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Insegnamento:
n Lezione:
Titolo:

INGEGNERIA CIVILE E AMBIENTALE


Meccanica delle strutture
10
Determinazione delle reazioni vincolari con le
Equazioni Cardinali della Statica

FACOLT DI INGEGNERIA

LEZIONE 10 Determinazione delle reazioni vincolari con le


Equazioni Cardinali della Statica.
Nucleo
tematico

Lez.

Contenuto

10

Determinazione delle reazioni vincolari con le Equazioni


Cardinali della Statica. Condizioni affinch un sistema sia
staticamente determinato. Esempi.

I vincoli cui alcuni punti di un sistema sono soggetti impediscono ai


punti vincolati di compiere certi spostamenti ed al sistema di assumere
certe configurazioni spostate, realizzando questo impedimento
attraverso lesercizio di forze dette reazioni vincolari. In questa e nelle
prossime lezioni si affronta il problema della determinazione delle
reazioni vincolari di sistemi costituiti da elementi rigidi. In particolare in
questa e nelle prossime due lezione si utilizzeranno le Equazioni
Cardinali della Statica che, si ricorda dalla lezione 3, costituiscono una
condizione necessaria e sufficiente per lequilibrio di un sistema rigido
e coinvolgono tutte le forze esterne ad esso applicate. Nelle tre lezioni
successive si utilizzer il Principio dei Lavori Virtuali che, si ricorda
dalla lezione 4, costituisce una condizione necessaria e sufficiente per
lequilibrio di un sistema (anche non rigido) e coinvolge le forze attive
applicate al sistema.
Premessa
Nella lezione 3 sono state introdotte le Equazioni Cardinali della
Statica per un sistema giacente nel piano (xy) soggetto alle forze
F1, F2 ,...,Fn anchesse giacenti sul piano (xy), nella forma

Fx1 + Fx 2 + ... + Fxn = 0

Fy1 + Fy 2 + ... + Fyn = 0


M1 + M2 + ... + Mn = 0

brevemente:

n
Fxi = 0
i=n1

Fyi = 0
i=n1

Mi = 0
i=1

(10.1)

in cui Fx1, Fx2,, Fxn sono le componenti delle forze F1 , F 2 , ..., Fn


secondo lasse x, Fy1, Fy2,, Fyn sono le componenti delle forze
F1 , F 2 , ..., Fn secondo lasse y, e M1, M2,, Mn sono le componenti
secondo z dei momenti delle forze F1 , F 2 , ..., Fn rispetto al polo Q
arbitrariamente scelto nel piano (xy).
Si rileva che, come gi osservato nella lezione 3, nelle (10.1)
vanno considerate tutte le forze esterne. In presenza di vincoli esterni
le reazioni vincolari di questi vincoli sono a tutti gli effetti forze esterne
e devono essere considerate nelle (10.1). In particolare, se delle n
forze esterne applicate al sistema r sono le reazioni vincolari ed s
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sono le forze attive, essendo n = r + s, le (10.1) possono essere


riscritte come
Fx1 + Fx 2 + ... + Fxs + R x1 + R x 2 + ... + R xr = 0

Fy1 + Fy 2 + ... + Fys + R y1 + R y 2 + ... + R yr = 0


MF1 + MF2 + ... + MFs + MR1 + MR 2 + ... + MRr = 0

(10.2)

in cui stato mantenuto il simbolo F per indicare le forze attive e


quindi
-

Fx1, Fx2,, Fxs sono le componenti delle s forze attive F1 , F 2 , ..., F s


secondo lasse x;

Rx1, Rx2, , Rxr sono le componenti delle r reazioni vincolari


R1 , R 2 , ..., R r secondo lasse x;

Fy1, Fy2, , Fys sono le componenti delle s forze attive F1 , F 2 , ..., F s


secondo lasse y;

Ry1, Ry2, , Ryr sono le componenti delle forze r reazioni vincolari


R1 , R 2 , ..., R r secondo lasse y;

MF1, MF2, , MFs sono le componenti secondo z dei momenti delle


s forze attive F1 , F 2 , ..., F s rispetto al polo Q arbitrariamente scelto;

MR1, MR2, , MRr sono le componenti secondo z dei momenti delle


r reazioni vincolari R1 , R 2 , ..., R r rispetto al polo Q arbitrariamente
scelto.

Brevemente il sistema (10.2) si scrive


r
s
F
+
xi R xj = 0
j=1
i=1
s
r

Fyi + R yj = 0
j=1
i=1
s
r

M
+
Fi MRj = 0
i=1
i=1

(10.3)

Nel seguito le Equazioni Cardinali della Statica (10.1) - (10.3)


verranno dette anche brevemente equazioni di equilibrio.
Considerato un sistema costituito da elementi rigidi soggetto a
certe forze attive note F1 , F 2 , ..., F s ed a certi vincoli (figura 10.1) nel
seguito ci si pone il problema di stabilire sotto quali condizioni sia
possibile determinare le reazioni vincolari R1 , R 2 , ..., R r , cio le
reazioni esercitate sul sistema dai vincoli e, nei casi in cui questo
possibile, di determinarle. In altre parole, ricordando le definizioni date
nella lezione 5, ci si pone il problema di stabilire sotto quali condizioni
il sistema sia staticamente determinato. Per i sistemi staticamente
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determinati si mostrano le operazioni necessarie alla valutazione delle


reazioni vincolari con le Equazioni Cardinali della Statica.
F4

F3
MF3

F2

F3
F5

F1

Figura 10.1.

