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LANTENNA STRALLATA PER ESPERIMENTI DI CONTROLLO ATTIVO SOTTO VENTO DELLUNIVERSIT DI PERUGIA C.A. Beffa(1), M. Breccolotti(1), A.L.

Materazzi(2)
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Studio Beffa, via R. Torelli 74, 06100 Perugia Dipartimento di Ingegneria Civile e Ambientale, Universit di Perugia, Via G. Duranti 93, 06125 Perugia

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SOMMARIO. Viene presentato il progetto di una struttura metallica reticolare dellaltezza massima di 10 m, dedicata allo svolgimento di esperimenti di controllo attivo per la mitigazione della risposta dinamica di strutture deformabili esposte allazione del vento. Essa pu essere utilizzata in numerose configurazioni, variandone altezza e tipo di vincolo al piede. ABSTRACT. The plan of a metallic lattice tower, whose maximum height is 10 m, is presented. Using it, experiment s of active control on flexible structures exposed to turbulent wind will be carried out. The tower may be used in several configurations, as its height and supporting conditions may be easily varied. INTRODUZIONE La mitigazione della risposta dinamica sotto vento di strutture molto deformabili, quali ad esempio le torri per telecomunicazioni, i camini industriali, i ponti sospesi, ecc.., pu essere ottenuta impiegando sistemi di controllo automatico governati da un elaboratore elettronico dedicato che azionano opportuni attuatori secondo una strategia predefinita. In tal senso presso lUniversit di Perugia stato avviato da tempo [1, 2] un programma di ricerca dedicato allo studio dellimpiego di tecniche avanzate di controllo attivo per migliorare il comportamento sotto vento delle strutture flessibili. Tenuto conto del carattere interdisciplinare dello studio, partecipano alla ricerca tanto esperti del settore dellingegneria civile che esperti del settore dei controlli automatici. Dopo una prima fase di carattere teorico [3,4,5,6], volta alla messa a punto delle procedure di calcolo, allindividuazione delle strategie di controllo pi idonee ed allo studio della fattibilit dellapplicazione, stata infine intrapresa la progettazione di una struttura dedicata alla sperimentazione su un prototipo in vera grandezza. Avvalendosi di un apposito finanziamento dellAteneo di Perugia si scelto di realizzare un traliccio metallico dellaltezza di 10 m, rappresentativo di unantenna reale per telecomunicazioni, con lintenzione di realizzare un laboratorio per lo svolgimento di esperimenti di controllo attivo di vario tipo. Tenuto conto dellampiezza del tema, lo studio viene presentato suddiviso in tre comunicazioni: oltre alla presente, che illustra gli aspetti generali del problema ed i requisiti e le modalit della progettazione della struttura, in [7] vengono illustrate le procedure teorico sperimentali impiegate per identificare il comportamento dinamico della struttura ed in [8] vengono sviluppate in dettaglio le problematiche del controllo attivo dellantenna.

PROGETTO DELLANTENNA I requisiti e le specifiche alla base del progetto sono stati i seguenti: - la leggerezza e la facile trasportabilit; - la resistenza agli agenti atmosferici; - la possibilit di essere installata con facilit anche sulla copertura della Facolt di Ingegneria di Perugia; - deformabilit adeguata ad evidenziare i fenomeni dinamici dovuti allazione del vento; - la possibilit di modificare la geometria dellantenna e le sue frequenze naturali; - la possibilit di accogliere esperimenti di controllo attivo di vario tipo. Tenuto conto delle esigenze dette, stato scelto come materiale costruttivo, al posto dellacciaio comunemente impiegato per strutture di questo tipo, una lega di alluminio 7020 (Al Zn4,5 Mg), caratterizzata da una resistenza a trazione di 183 N/mm2 . Tale materiale presenta unottima resistenza allattacco chimico indotto dallambiente ed particolarmente adatto per la realizzazione di saldature, in quanto presenta il fenomeno del recupero progressivo della resistenza meccanica delle zone termicamente alterate durante il processo di saldatura, con il passare del tempo. La struttura dellantenna costituita da un traliccio reticolare la cui altezza pu essere variata con facilit, cos come i suoi vincoli esterni. Ci avviene mediante lo scorrimento in direzione verticale di un traliccio a sezione triangolare allinterno di un traliccio pi grande, avente anchesso sezione triangolare mediante un sistema di rulli opportunamente molleggiati. I tralicci sono realizzati mediante chiodatura di profili di alluminio aventi sezione a V, essendo langolo tra i due piatti della V pari a 60. Le unioni sono realizzate mediante chiodi di alluminio 6082 (Al Mg Si1 Mn). In considerazione del fatto che in commercio non sono comunemente disponibili profili a V di alluminio, essi sono stati realizzati in officina mediante saldatura di piatti di alluminio dello spessore di 7 mm (fig. 1). Quando lantenna completamente dispiegata essa raggiunge laltezza complessiva di 10 m.

