3 - Equazioni Cardinali Della Statica

Corso di Laurea:
Insegnamento:
n Lezione:
Titolo:
INGEGNERIA CIVILE E AMBIENTALE

Meccanica delle strutture
3
Equazioni Cardinali della Statica
FACOLT DI INGEGNERIA
LEZIONE 3 Equazioni Cardinali della Statica

Nucleo
tematico
Lez.
Contenuto
Equazioni Cardinali della Statica per sistemi piani.
Nella meccanica delle strutture si studiano le configurazioni di

equilibrio delle strutture soggette ad azioni esterne; in questo corso ci
si riferisce particolarmente ai sistemi di travi. Non entrando nel merito
della distinzione tra quiete ed equilibrio, si ricordano nel seguito gli
strumenti analitici per giudicare sullequilibrio di un sistema meccanico
(e quindi anche di un sistema di travi), che sono le Equazioni
Cardinali della Statica ed il Principio dei Lavori Virtuali. Questi due
strumenti saranno utilizzati per i casi oggetto di studio a seconda della
convenienza in relazione ai singoli casi.
EQUAZIONI CARDINALI DELLA STATICA
Condizione necessaria e sufficiente affinch un sistema rigido
soggetto alle forze esterne F1,F2 ,...,Fn sia in equilibrio che le forze
esterne ad esso applicate soddisfino le Equazioni Cardinali della
Statica:
R ( e ) = 0
(e)
MQ = 0
(e)
(3.1)
(e)
in cui R
la risultante delle forze esterne applicate ed MQ il
momento risultante delle forze esterne applicate rispetto ad un punto
Q arbitrario, detto polo.
Osservazione 1
Le
Equazioni
Cardinali
della
Statica
coinvolgono
esclusivamente le forze esterne applicate al sistema in esame, cio
le forze che il sistema subisce per effetto di enti non facenti parte del
sistema stesso e non coinvolgono le forze interne applicate al
sistema, cio le forze che una parte del sistema subisce per effetto
della presenza di unaltra parte del sistema.
Osservazione 2
Le forze esterne applicate al sistema possono essere
classificate come forze attive, cio forze note assegnate a priori e
reazioni vincolari (o forze reattive), cio forze che il sistema subisce
per effetto dei vincoli cui soggetto. Nellapplicazione delle (3.1)
devono essere considerate tutte le forze esterne, sia le forze attive
che le reazioni vincolari. Volendo esplicitare la presenza delle forze
attive e delle reazioni vincolari le (3.1) si possono riscrivere come:
2007 Universit degli studi e-Campus - Via Isimbardi 10 - 22060 Novedrate (CO) - C.F. 08549051004
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3
R( e,a ) + R( e,v ) = 0
( e ,v )
( e,a )
MQ + MQ = 0
in cui R
( e,a )
sistema, R
(3.2)
la risultante delle forze esterne attive applicate al
( e,v )
la risultante delle reazioni vincolari esterne applicate

( e ,a )
al sistema, MQ
il momento risultante delle forze esterne attive

( e ,v )
applicate al sistema rispetto al polo Q ed MQ il momento risultante

delle reazioni vincolari esterne rispetto al polo Q.
Osservazione 3
Le Equazioni Cardinali della Statica coinvolgono dunque la
risultante ed il momento risultante di tutte le forze esterne applicate al
sistema; nella valutazione di queste quantit devono quindi essere
incluse sia le forze esterne attive applicate che le reazioni vincolari
esterne applicate; non devono essere incluse invece le forze interne
attive n le reazioni vincolari di vincoli interni.
Osservazione 4
Le Equazioni Cardinali della Statica sono valide, come
condizione necessaria e sufficiente, per sistemi rigidi soggetti a
qualunque tipo di vincolo. Per sistemi non rigidi (deformabili), esse
costituiscono una condizione necessaria ma, in generale, non
sufficiente.
Osservazione 5
Le (3.1) e (3.2) sono equazioni vettoriali, cio i simboli
sottosegnati in esse contenuti indicano vettori che rappresentano
forze e momenti. Scelto un riferimento cartesiano ortogonale (Oxyz) le
(3.1) possono essere espresse come equazioni scalari in cui sono
(e)
(e)
coinvolte le componenti dei vettori R ed MQ rispetto al riferimento

scelto.
Nel caso particolare di un sistema di travi piano giacente nel piano
(xy) soggetto alle n forze F1 , F 2 , ..., Fn (figura 3.1) anchesse giacenti
sul piano (xy), scelto un polo sullo Q stesso piano si hanno le tre
equazioni scalari
Fx1 + Fx 2 + ... + Fxn = 0
Fy1 + Fy 2 + ... + Fyn = 0

