Integrali doppi e tripli

INTEGRALI DOPPI IN COORDINATE RETTANGOLARI

Supponiamo che la funzione f ( x, y ) sia definita in un dominio D chiuso e limitato del piano xOy.
Suddividiamo il dominio D,in maniera arbitraria, in n sottodomini, rispettivamente di area
∆σ 1 , ∆σ 2 ,..., ∆σ n e diametro d 1 , d 2 ,..., d n (il diametro di un dominio è la più grande distanza tra
due punti all’interno dello stesso dominio). Scegliamo un punto arbitrario Pk (ξ k ,η k ) in ciascun
sottodominio e moltiplichiamo il valore della funzione nel punto Pk con l’area del sottodominio.
La somma integrale della funzione f ( x, y ) sul dominio D si definisce con la sommatoria:

∑ f (ξ
k =1
k ,η k )∆σ k = f (ξ1 ,η1 )∆σ 1 + f (ξ 2 ,η 2 )∆σ 2 + ... + f (ξ n ,η n )∆σ n

L’integrale doppio della funzione f ( x, y ) sul dominio D è il limite della somma integrale, per il
maggiore dei diametri dei sottodomini che tende a zero:

∫∫ f ( x, y )dσ = lim
max d k → 0
∑ f (ξ
k =1
k ,η k )∆σ k
D

Se la funzione f ( x, y ) è continua in un dominio chiuso D, allora il limite della somma integrale

esiste e non dipende da come è suddiviso il dominio D nei sottodomini o dalla selezione dei punti
Pk (teorema sull’esistenza dell’integrale doppio).
Se f ( x, y ) > 0 nel dominio D, allora l’integrale doppio ∫∫ f (x, y )dσ
D
è uguale al volume del cilindro

limitato in alto dalla superficie z = f (x, y ) , lateralmente dalla superficie con generatrici parallele
all’asse z, e sotto dal dominio D del piano xOy.

PRINCIPALI PROPRIETA’ DEGLI INTEGRALI DOPPI

1o.∫∫ [ f 1 (x, y ) ± f 2 ( x, y )]dσ = ∫∫ f 1 ( x, y )dσ ± ∫∫ f 2 ( x, y )dσ

D D D

2 o.∫∫ c ⋅ f ( x, y )dσ = c ∫∫ f (x, y )dσ , dove c è una costante.

D D

3 o. Se il dominio d’integrazione è diviso in due sottodomini D1 e D2 , allora

∫∫ f (x, y )dσ = ∫∫ f (x, y )dσ + ∫∫ f (x, y )dσ

D D1 D2

In coordinate cartesiane l’integrale doppio è usualmente scritto come ∫∫ f (x, y )dxdy .

D

1
 REGOLE PER CALCOLARE GLI INTEGRALI DOPPI

Ci sono due principali forme del dominio di integrazione.

1. Il dominio di integrazione D è limitato sulla sinistra e sulla destra da due linee rette x = a e
x = b (a < b ) , e sotto e sopra da curve continue y = ϕ1 (x ) e y = ϕ 2 ( x ) [ϕ1 ( x ) ≤ ϕ 2 ( x )] , ciascuna
delle quali è intersecata da una linea retta verticale solo in un punto (fig. 1).
Per tale dominio, l’integrale doppio può essere calcolato con la formula:

b ϕ2 ( x )

∫∫
D
f ( x, y )dxdy = ∫ dx
a
∫ f (x, y )dy .
ϕ1 ( x )

ϕ2 ( x )
In questo caso, la prima cosa da fare è calcolare l’integrale ∫ f (x, y )dy , nel quale x è considerata
ϕ1 ( x )
come costante.

2. Il dominio di integrazione D è limitato sotto e sopra dalle linee rette y = c e y = d (c < d), e
sulla sinistra e sulla destra da curve continue x = ψ 1 ( y ) e x = ψ 2 ( y ) (ψ 1 ( y ) ≤ ψ 2 ( y )) , ciascuna
delle quali è intersecata da una linea retta orizzontale in un solo punto (fig. 2).
Per un tale dominio, l’integrale doppio è calcolato con la formula:

d ψ 2 (y)

∫∫
D
f ( x, y )dxdy = ∫ dy
c
∫ f (x, y )dx
ψ1 ( y )

ψ 2 (y)
Viene calcolato per prima l’integrale ∫ f (x, y )dx
ψ1 ( y )
nel quale y è considerata come costante.

Le espressioni nel membro di destra delle formula precedenti sono chiamate integrali iterati.
In un caso più generale, il dominio di integrazione può essere ridotto ai casi più generali in base alla
scelta della suddivisione del dominio.

2
ESEMPIO 1

Calcolare ∫∫ x ln ydxdy , se il dominio D è il rettangolo 0 ≤ x ≤ 4 , 1 ≤ y ≤ e .

D

Soluzione

4
 x2 
4 e

∫∫D ∫0 ∫1   ⋅ [ y ln y − y ]1 = 8 ⋅ (e − e + 1) = 8.
e
x ln ydxdy = xdx ln ydy =
 2 0

ESEMPIO 2

∫∫ (cos )
2
Calcolare x + sin 2 y dxdy , se il dominio D è il quadrato 0 ≤ x ≤ π 4 , 0 ≤ y ≤ π 4 .
D

Soluzione

π 4 π 4 π 4 π 4
 y 1 
∫∫ (cos ) ∫ dx ∫ (cos ) ∫
2 2 2 2 2
x + sin y dxdy = x + sin y dy =  y cos x + 2 − 4 sin 2 y  dx =
D 0 0 0 0
π 4 π 4
π π 1 π  1  π 1   π π 1  π 1π π 2
∫
2
=  cos x + − dx =   x + sin 2 x  +  −  x  =  +  +  −  = .
0 4 8 4 8  2   8 4  0 8  4 2   8 4  4 16

ESEMPIO 3

2 x2
Calcolare I = ∫ dx ∫ (2 x − y )dy
1 x

Soluzione

2 x2 2 2
 1   1 1  1 1 1 
I = ∫ 2 xy − y 2  dx = ∫  2 x 3 − x 4 − 2 x 2 + x 2 dx =  x 4 − x 5 − x 3  = 0.9.
1 
2 x 1
2 2  2 10 2 1

3
ESEMPIO 4

Calcolare ∫∫ (x − y )dxdy, se il dominio D è limitato dalle curve

D
y = 2 − x 2 , y = 2x − 1 .

Soluzione

Costruiamo il dominio D. La prima curva è una parabola, con vertice nel punto (0;2), simmetrica
rispetto all’asse y. La seconda curva è una linea retta. Risolvendo parallelamente le equazioni
y = 2 − x 2 e y = 2 x − 1 , troviamo le coordinate dei punti d’intersezione: A (-3; -7), B (1, 1) (fig. 3).
Il dominio di integrazione è del primo tipo:

∫∫ (x − y )dxdy =
D
1 2− x 2 1 2− x 2 1
 1   1 1
= ∫ dx ∫ ( x − y )dy = ∫  xy − y 2  dx = ∫  2 x − x 3 − 2 + 2 x 2 − x 4 − 2 x 2 + x + 2 x 2 − 2 x + dx =
−3 
−3 2 x −1
2  2 x −1 − 3
2 2

1 1
 1 3  1 1 2 1 3  4
= ∫  − x 4 − x 3 + 2 x 2 + x − dx = − x 5 − x 4 + x 3 + x 2 − x  = 4 ⋅
− 3
2 2  10 4 3 2 2  −3 15

ESEMPIO 5

Calcolare ∫∫ ( x + 2 y)dxdy , se il dominio D è limitato dalle linee rette y = x, y = 2x, x = 2, x = 3.

D

Soluzione

3 2x 3 3 3 3
4 19
[
∫∫( x + 2 y)dxdy = ∫ dx ∫ (x + 2 y)dy = ∫ xy + y
2
]
2x
x dx = ∫ (2x 2 + 4x 2 − x 2 − x 2 )dx = 4∫ x 2 dx = x 3 = ⋅ 4
3 2 3
D 2 x 2 2 2

4
ESEMPIO 6

1 1− x 2
Cambiare l’ordine di integrazione nell’integrale ∫ dx ∫ f (x, y )dy
−1 − 1− x 2

Soluzione

Il dominio di integrazione è limitato dalle curve x = -1, x = 1, y = − 1 − x 2 , y = 1 − x 2 (fig. 4).

Cambiamo l’ordine di integrazione e rappresentiamo il dominio dato in due sottodomini (del
secondo tipo): D1 , limitato sulla sinistra e sulla destra dai rami della parabola x = ± 1 − y
(0 ≤ y ≤ 1) e D2 limitato dagli archi di circonferenza x = ± 1 − y 2 (− 1 ≤ y ≤ 0) .

1 1− x 2 1 1− y 0 1− y 2

∫ dx ∫
−1
f ( x, y )dy = ∫ dy ∫ f ( x, y)dx + ∫ dy ∫ f ( x, y)dx .
−1
− 1− x 2 0 − 1− y − 1− y 2

CAMBIAMENTO DI VARIABILI NEGLI INTEGRALI DOPPI

Integrali doppi in coordinate polari. La trasformazione degli integrali doppi da coordinate
rettangolari x,y a coordinate polari ρ , ϑ connesse dalle relazioni x = ρ cos ϑ , y = ρ sin ϑ , può
essere eseguita tramite la formula:

∫∫ f ( x, y)dxdy = ∫∫ f ( ρ cos ϑ , ρ sin ϑ ) ρdρdϑ .

D D

Se il dominio di integrazione D è limitato da due raggi ϑ = α , ϑ = β (α < β ), che partono

dall’origine, e due curve ρ = ρ1 (ϑ ) e ρ = ρ 2 (ϑ ) , dove ρ1 (ϑ ) e ρ 2 (ϑ ) sono funzioni a valore
singolo per α ≤ ϑ ≤ β e ρ1 (ϑ ) ≤ ρ 2 (ϑ ) , allora l’integrale doppio può essere calcolato con la
formula:
β ρ 2 (ϑ )

∫∫ F ( ρ ,ϑ ) ρdρdϑ = ∫ dϑ
D α
∫ F ( ρ ,ϑ ) ρdρ
ρ1 (ϑ )
,

ρ 2 (ϑ )
dove F ( ρ , ϑ ) = f ( ρ cos ϑ , ρ sin ϑ ) , l’integrale ∫
ρ ϑ
F ( ρ ,ϑ ) ρdρ nel quale ϑ è considerata costante
1( )

essendo il primo a essere calcolato.

5
Integrali doppi in coordinate curvilinee. Supponiamo di voler trasformare un integrale doppio
dato in coordinate rettangolari x,y in coordinate curvilinee u,v connesse dalle relazioni x = x(u,v),
y = y(u,v), dove le funzioni x(u,v) e y(u,v) hanno derivate parziali continue nel dominio D ′ del
piano uO ′v , e la trasformazione Jacobiana non si annulla nel dominio D ′ :

∂x ∂x
J = ∂u ∂v ≠ 0
∂y ∂y
∂u ∂v

In questo caso la trasformazione è biunivoca, le equazioni possono essere risolte rispetto a u e v in

funzione di x e y, e la trasformazione inversa risultante:

u = u(x, y)
v = v(x, y)

è biunivoca tra i punti del dominio D del piano xOy e i punti del dominio D’ del piano uO′v (fig. 5).

∫∫ f ( x, y)dxdy = ∫∫ f [x(u, v), y(u, v)] J dudv .

D D′

y v fig. 5

(x;y) (u;v)
D D'
K

O x O' u

Nel caso di coordinate polari:

∂x ∂x
∂ρ ∂ϑ cos ϑ − ρ sin ϑ
J= = =ρ.
∂y ∂y sin ϑ ρ cos ϑ
∂ρ ∂ϑ

Una trasformazione biunivoca può essere impiegata per trasformare l’integrale doppio

∫∫ f (x, y )dA
D

in un integrale doppio sull’insieme corrispondente D’ del piano uv. Con la trasformazione

l’integrando f(x,y) diventa g(u,v) = f(x(u,v),y(u,v)).
6
Per esprimere l’elemento d’area dA = dxdv in termini dell’elemento d’area dudv del piano uv si
procede come segue.
Per ogni valore di u fissato, ad esempio u = c, le equazioni:

x = x(u,v) y = y(u,v)

definiscono una curva parametrica (con v come parametro) nel piano xy. Questa curva è chiamata
u-curva corrispondente al valore u = c. Analogamente per v fissato le equazioni definiscono una
curva parametrica (con parametro u) chiamata v-curva. Consideriamo l’elemento d’aria infinitesimo
delimitato dalle u-curve corrispondenti ai valori vicini u e u + du e dalle v-curve corrispondenti ai
valori vicini v e v + dv.
Si dimostra che una regione rettangolare di area dudv nel piano uv è trasformata in un
parallelogramma curvilineo la cui area è approssimativamente zero.

