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Politecnico di Torino Dipartimento di Ingegneria Aeronautica e Spaziale

Analisi modale sperimentale

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Lanalisi modale sperimentale permette di creare un modello matematico, rappresentativo del comportamento dinamico della struttura. Durante la prova vengono misurati spostamenti/velocit/accelerazioni (a seconda del trasduttore) in uno o pi punti della struttura. I dati misurati vengono quindi elaborati con opportuni algoritmi per estrarre i parametri modali della struttura in esame: FREQUENZE NATURALI FORME MODALI SMORZAMENTO MODALE Tali parametri rappresentano gli elementi con cui viene costruito il modello matematico della struttura.

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NSTS 07700, Volume XIV Space Shuttle System Payload Accommodations Appendix 4 System Description and Design Data Structures and Mechanics

Payload structural design and analysis process

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Aircraft Ground Vibration Tests


Courtesy of LMS International

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Lanalisi modale sperimentale pu essere suddivisa in tre fasi principali: 1. 2. 3. SET UP Acquisizione delle FRF Elaborazione delle FRF per estrarre i parametri modali (System Identification)

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Le applicazioni principali dellanalisi modale sperimentale, sono: 1. 2. 3. 4. 5. Fornire le informazioni di riferimento per la validazione del modello FE della struttura Prove per la qualifica della struttura o dei componenti Identificazione del danno Controllo attivo delle vibrazioni e del rumore Caratterizzazione del materiale

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ESEMPIO DI CATENA DI MISURA PER EMA

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Shaker

Hammer TEST

Sine swept Stepped sine Random


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Eccitazione impusiva ideale ad ampio spettro

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Eccitatori fissi
prove a bassa frequenza ( 0-20 Hz ) ampi spostamenti eccitatori idraulici Eccitatori elettromagnetici pi trasportabili ( shaker ) Amplificatore di potenza fondamentale per ottenere una funzione di risposta in frequenza piatta dello shaker Possono fornire una storia temporale desiderata come eccitazione: sinusoidale, random, periodica, transiente, ecc.

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Martello strumentato
Vantaggio: nulla connesso direttamente alla struttura in prova Svantaggio: lenergia di eccitazione concentrata in pochi istanti attenzione alle non linearit

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Eccitazione dovuta la martello strumentato


Impulso di breve durata: estremit del martello ed oggetto in prova duri, martello leggero, forza di lieve entit

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Accelerometri piezoelettrici
Gli accelerometri pi comunemente utilizzati sono di tipo piezoelettrico. In tali dispositivi lelemento sensibile alla vibrazione un cristallo di materiale piezoelettrico che, deformandosi sollecitato da forze meccaniche, genera un segnale elettrico proporzionale alla deformazione subita (e viceversa). Nella maggior parte degli accelerometri, il principio di funzionamento il medesimo: si basa sulla rilevazione dell'inerzia di una massa quando viene sottoposta ad una accelerazione. La massa viene sospesa ad un elemento piezoelettrico. In presenza di un'accelerazione, la massa (che dotata di una propria inerzia) si sposta dalla propria posizione di riposo in modo proporzionale all'accelerazione rilevata. Il piezoelettrico trasforma questo spostamento in un segnale elettrico acquisibile dai moderni sistemi di misura. FORZA DI INERZIA MASSA SISMICA PIEZO STRUTTURA
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Alcuni materiali, come il quarzo, sono per natura gi piezoelettrici e vengono quindi comunemente usati negli accelerometri. In altri materiali, come le ceramiche policristalline, le propriet piezoelettriche sono generate in modo artificiale. Per esempio, il titanato-zirconato di piombo (Pzt), viene polarizzato, cio sottoposto a un elevato potenziale elettrico ad alte temperature per allineare tutti i dipoli elettrici lungo lasse di polarizzazione. In generale, sia il quarzo sia il Pzt, sono usati nella produzione degli accelerometri.

