Biforcazioni Chaos

Dipartimento di Ingegneria ELettrica - Universit di Napoli FEDERICO II - Italy
Modulo di Teoria dei Circuiti

Laurea specialistica in Ingegneria
Informatica, Elettronica e delle Telecomunicazioni
Prof. Massimiliano de Magistris
Circuiti con dinamiche complesse,

biforcazioni e caos deterministico
Sommario
Un po di fenomenologia del comportamento asintotico per

diverse classi di circuiti
Circuito RLC ferrorisonante, soluzioni periodiche,
subarmoniche e quasi-periodiche
Qualche premessa sul caos deterministico
Circuito RLCD e raddoppiamenti di periodo, soluzioni
caotiche, finestre nel caos
Strumenti per lanalisi di dinamiche complesse: attrattori
strani, diagrammi di biforcazione e mappe di Poincar
Un paradigma del caos deterministico: il circuito di Chua
Cenni alle applicazioni dei circuiti caotici
Modulo di TEORIA DEI CIRCUITI - Circuiti con dinamiche complesse
Comportamento asintotico 1
Alcune questioni
Esiste un unico regime, o viceversa il comportamento
asintotico non unico?
sempre possibile definire i bacini di attrazione per le
soluzioni asintotiche?
Le soluzioni asintotiche mantengono sempre le simmetrie
del circuito (caratteristiche, andamento dei forzamenti)?
Come cresce il numero delle soluzioni asintotiche al variare
dei parametri?
possibile individuare aspetti di regolarit nelle soluzioni
asintotiche?
Caso lineare
Per i circuiti lineari asintoticamente stabili il
comportamento per t unico (regime).
La soluzione di regime per i circuiti lineari legata al tipo
di forzamento (es. stazionario, sinusoidale) e vale la
sovrapposizione.
Nei circuiti lineari per forzamenti di tipo diverso dal quello
stazionario e sinusoidale possibile applicare lanalisi di
Fourier (serie, trasformata)
Caso non lineare
Per i circuiti non lineari il comportamento asintotico in
generale non unico (dipende cio dalle c.i.) dunque
non sempre si pu definire un regime
Il comportamento asintotico o le soluzioni di regime
non sono necessariamente legate al tipo di forzamento
(es: oscillatore)
non possibile restringere lo studio ai soli casi
stazionario e sinusoidale per poi applicare lanalisi di
Fourier (non vale la sovrapposizione)
Esempi di unicit/non unicit
Circuito autonomo debolmente non lineare: soluzione di
regime unica (es. amplificatore)
Circuito autonomo non lineare: diverse soluzioni di regime
(es. circuito con diodo tunnel)
Circuito debolmente non lineare forzato sinusoidalmente:
soluzione di regime unica periodica (es. raddrizzatore)
Circuito non lineare forzato sinusoidalmente: diverse
soluzioni di regime periodiche (es. circuito ferrorisonante)
Conservazione delle simmetrie

Circuito autonomo debolmente non lineare (es.
amplificatore): soluzione di regime stazionaria
(simmetria ok)
Circuito autonomo non lineare (es. oscillatore): soluzioni
periodiche (rottura della simmetria)
Circuito debolmente non lineare forzato sinusoidalmente
(es. raddrizzatore): soluzione di regime periodica
(simmetria ok)
Circuito non lineare forzato sinusoidalmente (es. circuito
ferrorisonante): soluzioni subarmoniche (rottura della
simmetria)
Rottura delle simmetrie

Una soluzione di regime che abbia meno
simmetria del circuito non pu essere unica
Es. oscillatore autonomo:
x(t) soluzione x(t ) soluzione con t=t+

Due i casi:
x(t) = x(t ) per qualsiasi scelta di
Le due soluzioni sono differenti se
Nel secondo caso abbiamo diversi regimi ()

Circuito ferrorisonante
Il circuito non lineare, del secondo ordine, non autonomo
Pu rappresentare ad es. il modello di un trasformatore di
misura in sottostazioni elettriche
i
R
.
et
C
R
e (t ) = E M sen(t )
f =
= 50Hz
2
Circuito ferrorisonante /2
se EM sufficientemente piccolo il comportamento lineare
(siamo completamente allinterno della regione lineare della
caratteristica dellinduttore)
La soluzione di
regime unica,
indipendentemente
dalle condizioni
iniziali, periodica
(sinusoidale) con
periodo T=1/f
Aumentando un po lampiezza EM la soluzione rimane unica
e di periodo T ma nasce una distorsione
10
Superato un certo valore per EM si osserva che nascono tre
soluzioni di regime. Di esse, due sono stabili ed una instabile
Ciascuna soluzione
viene raggiunta a
partire da determinate
condizioni iniziali.
Tutte e tre le soluzioni
conservano la
simmetria del circuito
Osserviamo dunque al variare di EM una biforcazione simile
a quella del circuito del primo ordine con diodo tunnel
11
Quali sono i bacini di attrazione di tali soluzioni di regime?
Si potrebbe pensare
che la soluzione
instabile separi i
bacini di attrazione.
Ci non vero nel
caso considerato!
12
Aumentando ancora EM (EM =300 V) la soluzione ritorna ad
essere unica, ma con un grado di distorsione maggiore
La soluzione di
regime unica,
indipendentemente
dalle condizioni
iniziali, periodica
con periodo T=1/f
13
Continuando ad aumentare EM (EM =2300 V) , si ritrovano
nuovamente 3 soluzioni di regime periodiche di periodo T
Di esse due risultano

