Analisi dei circuiti nel dominio di Laplace

Circuiti con memoria

Un circuito elettrico viene detto con memoria quando presenta al suo interno dei componenti con memoria. Questi sono di tre tipi: CONDENSATORE
dv ( t ) i (t ) = C dt 1 v ( t ) = i ( ) d + v ( 0 ) C0
t

INDUTTORE
di ( t ) v (t ) = L dt 1 i ( t ) = v ( ) d + i ( 0 ) C0
t

INDUTTORI MUTUAMENTE ACCOPPIATI di1 ( t ) di2 ( t ) v1 ( t ) = L1 +M dt dt di1 ( t ) di2 ( t ) v2 ( t ) = M + L2 dt dt

Il metodo di Laplace
La presenza di operazioni di derivazione e integrazione nelle equazioni costitutive dei componenti con memoria comporta che il sistema risolutivo del circuito complessivo sia di tipo integro-differenziale e non algebrico come nel caso di circuiti senza memoria. Questo di certo una complicazione, dato che pi semplice risolvere sistemi lineari che equazioni differenziali. Siamo quindi interessati ad uno strumento che ci permetta di risolvere i circuiti con memoria utilizzando le stesse semplici tecniche dei circuiti senza memoria. Questo strumento appunto la trasformata di Laplace. Infatti tenendo conto delle propriet di derivazione e integrazione nel tempo della trasformata di Laplace, possiamo facilmente ridurre un sistema integro-differenziale in un sistema algebrico. Questo ci permette di poter risolvere il circuito nel dominio della variabile di Laplace, e quindi tornare agevolmente nel dominio del tempo tramite loperazione di antitrasformazione.

Questo approccio pu comunque essere migliorato, evitandoci di ricavare la formulazione del sistema integro-differenziale da risolvere.

IDEA:

Il metodo di Laplace per lanalisi e la risoluzione dei circuiti pu essere applicato a livello delle equazioni costitutive dei componenti e delle leggi di Kirchoff.

RELAZIONI CONSTITUTIVE DEI COMPONENTI NEL TEMPO E IN s

COMPONENTE Resistore Generatore di tensione controllato in corrente Generatore di tensione controllato in tensione Generatore di corrente controllato in corrente Generatore di corrente controllato in tensione Nullore RELAZIONE COSTITUTIVA NEL TEMPO v ( t ) = Ri ( t ) v ( t ) = ri ( t ) v2 ( t ) = Av1 ( t ) i2 ( t ) = Ki1 ( t ) i ( t ) = gv ( t ) v1 ( t ) = 0 i1 ( t ) = 0 RELAZIONE COSTITUTIVA NEL DOMINIO s V ( s ) = RI ( s ) V ( s ) = rI ( s ) V2 ( s ) = AV1 ( s ) I 2 ( s ) = KI1 ( s ) I ( s ) = gV ( s ) V1 ( s ) = 0 I1 ( s ) = 0

COMPONENTE Trasformatore ideale Condensatore

RELAZIONE COSTITUTIVA NEL TEMPO v1 ( t ) = nv2 ( t ) 1 i1 ( t ) = i2 ( t ) n dv ( t ) i (t ) = C dt

v ( 0 ) = k R
v (t ) = L di ( t ) dt i ( 0 ) = k R

RELAZIONE COSTITUTIVA NEL DOMINIO s V1 ( s ) = nV2 ( s ) 1 I1 ( s ) = I 2 ( s ) n I ( s ) = sCV ( s ) Ck oppure I (s) k + V (s) = sC s V ( s ) = sLI ( s ) Lk oppure V (s) k + I (s) = sL s
V1 ( s ) = sL1I1 ( s ) + sMI1 ( s ) L1k1 Mk2 V2 ( s ) = sMI1 ( s ) + sL2 I1 ( s ) Mk1 L1k2

Induttore

Induttori mutuamente accoppiati

i1 ( 0 ) = k1 R i2 ( 0 ) = k2 R

di ( t ) di ( t ) v1 ( t ) = L1 1 + M 2 dt dt v ( t ) = M di1 ( t ) + L di2 ( t ) 2 2 dt dt

OSSERVAZIONI Le grandezze funzioni del tempo sono indicate da lettere minuscole mentre quelle in s da lettere maiuscole. Le grandezze elettriche trasformate hanno dimensioni fisiche differenti da quelle reali corrispondenti (moltiplicazione per la variabile tempo). I parametri dei componenti senza memoria tuttavia non modificano la loro dimensione, anche se si usano termini differenti per indicarli: impedenza (rapporto tensione/corrente), ammettenza (rapporto corrente/tensione). Le relazioni costitutive dei componenti con memoria vengono ottenute facilmente applicando le propriet di integrazione e derivazione nel tempo della trasformata di Laplace. La trasformazione ci permette di vedere questi componenti come una impedenza con in serie un generatore di tensione (o ammettenza con generatore di corrente in parallelo). Impedenza e ammettenza in questo caso hanno dei valori che dipendono da s. I valori dei generatori dipendono dalle condizioni iniziali dei componenti originari. Tutti i componenti nel dominio di Laplace si comportano come se fossero senza memoria.

LEGGI DI KIRCHOFF NEL DOMINIO s

Non solo i singoli componenti possono essere trasformati in componenti fittizi senza memoria nel dominio di Laplace, ma anche lintero circuito a costanti concentrate, ottenendo cos nel dominio di s un circuito fittizio senza memoria.

Basta far vedere che una qualunque legge fisica che caratterizza il circuito reale (dominio del tempo) soddisfatta anche dalle grandezze elettriche trasformate, relative al circuito fittizio nel dominio di Laplace. Tali leggi sono quelle di Kirchoff.

Questo pu essere facilmente dimostrato considerando che le leggi di Kirchoff esprimono relazioni lineari tra le grandezze del circuito e la trasformata di Laplace un operatore lineare.

