Complementi ed Esercizi di Geometria Differenziale - A.

Sambusetti 1

3 Spazio tangente
Lo spazio tangente ad un sottoinsieme S ⊂ Rn in un suo punto P0 è un’appros-
simazione di S come un’unione di rette vicino al punto scelto. La natura dello
spazio tangente in un punto dà informazioni sul sottoinsieme S nell’intorno di
tale punto (per esempio permette di distinguere sottoinsiemi molto differenti tra
loro) ed è uno strumento fondamentale in geometria algebrica e differenziale.

Definizione 3.1 (Vettori tangenti)

Sia S ⊂ Rn un sottoinsieme, e sia P0 ∈ S.
Un vettore unitario û ∈ Rn si dice un versore tangente ad S in P0 se esiste una
−−−→
P0 Pn
successione di punti Pn ∈ S, Pn → P0 , tale che limn→∞ kP 0 Pn k
= û.
Qualsiasi vettore del tipo u = λû si dirà allora un vettore tangente ad S in P0 .
Lo spazio tangente ad S in P0 è l’insieme
TP0 S = {u ∈ Rn | u vettore tangente ad S in P0 }
ed è anche detto il cono tangente ad S in P0 (per quanto spiegato sotto in 3.3(i)).
Il sottoinsieme TPaf0 f S = P0 + TP0 S è detto spazio affine tangente ad S in P0 .

♥ Esercizio 3.2 Verificare che:

(i) Se S = Q2 , allora TO S = R2 .
(ii) Se S = {F (t) = (et cos t, et sin t) | t ∈ R } ∪ {O} è una spirale logaritmica,
allora TO S = R2 .
(iii) Se L = {F (t) = (sin t, sin 2t) | t ∈ [0, 2π] } ⊂ R2 è la curva di Lissajous,
allora TO L = r+ ∪ r− , dove r± sono le rette di equazioni y = ±2x.
(iv) Se C + = {(x, y, z) ∈ R3 | x2 + y 2 = z 2 , z ≥ 0} è la falda superiore del cono
C = {(x, y, z) ∈ R3 | x2 + y 2 = z 2 }, allora TO C + = C

La Proposizioni 3.3 e i Teoremi 3.4, 3.6 che seguono aiutano a calcolare TP0 S in
molti casi:

Proposizione 3.3 Sia S ⊂ Rn e P0 ∈ S:

(i) TP0 S (rispettivamente TPaf0 f S) è un cono di vertice O (risp. di vertice P0 );
(ii) se UPS0 è un intorno di P0 in S, si ha TP0 S = TP0 UPS0 ;
(iii) se S = S1 ∪ S2 e P0 ∈ S1 ∩ S2 , allora TP0 S = TP0 S1 ∪ TP0 S2 .

Dimostrazione.
(i) Sia TP10 S l’insieme dei versori unitari tangenti a S in P0 . TP0 S è il cono di
vertice O e base B = TP10 S. Si noti inoltre che un cono traslato è un cono.
(ii) Evidentemente TP0 UPS0 ⊂ TP0 S; poichè d’altra parte ogni û ∈ TP10 S è ot-
tenuto da una successione di punti Pn ∈ S tali che Pn → P0 , e ogni tale
successione è contenuta definitivamente in UPS0 , vale anche l’inclusione inversa.
(iii) Anche in questo caso si ha chiaramente TP0 Si ⊂ TP0 S, dunque l’inclusione
TP0 S1 ∪TP0 S2 ⊂ TP0 S. D’altra parte, se û ∈ TP10 S è ottenuto da una successione
di punti Pn ∈ S tali che Pn → P0 , esiste una sottosuccessione Pnk dei Pn che è
tutta contenuta in un Si , quindi û ∈ TP0 Si ; da cui l’inclusione inversa.2
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Teorema 3.4 (Spazio tangente per parametrizzazioni regolari)

(i) Sia F : D ⊂ Rd → Rn una parametrizzazione-grafico, P0 = F (Q0 ), S = ImF :
allora TP0 S è uno spazio vettoriale di dimensione d uguale a Im(dF )Q0 ;
(ii) sia F: D⊂ Rd → Rn una parametrizzazione qualsiasi regolare in P0 = F (Q0 ),
e sia SQ0 = F (VQ0 ), per un intorno VQ0 di Q0 : allora TP0 SQ0 è uno spazio vet-
toriale di dimensione d uguale a Im(dF )Q0 , purché VQ0 sia abbastanza piccolo.