Figura 1. Sezione trasversale del traliccio.

Lantenna pu operare secondo numerosi schemi statici alternativi: quello di mensola incastrata alla base oppure di mensola irrigidita da uno o pi ordini di stralli, essendo laltezza complessiva variabile in funzione della posizione del traliccio interno rispetto a quello esterno (fig. 2). Il dimensionamento dellantenna stato eseguito utilizzando i carichi statici da vento previsti dalla Normativa Italiana vigente, considerando come velocit di riferimento quella del sito di Perugia, nella ipotesi di struttura posizionata sul tetto della Facolt, allaltezza di 10 m da terra. E stata quindi eseguita unanalisi pi accurata, in campo dinamico, condotta nel dominio delle frequenze utilizzando storie di vento correlate generate artificialmente a partire da spettri di potenza disponibili in bibliografia [9]. Allo scopo di saggiare preventivamente lidoneit della struttura ad ospitare sistemi di controllo attivo, ed al fine di valutare le forze trasmesse da tali sistemi alla struttura, sono stati quindi simulati numericamente alcuni dei possibili esperimenti di controllo attivo.

Figura 2. Vista schematica dellantenna.

MODELLAZIONE DELLANTENNA DOTATA DI CONTROLLO ATTIVO Le equazioni del moto del sistema controllato Le equazioni del moto del sistema dinamico controllato, discretizzato mediante la tecnica degli elementi finiti, sono espresse dalla
M& x & + Cx & + K x = F( t ) + Du( t )

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nelle quali, con il consueto significato dei simboli, M la matrice di massa, C la matrice di smorzamento, K la matrice di rigidezza, F(t) lazione del vento, u(t) la forza di controllo e D il vettore di collocazione della forza di controllo. Come si vede, tale relazione differisce da quella classica delle vibrazioni forzate solo per la presenza al secondo membro del termine Du(t). Le equazioni del moto nello spazio degli stati Dal punto di vista computazionale risulta comodo, ed ormai consuetudine fare cos, descrivere lo stato del sistema dinamico controllato introducendo il vettore:
z (t) =[x 1 x 2 x n L x &1 x &2x &n ]
T

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e considerando come parametri lagrangiani gli spostamenti e le velocit generalizzate dei nodi, operazione che evidentemente raddoppia il numero delle incognite del problema rispetto alla equazione (1). Sostituendo la (2) nella (1) si perviene facilmente alla:
z & = Az + Bu + H F

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con: In 0n 0 I A = , B = n1 , H = n1 1 1 M K M C M D M (4)

La procedura di soluzione La soluzione del sistema dinamico descritto dalla (3) basata sulla tecnica dellanalisi modale in campo complesso, che viene eseguita avvalendosi della posizione z =Sq , e quindi tramite lintegrazione al passo delle 2N equazioni disaccoppiate corrispondenti: & m m q m =g mf f m + g mu u q (5)

in cui gmf e gmu sono i coefficienti di partecipazione del modo m-esimo ed m la corrispondente pulsazione. La soluzione della (5) del tipo: q m ( t )= g mf f m () e
0 t m ( t )

d + g mu u () e m
0

( t )

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Soffermando l'attenzione sulle componenti di spostamento, x(t), e tenendo conto del fatto che i modi sono a due a due coniugati si ha:
t t N ( i) (i ) m (t ) x( t )= 2 Re S m g mf f m ( )e d + 2 Re S m g mu u ( )e m (t ) d m =1 0 m =1 0 N
i) in cui S (m la parte inferiore (ultime N righe) dell'autovettore complesso m-esimo.