Metodo simbolico di analisi nel dominio di Laplace

Dalle premesse fatte (trasformazione delle equazioni costitutive dei componenti nel dominio di s e verifica della validit delle leggi di Kirchoff per le grandezze del circuito trasformato) possiamo elaborare il seguente procedimento per lanalisi di un circuito lineare e permanente: 1. Trasformare i generatori indipendenti 2. Trasformare i componenti senza memoria 3. Trasformare i componenti con memoria 4. Applicare al circuito fittizio senza memoria risultante uno dei metodi di analisi classici per circuiti senza memoria (i coefficienti del sistema risolvente algebrico sono funzioni razionali reali della variabile s). 5. Antitrasformare le funzioni della variabile s ottenute al passo 4), ricavando le grandezze elettriche richieste in funzione del tempo.

Va detto che lapplicazione del metodo simbolico richiede la conoscenza dello stato del circuito al tempo t = 0 . Infatti la trasformata di Laplace definita solo per t 0 .

Esercizio 1 Caratterizzare il tripolo inerte in figura con la matrice [Y]. R = 1 ohm k = -2 3 2 sol. [Y ] = 4 3

Esercizio 2 Caratterizzare il quadripolo inerte in figura con la matrice [Z].

R1 = 1 ohm R2 = 1/4 ohm

3 1 sol. [ Z ] = 2 1 3

Esercizio 3 Caratterizzare il bipolo in figura con il teorema di Thevenin.

R1 = 1/2 ohm R2 = 1 ohm R3 = 2 ohm VD = 1Ic

sol. Vth =1Ig Rth =1

Esercizio 4 Caratterizzare il bipolo in figura con il teorema di Norton.

R = 1 ohm

sol. INo=0.5Vg (uscente) Rth =2

Esercizio 5 Caratterizzare il tripolo inerte in figura con la matrice [Z].

R = 1 ohm

1 sol. [ Z ] = 2 1 2

0 0

Esercizio 6 Caratterizzare il quadripolo in figura con il teorema di Norton generalizzato.

R = 1 ohm r = 2 ohm

sol. Ino1 = -Vg/4 (entrante) Ino2 = Vg/2 (entrante) 5 [YNO ] = 4 1 2 1 2 1

Esercizio 7 Caratterizzare il tripolo in figura con il teorema di Thevenin generalizzato.

R = 1 ohm

sol. Vth1 = Vg Vth2 = -3Vg 1 1 [ ZT H ] = 1 1

Esercizio 8

Esercizio 9

Esercizio 10

Esercizio 11 Calcolare il valore della corrente Iu. R = 1 ohm Ig1 =1 Ig2 =2 2 1 [Y ] = 1 3 1 1 [Z ] = 1 1

Funzioni di rete

Eccitazione e risposta di un circuito

Grazie alla propriet di linearit dei circuiti a cui siamo interessati semplice identificare le cause e gli effetti dei fenomeni elettrici che hanno luogo al loro interno. Pi propriamente parliamo di eccitazioni e risposte, che indichiamo rispettivamente: e ( t ) , u ( t ) . Le eccitazioni possono essere suddivise in due categorie fondamentali: Origine interna (generatori indipendenti descriventi azioni dallesterno) Origine esterna (generatori indipendenti dovuti alla trasformazione secondo Laplace dei componenti reattivi) Il legame tra eccitazioni e risposte facilmente individuabile nei circuiti lineari, specialmente se ci avvaliamo del metodo della trasformata di Laplace. In questo caso, la relazione tra una eccitazione e la sua relativa risposta (trasformate) sar di pura proporzionalit: U (s) = F (s) E (s) La funzione F ( s ) prende il nome di funzione di rete. Essa dipender da:

Struttura del circuito Tipo e posizione delleccitazione Tipo e posizione della grandezza elettrica considerata come risposta.

Nel caso ci siano pi eccitazioni la risposta si ottiene come somma delle risposte dovute alle singole eccitazioni, per effetto della linearit del circuito (sovrapposizione degli effetti).

Classificazione delle funzioni di rete

In relazione alla posizione di eccitazione e risposta allinterno del circuito possiamo due tipi di funzione di rete: funzione di trasferimento e funzioni di ammettenza di ingresso. Le prime si riferiscono al caso in cui eccitazione e risposta si riferiscono a morsetti differenti nel circuito. Le secondo invece si hanno quando eccitazione e risposta sono prese allo stesso morsetto. In relazione al tipo della causa e delleffetto, le funzioni di rete si distinguono in 4 tipi, a seconda che eccitazione e risposta siano corrente o tensione. Ecco uno schema riassuntivo: Risposta \ Eccitazione Tensione

Tensione Funzione di trasferimento in tensione Ammettenza

Corrente Impedenza Funzione di trasferimento in corrente

corrente

La Risposta Impulsiva
Per come stata introdotta la funzione di rete non la trasformata di Laplace di una grandezza elettrica presente nel circuito, bens un rapporto di trasformate. Esiste comunque una situazione in cui la funzione di rete assume tale significato, ed il caso in cui la funzione di rete coincide con la risposta, ovvero: E (s) = 1 U (s) = F (s)

Trasformata delleccitazione uguale a 1 significa che nel tempo abbiamo a che fare con un impulso unitario, e quindi la risposta detta risposta impulsiva. Ne deriva che: La risposta impulsiva uguale allantitrasformata della corrispondente funzione di rete Data linterscambiabilit tra risposta impulsiva e funzione di rete, possiamo concludere che la risposta impulsiva sufficiente per caratterizzare il comportamento del circuito in presenza di eccitazioni di qualsiasi tipo.

 A questo punto siamo interessati a capire se possibile ottenere una relazione esplicita nel tempo tra la risposta u ( t ) e leccitazione e ( t ) . Tenendo conto della relazione tra le trasformate (funzione di rete) e la propriet di prodotto integrale nel tempo possiamo scrivere:
u ( t ) = L U ( s ) = L F ( s ) E ( s ) = h ( ) e ( t ) d
1 1 0 t

La risposta di un circuito lineare e permanente uguale al prodotto di convoluzione tra la risposta impulsiva e leccitazione Va osservato che il concetto di risposta impulsivo assai pi generale di quello di funzione di rete: questultima vale nel dominio s e pu essere utilizzata solo per circuiti lineari e permanenti, mentre la prima pu essere considerata per qualunque circuito.