Bilancio tra equazioni di equilibrio e reazioni vincolari incognite


Singolo elemento rigido
Consideriamo dapprima il caso di un sistema costituito da un
unico elemento rigido soggetto a certe forze ed a certi vincoli (figura
10.2a).
F1
1

F2

F1

Rx1

MR1
Ry1

R2y

F3

(a)

(b)

R2
R2x

F2
2

F3
4 Rx4
3

x
O

MR3

Ry4

Ry3

Figura 10.2.

Assunto un sistema di riferimento (Oxyz), per ogni vincolo possono


essere evidenziate le componenti di reazione vincolare incognite (le
reazioni vincolari sono segnate in blu in di figura 10.2b e nel seguito);
si ricorda che ogni vincolo comporta un numero di componenti di
reazione vincolare pari alla molteplicit del vincolo stesso e cio pari
al numero delle componenti di spostamento impedite.
Si rileva innanzitutto che per un sistema piano le Equazioni Cardinali
della Statica (10.3) costituiscono un sistema di tre equazioni lineari
rispetto alle componenti delle forze applicate (forze attive e reazioni
vincolari). Impostando il sistema di equazioni (10.3) per il sistema in
esame si ottiene quindi un sistema lineare costituito da tre equazioni e
contenente un numero di incognite pari al numero delle componenti di
reazione vincolare incognite. Volendo determinare queste componenti
pu affermarsi che, salvo casi particolari che saranno discussi nel
seguito:
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il sistema ha ununica soluzione nel caso in cui le componenti


indipendenti di reazione vincolare incognite sono tre;

il sistema ha infinite soluzioni nel caso in cui le componenti


indipendenti di reazione vincolare incognite sono pi di tre;

il sistema non ha soluzioni nel caso in cui le componenti


indipendenti di reazione vincolare incognite sono meno di tre.

Una pi dettagliata discussione del problema pu essere effettuata


sulla base del teorema di Rouch-Capelli, relativo allesistenza ed
unicit della soluzione di un sistema lineare.
Quindi la determinazione delle reazioni vincolari possibile (nel senso
che la soluzione unica) utilizzando le (10.3) solo se il sistema
vincolato in modo che le componenti indipendenti di reazione
vincolare incognite sono tre. Pertanto, ricordando che la molteplicit di
un vincolo pari al numero di componenti indipendenti di reazione
vincolare che il vincolo pu esercitare (osservazione 5 della lezione 5)
pu affermarsi che un sistema rigido staticamente determinato se la
somma delle molteplicit dei vincoli cui soggetto pari a 3.
Ricordando poi che un sistema rigido in assenza di vincoli ha N
= 3 gradi di libert nel piano e le definizioni della lezione 6 di sistema
isostatico, iperstatico e labile pu affermarsi quanto segue.
Se il sistema soggetto a vincoli la cui somma delle
molteplicit v = 3 il sistema isostatico ed staticamente
determinato.
Se invece il sistema soggetto a vincoli la cui somma delle
molteplicit v > 3 il sistema iperstatico e non staticamente
determinato.
Infine, se il sistema soggetto a vincoli la cui somma delle
molteplicit v < 3 il sistema labile; in questo caso il sistema (10.3)
non ha soluzioni, il che denuncia il fatto che i vincoli non sono in grado
di esercitare reazioni tali da rendere il sistema equilibrato; in altre
parole, quali che siano le reazioni vincolari il sistema non in
equilibrio e quindi il problema della determinazione delle reazioni
vincolari non ha senso, n ha senso classificare il sistema sulla base
della possibilit di determinare univocamente le reazioni vincolari.
Ad esempio, per il sistema isostatico della figura 10.3 le
incognite del problema sono Rx1, Ry1, Ry2 in quanto la cerniera esterna
pu esercitare sul punto vincolato una reazione passante per la
cerniera ed avente inclinazione qualunque (quindi le componenti Rx1
ed Ry1 sono indipendenti) ed il carrello pu esercitare solo una
reazione verticale.
Evidenziate le incognite (in blu in figura 10.3) e scomposte
preliminarmente le forze F1 ed F 2 secondo gli assi x ed y del sistema
di riferimento di figura 10.3, il sistema (10.2) diventa
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Fx1 Fx 2 + R x1 = 0

Fy1 Fy 2 + R y1 + R y 2 = 0
Fx1 y A + Fy1 x A + Fx 2 yB Fy 2 xB + R y 2 x 2 = 0

(10.4)

in cui i momenti sono valutati rispetto allorigine del sistema di


riferimento (la posizione del polo arbitraria) ed essendo (xA, yA) e
(xB, yB) le coordinate dei punti A e B rispettivamente e (x2, y2) le
coordinate del punto 2; nelle (10.4) sono stati considerati positivi i
momenti antiorari, cio con verso del vettore momento uscente dal
piano della figura.
F2
F1

Fy2

F2

Fy1

Fy2
2

Fx1

Fx2

Fx2

B
A
A

F1

1
z

2
B

Fx1

Ry2

Fy1

Rx1

O
Ry1

Figura 10.3.

