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Appunti di

MECCANICA DELLE STRUTTURE

Prof. Elio Sacco


Dipartimento di Ingegneria Civile e Meccanica
Universit di Cassino e del Lazio Meridionale

Anno accademico 2014-2015

1
1 Richiami di Meccanica del continuo

1.1 Analisi della deformazione

Si consideri un mezzo continuo che nel tempo cambi configurazione. Detta C0 la


configurazione del corpo al tempo iniziale del moto t = t0 , sia C la configurazione di
al generico istante t > t0 . In Figura 1-1 riportato schematicamente il cambiamento di
configurazione del corpo .

Po u=y-x
P


Co , to x y C,t

Figura 1-1: Cambiamento di configurazione del corpo .

Si indicano nel seguito con:

x u

=x =
y y
= u v (1.1)
z w

il vettore posizione del generico punto materiale di al tempo t0 , il vettore posizione
dello stesso punto materiale al tempo t ed il vettore spostamento del punto materiale, tale
che:
u= y x (1.2)
Nel seguito si utilizza la notazione di Voigt, per cui le matrici a due indici sono organizzate
come vettori. In tale spirito, si introduce il vettore di deformazione infinitesima
= { x y z xy yz xz } , definito dalla relazione:
T

2
= Su (1.3)
con
, x 0 0
0 , y 0

0 0 , z
S= (1.4)
, y , x 0
0 , z , y

, z 0 , x

avendo indicato con la virgola la derivata parziale.


Le componenti x y z del vettore di deformazione infinitesima rappresentano le
dilatazioni lineari lungo gli assi di riferimento. Le componenti xy yz xz
rappresentano gli scorrimenti angolari tra le direzioni.
I valori delle deformazioni principali e le direzioni principali si determinano risolvendo il
problema di autovalori ed autovettori:
1 1
( x ) nx + xy ny + xz nz =
0
2 2
xy nx + ( y ) n y + yz nz =
1 1
0 (1.5)
2 2
1 1
xz nx + yz n y + ( z ) nz =
0
2 2

{ nz } il versore della direzione principale. Per ammettere soluzione


T
dove n = nx ny
diversa dalla banale, il sistema di equazioni (1.5) non deve avere rango massimo, ovvero
deve soddisfare la seguente equazione caratteristica:
3 A1 2 + A2 + A3 =
0 (1.6)

dove A1 , A2 e A3 sono invarianti della deformazione.

1.2 Analisi della tensione

Si suppone che sul corpo possano agire due tipi di forze: p forze superficiali (o di
contatto) e b forze di massa (o di volume, o azioni a distanza).
Il vettore t la tensione nel punto P agente sul generico piano di normale n . Vale il
seguente teorema di azione e reazione o di reciprocit:
t ( n ) =t ( n ) (1.7)

3
La dipendenza della tensione dalla normale fornita dal teorema del tetraedro di Cauchy:
x nx + xy n y + xz nz

t ( n ) = xy nx + y n y + yz nz (1.8)
n + n + n
xz x yz y z z

dove

= { x y z xy yz xz }
T
(1.9)

il vettore delle tensioni. Introducendo la matrice dei coseni direttori N , la formula (1.8)
assume la forma:

nx 0 0 ny 0 nz

=
t N= N 0 ny 0 nx nz 0 (1.10)
0 0 nz 0 ny nx

Indicando con b = {bx bz } il vettore delle forze per unit di volume nel solido,
T
by
valgono le seguenti equazioni indefinite di equilibrio:
x , x + xy , y + xz , z + bx =
0
xy , x + y , y + yz , z + by =
0 (1.11)
xz , x + yz , y + z , z + bz =
0

ovvero, in forma compatta:


ST + b =0 (1.12)
Le direzioni e le tensioni principali si determinano risolvendo il problema di autovalori ed
autovettori:
( x ) nx + xy ny + xz nz =
0
xy nx + ( y ) n y + yz nz =
0 (1.13)
xz nx + yz n y + ( z ) nz =
0

Per ammettere soluzione diversa dalla banale, il sistema di equazioni (1.13) non deve avere
rango massimo, ovvero deve soddisfare la seguente equazione caratteristica:
3 J1 2 + J 2 + J 3 =
0 (1.14)

dove J1 , J 2 e J 3 sono invarianti della tensione.

4
1.3 Principio dei lavori virtuali

Si consideri un corpo con frontiera = f u . Siano assegnate le forze di


volume b in , le forze di superficie p su f e gli spostamenti u su u .

Si considera un campo di tensioni in equilibrio con le forze attive e reattive agenti sul
corpo; ovvero si assume che siano soddisfatte le equazioni (1.11) e le seguenti equazioni al
contorno:
x nx + xy n y + xz nz =
px
xy nx + =
y n y + yz nz py su f (1.15)
xz nx + yz n y + z nz =
pz

con px p y pz le componenti del vettore p .

Si assegni poi un campo di spostamenti u congruente con un campo di deformazioni ,


ovvero si suppone che le deformazioni soddisfino l'equazione di congruenza (1.3); inoltre
sia assume u = u su u .

Sotto tali ipotesi, si dimostra che il lavoro virtuale esterno Lve uguale a quello interno Lvi
per qualunque insieme di spostamenti virtuali (infinitesimi) compatibili con la continuit
del corpo:
Lve = Lvi (1.16)

con

Lve = uT b dV + uT p dA + u T t dA
f u

bx px t x

= {u v w} by dV + {u v w} p y dA + {u v w } t y dA
f u (1.17)
b p t
z z z
= ( b u + b v + b w) dV + ( p u + p v + p w) dA + ( t u + t v + t w ) dA
x y z f x y z u x y z

x

y

=Lvi dV {
=
T
y z xy yz xz } z dV
xy
x
(1.18)
yz

xz
= (
x x + y y + z z + xy xy + yz yz + xz xz ) dV

5
Si evidenzia che non stata supposta alcuna relazione tra il sistema di forze ed il campo di
spostamenti. In altri termini, il sistema delle forze e quello degli spostamenti non sono
legati fra loro da alcun nesso di tipo causa-effetto.
Vale inoltre quanto segue.
Il soddisfacimento delle equazioni di equilibrio e delle equazioni di congruenza
implicano la validit dellequazione (1.16), ovvero del principio dei lavori virtuali.
Se sono soddisfatte le equazioni di congruenza, lequazione del principio dei lavori
virtuali conduce allequilibrio delle tensioni con le forze esterne.
Se sono soddisfatte le equazioni di equilibrio, lequazione del principio dei lavori
virtuali conduce alla congruenza degli spostamenti con le deformazioni.

1.4 Legame costitutivo

Le equazioni di legame forniscono una relazione tra la deformazione e la tensione; tale


relazione dipende specificamente dal materiale che costituisce il corpo .
In particolare si considera un materiale elastico, ovvero un materiale capace di restituire
tutta lenergia spesa per deformarlo. Si assume inoltre che il materiale abbia un
comportamento lineare, ovvero che la relazione tensione deformazione sia di tipo lineare:
= C (1.19)
dove C la matrice (66 simmetrica) elastica del materiale.
Nel caso di materiali elastici lineari il tensore elastico C definito da 21 costanti elastiche.
Si vogliono ora classificare i materiali in funzione di particolari propriet, chiamate
simmetrie materiali.

1.5 Simmetrie materiali

Si consideri lintorno I ( P) di un punto P . Sia x il vettore posizione che individua il


generico punto Q I ( P) ed u sia lo spostamento del punto Q .
Nel seguente paragrafo si far uso della notazione tensoriale, per semplicit degli sviluppi.
A tale scopo si indicano con [ ] e [ ] il tensore delle deformazioni e quello delle tensioni.

La deformazione in Q , per lequazione di congruenza (1.3) scritta in forma tensoriale,


vale:
1
[=] (u + uT ) (1.20)
2

6
Si ruoti poi lintorno I ( P) con centro in P , cos da individuare un intorno I ( P) ruotato
di I ( P) tramite un tensore di rotazione Q . Il generico punto Q I ( P) sia individuato
dal vettore x ruotato di x , i.e. x = Qx . Si evidenzia che si ruotato solo lintorno
geometrico I ( P) , e non un insieme di punti materiali del corpo con le sue propriet. Siano
i punti di I ( P) soggetti a spostamenti u ruotati di u , i.e. u = Qu . La deformazione
associata agli spostamenti u vale:
u x
(u )ij = i
u = (Qik uk ) =Qik uk =Qik k m =Qik (u) km Q jm (1.21)
x j x j x j xm x j

da cui si ricava:

= Q [ ] Q
T
(1.22)

Per lequazione costitutiva, alla deformazione [ ] associato il tensore delle tensioni

[ ] = [ ] , con tensore costitutivo del quarto ordine, mentre alla deformazione ruotata
corrisponde la tensione:

[Q [ ] Q ]
=
=
T
(1.23)

Daltra parte, possibile anche definire il ruotato del tensore di tensione [ ] , come:

= Q [ ] Q
T
(1.24)

In generale la tensione associata alla deformazione ruotata differente dal ruotato

della tensione .

Si dice che Q una trasformazione di simmetria per il materiale se accade che la tensione
corrispondente alla deformazione ruotata eguaglia la ruotata della tensione associata alla
deformazione iniziale:

[Q [ ] Q ] =
* = Q [] Q [ ]
T T
(1.25)

Linsieme di tutti i tensori Q che, per un dato materiale, soddisfano la propriet appena
enunciata prende il nome di gruppo di simmetria per il materiale e si indica con G .
Si evidenzia che G soddisfa le seguenti propriet di gruppo:

Q G Q 1 = QT G
(1.26)
Q, P G QP G
Tali propriet si verificano come segue:
1. Q G Q 1 = QT G

7
Dalla relazione (1.25) si ricava:
QT [Q [ ] Q ]Q = [ ]
T

e quindi

[Q [ ] Q ]Q Q=
QT= Q [ ] QT Q [ ]
T
T

allora, posto Q [ ] Q = [ ] , ovvero [ ] = QT [ ] Q , si ha:


T

[QT [ ] Q] Q=
= [QQT [ ] QQ ]Q QT [ ] Q
T T

=
da cui si deduce che Q T
Q 1 G .
2. Q, P G QP G
Applicando la (1.25) si ha:
[ ] = PT [P [ ] P ]P
T

ed anche

[P [ ] P ] = QT [Q(P [ ] P )QT ]Q
T T

Combinando le ultime due relazioni si ottiene:

=C[] P= QT C[Q(PP T )QT ]QP ( QP ) C[( QP ) ( QP ) ] ( QP )


T T T

da cui si deduce che QP G .


Il pi piccolo sottogruppo di tensori ortogonali che sono trasformazioni di simmetria per
un materiale contiene almeno {I, I} ed relativo ai materiali anisotropi.

1.5.1 Materiale monoclino


Si esamina ora il caso di materiali che ammettono un piano di simmetria: essi sono detti
monoclini. Si assuma come piano di simmetria il piano individuato da due versori e1 e e 2
ortogonali ad un versore e3 . In tal caso, il gruppo di simmetria materiale :

G=

I, I, P 3

dove
P 3 = e1 e1 + e 2 e 2 e3 e3
cos che nel riferimento e1 , e 2 , e3 si ha:

1 0 0
P = 0 1 0
3

0 0 1
Si calcoli allora il tensore di deformazione nel caso che Q = P 3 :

8
1 0 0 11 12 13 1 0 0
11 12 13
0 1 0 0

1 0

= P=
3
[ ] P
3 T

12 22 23
=

12 22 23 (1.27)

0 0 1 13 23 33 0 0 1

13 23 33

Le componenti del tensore delle tensioni sono allora:


11 = C111111 + C1122 22 + C1133 33 2C1123 23 2C111313 + 2C111212
22

= C221111 + C2222 22 + C2233 33 2C2223 23 2C221313 + 2C221212
33 = C331111 + C3322 22 + C3333 33 2C3323 23 2C331313 + 2C331212
(1.28)
23
=
C231111 + C2322 22 + C2333 33 2C2323 23 2C231313 + 2C231212
13 = C131111 + C1322 22 + C1333 33 2C1323 23 2C131313 + 2C131212
12 = C121111 + C1222 22 + C1233 33 2C1223 23 2C121313 + 2C121212

Daltra parte, il ruotato tramite P 3 del tensore delle tensioni :


11 12 13
= [ ] P
P=
3


3 T
12 22 23


(1.29)
13 23 33

che per il legame costitutivo, in esplicito fornisce:


11 = C111111 + C1122 22 + C1133 33 + 2C1123 23 + 2C111313 + 2C111212
22

= C221111 + C2222 22 + C2233 33 + 2C2223 23 + 2C221313 + 2C221212
33

= C331111 + C3322 22 + C3333 33 + 2C3323 23 + 2C331313 + 2C331212
(30)
23

( C231111 + C2322 22 + C2333 33 + 2C2323 23 + 2C231313 + 2C231212 )
=
( C131111 + C1322 22 + C1333 33 + 2C1323 23 + 2C131313 + 2C131212 )
13 =
12 = C121111 + C1222 22 + C1233 33 + 2C1223 23 + 2C121313 + 2C121212

Se P 3 appartiene al gruppo di simmetrie materiali, deve verificarsi leguaglianza


= , che in componenti fornisce:

C111111 + C1122 22 + C1133 33 2C1123 23 2C111313 + 2C111212


=C111111 +C1122 22 +C1133 33 +2C1123 23 +2C111313 +2C111212

C221111 + C2222 22 + C2233 33 2C2223 23 2C221313 + 2C221212


=C221111 +C2222 22 +C2233 33 +2C2223 23 +2C221313 +2C221212

C331111 + C3322 22 + C3333 33 2C3323 23 2C331313 + 2C331212


=C331111 +C3322 22 +C3333 33 +2C3323 23 +2C331313 +2C331212

C231111 + C2322 22 + C2333 33 2C2323 23 2C231313 + 2C231212


C231111 + C2322 22 + C2333 33 + 2C2323 23 + 2C231313 + 2C231212
=

9
C131111 + C1322 22 + C1333 33 2C1323 23 2C131313 + 2C131212
C131111 + C1322 22 + C1333 33 + 2C1323 23 + 2C131313 + 2C131212
=

C121111 + C1222 22 + C1233 33 2C1223 23 2C121313 + 2C121212


=C121111 +C1222 22 +C1233 33 +2C1223 23 +2C121313 +2C121212
che possono verificarsi se e solo se:
C=
1123 C=
1113 C=
2223 C=
2213 C=
3323 C=
3313 C=
1223 C=
1213 0 (1.31)

In definitiva, si osservi che per essere il materiale monoclino, devono essere nulle le 8
costanti elastiche specificate nelle relazioni (1.31), se ne deduce allora che per materiali
monoclini le costanti elastiche necessarie alla definizione di C si riducono a 13.

