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Indice

.........

1. La strategia di studio .................................


2. Da Galvani a Volta, da Oersted ad Ampre .................
3. Circuiti in regime lentamente variabile ..................
4. Topologia dei circuiti elettrici di bipoli in regime quasi
........
stazionario
5. Il teorema fondamentale delle reti elettriche ................
6. Le relazioni costitutive dei bipoli ideali ....................

1
2
16

Capitolo 1 - Dallelettromagnetismo allelettrotecnica

6.1 Generatori ideali di tensione; il principio di sostituzione .........


.......
6.2 Il generatore ideale di corrente; il principio di sostituzione
6.3 Il resistore ideale ......................................
6.4 Induttore ideale .......................................
...................................
6.5 Condensatore ideale

7. La struttura delle equazioni risolutive con il metodo del


.....
tableau sparso
8. Dualit e analogie ...................................
9. Propriet delle reti elettriche ............................
9.1 Teorema di Tellegen (TT) ............................
9.2 Propriet delle reti lineari e tempo invarianti ................
9.2.1 Teorema di sostituzione
.........................
9.2.2 Teorema di sovrapposizione .......................
9.2.3 Teorema della rete equivalente di Thevenin e della rete
...
equivalente di Norton
9.2.4 Teorema di recipricit ...........................

Capitolo 2 - Reti in regime alternato sinusoidale

.............

1. Propriet delle funzioni sinusoidali isofrequenziali nella forma


..
coseno
.....
2. Modalit di rappresentazione delle funzioni coseno e seno
2.1 Forma esponenziale con un fasore rotante
.................
2.2 Forma cosinusoidale con due fasori controrotanti .............

3. Le operazioni con le funzioni sinusoidali e lanalisi delle reti


elettriche
4. Impedenza, ammettenza dei bipoli ideali e circuiti simbolici

..
....

21
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55
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58
60

5. Funzioni di rete .....................................


6. Energetica delle reti in regime alternato sinusoidale
..........
isofrequenziale
.................
7. Procedimento di Boucherot e rifasamento

62

Capitolo 3 - Reti in regime alternato non sinusoidale

.........

77

1. La strategia di risoluzione .............................


2. Lo sviluppo in serie di Fourier ...........................
3. Applicazioni dello sviluppo in serie ......................

77
78
81
81

3.1 Risposta di una rete ad un ingresso alternato non sinusoidale .....


3.2 Valore efficace, residuo e potenze in regime alternato non
.......
sinusoidale
3.3 Qualit dellenergia elettrica ...........................

67
73

84
86

.................

89

1. Ulteriori propriet topologiche di un grafo connesso ..........


2. Stato di un sistema fisico ..............................

89
92
93
96

Capitolo 5 - Transitori nelle reti normali

..................

99

..................
1. Impostazione delle equazioni dinamiche
2. Sullintegrale particolare dellequazione differenziale completa ..
3. Sullintegrale dellomogenea associata ....................
4. Esempi applicativi ...................................

99
101
103
106

Capitolo 6 - Sistemi trifase a tre e quattro fili in regime


alternato sinusoidale

.......

115

1. Generalit .........................................
2. Misure sui sistemi trifase a tre e quattro fili in regime alternato
..
sinusoidale
3. Energetica delle linee trifase a tre e quattro fili ...............
4. Sistemi trifase simmetrici ed equilibrati: circuito monofase
.....
equivalente

115

Capitolo 4 - Equazioni di stato di una rete

2.1 Valutabilit del sistema fisico tramite lo stato e gli ingressi .......
2.2 Evoluzione univoca dello stato
........................

II

116
120
122

..........

125

..................
1. La legge dellinduzione elettromagnetica
..............
2. La conversione elettromeccanica dellenergia
3. La macchina a corrente continua reale a simmetria cilindrica ....

125
129
135

Capitolo 8 - Macchine elettriche elementari e propriet


........
elettriche dei materiali

139

Capitolo 7 - Legge dellinduzione elettromagnetica

1. Campo elettrico di conduzione, resistivit e circuiti elettrici di


...
conduzione
2. Propriet dei materiali conduttori ........................
3. Resistori reali ......................................
..........
4. Campo magnetico, permeabilit e circuiti magnetici
5. Propriet magnetiche dei materiali .......................
6. Induttori reali ......................................
7. Campo elettrico nei materiali isolanti, permettivit e propriet
...
dei materiali
8. Condensatori reali ...................................

155
161

.....................

163

.........................................

163

Capitolo 9 - Auto e mutue induttanze


1. Generalit

139
141
144
144
146
148

...............

171

1. Forze e sforzi nel campo magnetico ......................


.......................
2. Forze e sforzi nel campo elettrico

171
174

Capitolo 11 - I trasformatori

............................

177

1. La nascita del trasformatore ............................


2. Trasformatori ideali ..................................
.........................
3. Trasformatori e mutui induttori

177
177
183

Capitolo 12 - Macchine rotanti a corrente alternata: generalit ..

191

Capitolo 10 - Calcolo delle forze e degli sforzi

III

......................................
1. Introduzione
..
2. Fasori spaziali tempo varianti per lanalisi degli elettromagneti
3. Il calcolo delle forze elettromotrici .......................
..
4. Il giunto elettromagnetico come paradigma dei motori elettrici
5. Il campo magnetico generato dagli avvolgimenti polifase
.......
simmetrici
5.1 Il caso bifase
5.2 Il caso trifase

....................................
....................................

191
191
197
199
203
203
207

.........

213

......................................
1. Introduzione
.........................
2. La macchina sincrona isotropa

213
213
213

Capitolo 13 - Macchine isotrope a corrente alternata

2.1 La struttura ed il funzionamento in regime alternato sinusoidale


..
2.2 Il campo di operativit a regime al variare della tensione e della
..
frequenza
3. La macchina asincrona: la teoria trasformatorica .............
3.1 Generalit
......................................
3.2 Modi di funzionamento, caratteristica meccanica .............
3.3 Il campo di operativit in regime alternato sinusoidale a frequenza
.
e tensione costanti: il diagramma circolare
3.4 Campo di operativit a tensione e frequenza variabili ..........

IV

217
220
220
230
234
237

Capitolo 1
Dall'Elettromagnetismo
all'Elettrotecnica
1

La strategia dello studio

Il percorso logico che viene proposto agli allievi ingegneri nella presente dispensa per illustrare l'Elettrotecnica, e cio lo sviluppo delle applicazioni
dell'elettromagnetismo, quello indicato da Ercole Bottani (1897-1978), caposcuola di questa materia nel nostro Politecnico. Nel 1933 Bottani cos precisava la via ai discepoli della "Scuola di perfezionamento per Ingegneri Elettricisti":
"Il costruttore anatomizza le macchine e gli apparecchi, cio divide
idealmente uno scatolone in tante scatole collegate tra di loro, e se ci non
basta divide ulteriormente le scatole in scatolette e cos via di seguito. Pu
anche avvenire che cos facendo, qualche scatola risulti ad infiniti morsetti,
ma ci nulla toglie alla verit dell'osservazione. Lo studio del funzionamento
interno dello scatolone pi grande si riduce allora a studiare il comportamento esterno delle scatole pi piccole; lo studio dell'interno di queste si riduce
allo studio dall'esterno di quelle pi piccole e cos via di seguito.
Ma poich ci tuttora ignoto il meccanismo intimo dei fenomeni elettromagnetici, per quanto oltre si spinga la suddivisione, di fronte alle pi
piccole scatolette dovremo necessariamente accontentarci delle misure che,
su di esse, possiamo eseguire dall'esterno. Possiamo pertanto concludere che
in definitiva noi oggi non possiamo fare altro che coordinare risultati di misure sviluppando delle teorie sintetiche ed immaginando dei circuiti equivalenti"
In conclusione, di fronte ai fenomeni che si manifestano alla porta (l
dove ogni sistema interagisce con quelli ad esso collegati) dei sistemi fisici,
si possono realizzare strumenti di misura atti a qualificare e quantificare le
grandezze misurabili e ci si accontenta di correlare le misure in leggi e di
sfruttare tali leggi per la nostra utilit. In funzione poi del tipo di relazione
che il sistema fisico stabilisce tra le grandezze misurabili alla porta si caratterizza il sistema stesso con nomi.

CAPITOLO 1

Ad esempio, si consideri un sistema meccanico collegabile ad altre


parti meccaniche mediante due terminali (che si possono denominare anche
poli per modo che il sistema si pu indicare come bipolo meccanico), deformabile per trazione o compressione dei poli. Se ai due poli si applicano
due forze uguali ed opposte (misurabili con adeguato strumento, il dinamometro) variabili nel tempo (misurabile con l'orologio), si pu misurare la variazione dello spostamento relativo (misurabile con il metro) dei terminali.
Dalla correlazione tra queste due ultime misure possibile dedurre la velocit relativa dei terminali, mentre dal prodotto della forza per la velocit si deduce la potenza meccanica in gioco. Si chiamer smorzatore un bipolo
meccanico per il quale la forza proporzionale alla velocit.
In modo analogo si pu considerare un sistema elettrico collegabile ad
altre parti elettriche mediante due poli. Pur non sapendo esattamente il significato dei termini possibile rilevare che se tra i poli si applica una tensione
variabile nel tempo si pu misurare, a ciascuno dei poli, come varia nel tempo la carica elettrica che fluisce nel bipolo e dalla relazione tra carica e tempo dedurre la corrente elettrica (la quantit di carica nell'unit di tempo)
mentre dal prodotto della tensione per la corrente si deduce, come verr mostrato, la potenza elettrica in gioco. Si chiama resistore un bipolo elettrico
per il quale la corrente elettrica proporzionale alla tensione.
Nel seguito viene sinteticamente delineato il percorso seguito dall'esperienza umana nell'organizzare sotto forma di leggi le misure alla porta dei
bipoli elettrici, verr poi messo in evidenza il fatto che questa visione estendibile, per analogia, ai sistemi meccanici per modo che, valendo tutta la
metodologia per entrambe le culture, si potr analizzare in modo unitario i
sistemi elettromeccanici.

Da Galvani a Volta, da Oersted ad Ampre

La fine del '700 segna l'inizio della ricerca scientifica riguardo i fenomeni
elettromagnetici che eredita dai precedenti millenni di storia scritta poche e
disperse nozioni: esiste una campo magnetico terrestre e cio una regione in
cui si manifesta sugli aghi magnetici una coppia che li orienta (indicativamente) come il meridiano terrestre ed esiste la possibilit di caricare elettricamente per strofinio i materiali isolanti (non metallici) (Fig.2.1a). Si possono costruire macchine elettrostatiche che generino per strofinio cariche
elettriche e queste sono accumulabili nei condensatori, apparecchiature costituite da due armature metalliche separate da materiale isolante. Mettendo
in contatto le armature di un condensatore tramite un conduttore metallico le
cariche si ricombinano dando luogo ad una corrente elettrica di breve durata.
La corrente assume la forma di una scarica visibile di colore violetto se alle
2

DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA

armature vengono collegate due punte metalliche opportunamente ravvicinate (Fig.2.1b). Nelle conoscenze dell'epoca per non esisteva alcuna connessione tra la presenza di un campo magnetico e la presenza di una corrente
elettrica.

+ + + +

Panno

Vetro

a)

+ + + + + + + ++ + + + + +

- - - - - - - - - - - - - b)
Fig.2.1 a) Generazione di cariche per strofinio. b) Accumulo delle cariche in
un condensatore e scarica del condensatore mediante due punte.

Per richiamare in termini attuali l'esperienza delle macchine elettrostatiche, si ricorda che per effetto dello strofinio del vento sulla vernice isolante
delle automobili si creano cariche elettriche che si accumulano nella armatura metallica dell'auto. Questa, nei giorni secchi, separata dalla armatura
conduttrice del terreno dal materiale isolante di cui sono costituite le gomme;
nel terreno, allora, si forma per induzione un sistema di cariche uguali e di
segno opposto a quelle presenti sulle parti metalliche dell'auto. Nel momento
in cui, toccando la maniglia della macchina, il guidatore appoggia a terra i
piedi, il suo corpo, che conduttore, mette in contatto le due armature del
condensatore. Il guidatore viene quindi percorso dalla corrente di ricombinazione delle cariche ed avverte la contrazione dei suoi muscoli.
Luigi Galvani (1737-1798), si veda Fig.2.2, professore di anatomia
presso l'Accademia delle Scienze di quella citt (Fig.2.4), nella sua opera

CAPITOLO 1

"De viribus electricitatisin motu muscolari commentarius" del 1791 riferisce l'effetto di contrazione in un muscolo di vertebrato connesso ad un condensatore carico. Successivamente osserv una analoga contrazione dei nervi
lombari di una rana quando gli estremi del nervo fossero toccati con i due
bracci di un compasso costituiti rispettivamente da rame e da zinco (un arco
bimetallico, si veda Fig2.3). Tale fenomeno venne interpretato da Galvani
con l'esistenza di una capacit animale di produzione ed accumulo nei muscoli di cariche elettriche che potevano esser rimosse per mezzo di archi bimetallici.

Fig.2.2 Ritratto di Galvani

DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA

Fig.2.3 Tavole dalla "De viribus electricitatis" illustranti il tavolo delle esperienze di Galvani.

Fig.2.4 La sala anatomica dellUniversit di Bologna.

CAPITOLO 1

Fig.2.5 Ritratto di Volta

Alessandro Volta (1745-1827), si veda Fig2.5, ordinario di Fisica


presso l'Universit di Pavia, ripet gli esperimenti di Galvani e li interpret
attribuendo l'origine della corrente al contatto tra due metalli diversi e non
alla capacit dei muscoli animali di generare cariche elettriche. Per dimostrare questa ipotesi Volta realizz una macchina costituita impilando dischetti
di rame e di zinco (i due bracci del compasso) separati tra di loro da feltri
imbevuti da una soluzione acida (i muscoli della rana): collegando i poli della pila (e cio i dischetti terminali in rame, polo positivo, e quello in zinco,
polo negativo) alle armature di un condensatore egli evidenzi il trasferimento di carica sulle armature senza alcuna operazione di strofinio. La carica trasferita, inoltre, era costante ed indipendente dal tempo di applicazione
della pila al condensatore. Volta diede notizia della sua scoperta a J.Banks,
Presidente della Royal Society (l'Accademia al tempo pi prestigiosa), con
una lettera datata 20 marzo 1800. Da quel momento fu possibile generare
6

DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA

corrente elettrica in modo continuativo, sperimentarne gli effetti e predisporre gli strumenti di misura per lo studio dei bipoli elettrici.
Per comprendere il significato delle grandezze fisiche tensione, carica
elettrica e corrente evidenziate dalla esperienza di Volta e le relative correlazioni si consideri il circuito elettrico, particolarmente adatto alla sperimentazione, costituito da una pila Daniell (analoga a quella di Volta di Fig 2.6)
collegata ad una lampadina tramite conduttori metallici in aria, si veda la
Fig.2.7.

i
+

Cu

Zn

2e
Cu++
SO 4--

Cu ++

2e
Zn++

SO 4--

SO 4-- Cu++

Fig.2.6 La pila di Volta

Zn++

SO 4--

SO 4--

Fig.2.7 Il circuito sperimentale (pila Daniell)

La pila Daniell costituita da una vasca in cui un setto poroso separa


le due parti evitandone il mescolamento meccanico ma consentendo lo
scambio di ioni.
Nella prima parte disposto un elettrodo in rame (che costituisce il
polo positivo della pila e dal quale, come si vedr, escono le cariche elettriche positive), immerso in una soluzione di solfato di rame CuSO4 . Nella soluzione sono quindi presenti lo ione rame Cu + + e lo ione SO4 (il simbolo
indica una carica elettrica negativa pari a quella dellelettrone
e = 1,602 10 19 C , il simbolo + ed il simbolo e indicano una carica dello
stesso valore, ma positiva; lunit di misura della carica nel Sistema Internazionale il coulomb [C], come verr nel seguito precisato).

CAPITOLO 1

Nella seconda parte disposto un elettrodo in zinco (che costituisce il


polo negativo, quello nel quale entrano le cariche positive), immerso in una
soluzione di solfato di zinco ZnSO 4 . Nella soluzione sono quindi presenti lo
ione Zn + + e lo ione SO4 .
La lampadina costituita (nella versione messa a punto da Edison) da
un bulbo in vetro al cui interno stato praticato il vuoto d'aria e da uno zoccolo, costituito da materiale isolante, che sigilla il bulbo. Sulla periferia laterale dello zoccolo disposta una vite in ottone (primo polo con funzioni anche meccaniche perch consente di fissare la lampadina al portalampada),
mentre alla base dello zoccolo disposto un bottone metallico (secondo polo) adeguatamente isolato dalla vite. Nel bulbo sospeso un filamento in
carbone le cui estremit attraversano il materiale isolante dello zoccolo per
andare poi a collegarsi rispettivamente alla vite ed al bottone.
Se si collega la lampada alla pila circola corrente elettrica ed il calore
generato dall'attrito che le cariche elettriche incontrano nel loro movimento
rende incandescente il filamento, questo, daltra parte, non brucia perch nel
bulbo non vi ossigeno. Una certa energia, fornita dalla pila, viene cos trasformata in calore e luce.
Facendo funzionare il dispositivo si nota la deposizione di rame sul
polo positivo e la dissoluzione dello zinco del polo negativo. In effetti le due
reazioni sono interpretabili tramite la eq.2.1 e cio lo ione rame Cu + + in soluzione si deposita sull'elettrodo in rame cedendo la carica 2e mentre il corrispondente ione SO4 migra, tramite il setto, nella seconda parte della vasca,
quella dello zinco. Lo zinco del polo negativo entra in soluzione acquisendo
la carica 2e dallo ione rame e compensa cos l'equilibrio delle cariche.

Cu + + Cu + 2e

2.1
Zn + 2e Zn + +
Si definisce corrente elettrica la quantit di cariche positive trasferita
nell'unit di tempo dall'elettrodo positivo A (quello da cui escono le cariche
positive), a quello negativo B (quello in cui entrano le cariche positive). In
effetti, convenzionalmente, la corrente elettrica viene riferita al moto di cariche positive, opposto a quello delle cariche negative degli elettroni.
Si supponga ora di registrare in funzione del tempo t la massa
dellelettrodo in rame mcu (t ) e quella m zn (t ) dell'elettrodo di zinco. Dal
momento che per ogni atomo di rame (di massa m* = 1.0552 10 25 kg ) che
si deposita sullelettrodo in rame questo riceve due elettroni (con carica elet-

DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA

trica negativa 2e ) ed eroga quindi la carica positiva equivalente 2e , ad


ogni variazione dmcu che si manifesta nell'intervallo di tempo dt corrisponde il passaggio della carica dq indicata nella eq.2.2.