Portando le incognite al primo membro e le quantit note al secondo e


riordinando, il sistema (10.4) diventa:
R x1 = Fx1 + Fx 2

R y1 + R y 2 = Fy1 + Fy 2
R y 2 x 2 = Fx1 y A Fy1 x A Fx 2 yB + Fy 2 xB

(10.5)

questo sistema di tre equazioni in tre incognite consente la


determinazione delle componenti incognite Rx1, Ry1, Ry2 delle reazioni
vincolari. Il sistema isostatico di figura 10.3 staticamente
determinato.
Questo risultato pu facilmente ed in modo molto
rappresentativo essere ottenuto anche per via grafica. Innanzitutto
conviene sostituire le due forze F1 ed F 2 con la loro risultante Q ,
come mostrato in figura 10.4 (si rammenta che questa una
operazione elementare che non modifica la risultante ed il momento
risultante del sistema di vettori costituito da F1 ed F 2 e quindi non
influenza le Equazioni Cardinali della Statica). Ai fini della
determinazione delle reazioni vincolari il sistema pu essere pensato
soggetto alla forza Q = F1 + F2 avente retta di azione r. A questo punto
si osserva che il carrello pu esercitare solo una reazione verticale,
cio avente retta di azione s (figura 10.5a).
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F2

Q
2

B
r
A

F1

F1

F2

Figura 10.4.

La cerniera 1 deve fornire una reazione vincolare in grado di


equilibrare la risultante tra Q e la reazione R2 del carrello, agente
sulla retta s. Detto K il punto intersezione tra r ed s, si osserva che,
siccome la retta di azione della risultante tra Q ed R 2 passa per il
punto intersezione tra r (retta di azione di Q ) ed s (retta di azione di
R 2 ), anche la reazione R1 deve passare per K. Infatti solo in questo
modo le tre forze Q , R1 ed R 2 soddisfano la terza delle (10.3), cio
lequazione di equilibrio alla rotazione. Di questo ci si rende conto
subito scegliendo K come polo per la valutazione dei momenti delle
forze applicate. Daltra parte la reazione R1 della cerniera deve
passare per la cerniera. Si conclude che la retta di azione di R1 la
retta t che passa per il punto 1 e per il punto K (figura 10.5b).
Q

(a)

(b)
2

C
r

Figura 10.5.

Il modulo ed il verso delle reazioni R1 ed R 2 si determina costruendo


il poligono delle forze, come mostrato in figura 10.6.
y

//s

2
C

R2

t
K

Q
2

O
C

//t
r

Q
1
R1

R1

R2
s
K

Figura 10.6.
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Brevemente, si tracciano per gli estremi del vettore che rappresenta


Q (forza nota) le parallele alle rette s e t; resta cos definito un
triangolo i cui lati sono i vettori che rappresentano R1 , R2 e Q . Si
osserva che questultima costruzione equivale ad imporre le due
equazioni di equilibrio alla traslazione (prime due equazioni del
sistema (10.5). Infatti, come si pu verificare in figura 10.6, la
componente secondo x di R1 uguale, in modulo, alla componente
secondo x di Q (e quindi di F1 + F 2 ), mentre la somma delle
componenti secondo y di R1 ed R 2 uguale, in modulo alla
componente verticale di Q .
Nel caso invece del sistema labile di figura 10.7 le incognite
sono solo Rx1 ed Ry2 in quanto i carrelli esercitano solo reazioni nelle
direzioni degli spostamenti impediti.
F2
F1

Fy2

F2

Fy1

Fy2
2

Fx1

Fx2

Fx2

B
A
A

F1
1

y
z

2
B

Rx1

Fx1

Ry2

Fy1

Figura 10.7.

Le Equazioni Cardinali della Statica sono:


Fx1 Fx 2 + R x1 = 0

Fy1 Fy 2 + R y 2 = 0
Fx1 y A + Fy1 x A + Fx 2 yB Fy 2 xB + R y 2 x 2 = 0

(10.6)

in cui i momenti sono ancora valutati rispetto allorigine del sistema di


riferimento ed essendo (xA, yA) e (xB, yB) le coordinate dei punti A e B
rispettivamente e (x2, y2) le coordinate del punto 2; nelle (10.6) sono
stati considerati positivi i momenti antiorari.
Portando le incognite al primo membro e le quantit note al secondo e
riordinando, il sistema (10.6) diventa:

R x1 = Fx1 + Fx 2
R y 2 = Fy1 + Fy 2

F y F x F y +F x
R y 2 = x1 A y1 A x 2 B y 2 B
x2

(10.7)

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si osserva come la componente Ry2 non sia determinabile non


potendo soddisfare contemporaneamente la seconda e la terza
equazione. Si conclude che il sistema labile di figura 10.7 soggetto
alle forze assegnate non ammette configurazioni equilibrate.
Anche in questo caso, il risultato presentato pu facilmente ed
in modo molto rappresentativo essere ottenuto anche per via grafica.
Si fa ancora riferimento al sistema soggetto alla forza Q = F1 + F 2 ,
risultante di F1 ed F 2 (figura 10.8). La retta di azione della reazione
R1 del carrello 1 la retta t, orizzontale per il punto 1, mentre la retta
di azione della reazione R 2 del carrello 2 la retta s, verticale per il
punto 2. Quindi la risultante R di R1 ed R 2 una forza avente retta di
azione passante per K, intersezione tra s e t. Per questo la risultante
delle reazioni vincolari non pu equilibrare la risultante Q = F1 + F 2
delle forze applicate, a meno che la retta di azione r di questultima
non passi anchessa per K.
Q
2
C
s
t

Figura 10.8.

Infatti, anche qualora fossero soddisfatte le due equazioni di equilibrio


alla traslazione (10.7), il che equivale a determinare le reazioni in
modo da chiudere il poligono delle forze, le forze applicate
costituirebbero una coppia con momento non nullo, di modulo pari al
prodotto di Q per la distanza d tra K e la retta r (figura 10.9).
y

R2=Ry2
C
r

x
O
R2=Ry2

R
R1=Rx1

R1=Rx1
R=Q

Figura 10.9.