1.5.2 Materiale triclinoclino o ortotropo


Si esamini ora il caso in cui il materiale ammetta due piani di simmetria e si supponga che
il gruppo di simmetria sia fornito da:

G=

I, I, P 3 , P 2

dove
P 2 = e1 e1 e 2 e 2 + e3 e3
cos che nel riferimento e1 , e 2 , e3 si ha:

1 0 0
P 0 1 0
= 2

0 0 1

Per la seconda propriet dei gruppi, si ha che se P 2 G e P 3 G anche P 2 P 3 G , ma

P 2 P 3 = e1 e1 e 2 e 2 + e3 e3 e1 e1 + e 2 e 2 e3 e3
=e1e1 e2 e2 e3 e3 =P1
cos che nel riferimento e1 , e 2 , e3 :

1 0 0
P 0 1 0
= 1

0 0 1
Se ne deduce che se il materiale ammette due piani di simmetria ne ammette anche un
terzo; in questo caso il materiale detto triclino o ortotropo. Per i materiali triclini deve
accadere che:

10
=0 C=
1123 C=
1113 C=
2223 C2213
= C=
3323 C=
3313 C=
1223 C1213 (1.32)
= C=
1112 C=
2212 C=
3312 C1323
ovvero il numero delle costanti elastiche necessarie alla definizione di C si riduce
ulteriormente, passando da 13 a 9.
In notazione Voigt, linversa della matrice elastica per il materiale ortotropo del tipo:
1 yx zx
0 0 0
Ex Ey Ez
xy 1 zy
0 0 0
Ex Ey Ez

xz yz
0
1
0 0
Ex Ey Ez
C1 = (1.33)
1
0 0 0
Gxy
0 0

1
0 0 0 0 0
G yz
1
0 0 0 0 0
Gxz

dove Ex , E y e Ez sono i moduli elastici lungo le direzioni x , y e z ; ij il rapporto di


Poisson, definito come il rapporto tra la deformazione lungo la j esima direzione quando
applicata ina tensione lungo la i esima direzione, con i, j = x, y, z .

A causa della simmetria della matrice elastica C e quindi della sua inversa C1 , deve
accadere:
yx xy zy yz
= = ; zx
=
xz
; (1.34)
E y Ex Ez Ex Ez E y

per cui le costanti indipendenti sono solo 9.


Imponendo ulteriori condizioni di simmetria il numero delle costanti elastiche indipendenti
si riduce sempre pi.

1.5.3 Materiale trasversalmente isotropo


Per i materiali trasversalmente isotropi accade che i gruppo di simmetrie materiali
contenga tutti i tensori di rotazione intorno ad un asse. In tal case le costanti elastiche
indipendenti sono solo 5 e linversa della matrice elastica diventa:

11
1 z
E 0 0 0
E Ez

1 z
E E

Ez
0 0 0

z z 1
0 0 0
E Ez Ez
C = z
1 (1.35)
2 (1 + )
0 0 0 0 0
E
2 (1 + )
0 0 0 0 0
E
1
0 0 0 0 0
Gxz

In questo caso il piano ortogonale allasse di tutte le rotazioni che appartengono a G il
piano x y .

1.5.4 Materiale isotropo


Il pi ampio gruppo di simmetria possibile, cui corrisponde il minimo numero di costanti
elastiche, costituito dallinsieme di tutti i tensori di rotazione. In tal caso il materiale
detto isotropo, ed ha uguale risposta per ogni direzione.
Un materiale isotropo se si comporta nello stesso modo in tutte le direzioni, ovvero le
propriet meccaniche del materiale non dipendono dalla direzione. In questo caso, la
matrice elastica dipende da solo due costanti elastiche, E modulo di Young e rapporto
di Poisson.
Tornando alla notazione di Voigt, la relazione tensione-deformazione si scrive come:
1 0 0 0
1 0 0 0

1 0 0 0

0 1
C=
E

0 0 (1 2 ) 0 0
(1.36)
(1 + )(1 2 ) 2

1
0 0 0 0 (1 2 ) 0
2
1
0 0 0 0 0 (1 2 )
2
e, nella forma inversa,

12
1 0 0 0
1 0 0 0

1 1 1 0 0 0
=
A C= (1.37)
E0 0 0 2 (1 + ) 0 0
0 0 0 0 2 (1 + ) 0

0 0 0 0 0 2 (1 + )

1.6 Problema delle Equilibrio Elastico

Dato un corpo con frontiera = f u , il problema dellequilibrio elastico


consiste in:
assegnate
o le forze di volume b in ,
o le forze di superficie p su f ,
o gli spostamenti u su u ;
determinare lo stato elastico definito da
o il campo di spostamenti u ,
o il campo di deformazioni ,
o il campo di tensioni ,
che soddisfano le equazioni di campo:
= Su
S=T
+b 0 in (1.38)
= C
e le condizioni al contorno:
=N p su f
(1.39)
=u u su u

1.7 Energia Potenziale Totale

Il problema dellequilibrio elastico pu essere affrontato e risolto ricorrendo ad un


approccio basato sulla definizione dellenergia coinvolta nel sistema.
Per formulare in modo semplice il problema in forma energetica, si considera inizialmente
un caso molto semplice, il cui sistema meccanico costituito da una molla ed una massa.

13
La molla di lunghezza L vincolata ad un estremo e sullestremo opposto presente una
massa m che da luogo ad una forza F = m g , come illustrato in Figura 1-2.

u
F

configurazione configurazione
iniziale finale

Figura 1-2: Molla vincolata ad un estremo e caricata da una forza F.

Per effetto della forza applica F , nella molla nasce uno sforzo normale N ; daltra parte,
per la presenza dello sforzo normale N si ha un allungamento elastico della molla e, di
conseguenza, si ha uno spostamento u dellestremo su cui applicata la forza. Le
equazioni che governano il problema sono le seguenti:
u
= congruenza
L
N F = 0 equilibrio (1.40)
N = k legame costitutivo
dove k denota lelasticit (per unit di lunghezza) della molla.
Dopo semplici sostituzioni, le equazioni (1.40) forniscono:
F =Ku (1.41)
dove K = k / L la rigidezza (globale) della molla. Risolvendo la (1.41) si ottiene:
F
u= (1.42)
K
Energia interna
Tenuto conto della terza delle equazioni (1.40), la densit di energia interna immagazzinata
dalla molla vale:

14
1 2
( )
= =
N =
k k (1.43)
0 0 2
ovvero si ricava come area sottesa dalla curva che definisce la relazione tra la
sollecitazione interna N e la deformazione . Lenergia immagazzinata in tutta la molla
:
1 2 1
( ) (=
) dx
L L

= dx
k= k L 2 (1.44)
0 0 2 2
Tenendo conto delle (1.40)1 e (1.40)3, la (1.44) fornisce:
1 u 1
= =
k u K u2 (1.45)
2 L 2
Potenziale delle forze
Si definisce poi energia potenziale delle forze applicate la quantit:
= F u (1.46)
Energia potenziale totale
Lenergia potenziale totale del sistema ottenuta come la somma dellenergia potenziale
interna della molla (1.45) e dellenergia potenziale delle forze (1.46):
1
(u ) = + = K u2 F u (1.47)
2
Si evidenzia che funzione dello spostamento dellestremo libero u della molla; in
particolare, una funzione quadratica dello spostamento.
In Figura 1-3 schematicamente illustrato il grafico dellenergia potenziale totale.

(u )

F/K u

Figura 1-3: Grafico dellenergia potenziale totale.

15
Il teorema di stazionariet dellenergia potenziale totale assicura che: condizione
necessaria e sufficiente affinch lo spostamento u che soddisfi lequazione di equilibrio
(1.41), che lenergia potenziale totale (1.47) attinga un punto di stazionariet proprio in
u . Infatti:

=
0 = KuF (1.48)
u
ovvero si ottiene lequazione (1.41).
Il teorema di stazionariet dellenergia potenziale totale vale non solo per il semplice
sistema considerato, costituito da una molla caricata da una forza, ma per ogni sistema
elastico. Infatti, si pu dimostrare che la soluzione di un problema dellequilibrio elastico
si pu determinare imponendo la condizione di stazionariet dellenergia potenziale totale.
Nel seguito si introdurr lenergia potenziale per specifici modelli strutturali.
Si considera ora il problema di un corpo rigido connesso ad un piano rigido tramite due
molle parallele di differente rigidezza, come schematicamente illustrato in Figura 1-4.

K1 K2

d2 d1
u
e
F

configurazione configurazione
iniziale finale

Figura 1-4: Corpo rigido vincolato ad un piano tramite due molle elastiche.

La deformata del corpo rigido governata dai due parametri cinematici u e ; gli
spostamenti dei punti di connessione delle molle con il corpo e lo spostamento del punto di
applicazione della forza valgono rispettivamente:
u1= u + d1
u2= u d 2 (1.49)
uF = u + e

16
Lenergia interna del sistema vale allora:
1 1
= K1u12 + K 2u22
2 2 (1.50)
1 1
= K1 ( u + d1 ) + K 2 ( u d 2 )
2 2

2 2
mentre, lenergia potenziale del carico vale:
= F uF
(1.51)
F (u + e )
=

In definitiva, lenergia potenziale totale :


= +
1 1 (1.52)
= K1 ( u + d1 ) + K 2 ( u d 2 ) F ( u + e )
2 2

2 2
La condizione di stazionariet dellenergia potenziale totale fornisce:

0 = =K1 ( u + d1 ) + K 2 ( u d 2 ) F
u
(1.53)

0 = =K1 ( u + d1 ) d1 K 2 ( u d 2 ) d 2 F e

ovvero, in forma matriciale:
K1 + K 2 K1d1 K 2 d 2 u F
K d K d =
K1d12 + K 2 d 2 2 F e
(1.54)
1 1 2 2

La matrice a primo membro della (1.54) detta matrice di rigidezza; essa sempre
simmetrica e definita positiva.

17
2 Modellazione della trave: Problema assiale

2.1 Il modello di trave

Le equazioni che governano il problema assiale della trave sono di seguito riportate.
Spostamenti
Il campo degli spostamenti si scrive come segue:
w = w( z ) spostamento lungo z (2.1)
Deformazione
La deformazione si calcola come:
= w' (2.2)
avendo indicato con lapice la derivata rispetto a z .
Tensione
La tensione normale alla sezione retta si determina tramite lequazione del legame
costitutivo:
E=
= E w' (2.3)
Sforzo normale
La presenza della tensione normale fa nascere uno sforzo normale:

=N =
A
dA E=
dA
A
E A (2.4)

essendo A larea della sezione retta della trave.


Equilibrio
Dallequilibrio del tratto infinitesimo di trave, rappresentato in Figura 2-1, si ricava
lequazione:
N'= f (2.5)
Problema dellequilibrio elastico
In definitiva, le equazioni che governano il problema assiale della trave sono:
= w' N = E A N'= f (2.6)
e quindi
E A w '' = f (2.7)

18
Facendo riferimento allo schema rappresentato in Figura 2-2, il problema dellequilibrio
elastico completato dalle seguenti condizioni al contorno:
N=0 P0 =
0 in z 0
(2.8)
N L= PL 0 in
= z L

f
N N + N
z
Figura 2-1: Equilibrio del tratto di trave infinitesimo.

2.2 Energia potenziale totale

Si consideri un filo di area dA e lunghezza dz . Lenergia interna in questo caso si calcola


come:
1
= E 2 dAdz (2.9)
2
Poich il tratto di trave di lunghezza dz pu essere visto come linsieme di tanti fili di area
dA lunghezza dz , lenergia interna si pu determinare come:
1 1
=A =
2A E 2 dAdz
2
EA 2dz (2.10)

ovvero
1
A = EA ( w ' ) dz
2
(2.11)
2
Ne consegue che lenergia interna di una trave di lunghezza L vale:
L
1
= EA ( w ' ) dz
2
(2.12)
20

Il potenziale dei carichi, con riferimento alla Figura 2-2, vale:

L
= f w dz + PL wL P0 w0 (2.13)
0

19
P0 f PL

Figura 2-2: Trave soggetta a carichi assiali distribuiti ed a forze sulle sezioni di estremit.

Lenergia potenziale totale :

1
L
L
=+ = ( ) f w dz + PL wL P0 w0
2
EA w ' dz (2.14)
20 0
Si evidenzia che dipende dalla funzione w( z ) ; lintegrale che definisce un valore
scalare che dipende da una funzione. Tale speciale applicazione viene chiamata in
matematica funzionale. Il concetto di funzionale pu caratterizzarsi come la
generalizzazione del concetto classico di funzione. In altri termini, un funzionale una
funzione a valore scalare nella quale la variabile indipendente , a sua volta, una funzione.
Imporre la stazionariet dellenergia, come gi fatto nel caso del semplice sistema di una
molla caricata che ha condotto alla semplice equazione (1.48), non risulta immediato nel
caso in cui si debba imporre la stazionariet di un funzionale come quello definito
dallequazione (2.14) per la trave.
La variazione prima di un funzionale definita come:
d

= ( w + u ) (2.15)
d = 0
essendo u = w una funzione che rappresenta una possibile variazione della funzione di
spostamento assiale della trave w .
Applicando la (2.15), la variazione prima di si determina come:

d 1 L L
= ( + ) 0 f ( w + u ) dz
2
EA w ' u ' dz
d 2 0 (2.16)

(P (w
L L + uL ) P0 ( w0 + u0 ) )
=0
Effettuando la derivata rispetto ad e calcolandone il valore per = 0 , la (2.16) fornisce:
L L
= EA w ' w ' dz f wdz ( P w
0 0
L L P0 w0 ) (2.17)

La condizione di stazionariet dellenergia potenziale totale w fornisce:

20
L L
0 = = EA w ' w ' dz f wdz ( PL wL P0 w0 )
0 0
w (2.18)

Integrando per parti, lequazione (2.18) diventa:


L L
EA w '' w dz f wdz + EA wL ' wL
0=
0 0

EA w0 ' w0 ( PL wL P0 w0 ) (2.19)
L
( EA w ''+ f ) w dz + ( EA wL ' PL ) wL ( EA w0 ' P0 ) w0
= w
0

Vista larbitrariet di w , la (2.19) fornisce:


EA=w ''+ f 0 per z ( 0, L )
EA w=
0 ' P0 =
0 in z 0 (2.20)
EA w=
L ' PL =
0 in z L

Le equazioni (2.20) coincidono le (2.6) e (2.7). Ne consegue che se w rappresenta un


punto di stazionariet dellenergia potenziale totale, ovvero se soddisfatta la (2.18) e
quindi le (2.20), allora sono soddisfatte le (2.6) e (2.7). Al contrario se w risolve le
equazioni (2.6) e (2.7), allora sono soddisfatte le (2.20) e quindi w rappresenta un punto di
stazionariet dellenergia potenziale totale.