M1 + M2 + ... + Mn = 0
brevemente:
n
Fxi = 0
i =1
n
Fyi = 0
i =n1
M =0
i
i =1
(3.3)
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3
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Fxi = Ficosi
Fyi = Fisini
F2
F1
F1 + F2
F4
F3 + F4
F3
Fi
i
Fxi
F3
F4
F3
F3
Fyi
Mi = Fibi
F2
F1
F1 + F2
b3
F3 + F4
F4
O
F1
F2
F4
F1
b2
F2
b4
b1
Q
Figura 3.1.
in cui Fx1, Fx2, , Fxn sono le componenti delle forze F1 , F 2 , ..., Fn

secondo lasse x, Fy1, Fy2, , Fyn sono le componenti delle forze
F1 , F 2 , ..., Fn secondo lasse y, e M1, M2, , Mn sono le componenti
(secondo z) dei momenti delle forze F1 , F 2 , ..., Fn rispetto al polo Q. Le
tre equazioni (3.3) si chiamano equazioni di equilibrio nel piano. In
particolare le prime due si dicono equazioni di equilibrio alla
traslazione in direzione x ed y rispettivamente; la terza si dice
equazione di equilibrio alla rotazione rispetto al polo Q.
La figura 3.1 mostra inoltre linterpretazione geometrica delle (3.3) con
riferimento ad un sistema di travi (in rosso) soggetto alle n = 4 forze
F1, F2 ,F3 ,F4 : per soddisfare le prime due equazioni necessario che il
poligono delle forze applicate al sistema (cio il poligono che si ottiene
disponendo in successione i vettori che rappresentano le forze
applicate) sia chiuso; per soddisfare la terza equazione necessario
che il sistema sia equivalente ad una coppia con momento nullo, ossia
equivalente a due forze della stessa intensit, giacenti sulla stessa
retta di azione (braccio nullo) e aventi verso opposto. Infatti se il
sistema equivalente ad una coppia di momento nullo le prime due
equazioni sono soddisfatte in quanto le forze costituenti la coppia
hanno risultante nulla e la terza equazione certamente soddisfatta
scegliendo un polo sulla retta di azione delle due forze. Ricordando
poi che il momento risultante di un sistema di forze a risultante nulla
indipendente dalla scelta del polo si conclude che il momento
risultante nullo rispetto ad un qualunque polo Q scelto nel piano.
Si propongono nel seguito alcuni esempi di applicazione delle
Equazioni Cardinali della Statica per giudicare sulle condizioni di
equilibrio di sistemi piani di travi. In questi esempi le forze applicate
vengono individuate graficamente con la simbologia vettoriale che ne
individua modulo direzione e verso. Accanto ai vettori ne sono indicati
i moduli, che indicano lintensit delle forze. Questi moduli sono, per
definizione, positivi; assunto un riferimento (xOy) nel piano, i segni
delle componenti delle forze rispetto al riferimento si valutano invece
confrontando i versi dei vettori componenti con quelli degli assi del
riferimento.
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Titolo:
Esempio 3.1
Si consideri il sistema di figura 3.2 soggetto alla forza F nota
applicata nel punto A con inclinazione nota f rispetto allasse x.
C
y
yp
A
F
f
Figura 3.2.
Si determinino il modulo P, linclinazione p e lordinata yp del punto di

applicazione della forza P nel tratto BC in modo che il sistema sia in
equilibrio.
Le incognite del problema sono quindi i tre scalari P, p ed yp.
Con riferimento alla figura 3.3 si scompongono inizialmente le forze
secondo le loro componenti rispetto al riferimento assunto:
F = (Fx , Fy ) = (F cos f ,F sin f )
P = (Px , Py ) = (P cos p ,P sin p )
(e.1.1)
Le Equazioni Cardinali della Statica per il sistema di figura 3.2 sono

allora:
F cos f + P cos p = 0
F sin f + P sin p = 0
P cos p y p + P sin p L = 0
(e.1.2)
C
F
f
Pcosp
Fsinf
Psinp
Fcosf
Fcosf A
Psinp
avendo assunto il punto A come polo per la valutazione dei momenti

delle forze applicate.
Pcosp
yp
x
B
Fsinf
L
Figura 3.3.
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Le prime due equazioni del sistema (e.1.2) forniscono