Nel caso infine del sistema iperstatico di figura 10.10, le


incognite sono Rx1, Ry1 ed Rx2, Ry2 in quanto le cerniere possono
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esercitare una reazione vincolare in qualunque direzione, e quindi


avente due componenti indipendenti.
F2
F1

Fy2

F2

Fy1

Fy2
2

Fx1

Fx2

B
A

F1
1

y
z

2 Rx2

Fx2

Fx1

Ry2

Fy1

Rx1

O
Ry1

Figura 10.10.

Le Equazioni Cardinali della Statica sono:


Fx1 Fx 2 + R x1 + R x 2 = 0

Fy1 Fy 2 + R y1 + R y 2 = 0
Fx1 y A + Fy1 x A + Fx 2 yB Fy 2 xB R x 2 y 2 + R y 2 x 2 = 0

(10.8)

con la consueta simbologia.


Portando le incognite al primo membro e le quantit note al secondo e
riordinando il sistema (10.8) diventa:
R x1 + R x 2 = Fx1 + Fx 2

R y1 + R y 2 = Fy1 + Fy 2

R x 2 y 2 + R y 2 x 2 = Fx1 y A Fy1 x A Fx 2 y B + Fy 2 x B

(10.9)

questo sistema di tre equazioni non consente la determinazione


univoca delle quattro componenti di reazione vincolare incognite Rx1,
Ry1 ed Rx2, Ry2. Al pi il sistema (10.9) consente di determinare tre di
queste quattro incognite una volta fissata arbitrariamente la quarta. In
questo senso si dice che il sistema ha infinite configurazioni
equilibrate (cio che soddisfano le equazioni di equilibrio), una per
ogni valore che pu essere arbitrariamente assegnato ad una delle
quattro incognite. Si conclude che il sistema iperstatico di figura 10.10
staticamente indeterminato.
Anche in questultimo caso il risultato presentato pu essere
ottenuto per via grafica facendo ancora riferimento al sistema soggetto
alla forza Q = F1 + F 2 , risultante di F1 ed F2 (figura 10.11). Le rette di
azione s e t delle reazioni R1 ed R 2 passano per le cerniere e
possono avere qualunque inclinazione. Supponendo di conoscere
linclinazione 0 della retta di azione s della reazione R 2 si possono
determinare le reazioni R1 ed R 2 in modo del tutto analogo a quanto
mostrato nel caso della struttura isostatica di figura 10.6.
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La soluzione di figura 10.11 stata costruita partendo da una


inclinazione arbitraria 0 della retta di azione s della reazione R 2 .
Analoghe soluzioni possono determinarsi a partire da diverse
inclinazioni di questa retta (ad esempio 1 o 2 di figura 10.12).
//s
Q

Q
2

R2

//t

C
Q

R2

r
R1

R1 1

s
y

t
x

Figura 10.11.

Ognuna di queste soluzioni caratterizzata dal fatto che le reazioni


dei vincoli soddisfano, insieme alla forze assegnate, le equazioni di
equilibrio (10.9). Si pu quindi concludere che la struttura iperstatica di
figura 10.10 ha infinite soluzioni equilibrate.
Q

R1

R2

r
R1

K
Q

R1

R2

R2

R2
2

C
r
R1
R1

Q
R2

s
2
K

Figura 10.12.

Si anticipa che per determinare ununica soluzione in termini di


reazioni vincolari del sistema di figura 10.12 necessario introdurre
una ulteriore equazione rispetto alle equazioni di equilibrio (10.9). In
un certo senso pu affermarsi che questa ulteriore equazione
consente di scegliere quella giusta tra le infinite soluzioni della
(10.9). Per scrivere questa ulteriore equazione necessario tenere
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conto delle deformazioni del sistema soggetto ai carichi assegnati e


quindi rimuovere lipotesi di rigidit del sistema. Si anticipa inoltre che,
ai fini della scrittura di questa equazione, detta di congruenza, non
lecito sostituire alle due forze assegnate F1 ed F 2 la loro risultante
Q = F1 + F 2 in quanto la struttura si deforma in modo diverso quando
soggetta a Q = F1 + F 2 e quando soggetta a F1 ed F 2 .

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LEZIONE 10 Sessione di studio 1


Determinazione delle reazioni vincolari con le Equazioni Cardinali
della Statica.
Nella lezione illustrata, sulla base delle Equazioni Cardinali della
Statica, una condizione necessaria affinch un sistema costituto da un
solo corpo rigido sia staticamente determinato. In questa sessione
viene trattata lestensione ai sistemi costituiti da pi elementi rigidi.
Pi elementi rigidi connessi
Consideriamo ora un sistema costituito da n elementi rigidi tra
loro connessi da vincoli interni e soggetti a vincoli esterni; in figura
10.13 esemplificato il caso di n = 4.
F4

F3
2

MF3

F2

F3
F5
4

1
F1

Figura 10.13.