21
3 Modellazione della trave: Trave inflessa di Eulero Bernoulli

3.1 Il modello di trave

Il modello di trave di Eulero Bernoulli (EB) basato sullipotesi che la generica sezione
retta a deformazione avvenuta resti piana ed ortogonale alla deformata della linea dasse
della trave, come schematicamente illustrato in Figura 3-1. Nel seguito viene ignorato il
problema assiale, trattato nel paragrafo precedente.

Figura 3-1: Trave inflessa, ipotesi di Eulero Bernoulli.

Spostamenti
Il campo degli spostamenti si pu scrivere come segue:
v = v( z ) spostamento lungo y
(3.1)
w = y ( z ) spostamento lungo z
dove ( z ) rappresenta la rotazione della sezione retta, che per il modello di Eulero-
Bernoulli deve risultare:
= v ' (3.2)
Deformazione
La deformazione si calcola come:
w=' y '
= (3.3)
Ricordando la relazione (3.2), la deformazione (3.3) diventa:
= y v '' (3.4)

inoltre, introducendo la curvatura come = ' , ovvero anche = v '' , si ha:

22
= y (3.5)
Tensione
La tensione normale alla sezione retta si determina tramite lequazione del legame
costitutivo:
E=
= E y (3.6)
essendo E il modulo elastico o modulo di Young.
Caratteristiche della sollecitazione
La presenza della tensione normale pu far nascere sia sforzo normale che momento
flettente:

=N =
A
dA E y=
A
dA ES
(3.7)
= =
y dA E y= dA E I
2
M
A A

essendo A , S e I rispettivamente larea, il momento statico e il momento dinerzia della


sezione retta della trave. Si evidenzia che scegliendo, come spesso accade, un sistema di
riferimento baricentrico nella sezione retta, il momento statico nullo e quindi lo sforzo
normale nullo: S =0 N =0 .
Risolvendo la seconda delle (3.7) rispetto a e sostituendo il risultato nella (3.6), si
ottiene la formula di Navier:
M
= y (3.8)
I
Equilibrio
Dallequilibrio del tratto infinitesimo di trave, rappresentato schematicamente in Figura
3-2, si ricavano le equazioni:
M '=T
(3.9)
T ' = q

T q

M M + M

z T + T
Figura 3-2: Equilibrio del tratto di trave infinitesimo.

23
Problema dellequilibrio elastico
In definitiva, le equazioni che governano il problema della trave inflessa sono:
=v ' T'=q
= =
' M' T
(3.10)

= E I M '' =
v '' M = q

e quindi
E Iv '''' = q (3.11)
Il problema dellequilibrio elastico scritto nella forma (3.10) o (3.11) si completa con
opportune condizioni al contorno.

3.2 Energia potenziale totale

Si consideri la trave rappresentata in Figura 3-3. Le equazioni che governano il problema


sono le equazioni di campo (3.10), ovvero:
= v '
='
=M EI per z ( 0, L ) (3.12)
M '=T
T ' = q
completate dalle condizioni al contorno:
T0 F0 =
0
in z=0
M 0 m0 =
0
(3.13)
TL FL =
0
in z=L
M L mL =
0
Si consideri ora un filo di area dA lunghezza dz della trave. Lenergia interna in questo
caso si calcola come:
1
= E 2 dAdz (3.14)
2
Poich il tratto di trave di lunghezza dz pu essere visto come linsieme di tanti fili di area
dA e lunghezza dz , tenuto conto della formula (3.5), lenergia interna si determina come:
1 1 1
=A =
2A E 2 dAdz
2A =
E y 2 2 dAdz
2
EI 2dz (3.15)

24
ovvero
1
A = EI ( v '' ) dz
2
(3.16)
2
Ne consegue che lenergia interna di una trave inflessa di lunghezza L vale:
L
1
= EI ( v '' ) dz
2
(3.17)
20

Il potenziale dei carichi, con riferimento alla Figura 3-3, vale:

L
= q v dz + FL vL + mL L F0v0 m0 0 (3.18)
0

F0
m0 mL

FL
Figura 3-3: Trave soggetta a carico distribuito ed a carichi concentrati sulle sezioni di estremit.

Ne consegue che lenergia potenziale totale :

1
L
L
= + = EI ( v '' ) dz q v dz + FL vL + mL L F0v0 m0 0
2
(3.19)
20 0
Si evidenzia che dipende dalla funzione v ( z ) ; lintegrale che definisce un valore
scalare che dipende da una funzione, ovvero un funzionale.
Come gi vista nel paragrafo 2.2, la variazione prima di un funzionale definita come:


d
= ( v + u ) (3.20)
d = 0
che nel caso specifico della trave EB fornisce:

25
d 1 L L

= EI ( v ''+ u '' ) dz q ( v + u ) dz
2

d 2 0 0 =0 (3.21)
d
( FL ( vL + uL ) mL ( v ' L + u ' L ) F0 ( v0 + u0 ) + m0 ( v '0 + u '0 ) )
d = 0
essendo u una funzione che rappresenta una possibile variazione della funzione di
inflessione v , come illustrato in Figura 3-4.

Figura 3-4: Variazione della funzione

La condizione di stazionariet dellenergia potenziale totale diventa allora:


L L

= EI v '' u '' dz q u dz ( FLuL mLuL ' F0u0 '+ m0u0 ' )
0 0 (3.22)
L L
= EI v '' v '' dz q v dz ( F v
0 0
L L v0 ' ) 0
mL vL ' F0 v0 '+ m0=

essendo v = u .
La formula (3.22) si pu riscrivere come:
L L

EI v '' v '' dz= q v dz + ( F v


0 0
L L mL v ' L F0 v ' L + m0 v '0 ) (3.23)

che rappresenta la ben nota equazione del principio dei lavori virtuali. Integrando per parti,
si ottiene:
L
EI v ''' v ' dz + EI vL '' vL ' EI v0 '' v0 '
0
L
(3.24)
= q v dz + ( F v
0
L L mL v 'L F0 v 'L + m0 v '0 )

ed integrando ancora:

26
L

EI v '''' v dz + EI v
0
L '' vL ' EI v0 '' v0 ' EI vL ''' vL + EI v0 ''' v0

L
(3.25)
= q v dz + ( F v
0
L L mL v 'L F0 v 'L + m0 v '0 )

ovvero, riorganizzando i termini:


L

( EI v '''' q ) v dz + ( EI v
0
L ''+ mL ) vL ' ( EI v0 ''+ m0 ) v0 '
(3.26)
( EI vL '''+ FL ) vL + ( EI v0 '''+ F0 ) v0 =
0

Dovendo la formula (3.26) valere per ogni v , deve accadere:


=
EI v '''' q 0 per z ( 0, L )
=
EI v0 ''+ m0 0 =
in z 0
=
EI vL ''+ mL 0 =
in z L (3.27)
=
EI vL '''+ FL 0 =
in z 0
EI v0 '''+ F in z=L
Le equazioni (3.27) coincidono le (3.12) e (3.13). Ne consegue che se v rappresenta un
punto di stazionariet dellenergia potenziale totale, ovvero se soddisfatta la (3.23) e
quindi le (3.27), allora sono soddisfatte le (3.12) e (3.13). Al contrario se v risolve le
equazioni (3.12) e (3.13), allora sono soddisfatte le (3.27) e quindi v rappresenta un punto
di stazionariet dellenergia potenziale totale.

3.3 Metodo variazionale approssimato

Si assume una forma di rappresentazione per la funzione incognita v :


n
v ( z ) = ci i ( z ) (3.28)
i =1

essendo
i ( z ) i = 1, 2,..., n funzioni approssimanti
ci i = 1, 2,..., n coefficienti incogniti

In altre parole, la funzione incognita v si assume combinazione lineare di funzioni note.


Le funzioni approssimanti sono scelte, mentre i coefficienti devono essere determinati.
Lenergia potenziale totale di formula (3.19) diventa:

27
L n
2
n
L
1
EI ci i '' dz q ci i dz +
2 0 i 1 =
=
= 0 i 1 (3.29)
n n n n

FL ci i ( L) mL ci i '( L) F0 ci i (0) + m0 ci i '(0)
=i 1 =i 1 =i 1 =i 1
La condizione di stazionariet dellenergia potenziale totale conduce alle n equazioni:

=0
c1

=0
c2 (3.30)
...

=0
cn

Il sistema di n equazioni (3.30) nelle n incognite c1 , c2 , .., cn risulta risolvibile se le


funzioni approssimanti i sono scelte linearmente indipendenti tra loro.

Poich lo schema di trave analizzato illustrato in Figura 3-3 labile, il sistema di equazioni
(3.30) non risulta risolvibile, a meno che il sistema di forze non sia equilibrato; in tal caso,
il sistema ammette soluzione a meno di moti rigidi. Per ottenere ununica soluzione
necessario eliminare i moti rigidi introducendo opportuni vincoli. In tal caso, possibile
verificare che allaumentare del numero delle funzioni scelte la soluzione approssimata
tende alla soluzione esatta purch lo spazio delle funzioni approssimanti sia completo. Nel
caso di polinomi approssimanti, un polinomio di grado p completo se sono presenti tutti
i termini del polinomio con grado minore di p .
Per risolvere il problema di una trave non labile necessario scegliere delle funzioni di
approssimazione che soddisfano le condizioni di vincolo imposte sulla trave, cosa non
sempre semplice da effettuare. Allo scopo di evitare la determinazione di funzioni di
approssimazione che implicitamente soddisfino le condizioni di vincolo, nel paragrafo
successivo viene presentato un metodo semplice ed efficace.

3.4 Metodo di penalizzazione (penalty)

La tipica condizione di vincolo pu essere rilassata sostituendo i vincoli rigidi con vincoli
cedevoli elasticamente. In Figura 3-5 illustrato il caso di un appoggio. I vincoli elastici
sono caratterizzati da una rigidezza che governa la relazione tra la reazione del vincolo e
labbassamento. Incrementando il valore della rigidezza kv lo spostamento v che subir la
sezione vincolata si riduce; per un valore della rigidezza che tende a infinito, si tende

28
quindi al vincolo rigido, per il quale lo spostamento della sezione vincolata nullo. La
forza che nasce nel vincolo elastico vale:
R = kv v (3.31)

R
v
kv R
v

Figura 3-5: Comportamento del vincolo elastico.

Lenergia interna immagazzinata nel vincolo elastico vale:


1 1
v = R v = kv v 2 (3.32)
2 2
Nota che nellespressione (3.32) compare il segno meno, in quanto R e v hanno versi
opposti.
Lenergia espressa dalla formula (3.32) deve essere introdotta nel calcolo dellenergia
potenziale totale del sistema. In definitiva si ottiene:

= + + = + + 1 k v2
(3.33)
v v
2
La stazionariet del nuovo funzionale definito dalla relazione (3.33) fornisce:

= + + k v v
v (3.34)

3.5 Moltiplicatori di Lagrange

Ricordando lespressione (3.31), lequazione di equilibrio (3.34) diventa:


= + R v (3.35)
Tale equazione si pu ricavare introducendo il funzionale:
L = + R v (3.36)

detto di Lagrange, dove R il moltiplicatore di Lagrange del vincolo v = 0 . Infatti, L


dipende da R e da v , per cui la condizione di stazionariet diventa:

29
v L = + R v = 0
(3.37)
R L =v R =0
La seconda delle (3.37) rappresenta la condizione di vincolo v = 0 .

3.6 Trave su suolo elastico

Un caso di notevole interesse ingegneristico quello della trave appoggiata su un letto di


molle distribuite (alla Winkler) indipendenti tra loro. Soggetto a inflessione positiva, il
letto di molle reagisce in modo proporzionale al valore dellabbassamento v ( z ) in verso
opposto allinflessione; in altre parole, la trave oltre ad essere soggetta al carico esterno
assegnato q soggetta anche alla reazione delle molle r = K v , cos che lequazione
(3.11) diventa:
E I v ''''= q + r (3.38)
ovvero
E I v ''''+ K v =
q (3.39)
Posto:
K
= 4 4 (3.40)
EI
lequazione (3.39) diventa:
q
v ''''+ 4 4 v = (3.41)
EI
La soluzione dellomogena associata allequazione (3.41) assume la forma:
=v e z ( C1 cos ( z ) + C2 sin ( z ) )
(3.42)
+e z ( C3 cos ( z ) + C4 sin ( z ) )

Lenergia interna immagazzinata dal letto di molle deformato congruentemente con la


trave dellinflessione v ( z ) , si calcola come:
L L
1 1
W =
20 r v dz = K v 2 dz
20
(3.43)

Per tenere quindi conto della presenza del letto di molle alla Winkler, nellespressione
dellenergia potenziale della trave (3.19) si deve introdurre anche il termine W fornito
dalla (3.43).

30
4 Stabilit di travi inflesse
Si consideri una trave soggetta ad un carico assiale uniformemente distribuito tale da
indurre un andamento lineare dello sforzo normale N di compressione lungo lasse della
trave, come riportato in Figura 4-1.

Q0 f z QL

dz

M T f
N
M+dM

N+dN
T+dT

Figura 4-1: schema di una trave soggetta a carico assiale uniformemente distribuito.

Le ipotesi su cui la trattazione presentata si fonda prevedono che la trave sia:

- perfettamente rettilinea,
- soggetta a sforzo di compressione N perfettamente assiale,
- omogenea,
- sottoposta a tensioni entro il limite elastico.
La trattazione svolta assumendo che la trave si trovi in una configurazione deformata, ma
che quest'ultima sia sufficiente vicina ma non coincida con l'indeformata.

4.1 Approccio statico

Facendo riferimento all'elemento di trave di lunghezza infinitesima dz riportato in Figura


4-1, le equazioni di equilibrio sono:
- equilibrio alla traslazione verticale

T=
T + dT T'=
0 (4.1)

31
- equilibrio alla rotazione

M + N dv + Tdz =M + dM M ' Nv ' =T (4.2)


combinando le equazioni (4.1) e (4.2), si ottiene:
M '' Nv '' N ' v ' =
0 (4.3)
Nelle ipotesi che la curvatura della trave sia sufficientemente piccola e che quindi valga
ancora la classica relazione tra curvatura e momento flettente:
M = EI = EI v '' (4.4)
lequazione differenziale che descrive il problema :
EI v ''''+ N v ''+ N ' v ' =
0 (4.5)
Dalla condizione di equilibrio in direzione dellasse della trave, si ha inoltre:
dN f dz = 0 N'= f (4.6)
Per f 0 , l'equazione (4.5) un equazione differenziale del quarto ordine a coefficienti
non costanti; per tale equazione, in generale, non possibile determinare una soluzione
analitica in forma chiusa.
Qualora si pone f = 0 , lo sforzo di compressione N risulta essere costante lungo lasse
della trave, e lequazione differenziale (4.5) si particolarizza in:

EI v ''''+ N v '' =
0 (4.7)
Tale equazione si differenzia dalla classica equazione della linea elastica di Eulero-
Bernoulli per la presenza del termine N v '' responsabile dellequilibrio nella
configurazione inflessa.
Ponendo:

N
2 = (4.8)
EI
l'equazione (4.7) si riscrive nella forma equivalente:

v ''''+ 2 v '' =
0 (4.9)
Lequazione (4.9) un equazione differenziale del quarto ordine a coefficienti costanti,
che ammette una soluzione generale del tipo:

v( z ) A sin( z ) + B cos( z ) + Cz + D
= (4.10)
Imponendo opportune condizioni al contorno possibile scrivere un sistema omogeneo di
4 equazioni nelle 4 incognite A, B, C e D. Per ottenere una soluzione diversa dalla banale si

32
impone che il determinate dei coefficienti delle incognite sia nullo. In tal modo si
determina il valore pi piccolo di e, per la (4.8), il valore del carico critico.

