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Appunti sull’analisi cinematica

di Giuseppe Cocchetti
Documento in BOZZA – aggiornamento del 29.08.2015
Segnalare eventuali refusi all’indirizzo giuseppe.cocchetti@polimi.it

Analisi cinematica geometrica


Analisi dell'atto di moto rigido nel piano.
Ogni atto di moto rigido assoluto di un corpo nel piano è rappresentabile mediante la rotazione del
corpo attorno a un punto detto "Centro di Istantanea Rotazione assoluto del corpo" (CIR). Il campo
di velocità ( u& ) è costituito da vettori di intensità proporzionale alla distanza tra punto generico (Q)
uuuur
( )
e CIR (C1), e ortogonali al vettore posizione relativa C1Q ; il fattore di proporzionalità ( ψ
& ) è la
uuuur
&Q = ψ
velocità angolare che caratterizza l'atto di moto: u & C1Q .

C1 .
ψ

u
.
.
ψ
Q

L’atto di moto di traslazione si può rappresentare come una “rotazione” attorno a un CIR posizionato
all’infinito in direzione ortogonale alle velocità di traslazione.
Si noti che un punto all’infinito (detto “punto improprio”) definisce una direzione nel piano. Due rette
parallele e distinte hanno in comune il punto improprio individuato dalla loro direzione.


C1

.
u
Q
1

È utile evidenziare che il campo di velocità che caratterizza l’atto di moto rigido non dipende dalla
forma del corpo.

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L’atto di moto relativo di un corpo rispetto a un osservatore in movimento solidale con un altro corpo
si descrive in modo analogo mediante il CIR relativo:

2 .
u
Q

C12 = C21 .
ψ21

Teorema di Chasles
Premessa.
Se per l’atto di moto rigido (assoluto o relativo) di un corpo è nota la direzione del vettore velocità in
un punto Q, il CIR (assoluto o relativo) che governa l’atto di moto dovrà appartenere alla retta q
ortogonale alla velocità e passante per Q.

q
C1
.
uQ
Q

Teorema.
Se per l’atto di moto rigido di un corpo è nota la direzione del vettore velocità in due punti distinti P
e Q, la posizione del CIR che governa l’atto di moto è determinata dall’intersezione delle due rette p
e q.
p q
p
C1
q C1
C1

C1 C1 C1
. .
uQ uQ
.
P . Q uP Q
uP P
1 1

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Effetti dei vincoli.
In assenza di vincoli, l’atto di moto rigido di un corpo nel piano è descritto mediante 3 variabili (gradi
di libertà, GDL), ad esempio due traslazioni secondo direzioni distinte e una rotazione attorno a un
punto proprio del piano.
Un vincolo rappresenta una limitazione dell’atto di moto rigido di un corpo. Tale limitazione si
traduce in una riduzione del numero dei GDL del corpo, cioè in una condizione sul CIR del corpo.
Si assume che un vincolo sia:
-puntuale: ovvero, senza dimensioni;
-perfetto: ovvero, senza “giochi” o tolleranze tra le connessioni;
-bilatero (o “reversibile”): se impedisce uno spostamento, impedisce anche lo spostamento opposto;
-liscio: non genera attrito per gli spostamenti che permette.

Vincoli assoluti.

Incastro.
Per definizione, l’incastro elimina i tre GDL del corpo fornendo 3 gradi di vincolo (GDV), cioè
impedisce qualunque atto di moto rigido. Dato che un atto di moto si attua se, e solo se, esiste il CIR
che lo descrive, l’effetto dell’incastro è di eliminare il CIR del corpo vincolato.

1 C1 ∃

Cerniera.
La cerniera impedisce la traslazione di un punto del corpo, fornendo 2 GDV. Di conseguenza,
permette una rotazione del corpo attorno al punto vincolato, punto che diviene il CIR dell’atto di
moto rigido del corpo (o “CIR del corpo”).

C1 ψ1
.
1

Pàttino.
Il pattino impedisce la traslazione e la rotazione del corpo, fornendo 2 GDV. Di conseguenza,
permette una traslazione del corpo (in direzione ortogonale a quella vincolata), cioè impone al corpo
di avere un CIR all’infinito in direzione ortogonale al movimento permesso.

C1
1

.
u1

∞ .
u1
Manicotto. C1
Il manicotto fornisce le stesse condizioni del pattino.
1

Si noti che il pattino o il manicotto si possono considerare come “cerniere generalizzate” in quanto,
come nel caso della cerniera, impongono al CIR del corpo di essere in un punto specifico del piano:
un punto proprio nel caso della cerniera; un punto improprio nel caso di pattino o di manicotto.

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Carrello.
Il carrello impedisce la traslazione di un punto del corpo secondo un’assegnata direzione (detta “asse
del carrello”), fornendo 1 GDV. Di conseguenza, permette una traslazione (in direzione ortogonale
all’asse del carrello) e una rotazione del corpo. Il punto vincolato può traslare solamente in direzione
ortogonale all’asse del carrello.
Applicando la premessa al teorema di Chasles, il CIR che descrive l’atto di moto rigido del corpo
dovrà appartenere all’asse del carrello, cioè dovrà essere un punto (proprio o improprio) di tale asse.

C1
1

.
.
u
ψ1
1

Bi-pattino (o “pattino-manicotto”).
Il bi-pattino impedisce la rotazione del corpo, fornendo 1 GDV. Di conseguenza, permette una
traslazione in qualunque direzione, cioè il CIR del corpo potrà essere un qualunque punto improprio
del piano.
Si può osservare che il bi-pattino rappresenta la generalizzazione del carrello. Infatti, il luogo dei
punti impropri del piano è descritto dall’equazione di una retta, che prende il nome di “retta
impropria”. Tale retta si può considerare a tutti gli effetti come l’“asse del bi-pattino”.


C1

1 .
u1
.
v 1


C1

Il carrello e il bi-pattino impongono al CIR del corpo di appartenere al proprio asse, una retta propria
o la retta impropria del piano.

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Teoremi sulle “catene cinematiche” (dedotti dai Teoremi di Eulero).
Ia – Se due corpi, i e j, sono caratterizzati da due CIR assoluti (Ci e Cj) e dal CIR relativo (Cij)
corrispondenti a tre punti distinti (propri e/o impropri), l’allineamento di tali punti è condizione
necessaria per l’esistenza degli atti di moto (due assoluti e uno relativo) dei due corpi, cioè per
l’esistenza dei CIR stessi.
Un enunciato alternativo è il seguente: il mancato allineamento dei tre CIR è condizione sufficiente
per l’assenza di tali atti di moto, cioè per la non esistenza dei tre CIR.