F = P
= +
f
p
(e.1.3)
La terza equazione del sistema (e.1.2)
L sinp yp cos p = 0
(e.1.4)
cio
yp = L
sinp
cos p
= L tan p
(e.1.5)
che tenendo conto della (e.1.3) diventa

yp = L tan f
(e.1.6)
Si riconosce che questultima impone che le forze F e P abbiano la

stessa retta di azione. La configurazione di equilibrio del sistema
pertanto quella rappresentata in figura 3.4.
p = + f
C
y
P=F
yp
x
A
F
f
Figura 3.4.
Al risultato espresso dalle (e.1.3) ed (e.1.6) si poteva giungere

immediatamente pensando che le forze F e P per costituire un
sistema equilibrato alla traslazione (cio soddisfacente le prime due
equazioni (3.3)) non possono che essere uguali in modulo ed opposte
in verso (figura 3.5); un siffatto sistema costituisce una coppia di
momento pari al prodotto del modulo di F (o di P ) per la distanza tra
le rette di azione delle due forze (braccio b in figura 3.5).
C
y
P=F
b
x
A
F
f
Figura 3.5.
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3
Affinch questo momento sia nullo necessario che la distanza tra

dette rette di azione, cio il braccio della coppia, sia nulla e quindi che
le forze abbiano la stessa retta di azione.
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LEZIONE 3 Sessione di studio 1

Esempi di applicazione delle Equazioni Cardinali della Statica per
sistemi piani
Sono proposti nel seguito due ulteriori esempi di applicazione delle
Equazioni Cardinali della Statica per giudicare sullequilibrio di un
sistema di travi rigido.
Esempio 3.2
Si consideri il sistema di figura 3.6 soggetto nel punto B alla
forza F nota e nei punti A e C alle forze incognite P e Q ; sia P
verticale (cio abbia retta di azione parallela allasse y). Si determinino
le forze P e Q nelle condizioni di equilibrio. Sia F = 15 kN, = /3, L =
10 m.
Fy F
y
A
L/5
Qy
Q
Qx
L/5
L/2
Fx
L/2
Figura 3.6.
Si scompongono dapprima le forze nelle loro componenti

secondo gi assi x e y, come mostrato in figura 3.7:
F F 3
F = (Fx , Fy ) = ,
2
2
Q = ( Q x ,Q y ) P = (0, P )
Qy
Fy F
y
x
Fx
Fx
(e.2.1)
Qx
L/5
L/5
Qy
Q
Qx
Fy
z
L/2
L/2
Figura 3.7.
Le incognite del problema sono i tre scalari Qx, Qy e P. Le equazioni di

equilibrio (3.3) per i sistema in esame sono:
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Titolo:

3
Fx Q x = 0
P Fy + Q y = 0
L
2
P L + Fy + Fx L = 0
2
5
(e.2.2)
in cui nella terza equazione stato scelto di valutare i momenti delle

forze rispetto al polo C. Dalle prime due equazioni (e.2.2) si ricava
F
= 7.5 kN
2
P = Fy Q y
Q x = Fx =
(e.2.3)
Sostituendo queste nella terza delle (e.2.2) e dividendo ambo i

membri per L si ha
(Fy Q y ) +
Fy
2
+ Fx = 0
2 5
(e.2.4)
dalla quale si ricava:

Qy =
3 1
2
Fx = F
= 0.23 F = 3.50 kN
2 5
4 5
Fy
(e.2.5)
Considerando questultima, la seconda delle (e.2.3) fornisce