4.1.1 La trave semplicemente appoggiata


Facendo riferimento alla classica trave appoggiata e appoggiata, le equazioni che
esprimono le condizioni al contorno forniscono:
=
v(0) 0 B=+D 0
M (0) = 0 B= 0
(4.11)
v=( L) 0 A sin( L) + B cos( L) + CL= +D 0
M ( L) =0 2 A sin( L) + 2 B cos( L) =
0
Tali condizioni forniscono in definitiva:
=B 0,=C 0,=D 0, =
A sin( L) 0 (4.12)
Se anche A fosse nulla, la soluzione sarebbe banale, ovvero lequilibrio si avrebbe nella
configurazione indeformata.

Poich si intende determinare la condizione di equilibrio nella configurazione deformata, si


deve porre:

n
sin( L) =0 L = n = (4.13)
L
Tenendo conto della posizione (4.8), la terza delle relazioni (4.13) fornisce:
2
N cr = EI (4.14)
L2
avendo assunto n = 1 , ossia di quel valore di N superato il quale si attiva il fenomeno
dellinstabilit dellelemento.

4.2 Approccio energetico

L'energia potenziale si scrive come somma dell'energia interna e del potenziale dei
carichi esterni :
= + (4.15)
L'energia interna, dovuta all'inflessione della trave assume la forma (3.17):
L 2
1
= EI ( v '') dz (4.16)
2 0

mentre l'energia dei carichi, con riferimento alla Figura 4-1, vale:

33
L
= QL wL f w dz (4.17)
0

dove w rappresenta lo spostamento assiale della trave nella generica sezione e wL il


valore di w per z = L ; si evidenzia inoltre che lo spostamento stato posto uguale a zero
per z = 0 , i.e. w0 = 0 .

d
Configurazione indeformata

dw

Configurazione deformata
d

Figura 4-2: spostamento assiale dovuto allinflessione.

Con riferimento allo schema illustrato in Figura 4-2 , lo spostamento assiale si calcola
come:
z z z z
1 1
w ( z ) = ( d d ) = (1 cos )d 2 d ( v ') d
2
(4.18)
0 0
20 20

In definitiva, l'energia potenziale totale assume la forma specifica:

1 z
L L 2 L
1 1
= EI ( v '') dz QL ( v ') dz f ( v ') d dz
2 2
(4.19)
2 0 20 0 2 0
La stazionariet dell'energia (4.19) fornisce la condizione di equilibrio della trave, ovvero
conduce allequazione (4.5).

4.3 Metodo variazionale approssimato

L'approccio all'energia potenziale totale pu considerarsi un'ottima base per lo sviluppo di


tecniche numeriche capaci di determinare soluzioni approssimate del carico critico. Tale
considerazione particolarmente importante quando l'equazione differenziale che governa
il problema ha una soluzione complessa oppure non ammette soluzione analitica.
Assumendo una forma specifica per il campo di spostamenti da inflessione del tipo:
z ) c11 ( z ) + c22 ( z ) + .... + cnn ( z )
v(= (4.20)

34
con 1 , 2 , ..., n n funzioni assegnate e c1 , c2 , ..., cn n parametri incogniti, l'equazione
(4.19) assume la forma:
L 2
1
EI ( c1 1 ''+ c2 2 ''+ ... + cn n '') dz
2 0
=

L
1
QL ( c1 1 ''+ c2 2 ''+ ... + cn n '') dz
2
(4.21)
20
L
1 z
f ( c1 1 ''+ c2 2 ''+ ... + cn n '') d dz
2

0 2 0
Le funzioni assegnate 1 , 2 , ..., n sono scelte in modo da soddisfare la compatibilit
cinematica dei vincoli introdotti nella trave. In alternativa si pu utilizzare un metodo tipo
penalty.
Imponendo la stazionariet dell'energia (4.21), si ottiene il seguente sistema di equazioni
algebriche:

ci
=( Kij QL Gij f M ij ) c j =0 i, j =1, 2,..., n (4.22)

con
L L L z
=K ij EI =
i '' j ''dz Gij =
i ' j ' dz M ij '
i j 'd dz (4.23)
0 0 0 0

Si ottiene in definitiva un sistema omogeneo di n equazioni nelle n incognite c1 , c2 , ..., cn ;


per ottenere una soluzione diversa dalla banale si impone che il determinate dei coefficienti
delle incognite sia nullo:
det ( K QL G fM ) =
0 (4.24)

in tal modo si determina il pi piccolo valore di QL che rappresenta il valore del carico
critico.

4.4 Trave su suolo elastico

Si supponga ora che la trave sia adagiata su un suolo elastico e si schematizzi il terreno
come un mezzo continuo elastico, ossia come costituito da un letto di molle dotate tutte
della medesima rigidezza.
Si pensi ad esempio alle rotaie ferroviarie, in cui un aumento di temperatura pu provocare
forze assiali di compressione cos elevate da indurre fenomeni di svergolamento se la
rigidezza del collegamento con il suolo non sufficiente. Altro esempio quello dei lunghi

35
pali di fondazione portanti di punta. La reazione del terreno sar, in virt di tale posizione,
proporzionale in ciascuna sezione retta della trave alla deformazione impressa.
Per determinare il carico critico in tale circostanza si adotta un criterio di natura energetica.
Si indica con K il modulo di rigidezza della fondazione, ovvero la rigidezza per unit di
lunghezza.

4.4.1 Soluzione approssimata tramite approccio energetico


Si affronta il problema imponendo la stazionariet dell'energia potenziale totale. In questo
caso necessario introdurre lulteriore termine nella formula (4.19) che definisce l'energia
elastica delle molle trasversali alla trave. Assumendo il carico assiale distribuito nullo, cio
f = 0 , l'energia potenziale diventa:
L 2 L L
EI K 1
= ( v '') dz + 2 v dz 2 N ( v ')
2 2
dz (4.25)
2 0 0 0

Lespressione della deformata della trave approssimata dalla polinomiale:


v = c1 z 2 + c2 z 3 + c3 z 4 + ... + cn 1 z n (4.26)

Sostituendo l'espressione (4.26) nella formula (4.25), ed imponendo la stazionariet


dell'energia si ottiene:

(K ij Gij ) c j 0
+ K H ij N = =i, j 1, 2,..., n (4.27)

che rappresenta un sistema omogeneo di n equazioni nelle n incognite c1 , c2 , ..., cn ; per


ottenere una soluzione diversa dalla banale si impone che il determinate dei coefficienti
delle incognite sia nullo:
det ( K + K H N G ) =
0 (4.28)

in tal modo si determina il pi piccolo di valore N che rappresenta il valore del carico
critico.

36
5 Modellazione della trave: Trave di Timoshenko

5.1 Il modello di trave

Il modello di trave di Timoshenko basato sullipotesi che la generica sezione retta a


deformazione avvenuta resti piana ma non necessariamente ortogonale alla deformata della
linea dasse della trave. In altri termini, rispetto al modello di trave di Eulero Bernoulli, la
rotazione della sezione retta ( z ) non risulta definita come lopposto della derivata prima
dellinflessione, ma una funzione indipendente dalla v ( z ) .
Il modello di trave di Timoshenko (T) viene spesso anche denominato modello con
deformazione a taglio del primo ordine.
Spostamenti
Il campo degli spostamenti si pu scrivere come segue:
v = v( z ) spostamento lungo y
(5.1)
w = y ( z ) spostamento lungo z
Deformazione
La deformazione si calcola come:
w

= = y '
z
(5.2)
v w
= + =v '+
z y
avendo indicato con lapice la derivata rispetto a z . Si evidenzia che, al contrario del
modello EB, il valore dello scorrimento angolare pu essere diverso da zero.

Introducendo la curvatura come = ' , si ha:

w

= = y
z
(5.3)
v w
= + =v '+
z y
Tensioni
La tensione normale e tangenziale nella sezione retta della trave si determinano tramite le
equazioni del legame costitutivo:

37
E=
= E y=
E y '
(5.4)
G ( v '+ )
G=
=
essendo E il modulo elastico o modulo di Young e G il modulo a taglio.
Caratteristiche della sollecitazione
La presenza della tensione normale e della tensione tangenziale fa insorgere
momento flettente e taglio:

= =
y dA E y=
' dA E I'
2
M
A A
(5.5)
T = dA = G ( v '+ ) dA = GAs ( v '+ )
A A

essendo As ed I rispettivamente larea a taglio (concetto meglio precisato nel seguito) ed


il momento dinerzia della sezione retta della trave. Larea a taglio viene spesso definita
come il prodotto dellarea geometrica A moltiplicata per il fattore di deformazione a taglio
, As = A .
Risolvendo la prima delle (5.5) rispetto a ' e sostituendo il risultato nella prima delle
(5.4), si ottiene la formula di Navier:
M
= y (5.6)
I
Equilibrio
Dallequilibrio del tratto infinitesimo di trave, rappresentato in Figura 3-2, si ricavano le
equazioni:
M '=T
(5.7)
T ' = q
come nel caso della trave EB.
Problema dellequilibrio elastico
In definitiva, le equazioni che governano il problema della trave inflessa sono:
=
v '+ T =
G As T ' =
q
(5.8)
= = ' M' T
M E I=
e quindi
E I '' G As ( v '+ )
=
(5.9)
G As ( v ''+ ' ) =
q

ovvero, derivando la prima delle (5.9) e tenendo conto della seconda delle (5.9):

38
E I ''' = q
(5.10)
E I '' G As ( v '+ )
=

Facendo riferimento allo schema di trave illustrato in Figura 3-3, il problema


dellequilibrio elastico della trave inflessa completato dalle condizioni al contorno:
T0 F0 =
0
in z=0
M 0 m0 =
0
(5.11)
TL FL =
0
in z=L
M L mL =
0

5.2 Determinazione del fattore di correzione a taglio

Il fattore di deformazione a taglio per il modello di trave T nasce dalla seguente esigenza.
Le tensioni tangenziali nella generica sezione retta della trave si possono determinare
tramite lequazione del legame costitutivo, la seconda delle (5.4), oppure tramite
lequazione di equilibrio:

+ =
0 (5.12)
y z
Assumendo inizialmente per semplicit che la sezione retta della trave sia rettangolare di
dimensioni b h , lequazione di equilibrio (5.12) si pu integrare, fornendo:
y
= d (5.13)
h /2 z

Ricordando la prima delle (5.4), si ottiene:


y
y 2 1 h2
E '' d =
= E '' E '' y 2
= (5.14)
h /2
2 h /2 2 4

In definitiva, si giunge al seguente risultato:


= G ( v '+ ) legame costitutivo
1 h2 (5.15)
= E '' y 2 equilibrio
2 4
In Figura 5-1 illustrato il profilo delle tensioni tangenziali ottenuti utilizzando le due
formule riportate per il calcolo (5.15).

39
Emergono
tensioni Distribuzione
tangenziali ottimale
inaccettabili

Trave
tensioni tangenziali da tensioni tangenziali da
legame costitutivo equilibrio

Figura 5-1: Profilo delle tensioni tangenziali nella sezione retta della trave.

Si evidenzia che le tensioni da legame costitutivo sono costanti nella sezione e, per la
simmetria delle tensioni tangenziali, fanno emergere tensioni tangenziali non nulle
sullestradosso ed intradosso della trave. I valori delle tensioni tangenziali che emergono
sono funzioni del taglio nella sezione e quindi si determinano come parte della soluzione
del problema della trave. In realt, il valore delle tensioni allestradosso ed intradosso della
trave devono essere prescritte, ovvero rappresentano un dato del problema e non possono
quindi risultare come parte della soluzione del problema. Spesso, le tensioni tangenziali
allestradosso ed intradosso della trave sono assunte nulle. Quindi, le tensioni che
emergono sono inaccettabili.
Al contrario, le tensioni che si determinano tramite le equazioni di equilibrio hanno un
andamento parabolico e sono nulle allestradosso ed intradosso della trave. Inoltre,
possibile dimostrare che i valori che si determinano tramite la seconda delle equazioni
(5.15) approssima molto bene la soluzione esatta del taglio. Si evidenzia la seconda delle
equazioni (5.15) rappresenta un caso particolare della ben nota formula di Jourawski.
E allora possibile derivare due differenti espressioni della tensione tangenziale in funzione
della caratteristica della sollecitazione tagliante. Infatti, assumendo la tensione tangenziale
costante in tutta la sezione della trave, si ottiene:
T
= (5.16)
bh
Daltra parte si calcoli la risultante delle tensioni tangenziali, ovvero la caratteristica di
sollecitazione di taglio, integrando le tensioni tangenziali ottenute tramite la seconda delle
equazioni (5.15):

40
1 h2
A
2
=T =
E '' y 2 dA
A
dA
4
b /2 h
2
1 h /2
= E '' y 2 dA

2 h /2 b /2
4
h /2
(5.17)
1 h2 y3
= E '' b y
2 4 3 h /2
1 h3 h3 1
= E '' b = E '' bh3
2 4 12 12
da cui si ricava:
12T
'' = (5.18)
Ebh3
Sostituendo la formula (5.18) nella (5.14), si ottiene:

3 (
h2 4 y 2 )
3T
= (5.19)
2bh
Si determina quindi lenergia associata alla deformazione provocata dalla presenza delle
tensioni tangenziali nella generica sezione retta della trave. Lespressione dellenergia :
1
2 A
= dA (5.20)

Tenuto conto che si pervenuti a due differenti espressioni della tensione tangenziale e, di
conseguenza, dello scorrimento angolare, possibile determinare due differenti formule
per lenergia di deformazione:
1 1 T2 T2
2 G A 2 G A A2
= lc = 2
dA = dA (5.21)
2 GA
2
1 3T
3 (
h 2 4 y 2 ) dA
1
= eq =
2G A
2 dA
2G A 2bh
(5.22)

dove i pedici lc e eq denotano lenergia calcolata utilizzando lespressione delle tensioni


tangenziali da legame costitutivo e da equilibrio. Calcolando lintegrale al secondo
membro dellequazione (5.22), si ottiene:

41
9T 2
= eq
1
2G A 4b2h 6
( h 4 + 16 y 4 8h 2 y 2 ) dA
1 9T 2 16 8
= bh 5 1 +
5*16 3* 4
2 6
2G 4b h
(5.23)
1 9T 2 5 1 2 1 9T 2 15 + 3 10
= bh= 1 + bh 5
5 3 2G 4b h
2 6 2 6
2G 4b h 15
1 9T 2 5 8 3 T2
= = bh
2G 4b 2h 6 15 5G bh
Imponendo leguaglianza dellenergia calcolata con lespressione delle tensioni tangenziali
da legame costitutivo e da equilibrio, si ha:
T2 3 T2 5
lc = eq = = (5.24)
2 GA 5G bh 6
Nel caso pi generale di trave con sezione generica, per la determinazione del fattore di
correzione a taglio necessario determinare il profilo delle tensioni tangenziali tramite
lequazione di equilibrio.
Con riferimento alla Figura 5-2, si considera lequilibrio della parte di trave definita tra le
sezioni z e z + z e dal piano passante per i punti A e B della sezione retta della trave. Su
tale parte di trave agiscono tensioni nomali sulla sezione retta e tensioni tangenziali sia
sulla sezione retta che, per la simmetria delle tensioni tangenziali, anche sulla faccia che
divide la trave in senso longitudinale.