∂ ( x, y ) R
dA = dxdy = dudv (1)
∂ (u , v )
dA
v + dv
P

u
Q
v
u + du

L’errore di questa approssimazione diventa trascurabile in confronto a dA quando du e dv tendono a

zero.
Si dimostra che la (1) resta valida anche se la trasformazione non è iniettiva o se il determinante si
annulla sull’insieme di misura nulla.

Esercizio

Utilizzare un cambiamento di variabili appropriato per determinare l’area del disco ellittico E dato
da

x2 y2
+ ≤1
a2 b2

Soluzione

A seguito della trasformazione x = au, t = bv, il disco ellittico E è l’immagine del disco circolare D
dato da u 2 + v 2 ≤ 1 . Supponendo a>0 e b>0, abbiamo

7
 ∂ ( x, y ) a 0
dxdy = dudv = dudv = abdudv
∂(u , v ) 0 b

Pertanto l’area di E è data da

∫∫1dxdy = ∫∫ abdudv =ab × (area di D) = πab

E D

Negli esempi che seguono è data la frontiera del dominio D e l’integrale doppio

I = ∫∫ f ( x, y )dxdy
D

è espresso mediante la formula di riduzione in coordinate polari.

ESEMPIO 7
y

D è l’area della circonferenza x 2 + y 2 = a 2

2π a

∫ ∫ f ( ρ cosϑ , ρ sin ϑ ) ρdρ

a
I = dϑ
x

0 0

ESEMPIO 8

D è l’area della corona circolare specificata dalle circonferenze:

y
x2 + y 2 = a2 e x2 + y 2 = b2 dove 0papb

2π b

∫
I = dϑ
0
∫ f ( ρ cosϑ , ρ sin ϑ ) ρdρ
a a b x

8
 y
ESEMPIO 9

D è l’area della circonferenza di equazione x 2 + y 2 = 4ax

π
2 4 a cosϑ

I= ∫ dϑ ∫ f ( ρ cosϑ , ρ sin ϑ ) ρdρ

−π 0
2 2a 4a x

ESEMPIO 10

D è l’area del cerchio di equazione x 2 + y 2 = 2 x + 2 y

y
3π
4 2 (cosϑ + sin ϑ )

I= ∫ dϑ
−π
∫ f ( ρ cosϑ , ρ sin ϑ ) ρdρ
0
4

 − π 3π 
La condizione che l’angolo ϑ ε  ,  deriva x
 4 4
dal fatto che la retta di equazione y = -x è tangente al

cerchio nel punto (0,0 )

ESEMPIO 11
y

D è l’area esterna alla circonferenza γ 1 ed interna alla circonferenza γ 2

rispettivamente di equazioni:

γ 1 : x 2 + y 2 = r 2 e γ 2 : x 2 + y 2 = 2rx
r 2r x

Risolvendo il sistema fra le due equazioni precedenti si trovano i punti

r r  r r 
comuni alle due circonferenze:  , 3  e  ,− 3
2 2  2 2 
π π
da cui si evince che − ≤ϑ ≤ pertanto:
3 3

π
3 2 r cos ϑ

I = ∫ dϑ ∫ f ( ρ cosϑ , ρ sin ϑ ) ρdρ

−π r
3

9
ESEMPIO 12

D è l’area del dominio situato nel primo quadrante limitato dalla retta e dalla circonferenza
y
2 2 2
Rispettivamente di equazioni: x + y = a e x + y = a a f0
a

π
2 a

I= ∫ dϑ a
∫ f ( ρ cosϑ , ρ sin ϑ ) ρdρ a x
0
(sin ϑ + cos ϑ )

ESEMPIO 13

D è l’area del dominio limitato dalla parabola y = x 2 e dalla retta y = 1

I = I 1 +I 2 +I 3 y

π
4 g (ϑ )

I 1 = ∫ dϑ ∫ f ( ρ cosϑ , ρ sin ϑ ) ρdρ

0 0
1

3π 1
4 sin ϑ

I2 =
π
∫ dϑ ∫ f ( ρ cosϑ , ρ sin ϑ ) ρdρ
0
x
4

π g (ϑ )
tan ϑ
I3 =
3
∫ dϑ ∫ f ( ρ cosϑ , ρ sin ϑ ) ρdρ
π 0
con g (ϑ ) =
cos ϑ
= tan ϑ sec ϑ
4

ESEMPIO 14

D è l’area del dominio limitato dall’ellisse e dalla circonferenza di equazioni:

y
x2 y2 2 2 2
+ =1 y≥0 e x + y =b y≥0
a2 b2

Ora, se indichiamo con D 1 il dominio limitato

dall’ellisse e con D 2 il dominio limitato dalla b a x

circonferenza, allora il nostro scopo è quello di calcolare il nostro integrale come differenza di due
integrali:

10
 I= ∫∫ f ( x, y )dxdy = ∫∫ - ∫∫
D D1 D2

Per calcolare l’integrale esteso al dominio D 1 relativo all’ellisse, operiamo prima la seguente
sostituzione: x = au , y = bv da cui dxdy = ab dudv
con questa l’ellisse si trasforma in un cerchio di raggio 1 con equazione:

u2 + v2 = 1 con v ≥ 0

Pertanto :
π 1 π b

I = ab ∫ dϑ ∫ f (aρ cosϑ , bρ sin ϑ ) ρdρ − ∫ dϑ ∫ f ( ρ cosϑ , ρ sin ϑ ) ρdρ

0 0 0 0

ESEMPIO 15

Utilizzando le coordinate polari, calcolare ∫∫ D

x 2 + y 2 dxdy , se il dominio D è il primo quadrante
2 2 2
della circonferenza x + y ≤ a .

Soluzione

Ponendo x = ρ cos ϑ , y = ρ sin ϑ :

∫∫
D
x 2 + y 2 dxdy =
π 2 a π 2 π 2
1 a a3 πa 3
= ∫∫ ρ 2 cos 2 ϑ + ρ 2 sin 2 ϑ ρdρdϑ = ∫ dϑ ∫ ρ 2 dρ = ∫ ρ 3 0 dϑ = ∫ dϑ = .
D 0 0
3 0
3 0
6

ESEMPIO 16

∫∫ ln( x
2
Calcolare + y 2 )dxdy , se il dominio D è il disco tra le circonferenze x 2 + y 2 = e 2 e
D

x2 + y2 = e4 .

Soluzione

11
Passando alle coordinate polari:
2π e2

∫∫ ln( x + y )dxdy = ∫∫ ln ρ ⋅ ρdρdϑ = 2 ∫∫ ρ ln ρdρdϑ = 2 ∫ dϑ ∫ ρ ln ρdρ .

2 2 2

D D D 0 e

Integrando per parti l’integrale dipendente da ρ , otteniamo:

2π e2
1 1 
2 ∫  ρ 2 ln ρ − ρ 2  dϑ = πe 2 (3e 2 − 1)
0
2 4 e

ESEMPIO 17

∫∫ ( x + y)
3
Calcolare ( x − y ) 2 dxdy , se il dominio D è il quadrato limitato dalle linee rette x + y = 1 ,
D
x − y = 1, x + y = 3, x − y = −1 (fig. 6).

Soluzione
1
Poniamo x + y = u , x − y = v , da cui si ha x = (u + v ) , y = 1 (u − v) . Pertanto il Jacobiano della
2 2
trasformazione è:

∂x ∂x 1 1
J = ∂u ∂v = 2 2 = −1,
∂y ∂y 1 1 2
−
∂u ∂v 2 2

1 1
quindi J = . Di conseguenza, ∫∫ ( x + y ) 3 ( x − y ) 2 dxdy = ∫∫ u 3 v 2 dudv . Poiché il dominio D ′ è
2 D
2 D′
anche un quadrato (fig. 7), abbiamo:

3 1 3 1 3 3
1 3 1 1  1 1 20
∫∫ ( x + y) ( x − y) dxdy = ∫ u du ∫ v 2 dv = ∫ u 3 ⋅  v 3  du = ∫ u 3 (1 + 1)du = u 4 = .
3 2

D
21 −1
21  3  −1 61 12 1 3

12
 CALCOLO DI AREE DI FIGURE PIANE

L’area di una figura piana limitata dal dominio D può essere trovata con la formula:

S = ∫∫ dxdy .
D

Se il dominio D è specificato dalle disuguaglianze a ≤ x ≤ b , ϕ1 ( x) ≤ y ≤ ϕ 2 ( x ) , allora

b ϕ2 ( x)
S = ∫ dx ∫ dy.
a ϕ1 ( x )

Se il dominio D in coordinate polari è specificato dalle disuguaglianze α ≤ϑ ≤ β ,

ϕ (ϑ ) ≤ β ≤ f (ϑ ) , allora
β f (ϑ )

S = ∫∫ ρdρdϑ = ∫ dϑ ∫ ρ dρ .
D α ϕ (ϑ )

ESEMPIO 18

Calcolare l’area della figura limitata dalle curve x = 4 y − y 2 , x + y = 6 .

Soluzione

Risolvendo il sistema di equazioni x = 4 y − y 2 e x + y = 6 , troviamo le coordinate dei punti di

intersezione delle curve date (disegnare il grafico). Come risultato si ha A(4;2), B(3;3), e, di
conseguenza,

3 4 y− y2 3 3 3
4 y− y2  1 3 5 2  1
S = ∫∫ dxdy = ∫ dy ∫6− ydx = ∫2 x 6− y dy = ∫2 (− y + 5 y − 6)dy = − 3 y + 2 y − 6 y  2 = 6 (unità di superficie)
2

D 2

ESEMPIO 19

Calcolare l’area della figura limitata dalle circonferenze ρ = 1 , ρ = ( 2 3 ) cos ϑ (al di fuori della
circonferenza ρ = 1 ) (fig. 8).

Soluzione

Troviamo le coordinate del punto A; abbiamo 1 = ( 2 3 ) cos ϑ , cos ϑ = 3 2 , ϑ = π 6 (quindi

A(1; π 6 )).

13
 π 6 (2 3 ) cosϑ π 2 (2 3 ) cosϑ π 6 π 6
1  4  2 2 
S = ∫∫ ρdρdϑ = 2 ∫ dϑ ∫ ρdρ = 2 ∫  ρ 2  dϑ = ∫
2
 cos ϑ − 1dϑ = ∫  3 + 3 cos 2ϑ − 1dϑ =
D 0 1 2 0 1 0  3  0
π 6
1 1 1 π π  1
∫ (2 cos 2ϑ − 1)dϑ = 3 [sin 2ϑ − ϑ ]
π 6
= 0 =  sin −  = (3 3 − π ) (unità di superficie).
3 0
3 3 6  18

ESEMPIO 20

Trovare l’area limitata dalla lemniscala ( x 2 + y 2 ) 2 = 2a 2 xy .

Soluzione

Ponendo x = ρ cos ϑ , y = ρ sin ϑ , trasformiamo l’equazione della curva in coordinate polari. Il

risultato è ρ 2 = 2a 2 sin ϑ cos ϑ = a 2 sin 2ϑ . E’ evidente che il cambiamento nell’angolo polare ϑ
da 0 a π 4 è associato con il quarto di area desiderata:
π 4 a sin 2ϑ π 4 π 4
a sin 2ϑ
S = 4 ∫∫ ρdρdϑ = 4 ∫ dϑ ∫ ρ dρ = 2 ∫ ρ 2 dϑ = 2a 2 ∫ sin 2ϑdϑ = −a 2 cos 2ϑ |π0 4 = a 2 .
0
D 0 0 0 0

ESEMPIO 21

Trovare l’area della figura limitata dalle curve x 3 + y 3 = axy (l’area della curva)(fig. 9).