Dimostrazione.
(i) Mostriamo che Im(dF )Q0 ⊂ TP0 S. In effetti, sia v = (dF )q0 (û), dove pos-
siamo supporre |û| = 1. Allora v = limn→∞ F (Q0 +tntu)−F
n
(Q0 )
, per qualsiasi
successione tn → 0. Detti Qn = Q0 + tn u, si ha tn = |Q0 Qn |, e dunque
−−−−−−−−−→
F (Qn ) − F (Q0 ) F (Q0 )F (Qn ) |F (Q0 )F (Qn )|
v = lim = lim · (1)
n→∞ |Q0 Qn | n→∞ |F (Q0 )F (Qn )| |Q0 Qn |
Poiché F (Qn ) ∈ S e F (Qn ) → F (Q0 ) = P0 (per la continuità di F ), il primo
quoziente nel limite tende a un versore tangente v̂ ∈ TP10 S; dunque il secondo
tende necessariamente a |v|, sicché (1) mostra che v ∈ TP0 S.
Viceversa, sia v̂ ∈ TP0 S, che possiamo supporre unitario. Esistono allora punti
Pn = F (Qn ) ∈ S con Pn → P0 tali che
−−−→ −−−−−−−−−→ −−−−−−−−−→
P 0 Pn F (Q0 )F (Qn ) F (Q0 )F (Qn ) |Q0 Qn |
v̂ = lim = lim = lim ·
n→∞ |P0 Pn | n→∞ |F (Q0 )F (Qn )| n→∞ |Q0 Qn | |F (Q0 )F (Qn )|
−−− →
Poiché F è almeno C 1 , si ha F (Qn ) = F (Q0 ) + (dF )Q0 (Q0 Qn ) + o(|Q0 Qn |),
dunque
−−−→
(dF )Q0 (Q0 Qn ) + o(|Q0 Qn |) |Q0 Qn |
v = lim ·  −−−→  (2)
n→∞ |Q0 Qn | (dF )Q0 (Q0 Qn ) + o(|Q0 Qn |)


−
−−−
→
Q0 Qn
Poiché Pn = F (Qn ) → P0 = F (Q0 ), si ha che Qn → Q0 e quindi i versori |Q 0 Qn |
tendono a un versore tangente û ∈ TQ0 D = R2 . Da (2) e dall’ipotesi che F sia
(dF ) 0 (û)
C 1 e regolare segue allora che (dF )Q0 (û) 6= 0 e v̂ = |(dF )Q
Q (û)|
∈ Im(dF )Q0 .
0

(ii) La dimostrazione è identica ad (i). L’unica difficoltà supplementare è nel

punto in cui si dice che se Pn = F (Qn ) → P0 = F (Q0 ) allora Qn → Q0 . Ciò è
evidente nel caso in cui F sia una parametrizzazione-grafico perché F −1 esiste
ed è continua; nel caso di una parametrizzazione regolare in Q0 , la continuità
di F −1 segue dal Corollario 2.6, che assicura che F |VQ0 è un omeomorfismo, se
VQ0 è un intorno di Q0 abbastanza piccolo).2
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Osservazioni 3.5 (Retta e piano tangente a curve/superfici regolari)