2.2

dq =

dmcu
2e
m*

La corrente, cio la carica positiva che passa nell'unit di tempo


dallelettrodo in rame a quello in zinco, fornita allora dalla eq.2.3. La corrente si misura in ampere [A]; in base alla eq.2.3 le unit di misura della corrente e della carica sono tra loro correlate come segue: 1[A]=1[C]/[s].
2.3

i=

dq 2e dmcu
=
dt m * dt

La carica q che fluisce nell'intervallo di tempo finito t deducibile dalla variazione mcu della massa dell'elettrodo in rame in questo intervallo di tempo come indicato nella eq.2.4.
2.4

q = idt =
0

2e
2e
dmcu =
mcu
m*
m*

In particolare si trova che per mcu = 31,785 g la carica fluita nel circuito vale q = 96580C (mentre l'elettrodo in zinco ha perso
m zn = 32,69 g ); da queste misure possibile allora dedurre per via elettrolitica la costante q / mcu = 2e / m * che compare nella eq.2.4.
Per valutare il lavoro eseguito dalla pila (e trasformato in luce e calore
dalla lampadina) si osserva che se si pone all'interno di un calorimetro,
Fig.2.8, una soluzione di CuSO4 versando nella soluzione m Zn = 32,69 g
di zinco avviene la reazione esotermica indicata nella eq.2.5, nel calorimetro
si depositano 31,785 g di rame e si misura (tramite la massa, il calore specifico ed il salto termico della soluzione) lo sviluppo di una energia
W = 106300 J sotto forma di calore.

2.5 CuSO4 + Zn ZnSO4 + Cu + dW

CAPITOLO 1

Fig.2.8 Il calorimetro.

Nella pila Daniell avviene la stessa trasformazione chimica ma l'energia W liberata, poich non si ritrova sotto forma di calore nelle soluzioni
dei due solfati, non pu (conservazione dell'energia) che esser stata utilizzata
per muovere le cariche elettriche positive dall'elettrodo in rame a quello in
zinco.
Si chiama tensione v(t ) il lavoro erogato dW dalla pila per unit di
carica dq movimentata dall'elettrodo positivo A, a quello negativo B (si veda
la eq. 2.6a e la Fig. 2.7). Nel caso della pila, si veda la eq 2.6b, questo lavoro
circa costante nel tempo. L'unit di misura della tensione nel Sistema Internazionale il volt [V], questa unit, come evidenziato dalla eq.2.6b
deducibile da quella del lavoro e da quella della carica elettrica oppure da
quella della potenza e da quella della corrente dato che
1[V]=1[J]/[C]=1[W]/[A].

10

DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA

2.6 a) v(t ) =

dW
dq

b) V =

W 106350 J
=
= 1,1V
q
96580C

In relazione al significato fisico delle grandezze corrente e tensione il


prodotto della corrente per la tensione fornisce la potenza p(t ) erogata dalla
pila ed assorbita dalla lampadina, si veda la eq.2.7a. Lenergia elettrica erogata dalla pila ed assorbita dalla lampadina nellintervallo di tempo
0 t t * di funzionamento indicata nella eq. 2.7b (la potenza, come noto, si misura in watt [W] e lenergia in [J] o, in termini industriali, in [Wh]).

2.7

a) v(t )i (t ) =

dW dq dW
=
= p (t )
dq dt
dt

t*

b) W =

p(t )dt
0

Si noti che, fissata l'unit di misura della corrente e cio l'ampere [A]
(che verr definita, grazie alla esperienza dovuta ad Ampre nel seguito descritta, come quarta unit di misura fondamentale dopo metro [m], chilogrammo [kg] e secondo [s]), risulta anche fissata l'unit di misura della carica il coulomb 1[C]=1 [A][s] e della tensione il volt 1[V]=1[W]/[A].
In conclusione l'esperienza ora indicata ha consentito di fissare la nozione di circuito elettrico e di indicare un metodo operativo per realizzare
mediante bilancia, cronometro e calorimetro un voltmetro, un amperometro,
uno strumento di misura della carica elettrica ed un wattmetro.
L'esperienza della pila Daniell mette quindi in evidenza il fatto che gli
ingegneri si avvalgono della definizione operativa delle grandezze fisiche:
vengono cio indicate tutta una serie di operazioni ripetibili che in un certo
contesto (di condizioni al contorno; ad esempio, per il caso trattato, di temperatura, concentrazione degli elettroliti, ecc.) portano a quantificare con un
errore stimabile (nessun metodo di misura tale da non alterare l'oggetto
della quantificazione) la grandezza oggetto di misura. D'altra parte nessuna
grandezza non definibile in modo operativo pu interessare agli ingegneri in
quanto, non essendo misurabile, non rientra nel campo di manipolabilit tipico del loro interesse.
Nei primi anni successivi alla scoperta di Volta vennero messi a punto
i primi strumenti di misura della tensione e della corrente (grazie proprio ad
esperienze elettrochimiche del tipo prima indicato per la pila di Daniell) e si
moltiplicarono le sperimentazioni sulle cariche elettriche ed i circuiti elettrici.
All'inizio del secolo XIX particolarmente attiva nella sperimentazione
era la scuola francese sotto la spinta degli avvenimenti susseguenti alla rivoluzione (chiusura delle Accademie, fondazione delle scuole politecniche, in
11

CAPITOLO 1

particolare l'Ecole Polytechnique de Paris, pubblicizzazione delle sperimentazioni e delle lezioni scientifiche). A questo periodo risalgono le esperienze
di C. de Coulomb (1736-1806), cui si deve la legge fondamentale dell'elettrostatica indicata nella eq.2.8 (dove k dipende dalle unit di misura; nella
eq.2.8 precisato il valore di k nel Sistema Internazionale tramite la permettivit 0 dellaria; lunit di misura farad [F] che compare in tale equazione verr nel seguito precisata a proposito del condensatore ideale).
Il campo elettrico stazionario (nel tempo) quindi il campo delle forze
che si esercitano, in presenza di cariche elettriche stazionarie, tra i baricentri,
distanti r , delle cariche stesse: il dinamometro applicato ad una carica sonda
q di valore noto pu quindi consentire la valutazione di una generica carica
q' presente nel campo, oppure, noti q, q' , consente la misura di k .
2.8 F = k

qq '
r2

k = 4 0

0 = 8,859 10 12 F / m

Allo stesso ambiente scientifico ed alla stessa epoca risalgono anche


le esperienze, sconvolgenti per le conoscenze dell'epoca, svolte da
A.C.Oersted (1777-1851) con la pila di Volta e gli aghi magnetici. Ad Oersted si deve infatti la scoperta (1820) che gli aghi magnetici deviano, cio
sono sottoposti a coppie meccaniche, quando siano in presenza di una corrente elettrica: il campo elettrico generato dalle cariche elettriche in movimento genera un campo magnetico e cio un campo di forze meccaniche sugli aghi magnetici per modo che i due campi sono tra loro correlati.
Sempre alla scuola francese vanno attribuite le sperimentazioni di J.Biot
(1774-1862), che in collaborazione con Savart mise a punto la descrizione
sperimentale del campo magnetico generato da un conduttore percorso dalla
corrente I stazionaria. Nella descrizione di Biot le linee di forza del campo
magnetico (tangenti allago magnetico orientato da sud a nord) si svolgono
nel piano ortogonale al conduttore secondo circonferenze, con centro nel
conduttore, orientate con la regola del cavatappi (e cio secondo il senso di
rotazione di un cavatappi che avanzi nella direzione della corrente). In un
r
generico punto P di tali linee il vettore B (induzione magnetica, diretto come lago magnetico posto in P, con verso dal polo sud al polo nord, si veda
la Fig.2.9), ha modulo definito dalla eq.2.9 (dove k dipende dal sistema di
unit di misura; nel Sistema Internazionale, nel caso di conduttore in aria,
k = 0 / 2 dove lunit di misura henry [H] che compare nella eq.2.9 verr
nel seguito precisata a proposito dellinduttore ideale).
2.9

12

B = kI / R

k = 0 / 2

0 = 4 10 7 H / m

DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA

d
P

dS

Fig.2.9 Le linee di forza generate da un conduttore percorso da corrente

Lesperienza di Biot consente di evidenziare una legge fondamentale


r r
dei campi magnetici. Si consideri il vettore campo magnetico H = B 0 e
si valuti il lavoro di questo vettore lungo una linea di forza limitatamente ad
un giro di tale linea attorno al conduttore (si veda la eq.2.10). Il risultato
conseguito di carattere generale: il lavoro del vettore forza magnetica lungo una linea chiusa pari alla corrente abbracciata (il risultato sarebbe stato
nI se n fosse stato il numero di giri attorno al conduttore).
2.10

r r
H ds =

r
B

r
ds =

I
2R

Rd = I

La eq.2.10 evidenzia che lunit di misura di H [A]/[m].


Alla scuola francese vanno anche attribuite le innovazioni fisicomatematiche di P.de Laplace (1749-1827) (a lui si devono le equazioni alle
derivate parziali del secondo ordine e la teoria analitica delle probabilit) ed
i lavori di A.M.Ampre (1776-1836) che nel 1825 con la "Teoria dei fenomeni elettrodinamici unicamente dedotta dall'esperienza" mise in evidenza
che un circuito elettrico percorso da corrente, oltre a generare un campo magnetico, equivale ad un ago magnetico ed quindi sottoposto a forze quando
sia disposto all'interno del campo magnetico generato, ad esempio, da un altro circuito elettrico.
Ad Ampre si deve la seguente legge: la forza che agisce su un tratto
l di circuito percorso dalla corrente I quando sia immerso in un campo

13

CAPITOLO 1

r
r
magnetico di induzione B valutabile tramite la eq.2.11 dove l ha il verso definito dalla corrente I (si veda la Fig 2.12). Il senso d'azione si pu dedurre dalla regola delle tre dita della mano sinistra: posto l'indice nel senr
so della induzione magnetica B (e cio nella direzione che assumerebbe un
ago magnetico posto nel punto in cui si vuole eseguire la misura) ed il medio
nel senso in cui fluisce la corrente elettrica, il pollice d il verso della forza
(si veda la Fig.2.10). Si noti che per gli elettrotecnici la regola delle tre dita
della mano destra non riservata al prodotto vettoriale (pollice come il primo vettore, indice come il secondo e medio come il prodotto) ma, come si
vedr nel seguito, alla generazione delle forze elettromotrici.
r
r r
2.11 f = Il B

F
B

i
Fig.2.10 Regola delle tre dita della mano sinistra

Quanto detto consente di realizzare amperometri particolarmente


precisi. Si consideri il semplice circuito costituito collegando un conduttore
metallico ai due poli di una pila Daniell come indicato in Fig.2.11. La corrente I nel tratto a sinistra del conduttore crea un campo magnetico che risponde alle indicazioni di Biot e Savart (proporzionale alla corrente e diretto
secondo la regola del cavatappi), questo campo investe il tratto a destra del
conduttore. Applicando la eq. 2.11 e la regola delle tre dita della mano sinistra si deduce che la forza che si manifesta sul tratto a destra di repulsione
(tende ad allontanare il conduttore di destra da quello di sinistra) ed proporzionale al quadrato della corrente. Altrettanto poi, avviene per il tratto di
conduttore a sinistra, investito dal campo generato dalla corrente nel tratto a
destra per modo che si ottiene il sistema mostrato nella Fig.2.11.

14

DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA

1m
I = 1A

1m

F = 2 10-7 N

Pila
Daniell

Fig.2.11 Definizione operativa della corrente

Questa esperienza riduce quindi la misura della corrente alla misura di


una forza: si assume che la corrente vale 1 [ A] quando la forza per ogni tratto pari ad un metro dei due conduttori, distanti 1 m, di Fig.2.11 vale
2 10 7 N (una volta fissata l'unit di misura della corrente si deduce quella
della carica elettrica e della tensione).
Grazie alle esperienze di Ampre possibile inoltre introdurre la definizione operativa dell'induzione magnetica. Considerato un tratto di conduttore di lunghezza l (si veda la Fig.2.12), sospeso mediante un dinamometro (due molle di nota costante elastica), e percorso da una corrente costante
r
I misurata da un amperometro, la forza f applicata al conduttore legata
r
alla intensit dell'induzione magnetica B dalla eq.2.11. La misura della forr
za f tramite il dinamometro e della corrente I tramite un amperometro
r
consente allora di individuare B e di attribuire a tale grandezza vettoriale un
r
preciso significato fisico. L'induzione magnetica B(P ) in questa visione il
vettore rappresentativo del campo magnetico nel punto P , esso orientato
come l'ago magnetico posto in P (con verso dal polo sud al polo nord) ed ha
come modulo il valore massimo della forza che si esercita su un elemento di
conduttore, di lunghezza unitaria, percorso dalla corrente di 1A il cui baricentro sia in P . L'unit di misura dell'induzione magnetica il tesla
1[T]=1[N]/([A][m]).

15

CAPITOLO 1

F
P

A
+

Pila
Daniell

Fig.2.12 Definizione operativa di induzione magnetica

Grazie alle esperienze di Volta e di Ampre fu possibile costruire circuiti elettrici e strumenti di misura delle grandezze elettriche, in particolare
voltmetri ed amperometri. Si vedr nel seguito quanto stato dedotto da tali
esperienze.

Circuiti elettrici in regime lentamente variabile

Avvalendosi delle esperienze descritte nel precedente paragrafo e del continuo miglioramento delle conoscenze stato possibile costruire voltmetri ed
amperometri che sempre meglio approssimano il funzionamento ideale, tali
cio da consentire la misura del valore istantaneo di tensioni e di correnti variabili nel tempo al limite senza alterare la grandezza oggetto della misura.
Tutte le considerazioni che nel seguito verranno introdotte faranno riferimento alle indicazioni fornite da questi strumenti ideali.
Gli amperometri ideali, si veda A1 nella figura 3.1a, sono bipoli costituiti da un quadrante di lettura della misura e da due morsetti di cui uno
contrassegnato con il simbolo +. Considerato il circuito di Fig3.1a in cui
compare il bipolo generatore G (la pila Daniell) collegato, tramite cordoni
metallici disposti in un materiale isolante (laria), ad un bipolo utilizzatore U
(la lampadina di Edison), lamperometro ideale inserito come A1 d indicazione positiva e la corrente misurata i (t ) = dq / dt corrisponde alla carica elettrica positiva che entra nellunit di tempo nel morsetto contrassegnato.

16

DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA

Una propriet autoevidente degli amperometri ideali quella indicata


nella eq.3.1: la lettura i 2 (t ) dellamperometro A2 opposta a quella i1 (t )
dellamperometro A1 .
La Fig.3.1b evidenzia poi un modo pi sintetico di indicare
linserzione dellamperometro A1 , questa modalit di rappresentazione della
inserzione verr normalmente usata nello studio dei circuiti.
3.1

i 2 = i1
U

A1

i1(t)

A2
+

+
B

a)
b)
Fig.3.1 a) Inserzioni di un amperometro in un circuito. b) Rappresentazione
sintetica della inserzione dellamperometro A1
U

U
+
A

G
V2
V1

G
A

v1

a)
b)
Fig.3.2 a) Inserzioni di un voltmetro ai morsetti di un bipolo. b)
Rappresentazione sintetica dellinserzione del voltmetro V1

I voltmetri ideali (si veda V1 in Fig 3.2a) sono bipoli costituiti da un


quadrante di lettura della misura e da due morsetti di cui uno contrassegna17

CAPITOLO 1

to con il simbolo +; ai due morsetti sono collegati due cordoni le cui estremit vengono collegate ai punti A,B tra i quali si desidera valutare la tensione.
Il voltmetro ideale fornisce istante per istante v(t )= dW dq e cio il lavoro
che occorre per spostare la carica elettrica unitaria positiva dal terminale A
del cordone collegato al polo contrassegnato al terminale B lungo la linea
, orientata da A a B , costituita dai cordoni stessi. In base a quanto visto a
proposito della pila Daniell il voltmetro V1 fornisce un lettura positiva corrispondente a quanto indicato nella eq.2.6b.
Una propriet autoevidente dei voltmetri ideali quella indicata nella
eq. 3.2: la lettura v 2 (t ) del voltmetro V2 uguale ed opposta a quella del
voltmetro V1 .
La Fig.3.2b evidenzia infine un modo sintetico per indicare
linserzione del voltmetro V1 , questa modalit di rappresentazione del collegamento verr sistematicamente adoperata nello studio dei circuiti.
3.2

v 2 = v1

Lesperienza prima condotta sulla pila di Daniell collegata alla lampadina consente ora di concludere che se il voltmetro e lamperometro sono inseriti tra i punti A,B nel circuito di Fig. 2.7 come indicato nella Fig. 3.3a
allora il prodotto delle indicazioni dei due strumenti, che positivo, fornisce
la potenza erogata dalla pila ed assorbita dalla lampadina.
Si supponga ora di non conoscere la natura energetica di un bipolo inserito in un circuito. Se si collega il voltmetro e lamperometro ai suoi morsetti come indicato in Fig. 3.3a (si dice in questo caso che gli strumenti sono collegati con la convenzione di misura dei generatori) ed il prodotto
delle indicazioni dei due strumenti di misura positivo allora il bipolo un
generatore, viceversa se il prodotto negativo il bipolo un utilizzatore. Se,
viceversa, si collegano gli strumenti come indicato in Fig. 3.3b (convenzione di misura degli utilizzatori) ed il prodotto delle indicazioni positivo
allora il bipolo un utilizzatore, in caso contrario sar un generatore.
i

v
B

a)
b)
Fig 3.3 Convenzioni di misura dei generatori a) e degli utilizzatori b)

18

DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA

Si supponga ora di collegare al circuito base, indicato nelle precedenti


figure, in luogo della pila Daniell un generatore che fornisca una tensione
alternata sinusoidale del tipo vG (t ) = VM cos(t ) di ampiezza VM costante e
di pulsazione regolabile e di attrezzare il circuito e lo spazio circostante
ad esso con una serie di voltmetri ed amperometri ideali come indicato nella Fig.3.4.

