Sei sulla pagina 1di 47

INDICE

1.Introduzione...4
2.Glossario.5
3.Sviluppo
3.1.A little story of drones and their development...12
3.2.Military drones....13
4.Struttura
4.1.F450.....15
4.2.F550.16
5.Motori & ESC & eliche
5.1.ESC..18
5.1.1.Calibrazione ESC con generatore di frequenze
5.1.1.1.Collegamenti...19
5.1.1.2.Controllo motore con ESC non calibrato....20
5.1.1.3.Controllo motore con ESC gi calibrato..20
5.2.Motori Brushless.....21
5.2.1.Applicazioni.......22
5.2.2.Composizione e funzionamento........22
5.2.3.Vantaggi rispetto ai motori brushed......23
5.2.4.Svantaggi rispetto ai motori brushed........24
5.3.Eliche
5.3.1. Utilizzo eliche.......24
5.3.2. Caratteristiche......25
5.3.3. Materiale.......25
5.3.4. Bilanciatore...25
5.3.5. Montaggio.....25
6.Batterie
6.1.Utilizzo batterie......26
6.2.Tipi di Batterie....27
6.2.1.Li-Ion......27
6.2.2.Li-Po..........27
6.3.Voltaggio e capacit......29
6.4.Tempi di scarica.........29
6.5.Corretto utilizzo...30
6.6.Caricabatterie Li-Po
6.6.1.Sicurezza...30
6.6.2.Funzionamento.32
6.6.3.Caricabatterie.......32
7.Centralina
7.1.Funzione centralina...33
7.2.Centralina VR Brain

2
7.2.1.VR Micro Brain 5.2.......34
7.2.2.VR Brain Full v1.0....35
7.3.Cablaggio.36
7.4.Alternative....36
8.Sensori e IMU...40
8.1.Giroscopio....41
8.2.Accelerometro..41
8.3.Magnetometro..41
8.4.Altimetro barometrico..42
8.5.Sensore GPS...42
8.6.Sensore di prossimit.43
9.Comandi.43
9.1.Funzioni e comandi.43
9.2.Modalit di volo...44
9.2.1.Stabilize..44
9.2.2.Loiter...45
9.2.3.Alt Hold...45
9.2.4.Land.45
9.2.5.Rtl.46
10.Prestazioni..46
10.1.Batteria..46
10.2.Altezza massima..46
10.3.Velocit orizzontale..46
10.4.Peso del carico.46
11.Bibliografia..47

3
1.Introduzione

La parola drone deriva dalla traduzione inglese di fuco. Il motivo per cui gli stato attribuito questo
nome non certo, ma potrebbe riferirsi al particolare rumore che fanno le eliche del velivolo che
potrebbe ricordare quello di un fuco, oppure a causa della sua pi grande innovazione per lepoca: il
volo.
Oggi la tecnologia dei droni o Aeromobili a Pilotaggio Remoto, abbreviato APR (come meglio
abituarsi a dire) ampiamente uscita dallo stadio pionieristico sperimentale, ed passata a tutti gli
effetti a quello dell'utilizzo commerciale.
Molti sono abituati a pensare agli APR come quegli incroci tra ragni ed elicotteri che volano
ronzando, quasi sempre con a bordo una macchina fotografica o una videocamera, impegnati a
sorvegliare o cercare di stanare un VIP nascosto alla vista comune. In realt, questo tipo di velivolo
solo un tipo di drone; ne esistono di altri tipi, ad ala fissa, alianti, e naturalmente terrestri e navali, sia
per impieghi militari sia civili.
Sia in termini di progettazione meccanica che di elettronica, la tecnologia dei motori elettrici e il
software di controllo sono ormai in grado di produrre velivoli sofisticati e dalle prestazioni pi che
soddisfacenti. Anche se non possiamo ancora definire questi dispositivi come "di massa", vero,
per, che la tecnologia ha avuto, negli ultimi 2 o 3 anni, un'evoluzione incredibile, e la soglia di
accesso si enormemente ridotta sia in termini di prezzo sia in facilit d'uso.

4
2.Glossario

Accelerazione lineare Accelerazione lungo i tre assi X, Y e Z.

AGL Above Ground Level.

ALU Arithmetic and Logic Unit, parte della CPU che permette di
svolgere calcoli aritmetici.

Anodo Elettrodo a potenziale maggiore negli apparecchi destinati a far


passare la corrente elettrica.

APR Aeromobile a Pilotaggio Remoto.

ATZ La zona di traffico di aeroporto (in inglese Aerodrome Traffic


Zone), ATZ, uno spazio aereo di dimensioni definite, istituito
intorno ad un aeroporto per la protezione del traffico di
aerodromo, cio quello in decollo, atterraggio e in volo nel
circuito di traffico aeroportuale.

BEC Battery Eliminator Circuit, un circuito elettronico creato per


erogare energia ad altri circuiti senza aggiunta di batterie,
presente sugli ESC esclusi i tipi BEC.

Brushed formato da un rotore interno, su cui sono realizzati degli


avvolgimenti di filo elettrico, che ruota tra due magneti di polarit
opposta; quando percorso da corrente elettrica, l'avvolgimento
genera un campo magnetico che interagisce con i magneti e
genera il movimento rotatorio.

Brushless un motore elettrico a corrente continua con il rotore a magneti


permanenti e lo statore a campo magnetico rotante.

C Capacit.

Catodo Elettrodo a potenziale minore negli apparecchi destinati a far


passare la corrente elettrica.

5
CCW Senso antiorario.

Clock In elettronica indica un segnale periodico, utilizzato per


sincronizzare il funzionamento dei dispositivi elettronici digitali.
Maggiore la frequenza, pi sono le operazioni che possono
essere eseguite nello stesso arco di tempo .

CPU Central Processing Unit, coordina in maniera centralizzata tutte


le altre unit di elaborazione presenti nelle architetture hardware
dei computer di elaborazione delle varie periferiche interne o
schede elettroniche.

Crash button Terminatore di volo, permette di terminare il volo del drone nel
caso si perdesse il controllo.

CTR Una zona di controllo, normalmente citata con la sigla CTR,


control zone, uno spazio aereo controllato posto in
corrispondenza di uno o pi aerodromi, che si estende verso
l'alto a partire dalla superficie del suolo fino a un limite superiore
specificato.

CW Senso orario.

DIY Do It Yourself, Fai-Da-Te.

DJI Azienda costruttrice.

DUTY CYCLE In Elettronica, il ciclo di lavoro il rapporto tra la durata del


segnale altoe il periodo totale del segnale.

Elettrolita Si indicano genericamente le sostanze che in soluzione o allo


stato fuso subiscono la suddivisione in ioni delle loro molecole.

Eliche auto serranti L'autoserraggio delle eliche consiste nel movimento automatico
effettuato dal motore che stringe lelica sul perno
automaticamente, evitando che le eliche si allentino durante il
funzionamento e volino via.

6
ENAC Ente Nazionale per Aviazione Civile, l'autorit italiana di
regolamentazione tecnica, certificazione e vigilanza nel settore
dell'aviazione.

ENAV Ente Nazionale Assistenza Volo, una societ per azioni che
opera come fornitore in esclusiva di servizi alla navigazione
aerea civile nello spazio aereo di competenza italiana.

Encoder L'encoder, o codificatore, un componente elettronico digitale


che permette di misurare la velocit del motore.

ESC Electronic Speed Control sono dei dispositivi elettronici che


permettono di far funzionare un motore brushless in base alla
quantit di potenza che impostiamo attraverso il radiocomando o
il dispositivo di controllo.

Execute l'ultima delle tre fasi fondamentali dell'elaborazione


sequenziale di un programma per calcolatori elettronici, equivale
all'esecuzione dell'istruzione.

F550 Esacottero, multicottero a sei braccia.

FAA Federal Aviation Administration

Fetch la prima delle tre fasi fondamentali dell'elaborazione


sequenziale di un programma per calcolatori elettronici, equivale
ad una lettura.

Firmware Il firmware un programma, ovvero una sequenza di istruzioni; il


suo scopo quello di avviare il componente stesso e consentirgli
di interagire con altri componenti hardware.

FPV First Person View, guida del drone in prima persona attraverso
una telecamera montata a bordo.

Galileo Sistema di geolocalizzazione europeo.

GDF Generatore Di Funzioni.

7
GeoFence Programma per delimitare geograficamente le zone di volo
proibite.

Gimbal Gimbal un supporto che permette la rotazione di un oggetto


attorno ad un unico asse.

Glonass Sistema di geolocalizzazione russo.

GPS Global Positioning System un sistema di posizionamento e


navigazione satellitare che, attraverso una rete dedicata di
satelliti artificiali in orbita, fornisce ad un terminale mobile o
comunque ad un ricevitore GPS informazioni sulle sue
coordinate geografiche.

Ground Control Station Stazione di controllo a terra.

Gust Raffica di vento.

Hardware Con il termine hardware, si indica la parte fisica di un computer,


ovvero tutte quelle parti elettroniche, elettriche, meccaniche,
magnetiche, ottiche che ne consentono il funzionamento.
L'insieme di tali componenti anche detto strumentario o
componentistica.

Hovering Volo su punto fisso.

IMU Inertia Measurement Unit.

Interasse diagonale Nel linguaggio tecnico indica la distanza tra assi paralleli. Viene
misurata per lo pi in orizzontale, tra gli assi di simmetria, o altri
assi convenzionali di riferimento, di due elementi strutturali
paralleli.

John von Neumann John von Neumann stato un matematico, fisico e informatico
ungherese.

