σzs è pari al valore medio predetto dalla formula di Jourawsky:

Ty + Tx +
hσzs = S + S (6.45)
Jx x Jy y
Z Z
Sx+ = ydS Sy+ = xdS
A+ A+

Se σzs è positiva risulta diretta come l’ascissa s, altrimenti ha verso opposto.

6.5.3 Esempio
Si consideri la sezione a profili sottili a C di Figura 6.25 soggetta ad un taglio Ty applicato nel baricentro.
Il sistema di riferimento è principale.
La formula approssimata di Jourawsky prevede:
Z
Ty +
hσzs = Sx Sx+ = ydS
Jx A+

per cui è necessario calcolare la distribuzione di Sx+ e Jx . Usando l’approssimazione dei profili sottili
(vedere la Sezione D)
1 8
Jx = h8L3 + 2L3 h = hL3
12 3

177
6.5. CASO FONDAMENTALE: TAGLIO A.Frangi, 2018

Si ricordi che Sx+ indica il momento statico della porzione A+ di profilo “al di sopra del taglio”, per cui
si deve definire chiaramente cosa si intende con questa dicitura. Per ogni rettangolo della sezione si fissa
arbitrariamente un verso positivo di percorrenza e si definisce un’ascissa curvilinea crescente in questo
senso (vedere Figura 6.26).

Figura 6.26: Schema per il calcolo dei momenti statici

Si fissa poi un punto della sezione in cui si vuole calcolare σzs . Si taglia il profilo in questo punto
in direzione ortogonale alla linea media. La sezione viene divisa in due porzioni dette A+ e A− . Per
convenzione si dirà che A+ è la parte di profilo che giace dalla parte del verso positivo di percorrenza del
profilo tagliato. Se le convenzioni appena introdotte vengono rispettate, la formula di Jourawsky fornisce
σzs che è positiva se è concorde con il verso di percorrenza positivo.
Si consideri il profilo 1 della Figura 6.25. Si fissa l’ascissa curvilinea s come indicato in Figura 6.26, con
s nulla nell’estremo di sinistra.
Allora, con l’approssimazione a profili sottili:
Z Z L
Sx(1)+ (s) = y dS = h Ldt = hL(L − s) 0<s<L
A+ s

In particolare nello spigolo vale hL2 .


Si consideri il profilo 2 (anima verticale) e si fissi un’ascissa curvilinea s secondo il riferimento indicato
in Figura 6.26, con origine in y = 0. Il momento statico è dato dalla somma del momento statico della
parte orizzontale (che è già stato calcolato) più il contributo della parte verticale :
L
L2 − s2
Z
Sx(2)+ (s) = hL2 + h tdt = hL2 + h −L<s<L
s 2

Infine, per il profilo 3 :


Z L
Sx(3)+ (s) = hL2 + h −Ldt = hLs 0<s<L
s

L’espressione di σzs è quindi:


(i)+
(i) Ty Sx
σzs =
Jx h

178
CAPITOLO 6. IL PROBLEMA DI SAINT VENANT A.Frangi, 2018

Figura 6.27: Sforzi di taglio per sezione a C

Si osserva che σzs è lineare sulle piastre orizzontali e parabolico sull’anima verticale. In particolare il
valore massimo nell’anima verticale è:
9 1
max σzs = Ty
16 hL

e si sviluppa in mezzeria. È immediato verificare la regola generale secondo cui:

∂Sx+
= −hy(s) (6.46)
∂s
Tale regola sarà molto utile nel tracciare l’andamento qualitativo di Sx+ .

6.6 Profili sottili: centro di taglio e momento torcente di tra-


sporto
Su ogni profilo rettangolare lo sforzo di taglio σzs è diretto come la linea media, e quindi la distribuzione
di sforzi è equipollente ad una forza diretta come la linea media ed applicata in un punto qualunque della
linea media stessa. Se V è la lunghezza del profilo, la risultante vale:
Z V Z V
Ty
hσzs (s)ds = Sx+ (s)ds
0 Jx 0

Si vogliono calcolare i valori di queste risultanti adottando una tecnica particolare. Sia f (s) un polinomio
lineare. Allora si dimostra che: Z V
V
f (s)ds = (f (0) + f (V ))
0 2

179
6.6. PROFILI SOTTILI: CENTRO DI TAGLIO E MOMENTO TORCENTE DI TRASPORTO
A.Frangi, 2018

Se invece f (s) è un polinomio quadratico:


Z V
V
f (s)ds = (f (0) + 4f (V /2) + f (V ))
0 6

Applichiamo questo formule all’anima verticale dove S + è quadratico:


 
(2) 3Ty 2L 3 2
R = hL2 + 4 × 2
hL + hL = Ty
8hL3 6 2

Per le piastre orizzontali invece:

3Ty L 3
R(1) = R(3) = hL2 + 0 =

3
Ty
8hL 2 16
In pratica se l’andamento degli sforzi è lineare basta calcolare i valori del momento statico agli estremi.
Se è quadratico serve conoscere anche il valore in mezzeria.

Figura 6.28: Calcolo del centro di taglio per il profilo a C

Questa distribuzione di sforzi è equipollente a una forza applicata in punto particolare. Se si calcola ad
esempio il momento rispetto alla mezzeria dell’anima verticale si ottiene −(3/8)LTy , da cui risulta che
la distribuzione di sforzi previsti dalla formula di Jourawsky è equipollente ad una forza applicata alla
sinistra dell’anima verticale a distanza: 3L/8.
Il procedimento è stato sviluppato nell’ipotesi che vi sia solo un taglio Ty . In presenza anche di un taglio
Tx si dovrebbe applicare la (6.45):

Tx Sy+
σzs =
Jy h

In pratica risulta spesso operativamente più semplice “ruotare” la sezione come indicato nella Figura 6.29
di modo che il taglio Tx diventi verticale. I calcoli richiesti diventano quindi identici a quelli svolti per un
taglio Ty , in particolare per il momento statico Sy+ per cui valgono tutte le regole ricavate, sostituendo
alla coordinata y la x.
Per esercizio si verifichi che la distribuzione di σzs è quella indicata. In particolare, data la simmetria,
la distribuzione qualitativa di sforzi di taglio previsti dalla formula di Jourawsky è equipollente a una
forza applicata nella mezzeria del lato lungo. Formalizzando le osservazioni precedenti si introduce la
definizione di centro di taglio per un profilo sottile soggetto a una forza di taglio T = Tx ex + Ty ex .

180
CAPITOLO 6. IL PROBLEMA DI SAINT VENANT A.Frangi, 2018

Figura 6.29: Taglio Tx . Distribuzione di sforzi e centro di taglio

Definizione di centro di taglio. Il centro di taglio è quel punto del piano in cui è applicata la forza
T equipollente alla distribuzione di sforzi previsa dalla formula di Jourawsky.

Spesso viene richiesto di analizzare una sezione assoggettata ad un taglio applicato in un punto preciso
della sezione, ad esempio nel baricentro. Per poter determinare lo stato di sforzo indotto dalla forza la si
trasporta nel centro di taglio aggiungendo per equipollenza un momento torcente Mt , detto momento di
trasporto:

Mt ez = (xG − xC ) ∧ T (6.47)

Ad esempio, nel caso di taglio verticale: Mt = (xG − xC )Ty . Il taglio nel centro di taglio induce lo stato
di sforzo uniforme sullo spessore dato dalla formula di Jourwasky (6.45); il momento torcente Mt fornito
dalla (6.47) genera uno sforzo σzs a farfalla sullo spessore dato dalla formula della torsione discussa nella
sezione 6.4.6. Lo stato di sforzo σzs totale sarà quindi la somma dei due contributi.
Come esempio si consideri la sezione a C della Figura 6.30. Essa è soggetta a un taglio Ty applicato nel
baricentro della sezione superiore ed è incastrata alla base. Appare evidente che la trave si torce, oltre
ad inflettersi. Inoltre, a destra della Figura 6.30 sono plottati gli sforzi σzx che hanno l’andamento tipico
della torsione analizzata nella sezione precedente.

6.6.1 Esercizio: diagramma qualitativo di σzs


Si consideri la sezione a profili sottili di Figura 6.31 soggetta ad un taglio Ty applicato nel baricentro.
Il sistema di riferimento è baricentrico. Lo spessore è uniforme. Si tracci in maniera qualitativa il grafico
degli sforzi di taglio σzs .
In un profilo orizzontale Sx+ è lineare in quanto la linea media è a coordinata y costante. In un profilo
inclinato (ed in particolare verticale) l’andamento è parabolico. Quando più profili convergono in un solo
profilo (ad esempio il 2 ed il 4 nel 6), nel punto di intersezione i momenti statici si sommano: ad esempio
il momento di 6 all’incrocio tra 2 e 4 è dato dalla somma dei momenti statici di 2 e 4. Se in un punto del
profilo non orizzontale y = 0 la tangente si annulla, in quanto la derivata di σzs è proporzionale a −y,
secondo la eq.(6.46).
L’applicazione sistematica di queste regole permette di tracciare agevolmente il diagramma qualitativo
della Figura 6.31.

6.6.2 Esercizio: centro di taglio


Si analizzi la sezione della Figura 6.32 con la schematizzazione a profilo sottile. Si calcoli la posizione del
centro di taglio.

181
6.7. ENERGIA DI DEFORMAZIONE A.Frangi, 2018

Figura 6.30: Flessione e torsione di una sezione a C soggetta a taglio baricentrico

Per simmetria xC = 0. Si deve solo calcolare yC . Per calcolare yC si deve analizzare la risposta del
profilo a un taglio Tx = 1. Seguendo la strada pragmatica già commentata, si ruota il profilo come nella
Figura 6.33. Il momento di inerzia Jy vale:

1 4
Jy = 2 × (2L)3 h = L3 h
12 3

Si sceglie di calcolare il momento rispetto al punto A, per cui è necessario analizzare solo il profilo verticale
di sinistra. L’andamento di σzs è parabolico. Il momento statico è nullo agli estremi e in mezzeria vale:

1 2
Sy+ = L h
2

mentre la risultante è:


1 2L + 1
R= 4Sy =
Jy 6 2

Il momento rispetto ad A vale dunque −L, per cui il centro di taglio si trova a distanza L da A, alla
sinistra di A nella Figura 6.33. Quindi yC − yA = L.

6.7 Energia di deformazione


L’energia di deformazione Ψ è data dalla somma di un contributo flessionale e di un contributo a taglio.
Z L Z Z
1 2 1 2

Ψ = Ψ F + ΨT = σzz dS + σzs dS dz
0 2E A 2µ A

182
CAPITOLO 6. IL PROBLEMA DI SAINT VENANT A.Frangi, 2018

Figura 6.31: Sforzi di taglio per sezione a T

Si consideri per semplicità solo il caso di una sezione a profili sottili (simmetrica rispetto all’asse y)
soggetta a taglio Ty = T applicato nel baricentro (che coincide con il centro di taglio):
2 !
T2 Sx+
Z Z 
ΨT 1 2 1
= σzy dS = dS
L 2µ A 2µ Jx2 A h

L’integrale tra parentesi dipende solo dalle caratteristiche geometriche della struttura. Si può scrivere:
2
Sx+
Z 
ΨT 1 T 1 1
= T , con = 2 dS
L 2 µA? A? Jx A h

dove A? è un’area “corretta”, che nel caso della sezione rettangolare risulta A? = (5/6)A. È allora uso
comune introdurre lo scorrimento medio γ:
T
γ=
µA?

Se esistesse una sezione ideale con 2εzy costante e pari a γ = T /(µA? ), la sua energia di deformazione a
taglio sarebbe
Z Z
ΨT γ 1 1 T
= σzy εzy dS = σzy dS = T γ = T
L A 2 A 2 2 µA?

e quindi pari alla energia di deformazione delle sezione reale. È per questo che nella teoria delle travi
deformabili, che si ispira ai casi di Saint Venant, si adotta spesso l’approssimazione di assumere una
deformazione a taglio γ costante pari a:
T
γ=
µA?

183
6.7. ENERGIA DI DEFORMAZIONE A.Frangi, 2018

Figura 6.32: Calcolo centro di taglio

Figura 6.33: Rotazione della sezione: avendo scelto A come polo, la distribuzione di σzs sui profili che
convergono in A non viene considerata

184
CAPITOLO 6. IL PROBLEMA DI SAINT VENANT A.Frangi, 2018

6.8 Esercizio riassuntivo sul problema di Saint-Venant


6.8.1 Taglio e torsione profili sottili

Figura 6.34: Esempio di profilo sottile soggetto a torsione

Si consideri la sezione della Figura 6.34. Essa è soggetta alle azioni esterne:

N = 1.31×105 N Mx = 1.79×106 Ncm Mt = 4.52×104 Ncm Ty = 2.69×103 N

Si vuole calcolare il massimo valore di σ e di τ sull’anima verticale in prossimità del punto A.


Calcolo A ed xg :
A = 184.4 cm2 xg = 16.32 cm
da cui:
N 2
σ(N ) = = 710.4121 N/cm
A
Calcolo Jx :
1 1
Jx = 2(272 × (1 × 33) + 1.6 × 103 + 322 (1.6 × 10)) + × 1.6 × 543 = 1.0214×105 cm4
12 12
da cui:
Mx yA 2
σ(Mx ) = = 473.1562 N/cm
Jx
Calcolo effetto momento torcente. La τ massima si ottiene sul bordo della sezione:
Mt
τ (Mt ) = h
Jt
Calcolo di Jt :
2 3
1 × 33 + 1.63 × 10 + 1.63 × 27 = 123.0347 cm4

Jt =
3

185
6.8. ESERCIZIO RIASSUNTIVO SUL PROBLEMA DI SAINT-VENANT A.Frangi, 2018

da cui il massimo valore assoluto (sul bordo) della σzs da torsione vale:
2
τ (Mt ) = 587.8018 N/cm

Poichè il momento torcente è positivo (antiorario) le σzs circolano in senso antiorario anch’esse e sono
dirette verso l’alto a destra della linea media e dirette verso il basso a sinistra.
Calcolo Sx+ (in figura sono indicati i versi positivi delle ascisse su alcuni profili ed in particolare sul profilo
dove il punto A è situato):

Sx+ = 32 × 1.6 × 10 + 27 × 1 × 23 + 27 × 1 × 10 = 1403 cm3

Quindi il valore medio della τ da taglio vale:

Sx+ 1 2
τ (Ty ) = Ty = 23.0929 N/cm
Jx h

Figura 6.35: Calcolo centro di taglio

L’andamento qualitativo degli sforzi di taglio è indicato in Figura 6.35. Si sfrutta la simmetria e si
calcolano le risultanti solo nella parte superiore. Inoltre si vuole determinare la distanza del centro di
taglio dall’anima verticale per cui non serve calcolare la risultante in questo profilo.
Si comincia a calcolare i momenti statici indicati in Figura:

S1+ = 32 × 1.6 × 10 = 512 cm3


S2+ = S1+ + 27 × 1 × 23 = 1133 cm3
S3+ = 27 × 1 × 10 = 270 cm3
S4+ = S3+ + S2+ = 1403 cm3
S5+ = 34.5 × 1.6 × 5 = 276 cm3

Si noti che alcuni di questi momenti statici sono già stati calcolati per fornire Sx+ . È allora opportuno non
ripetere operazioni ed impostare i calcoli di Sx+ in modo da essere riutilizzabili in questa fase. Calcolo

186
CAPITOLO 6. IL PROBLEMA DI SAINT VENANT A.Frangi, 2018

delle risultanti dovute a taglio unitario:


10 2 1
R(1) = (0 + S5+ + S1+ ) = 0.0264 N
Jx 3 6
23 1 + 1 +
R(2) = ( S + S2 ) = 0.1852 N
Jx 2 1 2
10 1 +
R(3) = ( S + 0) = 0.0132 N
Jx 2 3
Il loro momento (e delle simmetriche sulla parte inferiore) è pari alla distanza del centro di taglio
dall’anima:
xC = 10 + 2(R(1) × 23 − R(2) × 27 + R(3) × 27) = 1.9256 cm
In coordinate baricentriche:
uC = xC − xG = −14.3944 cm
Se il taglio è applicato nel baricentro vuol dire che per trasportarlo nel centro di taglio si deve aggiungere
un momento torcente −Ty uC = 3.872×104 Ncm che fornisce:
2
τ (Ty , Mt ) = 503.5455 N/cm

che si somma a quello dovuto a Mt .


Riassumendo. I due contributi all’azione assiale sono:
2 N 2
σ(Mx ) = 473.1562 N/cm σ(N ) = = 710.4121 N/cm
A
per cui il valore totale dello sforzo normale è:
2
σ = σ(N ) + σ(Mx ) = 1.1836×103 N/cm

I tre contributi massimi allo sforzo tangenziale sono:


2 2 2
τ (Mt ) = 587.8018 N/cm τ (Ty , Mt ) = 503.5455 N/cm τ (Ty ) = 23.0929 N/cm

I primi due sono associati ad una distribuzione a farfalla “‘dello stesso segno” e quindi si sommano. Il
terzo è associato ad una distribuzione costante. Il massimo valore di σzs sullo spessore in A è quindi:
2
τ = τ (Mt ) + τ (Ty , Mt ) + τ (Ty ) = 1.1144×103 N/cm

Calcolo degli sforzi equivalenti:


p 2
σMises = σ 2 + 3τ 2 = 2264 N/cm
p 2
σTresca = σ 2 + 4τ 2 = 2523 N/cm

Calcolo degli sforzi principali. Certamente x è direzione principale con sforzo principale associato nullo.
Nel piano z, y si può costruire il cerchio di Mohr. I due punti per costruire il cerchio sono: A = (σ, −τ ),
B = (0, τ ). Risulta:
2 2
σI = 1853 N/cm σII = −670 N/cm

187
6.8. ESERCIZIO RIASSUNTIVO SUL PROBLEMA DI SAINT-VENANT A.Frangi, 2018

188
Capitolo 7

Analisi semplificata di travi in statica

Le tecniche della statica dei corpi rigidi falliscono, ad esempio, se applicate alla semplice struttura della
Figura 7.1. Quando le equazioni cardinali della statica non permettono di calcolare in maniera univoca
le reazioni vincolari, si dice che il problema è iperstatico.

Figura 7.1: Esempio di struttura iperstatica

Osservazione. Nell’esempio precedente il numero di vincoli con cui la trave è collegata a terra è mag-
giore dello stretto necessario per bloccare tutti i movimenti possibili. Se ad esempio si elimina il carrello,
la trave rimane ben vincolata. Si osservi ora però la struttura della Figura 7.2. Essa è vincolata a terra
con tre gradi di vincolo, ma le equazioni cardinali della statica non permettono comunque di calcolare in
maniera univoca il valore delle reazioni vincolari. Tale struttura è quindi ancora iperstatica. Al contempo
è anche mal vincolata cinematicamente, in quanto i vincoli non bloccano il movimento di traslazione in
direzione orizzontale. Un semplice conteggio dei vincoli non permette quindi in generale di stabilire se
una struttura è iperstatica.
Per poter risolvere questi ed altri problemi è necessario abbandonare l’ipotesi che i corpi siano rigidi ed
ammettere la possibilità che si deformino. Si affronta dunque nel seguito l’analisi dei sistemi di travi
deformabili utilizzando il Metodo della Linea Elastica ed il Metodo dei lavori Virtuali, rimanendo sempre
nell’ambito dell’ipotesi PP (piccole perturbazioni).