A3
A1

V1

A2
d >> r

A
V2

V4

U
A4

G
B

V3

Fig.3.4 Possibili inserzioni di voltmetri ed amperometri ideali in presenza di un


circuito elettrico

Si osserva che le indicazioni degli strumenti sono influenzate dal valore della pulsazione .
In effetti, se la pulsazione nulla (si parla in tal caso di regime stazionario) per modo che il generatore applica al circuito una tensione costante v(t ) = VM , allora le indicazioni dei voltmetri V1 e V2 , pur essendo diversi
i percorsi dei cordoni, non differiscono tra di loro. Si trova inoltre che nulla
lindicazione dei voltmetri V3 e V4 i cui poli sono cortocircuitati tramite i
cordoni che descrivono una spira di area non nulla.
In conclusione si trova che lindicazione dei voltmetri dipende solo
dalla posizione dei punti estremi dei cordoni e non dal loro percorso, qualunque esso sia. Lindicazione non nulla solo se i cordoni sono connessi ai
due poli di un bipolo, mentre lindicazione nulla se i due poli del voltmetro
sono in corto circuito tramite i cordoni.
Per quanto riguarda gli amperometri in regime stazionario si osserva
che le indicazioni di A1 e di A2 sono uguali, pur occupando i due strumenti

19

CAPITOLO 1

distinte posizioni lungo il circuito e che sono nulle le indicazioni degli amperometri A3 e A4 , i cui morsetti sono aperti.
Lindicazione degli amperometri, quindi, non dipende dalla posizione
lungo il circuito, inoltre lindicazione diversa da zero solo se
lamperometro inserito nel circuito.
Se la pulsazione diversa da zero (si parla in questo caso di regime variabile) le cose cambiano e le differenze diventano sempre pi significative quanto pi alta la pulsazione stessa.
In questo caso infatti i voltmetri V1 e V 2 , pur essendo collegati agli
stessi estremi, danno indicazioni sempre della stessa pulsazione e con la
stessa fase ma di ampiezze diverse ed altrettanto avviene per gli amperometri
A1 ed A2 che, pur essendo inseriti nello stesso circuito occupano posizioni
diverse. Lamperometro A3 ed il voltmetro V3 forniscono indicazioni non
nulle, sempre di pulsazione , con valori di corrente e di tensione che, se
tali strumenti (insieme allutilizzatore U) sono posizionati presso il generatore G, sono in fase con le indicazioni di V1 , V2 e di A1 , A2 . Il voltmetro V4 e
lamperometro A4 poi forniscono indicazioni non nulle, sempre con la pulsazione della tensione del generatore ma le indicazioni (ad esempio il valore
massimo positivo della tensione o della corrente) sono sfasate in ritardo rispetto a quelle degli strumenti vicini al generatore. Lesperienza mostra che
il tempo di ritardo pari al rapporto d / c dove d la distanza dello strumento dal generatore e c 3 10 8 m / s la velocit della luce.
Con ogni evidenza nel caso di regime variabile il campo elettrico e
quello magnetico, tra loro correlati (si vedano le equazioni di Maxwell), si
propagano nello spazio e le trasformazioni energetiche non si limitano al circuito che genera il campo elettromagnetico.
Lesperienza mostra ancora che se il tempo di transito del circuito
da parte della luce molto piccolo rispetto al periodo T = 2 / delle tensioni e delle correnti imposte dal generatore e cio se valida la disuguaglianza indicata nella eq.3.1a, allora conviene parlare di regime quasi stazionario. In questo caso infatti le misure elettriche rispondono con buona
approssimazione alle condizioni tipiche del regime stazionario per modo che
ha senso parlare di circuito (caratterizzato da una ben precisa corrente) e di
bipoli (caratterizzati da una ben precisa tensione e corrente ai poli). Per il regime stazionario e per quello quasi stazionario allora i circuiti si potranno
studiare con le modalit nel seguito descritte e cio modellizzando i diversi
bipoli reali mediante opportuni bipoli ideali ed individuando le leggi cui rispondono le correnti e le tensioni dei circuiti. Si avr ancora che il campo
magnetico correlato a quello elettrico dalle equazioni eq.2.9/10/11.

20

DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA

3.1

a) = r / cT = 2 /

b) r << R = cT

Se ora si considera che lo spettro significativo (campo di frequenze in


cui esistono armoniche isofrequenziali di tensioni e correnti che danno luogo
a potenze significative dal punto di vista ingegneristico) delle tensioni e delle
correnti in gioco nelle trasformazioni energetiche che interessano i sistemi
elettromeccanici limitato, con frequenze massime dellordine di
f = 10 4 Hz ( e periodi, quindi, dellordine di T = 1 / f = 10 4 s ) per essere in
regime quasi stazionario occorre che le dimensioni r del circuito oggetto di
studio, si veda eq 3.1b, siano piccole rispetto a R = c T = 3 10 4 m e cio
alla distanza percorsa dalla luce nel periodo pi piccolo del campo significativo delle tensioni.
Appare evidente da questa indicazione numerica che la teoria che verr presentata risulta quasi sempre valida per le applicazioni industriali iniziando a produrre indicazioni inattendibili per circuiti molto estesi o per frequenze dellordine di quelle usate nelle trasmissioni a radiofrequenza. Si ribadisce per lidea che prima di applicare le idee nel seguito presentate occorre verificare che sia soddisfatta la disuguaglianza espressa dalla eq.3.1.

Topologia dei circuiti elettrici di bipoli in regime


quasi stazionario

Un circuito elettrico reale in regime quasi stazionario, si veda la Fig.4.1, risulta dalla connessione di diversi bipoli generatori ed utilizzatori finalizzata
a ben precisi scopi energetici.
2

u
1

u
g

g
g

4
6

8
7
0

Fig. 4.1 Rete di bipoli

Fig.4.2 Grafo della rete

21

CAPITOLO 1

La topologia del circuito descritta, si veda la Fig.4.2, dal cos detto


grafo e cio da un disegno stilizzato in cui i diversi bipoli del circuito sono
rappresentati da archi che uniscono i punti di connessione (nodi) tra i morsetti dei diversi bipoli. Questi archi, denominati lati del circuito, vengono
successivamente numerati assegnando 1 come primo numero, si veda la Fig
4.2. Anche i nodi vengono successivamente numerati a partire da un nodo
qualsiasi (che prende il nome di nodo di massa) cui si assegna il numero zero, si veda ancora la Fig 4.2.
Nel seguito si considerano solo grafi connessi (privi cio di parti separate) e non articolati (cio non separabili in due o pi parti tra loro non interagenti).
Per studiare una rete occorre fissare le convenzioni di misura delle
correnti e delle tensioni nei lati. Nel seguito questa operazione verr compiuta secondo modalit normalizzate. Precisamente si fisser per ogni lato la
convenzione di misura della corrente orientando il lato stesso (e cio indicando sul lato con una freccia la modalit di inserzione dell'amperometro)
per tutti lati poi le tensioni verranno misurate con una stessa convenzione.
Nel seguito si impiegher per le tensioni sempre la convenzione degli
utilizzatori, si veda la Fig. 4.3a, per modo che potr esser sottintesa la freccia
indicativa della modalit di inserzione del voltmetro. Una volta scelta la
convenzione di misura della corrente per ogni lato si otterr un "grafo orientato", si veda la Fig.4.3b.
2
3

ik

vk

A
V

4
4

8
1

7
0

a)

b)

Fig.4.3 a) Convenzioni di misura corrispondenti. b) Grafo orientato

Risolvere una rete elettrica comporta la valutazione delle correnti e


delle tensioni di ogni lato del grafo orientato quando sia nota la natura dei
bipoli che compongono la rete. Il numero delle incognite pari, quindi, a 2l
(se l il numero dei lati). Per la risoluzione ci si avvale delle equazioni conseguenti alle seguenti leggi.

22

DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA

I legami costitutivi LC dei singoli lati e cio la legge v = f (i ) oppure


i = g (v ) che, in relazione alla natura del bipolo, lega la corrente e la tensione ai morsetti di ogni lato. E' evidente che si potranno scrivere l equazioni ai legami costitutivi.
La legge di Kirchhoff delle correnti (LKC): considerata un superficie
chiusa, si veda la Fig.4.4, che intersechi il grafo della rete in corrispondenza di due o pi lati, nulla la somma delle correnti entranti (o uscenti) dalla superficie chiusa (nel seguito si considerer positiva la corrente
entrante). Come caso particolare la superficie chiusa pu racchiudere un
nodo della rete e cio un punto in cui convergono due o pi lati ed in
questo caso la LKC comporta che sia nulla la somma algebrica delle correnti entranti in ogni nodo di rete, si veda la Fig.4.5.
2
3
1

4
2

8
1

7
0

Fig.4.4 Legge di Kirchhoff delle correnti.(LKC : i1 i2 + i4 i5 = 0)

2
3
1

4
2

8
1

7
0

Fig.4.5 LKC ad un nodo. (i3 + i4 i5 = 0)

23

CAPITOLO 1

La legge di Kirchhoff delle tensioni (LKT): considerata un linea chiusa, costituita da lati del grafo, in cui ogni nodo ha solo due lati incidenti
su di esso (questa la definizione di maglia di un grafo) nulla la somma algebrica delle tensioni misurate ordinatamente tra i successivi nodi
della maglia. Questo comporta che, ad esempio, per la maglia di Fig.4.6a
sia nulla la somma delle tensioni v 01 + v12 + v 24 + v 40 , dove il primo indice della tensione indica il nodo cui collegato il morsetto + del voltmetro. Dal momento che, si veda la Fig.4.6b, v01 = v1 , v12 = v3 ,
v 24 = v 4 , v 40 = v8 (perch le tensioni di lato vengono sempre misurate
con le convenzioni degli utilizzatori), la LKT della maglia si scrive
v1 + v3 v 4 + v8 = 0 .
La scrittura della equazione che esprime la LKT di una maglia "automatica" se si tiene conto che abbiamo scelto per le tensioni la convenzione di misura degli utilizzatori. Si fissa infatti un senso di percorrenza
della maglia (nel seguito si adoperer quello orario): la tensione di un lato verr trascritta positiva se la corrente del lato concorde con il senso
di percorrenza della maglia, si veda la Fig.4.6a, negativa in caso contrario.

Come caso particolare se la linea chiusa tale da non lasciare al suo interno dei lati, si veda la Fig.4.7, si parla in tal caso di anello e la LKT afferma che nulla la somma delle tensioni misurate ordinatamente lungo i lati di
un anello.
2

2
3
1

V3

4
2

4
4

V1

0
a)

b)

Fig.4.6 LKT ad una maglia. ( v1 + v3 v4 + v8 = 0)

24

V4

V8

DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA

2
3
1

4
2

8
1

7
0

Fig.4.7 LKT ad un anello. (v3 v4 v2 = 0)

Nella risoluzione di una rete elettrica si incontrano le seguenti difficolt.


Occorre scrivere in modo "metodicamente veloce" le equazioni che si
deducono dalle LK evitando di ripetere pi volte le stesse informazioni
(le equazioni devono esser linearmente indipendenti).
Mentre le LK sono sempre lineari altrettanto non avviene per i legami
costitutivi dei bipoli. Nel seguito lanalisi sar limitata agli elementi lineari di maggior interesse per le applicazioni industriali.
Una volta scritte le equazioni le modalit di soluzione dipendono dalla
natura degli ingressi e cio dalla natura dei generatori che alimentano le
rete. I casi di maggior interesse industriale sono quelli di generatori che
imprimono: i) tensioni e/o correnti costanti nel tempo (in tal caso tutte le
grandezze di rete sono costanti e si parla di regime stazionario); ii) tensioni e/o correnti alternate sinusoidali isofrequenziali (tutte le grandezze
di rete rispondono allo stesso tipo di legge temporale e si parla di rete in
regime alternato sinusoidale), iii) tensioni e/o correnti variabili nel tempo rispondenti ad una sinusoide generalizzata (cissoide): si parler di rete in transitorio (cissoidale).

Il teorema fondamentale delle reti elettriche.

Il teorema fondamentale delle reti elettriche afferma che una rete di l lati
risolubile, e cio possibile individuare le 2l incognite corrispondenti alle

25

CAPITOLO 1

tensioni e correnti di lato, avvalendosi delle equazioni conseguenti ai legami


costitutivi LC ed alle equazioni linearmente indipendenti conseguenti alle
LKC e LKT.
Si dimostra infatti che se nt sono i nodi della rete possibile scrivere
n = (nt 1) equazioni indipendenti ai nodi basate sulla LKC.
In effetti considerato l'insieme di tutte le equazioni ai nodi, si osserva
che la corrente di ogni lato, essendo quest'ultimo inserito tra due nodi, compare con segni opposti nelle due equazioni di tali nodi. Se ne conclude che la
somma di tutte le equazioni ai nodi nulla e quindi sono linearmente dipendenti.
Escludiamo ora il nodo di massa dal novero dei nodi e mettiamo in evidenza i lati che collegano il nodo in questione con la parte restante della
rete, si veda la Fig.5.1. Le equazioni n = (nt 1) che si deducono dalla LKC
per i nodi della parte restante non possono pi dare somma nulla perch le
correnti dei lati che uniscono tale parte con il nodo di massa compaiono una
sola volta in tali equazioni. Se ne conclude che tali n equazioni sono tra loro
indipendenti.

2
3
1

4
2

8
1

7
0

Fig.5.1 I lati del nodo di massa.

Si dimostra ora che se at sono gli anelli di una rete planare possibile
scrivere a = (at 1) equazioni indipendenti agli anelli basate sulla LKT.
Per dimostrare quanto detto si numerino gli anelli del grafo partendo
dal cos detto anello esterno cui sar assegnato il numero zero (cos detto
perch se si dispone la rete su una sfera, che il caso pi generale di piano,
l'anello esterno ha le stesse prerogative topologiche degli altri anelli). Si orientino poi gli anelli interni in senso orario e l'anello esterno in senso antiorario, si veda, ad esempio, la Fig.5.2.
26

DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA

2
3
1

2
1

6
4

7
0
0

Fig.5.2 Orientamento degli anelli interni e dell'anello esterno.

Si pu osservare a questo punto che ogni lato del grafo fa parte di due
anelli e che, in base all'orientamento degli anelli stessi, esso viene percorso
in senso opposto nei due anelli per modo che la tensione di tale lato compare
con segni opposti nelle corrispondenti LKT dei due anelli. Se ne conclude
che la somma delle tensioni che compaiono nelle LKT di tutti gli anelli
nulla e quindi che tali equazioni sono linearmente dipendenti.
Si escluda ora l'anello di massa dal novero degli anelli e si metta in evidenza i lati che fanno parte contemporaneamente degli anelli interni e di
quello escluso, si veda la Fig.5.3. Le tensioni di tali lati entrano in gioco una
sola volta nelle equazioni agli anelli interni che pertanto non potranno pi
avere somma nulla. Se ne conclude che a = (a t 1) sono le equazioni agli
anelli tra loro indipendenti.
2
3
1

2
2
1

4
8

4
3

6
4
7

0
Fig.5.3 Lati in comune tra l'anello esterno e quelli interni.

27

CAPITOLO 1

Si dimostra infine che se l sono i lati della rete allora a = l n . Infatti, si veda la Fig.5.4, il pi semplice degli anelli soddisfa tale regola qualunque sia il numero di lati che lo compongono. A partire da questo anello base
possibile realizzare, si veda la Fig.5.5, un altro anello o aggiugendo un lato
tra i nodi esistenti (e questo conferma la regola) oppure aggiungendo k lati
con (k 1) nodi (e questo conferma ancora la regola).

1
2

a
3

0
Fig.5.4 Anello base
(l = 4, nt = 4, n = 3, a =1)

0
Fig.5.5 Il lato a determina un nuovo anello.
I lati b e c un nuovo anello

Complessivamente per una rete ad l lati e quindi con 2l incognite (la


corrente e la tensione di ogni lato) abbiamo a disposizione l equazioni corrispondenti ai legami costitutivi LC di ogni lato, n equazioni indipendenti
corrispondenti alla LKC ai nodi ed a = l n equazioni indipendenti corrispondenti alla LKT agli anelli: il numero delle equazioni indipendenti 2l
pari quindi al numero delle incognite.
Il teorema fondamentale ora individuato per la soluzione di una rete
propone un metodo di calcolo del tutto generale (chiamato metodo del
tableau sparso), ma piuttosto oneroso (perch richiede di valutare contemporaneamente le correnti e le tensioni) rispetto a quelli deducibili dalla teoria
dei grafi (che consentono il calcolo di un numero pi ridotto di incognite con
una impostazione matriciale che ne facilita la soluzione, si rimanda in proposito ai testi di "teoria delle reti", al metodo dei potenziali ai nodi ed a quello
delle correnti cicliche). Esso comunque fornisce le indicazioni di base per
tutti i metodi successivi e consente la soluzione "a vista" delle reti pi semplici.

28

DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA

Le relazioni costitutive dei bipoli ideali

Si chiamano ideali i bipoli per i quali il legame costitutivo vale qualunque


siano i valori assunti dalle correnti e dalle tensioni ai morsetti e qualunque
siano le condizioni al contorno in cui siano chiamati ad operare (temperatura, pressione, agenti inquinanti, ecc.). I bipoli ideali sono una astrazione cui
si perviene idealizzando il comportamento di alcuni bipoli reali in ambiti
limitati di tensioni, correnti e condizioni al contorno. Essi vengono impiegati
per costruire circuiti equivalenti agli effetti esterni dei bipoli reali e per
rappresentarne le caratteristiche di funzionamento in condizioni al contorno
da precisare caso per caso. Nel seguito verranno considerati i bipoli ideali, di
maggior interesse per le applicazioni industriali, caratterizzati da un legame
costitutivo v = f (i ) o i = g (v ) lineare. Si ricorda che una funzione y = y ( x )
lineare se gode delle seguenti propriet: i) y = y (x ) = y (x ) (propriet di
omogeneit) e ii) y (x1 + x 2 ) = y (x1 ) + y (x 2 ) (propriet additiva).

6.1

Generatori ideali di tensione; il principio di sostituzione

Un generatore ideale di tensione impone ai suoi morsetti una tensione v(t )


ben definita qualunque sia la corrente i (t ) ai morsetti (che dipender dalla
rete connessa ai morsetti del generatore). Il simbolo circuitale di questo
bipolo indicato in Fig.6.1 nella quale si utilizzata per la corrente ai
morsetti la convenzione di misura dei generatori (nulla vieta di usare quella
degli utilizzatori).
ig

vg = 0

vg

Fig.6.1 Simbolo circuitale del


generatore ideale di tensione

Fig.6.2 Simbolo circuitale del corto circuito ideale

Con riferimento alla pila Daniell evidente l'astrazione che si pu


compiere: la pila Daniell potrebbe essere modellizzata con un generatore di
tensione costante Vg = 1.1V; in effetti tale pila impone una tensione costante

29

CAPITOLO 1

di 1,1 V quando la corrente ai morsetti e la carica elettrica erogata/assorbita


dal momento dell'entrata in servizio siano opportunamente limitate, inoltre
(per indicare alcune delle condizioni al contorno) la prestazione in tensione
vale se le temperature spaziano in un campo delimitato e se nella soluzione
non vi siano agenti chimici che modifichino la reazione fondamentale.
Un generatore ideale di tensione con tensione impressa nulla un corto circuito ideale: impone cio che la tensione sia nulla qualunque sia la
corrente ai morsetti (nei corti circuiti reali la tensione cresce al crescere della
corrente). Il corto circuito ideale si indica come specificato in Fig.6.2.
Consideriamo ora due reti elettriche A, B tra loro connesse ai morsetti
R, S , si veda la Fig.6.3a, tra i quali si manifesta la tensione v(t ) . Il principio di sostituzione afferma che nulla cambia nel funzionamento della rete
B se alla rete A si sostituisce un generatore ideale di tensione pari a v(t ) , si
veda la Fig.6.3b.
i(t)
A

R
B

v(t)

i(t)
B

v(t)
S

a)

b)

Fig.6.3 a) Reti elettriche tra loro connesse; b) principio di sostituzione

Nelle reti meccaniche caratterizzate da bipoli alla cui porta sia misurabile una forza (coppia) ed una velocit lineare (angolare) unidirezionali il
generatore ideale di tensione ha come analogo (e la parola viene usata in
modo puramente intuitivo) il generatore ideale di velocit. Questo generatore, si veda la Fig.6.4, impone che la velocit del punto A rispetto al punto
B nella direzione AB sia u (t ) qualunque sia la forza che si manifesta al polo A .

u(t)

Fig. 6.4 Generatore ideale di velocit

30

DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA

6.2

Il generatore ideale di corrente; il principio di sostituzione

Un generatore ideale di corrente impone ai suoi morsetti una corrente i (t )


ben definita qualunque sia la tensione che si manifesta ai morsetti. Il simbolo
circuitale di tale bipolo indicato in Fig. 6.5 nella quale si utilizzata per la
tensione v(t ) la convenzione di misura dei generatori.

ig
ig = 0

vg

Fig.6.5 Simbolo circuitale del


generatore ideale di corrente

Fig.6.6 Simbolo circuitale del circuito


aperto ideale

Un generatore ideale di corrente nulla un circuito aperto ideale:


impone cio che la corrente sia nulla qualunque sia la tensione ai morsetti
(nella realt ai morsetti di un circuito aperto la corrente cresce con la tensione fino ad assumere valori distruttivi quando si superi la tensione di scarica
del sistema di isolamento). Il circuito aperto ideale si indica come precisato
in Fig.6.6.
Si considerino due reti elettriche A, B tra loro connesse ai morsetti
R, S (si veda la Fig.6.7a) ed indichiamo con i (t ) la corrente ai morsetti. Il
principio di sostituzione afferma che nulla cambia nel funzionamento della
rete B se alla rete A si sostituisce un generatore ideale di corrente i (t ) , si
veda la Fig.6.7.

i(t)
A

R
v(t)

a)

i(t)
v(t)

b)

Fig.6.7 a) Reti elettriche tra loro connesse; b) principio di sostituzione

31

CAPITOLO 1

Nelle reti meccaniche caratterizzate da bipoli alla cui porta sia misurabile una forza (coppia) ed una velocit lineare (angolare) unidirezionali il
generatore ideale di corrente ha come analogo il generatore ideale di forza.
Questo generatore, si veda la Fig.6.8, impone che la forza applicata al punto
A nella direzione AB sia f (t ) qualunque sia la velocit del punto A .

f(t)

Fig.6.8 Generatore ideale di forza

6.3

Il resistore ideale

Si definisce resistore ideale quello che presenta la relazione costitutiva indicata nella eq.6.1 quando la tensione e la corrente siano misurate con la convenzione degli utilizzatori. Il simbolo circuitale insieme alle convenzioni di
misura sono quelli indicati in Fig.6.9a.
i(t)

v(t)

a)

i(t)

v(t)

b)

Fig.6.9 a) Il simbolo circuitale del resistore e le relative convenzioni di misura


(degli utilizzatori); b) il resistore con la convenzione dei generatori

6.1

v(t ) = Ri (t )

Se per il resistore ideale si usa la convenzione dei generatori, si veda


la Fig.6.9b, allora la relazione costitutiva diviene quella indicata nella eq.6.2.