stabili ed una instabile.
Tali soluzioni per
manifestano una rottura
della simmetria.
14
Per alcuni valori dei parametri del circuito si pu avere

una situazione nuova:
nascono soluzioni di periodo
multiplo (3T) del forzamento
(subarmoniche)
Si hanno ora quattro
soluzioni: quella interna
(instabile) e tre esterne
che differiscono lun laltra
per traslazioni di T e 2T
possibile trovare valori dei parametri con comportamenti
anche molto pi complessi (es. 41 soluzioni di cui 17 stabili!)
15
Premesse su caos deterministico /1

Il concetto di caos normalmente legato allimpredicibilit
della dinamica di un sistema, o al concetto di casualit (cio
al risultato di un processo aleatorio). Ma possiamo legare
limpredicibilit al determinismo?
.
Esistono molti sistemi, generalmente complessi, per i quali la

descrizione della dinamica di fatto impraticabile se intesa
in senso deterministico, ed a ci siamo abituati. Ci che
sorprende invece e che ci possa accadere anche in sistemi
semplici.
16

La apparente casualit spesso dovuta a:
9alta sensibilit alle c.i. con leggi note (e magari semplici): es. la
roulette
9imprecisione nella conoscenza delle leggi: es. la fluidodinamica
9estrema complessit dei sistemi: es. i gas
.
Diverso invece il caso dei fenomeni quantistici, nei quali

lelemento aleatorio intrinseco al modello
Noi presenteremo invece sistemi deterministici (circuiti)
estremamente semplici che sotto opportune condizioni hanno
un comportamento non predicibile se non in senso
statistico!
17

Modello dinamico a tempo discreto:
x n = f (x n 1 )
Esempio: caso lineare
.
f (x ) = ax
x 1 = ax 0 ; x 2 = ax 1 = a x 0
2
xn = a x0
18

a < 1 xn 0
a > 1 xn
.
x=0 lunico punto di equilibrio, e risulta

attrattivo se |a|<1, repulsivo altrimenti
19

Caso non lineare:
x n = f (x n 1 ) = x n21 b
x1 = x b;
2
0
x 2 = x b = (x b ) - b =
2
1
2
0
= x 2x b + b b
4
0
2
0
xn risulter un polinomio completo di grado 2n !

Risulta abbastanza difficile sapere a priori come va
a finire!
20

Esempio: f(x)=x 2-2, x0=0.5 e x0=0.499
x 0 = 0 .5
x 0 = 0 .4 9 9
2
1
.
0
-1
-2
0
10
20
30
40
50
60
21

Edward Lorenz, 1972, Butterfly effect
Il battito di ali di una farfalla in Brasile pu
provocare un tornado in Texas?
.
Dipendenza sensibile alle condizioni iniziali,

(soluzioni instabili secondo Liapunov)
22

Possiamo parlare di caos deterministico se, in
qualche regione dello spazio di stato del
nostro sistema accade che:
si verifica alta sensibilit alle c.i. (eventualmente

esponenziale)
c il folding delle traiettorie (che mantiene le
traiettorie limitate nonostante la divergenza
esponenziale)
esiste una regione densa di orbite nello spazio
di stato (attrattore strano)
23
Circuito caotico con diodo (Hasler)

Circuito non autonomo del 2ordine (RLCD), con elemento
non lineare a-dinamico (D) e dinamico (C), forz. sinusoidale
A variare del parametro ampiezza EM si osserva (t) una

sequenza di raddoppiamenti di periodo e transizioni al caos
24
Circuito RLCD: dinamica asintotica/1

Em=0.8 sol. asintotica periodica (T )
charge dynamics
qC [nC]
4
2
State space plot
0
-2
0
0.4
0.1
0.2
0.3
0.4
iL [mA]
t [ms]
current dynamics
2
iL [mA]
0.5
0.2
0
1
-0.2
0
-1
0
0.1
0.2
0.3
t [ms]
0.4
0.5
-0.4
-0.5
0.5
qC [nC]
25