Geometria della trave. Nel piano x = 0 di un generico sistema di riferimento cartesiano si consideri
una figura 2D simmetrica rispetto al piano x − y (ad esempio una figura rettangolare, oppure una figura
a T , o a I). Il baricentro di tale figura coincida con l’origine degli assi.
Si immagini adesso di creare un solido 3D, detto trave, per estrusione lungo l’asse x (verso positivo) della
figura 2D considerata. La lunghezza della trave sia L. Le sezioni del solido ortogonali ad x vengono dette
semplicemente sezioni della trave. Nel seguito si indicherà spesso con A la generica sezione, mentre A0 e
AL indicheranno le sezioni in x = 0 ed x = L, rispettivamente.
L’asse x viene anche detto asse della trave. Per origine della sezione si intende l’intersezione dell’asse
con la sezione stessa. Per costruzione l’origine della sezione coincide con il baricentro della stessa.

189
7.1. IPOTESI CINEMATICHE A.Frangi, 2018

Figura 7.2: Esempio di struttura iperstatica e mal vincolata

Figura 7.3: Esempio di trave a sezione simmetrica e simmetricamente caricata

7.1 Ipotesi cinematiche


7.1.1 Campo di spostamento
Il generico punto M (di coordinate x, y, z) della trave viene identificato tramite il vettore posizione

x = xex + yey + zez

In base all’osservazione sperimentale si ipotizza che, per travi simmetriche rispetto al piano xy, sufficien-
temente snelle e caricate simmetricamente, il campo di spostamento infinitesimo sia della forma:
 
s(x) = u(x)ex + v(x)ey + ϕ(x)ez ∧ yey

= (u(x) − ϕ(x)y)ex + v(x)ey (7.1)

Si osservi che ciò corrisponde ad ipotizzare che ogni sezione della trave subisca uno spostamento rigido.
Si consideri infatti la sezione in x. Il vettore u(x)ex + v(x)ey rappresenta la traslazione rigida della sua
origine, mentre ϕ(x)ez ∧ (yey ) rappresenta una rotazione infinitesima attorno all’origine stessa (il punto
xex ). Le quantità u, v e ϕ vengono dette spostamenti generalizzati della trave.

Osservazione. Poiché le sezioni si muovono in maniera rigida, esse restano piane, anche se non neces-
sariamente ortogonali all’asse x. In particolare se:

ϕ(x) 6= v 0 (x)

la sezione non rimane perpendicolare all’asse.

190
CAPITOLO 7. ANALISI SEMPLIFICATA DI TRAVI IN STATICA A.Frangi, 2018

Figura 7.4: Esempi di deformate possibili

Osservazione. La traslazione e la rotazione di una sezione dipendono dalla coordinata x, quindi il moto
della trave non è globalmente rigido. Il campo di spostamenti ammissibili è molto più ampio dell’insieme
dei moti rigidi infinitesimi che ne rappresenta effettivamente un sottoinsieme. Basta infatti scegliere
ϕ(x) = ϕ̄, u(x) = ū, v(x) = v̄ + ϕ̄x per ottenere il più generale campo di spostamenti rigido:

s(x) = ūex + v̄ey + ϕ̄ez ∧ (xex + yey + zez )

Condizioni al contorno cinematiche. I campi u, v, ϕ devono rispettare le condizioni al contorno


imposte dai vincoli. Ad esempio, nel caso della Figura 7.1:
u(0) = 0, v(0) = 0, ϕ(0) = 0, v(L) = 0,
Altri esempi di condizioni al contorno verranno discussi nelle Sezioni successive.

7.1.2 Deformazioni e deformazioni generalizzate


Si calcolino ora le deformazioni associate al campo di spostamento eq.(7.1). Le uniche componenti di ε
non nulle sono:
εxx = u0 (x) − ϕ0 (x)y (7.2)
0
2εxy = v (x) − ϕ(x) (7.3)
Nella teoria delle travi è spesso uso introdurre le deformazioni generalizzate:
η(x) = u0 (x), (7.4)
γ(x) = v 0 (x) − ϕ(x) (7.5)
χ(x) = ϕ0 (x) (7.6)
L’interpretazione del significato fisico è la seguente. La quantità η, detta deformazione assiale, rappre-
senta l’allungamento della linea d’asse. Il campo t rappresenta l’angolo tra la tangente alla linea d’asse
e la sezione della trave ruotata e viene detto scorrimento angolare. Infine χ è la variazione di angolo tra
sezioni per unità di lunghezza. Se la sezione resta ortogonale all’asse, χ rappresenta la curvatura della
linea d’asse (positiva se la concavità è verso l’alto); nel caso più generale la sua interpretazione fisica è
meno evidente.

7.2 Condizioni di equilibrio


7.2.1 Carichi applicati
Si consideri la Figura 7.5 dove una trave è rappresentata tramite il suo asse. La trave è soggetta a
carichi di superficie applicati sulle sezioni di estremità che sono equipollenti (relativamente ai rispettivi

191
7.3. LEGGE COSTITUTIVA A.Frangi, 2018

baricentri) alle forze a coppie indicate in Figura. Essa è anche soggetta a carichi di volume distribuiti.
Per una data sezione (quindi per x fissato), i carichi di volume sono equipollenti alle forze p(x) e q(x)
indicate in Figura, avendo usato come polo di riduzione il baricentro della generica sezione.

Figura 7.5: Carichi applicati sulla trave

7.2.2 Azioni interne ed equazioni indefinite di equilibrio


Si immagini di separare col pensiero la trave in due in corrispondenza della sezione in x. Le azioni
esercitate dalla parte di destra su quella di sinistra sono equipollenti (rispetto all’origine della sezione)
alle classiche azioni interne N, T, M che risultano legate alle componenti del tensore degli sforzi:
Z Z Z
N= σxx dS, M =− σxx y dS, T =− σxy dS (7.7)
A A A

Anche per le travi deformabili si ammette la validità del Postulato dell’Equilibrio introdotto nel capitolo
della Meccanica dei Solidi, che afferma che se un corpo deformabile è in equilibrio, le equazioni cardinali
della statica devono essere necessariamente rispettate per ogni sua parte.
Come noto dall’analisi dei sistemi di travi rigide, l’imposizione delle equazioni cardinali per una generi-
ca porzione di trave porta a mostrare che valgono necessariamente le equazioni indefinite di equilibrio
(sezione 2.8) :

N 0 (x) + p(x) = 0, (7.8)


T 0 (x) + q(x) = 0, (7.9)
M 0 (x) − T (x) = 0 (7.10)

Inoltre, sulle sezioni di estremità della trave le azioni interne devono essere in relazione con le forze e
coppie esterne su di esse applicate:

H0 = −N (0), V0 = T (0), W0 = −M (0), (7.11)


HL = N (L), VL = −T (L), WL = M (L) (7.12)

Osservazione. Poiché le equazioni di equilibrio (indefinite ed agli estremi) sono le stesse che per i
sistemi di travi rigide, sono ancora applicabili tutte le tecniche di calcolo delle reazioni vincolari e delle
azioni interne. Queste però non sono in generale sufficienti per determinare la soluzione del problema. Si
consideri ad esempio il problema della Figura 7.1. Se si indica con Y qL la reazione iperstatica del carrello,
le reazioni a terra nell’incastro possono essere espresse in funzione di Y , ma le equazioni cardinali della
statica non permettono di determinare il vero valore di Y .

7.3 Legge costitutiva


Si formula la legge costitutiva ispirandosi al problema di Saint Venant. In realtà si ricorda che in quel caso
si assume per ipotesi l’assenza di forze di volume, mentre in questa trattazione esse sono state introdotte.
L’utilizzo delle soluzioni di Saint Venant in questo ambito rappresenta dunque una approssimazione che
la pratica ingegneristica rivela però del tutto accettabile.

192
CAPITOLO 7. ANALISI SEMPLIFICATA DI TRAVI IN STATICA A.Frangi, 2018

Tra le componenti di sforzo con indici uguali solo σxx sia non nulla (stessa ipotesi del problema di Saint
Venant), il legame costitutivo lineare isotropo conduce a:

σxx
εxx = + α∆T → σxx = E (εxx − α∆T )
E

che include anche l’effetto di una variazione termica ∆T (x, y). Inserendo queste relazioni nelle equazioni
(7.7), si ottiene:
Z Z
α
N= σxx dS = EA (η − ηT ) , ηT = ∆T dS
A A A
Z Z
α
M =− σxx y dS = EJ (χ − χT ) , χT = − ∆T y dS
A J A

poiché:
Z Z
y dS = 0 y 2 dS = J
A A

Le variazioni di temperatura inducono elongazioni ηT e curvature χT della linea media. Se ad esempio


una trave subisce il riscaldamento uniforme ∆T , la sua deformazione assiale termica sarà ηT = α∆T .
Se invece una trave a sezione rettangolare (di altezza H) viene riscaldata in maniera differenziale, con
∆T variabile linearmente tra ∆TI sulle fibre inferiori e ∆TS sulle fibre superiori, oltre a subire una sua
deformazione assiale termica ηT = α(∆TI + ∆TS )/2, essa subirà anche una curvatura termica pari a
χT = α(∆TI − ∆TS )/H. Nelle applicazioni i contributi termici ηT e χT saranno sempre da considerare
assegnati.
Per quanto riguarda lo scorrimento angolare, costante per ipotesi sulla sezione, sulla base delle conside-
razioni contenute nel paragrafo 6.7, si ipotizza che:

T (x)
γ(x) = −
µA?

dove A? è un’area equivalente. Si richiede quindi che lo scorrimento medio sia “energeticamente equiva-
lente“ alla distribuzione di scorrimenti prevista dalla soluzioni di Saint Venant.

Forma finale della legge costitutiva. Nel seguito si assumerà quindi la validità dei legami:

N (x) T (x) M (x)


η(x) = + ηT (x) γ(x) = − χ(x) = + χT (x) (7.13)
EA µA? EJ

7.4 Esempi di soluzione


La legge di comportamento elastico discussa nel paragrafo precedente si esprime in funzione di deforma-
zioni generalizzate ed azioni interne:

N (x)
u0 (x) = + ηT (x), (7.14)
EA
T (x)
γ(x) = v 0 (x) − ϕ(x) = − , (7.15)
µA?
M (x)
χ(x) = ϕ0 (x) = + χT (x) (7.16)
EJ

Queste equazioni, associate ad opportune condizioni al contorno, permettono di risolvere direttamente


semplici strutture, come illustrato nei prossimi paragrafi.

193
7.4. ESEMPI DI SOLUZIONE A.Frangi, 2018

Figura 7.6: Esempio di applicazione

7.4.1 Esempio
Si consideri dapprima la trave di lunghezza L della Figura 7.6, nel sistema di riferimento cartesiano x, y.
Si assume assenza di deformazioni termiche: ηT = χT = 0.
Le condizioni al contorno di tipo cinematico sono:
u(0) = 0, v(0) = 0, ϕ(0) = 0
Poiché l’azione assiale è assente, si ottiene subito che u(x) = 0. Dalla 7.15 si ha:
µA? (v 0 (x) − ϕ(x)) = −P (7.17)
su tutta la trave. Dalla eq.(7.16):
1 2
EJϕ0 (x) = P x − P L, → EJϕ(x) = P x − P Lx + D
2
Dalle condizioni al contorno si ha subito D = 0, mentre dalla eq.(7.17), per integrazione, si ottiene v.
Infine:  2  3
x2
 
P x P x P
ϕ(x) = − Lx v(x) = − L − x
EJ 2 EJ 6 2 µA?
Il problema è quindi risolto. È però utile cercare di approfondire la relazione che intercorre tra ϕ e v 0 .
Dalla eq.(7.17) segue che:
P
v 0 (x) = ϕ(x) − (7.18)
µA?
Si osservi che la pendenza in L vale:
P L2
ϕ(L) = −
2EJ
quantità infinitesima. Quindi:
2EJ
P =− ϕ(L)
L2
da cui si ottiene che:
P EJ
= −2 ϕ(L) = −2βϕ(L)
µA? µA? L2
dove si è posto: β = EJ/(µA? L2 ). Per una trave in acciaio a sezione rettangolare di altezza H:
 2
H
β ' 0.26
L
Si noti che, per una trave sufficientemente snella, β  1. In tal caso dalla eq.(7.18) si ottiene:
ϕ(x) − v 0 (x) = 2βϕ(L)  ϕ(L) → v 0 (x) ' ϕ(x) (7.19)
A rigore questo ragionamento non vale per una regione limitata presso l’incastro, che è però trascurabile
se la trave è sufficientemente snella.

194
CAPITOLO 7. ANALISI SEMPLIFICATA DI TRAVI IN STATICA A.Frangi, 2018

7.4.2 Esempio
Si consideri la struttura iperstatica della Figura 7.7.

Figura 7.7: Struttura iperstatica: reazioni vincolari nella struttura resa isostatica

La procedura di soluzione prevede di eliminare un grado di vincolo (ad esempio il carrello a destra) sosti-
tuendolo con la sua reazione incognita (incognita iperstatica) Y qL. La struttura diventa cosı̀ isostatica e
può essere risolta con le tecniche classiche dei sistemi di corpi rigidi. Le azioni interne diventano (calcolate
sulla Figura 7.7):
N (x) = 0
T (x) = −(Y + 1)qL + qx
1 1
M (x) = Y + qL2 − (Y + 1)qLx + qx2
2 2
mentre le condizioni al contorno sono, a sinistra:
u(0) = 0, v(0) = 0, ϕ(0) = 0
mentre a destra:
v(L) = 0
Come nel caso precedente si ha u(x) = 0. Inoltre:
1 2 1 1
EJϕ(x) = Y + qL x − (Y + 1) qLx2 + qx3
2 2 6
e:  
1 2 µA? 11 2 2 1 3 1 4
µA? v(x) = (Y + 1)qLx − qx + Y + qL x − (Y + 1) qLx + qx
2 EJ 2 2 6 24
Dopo qualche passaggio necessario per imporre la condizione al contorno in x = L si trova che:
 
3 1 + 4β
Y =−
8 1 + 3β
e quindi, per β → 0, si trova Y = −3/8, che verrà poi riottenuto con il PLV. Dalle relazioni sopra scritte
si ottiene inoltre che, al limite β → 0:
 
1 5
v 0 (x) = ϕ(x) − qx − qL (7.20)
µA? 8

195
7.4. ESEMPI DI SOLUZIONE A.Frangi, 2018

Ci si occupa ora di stabilire l’entità del termine:



1 5 5 qL
qx − qL ≤
µA? 8 8 µA?

e di mostrare che questo termine è proporzionale a β e che quindi tende a zero per travi snelle. A questo
scopo si calcola la pendenza ϕ in L (ϕ è massima in tale punto), trovando:

qL3
ϕ(L) =
48EJ
Poichè vale l’ipotesi di trasformazioni infinitesime, necessariamente ϕ(L) = 1. Inoltre:

EJ qL
qL = 48 ϕ(L) → = 48βϕ(L)  ϕ(L)
L2 µA?
da cui, con ottima approssimazione si può affermare che, per travi snelle, anche in questo caso:

v 0 (x) ' ϕ(x) (7.21)

196
CAPITOLO 7. ANALISI SEMPLIFICATA DI TRAVI IN STATICA A.Frangi, 2018

7.5 Metodo della linea elastica


Le osservazioni fatte negli esempi precedenti possono essere generalizzate a tutte le travi snelle formulando
il metodo della linea elastica. Per ipotesi si assume che la deformabilità a taglio sia trascurabile, per cui

M (x)
v 0 (x) = ϕ(x), → v 00 = + χT
EJ
Inoltre, in virtù di ragionamenti simili a quelli condotti sinora, la deformabilità assiale elastica può essere
trascurata e solo la deformabilità assiale termica risulta significativa:

N
' 0, u0 = ηT
EA
Le equazioni che governano il problema sono quindi:

u0 (x) = ηT (7.22)
M (x)
v 00 (x) = + χT (7.23)
EJ
Alle eq.(7.22) e (7.23) devono essere associate le opportune condizioni al contorno.

7.5.1 Esempio: deformata di strutture isostatiche


Si consideri adesso l’esempio della Figura 7.6. Poiché non vi è deformazione termica assiale lo spostamento
u è costante lungo l’asse ed in particolare è nullo a causa dell’incastro.
Il momento lungo la trave risulta:
M (x) = −P L + P x
da cui, per integrazioni successive:

EJv 00 (x) = −P L + P x
1
EJv 0 (x) = −P Lx + P x2 + C1
2
1 1
EJv(x) = − P Lx + P x3 + C1 x + C2
2
2 6
Le costanti C e D vengono imposte dalle condizioni al contorno sull’incastro. Infatti:

v(0) = 0 → C2 = 0
0
v (0) = 0 → C1 = 0

per cui la deformata risulta:


 
P 1 1
v(x) = − Lx2 + x3
EJ 2 6
e coincide con il contributo flessionale calcolato nei paragrafi precedenti.

7.5.2 Esempio: iperstatiche


Si consideri ancora la struttura iperstatica della Figura 7.8 e si scelga come incognita iperstatica la coppia
dell’incastro.
L’applicazione della linea elastica comincia con la riduzione ad isostatica della struttura. Il momento
lungo la trave risulta:
 
1 1
M (x) = −Y qL2 + Y − qLx + qx2
2 2

197
7.5. METODO DELLA LINEA ELASTICA A.Frangi, 2018

Figura 7.8: Esempio di applicazione

da cui, per integrazioni successive:


 
1 1
EJv 00 (x) = −Y qL2 + Y − qLx + qx2
2 2
 
1 1 1
EJv 0 (x) = −Y qL2 x + Y − qLx2 + qx3 + C1
2 2 6
 
1 1 1 1
EJv(x) = − Y qL2 x2 + Y − qLx3 + qx4 + C1 x + C2
2 6 2 24

Le costanti C e D vengono imposte dalle condizioni al contorno sull’incastro. Infatti:

v(0) = 0 → C2 = 0
0
v (0) = 0 → C1 = 0

Il carrello impone v(L) = 0, da cui:


 
1 1 1 1 1
+ Y − − Y =0 → Y =−
24 6 2 2 8

7.5.3 Sistemi di travi. Osservazioni e convenzioni.


Si consideri un sistema isostatico di N travi. Per ciascuna trave valgono le eqs.(7.22)-(7.23) che, integrate,
introducono 3N costanti da determinare. Sono però presenti 3N gradi di vincolo che equivalgono a 3N
relazioni cinematiche tra i campi ui e vi delle varie travi. Queste equazioni permettono di calcolare
le costanti. Se il sistema è iperstatico il numero di incognite aumenta per la presenza delle incognite
iperstatiche, ma aumenta parimenti anche il numero di condizioni di vincolo.
Conviene stabilire alcune convenzioni per la scrittura delle equazioni della linea elastica per strutture più
complesse. Per ogni trave si stabilisce un’origine e un’ascissa curvilinea s diretta lungo l’asse della trave
stessa. I momenti verranno assunti positivi se tendono le fibre del lato su cui si è disegnata la freccia
che indica l’origine dell’ascissa s. Le curvature termiche saranno positive se tendono le stesse fibre. Lo
spostamento v ortogonale all’asse è positivo se diretto dalla freccia verso la trave stessa.

198
CAPITOLO 7. ANALISI SEMPLIFICATA DI TRAVI IN STATICA A.Frangi, 2018

7.5.4 Esercizio
Si consideri la struttura isostatica della Figura 7.9 priva di deformazioni termiche. Si vuole calcolare lo
slittamento ∆vC nel pattino C.