P=
3 1 F 3 F
F 3
F
=
+ = 0.63 F = 9.50 kN
4 5
2
4
5
(e.2.6)
Possono infine determinarsi linclinazione (figura 3.6) ed il modulo

della forza Q :
Q
3 .5
= a tan y = a tan
= 25.02
Q
7
.
5
2
2
Q = Q x + Q y = 8.28 kN
(e.2.7)
Il problema avrebbe potuto agevolmente risolversi per via

grafica. La forza F nota, sia s la sua retta di azione; della forza P
nota la retta di azione, che la retta r parallela ad y e passante per A,
ma non il modulo ed il verso (figura 3.8). La forza Q incognita deve
essere in equilibrio (costituire una coppia di braccio nullo) con la
somma di F e P . Si traccino le rette di azione di F e P . Queste si
intersecano punto S (figura 3.8).
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Titolo:

3
S
y
s
x
r
C
Figura 3.8.
La risultante tra F ed P non nota, non essendo nota P , tuttavia

noto che la sua retta di azione passa per il punto S, intersezione di r
ed s. Pertanto la forza Q che deve equilibrare la risultante tra F e P
deve anchessa avere retta di azione passante per S; la retta di azione
di Q deve inoltre passare per il punto C in cui Q applicata al
sistema. Si conclude che la retta dazione di Q la retta t che passa
per i punti S e C. Si tracci tale retta, la cui inclinazione la corretta
inclinazione della forza Q .
S
t
C
Q
A
P
Figura 3.9.
Il modulo di Q si determina infine costruendo il poligono delle forze

applicate al sistema (figura 3.10): partendo dalla forza F
rappresentata con la corretta inclinazione ed in una scala opportuna,
si tracciano per gli estremi del segmento che rappresenta F le rette
parallele ad r e t (rette di azione delle forze che devono equilibrare F ).
I lati del triangolo che si ottiene rappresentano le forze incognite P e
Q . I moduli di queste forze si possono determinare in base alla scala
del disegno o mediante considerazioni geometriche sulle figure 3.9 e
3.10; i versi si determinano in modo che la risultante di F P e Q sia
nulla.
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3
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Titolo:
S
t
//t
//r
Q
10 kN
Figura 3.10.
Esempio 3.3
Si consideri il sistema di figura 3.11 soggetto alla forza F nota
applicata nel punto A, alla forza P incognita applicata nel punto B ed
alla coppia di momento M incognito. Si determinino la forza P ed il
momento M nelle condizioni di equilibrio.
Sia F = 10 kN, = /4, L = 5 m.
L
L/2
Px
B Px
y
x
Fx
L
Fy
Py
M
Fx
A
F
Py
Fy
Figura 3.11.
La simbologia di figura 3.11 relativamente al momento M

indica che al sistema di travi applicata una coppia, cio un sistema
di forze a risultante nulla ed equivalente a due forze aventi rette di
azione parallele, stesso modulo e verso opposto. Il modulo T delle
due forze e la distanza b tra le loro rette di azione sono tali che il
modulo del momento della coppia costituita da queste due forze pari
ad M = Td. Le due forze possono essere pensate come connesse
con bracci rigidi alla struttura in esame, come rappresentato in figura
3.12. Questa simbologia sar ampiamente utilizzata nel seguito.
dT = M
M
T
d
Figura 3.12.
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Titolo:
Scomponendo le forze nelle loro componenti secondo gi assi x

e y, come mostrato in figura 3.11 si ha:
F 2 F 2
F = (Fx ,Fy ) =
,
2
2
P = (Px ,Py )
(e.3.1)
Le tre incognite de problema sono gli scalari Px, Py e M, modulo del

momento della coppia M .
Le equazioni di equilibrio (3.3) per i sistema in esame sono:
Fx + Px = 0
(e.3.2)
Fy + Py = 0
3
Px L + Py L + M = 0
2
in cui i momenti sono valutati rispetto al polo A. Da queste si ricava
2
= 7.07 kN
Px = Fx = F
2
= 7.07 kN
Py = Fy = F
2
M = FL 4 L = 16.78 kNm
(e.3.3)
Si osserva che la forza P che soddisfa le equazioni di equilibrio

alla traslazione ha modulo pari ad F, retta di azione parallela alla retta
di azione di F e che le rette di azione delle due forze distano di
b = L 2 4 (figura 3.13).
L
L/2
B
x
P=F
M
C
A
F
Figura 3.13.
Le due forze F e P costituiscono quindi una coppia di verso orario

avente momento di modulo
C = Fb = F
2
L
4
(e.3.4)
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3
Per soddisfare lequazione di equilibrio alla rotazione la coppia M