Soluzione

Trasformiamo l’equazione data in coordinate polari: ρ 3 (sin 3 ϑ + cos 3 ϑ ) = aρ 2 sin ϑ cosϑ , cioè
ρ = a sin ϑ cosϑ (sin 3 ϑ + cos 3 ϑ ). L’asse di simmetria della curva è il raggio ϑ = π 4 , pertanto:

π 4 a sin ϑ cos ϑ (sin 3 ϑ + cos 3 ϑ ) π 4 π 4

sin 2 ϑ cos 2 ϑ tan 2 ϑ cos 4 ϑ
S = 2∫∫ ρdρdϑ = 2 ∫ dϑ ∫ ρdρ = a 2 ∫ dϑ = a 2 ∫ dϑ =
D 0 0 0
(sin 3 ϑ + cos 3 ϑ ) 2 0
cos 6 ϑ (1 + tan 3 ϑ ) 2

π 4 π 4 π 4
a2 3 tan 2 ϑd (tan ϑ ) a 2 d (1 + tan 3 ϑ )  a2  a2
=
3 ∫
0
(1 + tan 3 ϑ ) 2
=
3 ∫0
=  − 
(1 + tan 3 ϑ ) 2  3(1 + tan 3 ϑ )  0
=
6
.

14
 CALCOLO DEL VOLUME DI UN CORPO

Il volume di un corpo cilindrico limitato sopra da una superficie continua z = f ( x, y ), sotto dal
piano z=0 e di lato da una superficie cilindrica retta incidente un dominio D del piano xOy , può
essere calcolato tramite la formula

V = ∫∫ f ( x, y )dxdy.
D

ESEMPIO 22

Trovare il volume di un corpo limitato dalle superfici y = 1 + x 2 , z = 3 x , y = 5, z = 0 e posto nel

primo quadrante.

Soluzione

Il corpo è limitato in alto dal piano z = 3 x , lateralmente dal cilindro parabolico y = 1 + x 2 e dal
piano y = 5 . Pertanto è un corpo cilindrico. Il dominio D è limitato dalla parabola y = 1 + x 2 e dalle
linee rette y = 5 e x = 0 . Così si ha:

2 5 2 2 2
 1 
V = ∫∫ 3xdxdy = 3∫ xdx ∫ dy = 3∫ x ⋅ [ y ] dx = 3∫ (4 x − x )dx = 3 2 x 2 − x 4  = 12 (unità di volume).
5 3
1+ x 2
D 0 1+ x 2 0 0  4 0

ESEMPIO 23

Calcolare il volume di un corpo limitato dalle superfici z = 1 − x 2 − y 2 , y = x , y = x 3 , z = 0 e

posto nel primo quadrante.

Soluzione

Il corpo dato è limitato sopra dal paraboloide z = 1 − x 2 − y 2 . Il dominio di integrazione è un settore

circolare limitato da un arco della circonferenza x 2 + y 2 = 1 , il quale è la linea di intersezione del
paraboloide con il piano z = 0 , e le linee rette y = x e y = x 3 . Di conseguenza,

V = ∫∫ (1 − x 2 − y 2 )dxdy
D

Poiché il dominio di integrazione è una parte della circonferenza e l’integrando dipende da x 2 + y 2 ,

è utile passare alle coordinate polari. In queste coordinate, l’equazione della circonferenza
x 2 + y 2 = 1 assume la forma ρ = 1 , l’integrando è uguale a 1 − ρ 2 , e gli estremi di integrazione

15
possono essere determinati dalle equazioni delle linee rette: k1 = tan ϑ1 = 1 , cioè ϑ1 = π 4 ;
k 2 = tan ϑ2 = 3 , cioè ϑ2 = π 3 . Così abbiamo:

π 3 1 π 3 1 π 3
1 2 1 4  1 π
V = ∫∫ (1 − ρ 2 ) ρdρdϑ = ∫ dϑ ∫ ( ρ − ρ 3 )dρ = ∫π 4  2 ρ − 4 ρ  0 dϑ = 4 π∫4 dϑ = 48 (unità di volume).
D π 4 0

ESEMPIO 24

Trovare il volume del corpo limitato dalle superfici x 2 + y 2 = a 2 , x 2 + z 2 = a 2 .

Soluzione

Consideriamo l’ottava parte del corpo dato (fig. 10):

a a 2 − x2
1
V = ∫∫ a 2 − x 2 dxdy = ∫ a 2 − x 2 dx ∫ dy =
8 D 0 0

a a
 1  2
= ∫ (a 2 − x 2 )dx =  a 2 x − x 3  = a 3
0  3 0 3
Quindi, V = 16 a 3 3 .

APPLICAZIONI DEGLI INTEGRALI DOPPI

Se una lamina occupa il dominio D del piano xOy e ha una superficie di densità variabile
γ = γ ( x, y ) , allora la massa M della lamina è espressa dall’integrale doppio

M = ∫∫ γ ( x, y ) dxdy.
D

Il momenti statici della lamina rispetto agli assi Ox e Oy possono essere trovati tramite le formule

M x = ∫∫ yγ ( x, y )dxdy, M y = ∫∫ xγ ( x, y )dxdy.
D D

Nel caso della omogeneità della lamina γ è costante.

Le coordinate del centro di gravità della lamina possono essere trovate con le formule

My Mx
x= , y= ,
M M

16
dove M è la massa della lamina e M x , M y sono i suoi momenti statici rispetto agli assi coordinati.
Nel caso di omogeneità della lamina, le formule assumono la forma

∫∫ xdxdy
D
∫∫ ydxdy
D
x= , y= ,
S S

dove S è l’area del dominio D.

I momenti di inerzia della lamina rispetto agli assi Ox e Oy sono calcolati tramite le formule

I x = ∫∫ y 2γ ( x, y ) dxdy, I y = ∫∫ x 2γ ( x, y ) dxdy ,
D D

e il momento di inerzia rispetto all’origine tramite la formula

I 0 = ∫∫ ( x 2 + y 2 )γ ( x, y ) dxdy = I x + I y .
D

Ponendo γ ( x, y ) = 1 in queste formule, possiamo ottenere le formule per calcolare i momenti

geometrici di inerzia di una figura piana.

ESEMPIO 25

Trovare le coordinate del centro di gravità della figura limitata dalle curve y 2 = 4 x + 4 ,
y 2 = −2 x + 4 (fig. 14).

Soluzione

Poiché la figura è simmetrica rispetto all’asse x, si ha y = 0. Rimane da trovare x .

Troviamo l’area della figura data:

( 4− y 2 ) 2
2 2
 4 − y2 y2 − 4 
S = ∫∫ dxdy = 2 ∫ dy ∫ dx = 2 ∫0  2 − 4 dy =
2
D 0 ( y −4 ) 4

17
 2
2
 3y 2   1 
= 2 ∫  3 −  dy = 6  y − y 3  = 8 .
0
4   12  0

Segue che:

2 ( 4− y 2 ) 2 2 2
1 1 1 1 1  1  3 3 
x = ∫∫ xdxdy = ⋅ 2∫ dy ∫ xdx = ∫  (4 − y 2 ) 2 − ( y 2 − 4) 2  dy = ∫  3 − y 2 + y 4 dy =
8D 8 0 ( y 2 −4) 4 8 0 4 16  8 0 2 16 
2
1 y3 3y5  2
= 3 y − +  = .
8 2 80  0 5

ESEMPIO 26

x2 y2
Trovare le coordinate del centro di gravità della figura limitata dall’ellisse + = 1 e da una sua
25 9
x y
corda + =1.
5 3

Soluzione

Troviamo l’area del segmento:

5 ( 3 5 ) 25− x 2 5
3 3  15
S = ∫∫ dxdy = ∫ dx ∫ dy = ∫  25 − x 2 − 3 + x dx = (π − 2).
0
D 0 3(1− x 5 )
5 5  4

Abbiamo poi:

( 3 5 ) 25− x 2
3  x 
5 5
1 4 4
x = ∫∫ xdxdy =
15(π − 2) ∫0 ∫ ∫
xdx dy =  x 25 − x 2 − 3 x1 −  dx =
S D 3 (1− x 5 )
15(π − 2) 0  5  5 

5
4  3 1 2 2 32 3x 2 x 3  4  75  10
=  − ⋅ ⋅ ( 25 − x ) − +  =  25 − + 25  = ;
15(π − 2)  5 2 3 2 5  0 15(π − 2)  2  3(π − 2)

1 9  x 
5 ( 3 5) 25− x 2 5 2
1 4 4
y = ∫∫ ydxdy =
15(π − 2) ∫0 ∫
dx ydy = ⋅ ∫  (25 − x 2 ) − 91 −   dx =
S D 3(1− x 5)
15(π − 2) 2 0  25  5  

5
2⋅9⋅ 2
5
12  5x 2 1 3  12  125 125  2
∫
2
= (5 x − x ) dx = =  − x  =  − = .
15(π − 2) ⋅ 25 0 125(π − 2)  2 3  0 125(π − 2)  2 3  π −2

18
ESEMPIO 27

x y
Calcolare il momento di inerzia rispetto all’origine della figura limitata dalle curve + = 1,
a b
x =0, y =0.

Soluzione

Il momento d’inerzia rispetto all’origine è

( b a )( a − x ) ( b a )( a − x )
a

a
1 
a
b 1 b3 
I 0 = ∫∫ ( x 2 + y 2 )dxdy = ∫ dx ∫ ( x 2 + y 2 )dy = ∫  x 2 y + y 3  dx = ∫  x 2 (a − x) + 3 (a − x)3  dx =
0
D 0 0
3 0 0
a 3a 
a
1 3 b 4 1 b 1 3
4 ab( a 2 + b 2 )
 bx − x − ⋅ ⋅ ( a − x )  = .
3 4a 3 a3 4 0 12

ESEMPIO 28

Calcolare il momento d’inerzia della figura limitata dalla cardioide ρ = a(1 + cosϑ ) ,
rispetto all’asse x.

Soluzione

Passando alle coordinate polari nella formula I x = ∫∫ y 2 dxdy , otteniamo:

D

2π a (1+ cos ϑ ) 2π
1
I x = ∫∫ ρ 2 sin 2 ϑρdρdϑ = ∫ sin 2 ϑdϑ ∫ ρ 3 dρ = ∫ sin 2 ϑ ρ 4 |0a (1+cosϑ ) dϑ =
D 0 0 0
4
2π 2π
1 4 1 21
= a ∫ sin 2 ϑ (1 + cosϑ ) 4 dϑ = a 4 ∫ sin 2 ϑ (1 + 4 cosϑ + 6 cos 2 ϑ + 4 cos 3 ϑ + cos 4 ϑ )dϑ = πa 4 .
4 0 4 0 32

ESEMPIO 29 y

Sia

A= {(x, y) : x²+y²≤1; x²+y²≥1}

1
T= {( ρ , ϑ ) : ≤ ρ ≤1; 0≤ ϑ ≤π/2}
sin ϑ + cosϑ
θ
x
Calcolare :

1) ∫∫ xdxdy
A

Soluzione

19
 π π
2 1
1 2  1 
∫∫ xdxdy = ∫∫ ρ cos ρdρdθϑ = ∫ cosϑdϑ ∫1 ρ dρ 2
= ∫ cos ϑ 1 − dϑ =
3 
A T 0
3 0  (sin ϑ + cos ϑ ) 
sin ϑ + cos ϑ

1  1   1
π π
2 2
cos ϑ
= 1 −  
1 1
3 ∫0 (sin ϑ + cosϑ )3  =
dϑ
3 
1− ∫0 cos 2 ϑ 1 + tan 2 ϑ 3  = 6
(
d ϑ
)
   
∫∫ y dxdy
2
2)
A

Soluzione

π π
1 2 2  
2 1
1  dϑ =
∫∫ y dxdy = ∫∫ ρ sin ϑρdρdϑ = ∫ sin ϑdϑ ∫1 ∫
2 2 2 2 3
ρ d ρ = sin ϑ 1 −
 
A T 0
4 0  (
sin ϑ + cos 2 ϑ )
4

sin ϑ + cos ϑ
π π π
1 21 − cos 2ϑ 1 2 1 1 π 1 1 1  2 π 1
= ∫ dϑ − ∫ 2 d ϑ = + 
 −  = −
3 
4 0 2 4 0 sin ϑ (1 + cot gϑ )4
16 4  3 (1 + cot gϑ )  0 16 12