Propriet delle funzioni di rete

PROPRIETA DERIVANTI DAL CARATTERE COSTANTI CONCENTRATE

P1 - Ogni funzione di rete di un circuito lineare, permanente a costanti concentrate una funzione razionale a coefficienti reali della variabile di Laplace s. Una funzione di variabile complessa F ( s ) detta reale se calcolando F ( s ) sullasse reale la sua parte immaginaria uguale a zero. P2 Ogni funzione di rete di un circuito lineare, permanente e a costanti concentrate una funzione reale della variabile diLaplace s. Dire che F ( s ) razionale reale equivale a richiedere che razionale a coefficienti reali: pertanto le due propriet espresse sono del tutto equivalenti.

PROPRIETA DERIVANTI DALLA STABILITA

Un circuito stabile se sottoposto a sollecitazioni esterne di durata limitata capace di tornare alla situazione di riposo dopo che le sollecitazioni esterne hanno finito di agire. Considerando, senza perdita di generalit, tali sollecitazioni come funzioni impulsive, possiamo caratterizzare facilmente il concetto di stabilit in termini di risposte impulsive. Possiamo quindi adottare la seguente definizione di stabilit (asintotica): Un circuito lineare e permanente si dice stabile se tutte le sue risposte impulsive tendono a zero al crescere del tempo.

Per soddisfare la stabilit dovremo imporre delle condizioni sulle risposte impulsive, o meglio sulle funzioni di rete corrispondenti, tenendo conto che sono funzioni razionali reali.

 Ricordiamo che i poli della F ( s ) possono essere reali, complessi coniugati o allinfinito. Possono essere dimostrate le seguenti condizioni di stabilit: C1 C.n.s. affinch una risposta impulsiva tenda a zero al crescere di t che la corrispondente funzione di rete abbia poli con parte reale negativa. C2 C.n.s. affinch una risposta impulsiva rimanga limitata al crescere di t che la corrispondente funzione di rete abbia poli con parte reale non positiva, ed i poli sullasse immaginario siano semplici (molteplicit uno).

I circuiti elettrici contengono tre tipi di componenti: Con memoria: immagazzinano energia. Dissipatori di energia: sottraggono energia al circuito. Attivi: forniscono energia al circuito.

 I circuiti passivi sono i circuiti che non contengono elementi attivi. In assenza di eccitazioni esterne tali circuiti non possono incrementare la propria energia, quindi necessariamente landamento delle grandezze elettriche deve essere limitato al crescere del tempo.

Ogni risposta impulsiva di un circuito passivo rimane limitata al crescere di t, pertanto il circuito passivo stabile (non asintoticamente) La non asintotica stabilit dei circuiti passivi dipende dalla idealizzazione dei componenti. Per componenti con memoria con perdite la stabilit diventa asintotica. I circuiti attivi sono i circuiti che contengono elementi attivi, quali il nullore, i generatori controllati, ecc. Non possiamo dire nulla a priori sulla stabilit di tali circuiti: in questo caso la stabilit una condizione da imporre con opportuna progettazione dei valori dei parametri del circuito sotto esame..

Sistemi trifase

Sistemi trifase di generatori

I sistemi trifase rivestono un ruolo assai importante negli apparati e nei sistemi elettrici di potenza e rappresentano lesemplare pi illustre dei pi generici sistemi polifase. Un sistema trifase di forze elettromotrici non altro che un insieme di tre f.e.m. della stessa ampiezza ed equi-sfasate tra loro. Questo implica che le relazioni per le tre f.e.m. sono:
e1 (t ) = EM sin (t ) 2 e2 (t ) = EM sin t 3 4 e3 (t ) = EM sin t 3

Le tre f.e.m. costituiscono una terna simmetrica diretta rappresentata dai seguenti fasori, dove i valori efficaci si equivalgono ( E1 = E2 = E3 = E ):

E1 , E2 = e

2 j 3

E1 , E3 = e

4 j 3

E1

Lordine progressivo delle fasi nel verso orario. Scambiando tra loro le ultime due f.e.m. si ottiene una terna simmetrica inversa rappresentata dai seguenti fasori, dove i valori efficaci si equivalgono ( E1 = E2 = E3 = E ):
E1 , E2 = e
2 +j 3

E1 , E3 = e

4 +j 3

E1

Lordine progressivo delle fasi nel verso antiorario.

Per entrambi i sistemi trifase considerati la risultante della somma dei vettori fasoriali nulla, ovvero la somma delle f.e.m nulla ad ogni istante.

Collegamenti a stella e a triangolo

Terna generica di tensioni di fase e concatenate

V31 3
0 E3

1 E1 E2 2 V12 E2 E1 E3 3 V23
Terna simmetrica inversa

V12

V23 1

V31

Terna simmetrica diretta

V31 E3 3 V23

E1

V12 E2 2

Tre sorgenti f.e.m. si dicono collegate a stella quando il morsetto di ingresso o di uscita di ciascun bipolo unito in un punto comune rappresentante il centro stella O dal quale pu essere derivato un altro morsetto.

Tale configurazione costituisce una rete attiva accessibile da tre o quattro morsetti: dunque un tripolo o un tetrapolo. Chiamiamo O = F1 = F2 = F3 il centro stella (morsetto comune ai tre bipoli esistenti), E1 , E2 , E3 le tre tensioni di fase, o stellate, mentre tensioni concatenate le tensioni tra i morsetti liberi della stella di f.e.m, ovvero seguendo il verso antiorario: v12 ( t ) = e1 (t ) e2 (t ), v23 ( t ) = e2 (t ) e3 (t ), v31 ( t ) = e3 (t ) e1 (t ),

Queste tensioni costituiscono una terna simmetrica con risultante nulla. In termini fasoriali possiamo scrivere le seguenti (con valori efficaci che soddisfano V12 = V23 = V31 = V ):

V12 = E1 E2 , V23 = E2 E3 , V31 = E3 E1 , Il legame tra i valori efficaci delle tensioni di fase e quelle concatenate :
V = 2 E cos = 3E 3

Tre sorgenti f.e.m. si dicono collegate a triangolo quando il morsetto di ingresso di una fase collegato al morsetto di uscita di unaltra fase.