32

DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA

6.2

v(t ) = Ri (t )

Il parametro R , costante e non negativo, si chiama resistenza e si misura in ohm [] = [V ] /[A] . Il resistore ideale un bipolo passivo per il quale
cio l'energia elettrica assorbita risponde alla eq.6.3. Un bipolo reale assimilabile al resistore ideale pur di considerare un ambito ristretto di correnti e di
tensioni oltre che di condizioni ambientali la lampadina di Edison.
6.3

w(t ) = v(t )i (t )dt = R i 2 (t )dt 0

Nel caso particolare di R = 0 , si veda la Fig.6.10, il resistore ideale si


comporta come un corto circuito.

R=0

G=0

Fig.6.10 Il resistore ideale come corto


circuito

Fig.6.11 Il conduttore ideale come


circuito aperto

Se poi R 0 la relazione costitutiva invertibile ed assume la forma


indicata nella eq.6.4. Si parla in tal caso di conduttore ed il parametro G
prende il nome di conduttanza del conduttore e si misura in siemens
[S ] = 1 /[] .
6.4 i (t ) = Gv(t )

G = 1/ R

Nel caso particolare di G = 0 il conduttore ideale si comporta come


un circuito aperto, si veda la Fig.6.11.
Nelle reti meccaniche caratterizzate da bipoli alla cui porta sia misurabile una forza (coppia) ed una velocit lineare (angolare) unidirezionali il
conduttore ideale ha come analogo lo smorzatore ideale. Questo bipolo, in-

33

CAPITOLO 1

fatti, si veda la Fig.6.12, impone che tra la forza e la velocit valga la eq.6.5
(si corrispondono quindi G e H ).
6.5 f (t ) = Hu (t )

f(t) = Hu(t)

Fig.6.12 Smorzatore ideale

6.4

Induttore ideale

L'induttore ideale rappresentato dal simbolo circuitale indicato in Fig.6.13


(il simbolo ricorda che, come si vedr nel seguito, un induttore reale si costruisce disponendo un avvolgimento su un opportuno nucleo) e risponde alla relazione costitutiva indicata nella eq.6.6 quando tensione e corrente rispondano alla convenzione degli utilizzatori.

i(t)

v(t)

Fig.6.13 Simbolo circuitale dell'induttore ideale e convenzioni di misura

Il parametro L si chiama induttanza e nel Sistema Internazionale si


misura in henry [H]=[V][s]/[A]=[ ][s].
La grandezza (t ) = Li (t ) si chiama flusso concatenato dall'induttore,
si tratta di una grandezza (la cui unit di misura il weber [W]=[V][s]) che,
come si vedr nel seguito, ha un ben preciso significato fisico per gli indutto-

34

DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA

ri reali. Il flusso concatenato si calcola a partire dalla tensione applicata all'induttore mediante la eq.6.7 nella ipotesi che per t = 0 sia (0 ) = 0 .
di (t )
= Lpi (t ) = p (t )
dt

6.6 v(t ) = L

p=

d
dt

(t ) = Li (t )

6.7 (t ) = v(t )dt


0

Nel caso particolare in cui i (t ) = I (con la lettera maiuscola si designeranno


nel seguito correnti e tensioni costanti) allora v(t ) = 0 quindi un induttore
percorso da corrente costante un corto circuito, si veda la Fig.6.14.

i(t) = I

Fig.6.14 L'induttore ideale come corto circuito

La potenza entrante in un induttore ideale indicata nella eq.6.8, essa


si pu interpretare come derivata temporale dell'energia wL (t ) accumulata
nell'induttore. Per indicare che l'induttore ideale un bipolo capace di immagazzinare energia si dir che esso un bipolo reattivo.
1

6.8 p(t ) = v(t )i (t ) = Li (t ) pi (t ) = p Li 2 (t ) = pw L (t )


2

w L (t ) =

1 2
Li (t )
2

Un induttore si dice che carico se l'energia accumulata w = Li 2 / 2


diversa da zero. Per l'induttore carico vale la seguente propriet: un induttore
carico posto in corto circuito conserva indefinitamente l'energia accumulata.
Infatti se all'istante t * in cui il bipolo viene chiuso in corto circuito la corrente vale i* 0 , negli istanti successivi, essendo v = Ldi / dt = 0 , la corrente rimane costante al valore i * .

35

CAPITOLO 1

Nelle reti meccaniche caratterizzate da bipoli alla cui porta sia misurabile una forza (coppia) ed una velocit lineare (angolare) unidirezionali
linduttore ideale ha come analogo la molla ideale. Questo bipolo, infatti, si
veda la fig.6.15, impone che tra la forza e la velocit valga la eq.6.9 (si corrispondono, quindi, L e 1 / K ). Lenergia elastica accumulata nella molla vale
w = f 2 / 2 K essa ha come analoga lenergia magnetica (come verr mostrato nel seguito) accumulata nellinduttore wL = Li 2 / 2 .

6.9

u=

1
pf
K

u (t ) =

1
pf (t )
K

Fig.6.15 La molla ideale

6.5

Condensatore ideale

Il condensatore ideale rappresentato dal simbolo circuitale indicato in


Fig.6.16 (il simbolo ricorda che i condensatori reali si costruiscono interponendo una lamina di materiale isolante tra due armature metalliche), esso risponde alla relazione costitutiva presentata nella eq.6.10 quando ci si avvalga della convenzione di misura degli utilizzatori. Il parametro C si chiama
capacit del condensatore e si misura in farad [F]=[A][s]/[V]=[S][s].

i(t)

v(t)

Fig.6.16 Simbolo circuitale del condensatore ideale e relative convenzioni di


misura

36

DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA

La grandezza q = Cv(t ) , per il condensatore reale di cui l'ideale costituisce una astrazione, la carica elettrica sulle armature e si misura in [C].
La carica elettrica legata alla corrente assorbita dalla eq.6.11 nella ipotesi
che per t = 0 sia q (0) = 0 .
6.10 i = C

dv(t )
= Cpv (t ) = pq (t )
dt

p=

d
dt

q (t ) = Cv(t )

6.11 q (t ) = i (t )dt
0

Nel caso particolare di v(t ) = V , e cio di tensione costante ai morsetti, il legame costitutivo del condensatore comporta che i (t ) = 0 e cio il condensatore sia un circuito aperto, si veda la Fig.6.17.

v(t)=V

Fig.6.17 Il condensatore ideale come circuito aperto

La potenza entrante in un condensatore indicata nella eq.6.12 e si


pu interpretare come derivata dell'energia wC (t ) accumulata nel condensatore. Anche il condensatore quindi un bipolo reattivo.
1

6.12 p(t ) = v(t )i (t ) = Cv(t ) pv(t ) = p Cv 2 (t ) = pwC (t )


2

wC (t ) =

1 2
Cv (t )
2

Un condensatore si dice che carico se l'energia accumulata


w = Cv 2 / 2 diversa da zero. Per il condensatore carico vale la seguente
propriet: un condensatore carico lasciato a vuoto conserva indefinitamente
l'energia accumulata. In effetti se all'istante t * in cui il bipolo viene lasciato
a vuoto la tensione vale v* 0 , negli istanti successivi, essendo
i = Cdv / dt = 0 , la tensione rimane costante al valore v * .

37

CAPITOLO 1

Nelle reti meccaniche caratterizzate da bipoli alla cui porta sia misurabile una forza (coppia) ed una velocit lineare (angolare) unidirezionali il
condensatore ideale ha come analogo la massa. Questo bipolo, infatti, si veda la Fig.6.18, impone che tra forza e velocit valga la eq.6.13 (si corrispondono, quindi, C ed M ). Lenergia cinetica accumulata nella massa vale
w = Mu 2 / 2 essa ha come analoga lenergia elettrica (come verr mostrato
nel seguito) accumulata nel condensatore wC = Cv 2 / 2 .
6.13

f = Mpu

f = Mpu

Fig.6.18 La massa ideale

La struttura delle equazioni risolutive con il metodo


del tableau sparso

La struttura delle equazioni risolutive di una rete elettrica con il metodo del
tableau sparso (a differenza di quelle proposte dalla teoria dei circuiti basate
sul grafo della rete) non si presta ad una descrizione normalizzata per modo
che conviene evidenziare le modalit operative su un esempio.
Si consideri la rete di Fig.7.1, dotata di due lati attivi e di due elementi
reattivi. Si nota in primo luogo che in serie al generatore di tensione ed in
parallelo al generatore di corrente compare un bipolo (resistivo nel caso particolare).
In effetti, si veda la Fig.7.2a-b, allo scopo di ridurre il numero delle
equazioni, conviene eliminare, preliminarmente alla scrittura delle equazioni, i lati costituiti da soli generatori.
Allo scopo poi di scrivere le LKC e le LKT si traccia il grafo, si numerano ed orientano i lati, si numerano i nodi e infine si numerano ed orientiano gli anelli interni, si veda la Fig.7.3.

38

DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA

R3

R2

L4

ig5
C6

vg1

6
R1

G5

Fig.7.1 La rete oggetto di studio

vg

vg

vg

Fig. 7.2a Eliminazione dei generatori di tensione di lato senza modificare le


LKT

ig

ig

ig
Fig.7.2b Eliminazione dei generatori di corrente di lato senza modificare le
LKC

39

CAPITOLO 1

2
1

2
6

3
5

0
Fig.7.3 Grafo orientato della rete

Si scrivono le LKC e le LKT come indicato rispettivamente nelle


eq.7.1 e nelle eq.7.2 ed infine si scrivono i legami costitutivi come indicato
nelle eq.7.3.
i1 i2 i3 = 0
i 2 i 4 i6 = 0
i3 + i 4 + i5 = 0

7.1

nodo 1
nodo 2
nodo 3

7.2

anello 1 v1 + v 2 + v6 = 0
anello 2 v 2 + v3 v 4 = 0
anello 3 v 4 v5 v6 = 0
lato 1

lato 2
7.3 lato 3
lato 4
lato 5
lato 6

v1 = R1i1 v g1
v 2 = R2 i 2
v3 = R3i3
v 4 = L4 pi4
i5 = i g 5 + G5 v 5
i6 = C 6 pv6

Gi da questo esempio si nota che la rete caratterizzata da tante equazioni differenziali del primo ordine quanti sono gli elementi reattivi
(quelli indipendenti, tali da non formare maglie di induttori o nodi di con-

40

DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA

densatori) e si comprende che la complessit della soluzione dipende dalla


natura dei generatori. Notevoli semplificazioni si presentano infatti se i generatori sono di tensioni e correnti costanti in quanto gli induttori si comportano come corti circuiti ed i condensatori come circuiti aperti per modo che la
rete, completamente algebrica, si riduce a quella indicata in Fig.7.4. Nel seguito esamineremo in primo luogo il caso di reti in regime stazionario (alimentate da generatori di tensione e corrente costanti): si tratta di reti resistive
in relazione al comportamento degli induttori e dei condensatori.
R3

ig5
R5

vg1
R1

Fig.7.4 La struttura della rete di Fig.7.1 nella ipotesi di generatori stazionari

Dualit e analogie

La teoria delle reti elettromeccaniche prospetta un insieme di parole magiche, caratterizzate dal fatto che, sostituendo ordinatamente luna allaltra
possibile costruire a partire da una proposizione scientificamente valida una
nuova proposizione anche essa valida. La magia intrinseca delle propriet topologiche dei grafi orientati e della natura dei bipoli ideali. Conviene tenere aggiornato lelenco di tali parole (che si dicono dualmente corrispondenti) in quanto esse consentono di espandere rapidamente larea delle conoscenze e di memorizzare le conoscenze pi economicamente. La Tab.8.1
fornisce un primo elenco di parole duali. Ecco alcuni esempi di proposizioni
duali:
un generatore di tensione/corrente nulla un corto circuito/circuito
aperto
un resistore/conduttore di resistenza/conduttanza nulla un corto
circuito/circuito aperto
le LKC/LKT indipendenti si ottengono escludendo il nodo/lanello
di massa
41

CAPITOLO 1

il numero dei nodi/anelli indipendenti (n 1) / (a 1)


un induttore/condensatore interessato da una corrente/tensione costante un corto circuito/circuito aperto
lenergia
accumulata
in
un
induttore/condensatore

2
2
Li / 2 Cv / 2
un induttore/condensatore ideale in corto circuito/aperto conserva
la propria energia
il flusso concatenato/la carica elettrica lintegrale della tensione/corrente
TAB.8.1 PAROLE DUALI.

Corrente
Potenza/energia
Generatore di corrente
Nodo
Lato
Serie
Resistore
Resistenza
Induttore
Induttanza
Flusso concatenato
Corto circuito

Tensione
Potenza/Energia
Generatore di tensione
Anello
Lato
Parallelo
Conduttore
Conduttanza
Condensatore
Capacit
Carica elettrica
Circuito aperto

Tra scienze diverse si possono stabilire analogie quando si riscontra


che fenomeni diversi sono descrivibili con modelli matematici che hanno la
stessa struttura. In particolare si riscontra che possibile studiare le reti elettriche e quelle meccaniche, dotate di dinamica lineare, stabilendo una connessione di analogia tra le grandezze ed i bipoli ideali indicati nella Tab.8.2.
TAB.8.2 PAROLE ANALOGHE.

Forza
Velocit
Spostamento
Molla
Massa

Corrente
Tensione
Flusso concatenato
Induttore
Condensatore

Dal momento che le propriet topologiche dei circuiti meccanici sono


le stesse dei circuiti elettrici, se ne conclude che risolvere una rete elettrica
comporta la soluzione di altre tre reti: quella della rete elettrica duale, della
rete meccanica analoga e della rete meccanica duale di quella analoga.
42

DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA

u(t)

i(t)
f(t)

v(t)

a)

c)
K1

L1
C1

M1
f(t)
H1

i(t)
u(t)

v(t)

b)

d)
Fig.8.1 Circuiti duali e circuiti analoghi

La Fig.8.1 illustra questa idea con riferimento a quattro reti supposte


tutte inizialmente scariche (con energie nulle nei bipoli reattivi per t = 0 ).
Nella rete di Fig.8.1a compare una rete costituita da quattro bipoli elettrici
ideali in serie: un generatore di corrente, un resistore, un induttore ed un
condensatore ed il teorema generale delle reti elettriche fornisce come equazione risolutiva la eq.8.1a. Nella rete duale di Fig.8.1b compare una rete costituita da quattro bipoli ideali in parallelo: un generatore ideale di tensione,
un conduttore, un condensatore ed un induttore ed il teorema generale delle
reti elettriche fornisce come equazione risolutiva la eq.8.1b. Se si assume
che numericamente siano G = R ; L = C1 ; C = L1 e che i (t ) = v(t ) allora la
tensione della prima rete uguaglia numericamente la corrente della seconda
rete.
La rete meccanica di Fig.8.1c costituita dalla serie di un generatore
di forza ideale, di uno smorzatore, di una molla e di una massa ed il teorema
generale delle reti fornisce come equazione risolutiva la eq.8.1c. Nella rete

43

CAPITOLO 1

duale di Fig.8.1d compare una rete costituita da quattro bipoli in parallelo:


un generatore ideale di velocit, uno smorzatore, una massa ed una molla ed
il teorema generale delle reti fornisce come equazione risolutiva la eq.8.1d.
Anche in questo caso tramite leguaglianza tra parametri ed ingressi del tipo
prima indicato si perviene ad una stessa soluzione numerica per le due reti.
Se, infine, si assumono valide le seguenti eguaglianze numeriche
R = 1 H 1 ; L = 1 K1 ; C = M 1 e si assume che i (t ) = f (t ) allora la v(t ) del

circuito elettrico di Fig 8.1a eguaglia la u (t ) del circuito meccanico di


Fig.8.1c.
d
p=
dt

i
8.1a v(t ) = Ri + Lpi +
Cp
8.1b i (t ) = Gv + C1 pv +
8.1c u (t ) =

8.1d

9
9.1

1
=
p

dt
0

v
L1 p

f
pf
f
+
+
H 1 K1 M 1 p

f (t ) = Hu + Mpu +

u
Kp

Propriet delle reti elettriche


Teorema di Tellegen (TT)

Si consideri un grafo orientato. Assegnata arbitrariamente una corrente i j


ed una tensione v j ad ogni lato j (con tensioni e correnti misurate in modo
coordinato, ad esempio con la convenzione degli utilizzatori), se tali grandezze rispettano le LKC e le LKT allora la somma delle potenze di tutti i lati
nulla, per modo che vale la eq.9.1.
9.1

vi
j

j j

=0

Come caso particolare se la tensione e la corrente sono quelle fisiche,


quali si realizzano in funzionamento particolare di una rete dotata di quel

44

DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA

grafo (dovuto a specifici generatori della rete), allora le potenze sono quelle
assorbite dai diversi lati in quel funzionamento particolare ed il TT produce
lo stesso enunciato del principio di conservazione dell'energia.
Per comprendere la generalit e la portata del TT ed estendere le propriet di dualit (senza entrare nel merito di una dimostrazione) si consideri
il caso particolare della rete di Fig.9.1 che presenta l = 6 , n = 3 ed a = 3 .