∫∫ x dxdy
2
3)
A

Soluzione

π 1
∫∫ x dxdy = 16 − 12
2

ESEMPIO 30

Sia A= {(x, y) : x²+y²-4≤0; x²+y²-4x≥0, y≥ }

T= {( ρ , ϑ ) : 2cos ϑ ≤ ρ ≤4cos ϑ , 0≤ ϑ ≤π/2} y

y2
Calcolare : ∫∫
A
x
dxdy

x
Soluzione

20
 π π π
4 cos ϑ
y2 sin 2 ϑ
2
1 2 sin 2 ϑ 56 2 2
∫∫ ∫0 cosϑ 2 cos∫ ϑ ∫ ( ) ∫
2 3
dxdy = d ϑ ρ dρ = 64 − 8 cos ϑd ϑ = sin ϑ cos 2 ϑdϑ =
T
x 3 0 cos ϑ 3 0
π π
56 2 2 56 21 − cos 4ϑ 14  π  7
= ∫
12 0
sin 2ϑdϑ = ∫
12 0 2
dϑ =   = π
6 2 6

ESEMPIO 31

Sia A = {(x, y) : x²+ y²-4y≤0; x≥0}

y
T = {( ρ , ϑ ) : 0≤ ρ ≤4sin ϑ , 0≤ ϑ ≤π/2}

Calcolare : ∫∫ xdxdy
A
2 A

Soluzione x
π
π π 2
4 sin ϑ
2
1 2  64 sin 4 ϑ  16
∫∫ xdxdy = ∫∫ cos ϑρ
2
dρ dϑ = ∫ cosϑ ∫ (
ρ 2 dρ = ∫ cos ϑ 64 sin 3 ϑ dϑ = 
30
)  =
A T 0 0 3 4 0 3

y
ESEMPIO 32
1
dxdy
Calcolare ∫∫
A x2 + y2 A

1 x
dove:

1 π
A = {( x, y ) : x + y ≥ 1, x 2 + y 2 ≤ 1 } ≤ ρ ≤1 0 ≤θ ≤
sin θ + cosθ 2
π π
dxdy  1  2
π 2
1
∫∫
A
2
x +y 2
= ∫∫ d ρ d θ = ∫  1 −
T 0
 dθ = −
sin θ + cos θ  2 ∫ sin θ + cos θ dθ
0

Vediamo che:
1 1 1 1
= =− ⋅
sin θ + cosθ θ θ θ θ θ θ θ
2 sin cos + cos 2 − sin 2 cos 2 tan 2 − 2 tan −1
2 2 2 2 2 2 2
21
Quindi sostituendo:

π
2 1
dxdy 1 π
1 1 π dt π 1 2 −1
∫∫
A
2
x +y 2
= +2∫ ⋅
2 0
⋅
2 cos2 θ tan 2 θ − 2 tan θ − 1
dθ = + 2∫ 2
2 0
= +
t − 2t − 1 2 2
ln
2 +1
2 2 2

1 1
dt dt 1 1 t −1− 2 1 1  1+ 2 
∫0 t 2 − 2t − 1 = ∫ (t − 1)
0
2
−2
= ⋅
2 2
⋅ ln
t −1 + 2 0
= ⋅  − ln
2 2 

2 − 1 

ESEMPIO 33 y

y 1
Calcolare ∫∫ x dxdy
D

2 4 x
dove:

1
D= {(x, y ) x 2 + 4 y 2 − 4 x ≤ 0, y ≥
2
x }

Ponendo x = µ e y = υ/2, si ha:

u
∂ ( x, y ) 1  
= e δ = (µ ,υ ) | µ 2 + υ 2 ≤ 4 µ e υ ≥ µ 
∂ (µ , υ ) 2  

π
4 cos θ /4
y υ 1 1 4
∫∫D x dxdy = ∫∫S 2µ 2 dµ d υ =
4 π∫
tan θ dθ ∫ ρ dρ = *
2
0 1
π π
2 2
1 1 1
∫ ∫
2
= tan θ ⋅ ⋅ 16 cos θ dθ = 2 sin θ cosθ dθ =
4π 2 π 2
4
4

* µ = ρ cosθ e υ = ρ sin θ

ESEMPIO 34

Calcolare ∫∫ ydx dy
A

22
 y

dove 2

 x2 y 2 
A = ( x, y ): + ≤ 1; x 2 + y 2 ≥ 4; y ≥ 0 2 3 x
 9 4 

Se A1 denota la restrizione di A al primo quadrante, risulta:

∫∫ ydxdy = 2∫∫ ydxdy = 2∫∫ ydxdy − 2∫∫ ydxdy

A A1 B1 B2

dove:

 x2 y2  y
B 1 = ( x, y ) :
y
+ ≤ 1; x ≥ 0; y ≥ 0
 9 4  2
2

{
B2 = ( x, y ) : x 2 + y 2 ≤ 4; x ≥ 0; y ≥ 0 } B1
B2

3 x 2 x

Per il calcolo dell’integrale su B1 poniamo x = 3µ e y = 2υ; avremo:

∂ ( x, y )
∫∫ ydx dy = ∫∫ 2υ ∂(x, y ) dµ dυ = 12∫∫υ dυ dµ =
B1 T1 T1
π
2 1
π µ
= 12 ∫ sin θ dθ ∫ ρ d ρ = 4(− cosθ )0 2 = 4
2

0 0

π
2 2
8
(− cosθ )0 2 = 8
π
∫∫ ydx dy = ∫ sin θ dθ ∫ρ
2
dρ =
B2 0 0
3 3

Quindi:

16 8
∫∫ ydx dy = 8 −
A
=
3 3

23
ESEMPIO 35

∫∫ x dxdy ∫∫ x dxdy − ∫∫ x dxdy

2 2 2
= = Ponendo x = 2u ; y = v allora
A1 E1 C1

π 2
7 7 7
8∫∫ u dudv − ∫∫ x dxdy = 7 ∫∫ x dxdy =
2 2 2
∫ cos
2
ϑdϑ = π ⇒ ∫∫ x 2 dxdy = π
T1 C1 C1
4 0 16 A 4

π 2  36 ⋅ 6 
sin ϑ  − 8  dϑ =
1
∫∫A1 ydxdy = T∫1ρ sin ϑdρdϑ = 3 ∫
2
 
0
2
( 2
 4 cos ϑ + ρ sin ϑ )
3
2


π 2 π 2
1 sin ϑ 8 sin ϑ 8
= ∫ 36 ⋅ 6 dϑ − = 72 ∫ dϑ − =
3 0 9 − 5 cos 2 ϑ ( )
32
3 2
0 9 − 5 cos ϑ ( )
3
2 3

π 2 1
sin ϑ dt
= 72 ∫ (9 − 5 cos ϑ ) dϑ = 72 ∫
0
2 32
0 (9 − 5t ) 2
3
2

cos π 2 = 0
e ponendo t = cos π 2 = 0 ⇒
cosϑ = 1
3
Essendo 5 t = 3 sin ϑ

dt 3 cosϑ ϑ
∫ = ∫ 27 cos 3 ϑ dϑ =
(9 − 5t ) 2
3
2 5
9 − 5t 2 = 3 cosϑ

1 1 5 3 t
= tan ϑ = t =
9 5 9 5 3 9 − 5t 2
9 9 − 5t 2

segue che

π 2
sin ϑ t 1
72 ∫ dϑ = 8 = 4
0 (9 − 5 cos ϑ ) 2 32
9 − 5t 2 0

Quindi

 8 8
∫∫ ydxdy
A
= 2 ∫∫ ydxdy
A1
= 24 −  =
 3 3

24
ESEMPIO 36

 x2 
∫∫ x dxdy
2
Calcolare A = ( x, y ) : x 2 + y 2 ≥ 1; + y 2 ≤ 1
A  4 

1 1

1 2 C1 A1 E1

1 2 2

∫∫ x dxdy ∫∫ x dxdy
2 2
= 4 dove A1 è la restrizione di A al primo quadrante
A A1

π 2 ρ (ϑ )
4
∫∫ x dxdy ∫ cos ∫ρ
2 2 3
= ϑ dρdϑ = ρ 2 (ϑ ) = =
A1 0 1 cos ϑ + sin 2 ϑ
2

π 2 π 2
1 1 16 cos 2 ϑ π
∫ cos ϑ (ρ (ϑ ) − 1)dϑ = ∫ (cos
2
= 4
− =
ϑ + 4 sin 2 ϑ )
2
4 0 4 0
2 16

π 2
2 1 π
= 2 ∫ cos ϑ (1 + 4 tan ϑ )
0
2 2 2
dϑ −
16
= e ponendo 2 tan ϑ = t

+∞
dt π
= 2 ∫ (1 + t )
0
2 2
−
16

Dal seguente

1 t t 2t t t 2 +1−1
∫ 1 + t 2 = 1 + t 2 + ∫ (1 + t 2 )2 = 1 + t 2 ∫ 1 + t 2 2 dt =
dt + 2
( )
t 1 1
= + 2∫ dt − 2 ∫ dt
1+ t 2
1+ t 2
1+ t 2 ( )2

segue che

+∞ +∞
dt 1 t 1 π
∫ (1 + t )
0
2 2
=
2 1+ t 2
+ arctan t
2 0
=
4

25
Quindi

π π  7
∫∫ x dxdy
2
4 = 4 −  = π
A1  2 16  4

ESERCIZIO (Un integrale molto importante)

Mostrare che

+∞

∫ e dx
2
−x
= π
−∞

SOLUZIONE:

L’integrale improprio converge e il suo valore (ovviamente) non dipende da quale simbolo si usa
per la variabile d’integrazione. Pertanto possiamo esprimere il quadrato dell’integrale come
prodotto di due integrali identici, ma con le loro variabili d’integrazione indicate in modo diverso.
Possiamo poi interpretare questo prodotto come un integrale doppio e integrarlo in coordinate
polari:

2
 +∞ − x 2  +∞ +∞
( )
 ∫ e dx  ∫ e dx ∫ e dy = ∫∫ e
2
−x −y 2
− x 2 + y 2 dA
  = =
 −∞  −∞ −∞ ℜ2

2π R
 1 −ρ 2  R
∫ dϑ ∫ e ρdρ = π
2
−ρ
= lim = 2π lim − e 
R →∞ 0 0 R →∞  2 0

Dove si è tenuto presente che in coordinate polari, tutti i punti del piano si ottengono prendendo il
valore principale dell’anomalia, cioè facendo variare ϑ da 0 ( oppure - π ) incluso, a 2 π
(oppure π ) escluso, e facendo variare ρ tra 0 e + ∞ .

26
 INTEGRALI TRIPLI

Supponiamo che la funzione f ( x, y , z ) sia definita nel dominio T chiuso e limitato. Suddividiamo il
dominio T arbitrariamente in n sottodomini T1,T2 ,...Tn con diametri d1 , d 2 ,...d n e volumi
∆V1 , ∆V2 ,.., ∆Vn . Prendiamo arbitrariamente un punto Pk (ξ k ,η k , ζ k ) in ciascun sottodominio e
moltiplichiamo il valore della funzione nel punto Pk con il volume del sottodominio.
La somma integrale per la funzione f ( x, y , z ) sul dominio T è la somma della forma

∑ f (ξ
k =1
k ,η k , ζ k ) ∆Vk .

L’integrale triplo della funzione f ( x, y , z ) sul dominio T è il limite della somma integrale sotto la
condizione che il più grande diametro dei sottodomini tende a zero:

∫∫∫ f ( x, y, z )dV = lim

max d k →0
∑ f (ξ
k =1
k ,η k , ζ k ) ∆Vk .
T

Per una funzione continua in un dominio T questo limite esiste e non dipende dal modo in cui è
suddiviso il dominio T nei sottodomini o sulla scelta dei punti Pk (teorema dell’esistenza di un
integrale triplo).

Se f ( x, y , z ) >0 nel dominio T, allora l’integrale triplo ∫∫∫ f ( x, y, z )dV

T
è la massa del corpo che

riempie il dominio T e possiede una densità variabile γ = f ( x, y, z ) (interpretazione fisica

dell’integrale triplo).

Le principali proprietà degli integrali tripli sono simili a quelle degli integrali doppi.
In coordinate cartesiane l’integrale triplo è usualmente scritto come

∫∫∫ f ( x, y, z )dxdydz .
T

27
 Integrali tripli in coordinate cartesiane

Come gli integrali doppi, anche gli integrali tripli si riducono ad integrali ordinari mediante formule
di riduzione. Per gli integrali tripli in coordinate cartesiane esistono una formula d’integrazione per
strati e una per fili.

a) La formula d’integrazione per strati è:

b

∫∫∫ f (x, y, z ) dx dy dz = ∫ dz ∫∫( ) f (x, y, z ) dx dy

C a C z

Questa formula si applica quando il solido

viene segato mediante piani z = cost
e quando ogni z = k seghi C secondo un dominio piano C Z .

b) La formula d’integrazione per fili è:

β ( x, y )

∫∫∫ f ( x, y, z ) dx dy dz = ∫∫ dx dy
C D
∫ f ( x, y, z ) dz
α (x, y )

Questa formula si applica quando il solido viene segato mediante

rette parallele all’asse Z e C è normale rispetto a queste parallele.