LCD Liquid Crystal Display, display a cristalli liquidi una tipologia di


display a schermo piatto.

8
Li-Fe Batteria Litio-Ferro.

Li-Ion Batteria agli Ioni di Litio.

Li-Po Batteria ai Polimeri di Litio, il tipo di batteria ricaricabile noto


come accumulatore litio-polimero.

Micro-linguaggio Le azioni che coordinano i vari settori della CPU vengono dette
micro-operazioni o micro-istruzioni.

Micro-programma Insieme di micro-linguaggi.

Mission Planner Software che permette la pianificazione del volo autonomo del
drone.

Ni-Cd Batteria Nichel Cadmio.

Ni-MH Nichel Metallo Idruro.

Opensource Il termine inglese open source (che significa sorgente aperta)


indica un software di cui gli autori (pi precisamente, i detentori
dei diritti) rendono pubblico il codice sorgente, favorendone il
libero studio e permettendo ad indipendenti di apportarvi
modifiche ed estensioni.

OPTO Tipologia di ESC non dotato di BEC.

PITCH Beccheggio, movimento del drone lungo l'asse orizzontale x


(inclinazione in avanti o indietro).

Pollice 1 pollice corrisponde a 2,5 cm.

PORTANZA (P) La forza esercitata verso l'alto, sulle ali di un aeromobile in moto,
dall'aria che le circonda.

PPM un tipo di modulazione impulsiva in cui l'informazione


codificata dalla posizione dell'impulso di durata all'interno del

9
periodo di campionamento della modulazione e in relazione al
suo contenuto informativo.

QR Code Insieme di piccoli moduli bianchi e neri disposti all'interno di una


cornice rettangolare, che permette di memorizzare informazioni
leggibili da un telefono cellulare o da uno smartphone mediante
un apposito programma.

RC Ricevitore.

ROLL Rollio, movimento del drone lungo l'asse z (ruota su se stesso).

Rotore Il rotore in una macchina avente parti in movimento, l'insieme


delle parti rotanti.

RX e TX Ricevitore e Trasmettitore.

S Definisce quante celle ha la batteria, sono collegate


elettricamente in serie.

SAPR Sistema Aeromobile a Pilotaggio Remoto.

SFC Superficie.

Software Il software in informatica l'informazione o le informazioni


utilizzate da uno o pi sistemi informatici e memorizzate su uno
o pi supporti informatici.

SPR Stazione Pilotaggio Remoto.

Statore Lo statore, in una macchina avente parti in movimento,


l'insieme delle parti fisse.

Stick Leva (analogica o digitale a seconda del radiocomando) che


serve a comandare i movimenti.

Tuning Setting Modifica delle impostazioni del drone in modalit di volo.

10
UAS Unmanned Air System, sistema integrato aereo senza pilota.

UAV Unmanned Air Vehicle, aeromobile a pilotaggio remoto.

UCAS Unmanned Combat Air System, un tipo di drone pronto al


combattimento.

USCITA TTL stata la prima tecnologia di circuiti integrati diffusa nel mondo
in grande variet di applicazioni, come per esempio: computer,
controlli industriali, strumentazione di laboratorio, nellelettronica
di consumo, apparecchiature musicali ecc.

Velocit angolare Variazione dellangolo nel tempo (radianti al secondo o gradi al


secondo).

VLOS Visual Line Of Side, il pilota per controllare il drone deve poterlo
vedere il linea d'aria.

YAW Imbardata, movimento del drone lungo l'asse verticale y (destra


sinistra).

11
3.Sviluppo

3.1.Drones and their development


In the 20th Century, military research precipitated many widely used technological
innovations. Surveillance satellites enabled the GPS-system, and defence researchers
developed the information swapping protocols that are fundamental to the Internet. UAVs
(unmanned aerial vehicles) fall into a similar category. Even though the Federal Aviation
Administration (FAA) imposed restrictions, the future of drone development looks very
bright. Hardware manufacturers like DJI are doing their best to present their new and old
models worldwide. Drones are getting more advanced as companies continue to invest in
technologies which allow for strong autonomous flights. Designed initially for
reconnaissance purposes, their para-military and commercial development was often out of
sight of the public. As the technology becomes more advanced and costs fall, civilian
day-today uses of UAVs are developing rapidly. At the same time, military drone activity has
caused public outcries. As drones play an increasing role in the current discussion on
politics and international relations.
New opportunities for business will open up
as soon as drones are outfitted with more
powerful batteries with the capacity to
increase the time of autonomous flight.
However, when speaking about UAVs
dedicated for civil use, it is important to
distinguish between the large, civil vehicles
that might one day carry passengers without
onboard human supervision, regular UAVs of
similar size as those used in the military and
much smaller systems, including increasingly popular quadcopters For regular size UAVs
some of the most popular emerging applications include conservations and wildlife
measurement or agriculture and aerial photography, they will be practically mandatory for
every industry which depends on big data. Moreover, there is already a large list of
commercial use scenarios for drone deployment. The most obvious use cases include
delivery, and search operations. Nevertheless, this list can easily be expanded to other
industries, you just need to imagine how the combination of drone solutions and existing
technologies will improve your industry. It is also important to make quadcopters that provide
businesses with relevant information. Businesses need apps that would analyze the
collected data and make sense of the data in their specific context. For example, apps could
automatically define the location and percentage of crops ready for harvesting, and,
comparing this information with the weather forecast, suggest further actions. Hence,
businesses need custom software solutions to make drones perform relevant tasks. Those
solutions will provide operators with more options and will make drones eligible for multiple

12
user scenarios.Many startup companies are challenging themselves to make sense of the
data drones collect from each flight. Still, Amazon is committed to making its drone delivery
program, dubbed Prime Air, a reality. In April, the U.S. Federal Aviation Administration (FAA)
granted the company permission to begin testing its drones. But Amazon isn't the only tech
giant doubling down on drone technology.
Facebook revealed that it had completed a full-size version of its solar-powered Aquila
drone, which is now ready for testing in the United Kingdom. The huge robotic flier, which
has the same wingspan as a Boeing 737 jetliner, is designed to circle around in the
stratosphere (the layer of Earth's atmosphere located between 6 and 30 miles, or 10 to 48
kilometers, above the planet's surface)and use lasers to beam Internet access to the most
remote corners of the world.
On another end of the spectrum of the 'drone discussion' are machines which are
considered to be man-portable and relatively affordable, radio-controlled (RC) planes or
simple, small UAVs (sUAV). Their size and portability becomes an appealing feature for
police forces and fire services to study whether their adoption might be feasible for their
own aerial surveillance purposes. The technology itself has proven to be used in diverse
capacities, often from an unexpected angle.
The use of small UAVs by other than regulated entities raises questions of privacy and
physical safety. After all, one of the most popular commercial sUAVs, the AR.Drone is said
to be sold in more than 300 000 units and examples of irresponsible and underhand use are
not isolated.
Another interesting angle of sUAVs are their citizen-led application. Some claim that UAVs
might change the future of journalism while others, that they might bring cultural joy as they
are increasingly being used.

"So, when our children will ask us how they were born, we won't answer that they were
brought by the stork, but we will answer that a drone brought them, won't we?"

3.2.Military drones
In the early years of development of the
technology, most of APR were only used for
military purposes. The concept of an aircraft
without crew goes back from the First World War.
While the United States were developing the
Hewitt-Sperry plane, in France, Georges
Clmenceaus, president of the Senate in that
period, launched a project to develop an
unmanned aircraft.
During World War II, the huge losses suffered by reconnaissance aircraft brought a greater
interest in observational unmanned aircraft.

13
The reconnaissance drones were used for the first time in the Vietnam War and during the
Yom Kippur War in 1973.
Today, the strategic and tactical UAVs are widely used in battles. They don't carry any crew:
they can be sent on enemy lines without loss of life.
The APR used for war purposes can be equipped with weapons and with sensors that send
night and day, real-time, information to the control station localized far away.
An example is the work by the special units of the US army: they controlled Osama bin
Laden activities previous his death on 2 May 2011.
The APR are also used for the transport of equipment, to capture images and video, for
surveillance and reconnaissance, weapons delivery or clearing minefields.
TYPES OF MILITARY DRONES
Military drones are classified in categories and subcategories based on weight, speed,
autonomy and capacity.
Class military drones I (<150 kg): micro, mini and small.
Drones of first class have a range of 12 hours, they can travel at a maximum speed of 100
km/h and they can reach a maximum altitude of 4000 meters. They can carry 8 KG.
Class military drones II (150 to 600 kg): tactical.
They are used in tactical reconnaissance situations, target acquisition and for proper
assessment of damages.
Class military drones III (> 600 kg): strategic.
They are suitable to determine the location of enemy forces and control the movement of
non-combatant populations.
Air combat systems Unmanned
A "unmanned combat air system" (UCAS) is specifically designed for combat drones that
use weapons and reconnaissance sensors.
In February 2016 Italy gave the go-ahead at the use of armed drones by the US base at
Sigonella, Sicily, as part of the anti-Isis operations. The destination are Libya and North
Africa. The authorization was granted by Rome on a condition: the aircraft may only be used
for defensive purposes and to protect the actions of the special forces.
Italian Air Force has 12 unmanned aircraft. They are military drones equipped to exclusively
surveillance perform and reconnaissance missions.