Siccome i vincoli interni consentono qualche spostamento


relativo tra gli elementi del sistema, questo non sar, in generale,
complessivamente rigido. Quindi il soddisfacimento delle Equazioni
Cardinali della Statica nella forma finora utilizzata (cio coinvolgente
solo le forze attive e le reazioni vincolari esterne) costituisce una
condizione necessaria ma, in generale, non sufficiente per lequilibrio
del sistema (lezione 3).
Daltra parte ogni elemento costituente il sistema invece rigido per
ipotesi. Siccome la definizione di sistema arbitraria, nulla vieta di
applicare le Equazioni Cardinali della Statica ad n sistemi ognuno dei
quali costituito da uno solo degli elementi rigidi del sistema di
partenza. Per i singoli elementi rigidi queste equazioni costituiscono
una condizione necessaria e sufficiente per lequilibrio. tuttavia
immediato rilevare che i vincoli interni presenti nel sistema di partenza
devono essere considerati vincoli esterni per i singoli sistemi costituiti
da un unico elemento rigido estratto dal sistema (figura 10.14).
Conseguentemente, scrivendo le 3 Equazioni Cardinali della Statica
per ogni elemento rigido, si ottiene un sistema di 3n equazioni lineari
rispetto alle componenti delle forze applicate (forze attive e reazioni
vincolari) nelle quali compaiono sia le reazioni vincolari interne
(esterne per i singoli elementi) che le reazioni vincolari esterne.
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INGEGNERIA CIVILE E AMBIENTALE


Meccanica delle strutture
10
Determinazione delle reazioni vincolari con le
Equazioni Cardinali della Statica

FACOLT DI INGEGNERIA

vincoli interni
F4

F3
2

MF3

F2

F3

vincolo
interno

F5
4

1
vincoli esterni

F1

SISTEMA: elementi 1, 2, 3, 4
vincoli esterni
F4

F3
2

MF3
F3
SISTEMA: elemento 2
vincolo esterno

vincoli
esterni
SISTEMA: elemento 3

F2
F5
vincoli
esterni 4

1
vincoli esterni
F1

SISTEMA: elemento 4
SISTEMA: elemento 1

Figura 10.14.

Analogamente a quanto discusso per il singolo elemento,


volendo determinare le reazioni vincolari incognite pu affermarsi che,
salvo casi particolari che saranno discussi nel seguito:
-

il sistema ha ununica soluzione nel caso in cui le componenti


indipendenti di reazione vincolare incognite sono 3n;

il sistema ha infinite soluzioni nel caso in cui le componenti


indipendenti di reazione vincolare incognite sono pi di 3n;

il sistema non ha soluzioni nel caso in cui le componenti


indipendenti di reazione vincolare incognite sono meno di 3n.

Anche in questo caso, una pi dettagliata discussione del problema


pu essere effettuata sulla base del teorema di Rouch-Capelli.
Quindi la determinazione delle reazioni vincolari possibile (nel senso
che la soluzione unica) utilizzando il sistema di 3n equazioni che si
ottiene scrivendo le tre equazioni (10.3) per ognuno degli n elementi
rigidi solo se il sistema vincolato in modo che le componenti
indipendenti di reazione vincolare incognite siano 3n.

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Determinazione delle reazioni vincolari con le
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Ricordando che la molteplicit di un vincolo pari al numero di


componenti indipendenti di reazione vincolare che il vincolo pu
esercitare (osservazione 5 della lezione 5), pu affermarsi che un
sistema costituito da n elementi rigidi staticamente determinato se la
somma delle molteplicit dei vincoli cui soggetto pari a 3n.
Ricordando poi che un sistema costituito da n elementi rigidi in
assenza di vincoli ha N = 3n gradi di libert nel piano e le definizioni
della lezione 6 di sistema isostatico, iperstatico e labile pu affermarsi
quanto segue.
Se il sistema soggetto a vincoli la cui somma delle
molteplicit v = N = 3n il sistema isostatico ed staticamente
determinato.
Se invece il sistema soggetto a vincoli la cui somma delle
molteplicit v > N = 3n il sistema iperstatico e non staticamente
determinato.
Infine, se il sistema soggetto a vincoli la cui somma delle
molteplicit v < N = 3n il sistema labile; in questo caso il sistema
costituito dalle (10.3) scritte per ogni elemento costituente il sistema
non ha soluzioni e non ha senso classificare il sistema sulla base della
possibilit di determinare univocamente le reazioni vincolari.
Ad esempio, per il sistema isostatico della figura 10.15 le
incognite del problema sono (figura 10.16):
F2
L/3

2L/3

L/2

F1

L/2

F3

D
1

A
L

2L/3 L/3

L/2

Figura 10.15.

le due componenti X1, Y1, della reazione vincolare dellincastro nel


punto A ed il momento Z1 di questa reazione rispetto al punto A;

le due componenti X2, Y2 della reazione vincolare della cerniera


interna nel punto B;

la reazione orizzontale X3, del doppio pendolo interno nel punto C


ed il momento Z3 di questa reazione rispetto al punto C;

le due componenti X4, Y4 della reazione vincolare cerniera nel


punto D.

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F3

Fy2
L/3
Fy1
2L/3

C
Fx2

Fx1

L/2
L/2

F1

Fx1

B
Fy1

F2

Fy2

Fx2

Fx3
D

2L/3 L/3

L
Z3

Fy2

X3

C
Fx2
X2
Y2

Z1

y
x
O

L/2

X3

Z3
C
3

Fy3

Fx3
D X4

Y2 X
2
B
Fy1
Fx1
A

Fy3

A
L

X1

Fy3

Fx3

Y4

Y1

Figura 10.16.