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Il quarzo esibisce una migliore stabilit in temperatura e nessun effetto di invecchiamento, risultando quindi estremamente stabile nel tempo. I sensori in quarzo hanno unelevata sensibilit in tensione e richiedono degli amplificatori per condizionare il segnale che consentono la misura di elevati livelli di vibrazione. Il Pzt presenta un naturale decadimento del segnale di uscita nel tempo. Per questo motivo questo materiale subisce durante la produzione un processo artificiale dinvecchiamento allo scopo di stabilizzarlo. I sensori in Pzt hanno per unelevata uscita in carica e unalta capacit, che in abbinamento agli amplificatori di carica, intrinsecamente meno rumorosi dei sopracitati amplificatori di tensione, consentono la misura di livelli di segnale pi bassi.

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Gli accelerometri industriali sono prodotti in tre diverse configurazioni strutturali: a flessione a compressione a taglio Tutte le configurazioni includono i componenti base del sensore, cio lelemento piezoelettrico, la massa sismica, la base e la custodia.

a flessione

a compressione

a taglio

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ACCELEROMETRI CON ELETTRONICA INTEGRATA

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The usable frequency response is the flat area of the frequency response curve and extends to approximately 1/3 to 1/2 of the natural frequency. The definition of flat also needs to be qualified and is done so by quoting the roll off of the curve in either percentage terms (typically 5% or 10%) or in dB terms (typically +/- 3db).
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Piezoelectric Force Sensors


In modo analogo agli accelerometri si possono realizzare celle di carico piezoelettriche. Questo tipo di sensori molto indicato per misurare forza variabili nel tempo Quando una forza applicata a questo sensore, il cristallo di quarzo accumula una carica elettrica proporzionale alla forza applicata. Gli elettrodi che rivestono il cristallo trasferiscono il segnale al sistema elettronico di misura.

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Due esperimenti VIRTUALI

Si consideri una piastra libera eccitata da un segnale sinusoidale ad ampiezza fissa ma frequenza variabile. La risposta in uno o pi punti della piastra viene misurata da un sensore (accelerometro).

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Accelerometer signal in the time domain

Lampiezza delloscillazione misurata dal sensore non constante al variare della frequenza della forzante!
Time

Accelerometer signal in the frequency domain (FFT)

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I picchi nella risposa misurata dal sensore si hanno in prossimit delle frequenze naturali della struttura in esame.

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Un altro esempio: trave incastrata

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Shaker

Hammer

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Come accennato normalmente durante le prove dinamiche per lanalisi modale sperimentale si misura la FRF
Output y(t) Y()

Input f(t) F()

System

Yi ( ) H ij ( ) = Fj ( )

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S yy = Y ( )Y ( ) S ff = F ( ) F ( ) S fy = F ( )Y ( ) S yf = Y ( ) F ( )

AUTO POWER SPECTRUM

CROSS POWER SPECTRUM

H1 = H2 =

S yf S ff S yy S fy S yf S fy S yy S ff = H1 H2

H1 FRF EXTIMATOR

H2 FRF EXTIMATOR

=
2

COHERENCE

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Autospettri e cross spettri vengono di solito mediati per ridurre leffetto del noise. possibile dimostrare che lo stimatore H1 minimizza lerrore sulla FRF dovuto al noise sul segnale di uscita mentre H2 quello sul segnale in ingresso. La funzione di coerenza un indicatore della qualit della misura
Hammer tip too soft: bad excitation at high frequency

Good measure: for an hammer test a decay of < 10db max over the frequency range is acceptable

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H1 =

S yf S ff

H2 =

S yy S fy

H 3 = H1 H 2

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Identificazione dei sistemi


Lidentificazione dei sistemi una disciplina che raccoglie una serie di strumenti di Digital Signal Processing, che permettono di ricavare il modello matematico di un sistema elaborando la risposta misurata. Nel caso dellanalisi modale sperimentale, lobbiettivo quello di definire un modello matematico in termini di parametri modali. Normalmente il modello matematico rappresentato in termini di funzione di risposta allimpulso (IRF) se si opera nel dominio del tempo o dalla corrispondente funzione nel dominio delle frequenze, rappresenta dalla Funzione di Risposta in Frequenza (FRF).