14
4.Struttura dei droni

4.1.F450
SPECIFICHE TECNICHE:

Peso del telaio 282 g

Interasse diagonale 450 mm

Peso al decollo Minimo:1100 g Massimo: 2300 g

10 3.8 pollici ; 8 4.5 pollici


Dimensioni eliche consigliate
( 1 pollice = 2,5 centimetri)

Batterie consigliate 3S - 4S LiPo

Motore consigliato 2212 ~ 2216 (dimensione dello statore)

Esc consigliato 15A ~ 25A OPTO

COMPONENTI KIT F450:

Telaio Flame Wheel F450;


4 Variatori (ESC) DJI 15A;
4 Motori DJI E300;
4 Eliche DJI 9.4*4.3" auto serranti;
Dispositivi di illuminazione(LED);
Dispositivi di segnalazione acustica (buzzer);

15
4.2.F550
Un esempio di drone quadricottero molto simile all'F450 il drone F550.
Di seguito elencate le caratteristiche di quest'ultimo:

SPECIFICHE TECNICHE:

16
Peso del telaio 478 g

Interasse diagonale 550 mm

Peso al decollo Minimo:1200 g Massimo: 2400 g

10 3.8 pollici ; 8 4.5 pollici


Dimensioni eliche consigliate
(1 pollice = 2,5 centimetri)

Batterie consigliate 3S - 4S LiPo

Motore consigliato 22 x 12 mm

Esc consigliato 30A OPTO

COMPONENTI KIT F550:


Telaio Flame Wheel F550;
6 Variatori (ESC) DJI 15A;
6 Motori DJI E300;
6 Eliche DJI 9.4*4.3" auto serranti;
Dispositivi di illuminazione;
Dispositivi di segnalazione acustica (buzzer);
Varie ed eventuali per cablaggio, fissaggio e isolamento.
Questo drone possiede sei braccia ed quindi detto "esacottero". Ci sono poi
altri tipi di drone a tre, quattro, otto e dodici braccia e hanno strutture
diverse chiamate " I" , "X", "H" come riportato nella figura che segue.

17
5.Motori & ESC & eliche

5.1.ESC
LAcronimo ESC sta per Electronic Speed Controller, ovvero quel componente che
gestisce la velocit dei motori elettrici. E necessario precisare che esistono ESC per motori
brushless ed ESC per motori brushed: gli uni non sono compatibili con gli altri (considerata
anche levidente differenza strutturale fra i due tipi di motori).
LESC quella parte del drone che collega i motori brushless al Flight Controller ed
costituita da un insieme di cavi nella cui parte centrale posizionata una piccola scheda
elettronica.

Sebbene sia piccolo e


dallaspetto semplice,
questo componente
svolge una funzione
abbastanza complessa:
consente ai motori di
girare in entrambi i sensi
e a velocit variabili.
I parametri che ci
permettono di scegliere
quale regolatore usare
sono gli ampere massimi
e il numero di celle LiPo
supportate.
Questo componente permette di fornire energia al motore, di poterne modulare lentit al
fine di variare la velocit di rotazione. Ogni motore possiede un Esc dedicato, quindi nel
quadricottero ci sono 4 Esc. Anche se possibile installare Esc diversi tra loro, il consiglio
sempre quello di installare Esc della stessa marca e stesso modello.
La caratteristica principale di un Esc la quantit di corrente che riesce ad erogare. La
scelta viene effettuata considerando il massimo assorbimento del motore. Se lassorbimento
ad esempio di 15A dovremmo scegliere un Esc che eroghi qualche Ampere in pi di quelli
massimi del motore, quindi un Esc da 20A sarebbe lideale.
Anche se non ci sono problemi nel mettere un Esc con Amperaggi molto maggiori ad
esempio uno da 30A, conviene sceglierne un modello che fornisca una corrente
leggermente superiore a quella massima del motore, questo per risparmiare peso totale
installato e denaro. Ogni grammo aggiunto al quadricottero si traduce in una diminuzione
dellautonomia della batteria, e quindi meno tempo di volo.
Un'altra caratteristica la presenza di un alimentatore che fornisce energia allelettronica di
bordo, ESC con BEC. Il BEC (Battery Eliminator Circuit) eroga una tensione di 5V con un

18
amperaggio che cambia a seconda del modello di ESC (generalmente 2-5A). Esistono
anche ESC senza BEC, chiamati Opto.
Il BEC pu essere lineare (LBEC) o switching (SBEC).
Gli ESC sono interposti tra la fonte dellenergia (la batteria) ed il motore, servono per dosare
lenergia che arriva a questultimo e quindi la sua velocit di rotazione. Ovviamente il
regolatore di velocit sar collegato alla flight control board che ne gestir le microvariazioni
che servono a stabilizzare il velivolo. La maggior parte degli ESC comunicano con la
scheda di controllo mediante una tecnica di modulazione digitale chiamata PPM, ovvero
modulazione a posizione di impulso.
In poche parole la FC (Flight Control) invia una sequenza di impulsi donda quadra allESC
che, interpretandone la posizione e la durata (), varia la velocit angolare dei motori.

La FC invia un impulso di periodo T


allinterno del quale il segnale alto
di durata T (tau) ed il fattore che
determina la velocit angolare
finale del motore.
Il range PPM in genere varia da
1ms a 2 ms, significa che se la FC
invia un impulso in cui il segnale
rimane alto per 1000 s (1 ms) il
motore sta fermo, mentre se la FC
invia un impulso in cui il segnale sta
alto per 2000 s (2 ms) il motore gira alla massima velocit.
Bisogna fare molta attenzione alla carica della batteria durante il volo altrimenti il drone
potrebbe perdere potenza e precipitare.

5.1.1.Calibrazione esc con generatore di frequenze

5.1.1.1.Collegamenti
LESC deve essere dotato di un firmware (es. SIMON K), oppure pu essere
programmato anche via software, ma ogni ESC ha una sua determinata procedura
specifica.
Inizialmente necessario collegarsi alluscita TTL (05) del generatore di frequenza
per generare impulsi di durata .
Dopodich girare la manopola del D.C (Duty Cycle) e poi impostare una frequenza tra
i 100 e i 250 Hz cosicch, girando la manopolina il pi possibile verso sinistra, si
raggiunga un massimo di 1 ms dopodich girare con cautela fino a 2 ms e controllare
che la frequenza non cambi.

19
C bisogno di un ESC calibrato (in seguito la modalit di calibratura di esso), un
motore brushless e un encoder che serve a mandare alloscilloscopio il segnale degli
impulsi proprio del motore.
Collegare lESC al motore tramite tre fili: uno di colore rosso che lalimentazione, il
secondo filo di colore nero che la massa (GND) e un terzo cavo di colore arancione
che trasporta il segnale.
LESC ha altri due fili, un po pi fini, che sono di colore arancione (segnale) e marrone
(GND) che vengono collegati al generatore di segnale.

5.1.1.2.Controllo motore con ESC non calibrato


Per la calibrazione:
Con l'ESC non alimentato collegare il segnale con l'impulso fissato a = 2ms;
Alimentare l'ESC come sopra ( Vcc = 3 x 3.7v = 11.1v 11.5v ); il motore non
deve girare;
Il motore, in circa 3 s, emette 2 beep; dopo il 2 beep portare con solerzia e
cautela = 1ms;
Il motore emette altri beep;
Togliere alimentazione;
L'ESC calibrato.

5.1.1.3.Controllo motore con ESC gi calibrato


Con l'ESC non alimentato collegare il segnale ad impulsi a: marrone=GND,
arancione=segnale;
Alimentare l'ESC con Vcc = 3 x 3.7v = 11.1v ( 11.5v ) [ LiPo 2 o 3S ];
Girare con cautela la manopola del d.c. portando da 1ms a circa 1.5ms (il
motore dovrebbe gi girare alla massima velocit);

20
5.2.Motori Brushless
Sono motori che non utilizzano spazzole, quindi, rispetto ai motori che ne sono dotati:
Sono meno soggetti ad usura;
Richiedono minore manutenzione;
Sono pi efficienti;
Non creano interferenze (rumore elettromagnetico);
Non producono scintille ad alte rotazioni e quindi sono ideali
per limpiego in alcuni ambienti ed in alcune circostanze;
Hanno un costo pi elevato rispetto aimotori a spazzole;
Necessitano di un controller elettronico che ne regoli la velocit di rotazione.

Negli ultimi tempi assistiamo alla diffusione di una categoria di motori brushless che
dispongono dicassa piatta e vengono denominati pancake.
I benefici principali di questi motori sono la diminuzione delle dimensioni e del peso.
In un motore a spazzole, il contatto meccanico delle spazzole con il collettore rotante
sull'asse del rotore chiude il circuito elettrico tra l'alimentazione e gli avvolgimenti sul
rotore invertendo periodicamente il verso di circolazione della corrente nelle spire degli
avvolgimenti rotorici, realizzando cos l'inversione delle forze elettrodinamiche che
agiscono sulle spire stesse.
In un motore brushless, il rotore privo di avvolgimento ed invece dotato di magneti
permanenti, mentre il campo magnetico generato dagli avvolgimenti sullo statore
variabile.
Poich il motore funziona in corrente continua, per realizzare la rotazione del campo
magnetico generato nello statore, un circuito elettronico, composto da un banco
ditransistordi potenza comandati da unmicrocontrolloreche controlla la
commutazione della corrente, comanda l'inversione di corrente e quindi la rotazione
del campo magnetico.

21
5.2.1.Applicazioni
Esistono, oltre ai droni, applicazioni navali di tali motori con tecnologie
asuperconduzioneche hanno potenze dell'ordine diMW.
Ultimamente sono molto utilizzati in campo industriale e impiegati nelle macchine
automatiche che necessitano di movimenti precisi e veloci con ingombri decisamente
contenuti e grande versatilit, offerta anche da apparecchiature di controllo
programmabili molto sofisticate che danno un completo controllo e diagnostica del
motore.