applicata deve avere lo stesso modulo e senso antiorario, come risulta
dalla terza delle (e.3.3), tenendo conto del verso assunto in figura
3.11.
Osservazione 6
Le tre equazioni di equilibrio per sistemi piani (3.3)
costituiscono un sistema lineare rispetto alle componenti delle forze
applicate e consentono la soluzione dei problemi proposti negli
esempi precedenti in quanto questi sono caratterizzati dalla presenza
di tre incognite. Problemi caratterizzati dalla presenza di meno
incognite non hanno, in generale soluzione. Ad esempio il problema
schematizzato in figura 3.14a in cui nota la forza F non nulla e si
cerca la forza P = Px , Py nelle condizioni di equilibrio non ha
soluzione in quanto le due componenti Px e Py di P non possono

soddisfare contemporaneamente le tre equazioni (3.3).
P
O
Px
x
Fx
P=F
Py
Fy
Py B
P
Px
b
Fx
F F
Fy
(a)
F F
(b)
Figura 3.14.
Infatti, anche soddisfacendo le prime due equazioni (equilibrio alla

traslazione), F e P costituirebbero una coppia di braccio b non nullo
(figura 3.14b) e quindi non potrebbe essere soddisfatta la terza
equazione (equilibrio alla rotazione). Tutto ci a meno che, come caso
particolare, il punto B non appartenga alla retta di azione della forza F
nota.
Invece il problema schematizzato in figura 3.15 in cui nota la
forza F e si cercano le forze P = Px , Py e Q = Q x , Q y nelle
condizioni di equilibrio ha infinite soluzioni in quanto alle quattro

incognite Px, Py, Qx, Qy richiesto di soddisfare le tre equazioni (3.3).
y
Q
F
Px
Py
Qy
Px
Q
P P
Figura 3.15.
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3
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Titolo:
Infatti sempre possibile fissare arbitrariamente una delle quatto

incognite e determinare le altre tre con le (3.3). Le due soluzioni
rappresentate in figura 3.16, in cui le rette di azione di P e Q si
intersecano in un punto della retta dazione di F ed il poligono delle
forze chiuso rappresentano due delle infinite possibili soluzioni del
problema. Si anticipa che problemi di questo tipo, detti staticamente
indeterminati, possono essere risolti univocamente solo introducendo
altre equazioni che coinvolgono le deformazioni delle travi sotto le
forze assegnate.
Q
Q
F
O
P
Q
P
z
P
P
F
Q
Figura 3.15.
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3

Per una pi completa comprensione delle questioni fin qui esposte, in
questa sessione di studio si suggerisce al lettore di rivedere alcuni
concetti esposti nel corso di Meccanica Razionale. In particolare:
-
Quiete ed equilibrio (lezione 28 del corso del prof. Turzi).
Definizione di corpo rigido (lezione 13 del corso del prof. Turzi).
Classificazione delle forze in forze attive e reazioni vincolari

(lezione 26 del corso del prof. Turzi).
Definizione di momento risultante di un sistema di forze (lezione 30

del corso del prof. Turzi).
Sistemi di forze equivalenti, riduzione dei sistemi di forze (lezione

33 del corso del prof. Turzi).
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Equazioni Cardinali della Statica esercizi
Sono proposti nel seguito alcuni esercizi la cui soluzione lasciata al
lettore. Si consiglia di controllare i risultati ottenuti per via analitica
mediante un procedimento grafico, eventualmente con lausilio di un
programma di CAD.
Esercizio 3.1
Si stabilisca se il sistema rigido di figura 3.16 in equilibrio.
F1 = 155.3 kN
F2 = 219.6 kN
F3 = 219.6 kN
F4 = 80.4 kN
1 = /4
2 = /6
L=3m
F3
F1
1
L
F4
2
L
F2
L
Figura 3.16.
Esercizio 3.2
Si stabilisca se possibile mantenere in equilibrio il sistema di
figura 3.17 applicando ad esso esclusivamente una coppia. In caso
affermativo se ne determini il momento.
F
F = 10 kN
= /4
L=2m
F2
F2
L
F
2L
Figura 3.17.
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Esercizio 3.3
Si stabilisca se possibile mantenere in equilibrio il sistema di
figura 3.18 applicando esclusivamente una forza in un punto dellasta
AB. In caso affermativo si determini detta forza ed il suo punto di
applicazione.
F1
F1 = 100 kN
F2 = 200 kN
F3 = 200 kN
= /4
L=5m
A
L/2
F2
F3
L/2
B
Figura 3.18.
Esercizio 3.4
Si risolva il problema dellesercizio 3.3 ponendo F3 = 400 kN.
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3 - Equazioni Cardinali Della Statica