Tale configurazione costituisce una rete attiva accessibile da tre morsetti: dunque un tripolo. In questo caso le tensioni concatenate e le tensioni di fase coincidono e costituiscono una terna simmetrica con risultante nulla.

Due reti attive a stella e a triangolo sono ai morsetti esterni elettricamente equivalenti, quando le tensioni concatenate sono ordinatamente coincidenti, ovvero: V12 = V12 , V23 = V23 , V31 = V31 ,

E1 E2 = E1 , E2 E3 = E2 , E3 E1 = E3 , mentre per i valori efficaci vale: E = V = 3E

Analisi di reti trifase

Una semplice rete trifase costituita dal collegamento in cascata di una rete attiva di generazione e di una rete passiva di utilizzazione.
generatore

i1 ( t ) i2 ( t ) i3 ( t ) i0 ( t )

utente

La rete di utenza pu essere di tre tipi: a stella, a stella accessibile o a triangolo, analogamente a quanto succede nel caso dei generatori. Il carico si dice equilibrato se le impedenze della rete passiva di utenza sono uguali. Nei collegamenti tra generatori e carichi trifasi si individua la terna delle correnti di linea, ovvero i1 (t ), i2 (t ), i3 (t ) . Per le reti a quattro fili si aggiunge la corrente i0 (t ) .

Terna generica di correnti di linea e delle fasi interne

I1 J 31 I3 J12 J 23 I2 J 23 J12 J 31 I3 J 23 I3
Terna simmetrica inversa

I2

I1

Terna simmetrica diretta

I1 J 31

I2 J12

Anche queste correnti possono stabilire una terna simmetrica come le tensioni viste in precedenza. Una conseguenza di questa simmetria che la somma delle correnti di linea nulla, in presenza o meno del neutro.

Per carichi a stella le correnti di linea sono proprio le correnti che attraversano le impedenze. Nei collegamenti a triangolo ci non avviene e le correnti delle impedenze costituiscono la terna delle correnti delle fasi interne. Anche questa terna pu essere simmetrica analogamente a quanto visto in precedenza, ed ancora ne deriva la propriet che la somma di tali correnti nulla. La relazione tra correnti di linea e correnti delle fasi interne la stessa che c tra le tensioni concatenate e quelle di fase. Ovvero (nel tempo e nel piano dei fasori): i1 (t ) = j12 ( t ) j31 ( t ) , I1 (t ) = J12 ( t ) J 31 ( t ) , i2 (t ) = j23 ( t ) j12 ( t ) , I 2 (t ) = J 23 ( t ) J12 ( t ) , i3 (t ) = j31 ( t ) j23 ( t ) I 3 (t ) = J 31 ( t ) J 23 ( t )

Una prima possibile configurazione quella stella-stella.

I1 E1 0 E3 E2 I0 I2 I3 Z2 Z3 0 Z1

E possibile unire i centri stella con un quarto conduttore, supposto a impedenza nulla. I due centri sono quindi un punto unico, chiamato nodo O: esso si assume come riferimento a potenziale convenzionalmente nullo.

Il problema di analisi di questa semplice rete trifase consiste nella determinazione delle correnti I1 , I 2 , I 3 che interessano i tre conduttori di fase e della corrente I 0 che interessa i centri stella.

Dallispezione diretta della rete possiamo scrivere:

E1 = ZI1 , E2 = ZI 2 , E3 = ZI 3 I 0 = I1 + I 2 + I 3 Se il sistema di tensioni simmetrico ed il carico equilibrato, le correnti hanno lo stesso E valore efficace, pari a I = , e lo stesso sfasamento rispetto alle tensioni omologhe, 2 essendo largomento delle impedenze Z . I fasori delle correnti sono quindi:

I1 = mentre nel tempo avremo:

E1 j e , Z

I2 =

E2 j e , Z

I3 =

E3 j e Z

i1 (t ) = I M sin (t )
2 i2 (t ) = I M sin t 3 4 i3 (t ) = I M sin t 3

La terna delle correnti di linea perci simmetrica, quindi vale pure: I0 = 1 ( E1 + E2 + E3 ) = 0 . Z

Se il carico collegato a triangolo allora abbiamo la configurazione stella-triangolo. In questo caso si ha la connessione in cascata di due tripoli.

I1 E1 Z1 E3 E2 I2 I3 J 23 Z2
J12

Z3 J 31

Le correnti I1 , I 2 , I 3 e le correnti che attraversano le impedenze di carico Z ( J1 , J 2 , J 3 ) sono legate dalle seguenti relazioni (facilmente ottenibili per ispezione del circuito):

I1 = J1 J 3 ,

I 2 = J 2 J1 ,

I3 = J 3 J 2

Le correnti di carico valgono:

J1 = V12 E1 E2 = , Z Z J2 = V23 E2 E3 = , Z Z J3 = V31 E3 E1 = . Z Z V E = 3 e Z Z

Esse costituiscono una stella simmetrica di fasori con ampiezza pari a J = sfasamento rispetto alle tensioni concatenate di alimentazione. I fasori delle correnti ai morsetti esterni soddisfano le seguenti: I1 = 3 E1 , Z I2 = 3 E2 , Z I3 = 3 E3 Z

Esse hanno valore efficace I = 3 J = 3 fase.

E e sfasamento rispetto alle omologhe tensioni di Z

Lanalisi della rete pu essere eseguita anche operando preliminarmente la trasformazione della rete a triangolo nella rete a stella elettricamente equivalente avente impedenze Z = Si otterrebbero per le correnti ai morsetti le espressioni gi definite e da queste poi si deriverebbero le correnti di carico. Z . 3

Queste procedure possono essere utilizzate anche per altri tipi di configurazioni, ricorrendo eventualmente alle opportune trasformazioni di rete.

I risultati ottenuti mettono in evidenza che, per un sistema simmetrico nelle tensioni ed equilibrato nelle correnti, dalle grandezze elettriche di una fase possono essere immediatamente ottenute le grandezze delle altre due fasi. dunque conveniente eseguire lanalisi considerando il circuito equivalente monofase in cui la tensione e la corrente, prive di pedici, possono essere attribuite per esempio alla fase 1. Questo circuito molto utile per la risoluzione delle reti trifase equilibrate e simmetriche: infatti possiamo sempre pensare di ricondurci al caso di configurazione stella-stella e quindi determinare tale circuito monofase rappresentato dalla maglia racchiusa da una fase e il neutro.