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ESEMPIO DI IMPIEGO DI UN ATTUATORE INERZIALE Organizzazione del sistema di controllo La configurazione strutturale considerata quella di antenna completamente dispiegata, dotata del solo ordine inferiore di stralli. Le azioni di controllo vengono erogate accelerando, secondo due direzioni ortogonali nel piano, due masse di grandezza appropriata mediante motori elettric i lineari disposti in sommit della struttura. La strategia di controllo impiegata quella di tipo proporzionale-derivativo (PD). Le grandezze utilizzate per la controreazione sono lo spostamento relativo e la velocit relativa tra la massa mobile dellattuatore e la sommit della struttura. Modello della struttura controllata Utilizzando la tecnica degli elementi finiti, la struttura dellesempio stata modellata utilizzando 21 nodi, secondo lo schema di figura 3. Dette kp e kd le costanti di guadagno relative allo spostamenti e alla velocit, la forza di controllo erogata dagli attuatori vale:
& 20 (t ) x & 21 ( t )] u (t ) = k p [x 20 ( t ) x 21( t )] k d [x

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Figura 3. Modello della struttura dotata di controllo attivo.

Modello dellazione del vento Lazione del vento stata modellata nel dominio del tempo, considerando una realizzazione di forze correlate fra di loro della durate di 120 s e compatibili con lo spettro di potenza descritto in [9]. I parametri rilevanti della modellazione sono i seguenti: Vref,10 = 27 m/s; Rugosit conforme alla II Categoria delle Norme Italiane; Profilo della velocit media di tipo logaritmico.

Ottimizzazione dei parametri del sistema di controllo I valori ottimali della massa e dei parametri di guadagno sono stati individuati mediante unindagine parametrica condotta facendo variare il valore di ciascuna massa tra 10 e 50 kg e determinando i valori di kp e kd che assicurano il massimo smorzamento del primo modo di vibrazione. I risultati salienti di tale indagine sono riportati nelle figure 4 e 5. La prima delle due figure mostra landamento del valore massimo dello spostamento in sommit dellantenna al variare del valore della massa dellattuatore. La figura 5 mostra invece la relazione fra la forza massima richiesta al sistema di controllo, tanto in condizioni di spunto che a regime, ed il valore della massa dellattuatore. Lesame delle due figure mostra che un buon compromesso tra prestazioni ed esigenza di contenere il valore della massa rappresentato da un valore della massa stessa pari a 35 kg. Caratteristiche del sistema di controllo Sulla base delle elaborazioni svolte e con riferimento allo schema strutturale considerato il sistema di controllo costituito da due masse che traslano in direzioni ortogonali, del peso di 35 kg ciascuna.
0,210 0,205 0,200

Spostamento [m]

0,195 0,190 0,185 0,180 0,175 0,170 0,165 0,160 10 15 20 25 30 35 40 45 50

Massa [kg]
Figura 4. Spostamento massimo dellantenna in funzione della massa di ciascun attuatore.

La potenza richiesta ai motori di 520 W per ciascun motore (allo spunto), valore ben compatibile con le prestazioni dei motori elettrici lineari comunemente in commercio. Il massimo valore dello spostamento relativo tra masse ed antenna si verifica allo spunto e vale 11 cm. Al fine di evitare fenomeni di saturazione degli attuatori quindi necessario garantire alle masse mobili una corsa complessiva di 2 x 11=22 cm, che ragionevole incrementare a 30 cm per tener conto di un appropriato coefficie nte di sicurezza.
0,50 0,45 0,40

Forza allo spunto [kN]

0,35 0,30 0,25 0,20 0,15 0,10 0,05 0,00 10 15 20 25 30 35 40 45 50

Massa [kg]
0,50 0,45 0,40

Forza a regime [kN]

0,35 0,30 0,25 0,20 0,15 0,10 0,05 0,00 10 15 20 25 30 35 40 45 50

Massa [kg]
Figura 5. Valore massimo della forza di controllo in funzione della massa di ciascun attuatore.