(i) Sia C una curva regolare parametrizzata da F : D ⊂ R → Rn , e P0 = F (Q0 ).
Il teorema precedente assicura che esiste un intorno VQ0 = (Q0 − , Q0 + ) tale
che TP0 F (VQ0 ) = Im(dF )Q0 = F 0 (Q0 )R; da qui il nome di retta tangente per
la retta passante per P0 e avente vettore direzione F 0 (Q0 ).
Ma attenzione: mentre per una curva-grafico C si ha sempre TP0 C = F 0 (Q0 )R,
in generale per una curva regolare qualsiasi si ha solo TP0 C ⊃ F 0 (Q0 )R.
Per esempio, nel caso della curva di Lissajous L, fatta ad ∞, dell’Esercizio
3.2 (ii), la proposizione precedente e la Proprietà 3.3(iii) mostrano che TO L è
l’unione delle due rette y = ±2x.
(ii) Se S è una superficie regolare parametrizzata da F : D ⊂ R2 → Rn e
P0 = F (Q0 ). Il teorema precedente assicura che esiste un intorno VQ0 di Q0
tale che TP0 F (VQ0 ) = Im(dF )Q0 = Span{Fx (Q0 ), Fy (Q0 )}, da cui il nome di
piano tangente per il piano passante per P0 e avente questa giacitura.
Di nuovo, se per una superficie-grafico S si ha TP0 S = Span{Fx (Q0 ), Fy (Q0 )},
per una superficie regolare qualsiasi si ha solo TP0 S ⊃ Span{Fx (Q0 ), Fy (Q0 )}.
Per esempio, se S è il cilindro in R3 di base la curva L di Lissajous ed asse il
vettore ẑ = (0, 0, 1), la proposizione precedente e la Proprietà 3.3(iii) mostrano
che TO S è l’unione dei due piani y = ±2x.

Teorema 3.6 (Spazio tangente per equazioni cartesiane regolari)

Sia S = ker(G), con G = (Gi ) : D ⊂ Rn → Rm regolare in P0 ∈ S: allora,
TP0 S è uno spazio vettoriale di dimensione n − m uguale a ker(dG)P0 .

Dimostrazione.
Per il Teorema del Dini esiste un intorno VPS0 di P0 in S che è un grafico:
esiste cioè una parametrizzazione-grafico F : UQ0 ⊂ Rd → Rn con d = n − m,
F (Q0 ) = P0 e F (UQ0 ) = VP0 . Per la Proposizione 3.3 e il Teorema 3.4 sappiamo
che TP0 S = TP0 VP0 = Im(dF )Q0 . Resta da vedere che Im(dF )Q0 = ker(dG)P0 .
Ma poiché G(F (UQ0 )) = 0, differenziando si ottiene (dG)P0 ◦(dF )Q0 = 0, quindi
Im(dF )Q0 ⊂ ker(dG)P0 . D’altronde, poiché (dF )Q0 ha rango d e (dG)P0 ha
rango m, gli spazi Im(dF )Q0 e ker(dG)P0 hanno entrambi dimensione uguale a
d, e pertanto coincidono.2

Nota 3.7 Nel caso di un insieme S definito da una equazione cartesiana re-
golare G(x1 , ..., xn ) = 0 (per esempio una curva in R2 o una superficie in R3 ),
dG = (Gx1 , ..., Gxn ) può essere identificato, in ogni punto, ad un vettore detto
il gradiente di G, denotato grad(G). Allora TP0 S = ker(dG)P0 = gradP0 (G)⊥ ,
ovvero: grad(G) è un vettore normale allo spazio tangente, in ogni punto di S.
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♥ Esercizio 3.8
(i) Sia u un punto della sfera S di centro l’origine e raggio r: verificare che
Tu S = u⊥ . Fare un disegno.
(ii) Sia Q la vostra quadrica non degenere preferita, e P0 = (x0 , y0 , z0 ) un suo
punto: determinare l’equazione del piano tangente a TP0 Q, e le coordinate di
un vettore N (P0 ) normale a tale piano.
(iii) Per ognuna della quadriche dell’Esercizio 1.8, si trovino i punti P in cui lo
spazio tangente è un piano verticale.
(iv) Si trovi un’equazione cartesiana per il cilindro Cil(L, ẑ) di base la curva di
Lissajous L e asse ẑ. L’equazione trovata è regolare nell’origine?
Esiste un’equazione per Cil(L, ẑ) regolare nell’origine?
Definizione 3.9 (Punti singolari di varietà parametrizzate)
Sia S una d-sottovarietà parametrizzata di Rn . Un punto P ∈ S si dice singolare
se P non ha un intorno in S che è una sottovarietà-grafico, di classe almeno C 1 .
(In particolare, ogni punto P non singolare ha un intorno UPS omeomorfo a Rd ).
Corollario 3.10 Sia S una d-sottovarietà parametrizzata, e P un suo punto:
(i) se S è embedded, o è una varietà differenziabile, allora ogni suo punto è non
singolare, e TP S è sempre uno spazio vettoriale di dimensione d;
(ii) se TP S non è uno spazio vettoriale di dimensione d, allora P è singolare, ed
esso non è regolare per alcuna equazione cartesiana di S;
Dimostrazione.
Il punto (i) segue dal fatto che se S è embedded, ogni punto di S ha un intorno
UPS che è una d-sottovarietà-grafico (Corollario 2.9); la Proposizione 3.3(ii) e
il Teorema 3.4 assicurano dunque che TP S = TP UPS è uno spazio vettoriale di
dimensione d. Il punto (ii) segue subito dai Teoremi 3.4 & 3.4, che assicurano che
in un punto di una sottovarietà-grafico, o in un punto regolare di un’equazione
cartesiana di S, TP S è un sottospazio vettoriale di dimensione d.2
Viceversa, si noti che:
– se una parametrizzazione F : D → S non è regolare in un punto Q, non è
detto che P = F (Q) sia singolare per S;
– se TP S è un sottospazio vettoriale di dimensione d, non è detto che P sia
singolare per S.
Per esempio:
♥ Esercizio 3.11
(i) Mostrare che la parametrizzazione naturale della sfera S 2 tramite angoli di
latitudine e longitudine non è regolare in tutti i punti corrispondenti al polo
nord e al polo sud. Eppure tali punti non sono singolari per S 2 !
(ii) Mostrare che se C è l’unione di due circonferenze tangenti in O, oppure è
la curva parametrizzata da F (t) = (t2 , t3 ), allora TO C è una retta. Eppure tali
punti sono singolari per C!
(iii) Per ognuna delle quadriche dell’Esercizio 1.8 si trovino gli eventuali punti
singolari e lo spazio tangente in tali punti.
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Osservazione 3.12 (Esplicitare variabili e posizione del tangente)

