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PICCOLE OSCILLAZIONI ATTORNO

ALLA POSIZIONE DI EQUILIBRIO
Stabilità e Teorema di Dirichlet
Definizione 1 Si dice che la configurazione C0 di un sistema è in una posizione
di equilibrio stabile se, portando il sistema in una configurazione C1 abbastanza
prossima a C0 e imprimendogli un’energia cinetica T1 abbastanza piccola, il sistema
si muove mantenendosi sempre prossimo a C0 e conservando un’energia cinetica
piccola (B. Finzi, Meccanica Razionale, pag. 269).

Teorema 1 (Dirichlet) Se l’energia potenziale è minima in una configurazione,

ivi l’equilibrio è stabile. In termini di potenziale, l’equilibrio è stabile se la posizione
corrisponde a un massimo.

Consideriamo un sistema materiale con un solo grado di libertà soggetto a vin-

coli fissi,perfetti, bilateri soggetto a forze conservative che ammettono la funzione
potenziale. Sia q la coordinata generalizzata. Se q = q̄ è una posizione di equilibrio
per il sistema, allora il potenziale U (q) è tale che
µ ¶
∂U
= 0. (1)
∂q |q=q̄
Supponiamo che la posizione sia di equilibrio stabile, allora il potenziale ha un
massimo in q̄ e µ 2 ¶
∂ U
< 0. (2)
∂q2 |q=q̄
La funzione lagrangiana del sistema è
1
L = T (q, q̇) + U (q) = A (q) q̇ 2 + U (q) . (3)
2
La lagrangiana 3 è un caso particolare della seguente lagrangiana generica, scritta
per un sistema a n gradi di libertà

1 X X
n n
L = T (q, q̇|t) + U (q|t) = ahk (q|t) q̇h q̇k + bk (q|t) q̇k + T0 + U (q|t) . (4)
2 h,k=1 k=1

Se il sistema ha un grado di libertà ed è soggetto a vincoli fissi,perfetti, bilateri, i

coefficienti della matrice dell’energia cinetica ahk (q|t) si riducono alla sola funzione
A (q) > 0 ( T non può mai essere negativa). Se supponiamo che non ci sia una
dipendenza esplicita dalle velocità generalizzate q̇k (per esempio fluidi viscosi), il
termine con bk (q|t) = 0 arrivando così all’espressione 3. Sviluppiamo la lagrangiana
L ≡ L (q, q̇) in serie di Taylor attorno alla posizione di equilibrio q̄
" µ ¶ #
1 ∂A
L = T (q, q̇) + U (q) = A (q̄) + (q − q̄) + . . . q̇ 2
2 ∂q |q=q̄
6
" µ ¶ µ ¶ #
∂U 1 ∂2U 2
+ U (q̄) + (q − q̄) + (q − q̄) + . . . , (5)
∂q |q=q̄ 2 ∂q2 |q=q̄

dove abbiamo trascurato i termini in q e q̇ che sono di ordine superiore al secondo,

per cui
µ ¶
1 1 ∂2U
2
L = A (q̄) q̇ + U (q̄) + (q − q̄)2 . (6)
2 2 ∂q 2 |q=q̄

Nell’espressione 6, abbiamo usato l’ipotesi 1. Le derivate parziali rispetto a q̇ e

q,della lagrangiana sono:
∂L
= A (q̄) q̇ (7)
∂ q̇
ecpoichè U (q̄) è valutato in q̄ e quindi è una costante. Le equazioni di Lagrange
diventano1
µ ¶ µ 2 ¶
d ∂L ∂L d ∂ U
− =0 =⇒ (A (q̄) q̇) − (q − q̄) = 0
dt ∂ q̇ ∂q dt ∂q 2 |q=q̄