C1 1 C12 2 C2
. .
ψ2
ψ1

Ib – Se due dei tre CIR (Ci, Cij e Cj) coincidono, la coincidenza con essi del terzo CIR è condizione
necessaria per l’esistenza del corrispondente atto di moto, cioè per l’esistenza del terzo CIR.
Un enunciato alternativo è il seguente: la non coincidenza del terzo CIR coi primi due è condizione
sufficiente per l’assenza dell’atto di moto associato al terzo CIR, cioè per la non esistenza del terzo
CIR.
C1 = C12 = C2
C1 = C12 2 C2
2
. 1 .
ψ2
ψ 1
1
⇒ C2 ∃ .
ψ1
IIa – Se tre corpi, i, j e k, sono caratterizzati da tre CIR relativi (Cij, Cjk e Cki) corrispondenti a tre
punti distinti (propri e/o impropri), l’allineamento di tali punti è condizione necessaria per l’esistenza
degli atti di moto relativo tra i tre corpi, cioè per l’esistenza dei CIR stessi.
Un enunciato alternativo è il seguente: il mancato allineamento dei tre CIR è condizione sufficiente
per l’assenza degli atti di moto relativo tra i tre corpi, cioè per la non esistenza dei CIR stessi.
C13 1 C12 2 C23
. .
ψ13 .
ψ
ψ23
12

IIb – Se due dei tre CIR (Cij, Cjk e Cki) coincidono, la coincidenza con essi del terzo CIR è condizione
necessaria per l’esistenza del corrispondente atto di moto, cioè per l’esistenza del terzo CIR.
Un enunciato alternativo è il seguente: la non coincidenza del terzo CIR coi primi due è condizione
sufficiente per l’assenza dell’atto di moto associato al terzo CIR, cioè per la non esistenza del terzo
CIR. C =C =C
12 23 31
C13 = C12
. . 2 C23 .
ψ32 3
ψ13 =ψ 12
2
1 ⇒ C23 ∃
.
ψ12
3

I teoremi II divengono i teoremi I se si assume che uno dei tre corpi sia fisso.
1
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Equivalenze cinematiche

Due cerniere-incastro.
Se esistono due cerniere (anche generalizzate) che impongono due punti distinti per lo stesso
potenziale CIR, allora tale CIR e il corrispondente atto di moto non esistono: se il CIR è assoluto,
l’asta è fissa; se il CIR è relativo, allora le due aste sono solidali e ne formano una sola.

C1 1 C1 1
⇔ C1 ∃ ⇔


C1
C1 1 1
⇔ C1 ∃ ⇔

∞ ∞
C1 C1
1 1
⇔ C1 ∃ ⇔
(direzioni diverse)

Nel caso di CIR relativo, nell’esempio che segue le aste 1 e 2 divengono solidali ed equivalenti a
un’unica asta.

C12
1 2

C12

⇔ C12 ∃ ⇔ 1

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Due carrelli-cerniera.
Se un corpo è vincolato da due carrelli assoluti, il suo CIR (se esiste) è il punto di intersezione degli
assi dei due carrelli (teorema di Chasles). Ne consegue che i carrelli possono essere sostituiti da una
cerniera (anche generalizzata) che mantenga inalterato il CIR del corpo.
Si noti che, se necessario, per connettere la cerniera (anche generalizzata) al corpo è possibile variare
la forma di quest’ultimo.

C1
C1
C1 C1

.
ψ1 ψ1
.
. .
ψ 1 ⇔ ψ1

1 1

C1 C1
∞ ∞
C1 C1
.
u1
.
u1
.
u1
.
u1

1 1

La stessa equivalenza si può applicare anche al caso di carrelli relativi tra due corpi.
C21

2 2

C21
C21 C21

.
ψ21
.
ψ21
1 1

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Attenzione: se i due carrelli governano CIR diversi, il punto di intersezione degli assi non ha alcun
significato e l’equivalenza non si può applicare.

C1

C2

NESSUNA EQUIVALENZA
2

1 C12

C1
C2
2
C12

NESSUNA EQUIVALENZA

Biella-carrello.

Si definisce “biella cinematica” un’asta collegata al resto della struttura (o a terra) esclusivamente
mediante due cerniere (eventualmente generalizzate). L’“asse della biella” è la retta che passa per le
due cerniere di estremità (A e B nella figura a sinistra, A∞ e B nella figura a destra).

B B

A∞
A
A∞
A
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Si consideri un corpo (n.2) collegato a terra tramite una biella (n.1). Il CIR assoluto della biella (C1),
se esiste, deve coincidere con la cerniera a terra; il CIR relativo (C12) , se esiste, deve trovarsi in
corrispondenza della cerniera relativa; il CIR assoluto del corpo 2, per esistere, deve essere allineato
con C1 e C12 (teorema I sulle catene cinematiche), cioè deve appartenere alla retta passante per C1 e
C12, detta “asse della biella”.
L’atto di moto rigido del corpo 2 rimane inalterato se si vincola tale corpo con un carrello assoluto
avente asse coincidente con l’asse della biella.

. C2
. C2
ψ2 ψ2

. 2 2
ψ1
C12

C1

Si noti che l’asse della biella è univocamente definito anche se uno dei due CIR è un punto improprio.
Infatti, per un punto proprio e uno improprio passa una e una sola retta.

. . . .
ψ2 ψ1=ψ2 ψ2

. 2 2
ψ1


1 C12
C2 C2
C1
Analoghe considerazioni valgono nel caso di una biella che collega due corpi distinti.
. .
ψ31 ψ31
. .
ψ21=ψ31
3 3

.
ψ21
2

C23
1 C31 1 C31
C12

Tutte le equivalenze cinematiche sin qui discusse permettono di sostituire la struttura di partenza con
una più semplice da analizzare. L’equivalenza garantisce che, nelle due strutture, la stessa asta sia
caratterizzata dallo stesso atto di moto rigido.

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Procedimento operativo per l’analisi cinematica delle strutture.
Nell’analisi cinematica di una struttura, si inizia applicando le equivalenze cinematiche al fine di
semplificarla senza modificarne la cinematica. Poi, si ipotizza che tutte le aste siano caratterizzate da
atti di moto, cioè che tutti i (potenziali) CIR assoluti e relativi esistano. Successivamente, utilizzando
i teoremi sulle catene cinematiche, si impongono gli opportuni allineamenti per determinare le
posizioni di tutti i CIR (relativi e assoluti). Se per un CIR si ottengono due posizioni distinte, o se tre
CIR (scelti secondo i teoremi I o II sulle catene cinematiche) risultano non allineati, allora questi CIR
(e i corrispondenti atti di moto, relativi o assoluti) non esistono.
Si noti che le considerazioni sull’analisi cinematica possono riguardare anche solo una parte di una
struttura, cioè si può eliminare (temporaneamente) la parte di struttura non coinvolta nella
discussione.

Strutture elementari.
Alcune strutture, particolarmente semplici, si presentano frequentemente in strutture più complesse,
per cui è opportuno svolgerne l’analisi cinematica sin d’ora al fine di semplificare l’analisi delle
strutture più complesse.

Trave cerniera-carrello.
Se tra i vincoli applicati a un’asta si possono individuare una cerniera e un carrello che governano
lo stesso CIR dell’asta, il sistema prende il nome di “trave cerniera-carrello”.
Ad esempio, si consideri la struttura seguente formata da un’asta e da una cerniera e un carrello
assoluti (figura a sinistra).

C1 C1
C1
C1
.
ψ1

1 1

L’ipotesi iniziale è che i vincoli siano compatibili con l’esistenza di un atto di moto dell’asta, cioè
che il CIR assoluto C1 esista.
La cerniera limita il potenziale atto di moto dell’asta imponendo a C1 di coincidere con la cerniera
stessa.
Il carrello impone allo stesso CIR C1 di appartenere al proprio asse.
Se l’asse del carrello non passa per la cerniera, le imposizioni fornite dai vincoli non possono essere
contemporaneamente soddisfatte; di conseguenza, C1 non può esistere: il potenziale atto di moto
rigido dell’asta 1 non è compatibile coi vincoli, per cui l’asta 1 è fissa.

