4.4.

DEFORMAZIONE DI UN CORPO 109

si trova nel punto di coordinate x = (x1, x2, x3); al tempo t il punto materiale si trovi in x + u =
(x1 + u1 , x2 + u2 , x3 + u3 ), dove u = u(x1, x2, x3, t) è il vettore spostamento, che assumeremo
essere una funzione differenziabile delle coordinate; u(x, t) indica quindi lo spostamento eseguito
nell’intervallo di tempo [0, t] dal punto materiale P che si trovava in x all’istante iniziale. Questa
descrizione dei punti materiali tramite le loro coordinate ad un istante di riferimento è detta
lagrangiana: tenendo fisse le coordinate x, u(x, t) descrive lo spostamento subito dal punto
materiale P al trascorrere del tempo. Consideriamo un secondo punto materiale Q, prossimo a
P , che si tova in x! = x + dx all’istante iniziale (vedi figura 4.3); al tempo t, Q si sarà spostato
di u(x!, t) = u(x1 + dx1, x2 + dx2, x3 + dx3, t) = u + du dalla posizione originaria, dove du ha
componenti

! ∂ui 3
∂ui ∂ui ∂ui
dui = dx1 + dx2 + dx3 = dxj (i = 1, 2, 3).
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂xj
j=1
Val la pena di sottolineare che du è calcolato fra i punti P e Q allo stesso istante t e quindi il
precedente differenziale non contempla una derivata rispetto al tempo.
La precedente espressione può essere riscritta, impiegando la convenzione di Einstein:
3
!
∂ui
dui = dxj (i = 1, 2, 3) (sottintesa la )
∂xj
j=1

Consideriamo la distanza ds0 di Q da P all’istante iniziale e la distanza ds al tempo t; abbiamo:

3
! 3
!
ds20 = dx2i = dxi dxi , ds2 = (dxi + dui )2 = (dxi + dui )(dxi + dui ).
i=1 i=1

Notiamo che per utilizzare la convenzione di Einstein occorre scrivere dxidxi perché in dx2i non
figurano formalmente indici ripetuti. In molte applicazioni è |du| ! |dx|; parliamo allora di

x 3 + dx3
u
x3
ds

P
ds 0
Q
u+du

x2 x 2 + dx 2

x1
x 1 + dx 1

Figura 4.3: Due punti materiali P e Q, hanno coordinate che differiscono di dxi nella configurazione di
riferimento. Nella configurazione attuale (deformata) P si è spostato di ui, Q di ui + dui. La distanza di
Q da P era ds0 nella configurazione di riferimento, è ds nella configurazione attuale.
110 CAPITOLO 4. MECCANICA DEI CONTINUI

“piccole deformazioni” e, trascurando termini del secondo ordine in |du|/|dx|, otteniamo:

3
!
2
ds " (dx2i + 2dui dxi ) = dxi dxi + 2duidxi .
i=1

Per definizione, in un corpo deformabile le distanze fra i suoi punti possono cambiare; quindi
siamo interessati in particolare a valutare la differenza ds2 − ds20 :
 
!3 !3 ! 3 & '
 ∂ui  ∂ui
ds − ds0 =
2 2
[dxi + 2duidxi − dxi ] = 2
2 2
dxj dxi = 2 dxi dxj (4.12)
∂xj ∂xj
i=1 i=1 j=1

Nell’ultima uguaglianza sono contratti entrambi gli indici i, j.

In un dato sistema di riferimento, il gradiente dello spostamento ∂x∂ui
j
è una matrice 3 × 3 (è
un tensore di rango 2); possiamo separarlo in una parte simmetrica e una parte antisimmetrica:
& ' & '
∂ui 1 ∂ui ∂uj 1 ∂ui ∂uj
= + + − (4.13)
∂xj 2 ∂xj ∂xi 2 ∂xj ∂xi

Nella (4.12) fornisce contributo non nullo solo la parte simmetrica di ∂x

∂ui
j
perché la contrazione
con dxi dxj cancella la parte antisimmetrica, quindi ds − ds0 = 2"ij dxidxj dove
2 2