6
j3

j1
1

j2

e2

e1

e3
0

Fig.9.1 Grafo orientato, potenziali indipendenti e correnti cicliche

La rete in questione caratterizzata da l = 6 tensioni tra le quali esistono i legami precisati da a = 3 LKT. Si pu quindi fissare l a = n = 3
tensioni indipendenti e ricavare tramite le LKT le restanti. Un sistema di
tensioni indipendenti quello dei potenziali dei nodi (e cio le tensioni tra
ogni nodo ed il nodo di massa) e1 , e2 , e3 , si veda la Fig.9.1, che consentono
di esprimere direttamente le tensioni v1 , v3 , v 4 dei lati connessi tra un nodo e
quello di massa e di ricavare, tramite le LKT, le tensioni v 2 , v5 , v 6 tra lati
non connessi al nodo di massa. Complessivamente un sistema di tensioni che
soddisfa le LKT allora quello indicato nelle eq.9.2.

9.2

v1 = e1
v3 = e2
v5 = e2 e3

v 2 = e1 e2
v4 = e3
v6 = e3 e1

La rete d'altra parte caratterizzata da l = 6 correnti di lato tra le quali


esistono i legami precisati da n = 3 equazioni LKC. Si pu quindi, dualmente, fissare l n = a = 3 correnti indipendenti e ricavare tramite le LKC le
restanti. Un sistema di correnti indipendenti quello delle "correnti cicliche"
j1 , j 2 , j3 , si veda la Fig.9.1 (pensate circolanti all'interno di ogni anello) che
45

CAPITOLO 1

consentono di esprimere direttamente le correnti i1 , i4 , i6 dei lati che fanno


parte dell'anello esterno e di ricavare, tramite le LKC, le correnti i2 , i3 , i5 dei
lati che non fanno parte dell'anello esterno. Complessivamente un sistema di
correnti che soddisfa le LKC allora quello indicato nelle eq.9.3.

9.3

i1 = j1
i3 = j1 j 2
i5 = j 2 j 3

i2 = j1 j3
i4 = j 2
i6 = j 3

Si assegni ora arbitrariamente ai tre potenziali indipendenti valori nell'ambito dei numeri interi, ad esempio si assuma e1 = 1; e 2 = 2; e3 = 1 , ed
alle tre correnti cicliche valori arbitrari nell'ambito delle funzioni del tempo,
ad esempio si assuma j1 = t ; j 2 = sen(t ); j 3 = cos(t ) . Si valutino a questo
punto, tramite le eq.9.2 e 9.3, le tensioni, le correnti di lato e le potenze di
ogni lato come indicato nelle eq.9.4. Si pu constatare che il TT soddisfatto dato che la sommatoria delle potenze di tutti i lati nulla

=0

v1 = e1 = 1
v 2 = e1 e2 = 1
v3 = e 2 = 2
9.4 v 4 = e3 = 1
v5 = e2 e3 = 3

v6 = e1 e3 = 2

9.2

i1 = j1 = t
i 2 = j1 j 3 = t cos(t )
i3 = j1 j 2 = t sen(t )
i 4 = j 2 = sen(t )
i5 = j 2 j 3 = sen(t ) cos(t )

p1 = v1i1 = t
p 2 = v 2 i2 = t + cos(t )
p 3 = v3 i3 = 2t 2 sen(t )
p 4 = v 4 i 4 = sen(t )
p 5 = v 5 i5 =

i6 = j3 = cos(t )

= 3 sen(t ) 3 cos(t )
p6 = v6 i6 = 2 cos(t )

Propriet delle reti lineari e tempo invarianti

La risposta delle reti lineari, con parametri R, L, C positivi ed indipendenti


dal tempo (reti lineari tempo invarianti), ad un qualsiasi insieme di ingressi
costituito da generatori indipendenti unica qualunque sia lo stato iniziale
dell'energia accumulata negli induttori e nei condensatori. Come conseguenza della unicit della soluzione possibile dimostrare i teoremi di sostituzione, di sovrapposizione, delle reti equivalenti di Thevenin e di Norton ed il
teorema di reciprocit nel seguito enunciati.

46

DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA

9.2.1

Teorema di sostituzione

Data una rete arbitraria con un certo numero di generatori indipendenti


che ammetta un'unica soluzione , siano v k (t ), ik (t ) la tensione e la corrente
del lato k . La soluzione della rete non cambia se al lato k si sostituisce un
generatore di tensione indipendente con tensione v k (t ) oppure un generatore
indipendente di corrente con corrente i k (t ) , si veda la Fig.9.2.

vk

ik

vk

ik

Fig.9.2 Teorema di sostituzione

9.2.2

Teorema di sovrapposizione

La risposta di una rete R, L, C inizialmente t = 0 scarica ad un insieme di


generatori di tensione e di corrente indipendenti pari alla somma delle risposte a ciascuno dei generatori pensati agenti da soli quando gli altri generatori di tensione siano corto circuitati e quelli di corrente aperti, si veda la
rete di Fig.9.3 che per semplicit annovera solo un generatore di tensione ed
uno di corrente. Questo comporta che se in una rete si aggiunge un generatore indipendente la soluzione sia la somma di quella precedente pi quella
dovuta al solo generatore aggiunto quando gli altri siano cortocircuitati (generatori di tensione ) o aperti (generatori di corrente).

47

CAPITOLO 1

Nel caso di reti in regime stazionario o alternato sinusoidale isofrequenziale il teorema di sovrapposizione si applica anche alla soluzione di regime.

R
vk, ik
R, L, C
scarica

t=0
vg

ig

t=0

v k = v k1 (i g = 0) + v k 2 (v g = 0)
ik = ik1 (i g = 0) + ik 2 (v g = 0)
R

T
vk1, ik1
R, L, C
scarica

t=0
vg
S

R
vk , i k
R, L, C
scarica

+
U

ig

t=0

Fig.9.3 Teorema di sovrapposizione

9.2.3

Teorema delle rete equivalente di Thevenin e della rete equivalente


di Norton

Si consideri un rete lineare connessa ai morsetti R, S ad un bipolo B arbitrario (il teorema quindi vale qualunque sia il legame costitutivo del carico
connesso ai morsetti R, S ), si veda la Fig.9.4a. Si supponga di staccare il carico e di misurare la tensione v0 RS che si manifesta ai morsetti R, S (si veda
la Fig.9.4c).
Il teorema della rete equivalente di Thevenin, si veda la Fig.9.4b, assicura che agli effetti del calcolo della tensione e della corrente nel bipolo B
si pu sostituire all'intera rete un generatore indipendente di tensione pari
a v0 RS (disposto come indicato in Fig.9.4b) in serie ad una rete 0 ottenuta da quella iniziale azzerando tutti i generatori indipendenti (quindi sostituendo ai generatori di tensione indipendente un corto circuito ed ai generatori di corrente indipendenti un circuito aperto).

48

DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA
R

R
i

0
vg = 0
ig = 0

v
B

VORS

a)

b)

vORS

B
S
c)
Fig.9.4 Il teorema di Thevenin

In effetti, si veda la Fig.9.5a,, nulla cambia nel funzionamento della


rete se in serie al carico B si dispongono due generatori indipendenti di
tensione pari a v0 RS .
i

VORS VORS

i=0
B

VORS

i
v

vg = 0
ig = 0

VORS

a)
b)
c)
Fig.9.5 a) Rete equivalente a quella di Fig.9.4; b) Rete con corrente e tensione
nulla su B, c) rete equivalente di Thevenin per il calcolo della tensione e
corrente di B

In base al teorema di sovrapposizione la tensione e la corrente di B


nella rete di Fig.9.5a si possono calcolare per sovrapposizione: i) di quelle
della rete di Fig.9.5b dovute alla rete ed al generatore v0 RS (che comporta corrente e tensione nulla in B) e ii) di quelle dovute alla rete 0 (con generatori nulli) ed al generatore v0 RS , si veda la Fig.9.5c.

49

CAPITOLO 1

Il teorema della rete equivalente di Norton duale di quello precedente e si riferisce sempre alla rete riprodotta per comodit in Fig.9.6a. Si supponga di porre in corto circuito il carico e di misurare la corrente di corto
circuito ikRS , si veda la Fig.9.6c.
Il teorema della rete equivalente di Norton assicura che agli effetti del
calcolo della tensione e della corrente nel bipolo B si pu sostituire all'intera
rete un generatore indipendente di corrente pari alla corrente di corto circuito ikRS (disposto come indicato in Fig.9.6c) in parallelo ad una rete 0
ottenuta da quella iniziale azzerando tutti i generatori indipendenti, si veda la
Fig.9.6c che descrive la rete equivalente di Norton.
R

R
i

iKRS

0
vg = 0
ig = 0

B
S

S
a)

b)

R
ikRS

c)
Fig.9.6 Teorema di Norton

In effetti, si veda la Fig.9.7a, nulla cambia nel funzionamento della rete se in parallelo al carico B si dispongono due generatori indipendenti
di corrente pari a i kRS .

iKRS

iKRS

i=0

i
v
B

iKRS

vg = 0
ig = 0

iKRS

v
B

a)
b)
c)
Fig.9.7 a) Rete equivalente a quella di Fig.9.3; b) rete con corrente e tensione
nulla su B; c) rete equivalente di Norton per il calcolo della tensione e corrente
di B

50

DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA

In base al teorema di sovrapposizione la tensione e la corrente di B si


possono calcolare per sovrapposizione: i) di quelle della rete di fig.9.7b dovute alla rete ed al generatore ikRS (che comporta corrente e tensione nulla su
B e ii) di quelle della rete 0 (con generatori nulli) ed al generatore ikRS ,
si veda la Fig.9.7c che descrive la rete equivalente di Norton.

i1

i2

vo

vo

a) i1 = i2

i0
v2

i0

v1

b) v1 = v2

i*

v1

i2

v*

c) v1 i2 se v* i*
Figura 9.8. Le 3 asserzioni della reciprocit

9.2.4

Teorema di reciprocit

Una rete lineare e tempo invariante rappresenta un sistema fisico reciproco


cio tale che considerate due coppie , e , qualsiasi di morsetti la risposta misurabile ai morsetti , per effetto di un qualsiasi ingresso applicato ai morsetti , uguale alla risposta misurabile ai morsetti , per

51

CAPITOLO 1

effetto dello stesso ingresso applicato ai morsetti , . Le comunicazioni telefoniche costituiscono una testimonianza continua di questo teorema. In effetti il microfono all'inizio (M) di una linea elettrica (schematizzabile con
una rete lineare) imprime una tensione e fa circolare una corrente proporzionale al messaggio vocale, l'altoparlante al termine (A) della linea trasforma
la corrente in un segnale acustico proporzionale alla corrente stessa e quindi
proporzionale al messaggio. Ponendo il microfono al termine della linea ed
inviando da tale posizione lo stesso messaggio vocale un altoparlante
allinizio della linea lo ricostruir allo stesso modo che nella precedente esperienza (Fig.9.9). In proposito si possono dimostrare le seguenti asserzioni.
Prima asserzione, si veda la Fig.9.8a: le correnti i1 ed i2 sono uguali.
Seconda asserzione, si veda la Fig.9.8b: le tensioni v1 e v2 sono uguali.
Terza asserzione, si veda la Fig.9.8c: se le forme d'onda di i * (t ) e di
v * (t ) sono uguali allora sono uguali anche le forme d'onda di i2 (t ) e di

v1 (t ) .

Doppino
telefonico

Doppino
telefonico

Fig 9.9 Ricostruzione del segnale vocale

52

Capitolo 2
Reti in regime
alternato sinusoidale
1

Propriet delle funzioni sinusoidali isofrequenziali


nella forma coseno

Nel funzionamento in regime alternato sinusoidale isofrequenziale le tensioni e le correnti della rete sono tutte funzioni sinusoidali con la stessa pulsazione . Di queste funzioni nel seguito si user soltanto la forma coseno;
questo comporta che la forma seno verr trasformata avvalendosi della
eq.1.1.
1.1

sen(t + ) = cos(t + m / 2)

Si tratteranno quindi sempre funzioni del tipo indicato nella eq.1.2 e


con la forma precisata nella Fig.1.1, in cui FM prende il nome di valore
massimo, prende il nome di fase iniziale (spostamento dellorigine
dellasse t rispetto al massimo positivo della cosinusoide) e la pulsazione
legata al periodo T ed alla frequenza f come indicato ancora nella
eq.1.2.
1.2 f (t ) = FM cos(t + )

= 2 / T = 2f

T
FM

Fig.1.1 Funzione alternata sinusoidale nella forma coseno FM cos(t + )

53

CAPITOLO 2

Si definisce inoltre valore medio Fm della funzione f (t ) la quantit


indicata nella eq.1.3, mentre si chiama valore efficace F la quantit indicata nella eq.1.4 e fattore di forma il rapporto precisato nella eq.1.5 (calcolato
nel caso sinusoidale).
T

1
2
| f (t ) | dt = Vm = 0,636VM
1.3 Fm =
T

1
1.4 F =
T

1.5 K f =

f 2 (t )dt =

VM

= 0,707VM

F
=
= 1,11
Fm 2 2

Il valore efficace ha un preciso significato energetico: se, ad esempio,


f (t ) una corrente, allora il valore efficace quella corrente continua F
che circolando in un resistore d luogo in un periodo alla medesima dissipazione di energia della corrente f (t ) (come dimostra la eq.1.6, per la tensione vale la frase duale).
T

1.6 RF T = R f 2 (t )dt
0

Il fattore di forma K f un indice della forma d'onda della grandezza


alternata nel senso messo in evidenza, per confronto, dalla Fig.1.2.
VM

VM

Kf = 1

Kf = 1.11

VM

T/6

Kf = 4/ 2 =2,828

Fig.1.2 Fattori di forma per alcune funzioni alternate

54

RETI IN REGIME ALTERNATO SINUSOIDALE

2
2.1

Modalit di rappresentazione delle funzioni coseno e


seno
Forma esponenziale con un fasore rotante

Si consideri nel piano dei numeri complessi, con asse reale Re ed immaginario Im , una circonferenza di raggio FM e su di essa un punto P individuato dallangolo al centro , si veda la Fig.2.1.
Im

FM

P
F

Re

Fig.2.1 Il fasore F

Il numero complesso F che individua P nel piano complesso indicato nella eq.2.1. Se ora il punto P ruota sulla circonferenza, a partire dalla
posizione iniziale individuata da F , con velocit angolare , la sua posizione individuata dal numero complesso F * indicato nella eq.2.2.
2.1 F = FM cos + jFM sen = FM e j
2.2

F * = F e jt = FM e j (t + ) = FM cos(t + ) + jFM sen(t + ) =

= Re( F e jt ) + j Im(F e jt )

2.3 FM cos(t + ) = Re F e jt

La eq.2.2 evidenzia che una funzione cosinusoidale rappresentabile


come indicato nella eq.2.3, dove F si dice che il fasore rappresentativo
della cosinusoide. La conclusione, si veda la Fig.2.2, che la classe delle
funzioni di interesse rappresentata dalla proiezione sullasse reale di un fasore rotante con velocit angolare in senso antiorario (Fig.2.2a) oppure

55

CAPITOLO 2

dalla proiezione del fasore, fisso nel piano complesso, sullasse reale rotante
in senso orario con velocit (Fig.2.2b).

Im

Im

F
Re

t +
FM cos(t + )

t +

Re

a)

FM cos(t + )

b)

Fig.2.2 Rappresentazione di una funzione cosinusoidale mediante proiezione


sullasse Re del fasore rappresentativo F

Si noti che nelle eq.2.1-2 stato introdotto loperatore e j che, applicato ad un fasore, lo fa ruotare di in senso antiorario: questa propriet
ulteriormente evidenziata nella eq.2.4.
2.4

F e j = ( FM cos + jFM sen )(cos + j sen ) =


= FM cos( + ) + jFM sen( + )

Propriet notevoli delloperatore e j sono indicate nelle eq.2.5 e 2.6


(si veda anche la Fig.2.3).
2.5
2.6

e jK / 2 = j

jK / 2

= 1

e jK = 1

per K dispari
per K pari

+ per K pari
per K dispari
Im

ej/2 = j
ej = -1
ej0 = 1
j3/2

= -j

Fig.2.3 Il fasore

56

Re

e jN / 2

RETI IN REGIME ALTERNATO SINUSOIDALE

2.2

Forma cosinusoidale con due fasori controrotanti

La rappresentazione, in forma cosinusoidale con due fasori controrotanti,


dovuta ad Eulero, illustrata nella Fig.2.4a. Si consideri nel piano complesso
la circonferenza di raggio FM / 2 e su questa i punti P + e P individuati
dai due fasori indicati nella eq. 2.7.
FM j FM
e =
(cos + j sen )
2
2
2.7
F
F
F = M e j = M (cos j sen )
2
2
2.8 F + + F = FM cos = FM (e j + e j ) / 2 = FM Ch j
F+ =

Im

Im

P+

F+

Re
-
FM/2

P-

a)

Re

FM/2

b)

Fig 2.4 Rappresentazione con due fasori controrotanti di una funzione


cosinusoidale

Si pu constatare che la somma dei due fasori individua una cosinusoide di ampiezza FM , come evidenziato nella eq.2.8. La stessa relazione
individua anche il legame tra la funzione cosinusoidale e la funzione coseno
iperbolico.
Se ora i punti P + e P ruotano sulla circonferenza con velocit angolare , si veda la Fig.2.4b, allora la somma dei due fasori rappresentativi
della posizione di tali punti fornisce la funzione cosinusoidale oggetto di
studio, come indicato nella eq.2.9.
2.9

F + e jt + F e jt = FM Ch[ j (t + )] = FM cos(t + )

57

CAPITOLO 2

In conclusione questo tipo di rappresentazione evita di introdurre


loperatore Re di proiezione sullasse reale mediante lintroduzione di due
fasori controruotanti di ampiezza pari a met del valore massimo della cosinusoide.
La rappresentazione con un solo fasore rotante viene privilegiata nella
analisi delle reti a regime, quella con due fasori controrotanti nella analisi dei
segnali.
E possibile a questo punto verificare che nel caso della forma seno
f (t ) = FM sen(t + ) e di rappresentazione con un solo fasore rotante si
sarebbe dovuto considerare la proiezione del fasore rotante F e jt sullasse
immaginario Im, mentre nel caso di rappresentazione con due fasori controrotanti si sarebbe trovato che FM sen(t + ) = FM Sh[ j (t + )] / j . Nel
seguito, come gia detto, si adoperer esclusivamente la forma coseno.

Le operazioni con le funzioni sinusoidali e lanalisi


delle reti elettriche

Nello studio delle reti elettriche in regime alternato sinusoidale le principali


operazioni da compiere sono quelle di combinazione lineare e di derivazione: entrambe queste operazioni, come viene nel seguito dimostrato, sono di
semplice esecuzione avvalendosi della rappresentazione mediante la proiezione sullasse reale di un fasore rotante.
Nella eq.3.1 si evidenzia che la combinazione lineare di pi funzioni
cosinusoidali si valuta mediante la combinazione lineare F dei rispettivi fasori rappresentativi Fk dato che gli operatori Re di proiezione e di somma

sono tra loro invertibili.