In alternativa, se l’asse del carrello passa per la cerniera (figura a destra) le imposizioni di entrambi i
vincoli possono essere soddisfatte dal CIR C1 coincidente con la cerniera: in assenza di ulteriori
vincoli, la struttura ammette come atto di moto una rotazione rigida attorno a C1, e si definisce
“labile”.

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Un altro esempio di trave cerniera-carrello con vincoli assoluti è il seguente:
∞ ∞
C1 C1
C1

1 .
u1 C1
1

Il manicotto impone al potenziale CIR dell’asta 1 di essere il punto improprio in direzione orizzontale
(C1∞). Se l’asse del carrello non è orizzontale (figura a sinistra), non passa per C1∞ per cui C1∞ non
può esistere: l’asta 1 è fissa.

Invece, se l’asse del carrello è orizzontale (figura a destra), entrambi i vincoli sono compatibili con
l’esistenza di C1∞ (che coincide col punto improprio dell’asse del carrello), per cui la struttura è labile
e l’atto di moto rigido è rappresentato dalla traslazione della stessa in direzione verticale.

Un esempio di trave cerniera-carrello con vincoli relativi è rappresentato di seguito.

2 C12 2

⇔ C12 ∃ ⇔
1 C12

Sia il carrello relativo sia la cerniera relativa impongono condizioni sul CIR relativo tra le aste 1 e 2
(C12). L’asse del carrello non passa per la cerniera, per cui C12 non può esistere: la struttura è
internamente fissa, cioè i vincoli non permettono alle due aste di avere atti di moto relativi. Le aste 1
e 2 possono allora essere unite in una sola asta (2).

Viceversa, se l’asse del carrello passa per la cerniera le aste 1 e 2 (in assenza di altri vincoli)
ammettono un CIR relativo C12 situato in corrispondenza della cerniera, e la struttura è detta
“internamente labile”.

2 C12
.
ψ12
C12
1

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Attenzione: se il carrello e la cerniera governano CIR diversi, lo schema non è riconducibile a una
trave cerniera-carrello.

C2
SCHEMA NON RICONDUCIBILE A
2 UNA TRAVE CERNIERA-CARRELLO

1 C12

3
C23
SCHEMA NON RICONDUCIBILE A
1 UNA TRAVE CERNIERA-CARRELLO
C12 2

Trave su tre carrelli.


Lo schema strutturale composto da un’asta vincolata con tre carrelli che governano lo stesso CIR
prende il nome di “trave su tre carrelli”.
Nell’esempio seguente, ogni carrello impone al CIR assoluto dell’asta (C1) di appartenere al proprio
asse. I tre assi non hanno un punto in comune, per cui C1 non può esistere e l’asta 1 è fissa.

C1
C1

C1
1

In alternativa, si può osservare che due dei tre carrelli possono essere sostituiti da una cerniera
assoluta, ottenendo così uno schema di trave cerniera-carrello, con l’asse del carrello che non passa
per la cerniera.
C1
C1 C1 C1

C1
C1∞ 1 1 1

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Se, invece, come negli esempi seguenti, i tre assi concorrono in un punto (proprio o improprio), in
assenza di altri vincoli il sistema è labile.

C1 C1
C1

. .
u

u
1 C1 1

C12
C12 C12 C12

C12 1 1
.
ψ ⇔ .
12 ψ
12

2 2

Arco a tre cerniere.


Una struttura, o una parte di essa, formata da:

- due aste,
- ciascuna vincolata a terra da una cerniera fissa (eventualmente generalizzata),
- mutuamente vincolate da una cerniera relativa (eventualmente generalizzata),

si definisce “arco a tre cerniere”. Alcuni esempi sono rappresentati nella figura seguente.

1 1
2 2

1 1
2 2

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L’analisi cinematica del primo arco a tre cerniere si svolge in modo immediato.

E = C12

1
2
A = C1 B = C2

Il CIR assoluto dell’asta 1 (C1), se esiste, deve coincidere con la cerniera in A; il CIR assoluto dell’asta
2 (C2), se esiste, deve coincidere con la cerniera in B. L’allineamento dei due CIR assoluti con il CIR
relativo è condizione necessaria per l’esistenza degli atti di moto, cioè per l’esistenza degli stessi tre
CIR.
In questo caso, il CIR relativo tra le due aste (C12), se esiste, deve coincidere con la cerniera relativa
in E, e non appartiene alla retta AB: i tre CIR non sono allineati. Di conseguenza, gli atti di moto non
si possono realizzare (cioè “non sono compatibili coi vincoli presenti”) e i tre CIR non esistono.
La struttura è fissa (cioè “non labile”).

Considerazioni analoghe si possono fare per la seconda struttura.

E = C12

1
∞ ∞ 2
A = C1
A B = C2

Il CIR assoluto dell’asta 1 (C1∞), se esiste, deve coincidere con il punto improprio A∞, punto che
individua la direzione ortogonale al piano di scorrimento del manicotto in A; il CIR assoluto dell’asta
2 (C2), se esiste, deve coincidere con la cerniera in B. Il CIR relativo tra le due aste (C12), se esiste,
deve coincidere con la cerniera relativa in E, e non appartiene alla retta A∞B: i tre CIR non sono
allineati. Di conseguenza, gli atti di moto non si possono realizzare (cioè “non sono compatibili coi
vincoli presenti”) e i tre CIR non esistono.
La struttura è fissa (cioè “non labile”).

Per la terza struttura il ragionamento si ripete utilizzando i due punti impropri A∞ e B∞ (punti distinti
in quanto associati a direzioni diverse), rispettivamente potenziali CIR assoluti per le aste 1
(A∞ = C1∞) e 2 (B∞ = C2∞). La retta che passa per i due punti impropri è la retta impropria, luogo di
tutti e soli i punti impropri: tale retta, evidentemente, non passa per il CIR relativo tra le due aste
(E = C12), punto proprio, per cui i tre CIR non sono allineati e la struttura è fissa.

E = C12

∞ 1
A = C∞
1 2

A B B = C2∞
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Per la quarta struttura il ragionamento coinvolge solo punti impropri (A∞, B∞ ed E∞, punti distinti in
quanto associati a direzioni diverse), potenziali CIR assoluti per le aste 1 (A∞ = C1∞) e 2 (B∞ = C2∞)
e potenziale CIR relativo tra le due aste (E∞ = C12∞).

E∞= C12

E
∞ 1
A = C∞
1 2

A B B = C2∞

In questo caso, i tre punti risultano allineati dato che appartengono alla stessa retta (impropria): in
assenza di altri vincoli la struttura è labile e le due aste sono soggette ad atti di moto (assoluto e
relativo) di tipo traslatorio.

E∞= C∞
12

E
2
∞ ∞ 1 .
A = C1 u2
.
u1 A B

B = C2

Si noti che se due dei tre CIR coincidono, si possono applicare i teoremi Ib o IIb sulle catene
cinematiche anche nel caso in cui questi CIR siano punti impropri. Come esempio si consideri il
seguente arco a tre cerniere, in cui il manicotto in A e il pattino relativo in E evidenziano piani di
scorrimento paralleli. Ne consegue che il (potenziale) CIR assoluto dell’asta 1 (C1∞ = A∞) e quello
relativo tra le due aste (C12∞ = E∞) coincidono, mentre il (potenziale) CIR assoluto dell’asta 2 coincide
con la cerniera in B (C2 = B), figura a sinistra.