Il carico elettrico di una rete trifase pu essere costituito da tre impedenze diverse tra loro. In tal caso pur essendo il sistema delle f.e.m. simmetrico, il sistema trifase risulter squilibrato, cio costituito da fasori aventi ampiezze e fasi diverse tra loro. Nel caso della configurazione stella-stella la corrente del neutro sar necessariamente diversa da zero pari a:
I0 = E1 E2 E3 + + Z1 Z 2 Z 3

Per un sistema squilibrato non si pu ovviamente definire un circuito equivalente monofase.

Potenza nei sistemi trifase

Si consideri un sistema simmetrico trifase diretto di f.e.m. che generi un sistema trifase equilibrato di correnti. La potenza istantanea totale associata al sistema trifase uguale alla somma delle potenze istantanee associate a ciascuna fase:
p = e1i1 + e2i2 + e3i3

che possiamo anche scrivere nel seguente modo:

2 2 p = EM I M [sin (t ) sin (t ) + sin t sin t + 3 3 4 4 + sin t sin t ] 3 3 da cui deriva la seguente formula:

p=

EM I M 4 [cos ( ) cos ( 2t ) + cos ( ) cos 2t + 2 3 8 cos ( ) cos 2t ] 3

Sapendo che E,I esprimono i valori efficaci delle f.e.m. e delle correnti, e che cos ( ) il fattore di potenza, la potenza istantanea totale assume la seguente forma: p = 3EI cos ( ) Questa formula esprime una propriet fondamentale dei sistemi trifase simmetrici nelle tensioni ed equilibrati nelle correnti: la costanza della potenza istantanea. Peraltro sappiamo che un sistema trifase di correnti genera un campo magnetico rotante nello spazio. Queste propriet giustificano la possibilit di creare coppie elettromagnetiche di ampiezza costante nel tempo e quindi ben adatte ad alimentare motori elettrici trifasi.

Calcoliamoci ora la potenza attiva, reattiva e apparente:

Q = 3EI sin ( ) Papp = 3EI In termini di tensioni concatenate avremo:

1 P = p ( t ) dt = 3EI cos ( ) T0

1 p = P = p ( t ) dt = 3VI cos ( ) T0 Q = 3VI sin ( ) Papp = 3VI

La potenza complessa totale data da (circuito simmetrico e bilanciato):

S = E1I1* + E2 I 2* + E3 I 3* = P + jQ = 3EI ( cos + j sin )

La misura della potenza attiva e reattiva in un sistema trifase simmetrico e equilibrato si pu fare con un solo wattmetro, inserito tra una fase e il neutro. Se questo non disponibile pu

essere costruito artificialmente mediante una stella di resistori dei quali due hanno resistenza R mentre laltro in serie coi morsetti del wattmetro ha resistenza R RV dove RV la resistenza della bobina volumetrica del wattmetro. In questo modo la stella di resistori perfettamente bilanciata ed il suo centro ha il potenziale del neutro e la tensione assorbita dalla bobina voltmetrica del wattmetro proporzionale alla tensione stellata. Cos misuriamo la potenza di una fase: moltiplicando per 3 otteniamo la potenza dellintero sistema. Anche la potenza reattiva pu essere calcolata con metodi tipici dei circuiti monofasi.

Analisi sequenziale delle reti trifasi

NOTA: Le grandezze in gioco sono fasori, ma per comodit di notazione esse non sono state indicate al solito modo, es. A .

TEOREMA DELLE COMPONENTI SIMMETRICHE (Fortesque, 1918) Una terna di vettori arbitraria si pu rappresentare in modo unico come sovrapposizione di una terna diretta, una inversa ed una omopolare, i cui primi vettori abbiano modulo e argomento opportuni.

Osserviamo che queste terne possono essere cos rappresentate:

( A1 , A2 , A3 )

generica diretta

( A ,
+

A+ , A + )

( A , A , A ) (A ,A ,A )
2 0 0 0

inversa omopolare

Il termine rappresenta un operatore che nel caso di terne sinusoidali vale: = e Il teorema di Fortesque ci dice che possiamo scrivere:

2 j 3

A1 = A+

+ A

+ A0

A2 = 2 A+ + A + A0 A3 = A+ + 2 A + A0
e che tale sistema ammette una unica soluzione. In termini matriciali:
A = ( A1 , A2 , A3 ) 1 1 1 S = 2 1 2 1 A = SA s A s = ( A+ , A , A0 ) 1 2 1 1 S 1 = 1 2 = S 3 3 1 1 1 1 A S = S 1A = S A 3

I vettori colonna della matrice S sono detti sequenze. S lhermitiana (trasposta e complessa coniugata) di S . Accanto alla terna A possiamo considerare la terna concatenata A C = ( A23 , A31 , A12 ) , dove:
A23 = A2 A3 , A31 = A1 A3 , A12 = A1 A2

Si pone il problema di calcolare le componenti simmetriche della terna concatenata. 0 Innanzitutto, valendo A23 + A31 + A12 = 0 si ottiene AC = 0 . Le altre componenti possono essere scritte in funzione delle componenti della terna originaria A (che chiameremo stellata):
+ AC = j 3 A+ AC = j 3 A

La trasformazione in componenti simmetriche della terna concatenata definisce quindi quella relativa alla terna stellata a meno della componente omopolare.
Consideriamo ora un operatore lineare sulle terne, che agisce secondo la seguente: B = MA , dove A la terna di partenza mentre B la terna immagine. Vogliamo determinare la rappresentazione in componenti simmetriche delloperatore M . Dalla scomposizione delle terne A, B avremo:

1 B S = S MSA S = M S A S 3 1 M S = SMS diretta 3 1 M = SM S S inversa 3 Queste relazioni tra M e M S permettono di mettere in luce una propriet fondamentale della trasformazione di Fortesque, ovvero la congruenza tra matrici cicliche e diagonali. Infatti si pu dimostrare che secondo le relazioni diretta e inversa valgono rispettivamente:
M1 M 3 M2
M1 0 0 0 M2 0