Figura 7.9: Struttura isostatica

Con la notazione della Figura:


∆vC = v2 (0) − v1 (L)
Si scrivono dapprima le condizioni al contorno in forma sintetica. In A:
u1 (0) = v1 (0) = 0
Il pattino in C impone:
u1 (L) = u2 (0) v10 (L) = v20 (0)
Il manicotto in B richiede:
v2 (L) = 0 v20 (L) = 0
Il momento è nullo sulla prima asta, mentre è pari a:
1
M2 (s) = − qs2
2
sulla seconda. Si ha dunque:
u01 = 0
u02 = 0
EJv100 = 0
1
EJv200 = − qs2
2
Lo spostamento assiale è nullo ovunque. Integrando due volte:
EJv1 (s) = C1 s + C2
1
EJv2 (s) = − qs4 + C3 s + C4
24
Dalla prima C2 = 0; dalla seconda C3 = C1 ; dalla quarta:
qL3
C3 =
6
ed infine dalla terza:
qL4 qL4 qL4
C4 = − + =−
6 24 8
Lo slittamento risulta quindi:
7 qL4
∆vC = v2 (0) − v2 (L) = −
24 EJ

199
7.5. METODO DELLA LINEA ELASTICA A.Frangi, 2018

7.5.5 Esercizio
Si consideri la struttura isostatica della Figura 7.10. Si vuole calcolare lo spostamento verticale a metà
dell’asta (2). Le travi hanno lunghezza b e rigidezza flessionale EJ. L’incasro A subisce un cedimento δ
verso il basso. Il carrello in C è appoggiato su di una molla di rigidezza lineare k. La trave (1) è soggetta
alla variazione termica indicata, che corrisponde a:
∆T ∆T
ηT = α , χT = −α
2 H
dove H è l’altezza della trave supposta a sezione rettangolare. La curvatura termica è negativa perché
tende le fibre di sinistra, mentre il momento è positivo se tende quelle di destra.

Figura 7.10: Struttura isostatica

La struttura è isostatica e le equazioni cardinali permettono di calcolare le reazioni vincolari, compresa


la forza VC trasmessa dalla molla a C: VC = qb/2.
Le condizioni al contorno legate all’incastro in A sono:

v1 (0) = 0
v10 (0) = 0
u1 (0) = −δ

La cerniera in B impone che gli spostamenti delle due travi siano continui in B. Lo spostamento v2 (b) è
legato all’allungamento della trave (1), ovvero:

v2 (b) = u1 (b)

Lo spostamento assiale u2 (b) è invece legato allo spostamento v1 :

u2 (b) = v1 (b)

Lo spostamento verticale in C è legato alla deformazione della molla. Se la molla deve esercitare una
forza verso l’alto pari a VC sulla trave (2), allora deve essere compressa di modo che lo spostamento del
suo estremo sia:
VC
v2 (0) = −
k
Il momento è nullo sull’asta (1), mentre:

qb q
M2 (s) = s − s2
2 2

200
CAPITOLO 7. ANALISI SEMPLIFICATA DI TRAVI IN STATICA A.Frangi, 2018

Si ha dunque:

u01 (s) = ηT
v100 (s) = χT
u02 (s) = 0
1  1 2 qb 
v200 (s) = − qs + s
EJ 2 2
Integrando si ottiene:

u1 (s) = ηT s + C1
1
v1 (s) = χT s2 + C2 s + C3
2
u2 (s) = C4
1  1 4 qb 3 
v2 (s) = − qs + s + C5 s + C6
EJ 24 12
Le condizioni in A impongono:
C1 = −δ, C2 = C3 = 0
Dal vincolo in C:
qb
C6 = −
2k
Infine, per i vincoli in B:
q 1 δ
C5 = − qb3 − + ηT
2k 24 b
Terminati i calcoli lo spostamento in mezzeria viene valutato come v2 (b/2):

5 qb4 qb δ b
v2 (b/2) = − − − + ηT
384 EJ 4k 2 2

7.5.6 Esercizio
Si consideri la struttura della Figura 7.11, priva di deformazioni termiche. Essa è iperstatica una volta.
Se infatti la molla torsionale viene sostituita con le coppie di modulo ±Y qb2 che questa esercita, le
equazioni cardinali della statica sono sufficienti a calcolare le reazioni vincolari, e quindi anche la forza
che la molla lineare in B deve esercitare sul carrello per mantenere l’equilibrio. Ai fini del calcolo delle
reazioni vincolari della struttura resa isostatica, la molla in B può essere sostituita con un vincolo fisso.
Scrittura delle condizioni al contorno in forma sintetica. In A:
qb3
u1 (0) = v1 (0) = 0, v10 (0) =
EJ
per la presenza di un incastro cedevole alla rotazione. Il pattino in C impone:

u1 (b) = u2 (0), v10 (b) = v20 (0)

Dalla cerniera in D:
u2 (b) = v3 (0), v2 (b) = −u3 (0)
mentre la molla in D lega le pendenze delle due aste:

Y qb2
v30 (0) − v20 (b) =
kD
come verrà spiegato nel seguito. Infine in B
VB 2qb
v3 (b) = 0 u3 (b) = =
kB kB

201
7.5. METODO DELLA LINEA ELASTICA A.Frangi, 2018

Figura 7.11: Esempio di applicazione

Infatti lo spostamento u3 (b) è legato all’accorciamento della molla dato da VB /kB


Nella molla torsionale in D, se vengono applicate sulle travi due coppie Y qb2 , le travi ruotano relati-
vamente tra loro di un angolo dato da Y /kD . Il comportamento della molla torsionale è spiegato nella
Figura 7.12. Si immagini di “aprire” le aste (2) e (3) come indicato in Figura (ad esempio applicando
opportune coppie agli estremi). L’angolo retto compreso tra le aste aumenta della quantià v30 (0) − v20 (b)
positiva. La molla torsionale reagisce applicando le forze del disegno in mezzo, che corrispondono alle
coppie di destra. Tali coppie tendono le fibre interne delle aste e sono quindi positive.
Poiché (1) e (2) hanno deformazione assiale nulla le relazioni sopra scritte impongono v3 (0) = 0. Poiché
(3) ha deformazione assiale nulla v2 (b) = −u3 (0) = −u3 (b). Gli spostamenti assiali nelle prime due aste
sono invece nulli.
Il calcolo dei momenti permette di scrivere:

 
Y
2EJv100 (s) 2
= 2qb 1+
2
EJv200 (s) = qb2 (2 + Y ) − 2qbs
EJv300 (s) = Y qb2 − (Y + 1)qbs + qs2

202
CAPITOLO 7. ANALISI SEMPLIFICATA DI TRAVI IN STATICA A.Frangi, 2018

Figura 7.12: Spiegazione della molla torsionale

Integrando due volte:

qb2
 
Y
EJv1 (s) = 1+ s2 + C1 s + C2
2 2
qb2 1
EJv2 (s) = (2 + Y )s2 − qbs3 + C3 s + C4
2 3
1 4 1 1
EJv3 (s) = qs − (Y + 1)qbs3 + qb2 Y s2 + C5 s + C6
12 6 2
Le condizioni al contorno, filtrati gli spostamenti assiali, diventano:

v1 (0) = 0
qb3
v10 (0) =
EJ
v10 (b) = v20 (0)
v3 (0) = 0
v3 (b) = 0
2qb
v2 (b) = −
kB
2
Y qb
v30 (0) − v20 (b) =
kD
Risulta:
7 13 3 49 4 11 3
C1 = qb3 , C2 = 0, Y =− C3 = qb , C4 = − qb , C5 = qb C6 = 0
5 10 15 20
Si capisce dunque che, una volta scritte tutte le condizioni al contorno, queste devono essere espresse
in funzione degli spostamenti trasversali vi , sfruttando l’inestensibilità assiale delle aste (o comunque la
conoscenza di ηT ). Questa procedura può risultare eccessivamente lunga. Con l’esercizio risulta spesso
possibile scrivere le condizioni direttamente sugli spostamenti trasversali, senza nemmeno introdurre gli
spostamenti assiali ui .

7.5.7 Esercizio
Si consideri la struttura della Figura 7.13. Scrivere le condizioni al contorno in forma sintetica.
Si cercano in totale 7 condizioni al contorno. L’incastro in A impone:

v1 (0) = v10 (0) = 0

203
7.5. METODO DELLA LINEA ELASTICA A.Frangi, 2018

Figura 7.13: Esempio di applicazione

Il pattino in B impone alle aste (2) e (3) di avere la stessa tangente:


v10 (L) = v20 (0)
L’incastro in C impone:
v20 (L) = v30 (0)
La cerniera in D impone:
v3 (L) = 0
Le condizioni rimanenti sono meno ovvie. L’inestensibilitá dell’asta (3) impone:
v2 (L) = 0
Le aste (1) e (2) devono avere uguale spostamento in direzione ortogonale al pattino. Gli spostamenti
dell’asta (1) in L sono (nel suo sistema di riferimento) εAB L e v1 (L); Gli spostamenti dell’asta (2) in 0
sono (nel suo sistema di riferimento) −v3 (0) e v2 (0). Quindi:
εAB L − v1 (L) = −v3 (0) + v2 (0)

7.5.8 Esercizio
Si consideri la struttura della Figura 7.14 assoggettata a carichi qualunque. Scrivere le condizioni al
contorno in forma sintetica.
Le condizioni sulle pendenze sono:
v10 (0) = 0
v10 (L) = v20 (0)
v20 (L) = v30 (0)
v30 (L) = 0
Le condizioni sull’inestensibilitá delle tre aste comportano:
−v1 (0) = v2 (0)
−v1 (L) = v3 (0)
−v2 (L) = v3 (L)
Si consideri infatti la Figura 7.15 dove sono stati indicati i vari spostamenti. Il vincolo in A impone
u1 (0) = −v1 (0). L’inestensibilità dell’asta (1) impone: u1 (0) = u1 (L). Il vincolo in B impone u1 (L) =
v2 (0), da cui v2 (0) = −v1 (0). Procedendo in maniera simile si dimostrano le altre due condizioni.

204
CAPITOLO 7. ANALISI SEMPLIFICATA DI TRAVI IN STATICA A.Frangi, 2018

Figura 7.14: Esempio di applicazione

Figura 7.15: Spostamenti agli estremi

205
7.6. METODO DEI LAVORI VIRTUALI A.Frangi, 2018

7.6 Metodo dei lavori virtuali


Si vuole introdurre il Metodo dei Lavori Virtuali dapprima per una singola trave ad asse rettilineo. Si
suppone che la trave rispetti tutte le ipotesi introdotte nelle Sezioni 7.1-7.3, dove si è già imparato a
calcolare la soluzione di una trave deformabile soggetta a vincoli e carichi assegnati.
Si consideri ad esempio la trave isostatica della Figura 7.18 di sinistra, assoggettata al carico distribuito
q. Nella struttura deformata si ha una distribuzione di azioni interne M, N, T e un campo di spostamento
definito dalle funzioni u, v e ϕ. Queste quantità sono soluzione del problema assegnato (detto problema
reale).
Il Metodo dei Lavori Virtuali permette di avere informazioni puntuali sulla soluzione e/o di calcolare le
incognite iperstatiche seguendo una strada alternativa. Si cercherà ad esempio di calcolare col PLV la
deflessione dell’estremo di destra della trave stessa. Per rispondere alla domanda posta si dovrà introdurre
una struttura fittizia (a destra nella Figura 7.18) che è assoggettata a carichi fittizi. Tali strutture
fittizie vengono utilizzate per generare opportuni campi statici staticamente ammissibili, necessari per
l’applicazione del metodo. Le reazioni vincolari e le azioni interne delle strutture fittizie verranno indicate
con un asterisco per sottolineare che non sono quelle reali.

Osservazione. La geometria e il materiale della struttura fittizia saranno sempre identici alla strut-
tura reale (lunghezza delle aste, caratteristiche della sezione, etc.) La definizione di quantità SA non
introduce però alcun riferimento alle condizioni imposte dai vincoli nella struttura reale. Il vincolamento
della struttura fittizia sarà in genere differente, e isostatico. Si consideri il caso della Figura 7.20 che
verrà utilizzato per esemplificare il calcolo delle reazioni iperstatiche. Le azioni appena calcolate sulla
Figura 7.16 sono ancora SA. È però evidente che la prima, anche se SA, non è compatibile con i vincoli
reali, in quanto il carrello non può applicare una coppia.

7.6.1 Azioni esterne ed interne staticamente ammissibili


Si consideri la trave soggetta a carichi di superficie fittizi applicati sulle sezioni di estremità. Essi sono
? ? ? ? ? ?
equipollenti a forze e a coppie concentrate H 0 , V 0 , W 0 e H L , V L , W L . Essa è soggetta a carichi di volume
? ?
fittizi nulli p(x) = 0 e q(x) = 0.
? ? ?
Le azioni interne fittizie N , T , M sono dette Staticamente Ammissibili con i carichi di volume e con le
azioni applicate sulle sezioni di estremità se rispettano le tre equazioni indefinite di equilibrio lungo l’asse:
?
N 0 (x) = 0, (7.24)
?
T 0 (x) = 0, (7.25)
? ?
M 0 (x) = T (x) (7.26)

e le condizioni di equilibrio alle estremità della trave:


? ? ? ? ? ?
H 0 = −N (0), V 0 = T (0), W 0 = −M (0), (7.27)
? ? ? ? ? ?
H L = N (L), V L = −T (L), W L = M (L), (7.28)

Per la struttura di Figura 7.18 sono SA, ad esempio, le due situazioni della Figura 7.16, la prima con:
? ? ?
N (x) = 0 T (x) = 0 M (x) = P L

e la seconda con:
? ? ?
N (x) = 0 T (x) = P M (x) = −P L + P x

206
CAPITOLO 7. ANALISI SEMPLIFICATA DI TRAVI IN STATICA A.Frangi, 2018

Figura 7.16: Esempi di azioni SA

7.6.2 Equazione (Principio) dei Lavori Virtuali


Si introduce ora una tecnica che permette di calcolare reazioni vincolari, azioni interne e spostamenti
(rotazioni) puntuali in sistemi di travi deformabili. Si dimostra che:
Z Lh ?    i
N (x) ? T (x) ? M (x)
Li = N (x) + ηT + T (x) + M (x) + χT dx = (7.29)
0 EA µA? EJ
? ? ? ? ? ?
+ H 0 u(0) + V 0 v(0) + W 0 ϕ(0) + H L u(L) + V L v(L) + W L ϕ(L) = Le

Infatti, grazie alla eq.(7.13):


Z Lh ?    i
N (x) ? T (x) ? M (x)
N (x) + ηT + T (x) + M (x) + χT dx (7.30)
0 EA µA? EJ
Z Lh ? ? ? i
= N (x)u0 (x) − T (x) (v 0 (x) − ϕ(x)) + M (x)ϕ0 (x) dx
0
 L
? ? ?
= N (x)u(x) − T (x)v(x) + M (x)ϕ(x) −
0
Z Lh ? ? ? ? i
N 0 (x)u(x) − T 0 (x)v(x) − (M 0 (x) − T (x))ϕ(x) dx
0

dove alcuni termini sono stati integrati per parti. Poiché le quantità statiche sono ammissibili, valgono
le equazioni indefinite di equilibrio e l’ultimo termine integrale si annulla. Inoltre, grazie alle eq.(7.27):
h? ? ? iL
N (x)u(x) − T (x)v(x) + M (x)ϕ(x) =
0
? ? ? ? ? ?
H 0 u(0) + V 0 v(0) + W 0 ϕ(0) + H L u(L) + V L v(L) + W L ϕ(L)

Si ottiene quindi il risultato cercato.

7.6.3 Convenzioni per PLV


In molte applicazioni si devono analizzare travi orientate in maniera generica, per cui risulta conveniente
stabilire alcune convenzioni per la scrittura delle funzioni N, T, M come indicato nella Figura 7.17. Per

207
7.6. METODO DEI LAVORI VIRTUALI A.Frangi, 2018

Figura 7.17: Convenzioni per azioni interne

ogni trave si stabilisce un’origine e un’ascissa curvilinea s diretta lungo l’asse della trave stessa. Per N e
T si utilizzano le medesime convenzioni adottate per tracciare le azioni interne nelle travature isostatiche.
Per M è necessario invece introdurre una ulteriore specifica, indicando un lato privilegiato dell’asta. Se
nel disegno la freccia che designa l’origine dell’ascissa s viene disegnata da un lato della trave, i momenti
verranno assunti positivi se tendono le fibre dello stesso lato.
Le curvature termiche saranno positive se tendono le stesse fibre.
Gli spostamenti u, v dei punti della trave e le forze concentrate vengono invece considerati positivi o
negativi in riferimento al sistema di riferimento globale x, y. Le rotazioni e le coppie sono invece positive
se antiorarie.

7.6.4 PLV per il calcolo di spostamenti puntuali


Si consideri la trave di Figura 7.18 a sinistra. Si vuole mostrare come la eq.(7.29) possa essere applicata
per calcolare lo spostamento verticale nell’estremo di destra.

Figura 7.18: Calcolo di spostamenti in strutture isostatiche

208
CAPITOLO 7. ANALISI SEMPLIFICATA DI TRAVI IN STATICA A.Frangi, 2018

A tale scopo si fissa l’origine del sistema locale a sinistra, per cui:

1 2 1
M (s) = qL − qLs + qs2 , T (s) = −qL + qs N (s) = 0
2 2
Poiché l’estremo di sinistra della trave è incastrato si ha:

u(0) = v(0) = ϕ(0) = 0


? ? ?
Si immagini ora di considerare una struttura fittizia in cui H L = W L = 0 e V L = P . Questo vuol
semplicemente dire che si intende assumere come struttura fittizia la trave a destra nella Figura 7.18. Il
secondo membro della eq.(7.29) diventa quindi Le = P v(L). Per calcolare il valore del primo membro si
? ? ?
devono conoscere M , T , N , ovvero le distribuzioni di azioni interne in equilibrio con i carichi fittizi. Si
ha:
? ? ?
M (s) = P L − P s T (s) = −P N (s) = 0
Quindi:
L
1 P 2 L3 1 P 2L
Z  
? M (s) ? T (s)
Li = M (s) + T (s) ds = + (7.31)
0 EJ µA? 8 EJ 2 µA?
da cui:
1 P L3
v(L) = (1 + 4β)
8 EJ
con β = EJ/(µA? L2 ). Se si considera una trave a sezione rettangolare di altezza H e spessore t, il
coefficiente β diventa:
 2
1+ν H
β=
5 L
ed appare evidente che, se la trave è snella, ovvero se H/L  1, il contributo del taglio risulta trascurabile.

7.6.5 Il metodo dei lavori virtuali per travi snelle


Le osservazioni appena discusse, dedotte in maniera sperimentale per l’esempio specifico in questione,
risultano sempre valide in presenza di azione flettente non nulla e le si assumerà sempre valide nel seguito
per travi snelle. In maniera analoga si potrebbe mostrare che anche il contributo dell’azione assiale (ma
non quello della deformazione assiale di origine termica!) è in generale trascurabile, per cui nel seguito il
PLV verrà utilizzato nella forma:

Z Lh ?  i
? M (s)
N (s)ηT + M (s) + χT ds = (7.32)
0 EJ
? ? ? ? ? ?
+ H 0 u(0) + V 0 v(0) + W 0 ϕ(0) + H L u(L) + V L v(L) + W L ϕ(L)

7.6.6 PLV con cedimenti vincolari e deformazioni termiche


Si consideri sempre la stessa trave della Figura 7.18 e si supponga che l’incastro a sinistra subisca un
cedimento verso l’alto di δ ed una rotazione antioraria di θ. In tal caso si ha:

v(0) = δ, ϕ(0) = θ

Intuitivamente, se non fossero presenti altre azioni esterne, la linea media della trave subirebbe lo
spostamento rigido:
v(s) = δ + θs
e quindi la freccia all’estremità sarebbe δ + θL.