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La FRF di un sistema a N gradi di libert pu essere espressa, mediante il principio di sovrapposizione modale, nella forma:

k ,lk ,i Gl N Hl ,i = = Fi k =1 mk 2 + ick + kk

k ,l / i

Rappresentano rispettivamente le componenti, l e i della k-esima forma modale Pulsazione Naturale Rigidezza Modale Smorzamento Modale Massa modale Fattore di Smorzamento Modale
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k
kk ck = 2 k k mk

k
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Lespressione a denominatore della FRF un polinomio di secondo grado a coefficienti complessi. Tale polinomio ammette due radici complesse-coniugate e pu essere scomposto come:

mk 2 + ick + kk = mk k2 + 2 j k k 2 =

( j k ) ( j k* )
Le radici del denominatore k e *k , prendono il nome di POLI del sistema:

k = k k + j k 1 k2

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La FRF pu essere scomposta come somma di fratti semplici:


RESIDUI MODALI
N N k ,l k ,i Ali , k A*li ,k Gl H l ,i = = = + 2 Fi k =1 mk + ick + kk j k* k =1 ( j k )

Ali , k = a lk ik
* * A*li , k = alk ik

Il coefficiente a un numero complesso che dipende dalla normalizzazione delle forme modali

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Una analoga rappresentazione si pu ottenere per la funzione di risposta allimpulso:

hli (t ) = Alj ,k e
k =1

k t

+A e

* k t * lj , k

Queste rappresentazioni della FRF e della IRF sono tipiche delle tecniche di identificazione, mediante le quali vengono stimati i parametri del modello matematico in termini di poli e residui modali, da cui possibile poi derivare le frequenze proprie, lo smorzamento modale e le forme modali.

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Classificazione delle tecniche di identificazione Le tecniche di identificazione vengono classificate in base al tipo di modello matematico che utilizzano (IRF o FRF) e in base al numero di gradi di libert eccitati e/o misurati.

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Richiami sulla FRF di un sistema a un grado di libert La funzione di risposta in frequenza di un sistema a un grado di libert data da:

H ( ) =

X ( ) 1 1 = = F ( ) (k 2 m) + id k (1 2 + i )
SMORZAMENTO ISTERETICO

= n
d = k

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Lenergia dissipata in un ciclo di oscillazione data da:


2

Ed = d x(t ) x(t ) dt = X 2 d
0

In risonanza:

EdMAX = X

2 MAX

d = H () MAX F 2 k
2

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Per quale valore di sia ha che lenergia dissipata met di quella massima?

Ed 1, 2

H () MAX EdMAX = = F 2 k 2 2
2

H () 1, 2 =

H () MAX 2

Dallespressione di H() si ricava lo smorzamento:


2 2 2 1 2 1 2 + 1 2 = = 2 2 n 22 n

)(

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Se lo smorzamento piccolo si pu assumere che:


n = 2 + 1 2

2 1 2 1 = =2 n 2 + 1
Nellintorno della risonanza si pu assumere che =2 (smorzamento viscoso). N.B. sul diagramma logaritmico delle FRF i punti a mezza potenza si trovano 3 dB pi in basso rispetto al picco.

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Peak picking
Il PEAK PICKING una tecnica Single Input Single Output che permette di fare una stima locale della frequenza naturale e dello smorzamento. Per sistemi a pi gradi di libert di ipotizza che il comportamento in risonanza sia dominato da un solo modo. Hmax 1. 2. Si individuano i diversi picchi di risonanza. Per ognuno si valuta il valore massimo della risposta Hmax e lampiezza di banda in cui la risposta pari a Hmax/ 2

Si stima lo smorzamento mediante la relazione: 2 + 1 = 2 1 n = 2 r 2


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