CONCLUSIONI Nel corso del presente studio stato sviluppato il progetto di una struttura metallica reticolare dellaltezza massima di 10 m, dedicata allo svolgimento di esperimenti di controllo attivo per la mitigazione della risposta dinamica di strutture deformabili esposte allazione del vento. La struttura presenta la caratteristica di poter essere utilizzata in numerose configurazione alternative, grazie alla possibilit di variare con facilit la sua altezza ed il tipo di vincolo al piede, che pu passare dallo schema statico di mensola a quello di mensola dotata di uno o due ordini di stralli. Per soddisfare le esigenze di resistenza alla corrosione e di leggerezza la struttura stata realizzata in lega di alluminio mediante profili saldati in officina e chiodati fra di loro con connettori di alluminio. Grazie alle sue caratteristiche la struttura in oggetto costituisce il primo elemento di un laboratorio per lo studio sperimentale di sistemi di controllo attivo. BIBLIOGRAFIA [1] De Carli A.; Cacciamani N.; Radogna E.F.; Cartapati E.; Materazzi A.L.; Sanvitale A., Controllo attivo di strutture snelle di acciaio sottoposte all'azione del vento, 1.mo Convegno Nazionale di Ingegneria del vento, Firenze 28-30 ottobre 1990. [2] Materazzi A.L., Radogna E.F., Sanvitale A., Controllo ibrido della risposta sotto vento di torri metalliche per sistemi di telecomunicazione, 3 Convegno Nazionale di Inge gneria del Vento, Roma 19-21 ottobre 1994. [3] Ficola A, La Cava M., Materazzi A.L., Advanced techniques for the active control of wind exposed flexible structures, Third European Conference on Structural Dynamics (EURODYN 96), Florence, Italy, 5-8 June, 1996. [4] Ficola A, La Cava M., Materazzi A.L., Uso di attuatori inerziali per il controllo attivo di strutture sensibili allazione del vento, 4 Convegno Nazionale di Ingegneria del Vento, Trieste 22-24 settembre 1996. [5] Fravolini M.L., Ficola A, La Cava M., Materazzi A.L., Strategie evolutive per la collocazione ottima di attuatori e sensori per il controllo attivo di strutture flessibili sottoposte allazione del vento, 5 Convegno Nazionale di Ingegneria del Vento, Perugia, 13-15 settembre 1998. [6] Fravolini M.L., Ficola A, La Cava M., Materazzi A.L., Hierarchical evolutionary algorithms for the design of active control systems for wind exposed flexible structures, Fourth European Conference on Structural Dynamics (EURODYN 99), Prague, 7-10 June, 1999. [7] Gioffr, M., Gusella, V., Materazzi, A.L. (2000). Identificazione dinamica dellantenna strallata dellUniversit di Perugia. 6 Convegno Nazionale di Ingegneria del Vento, INVENTO-2000, Genova. [8] Fravolini, M.L., Ficola A, La Cava M., M., Gioffr, M (2000). Sistemi di controllo attivo delle vibrazioni indotte dal vento per lantenna dellUniversit di Perugia. 6 Convegno Nazionale di Ingegneria del Vento, IN-VENTO-2000, Genova. [9] Solari, G. (1993). Gust buffeting I: Peak wind velocity and equivalent pressure. J.Struct. Eng., ASCE, vol. 119. RINGRAZIAMENTI Gli Autori ringraziano, per il sostegno economico accordato alla presente ricerca, lUniversit di Perugia (Fondi di Ateneo 1998 e 1999) ed il C.N.R (Progetto EOLICA).