=⇒ A (q̄) q̈ − U 00 (q̄) (q − q̄) = 0, (8)

poichè A (q̄) e U 00 (q̄) sono valutate in q̄ e quindi delle costanti. Se introduciamo la

variabile
ε = q − q̄ =⇒ ε̇ = q̇ e ε̈ = q̈ (9)

e la pulsazione caratteristica
U 00 (q̄)
ω2 = − , (10)
A (q̄)
l’equazione 8 diventa
ε̈ + ω2 ε = 0, (11)

cioè l’equazione di un oscillatore armonico, la cui soluzione è del tipo

ε (t) = A cos (ωt + ϕ) . (12)

Il periodo delle piccole oscillazioni diventa semplicemente

s
2π A (q̄)
T = = 2π − (13)
ω U 00 (q̄)

rappresenta le equazioni di Lagrange in forma conservativa.

1
Si ricordi che
µ ¶
∂2U
= U 00 (q̄) .
∂q 2 |q=q̄
 7

Esempio 1 Si consideri il sistema di figura

formato da un’asta di massa M e lunghezza l, alla cui estremità viene fissata una
massa puntiforme m. Calcolare la frequenza delle piccole oscillazioni attorno alla
posizione di equilibrio.
Il sistema ha un grado di libertà. Scegliamo come coordinata libera l’angolo θ.
L’energia cinetica è data da
1 2 1 2
T = TM + Tm = IO θ̇ + ml2 θ̇ , (14)
2 2
dove
1
IO = Ml2 (15)
12
è il momento d’inerzia rispetto al punto fisso O. Quindi
1 2 1 2
T = Ml2 θ̇ + ml2 θ̇ . (16)
24 2
Il potenziale vale
l
U = U (θ) = UM + Um = M g cos θ + mlg cos θ (17)
2
e la lagrangiana vale
µ ¶
1 2 1 2 M
L = T + U = Ml2 θ̇ + ml2 θ̇ + + m gl cos θ. (18)
24 2 2

Calcoliamo le derivate parziali rispetto alla coordinate θ e θ̇

µ ¶ µ ¶
∂L M 2 ∂L M
= + m l θ̇ =− + m gl sin θ. (19)
∂ θ̇ 12 ∂θ 2

Prima di proseguire, determiniamo i punti di equilibrio del sistema. Dal potenziale,

ricaviamo
∂U l
U (θ) =⇒ = −M g sin θ − mgl sin θ = 0 ⇐⇒ θ = 0, π.
∂θ 2
(20)
8

Per determinare quale dei due è un punto di equilibrio stabile, calcoliamo

⎧
µ 2 ¶ ⎨ − (M/2 + m) gl per θ = 0
∂ U l
= −M g cos θ − mgl cos θ = . (21)
∂θ2 |θ=θ̄ 2 ⎩
(M/2 + m) gl per θ = π
Per la condizione 2, θ = 0 è punto di equilibrio stabile. Le equazioni di Lagrange
∙µ ¶ ¸ µ ¶
d M 2 M
+ m l θ̇ + + m gl sin θ = 0, (22)
∂t 12 2
approssimate al secondo ordine nello sviluppo in serie di MacLaurin, diventano
∙µ ¶ ¸ µ ¶ µ ¶ 2
d M 2 M θ2 M + 2m θ
+ m l θ̇ + + m gl = θ̈ + 3 g
∂t 12 2 2 M + 12m l
= θ̈ + ω 2 θ2 = 0, (23)
dove µ ¶
2 M + 2m g
ω = 3 . (24)
M + 12m l
Esempio 2 Si consideri il sistema di figura

formato da due aste di massa trascurabile di lunghezza rispettivamente l1 e l2 , alle

cui estremità vengono fissate due masse puntiformi m1 e m2 . Calcolare le frequenze
delle piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio.
Il sistema ha due gradi di libertà. Prendiamo come coordinate libere gli angoli
θ1 e θ2 formati dalle aste con la verticale. Per la massa m1 si ottiene facilmente
(
2
T1 = 12 m1 l12 θ̇1 . (25)
U1 = m1 gl1 cos θ1
Per trovare l’energia cinetica della seconda massa, esprimiamo le sue coordinate
cartesiane x2 e y2 in termini di θ1 e θ2
½
x2 = l1 sin θ1 + l2 sin θ2
(26)
y2 = l1 cos θ1 + l2 cos θ2
 9