E∞= C12∞

C1 .
u1
E E
2
1 1
∞ ∞ 2
A = C1
A B = C2 A
B

I tre punti sono evidentemente allineati dato che, geometricamente, si riducono a due soli punti
(A∞ = E∞ e B) per cui, in assenza di altri vincoli, la struttura è labile.
Essendo C2 ≠ C12∞ = C1∞, l’applicazione del teorema Ib sulle catene cinematiche permette di dire che
il CIR assoluto C2 non esiste, cioè che l’asta 2 è fissa. Invece, l’asta 1 può traslare in direzione
ortogonale a C1∞, parallelamente ai piani di scorrimento del manicotto e del pattino (figura a destra).
Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 15/43
Attenzione: se lo schema strutturale non è esattamente quello indicato nella definizione, allora non è
un arco a tre cerniere.

C12 1 C1

SCHEMA NON RICONDUCIBILE


2
A UN ARCO A TRE CERNIERE
C23
3

2

C12
SCHEMA NON RICONDUCIBILE
C1 1 A UN ARCO A TRE CERNIERE

C1

Quadrilatero articolato.
Una struttura, o una parte di essa, formata da:

- due aste,
- ciascuna vincolata a terra da una cerniera fissa (eventualmente generalizzata),
- mutuamente vincolate da due bielle,

si definisce “quadrilatero articolato”. Alcuni esempi sono rappresentati nella figura seguente (alcune
cerniere sono state leggermente spostate rispetto al nodo a cui si riferiscono per maggiore chiarezza
grafica).

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L’analisi cinematica di un quadrilatero articolato si può svolgere in vari modi; uno dei più semplici
consiste nel ricondurre il quadrilatero a un arco a tre cerniere mediante equivalenze cinematiche.
Ad esempio, analizzando la struttura a sinistra nella figura precedente, si possono riconoscere le aste
3 e 4 come bielle, i cui assi (HL ed EF∞) sono indicati dalle rette tratteggiate nelle figure seguenti.
Le bielle possono essere sostituite con carrelli: entrambe connettono le aste 1 e 2 e ciascuna può
essere sostituita da un carrello relativo che vincola le stesse aste (equivalenza biella-carrello).

F∞
E
F F
1 E 3 1

L
L
H 4 H
2 2
A B A B

A questo punto, si può procedere con una ulteriore equivalenza cinematica: i due carrelli connettono
le stesse aste (1 e 2), per cui possono essere sostituiti da una cerniera relativa posta nel loro punto di
intersezione (P).

E
F
1

P L 1 P = C12
H
2 2

A B C1 = A C2 = B
La struttura di partenza è così ricondotta, mediante equivalenze cinematiche, a un arco a tre cerniere
in cui: il CIR assoluto dell’asta 1 coincide con la cerniera in A (C1 = A); il CIR assoluto dell’asta 2
coincide con la cerniera in B (C2 = B); il CIR relativo tra le due aste coincide con la cerniera in P. In
questo caso, i tre CIR non sono allineati per cui l’arco a tre cerniere è non labile (fisso); il quadrilatero
articolato di partenza è cinematicamente equivalente all’arco a tre cerniere e, dunque, anch’esso è
non labile, cioè composto da aste fisse.

In generale, l’analisi cinematica di un quadrilatero articolato si può ricondurre a quella di un arco a


tre cerniere ottenuto sostituendo le due bielle del quadrilatero con una cerniera relativa, posta nel
punto di intersezione degli assi delle due bielle e connessa alle due aste rimanenti.

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Il secondo quadrilatero articolato può essere analizzato analogamente al primo. L’asse della biella 3
è la retta EF∞; l’asse della biella 4 è la retta impropria (la biella 4 può essere sostituita con un bi-
pattino).

E
B
3 F

F
A
2

1 H 4 L ∞
L


H

Il punto di intersezione dei due assi è il punto improprio in direzione orizzontale (P∞), per cui le due
bielle possono essere sostituite da un pattino relativo con piano di scorrimento verticale (si noti che
il pattino può essere messo in un punto generico del piano).

B

P

A
P 2

Anche in questo caso i tre CIR (C1 = A, C2 = B, C12∞ = P∞) risultano non allineati, per cui l’arco a
tre cerniere è non labile; di conseguenza anche il quadrilatero articolato di partenza è non labile.

C12
B = C2
∞ ∞
C12 = P

C1 = A
P 2

Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 18/43


Anello chiuso isostatico.
In una struttura, un anello chiuso è definito come un percorso continuo chiuso lungo varie aste. Le
aste lungo il percorso possono essere connesse da vincoli interni: se lungo l’anello si incontrano tre
cerniere (non sovrapposte, eventualmente generalizzate) oppure si incontrano una cerniera
(eventualmente generalizzata) e un carrello (non sovrapposti), allora l’anello chiuso è detto
“isostatico”.

In ognuna delle seguenti strutture si possono evidenziare degli anelli chiusi isostatici: due nella
struttura a sinistra, uno in quella a destra.

In questi casi, l’analisi cinematica si deve svolgere partendo dagli anelli chiusi. Nella struttura a
sinistra, il primo anello chiuso è individuato dal percorso BHLPQRB (aste 1, 2 e 3); lungo il percorso
si incontrano tre vincoli relativi: il pattino in H e le cerniere in Q e R. Dunque, per definizione, è un
anello chiuso isostatico.

R Q Z R = C31 Q = C23
3 W 3
P V
A
2 4 2

L U
S
1 1 ∞
H = C∞
12
B H B H

Gli atti di moto relativi tra le aste 1 2 e 3 sono possibili solo se i tre CIR relativi tra le aste sono
allineati (teorema II sulle catene cinematiche). In questo caso si ha: C31 = R, C12∞ = H∞, C23 = Q. La
retta passante per C23 e C31 è orizzontale e non passa per H∞: i tre CIR non sono allineati. Di
conseguenza, non sono ammessi atti di moto relativo fra le tre aste: i tre CIR relativi non esistono e
le tre aste si possono (eventualmente) muovere come un corpo unico.

Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 19/43


Dunque, la struttura di partenza e quella seguente sono cinematicamente equivalenti, cioè sono
caratterizzate dagli stessi (eventuali) atti di moto.
L’anello rimasto (PLSUVWP) coinvolge le aste 1 e 4; percorrendolo si incontrano una cerniera
relativa (in S) e un carrello relativo (in W). Come già discusso nell’analisi dello schema elementare
“trave cerniera-carrello”, l’esistenza dell’atto di moto relativo tra le due aste richiede l’individuazione
del CIR relativo C14. Quest’ultimo, se esiste, deve coincidere con la cerniera in S e deve
contemporaneamente appartenere all’asse del carrello in W (figura seguente a sinistra).
L’asse del carrello in W non passa per la cerniera in S, per cui il CIR relativo C14 non può esistere: i
due vincoli non sono compatibili con atti di moto relativo tra le aste 1 e 4 e queste ultime possono
essere unite in un’unica asta (figura a destra).

Z C1 Z
W
C14 P
V A = C1
A 1 1
4

L
S = C14 U

Quest’ultimo schema è identificabile come una trave cerniera-carrello: l’asse del carrello (in Z) non
passa per la cerniera (in A) per cui il CIR assoluto C1 non può esistere e l’asta è fissa. Ne consegue
che anche la struttura di partenza è non labile.

