PolitecnicodiTorinoA.A.

20132014
CorsodiModellazione,simulazioneesperimentazionedeisistemiaerospaziali
Prof.P.MaggioreIng.M.D.L.DallaVedova
Sistemadinamicodi2ordineOscillatorearmonico
Nel presente capitolo verr studiato un oscillatore armonico, ovvero un sistema costituito da due masse
connesse fra loro per mezzo di una molla ideale (di rigidezza K
R
costante ed indipendente dalla sua
deformazione relativa
1
) e di uno smorzatore ideale (avente coefficiente di smorzamento viscoso
dimensionaleC
R
costanteedindipendentedallacorrispondentevelocitrelativa
2
):sullaprimamassaverr
applicata la forza motrice comandata F
M
mentre sulla seconda agir leventuale carico esterno F
R
3
.
Linterosistemasottopostoadunosmorzamentoassolutomedianteunosmorzatoreviscosochecollega
la prima massa ad un riferimento fisso. Questo sistema, illustrato in Fig. 1, in prima approssimazione pu
essere rappresentativo di differenti meccanismi (ad es. un martinetto idraulico atto a movimentare una
superficiemobile,assoggettataadeventualecaricoesterno,tramiteunalberocedevole).

Fig.1:Rappresentazioneschematicadelsistemameccanicoesaminato.
Ilsistemameccanicochecaratterizzanodaiseguentiparametri:
M
1
=massadelprimocorpo [kg]
M
2
=massadelsecondocorpo [kg]
K
R
=costantedirigidezzadellamolla [N/m]
C
R
=coefficientedismorzamentorelativo [Ns/m]
F
R
=caricoesternoapplicatoallasecondamassa [N]
x=spostamentodelbaricentrodellaprimamassa [m]
y=spostamentodelbaricentrodellasecondamassa [m]
C
A
=coefficientedismorzamentoassoluto [Ns/m]
F
M
=forzacomandataapplicataallaprimamassa [N]

1
Parialladifferenzafralaposizioneistantaneadelleduemasseyx
2
Parialladifferenzafralavelocitistantaneadelleduemasse
3
Laconfigurazionemeccanicaprescelta,latipologiadeicarichiapplicatieancheilnomedeidiversicoefficientisono
coerenticonleapplicazioniservomeccanistichecheverrannoanalizzatenelprosieguodelcorso.

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La dinamica del sistema, chiaramente caratterizzato da due gradi di libert traslazionali (relativi, per
esempio, alla posizione istantanea del baricentro delle due masse), descritta dalle seguenti equazioni
differenziali:
H
1
x + C
u
x = F
M
- K

(x - y) - C

(x - y )(1)
H
2
y = K

(x - y) +C

(x - y ) - F
R
(2)
Ispirandosi ad una configurazione tipicamente servomeccanistica, la forza F
M
applicata alla massa M
1

proporzionale, mediante un guadagno G
M
, allerrore di posizione Err, ossia alla differenza fra unipotetica
posizione comandata Com (linput di comando del sistema dinamico) e la corrispondente posizione
istantaneaydellamassaM
2
.
F
M
= 0
M
(Com -y) (3)
Il sistema delle tre equazioni (1), (2) e (3) costituisce il modello matematico del problema esaminato e,
comenelleprecedentiesercitazioni,permettedicostruirelalgoritmoSimulinkillustratoinFig.2.

Fig.2:ModelloSimulinkdelsistemameccanicoesaminato
4
.
Al fine di porre in evidenza gli aspetti peculiari del sistema esaminato, nel prosieguo del capitolo
analizzeremolasuerispostadinamicaalvariaredegliinput(F
M
eF
R
)edialcuniparametricaratteristicidella
simulazione.
La prima simulazione stata effettuata con un K
R
= 1uu e con passo dintegrazione di 0,001 s. Come si
osservadalgraficodiFig.3,duranteiltransitoriodavvioconseguenteallapplicazionediunaF
R
agradino,
le due masse sviluppano risposte dinamiche differenti (legate al valore dei coefficienti meccanici)
caratterizzate da un andamento oscillatorio asintoticamente convergente (le due velocit tendono ad
annullarsieleposizionixeytendonoallaposizionecomandataCom).

4
Lattenta analisi dello schema a blocchi di Fig. 2 permette di verificare quanto gi accennato a lezione a proposito
dellaccoppiamento esistente fra le Eq. (1) e (2) del modello matematico: infatti, la reazione elastoviscosa che si
produce nel sistema in seguito alla deformazione dellalbero cedevole influisce sulla dinamica di entrambi i corpi
(risultando,rispettivamente,laforzantedidisturboperM
1
elaforzamotriceperM
2
).NelmodelloSimulinkdiFig.2
il suddetto accoppiamento chiaramente testimoniato dal segnale F
reaz
agente contemporaneamente come input
motorenelmodellodinamicodisecondoordinedellasecondamassae,attraversounramodicontroreazione,come
forzantedidisturboperquellorelativoallaprima.
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Fig.3:RispostaaduncomandoagradinoconK
R
= 1.

Unamaggiorrigidezzadellamolla(K
R
= 1uuu)comportaunincrementodellarigidezzadelramodazione
del sistema e, quindi, nella fase di transitorio determina una riduzione del valore istantaneo dellerrore di
posizioneErredunaumentodellafrequenzadioscillazioni(Fig.4).