(i) Tornare sulle Osservazioni 2.5 (i)&(ii) e giustificarle.
(ii) Mostrare che nel caso in cui C = ker(G) con G : D ⊂ R3 → R2 e P0 ∈ C,
la condizione per poter esplicitare xi , xj rispetto alla variabile restante xk vicino
a P0 corrisponde a chiedere che TP0 C sia una retta non parallela al piano Oxi xj
(cioè non parallela ad xk = c).
♥ Esercizio 3.13 (Elicoide)
Sia F : R2 → R3 definita da f (t, s) = (t cos s, t sin s, s). La superficie E = ImF
è detta elicoide circolare di asse z. Mostrare che:
(i) E è una superficie regolare rigata che ammette una retta verticale r per
direttrice (detta il pilastro dell’elicoide);
(ii) Determinare, per ogni punto P ∈ E, l’equazione del piano tangente TP E e
un vettore normale unitario NP alla superficie;
(iii) Studiare come variano NP e TP E quando P varia lungo una generatrice, e
si spieghi perché su tale superficie, lontano dal pilastro, ci si può camminare...

(L’elicoide è infatti un modello matematico di scala a chiocciola, si veda la figura sopra; però
in realtà E è una doppia scala a chiocciola –perché?)

Una superficie si dice algebrica se essa ammette un’equazione cartesiana di tipo

polinomiale (come, per esempio, le quadriche).
(iv) Si trovi un’equazione cartesiana per E;
(v) Si mostri che E non è una superficie algebrica (cioè che non ammette
un’equazione cartesiana polinomiale).
♠ Esercizio 3.14
Sia S una superficie rigata, con parametrizzazione f (s, t) = α(s) + tv(s).
Sia rs0 la generatrice passante per α(s0 ) e sia P = f (s0 , t) ∈ rs0 .
(i) Dare una base di TP S.
(ii) Verificare che il piano affine tangente a S in P contiene la retta rs0 .
(iii) Mostrare che il piano tangente a S è costante lungo la generatrice rs0
(i.e. TP S = T per ogni P ∈ rs0 ) se e solo se {α0 (s0 ), v(s0 ), v 0 (s0 )} sono vettori
linearmente dipendenti.
(iv) Dare tre esempi di superfici differenziabili rigate in cui il piano tangente è
costante lungo le generatrici, e tre esempi in cui il piano tangente non è costante
lungo le generatrici.