3.1

f (t ) =

Ak FMk cos(t + k ) =

= Re F e jt

Re( Ak Fk e jt ) = Re e jt

Ak Fk

In particolare la cosinusoide somma di pi cosinusoidi


f (t ) = f1 (t ) + f 2 (t ) = Re[( F1 + F2 )e jt ] rappresentata da un fasore che la
somma dei fasori rappresentativi delle singole cosinusoidi, si veda la Fig.3.1.

58

RETI IN REGIME ALTERNATO SINUSOIDALE

Im
F1
F

f1(t)

Re

F2

f2(t)

f(t) = f1(t) + f2(t)

Fig.3.1. Fasore somma

La eq.3.2 evidenzia il fatto che la derivata di una cosinusoide ancora


una cosinusoide il cui fasore rappresentativo si ottiene moltiplicando quello
della cosinusoide di partenza per j , si veda la Fig. 3.2 (a questo punto
anche chiaro il risultato della derivata di una combinazione lineare di cosinusoidi). Il risultato conseguito dipende dal fatto che anche loperatore derivata
p e loperatore di proiezione Re sono tra loro invertibili.
3.2

pFM cos(t + ) = FM sen(t + ) = FM cos(t + + / 2) =


= Re( jF e jt ) = Re( pF e jt )

jF

Im

pf(t)

f(t)

F
Re

Fig 3.2. Derivata di una cosinusoide

Risulta a questo punto particolarmente facilitata la soluzione delle reti


R, L, C in regime alternato sinusoidale avvalendosi del teorema generale
delle reti elettriche. Le leggi di Kirchhoff delle correnti (per ognuno degli n
nodi indipendenti) e delle tensioni (per ognuno degli a = l n anelli indipendenti) si riducono infatti a semplici combinazioni lineari di grandezze
complesse mentre i legami costitutivi si limitano a stabilire connessioni line-

59

CAPITOLO 2

ari tra ingresso ed uscita di ogni bipolo di rete. Questa peculiarit messa in
evidenza nella Tab.3.1.
TAB.3.1. FORMULAZIONE NEL DOMINIO DEL TEMPO E DELLA PULSAZIONE

Formulazione
nel dominio
della pulsazione

nel dominio del tempo


LKC
LKT

LC

I
V

kM

cos(t + k ) = 0

hM

cos(t + h ) = 0

vR (t ) = RiR (t )
v L (t ) = Lpi L (t )
iC (t ) = CpvC (t )

n equazioni

l-n
equazioni

I
V

=0

=0

V R = RI R

l equazioni

V L = j L I L
I C = jCVC

Naturalmente una volta risolte le 2l equazioni e ricavati i fasori rappresentativi delle correnti e delle tensioni di lato possibile tornare nel dominio del tempo proiettando i fasori sullasse reale.
Complessivamente la soluzione della rete procede nel seguente modo
ciclico: si rappresentano gli ingressi (alternati cosinusoidali) mediante i corrispondenti fasori, si scrivono le equazioni di rete (LKC e LKT) ed i legami
costitutivi (LC) e si risolvono le corrispondenti 2l equazioni algebriche nei
fasori (numeri complessi) ricavando per ogni lato Vk e I k , si torna infine nel
dominio del tempo proiettando i fasori Vk , I k (soluzioni della rete),
rappresentativi delle correnti e delle tensioni dei singoli lati, sullasse reale
rotante in senso orario alla velocit .

Impedenza, ammettenza dei bipoli ideali e circuiti


simbolici

Si chiama impedenza di un bipolo ideale Z il rapporto tra il fasore tensione


V ed il fasore corrente I , ammettenza Y il reciproco di tale rapporto. Nella Tab.4.1 sono esplicitati questi operatori e sono state introdotte le definizioni di reattanza induttiva X L = L e reattanza capacitiva X C = 1 / C
(misurate, come la esistenza R in [ ]) e di suscettanza induttiva

60

RETI IN REGIME ALTERNATO SINUSOIDALE

BL = 1 / X L = 1 / L e di suscettanza capacitiva BC = 1 / X C = C (misurate, come la conduttanza G , in [ S ]).


TAB.4.1 IMPEDENZA ED AMMETTENZA,
REATTANZA E SUSCETTANZA DEI BIPOLI IDEALI

Resistore

ZR = R

YR = 1 / Z R = 1 / R = G

Induttore

Z L = jL = jX L

YL = 1 / Z L = 1 / jX L = jBL

Condensatore

Z C = 1 / jC = jX C

YC = 1 / Z C = jC = jBC

In merito ai valori asintotici della impedenza dei bipoli ideali (per


l'ammettenza valgono proposizioni duali), si pu notare che per l'induttore si comporta come un circuito aperto (impedenza al limite infinita),
mentre il condensatore si comporta come un corto circuito (impedenza al
limite nulla), mentre per 0 avviene il contrario. Il resistore mantiene,
invece, il suo comportamento qualunque sia il valore di , nel senso che la
sua impedenza ed ammettenza indipendente dalla frequenza.
Quanto all'effetto della connessione, si nota che bipoli ideali in serie
sono percorsi dalla stessa corrente e la tensione totale sulla serie dei bipoli
la somma delle tensioni sui singoli elementi. Ne consegue che limpedenza
di una serie di bipoli la somma delle impedenze. Nel caso di connessione
parallelo vale la frase duale.
C
VC

VL

VR

IC

L
C

R
I

IL
IG

I
V
b)

a)
Fig.4.1 Tipiche reti simboliche

Fate queste precisazioni si constata che le reti R, L, C in regime alternato sinusoidale sono rappresentabili con il circuito simbolico in cui, in
luogo dei valori istantanei delle correnti e delle tensioni, compaiono i corri61

CAPITOLO 2

spondenti fasori ed in luogo delle resistenze, induttanze e capacit, le corrispondenti impedenze o ammettenze a seconda della comodit di calcolo.
In Fig.4.1 sono rappresentate due tipiche reti simboliche con le convenzioni di misura delle grandezze istantanee di lato rappresentate tramite i
fasori (per le misure in tale regime si impiegano voltmetri ed amperometri a
valore istantaneo, per i quali essenziale rispettare il coordinamento della
inserzione del voltmetro e dellamperometro; anche comune l'uso di strumenti a valore efficace ed in tal caso la misura indipendente dalla modalit
di inserzione dello strumento in relazione alla natura della operazione che lo
strumento stesso chiamato a compiere).
Per le due reti di Fig.4.1 l'impedenza e l'ammettenza simbolica sono
rispettivamente quelle indicate nella eq.4.1 e 4.2, tra loro duali.
4.1

4.2

1
1
2 LC 1
= R + j (L
)= R+ j
Z = R + j L +
j C
C
C

2 LC 1
=G+ j
Y = G + j C +
j L
L
1

Nel caso di reti che presentano un unico ingresso, come nella Fig.4.1,
la soluzione della rete prevedi i seguenti passaggi: si rappresenta lingresso
in corrente/tensione con il corrispondente fasore, si calcola
limpedenza/ammettenza della rete ai morsetti dellingresso, si calcola il fasore
tensione/corrente
risposta
della
rete
moltiplicando
limpedenza/ammettenza per il fasore dingresso; si torna nel dominio del
tempo proiettando il fasore rotante delluscita sullasse reale. Si nota che,
grazie al teorema di sovrapposizione, la procedura ora indicata consente risultati del tutto generali.
4.3

v(t ) / i (t ) V ( j ) / I ( j ) Y ( j ) / Z ( j )
I ( j ) / V ( j ) = Y ( j )V ( j ) / Z ( j ) I ( j ) i (t ) / v(t )

Funzioni di rete

Si consideri una rete normale passiva costituita da bipoli R, L, C e si evidenzino in questa rete due coppie di morsetti, una di ingresso AA' ed una di uscita BB' e le convenzioni di misura per le tensioni e le correnti a queste due
porte, si veda ad esempio la Fig.5.1.

62

RETI IN REGIME ALTERNATO SINUSOIDALE

IA

B IB

VA

VB

Fig 5.1 Convenzioni di misura alle due porte della rete

5.1 Z ( s ) = R + sL +

1
s 2 LC + sRC + 1 N ( s ) V A ( s )
1
=
=
=
=
sC
sC
D( s) I A ( s) Y ( s)

Le funzioni di rete sono quelle evidenziate nella Tab.5.1, esse ci consentono


di valutare:
tramite l'impedenza la risposta in tensione alla porta di ingresso V A
ad un generatore di corrente I A collegato alla porta di ingresso:

VA = ZI A ;
tramite l'ammettenza la risposta in corrente della rete alla porta di
ingresso I A ad un generatore di tensione V A collegato alla porta di

ingresso: I A= Y V A ;
tramite l'impedenza di trasferimento la risposta in tensione alla porta
di uscita VB per effetto di un generatore di corrente alla porta di in-

gresso: VB = Z t I A ;
tramite l'ammettenza di trasferimento la risposta in corente alla porta
di uscita per effetto di un generatore di tensione alla porta di ingresso: I B = YtV A ;
tramite il guadagno in corrente la risposta in corrente alla porta di
uscita per effetto di un generatore alla porta di ingresso: I B = G I I A .
tramite il guadagno in tensione la risposta in tensione alla porta di
uscita per effetto di un generatore di tensione alla porta di ingresso:
VB = GV V A ;

Le funzioni di trasferimento di maggior interesse energetico sono


l'impedenza e l'ammettenza (sulla quali si concentrer l'attenzione) conviene

63

CAPITOLO 2

per ricordare che le altre funzioni di rete sopra evidenziate sono fondamentali per le scienze elettriche che trattano segnali (ad esempio misure elettriche e comunicazioni elettriche) per modo che quanto segue vale solo come
introduzione per tali funzioni.
TAB.5.1 LE FUNZIONI DI RETE.

Impedenza

Ammettenza
VA

IA
VA

Z ( j ) =

IA

VA
= R( ) + jX ( )
IA

Impedenza di trasferimento

Y ( j ) =

IA
= G ( ) + jB ( )
VA

Ammettenza di trasferimento
IB

VA

IA

Z t ( j ) =

VB

VB
= Rt ( ) + jX t ( )
IA

Yt ( j ) =

Guadagno in corrente
IA

IB

G I ( j ) =

IB
= Gt ( ) + jBt ( )
VA

Guadagno in tensione
VA

IB
IA

GV ( j ) =

VB

VB
VA

Posto ora s = j , l'impedenza simbolica della rete Z (s ) (e analogamente l'ammettenza simbolica Y (s ) , per fissare le idee si veda la eq.5.1 che
fa riferimento al caso della Fig.5.1) gode delle seguenti propriet.
64

RETI IN REGIME ALTERNATO SINUSOIDALE

L'impedenza (l'ammettenza) si presenta sempre come un rapporto tra due


polinomi (con numeratore indicato nel seguito come N (s ) e denominatore indicato come D(s ) ). Dal momento che il comportamento asintotico di una rete resistivo (si veda la rete di Fig.5.2a), induttivo (come.nel
caso della Fig.5.1) o capacitivo (si veda la Fig.5.2b) tra il grado n * del
polinomio al numeratore e quello d * del polinomio al denominatore di
Z deve esistere una delle seguenti relazioni: n* = d * se la rete asintoticamente resistiva, n* = d * +1 se la rete asintoticamente induttiva e
n* = d * 1 se la rete asintoticamente capacitiva.
A

R1

C1

R2

L1

L1

R2

C1

C2
R1

C2

A
A

a)

b)

Fig.5.2 a) Esempio di rete asintoticamente resistiva. b) Esempio di rete asintoticamente capacitiva

Considerate le n * radici del numeratore (e cio della equazione


N ( s ) = 0 , zeri della impedenza, indicate nel seguito come z k ) e le d *
radici del denominatore (e cio della equazione D( s ) = 0 , poli della
impedenza, indicate nel seguito come p j ), supposte tra loro distinte,
l'impedenza pu esser trascritta come indicato nella eq.5.1 (i poli della
impedenza sono gli zeri della ammettenza e viceversa). La risposta in
frequenza della rete (e cio il comportamento della tensione/corrente ai
morsetti di ingresso al variare della pulsazione della corrente/tensione
impressa, a parit di ampiezza dell'ingresso) e, come si vedr nel seguito,
il comportamento transitorio della rete per effetto di un ingresso variabile nel tempo, dipende dai poli e dagli zeri che vengono rappresentati in
diagrammi del tipo in Fig.5.3 (dove i poli vengono convenzionalmente
indicati con una croce e gli zeri con un piccolo cerchio). Lo studio della
risposta in frequenza delle reti e le relative applicazioni sono demandate
ai corsi pertinenti l'uso dei segnali elettrici.

65

CAPITOLO 2

5.1

Z (s) =

( s z1 )...( s z n )
N ( s)
1
=
=g
D( s)
( s p1 )...( s p d ) Y ( s )

Y (s) =

1
Z (s)

Verr nel seguito mostrato che le reti R, L, C sono stabili e cio una
volta spostate da una condizione di equilibrio tornano ad essa se cessano
le cause perturbative. Questa propriet connessa al fatto che poli e zeri
di tali reti si trovano nel semipiano sinistro del piano complesso e quindi
sono numeri reali negativi oppure sono complessi coniugati con parte reale negativa.

Im

Re

Fig.5.3 Posizione dei poli

() e degli zeri (o ) per la rete R,L,C

Energetica delle reti in regime alternato sinusoidale


isofrequenziale

Si supponga di aver calcolato (o misurato) per la pulsazione di interesse


l'impedenza ai morsetti di ingresso di una rete nella forma indicata nella
eq.6.1 e di averne quindi individuato la parte reale R (resistenza) ed il coefficiente X (reattanza) dell'unit immaginaria (misurate in [] ). Quest'ultima, si veda la Tab.4.1, sar positiva se la rete ha comportamento induttivo
(cio equivalente ad un resistore ed un induttore in serie) e negativa se la
rete ha comportamento capacitivo (cio equivalente ad un resistore ed un
condensatore in serie). Si potr ora disegnare il triangolo dell'impedenza
che, nella ipotesi di reattanza positiva, assume l'aspetto indicato in Fig.6.1a.
Analogamente la corrispondente ammettenza quella indicata nella
eq.6.2 dove G la conduttanza e B la suscettanza (misurate in [S ] ). Il relativo triangolo precisato nella Fig.6.1b (in base a quanto evidenziato nella

66

RETI IN REGIME ALTERNATO SINUSOIDALE

Tab.4.1 ad una reattanza positiva corrisponde una suscettanza negativa e viceversa).


6.1

Z =

V
= R jX = Ze j
I

6.2

Y =

I
R
X
1
= = G m jB = 2 j 2 = Ye m j
V Z
Z
Z

Im

tg =

Z = R2 + X 2

Im

Z()

Y=

Re
-jB()

Y()

Re
a)

1
= G2 + B2
Z

G()

jX()
R()

X
R

b)

Fig.6.1 a) Triangolo della impedenza per reattanza positiva b) Triangolo della ammettenza per suscettanza negativa

Se ora si applica alla rete una tensione del tipo indicato nella eq.6.3a,
in base alla eq.6.2 la corrente assorbita avr lespressione indicata nella
eq.6.3b, dove I M = YVM .
Ne consegue che la potenza istantanea ai morsetti di rete, si veda la
eq.6.4, pu essere sviluppata come indicato nella stessa equazione e presenta landamento riportato in Fig.6.2.

v(t)
A
P
t
p(t)

i(t)

Fig.6.2 Tensione, corrente, potenza istantanea p (t ) ,


potenza attiva P e potenza apparente A

67

CAPITOLO 2

6.3 a) v(t ) = VM cos(t + )

6.4

b) i (t ) = I M cos(t + m )

p(t ) = V M I M cos(t + ) cos(t + m ) =


=

VM I M
V I
cos + M M cos[2t + (2 m )]
2
2

6.5 P =

p(t )dt =

6.6 w(t ) =

VM I M
cos = VI cos
2

p(t )dt Pt
0

Si chiama potenza attiva, la si indica con P e la si misura in [W], il


valore medio in un periodo T della potenza istantanea, si veda la eq.6.5, dove la quantit cos nella tecnica prende il nome di fattore di potenza.
L'energia W (t ) assorbita dal circuito in un intervallo di tempo t
(misurata in [J]=[Ws]) fornita dalla eq.6.6. Questa, nellipotesi di
t >> T , pu esser approssimata con il prodotto della potenza attiva per l'intervallo di tempo di utilizzazione della rete (come se t fosse un multiplo
intero di T ). Nelle utenze industriali il tempo si misura in ore h e la potenza
in [ kW ] per modo che l'unit di misura correntemente usata per l'energia elettrica il [kWh] .

I
V

+
+ W

Fig.6.3 Inserzione di un wattmetro con la convenzione degli utilizzatori

Lo strumento di misura della potenza attiva si chiama wattmetro ed


composto da un equipaggio voltmetrico derivato, da uno amperometrico in
serie al circuito (si veda la Fig.6.3) e da una logica atta a realizzare le operazioni implicite nella eq.6.5.

68

RETI IN REGIME ALTERNATO SINUSOIDALE

Lo strumento di misura dell'energia il contatore: si tratta di un wattmetro (quindi con equipaggio voltmetrico ed amperometrico) integratore
che opera in conformit alla eq.6.6.
Si chiama potenza apparente A = VM I M / 2 = VI (e la si misura in
voltampere [ VA] ) la massima oscillazione della potenza istantanea attorno al
valore medio, si veda la Fig.6.2 e la eq.6.4. Si tratta di una grandezza di notevole significato ingegneristico se si pensa ai costi di realizzazione (e di gestione durante il ciclo di vita) di una rete industriale. Infatti, il dimensionamento dell'isolamento elettrico della rete industriale deve esser commisurato
al valore efficace della tensione, mentre il dimensionamento dei conduttori
di adduzione della corrente deve esser commisurato (per ragioni di riscaldamento) al valore efficace della corrente: se ne conclude che la potenza apparente un indice dell'impegno necessario per la costruzione e la gestione del
sistema energetico.
La eq.6.4 pu essere poi elaborata come indicato nella eq.6.7. Dal
momento che P = A cos , se definiamo potenza reattiva Q = A sen
(misurata in voltampere reattivi [VAR], con segno positivo per reti a comportamento induttivo e negativo per reti a comportamento capacitivo) la
eq.6.7 porta alla eq.6.8 ed alla eq.6.9, che stabilisce il legame tra potenza attiva, reattiva ed apparente.
6.7

p(t ) = P + A cos[2(t + ) m )] =
= P + A cos cos[2(t + )] A sen sen[2(t + )]

6.8

p(t ) = P + P cos(2t + ) + Q sen(2t + )

6.9

A = P2 + Q2

P = A cos

Q = A sen

Le tre potenze P, Q, A possono esser meglio rappresentate avvalendosi della nozione di potenza complessa nel seguito precisata.
Siano V , I (si veda la eq.6.10 e la Fig.6.4) i fasori rappresentativi della tensione e della corrente alla porta di ingresso di una rete, si chiama potenza complessa, si veda la eq.6.11, il semiprodotto del fasore tensione per
il coniugato I del fasore corrente. Si pu constatare che la potenza complessa ha per parte reale la potenza attiva della rete e per coefficiente dell'unit
immaginaria la potenza reattiva (positiva per rete di tipo induttivo). La potenza complessa si rappresenta nel piano complesso con il triangolo delle
potenze, si veda la Fig.6.5, particolarmente adatto ad evidenziare la natura
energetica della rete tramite il segno della potenza reattiva. Nel seguito, allo

69

CAPITOLO 2

scopo di evidenziare il segno di Q, si assumer Q=|VIsen | (si veda ad esempio eq.6.11).