209
7.6. METODO DEI LAVORI VIRTUALI A.Frangi, 2018

Si vuole adesso ottenere lo stesso risultato direttamente dal PLV utilizzando la struttura fittizia a destra
nella Figura 7.18. La presenza dei cedimenti vincolari non può alterare il lavoro interno (che rimane pari
al primo termine di eq.(7.31)), ma solo quello esterno. In questo caso:
? ?
Le = P v(L) + v(0)V 0 + ϕ(0)W 0

ma:
? ?
V 0 = −P W 0 = −P L
da cui si ottiene il risultato cercato.
Si supponga ora che venga imposta solo una curvatura termica χT (nessun carico distribuito o cedimento)
che allunga le fibre superiori ed accorcia le fibre inferiori ed ha valore assoluto χ. Poiché il momento e
la curvatura sono positivi (per come è stato scelto il riferimento di s) se tendono le fibre inferiori, allora
χT = −χ. Il termine di lavoro interno diventa dunque:
Z L ?
1
Li = − M (s)χds = − P L2 χ
0 2
mentre:
Le = P v(L)
e dunque:
1
v(L) = − L2 χ
2
cioè, come atteso, una curvatura termica costante induce una deformata parabolica con tangente nulla
nell’incastro.
Poichè il problema è lineare, se venisse poi applicato il carico distribuito q, si avrebbe il contributo
aggiuntivo calcolato nel paragrafo precedente, per cui la freccia globale sarebbe la somma di tutti i
contributi.

7.6.7 PLV per il calcolo di rotazioni puntuali


Si consideri ancora la stessa trave dell’esempio precedente. Si intende utilizzare eq.(7.32) per calcolare la
rotazione dell’estremo di destra. Dai calcoli svolti nel caso precedente appare evidente che le espressioni
dei momenti flettenti sono molto più semplici se l’origine viene presa a destra.

Figura 7.19: Calcolo di rotazioni in strutture isostatiche

Ovviamente adesso s = 0 a destra e s = L a sinistra. Si ha:


1 2
M (s) = qs ,
2
? ? ?
Si immagini ora di considerare una struttura fittizia in cui H 0 = V 0 = 0 e W 0 = P L. Quindi si assume
come struttura fittizia la trave a destra nella Figura 7.19. Il secondo membro della eq.(7.32) diventa
quindi Le = P Lϕ(0). Inoltre:
?
M (s) = P L

210
CAPITOLO 7. ANALISI SEMPLIFICATA DI TRAVI IN STATICA A.Frangi, 2018

Quindi:
L ?
1 P 2 L3
Z
M (s)
Li = M (s) ds =
0 EJ 6 EJ
da cui:
1 P L2
ϕ(0) =
6 EJ

7.6.8 PLV per il calcolo di incognite iperstatiche


Si consideri ora la trave iperstatica della Figura 7.20. Il PLV permette anche di calcolare le reazioni
vincolari. Si considera un sistema di riferimento con l’origine a destra.

Figura 7.20: Calcolo di strutture iperstatiche: struttura iniziale (sinistra) e struttura ridotta ad isostatica
(destra)

Si immagini di rompere il carrello a destra e di sostituirlo con la sua reazione incognita Y P , dove Y è
un numero puro. Utilizzando le tecniche appena illustrate è possibile calcolare lo spostamento verticale
dell’estremo di destra sotto l’effetto del carico distribuito e della reazione del carrello. In realtà però
questo spostamento è impedito dalla presenza del carrello: quindi l’unico valore ammissibile di Y è quello
che garantisce l’annullamento dello spostamento verticale.
La struttura fittizia è la stessa che nell’esempio della Figura 7.18.
Il lavoro virtuale esterno è dunque:
Le = v(0)P = 0
Poichè:
1 2 ?
M (s) = qs + Y P s M (s) = P s
2
il lavoro virtuale interno è:
L ?
1 P 2 L3 1 P 2 L3
Z
M (s)
Li = M (s) ds = + Y
0 EJ 8 EJ 3 EJ
da cui:
3
Y =−
8

Osservazione. Prima di concludere si osservi che il momento della struttura reale può essere espresso
come:
M (s) = M0 (s) + Y MY (s)
con
1 2
qs
M0 (s) = MY (s) = P s
2
dove M0 (s) è il momento dovuto solo ai carichi attivi (ottenuto ponendo Y = 0), mentre MY (s) è il
momento dovuto alla sola iperstatica con Y = 1 (eliminando i carichi attivi). Si osservi che MY (s) =
?
M (s)! Si rifletta sul fatto che questa non è una coincidenza, ma è una condizione necessariamente
verificata.

211
7.6. METODO DEI LAVORI VIRTUALI A.Frangi, 2018

7.6.9 PLV per strutture iperstatiche: scelte possibili dell’incognita


La scelta dell’incognita iperstatica appena effettuata non è univoca. Ad esempio è possibile ridurre la
struttura a isostatica come indicato nella Figura 7.21. Si deve sempre comunque prestare attenzione a
non introdurre labilità nella struttura (ad esempio riducendola come nella Figura 7.2).

Figura 7.21: Scelta alternativa dell’incognita iperstatica

In tal caso il PLV viene utilizzato nel modo seguente: si calcola, con il PLV, la rotazione dell’estremo
a sinistra per effetto del carico e della coppia incognita, utilizzando una struttura fittizia caricata con
una coppia pari a P L sull’estremo di sinistra. Tale rotazione deve essere nulla per effetto della presenza
dell’incastro e questa condizione permette di calcolare Y .
Se l’origine del sistema è sempre a destra:
1 1 ?
M (s) = −Y P s − P s + qs2 M (s) = −P s
2 2
il lavoro virtuale interno è:
L ?
Y P 2 L3 1 P 2 L3
Z
M (s)
Li = M (s) ds = +
0 EJ 3 EJ 24 EJ

da cui, ponendo Li = 0:
1
Y =−
8
Anche in questo caso il momento può essere espresso come:
?
M (s) = M0 (s) + Y MY (s) = M0 (s) + Y M (s)

con
1 1
M0 (s) = − P s + qs2 MY (s) = −P s
2 2

Scelta del sistema fittizio. La scelta del sistema fittizio deve essere fatta in modo da non fare
intervenire ulteriori incognite nel problema. In questo caso, ad esempio, una trave caricata con due
coppie uguali ed opposte alle estremità sarebbe un possibile sistema fittizio. La coppia a destra però
lavorerebbe per la rotazione ϕ(0) che è incognita. Una tecnica per scegliere opportunamente il sistema
fittizio è la seguente: si considera la struttura ridotta a isostatica, la si carica con un’iperstatica unitaria e
si impone l’equilibrio della trave utilizzando le tecniche classiche per il calcolo delle reazioni vincolari. Tali
reazioni, insieme all’iperstatica unitaria, rappresentano un opportuno insieme dei carichi fittizi applicati
alla trave.

7.6.10 PLV in presenza di molle


Si immagini ora di sostituire il carrello con un elemento elastico (molla) come indicato nella Figura 7.22.
La molla lineare è un oggetto che, se tirato/compresso con una forza F , si allunga/accorcia di F/k, dove
k è la rigidezza della molla.

212
CAPITOLO 7. ANALISI SEMPLIFICATA DI TRAVI IN STATICA A.Frangi, 2018

Figura 7.22: Molle elastiche

Il problema viene risolto in maniera simile alla trave iperstatica appena analizzata. Si immagini di
staccare la molla e di mettere in evidenza la forza Y P incognita da essa esercitata verso l’alto sulla trave
(come nella Figura 7.20 a destra).
Allora la trave, per azione e reazione, esercita una forza verso il basso sulla molla pari a Y P . La molla
quindi si accorcia di Y P/k ed il suo punto superiore si sposta verso il basso di Y P/k. Quindi:

YP
v(0) = −
k
Ovviamente il segno di Y indicherà a posteriori se si tratta veramente di spostamento verso il basso o
verso l’alto.
Il termine di lavoro interno resta identico all’esempio precedente. Solo il lavoro esterno cambia:

Y P2
Le = v(0)P = −
k

da cui, se k = (1/α)EJ/L3 ,
3 1
Y =−
8 1 + 3α
Se α → 0 (molla molto rigida) si riottiene il risultato del carrello, mentre quando α → ∞ (molla molto
cedevole) la forza è nulla, come atteso.

7.6.11 PLV per sistemi di travi ad asse rettilineo


Il PLV nella forma della eq.(7.32), può essere esteso a insiemi di travi ad asse rettilineo. La struttura
della Figura 7.23 viene utilizzata per la spiegazione del metodo. Il vincolo in D blocca lo spostamento
orizzontale mentre in verticale vi è una molla di rigidezza k. La struttura è iperstatica e si vuole calcolare
la reazione del carrello in A, scelta come incognita iperstatica Y qb.
Per la generica trave k valgono le ipotesi fatte nelle sezioni precedenti e si fissa un sistema di riferimento
locale. La lunghezza della generica k-esima trave sia Lk . Anche se la struttura è in realtà costituita da
un singolo corpo rigido (la cerniera C non spezza l’asta), la si divide in aste “semplici” in modo che le
azioni interne siano continue all’interno di una singola asta. Nel caso dell’esempio si hanno 4 aste.

Scelta della struttura fittizia e dei relativi carichi. Le quantità staticamente ammissibili vengono
definite su di una struttura fittizia identica alla struttura “declassata” e resa isostatica (se la struttura
reale fosse isostatica, la struttura fittizia sarebbe identica a quella reale).
Per scegliere i carichi fittizi si seguono i criteri discussi negli esempi semplici sulla singola trave. In questo
caso si deve calcolare lo spostamento sy (A) per poi imporlo nullo (vedere la sezione 7.6.8) e quindi la
struttura fittizia viene sollecitata con una forza verticale in A (Figura 7.25); si calcolano quindi le reazioni
vincolari esterne fittizie e le azioni interne fittizie. In particolare queste rispettano l’equilibrio di tutti i
vincoli interni.

213
7.6. METODO DEI LAVORI VIRTUALI A.Frangi, 2018

Figura 7.23: PLV: struttura iperstatica

Figura 7.24: Struttura declassata

Metodo dei lavori virtuali. Avendo definito le quantità staticamente ammissibili, ad ogni trave si
applica ora il PLV nella forma vista nei paragrafi precedenti:

(k)
Li = L(k)
e ∀k

Conviene però scrivere la eq.(7.32) esprimendo i termini di lavoro esterno in un riferimento globale,
indicando con sx ed sy gli spostamenti orizzontali e verticali:

Lk h ?
M (k) (s)
Z  i
?
(k) (k)
N (k) (s)ηT + M (k) (s) + χT ds = (7.33)
0 EJ (k)
? ? ? ? ? ?
(k) (k) (k) (k) (k) (k)
+ H 0 s(k) (k)
x (0) + V 0 sy (0) + W 0 ϕ
(k)
(0) + H L s(k) (k)
x (L) + V L sy (L) + W L ϕ
(k)
(L)

in modo da renderla valida qualunque sia la direzione del suo asse.


Si definisce ora lavoro virtuale esterno Le della struttura la somma di tutti i lavori esterni delle singole
travi; lavoro virtuale interno Li della struttura la somma di tutti i lavori interni delle singole travi. Si
ottiene che:
X (k) X
Li = Li = L(k)
e = Le
k k

214
CAPITOLO 7. ANALISI SEMPLIFICATA DI TRAVI IN STATICA A.Frangi, 2018

Figura 7.25: Struttura fittizia

L’espressione di Li è quindi:
XZ Lk   (k) 
?
(k)
? M (k)
Li = N (k) ηT + M (k) + χ T ds
0 EJ (k)
k

(k)
L’espressione di Le per una singola asta a priori contiene invece il lavoro di tutte le reazioni vincolari
esercitate alla sue due estremità, secondo la eq.(7.33). Queste possono essere reazioni interne o esterne.
(k)
In generale è però possibile mostrare che, nella somma di tutti i Le , i contributi delle reazioni vincolari
interne si cancellano. Senza voler presentare una dimostrazione generale si consideri come esempio il
nodo B della Figura 7.25. Gli spostamenti reali sx , sy e la rotazione ϕ sono gli stessi sulle tre aste, per
effetto dell’incastro. La somma dei nove termini di lavoro esterno associati agli estremi delle tre aste in
B fornisce dunque:
     
? ? ? ? ? ? ? ? ?
(1) (2) (3) (1) (2) (3) (1) (2) (3)
H B + H B + H B sx (B) + V B + V B + V B sy (B) + W B + W B + W B ϕ(B)

Le tre parentesi sono però nulle, perché il nodo B della struttura fittizia è in equilibrio.
Ripetendo lo stesso ragionamento per ogni nodo interno tra la aste, si osserva che nel termine Le rimane
solo:

• il lavoro delle reazioni vincolari esterne fittizie;


• il lavoro del carico fittizio.

In realtà il lavoro delle reazioni vincolari esterne fittizie è nullo per tutti i vincoli perfetti (non cedevoli),
in quanto lavorano per spostamenti/rotazioni nulli. Nel caso di vincoli cedevoli (ad esempio molle), le
reazioni vincolari esterne fittizie invece lavorano per effetto del cedimento del vincolo stesso e forniscono
quindi un contributo a priori non nullo.
Nel caso in questione il carico fittizio in A compie lavoro nullo perchè sy (A) = 0. Rimane solo il contributo
?
della reazione vincolare della molla: V D sy (D).

7.6.12 Esercizio
Si svolgano i calcoli per la struttura discussa nella sezione precedente. Tutte le aste hanno lunghezza b.
La molla in D ha costante elastica kD = 4EJ/b3 .
In base agli esercizi precedenti si sa a priori che il momento reale ammette la forma:
?
M (s) = M0 (s) + Y MY (s) = M0 (s) + Y M (s)

215
7.6. METODO DEI LAVORI VIRTUALI A.Frangi, 2018

Figura 7.26: Struttura “0”, ovvero struttura reale declassata soggetta a tutti i carichi attivi tranne
l’iperstatica: definisce M0

Figura 7.27: Struttura fittizia soggetta a iperstatica unitaria: definisce MY

?
dove M0 (s) è il momento dovuto ai soli carichi attivi senza iperstatica e MY (s) = M (s) è il momento
dovuto alla sola iperstatica (di valore unitario) senza carichi attivi. I vari contributi sono:

(BC) 5
M0 = qbs (7.34)
2
(EC) 3
M0 = qb2 + qs2 (7.35)
2

(AB)
MY = qbs (7.36)
(BC)
MY = qb(b − s) (7.37)

Osservazione. In questa fase di calcolo delle reazioni vincolari (e delle azioni interne) nella struttura
resa isostatica e nella struttura fittizia, la molla può essere considerata rigida. In effetti la molla, per
garantire l’equilibrio della struttura, deve fornire la reazione prevista dalle equazioni cardinali della sta-
tica. Per farlo essa si deforma (spostamento infinitesimo per ipotesi) di quanto basta a generare la forza
necessaria. La molla interverrà nel calcolo del lavoro esterno.

Il lavoro virtuale interno è:


q 2 b2 b q 2 b2 b q 2 b5 2
Z Z  
5 5 5
Li = sY sds + (b − s)( s + Y (b − s))ds = Y + −
EJ 0 EJ 0 2 EJ 3 4 6

216
CAPITOLO 7. ANALISI SEMPLIFICATA DI TRAVI IN STATICA A.Frangi, 2018

Come detto nel paragrafo precedente, nel lavoro esterno appare solo il contributo della molla. Infatti lo
?
spostamento sy (A) è nullo nella struttura reale, cosı̀ come sy (C). Il lavoro della molla è V D sy (D) =
−2qbsy (D), dove sy (D) è lo spostamento reale in D:
 
VD qb 5
sy (D) = − =− − 2Y
kD kD 2
La reazione VD è data dalla somma del contributo (Figura 7.26) dovuto ai soli carichi esterni senza
?
l’iperstatica e del contributo (Figura 7.27) dovuto alla sola iperstatica. La reazione V D è la reazione
vincolare fittizia (Figura 7.27), da cui
2q 2 b2 5 q 2 b5 5
   
Le = − 2Y = −Y
kD 2 EJ 4
Si ottiene Y = 1/2. La distribuzione dei momenti reali è:
1
M (AB) = qbs
2
1
M (BC) = 2qbs + qb2
2
(EC) 3 2
M = qb + qs2
2
che corrisponde alle azioni interne della Figura 7.28.

Figura 7.28: Diagramma momento e reazioni struttura reale

7.6.13 Calcolo spostamenti in strutture iperstatiche


Per la struttura della Figura 7.23 si vuole ora calcolare la rotazione del pattino in E.
Come per ogni struttura reale iperstatica, la struttura fittizia viene scelta identica alla struttura resa
isostatica. L’unico carico applicato è la coppia qb2 nell’estremo E di modo che il lavoro esterno contenga
il termine ϕ(E)qb2 , cioè la quantità che si vuole calcolare. Si noti in particolare che non si mette alcuna
forza in A dove nella struttura reale agisce l’incognita iperstatica (i carichi fittizi sono arbitrari!).
Una volta fissati i carichi esterni della struttura fittizia, per applicare il PLV è necessario calcolare
le reazioni a terra e le azioni interne. Si indichi con ME la distribuzione dei momenti conseguente
all’applicazione della coppia in E:
(BC)
ME = qbs
(CE)
ME = qb2

217
7.6. METODO DEI LAVORI VIRTUALI A.Frangi, 2018

Figura 7.29: Struttura di servizio per calcolo rotazione

Figura 7.30: Reazioni e diagramma momento per struttura di servizio

?
Si sceglie M = ME , mentre il momento reale è già stato calcolato. Dunque:
Z b Z b
q 2 b5 1 2 3 1
 
qb 1 2 qb 3 2 2
Li = s( qb + 2qs)ds + b( qb + qs )ds = + + +
EJ 0 2 EJ 0 2 EJ 4 3 2 3
?
Il lavoro della molla è V D vD = qbvD , dove vD è lo spostamento reale in D:
3 q 2 b5
Le = ϕ(E)qb2 −
8 EJ
Si ottiene:
25 qb3
ϕ(E) =
8 EJ

7.6.14 Esercizio
Si consideri la struttura della Figura 7.31, due volte iperstatica. Tutte le aste hanno lunghezza b e
k = αEJ/b3 . Si sceglie di declassarla come indicato nella Figura 7.32. In particolare l’asta AD è un
unico corpo rigido con 5 gradi di vincolo. Le cerniere dei carrelli in B e C non interrompono infatti
l’asta nella configurazione originale. Il declassamento consiste appunto nel rendere le cerniere passanti
spezzando la continuit‘e.ll’asta. Si devono quindi aggiungere le coppie (interne) uguali e opposte esercitate
sulle aste immediatamente a destra e a sinistra di ciascuna cerniera.
Per ripristinare la continuità della struttura iniziale iperstatica, si devono imporre le due condizioni:

∆ϕB = ϕBA − ϕBC = 0, ∆ϕC = ϕCB − ϕCD = 0,

218
CAPITOLO 7. ANALISI SEMPLIFICATA DI TRAVI IN STATICA A.Frangi, 2018

Figura 7.31: Struttura

Figura 7.32: Struttura declassata

Figura 7.33: Momento MZ

Figura 7.34: Momento MY

219
7.6. METODO DEI LAVORI VIRTUALI A.Frangi, 2018

Saranno quindi necessarie due applicazioni del PLV con due strutture fittizie differenti. La prima struttura
serve a imporre che la rotazione relativa in B tra le “aste” AB e BC sia nulla e per questo serviranno due
coppie fittizie uguali e opposte in B (struttura Z della Figura 7.33). La seconda struttura serve invece a
imporre che la rotazione relativa in C tra le “aste” BC e CD sia nulla e questo si ottiene con due coppie
fittizie uguali e opposte in C (struttura Y della Figura 7.34).
Per la struttura “zero” solo la reazione del carrello in B è non nulla e vale P . In particolare M0 = 0
dovunque. Per le altre strutture delle Figure 7.33-7.34:
(AB)
MZ = Ps (7.38)
(BC)
MZ = P (b − s) (7.39)

(BC)
MY = Ps (7.40)
(CD)
MY = P (b − s) (7.41)

In particolare, gli spostamenti dei punti di applicazione delle molle sono:


P P
vB = − (1 − 2Z + Y ) vC = − (Z − 2Y )
k k
Si comincia con la prima condizione che richiede di scrivere il PLV con una struttura di servizio uguale
a quella della Figura 7.33:
P
Le = P (−2vB + vC ) = (2 − 5Z + 4Y )
k
2 Z b 2 Z b
P 2 b3 2
 
P P 1
Li = sZsds + (b − s)(Z(b − s) + Y s)ds = Z+ Y
EJ 0 EJ 0 EJ 3 6
da cui:
2 1 1
Z + Y = (2 − 5Z + 4Y )
3 6 α
La seconda condizione richiede di scrivere il PLV con una struttura di servizio uguale a quella della Figura
7.34. La scrittura del lavoro interno (lasciata come esercizio) e del lavoro esterno:

P
Le = P (vB − 2vC ) = (−1 + 4Z − 5Y )
k
porta alla seconda equazione:
1 2 P
Z+ Y = (−1 + 4Z − 5Y )
6 3 α
Dalla soluzione del sistema si ottengono Y e Z. Ad esempio, se α → 0:
2 1
Z= Y =
3 3
come per trave isostatica senza carrelli in mezzeria.