A volte il solido C si presta all’applicazione delle due formule

indifferentemente.

Nei casi non si può applicare né l’una né l’altra si spezza opportunamente il campo C.

ESEMPIO 37

Calcolare il momento d’interzia relativo all’asse z del cono rotondo di raggio di base a e altezza h

Supponiamo che il vertice del cono coincida con l’origine degli assi.
Ricaviamoci l’equazione della superficie conica:
siccome è una superficie di rotazione, ricaviamo prima l’equazione del meridiano (in questo caso
una retta sul piano xz):

28
 h
z= x
a
Avvalendoci di un artificio noto dalla Geometria, al posti di x sostituiamo x 2 + y 2 e quadriamo.
Si ottiene:
h2
z2 = 2 ( x2 + y2 ) equazione del cono.
a

Il momento d’inerzia rispetto all’asse z è dato da:

(
M = ∫∫∫ x 2 + y 2 dx dy dz )
Calcoliamo per fili:
h
 h 
(
M = ∫∫ x 2 + y 2 dx dy) ∫ dz = ∫∫ ( x
2
)
+ y2  h − x 2 + y 2  dx dy
C h
x2 + y 2 C  a 
a
Il campo C è una circonferenza di raggio a . Passiamo ora alle coordinate polari:

x = ρ cos ϕ
y = ρ senϕ
Si ha allora:
2π a
 h   h  1
M = ∫∫ ρ 2  h − ρ  ρ dρ dϕ = ∫ dϕ ∫ ρ 3  h − ρ  dρ = π a 4 h .
C  a  0 0  a  10

ESEMPIO 38
x2 + y2
Calcolare l’integrale triplo dove f = 2
ed il solido è individuato da z 2 = x 2 + y 2 ;
z +1
(
z2 = 4 x2 + y2 ;) 0≤ z≤h.

Calcoliamo l’integrale per strati. Passando in coordinate cilindriche avremo:

h h 2π z
dz dz
I =∫ ∫∫ ρ dθ dρ = ∫
3
∫ dθ ∫ ρ dρ
3

0
1+ z 2 CZ 0
1+ z2 0 1
z
2

Per la sezione generica C Z è:

1
z=ρ , ρ 2 = z2
4
29
Fatta questa considerazione l’integrale diventa:

h
15 z4
I = π∫ dz
32 0 1 + z 2
quindi la soluzione è:

15  1 3 
I= π  h − h + arctg h  .
32  3 

ESEMPIO 39

Determinare il volume del solido delimitato dalle superfici di equazioni:

x ≥ 0
 x 2 + y 2 + z 2 = r 2 
 2 y ≥ 0
 x + y 2 − r y = 0 z ≥ 0


Calcoliamo il volume, risolvendo l’integrale triplo per “fili”:

r 2 −x2 − y2

V = ∫∫∫ dx dy dz = ∫∫ dx dy ∫ dz = ∫∫ r 2 − x 2 − y 2 dx dy
C 0 C

Il dominio C è il semicerchio base del cilindro (v. figura). Passando in coordinate polari:

x = ρ cosθ
y = ρ senθ
si avrà:ù

π
r sin ϕ
2
r3  π  r3 r3 π 2 
V = ∫∫ r 2 − ρ 2 ρ dρ dθ = ∫ dϕ ∫ ρ r 2 − ρ 2 dρ =  − 1 + =  −  .
C 0 0
3 2  9 3  2 3

30
ESEMPIO 40

Calcolare:

∫∫∫ log(1 + 2 x + 3 y + 4 z )dxdy dz

C

Dove il dominio C è dato da:

0 ≤ x ≤ a

C ≡ 0 ≤ y ≤ b
0 ≤ z ≤ c


Il dominio d’integrazione è un parallelepipedo, quindi potremmo

utilizzare indifferentemente sia la formula d’integrazione per strati
sia quela per fili.

Utilizziamo quella per fili:

c a b
I = ∫∫∫ log(1 + 2 x + 3 y + 4 z ) dx dy dz = ∫ dz ∫ dx ∫ log(1 + 2 x + 3 y + 4 z ) dy
C 0 0 0

Per risolvere l’integrale poniamo:

1+ 2x + 3 y + 4z = t
per cui:

c a 1+ 2 x + 3b + 4 z c a
1 1 1 + 2 x + 3b + 4 z
I = ∫ dz ∫ dx ∫ logt dt = ∫ dz ∫ 3 b log dx
0 0
3 1+ 2 x + 4 z
30 0 1+ 2x + 4z

Per procedere oltre conviene porre:

1 + 2 x + 3b + 4 z
u=
1+ 2x + 4z
Sostituendo:

3 3
x= (u − 1) b − 1 − 4 z ; dx = b du
2 2
l’integrale diventa:

1 + 2a +3b+ 4 z
c 1+2a + 4 z c
3 3 2 − 6ab 1+ 4z + 2a + 8az +12bz + 3b +16z 2
b ∫ dz ∫ logu b du = b ∫ log dz
0 1 +3b+ 4 z 2 2 0 1+ 2a + 8z + 8az +16z 2 1+ 2a + 8z + 3b + 6ab +12bz + 8az +16z 2
1+ 4 z

31
Per il resto non ci dovrebbe essere nessuna difficoltà nel proseguire alla risoluzione dell’integrale.

ESEMPIO 41

Calcolare l’integrale:

∫∫∫ y
2
I= dx dy dz
C

dove C è il volume della parte di cilindro rotondo di equazione x 2 + y 2 = r 2

r
con − r ≤ y ≤ e 0 ≤ z ≤ h .
2
Integriamo per strati e si ha:

h
I = ∫ dz ∫∫ y 2 dx dy
0 C

dove C è la proiezione del solido sul piano x,y.

∫∫ y
2
L’integrale dx dy si può calcolare in coordinate polari spezzando opportunamente il dominio.
C
Si ha:

3 4 8π − 3 3 4
∫∫
C
y 2 dx dy = ∫∫ ρ 3 sen 2θ dρ dθ =
C
32
r +
48
r

L’integrale proposto vale:

1 3  4
I = − r h
 6 32 
 

ESEMPIO 42

Calcolare ∫∫∫ x dx dy dz esteso al primo ottante e delimitato dai piano z = 0 e z = 2 e dalle superfici
D
cilindriche:

x2 + y2 = 1
 2 2
x + y − 2 y = 0

32
La superficie cilindrica x 2 + y 2 − 2 y = 0 si proietta sul piano xy nella circonferenza di centro
C (0,1) e raggio 1, mentre la x 2 + y 2 = 1 si proietta nella circonferenza con centro nell’origine e
raggio unitario.

Eseguiamo l’integrazione per fili:

2
I = ∫∫∫ x dx dy dz = ∫∫ x dx dy ∫ dz
D C 0

dove C è la sezione del cilindroide con il piano xy. Sviluppando i calcoli si ottiene:

5
I= .
12

ESEMPIO 43

Calcolare ∫∫∫ x dx dy dz esteso ad una regione D del primo ottante definita dalle equazioni:
D

 y = x2
 2 2
 0≤ z ≤ x + y
 y ≤1


Conviene eseguire l’integrazione “per fili”. Si pensi di inscrivere il solido in un cilindroide avente
generatrici parallele all’asse z e limitato superiormente dalla z = x 2 + y 2 e inferiormente dalla
z = 0.

Cioè:

Fig. a)

33
 x2 + y2

I = ∫∫∫ x dx dy dz = ∫∫ x dx dy = ∫ dz
D C 0

dove C è la sezione normale del cilindroide, come si può vedere nella fig. b).

Fig. b)

Sviluppando i calcoli:
2
x 2+ y
5
I = ∫∫ x dx dy ∫ dz = ∫∫ x (x )
+ y 2 dx dy = ∫∫ x 3 dx dy + ∫∫ y 2 x dx dy =
2
.
C 0 C C C
24

ESEMPIO 44

Determinare le coordinate del baricentro del segmento sferico ad una base di altezza h = 5 , limitato
dalla superficie sferica x 2 + y 2 + z 2 = 64 e avente come asse di simmetria l’asse z.

Nel caso in esame è xG = yG = 0 .

Incominciamo a calcolare l’integrale che va a numeratore nell’espressione di zG :
r
I1 = ∫∫∫ z dx dy dz = ∫ z dz ∫∫ dx dy
r −h

L’integrale doppio ∫∫ dx dy rappresenta l’area di una sezione generica della sfera con un piano
z = cost, e cioè:
∫∫ dx dy = π ( r − z 2 ) = π ( 64 − z 2 )
2

Quindi:
8
3025
(
I1 = π ∫ 64 − z 2 z dz = ) 4
π
3

L’integrale I 2 che sta a denominatore nell’espressione di zG rappresenta il volume del segmento

sferico, quindi:
8
475
I 2 = π ∫ 64 − z 2 dz =
3
( π )
3
In definitiva:

34
 I 1 3025 3 363
zG = = π⋅ = .
I2 4 475π 76

ESEMPIO 45

Calcolare il momento d’inerzia rispetto all’asse di un tronco di cono avente le seguenti dimensioni:

altezza h = 2 cm
raggio maggiore a = 3 cm
raggio minore b = 2 cm

Il momento d’inerzia è dato da:

I = ∫ z 2 dx dy dz
Integrando per strati otteniamo:
h
(1) I = ∫ z 2 dx dy dz = ∫ dz ∫ z 2 dx dy
0 CZ

ove C Z è una sezione del tronco di cono col piano z = cost.

Ma nell’integrale (1) possiamo spostare la z nella prima parte, ottenendo:
h

∫z dz ∫ dx dy
2
(2)
0 CZ

La seconda parte della (2) non è che l’area del cerchio C Z . Supponiamo di tagliare il cono con un
piano passante per z ottenendo un trapezio OCBG in cui GB = b, OC = a, FE = ρ (raggio di C Z ).
Abbassiamo per B la perpendicolare a OC: avremo due triangoli rettangoli simili BDE e BAC dai
quali si ricava:

 DE = ρ − b
 BD = h − z
DE AC 
= ; ma è 
BD AB  AC = a − b
 AB = h
quindi:

ρ −b a−b
=
h−z h

da cui ricaviamo:
a−b
ρ = a− z
h

Dunque, essendo l’area di C Z uguale a π ρ 2 , sarà pure:

2
 a −b 
CZ = π  a − z
 h 
e, sostituendo nella (2) otterremo:
35
 h 2
 a −b  π 1 1
I = π ∫ a − z  ⋅ z 2 dz = a 2 h 3 − π a (a − b ) h 3 + π (a − b ) h 3 .
2

0
h  3 2 5

Ponendo in luogo di a, b, h i loro valori, otterremo:

I = 44,35 .

ESEMPIO 46

Trovare il momento d’inerzia rispetto a yz del solido delimitato dalle disuguaglianze:

 x2 + y2 ≤ a

y ≥ a − x
0 ≤ z ≤ a


Si sa dalla Meccanica che il momento d’inerzia rispetto a yz è dato da:

Fig. 1

Ι = ∫∫∫ x 2 dx dy dz
V

essendo V il solido individuato dalle disuguaglianze.

E’ comodo eseguire l’integrale triplo per strati; una generica sezione con un piano parallelo a xy è
quella indicata in figura.
L’integrale si calcola nel modo seguente:

a
Ι = ∫∫∫ x 2 dx dy dz = ∫ dz ∫∫ x 2 dx dy
V 0 C(z )

Calcoliamo separatamente l’integrale doppio, questo si calcola facilmente in coordinate polari.

Le formule di passaggio sono:

36
  x = ρ cosϑ

 y = senϑ

Fig. 2

Sostituendo si ha:
π
ϑ=
2 ρ =a
I = ∫∫ x 2 dx dy = ∫∫ ρ 2 cos 2 ϑ ρ dρ dϑ = ∫∫ ρ 3 cos 2 ϑ dρ dϑ = ∫ dϑ ∫ρ
3
cos 2 ϑ dρ =
C C C ϑ =0 a
ρ=
senϑ + cos ϑ
π π
ϑ= ϑ=
4 2
a cos ϑ2 2
a 4 cos 2 ϑ
= ∫ dϑ − ∫ dϑ .
ϑ =0
4 ϑ =0 4 ( sen ϑ + cos ϑ )4

Calcoliamo separatamente i due integrali:

π π
ϑ= ϑ=
a 4 cos 2 ϑ
2
a4 2
a 4π
I1 = ∫ dϑ = ∫ cos ϑ dϑ =
2
.
ϑ =0
4 4 ϑ =0
16
π π
ϑ= ϑ=
4 2 4
2
a cos ϑ a 2
cos 2 ϑ
I2 = ∫
ϑ = 0 4( senϑ + cosϑ )
4
dϑ =
4 ∫
ϑ = 0 (senϑ + cosϑ )
4
dϑ .