M2 M1 M3

M 3 M1 + 2 M 2 + M 3 M2 0 0 M1

0 M1 + 2 M 3 + M 2 0

0 M1 + M 2 + M 3 0

M+ 0 0

0 M 0

0 0 M0
M M0 M+ M+ M M0

0 M1 + M 2 + M 3 M1 + 2 M 2 + M 3 2 M1 + M 2 + M 3 0 2 M1 + M 2 + M 3 M1 + M 2 + M 3 M1 + 2 M 2 + M 3 M 3 M1 + 2 M 2 + M 3 2 M1 + M 2 + M 3 M1 + M 2 + M 3

M0 + M M

I generatori e utilizzatori trifase sono nel caso pi generale dei quadripoli che comunicano attraverso i tre morsetti di linea ed il morsetto di neutro.. Si ha quindi nel complesso un sistema a quattro fili che costituisce un doppio quadripolo. Se i morsetti del neutro del generatore e dellutilizzatore non esistono, vengono soppressi o sono sopprimibili (circuito simmetrico e bilanciato) il doppio quadripolo si trasforma in doppio tripolo. Il tripolo collegato a stella si ottiene dal quadripolo sopprimendo il neutro, mentre quello collegato a triangolo si ottiene dal precedente applicando la trasformazione stella-triangolo. Consideriamo il caso della configurazione stella-stella (non necessariamente simmetrica e bilanciata), descrivibile tramite due terne di variabili fisiche: le tensioni di fase e le correnti di linea. Esse sono legate dalla seguente: E = ZI I = YE Y = Z -1

Dalla trasformazione in componenti simmetriche dei vettori di tensione e corrente avremo:

E S = Z S IS
1 YS = S YS 3 1 Z S = S ZS 3

IS = YS E S
1 Y = SYS S 3 1 Z = SZ S S 3

Nel caso pi comune sono assegnate le tensioni concatenate ai morsetti del quadripolo. In questo modo, per i risultati precedenti, si pu dire di conoscere le componenti E + , E del 0 vettore E . La componente omopolare E 0 pu essere determinata osservando che detta Eg la tensione omopolare delle tensioni stellate del generatore (supposta nota) e Z 0 limpedenza del neutro si ha:
0 E 0 = Eg Z 0 I 0

La trasformazione delle variabili fisiche alle componenti simmetriche ha un interesse reale solo quando semplifica la rappresentazione delle matrici ammettenza e impedenza, portandole a forma diagonale. Secondo i risultati visti in precedenza, dobbiamo presupporre che tali matrici siano cicliche: si parla quindi di quadripoli ciclici.

Potenza elettrica in componenti simmetriche

Tenendo conto dellespressione della potenza complessa precedentemente considerata e la decomposizione in componenti simmetriche di Fortesque possiamo scrivere:
S = I V = ISS SE S = 3 ISE S

Possiamo quindi affermare che:

La potenza attiva e reattiva ai morsetti di un quadripolo o di un tripolo in regime di tensioni dissimmetriche e correnti squilibrate, sono le somme delle potenze attive e reattive delle tre componenti, diretta inversa e omeopolare moltiplicate per 3.
S = E1I1* + E2 I 2* + E3 I 3* = 3 ( E + I +* + E I * + E 0 I 0* ) Nei sistemi trifase a tre fili vale I 0 = 0 , pertanto la componente omeopolare delle tensioni stellate non associata ad alcuna potenza. Da ci deriva che:

La potenza di un sistema trifase a tre fili invariante rispetto alla scelta del punto di riferimento delle tensioni stellate.

Le misure di potenza nei sistemi di fase a tre fili possono farsi con il metodo dei due wattmetri, o metodo di Aron. Eccolo qui di seguito descritto:

Si consideri un circuito trifase a tre fili, composto da un generatore, una linea ed un utilizzatore e siano W13 , W23 due wattmetri con i morsetti ampermetrici inseriti in serie rispettivamente ai fili 1 e 2 e i morsetti voltmetrici collegati in derivazione rispettivamente tra quelli e il filo 3 della linea. Siano P , P23 le potenze attive misurate dai due wattmetri. 13 La potenza attiva P trasportata dalla linea , comunque dissimetrico e squilibrato sia il sistema, data dallespressione:

P = P + P23 13
La potenza reattiva invece data (nel solo caso di simmetria e equilibratura del sistema) da:

Q = 3 ( P P23 ) 13

Infatti, se scegliamo il filo 3 come riferimento delle tensioni stellate, avremo E1 = V13 , E2 = V23 e la potenza complessa si riduce a:

S = E1I1* + E2 I 2* = 3 ( E + I +* + E I * )
che equivale a dire:

P = Re S = Re (V13 I1* + V23 I 2* ) = P + P23 13 Il fatto di scegliere il filo 3 come riferimento ammissibile visto che la scelta del centro stella fittizio non fa altro che determinare la componente omopolare della terna di tensioni stellate. Tale componente ha corrente nulla nei sistemi a tre fili, quindi non incide sul calcolo della potenza attiva. La scelta del riferimento quindi libera e possiamo usare solo due wattmetri. Supponendo ora il sistema simmetrico e equilibrato e tenendo conto delle relazioni:
V13 = e
j

E1

V23 = e 6 E2

possiamo derivare la seguente:

P P23 = Re (V13 I1* V23 I 2* ) = 13 j j * * 6 6 = 3 Re e E1I1 Re e E2 I 2 =

j + j 6 = 3 Re EIe EIe 6 = 3EI cos cos + = 6 6 Q = 3EI sin ( ) = EI sin ( ) = 3

facile dimostrare (come intuire per analogia) che linserzione di due varmetri secondo Aron permette di calcolare la potenza reattiva di un sistema trifase a tre fili comunque dissimetrico e squilibrato.

Il metodo di Aron si estende facilmente al caso di sistemi trifasi a quattro fili, facendo uso di tre wattmetri per le misure di potenza attiva e di tre varmetri per le misure di potenza reattiva, con i morsetti ampermetrici in serie ai fili 1,2,3 e i morsetti voltmetrici in derivazione fra detti fili e il neutro.