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INGEGNERIA CIVILE E AMBIENTALE

LEZIONE 3 Equazioni Cardinali della Statica

Nella meccanica delle strutture si studiano le configurazioni di

INGEGNERIA CIVILE E AMBIENTALE

la risultante delle forze esterne attive applicate al

la risultante delle reazioni vincolari esterne applicate

il momento risultante delle forze esterne attive

applicate al sistema rispetto al polo Q ed MQ il momento risultante

coinvolte le componenti dei vettori R ed MQ rispetto al riferimento

Fy1 + Fy 2 + ... + Fyn = 0

INGEGNERIA CIVILE E AMBIENTALE

in cui Fx1, Fx2, , Fxn sono le componenti delle forze F1 , F 2 , ..., Fn

INGEGNERIA CIVILE E AMBIENTALE

Si determinino il modulo P, linclinazione p e lordinata yp del punto di

F = (Fx , Fy ) = (F cos f ,F sin f )

P = (Px , Py ) = (P cos p ,P sin p )

Le Equazioni Cardinali della Statica per il sistema di figura 3.2 sono

avendo assunto il punto A come polo per la valutazione dei momenti

INGEGNERIA CIVILE E AMBIENTALE

Le prime due equazioni del sistema (e.1.2) forniscono

La terza equazione del sistema (e.1.2)

che tenendo conto della (e.1.3) diventa

Si riconosce che questultima impone che le forze F e P abbiano la

Al risultato espresso dalle (e.1.3) ed (e.1.6) si poteva giungere

INGEGNERIA CIVILE E AMBIENTALE

Affinch questo momento sia nullo necessario che la distanza tra

INGEGNERIA CIVILE E AMBIENTALE

LEZIONE 3 Sessione di studio 1

Si scompongono dapprima le forze nelle loro componenti

Le incognite del problema sono i tre scalari Qx, Qy e P. Le equazioni di

INGEGNERIA CIVILE E AMBIENTALE

in cui nella terza equazione stato scelto di valutare i momenti delle

Sostituendo queste nella terza delle (e.2.2) e dividendo ambo i

dalla quale si ricava:

Considerando questultima, la seconda delle (e.2.3) fornisce

Possono infine determinarsi linclinazione (figura 3.6) ed il modulo

Il problema avrebbe potuto agevolmente risolversi per via

INGEGNERIA CIVILE E AMBIENTALE

La risultante tra F ed P non nota, non essendo nota P , tuttavia

Il modulo di Q si determina infine costruendo il poligono delle forze

INGEGNERIA CIVILE E AMBIENTALE

La simbologia di figura 3.11 relativamente al momento M

INGEGNERIA CIVILE E AMBIENTALE

Scomponendo le forze nelle loro componenti secondo gi assi x

Le tre incognite de problema sono gli scalari Px, Py e M, modulo del

in cui i momenti sono valutati rispetto al polo A. Da queste si ricava

Si osserva che la forza P che soddisfa le equazioni di equilibrio

Le due forze F e P costituiscono quindi una coppia di verso orario

INGEGNERIA CIVILE E AMBIENTALE

Per soddisfare lequazione di equilibrio alla rotazione la coppia M

soluzione in quanto le due componenti Px e Py di P non possono

Infatti, anche soddisfacendo le prime due equazioni (equilibrio alla

condizioni di equilibrio ha infinite soluzioni in quanto alle quattro

INGEGNERIA CIVILE E AMBIENTALE

Infatti sempre possibile fissare arbitrariamente una delle quatto

INGEGNERIA CIVILE E AMBIENTALE

LEZIONE 3 Sessione di studio 2

Quiete ed equilibrio (lezione 28 del corso del prof. Turzi).

Definizione di corpo rigido (lezione 13 del corso del prof. Turzi).

Classificazione delle forze in forze attive e reazioni vincolari

Definizione di momento risultante di un sistema di forze (lezione 30

Sistemi di forze equivalenti, riduzione dei sistemi di forze (lezione