A*
M(z) M (z+ z)
A B

Figura 5-2: Tratto di trave soggetto a flessione e taglio.

Per lequilibrio lungo lasse della trave, cio in direzione z , si pu scrivere:

( z + z ) ( z ) dA + b z =0
*
(5.25)
A

42
dove A* larea della parte di sezione al di sopra della corda AB e b la dimensione
della corda. Dividendo tutti i termini della formula (5.25) per z e facendo il limite per
z che tende a zero, si ottiene:

' dA + b =
0 (5.26)
A*

Ricordando la formula di Navier (5.6), lequazione (5.26) diventa:


M' T
=0
I A*
y dA +
= b
I y dA + b
*
(5.27)
A

essendo, per la prima delle (5.7), il taglio la derivata del momento flettente. Risolvendo
lequazione (5.27), la tensione tangenziale vale:
T *
= S (5.28)
Ib

nota come formula di Jourawksi per il taglio; nellequazione (5.28), S * rappresenta il


momento statico della parte di sezione retta A* . Si evidenzia che sia la corda b che il
momento statico S * sono funzioni di y .
Lespressione dellenergia diventa allora:
2
1 T 2 S*
2 G I 2 A b
eq = dA (5.29)

Imponendo leguaglianza dellenergia calcolata con lespressione delle tensioni tangenziali


da legame costitutivo e da equilibrio:
2
T2 T 2 S* I2
2 GA 2G I 2 A b
lc = eq = dA = 2
(5.30)
S
*
A dA
A
b

Sezione circolare
Nel caso della sezione circolare, si utilizza per il calcolo del fattore di correzione a taglio
un sistema di coordinate polari. Con riferimento alla Figura 5-3, per la corda individuata
dallanomalia , si ha:
x = R cos
(5.31)
y = R sin

43
A*

Figura 5-3: Sezione circolare, calcolo del fattore di correzione a taglio.

La lunghezza della corda risulta allora:


= x 2 R cos
b 2= (5.32)
Larea ed il momento dinerzia della sezione circolare si calcolano rispettivamente come:
/2
2 ( R cos ) =
R
= =
dA b= d R2
2
A dy (5.33)
R /2
A

/2 1
= y dA 2 ( R sin ) ( R cos =
= ) d R4
2 2 2
I (5.34)
/2 4
A

Analogamente, il momento statico dellarea A* vale:


2
S* = y dA = 2 R sin ( R cos ) d = ( R cos )
2 3
(5.35)
/2 3
*
A

Si calcola anche la quantit:


2
2
( R cos )
3
/2
2
S*
A b dA = /2 3 2 R cos 2 ( R cos ) d
2

(5.36)

2 6 5
R ( cos ) d
/2
= = R6
6

9 /2 72
Sostituendo le espressioni (5.33), (5.34) e (5.36) nella formula (5.30), si ottiene:

44
2
1 4
R
= = 4 9
(5.37)
10
R2 R 6 10
9 16

5.3 Soluzione analitica

Il sistema costituito dalle due equazioni differenziali (5.10) nelle due funzioni incognite
v ( z ) e ( z ) si risolve come segue. Dalla prima delle (5.10) si ottiene:
EI ''' = q
q
'' = z + c1
EI
q 2 (5.38)
'= z + c1 z + c2
2 EI
q 3 1 2
= z + c1 z + c2 z + c3
6 EI 2
sostituendo poi lespressione della e della '' nella seconda delle (5.10) si ha:
EI
=v' ''
GAs
EI q q 3 1 2
= z + c1 z + c1 z + c2 z + c3 (5.39)
GAs EI 6 EI 2
q 3 1 2 EI q EI
= z c1 z + c2 z + c1 c3
6 EI 2 GA EI GAs

che integrata fornisce:

q 1 1 EI q EI
=
v z 4 c1 z 3 + c2 z 2 + c1 c3 z + c4 (5.40)
24 EI 6 2 GAs EI GAs
Le costanti di integrazione si determinano imponendo opportune condizioni al contorno.

5.4 Energia potenziale totale

Per il calcolo dellenergia interna, nel caso del modello di trave di Timoshenko, si deve
tener conto non solo dellenergia che dipende dalleffetto flessionale, ma anche di quella
dovuta alla presenza di tensioni tangenziali che lavorano per gli associati scorrimenti
angolari.
Ne consegue che lenergia interna della trave di lunghezza L vale:

45
L L
1 1
= EI ( ' ) dz + GAs ( v '+ ) dz
2 2
(5.41)
20 20

Il potenziale dei carichi ancora espresso dalla formula (3.18), per cui lenergia potenziale
totale del sistema rappresentato in Figura 3-3, vale:

1
L
1
L
L
( v, ) ( ) ( )
2 0 2 0
= + + + +
2 2
EI ' dz GAs v ' dz q v dz FL v L m L L F0 v0 m0 0 (5.42)
0
La condizione di stazionariet dellenergia potenziale totale fornisce allora:
L L L

= EI ' ' dz + GAs ( v '+ ) dz + GAs ( v '+ ) v ' dz
0 0 0
L
(5.43)
q v dz ( FL vL + mL L F0 v ' L m0 0 ) =
0
0

ovvero si ottengono le due equazioni di stazionariet:


L L
= EI ' ' dz + GAs ( v '+ ) dz ( mL=
0 0
L m0 0 ) 0 (5.44)

L L
v
= GAs ( v '+ ) v ' dz q v dz ( FL vL F=
0 0
0 v0 ) 0 (5.45)

Integrando per parti lespressione (5.44), si ottiene:


L
0= EI ''+ GAs ( v '+ ) dz + ( EI L ' mL ) L ( EI 0 ' m0 ) 0
0
(5.46)

che, dovendo essere valida per ogni possibile , si localizza in:

EI '' GA
= s ( v '+ ) 0 per z ( 0, L )
=EI 0 ' m= 0 in z 0 (5.47)
=EI L ' m=L in z L

Analogamente, integrando per parti lespressione (5.45), si ottiene:


L
GAs ( v ''+ ') + q v dz
0=
0 (5.48)
+ GAs ( vL '+ L ) FL vL GAs ( v0 '+ 0 ) F0 v0

che, dovendo essere valida per ogni possibile v , si localizza in:


( v ''+ ') + q 0
GAs = per z ( 0, L )
= s ( v0 '+ 0 ) F0 =
GA in z 0 (5.49)
=
GAs ( vL '+ L ) FL =
in z L

46
Le equazioni (5.47) e (5.49) equivalgono alle gi determinate (5.8)-(5.10) e (5.11).

5.5 Metodo variazionale approssimato

Si assumono le seguenti forme di rappresentazione per le funzioni incognita v e :


n
v ( z ) = ci i ( z )
i =1
m
(5.50)
( z ) = gi i ( z )
i =1

essendo
i ( z ) i = 1, 2,..., n funzioni approssimanti per v ( z )
ci i = 1, 2,..., n coefficienti incogniti per v ( z )

i ( z ) i = 1, 2,..., m funzioni approssimanti per ( z )


gi i = 1, 2,..., m coefficienti incogniti per ( z )

Lenergia potenziale totale di formula (5.42) diventa:

L n
2 2
m n
L L m
1 1
=
2=0 EI
i 1
gi i ' dz + GAs ci i ' + gi i dz q ci i dz +
2=0 i 1 =i 1 = 0 i 1 (5.51)
n m n m

FL ci i ( L) + mL gi i ( L) F0 ci i (0) m0 gi i (0)
=i 1 =i 1 =i 1 =i 1
La condizione di stazionariet dellenergia potenziale totale conduce alle n + m equazioni:

=0
c1

=0
c2
...

=0
cn
(5.52)

=0
g1

=0
g 2
...

=0
g m

47
Il sistema di n + m equazioni (5.52) nelle n + m incognite c1 , c2 , .., cn , g1 , g 2 , .., g m
risulta risolvibile se le funzioni approssimanti i sono scelte linearmente indipendenti tra
loro e le funzioni approssimanti i sono scelte linearmente indipendenti tra loro.

48
6 Problemi bidimensionali: lastra e piastra

Gli elementi strutturali lastra e piastra sono oggetti tridimensionali in cui una dimensione
significativamente pi piccola delle altre due. Si indica con il corpo tridimensionale di
h h
spessore costante h e piano medio M , cos che = , M .
2 2
Nel seguito si indica con:
lastra, la struttura intesa bidimensionale sulla quale il carico agisce nel piano stesso
della struttura;
piastra, la struttura intesa bidimensionale sulla quale il carico agisce
ortogonalmente al piano stesso della struttura.

6.1 Lastra

6.1.1 Cinematica
Il campo di spostamenti descritto da vettore:

u ( x, y )
u= (6.1)
v ( x, y )
Le deformazioni non nulle valgono:
=
x u, x =
y v, y =
xy u, y + v, x (6.2)

che organizzate in un vettore forniscono:


0
x x

= y
= Su =S 0 (6.3)
y

xy
y x

6.1.2 Legame costitutivo


Tenuto conto delle (1.19) e (1.37), il legame costitutivo 3D isotropo assume la forma:

49
1
E
( x y z ) y =
x =
1
E
( y x z ) z = 1
E
( z x y )
(6.4)
1 1 1
= xy = xy yz = yz xz xz
G G G
Si esamina inizialmente il caso di stato piano di tensione, definito dalle seguenti
condizioni:
=
z =
yz =
xz 0 (6.5)

In tal caso le equazioni di legame costitutivo (6.4) si semplificano in:


1
E
( x y ) y = ( y x ) z = ( x y )
x =
1
E
1
E
(6.6)
1
= xy = xy yz 0= xz 0
G
Invertendo le (6.6), si ottiene:

=x
E
1 2
( x + y )
=y
E
1 2
( y + x ) (6.7)

xy = G xy

ovvero in forma matriciale:


1
0
1 1 2
2

1
= D=
D E 0 (6.8)
1 2 1 2

0 1
0
2 (1 + )

Lo stato piano di deformazione definito dalle seguenti condizioni:


=
z =
yz =
xz 0 (6.9)

In tal caso le equazioni di legame costitutivo (6.4) si semplificano in:

50
x =
1
E
( x y z )
y=
1
E
( y x z )
0=
1
E
( z x y )
(6.10)
1
xy = xy
G
1
0 = yz
G
1
0 = xz
G
Invertendo le(6.10), si ottiene:

=x
E
(1 + )(1 2 )
( (1 ) x + y )
=y
E
(1 + )(1 2 )
( (1 ) y + x ) (6.11)

xy = G xy

ovvero in forma matriciale:


1
1 2 0
1 2

E 1
= D=
D 0 (6.12)
1 + 1 2 1 2
1
0 0
2
Inoltre si ottiene anche:

z ( x + y )
= (6.13)

6.1.3 Equazioni di equilibrio


Si introducono le caratteristiche membranali della sollecitazione come:
h /2
=Nx =
dz
h /2
x h x
h /2
=Ny =
y dz h y
h /2
(6.14)
h /2
=N xy =
dz
h /2
xy h xy

essendo x , y e xy funzioni solo di x e y .

Le equazioni di equilibrio si ricavano con riferimento alla Figura 6-1, sono:

51
( N x + N x N x ) y + ( N xy + N xy N xy ) x + bx x y =0
(6.15)
(N xy + N xy N xy ) y + ( N y + N y N y ) x + by x y =0

dove bx e by sono le componenti di un vettore b che rappresenta un carico distribuito


agente sul piano medio della lastra.

Ny
Nxy
x
Nxy
Nx x Nx+Nx
y Nxy+Nxy

Nxy+Nxy
y Ny+Ny
Figura 6-1: Equilibrio dellarea elementare per la lastra.

Dividendo tutti i membri delle equazioni (6.15) per x y , nel limite per x 0 e
y 0 si ottiene:
N x , x + N xy , y + bx =
0
(6.16)
N xy , x + N y , y + by =
0

6.1.4 Energia potenziale totale e formulazione variazionale approssimata


Lenergia potenziale totale per una lastra vale:
(u) = (u) + (u) (6.17)

dove lenergia interna ( u ) :

52
1 1
(u)
= =
T
dV h T D dA
2 2 M (6.18)
1
= h ( S u ) DS u dA
T

2 M

e il potenziale dei carichi ( u ) :

(u) =
uT b dA uT p ds (6.19)
M M

dove p il vettore che rappresenta un carico distribuito agente sul contorno del piano
medio della lastra.
La formulazione variazionale approssimata del problema della lastra si ottiene
considerando una forma di rappresentazione del campo di spostamenti, come:
nx
u ( x, y ) = cx ix i ( x, y )
i =1
ny
(6.20)
v ( x, y ) = c y i y i ( x, y )
i =1

essendo
x i ( x, y ) i = 1, 2,..., nx funzioni approssimanti di u
cx i i = 1, 2,..., n x coefficienti incogniti per l'approssimazione di u

y i ( x, y ) i = 1, 2,..., n y funzioni approssimanti di v


cy i i = 1, 2,..., n y coefficienti incogniti per l'approssimazione di v

Si evidenzia che il numero nx e n y delle funzioni approssimanti i campi u e v e le


funzioni approssimanti x i ( x, y ) e y i ( x, y ) possono essere fra loro diverse.