Per la seconda struttura si possono fare considerazioni analoghe. Lungo il percorso USRQU si
incontrano una cerniera relativa (in R) e un carrello relativo (in U): per definizione è un anello chiuso
isostatico. Il CIR relativo C34 dovrebbe, contemporaneamente, risiedere in corrispondenza della
cerniera in R e appartenere all’asse del carrello in U; l’asse del carrello non passa per la cerniera, per
cui C34 non può esistere: le aste 3 e 4 possono essere riunite in un’unica asta, riducibile al tratto SQ.

U U
4 4

Q R = C34 Q
R
3 3
S S C34
P
B
H
1 2
J
A L

Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 20/43


Dunque, la struttura di partenza è cinematicamente equivalente a quella rappresentata a sinistra, nella
figura seguente. In quest’ultima, è possibile identificare un nuovo anello chiuso isostatico, definito
dal percorso QSBHJPQ (figura a destra). I CIR relativi fra le tre aste (1, 2 e 3) sono posizionati in
H = C12, Q = C23, S∞ = C31∞; la retta che passa per due dei tre CIR non passa per il terzo CIR (ad
esempio, la retta HS∞ non passa per Q): in base al teorema IIa sulle catene cinematiche i tre CIR non
esistono e le tre aste si possono riunire in un’unica asta.


S
Q Q = C23
3 3
S ∞ ∞
S = C31 S
P
B B H = C12
H 2
1 2 1
J J
A L

Dunque, la struttura di partenza è cinematicamente equivalente a una trave vincolata a terra da tre
carrelli. Secondo lo schema elementare già discusso, gli assi dei tre carrelli non convergono in un
punto per cui il CIR assoluto dell’asta (C1) non può esistere: l’asta è fissa, e la struttura di partenza è
non labile.

P P
B 1
B 1

J J
A L A L

Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 21/43


Osservazione sulla cerniera come vincolo multiplo.
In generale una cerniera cilindrica, anche come cerniera di un carrello, può connettere varie aste. Ai
fini dell’analisi cinematica, si può considerare uno schema equivalente che permetta l’applicazione
delle equivalenze cinematiche e/o l’individuazione delle strutture elementari discusse in precedenza.
Ad esempio, una cerniera multipla assoluta può essere suddivisa in varie cerniere fisse, una per ogni
asta, geometricamente sovrapposte ma rappresentate graficamente come affiancate.

. .
. ψ2 . ψ2
ψ1 ψ1
2 2
1 . … 1 .…
ψ… ψ…
. .
ψn ψn
n A n
A

Anche nel caso di una cerniera multipla relativa si può procedere spostando varie cerniere sulle
singole aste (le cerniere sono geometricamente sovrapposte, ma rappresentate graficamente come
affiancate). Ad esempio, nel caso di tre aste si può procedere, in alternativa, come rappresentato nella
figura seguente.

.
ψ31

3
.
ψ21 2
A

. . .
ψ31 ψ31 ψ31

3 3 3
. 2
. 2
. 2
ψ21 ψ21 ψ21
A A A

1 1 1

Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 22/43


Per un carrello multiplo, relativo o assoluto, si può procedere in modo analogo.

.
ψ23

2
. .
ψ13 A uA3
1
3

. .
ψ23 ψ23

2 2
. A
. . .
ψ13 uA3 ψ13 A uA3
1 1

3 3

Ad esempio, per analizzare la struttura seguente si suddividono le cerniere in A e H in modo da poter


applicare le equivalenze cinematiche.

C23
A B 2 B ∞ ∞
B = C23
A = C12

J 1
J
E E 5
H H = C13

4
L L
P P

Le aste 5 e 6 sono bielle con assi, rispettivamente, orizzontale e verticale: possono essere sostituite
da carrelli. Il percorso AEHBA è un anello chiuso isostatico: i CIR relativi fra le aste 1, 2 e 3 sono

Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 23/43


posizionati in A = C12, H = C13, B∞ = C23∞ e non sono allineati (ad esempio, C13 non appartiene alla
retta C12-C23∞), per cui le tre aste 1, 2 e 3 possono essere riunite in una sola asta.

4
L
P

In quest’ultimo schema i carrelli assoluti ad asse orizzontale che vincolano l’asta 1 possono essere
sostituiti da un cerniera posta nel punto di intersezione dei loro assi, ovvero da un pattino assoluto
con piano di scorrimento verticale. Si noti che il pattino può essere posto in un punto qualunque (“Q”)
del piano, purché abbia piano di scorrimento verticale. Analogamente, i due carrelli assoluti ad asse
verticale che vincolano l’asta 4 vengono sostituiti da un manicotto assoluto con piano di scorrimento
orizzontale.

∞ ∞
Q = C1

Q
1
C1∞

H = C14

P
4 ∞ ∞
L P = C4

La struttura che si ottiene è un arco a tre cerniere: i tre CIR sono Q∞ = C1∞, H = C14, P∞ = C4∞ e non
sono allineati (ad esempio, la retta passante per H e Q∞ non passa per P∞): quest’ultima struttura è
fissa; di conseguenza anche la struttura di partenza è non labile.

Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 24/43


Conteggio dei gradi di libertà e di vincolo
Una struttura può essere classificata in base al confronto tra il numero dei gradi di libertà e il numero
dei gradi di vincolo presenti.

Il numero dei gradi di libertà potenziali (GDL) si ottiene immaginando le aste della struttura come
libere di muoversi nel piano, in assenza di vincoli. Se le aste sono “n”, per descrivere i movimenti
rigidi (o gli atti di moto rigido) di ogni asta sono necessari 3 gradi di libertà; ne consegue che,
complessivamente, il numero totale dei gradi di libertà potenziali di una struttura è dato da GDL = 3n.

Il numero totale dei gradi di vincolo (GDV) si ottiene come somma dei gradi di vincolo forniti dai
singoli vincoli. Per i vincoli semplici e assoluti, l’analisi è stata svolta in precedenza ottenendo valori
pari a 3 per l’incastro, 2 per la cerniera, il pattino e il manicotto, 1 per il carrello e il bi−pattino. Per i
vincoli semplici e relativi si hanno gradi di vincolo analoghi ai precedenti, pari al numero delle
equazioni di vincolo fornite dagli stessi.

INCASTRO RELATIVO

A
1

1
A1

A2
. 2 u& A1 = u& A2
v 
. v&A1 = v&A2 ⇒ GDV = 3
ψ . &
u
ψ A1 = ψ & A2

CERNIERA RELATIVA (tra 2 aste)

A
1

1
A1

. A2
. v 2
ψ . u& A1 = u& A2
u  ⇒ GDV = 2
v&
 A1 = &
v A2

Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 25/43


PATTINO RELATIVO

A
1
. 2
ψ1
.
uA1
1
A1
ηA1
.

A2 .
ηA2
2 η& A1 = η& A2
. .
u  ⇒ GDV = 2
A2
ψ2 ψ
&1 = ψ &2

MANICOTTO RELATIVO

2
A
1

.
ψ1
. .
. .
ηA1
η A2
uA2
uA1
1 2
A1 A2
.
ψ2

η& A1 = η& A2
 ⇒ GDV = 2
ψ
 1
& = ψ& 2

Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 26/43


CARRELLO RELATIVO (tra 2 aste)

1 A

. .
uA1
η A1
1 A1
.
ηA2
.
uA2
A2
2

{η& A1 = η& A2 ⇒ GDV =1

BI−PATTINO RELATIVO

1 A

2
.
ψ1
.
ψ2
1
A1
A2

{ψ& 1 = ψ& 2 ⇒ GDV =1

Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 27/43


Per l’analisi dei vincoli composti si può seguire il seguente ragionamento.