Evidenziate le incognite (in blu in figura 10.16) e scomposte


preliminarmente le forze F1 , F2 ed F 3 secondo gli assi x ed y del
sistema di riferimento di figura 10.16 il sistema (10.3) scritto
relativamente ad ognuno dei tre elementi rigidi costituenti il sistema

F + X + X = 0
2
x1 1
F
Y
Y

+
+
y1 1 2 = 0

L
X2 L + Y2 L + Z1 Fx1 2 Fy1 L = 0
X + X + F = 0
3
x2
2
Y2 Fy 2 = 0

2
2
X3 L + Z3 Fx 2 L Fy 2 L = 0
3
3

X
X
F
0

=
4
x3
3
Y4 Fy 3 = 0

3
3
Z3 + X 4 L + Y4 L Fx 3 L Fy 3 L = 0
2
2

Elemento 1

(10.10)
Elemento 2

Elemento 3

Si osserva che le reazioni vincolari dei vincoli interni sono state


evidenziate tenendo conto del principio di azione e reazione; ad
esempio la forza esercitata dallelemento 1 sullelemento 2 attraverso
il vincolo in B e la forza esercitata dallelemento 2 sullelemento 1
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Equazioni Cardinali della Statica

FACOLT DI INGEGNERIA

attraverso il vincolo in B hanno stessa retta di azione, stesso modulo e


verso opposto (figura 10.16).
Nelle (10.10) i momenti delle forze agenti sullelemento 1 sono stati
valutati rispetto al polo A, i momenti delle forze agenti sullelemento 2
sono stati valutati rispetto al polo B, i momenti delle forze agenti
sullelemento 3 sono stati valutati rispetto al polo C, sempre
considerando positivo il verso antiorario.
Portando le incognite al primo membro e le quantit note al secondo
riordinando, il sistema (10.10) diventa

X + X = F
2
x1
1
Y
Y
F
+
=
1 2 y1

L
X2 L + Y2 L + Z1 = Fx1 2 + Fy1 L
X + X = F
3
x2
2
Y
F

=
2 y2

2
2
X3 L + Z3 = Fx 2 L + Fy 2 L
3
3

X
X
F

+
=
4
x3
3
Y4 = Fy 3

3
3
Z3 + X 4 L + Y4 L = Fx 3 L + Fy 3 L
2
2

(10.11)

questo sistema di nove equazioni in nove incognite consente la


determinazione delle componenti incognite X1, Y1, Z1, X2, Y2, X3, Z3,
X4, Y4 delle reazioni vincolari. Si conclude che il sistema isostatico di
figura 10.15 staticamente determinato.
A questo punto immediato rendersi conto che aumentando la
molteplicit dei vincoli del sistema di figura 10.15 (ad esempio
sostituendo la cerniera in D con un incastro o aggiungendo un
appoggio semplice a vincolare lo spostamento di un punto non
vincolato) il sistema diventa iperstatico, aumenta il numero di reazioni
vincolari incognite, mentre il numero di equazioni di equilibrio che
possibile scrivere relativamente ai tre elementi non cambia; pertanto le
equazioni di equilibrio del nuovo sistema saranno sempre nove ma
avranno un numero superiore di incognite e quindi il nuovo sistema
(salvo casi particolari) non avr una soluzione unica. Il sistema
consentir sempre la determinazione di nove incognite in funzione
delle altre, fissate arbitrariamente, analogamente a quanto visto per il
sistema iperstatico costituito da un solo elemento.
Riducendo invece la molteplicit dei vincoli del sistema di figura
10.15 (ad esempio sostituendo la cerniera in D con un appoggio
semplice o il doppio pendolo in C con un pendolo semplice) il sistema
diventa labile, diminuisce il numero delle reazioni vincolari incognite,
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Equazioni Cardinali della Statica

FACOLT DI INGEGNERIA

mentre il numero di equazioni di equilibrio che devono essere


soddisfatte relativamente ai tre elementi non cambia; pertanto le
equazioni di equilibrio del nuovo sistema saranno sempre nove ma
avranno un numero inferiore di incognite e quindi il nuovo sistema
(salvo casi particolari) non avr soluzione, denunciando che i vincoli
non possono esercitare reazioni tali da rendere equilibrato il sistema.

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10
Determinazione delle reazioni vincolari con le
Equazioni Cardinali della Statica

FACOLT DI INGEGNERIA

LEZIONE 10 Sessione di studio 2


Determinazione delle reazioni vincolari con le Equazioni Cardinali
della Statica.
Si propongono nel seguito alcune osservazioni in merito agli
argomenti esposti nella lezione e nella prima sessione.
Osservazione1
Secondo quanto appena esposto le strutture isostatiche sono
staticamente determinate, quelle iperstatiche sono staticamente
indeterminate, mentre per quelle labili la soluzione in termini di
reazioni vincolari nelle condizioni di equilibrio impossibile. Questo
vero per la grandissima maggioranza dei casi di interesse tecnico ma
non pu essere affermato in generale; daltra parte la discussione
presentata in questa lezione, esclusivamente basata sul bilancio tra
equazioni lineari disponibili ed incognite, valida salvo casi
particolari. Si rileva infatti che il giudizio sulla isostaticit, iperstaticit,
labiit di una struttura dipende esclusivamente dal bilancio tra i gradi
di libert e la molteplicit dei vincoli cui la struttura soggetta e non
dalla disposizione dei carichi (forze attive), mentre il giudizio sulla
determinazione statica o meno, dipendendo dallesistenza di una
soluzione unica del sistema (10.3), dipende anche dalla disposizione
dei carichi, quindi logico attendersi che questi giudizi non siano
sempre perfettamente sovrapponibili. Daltra parte, non detto che un
sistema lineare che ha lo stesso numero di incognite ed equazioni
abbia una soluzione unica. Ad esempio pu accadere che una
struttura vincolata in modo da essere labile sia, per particolari
disposizioni di carico, staticamente determinata.
Si consideri ad esempio il sistema labile di figura 10.17.
y
F

Fy
yA

A
Fy2

Fx

F1
Fx2

y
z

x
O

Rx
xA
Ry

Figura 10.17.