7.6.15 Esercizio
Si consideri la struttura della Figura 7.35, una volta iperstatica. Tutte le aste hanno lunghezza b e
kG = 2EJ/b3 .
Si noti che i vincoli a terra sono solo tre, per cui le equazioni cardinali della statica sono sufficienti a
calcolare le reazioni vincolari. Si ottiene infatti:
21
HA = −4F, WA = F b, VG = −4F
2
Non è possibile dunque declassare un vincolo a terra. L’iperstaticità è nel circolo chiuso CBED.

220
CAPITOLO 7. ANALISI SEMPLIFICATA DI TRAVI IN STATICA A.Frangi, 2018

Figura 7.35: Struttura iperstatica

Figura 7.36: Scelta dell’incognita iperstatica

Si sceglie di declassarlo come indicato nella Figura 7.36. In B si ha in origine un incastro tra CB e ABE.
Lo si declassa a pattino verticale liberando lo scorrimento verticale. Essendo il vincolo in B un vincolo
interno, si devono aggiungere le due forze uguali e opposte che rappresentano la reazione vincolare interna
nella struttura originaria. Ora il circolo CBED è isostatico e tutta la struttura si comporta come un unico
corpo rigido. Col metodo del PLV si dovrà imporre che lo scorrimento verticale in B v BC (B) − v ABE (B)
sia nullo
Per la struttura di servizio il momento risulta non nullo solo su tre aste:
(DC)
MY = Fs (7.42)
(BC)
MY = Fb (7.43)
(EB)
MY = Fs (7.44)

Di conseguenza si calcolano i momenti nella struttura zero solo nelle medesime aste:
(DC)
M0 = 6F b
(BC) 21 1
M0 = F b − 4F s − qs2
2 2
(EB)
M0 =0

Il termine di lavoro esterno è nullo:


Le = 0

221
7.6. METODO DEI LAVORI VIRTUALI A.Frangi, 2018

Figura 7.37: Reazioni e momenti per la struttura di servizio

Figura 7.38: Reazioni e momenti per la struttura zero

per cui l’equazione del PLV si riduce a:


Z b
1 (DC) (DC) (DC)
Li = (M0 + Y MY )MY
EJ 0
(BC) (BC) (BC)
+ (M0 + Y MY )MY

(EB) (EB) (EB)
+ (M0 + Y MY )MY ds
2 3
    
F b 9+Y 25 Y
= + +Y + =0
EJ 3 3 3
Dopo alcuni calcoli:
34
Y =−
5

7.6.16 Esercizio
Si consideri la struttura della Figura 7.39, una volta iperstatica. Tutte le aste hanno lunghezza b e kD =
3EJ/b3 . Inoltre viene imposta una deformazione termica assiale sull’asta BC di valore εBC = 2b2 F/(EJ).

222
CAPITOLO 7. ANALISI SEMPLIFICATA DI TRAVI IN STATICA A.Frangi, 2018

Dimostrare per esercizio che la forza esercitata dal carrello E sulla trave vale FE = (18/7)F verso sinistra.
Se si sceglie l’iperstatica Y F direttamente la forza del carrello in E verso sinistra, le strutture zero e di
servizio sono risolte in Figura 7.40.
Il termine di lavoro esterno è:  
1 3
Le = − Y − F2
kD 2
La deformazione termica assiale fornisce un contributo al lavoro interno pari a:
Z b
(BC)
NY εBC ds = −2F b εBC
0

Per la struttura di servizio il momento risulta non nullo solo su tre aste:
(AB)
MY = −2F s (7.45)
(DC)
MY = −F s (7.46)
(CE)
MY = −F s (7.47)

Di conseguenza si calcolano i momenti nella struttura zero solo nelle medesime aste:

(AB) 3
M0 = Fs
2
(DC) 3
M0 = Fs
2
(CE)
M0 =0

Inoltre: Z 1 Z 1 Z 1
F 2 b3
 
3 3 2
Li = −4 + ( η − Y 2η)(−2η)dη + ( η − Y η)(−η)dη + Y η dη
EJ 0 2 0 2 0

7.6.17 Esercizio
Si consideri la struttura della Figura 7.41. In B e D vi sono due cerniere con associate molle torsionali
di costante k = EJ/b. La rigidezza flessionale delle travi AB, BC, CD e DE è pari a 2EJ, mentre le
rimanti aste hanno rigidezza EJ. Dimostrare per esercizio che la molla in D trasmette all’asta DG una
coppia antioraria pari a (8/11)qb2 . Ogni molla torsionale contribuisce al lavoro esterno con il termine
−Y q 2 b4 /k. Quindi...

223
7.6. METODO DEI LAVORI VIRTUALI A.Frangi, 2018

Figura 7.39: Struttura iperstatica

Figura 7.40: Struttura zero e struttura di servizio: diagramma dei momenti flettenti

224
CAPITOLO 7. ANALISI SEMPLIFICATA DI TRAVI IN STATICA A.Frangi, 2018

Figura 7.41: Struttura ad “ala” auto-equilibrata

Figura 7.42: Struttura zero e struttura di servizio: diagrammi dei momenti flettenti

225
7.6. METODO DEI LAVORI VIRTUALI A.Frangi, 2018

226
Appendice A

Richiami su vettori e tensori

A.1 Spazio vettoriale euclideo


Sia E uno spazio vettoriale euclideo (per semplicitá ci si porrà sempre in E = R3 ). Siano u e v due
vettori di E. Lo spazio E è munito del prodotto scalare u · v:

u · v = cos ϑkukkvk

dove ϑ è l’angolo compreso tra u e v nel piano definito dai vettori stessi.

A.1.1 Base ortonormale


Si sceglie dapprima una base ortonormale:

e1 , e2 , e3 , con ei · ej = δij

dove: (
1 se i=j
δij =
0 se i 6= j

(i coefficienti δmn sono il componenti del tensore di Kronecker nella base scelta). In tale base un vettore
u si esprime come:
u = ui ei
u è una scrittura intrinseca (che non dipende dalla scelta della base); ui ei dipende invece dalla scelta
della base.

A.1.2 Base generica


Solo a livello di curiosità si ricorda la definizione di base generica primale e duale. Nel corso si utilizzeranno
poi solo basi ortonormali. Siano:

def
g1 , g2 , · · · , gn , con gij = g i · g j (= gji )

i vettori di una base detta primale. Alla base primale si associa una base duale:

def
g1 , g2 , · · · , gn , tale che g i · g j = δij e g ij = g i · g j

Osservazione. Se la base primale è ortonormale: g ij = gij = δij e g i = g i .

227
A.2. TENSORI IN UNA BASE ORTONORMALE A.Frangi, 2018

A.1.3 Prodotto scalare tra vettori


Siano u e v due vettori di E. Il prodotto scalare risulta:

u · v = (um em ) · (vn en ) = um vn (em · en ) = um vn δmn = um vm

A.1.4 Prodotto vettore tra vettori


Il prodotto vettore tra due vettori qualunque u, v ∈ E è un vettore ortogonale ai due vettori, di modulo
| sin ϑ|kukkvk e verso dettato dalla regola della terna destra.
Si definiscono dapprima i coefficienti δijk (componenti del tensore di permutazione di Ricci) come

δijk = ei · (ej ∧ ek )

In particolare:

1
 se {ijk} = {123} e permutazioni pari: {231},{312}
δijk = 0 se due indici sono uguali

−1 altrimenti

Il prodotto vettore tra due vettori qualunque u, v ∈ E si esprime allora come:

u ∧ v = δijk ui vj ek

A.1.5 Prodotto misto


Il prodotto misto tra i tre vettori u, v, t ∈ E è definito come:

(u ∧ v) · t = δijk ui vj tk (A.1)

e coincide con il determinante della matrice che ha per righe i coefficienti dei vettori u, v, t nell’ordine.

Determinante di una matrice. Appare quindi che δijk permette di calcolare il determinane di una
matrice 3 × 3 di coefficienti aij :

det[amn ] = δijk a1i a2j a3k (A.2)

A.2 Tensori in una base ortonormale


A.2.1 Tensore di ordine p
Un tensore T di ordine p è una forma p-lineare su E p (prodotto cartesiano di p-volte E).

(u1 , u2 , · · · , up ) ∈ E p → T (u1 , u2 , · · · , up ) ∈ R

Lo si indicherà T sottolineato p volte (e.g., se p = 3, T )

Tensori di ordine 1 e vettori. In uno spazio euclideo, grazie all’isomorfismo γ tra E e il suo duale
E ? indotto dal prodotto scalare, si possono confondere i vettori e i tensori di ordine 1:

∀v ∈ E → T (v) = T · v

228
APPENDICE A. RICHIAMI SU VETTORI E TENSORI A.Frangi, 2018

A.2.2 Prodotto tensoriale


Il prodotto tensoriale tra il tensore T di ordine p e il tensore U di ordine q è un tensore di ordine p + q
indicato T ⊗ U tale che:
∀(u1 , u2 , · · · , up+q ) ∈ E p+q
[T ⊗ U ](u1 , u2 , · · · , up+q ) = T (u1 , · · · , up )U (up+1 , · · · , up+q )
Per estensione (in realtà per applicazione ripetuta della precedente definizione) il prodotto tensoriale tra
il tensore T di ordine p, il tensore U di ordine q e il tensore V di ordine r è un tensore di ordine p + q + r
indicato T ⊗ U ⊗ V tale che:
∀(u1 , u2 , · · · , up+q+r ) ∈ E p+q+r
[T ⊗ U ⊗ V ](u1 , u2 , · · · , up+q+r ) = T (u1 , · · · , up )U (up+1 , · · · , up+q )V (up+q+1 , · · · , up+q+r )
Si può poi ovviamente estendere la definizione al prodotto tensoriale tra un numero arbitrario di tensori.

Esempio. Il prodotto tensoriale di due vettori a ⊗ b è il tensore di ordine 2 tale che:


∀u1 , u2 ∈ E [a ⊗ b](u1 , u2 ) = a(u1 )b(u2 ) = (a · u1 )(b · u2 )

Esempio. Il prodotto tensoriale a ⊗ b ⊗ c è il tensore di ordine 3 tale che:


∀u1 , u2 , u3 ∈ E [a ⊗ b ⊗ c](u1 , u2 , u3 ) = a(u1 )b(u2 )c(u3 ) = (a · u1 )(b · u2 )(c · u3 )

Decomposizione di un tensore di ordine 2.


∀u, v ∈ E T (u, v) = T (ui ei , vj ej ) = ui vj T (ei , ej ) = ui vj Tij
= ei (u)ej (v)Tij = [Tij ei ⊗ ej ](u, v) con Tij ≡ T (ei , ej )
quindi:
T = Tij ei ⊗ ej
I tensori ei ⊗ ej sono una base per lo spazio vettoriale dei tensori di ordine due.

Esercizio. Calcolare le componenti del tensore 1l (detto “metrico”) associato al prodotto scalare:
∀u, v ∈ E 1l(u, v) = u · v = ui vi = ei (u)ei (v) = [ei ⊗ ei ](u, v)
da cui:
1l = δij ei ⊗ ej = ei ⊗ ei

Esempio. Un importante tensore del terzo ordine è il tensore δ di Ricci:

δ = δijk ei ⊗ ej ⊗ ek

le cui componenti sono state usate per esprimere il prodotto vettore e il prodotto misto.

A.2.3 Prodotto contratto


Il prodotto contratto del tensore T di ordine p con il tensore U di ordine q è un tensore di ordine p + q − 2
indicato T · U tale che:
∀(u1 , u2 , · · · , up+q−2 ) ∈ E p+q−2
[T · U ](u1 , u2 , · · · , up+q−2 ) = T (u1 , · · · , up−1 , ei )U (ei , up , · · · , up+q−2 )
(l’indice i è sommato).

229
A.2. TENSORI IN UNA BASE ORTONORMALE A.Frangi, 2018

Esempio. a · b è un tensore di ordine 0:

a · b = a(ei )b(ei ) = (a · ei )(b · ei ) = ai bi

È il prodotto scalare (da cui discende la notazione utilizzata).

Esempio. [a ⊗ b] · c è un tensore di ordine 2 + 1 − 2 = 1. Infatti ∀u ∈ E

[[a ⊗ b] · c](u) = [a ⊗ b](u, ei )c(ei ) = a(u)b(ei )c(ei ) = (a · u)(b · c)



[a ⊗ b] · c = a(b · c)

Esempio. Calcolare A · b in coordinate cartesiane:

∀u ∈ E [A · b](u) = [Amn em ⊗ en ](u, ei )b · ei = Ami bi em · u = [Ami bi em ](u)

per cui:
A · b = Ami bi em

Esempio. Calcolare A · B in coordinate cartesiane:

∀u1 , u2 ∈ E [A · B](u1 , u2 ) = (A.3)


[Amn em ⊗ en ](u1 , ei )[Bpq ep ⊗ eq ](ei , u2 ) = [Ami Biq em ⊗ eq ](u1 , u2 )

per cui:
A · B = Ami Biq em ⊗ eq

Esempio. Calcolare 1l · a:

1l · a = [ei ⊗ ei ] · a = ei (ei · a) = ei ai = a

Esercizio. Verificare che T · 1l = T

Esercizio. Verificare che T (u, v) = (u · T ) · v = (T · v) · u

A.2.4 Prodotto doppiamente contratto


Il prodotto doppiamente contratto del tensore T di ordine p con il tensore U di ordine q è un tensore di
ordine p + q − 4 indicato T : U tale che:

∀(u1 , u2 , · · · , up+q−4 ) ∈ E p+q−4


[T : U ](u1 , · · · , up+q−4 ) = T (u1 , · · · , up−2 , ei , ej )U (ej , ei , up−1 , · · · , up+q−4 )

(somma su i e j).

Esempio. [a ⊗ b] : [c ⊗ d], tensore di ordine 2 + 2 − 4 = 0.

[a ⊗ b] : [c ⊗ d] = (a · ei )(b · ej )(c · ej )(d · ei ) = ai bj cj di = (a · d)(b · c)

Esercizio. Calcolare T : 1l. Si ha T : 1l = Tii .

Esercizio. Mostrare che:

[a ⊗ b ⊗ c] : [d ⊗ e] = a(b · e)(c · d)

230
APPENDICE A. RICHIAMI SU VETTORI E TENSORI A.Frangi, 2018

Esecizio. Utilizzando l’esempio precedente, calcolare A : B

[A : B] = [Amn em ⊗ en ] : [Bpq ep ⊗ eq ] = Amn Bpq δmq δnp = Aij Bji (A.4)

Esercizio. Utilizzando gli esempi precedenti, calcolare A : 1l

[A : 1l] = [Aijk ei ⊗ ej ⊗ ek ] : [em ⊗ em ] = Ainn ei (A.5)

Esercizio. Mostrare che (A · B) : C = A : (B · C)

(A · B) : C = (Aim Bmj ei ⊗ ej ) : C = Aim Bmj Cji = A : (Bmj Cji em ⊗ ei ) = A : (B · C) (A.6)

Esercizio. Mostrare che, dati quattro tensori A, B, C D, vale:

A : (B · C · D) = (A · B) : (C · D) = (A · B · C) : D (A.7)

e ogni permutazione in cui il primo tensore diventi ultimo o viceversa, ad esempio:

A : (B · C · D) = (D · A · B) : C (A.8)

Infatti, ancora una volta passando in coordinate cartesiane:

A : (B · C · D) = Aij Bjm Cmn Dni

da cui poi i termini possono essere ricombinati a piacimento.

A.3 Sui tensori di ordine 2


A.3.1 Tensore associato a un’applicazione lineare
Il tensore T è associato all’applicazione lineare ϕ da E in E iff:

∀(u, v) ∈ E 2 T (u, v) = u · ϕ(v)

Si ha:
u · ϕ(v) = vj ϕ(ej ) · (ui ei ) = [ϕ(ej ) · ei ]ui vj ≡ Tij ui vj
quindi Tij = ϕ(ej ) · ei : le componenti Tij del tensore T corrispondono alla matrice dell’applicazione ϕ
nella base ej

A.3.2 Tensore inverso


Se T è il tensore associato all’applicazione lineare ϕ, con ϕ invertibile, l’inverso T −1 di T è definito come
il tensore associato a ϕ−1 .

A.3.3 Tensore trasposto.


Il trasposto T T del tensore T è tale che:

∀(u, v) ∈ E 2 , T T (u, v) = T (v, u)

T è simmetrico iff T T = T . T è antisimmetrico iff T T = −T .

231
A.3. SUI TENSORI DI ORDINE 2 A.Frangi, 2018

A.3.4 Tensori antisimmetrici e prodotto vettoriale.


A ogni tensore antisimmetrico Ω si può associare un vettore ω tale che:

∀v ∈ E : Ω·v =ω∧v

Si ha:
Ω · v = Ωik vk ω ∧ v = δijk ωj vk

da cui, per identificazione, Ωik = δijk ωj


 
0 −ω3 ω2
[Ωij ] =  ω3 0 −ω1 
−ω2 ω1 0

Esercizio. Calcolare (a ⊗ b)T .


(a ⊗ b)T = (b ⊗ a)

Esercizio. Verificare che:

T · a = Tim am ei
a · T T = am Tim ei = T · a
b · T · a = bn Tnm am

A.3.5 Determinante di un tensore


Il determinante di un tensore A è il determinante della matrice dei coefficienti. Inoltre, dati i vettori
a, b, c:
 
(A · a) ∧ (A · b) · (A · c) = (detA)(a ∧ b) · c (A.9)

che può essere dimostrata a partire da eq.(A.1). Risulta anche:

(A · a) ∧ (A · b) = (detA)A−1 a ∧ b (A.10)

A.3.6 Rotazioni di vettori e tensori


Sia ei una base ortonormale e sia e0i una nuova base ruotata rispetto a ei . Il tensore R = e0i ⊗ ei , con
somma su i, rappresenta questa rotazione. È facile verificare che RT = R−1 = ei ⊗ e0i rappresenta la
rotazione inversa. Inoltre, se R = Rij ei ⊗ ej , allora

Rij = ei · (R · ej ) = ei · e0j

Sia a = ai ei un vettore generico. Allora

a0 = R · a = ai e0i

è il vettore ruotato che ha le stesse componenti nella nuova base.