& '
1 ∂ui ∂uj
"ij ≡ + (4.14)
2 ∂xj ∂xi

è detto tensore infinitesimo di deformazione e le sue componenti hanno una semplice inter-
pretazione geometrica che vedremo fra poco. Essendo per ipotesi ds − ds0 ! ds0 , possiamo
approssimare il primo membro della (4.12) nel modo seguente:

ds2 − ds20 = (ds + ds0 )(ds − ds0) " 2ds0(ds − ds0 )

e quindi la (4.12) può essere scritta

ds − ds0 dxi dxj

= "ij (4.15)
ds0 ds0 ds0

che fornisce una semplice espressione (al primo ordine) per la variazione relativa di distanza fra
due punti materiali P e Q con coordinate che differiscono di dxi . Notiamo in particolare che dx i
ds0
è il rapporto fra il vettore P Q e il suo modulo, quindi è il vettore unitario n̂P Q nella direzione
da P a Q (nella configurazione di riferimento). In base alla (4.15), "ij è un tensore di rango 2
per il teorema del quoziente, dato che la sua contrazione con vettori arbitrari dxi, dxj fornisce
uno scalare (tensore di rango zero).

4.4.1 Interpretazione geometrica.

Componenti diagonali. Consideriamo un segmento materiale di estremi P e Q posti lungo
l’asse x1 , e sia ds0 = |dx1| la lunghezza del segmento non deformato; sia ds la lunghezza del
segmento nella configurazione deformata. Nella (4.15) è diverso da zero solo il termine con
4.4. DEFORMAZIONE DI UN CORPO 111

i = j = 1 e dx1/ds0 = ±1 (il segno dipende dall’orientazione del segmento) e l’allungamento

relativo è dato da:
ds − ds0
= "11 (4.16)
ds0
Pertanto, "11 rappresenta la variazione relativa di lunghezza di un segmento materiale disposto
lungo l’asse x1 : se "11 > 0 si avrà un allungamento, se "11 < 0 si avrà un accorciamento (figura
4.4-(a)). In modo analogo, "22 ed "33 rappresentano allungamenti (o accorciamenti) relativi di
segmenti materiali posti lungo gli assi x2 e x3 .
Componenti di taglio. Le componenti "ij , {i &= j} (fuori della diagonale) sono dette “defor-
mazioni di taglio”. Consideriamo un rettangolo materiale P QRS con lato dx1 parallelo all’asse
x1 e lato dx2 parallelo a x2 (figura 4.4-(b)); siano "12 ed "21 le uniche componenti non nulle della
deformazione. Il punto Q si sposta di du2 in direzione x2 , il punto S si sposta di du1 in direzione
x1 . È & '
1 ∂u1 ∂u2 1
"12 = + = (α + β) (4.17)
2 ∂x2 ∂x1 2
dove α è la tangente trigonometrica dell’angolo di cui ruota in senso orario il lato P S e β è la
tangente dell’angolo di cui ruota in senso anti-orario il lato P Q; essendo per ipotesi infinitesimi
questi valori, α e β possono essere considerati come gli angoli (in radianti) di cui ruotano,
rispettivamente in verso orario e anti-orario, i lati del rettangolo (figura 4.4-b). Pertanto "12
rappresenta metà della variazione dell’angolo retto fra due segmenti materiali orientati lungo
gli assi x1 e x2: se "12 > 0 l’angolo fra i segmenti materiali dx1 e dx2 (orientati positivamente)
diminuisce (l’angolo da retto diventa acuto), mentre, se "12 < 0, l’angolo aumenta (diventa
ottuso). In generale, se α &= β, il rettangolo, oltre alla deformazione, subisce una rotazione
di ampiezza 12 (α − β); in particolare, se β = −α, allora "12 = 0 e il rettangolo ruota di un
angolo α senza subire deformazione. Di conseguenza, vediamo che l’elemento 12 ( ∂x ∂u1
2 ∂x1 ) della
− ∂u 2

x2

du1
(b)
P Q du S R
α
ds 0 x1 α+β
dx 2
ds
dx 2

(a) dx 1
β du2
P Q x1
dx 1

Figura 4.4: Le componenti diagonali del tensore infinitesimo di deformazione forniscono la variazione
relativa di lunghezza di un segmento materiale allineato lungo un asse coordinato (a). Le componenti
non-diagonali !ij , (i != j) rappresentano metà della variazione dell’angolo retto fra segmenti materiali
allineati lungo gli assi xi ed xj (b).
112 CAPITOLO 4. MECCANICA DEI CONTINUI