Em=2 sol. asintotica periodica (2T )
charge dynamics
qC [nC]
4
2
State space plot
0
-2
0
1.5
0.1
0.2
0.3
0.4
iL [mA]
t [ms]
current dynamics
2
iL [mA]
0.5
0.5
0
-0.5
0
-1
0
0.1
0.2
0.3
t [ms]
0.4
0.5
-1
-2
-1
0
1
qC [nC]
26

Em=2.4 sol. asintotica periodica (4T )
charge dynamics
qC [nC]
4
2
State space plot

1.5
0
-2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
iL [mA]
t [ms]
current dynamics
2
iL [mA]
0.5
1
0.5
0
1
-0.5
0
-1
0
0.1
0.2
0.3
t [ms]
0.4
0.5
-1
-2
qC [nC]
27

Em=4 sol. asintotica caotica
La dinamica caratterizzata
da un attrattore strano
charge dynamics
qC [nC]
10
5
State space plot
0
-5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
4
iL [mA]
1
iL [mA]
t [ms]
current dynamics
2
-1
0
-2
0
0.1
0.2
0.3
t [ms]
0.4
0.5
-2
-2
2
qC [nC]
28
Circuito RLCD: attrattore strano

La curva descritta (che gi epurata del transitorio)
aperiodica e non si chiude mai su se stessa. Ci
nonostante rimane sempre confinata ad una certa
regione (attrattore strano)
.
Le soluzioni caotiche cos determinate risultano

instabili: soluzioni arbitrariamente vicine in un istante
si separano in modo netto successivamente
29
Circuito RLCD: sensibilit alle c.i.

6
x 10
-9
in it ia l c o n d it io n s e n s it ivit y (q )
re fe re n c e
0 . 0 5 % p e rt u rb e d
5
4
3
2
1
.
0
-1
-2
-3
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
x 10
-4
30
Circuito RLCD: diagramma di biforcazione
iL [mA]
Campionando (a regime)
la sequenza temporale
3
ogni T si ottiene il
2.5
diagramma
2
di biforcazione
Byfurcation diagram
1.5
1
0.5
0
-0.5
0
4
Em [V]
8
31
Circuito RLCD: Mappa di Poincar

Poincar map
2.5
2
1.5
1
i [mA]
Se sullattrattore (nel
piano di stato)
segnamo i punti
campionati ogni T
realizziamo una
mappa (o sezione) di
Poincar
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-4
-2
q [nC]
32
Il circuito di Chua/1
considerato il prototipo della dinamica non lineare nei circuiti.

Si tratta di un circuito autonomo del terzo ordine con un resistore attivo
non lineare (a tratti) detto diodo di Chua.
Il circuito ha tutte le condizioni minime per poter presentare dinamiche
complesse
Il resistore variabile R sar per noi il parametro di biforcazione
33
v1
v 2 i N (v 1 )
dv 1
=
dt
RC 1 RC 1
C1
dv 2
v1
v2
iL
=
RC 2 RC 2 C 2
dt
di
v
L = 2
L
dt
.
i N = av 1 b ( v 1 + 1 v 1 1 )
abbastanza agevole ricavare per il circuito le equazioni di stato. La
presenza della caratteristica iN(v1) rende il sistema di equazioni non
lineare. Il sistema si dice autonomo perch non vi alcun forzamento
variabile nel tempo (in realt occorrono generatori costanti per
realizzare concretamente il diodo di Chua)
34
Se consideriamo il caso stazionario otteniamo il circuito in figura. A

seconda del valore di G individuiamo una oppure tre possibili soluzioni
stazionarie. Sappiamo per che per un circuito non lineare possiamo avere
anche soluzioni non stazionarie per t !
Quale sar il comportamento asintotico del circuito? Come vedremo
dipender in modo piuttosto spettacolare dal valore della conduttanza G.
35
Dinamiche del circuito di Chua/1

Al variare del parametro (di biforcazione) che nel nostro
caso il valore del resistore R possibile osservare:
soluzioni stazionarie stabili (con dipendenza dalle c.i.)
cicli limite stabile di periodo T
.
soluzioni sub-armoniche, ovvero cicli limite stabili di

periodo 2T, 4T, .
soluzioni caotiche a spirale
soluzioni caotiche double scroll
finestre nel caos (es. ciclo limite di periodo 8T)
36
Circuito caotico di Chua: simulazione SPICE

R= 2050
SOLUZIONE STAZIONARIA
STABILE
Per valori di R sufficientemente grandi

si ha che i punti di equilibrio delle
regioni esterne sono stabili, mentre
la soluzione nellorigine un punto
instabile. Il sistema si porter, con
traiettoria a spirale, su uno dei punti
di equilibrio stabile (a seconda del
suo stato iniziale)
37
R= 1980 : SOLUZIONE PERIODICA STABILE (periodo T)