CERNIERA MULTIPLA ASSOLUTA


Per quanto già visto in precedenza, il vincolo può essere pensato come composto da n aste, ciascuna
vincolata da una cerniera fissa che fornisce 2 gradi di vincolo.

. .
. ψ2 . ψ2
ψ1 ψ1
2 2

1 . 1 .…
ψ… ψ…
A2
. .
ψn A1 ψn
n A… An n
A

u& A1 = 0

v&A1 = 0

... ⇒ GDV = 2n
I vincoli corrispondono alle seguenti 2n equazioni:
u& = 0
 An
v&A = 0
 n

Questo sistema di equazioni può essere sostituito dal seguente sistema di 2n equazioni, del tutto
equivalente al precedente:
u& A1 = u& A2

v&A1 = v&A2
...

u& = u&
 An−1 An ⇒ GDV = 2n
v& = v&
 An−1 An

u& A = 0
 n
v&An = 0

Quest’ultimo sistema permette di fornire un’interpretazione alternativa per la cerniera multipla


assoluta, cioè una serie di cerniere coassiali, ognuna vincolata alla successiva, di cui solo l’ultima è
vincolata a terra.

Si noti che il numero dei GDV associati al vincolo può anche essere ottenuto come differenza tra i
gradi di libertà del sistema in assenza del vincolo (GDL = 3n) e i gradi di libertà del sistema in
presenza del vincolo (GDL = n):

GDV = 3n − n = 2n

Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 28/43


CARRELLO MULTIPLO ASSOLUTO
Eliminando un grado di vincolo assoluto nello schema precedente, si ottiene il carrello multiplo
assoluto.

u& A1 = u& A2

. v&A1 = v&A2
. ψ2
...
ψ1
2 
& ⇒ GDV = 2n − 1
1 .… u
 n−1
A = u& An
ψ… v& = v&
 An−1 An
. v&An = 0
ψn
A
. n
uA

CERNIERA MULTIPLA RELATIVA


Eliminando un grado di vincolo assoluto nello schema precedente, si ottiene la cerniera multipla
relativa.

u& A1 = u&A2

. v&A1 = v&A2
. ψ2

ψ1 ⇒ GDV = 2n − 2
2 ...
u& = u&
1 .…  An−1 An
ψ…
. v&A = v&A
v  n−1
.
n
A
ψn
. n
A uA

Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 29/43


CARRELLO MULTIPLO RELATIVO
Eliminando un grado di vincolo relativo nello schema precedente, si ottiene il carrello multiplo
relativo.

. u& A1 = u& A2
. ψ2 
ψ1 v&A1 = v&A2
2  ⇒ GDV = 2n − 3
...
1 .… 
v& = v&
ψ…
 An−1 An

.
ψn-1
A
.
uA
n−1

An .
uAn n .
ψn

Classificazione delle strutture


È possibile fornire una prima classificazione per una generica struttura in base al confronto tra i gradi
di libertà potenziali complessivi e i gradi di vincolo complessivi della stessa.
La struttura viene definita:

- IPERSTATICA, se risulta GDV > GDL;


- ISOSTATICA, se risulta GDV = GDL;
- IPOSTATICA, se risulta GDV < GDL.

Si noti che in una struttura IPOSTATICA esistono certamente alcune aste libere di muoversi: cioè
esistono dei gradi di libertà non impediti dai vincoli.
Nelle strutture ISOSTATICHE o IPERSTATICHE i vincoli sono, in linea di principio, sufficienti a
impedire qualunque atto di moto, ma l’assenza di questi ultimi dipende anche dalla disposizione dei
vincoli e deve essere verificata mediante l’analisi cinematica.

Una struttura in cui almeno un’asta è caratterizzata da un atto di moto si definisce LABILE.

Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 30/43


N.B.: le seguenti rappresentazioni grafiche di una cerniera sono da considerarsi tra loro equivalenti.

-Cerniera relativa

-Cerniera assoluta

⇔ ⇔

Equivalenze grafiche analoghe valgono anche per le cerniere multiple e per i carrelli.

Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 31/43


Analisi cinematica analitica
La descrizione analitica dell’atto di moto rigido è fornita dall’equazione di Poisson:
uuur
u& Q = u& P + ψ
& ∧ PQ

y, v

C1 ψ
.
.
u
ψ
.
Q

P 1

ψ
x, u
z, w

Nel caso piano ( w& = 0 , ψ& x = ψ& y = 0 ), la relazione di Poisson si riduce alla seguente (in cui si è
assunto ψ& = ψ& z ):

u&Q = u&P − ψ & ( yQ − yP )



& ( xQ − xP )
 v&Q = v&P + ψ

Tale relazione può essere utilizzata per definire un “metodo analitico” per l’analisi cinematica.
Come semplice esempio, si svolga l’analisi cinematica per la seguente struttura.

b/2
F

b/2
B
A

b b

La struttura è composta da n = 1 aste. In assenza di vincoli il sistema sarebbe caratterizzato da


GDL = 3n = 3 gradi di libertà. I vincoli forniscono GDV = 1 (A) + 1 (B) +1 (C) = 3 gradi di vincolo.
Essendo GDV = GDL la struttura è classificabile come ISOSTATICA, ovvero dotata di un numero
di vincoli che, se correttamente disposti, è strettamente sufficiente ad impedire qualunque atto di
moto.

Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 32/43


Per verificare l'assenza di atti di moto mediante il metodo analitico, si eliminano i vincoli in modo da
poter descrivere facilmente i movimenti dell’asta.

y, v
D

b/2

b/2
A B

b b
ψ
x, u
z, w
Per l’asta si definiscono (arbitrariamente) i gradi di libertà che ne descrivono i possibili atti di moto
rigido. In questo caso si possono assumere le due componenti di velocità ‫ݑ‬ሶ ஺ e ‫ݒ‬ሶ஺ e la velocità angolare
߰ሶ dell'asta attorno al punto A.
La descrizione analitica della struttura originaria si ottiene annullando le velocità in corrispondenza
dei vincoli eliminati ‫ݒ‬ሶ஺ , ‫ݑ‬ሶ ஻ , e ‫ݒ‬ሶ ஽ :
v&A = 0

u&B = 0
v& = 0
 D

Esprimendo tali velocità in funzione dei gradi di libertà della struttura non vincolata si ottiene il
seguente sistema lineare omogeneo:

v&A = 0
 & ( yB − y A ) = 0
u&B = u& A − ψ
v& = v& + ψ
 D A & ( xD − xA ) = 0

0 1 0  u& A  0
1 0 0   v&  = 0
la cui forma matriciale è la seguente:   A  
0 1 2b  ψ
&  0

La matrice (“C”) del sistema è detta “matrice di compatibilità”. Tale matrice è caratterizzata. In
generale, da GDV righe e GDL colonne: per strutture isostatiche è dunque quadrata.
Il numero di soluzioni indipendenti (non banali) del sistema è detto “grado di labilità” (“l”) della
struttura, e rappresenta il numero di meccanismi indipendenti (composti da soli atti di moto rigido
delle singole aste) presenti nella struttura originaria. Esso si può determinare mediante il rango di C:

l = GDL − rango(C)

Essendo det(C) = −2b ≠ 0, si ha rango(C) = 3, per cui:

l=3−3=0
Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 33/43
La struttura originaria è dunque non labile: l’unica soluzione del sistema è quella nulla, ovvero i
vincoli sono disposti in modo da impedire la presenza di un qualunque atto di moto.