Introducendo le approssimazioni scelte per u e v (6.20) nellespressione dellenergia


potenziale totale (6.17), tenuto conto delle espressioni (6.18) e (6.19), ed imponendo la
condizione di stazionariet di rispetto a tutti i coefficienti incogniti cx i e c y i si ottiene

un sistema di n x + n y equazioni in n x + n y incognite. Scelte bene le funzioni approssimanti


il sistema risolvibile e fornisce ununica soluzione approssimata del problema.

6.1.5 Applicazione
A titolo di esempio si pu studiare il problema della lastra rappresentata in Figura 6-2,
determinando una soluzione approssimata e confrontandola con le soluzioni fornita dai
modelli trave Eulero-Bernoulli e Timoshenko.

53
Figura 6-2: Lastra soggetta a carico verticale uniforme.

54
6.2 Piastra di Kirchhoff-Love

Vengono utilizzate le seguenti notazioni:


Spostamenti
u

u = v (6.21)
w

Deformazioni

x 0 0

0
0
x u, x y
v
y ,y 0
0
z w, z z
= = = Su =S (6.22)
xy u, y + v, x

0
yz v, z + w, y y x

xz u, z + w, x 0
z y

0
z x
Tensioni
x

y
z
= (6.23)
xy
yz

xz
Legame costitutivo
o Ortotropo

55
1
x = x yx y zx z
Ex Ey Ez
1
y =
xy x + y zy z
Ex Ey Ez
1
z =
xz x yz y + z
Ex Ey Ez
(6.24)
1
xy = xy
Gxy
1
yz = yz
G yz
1
xz = xz
Gxz
ovvero
1 yx zx
E 0 0 0
Ey Ez
x
xy 1 zy
0 0 0
Ex Ey Ez
yz 1
xz 0 0 0
Ex Ey Ez
= A=
A (6.25)
0 1
0 0 0 0
Gxy

0 0 0 0
1
0
G yz

1
0 0 0 0 0
Gxz

con

= yx
=xy zx
=
xz zy yz
(6.26)
E y Ex Ez Ex Ez E y

per cui per definire completamente il legame elastico lineare ortotropo necessario
determinare il valore di 9 costanti elastiche;
o Isotropo

56
2 (1 + )
x ( y + z )
1 xy = xy
x =
E E
1 2 (1 + )
y = y ( x + z ) yz = yz (6.27)
E E
1
z ( x + y ) 2 (1 + )
z = xz = xz
E E
ovvero
1 0 0 0
1 0 0 0

1 1 0 0 0
= A=
A (6.28)
E 0 0 0 2 (1 + ) 0 0
0 0 0 0 2 (1 + ) 0

0 0 0 0 0 2 (1 + )

6.2.1 Ipotesi di base


Il modello di piastra di Kirchhoff-Love basato sulle seguenti ipotesi:
la dilatazione lineare in direzione dello spessore della piastra trascurabile: la fibra
ortogonale al piano medio della piastra risulta inestensibile;
gli scorrimenti angolari tra il piano della piastra e la fibra ortogonale a tale piano
sono trascurabili: la fibra ortogonale al piano medio della piastra risulta rettilinea
ed ortogonale alla superficie media della piastra a deformazione avvenuta;
la tensione normale in direzione dello spessore della piastra trascurabile.
Si introduce un sistema di riferimento, come rappresentato in Figura 6-3.

x
q
h: spessore
della piastra

y z

Figura 6-3: Piastra di spessore costante.

57
In formule, le ipotesi appena introdotte si traducono in:
z = 0
=
yz =
xz 0 (6.29)
z = 0
La (6.29)1 risulta:
z =0 w, z =0 (6.30)

che integrata nello spessore fornisce:


w = w( x, y ) (6.31)
Le ipotesi sugli scorrimenti angolari (6.29)2 risultano:
yz= 0 v, z + w, y= 0
(6.32)
xz= 0 u, z + w, x= 0

che integrati nelle spessore forniscono:


u = z w, x
(6.33)
v = z w, y

In definitiva, sulla base delle ipotesi cinematiche (6.29)1 e (6.29)2 si ottiene la seguente
forma di rappresentazione degli spostamenti:
u = z w, x ( x, y )
v = z w, y ( x, y ) (6.34)
w = w( x, y )
Sulla base del campo di spostamenti (6.34) e delle equazioni di congruenza (6.22), le
deformazioni non nulle valgono:
x x x , x 0
w, x
= y z y
= =y S =S 0 , y (6.35)
w, y , y , x
xy xy xy

dove il vettore { w, x w, y } lopposto del gradiente dello spostamento trasversale w ,


T

che rappresenta la rotazione (infinitesima) della fibra ortogonale al piano medio della
piastra. Inoltre le quantit x , y e xy sono le curvature della piastra:

x = w, xx
y = w, yy (6.36)
xy =
w, xy w, yx =
2 w, xy

58
6.2.2 Equazioni di equilibrio tramite PLV
Le tensioni che compiono lavoro per le deformazioni non nulle della piastra di Kirchhoff-
Love sono solo le x , y e xy , per cui il lavoro virtuale interno vale:

= =
dV M dA
T T
Lvi (6.37)
M

avendo introdotto il vettore dei momenti M come:


h /2 z dz
M x h /2 x
h /2
=M =M y z y dz (6.38)
h /2
M h /2
xy
h /2 xy
z dz

In Figura 6-4 sono illustrati i momenti agenti nel piano medio della piastra; si evidenzia
che:
M x il momento flettente agente nella direzione y ;
M y il momento flettente agente nella direzione x ;
M xy il momento torcente.

M xy
Mx
My
M xy
Figura 6-4: Momenti agenti nel piano medio della piastra.

In forma esplicita, lespressione (6.37) :

L=
vi M ( M + M
x x y y + M xy xy ) dA
(6.39)
( M w + M
= x , xx xy w, yx + M y w, yy + M xy w, xy ) dA
M

Integrando per parti, si ottiene:

59
L=
vi M ( M w + M x,x ,x xy , x w, y + M y , y w, y + M xy , y w, x ) dA
(6.40)
( M w + M x ,x xy w, y ) n x + ( M y w, y + M xy w, x ) n y ds

M

integrando ancora per parti si ha:

( M x , xx + 2 M xy , xy + M y , yy ) w dA
Lvi =
M

+ ( M x , x + M xy , y ) n x + ( M xy , x + M y , y ) n y w ds (6.41)
M
( M x w, x + M xy w, y ) n x + ( M y w, y + M xy w, x ) n y ds
M
Si introducono i tagli trasversali, definiti come:
Qx =
M x , x + M xy , y Qy =
M xy , x + M y , y (6.42)

per cui la (6.41) diventa:

( M x , xx + 2 M xy , xy + M y , yy ) w dA
Lvi =
M

+ Qx nx + Qy n y w ds (6.43)
M

( M x w, x + M xy w, y ) nx + ( M y w, y + M xy w, x ) n y ds
M
In relazione ai termini di bordo dellespressione (6.43), si consideri sulla curva M un
riferimento locale n, t , definito dalla normale n e dalla tangente t alla curva, come
rappresentato in Figura 6-5. Si evidenzia che il momento M n diretto secondo t .

Figura 6-5: Tipico tratto della frontiera del piano medio della piastra.

I termini di bordo si possono riscrivere allora come:

M Q n + Q n w ds M ( M w + M w ) n + ( M w + M w ) n ds
x x y y x ,x xy ,y x y ,y xy ,x y

= [Q n + Q n ] w ds ( M w + M w ) n + ( M w + M w ) n ds
n n t t n ,n nt ,t n t ,t nt ,n t (6.44)
M M

= Q w dA ( M w + M w ) ds
n n ,n nt ,t
M M

60
essendo nn = 1 e nt = 0 .

Lungo la curva M , il termine M nt w,t pu ancora essere integrato per parti, per cui si
ottiene:

M Q w dA M ( M w + M w ) ds
n n ,n nt ,t
(6.45)
M ( Q + M ) w dA M M w ds [ M w]
=
n nt ,t n ,n nt M

avendo indicato con M i punti che rappresentano linizio e la fine della curva M . Il
termine Qn + M nt ,t detta taglio di Kirchhoff.

Il lavoro virtuale interno, in definitiva si scrive come:

( M x , xx + 2 M xy , xy + M y , yy ) w dA
Lvi =
M
(6.46)
+
M
(M n ,n + M nt ,t + M nt ,t ) w ds
M
M n w,n ds [ M nt w]M

Per consistenza con lespressione derivata per il lavoro virtuale interno, il lavoro virtuale
esterno deve essere compiuto da enti che lavorano in M per w , su M per w e per w,n e
su M per w . Ne consegue che il lavoro virtuale esterno vale:

Lve = q w ds + f w ds m w,n ds [ F w]M (6.47)


M M M

dove q il carico per unit di superficie, trasversale al piano medio della piastra, che
compie lavoro per lo spostamento w in M ; f il carico per unit di lunghezza,
trasversale al piano medio della piastra, che compie lavoro per lo spostamento w su M ;
m una coppia per unit di lunghezza che compie lavoro per la rotazione w,n su M ;
F una forza concentrata agente su punti di discontinuit della frontiera di M , che
compie lavoro per lo spostamento w .
Eguagliando il lavoro virtuale esterno a quello interno si ottiene:


M
( M + 2 M + M ) w dA
x , xx xy , xy y , yy

+ ( M + M + M ) w ds M w ds [ M w]
n ,n nt ,t nt ,t n ,n nt M
(6.48)
M M

= q w dA + f w ds m w ds [ F w] ,n M
w
M M M

da cui si ricavano le equazioni di equilibrio di campo e sulla frontiera:


M x , xx + 2 M xy , xy + M y , yy + q =0 in M
=
Qn + M nt ,t f su M
(6.49)
=Mn m su M
=M nt F in M

61
Le equazioni di equilibrio di campo si possono determinare anche seguendo un
ragionamento pi meccanico, facendo cio riferimento al tipico elemento di piastra.
Facendo riferimento alla Figura 6-6, lequazione di equilibrio nella direzione z fornisce:

(Qx + Qx Qx ) y + (Q y + Q y Q y ) x + q xy =0 (6.50)

ovvero nel limite per x 0 e y 0 si ottiene:

Qx , x + Q y , y + q =0 (6.51)

Qy
Qy
x
Qx q
x
Qx + Qx Qx+Qx
Qx y

Qy + Qy y
Qy+Qy

Figura 6-6: Tipico elemento di piastra soggetto a carico distribuito ed alle sollecitazioni di taglio
trasversale.

Mxy
Qy My x
Mx Qx+Qx
x
Q Mxy+Mxy
Mxy x y
Mx+Mx
Qy+Qy
My+My
y Mxy+Mxy
Figura 6-7: Tipico elemento di piastra soggetto a carico distribuito ed alle sollecitazioni flessionali,
torsionali e di taglio trasversale.

62
Facendo riferimento alla Figura 6-7, lequazione di equilibrio alla rotazione intorno
allasse y ed intorno allasse x , rispettivamente forniscono:

x 2 y
( M x + M x M x ) y + ( M xy + M xy M xy ) x (Qx + Qx ) xy q =0
2 (6.52)
x y 2
( M y + M y M y ) x + ( M xy + M xy M xy ) y (Q y + Q y ) xy q 2 =0
Semplificando, dividendo tutti i membri per x y , nel limite per x 0 e y 0 si
ottiene:
=
Qx M x , x + M xy , y
(6.53)
=
Q y M xy , x + M y , y

Sostituendo le espressioni trovate per Qx e Q y nellequazione (6.51), si perviene alla:

M x , xx + 2 M xy , xy + M y , yy + q =0 (6.54)

ovvero alla prima delle (6.49).

Mxy
My x
Mx
Mn
Mxy
Mnt
t n

y
Figura 6-8: Calcolo del momento flettente e torcente per la generica direzione.

Le equazioni di equilibrio per lelemento di piastra intorno agli assi definiti da t e da n si


scrivono come:

63
M n t + M y x i + M xy x ( j) + M xy y i + M x y ( j) =
0
(6.55)
M nt n + M y x i + M xy x ( j) + M xy y i + M x y ( j) =
0

ovvero, moltiplicando scalarmente la prima per t e la seconda per n :


M n + M y x t x M xy x t y + M xy y t x M x y t y =
0
(6.56)
M nt + M y x n x M xy x n y + M xy y n x M x y n y =
0

dividendo le due equazioni per e ricordando che:


y x x y
nx = ny = tx =
ty = (6.57)

si ottiene:
M n = M x t y 2 + M y t x 2 2 M xy t x t y
(6.58)
( M y M x ) nx n y + M xy ( nx 2 n y 2 )
M nt =

6.2.3 Legame costitutivo


Ricordando lipotesi sul valore nullo della tensione normale nello spessore della piastra,
z = 0 , le prime due e la quarta delle equazioni costitutive per il problema 3D, riportate
nelle (6.27), diventano:
1
=x x y
E
1
=y y x (6.59)
E
2 (1 + )
xy = xy
E
che invertite forniscono:
E
=x x + y
1 2
E
=y y + x (6.60)
1 2
E
xy = xy
2 (1 + )

ovvero in forma matriciale:

64
1
0
1 1 2
2

1
= D=
D E 0 (6.61)
1 2 1 2

0 1
0
2 (1 + )

Nel caso si consideri un legame costitutivo ortotropo, si ha:


Ex yx E x
1 1 xy yx
0
xy yx
E Ey
= D=
D xy y 0 (6.62)
1 xy yx 1 xy yx
1
0 0
2 (1 + )

Tenuto conto dellequazione (6.35), si ha:


= zD (6.63)
e, tramite la (6.38), si determina il vettore dei momenti come:
h /2 h /2 h3
=M =
z dz
h /2 h /2
z 2 D dz D=
= D
12
D (6.64)

che in esplicito, per il caso isotropo, fornisce:


D ( x + y ) =
Mx = D ( w, xx + w, yy )
D ( y + x ) =
My = D ( w, yy + w, xx )
(6.65)
1
M xy = D xy = (1 ) Dw, xy
2

avendo posto:
E h3
D= (6.66)
(1 2 )12
In Figura 6-9 sono schematicamente rappresentati gli andamenti delle tensioni normali e
tangenziali nello spessore della piastra.