Ricordando che:
cos 2ϑ − 1
cos 2 ϑ =
2

Sostituendo e contemporaneamente sviluppando il denominatore, si ha:

π π
ϑ= ϑ=
4 2 4 2
a cos 2ϑ − 1 a cos 2ϑ − 1
I2 = ∫ (
2 ⋅ 4 ϑ = 0 sen ϑ + cos ϑ + 2senϑ cosϑ
2 2 2
dϑ =
8 ) ϑ
∫
=0
1 + sen 2 2ϑ + 2sen 2ϑ
dϑ

Ricordando che:
2 tgϑ 1 − tg 2ϑ
sen 2ϑ = , cos 2ϑ =
1 + tg 2ϑ 1 + tg 2ϑ

sostituendo si ottiene:
π 1 − tg 2ϑ π
ϑ= −1 ϑ=
a4 2
1 + tg 2ϑ a4 2
− 2 tg 4ϑ − 2 tg 2ϑ
I2 =
8 ϑ =0
∫  2 tg ϑ 
2
2 tg ϑ
dϑ =
8 ∫
ϑ =0 tg 4ϑ + 4 tg 3ϑ + 6 tg 2ϑ + 4 tg ϑ + 1
dϑ .
1 +  2
 +2
 1 + tg ϑ  1 + tg 2ϑ

37
Poniamo:
tgϑ = t .

Sarà di conseguenza:

1
ϑ = arctg t , dϑ = dt .
1+ t 2
Sostituendo si ottiene:

∞ ∞
a4 − 2 t4 − 2 t2 a4 −2 t2
I2 =
8 ∫(
0
)(
t 4 + 4 t 3 + 6 t 2 + 4 t +1 ⋅ 1+ t 2)dt =
8 ∫
0
t 4 + 4 t 3 + 6 t 2 + 4 t +1
dt .

Scomponiamo il denominatore in modo da poter risolvere l’integrale con la regola di Hermitte:

t 4 + 4 t 3 + 6 t 2 + 4 t + 1 = ( t + 1)
4

∞
a4 − 2 t2
I2 =
8 ∫0 ( t + 1)4 dt .
a4
Consideriamo solo l’integrale a meno di :
8

− 2 t2 A t2 + B t + C
I2 '= ∫ dt = + D lg( t + 1)
( t + 1)4 ( t + 1)3
Derivando ambo i membri:

− 2t 2 2 A t 2 + 2 A t + B t + B − 3 A t 2 − 3B t − 3 C D
= + .
( t + 1)4
( t + 1)4
t +1

Eliminando i denominatori si ha:

− 2t 2 = − A t 2 + t ( 2 A + B − 3B ) + B − 3C + D ( t + 1) = D t 3 + t 2 ( 3D − A) + t ( 2 A − 2 B + 3D ) + ( B − 3C + D )
3

Per il principio d’identità dei polinomi deve essere:

D = 0
3D − A = −2


2 A − 2 B + 3 D = 0
 B − 3C + D = 0

38
Risolvendo il sistema si ottiene :
A = 2
B = 2

 2
C = 3

 D = 0

L’integrale I 2 ' vale :

2
2t 2 + 2t +
I2 '= 3
( t + 1)3
Ricordiamo che :

∞
a4 − 2t 2
I2 =
8 ∫0 ( t + 1)4 dt

Avendo calcolato l’integrale indefinito possiamo ora procedere calcolando un integrale

generalizzato col seguente procedimento :

k
a4 − 2t 2 a4 2 a4
I 2 = lim
k →∞ 8 ∫0 ( t + 1)4 dt = −
8 3
= −
12

Otteniamo così i due risultati :

a 4π a4
I1 = ; I2 = −
16 12

L’integrale da cui abbiamo tirato fuori questi parziali è :

I = ∫∫ x 2 dx dy .
C
Possiamo quindi concludere che :

a 4π a 4
I = ∫∫ x 2 dx dy = −
C
16 12

Per il momento d’inerzia avevamo scritto :

a
Ι = ∫∫∫ x 2 dx dy dz = ∫ dz ∫∫ x 2 dx dy .
V 0 C

Avendo calcolato già l’integrale doppio, possiamo procedere ottenendo :

39
 a
 a 4π a 4  a 5π a 5 3a 5π − 4a 5
Ι = ∫∫∫ x 2 dx dy dz = ∫  −  dz = − =
V 0 
16 12  16 12 48

Il momento d’inerzia richiesto vale :

a 5 ( 3π − 4 )
Ι= .
48

40
 Integrali tripli in coordinate cilindriche

Si dimostra che nel passaggio da integrali tripli in coordinate cartesiane a coordinate curvilinee in
genere sussiste la relazione:

∂ ( x, y, z )
∫ ∫ ∫ f ( x, y , z ) dx
T
dy dz = ∫ ∫ ∫ f (u , v , w )
T
∂ (u , v , w )
du dv dw

in cui è stato posto:

∂x ∂y ∂z
∂u ∂u ∂u
∂ ( x, y , z ) ∂x ∂y ∂z
=
∂ (u , v, w) ∂v ∂v ∂v
∂x ∂y ∂z
∂w ∂w ∂w

Le formule di passaggio dalle coordinate cartesiane alle coordinate cilindriche sono:

 x = ρ cos ϑ

 y = ρsenϑ
z = z


Il termine Jacobiano vale:

cos ϑ senϑ 0
∂ ( x, y , z )
= − ϑsenϑ cos ϑ 0 = ϑ
∂ ( ρ ,ϑ , z )
0 0 1

La formula di trasformazione da utilizzare è:

∫ ∫ ∫ f ( x , y , z ) dx dy dz = ∫ ∫ ∫ f ( ρ , ϑ , z )ρ d ρ d ϑ dz
T T

In coordinate cilindriche si opera come in coordinate cartesiane osservando che il solido deve essere
normale rispetto al riferimento cilindrico. Anche in coordinate cilindriche sussistono formule
analoghe a quella per strati e per fili delle coordinate cartesiane:

B ( ρ ,ϑ )

∫∫∫ f ( ρ , ϑ , z )d ρ d ϑ dz = ∫∫ D
dρ d ϑ ∫α ( ρ ,ϑ )
f ( ρ ,ϑ , z )
T

41
ESEMPIO 47

Calcolare l’integrale:

I = ∫∫∫ xyz dx dy dz
T

x z
Dove T è il volume compreso tra il cilindro di equazione y2+z2-2cz = 0 e il piano + = 1 con
h 2c
x≥0.

Facendo il seguente cambiamento di variabili:

x = x

 y = ρ cos θ
 z = ρsenθ


e integrando per fili si ha:

hρsenθ
h−
2c

I = ∫∫ ρ cos θ senθ dρ dθ
3
∫ x dx
D 0

Dove D è la proiezione del solido sul piano y,z descritta da 0≤θ≤π ,0 ≤ρ≤2csenθ.
Procedendo,si ha:

h2 ρsenθ ρ 2 sen 2θ h2c 4

I=
2 ∫∫ T
ρ 3 cos θ senθ dρ dθ (1 −
c
+
4c 2
)=
15

42
ESEMPIO 48

Calcolare l’integrale:

z
I = ∫∫∫ dx dy dz
T
x + y2
2

Dove T è il volume compreso tra la sfera x2 + y2 + z2 = a2 e i coni z2 = x2 + y2 , z2 = 4(x2+y2) con

z≥0.

Conviene spezzare il campo in due parti e integrare per fili. Passando in coordinate cilindriche si
ottiene:

a a
2 ρ 2 + y2 2 ρ 2 + y2
2π 5 2π 2
25 2 − 12 5
I = ∫∫∫ dρ dθ dz = ∫ dθ ∫ dρ ∫ z dz + ∫ dθ ∫ dρ ∫ z dz = πa 3
T 0 0
ρ2 + y2
0 a
ρ 2 + y2 75
5

ESEMPIO 49

Calcolare l’integrale:

I = ∫∫∫ yz senx dx dy dz
T

Dove T è il volume del cono x2 = y2 + z2 con 0≤x≤h , y≥0 , z≥0.

43
Con il cambiamento seguente:

x = x

 y = ρ cos θ
 z = ρsenθ

si ottiene:

I = ∫∫∫ ρ 3 senθ cos θ senx dρ dθ dx

T

Integriamo per fili:

h

I = ∫∫ ρ 3 senθ cos θ dρ dθ ∫ senx dx

D ρ

π
Dove D è la proiezione del solido sul piano z,y che viene descritta con 0 ≤ θ ≤ , 0 ≤ ρ ≤ h.
2
Procedendo,si ha:

π
2 h h
1  h4 
I = ∫ senθ cos θ dθ ∫ρ
3
dρ ∫ senx dx =  − cosh + h 3 senh + 3h 2 cosh − 6h senh − 6 cosh + 6 
0 0 ρ 2 4 

ESEMPIO 50

Calcolare l’integrale:

I = ∫∫∫ ( x 2 + y 2 )dx dy dz
T

dove T è il volume compreso tra il paraboloide z = 1 – (x2 + y2) e il cono (z – 1)2 = x2 + y2 , con
h≥z≥0.

44
Passando in coordinate cilindriche si ha:

I = ∫ ρ 3 dρ dθ dz

e integrando per strati:

h 2π 1− z 1
 (1 − z ) 2 ( z − 1) 4  14
I = ∫ dz ∫ dθ ∫ ρ 3 dρ = 2π ∫  −  dz = − π .
0 0 z −1 0
 4 4  15

ESEMPIO 51

In una sfera di centro C(0;0;0) e raggio R viene scavato un foro cilindrico rotondo di asse x e
raggio a.
Trovare il volume della parte di sfera rimanente.

45
Si può trovare il volume V del cilindro più il volume delle due calottine integrando per fili e
facendo il seguente cambiamento di variabili:

x = x

 y = ρ cosθ
 z = ρsenθ


Quindi si ha:

2π ( R2 − ρ 2 )
a
4
V = ∫∫∫ ρ dρ dθ dx = ∫ dθ ∫ ρ dρ ∫ dx = π ( R 2 − a 2 ) 3 .
T 0 0
− ( R2 −ρ 2 ) 3

ESEMPIO 52

Calcolare l’integrale:

dz
I = ∫∫∫
T z+2

dove T è il cilindro di equazione: x2 + y2 – 2ay = 0 con 0 ≤ z ≤ h .

Passando in coordinate cilindriche si ha:

dz h
dz 2π 2 a senθ
h
I = ∫∫∫ =∫ ∫ dθ ∫ ρ dρ = 2πa 2 log .
T z+2 0 z + 2 0 0 2

ESEMPIO 53

Calcolare l’integrale:

yz
I = ∫∫∫ dx dy dz
T x

dove T è il volume compreso fra il cilindro x2 + y2 = 4, il paraboloide z = x2 + y2 + 2 e il primo

x – y = 0 limitatamente al 1° ottante.

46
Passando in coordinate cilindriche e integrando per fili si ha:

ρ 2 +2
1
I = ∫∫ ρ dρ dθ ∫
2 ∫∫D
tgθ z dz = ρ ( ρ 2 + 2) 2 tgθ dρ dθ
D 0

dove D è la proiezione del solido sul piano x , y , che viene descritta con

π
0 ≤θ ≤ , 0≤ ρ ≤ 2.
4
Quindi:

1 4 2
104 2
I = ∫ tgθ dθ ∫ ( ρ 2 + 2) 2 ρ dρ = log .
2 0 0 3 2

ESEMPIO 54

Calcolare l’integrale:

I = ∫∫∫ ( x + z ) dx dy dz
T

dove T è il volume compreso tra i coni di equazione y2 = x2 + z2 , (y – 4a)2 = x2 + z2 con

x ≥ 0 , z ≥ 0.

y = y

Col seguente cambiamento di variabili:  x = ρ cos θ
 z = ρsenθ


47
avremo:

I = ∫∫∫ ρ 2 (cos θ + senθ ) dρ dθ dy

T

Integrando per fili:

ρ +4a

I = ∫∫ ρ 2 (cos θ + senθ ) dρ dθ ∫ dy
D ρ

dove D è la proiezione del solido sul piano x , z che viene descritta con 0 ≤ θ ≤ π 6 , 0 ≤ ρ ≤ 2° .
procedendo nei calcoli:

π
2 2a
64 4
I = 4a ∫ (cos θ + senθ )dθ ∫ ρ 2 dρ = a .
o 0 3

ESEMPIO 55

Calcolare l’integrale:

I = ∫∫∫ z dx dy dz
T

dove T è il volume compreso tra la sfera x2 + y2 + z2 = 4a2 e i piani z = 0 , z = a.