e le sue velocità ẋ2 e ẏ2

½
ẋ2 = l1 cos θ1 θ̇1 + l2 cos θ2 θ̇2
. (27)
ẏ2 = −l1 sin θ1 θ̇1 − l2 sin θ2 θ̇2

Ora possiamo scrivere

1 ¡ ¢ 1 h 2 2
i
T2 = m2 ẋ22 + ẏ22 = m2 l12 θ̇1 + l22 θ̇2 + 2l1 l2 (cos θ1 cos θ2 + sin θ1 sin θ2 ) θ̇1 θ̇2
2 2
1 h 2 2
i
= m2 l12 θ̇1 + l22 θ̇2 + 2l1 l2 cos (θ1 − θ2 ) θ̇1 θ̇2 , (28)
2
mentre ³ ´
U2 = m2 g θ1 eθ̇1 . (29)
E’ possibile ora scrivere la lagrangiana

L = T1 + U1 + T2 + U2
1 2 1 h 2 2
i
= m1 l12 θ̇1 +m1 gl1 cos θ1 + m2 l12 θ̇1 + l22 θ̇2 + 2l1 l2 cos (θ1 − θ2 ) θ̇1 θ̇2 +m2 g (l1 cos θ1 + l2 cos θ2 ) .
2 2
(30)
Calcoliamo prima le derivate parziali rispetto alle coordinate generalizzate θ1
∂L h i
= − (m1 + m2 ) gl1 sin θ1 − m2 l1 l2 sin (θ1 − θ2 ) θ̇1 θ̇2 (31)
∂θ1

e θ̇1 h i
∂L
= (m1 + m2 ) l12 θ̇1 + m2 2l1 l2 cos (θ1 − θ2 ) θ̇2 . (32)
∂ θ̇1
Poi calcoliamo le derivate parziali rispetto alle coordinate generalizzate θ2
∂L h i
= −m2 gl2 sin θ2 + m2 l1 l2 sin (θ1 − θ2 ) θ̇1 θ̇2 (33)
∂θ2

e θ̇2 h i
∂L
= m2 l22 θ̇2 + m2 2l1 l2 cos (θ1 − θ2 ) θ̇1 . (34)
∂ θ̇2
Determiniamo le posizioni di equilibrio. Dobbiamo annullare il gradiente di U (θ1 , θ2 )
⎧ ∂U
⎨ ∂θ1 = − (m1 + m2 ) gl1 sin θ1 = 0
=⇒ θ1 = 0, π e θ2 = 0, π. (35)
⎩ ∂U
∂θ2
= −m2 gl2 sin θ2 = 0

Per determinare se sono posizioni di equilibrio stabile o instabile, dobbiamo mas-

simizzare il potenziale. Si deve calcolare dapprima la matrice hessiana di U
à ∂2U ∂2U
! µ ¶
∂θ12 ∂θ 1 ∂θ 2 − (m1 + m2 ) gl1 cos θ1 0
H (θ1 , θ2 ) = ∂2U ∂2U =
∂θ ∂θ ∂θ2
0 −m2 gl2 cos θ2
2 1 2
(36)
10

e poi calcolarne il determinante

det H (θ1 , θ2 ) = m2 (m1 + m2 ) g2 l1 l2 cos θ1 cos θ2 . (37)