65
Figura 6-9: Andamento delle tensioni normali e tangenziali nello spessore della piastra.

Sostituendo le espressioni (6.65) nellequazione di equilibrio (6.49)1, si ottiene lequazione


di campo della piastra di Eulero-Bernoulli:

0 =D ( w, xx + w, yy ), xx + 2 (1 ) Dw, xyxy + D ( w, yy + w, xx ), yy q in M (6.67)

ovvero:
q q
w, xxxx + 2 w, xyxy + w,=
yyyy
= w in M (6.68)
D D

6.2.4 Energia potenziale totale


Lenergia potenziale totale per una piastra vale:
(u) = (u) + (u) (6.69)

dove lenergia interna ( u ) :

1 1 1
(u )
= =
T
dV z 2 T D
= dV T D dA
2 2 2 M

w, xx (6.70)

= { w, xx w, yy 2 w, xy } D w, yy dA
1
2 M
2 w
, xy

e il potenziale dei carichi ( u ) :

q w dA + f w ds m w,n ds [ F w]M
(u) = (6.71)
M M M

66
La formulazione variazionale approssimata del problema della piastra si ottiene
considerando una forma di rappresentazione del campo degli spostamenti, come:
n
w ( x, y ) = cii ( x, y ) (6.72)
i =1

essendo
i ( x, y ) i = 1, 2,..., n funzioni approssimanti di w
ci i = 1, 2,..., n coefficienti incogniti per l'approssimazione di w

Introducendo lapprossimazione scelta per w (6.72) nellespressione dellenergia


potenziale totale (6.69), tenuto conto delle espressioni (6.70) e (6.71), ed imponendo la
condizione di stazionariet di rispetto ai coefficienti incogniti ci si ottiene un sistema di
n equazioni in n incognite. Scelte bene le funzioni approssimanti il sistema risolvibile e
fornisce ununica soluzione approssimata del problema.

6.2.5 Applicazione
A titolo di esempio si pu studiare il problema della piastra rappresentata in Figura 6-10,
determinando una soluzione approssimata.

Figura 6-10: Piastra appoggiata sui quattro lati.

67
6.3 Piastra di Reissner-Mindlin

6.3.1 Ipotesi di base


Il modello di piastra di Reissner-Mindlin (FSDT, first-order shear deformation theory)
basato sulle seguenti ipotesi:
la dilatazione lineare in direzione dello spessore della piastra trascurabile: la fibra
ortogonale al piano medio della piastra risulta inestensibile;
gli scorrimenti angolari tra il piano della piastra e la fibra ortogonale a tale piano
sono trascurabili: la fibra ortogonale al piano medio della piastra risulta rettilinea
ma non necessariamente ortogonale alla superficie media della piastra a
deformazione avvenuta;
la tensione normale in direzione dello spessore della piastra trascurabile.
Si introduce un sistema di riferimento, come rappresentato in Figura 6-3.
In formule, le ipotesi appena introdotte si traducono in:
z = 0
= y ( x, y )
yz g= xz g x ( x, y ) (6.73)
z = 0
Sulla base delle ipotesi cinematiche (6.73)1 e (6.73)2 si ottiene la seguente forma di
rappresentazione degli spostamenti:
u = z x ( x, y )
v = z y ( x, y ) (6.74)
w = w( x, y )
Sulla base del campo di spostamenti (6.74), le deformazioni non nulle valgono:
x x x w 0 , x 0

= y z y
= = y S x =S 0 0 , y (6.75)
0 , y , x
xy xy xy y

w
xz , x 1 0
= = T x =T
0 1
(6.76)
yz , y
y
dove le quantit x , y e xy sono le curvature della piastra:

x,x
w, x + x
= = y, y (6.77)
+ w, y + y
x, y y,x

68
6.3.2 Equazioni di equilibrio tramite PLV
Le tensioni che compiono lavoro per le deformazioni non nulle della piastra di Reissner-
Mindlin sono la = { x , y , xy } e = { xz , yz } per cui il lavoro virtuale interno vale:
T T

Lvi = ( T + T ) dV = ( T
M + T Q ) dA (6.78)
M

avendo introdotto il vettore dei momenti M ed il vettore dei tagli Q come:

h /2 z dz
M x h /2 x h /2 dz
h /2 Qx h /2 xz
=
M M= y h /2 z y dz =Q = h /2 (6.79)
M h /2 Qx yz dz
xy h /2
h /2 xy
z dz

In forma esplicita, lespressione (6.78) fornisce:

=
LviM ( M + M + M + Q + Q ) dA
x x y y xy xy x xz y yz

= ( M + M + M + M ) dA
x x,x xy y,x y y, y xy x, y (6.80)
M

+ Q ( w + ) + Q ( w + ) dA
x ,x x y ,y y
M

Integrando per parti, si ottiene:

( M x , x x + M xy , x y + M y , y y + M xy , y x ) dA
Lvi =
M

(Q + Q ) w dA + (Q + Q ) dA
M x,x y, y
M x x y y
(6.81)
+ ( M + M ) n + ( M + M ) n
x x xy y x y y xy x

y ds
M

+ (Q n + Q n ) w ds
x x y y
M

ovvero

( M x , x + M xy , y Qx ) x + ( M xy , x + M y , y Q y ) y dA
Lvi =
M

(Q + Q ) w dA +
M x,x y, y
(6.82)
+ ( M + M ) n + ( M
x x xy y x y y + M xy x ) n y ds
M

+ (Q n + Q n ) w ds
x x y y
M

In relazione ai termini di bordo dellespressione (6.82), si consideri sulla curva M un


riferimento locale n, t , definito dalla normale e dalla tangente; tali termini si possono
riscrivere come:

69
M ( M + M ) n + ( M + M ) n ds
x x xy y x y y xy x y

+ ( Q n + Q n ) w ds x x y y
M

= ( M + M ) n + ( M + M ) n ds
n n nt t n t t nt t t (6.83)
M

+ Q n w ds n n
M

= ( M + M ) ds + Q n w ds
n n nt t n n
M M

essendo nn = 1 e nt = 0 .

Il lavoro virtuale interno, in definitiva si scrive come:

( M x , x + M xy , y Qx ) x + ( M xy , x + M y , y Q y ) y dA
Lvi =
M


M
(Q x,x + Q y , y ) w dA + (6.84)

+
M
( M n n + M ntt ) ds + M (Qn nn + Qt nt ) w ds
Per consistenza con lespressione derivata per il lavoro virtuale interno, il lavoro virtuale
esterno deve essere compiuto da enti che lavorano in M per w , per x e per y e su
M per w , per n e per t . Ne consegue che il lavoro virtuale esterno vale:

Lve = M q w dA + M ( c x x + c y y ) dA +
M
f w ds +
M
( mn n + mntt ) ds (6.85)

dove q il carico per unit di superficie, trasversale al piano medio della piastra, che
compie lavoro per lo spostamento w in M ; cx e c y sono coppie distribuite per unit di
superficie, che compiono lavoro per le rotazioni spostamento x e y in M ; f il
carico per unit di lunghezza, trasversale al piano medio della piastra, che compie lavoro
per lo spostamento w su M ; mn e mnt sono coppie per unit di lunghezza che
compiono lavoro per le rotazioni n e t su M .

Eguagliando il lavoro virtuale esterno a quello interno si ottiene:

M ( M + M Q + c ) + ( M + M Q + c ) dA
x, x xy , y x x x xy , x y, y y y y

+ ( Q + Q + q ) w dA
x, x y, y (6.86)
M

( M m ) + ( M m ) ds
n n n nt nt t
M

( Q n f ) w ds = 0
n n w, , in M ; w, , in M x y n t
M

da cui si ricavano le equazioni di equilibrio di campo e sulla frontiera:

70
M x , x + M xy , y Qx + cx =0 in M
M xy , x + M y , y Qy + c y =
0 in M
Qx , x + Qy , y + q = 0 in M
(6.87)
=
M n mn 0 su M
=
M nt mnt 0 su M
=
Qn nn f 0 su M

6.3.3 Legame costitutivo


Ricordando lipotesi sul valore nullo della tensione normale nello spessore della piastra,
z = 0 , le equazioni costitutive diventano:

1
0
1 1 2
2

1
= D=
D E 0
1 2
1 2
(6.88)
0 1
0
2 (1 + )
E 1 0
= G=
G
2 (1 + ) 0 1

Tenuto conto delle equazioni (6.75) e (6.88), si ha:


= z=
D G (6.89)
per cui i vettori dei momenti e dei tagli trasversali si determinano come:
h /2 h /2 h3
=M = z dz = z D dz D=
D 2
D
h /2 h /2 12 (6.90)
h /2 h /2
=Q =
dz
h /2
G dz G
=
h /2
=G hG

essendo il fattore di correzione a taglio, di cui si gi discusso per la trave. Per la piastra
si ha = 5 / 6 .
In esplicito, per il caso isotropo, fornisce:
M x = D ( x + y ) = D ( x , x + y , y )
M y = D ( y + x ) = D ( y , y + x , x )
1 1
=M xy = D xy D ( x , y + y , x ) (6.91)
2 2
=
Qx H= xz H ( w, x + x )
= yz H ( w, y + y )
Q y H=

avendo posto:

71
E h3 5 E
=D = H h (6.92)
(1 )12
2
6 2 (1 + )

Sostituendo le espressioni (6.92) nelle equazioni di equilibrio (6.87)1, (6.87)2, e (6.87)3 si


ottengono le equazioni di campo della piastra di Mindlin:
D
2
( 2 x,xx + x, yy + y ,xy + y , yx x, yy ) H ( w,x + x ) + cx =0 in M

D
2
( x, yx + y ,xx + 2 y , yy + x,xy y ,xx ) H ( w, y + y ) + c y =
0 in M (6.93)

H ( w, xx + w, yy + x , x + y , y ) + q = 0 in M

6.3.4 Energia potenziale totale


Lenergia potenziale totale per una piastra vale:
(u) = (u) + (u) (6.94)

dove lenergia interna ( u ) :

(u)
=
1
2
( T + T )=
dV
1
2 M
( T D + T G ) dA

T
x,x (6.95)
1 + +
T

x,x
w w
y, y D y, y +
,x x ,x x
G dA
2 M w + w +
x , y + y , x x , y + y , x
, y y , y y


e il potenziale dei carichi ( u ) :

q w dA + ( cx x + c y y ) dA + f w ds + ( mn n + mnt t ) ds (6.96)
(u) =
M M M M
La formulazione variazionale approssimata del problema della piastra si ottiene
considerando una forma di rappresentazione del campo di spostamenti w , del campo delle
rotazioni x e del campo delle rotazioni y come:
nw
w ( x, y ) = c wi wi ( x, y )
i =1
nx
x ( x, y ) = c x i x i ( x, y ) (6.97)
i =1
ny

y ( x, y ) = c y i y i ( x, y )
i =1

essendo

72
wi ( x, y ) i = 1, 2,..., nw funzioni approssimanti di w
c wi i = 1, 2,..., nw coefficienti incogniti per l'approssimazione di w

x i ( x, y ) i = 1, 2,..., nx funzioni approssimanti di x


c xi i = 1, 2,..., n x coefficienti incogniti per l'approssimazione di x

y i ( x, y ) i = 1, 2,..., n y funzioni approssimanti di y


c y
i i = 1, 2,..., n y coefficienti incogniti per l'approssimazione di y

Introducendo lapprossimazione scelta per w , per x e per y nellespressione (6.97)


dellenergia potenziale totale (6.94), tenuto conto delle espressioni (6.95) e (6.96), ed
imponendo la condizione di stazionariet di rispetto ai coefficienti incogniti c wi , c x i e
c y i si ottiene un sistema di nw + n x + n y equazioni in nw + n x + n y incognite. Scelte bene
le funzioni approssimanti il sistema risolvibile e fornisce ununica soluzione
approssimata del problema.

6.3.5 Applicazione
A titolo di esempio si pu studiare il problema della piastra rappresentata in Figura 6-10,
determinando una soluzione approssimata.

73
7 Soluzione di problemi strutturali non lineari

7.1 Introduzione

Nella meccanica delle strutture, spesso si assume che gli spostamenti siano piccoli rispetto
alla dimensione caratteristica della struttura e che le deformazioni siano infinitesime, cos
che la misura di deformazione ottenuta come la parte simmetrica del gradiente degli
spostamenti e che le equazioni di equilibrio sono scritte direttamente sulla configurazione
indeformata del corpo. Daltra parte, si assume anche molto frequentemente che la
relazione tra le tensioni e le deformazioni sia di tipo elastico lineare. Sotto le ipotesi sopra
riportate il problema dellequilibrio elastico lineare. Ne consegue che implementando il
metodo degli elementi finiti per un problema dellequilibrio elastico lineare, si giunge ad
un sistema algebrico di tipo lineare.
Talvolta per non possibile con buona approssimazione assumere valide ipotesi alla base
della linearit del problema strutturale. Pu infatti accadere che la struttura soggetta alle
dovute condizioni di carico si deformi in modo tanto significativo che non appropriato
considerare come misura di deformazione quella infinitesima, ovvero la parte simmetrica
del gradiente degli spostamenti, e di conseguenza non lecito scrivere le equazioni di
equilibrio sulla configurazione indeformata della struttura. E necessario allora tenere in
conto di misure non lineari della deformazione ed imporre lequilibrio sulla configurazione
deformata, che non nota a priori e costituisce unincognita del problema strutturale. In tal
caso il problema dellequilibrio strutturale diventa non lineare e tale non linearit
generalmente denotata come non linearit geometrica.
I materiali che costituiscono le costruzioni presentano comportamento di tipo elastico
lineare in un intervalli di tensioni o deformazioni limitato. Superato un certo valore della
deformazione il materiale si comporta in modo tale che la relazione costitutiva non
lineare. Questo il caso della plasticit, del danneggiamento e del comportamento
unilaterale. Anche in tal caso il problema dellequilibrio strutturale diventa non lineare tale
non linearit generalmente denotata come non linearit materiale.
Nel seguito si descrivono alcune procedure classiche utilizzate per risolvere problemi
algebrici non lineari. La discussione limitata al caso di non linearit materiale.

74
7.2 Materiale con comportamento elastico non lineare

Un materiale detto elastico quando assegnata che sia la deformazione, la tensione


univocamente determinata ed, inoltre, lenergia interna non dipende dal particolare
percorso deformativo seguito. Per una struttura costitutiva da materiale elastico, lo stato
deformativo e tensionale non dipende dalla particolare storia di carico seguita ma solo dal
valore attuale delle forze agenti su essa.
In Figura 7-1 riportata schematicamente la risposta meccanica in termini di uno
spostamento s di una struttura soggetta ad un sistema di forze (F). La relazione F-s risulta
non lineare. Per una struttura costituita da materiale elastico, in fase di carico e di scarico si
percorre comunque la stessa curva (s).

F
(s)

Figura 7-1: Risposta strutturale schematica in termini di forza-spostamento.