Assegnata una forza F generica nel punto A, il sistema (10.3) si


scrive
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R x + Fx = 0

R y Fy = 0
Fx y A Fy x A = 0

(10.12)

le prime due equazioni forniscono le componenti di reazione


R x = Fx
R = F
y y

(10.13)

e quindi la reazione di figura 10.18.


y
F
y

yA

Fy

x
O

Fx

Rx
R

Ry

x
xA

Figura 10.18.

La terza delle (10.12) non invece, in generale soddisfatta. Questo si


inquadra bene nella discussione precedente: le due incognite Rx ed Ry
non possono soddisfare le tre equazioni di equilibrio (10.12): la
struttura labile e le reazioni vincolari nelle condizioni di equilibrio non
possono essere determinate.
Tuttavia se invece la forza applicata nel punto A avesse
direzione della congiungente il punto A con la cerniera, ossia le sue
componenti fossero tali che (figura 10.19)
Fy = Fx

yA
xA

(10.14)

la terza delle (10.12) sarebbe soddisfatta e le reazioni vincolari di


equilibrio sarebbero le (10.13).
In questo caso particolare (cio per questa particolare configurazione
del carico) quindi possibile determinare univocamente le reazioni
vincolari e la struttura labile staticamente determinata. Si rimarca
che il sistema comunque labile (nel senso che i vincoli sono disposti
in modo da non blocare tutti i suoi gradi di libert) e che la possibilit
di determinare le reazioni vincolari dipende dalla particolare
configurazione delle forze assegnate.

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y
F
y
z

yA

Fy

Fx

O
Rx
Ry

R
x
xA

Figura 10.19.

Strutture di questo tipo, labili e staticamente determinate solo per


particolari disposizioni di carico sono, in genere, fuori dallinteresse
delle applicazioni per le costruzioni in quanto alle strutture delle
costruzioni di solito richiesto di ammettere una soluzione equilibrata
per ogni condizione di carico, e non solo per disposizioni particolari di
questo.
Osservazione 2
I casi di sistemi soggetti a vincoli mal disposti (esempio 6.11)
possono essere facilmente riconosciuti attraverso le equazioni di
equilibrio che in questi casi non consentono la determinazione delle
reazioni vincolari denunciando cos il fatto che non esiste un insieme
di reazioni vincolari in equilibrio con le forze applicate ed il sistema
non , in generale, in equilibrio. Ad esempio, nel caso della figura
10.20 le equazioni di equilibrio per i due elementi rigidi sono:
R x1 + R x 2 + Fx1 = 0
R + R F = 0
y2
y1
y1
R x 2 L + 2R y 2 L Fx1 L Fy1 L = 0

R x 2 + R x 3 Fx 2 = 0

R y 2 + R y 3 Fy 2 = 0

R x 2 L + R y 2 L 3 Fx 2 L = 0

2
4
Fy1 F1
F1

L/2
L/4
L/4

F2
C

Fx1
D

B Rx2

Fx1

Ry3

Ry2

1
Rx1

A
L

Fy1

F2

L/2

Fy2

Fx2

(10.15)

L
Ry1

Rx2

Rx3

Ry2

Fy2

B
2

Fx2

Figura 10.20.
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Equazioni Cardinali della Statica

FACOLT DI INGEGNERIA

in cui la terza equazione (equilibrio alla rotazione dellelemento 1)


scritta assumendo A come polo e la sesta equazione (equilibrio alla
rotazione dellelemento 2) scritta assumendo C come polo.
Riordinando:
R x1 + R x 2 = Fx1
R + R = F
y2
y1
y1
R
L
2
R

+
y 2 L = Fx1 L + Fy1 L
x 2
(10.16)
R x 2 + R x 3 = Fx 2
R y 2 + R y 3 = Fy 2

R L + R L = 3 F L
y2
x2
x 2 2
4
I primi membri della terza e della sesta equazione sono linearmente
dipendenti. Infatti moltiplicando per 2 e dividendo per L ambo i membri
della sesta equazione e dividendo per L ambo i membri della terza si
ottiene:

R x 2 + 2R y 2 = Fx1 + Fy1

(10.17)
3

R x 2 + 2R y 2 = 2 Fx 2
queste due equazioni contengono solo le incognite Rx2 ed Ry2 ed
immediato osservare che non possono essere contemporaneamente
soddisfatte (i primi membri sono uguali, mentre i secondi membri sono
diversi), pertanto non possibile determinare Rx2 ed Ry2 nelle
condizioni di equilibrio. Daltra parte la struttura ha i vincoli mal
disposti in quanto sono consentite le configurazioni spostate di figura
10.21.
C

F1
L/2
L/4
L/4

B
F2
E

L/2
A
L

Figura 10.21.

Il sistema non , in generale, equilibrato; lo solo quando per la


particolare disposizione di forze che rende uguali i secondi membri
delle (10.17), e cio quando le forze applicate sono tali che:
3
Fx 2 = Fx1 + Fy1
(10.18)
2
Ci si rende conto facilmente infine che il fatto che i primi membri delle
equazioni di equilibrio alla rotazione sono linearmente dipendenti
legato alla circostanza che le tre cerniere in A, B e C sono sulla stessa
retta. In caso contrario il sistema avrebbe una unica soluzione.
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Determinazione delle reazioni vincolari con le
Equazioni Cardinali della Statica

FACOLT DI INGEGNERIA

LEZIONE 10 Sessione di studio 3


Determinazione delle reazioni vincolari con le Equazioni Cardinali
della Statica.
Si propongono nel seguito alcune osservazioni in merito agli
argomenti esposti nella lezione e nella prima sessione.
Osservazione 3
Le equazioni di equilibrio sono lineari rispetto alle forze
applicate, ed in particolare rispetto alle reazioni vincolari incognite.
Ricordando le nozioni di Algebra Lineare, pu affermarsi che:
-

assegnata una struttura e due insiemi di forze applicate, A e B, le


reazioni vincolari che si ottengono quando i due sistemi di forze
sono applicati simultaneamente sono la somma delle reazioni
vincolari che si ottengono applicando separatamente le forze del
sistema A e le forze del sistema B;

assegnata una struttura ed un insieme di forze, le reazioni vincolari


che si ottengono applicando le forze moltiplicate per uno scalare
sono il prodotto dello scalare per le reazioni che si ottengono
applicando le forze date.