Passando in coordinate cilindriche si ha:

I = ∫∫∫ zρ dρ dθ dz
T

Ovvero integrando per strati:

2π 4a2 −z2
a
7
I = ∫ z dz ∫ dθ ∫ ρ dρ = πa 4 .
0 0 0 4
48
ESEMPIO 56

Mediante l’uso degli integrali tripli calcolare il volume del solido compreso tra il cilindro di
equazione x2 + y2 = 4 tra i piani z = 0 e z = 3 e il cono di equazione 4 z2 = 9(x2 + y2) .

Calcolando l’integrale per strati avremo:

3

VS = ∫ dz ∫∫ dx dy
0 cz

e passando in coordinate cilindriche:

3 2π 2

VS = ∫ dz ∫ ∫ ρ dρ = 8π
0 0 2
z
3

D’altra parte come verificare si può tener presente che

VS = Vcilindro – Vcono = 12 π – 4 π = 8 π .

49
 Integrali tripli in coordinate polari

Le formule di passaggio dalle coordinate cartesiane alle coordinate polari nello spazio sono:

 x = ρsenϑ cos ϕ

 y = ρsenϑ senϕ
 z = ρ cos ϑ


Il determinante Jacobiano è:

cos cos
( , , )
ϕ ρϑρ ϑ ϕ ρ ϑ cos ϕ 0
( , , )
ρ cos ϑ cos ϕ ρ cos ϑ ϕ ρ ϑ

cosϑ ( ρ 2 ϑ cos ϑ 2
ϕ ρ2 ϑ cos ϑ cos 2 ϕ ) ρ ϑ(ρ 2
ϑ cos 2 ϕ ρ 2
ϑ 2
ϕ)

ρ 2 cos 2 ϑ ϑ ρ2 3
ϑ ρ2 ϑ.

Tenendo presente la formula di passaggio da coordinate cartesiane a curvilinee,nel caso in esame si

deduce:

∫∫∫ T
f ( x, y, z ) dx dy dz = ∫∫∫ F ( ρ , ϕ ,ϑ ) ϑ 2 senϑ dρ dϕ dϑ .
T

50
ESEMPIO 57

Trovare le coordinate del baricentro del solido limitato dal cono rotondo di semiapertura π 6 e dalla
calotta sferica con centro nel vertice del cono e raggio 2.
Siccome l’asse z è asse di simmetria è: xG=0,yG=0,mentre:

∫∫∫ ρ cosθ ρ senθ

2
dρ dϕ dθ
zG = T

∫∫∫ ρ senθ dρ
2
dϕ dθ
T

dove T è il volume della calotta.

Calcoliamo separatamente i due integrali:

π
2π 6 2

1°∫∫∫ ρ 3 cos θ senθ dρ dϕ dθ = ∫ dϕ ∫ cos θ senθ dθ ∫ ρ 3 dρ = π

T 0 0 0

π
2π 6 2
16 8 3
2°∫∫∫ ρ 2 senθ dρ dϕ dθ = ∫ dϕ ∫ senθ dθ ∫ ρ 2 dρ = π ( − ).
T 0 0 0 3 3

Quindi sostituendo in zG si ottiene:

3
zG = .
16 − 8 3

51
ESEMPIO 58

Calcolare l’integrale:

∫∫∫ y dx dy dz
T

dove T è il volume compreso tra la semisfera x2+y2+z2 = a2 , z≥0 e i piani y = 0 , y = x tgα,

limitatamente al 1° ottante.

Passando alle coordinate polari si ha:

π
2 α a
a 4π
I = ∫∫∫ ρ sen θ senϕ dθ dρ dϕ = ∫ sen θ dθ
3 2 2
∫ senϕ dϕ ∫ ρ dρ = −
3
(cos α + 1) .
T 0 0 0 16

ESEMPIO 59

Calcolare l’integrale:

I = ∫∫∫ ( x 2 + y 2 ) dx dy dz
T

dove T è il volume compreso tra le sfere di equazioni x2 + y2 + z2 = 4a2 , x2 + y2 + z2 - 2az = 0, con

z≥0.

52
Passando in coordinate polari, l’integrale I diventa:
π
2π 2 2a

I = ∫∫∫ ρ sen θ dθ dρ dϕ = ∫ dϕ ∫ sen 3θ dθ ∫

4 3
ρ 4 dρ = 8πa 5
T 0 0 2 a cos θ

Dove si è tenuto conto che ρ=2a e ρ=2acosθ.

ESEMPIO 60

Integrare la funzione:

f = x2 + y2 + z2

nel campo delimitato dalla sfera di centro nell’origine e raggio ρ = 2 , dal piano yz e dal piano xy.

Conviene ricorrere alle coordinate polari:

 x = ρ cos ϕ sin θ

 y = ρ sin ϕ sin θ

 z = ρ cos θ
 J = ρ 2 sin θ


Con tale sostituzione si ha:

16 2
∫∫∫ ( x + y 2 + z 2 )dxdydz = ∫∫∫ ( ρ 2 sin 2 θ cos 2 ϕ + ρ 2 sin 2 θ sin 2 ϕ + ρ 2 cos 2 θ ) ρ 2 sin θdρdϕdθ =
2
π
T T 5

53
ESEMPIO 61

In una sfera di raggio R viene ricavata una cavità avente forma di cono rotondo di vertice O, asse
z e semiapertura t.
Trovare il volume della parte di sfera rimanente.
Conviene rappresentare uno spaccato del solido con il piano yz.
Essendo il solido in questione a simmetria sferica,conviene introdurre le coordinate polari nello
spazio:

 x = ρ cos ϕ sin θ

 y = ρ sin ϕ sin θ
 z = ρ cosθ


L’integrale di volume diventa:

2π π −t R
4
V = ∫∫∫ dx dy dz = ∫∫∫ ρ 2 sin θ dρ dϕ dθ = ∫ dϕ ∫ sin θ dθ ∫ ρ 2 dρ = πR 3 cos t.
T T 0 t 0 3

ESEMPIO 62

Determinare il volume del solido racchiuso dalla superficie:

x2 y2 z 4
+ + =1
a 2 b2 c 4

Con un opportuno artificio si possono rendere le cose molto facili.Basta effettuare un cambio di
variabili:

 x = au
 abc
 y = bv , J=
 2 w
z = c w

L’equazione della superficie diventa:

u2 + v2 + w2 = 1

e il solido si trasforma in una sfera di raggio 1. L’integrale di volume diventa:

abc du dv dw
∫∫∫ dx dy
T
dz =
2 ∫∫∫T w
.

54
Passando alle coordinate polari dello spazio:

u = ρ sin θ cos ϕ

v = ρ sin θ sin ϕ
w = ρ cos θ


si ha:
2π
abc du dv dw abc π
sin θ 1
8
V =
2 ∫∫∫T w
=
2 0∫ dϕ ∫0 cos θ
dθ ∫0
ρ ρ dρ = πabc
5

Nella sostituzione z = w non si tiene conto che z può anche assumere valori negativi,per cui
π
sin θ
l’integrale ∫
0 cos θ
dθ assumerebbe valori immaginari per θ=π.

π
Per ovviare a questo inconveniente basterà calcolare l’integrale fra 0 e e moltiplicare per 2 il
2
risultato ottenuto. Avremo:

π
π
sin θ 2
sin θ
∫0 cos θ
dθ = 2 ∫
0 cos θ
dθ .

ESEMPIO 63

Determinare il volume del solido compreso tra le superfici di equazioni:

 2 1 2 2
z = 3 ( x + y )
 2 2 2
 z = 3( x + y )
x2 + y 2 + z 2 = r 2

 z ≥ 0

Il solido è racchiuso tra 2 coni aventi vertice nell’origine degli assi e da una sfera con centro
nell’origine;sarà meglio dare una sezione della figura col piano yz.

55
Conviene passare alle coordinate polari dello spazio:

 x = ρ sin θ cos ϕ

 y = ρ sin θ sin ϕ
 z = ρ cos θ


Si ottiene quindi:
π
2π
3 r
1
V = ∫∫∫ dx dy dz = ∫∫∫ ρ 2 sin θ dρ dϕ dθ = ∫ dϕ ∫ sin θ dθ ∫ ρ 2 dρ = πr 3 ( 3 − 1)
T T 0 π 0 3
6

ESEMPIO 64

Calcolare il volume del solido limitato dalle superfici di equazioni:

z = x2 + y2  y = x 2
 , 
z = 0  x = y 2

Si tratta dell’intersezione tra due cilindri parabolici con le generatrici parallele all’asse z ,
limitata dal piano z = 0 e dal paraboloide rotondo z = x 2 + y 2 .
Questo solido si proietta sul piano xy nella regione limitata dalle due parabole y = x 2 e x = y 2
(vedi figura).Calcoliamo l’ integrale triplo per “fili” :

2
x 2+ y

V = ∫∫∫ dx dy dz = ∫∫ dx dy ∫ dz =
T 0

Risolviamo l’ integrale doppio per verticali :

1 x 1
 1 1  6
V = ∫ dx ∫ (x + y 2 ) dy = ∫  x 2 x + x x − x 4 − x 6  dx =
2
0 x2 0  3 3  35

56
ESEMPIO 65

Calcolare l’ ascissa del baricentro della parte di ellissoide di equazione:

x2 y2 z 2
+ + =1
a 2 b2 c 2

contenuta nel primo ottante.

L’ ascissa del baricentro di un solido si trova calcolando l’ integrale triplo:

xG =
∫∫∫ x dx dy dz
∫∫∫ dx dy dz
4
L’ integrale a denominatore è immediato. Il volume dell’ intero ellissoide vale π abc ,e quindi
3
π abc
Il volume dell’ ottava parte vale V = .
6
Calcoliamo l’ integrale a numeratore, facendo un cambio di variabile:

 x = au

 y = bv , J = abc
 z = cw


L’ equazione dell’ellissoide diventa l’ equazione di una sfera di raggio unitari,

si ha quindi:

∫∫∫ x dx dy dz = a 2 bc ∫∫∫ u du dv dw

Passando alle coordinate polari:

u = ρ sin θ cos ϕ

v = ρ sin θ sin ϕ
w = ρ cos θ

π π
1
2 2
πa 2 bc
a 2 bc ∫∫∫ ududvdw = a 2 bc ∫∫∫ ρ sin θ cos ϕρ 2 sin θdρdϕdθ = a 2 bc ∫ cos ϕdϕ ∫ sin 2θdθ ∫ ρ 3 dρ =
0 0 0
16

L’ ascissa del baricentro vale :

3
xG = a
8

57
ESEMPIO 66

Calcolare l’ integrale:

∫∫∫ (x )
2
+ y 2 dx dy dz
T

dove T è il campo delimitato da:

 x 2 + y 2 + z 2 = 4a 2

y = a

Passiamo in coordinate polari:

 x = ρ sin θ cos ϕ

 y = ρ sin θ sin ϕ
 z = ρ cos θ


L’ integrale proposto diventa:

27
∫∫∫ (x + y 2 ) dx dy dz = ∫∫∫ ρ 2 cos 2ϕ ρ 2 sin θ dρ dϕ dθ =
2
T T 35a 5

ESEMPIO 67

Calcolare il volume del solido compreso nel primo ottante fra i cilindri:

 z = 1 − y 2
 2
 x + y 2 = 1
Il volume richiesto è:

58
 1− y 2

V = ∫∫ dx dy dz = ∫∫ dx dy ∫ (
dz = ∫∫ 1 − y 2 dx dy )
0

Conviene passare alle coordinate polari:

3
V = ∫∫ (1 − y 2 ) dx dy = ∫∫ (1 − ρ 2 sin 2 θ ) ρ dρ dθ = π
16

ESEMPIO 68

Trovare il momento d’ inerzia, rispetto all’asse z, del solido compreso tra le sfere di raggi a e b
(a < b), con centro nell’ origine, considerando la parte al di sopra del piano xy.
Il momento d’ inerzia è dato da:

(
I = ∫∫∫ x 2 + y 2 dx dy dz
T
)
Trattandosi di un solido delimitato da superficie sferiche, ci conviene operare in coordinate polari,
ponendo:

 x = ρ cos ϕ sin θ

Y = ρ sin ϕ cos θ , J = ρ 2 sin θ dρ dϕ dθ
 z = ρ cos θ


La funzione integrando si modifica in:

x 2 + y 2 = ρ 2 (sin 2 θ cos 2 ϕ + sin 2 θ sin 2 ϕ ) = ρ 2 sin 2 θ

e, quindi:

8π
L = ∫∫∫ ρ 4 sin 3 θ dρ dϕ dθ =
T 15

Ipotizziamo che il dominio di integrazione T è specificato dalle disuguaglianze x1 ≤ x ≤ x2 ,

y1 ( x) ≤ y ≤ y 2 ( x), z1 ( x, y ) ≤ z ≤ z 2 ( x, y ) , dove y1 ( x), y 2 ( x), z1 ( x, y ), z 2 ( x, y ) sono funzioni
continue. Allora l’integrale triplo della funzione f ( x, y , z ) estesa al dominio T può essere calcolato
con la formula

x2 y2 ( x ) z2 ( x , y )

∫∫∫ f ( x, y, z )dxdydz = ∫ dx ∫ dy ∫ f ( x, y, z )dz.