5.2.2.Composizione e funzionamento
I motori brushless funzionano sfruttando i campi magnetici, quelli dei magneti e quello
creato dal passaggio della corrente negli avvolgimenti.

La contrapposizione dei campi genera la rotazione.


I motori hanno 3 cavi di alimentazione: due portano la
corrente ed uno serve a determinare la fase, questa
condizione non fissa, si scambiano di continuo le
funzioni. La fase, la posizione del rotore rispetto allo
statore, viene determinata dalla lettura della forza
elettromotrice di ritorno. Ovviamente il regolatore a gestire tale aspetto.
I motori brushless di dividono in due tipi: inrunner ed outrunner; il funzionamento lo
stesso, differiscono in quanto nel primo caso gli avvolgimenti sono sulla parte esterna
che rimane fissa, mentre nel secondo caso il rotore alloggia i magneti.
I componenti dei motori brushless sono i seguenti:

FONDELLO: Normalmente costruito in alluminio, la parte che chiude la


campana del motore ed integra la ventola di raffreddamento, con il compito di
forzare il flusso daria allinterno del motore tra gli avvolgimenti.

CAMPANA: la parte pi esterna del motore, realizzata in acciaio magnetico.


Al suo interno accoglie i magneti permanenti.

MAGNETI PERMANENTI: Sono alloggiati allinterno della campana, fissati ad


essa hanno il compito di creare il campo magnetico permanente del motore.
STATORE: E la parte interna del motore che accoglie gli avvolgimenti di rame.

22
SUPPORTO DELLO STATORE: E la parte che alloggia lo statore,
normalmente realizzato in alluminio, anche la parte che serve per il fissaggio
del motore completo.

ALBERO: E lelemento che ha il compito di fornire il moto al sistema di


trasmissione, essendo accoppiato in maniera solidale con il fondello e la
campana, questi 3 elementi costituiscono le parti in rotazione del nostro
Outrunner.

Il motore collegato al regolatore gira in relazione ai parametri che vengono gestiti


dall'ESC. Il numero di giri dipende dalla tensione di alimentazione e da un valore
caratteristico chiamato kv.
Kv ha come unit di misura giri/volt, quindi un valore elevato di kv (a pari tensione)
dar un valore di giri massimi elevato.

5.2.3.Vantaggi rispetto ai motori brusched


Durata maggiore rispetto a un motore con le
spazzole;
Assenza di rumore elettromagnetico;
L'ingombro limitato rispetto allapotenzache
possono erogare;
Lavorano sempre in condizioni di rendimento
ottimali;
L'assenza di scintille fondamentale quando il
motore opera in ambienti saturi dicomposti
chimicivolatilicome icarburanti;

23
In questo tipo di motori i magneti permanenti sono posizionati sul rotore e sono
realizzati con speciali materiali che permettono di avere un'inerzia rotorica molto
bassa, cosa che permette di avere un controllo estremamente preciso sia in
velocit sia in accelerazione;
Grazie alla spinta commerciale, legata alla richiesta di prodotti ad
elevataefficienza energeticanel settore civile, sono stati introdotti sul mercato
delcondizionamentoe dellarefrigerazione, dove possono ottenere elevati
benefici in termini di consumi a favore dei grandi utilizzatori;
Con la diminuzione dei costi dei sistemi di controllo elettronici, prodotta da
economie di scala, divenuta di rilievo la maggiore convenienza e conseguente
estensione di utilizzo dei motori brushless anche per l'azionamento di bicicli,
motocicli, e autoveicoli a trazione elettrica.

5.2.4.Svantaggi rispetto ai motori brusched


Maggiore costo:
A differenza dei motori a spazzole, infatti, il controllo viene effettuato
elettronicamente da uncontroller, quindi al costo del motore va aggiunto il costo
del sistema di controllo;
Per i motori a spazzole il "controllo" realizzato da unpotenziometroo
unreostatoper la regolazione della velocit;
Questo sistema di controllo pu anche essere utilizzato per pi motori analoghi
in parallelo, mentre ogni motore brushless deve essere controllato da un solo
controller.

In questo modello di drone, i motori utilizzati sono DJI 2212-920Kv

Potenza Variatore
connettori peso dimensioni Giri x volt assorbimento Ncelle eliche
massima ESC
3,5 mm 9"autoser-
56g 28x24mm 920 15-25A 3-4 300W Max 35A
installati ranti

5.3.Eliche

5.3.1.Utilizzo eliche
L'elica trasforma la potenza meccanica in propulsione secondo il principio di azione
reazione. L'elica soprattutto utilizzata sia in ambito aeronautico che in ambito nautico ma
anche in quasi tutti gli elettrodomestici che hanno necessit di raffreddamento e estrazione
di aria.

24
5.3.2.Caratteristiche
Le eliche di un drone sono caratterizzate da due misure:
Diametro: la lunghezza dell'elica (espressa in pollici);
Passo: l'inclinazione dell'elica rispetto al suo perno (espressa in pollici);
L'elica va scelta in base al peso complessivo del drone e al carico degli apparecchi
(Gimbal,camera...).
Esistono eliche sinistrorse che girano in senso antiorario (CCW) e destrorse che girano in
senso orario (CW).
I droni F550 (6 eliche) e F450 (4 eliche) montano eliche DJI 9.4*4.3.

5.3.3.Materiale
Le eliche possono essere di diverso materiale:
l'elica in plastica: economica anche
se va bilanciata per ottenere
prestazioni migliori;
l'elica in carbonio: leggera e
resistente anche se molto costosa.
Sono utilizzate per scopi
professionali. Pu essere pericolosa
se rovinata o deteriorata poich
durante la rotazione dell'elica pu rilasciare schegge di fibra in carbonio;
l'elica in legno: meno resistente ma in caso di impatto l'elica si rompe senza
danneggiare il motore.
I droni descritti in questo manuale hanno eliche in plastica.

5.3.4.Bilanciatore
Lo strumento molto semplice e si compone:
di un traverso in ferro rettangolare sul quale saldato un tondino che fa da
fulcro;
un altro tondino sul quale scorre un contrappeso che stato saldato a met
della traversa in ferro dalla parte opposta si trovano due piattine dove si fissa
l'elica da bilanciare.
L'elica si bilancia mettendola nel bilanciatore, si fa girare in un senso.
Se si nota che una parte pi pesante dell'altra bisogna compensare con un po' di nastro o
con una vernice speciale sull'elica pi leggera.

5.3.5.Montaggio
Prima di montare le eliche necessario effettuare le seguenti verifiche:
senso di rotazione dei motori;

25
controllare il senso di rotazione delle eliche: le eliche hanno un senso di rotazione e
vanno montate nel verso giusto. Oltre al pomello centrale di colore grigio e nero per
distinguerle, le eliche sono diverse anche nel profilo. Siccome le eliche sono
auto-serranti, sul corpo riportano il simbolo del lucchetto, per cui basta avvitarle un po'
perch poi il motore girando, stringer meccanicamente l'elica al perno del motore;
Nel F450 le eliche CCW devono essere montate sui motori 1 e 3 mentre le CW vanno
montate sui motori 2 e 4;
Nel F550 le eliche CCW devono essere montate sui motori 1, 3 e 5 mentre le CW vanno
montate sui motori 2, 4 e 6.

6.Batterie

6.1.Utilizzo batterie
Batterie Li-Po (abbreviazione di Lithium Polymer) sono una particolare tipologia di batteria
ricaricabile, usata in particolare da aerei, elicotteri e multicotteri (droni). Le batterie Li-Po
sono la ragione principale per cui il volo elettrico unopzione molto pi valida rispetto alla
combustione interna. Le batterie Li-Po dei droni hanno tre principali fattori che le rendono la
scelta perfetta per i radiocomandati rispetto alle tradizionali batterie ricaricabili come Ni-Cd o
Ni-MH; le ragioni sono le seguenti:

Le batterie Li-Po sono leggere e possono essere realizzate in qualsiasi forma e


dimensione;
Le batterie Li-Po hanno grandi capacit, nel senso che sono in grado di immagazzinare
molta potenza in una piccola area;
Le batterie Li-Po hanno elevati tassi di scarico elettrico per alimentare i motori pi
esigenti.

Questi benefici sono importanti per qualsiasi modello di RC, ma aerei, elicotteri, e droni
sono la ragione per cui il volo elettrico diventato cos popolare. Da quando la tecnologia
delle batterie Li-Po arrivata sulla scena, aerei, elicotteri, droni e veicoli elettrici hanno
riscosso grande successo e ora stanno superando nitro e anche turbine in termini di
potenza ai rapporti di peso. Ci sono per alcuni difetti sulle batterie Li-Po:

Le batterie Li-Po sono ancora costose rispetto alle tradizionali Ni-Cad (nichel cadmio) e
Ni-MH (nichel metallo idruro);
Anche se migliorano di giorno in giorno, le batterie Li-Po non durano cos a lungo.
Permettono circa 300-500 cicli di ricarica (per questo vengono dette prive di memoria).
Detto questo, possibile raggiungere i famosi 1000 cicli di ricarica sulle Li-Po di qualit,
se tutte le regole vengono seguite rigorosamente;

26
Questioni di sicurezza: causa lalto accumulo di energia accoppiata con lelettrolita
volatile delle Li-Po, possono scoppiare e/o prendere fuoco se trattate male;
Le batterie Li-Po richiedono cure; cariche, scariche, stoccaggio e temperature ne
influenzano lintera durata di vita.