Fig.4:RispostaaduncomandoagradinoconK
R
= 1.

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Lulteriore incrementando della rigidezza della molla (K
R
= 1uuuu), determinando lincremento della
pulsazionenaturaledelsistemaelariduzionedellosmorzamentoadimensionale,comportalinsorgenzadi
problemi di convergenza numerica: infatti, a causa del passo di integrazione troppo grande (rispetto al
corrispondentetempocaratteristico),larispostadinamicadelsistemaevidenziaunandamentooscillatorio
tipicodifenomenidinstabilitnumerica
5
.

Fig.5:RispostaaduncomandoagradinoconK
R
= 1.

Fig.6:ParticolaredellarispostaaduncomandoagradinoconK
R
= 1.

5
Questo fenomeno dinstabilit numerica, tipico di sistemi dinamici di secondo ordine (o superiore), si manifesta,
allaumentaredelpassodintegrazione,comeunasemprepimarcatariduzionedelmarginedistabilitdelsistema
che,allimite,pucondurreallinsorgenzadiciclolimiteodivergenzadelcalcolo.
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Per K
R
= 12uuu il passo di integrazione non pi sufficiente e linstabilit numerica conduce a una
condizionedidivergenza(Fig.7.7).

Fig.7:RispostaaduncomandoagradinoconK
R
= 12.
PerovviareataleproblemapossibileridurreilpassodiintegrazioneDT:adesempio,conDT=0,0001s,
nonsihapiinstabilitnumericaesinotacomeleduemasseallospuntoquasisiconfondano(Fig.8).

Fig.8:RispostaaduncomandoagradinoconK
R
= 1epassodintegrazionedi0,0001s.

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Dal confronto fra le Figg. 3, 4 ed 8 si evince che, incrementando la rigidezza del sistema, si riduce
conseguentementeloscartofraleposizioniistantaneedeiduecorpi(ilsistemaelastoviscosoaduedof
6
al
limiteossiaperrigidezzeelevatissimetenderebbeacomportarsicomesefosseuncorporigido,ossiaad
un solo dof): quindi, per K
R
elevate, si pu pensare di degradare il sistema, trascurando laccoppiamento
elastoviscosofraleduemasseedinglobandoiterminiinerzialiinunasolamassaequivalente,edutilizzare
unmodellosemplificatoadunsolodof(Fig.9).

Fig.9:ModelloSimulinksemplificatodelsistema(1dof).
Ovviamente, come si pu facilmente verificare confrontando fra loro le risposte dinamiche riportate nelle
Figg.10ed11,alcresceredellarigidezzarelativaK
R
(mantenendoinvariatiglialtricoefficientimeccanici)il
duemodellifornisconorisultatisemprepicongruenti:allimite,ipotizzandounaK
R
infinita
7
,loscartofrale
rispettiverispostedinamichedovrebberisultarenullo!
In Fig. 10 si nota come, nel caso di modesta rigidezza relativa (K
R
= 20 [Nm/s]), la risposta dinamica del
sistema a 2 dof si discosta significativamente da quella relativa al modello ad 1 dof: in particolare,
analizzandolarispostadelsistemaad1dofsinotacomelincrementodirigidezzacomplessivaincidasulle
suecaratteristichedinamichedeterminandounincrementodellapulsazionenaturalenonsmorzataeduna
marcatavariazionedellosmorzamentocomplessivo.
Invece,inFig.11,sipuconstatarecome,nelcasodirigidezzarelativamoltomaggiore(K
R
=1000[Nm/s]),
larispostedinamichedeiduesistemisianopressochcoincidenti;peropportunoribadireallattenzione
del lettore il fatto che, in questo caso, i passi dintegrazione DT da adottare per garantire la convergenza
numericadeiduemodellipossonorisultareestremamentediversifraloro(anche2o3ordinidigrandezza!)
percui,qualorasivolessecomunqueutilizzareilmodelloa2dof,siassisterebbeadunrallentamentodella
velocitdisimulazione(conconseguenteincrementodeltempodiCPUedappesantimentodelcalcolo).
Morale: non esiste a priori un modello pi idoneo a descrivere un dato problema ma, in funzione delle
caratteristichefisichedelsistema,dellecondizionialcontorno,delleipotesisemplificativeadottateedelle
performance richieste, possibile mettere a punto modelli ad hoc capaci di coniugare il soddisfacimento
deirequisiticonunragionevolelivellodicomplessitecontempidicalcoloconsoniallapplicazione.

6
dof=gradodilibert
7
OvviamentelipotesidiadottareunaK
R
infinitapalesementeincompatibileconilmodellodinamicodelsistemaa2
dof poich, in tal caso, la corrispondente pulsazione naturale non smorzata o
n
= K
R
H
totuIc
= K
R
(H
1
+H
2
)
tenderebbeadinfinitoe,quindi,ilcorrispondentetempocaratteristicoe,diconseguenza,ilpassodiintegrazioneDT
daadottarepergarantirelaconvergenzanumericadellalgoritmoSimulinkdovrebberotendereazero!
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Fig.10:Confrontomodelloaduemasseconmodellosemplificato K
R
= 2.

Fig.11:Confrontomodelloaduemasseconmodellosemplificato K
R
= 1.