componente anti-simmetrica del gradiente di spostamento, introdotta nella (4.13), descrive una
rotazione oraria (negativa) attorno all’asse x3 , senza deformazione.
Interpretazione analoghe hanno le componenti non-diagonali "13 ed "23 (semi-variazioni degli
angoli retti fra segmenti materiali orientati lungo gli assi x1 , x3 e x2, x3). Da notare inoltre che
una deformazione di taglio infinitesima "12 , in assenza di altre componenti, non implica variazione
dell’area del rettangolo dx1dx2 (al primo ordine di approssimazione): infatti, se "11 = "22 = 0
le lunghezze dei lati P Q e P S restano invariate al primo ordine (uguali rispettivamente a dx1 e
dx2) e l’area del parallelogramma in figura 4.4 è dx1 · dx2 cos(α + β) " dx1 dx2.
Traccia. La somma degli elementi diagonali (detta traccia) del tensore infinitesimo di defor-
mazione "kk fornisce inoltre la variazione relativa di volume di una porzione V0 (infinitesima)
del corpo
δV
"kk = ∇ · u = (4.18)
V0
dove δV rappresenta la variazione di V0 rispetto alla configurazione di riferimento. Infatti, sup-
poste diverse da zero le sole componenti diagonali di "ij , un parallelepipedo di spigoli dx1dx2dx3
nella configurazione di riferimento si deforma in un parallelepipedo di spigoli dy1dy2 dy3 con
dy1 = (1 + "11 )dx1, dy2 = (1 + "22 )dx2, dy3 = (1 + "33 )dx3 e quindi,
δV = V − V0 = dy1 dy2dy3 − dx1dx2dx3 " ("11 + "22 + "33 )dx1dx2dx3 = "kk V0.
trascurando i termini di ordine superiore al primo. Questo risultato non cambia (al primo
ordine) se rilasciamo l’ipotesi "ij = 0 per i &= j: in tal caso infatti, gli angoli fra gli spigoli del
parallelepipedo differiscono da angoli retti per infinitesimi del primo ordine, ma il loro coseno
vale 1 al primo ordine e quindi le altezze non differiscono dagli spigoli (sempre al primo ordine).

4.5 Alcune proprietà del tensore di deformazione

Il tensore di deformazione "ij ha componenti reali ed è simmetrico; quindi è autoaggiunto. È noto
dai corsi di matematica che ogni operatore lineare autoaggiunto in Rn ammette n autovalori reali
e n autovettori ortogonali. Cambiando sistema di riferimento, (passando da coordinate x1 , x2, x3
a coordinate x!1 , x!2, x!3) le componenti di un tensore Aij cambiano in A!ij secondo le regole:
A!ij = Cik Cjl Akl (4.19)
dove Cik , (i, k = 1, 2, 3) è la matrice ortogonale con elementi dati dal coseno dell’angolo fra
l’asse x!i e l’asse xk .
Per completezza ricapitoliamo brevemente le principali proprietà algebriche che discendono
dalla simmetria del tensore di deformazione.
• "ij ammette tre autovalori reali.
Infatti, detto λ un autovalore e ni il relativo autovettore, risulta
["ij − λδij ]nj = 0 (4.20)
che costituisce un sistema lineare omogeneo di tre equazioni (i = 1, 2, 3) nelle tre incognite
n1 , n2, n3. Soluzioni diverse dalla ovvia si hanno solo se il determinante dei coefficienti è
nullo:
det |"ij − λδij | = 0
4.5. ALCUNE PROPRIETÀ DEL TENSORE DI DEFORMAZIONE 113

n (2) n (1) n (2) n (1)

x2
x'1
x'2
x1

Figura 4.5: Deformazione di un quadrato materiale con lati disposti lungo gli assi x1, x2 generici (a
sinistra) e lungo gli assi principali (a destra). L’asse n̂1 è supposto distensivo, n̂2 compressivo.

che è una equazione di terzo grado in λ a coefficienti reali. Quindi, posso avere tre radici
reali oppure una radice reale e due complesse coniugate. Supponiamo che sia λ = α + iβ
complesso; prendendo la complessa coniugata della equazione (4.20), si verifica facilmente
che λ∗ = α − iβ è autovalore con autovettore n∗i , coniugato di ni :

["ij − λ∗ δij ]n∗j = 0

Contraendo ora la prima equazione con n∗i e la seconda con ni e sottraendo si ottiene:

"ij n∗i nj − "ij ni n∗j − 2iβn∗i ni = 0

Ma i primi due termini si cancellano per la simmetria di "ij e n∗i ni = |n1 |2 + |n2 |2 + |n3 |2 è
nullo solo se ni = n∗i = 0, ∀i = 1, 2, 3 (eventualità da scartare perché un autovettore è per
ipotesi non nullo); quindi deve essere β = 0 ovvero λ deve essere reale.