Se la struttura è composta da più aste, il declassamento che si ottiene mediante l’eliminazione di tutti
i vincoli comporta, in generale, una matrice di compatibilità di dimensioni significative, difficilmente
gestibile senza un qualche ausilio informatico.
Però in questo caso è possibile eliminare solo alcuni vincoli, limitando così il numero di equazioni e
di variabili cinematiche coinvolte, pur mantenendo la possibilità di descrivere facilmente i
cinematismi presenti nella struttura svincolata. A tal fine, si procede mediante un declassamento
secondo uno schema “ad albero” (o “a grafo”), eliminando tutti i vincoli fissi tranne uno e aprendo
tutti i percorsi chiusi (“anelli”) all’interno della struttura.

Come primo esempio, si consideri il seguente arco a tre cerniere.

y, v
B
2
1 D

A
ψ
x, u
z, w
Non esistendo anelli da aprire, esso può essere declassato secondo uno schema “ad albero” mediante
l’eliminazione della cerniera in D. I gradi di vincolo eliminati sono GDV* = 2; i gradi di libertà
introdotti dal declassamento sono GDL* = 2.

y, v
B
2
1 D

A
ψ
x, u
z, w
La velocità del punto D può essere determinata applicando la formula di Poisson all’asta n.2,
utilizzando come riferimento il punto B che unisce le due aste:
uuur
&u D = u& B + ψ
& 2 ∧ BD

Analogamente, la velocità del punto B può essere determinata applicando la formula di Poisson
all’asta n.1, utilizzando ad esempio come riferimento il punto A:
uuur
u& B = u& A + ψ
& 1 ∧ AB

Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 34/43


Inoltre, la velocità angolare dell’asta n.2 può essere espressa come somma della velocità angolare
dell’asta n.1 e della velocità angolare relativa tra l’asta n.2 e l’asta n.1:

ψ& 2 = ψ
&1 +ψ
& 21

La velocità del punto D si può calcolare combinando le precedenti espressioni come segue:
uuur uuur uuur uuur uuur
& 1 ∧ AB + ( ψ
u& D = u& A + ψ & 21 ) ∧ BD = u& A + ψ
&1 +ψ & 1 ∧ ( AB + BD) + ψ
& 21 ∧ BD
1424 uuur
3
AD

cioè sovrapponendo alla velocità di trascinamento la velocità relativa:


uuur
( u& D ) = u& A + ψ & 1 ∧ AD
u& D = ( u& D )tr + ( u& D )rel
tr
con  uuur
(
 D rel
&
u ) = ψ
& 21 ∧ BD

Nel caso analizzato, i due contributi si determinano in modo immediato determinando separatamente
il campo di velocità di trascinamento e quello di velocità relativa.

Velocità di trascinamento: & 1 ≠ 0, ψ


ψ & 21 = 0

.
ψ1
y, v
( u&D )tr = −ψ
& 1 ( yD − y A )

.
u B ( v&D )tr = ψ
& 1 ( xD − xA )
.
ψ 1
D
1 2
A=C1

v
. .
ψ ψ1
x, u
z, w

Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 35/43


Velocità relativa: & 1 = 0, ψ
ψ & 21 ≠ 0

y, v
( u&D )rel = −ψ
& 21 ( yD − yB )

B = C21 ( v&D )rel = ψ
& 21 ( xD − xB )
ψ21
.

u
. 2
A 1 D

ψ21
.

.
ψ
.
v
ψ21
x, u
z, w

La velocità del punto D si ottiene per sovrapposizione:

u&D = ( u&D )tr + ( u&D )rel = −ψ& 1 ( yD − yA ) − ψ


& 21 ( yD − yB )

v&D = ( v&D )tr + ( v&D )rel = ψ
& 1 ( xD − xA ) + ψ
& 21 ( xD − xB )

u&D  − ( yD − yA ) − ( yD − yB )  ψ &1 
v&  =  
In forma matriciale:
 D   ( xD − xA ) ( xD − xB )  ψ& 21 
La matrice è caratterizzata da GDV* righe e GDL* colonne. Si noti che, dal punto di vista operativo,
l’analisi dei campi di velocità è stata effettuata attivando una alla volta le variabili cinematiche, cioè
riempiendo la matrice per colonne.
La struttura originaria può essere ripristinata re-inserendo la cerniera in D analiticamente, ovvero
imponendo che le due componenti di velocità in D si annullino; si ottiene il seguente sistema lineare
omogeneo:

− ( yD − yA ) − ( yD − yB )  ψ & 1  0 
   =  
 ( xD − xA ) ( xD − xB )  ψ& 21  0
14444 4244444 3
C*

La struttura è non labile (l = 0) se il rango di C* è pari a 2, cioè se det(C*) ≠ 0. Si ha:

( )
det C* = − ( yD − yA )( xD − xB ) + ( yD − yB )( xD − xA ) ≠ 0

xD − xA yD − yA
cioè: ≠ , ovvero l’arco a tre cerniere è non−labile se le tre cerniere non sono
xD − xB yD − yB
allineate.

Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 36/43


Se invece le tre cerniere sono allineate e distinte, il rango di C* vale 1 e il grado di labilità diviene
pari a 1; il sistema ammette una (auto−) soluzione, corrispondente a un meccanismo:

xD − xA xB − xA
ψ
& 21 = − ψ
&1 ⇒ ψ
&2 =ψ
&1 +ψ
& 21 = − ψ
&1
xD − xB xD − xB

y, v
. .
|uB| |ψ2|
.
uB . 2
D = C2
ψ1
B = C21
1
A = C1
.
vB
ψ
x, u
z, w

u&B = −ψ & 1 ( yB − yA ) = −ψ & 2 ( yB − yD )


in cui si ha:  , ⇒ u& B = ψ
& 1 LAB = ψ
& 2 LBD
& 1 ( xB − xA ) = ψ
v&B = ψ & 2 ( xB − xD )

Se due delle tre cerniere (CIR) coincidono, ad esempio B (C21) e D (C2), si ottiene:

− ( yD − yA ) 0 ψ& 1  0 
   =  
 ( xD − xA ) 0 ψ
& 21  0

il rango di C* e il grado di labilità valgono ancora 1 e il sistema ammette ancora una


(auto−) soluzione, corrispondente al meccanismo in cui l’asta n.1 è fissa (C1 non esiste):

&1 = 0
ψ ⇒ ψ
& 2 = ψ& 1 + ψ & 21 = arbitrario
& 21 = ψ

y, v

D = C2 = B = C21

1 .
ψ2
. A 2
ψ2

ψ .
ψ2 x, u
z, w

Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 37/43


In ultimo, se le tre cerniere (CIR) coincidono, il sistema diviene:

0 0 ψ
& 1  0
0 0   =  
  ψ
& 21  0

il rango di C* è in questo caso pari a 0 e il grado di labilità diviene l = 2; il sistema ammette due
(auto−) soluzioni:

ψ& 1 = arbitrario
 , ⇒ ψ
&2 =ψ & 21 = arbitrario
&1 +ψ
ψ&
 21 = arbitrario

y, v
A = C1 = D = C2 = B = C21
1 .
ψ1

.
ψ2
. .
ψ1 ,ψ2
2

. .
ψ1 ,ψ2
ψ x, u
z, w

Si consideri un ultimo esempio: per la struttura seguente effettuare l'analisi cinematica utilizzando il
metodo analitico e rappresentare graficamente i cinematismi associati alle eventuali labilità.