6.2.Tipi di batterie
Nel mondo RC oggi, la maggior parte delle batterie sono Li-Po. Esistono anche le batterie
Li-Ion e Li-Po che sono formate essenzialmente dalla stessa sostanza chimica, entrambe si
affidano allo scambio ionico tra catodo e anodo, e vengono curate allo stesso modo; le
differenze principali sono su come le celle vengono confezionate ed il tipo di elettrolita
utilizzato.

6.2.1.Li-Ion
Le batterie Li-Ion utilizzano un liquido organico a base di solventi infiammabili come
elettrolita. Lelettrolita responsabile dello scambio degli ioni di litio tra gli elettrodi (anodo e
catodo) come un qualsiasi tipo di batteria. Le batterie Li-Ion vengono solitamente ricoperte
da un metallo duro (come una batteria convenzionale) per mantenere gli elettrodi a stretto
contatto col foglio separatore, aggiungendo peso e non permettendo diverse opzioni per
quanto riguarda forma e dimensione.

6.2.2.Li-PO
Una vera batteria Li-Po non utilizza un elettrolita liquido ma utilizza un foglio separatore
elettrolita che assomiglia ad una sottile pellicola di plastica. Il separatore viene inserito (in
realt laminato) tra lanodo ed il catodo della batteria che consente lo scambio di ioni di litio,
da cui prende il nome. Questo metodo consente la realizzazione di batterie molto sottili e
numerose forme e dimensioni delle celle.

LiPo che inizia ad incendiarsi

Il problema delle Li-Po che lo scambio di ioni di litio attraverso lelettrolita lento. Se si
riuscisse a risolvere questo problema, il rischio per la sicurezza delle batterie al litio sarebbe
notevolmente ridotto. Con la grande spinta verso le auto elettriche e conservazione
dellenergia, non c dubbio che ulteriori sviluppi e studi vadano a creare, nei prossimi anni,

27
delle Li-Po ultra sicure. Teoricamente questo tipo di batteria potrebbe essere realizzata in
una forma flessibile, quasi come un tessuto. Questo porterebbe enormi potenzialit.

Limmagine sottostante mostra una batteria Li-Po tipica a 2 celle.

Poich le Li-Po utilizzano la tecnica a celle che le rende estremamente leggere, queste
ultime sono una scelta migliore rispetto alle Li-Ion per i droni e gli RC. Se aperta, una cella
di alluminio Li-Po appare come una lunga pellicola molto sottile:

Questa lunga pellicola (lunga oltre 7m nel caso di batterie da 5000 mAh), viene poi ripiegata
a fisarmonica su se stessa. La matrice intera della cella ripiegata viene successivamente
termosaldata nella base di alluminio con lelettrolita a gel che va ad emanare un odore molto
dolce e simile allacetone.
Una caratteristica interessante delle batterie ibride Li-Po che effettuano scambi ionici pi
efficienti una volta riscaldate.
Il drone guadagner pi potenza dopo un paio di minuti; ci che si verifica laumento
dellefficienza di scambio ionico una volta che la batteria si scalda.
Se si vola durante il periodo invernale, si dovrebbe cercare di tenere le tue batterie LiPo in
un luogo caldo prima del volo

28
6.3.Voltaggio e capacit
A differenza delle NiCad e delle NiMH che hanno una tensione nominale di 1,2 volt per
cella, le batterie LiPo hanno una tensione nominale di 3,7 volt per cella. Il vantaggio che
vengono utilizzate un minor numero di celle per batteria e, in alcuni casi sui droni di piccole
dimensioni, una cella a 3.7 volt LiPo tutto ci che necessario per alimentare il modello e
farlo volare. Le normali batterie LiPo dei droni hanno almeno due o pi celle agganciate in
serie per fornire tensioni pi elevate. Per i droni di grandi dimensioni che necessitano di
molta potenza, il numero delle celle superiore a 6.
Ecco la tabella che differenzia le batterie LiPo RC. Il 1-12S tra parentesi il modo con cui i
produttori di batterie indicano come le celle vengono agganciate in serie (S):
Batteria 3.7 volt = 1 cella x 3.7 volt (1S);
Batteria 7.4 volt = 2 celle x 3.7 volt (2S);
Batteria 11.1 volt = 3 celle 3.7 volt (3S);
Batteria 14.8 volt = 4 celle x 3.7 volt (4S);
Batteria 18.5 volt = 5 celle x 3.7 volt (5S);
Batteria 22.2 volt = 6 celle x 3.7 volt (6S);
Batteria 29.6 volt = 8 celle x 3.7 volt (8S);
Batteria 37.0 volt = 10 celle x 3.7 volt (10S);
Batteria 44.4 volt = 12 celle x 3.7 volt (12S).

La capacit indica quanta energia la batteria pu contenere ed indicata in milliampere/ora


(mAh). Per esempio, una batteria RC LiPo che da 1000 mAh sarebbe completamente
scaricata in unora con una corrente di scarica di 1000 milliampere su di essa. Se questa
stessa batteria avesse una tensione di 500 milliampere, ci vorrebbero 2 ore per scaricarla
completamente. In riassunto: se c necessit di pi tempo di volo bisogna aumentare la
capacit della batteria. Naturalmente a causa delle dimensioni e del peso (due fattori che
decidono se un drone pu volare o meno), bisogna rimanere entro un certo intervallo di
capacit della batteria visto che maggiore capacit significa pi peso e pi area occupata.

6.4.Tempo di scarica
Il tempo di scarica la velocit con cui una batteria pu essere scaricata in modo sicuro.
Nel mondo delle batteria LiPo dei droni chiamato rating C. La parola Capacit inizia con
C. Una batteria con un rating di scarica di 10 C significa che, teoricamente, si pu
scaricare in modo sicuro ad una velocit 10 volte superiore rispetto alla capacit della
batteria, a 15 C = 15 volte di pi, a 20 C = 20 volte di pi, e cos via Pi alto il valore C,
solitamente pi costosa e pi pesante la batteria sar. Si evitano batterie con rating di
scarico C bassi in quanto si rischia di danneggiare la batteria ed eventualmente lESC.
Come linea guida molto generale, 25C/30C sono di norma per la maggior parte dei droni da
250-450 mm. Per i droni pi grandi, 30C/35C sono una scelta sicura. Per i piloti FPV pi
aggressivi, questo numero si alza ancora di pi.

29
Esempio: una batteria 25C da 2200mAh in grado di erogare ben 55A
2200 mAh X 25 C = 55000 mAh quindi 55 A

Batteria Li-Po Duremax 3 celle 2600 mAh 35C-60C.


Se si ha un motore che consuma al massimo 20A, quanto si pu volare?
60 minuti : 20 A = X (il dato che bisogna trovare) : 2,6 A (2600 mAh che si hanno nella
batteria).
( 60 * 2,6 ) / 20 = X
Il risultato 7,8 minuti.
Con il motore a mezzo gas, che si suppone per semplicit consumi solo 10A, ( 60 * 2,6 ) /
10 = 15,6.

6.5.Corretto utilizzo
Per evitare di danneggiare irreversibilmente le batterie, bisogna evitare di raggiungere un
numero inferiore a 3,0 volt per cella sotto carica. Anche se si dispone di una batteria a 60 C
e si pu trarre solamente un quarto quella quantit di energia, se si scende sotto i 3 volt per
cella, la batteria cambier rapidamente la propria temperatura interna e il suo tempo di vita
diminuir in modo sostanziale.

Alcune utili precauzioni da rispettare sono:


Mai lasciarle incustodite durante la carica e la scarica;
Mai posizionarle su superfici infiammabili durante la carica;
Mai provare a usare caricabatterie non predisposti;
Usare sacchetti ignifughi in cui inserire la batteria;
Evitare di scaricarle eccessivamente, caricarle quando il livello di batteria residuo scende
sotto il 30%;
Prestare sempre attenzione alla temperatura di utilizzo delle Li-Po poich questa pu
modificare notevolmente il livello di batteria.

6.6.Caricabatterie Li-PO

6.6.1.Sicurezza
Per caricare la batteria Li-Po in sicurezza bisogna rispettare alcune regole:
Con i caricabatterie possono essere ricaricati solo pacchi batteria Li-Po con un numero di
celle predeterminato (2S,3S,4S, ecc);
Non bisogna caricare altre batterie o batterie non ricaricabili
perch vi un elevato rischio di incendio o esplosione;