T x1 y1 ( x ) z1 ( x , y )

59
Se, nel calcolo di un integrale triplo, è necessario passare dalle variabili x,y,z alle nuove variabili
u,v,w connesse con x,y,z dalle relazioni x = x(u , v, w) , y = y (u , v, w), z = z (u , v, w) , dove le funzioni
x = x(u , v, w) , y = y (u , v, w), z = z (u , v, w) , continue insieme alle loro derivate prime parziali,
stabiliscono una corrispondenza biunivoca, continua in entrambe le direzioni, tra i punti del
dominio T dello spazio Oxyz e i punti dello stesso dominio T ′ dello spazio Ouvw , e il Jacobiano J
del dominio T non si annulla

∂x ∂x ∂x
∂u ∂v ∂w
∂y ∂y ∂y
J= ≠ 0,
∂u ∂v ∂w
∂z ∂z ∂z
∂u ∂v ∂w

allora si usa la formula ∫∫∫ f ( x, y, z )dxdydz = ∫∫∫ f [x(u, v, w), y(u, v, w), z (u, v, w)]⋅ J dudvdw.
T T
In particolare, passando dalle coordinate cartesiane x,y,z alle coordinate cilindriche ρ ,ϕ , z
(Fig.15), connesse con x,y,z dalle relazioni

x = ρ cos ϕ , y = ρ sin ϕ , z = z (0 ≤ ρ ≤ +∞,0 ≤ ϕ ≤ 2π ,−∞ ≤ z ≤ +∞),

la trasformazione jacobiana J = Bρ , e la formula di trasformazione di un integrale triplo in

coordinate cilindriche ha la forma

∫∫∫ f ( x, y, z )dxdydz = ∫∫∫ f ( ρ cos ϕ , ρ sin ϕ , z ) ρdρdϕdz.

T T

Passando dalle coordinate cartesiane x,y,z alle coordinate sferiche ρ ,ϕ ,ϑ (Fig.16), connesse con
x,y,z dalle relazioni

x = ρ sin ϑ cos ϕ , y = ρ sin ϑ sin ϕ , z = ρ cosϑ (0 ≤ ρ ≤ +∞,0 ≤ ϕ ≤ 2π ,0 ≤ ϑ ≤ π ),

La trasformazione jacobiana J = ρ 2 sin ϑ , e la formula di trasformazione di un integrale triplo in
coordinate sferiche ha la forma

∫∫∫ f ( x, y, z )dxdydz = ∫∫∫ f ( ρ sin ϑ cosϕ , ρ sin ϑ sin ϕ , ρ cosϑ ) ρ

2
sin ϑdρdϕdϑ .
T T

60
ESEMPIO 69

Calcolare I = ∫∫∫ zdxdydz, dove il dominio T è specificato dalle disuguaglianze

T

0 ≤ x ≤ 1 2, x ≤ y ≤ 2 x,0 ≤ z ≤ 1 − x 2 − y 2 .

Soluzione

12 2x 1− x 2 − y 2 12 2x 12 2x 12 2x
1 1− x 2 − y 2 1 1  1 
I = ∫ dx ∫ dy ∫ zdz = ∫ dx ∫ z 2 dy = ∫ dx ∫ (1 − x 2 − y 2 )dy = ∫  y − yx 2 − y 3  dx =
0 x 0
20 x 0 20 x 2 0 3 x

12 12 12
1 8 1 1  10  1 1 5  11 5 1  7
=
20∫ (2 x − 2 x 3 − x 3 − x + x 3 + x 3 )dx = ∫  x − x 3 dx =  x 2 − x 4  =  − ⋅  =
3 3 2 0 3  2 2 6 0 2  8 6 16  192
.

ESEMPIO 70

Calcolare I = ∫∫∫ x 2 dxdydz , se T è la sfera x 2 + y 2 + z 2 ≤ R 2 .

T

Soluzione

Passiamo alle coordinate sferiche. Nel dominio T le coordinate ρ ,ϕ ,ϑ varia come segue:
0 ≤ ρ ≤ R,0 ≤ ϕ ≤ 2π ,0 ≤ ϑ ≤ π . Di conseguenza,
π 2π R π 2π
R5  1 
I = ∫∫∫ ρ sin ϑ cos ϕdρdϕdϑ = ∫ sin ϑdϑ ∫ cos ϕdϕ ∫ ρ dρ =
4 3 2
∫
3 2
sin 3 ϑdϑ ϕ + sin 2ϕ  = 4

T 0 0 0
5⋅2 0  2 0
πR 5 π 4πR 5
∫ (cos ϑ − 1)d (cosϑ ) =
2
= .
5 0
15

ESEMPIO 71

Calcolare ∫∫∫ z
T
x 2 + y 2 dxdydz, se il dominio T è limitato dal cilindro x 2 + y 2 = 2 x e dai piani

y = 0, z = 0, z = a .

Soluzione

Passiamo alle coordinate cilindriche. In queste coordinate l’equazione del cilindro assume la forma
ρ 2 cos 2 ϕ + ρ 2 sin 2 ϕ = 2 ρ cos ϕ , o ρ 2 (cos 2 ϕ + sin 2 ϕ ) = 2 ρ cos ϕ , cioè ρ = 2 cos ϕ .

Di conseguenza nel dominio T le coordinate ρ ,ϕ , z variano come segue:

0 ≤ ρ ≤ 2 cosϕ ,0 ≤ ϕ ≤ π 2 ,0 ≤ z ≤ a. Pertanto
61
 π 2 2 cos ϕ a π 2 2 cos ϕ π 2
1 4
∫∫∫ z x + y dxdydz = ∫∫∫ zρ ⋅ ρdρdϕdz = ∫ dϕ ∫ ρ 2 dρ ∫ zdz = a 2 ∫ ∫ ρ 2 dρ = a 2 ∫ cos 3 ϕdϕ =
2 2
dϕ
T T 0 0 0
2 0 0
3 0

π 2 π 2
4 4  1  8
= a2 ∫ (1 − sin ϕ ) ⋅ d (sin ϕ ) = a 2 sin ϕ − sin 3 ϕ  = a 2 .
2

3 0
3  3 0 9

ESEMPIO 72

∫∫∫ ( x
2
Calcolare + y 2 )dxdydz, se il dominio T è la metà superiore della sfera x 2 + y 2 + z 2 ≤ r 2 .
T

Soluzione

Usiamo le coordinate sferiche; le nuove variabili variano nel seguente modo:

0 ≤ ρ ≤ r ,0 ≤ ϕ ≤ 2π ,0 ≤ ϑ ≤ π 2 . Pertanto si ha:

r π 2 2π r π 2

∫∫∫( x + y )dxdydz = ∫∫∫ ρ sin ϑdρdϕdϑ = ∫ ρ dρ ∫ sin 3 ϑdϑ ∫ dϕ = 2π ∫ ρ 4 dρ ∫ (cos 2 ϑ − 1)d (cosϑ ) =
2 2 4 3 4

T T 0 0 0 0 0
r π 2
1  4
= 2π ∫ ρ 4 dρ  cos 3 ϑ − cosϑ  = πr 5 .
0 3 0 15

APPLICAZIONI DEGLI INTEGRALI TRIPLI

Il volume di un corpo occupante il dominio T è determinato dalla formula

V = ∫∫∫ dxdydz.
T

Se la densità del corpo è una quantità variabile, cioè γ = γ ( x, y, z ), allora la massa del corpo,
occupante il dominio T, è determinata dalla formula

M = ∫∫∫γ ( x, y, z )dxdydz.
T

Le coordinate del centro di gravità del corpo sono specificate dalle formule

1 1 1
x=
M ∫∫∫γxdxdydz, y = M ∫∫∫γydxdydz, z = M ∫∫∫γzdxdydz.
T T T

Per γ = 1 , abbiamo

62
 1 1 1
x=
V ∫∫∫ xdxdydz, y = V ∫∫∫ ydxdydz, z = V ∫∫∫ zdxdydz
T T T

( x, y, z sono le coordinate del centro di gravità).

I momenti di inerzia (geometrici) rispetto agli assi coordinati sono uguali, rispettivamente, a

I x = ∫∫∫ ( y 2 + z 2 )dxdydz, I y = ∫∫∫ ( z 2 + x 2 )dxdydz, I z = ∫∫∫ ( x 2 + y 2 )dxdydz.

T T T

ESEMPIO 73

Calcolare il volume del corpo limitato dalle superfici

hz = x 2 + y 2 , z = h (Fig.17).

Soluzione

Il corpo dato è limitato sotto dal paraboloide z = ( x 2 + y 2 ) h, e sopra dal piano z = h , e si proietta
sul cerchio x 2 + y 2 ≤ h 2 del piano xOy .
Usiamo le coordinate cilindriche tramite le quali l’equazione del paraboloide assume la forma
z = ρ 2 h . Il volume del corpo è uguale a

2π 2π 2π h
h h h
 ρ2   hρ 2 ρ 4 
V = ∫∫∫ dxdydz = ∫∫∫ ρdρdϕdz = ∫ dϕ ∫ ρdρ ∫2 dz = ∫0 ∫0  h 
dϕ  h −  ρdρ = ∫0  2 − 4h  dϕ =
T T 0 0 ρ h 0

 h 3 h 3  2π πh 3
=  −  ∫ dϕ = .
 2 4 0 2

ESEMPIO 74

Trovare le coordinate del centro di gravità del corpo prismatico limitato dai piani
x = 0, z = 0, y = 1, y = 3, x + 2 z = 3.

Soluzione

Troviamo il volume del corpo in questione:

63
 3 3 ( 3− x ) 2 3 3 3 3
3− x  1  9
V = ∫∫∫ dxdydz = ∫ dx ∫ dy ∫ dz = ∫ dx ∫ dy = ∫ (3 − x)dx = 3 x − x 2  = .
T 0 1 0 0 1
2 0  2 0 2

Allora abbiamo:

3 3 ( 3− x ) 2 3 3 3 3
2 2 2 3− x 2 2 3 2 1 3
x = ∫∫∫ xdxdydz = ∫ xdx ∫ dy ∫0 dz = 9 ∫0 xdx ∫1 2 dy = 9 ∫0 x(3 − x)dx = 9  2 x − 3 x  0 = 1;
9 T 90 1

( 3− x ) 2 3
4 x2 
3 3 3 3 3
2 2 1 4
y = ∫∫∫ ydxdydz = ∫ dx ∫ ydy ∫0 9 ∫0 ∫1 9 ∫0
dz = dx y (3 − x ) dy = (3 − x ) dx = 3 x −  = 2;
9 T 90 1 9 2 0

( 3− x ) 2 3
1  − (3 − x) 3 
3 3 3 3
2 2 2 (3 − x) 2 1
z = ∫∫∫ zdxdydz = ∫ dx ∫ dy ∫ zdz = ∫ dx ∫ dy =   = .
9 T 90 0 0
90 8 1
18  3 0 2

64