• Gli autovettori corrispondenti ad autovalori distinti sono ortogonali fra loro.

(1) (2)
Infatti, detti λ1 e λ2 due autovalori e detti ni , ni i relativi autovettori, risulta:

(1) (2)
["ij − λ1δij ]nj = 0, ["ij − λ2δij ]nj =0

(2) (1)
Contraendo la prima con ni , la seconda con ni , sottraendo e sfruttando la simmetria
di "ij si ottiene
(1) (2)
(λ1 − λ2 )ni ni =0

e quindi, essendo λ1 &= λ2 , deve essere n(1) ⊥ n(2). Se λ1 = λ2 e n(1) è linearmente

(1) (2)
indipendente da n(2), allora ogni combinazione lineare mi = ani + bni è autovettore
(1) (2)
con autovalore λ; di conseguenza si possono sempre scegliere due autovettori mi e mi fra
(1) (1) (2) (2) (1) (2) (1)
loro ortogonali: per esempio, potremmo scegliere mi = ni e mi = ni − (nk nk )ni
(definisco m(2) togliendo a n(2) le componenti parallele a n(1)).
114 CAPITOLO 4. MECCANICA DEI CONTINUI

• Impiegando gli autovettori come base, "ij è diagonale; se gli autovettori (detti “assi prin-
cipali di deformazione”) sono normalizzati ad 1, gli elementi diagonali di "ij coincidono
con gli autovalori.
Infatti, per le regole di trasformazione tensoriale (4.19), "!ij = Cik Cjl "kl dove Cik è il
(i)
coseno direttore fra il nuovo asse i-esimo e il vecchio asse k-esimo. È quindi Cik = nk
(i) (j) (j) (i)
ed "!ij = "kl nk nl = λj nk nk = λj δij (in questo caso l’indice j, benché ripetuto, non è
sommato!). Questo risultato ci dice che nel sistema degli autovettori un parallelepipedo
con spigoli paralleli agli assi subisce solo variazioni di lunghezza dei lati ma gli angoli fra
gli spigoli restano retti (Figura 4.5).
• È sempre mink λk ||x||2 ≤ "ij xi xj ≤ maxk λk ||x||2, qualunque sia il vettore x.
Infatti, detto x = x1 n(1) + x2n(2) + x3n(3) un vettore qualsiasi, scritto nella base degli
autovettori (assunti normalizzati) n(1), n(2), n(3), si ha
(1) (2) (3)
xi "ij xj = xi (x1λ1ni + x2 λ2 ni + x3 λ3ni ) = x21 λ1 + x22 λ2 + x23 λ3.

Pertanto, mink λk (x21 + x22 + x23 ) ≤ "ij xi xj ≤ maxk λk (x21 + x22 + x23 ). Ricordando la
proprietà (4.15) del tensore "ij , il presente risultato ci dice che l’allungamento relativo di
qualunque segmento è sempre compreso fra gli autovalori massimo e minimo del tensore di
deformazione. Consideriamo infatti un segmento materiale dx di lunghezza ds0, orientato
arbitrariamente; abbiamo
ds − ds0
min "k ds20 ≤ "ij dxi dxj ≤ max "k ds20 =⇒ min "k ≤ ≤ max "k (4.21)
ds0
dove {"k , k = 1, 2, 3} sono gli autovalori del tensore infinitesimo di deformazione (as-
sumiamo "1 ≥ "2 ≥ "3 ). I valori massimi e minimi di allungamento relativo vengono
effettivamente raggiunti nelle direzioni degli assi principali massimo e minimo, rispettiva-
mente: infatti, detto "1 l’autovalore massimo e n(1) il relativo autovettore, se dx = ds0 n(1),
abbiamo
ds − ds0 (1) (1) (1) (1)
= ni "ij nj = ni "1 ni = "1 (dx orientato in direzione n(1)).
ds0
Analogamente si procede per l’autovalore minimo "3 . Anche lungo l’asse principale inter-
medio l’allungamento relativo vale "2 .

4.5.1 Componente isotropa e deviatorica del tensore di deformazione.

Risulta spesso conveniente decomporre il tensore di deformazione in una componente isotropa

1
"0ij = "kk δij (4.22)
3

con elementi uguali alla media degli elementi diagonali, che fornisce la variazione relativa di
volume dovuta al processo deformativo (dato che "0kk = "kk ), e una componente deviatorica

1
"!ij = "ij − "kk δij (4.23)
3