Trasformazioni stella-triangolo e triangolo-stella

A Z1s

A Z 3t Z1t

Z 3s

Z 2s

B C

B C Z 2t

STELLA-TRIANGOLO

Z Z Z1t = 1s 2 s + Z1s + Z 2 s Z3s Z 2 s Z3s + Z 2 s + Z3s Z 2t = Z1s Z 3 s Z1s + Z 3 s + Z1s Z 3t = Z2s

TRIANGOLO-STELLA

Z1t Z 3t Z1s = Z1t + Z 2t + Z 3t Z1t Z 2t Z2s = Z1t + Z 2t + Z 3t Z 2 t Z 3t Z3s = Z1t + Z 2t + Z 3t

La trasformata di Laplace

Operazione di trasformazione

Loperazione di trasformazione secondo Laplace di una funzione f (t ) definita come:

F ( s ) = L f ( t ) = lim f ( t )e dt
T st T 0

La funzione F ( s ) viene detta trasformata di Laplace della funzione f (t ) , mentre s una quantit complessa detta variabile di Laplace. L detto operatore di trasformazione secondo Laplace. Loperazione che permette di passare da F ( s ) a f (t ) viene detta antitrasformazione di Laplace, e viene indicata come segue:
f ( t ) = L F ( s )
1

Non tutte le funzioni del tempo sono L -trasformabili: possono essere trasformate quelle funzioni per cui esiste finito il limite indicato in per almeno un valore della variabile s.

Pu essere dimostrato che se la trasformata di f (t ) esiste allora F ( s ) definita in tutti i punti dove prende il nome di ascissa di del semipiano aperto per cui risulta Re ( s ) > convergenza. Loperazione di antitrasformazione secondo Laplace consiste nel calcolo dellintegrale principale di Cauchy di una funzione di variabile complessa, da eseguire lungo percorsi opportuni del piano complesso. Per i fini dellanalisi dei circuiti a cui siamo interessati possiamo tranquillamente avvalerci delle tabelle per il calcolo dellantitrasformata, senza dover passare per la formula matematica che realizza L .
1

Basti evidenziare lunicit delloperazione di trasformazione secondo Laplace, secondo cui ogni funzione L -trasformabile risulta completamente determinata dalla sua trasformata di Laplace. Infatti pu essere dimostrato che due funzioni del tempo aventi la stessa F ( s ) in un certo semipiano di convergenza differiscono soltanto nei punti di un insieme di misura nulla (secondo Lebesgue).

Propriet fondamentali

LINEARITA Assegnate due funzioni f (t ), f (t ) L -trasformabili e date le loro trasformate F ( s ) , F ( s ) , la trasformata di Laplace di una loro combinazione lineare
1 2

f (t ) = af (t ) + bf (t )
1 2

pari alla combinazione lineare delle corrispondenti trasformate con gli stessi coefficienti:
F ( s ) = L f ( t ) = aF ( s ) + bF ( s )
1 2

DERIVAZIONE RISPETTO AL TEMPO Data una funzione f (t ) e la sua trasformata F ( s ) , si ha:

 df ( t ) L = sF ( s ) f ( 0 ) dt dove f (0) il valore assunto f (t ) da per t = 0 . INTEGRAZIONE RISPETTO AL TEMPO Data una funzione f (t ) e la sua trasformata F ( s ) , si ha: F (s) L f ( ) d = s
t
0

TRASLAZIONE NEL TEMPO Date una funzione f (t ) e la funzione f (t a ) ottenuta traslando lasse dei tempi della quantit reale non negativa a, risulta:
L f ( t a ) u ( t a ) = e L f ( t )
as 1

dove u ( t ) la funzione gradino unitario.

1

SCALATURA TEMPORALE Date una funzione f (t ) e la funzione f (t a ) ottenuta scalando lasse dei tempi della quantit reale non negativa a, risulta:
L f ( t a ) = aF ( as )

TEOREMA DEL VALORE INIZIALE Date una funzione f (t ) e la sua trasformata F ( s ) , sotto opportune ipotesi tra cui lesistenza del limite per t 0 di f (t ) , si ha:
lim f ( t ) = lim sF ( s )
t 0 s

 TEOREMA DEL VALORE FINALE Date una funzione f (t ) e la sua trasformata F ( s ) , sotto opportune ipotesi tra cui lesistenza del limite per t di f (t ) , si ha:
lim f ( t ) = lim sF ( s )
t s 0

PRODOTTO INTEGRALE NEL TEMPO

Date due funzioni f (t ), f ( t ) definiamo il prodotto integrale tra le due (o prodotto di convoluzione) la seguente relazione:
1 2

f 3 ( t ) = f1 ( t ) f 2 ( t ) = f1 ( ) f 2 ( t ) d
0

Considerate le trasformate F ( s ) , F ( s ) , si pu dimostrare che:

1 2

F (s) = F (s) F (s)

3 1 2

Grandezze tipiche (in ingresso ai circuiti con memoria)

GRADINO UNITARIO
E indicata con il simbolo u1 ( t ) e presenta una discontinuit in zero dove il suo valore passa da zero a uno. t0 1 u1 ( t ) = t<0 0

u1 ( t )
1

Fisicamente pu essere interpretato come linserzione di un generatore di valore unitario allistante t = 0 . E possibile generalizzare il concetto considerando funzioni di gradino non unitario collocate in un istante arbitrario t = t dellasse dei tempi.
0

a f ( t ) = au1 ( t t0 ) = 0 au1 ( t t0 )
a

t t0 t < t0

t0

In generale per una generica funzione g ( t ) possiamo scrivere:

g (t ) f ( t ) = g ( t ) u1 ( t t0 ) = 0

t t0 t < t0

 IMPULSO UNITARIO (DISTRIBUZIONE DI ORDINE 0)

Tale funzione indicata con il simbolo u0 ( t ) e non pu essere considerata propriamente una funzione, in quanto dal punto di vista matematico una distribuzione. Viene anche chiamato distribuzione impulsiva unitaria, o di Dirac, ed tale per cui:
1 u0 ( t ) dt = 0
T