6.10 V = VM e j

I = Y V = YVM e j ( m ) = I M e j ( m )

I = I M e j ( m )
6.11 A =

V I VM I M j
=
e
= P jQ
2
2

Questo triangolo, inoltre, evidenzia il fatto che l'onere costruttivo (e di


gestione), espresso dalla potenza apparente A , minimo se, a pari potenza
attiva P (quella utile per le trasformazioni energetiche), nulla la potenza
reattiva Q (di qui il provvedimento di rifasamento delle reti industriali discusso nel seguito).
I
V

Fig.6.4 Fasori alla porta di una rete

Im

Im
A

jQ

P
Re

-jQ

Re

A
a)

b)

Fig.6.5 Il triangolo della potenza complessa: a) per reti induttive A = P + jQ


e b) per reti capacitive A = P jQ

Allo scopo di fissare le idee commentiamo ora la potenza istantanea


per il caso di reti a comportamento "puro" e cio resistive, induttive o capacitive.

70

RETI IN REGIME ALTERNATO SINUSOIDALE

Se Z = R la rete si comporta come un resistore, i fasori rappresentativi di tensione e corrente sono del tipo indicato in Fig.6.6a. I valori istantanei di tensione corrente ai morsetti sono esprimibili come indicato nella
eq.6.12, mentre la potenza istantanea esprimibile come indicato nella
eq.6.13 e presenta landamento di Fig.6.6b.
6.12

6.13

v(t ) = VM cos(t )

i (t ) = I M cos(t )

p(t ) = v(t )i (t ) = V M I M cos 2 (t ) =


= P + P cos(2t )

VM = RI M

VM I M VM I M
+
cos(2t )
2
2

p(t)

Re

A
P

V
Im

i(t)
a)

v(t)

b)

Fig.6.6 a) Il diagramma dei fasori di una rete resistiva b) La potenza


istantanea di una rete resistiva

Si nota che la potenza istantanea una funzione che presenta due oscillazioni nel periodo mantenendo sempre un valore positivo (P = A).
Per una rete puramente induttiva, quindi con Z = jX L = jL , i fasori
rappresentativi della tensione e della corrente sono disposti nel piano complesso come indicato in Fig.6.7a, i valori istantanei di tensione e corrente sono del tipo precisato nella eq.6.14 e la potenza istantanea presenta
lespressione indicata nella eq.6.15. La potenza istantanea, si veda la
Fig.6.7b, ha valore medio nullo ( P = 0) ed oscilla due volte per ogni periodo. Quando p > 0 la rete assorbe ed accumula energia (nel campo magnetico, come si vedr nel seguito), quando p < 0 la rete restituisce energia al
generatore di tensione. Si chiama potenza reattiva Q il valore massimo della
potenza istantanea scambiata tra il generatore di tensione ed il campo magnetico.

71

CAPITOLO 2

v(t)

Re
V
I

Im

i(t)
p(t)
a)

b)

Fig. 6.7 a) Diagramma dei fasori per una rete puramente induttiva b) Potenza
istantanea per una rete induttiva pura

6.14 v(t ) = VM cos(t )

6.15

p(t ) = v(t )i (t ) =

i (t ) = I M cos(t

2)

VM = X L I M = LI M

VM I M

cos(2t ) = Q cos(2t ) = Q sen(2t )


2
2
2

Per una rete puramente capacitiva, quindi con Z = jX C = j / C , i


fasori tensione e corrente sono disposti come indicato nella Fig.6.8a. I valori
istantanei di tensione e corrente sono del tipo precisato nella eq.6.16, mentre
la potenza istantanea del tipo indicato nella eq.6.17 e presenta landamento
di Fig.6.8.
v(t)

i(t)

V
Im

I
p(t)
a)

b)

Fig.6.8 a) Fasori per una rete capacitiva pura. b) Potenza istantanea per
una rete capacitiva pura

72

RETI IN REGIME ALTERNATO SINUSOIDALE

La potenza istantanea p , si veda la Fig.6.8b, ha valore medio nullo e


anche in questo caso presenta due oscillazioni in un periodo. Quando p > 0
la rete assorbe energia dal generatore accumulandola nel campo elettrico,
quando p < 0 la rete restituisce al generatore l'energia prima assorbita. A
parit di tensione, quando la rete induttiva assorbe energia la rete capacitiva
la emette per modo che quando il massimo della potenza istantanea (potenza
reattiva) positiva per la rete induttiva pura negativa per la rete capacitiva
pura.
6.16 v(t ) = VM cos(t )

6.17

p (t ) = v(t )i (t ) =

i (t ) = I M cos(t +

VM = X C I M =

IM
C

VM I M

cos(2t + ) = Q cos(2t + ) = Q sen(2t )


2
2
2

Procedimento di Boucherot e rifasamento

Si supponga di conoscere per tutti i lati della rete (avendo impiegato convenzioni di misura coordinate per la tensione e la corrente, in particolare la convenzione degli utilizzatori) i fasori Vk , I k rappresentativi della tensione e
della corrente. Sicuramente i fasori tensione soddisfano le LKT ed i fasori
corrente le LKC. E allora altrettanto vero che le LKC sono soddisfatte per i
coniugati I k dei fasori corrente dato che per essi sono ordinatamente cambiate di segno tutte le parti immaginarie. In base allora al teorema di Tellegen deve valere la eq.7.1 dove la sommatoria estesa a tutti i lati della rete.
Ne consegue che la somma algebrica di tutte le potenze attive e di tutte le
potenze reattive dei lati di rete nulla (solo la prima di tali frasi giustificabile con il principio di conservazione dell'energia), come indicato nella
eq.7.2.
7.1

V I = A = ( P jQ ) = 0
P =0
Q = 0
*
k k

7.2

Per le reti (si pensi alle analogie) vale quindi la conservazione sia della potenza attiva, sia della potenza reattiva e questo consente di individuare
73

CAPITOLO 2

la soluzione delle reti stesse per via energetica, mediante il cos detto procedimento di Boucherot, senza l'uso dei numeri complessi.
Si supponga infatti di conoscere il senso secondo cui fluiscono le potenze e di suddividere la rete oggetto di studio in sezioni successive in cui
racchiudiamo lati percorsi dalla stessa corrente o sottoposti alla stessa tensione, si veda, per fissare le idee, la Fig.7.1. Se per una sezione, ad esempio
la sezione 1 , si conosce la potenza complessa assorbita dal bipolo B ed il
modulo del fasore tensione o del fasore corrente possibile ricavare tutte le
rimanenti grandezze di rete ed in particolare le potenze erogate dal generatore tramite la conservazione delle potenze.

4
R4

X4

I4

I3

I2

B3

V3

V4

C 1

I1

G3

V1

V2

Fig.7.1 Calcolo di una rete con il procedimento di Boucherot

Infatti se, ad esempio, sono noti P1 , Q1,V1M allora I1M = 2 A1 / V1M con

A1 = P12 + Q12 .

Nella

sezione

si

ha

I1M = I 2 M ,

P2 = P1 ,

Q2 = Q1 X C I 22 , allora V2 M = 2 A2 / I 2 M . Nella sezione 3 si ha V3M = V2 M ,


P3 = P2 + G3V32M / 2 ,

Q3 = Q2 + B3V32M / 2

allora

A3 = P32 + Q32

I 3M = 2 A3 / V3 M . Nella sezione 4 si ha I 4 M = I 3M , P4 = P3 + R4 I 42M / 2 ,


Q4 = Q3 + X 4 I 42M / 2 allora A4 = P42 + Q42 e V4 M = 2 A4 / I 4 M .
Viceversa se fossero note le condizioni alla porta 4 , dove disposto il
generatore, sempre con lo stesso procedimento si sarebbero ricavate le condizioni alla porta 1 dove disposto il bipolo utilizzatore questa volta sottraendo le potenze sezione per sezione.

74

RETI IN REGIME ALTERNATO SINUSOIDALE

Il procedimento di Boucherot rende particolarmente agevole il calcolo, tipicamente industriale, del rifasamento. In effetti il produttore di energia
elettrica, allo scopo di limitare la potenza apparente (che indice del costo di
realizzazione e di gestione di una rete di distribuzione) a parit di potenza
attiva (quella utile per le trasformazioni energetiche) impone agli utenti
(tramite adeguata penale sulla tariffa di fornitura) che il fattore di potenza
delle reti utilizzatrici sia convenientemente alto ( cos * > 0,9 ).
Nel caso di cos < cos * gli utenti evitano la penale introducendo a
monte della propria rete una batteria di condensatori di capacit C adeguata, si veda la Fig.7.2. In effetti l'utente conosce lo stato energetico nella
sezione 2 perch ricava la potenza attiva e quella reattiva (normalmente di
tipo induttivo) che gli necessaria come somma delle potenze attive e reattive dei carichi e conosce anche, si veda la Fig.7.3, la situazione energetica da
realizzare nella sezione 1 perch noto il fattore di potenza imposto dal fornitore dell'energia. Ne consegue allora la potenza reattiva QC della batteria
di condensatori e la capacit C della batteria come indicato nella eq.7.3.
7.3

QC = Q2 Q1 = BCV12M / 2 = CV12M / 2
1

I1

2 I2

V2

V1
1

Fig.7.2 Posizionamento della batteria di condensatori per il rifasamento

Im

Q2

A2
2

*
P2 = P1

QC
A1
Q1
Re

Fig.7.3 Calcolo della potenza reattiva di rifasamento con il triangolo della potenza complessa

75

CAPITOLO 2

76

Capitolo 3
Reti in regime
alternato non sinusoidale
1

La strategia di risoluzione

La risposta di una rete fisica normale passiva ad un sistema di ingressi costituito da un insieme di generatori indipendenti di tensione e di corrente alternata sinusoidale con diverse frequenze (ad esempio il generatore v1 a frequenza f1 e il generatore i2 a frequenza f2) si pu valutare, in base al teorema
di sovrapposizione, come somma delle risposte dovute ai singoli generatori
quando gli altri siano annullati: questa procedura rappresentata sinteticamente nella Fig.1.1.

v1

R,L,C

i2

v1

R,L,C

i2

R,L,C

Fig.1.1 Risposta di una rete ad un insieme di generatori con forme d'onda


alternate sinusoidali di frequenza diversa

Tale procedura si presta ad essere generalizzata in quanto ogni grandezza alternata non sinusoidale, di periodo T e pulsazione 1 = 2 / T , pu
essere rappresentata, grazie allo sviluppo in serie di Fourier, come somma di
grandezze alternate sinusoidali, di ampiezza opportuna, con pulsazioni multiple intere di 1 ed ogni grandezza aperiodica pu essere rappresentata,
grazie all'integrale di Fourier (e pi in generale grazie alla trasformata di Laplace), come somma di grandezze alternate sinusoidali le cui pulsazioni occupano tutto il campo dei numeri reali (e per la trasformata di Laplace come
somma di cissoidi le cui pulsazioni occupano tutto il campo dei numeri complessi).

77

CAPITOLO 3

Lo sviluppo in serie di Fourier

Si consideri un generatore indipendente la cui forma d'onda f (t ) descrivibile con una funzione periodica del tempo caratterizzata dal fatto che (si veda la Fig2.1):

all'interno del periodo T compare un numero finito di massimi e di minimi;


all'interno del periodo compare al pi un numero finito di discontinuit
(in corrispondenza di istanti temporali t k noti) tali per che esistano e
sono finiti il limite destro f (t k+ ) e sinistro f (t k ) .

L'analisi matematica assicura che le funzioni periodiche sopra indicate


sono esprimibili come somma di infinite funzioni sinusoidali, con pulsazione
multipla intera della pulsazione fondamentale 1 = 2 / T e che la serie
converge ad f (t ) per i punti di continuit e ad [ f (t k+ ) + f (t k )] / 2 per i punti
di discontinuit.

f(t)

T1

f(tk-)
f(tk+)

tk

Fig. 2.1 Forma d'onda sviluppabile in serie di Fourier

La forma trigonometrica della serie di Fourier (la forma esponenziale si consegue da quella trigonometrica tenendo in conto che
cos kt = Ch jkt e che sen kt = Sh( jkt ) / j ) fornita dalla eq.2.1 dove
il valore medio Fm della funzione f (t ) e le ampiezze delle armoniche successive sono indicati nella eq.2.2.

78

RETI IN REGIME ALTERNATO NON SINUSOIDALE

2.1

f (t ) = Fm +

'
k [ FkM

1 = 2 / T

''
cos k1t + FkM
senk1t ]

1
2 T
'
Fm =
f (t )dt FkM =
f (t ) cos(k1t )dt
T 0
T 0
2.2
2 T
''
FkM =
f (t ) sen(k1t )dt
T 0

Si possono poi sommare le due sinusoidi presenti nella eq.2.1 in modo


da compattare lo sviluppo come indicato nella eq.2.3.

2.3

f (t ) = Fm +

FkM cos(k1t k )

'2
'' 2
FkM = FkM
+ FkM

tg k =

''
FkM

'
/ FkM

f(t)

f(t)

a)

f(t)

T/2

b)

c)

Fig.2.2 a) Funzione periodica pari; b) funzione periodica dispari; c) funzione


periodica speculare

Ulteriori semplificazioni dello sviluppo si possono conseguire tenendo


conto delle simmetrie e precisamente:
se f (t ) una funzione periodica pari (e cio se rispetto all'origine dei
tempi risulta f (t ) = f (t ) , si veda la Fig.2.2a) allora nello sviluppo in
serie 2.2 compaiono solo coseni (come si deduce intuitivamente dal fatto
che le funzioni seno sono dispari);
se f (t ) una funzione periodica dispari (e cio se rispetto all'origine
dei tempi risulta f (t ) = f (t ) , si veda la Fig.2.2b) allora nello sviluppo in serie 2.2 compaiono solo seni (come si deduce intuitivamente dal
fatto che le funzioni coseno sono pari);
se f (t ) presenta simmetria speculare (e cio se rispetto all'origine dei
tempi risulta f ( t ) = f ( t + T / 2) , si veda la Fig.2.2c) per modo che

79

CAPITOLO 3

la semionda positiva si ottiene da quella negativa per ribaltamento e


scorrimento allora nello sviluppo 2.2 sono presenti solo armoniche multiple dispari della fondamentale.
Nella Tab.2.1 sono presentati gli sviluppi in serie di forme d'onda (idealizzate) che si riscontrano nelle energetica elettrica e nella analisi dei segnali elettrici.
TAB.2.1 SVILUPPI IN SERIE DI TIPICHE FORME D'ONDA.
f(t)
A
0

f (t ) =

4A
1
1

sin t + sin 3t + sin 5t + ...



3
5

f (t ) =

4A
1
1

cos t cos 3t + cos 5t ...



3
5

f(t)
A
0

f(t)
A
0

f (t ) =

8A
1
1

t
cos
+
cos
3
+
cos
5
+
...

2
32
52

f(t)
A
0

f (t ) =

1
1
2A
1

sin t sin 2t + sin 3t sin 4t + ...



4
3
2

f(t)
A
0

f (t ) =

2A
1
1

sin t + sin 2t + sin 3t + ...


2
3

f(t)
A
0

80

f (t ) =

2A
1
1

sin t + sin 2t + sin 3t + ...


2
3

RETI IN REGIME ALTERNATO NON SINUSOIDALE

f(t)

f (t ) =

A
0

f(t)

1
1
A 2A

2 cos t + 2 cos 3t + 2 cos 5t + ... +


4
3
5

1
1
A

sin t sin 2t + sin 3t ...


2
3

1
1
A 2A

+ 2 cos t + 2 cos 3t + 2 cos 5t + ... +


4
3
5

1
1
A

+ sin t + sin 2t + sin 3t + ...


2
3

f (t ) =

A
0

f(t)
A
0

f (t ) =

2A 2
2
2

1 cos 2t cos 4t cos 6t ...


15
35
3

f (t ) =

2
2A 2
2

1 + cos 2t cos 4t + cos 6t ...


15
35
3

f(t)
A
0

3
3.1

Applicazioni dello sviluppo in serie


Risposta di una rete ad un ingresso alternato non sinusoidale

La risposta di una rete fisica ad un ingresso alternato non sinusoidale si valuta, come gi detto, per sovrapposizione delle singole armoniche componenti
lo sviluppo in serie. Si consideri in proposito il caso tipico, si veda la Fig.3.1,
di un ingresso in tensione v(t ) . Per il calcolo della corrente i (t ) la funzione
v(t ) va posta nella forma indicata nella eq.3.1 svolgendo le operazioni indicate nelle eq.2.1-2-3. Lampiezza e la fase delle singole armoniche di corrente si valutano tramite la eq.3.2 e cio tramite il modulo e la fase della ammettenza che la rete presenta alle singole armoniche di tensione. Si esprime infi-

81

CAPITOLO 3

ne la corrente i (t ) , funzione alternata non sinusoidale con lo stesso periodo


T della tensione, tramite il suo sviluppo in serie, si veda la eq.3.3.

3.1

v(t ) = Vm +

k V kM

cos(k 1 t k )

3.2

Y ( jk1 ) = Y (k1 )e j k

I k = Y ( jk1 )Vk

3.3

i (t ) = I m +

I kM cos(k1t k k )

I kM = Y (k )VkM

I m = VmY (k1 = 0)

Resta ora il dubbio di come avvalersi della soluzione in quanto gli sviluppi in serie pongono all'ingegnere evidenti imbarazzi legati al fatto di: i)
dover considerare infiniti termini, ii) dover valutare la possibile convenienza
di altri tipi di sviluppo in serie diversi da quello proposto da Fourier. In proposito valgono le seguenti osservazioni.
Si pu dimostrare che l'errore quadratico medio che si commette approssimando una funzione periodica mediante la somma di n funzioni armoniche minimo se le ampiezze di tali armoniche sono quelle dello
sviluppo in serie di Fourier. In altri termini il funzionale g (n) di cui alla
eq.3.4 (di evidente significato energetico) minimo (per ogni valore di
n ) se f n (t ) corrisponde ai primi n termini dello sviluppo in serie di
Fourier. Se lattenzione allora rivolta alle trasformazioni energetiche (e
non, ad esempio, alla riproduzione pi corretta della forma donda) conviene usare lo sviluppo di Fourier.
3.4

g (n) =

1
T

[ f (t ) f n (t )]2 dt

Le valutazioni energetiche possono esser circoscritte a poche armoniche


isofrequenziali di tensione e di corrente se la rete ha un comportamento
asintotico induttivo (come avviene in gran parte delle applicazioni industriali).