Sia A = Aij ei ⊗ ej un tensore di ordine 2 generico. In maniera simile chiameremo tensore ruotato A0 il
tensore:

A0 = R · A · RT = Aij e0i ⊗ e0j (A.11)

232
APPENDICE A. RICHIAMI SU VETTORI E TENSORI A.Frangi, 2018

A.3.7 Cambiamento del sistema di riferimento


Si considerino gli stessi elementi del paragafo precedente. Quali sono le componenti a0i di a e A0ij di A
nel sistema di riferimento e0i ? Poichè a = a0i e0i = ai ei , si ha:

a = ai ei = ai (ei · e0k )ek = ai Rik e0k = a0k e0k

da cui
a0k = Rik ai {a0 } = [R]T {a}
In maniera analoga per il tensore A:

A0k` = Rik Aij Rj` [A0 ] = [R]T [A][R]

A.4 Derivate rispetto a tensori


Si consideri uno scalare ϕ funzione di un generico tensore A = Aij ei ⊗ ej in una base indipendente dal
tempo. La derivata temporale di ϕ è lo scalare:

dϕ ∂ϕ dϕ
= Ȧij = : Ȧ
dt ∂Aij dA

dove si è definito:
dϕ ∂ϕ ∂ϕ
= ej ⊗ ei = e ⊗ ej (A.12)
dA ∂Aij ∂Aji i

Si noti lo scambio di indici nella diade, il che comporta che i coefficienti sono “trasposti”. In particolare
è di interesse la derivata del determinante:
d det A d det A
= e ⊗ ei = detA A−1 (A.13)
dA dAij j

Questa relazione è in sè evidente per la definizione stessa di determinante e di inversa di una matrice. Si
ricorda che la matrice inversa è la trasposta della matrice dei complementi algebrici:
1
A−1
ji = Cij con Cij = (−1)i+j det Mij
det A

dove Mij indica il minore del coefficiente Aij , divisa per il determinante. Il determinante è invece, scelta
una riga X
det A = Aij Cij no somma su i
j

Altrimenti si può applicare la formula A.2 oppure ancora si pùo considerare che:

det(A + dA) − detA = detA det(1l + A−1 · dA) − 1




' detA tr(A−1 · dA) = (detA A−1 ) : dA

È spesso utile la seguente relazione, in cui B è un tensore indipendente da A:

d(A : B) dA
= :B=B (A.14)
dA dA

Infatti:
∂Amn ∂Amn
= δmi δnj Bnm = Bji
∂Aij ∂Aij

233
A.5. CAMPI DI TENSORI A.Frangi, 2018

Ad esempio, per calcolare la derivata della traccia trA = Amm = A : 1l:


dtrA d(A : 1l)
= = 1l (A.15)
dA dA
Inoltre:
tr(A2 ) = (A · A) : 1l = A : A
da cui:
d tr(A2 ) d(A : A)
= = 2A (A.16)
dA dA

A.5 Campi di tensori


Si consideri una base ortonormale, per semplicità. Un campo di tensori T (x) è un tensore che dipende
da x.

A.5.1 Gradiente
Se il campo T è differenziabile in x, allora il gradiente gradT è il tensore di ordine p + 1 definito da:
T (x + ρu) − T (x) def
Du T (x) = lim = gradT · u
ρ→0 ρ
e:
dT = gradT · dx (A.17)
L’ultima relazione verrà utilizzata per il calcolo pratico di gradienti negli esempi seguenti.

Esempio. Calcolare il gradiente di un tensore T in coordinate cartesiane.


1. Calcolo di dxi :
dxi = ei · dx
2. Calcolo di dT :
∂T
dT = dxi
∂xi
3. Identificazione del gradiente a partire da eq.(A.17)
 
∂T ∂T
dT = e · dx = ⊗ ei ·dx
∂xi i ∂xi
| {z }
gradT

Esempio. Calcolare gradb (b campo scalare) in coordinate cilindriche utilizzando le relazioni:


∂er ∂er ∂eϑ ∂eϑ
= 0, = eϑ , = −er , =0
∂r ∂ϑ ∂ϑ ∂r

dx = drer + rdϑeϑ + dzez


1
dr = er · dx, dϑ = eϑ · dx, dz = ez · dx
r
quindi:
∂b ∂b ∂b ∂b ∂b 1 ∂b
db = dr + dϑ + dz = (er · dx) + ( eϑ · dx) + (e · dx)
∂r
 ∂ϑ ∂z ∂r ∂ϑ r ∂z z
∂b 1 ∂b ∂b
= e + e + e ·dx (A.18)
∂r r r ∂ϑ ϑ ∂z z
| {z }
gradb

234
APPENDICE A. RICHIAMI SU VETTORI E TENSORI A.Frangi, 2018

Figura A.1: Coordinate cilindriche

Esercizio. Si consideri b = br (r, ϑ)er + bϑ (r, ϑ)eϑ .

∂br ∂bϑ ∂br ∂bϑ


db = er dr + eϑ dr + er dϑ + br eϑ dϑ + eϑ dϑ − bϑ er dϑ (A.19)
∂r ∂r ∂ϑ   ∂ϑ   
∂br ∂bϑ 1 ∂br 1 ∂bϑ
= er ⊗ er + eϑ ⊗ er + − bϑ e r ⊗ e ϑ + br + eϑ ⊗ eϑ ·dx
∂r ∂r r ∂ϑ r ∂ϑ
| {z }
gradb

Esercizio. Estendere il risultato al caso cilindrico b = br (r, ϑ, z)er + bϑ (r, ϑ, z)eϑ + bz (r, ϑ, z)ez .

A.5.2 Divergenza
Si ha:
def ∂T
divT = · e = gradT : 1l
∂xi i

Esercizio. Mostrare che per un vettore b in coordinate cilindriche:


 
∂br 1 ∂bϑ ∂bz
∇·b = + + br + (A.20)
∂r r ∂ϑ ∂z

Esercizio. In coordinate polari (2D!) si consideri un tensore le cui componenti dipendono solo da r:

b = brr (r)er ⊗ er + bϑϑ (r)eϑ ⊗ eϑ + brϑ (r)(er ⊗ eϑ + eϑ ⊗ er )

Calcolare la sua divergenza divb = gradb : 1l, con 1l = er ⊗ er + eϑ ⊗ eϑ .

∂brr
db = e ⊗ er dr + brr (er ⊗ eϑ + eϑ ⊗ er )dϑ+
∂r r
∂bϑϑ
e ⊗ eϑ dr − bϑϑ (er ⊗ eϑ + eϑ ⊗ er )dϑ+
∂r ϑ
∂brϑ
(e ⊗ eϑ + eϑ ⊗ er )dr + 2brϑ (eϑ ⊗ eϑ − er ⊗ er )dϑ
∂r r

235
A.5. CAMPI DI TENSORI A.Frangi, 2018

da cui, essendo db = gradb · dx:

∂brr brr
grad b = e ⊗ er ⊗ er + (e ⊗ eϑ ⊗ eϑ + eϑ ⊗ er ⊗ eϑ )+
∂r r r r
∂bϑϑ bϑϑ
eϑ ⊗ eϑ ⊗ er − (e ⊗ eϑ ⊗ eϑ + eϑ ⊗ er ⊗ eϑ )+
∂r r r
∂brϑ 2brϑ
(er ⊗ eϑ ⊗ er + eϑ ⊗ er ⊗ er ) + (eϑ ⊗ eϑ ⊗ eϑ − er ⊗ er ⊗ eϑ )
∂r r

Nel calcolo di div b = gradb : 1l, “sopravvivono” solo i termini con gli ultimi due indici uguali nelle triadi:
   
∂brr brr bϑϑ ∂brϑ 2brϑ
div b = + − er + + eϑ (A.21)
∂r r r ∂r r

Esercizio. Mostrare che per un tensore simmetrico b in coordinate cilindriche:


 
∂brr 1 ∂brϑ ∂brz brr − bϑϑ
div b = + + + er +
∂r r ∂ϑ ∂z r
 
∂bϑr 1 ∂bϑϑ ∂bϑz 2brϑ
+ + + eϑ +
∂r r ∂ϑ ∂z r
 
∂bzr 1 ∂bzϑ ∂bzz bzr
+ + + ez (A.22)
∂r r ∂ϑ ∂z r

A.5.3 Laplaciano
In coordinate polari, dalla definizione di Laplaciano di uno scalare b:

∂ 2 b 1 ∂b 1 ∂2b
 
∆b = div(gradb) = 2
+ + 2 2 (A.23)
∂r r ∂r r ∂ϑ

A.5.4 Formule associate al teorema della divergenza, o di Green


Sotto opportune condizioni di continuità
Z Z
divb dΩ = b · n dS (A.24)
V ∂V

ovvero, in notazione indiciale:


Z Z
∂bi
dΩ = bi ni dS (A.25)
V ∂xi ∂V

Si supponga poi di considerare un insieme di tre vettori aik ei , per k = 1, 2, 3. Il teorema della divergenza
applicato al k-esimo vettore fornisce:
Z Z
∂aik
dΩ = aik ni dS (A.26)
V ∂xi ∂V

Si noti che è possibile moltiplicare la eq.(A.26) per ek e sommare su k, da cui:


Z Z
∂aik ek
dΩ = aik ek ni dS (A.27)
V ∂xi ∂V

236
APPENDICE A. RICHIAMI SU VETTORI E TENSORI A.Frangi, 2018

A.5.5 Rotore
Dato un vettore b, in coordinate cartesiane si definisce rotore di b il vettore:
∂bj
curl b = δikj e (A.28)
∂xk i
Vale il teorema di Stokes su di una superficie S di normale n:
Z Z
(curl b) · n dS = b · τ ds (A.29)
S ∂S

dove τ è la tangente unitaria al bordo di S.

A.6 Formule in coordinate sferiche

Figura A.2: Coordinate sferiche

Dalla Figura A.2, si ottiene:

eϕ = − sin ϕex + cos ϕey


eϑ = cos ϑ cos ϕex + cos ϑ sin ϕey − sin ϑez
er = sin ϑ cos ϕex + sin ϑ sin ϕey + cos ϑez

Si ha quindi:
∂er ∂eϑ ∂eϕ
= 0, = 0, =0
∂r ∂r ∂r
∂er ∂eϑ ∂eϕ
= eϑ , = −er , =0
∂ϑ ∂ϑ ∂ϑ
∂er ∂eϑ ∂eϕ
= sin ϑeϕ , = cos ϑeϕ , = − sin ϑer − cos ϑeϑ
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
In un sistema di coordinate sferiche x = rer , e il vettore elementare dx diventa:

dx = drer + rdϑeϑ + r sin ϑdϕeϕ (A.30)

Per uno scalare b:


∂b 1 ∂b 1 ∂b
gradb = e + e + e (A.31)
∂r r r ∂ϑ ϑ r sin ϑ ∂ϕ ϕ

237
A.6. FORMULE IN COORDINATE SFERICHE A.Frangi, 2018

Per un vettore b:
   
∂br 1 ∂br 1 1 ∂br
gradb = e ⊗ er + − bϑ e r ⊗ e ϑ + − bϕ e r ⊗ e ϕ +
∂r r r ∂ϑ r sin ϑ ∂ϕ
   
∂bϑ 1 ∂bϑ 1 1 ∂bϑ
e ⊗ er + + br eϑ ⊗ eϑ + − bϕ cotϑ eϑ ⊗ eϕ +
∂r ϑ r ∂ϑ r sin ϑ ∂ϕ
 
∂bϕ 1 ∂bϕ 1 1 ∂bϕ
e ⊗ er + e ⊗ eϑ + + bϑ cotϑ + br eϕ ⊗ eϕ (A.32)
∂r ϕ r ∂ϑ ϕ r sin ϑ ∂ϕ

Per un tensore simmetrico b:


 
∂brr 1 ∂brϑ 1 ∂brϕ 1
divb = + + + (2brr − bϑϑ − bϕϕ + brϑ cotϑ) er +
∂r r ∂ϑ r sin ϑ ∂ϕ r
 
∂bϑr 1 ∂bϑϑ 1 ∂bϑϕ 1
+ + + (3bϑr + (bϑϑ − bϕϕ )cotϑ) eϑ +
∂r r ∂ϑ r sin ϑ ∂ϕ r
 
∂bϕr 1 ∂bϕϑ 1 ∂bϕϕ 1
+ + + (3bϕr + 2bϑϕ cotϑ) eϕ (A.33)
∂r r ∂ϑ r sin ϑ ∂ϕ r

238
Appendice B

Short guide to T6lin

The code T6lin.m addresses problems of solid mechanics in two dimensions and plane-strain. It rests on
the Gmsh code for pre- and post-processing purposes. Even though this choice clearly influences some of
the conventions adopted, the structure in T6lin.m is fairly general and could be easily adapted to different
mesh-generation and visualization tools. It should be stressed that the code has only teaching purposes,
is not aimed at large-scale problems and is very rudimentary in many respects. However, the open-form
of the code guarantees a great versatility and adaptability to different projects and applications which
can be easily and rapidly developed: putting the user in the condition of fully exploiting this potentiality
is the primary aim of this section.
A mandatory prerequisite is a basic knowledge of the Matlab programming language, together with an
operative understanding of the concepts developed in the notes and of element-level routines. Moreover
each analysis requires input files (mesh and analysis files) which must be prepared by the user according
to the procedures presented through examples in the following sections. It is worth recalling that, when
encountering a Matlab instruction which is not familiar to the user, typing on the command line help
followed by the name of the instruction will help clarify the procedure.
The main files are collected in the root directory of the distribution, together with a copy of the Gmsh.exe
file. Other subdirectories collect service files: subB3, subT6 (one directory per element type) contain
subroutines for computing element quantities; input contains some examples of input files.
The execution of a code can be launched with the standard Matlab procedures, i.e. either by typing
T6lin on the command line or by pressing the F5 button on the editor window when T6lin.m is open.

Figura B.1: Example problem: thick plate with a hole

239
B.1. PREPARING THE GEOMETRY (*.GEO) INPUT FILES A.Frangi, 2018

B.1 Preparing the geometry (*.geo) input files

The definition of the problem geometry and of the associated mesh is here performed with the code Gmsh
v.3.0.6. This code is freely available, together with the necessary documentation, at the web-page
www.geuz.org/Gmsh/. Gmsh is a rather powerful tool which requires some training in order to be used at
the best of its capabilities. This, though recommended, is left to the initiative of the interested readers
and we will here only limit ourselves to presenting a small guide showing how to treat the example of a
plate with a hole of Figure B.1.

We first create the file Appendix example.geo collecting some topological informations allowing to define
the geometry of the surface. The file starts with the definition of some parameters: the dimensions H and
V of the plate and the radius R of the circular hole; next the mesh-size parameters lc1 and lc2 fix the
level of mesh refinement at some points:

// global dimensions

H=10;
V=10;
R=2;

// mesh parameters

lc1=1;
lc2=0.5;

The geometry is defined following a bottom-up procedure. We start defining the corner points. Each
point is specified by the three coordinates and one mesh-size parameter:

// point coordinates

Point(1) = {-H/2,-V/2,0,lc1};
Point(2) = { H/2,-V/2,0,lc1};
Point(3) = { H/2, V/2,0,lc1};
Point(4) = {-H/2, V/2,0,lc1};

Point(5) = { 0, 0,0,lc2};
Point(6) = { R, 0,0,lc2};
Point(7) = { 0, R,0,lc2};
Point(8) = {-R, 0,0,lc2};
Point(9) = { 0,-R,0,lc2};

Next lines are traced. The definition of an oriented straight segment only requires the start and end
point; an oriented circular arc (of angle strictly smaller than 180◦ ) is defined by the start point, the
center, and the end points. In order to create a surface one has to define the closed loops representing
the outer and internal borders, oriented in counter-clockwise and clockwise directions, respectively. This
is done employing the command Line Loop and listing the sequence of lines in the loop

// lines and line loops

Line(1) = {1,2};
Line(2) = {2,3};
Line(3) = {3,4};
Line(4) = {4,1};
Line Loop(5) = {1,2,3,4};

240
APPENDICE B. SHORT GUIDE TO T6LIN A.Frangi, 2018

Circle(6) = {6,5,7};
Circle(7) = {7,5,8};
Circle(8) = {8,5,9};
Circle(9) = {9,5,6};
Line Loop(10) = {-6,-7,-8,-9};

The “minus” signs in the list of lines imply that the orientation of the segment has to be inverted. At
this point one can define the surface by providing the list of outer and inner borders

// surface

Plane Surface(1) = {5,10};

The geometrical entities created so far are called elementary: points, lines and surfaces (and, in 3D,
volumes). The elementary entities of every type cannot have duplicate numbers within the same type.
One can also create physical entities which are combinations of the elementary entities already introduced.
This possibility is exploited for for providing mandatory informations in the analysis file (discussed next).
Whenever a boundary condition is enforced on a boundary feature, or a material has to be associated to
a solid, these must be defined as a physical entities.

Figura B.2: Gmsh window with the mesh created for the example problem

In our specific case, boundary conditions will be enforced on the vertical lines (physical entities number
1 and 2), pressure will be applied on the inner hole (physical entity number 3) and the surface (physical

241
B.1. PREPARING THE GEOMETRY (*.GEO) INPUT FILES A.Frangi, 2018

entity 4) will be associated to specific constitutive properties.

// physical entities

Physical Line(1) = {2};


Physical Line(2) = {4};
Physical Line(3) = {-6,-7,-8,-9};
Physical Surface(4) = {1};

By convention the physical entities are identified by an increasing number irrespective of their type. It
should be recalled that, a part from nodes, only physical entities are written in the output file generated
by Gmsh.
Once the Appendix example.geo file has been created, in order to generate the mesh one has to run Gmsh.
When the graphical window (see Figure B.2) appears, the file Appendix example.geo is opened from File
→ Open in the menu bar. Next, clicking 2D in the Mesh module of the module menu, Gmsh automatically
generates a mesh of the plate using linear T3 elements. A mesh of second order T6 elements can be
alternatively generated clicking Set order 2 tab and then saving the file as before. By clicking Save all
the informations are saved in the file Appendix example.msh. In the specific case of the example, Gmsh
creates the geometry and mesh depicted in Figure B.2. It is worth stressing that all the default values
of parameters (for instance the background color of the graphical window, or the order of the elements)
can be modified with the Tools → Options menu in the menu bar and saved with the File → Save Model
Options command.
A second order mesh can be generated simply adding these lines at the end of the input file:

Mesh.ElementOrder=2;
Mesh 2;

B.1.1 Mesh files (*.msh) created by Gmsh

We now analyse the file Appendix example.msh which Gmsh produces in the case of a second-order mesh.
The file contains, after three lines defining the version of the code, a first section $Nodes providing the
list of nodes and their coordinates. First the number NN of nodes is given, followed by a series of NN
lines:

$Nodes
876
1 -5 -5 0
2 5 -5 0
3 5 5 0
4 -5 5 0
...
...
874 2.66814017103182 -1.777765150995069 0
875 1.777765150995068 2.668140171031821 0
876 -2.668140171031821 1.777765150995069 0
$EndNodes

Every line contains the global number of the node and its three coordinates. Since in this specific
example we are addressing plane problem, the third coordinate is always zero. The section is ended by
the keyword $EndNodes. It is worth remarking that Gmsh does not guarantee that the numbering of
the nodes is sequential and this also means that, even if there are exactly NN nodes in the mesh, the
maximum tag is not necessarily NN .

242
APPENDICE B. SHORT GUIDE TO T6LIN A.Frangi, 2018

The second section, beginning with $Elements, defines the elements:


$Elements
452
1 8 2 1 2 2 28 37
2 8 2 1 2 28 29 38
3 8 2 1 2 29 30 39
4 8 2 1 2 30 31 40
5 8 2 1 2 31 32 41
6 8 2 1 2 32 33 42
...
...
450 9 2 4 1 193 290 289 822 870 560
451 9 2 4 1 195 296 295 823 872 556
452 9 2 4 1 196 294 293 824 871 558
$EndElements

The mesh of this specific example consists of T6 triangles for the surface, while B3 line elements are
automatically created on the physical sets which consists of lines. The B3 elements are not independent
from the T6 triangles since they share the same nodes, but the parents-children correspondence is not
explicitly provided. Gmsh associates a code to every element type. For instance, 8 denotes B3 elements
and 9 T6 triangles.
The first line of the $Elements section provides the total number of elements which are defined in the
section, one per line. Every line contains
1. the element tag
2. the element type
3. a code which is not used herein
4. the number of the physical entity to which the element belongs
5. the number of the elementary entity to which the element belongs
6. the connectivity of the element (the list of nodes of the element)
First are listed line elements, than surface ones. The section is closed by the keyword $EndElements.