Ad esempio le reazioni vincolari della struttura di figura 10.3 soggetta


alle forze F1 ed F2 possono essere determinate come somma delle
reazioni che si ottengono applicando solo la forza F1 e delle reazioni
che si ottengono applicando solo la forza F2 . Inoltre le reazioni che si
otterrebbero applicando le forze F1 e F 2 possono ottenersi
moltiplicando per le reazioni della struttura soggetta a F1 , ed F2 ,
essendo uno scalare.
Questa propriet si dice sovrapposizione degli effetti in quanto afferma
che leffetto (reazioni vincolari) di due cause (due sistemi di forze) si
ottiene come sovrapposizione degli effetti delle due cause agenti
separatamente.
Osservazione 4
Per la determinazione delle reazioni vincolari di un sistema
costituto da pi elementi rigidi sono state scritte le Equazioni Cardinali
della Statica per ogni singolo elemento rigido costituente il sistema.
Ricordando ancora che la definizione del sistema arbitraria e che le
Equazioni Cardinali della Statica sono una condizione necessaria per
lequilibrio, ci si rende conto del fatto che queste equazioni possono in
effetti essere scritte con riferimento a qualunque sistema ottenuto dal
sistema assegnato. Ad esempio, con riferimento al sistema della
figura 10.16 le equazioni di equilibrio possono essere scritte per gli
elementi 2 e 3, pensati come un unico sistema (figura 10.22).

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Meccanica delle strutture
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Determinazione delle reazioni vincolari con le
Equazioni Cardinali della Statica

FACOLT DI INGEGNERIA

Fy2
L/3
Fy1
2L/3

Fx1

B
Fy1

3
F3

Fx3
D

L/2

Fy2
C

Fx2

Y2
Y2
B
Fx1
A

Fy3

Fy3

Fx3

x
X2

Z1

Fy2

Fx2

2L/3 L/3

X1

F2

A
L

C
Fx2

Fx1

L/2
L/2

F1

Fy3

Fx3
D X4

X2

Y4

Fy1

Y1

Figura 10.22.

Naturalmente per questo sistema le reazioni del doppio pendolo C


sono reazioni interne e quindi da non considerare nelle equazioni. Per
gli elementi 2 e 3 considerati uniti, le equazioni di equilibrio sono:

X + X = F + F
4
x2
x3
2
Y2 + Y4 = Fy 2 + Fy 3

L
2
2
7
X 4 + 3 Y4 L = Fx 2 L + Fy 2 L + Fy 3 L
2
3
3
2

(10.19)

Si rileva tuttavia come queste equazioni non aggiungano nuove


condizioni al sistema (10.11) in quanto possono essere ottenute come
combinazione lineare delle equazioni gi presenti nel sistema (10.11).
Infatti la prima delle (10.19) pu essere ottenuta come somma della
quarta e della settima delle (10.11), la seconda delle (10.19) pu
essere ottenuta come somma della quinta e dellottava delle (10.11),
mentre la terza delle (10.19) pu essere ottenuta come somma della
sesta e della nona delle (10.11) tenendo anche conto della settima e
dellottava.
Osservazione 5
Per i sistemi costituiti da pi elementi rigidi sono state scritte le
equazioni di equilibrio relativamente ad ogni elemento rigido separato
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Corso di Laurea:
Insegnamento:
n Lezione:
Titolo:

INGEGNERIA CIVILE E AMBIENTALE


Meccanica delle strutture
10
Determinazione delle reazioni vincolari con le
Equazioni Cardinali della Statica

FACOLT DI INGEGNERIA

dagli altri da vincoli interni. Naturalmente ogni punto di ogni asta pu


essere pensato come sede di un incastro interno, pertanto sarebbe
stato possibile scrivere le equazioni di equilibrio relativamente ad un
numero superiore di elementi rigidi. In questo caso sarebbe
aumentato il numero di equazioni (tre in pi per ogni ulteriore
elemento rigido considerato) ed il numero delle incognite (le tre
reazioni vincolari dellincastro interno), lasciando inalterato il bilancio
tra equazioni ed incognite. Ad esempio il sistema di figura 10.16
avrebbe potuto essere considerato costituito dai quattro elementi
rappresentati in figura 10.23 evidenziando le ulteriori incognite X5, Y5,
Z5, cio le reazioni dellincastro interno.
F3

Fy2
L/3
Fy1
2L/3

C
Fx2

Fx1

L/2
L/2

F1

Fx1

B
Fy1

F2

Fy2

Fy3

Fx3
Fy3

Fx2

Fx3
D
y

A
L

2L/3 L/3

L
Z3

Fy2

X3

X3

Y2

Z3

Fx2
X2

L/2

C
3

Y5

Y5
X5

Z5

Fy3

X5
Z5

Fx3

D
X4

Y2 X
2
B
Fy1
Fx1
X1

A
Z1

Y4

Y1

Figura 10.23.

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