30
Un altro pericolo dato dal fatto che sia il caricabatterie sia la batteria collegata si
riscaldano durante la carica-scarica ed necessario garantire unadeguata ventilazione
quindi non bisogna mai coprire il caricabatterie e/o la batteria collegata. Inoltre non
bisogna posizionare la batteria e il relativo caricatore vicino a fonti di calore;
Non bisogna mai caricare il prodotto senza sorveglianza. Nonostante gli ampi e
diversificati circuiti di protezione non possibile escludere malfunzionamenti o problemi
di ricarica della batteria;
Non caricare/scaricare mai batterie ancora calde, bisogna lasciarle raffreddare a
temperatura ambiente prima di ricaricarle;
Non caricare/scaricare mai batterie danneggiate,deformate o con perdite. Ci potrebbe
causare un incendio o addirittura unesplosione;
Scollegare la batteria dal caricabatterie quando completamente carica;
Non caricare la batteria con correnti troppo elevate o invertire la polarit, in questi casi la
batteria potrebbe sovraccaricarsi o distruggersi. Nel peggiore dei casi la batteria pu
esplodere causando danni considerevoli;
Non lasciare la batteria e il relativo caricatore sotto la luce diretta del sole;
La batteria ed il caricabatterie non devono mai avere una temperatura superiore a +60 C
(osservare eventualmente ulteriori dati del costruttore con altre limitazioni);
Per ricaricare una batteria con tecnologia al litio utilizzare solo caricabatterie appositi. I
caricabatterie tradizionali per batterie Ni-Cd, Ni-MH o al piombo non devono essere
utilizzati, vi rischio di incendio ed esplosione;
Quando si carica una batteria con tecnologia al litio con pi di una cella, bisogna
assolutamente assicurarsi di utilizzare un cosiddetto bilanciatore (solitamente gi
integrato nel caricabatterie);
La corrente di scarica non deve superare il valore stampato sulla batteria. Se ad
esempio, in una batteria Li-Po, stampato un valore di 20 C, la corrente di scarica
massima corrisponde a 20 volte la capacit della batteria. Altrimenti la batteria si
surriscalda, il che pu portare alla deformazione della batteria o a unesplosione e un
incendio;
Alcuni caricabatterie possono caricare sia batterie Li-Po sia batterie Li-Fe che batterie di
diverso tipo. Prima di collegare la batteria al caricabatterie assicurarsi di aver selezionato
il tipo di batteria corrispondente alla batteria da caricare tramite linterruttore a
scorrimento;
Evitare lo sbilanciamento del pacco batteria: il pacco formato da pi celle, tutte sono
identiche fra loro, ma solo nominalmente. Per sbilanciamento, si intende una diversa
tensione delle celle. In pratica un pacco 3S LiPo, dovrebbe avere una tensione di 12,6V a
fine carica. Il 3S indica che ci sono 3 celle da 4,2V nominali. Se il pacco sbilanciato, le
celle, non hanno tutte la stessa tensione, ma possono differire.

31
6.6.2.Funzionamento
La carica di una batteria al litio divisa in due fasi principali:
Nella prima fase avviene una carica a corrente costante su un valore predefinito, e la
tensione della batteria gradualmente aumenta.
Quando la tensione raggiunge il valore di 4.2V inizia la seconda fase a tensione costante,
dove la corrente viene gradualmente diminuita al fine di mantenere la tensione al valore
costante di 4.2V. Quando la batteria carica, la corrente richiesta per mantenere la tensione
costante sar scesa quasi a zero e a questo punto la procedura di carica viene terminata.
molto importante non superare il valore di 4.2V, valido per le batterie Li-Po, altrimenti si
rischia di danneggiare la batteria o abbreviarne la vita.

6.6.3.Caricabatterie
Per ricaricare la batteria del SAPR stato scelto il
caricabatterie MultiPro Intelligent Balance Charger. Il
MultiPro Intelligent Balance Charger un caricatore in
grado di caricare, bilanciare e scaricare le batterie LiPo. Il
caricatore inoltre compatibile con le batterie LiFe, NiMH,
NiCd e batterie al piombo.
Il display LCD del caricabatterie provvede a fornire le
informazioni come il livello di carica e lo stato della
batteria; inoltre fornisce un'interfaccia semplice per la
programmazione e le impostazioni. Il caricabatterie
possiede varie porte per il bilanciamento (2S-6S).

Caratteristiche
Input: 11 - 18V DC;
Celle: 1-6 Cells Li-ion/Polymer (1-15 Cells NiCd/NiMH);
Corrente di scarica: 0.1 - 1.0 A;
Corrente di carica: 0.1 - 5.0 A;
Tipo di batterie: Li Ion, LiPo, NiCd, NiMH, LiFe;
Lunghezza: 87 mm;
Profondit: 133 mm;
Altezza: 33 mm;

Specifiche
The MultiPro Intelligent Balance Charger pu caricare LiPo con fino a 6 celle(6S),
batterie NiMH e NiCd con massimo 15 celle e batterie al piombo da massimo 20V;
Il caricabatterie ha varie funzionalit come il rilevamento automatico delle celle,
controllo della carica, controllo della polarit, cio se si collega la batteria a polarit
invertita il caricabatterie non funziona.

32
7.Centralina

7.1.Funzione centralina
L'unit di controllo o centralina un componente fondamentale dell'architettura di Von
Neumann, lo schema di funzionamento degli elaboratori elettronici progettato nel 1946 dal
matematico ungherese-americano John von Neumann, sul quale si basano anche i moderni
computer.
La centralina fa parte della CPU (Central Processing Unit) che ha il compito di coordinare
tutte le azioni necessarie per l'esecuzione di unistruzione e di insiemi di istruzioni ed il
componente che d la possibilit al microprocessore di eseguire istruzioni diverse .
La banca dati viene sempre aggiornata in tutto il suo arco di funzionamento .
Basta solo il cambiamento di un singolo fattore che fa scaturire il processo di aggiornamento
e modifica il comportamento della centralina .
La centralina elettronica lunico elemento che gestisce, controlla, comanda e regola tutte
le principali funzioni del motore, prendendo in considerazione ogni singolo parametro
ambientale come ad esempio la temperatura esterna e la densit atmosferica o la
temperatura del motore, etc.
Ci possibile grazie all'acquisizione dei dati con l'ausilio dei sensori, i quali rilevano con
estrema precisione tutti i parametri da lei richiesti .
Il funzionamento dell'unit di controllo del computer si basa sul processo fetch-execute
(lettura-esecuzione), che svolge ad ogni ciclo di clock.

Sostanzialmente un segnale di controllo una linea che varia tra 0 e 1 a seconda se il


segnale deve essere spento o attivo. Ogni microistruzione deve quindi associare valore 1 ai
segnali di controllo richiesti dalle micro-operazioni la cui esecuzione prevista in tale
microistruzione.
Per ogni codice operativo previsto si deve definire un microprogramma. Ovviamente anche
in questo caso occorre effettuare delle scelte rivolte all'efficienza e al numero di
microprogrammi richiesti. Nei moderni microprocessori vi sono molti registri e controlli da
eseguire.

La lunghezza delle microistruzioni composta da tre fattori:


1. Dal massimo numero di micro-istruzioni diverse da gestire contemporaneamente;
2. Dalle modalit di codifica e rappresentazione dei segnali di controllo;
3. Dalle modalit con cui si specifica l'indirizzo della successiva microistruzione da
eseguire.

Si distinguono qui due modelli:


microprogrammazione verticale, dove ogni microistruzione specifica poche
micro-operazioni da eseguire;
microprogrammazione orizzontale, dove si possono specificare molti segnali di
controllo.

Negli ultimi 30 anni lelettronica ha completamente rivoluzionato il contenuto tecnologico dei


mezzi di trasporto e le centraline elettroniche hanno assunto un ruolo fondamentale.

33
Esse sono capaci di gestire la sicurezza e lefficienza del mezzo, grazie a loro possibile
visionare eventuali guasti del veicolo tramite una semplice diagnosi.

7.2.Centralina VR Brain

7.2.1.VR Micro Brain 5.2


La VR Micro Brain 5.2 e' la pi potente e compatta piattaforma hardware open source per
realizzare autopiloti per aerei, quadricotteri e rover. Ha un prezzo di circa 84 (intorno ai
102,48 inclusa lIVA)
Le caratteristiche della VR Micro Brain 5.2 includono:
Hardware:
168 Mhz ARM CortexM4F microcontrollore con DSP e accelerazione di calcolo in
virgola mobile;
1024 KiB di memoria flash, 192 KiB of RAM;
accelerometro e giroscopio MEMS e barometro;
8 RC ingressi standard PPM, PPMSUM, SBUS;
8 RC uscite a 490 hz;
1 SD Card Slot supporta fino a 64 gigabyte;
1 i2c Bus per connessione a magnetometro esterno;
3 porte seriali disponibili: una per il GPS 1 per SBUS invertita 1 per la telemetria;
3 switch digitali (ULN2003) 2 LED 1 BUZZER;
supporto Jtag per il debug realtime onboard;
1 ingresso per il controllo della tensione;
Dimensioni fisiche 3.7x3.7 cm peso 10 gr distanza dei fori 3.2 x 3.2.

IDE e strumenti di sviluppo:


Arduino IDE;
Arm GCC Toolchain;

Firmware:
Per questa piattaforma sono disponibili molte librerie sviluppate dalle comunit Virtualrobotix
e Diydrones.
Il software base e' una versione a 32bit dei progetti Arducopter e TauLab.
I firmware attualmente supportati sono : APM Copter, Plane e Rover e sono scaricabili ed
installabili direttamente da mission planner .

34
7.2.2.VR Brain Full v1.0
La VR Brain 5 la pi potente e compatta piattaforma hardware open source per realizzare
autopiloti per aerei, quadricotteri e rover. Ha un prezzo che si aggira sui 175.

Hardware:
CPU:
ARM CortexM4F microcontrollore con DSP e accelerazione di calcolo in virgola mobile;
1024 KiB di memoria flash, 192 KiB di RAM;
1 SD Card Slot supporta fino a 64 gigabyte;
Supporto Jtag per il debug realtime onboard.

IMU Sensor:
Accelerometro e giroscopio MEMS;
Barometro con 10 cm di precisione;
2 BUS SPI di espansione per IMU aggiuntive;
1 ingresso sonar.

RC:
6 RC ingressi standard PPM;
1 PPMSUM;
1 ARM Switch.
1 Ingresso SBUS compatibile con riceventi Futaba ed FRKSY;
8 RC output configurabili tra 60 - 490 hz, 4 uscite aggiuntive opzionali (Funzionamento
SBUS).

Expansion BUS:
1 CAN BUS Isolato;
2 porte seriali per interfacciamento GPS serie VR GPS Ublox;
1 porta i2c per interfacciamento magnetometro esterno.