B.2 Preparing the analysis file (*.inp)


Let us again focus on the structure of Figure B.1. The plate is made of a linear elastic homogeneous
material with Young modulus E = 10 and Poisson coefficient ν = 0.3 and is undergoing infinitesimal
transformations in plane-strain conditions.
The hole boundary is subjected to a given pressure p = 2; on the left side of the plate u1 is forced to
vanish, while u1 = 0.5 is imposed on the right vertical side.
Even if the resultant of external forces in the vertical direction vanishes and is hence compatible with
equilibrium, the solution in terms of displacements is defined up to an arbitrary constant αe2 . Since
this indeterminacy would lead to a singular stiffness matrix, an additional constraint is added blocking
the vertical displacements of the left lower corner of the plate. This is graphically represented by an
horizontal roller placed on the corner node. It is a priori guaranteed that the reaction force exerted by
the roller on the plate will vanish and that the solution will not be perturbed. This is a general rule:
whenever the displacement boundary conditions do not block all rigid body motions, additional well
placed concentrated constraints must be introduced in a number equal to the rigid body motions that
have to be eliminated.
All the data required to perform a finite element analysis of this problem are collected in the analysis
file Appendix example.m and a mesh file, created according to the guidelines presented in the previous
section.

243
B.2. PREPARING THE ANALYSIS FILE (*.INP) A.Frangi, 2018

Two remarks are worth stressing: i) conventions adopted in this context are neither universal nor optimal,
but only represent a reasonable choice justified in particular by the desire to keep the procedure of reading
the input files as simple as possible; ii) “units” are mentioned nowhere in the codes and it is the user’s
responsibility to provide input data consistent with a specific (and admissible!) choice of units. The
output produced by the code will be consistent with the input itself.

Tabella B.1: File Appendix example.m


file=’Appendix example.msh’;
material = [10 1/3];
solid = [4 1];
dbc = [1 1 0.5;
2 1 0];
dbcn = [1 2 0];
tbc = [3 0 -2];

This analysis file is a standard Matlab Mfile and first provides the name, Appendix example.msh, of
the file (which must be placed in the same directory as Appendix example.m) defining the mesh of the
problem. As discussed in Section B.1.1, Appendix example.msh defines nodes, elements and also physical
entities (element sets). An element set (called elset for brevity in the sequel) is simply a collection of
elements (either line, surface or volume elements) which are employed for the discretization of specific
geometrical entities of the structure.
In our specific example we have:

• elset 1: list of line elements on the right vertical side;

• elset 2: list of line elements on the left vertical side;

• elset 3: list of line elements on the inner circle;

• elset 4: list of surface elements on the surface of the plate;

• node 1: node placed on the left lower corner

The variable material defines the Young modulus and Poisson coefficient of a linear elastic material.
Different materials can be defined in different lines of material.
The variable solid establishes a link between elements and materials. In this case elements belonging to
the physical set number 4 are made of material number 1 (defined in the first line of mat).
The variable dbc gives displacement boundary conditions assigned on physical sets (physet), one per
every line. The first line states that on physet 1 the displacement in direction 1 is imposed equal to 0.5,
while the second line states that on physet 2 the displacement in direction 1 is forced to vanish.
The variable dbcn defines the displacement boundary conditions imposed on single nodes, one per line of
dbcn. In this case node number 1, in direction 2, has zero prescribed displacement.
The variable tbc describes traction boundary conditions. Every line of tbc defines a specific condition
imposed on a physet. In our example a traction is imposed on the inner circle (physet 3), in direction 0,
with intensity per unit length equal to -2. By convention direction 0 denotes the direction n orthogonal
to the line. The normal n is defined as follows: if e3 denotes the out-of-plane direction and t is the unit
tangent to the line, then n ∧ t = e3 ). The orientation of the line is fixed during the definition of the
geometry (see Section B.1.1) and in this case is clockwise along the inner circle. As a consequence, the
loading actually represents a pressure of intensity 2. For a plane problem the direction of the loading
can also be either 1 for e1 or 2 for e2 . In the present version of the code only uniform tractions can
be imposed on a physet. However, small modifications would allow more flexibility and are left as an
exercise. By convention, a portion of the boundary on which no boundary conditions are enforced along
a specific direction, is implicitly subjected to zero tractions in that direction.

244
APPENDICE B. SHORT GUIDE TO T6LIN A.Frangi, 2018

B.3 Reading the input files


We assume that the user has prepared the .m and .geo input files and has saved the mesh in the mesh file
.msh. As we will explain in the following section, T6lin first reads the whole .m file at once and all the
variables defined in it are loaded in the workspace. For instance, the string file contains the name of the
mesh file, in this case Appendix example.msh; material contains the constitutive parameters required
(one line per material). Next, the file readgmsh.m is executed. Its analysis is the focus of the present
section. The mesh file is opened:
mshfile=[’input/’ file];
fmid=fopen(mshfile,’r’); % opens input file

The first four lines contain informations of no interest for the analysis and are hence read without
performing any further action:
tline = fgets(fmid); % reads a series of lines in preamble
tline = fgets(fmid);
tline = fgets(fmid);
tline = fgets(fmid);

The fifth line, on the contrary, provides the number of nodes. The code first reads the whole string and
then extracts the integer NN by means of the command sscanf:
tline = fgets(fmid); % gets string with number of nodes NN
NN=sscanf(tline,’%d’); % reads NN from string

Reading the nodal coordinates is complicated by the fact that, as recalled previously, Gmsh does not
guarantee a consecutive numbering of the nodes. In order to solve this issue without increasing the
complexity of the core of the code, a non-optimal strategy is adopted. First, the largest tag maxnodenum
attached to a node is read and then the list of nodal structures nodes defined in table B.2 of length
maxnodenum is allocated. Some of the structures of nodes will not be filled with any information since
“holes”’ are present in the Gmsh numbering. This implies a slight waste of memory space. However,
the advantage of this choice is the direct correspondence of the position in nodes with the elements
connectivity.
In order to put this in practice, the list of nodes in the meshfile must be read twice. For this reason the
current position in the file is saved with the command ftell. In the first loop over the NN nodes the
list nodenum is filled with the tags of the nodes and max(nodenum) directly yields maxnodenum.
position = ftell(fmid); % memorizes position in mesh file
nodenum=zeros(NN,1);
for i=1:NN, % loop lines of section $Nodes
tline = fgets(fmid);
h=sscanf(tline,’%d %f %f %f’)’; % h contains node number and 3 coords
nodenum(i)=h(1); % saves the node number in nodenum
end
maxnodenum=max(nodenum);
fseek(fmid, position, ’bof’);

The file is next repositioned at the saved position in order to preallocate the nodes list of structures
and to perform the second loop during which the nodes are actually read. Each element in nodes is a
structure containing several fields defined in table B.2: coor for the nodal coordinates, dof for the global
numbering of nodal degrees of freedom and U for their values. These two latter fields are simply set to
zero at this level.

nodes.coor(1:DG) nodal coordinates


nodes.dof(1:ndof) global numbering of nodal dof
nodes.U(1:ndof) values of nodal dof
Tabella B.2: Fields for the list of structures nodes

245
B.3. READING THE INPUT FILES A.Frangi, 2018

The list of structures nodes(1:analysis.NN) collects nodal information (see Section 5.4.1 and Table B.2).
In particular, the field nodes.U contains the values of the nodal displacements. Values of nodes.U and
nodes.dof are initialised to zero.
nodes=repmat(struct(’coor’,[],... % allocates the list nodes
’dof’,[],...
’U’,[]),1,maxnodenum);
for i=1:NN, % loop to read the nodes
tline = fgets(fmid);
h=sscanf(tline,’%d %f %f %f’)’; % reads node number and 3 coordinates
nodes(h(1)).coor=h(2:1+DG); % saves coordinates
nodes(h(1)).dof=zeros(1,ndof); % init to zero
nodes(h(1)).U=zeros(1,ndof); % init to zero
end
analysis.NN=NN; % saves number of nodes

Before starting the input phase for the elements, the code needs to set some variables. The command
numel extracts the number of rows of the matrix solid and assigns it to nsolid which hence represents
the number of physets associated with materials in the analysis file. Similarly ndbc,ndbcn,ntnbc are,
respectively, the number of displacement boundary conditions imposed on physets and on nodes and
the number of loading conditions. Since one or more of these conditions might be missing from a given
analysis, the code first checks with exist the existence of the relevant variables. If dbc or tbc do not
exist, they are set to zero in order to simplify certain search procedures.
nsolid=numel(solid(:,1)); % number of sets assoc. to materials
ndbc=0; ndbcn=0; ntbc=0;
if exist(’dbc’)
ndbc=numel(dbc(:,1)); % number of sets with imposed dbc
else
dbc=0;
end
if exist(’tbc’)
ntbc=numel(tbc(:,1)); % number of sets with imposed tbc
else
tbc=0;
end
if exist(’dbcn’)
ndbcn=numel(dbcn(:,1)); % number of nodes with imposed dbc
end

Next all the different types of elements (line, surface and volume elements) are read and stored in suitable
lists of structures. Material elements, i.e. those elements which are associated with materials, are stored
in the list elements, while load elements, i.e. those elements which are associated with loading conditions,
are stored in the list load.

elements.type type of the element (fixed to T6 in this code)


elements.nodes(1:ne) connectivity of the element
elements.mat number of the element material

Tabella B.3: Fields for the list elements

The list of structures loads(1:analysis.NL) defines the line (in 2D) or surface (in 3D) elements which
are subjected to applied tractions. The fields of each structure are listed in Table B.4. It is worth recalling
that the elements on which the external tractions are enforced are treated as independent isoparametric
entities. However, for each element Ee in loads, there exist one and only one “parent” surface (in 2D) or
volume (in 3D) element of the list elements which reduces to Ee on a boundary feature (edge or face).
The fields type and nodes have the same meaning as for elements; dir defines the traction direction
(its value being 1, 2 or 3 if that direction is one of the cartesian axes, or 0 to indicate that the traction
is applied along the normal direction to the boundary).

246
APPENDICE B. SHORT GUIDE TO T6LIN A.Frangi, 2018

loads.type type of the element with tractions enforced (fixed to B3 in this code)
loads.nodes(1:ne) connectivity of the element
loads.dir direction of the applied tractions
loads.val intensity of the applied tractions

Tabella B.4: Fields of the list loads of loaded elements

First, the number NE of material elements and NL of load element are set to zero and the global number
of elements is read.
NE=0;
NL=0;
tline = fgets(fmid); % string with the number of elements
num=sscanf(tline,’%d’); % reads the global number of elements

Proceeding in a way similar to what done with nodes, during a first loop the numbers NE and NL of
material elements and of loaded elements, respectively, is computed. This is achieved by reading the
lines one by one, picking the fourth coefficient which represents the physet and checking whether any
boundary condition is enforced on the elset. In order to avoid doing these checks twice the temporary
matrix eltype=zeros(num,2) is employed to save the results. For every element the physet physet=h(4)
is read and different actions are performed according to its value. At the end of the loop the reading
position is reset the beginning of the element list.

eltype=zeros(num,2);
position = ftell(fmid); % memorizes position in mesh file
for i=1:num,
tline = fgets(fmid);
h=sscanf(tline,’%d’)’;
physet=h(4); % physical set

... according to physet value performs diff. actions ...

end
fseek(fmid, position, ’bof’);

For each element the search find(solid(:,1)==physet) is performed in the first column of solid to
check if a material is associated to the element. If this is the case pos, the material number, is saved in
eltype together with the tag 1 and the code continues to the next element.

pos=find(solid(:,1)==physet);
if ~isempty(pos) % if physet associated with a mat
NE=NE+1;
eltype(i,:)=[1 pos]; % saves in eltype the tag 1 and set
continue
end

Otherwise the same search is performed in the first column of tbc to check if a loading condition is
associated to the element. Since more loadings can be applied to the same physet, the number of loads
is incremented as NL=NL+length(pos). The tag 2 is saved in eltype and the code continues to the next
element.
pos=find(tbc(:,1)==physet);
NL=NL+length(pos);
eltype(i,:)=[2 0];

A final search in dbc allows to establish whether one or more boundary conditions have been enforced
on the element. For all the elsets in pos, the field .dof of the list nodes is filled with -1 in the direction

247
B.3. READING THE INPUT FILES A.Frangi, 2018

specified by dbc(pos(iL),2), while the field .U is filled with the imposed value of the boundary condition.

pos=find(dbc(:,1)==physet);
for iL=1:length(pos)
for n=6:length(h)
nodes(h(n)).dof(dbc(pos(iL),2))=-1;
nodes(h(n)).U(dbc(pos(iL),2))=dbc(pos(iL),3);
end
end

Out of the first loop, the lists of material elements and of load elements are allocated (see tables B.3-B.4)

elements=repmat(struct(’type’,0,... % allocates list of elements


’solid’,0,...
’nodes’,[]),1,NE);
loads=repmat(struct(’type’,0,... % allocates list of loads
’nodes’,[],...
’dir’,0,...
’val’,0),1,NL);

A second loop, identical to the first one, is launched over the elements and different actions are performed
according to the tags saved in eltype, using the switch construct. In any case pos=eltype(i,2);
contains the number of the physical set to which the element belongs.

If eltype(i,1)==1 the element is a material one. Three different data are saved in the fields of the
elements list of structures: in .type the type of the element; in .mat the material number; in .nodes
the list of nodes representing the connectivity of the element. Remark that the elements list does not
preserve Gmsh numbering.

switch eltype(i,1)
case 1,
NE=NE+1;
elements(NE).type=h(2); % element type
elements(NE).mat=solid(pos,2); % element material
elements(NE).nodes=h(6:length(h)); % connectivity of the element

If eltype(i,1)==2 the element is the support of one or more distributed loads. The data concerning
the loads applied to the element are stored in the list load, which, in addition to the fields .type and
.nodes having the same meaning as for the list elements, contains the fields .dir and .val which give
the direction and the value of the loading (see the previous section for the conventions on the direction).

case 2,
pos=find(tbc(:,1)==physet);
for iL=1:length(pos)
NL=NL+1;
loads(NL).type=h(2);
loads(NL).nodes=h(6:length(h));
loads(NL).dir=tbc(pos(iL),2);
loads(NL).val=tbc(pos(iL),3);
end

After saving in the structure analysis the number of elements NE and NL, this last procedure is repeated

248
APPENDICE B. SHORT GUIDE TO T6LIN A.Frangi, 2018

for the ndbcn displacements imposed on isolated nodes:


analysis.NE=NE;
analysis.NL=NL;

for j=1:ndbcn
nodes(dbcn(j,1)).dof(dbcn(j,2))=-1;
nodes(dbcn(j,1)).U(dbcn(j,2))=dbcn(j,3);
end

fclose(fmid);
clear eltype nodenum

The input reading phase is now over, the mesh file is closed (fclose) and some variables cleared from
memory.

analysis.NN number of nodes


analysis.NE number of elements
analysis.neq number of unknowns
analysis.NL number of elements with prescribed tractions

Tabella B.5: Fields of analysis of interest for the assemblage

B.4 Main file T6lin


We will now briefly describe the main file T6lin.m. Most of it lines have been analysed in Chapter 5
which should be revised before reading this Section. In the file, all the commands delimited by dashed
lines, like
%-----------------------------------------------------------------------------------------
disp([’Number of elements: ’ num2str(analysis.NE)])
percold=0;
%-----------------------------------------------------------------------------------------

have the only purpose of writing some infos on the Matlab command window and will be disregarded
here.

B.4.1 Input phase


Initially all the sub-directories are added to the Matlab search path and memory is cleared. Next the
user is prompted to select the desired analysis file in the input directory which is then read at once.
addpath(genpath(’.’)) % adds to path all subdirectories
clear all % clear all existing variables
[name,pname]=uigetfile(’input/*.m’,... % gets name of analysis file
’Choose input file’);
eval([’run input/’,name]); % input file is read at once

The number of degrees of freedom per node ndof=2 and DG=2, the geometric dimension D are fixed. It is
worth stressing that ndof=D for a problem of solid mechanics; the use of ndof is a generalisation which
allows to run also thermal problems with ndof=1.
ndof=2; % number of dof per node
DG=2; % geometric dimension
Sdim=3; % number of stress comps that will be plotted

readgmsh % mesh file is read

Next, readgmsh.m is executed (see previous section).

249
B.4. MAIN FILE T6LIN A.Frangi, 2018

B.4.2 Global numbering of unknowns

T6lin then proceeds to the global numbering of the unknowns, as discussed in Section 5.5.4. Since some
of the nodes may not be attached to material elements, the numbering phase is implemented exploiting
a loop over the elements list. The counter neq for the global numbering is set to zero. Then, for each
element, the code gets its connectivity and their list connec:

neq=0;
ne=6;
for e=1:analysis.NE, % assign equation numbers
connec=elements(e).nodes;

... loop over the connectivity nodes ...

end
analysis.neq=neq;

The numbering is assigned in a second inner loop over the nodes of the connectivity. The global number
node of the n-th local node is picked, and all the degrees of freedom of the node are screened through
a third and last loop. If nodes(node).dof(d)==0, the d-th degree of freedom of node has not been
prescribed by boundary conditions and hence is unknown; the counter neq is incremented and the new
value is assigned to the dof in analysis.

for k=1:ne
n=elements(e).nodes(k);
for dir=1:ndof,
if nodes(n).dof(dir)==0, % if no dbc are enforced on node
neq=neq+1; % increments equation number
nodes(n).dof(dir)=neq; % and assigns value to current dof
end
end
end

B.4.3 Allocation of the sparse stiffness matrix

Matlab allows to manipulate sparse matrices. This is the approach adopted in the code T6lin. At
present, however, symmetry cannot be directly exploited and the whole matrix must be stored.
To allocate sufficient memory space for the sparse representation of [K], an upper bound of the number of
nonzero entries of [K] is required. Following the discussion of Section 5.9.1, the coefficient [K]IJ in (5.9.1)
is non-zero only if the unknowns with global numbers I and J are associated with nodes belonging to
the same element. If nm denotes the number of nodes in Ω(m) (see Fig. 5.11), an upper bound for the
number of non-zero entries in row I is hence ndof nm . Since at most ndof unknowns are associated with
node m, the equations associated with node m have at most ndof2 nm non-zero entries. Summing over
m, the global estimate ncoeffs is obtained.
The problem is now shifted to computing nm for a given Ω(m) . Let us start by considering the specific
case of T3 elements. Imagine we build Ω(m) by adding elements one by one, the first element introduces
ne = 3 new nodes, but each subsequent element only adds (at most) one new node. With T6 elements,
the first element of Ω(m) introduces ne = 6 new nodes, the other ones three each (at most). In general
the number of nodes added when a new element is included depends on the element type. In order to
compute the estimate ncoeffs, we adopt the following procedure. The list nm(1:analysis.NN), to be

250
APPENDICE B. SHORT GUIDE TO T6LIN A.Frangi, 2018

filled with nm for all the nodes of the mesh, is initially set to zero.

nm=zeros(analysis.NN,1); % initialisation of nm
ne=6; c=3;
for e=1:analysis.NE, % loop over elements
for k=1:ne
n=elements(e).nodes(k);
if nm(n)==0
nm(n)=nm(n)+ne;
else
nm(n)=nm(n)+c; % nm is incr. on connec. nodes
end
end
end
ncoeffs=ndof^2*sum(nm); % sum of all the terms in nm
K=spalloc(analysis.neq,analysis.neq,ncoeffs);% allocates sparse matrix
F=zeros(analysis.neq,1); % allocates rhs vector

A loop over the elements is started. Whenever a node is found in the element connectivity, either ne
or 3 is added to nm according to whether or not that node is encountered for the first time. The final
estimate for ncoeffs is obtained as ndof^2*sum(nm). At this point the command spalloc allocates a
sparse matrix with analysis.neq lines and columns and at most ncoeffs non-zero coefficients. During
the assemblage and solution phase the matrix is treated as sparse, even if this is totally transparent to
the user.