E
H L

b
N

A B

C D
b b b

Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 38/43


La struttura è composta da n = 2 aste. In assenza di vincoli il sistema sarebbe caratterizzato da
GDL = 3n = 6 gradi di libertà. I vincoli forniscono GDV = 1 (A) + 1 (B) +1 (D) + 2 (N) = 5 gradi di
vincolo.
Essendo GDV < GDL la struttura è classificabile come IPOSTATICA, ovvero dotata di un numero
di vincoli insufficiente ad impedire movimenti.

Lo studio degli atti di moto presenti nella struttura viene svolto riducendo, mediante declassamento,
la struttura secondo uno schema “ad albero”.
Si eliminano tutti i vincoli assoluti tranne uno. In questo caso è conveniente, dal punto di vista
operativo, eliminare il carrello in A e lasciare il manicotto in N, in modo da limitare il numero di
gradi di vincolo eliminati (ovvero il numero di righe della matrice C di compatibilità). Inoltre, si apre
l'anello EHBCDE in corrispondenza di uno dei due carrelli (ad esempio quello in D). La struttura
declassata che ne risulta è la seguente.

y, v E
H L
1
b

A N
B

b
D'
2
C D
ψ b b b
x, u
z, w

Il numero dei gradi di vincolo eliminati è pari a: GDV* = 1 (A) + 1 (D) = 2.


Il numero dei gradi di libertà della struttura così declassata (GDL*) è immediatamente individuabile
mediante l'analisi dei vincoli rimasti e il conteggio dei movimenti indipendenti permessi da tali
vincoli. Il manicotto in N permette una traslazione assoluta, mentre il carrello in B una traslazione e
una rotazione relative; complessivamente si ha GDL* = 1 + 2 = 3.
La matrice di compatibilità C* è di dimensioni (GDV* × GDL*) = (2 × 3) e può essere direttamente
costruita analizzando i campi di velocità associati ai 3 gradi di libertà della struttura declassata.

∆v&D →  C11* C12* C13* 


 * * * 
v&A → C21 C22
1442443 C23 
C*

Se si trasformano i vincoli in incastri assoluti o relativi e si lascia libero solo il manicotto in N, l'atto
di moto permesso è la traslazione verticale di tutta la struttura ed è descrivibile mediante la velocità
v&1 .

Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 39/43


y, v .
v1
H
E L
1
b
N
B
A

b
2 D'

C D
b b b

v1
.
x, u

Dall'analisi del primo cinematismo si deducono i termini della prima colonna della matrice C*:

C11* = ( ∆v&D )u& =1 = ( v&D − v&D ' )v& =1 = ( v&1 − v&1 )v& =1 = 0, *
C21 = ( v& A )v& =1 = ( v&1 )v& =1 = 1
1 1 1 1

Se, invece, si libera solo il carrello in B gli atti di moto sono due: si scelgono, ad esempio, la rotazione
attorno a B e la traslazione verticale dell'asta n.2; le variabili corrispondenti sono ψ & 21 e v&21 ,
rispettivamente.
Per il primo dei due cinematismi ( ψ & 21 ≠ 0, v&21 = 0 ) si possono tracciare i seguenti diagrammi.
b b b
H
E L
y, v 1
b
N
A
B
.
ψ
21

b
2
D'

C
.
ψ
D
21
x, u
.
ψ 21

Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 40/43


Dall'analisi di questo cinematismo si deducono i termini della seconda colonna della matrice C*:

C12* = ( ∆v&D )ψ& = ( v&D − v&D ' )ψ& = ( bψ& 21 − 0 )ψ& = b, *


C22 = ( v&A )ψ& = ( −bψ& 21 )ψ& = −b
21 =1 21 =1 21 =1 21 =1 21 =1

& 21 = 0, v&21 ≠ 0 ) si ha:


Per il secondo dei due cinematismi permessi dal carrello in B ( ψ
y, v
H
E L
1
b

N
B
A

b
D' .
2 v21
C D
b b b

.
v21 x, u

e dalla sua analisi si deducono i termini della matrice C* relativi alla terza colonna:

C13* = ( ∆v&D )v& = ( v&D − v&D ' )v& = ( v&21 − 0 )v& = 1, *


C23 = ( v& A )v& = ( v&21 )v& =1
21 =1 21 =1 21 =1 21 =1 21 =1

A questo punto l'analisi è completa, in quanto non esistono altri vincoli da liberare. Inserendo nella
matrice di compatibilità C* i valori ottenuti con l'analisi dei cinematismi parziali si ottiene:

v&1 ψ
& 21 v&21
↓ ↓ ↓

∆v&D →  0 +b 1
v& A → 1 −b 1
14243
C*

Il sistema lineare che ripristina la presenza dei vincoli in A e in D è il seguente:

 v&1 
 ∆v&D  0 +b 1    0 
 v&  = 1 −b 1  ψ
& 21 =  
 ⇒ u& *= C*q& = 0
2
1 A  
3 14243   v&   0 
C*
{ 21 
u& *
q&

Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 41/43


il rango della matrice C* è pari a 2, dato che le due righe sono linearmente indipendenti.
Ne consegue che il grado di labilità della struttura originale è:

l = GDL* − rango(C*) = 3 − 2 = 1

e se si sceglie, ad esempio, come coordinata libera v&1 si ottiene la soluzione:

 v&1   v&1 
q& =  ψ& 21  =  v&1 2b 
*

 v&21   − v&1 2 

Dalla soluzione si ricavano le velocità di rotazione assolute delle due aste,

 + &1 = 0
ψ

 v&1
 + ψ
& 2 = ψ& 21 + ψ& 1 =
2b

le velocità di alcuni punti della struttura

v&H = v&1 , u& B = 0, u& A = ( u& A )v& ≠ 0 + ( u& A )ψ& + ( u& A )v& = 0+0+0 = 0
1 21 ≠ 0 21 ≠ 0

b b v&1  v&1  3
v&M = ( v&M )v& ≠ 0 + ( v&M )ψ& + ( v&M )v& = &
v1 + ψ
& 21 + &
v21 = &
v1 + +  −  = v&1
1 21 ≠0 21 ≠ 0
2 2 2b  2  4

e si può rappresentare graficamente il cinematismo. Si noti che, dopo aver tracciato i diagrammi di
velocità, si può ricostruire la posizione del CIR dell'asta n.2. Inoltre, vi è una velocità relativa verticale
non nulla anche nel carrello in B:

∆v&B = ( v&B − v&B ' ) = ( v&B )v& ≠0 + ( v&B )ψ& ≠0 + ( v&B )v& ≠0  − ( v&B ' )v& ≠0 + ( v&B ' )ψ& ≠0 + ( v&B ' )v& ≠0  =
 1 21 21   1 21 21 
  v&   v&
= [ v&1 + 0 + 0] − [ v&1 + 0 + v&21 ] = [ v&1 ] − v&1 +  − 1   = + 1
  2  2

Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 42/43


y, v
v1
.
H
E L
1
b

C2 N
B
A B'

b .
2 ψ2 D'

C D
M

b b/2 b/2 b
v&
ψ& 2 = 1
2b .
v1
x, u
v&1
ψ& 2 =
2b

Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 43/43