Il problema che si intende affrontare allora di determinare una strategia di calcolo,


ovvero una procedura numerica che permetta di determinare lo spostamento che si ha una
volta che sia assegnato che sia un valore della forza. In realt il problema si pone nella
seguente forma: dato un sistema strutturale, determinare il vettore degli spostamenti
(nodali) s di una struttura che si hanno quando agisce un sistema di carico definito dal
vettore F. In altra forma, si tratta di risolvere il problema struttura non lineare:
(s) = F (7.1)
Lequazione (7.1) si riscrive nella forma residuale:
) (s) F= 0
R (s= (7.2)

75
essendo R(s) il residuo da annullare.
Le procedure numeriche descritte nel seguito sono algoritmi capaci di trasformare il
problema della ricerca della soluzione di un sistema di equazioni algebriche non lineari in
una successione di problemi lineari. La procedura converge alla soluzione nel caso in cui la
successione di soluzioni converge alla soluzione del problema iniziale non lineare.

7.3 Metodo di Newton-Raphson

Assumendo che la funzione residuo R(s) sia sufficientemente regolare, si effettua lo


sviluppo in serie di R(s) a partire dal vettore spostamento so:
R
R (s) =
R (s o ) +
s s =so
( s so )
(7.3)

= (s ) F +o

s s =so
( s s=
o
) 0
Si evidenzia che la derivate del vettore (s) rispetto al vettore s una matrice detta matrice
tangente e denotata con Kt:

i
=K ijt ,s =
o

(7.4)
s s =so ij s j s = so

Assumendo so=0, possibile determinare lo spostamento s1 risolvendo lequazione (7.3):

( K t ,0 ) ( K t ,0 )
1 1
s1 = ( ( 0) F ) = R ( 0) (7.5)

F
F* (s)
1
R(s2
R(s
Kt1

Kt0

0 s1 s*
s

Figura 7-2: schema iterativo secondo il metodo di Newton-Raphson

76
Nota che sia la soluzione s1 possibile determinare il residuo
(s1 ) (s1 ) F
R= (7.6)
che, in generale, risulta diverso da zero, come illustrato in Figura 7-2. A questo punto
risolvendo lequazione (7.3), con so=s1, si ottiene:

s 2 =s1 ( K t ,1 ) ( (s ) F ) =s ( K )
1 t ,1 1
1 1
R (s1 ) (7.7)

Noto s2, in modo analogo, si determina s3.


In definitiva il metodo di Newton-Raphson ovvero della tangente, consiste nella
determinazione della successione di soluzioni:

s k +1 =s k ( K t ,k ) ( (s ) F ) =s ( K )
1 t , k 1
k k
R (s k ) (7.8)

La successione converge quando il residuo R(sk) tende a zero. Naturalmente,


numericamente non possibile giungere al valore nullo per cui si assumer soddisfacente
la soluzione sk per la quale accade che il residuo R(sk) sufficientemente piccolo. In
particolare si definisce errore k-esimo la quantit:

R (s k )
e =
k
(7.9)
F

Si dimostra che tale procedura numerica quando converge, converge alla soluzione e
converge con velocit quadratica. Di conseguenza lalgoritmo caratterizzato da una
buona velocit di convergenza. Si evidenzia che qualora la curva che rappresenta la
risposta strutturale illustrata in Figura 7-2 tende ad una retta orizzontale, la matrice
tangente tende a diventare singolare e, di conseguenza, il sistema di equazioni (7.8) tende a
ad essere mal posto.

7.4 Metodo di Newton-Raphson modificato

Il metodo di Newton-Raphson modificato si ottiene a partire dal metodo di Newton-


Raphson assumendo la matrice tangente costante nel processo iterativo, e pari a quella
corrispondente al punto s=0. In altri termini, lalgoritmo consiste nella costruzione della
successione di soluzioni ottenute risolvento lequazione:

77
s k +1 =s k ( K t ,0 ) ( (s ) F ) =s ( K )
1 t ,0 1
k k
R (s k ) (7.10)

In Figura 7-3 rappresentato lo schema iterativo del metodo di Newton-Raphson


modificato. Si nota che anche quando la curva che rappresenta la risposta strutturale tende
ad una retta orizzontale, lalgoritmo non entra in crisi, in quanto la matrice da invertire
sempre quella iniziale. In generale, tale procedura risulta molto stabile nelle iterazioni e
raramente entra in crisi. Un vantaggio di tale metodo rispetto al metodo di Newton-
Raphson che la matrice che governa lequazione (7.10) non varia durante le iterazioni e
deve essere calcolata solo allinizio della procedura. Daltra parte si nota che la
convergenza di tale metodo risulta in generale pi lenta rispetto a quella che si ha per il
metodo della tangente esposto nel paragrafo precedente.

F
F* (s)
1
R(s

Kt0

0 s1 s2 s4 s*
s

Figura 7-3: schema iterativo secondo il metodo di Newton-Raphson modificato

7.5 Metodo della secante

Il metodo della secante, detto anche di Picard, basato sullipotesi, molto spesso
soddisfatta, che il vettore delle forze interne (s) sia esprimibile come il prodotto di una
matrice K(s), che dipende dal valore degli spostamenti, moltiplicato per il vettore degli
spostamenti, in formula:

(s) = K (s)s (7.11)

78
cos che lequazione di equilibrio (7.1) diventa:

K (s)s = F (7.12)

La matrice tangente si determina come:

[ K (s)s ] [ K (s) ]
= = = K (s o ) +
o
K t ,s s (7.13)
s s =so
=
s s so=s
s so

La matrice secante ottenuta dalla relazione (7.13) trascurando lultimo termine:

K s ,s = K (s o )
o
(7.14)

Lalgoritmo della matrice secante basato sulla soluzione dellequazione (7.12),


assumendo noto il vettore degli spostamenti per la valutazione della matrice secante.
Sostituendo la matrice secante al posto della tangente nella formula (7.8) si ha:

s k ( K s ,k ) ( (s k ) F )
1
s k +1 =

s k ( K s ,k ) ( K s ,k s k F )
1
= (7.15)

= ( K s ,k ) F
1

In Figura 7-4 rappresentato lo schema iterativo del metodo della secante. In generale, tale
procedura risulta abbastanza stabile nelle iterazioni. La velocit di convergenza minore di
quella ottenibile con il metodo di Newton-Raphason ma maggiore di quella con il metodo
di Newton-Raphason modificato. Come per il metodo di Newton-Raphason la matrice che
governa lequazione (7.15) varia durante le iterazioni e deve essere calcolata ed invertita ad
ogni iterazione.

79
F
F* (s)

K(s1) s1

0 s1 s2 s4 s*
s

Figura 7-4: schema iterativo secondo il metodo della secante

7.6 Sezione in cemento armato

A scopo esemplificativo, ma anche per illustrare un problema di notevole interesse


applicativo, si sviluppano nel seguito i tre algoritmi introdotti nel paragrafo precedente per
risolvere il problema della verifica di una sezione in cemento armato. I metodi sopra
esposti, naturalmente, si possono applicare al problema della verifica agli stati limite per
una sezione generica. Per semplicit nel seguito viene trattato il caso della verifica alle
tensioni ammissibili di una sezione rettangolare in cemento armato.
Si considera la sezione riportata in Figura 7-5, soggetta alle sollecitazioni di sforzo
normale e momento flettente. Si assume che il materiale conglomerato cementizio sia non
reagente a trazione, mentre presenti un comportamento elastico lineare a compressione,
come illustrato in Figura 7-6. In particolare, si assume:

= 0 se >0
(7.16)
= E se 0

La cinematica della sezione caratterizzata dalla deformazione assiale 0 e dalla curvatura


, cos che la deformazione nel generico punto della sezione definita dalla classica
relazione:
= 0 + y (7.17)

80
b

Af1
yf1

x1
yf2

Af2

x2

Figura 7-5: sezione in c.a.

Figura 7-6: modello di materiale non reagente a trazione per conglomerato


cementizio

Nella sezione si individua lasse neutro, come:


0 + yn
yn : 0 = yn =
0 (7.18)

81
Si distinguono due possibili casi:

caso (a) 0
caso (b) <0

Si definiscono gli assi individuati da y = y1, y = y2, tali che:

y1 =
h / 2
caso (a) y2 =
min{h / 2, max{-h / 2, yn }}
(7.19)
=
caso (b) =
y1 min{ h / 2, max{-h / 2, yn }} y2 h / 2

cos che la parte di sezione compresa tra y1 ed y2 risulta soggetta ad una tensione di
compressione che varia linearmente;
Ne consegue che, in termini di risultanti, si ha:

N = Eb ( 0 + x2 ) dx2 + E f Af 1 ( 0 + y f 1 ) + E f Af 2 ( 0 + y f 2 ) =A 0 + S
y2

y1
(7.20)
x2 Eb ( 0 + x2 ) dx2 + y f 1E f Af 1 ( 0 + y f 1 ) + y f 2 E f Af 2 ( 0 + y f 2 ) =S 0 + J
y2
M=
y1

dove

A Eb ( y2 y1 ) + E f ( Af 1 + Af 2 )
=

=
S
2
(
Eb 2
y2 y12 ) + E f ( y f 1 Af 1 + y f 2 Af 2 ) (7.21)

=
J
3
(
Eb 3
y2 y13 ) + E f ( y f 12 Af 1 + y f 2 2 Af 2 )

Si evidenzia che larea, il momento statico ed il momento di inerzia sono funzioni di y1 ed


y2, ovvero di yn, e quindi, tenendo conto delle (7.19) e della (7.18), sono funzioni della
deformazione assiale 0 e della curvatura .
In definitiva si ottiene un sistema di equazioni, che scritto in forma matriciale diventa:

N A( yn ) S ( yn ) 0
= (7.22)
M S ( yn ) J ( yn )

82
7.6.1 Algoritmo di Newton-Raphson
Lalgoritmo consiste nei seguenti passi:
1. Allinizio della procedura si pone y1=-h/2 e y2=h/2 e si determinano le propriet
geometriche tramite le equazioni (7.21).
2. Si calcola la matrice delle propriet geometriche:
A0 S0
G= 0 (7.23)
S J0

3. Alla (k+1)-iterazione si risolve il problema (7.8) ottenendo una nuova coppia di


valori per la deformazione assiale e per la curvatura:
1
0 k +1 0 k d Ak S k d 0 d Ak Sk d N k N
k +1 = k k + k k
d 0 S J k dyn d S J k dyn M M

A ( 0 , ) S ( 0 , ) 0 N
R
S ( 0 , ) J ( 0 , ) M
R k R k k +1
0 =R +
k

0
( 0 0 ) +
k +1 k


( k )

N k N A ( 0 , ) S ( 0 , ) 0 k +1
= k + ( 0 0 )
k

M M 0 S ( 0 , ) J ( 0 , )
A ( 0 , ) S ( 0 , ) 0 k +1
+ ( )
k

S ( 0 , ) J ( 0 , )
N k N Ak S k 1 k +1 Ak S k 0 k +1
= k + k

J k 0
( k
) + k k
J
( 0 0 )
k

0
0 0
M M S S
Ak S k 0 k +1 Ak S k 0 k +1
+ k
S
J k 1
( k
) + k k
J
( )
k

S
N k N Ak S k 1 k +1 Ak S k 0 k +1
= k + k
k
J 0
( 0 0k ) +
k ( 0 0 )
J k
k (7.24)

M M S 0 S
Ak S k 0 k +1 Ak S k 0 k +1
+ k ( ) S k
+ ( )
k k
S k
J k 1 J

4. Si determina la nuova posizione dellasse neutro dallequazione (7.18).


5. Si definisce la nuova sezione reagente tramite le (7.19).
6. Noti che siano alla (k+1)-esima iterazione y1k+1 e y2k+1, si determinano le propriet
geometriche tramite le equazioni (7.21).

83
7. In base alla soluzione disponibile si valutano le sollecitazioni ad esse associate
come:
N k +1 Ak +1 S k +1 0 k +1
k +1 = k +1 (7.25)
M S J k +1 k +1

8. Si determina il residuo:
RN k +=
1
N N k +1
(7.26)
RM k +1= M M k +1
9. Si valuta lerrore:

ek =
(R ) + (R
N
k +1 2
M )
k +1 2

(7.27)
N +M
2 2

10. Se ek < tolleranza esci dalla procedura, altrimenti si torna al punto 2.

7.6.2 Algoritmo di Newton-Raphson modificato


Lalgoritmo consiste nei seguenti passi:
1. Allinizio della procedura si pone y1=-h/2 e y2=h/2 e si determinano le propriet
geometriche tramite le equazioni (7.21).
2. Si calcola la matrice delle propriet geometriche:
A0 S0
G= 0 (7.28)
S J0

3. Alla (k+1)-iterazione si risolve il problema (7.10) ottenendo una nuova coppia di


valori per la deformazione assiale e per la curvatura:
0 k +1 0 k
1 N N
k

k +1 = k G k (7.29)
M M
4. Si determina la nuova posizione dellasse neutro dallequazione (7.18).
5. Si definisce la nuova sezione reagente tramite le (7.19).
6. Noti che siano alla (k+1)-esima iterazione y1k+1 e y2k+1, si determinano le propriet
geometriche tramite le equazioni (7.21).
7. In base alla soluzione disponibile si valutano le sollecitazioni ad esse associate
come:
N k +1 Ak +1 S k +1 0 k +1
k +1 = k +1 (7.30)
M S J k +1 k +1

8. Si determina il residuo;
RN k +=
1
N N k +1
(7.31)
RM k +1= M M k +1

84
9. si valuta lerrore:

ek =
(R ) + (R
N
k +1 2
M )
k +1 2

(7.32)
N +M
2 2

10. Se ek < tolleranza esci dalla procedura, altrimenti si torna al punto 2.

7.6.3 Algoritmo della secante


Lalgoritmo consiste nei seguenti passi:
1. Allinizio della procedura si pone y1=-h/2 e y2=h/2 e si determinano le propriet
geometriche tramite le equazioni (7.21).
2. Alla (k+1)-iterazione si risolve il problema (7.22) ottenendo una nuova coppia di
valori per la deformazione assiale e per la curvatura:
1
0 k +1 Ak Sk N
k +1 = k (7.33)
S J k M

3. Si determina la nuova posizione dellasse neutro dallequazione (7.18).


4. Si definisce la nuova sezione reagente tramite le (7.19).
5. Noti che siano alla (k+1)-esima iterazione y1k+1 e y2k+1, si determinano le propriet
geometriche tramite le equazioni (7.21).
6. In base alla soluzione disponibile si valutano le sollecitazioni ad esse associate
come:
N k +1 Ak +1 S k +1 0 k +1
k +1 = k +1 (7.34)
M S J k +1 k +1

7. Si determina il residuo;
RN k +=
1
N N k +1
(7.35)
RM k +1= M M k +1
8. si valuta lerrore:

e k
=
(R ) + (R
N
k +1 2
M )
k +1 2

(7.36)
N +M
2 2

9. Se ek < tolleranza esci dalla procedura, altrimenti si torna al punto 2.

85