B.4.4 Assemblage of the stiffness matrix and of nodal forces due to imposed
displacements

The assemblage, and its Matlab form, has been already discussed in Section 5.8.1. In T6lin it basically
consists of a loop over elements in which first the element stiffness matrix is computed and then assembled:

for e=1:analysis.NE,

... computation of element quantities ...


... assemblage ...

end

We now examine in detail the procedure followed for each element, which begins with the definition of
some variables: Dne (number of degrees of freedom in the element, and hence also length of e.g. {Ue },
{We } and Ge ); mat (element material)

Dne=ndof*ne; % number of nodal values in one el.


mat=elements(e).mat; % element material

Recalling that DG stands for the geometrical dimension D of the analysis, the code proceeds to the
definition of: Xe, a matrix collecting the nodal coordinates, a node per line; Ge −. Ge, a list providing
the correspondence between local and global numbering; {Ue } −. Ue an array containing the value of the
degrees of freedom in the element in local numbering – actually only boundary conditions, the rest being

251
B.4. MAIN FILE T6LIN A.Frangi, 2018

set to zero at this stage.


Xe=zeros(ne,DG); % variables are initialised
Ge=zeros(Dne,1);
Ue=zeros(Dne,1);
for k=1:ne
n=elements(e).nodes(k);
Xe(k,:)=nodes(n).coor; % creates element
Ge((k-1)*ndof+1:k*ndof)=nodes(n).dof;
UDe((k-1)*ndof+1:k*ndof)=nodes(n).U;
end

The code then launches the computation of the element stiffness matrix and next performs the assemblage
as discussed in Section 5.8.1:
Ke=T6_Ke(Xe,material(mat,:));
Le0=find(Ge>0); % local numbering of unknowns
Ie=Ge(Le0); % global numbering
K(Ie,Ie)=K(Ie,Ie)+Ke(Le0,Le0); % matrix assemblage
LeD=find(Ge<0); % local numbering of prescr. b.c
F(Ie)=F(Ie)-Ke(Le0,LeD)*Ue(LeD); % assemblage of rhs

An analogous procedure allows to perform the assemblage of {Fu } according to (5.65). The great simpli-
city of this procedure has however a major drawback for problems of large dimensions. Since it is not a
priori defined which coefficients will be filled during the assemblage phase, Matlab has to perform inter-
nal searches over the whole stiffness matrix each time the command K(Ie,Ie)=K(Ie,Ie)+Ke(Le0,Le0)
is called in order to avoid duplicating coefficients. This considerably slows down the assemblage phase
especially for vector problems when fine meshes are used.

B.4.5 Assemblage of nodal forces due to applied tractions


The assemblage of the list of nodal forces due to given tractions is obtained by analogy with the procedure
explained in the previous section. It consists of a loop over the elements of loads:
for e=1:analysis.NL, % for each element in loads
ne=3; % number of nodes
Dne=ndof*ne; % num of nodal values in one el
idir=loads(e).dir; % traction direction
val=loads(e).val; % traction value
Xe=zeros(ne,DG);
Ge=zeros(Dne,1);
for k=1:ne
n=loads(e).nodes(k);
Xe(k,:)=nodes(n).coor; % matrix of nodal coords
Ge((k-1)*ndof+1:k*ndof)=nodes(n).dof;
end

... creates element vector ...


... performs the assemblage ...

end

The first set of instructions is formally identical to the one employed for the assemblage of the global
stiffness matrix. The element vector {Fe } is created and then assembled according to the formula (5.67)
Fe=B3_Fe_surf(Xe,val,idir);
Le0=find(Ge>0); % local num. of unknown nodal values
Ie=Ge(Le0); % global num. of unknown nodal values
F(Ie)=F(Ie)+Fe(Le0); % adds to global rhs

252
APPENDICE B. SHORT GUIDE TO T6LIN A.Frangi, 2018

B.4.6 System solution and post-processing


Matlab has highly efficient internal routines and the simplest choice is to employ the operator “\”
(backslash), which lets Matlab choose the best solver:
U=K\F; % solution of linear system

The field nodes.U of nodal values is first filled with the solution:
for n=1:analysis.NN % loop over the nodes
for dir=1:ndof % loop over all nodal values
dof=nodes(n).dof(dir); % gets the global unknown num.
if dof>0 % if it is unknwon
nodes(n).U(dir)=U(dof); % fills nodal value from sol vector
end
end
end

Next, stresses (for mechanical problems) or gradients (for potential problems) are computed at nodes.
Since the number of components Sdim depends on the the analysis type (in plane-strain is set to 3). The
output matrix Sn is allocated.
Sdim=3;
Sn=zeros(analysis.NN,Sdim); % initializes output matrix

For every element, output quantities are computed in terms of Xe (the usual matrix of nodal coordinates),
the material material(mat,:) and the element vector of nodal values Ue (filled according to 5.35):
ne=6;
Dne=ndof*ne; % number of nodal val in element
Xe=zeros(ne,DG); % init matrix of coordinates
Ue=zeros(Dne,1); % init vector of nodal values
for k=1:ne
n=elements(e).nodes(k);
Xe(k,:)=nodes(n).coor; % fills with coordinates of node n
Ue((k-1)*ndof+1:k*ndof)=nodes(n).U; % fills nodal values of node n
end
mat=elements(e).mat; % gets element material

In linear elasticity Sg(g,:) is the stress at the g-th Gauss point


Sg=T6_Sg(Xe,material(mat,:),Ue); % at gauss points

The stresses computed at the Gauss points are extrapolated with the nodes and stored in Sne, where the
vector Sne(n,:) holds the components evaluated at the n-th local node.
Sne=T6_g2n(Xe,Sg); % extrapolates at nodes

The extrapolation routine depends on the element type. For a T6 element, stresses at the three Gauss
points are interpolated by means of the linear functions
1 1
M1 (a) = 3 (5a1 − a2 − a3 ) M2 (a) = 3 (−a1 + 5a2 − a3 )
1
M3 (a) = 3 (−a1 − a2 + 5a3 ) ,

such that Mi has a unit value at the i-th Gauss point and vanish at the other Gauss points (Mi (aj ) = δij ).
The stresses extrapolated over the element are hence given by
3
X
{σ(a)} = Mg (a){σ (g) }
g=1

The analysis of the Sg and g2n routines is left as an exercise. The output matrix Sne(ne,Sdim) contains,
for a given element, the nodal values of the post-processing quantities.

253
B.5. GRAPHICAL POST-PROCESSING A.Frangi, 2018

The final nodal values are computed by simply taking the average of all the nodal quantities computed
for each element in Ω(k)

counter=zeros(analysis.NN,1); % initializes "counter"


for e=1:analysis.NE, % for each element

... computes Sg and Sne ....

Sn(connec,:)=Sn(connec,:)+Sne; % adds to connec nodes


counter(connec)=counter(connec)+1; % increments counter
end
for icomp=1:Sdim
Sn(:,icomp)=Sn(:,icomp)./counter; % average of stresses
end

Finally, the routine T6lin postgmsh prepares the output files containing displacements and stresses which
are next given as input to Gmsh. The details of the routine are examined in Section B.5.

B.5 Graphical post-processing

A simple interface to Gmsh is included in the code in order to exploit its post-processing capabilities for
the graphical visualization of results. We will discuss here only some basic options and the user is referred
to the on-line documentation for a complete guide to Gmsh. The interface can be easily improved and
optimized for the specific desired application, especially in 3D.

The aim of T6lin postgmsh.m is to prepare the output file out.msh and the option file opti.geo and
finally launch Gmsh with the command:

Gmsh.exe input/Appendix_example.msh input/out.msh input/opti.geo

where Appendix example.msh is the mesh file.

The file out.msh contains the results of the analysis in terms of the nodal degrees of freedom nodes.U
followed by the post-processing quantities extrapolated to nodes and saved in Sn. The file has to be
written according to a specific syntax which starts with a conventional definition of the format:

$MeshFormat
2.2 0 8
$EndMeshFormat

After opening out.msh in writing mode, postGmsh writes these lines automatically using the fprintf
command:

fmid=fopen(’input/out.msh’,’w’);
fprintf(fmid,’%s\n%s\n%s\n’,’$MeshFormat’,’2.2 0 8’,’$EndMeshFormat’);

These lines are followed in out.msh by the list of nodal values nodes.U, component by component, node
by node. E.g. in the case of the example analysed (two components of displacement per node) with 236
nodes, the file will list the first component (236 values preceded by some conventional codes) followed by

254
APPENDICE B. SHORT GUIDE TO T6LIN A.Frangi, 2018

the second component.

$NodeData start of section


1 conventional code
"U1" name of the component
1 conventional code
0.0 time value (0 in T6lin)
3 conventional code
0 time step (0 in T6lin)
1 one component per field
876 number of nodes
1 0.000000E+00 value of first node
2 5.000000E-01 value of second node
...
...
876 4.247278E-01 value of last node
1 conventional code
"U2" name of the second component
1 conventional code
...
...
$EndNodeData end of section

The comments on the right have been added here for explanation purposes but are missing in the real
file, in general. Since the number of nodal values per node is ndof, the Matlab lines required to write
this section are

for icomp=1:ndof % loop over components


fprintf(fmid,’%s\n’,’$NodeData’,’1’,...
[’"U’,num2str(icomp),’"’],’1’,’0.0’,’3’,’0’,’1’);
fprintf(fmid,’%d\n’,analysis.NN);
for n=1:analysis.NN % loop over nodes
fprintf(fmid,’%d %E\n’,n,nodes(n).U(icomp));
end
fprintf(fmid,’%s\n’,’$EndNodeData’);
end

Next, out.msh is filled with the post-processing quantities in Sn, always one component (876 values) after
the other. For instance, in plane elastic analyses one would have the three (Sdim) stresses. Since this
section is almost identical to the previous one, its analysis is left as an exercise.

Finally, the out.msh file is closed with fclose(fmid); and Matlab starts writing the options file
opti.geo, which controls the way the charts are visualised in Gmsh. Each of the $NodeData fields created
in out.msh is now a View numbered from 0 to nodf+Sdim-1. In our specific case five views are available
(displacement and stress components), starting from View[0] to View[4]. The background color is set
to white and the colour charts will be visualized without the superposed mesh (elements and edges).

General.BackgroundGradient=0;
Mesh.SurfaceEdges=0;
Mesh.SurfaceFaces=0;

By default the first chart is made visible when the postprocessor is launched. All the views will be

255
B.5. GRAPHICAL POST-PROCESSING A.Frangi, 2018

presented as filled isovalue-charts with 21 levels.


View[0].Visible = 1;
View[0].NbIso=21;
View[0].IntervalsType=3;
...
...
View[4].Visible=0;
View[4].NbIso=21;
View[4].IntervalsType=3;

The Matlab code writing these lines is


fmid=fopen(’input/opti.geo’,’w’);
fprintf(fmid,’%s\n’,’General.BackgroundGradient=0;’);
fprintf(fmid,’%s\n’,’Mesh.SurfaceEdges=0;’);
fprintf(fmid,’%s\n’,’Mesh.SurfaceFaces=0;’);
fprintf(fmid,’%s\n’,’View[0].Visible = 1;’);
fprintf(fmid,’%s\n’,’View[0].NbIso=20;’);
fprintf(fmid,’%s\n’,’View[0].IntervalsType=3;’);
for n=1:ndof+DOUT-1
fprintf(fmid,’%s%d%s\n’,’View[’,n,’].Visible=0;’);
fprintf(fmid,’%s%d%s\n’,’View[’,n,’].NbIso=21;’);
fprintf(fmid,’%s%d%s\n’,’View[’,n,’].IntervalsType=3;’);
end
fclose(fmid);

The user can modify any option according to needs. For instance, in order to better appreciate the contour
plots, the edges can be toggled on and off (for the selected View) in Tools → Options → Visibility →
Draw element outline. If strong gradients are present, maximum and minimum values can be clipped
setting Tools → Options → General → Range Mode to Custom and selecting the desired Custom min
and Custom max values (and possibly activating the Saturate option).
Starting from this basis, many functionalities can be added, either from the Tools → Options tab of the
menu bar or writing directly the instructions in the opti.geo file. As an example, one can create a new
view with the deformed configuration of the specimen. This can be obtained with the following strategy.
First hide the current view by clicking the relevant box in the module menu. Then select Tools → Plugin
→ Scal2Vec plugin. Now set View X to 0, and View Y to 1 (the views containing the two displacement
components) and then click Run. A new view is added with the deformed configuration. Set Aspect →
Vector Display to Displacement in order to plot the displacement field of the deformed configuration. The
deformation might be exaggerated or too small, but this scale factor can be set modifying the options
of the new view from Tools → Options and selecting the newly created view. Then modify as desired
Displacement factor in Aspect. The same deformed configuration can be built, in the case of plane
elasticity problems, adding the following commands to the opti.geo file:
View[0].Visible=0;
Plugin(Scal2Vec).ViewX=0;
Plugin(Scal2Vec).ViewY=1;
Plugin(Scal2Vec).Run;
View[5].Name = "Def";
View[5].Visible = 1;
View[5].IntervalsType=3;
View[5].VectorType = 5;
View[5].NbIso=21;

Similarly one can create new views by cutting or clipping 3D plot with planes or boxes exploiting the
numerous plugins developed within Gmsh.

256
Appendice C

Gaussian quadrature

Line integrals. The integral over the reference segment is approximated using the well known Gauss-
Legendre quadrature rules with G points and weights:
Z 1 XG
f (a)da ≈ wg f (ag ), (C.1)
−1 g=1

The quadrature formulas (C.1) are very accurate even for low G if they are applied to regular f , which
is typically the case of element contributions. Specifically, it can be stated that:
• The Gaussian quadrature formulas (C.1) with G points is exact if f (a) is any polynomial of order
≤ 2G − 1.
The abscissas ag and weights wg in (C.1) for any G shape certain properties:
1. All the abscissas are interior to the segment: −1 < ag < 1;
2. The points and weights are distributed symmetrically over the segment: if ag is a point of weight
wg , then −ag is also a point with the same weight wg ;
3. The weights are strictly positive and their sum is equal to 2, clearly a necessary requirement in
order to integrate correctly the constant f = 1.
For instance, the quadrature formula for G = 2 is defined by
Z 1 √ √
f (a)da ≈ f (−1/ 3) + f (1/ 3), (C.2)
−1

and it is easy to verify directly that this formula integrates exactly every polynomial of degree ≤ 3. Other
possible choices are listed in Table C.1.

Integrals over squares and cubes. It is then straightforward to define numerical integration rules on
a D-cube. Since the unit cube of dimension D is actually the cartesian product of segments, it is possible
to build “product formulas” in any dimension starting from Gauss-Legendre one-dimensional quadrature
rules. For instance, an integral over the unit square C 2 = {−1 ≤ a1 , a2 ≤ 1} can be evaluated as
Z G X
X G
f (a1 , a2 )da1 da2 ≈ wg1 wg2 f (ag1 , ag2 ) (C.3)
C2 g1 =1 g2 =1

or an integral over the unit cube C 3 = {−1 ≤ a1 , a2 , a3 ≤ 1},


Z G X
X G X
G
f (a1 , a2 , a3 )da1 da2 da3 ≈ wg1 wg2 wg3 f (ag1 , ag2 , ag3 ) (C.4)
C3 g1=1 g2 =1 g3 =1

where the numbers agi and weights wgi are the same as in (C.1).

257
C.1. GAUSS-LEGENDRE POINTS FOR THE SEGMENT [−1, 1] A.Frangi, 2018

Integrals over triangles and tetrahedra. Since triangles for D = 2, tetrahedra for D = 3 and, more
generally, simplexes in any space dimension cannot be expressed as a cartesian product of segments, the
numerical evaluation of integrals over these domains requires ad-hoc formulas. For instance
Z G
X
f (a)da1 da2 ≈ wg f (ag ) (C.5)
T2 g=1

where T 2 = {a1 ≥ 0, 0 ≤ a2 ≤ 1 − a1 } is the reference triangle and the points ag and weights wg differs
from those employed for 1D integrals. These quadrature formulas are often called Gauss-Hammer rules.
As an example of the numerous options available, we cite the rule with three points
Z
1h 1 1 1 2  2 1 i
f (a)da1 da2 ≈ f , +f , +f , (C.6)
T2 6 6 6 6 3 3 6

which integrates exactly over T 2 any polynomial in (a1 , a2 ) of total degree 2.

C.1 Gauss-Legendre points for the segment [−1, 1]


Table C.1 provides the abscissas ag and weights wg for the 1-D Gauss-Legendre rules on the unit segment
S = [−1, 1]. The abscissas are always interior to S; they are located symmetrically with respect to the
segment center a = 0, and the weights wg obey the same symmetry. The positive abscissas, together
with the associated weights, therefore completely define a Gauss-Legendre rule. The table also provides
the maximum degree p = 2G − 1 of polynomials that the rule integrates exactly.

G ±ag wg p
1 0. 2. 1
2 0.57735026918962576450 1. 3
3 0. 0.88888888888888888889 5
0.77459666924148337703 0.55555555555555555556
4 0.33998104358485626480 0.65214515486254614262 7
0.86113631159405257522 0.34785484513745385737
5 0. 0.56888888888888888889 9
0.53846931010568309103 0.47862867049936646804
0.90617984593866399279 0.23692688505618908751
6 0.23861918608319690863 0.46791393457269104738 11
0.66120938646626451366 0.36076157304813860756
0.93246951420315202781 0.17132449237917034504

Tabella C.1: Gauss-Legendre abscissas and weights for the reference segment −1 ≤ a ≤ 1.

258
APPENDICE C. GAUSSIAN QUADRATURE A.Frangi, 2018

C.2 Gauss points and weights for the reference triangle


Table C.2 lists Gauss points (a1,g , a2,g ) and weights wg for the reference triangle ∆ = {(a1 , a2 ) | (a1 , a2 ) ≥
(0, 0), 1−a1 −a2 ≤ 1}. All points are interior to ∆. Moreover, all these rules follow a ternary symmetry:
all permutations of the barycentric coordinates aT T T T
1,g , a2,g , 1 − a1,g − a2,g also define quadrature points,
with the same weight wgT . This symmetry allows to compress the necessary information in Table C.2:
quadrature points are given with their multiplicity M , which indicates the number of different points
obtained from all different permutations of the three barycentric coordinates, and the maximum degree
p of polynomials that the rule integrates exactly.

G a1,g a2,g wg M p
1 0.333333333333333 0.333333333333333 0.5 3 1
3 0.166666666666667 0.166666666666667 0.166666666666667 3 2
6 0.445948490915965 0.445948490915965 0.111690794839005 3 4
0.091576213509771 0.091576213509771 0.054975871827661 3
7 0.333333333333333 0.333333333333333 0.112500000000000 1 5
0.470142064105115 0.470142064105115 0.066197076394253 3
0.101286507323456 0.101286507323456 0.062969590272414 3

Tabella C.2: Gauss points, weights and order of accuracy for the reference triangle.

259
C.2. GAUSS POINTS AND WEIGHTS FOR THE REFERENCE TRIANGLE A.Frangi, 2018

260
Appendice D

Geometria delle aree

D.1 Baricentro
Figura piana nel piano x, y. Momento statico rispetto all’asse x:
Z
Sx = ydS
A

Momento statico rispetto all’asse y:


Z
Sy = xdS
A

Il baricentro è per definizione quel punto xG ex + yG ey tale che:


Z
Sy
(x − xG )dS = 0 → xG = (D.1)
A