Additional IN-OUT:
3 Output Switch digitali (ULN2003) 2 LED 1 BUZZER;
1 ingresso per il controllo della tensione;
1 ingresso per il controllo della corrente;
Dimensioni fisiche TBD.

IDE e strumenti di sviluppo:


Eclipse IDE;
Arm GCC Toolchain;
Supporto real time debug;
Arduino IDE.

35
Firmware:
Per questa piattaforma sono disponibili molte librerie sviluppate dalle comunit
Virtualrobotix e Diydrones;
Supporto nativo del sistema operativo Nuttx rev 6.20 - 7.30;
Bootloading and Update automatico firmware standard e custom;
Server Repository con supporto nativo Mission Planner 32 e 64 bit;
Il software UAV attualmente supportato da VR Brain 5 sono: APM Copter, Plane e
Rover.

7.3.Cablaggio
La centralina il componente centrale del drone che mette in comunicazione tutte le
parti elettroniche dellaeromobile ed fondamentale un corretto cablaggio e
calibrazione.
Una volta installata fisicamente la centralina sul frame bisogna collegare gli ESC
precedentemente calibrati come mostrato nella sezione 5.1.1.
Conclusa linstallazione degli ESC si pu procedere al collegamento della
ricetrasmittente tramite gli appositi connettori, successivamente si possono connettere
sensori esterni a quelli gi presenti sulla scheda come per esempio un modulo esterno
per GPS.

7.4.Alternative
Quello dei droni, un mercato fiorente che va via via sviluppandosi sempre pi e
accanto ad esso quello dei droni fai-da-te che permette a chiunque di poter costruire
un drone di qualit ad un prezzo relativamente ridotto.
Questo mercato ha fatto s che moltissime aziende e startup investissero nellambito
dei droni portando quindi innumerevoli alternative valide per ogni componente del
velivolo. La centralina non fa eccezione, esistono centinaia di Flight Controller sul
mercato, ognuna con le proprie caratteristiche e funzioni aggiunte.
Un grande contributo al mercato dei droni fai-da-te sicuramente la natura Open
Source di moltissime centraline di controllo; Open Source significa che ognuno, con un
minimo di esperienza nel campo della programmazione pu apportare modifiche al
codice facendo s che la centralina, e di fatto le prestazioni generali del drone,
coincidano con ci che il costruttore richiede dal proprio velivolo. A questa idea di
Open Source si aggiunge il progetto Arduino. Arduino presenta una serie di schede
programmabili totalmente Open Source Software e Hardware, programmabili per le
pi svariate funzioni. Non solo le schede Arduino possono essere implementate per la
costruzione di un Flight Controller ma lutilizzo dellArduino IDE, ossia lecosistema di
programmazione delle schede Arduino, pu essere utilizzato per la programmazione
di Flight Controller sul mercato (come la nostra VR Brain).

36
Ecco qui sotto una serie di Flight Controller presenti sul mercato:

37
I principali punti di differenza delle centraline di volo sul mercato sono:
Damping che permette di smorzare la vibrazione del drone in volo, migliorando di fatto
il fattore di usura di esso;
Case che protegge la centralina da possibili danneggiamenti fisici in caso di collisione
o in caso di pioggia o maltempo;
Montaggio: esistono diversi layout per la posizione dei fori sulla board che permettono
un facile montaggio della centralina sul proprio frame;
Accessori che il Flight Controller pu avere in base alle necessit del pilota;
I processori che gestiscono tutte le operazioni di controllo;

38
Questa ultima sezione importante poich differenti Flight Controller possono utilizzare
differenti architetture per i processori, andando ad alterarne anche le prestazioni di risposta
al radiocomando o ai vari sensori. Le principali architetture utilizzate nellambito delle
centraline di volo sono:
AVR un architettura molto utilizzata poich permette di essere
programmata mediante lArduino IDE. Questo perch le schede
Arduino stesse presentano processori Atmel AVR. Questi sono
stati tra i primi processori ad adottare una memoria flash interna
che permette una pi veloce correzione del programma poich
non deve essere rimosso per essere riprogrammato;

PIC o Programmable Interface Controller si pu dire che per


certi versi sia simile allarchitettura AVR ma possiede,
generalmente, delle caratteristiche tecniche maggiorate, clock
pi alti, maggiore memoria ram e delle volte flash, ecc.
Anchesso molto utilizzato e piuttosto semplice da programmare
con i dovuti programmi;

ARM o Advanced RISC Machine una delle architetture pi


utilizzate al mondo in tutti gli ambiti dellelettronica come nei
tablet, smartphone, ma anche in periferiche per computer
come router o hard disk che comprendo di fatto il 75% del
mercato dei processori a 32 bit. Questo permesso che
venissero a contatto anche con il mondo dei droni e delle
centraline di volo. Questi processori hanno la peculiarit di
mantenere prezzi piuttosto bassi nonostante le loro
prestazioni che possono essere di molto superiori ai
competitori PIC e AVR.

Come accennato pi volte Arduino pu essere una risorsa


piuttosto considerevole nel campo dei droni ed in particolare
della centralina di volo; non solo offrendo un solido software
(IDE) per la programmazione
del cervello del drone in molti
casi, ma anche una gamma di
schede programmabili semplici
da utilizzare e molto versatili.
Arduino presenta diverse schede, tra le pi famose vi sono
le schede Arduino UNO, MEGA, NANO e MINI PRO.
Questultima sicuramente la pi comoda dal punto di vista
delle dimensioni (30x18mm), ed ha pin sufficienti per le sue
funzioni nella centralina.

39
LArduino deve per essere interfacciato a dei sensori che non essendo integrati nella
scheda bisogna aggiungere alla circuiteria. Molto spesso viene utilizzato lIMU GY80 che
racchiude in un piccolo package un giroscopio, un accelerometro, un magnetometro ed un
barometro con una buona precisione.
Nota bene: lIMU GY80 deve essere posta perfettamente al centro della board cos da
trovarsi poi perfettamente al centro del drone, altrimenti lIMU dar valori sfalsati che
potrebbero provocare gravi danni in volo.

Il progetto di Flight Controller con Arduino potrebbe di fatto rivelarsi il meno costoso e il pi
aperto a modifiche e migliorie, per certi utilizzi potrebbe rivelarsi la migliore alternativa.
Grazie soprattutto alla grandissima community di persone dietro ad Arduino si pu ottenere
il programma da caricare su Arduino, sicuramente molto utile per chi alle prime armi non sa
programmare in C.

8.Sensori e IMU

I sensori sono quelle componenti che servono allAPR per


tenere monitorato il volo rilevando varie grandezze. Hanno
svariate funzioni che verranno presentate in seguito. Nel caso
del kit base dei modelli F550 e F450 della DJI non sono
compresi.
LIMU una piattaforma che rileva i dati inerziali dellAPR (il suo
assetto) tramite lutilizzo di tre sensori principali: giroscopio,
accelerometro, magnetometro e altimetro barometrico. Questi
sono gi integrati nella centralina di volo VR Brain.

40
8.1.Giroscopio
Il giroscopio un elemento fondamentale
per riuscire a stabilizzare in modo
automatico un asse di rotazione. Esso
sensibile alla velocit angolare di
rotazione attorno agli assi, misurando la
variazione in gradi al secondo su ognuno
di essi.
Il giroscopio quindi il sensore che
permette allAPR di mantenere l'assetto
nei tre assi nonostante eventi esterni tendano a modificarlo.

8.2.Accelerometro
Composto da una parte meccanica e da una parte
elettronica, l'accelerometro sfrutta le variazioni di
accelerazione lineare per determinare se si sta
spostando e in quale direzione. Grazie
all'accelerometro, lAPR percepisce sempre qual
l'orizzonte rispetto al suolo e quindi pu riposizionarsi
in automatico parallelamente al suolo. Questo evita
che rimanga inclinato verso una delle quattro direzioni
in caso di sollecitazioni esterne.
Pu essere utilizzato come limite,
ovvero si pu dichiarare
unaccelerazione massima che non deve essere superata, per esempio,
per evitare che durante delle virate laeromobile si capovolga
inavvertitamente.

8.3.Magnetometro
Il magnetometro una bussola elettronica che generalmente
usata in combinazione con il GPS.
Serve per indicare la direzione di volo dellAPR, indica quindi dov
la prua e il suo orientamento. Ogni tanto deve essere calibrato
perch potrebbe variare la direzione di riferimento (il nord).

41
8.4.Altimetro barometrico
Il barometro un sensore di volo che permette al drone di
mantenere costante la sua altezza in aria. Sfrutta le variazioni di
pressione (nei barometri digitali non ci sono indici di riferimento)
per capire se lAPR ha cambiato la sua altitudine. Infatti
rilasciando lo stick del gas, il drone continuer a volare alla
quota impostata prima del rilascio. Tramite un algoritmo, a
seconda della variazione della pressione, il barometro pu
anche mostrare indicativamente il tempo atmosferico.