Poichè ⎧ ∂ 2 U(0,0)
⎪
⎨ ∂θ21
= − (m1 + m2 ) gl1 < 0
(38)
⎪
⎩ ∂ 2 U(π,π)
∂θ21
= (m1 + m2 ) gl1 > 0
e ⎧
⎨ det H (0, 0) = m2 (m1 + m2 ) g2 l1 l2 > 0
det H (0, π) = det H (π, 0) = m2 (m1 + m2 ) g2 l1 l2 < 0 , (39)
⎩
det H (π, π) = m2 (m1 + m2 ) g 2 l1 l2 > 0
si deduce che U (0, 0) è un punto di massimo e quindi per il Teorema di Dirichlet,
un punto di equilibrio stabile. Nella posizione di equilibrio stabile, la matrice del
potenziale si può approssimare con la matrice hessiana in quel punto
µ ¶
− (m1 + m2 ) gl1 0
H (0, 0) = . (40)
0 −m2 gl2

L’energia cinetica nella stessa posizione diventa

1 1 h 2 i
2 2 2 2 2
T = m1 l1 θ̇1 + m2 l1 θ̇1 + l2 θ̇2 + 2l1 l2 θ̇1 θ̇2
2 2
1³ 2 2
´
= a11 θ̇1 + a12 θ̇1 θ̇2 + a21 θ̇2 θ̇1 + a22 θ̇2 , (41)
2
dove
a11 = m1 l12 , a12 = a21 = m2 l1 l2 , a22 = m2 l22 . (42)
I coefficienti aij formano una matrice 2 × 2
µ ¶
(m1 + m2 ) l12 m2 l1 l2
A= . (43)
m2 l1 l2 m2 l22

Si noti che la lagrangiana si può scrivere nella forma suggestiva

1 T 1
L = θ̇ Aθ̇ + θT Hθ, (44)
2 2
dove abbiamo introdotto i vettori colonna
µ ¶ µ ¶
θ1 θ̇1
θ= e θ̇ = (45)
θ2 θ̇2
T
con i rispettivi vettori trasposti θ̇ e θT . La lagrangiana 44 approssimata è sim-
ile a quella del caso mono-dimensionale. Per calcolare le frequenze delle piccole
oscillazioni basta scrivere la nuova matrice
µ ¶
2 (m1 + m2 ) l12 ω2 − (m1 + m2 ) gl1 m2 l1 l2 ω 2
Aω + H = (46)
m2 l1 l2 ω 2 m2 l22 ω2 − m2 gl2
 11

e calcolarne il determinante
£ ¤ £ ¤£ ¤ ¡ ¢2
det Aω 2 + H = (m1 + m2 ) l12 ω 2 − (m1 + m2 ) gl1 m2 l22 ω 2 − m2 gl2 − m2 l1 l2 ω 2

= g 2 l1 l2 m2 (m1 + m2 ) − m2 gl1 l2 (l2 m1 + l1 m1 + l2 m2 + l1 m2 ) ω 2 + ω 4 l12 l22 m1 m2 .

£ 2 ¤ (47)
La condizione det Aω + H = 0, fornirà le pulsazioni proprie

=⇒ g2 (m1 + m2 ) − g (l2 m1 + l1 m1 + l2 m2 + l1 m2 ) ω2 + ω4 l1 l2 m1 = 0. (48)

Se poniamo

a = l1 l2 m1 ; b = −g (l2 m1 + l1 m1 + l2 m2 + l1 m2 ) ; c = g2 (m1 + m2 ) , (49)

le due frequenze proprie sono

b 1√ 2
ω21,2 = − ± b − 4ac. (50)
2a 2a
Se come caso particolare prendiamo m1 = m2 = m
q
l1 + l2 g
=⇒ ω21,2 = g ± l2 + l22 . (51)
l1 l2 l1 l2 1
Oppure m1 6= m2 e l1 = l2 = l
m1 + m2 g p
=⇒ ω21,2 = g ± m2 (m1 + m2 ). (52)
lm1 m1 l
Infine caso molto particolare m1 = m2 = m e l1 = l2 = l
g³ √ ´
=⇒ ω 21,2 = 2± 2 . (53)
l