Al diminuire di R si osserva come il
numero di oscillazioni per raggiungere
lequilibrio cresce, fino a transitare al
caso di una soluzione periodica (ciclo
limite) di periodo T, attorno al
precedente punto di equilibrio
Fast Fourier Transform
.
38
R= 1950 : SOLUZIONE PERIODICA STABILE (periodo 2T)

Per valori di R ancora pi bassi si
osservano raddoppiamenti del periodo,
con orbite di periodo 2T, 4T etc. Lo
spettro in frequenza evidenzia le subarmoniche
.
39
R= 1938 : SOLUZIONE PERIODICA STABILE (periodo 4T)

Per valori di R ancora pi bassi si
osservano raddoppiamenti del periodo,
con orbite di periodo 2T, 4T etc. Lo
spettro in frequenza evidenzia le subarmoniche

.
40
R= 1900 : SOLUZIONE CAOTICA A SPIRALE

Al diminuire ulteriore di R i cicli limite
assumono periodo 8T, 16T, 32T ,
fino a diventare praticamente infinito.
Si raggiunge un moto della soluzione
apparentemente irregolare in una
regione di tipo a spirale, detta
attrattore di Chua.
.
41
R= 1840 : SOLUZIONE CAOTICA DOUBLE SCROLL

Infine si pu raggiungere un diverso
attrattore, caratterizzato da valori di
segno opposto per almeno una
variabile, detto attrattore double
scroll.
.
42
R= 1810 : FINESTRA NEL CAOS (CICLO PERIODICO 8T)

Continuando a diminuire il valore di R
si ottiene, oltre alla variazione della
forma dellattrattore, alcune regioni
ambigue o finestre nel caos con
soluzioni periodiche.
.
43
Applicazioni analisi dei circuiti caotici

Analisi dello spazio dei parametri per circuiti esistenti e
che possono dar luogo ad instabilit e comportamenti
anomali: ad esempio circuiti ferrorisonanti, power
converters,
Generatori di rumore, generatori di dinamiche universali
.
Modulazione con portanti caotiche di segnali al fine della

trasmissione sicura dei dati (crittografia basata sul caos)
Test-bed per la validazione di tecniche di controllo robusto
Studio della sincronizzazione di reti complesse di sistemi
dinamici
44
Riferimenti bibliografici
1.
M. Hasler, J. Neirynch, Nonlinear Circuits, Artech House, Inc, 1986.
2.
F. C. Moon, Chaotic and Fractal Dynamics, John Wiley & Sons, 1992
3.
H. G. Schuster, Deterministic Chaos, VCH, 1988
4.
Y.A. Kuznetsov, Elements of Applied BifurcationTheory, Springer-Verlag 1995.
5.
M. P. Kennedy, Three Steps to Chaos Part I: Evolution, IEEE Trans. On Circuits

and Systems -I, 40-10, 1993.
6.
M. P. Kennedy, Three Steps to Chaos Part II: A Chuas Circuit Primer, IEEE Trans.
On Circuits and Systems -I, 40-10, 1993.
7.
D. C. Hamill, Learning about Chaotic Circuits with SPICE, IEEE Trans. On Education,
36-1, 1993.
8.
L. O. Chua, R. Madan, Sights and sounds of chaos, IEEE Circuits and Devices
magazine, 3-13, 1988.
9.
C. Tan, M. Varghese, P. Varaiya, F. F. Wu, Bifurcation, chaos, and voltage collapse

in power systems, IEEE Proceedings, 83, 1484-1496, 1995.
45

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Prof. Massimiliano de Magistris

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Un po di fenomenologia del comportamento asintotico per

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Conservazione delle simmetrie

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Rottura delle simmetrie

x(t) soluzione x(t ) soluzione con t=t+

Nel secondo caso abbiamo diversi regimi ()

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Di esse due risultano

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Per alcuni valori dei parametri del circuito si pu avere

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Esistono molti sistemi, generalmente complessi, per i quali la

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Premesse su caos deterministico /2

Diverso invece il caso dei fenomeni quantistici, nei quali

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Premesse su caos deterministico /3

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Premesse su caos deterministico /4

x=0 lunico punto di equilibrio, e risulta

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Premesse su caos deterministico /4

xn risulter un polinomio completo di grado 2n !

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Premesse su caos deterministico /6

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Dipendenza sensibile alle condizioni iniziali,

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si verifica alta sensibilit alle c.i. (eventualmente

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A variare del parametro ampiezza EM si osserva (t) una

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