8.5.Sensore GPS
l GPS, Galileo o Glonass forniscono approssimativamente le
coordinate geografiche grazie a un sensore dedicato. Per avere un
posizionamento abbastanza corretto occorre avere la connessione
di almeno 7 o 9 satelliti. La parola abbastanza dovuta al fatto
che se la posizione esatta fosse disponibile a tutti si potrebbero
verificare utilizzi impropri: il GPS stato infatti creato a scopi
militari e quindi se qualcuno volesse utilizzarlo per questi fini e
senza autorizzazione, sarebbe molto pericoloso. Per ovviare a
questo problema il GPS fornisce coordinate leggermente differenti
ogni volta vi sia una richiesta. Potrebbe essere fastidioso perch se, ad esempio, si volesse
tenere lAPR fisso in un punto,
potrebbe spostarsi casualmente e
impropriamente se le coordinate
fornite in un altro momento fossero
differenti. Per determinarla vengono
sfruttate anche mappe come Google
Maps.
Lutilizzo del GPS non un vincolo:
ogni qualvolta si vuole, si ha la
possibilit di disattivarlo per vari
motivi, tra i quali la sicurezza.
In alcuni casi il GPS consente agli APR di ritornare al punto di partenza, atterrare in
sicurezza anche quando si dovessero verificare problemi o avarie di diversa natura,
effettuare un volo automatico utilizzando un software adibito (es. Mission Planner) e
mantenere la posizione fissa in un punto. In caso di agenti esterni, come un forte vento,
lAPR cercher in tutti i modi di stabilizzare la posizione muovendosi in continuazione.
Nel nostro caso il GPS non interno alla centralina ma necessario collegarlo
esternamente.

42
8.6.Sensore di prossimit
I sensori di prossimit sono dei sensori in grado di rilevare la
presenza di oggetti nelle immediate vicinanze, senza che vi sia un
effettivo contatto. Ce ne sono di diversi tipi: ultrasuoni e ottici.
Anche qui non si hanno i sensori integrati nella centralina di volo
ma occorre un modulo esterno.
I sensori a ultrasuoni funzionano emettendo impulsi sonori
ultrasonici e rilevando leco di ritorno generato dalla presenza
di un oggetto.
I sensori di prossimit ottici (chiamati anche fotoelettrici) si
basano sulla rilevazione della riflessione di un fascio luminoso
da parte dell'oggetto rilevato. Normalmente viene usato un
fascio di raggi infrarossi o laser, in quanto questa radiazione
difficilmente si confonde con i disturbi generati da fonti
luminose ambientali.
I campi applicativi sono molteplici ad esempio per
la fotogrammetria, aerofotogrammetria e rilievi
topografici 3D e per evitare eventuali ostacoli. Si
pu inoltre stabilire un limite di distanza (massimo
o minimo) da una qualsiasi superficie in modo che
non vada a schiantarsi in casi estremi.

9.Comandi

9.1.Funzioni e comandi
Agli Stick sono state assegnate le seguenti funzioni:

J1: GAS, spostando in


avanti la leva, vengono
aumentati i giri dei motori
e viceversa;
J2: YAW, spostando a
destra la leva si ottiene
una rotazione del drone
su se stesso in senso
orario, viceversa in senso
anti orario;

43
J3: Pitch, spostando in avanti la leva, il drone avanzer verso il SUO fronte, viceversa
andr in direzione del suo lato posteriore.;
J4: Roll, spostando a destra la leva, il drone si sposter in direzione del SUO lato
destro e viceversa.
Per attivare funzionalit come il geoFence e per il controllo delle gambe, sono stati usati:
SC(leva gialla): attivazione/disattivazione funzionalit geoFence ;
SD (nessun colore prestabilito) comando per controllo gambe retraibili (se presenti);
Per il controllo del gimbal (se presente) sono stati usati i comandi potenziometrici;
RS: Pitch.
S2: Yaw
Entrambi i controlli sono di velocit, il che vuol dire che se il potenziometro si trova in
posizione centrale i motori del gimbal sono fermi, tanto pi lo si sposta dalla posizione
centrale verso il fondo scala, tanto pi velocemente la telecamera gira nella direzione
desiderata.
Per modificare le modalit di volo (descritte nel paragrafo sottostante), sono state usate le
leve:
SF(leva rossa);
SE(leva verde);
SB(leva nera).

9.2.Modalit di volo
Le modalit di volo del drone possono essere cambiate sia dalla radio che
dalla Ground Control Station, linserimento e la modifica della modalit di volo
deve essere concepita, non come disattivazione della modalit attuale seguita
dallinserimento di quella nuova, bens con lidea che il drone utilizzer l'ultima
modalit di volo assegnatagli, ignorando lo stato precedente; per approfondimenti si
consiglia unattenta e accurata visione di quanto descritto nel manuale online
riguardo le varie modalit di volo.

9.2.1.STABILIZE
(manuale)
Con questa modalit il multicottero fa uso di giroscopi ed accelerometri per fare in
modo che, quando lo Stick del roll/pitch del radiocomando si trova al centro, il drone si
livelli in orizzontale. E' la modalit autolivellante.
Fra le modalit di volo disponibili, la pi complicata in quanto non viene fornito alcun
aiuto nel controllo della posizione e dellaltezza, pertanto il controllo del gas
direttamente in accelerazione.
Per volare in questa configurazione bisogna posizionare:
SF: su;

44
SE: in qualsiasi delle tre posizioni possibili.

9.2.2.LOITER
Il multirotore rimane fermo sul punto utilizzando il GPS e controllando laltezza
automaticamente, la levetta del gas ha un comportamento di controllo in posizione,
cio, se la leva si trova al centro il drone mantiene la quota. Inoltre i comandi e la
velocit del velivolo sono limitate (il controllo del mezzo in questa modalit risulta
molto semplice).
Attenzione: l'ausilio di questa modalit comprende lutilizzo di GPS, questa tecnologia
soggetta a possibili disturbi o falsi segnali, compito del pilota monitorare il mezzo
e se ritenuto necessario disabilitare i GPS.
Nota: maggiore il numero di satelliti agganciati dal drone, maggiore la sua
precisione e la sua immunit a disturbi; 12 -14 satelliti sono un buon numero per
utilizzare questa modalit.
SF: gi;
SE: su.

9.2.3.ALT HOLD
Mantiene l'altezza in modo automatico, la levetta del gas ha un comportamento di
controllo in posizione, cio, se la leva si trova al centro il drone mantiene la quota.
In questa modalit si ha un'elevata libert di controllo, il drone pu essere
comandato a massima velocit inclinandolo fino ad un massimo di 45, per questo
motivo si raccomanda massima attenzione nellutilizzarla.
Per volare in questa configurazione bisogna posizionare:
SF: gi;
SE: nel mezzo.

9.2.4.LAND
Effettua l'atterraggio automatico discendendo verticalmente a velocit controllata fino
ad un'altezza di 10 metri, per poi raggiungere il suolo a velocit minore (0,5 m/s). Una
volta che il mezzo tocca il suolo fermer i motori per poi disarmarli automaticamente.
Questa modalit da utilizzare in zone d'atterraggio piatte, e non inclinate per evitare
ribaltamento del mezzo nella fase finale.
Data la difficolt nello stabilire l'idoneit del terreno d'atterraggio si consiglia di
eseguire sempre l'atterraggio usando la modalit LAND, ma ponendo particolare
attenzione alla fase finale, preparandosi ad intervenire tempestivamente qualora il
drone non disarmi i motori o tentasse un ribaltamento.
Procedura consigliata:
1. Azionare la modalit LAND;
2. Abbassare lo stick del gas al minimo;

45
3. Attendere che il drone tocchi il suolo;
4. Inserire tempestivamente la modalit STABILIZE (con gas al minimo) se il
velivolo non si ferma o si notano comportamenti anomali.
Per volare in questa configurazione bisogna posizionare:
SF: gi;
SE: gi.

9.2.5. RTL
Il multirotore ritorna al punto di decollo dopo essersi portato ad unaltezza predefinita
di 25m, modificabile dal Tuning Setting (per esempio da software Mission planner).
Per volare in questa configurazione bisogna posizionare:
SB: tutto verso il basso.

10.Prestazioni

10.1.Batteria
La durata della batteria dipende principalmente dal numero delle celle e dalle condizioni
climatiche. I droni F450/F550 possiedono batterie da 3S o 4S, ovvero da 3 o 4 celle. La
durata del volo pu variare da circa 10 a circa 20 minuti e dipende soprattutto dalla
temperatura dell'ambiente esterno. Un ambiente pi freddo consente un volo di durata
considerevolmente minore.

10.2.Altezza massima
I due droni sono in grado di raggiungere unaltezza massima di circa 300m dal suolo,
bench la normativa consenta il raggiungimento dell'altezza massima di 150 m e di 70 m
all'interno dei CTR.

10.3.Velocit orizzontale
I droni possono raggiungere una velocit orizzontale di circa circa 15 m/s.

10.4.Peso del carico


L' F450 in grado di sollevare fino a 500 g e volare in modo efficiente;
L' F 550 in grado di sollevare fino a 800 g e volare in modo efficiente.

46
11.Bibliografia
Il manuale stato redatto dagli allievi della classe 3ECn, dellindirizzo elettronico dellistituto
ITIS Pietro Paleocapa di Bergamo in collaborazione con esperti nel settore aereo ed
amatoriale.
Si ringraziano gli esperti per la partecipazione e la collaborazione allesperienza di
alternanza scuola-lavoro:
Facchetti Carlo Giorgio, pilota esperto e proprietario dellazienda GeoSkyLab;
Calderan Pier, Maker amatoriale esperto in diversi campi delle nuove tecnologie e
autore di molti libri specializzati nel DIY di diversi progetti.

Il manuale stato creato seguendo fonti preesistenti come manuali e siti internet
specializzati nel settore:
FlameWheel550 User Manual di Dji;
Understanding RC LiPo Batteries;
ESC + BRUSHLESS + LiPo;
Manuale utente v1.0 di C&D;
X8R;
FrSKYTaranis-Primoutilizzo;
Manuale delle operazioni con SAPR a Analisi del Rischio dellIstituto nazionale di
Geofisica e Vulcanologia;
Virtualrobotix.it;
Dji.com;
logicaprogrammabil.it;
pierduino.com.

47