T >0 T 0

u0 ( t )

0 Si dimostra che per ogni funzione continua f ( t ) si ha:

 f (0) u0 ( t ) f ( t ) dt = 0
T

T >0 T 0

Analogamente a quanto visto per il gradino unitario, possiamo definite un impulso di ampiezza non unitaria e traslato nel tempo, ovvero:

Au0 ( t t0 )

Spiegazione intuitiva della distribuzione impulsiva unitaria

Consideriamo la funzione definita nel modo seguente:

u0, ( t ) =

u ( t ) u1 ( t ) 1

Lintegrale di questa funzione calcolato su tutto lasse temporale vale:

+

u ( t ) dt = 1
0,

ed quindi indipendente da .

u0, ( t )
1

La distribuzione di Dirac pu essere vista come il limite per 0 della successione di funzioni rappresentate da u0, ( t ) . Tutte queste funzioni hanno come invariante lintegrale di cui sopra. Possiamo pensare di definire distribuzioni di ordine superiore e indicarle con ui ( t ) , i . In generale vale la seguente:
ui ( ) =
T

u ( ) d
i +1

 FUNZIONE SINUSOIDALE
indicata come segue:

e ( t ) = A cos (t + )
dove i parametri A, , rappresentano rispettivamente lampiezza, la pulsazione e la fase della funzione sinusoidale e ( t ) .

Alcune trasformate comuni

GRADINO UNITARIO
1 u1 ( t ) = 0 t0 t<0

L u1 ( t ) =

1 s ascissa di convergenza : = 0

IMPULSO UNITARIO (DISTRIBUZIONE DI ORDINE 0)

u0 ( t ) = 0 t =0 otherwise

L u0 ( t ) = 1

ascissa di convergenza : =

DISTRIBUZIONI DI ORDINE k
uk ( t )
L uk ( t ) = s k

ascissa di convergenza : =

 ESPONENZIALE COMPLESSO

f ( t ) = e s0t ,

s0

L f ( t ) u1 ( t ) =

ascissa di convergenza : = Re [ s0 ]

1 s + s0

ESPONENZIALE COMPLESSO 2
f ( t ) = t n e s0t , s0
L f ( t ) u1 ( t ) = n!

( s + s0 )

n +1

ascissa di convergenza : = Re [ s0 ]

Sviluppo in frazioni parziali

Nellanalisi dei circuiti si ha usualmente a che fare con funzioni razionali reali della variabile di Laplace s. Per questa particolare classe di funzioni non conveniente applicare la definizione di antitrasformata per tornare nel dominio del tempo: basta infatti ridurle ad una combinazione lineare di funzioni molto semplici mediante loperazione di sviluppo in frazioni parziali. In questo caso loperazione di antitrasformazione consta di tre passi: 1) Suddivisione della in una combinazione di funzioni elementari mediante lalgoritmo detto dello sviluppo in frazioni parziali. 2) Antitrasformazione delle singole funzioni elementari componenti, direttamente per ispezione. 3) Determinazione della funzione nel tempo desiderata sfruttando la propriet di linearit. Sia F ( s ) = N ( s ) D ( s ) una funzione razionale della variabile s; numeratore e denominatore (supposti primi tra loro) possono essere scritti nel seguente modo:

N (s) = a s + a s +
m m 1 m m 1

+as+a
1

D(s) = b s + b s +
n n 1 n n 1

+bs +b
1

I punti singolari di F ( s ) sono tutti e soli i suoi poli, ovvero le radici di D ( s ) , ovvero i punti s per cui vale:
0

lim F ( s ) =
s s0

La molteplicit r del polo data dalla molteplicit della radice s . Si ha un polo allinfinito quando m>n e la molteplicit data da r=m-n. Ci accade quando il grado del numeratore maggiore di quello del denominatore.
0

Dallanalisi matematica complessa sappiamo che una qualsiasi funzione razionale pu essere sviluppata in serie di Laurent nellintorno di ogni suo punto singolare s . Vale infatti:
0

F (s) =

c (s s
0

c + ) (s s ) 1d G c = , i ! ds
r

r 1

c + c (s s (s s )
r 1 i =r i 0

i r

= PS + PR
0

G (s) = (s s

) F (s)
r

s = s0

dove i c sono i coefficienti dello sviluppo in serie di Laurent, mentre PS , PR sono rispettivamente la parte singolare e la parte regolare dello sviluppo. Nel caso di un polo allinfinito la parte singolare assumer la seguente forma:
i

PS = c s + c s +
r r 1

+c s
r 1

Pu essere dimostrato che la somma delle parti singolari di una funzione razionale F ( s ) nellintorno di tutti i suoi poli (distinti), compreso leventuale polo allinfinito, uguale alla funzione F ( s ) stessa a meno di una costante. In formula:

F ( s ) = PS + PS + c
i i

Questo sviluppo prende il nome di SVILUPPO IN FRAZIONI PARZIALI.

Sulla base di quanto derivato possiamo individuare il seguente procedimento di sviluppo in frazioni parziali di una funzione razionale:
1. Individuare i poli al finito della funzione F ( s ) = N ( s ) D ( s ) con la loro molteplicit. 2. Determinare il quoziente Q ( s ) ed il resto R ( s ) della divisione tra numeratore e denominatore, cio:

3. Calcolare i coefficienti c per ogni radice s della funzione F ( s ) ottenendo tutte le parti singolari PS . 4. Lo sviluppo finale dato da F ( s ) = PS + Q ( s ) .
i
0

N (s) R(s) F (s) = = Q(s) + = Q(s) + F (s) D(s) D(s)

Nel caso particolare in cui F ( s ) sia a coefficienti reali, avremo che i suoi poli saranno reali o complessi coniugati. Si pu dimostrare che i coefficienti corrispondenti a poli complessi coniugati sono anchessi complessi coniugati. Le trasformate comuni descritte in precedenza sono quelle che usualmente ci interessano (in direzione inversa, quella di anti-trasformata) per antitrasformare le funzioni elementari facenti parte dello sviluppo in frazioni parziali.