In effetti lo spettro delle ampiezze della funzione periodica v(t ) , cio


il diagramma (si veda la Fig.3.2 che si riferisce alla forma donda rettangolare f (t ) riportata in Tab.2.1) delle ampiezze VkM delle diverse armoniche
82

RETI IN REGIME ALTERNATO NON SINUSOIDALE

componenti l'ingresso v(t ) in funzione della pulsazione, presenta ampiezze


VkM decrescenti al crescere di k quanto meno proporzionalmente ad 1 / k
(si vedano in proposito le ampiezze nei diversi sviluppi presentati nella
Tab.2.1).

v(t)

i(t)
v(t)

t
Fig.3.1 Risposta

i (t ) di una rete ad un generatore di tensione v(t ) alternata


non sinusoidale
V1M

V3M=V1M/3
V5M=V1M/5 V =V /7
7M
1M
1

31

51

71

k1

Fig.3.2 Spettro dell'ingresso in tensione (ampiezza)

D'altra parte lo spettro delle ampiezze della corrente si deduce da


quello dell'ingresso tramite la eq.3.5 e cio tramite il modulo della ammettenza che la rete presenta alle diverse armoniche di tensione.
3.5

I k = VkM e j k Y ( jk1 )

I kM = VkM Y (k1 )

Se ora la rete asintoticamente induttiva, come avviene in gran parte


delle applicazioni industriali, allora Y (k1 ) il modulo della ammettenza decresce circa proporzionalmente a 1 / k (ad esempio per una rete con R, L in
serie Z (k1 ) = 1 / Y (k1 ) = R 2 + (k1 L) 2 e per k convenientemente
grande Y (k1 ) 1 /(kL1 ) ) per modo che le ampiezze delle successive
armoniche della corrente I kM decrescono proporzionalmente quanto meno a

83

CAPITOLO 3

1 / k 2 e la potenza apparente Ak = Vk I k associata alla armonica di ordine k


della tensione e della corrente decresce quanto meno come 1 / k 3 . Se ne conclude che normalmente per le reti induttive bastano pochi termini dello sviluppo in serie per cogliere quasi completamente la natura delle trasformazioni energetiche.

3.2 Valore efficace, residuo e potenze in regime alternato non


sinusoidale
Il valore efficace della tensione applicata alla rete di Fig.3.1 si deduce dalla
eq.3.1 come indicato nella eq.3.4. Il risultato rappresentato nella eq.3.6 si
giustifica tenendo in conto le propriet delle funzioni armoniche evidenziate
nelle eq.3.7: in altri termini danno un contributo non nullo allintegrale solo i
quadrati delle singole armoniche e lintegrale di tali quadrati il quadrato
del valore efficace della singola armonica componente.
3.6

1
V =
T

3.7

v dt =

Vm2

2
k Vk

0 se m n

[cos(n1t ) cos(m1t )]dt = [sen(n1t ) sen(m1t )]dt = T


0
2 se m = n

[sen(m t ) cos(n t )]dt = 0


1

per ogni m, n

Per una grandezza alternata sinusoidale a valore medio nullo si definisce residuo il rapporto r presentato nella eq.3.8. Il residuo un indice dello
scostamento della forma donda dalla sinusoide pura (per la sinusoide infatti
r = 0 ).

3.8

84

r=

2
k Vk

V12

RETI IN REGIME ALTERNATO NON SINUSOIDALE

La potenza istantanea p (t ) assorbita dalla rete data dal prodotto delle sommatorie di cui alle eq.3.1-3 e la potenza attiva, valore medio della potenza istantanea, fornita dalla eq.3.9. Infatti, in base alle propriet generali
rappresentate nella eq.3.5, danno un contributo non nullo alla potenza attiva
solo le armoniche isofrequenziali di tensione e di corrente. Naturalmente
lenergia w assorbita dalla rete in un intervallo di tempo t >> T si calcola
come indicato ancora nella eq.3.9.
1
3.9 P =
T

p(t )dt = Vm I m +

k Vk I k

cos k

w( t ) = Pt

Normalmente le trasformazioni energetiche che interessano sono quelle associate alla prima armonica di tensione e di corrente. Da questo punto di
vista la eq.3.9 evidenzia il fatto che in tal caso il regime alternato non sinusoidale comporta uno spreco energetico tanto pi elevato quanto pi elevato
il contenuto armonico della grandezza impressa e quanto meno la rete si
presta con il suo comportamento induttivo a limitare la circolazione delle
armoniche di corrente con frequenza multipla di quella della prima armonica.
Si definisce potenza apparente A in regime alternato non sinusoidale
il prodotto dei valori efficaci di tensione e di corrente, si veda la eq.3.10.
3.10

A = VI = Vm2 +

V
k

2
k

I m2 +

2
k

Si noti che agli effetti della potenza attiva e della potenza apparente il
sistema deformato equivalente ad una sinusoide tensione di valore efficace
V e ad una sinusoide corrente di valore efficace I tra loro sfasate con un
fattore di potenza cos = P / A .
Definiamo ora come potenza reattiva Q in regime deformato (senza
uno specifico significato energetico) la somma delle potenze reattive associate alle singole armoniche isofrequenziali di tensione e di corrente, si veda
la eq.3.11 (che non coincide con quella delle sinusoidi equivalenti prima definite). Potremo a questo punto constatare che in regime deformato per legare alla potenza apparente la potenza attiva e quella reattiva occorre considerare un ulteriore termine che prende il nome di potenza deformante D , si
veda la eq.3.12. La presenza della potenza deformante testimonia che le trasformazioni energetiche nelle reti in regime deformato sono nettamente pi
complesse che in regime alternato sinusoidale.

85

CAPITOLO 3

3.11

Q=

k Vk I k

sen k

3.12

3.3

A2 = P 2 + Q 2 + D 2

Qualit dellenergia elettrica

Si consideri, si veda Fig.3.3, una semplice rete elettrica costituita da un generatore, da una linea di trasmissione e da un complesso di carichi tra loro in
parallelo. Se tra i carichi ne compare uno solo non lineare (CNL) la corrente
assorbita da tale carico deformata (lo sarebbe anche se il carico fosse direttamente alimentato dal generatore di tensione alternata sinusoidale). Dal
momento che questa corrente deformata attraversa limpedenza equivalente
di linea (che schematizzabile con la serie di un resistore R e di un induttore
L , si veda la Fig.3.3), a tutti i carichi lineari CL applicata una tensione deformata perch la corrente del carico non lineare d luogo a cadute di tensione vl(t) deformate sulla impedenza di linea che si sommano alla tensione alternata sinusoidale del generatore (vc = v vl). Ne consegue che tutta la rete
lavora in regime alternato non sinusoidale con gli sprechi energetici impliciti
nella espressione della potenza attiva.
R

i(t)

vl
v(t)

vc

CL

CNL

Fig.3.3 Rete elettrica industriale con generatore di tensione alternata


sinusoidale, linea di trasmissione e carichi lineari CL e non lineari CNL

Questa la situazione che si verifica attualmente nelle reti industriali


in conseguenza del diffondersi dei carichi in cui lenergia viene modulata
mediante convertitori elettronici costituiti da semiconduttori al silicio. Le

86

RETI IN REGIME ALTERNATO NON SINUSOIDALE

norme di fornitura dellenergia elettrica tendono a limitare gli inconvenienti


di questa situazione imponendo, tramite opportune tariffe discriminatorie,
agli utenti inquinatori di filtrare adeguatamente i propri carichi inquinanti
eliminando le componenti di corrente a frequenza diversa da quella del generatore. Il problema della qualit della fornitura di energia elettrica (del generatore di Fig.3.3) e della qualit dei carichi materia di grande attenzione nel
mercato dellenergia elettrica.

87

CAPITOLO 3

88

Capitolo 4
Equazioni di stato di una rete

Ulteriori propriet topologiche di un grafo connesso

Si premettono alcune definizioni di teoria dei grafi che vanno a completare


quelle gi riportate nel Capitolo 1 (si veda in particolare il paragrafo 4 Topologia dei circuiti elettrici di bipoli in regime quasi stazionario).
1

4
3
6

8
0

Fig.1.1 Grafo della rete.


1

4
3
3

a)

b)

3
3

6
5

c)

d)
Fig.1.2 Alberi delle rete di Fig.1.1.

89

CAPITOLO 4

Si chiama albero un sottografo che contiene tutti i nodi di una rete ed


privo di maglie. I lati di questo sottografo si chiamano lati d'albero, la
parte complementare dell'albero si chiama coalbero ed i lati del coalbero si
chiamano corde.Per ogni grafo possibile definire pi alberi e coalberi, ad
esempio per il grafo di Fig.1.1 sono riportati in Fig.1.2 alcuni possibili alberi. Si nota per che tutti gli alberi ed i coalberi rispondono alle propriet generali sotto indicate (verranno illustrate con riferimento al primo degli alberi
di Fig.1.2).

In un albero esiste un unico percorso tra due nodi: in effetti se ci fossero


due percorsi allora esisterebbe una maglia il che escluso dalla definizione di albero.
Il numero la dei lati dell'albero pari al numero dei nodi indipendenti
la = n = nt 1 . In effetti vi sono nell'albero nt nodi e almeno 2 nodi
terminali (ad esempio il nodo 0 ed il nodo 3 nell'albero di Fig.1.2a). Per
ogni lato connesso ad un nodo terminale che cancelliamo dall'albero noi
liberiamo un nodo, quando infine cancelliamo l'ultimo lato liberiamo due
nodi. Se ne conclude che il numero dei lati d'albero nt 1 .
Il numero delle corde lc pari al numero degli anelli indipendenti a .
Questa propriet conseguenza della precedente in quanto il numero dei
lati dalbero pari al numero dei nodi indipendenti e quindi
lc = l n = a .
Aggiungendo ognuna delle a corde all'albero si forma una maglia indipendente. In effetti si forma sicuramente una maglia ed ogni maglia contiene una diversa tensione, quella della corda che viene aggiunta all'albero. Ne consegue che nessuna delle LKT delle maglie cos costruite pu
dedursi dalle altre. Quindi le a equazioni che cos vengono costruite sono tra loro indipendenti. Nella Fig.1.3 sono illustrate le a maglie indipendenti costruibili sul primo degli alberi di Fig.1.2.
Adagiamo sull'albero una superficie chiusa che tagli un solo lato degli n
lati d'albero (operazione che sempre fattibile perch lalbero una
struttura senza maglie): abbiamo cos formato per ogni lato d'albero un
nodo. Ognuno di questi nodi contiene una diversa corrente, quella del lato d'albero che viene tagliato. Ne consegue che nessuna delle LKC dei
nodi cos costruiti pu dedursi dalle altre. Quindi le n equazioni che cos
vengono costruite sono tra loro indipendenti. Nella Fig.1.4 sono illustrati
gli n nodi indipendenti costruibili con i lati del primo degli alberi di
Fig.1.2.

Il teorema generale delle reti elettriche si pu allora enunciare nel seguente modo: data una rete elettrica con l lati rappresentata dal suo grafo
90

EQUAZIONI DI STATO DI UNA RETE

orientato, scelto un albero, le equazioni risolutive sono le n LKC date dai


nodi associati ai lati d'albero, le a LKT date dalle maglie associate alle corde e gli l legami costitutivi LC di ogni lato.
1

4
3
3

3
5

8
0

Maglia 8
1

Maglia 3

3
5

Maglia 6

Maglia 1

Fig.1.3 Maglie indipendenti costruite appoggiando le a corde al primo degli


alberi di Fig.1.2.
1

4
3

4
3

6
5

Nodo 2

Nodo 4
4

4
3

6
5

8
1

Nodo 5

8
1

Nodo 7

Fig.1.4 Nodi indipendenti costruiti tagliando gli n lati d'albero del primo albero di Fig.1.2.

91

CAPITOLO 4

6
2
1

Ik
4

Rk
Vk

3
1

Vgk

a)

b)

Fig.1.5 a) Rete oggetto di studio b) Lati della rete

Come esempio applicativo consideriamo la rete che presenta il grafo


orientato di Fig.1.5a e lati del tipo indicato in Fig.1.1b. Scelto come albero
quello evidenziato nella Fig.1.5a, le equazioni risolutive (costruite con la
metodologia sopra indicata) sono quelle indicate nelle eq.1.1. Si noti che nella scrittura delle LKT si assunto come verso positivo di percorrenza della
maglia quella del lato d'albero che la definisce e nella scrittura delle LKC si
assunto come verso positivo delle correnti quello della corda che definisce
il nodo.

V3 + V2 V1 = 0
1.1

LKT

I1 + I 3 + I 5 = 0

V6 V2 + V4 = 0

LKC

V5 V4 + V2 V1 = 0
LC

I2 I3 I5 + I6 = 0
I4 + I5 I6 = 0

Vk = Vgk + Rk I k

La metodologia ora evidenziata particolarmente utile nella scrittura


delle equazioni di stato di una rete come viene nel seguito discusso.

Stato di un sistema fisico

Si chiama stato di un sistema fisico un insieme di variabili che soddisfano le


seguenti condizioni.

92

EQUAZIONI DI STATO DI UNA RETE

La conoscenza dello stato e degli ingressi (nel caso delle reti elettriche
gli ingressi sono i generatori indipendenti di tensione e di corrente) all'istante di tempo t * consente di valutare ogni altra grandezza pertinente il
sistema fisico nello stesso istante di tempo.
La conoscenza dello stato al tempo t * e degli ingressi consente di valutare lo stato per ogni istante di tempo t > t * .

Per una rete elettrica R, L, C non degenere (che non contiene nodi cui
concorrono soli induttori o maglie formate da soli condensatori, tali cio da
stabilire un legame algebrico tra le correnti/tensioni degli induttori/condensatori che ne fanno parte) e per tutti i sistemi fisici analoghi caratterizzati da ingressi che presentino, al pi, discontinuit di prima specie (discontinuit al finito con limite destro e sinistro noti) le correnti degli induttori e le tensioni dei condensatori rappresentano lo stato della rete. Si dimostrer nel seguito che questo insieme di variabili soddisfa alle due propriet che
definiscono lo stato.

2.1

Valutabilit del sistema fisico tramite lo stato e gli ingressi

Si dimostrer in primo luogo che la conoscenza dello stato (correnti degli induttori e tensioni dei condensatori) e degli ingressi (generatori indipendenti
di tensione e di corrente) all'istante t * consente di valutare ogni altra grandezza di rete all'istante t * .
Occorre infatti considerare che, dato il legame costitutivo dei bipoli
che costituiscono lo stato ( v L = Lpi L , iC = CpvC ) e data la natura degli ingressi (discontinuit, al pi, di prima specie) la corrente degli induttori e la
tensione dei condensatori devono variare senza discontinuit, infatti se la
corrente i L di un induttore e/o la tensione vC ai morsetti di un condensatore
presentassero discontinuit la tensione v L e/o la corrente iC ai morsetti di
questi bipoli presenterebbero valori infinitamente alti non compatibili (considerate le LKC e le LKT ) con le tensioni e le correnti finite dei generatori
indipendenti di corrente e di tensione.
Ne consegue che nell'intorno di ogni istante di tempo t * (teorema di
sostituzione) agli induttori si pu sostituire un generatore di corrente i L (t*)
ed ai condensatori un generatore di tensione vC (t*) . In conclusione la rete,
nell'intorno di ogni istante t * , si riduce ad una rete resistiva univocamente
risolubile in funzione dei generatori rappresentativi degli ingressi indipendenti e di quelli equivalenti agli induttori ed ai condensatori.

93

CAPITOLO 4

Come esempio delle asserzioni ora fatte si consideri la rete di Fig.2.1a


in cui il condensatore e l'induttore sono scarichi per t < 0 (quindi
i L (0 ) = 0, vC (0 ) = 0 ). L'ingresso v(t ) per effetto della chiusura dell'interruttore, si veda la Fig.2.1b, presenta, per t = 0 , una discontinuit di prima
specie. Dimostriamo che nell'intorno di t = 0 ed in particolare per t = 0 + (e
cio anche subito dopo la chiusura dell'interruttore) si ha
i L (0 + ) = 0, vC (0 + ) = 0 per modo che la rete, nell'intorno di t = 0 , rappresentabile con il circuito equivalente di Fig.2.1c in cui all'induttore si sostituito un generatore di corrente nulla ed al condensatore un generatore di tensione nulla (si veda, in definitiva, il circuito di Fig.2.1d).
t=0

R1

R2

iL

v(t)

vg(t)

iR1
v(t) C

vg(t)

iC

a)
R1

b)
R1

R2

vC = 0
vg(0+)

c)

iL = 0

R2

vg(0+)

d)

Fig.2.1 a) Rete del secondo ordine non degenere inizialmente scarica;


b) ingresso v(t ) ;
c-d) rete resistiva equivalente nell'intorno di t = 0 +

Infatti se i L presentasse una discontinuit passando, a gradino, da zero


ad un valore, ad esempio, finito e positivo i L (0 + ) > 0 allora v L assumerebbe
un valore positivo infinitamente alto v L , mentre su R2 si manifesterebbe la
tensione finita R2 i L (0 + ) > 0 . La tensione sul condensatore passerebbe dal
valore nullo ad un valore positivo infinitamente alto (dato che
vC = v L + R2 i L (0 + ) ) e la corrente assorbita assumerebbe un valore positi-

94

EQUAZIONI DI STATO DI UNA RETE

vo infinitamente alto iC . Ne conseguirebbe che nel resistore R1 , per la


LKC al nodo 1, circolerebbe una corrente positiva infinitamente alta e conseguentemente si avrebbe una tensione positiva infinitamente alta v R1 . Sul
generatore, per la LKT , si manifesterebbe allora una tensione ancora infinitamente alta come somma di vC + v R1 incompatibile con il valore finito
della tensione sul generatore. In modo analogo si pu constatare che la tensione sul condensatore non pu presentare discontinuit.

R1

R2

iR1(t*)
vL(t*)

vC(t*)
vg(t*)

iC(t*) iL(t*)

Fig.2.2 Rete resistiva equivalente a quella di Fig.2.1 nell'intorno di t *

Come conseguenza di quanto dimostrato la rete di Fig.2.1, nell'intorno


di un qualsiasi istante di tempo t* > 0 in cui lo stato e gli ingressi sono noti,
rappresentabile con la rete resistiva equivalente di Fig.2.2 e le uscite, cio
tutte le altre grandezze di rete (in particolare v L (t*) , iC (t*) e i R1 (t*) ), sono
individuabili in funzione degli ingressi e dello stato come indicato nella
eq.2.1.

2.1

v L (t*) = vC (t*) R2 i L (t*)


i R1 (t*) = [v(t*) vC (t*)] / R1
iC (t*) = i R1 (t*) i L (t*)

In generale, la continuit dello stato implica che le uscite siano esprimibili in funzione dello stato e degli ingressi con legami algebrici, individuabili con la rete resistiva che si ottiene sostituendo allo stato generatori di
tensione e di corrente.
In questa situazione le uscite sono esprimibili, in forma generale, nel
modo indicato dalla eq.2.2 (tipica della teoria dei sistemi). L'insieme delle
variabili di stato nella eq.2.2 espresso dalla matrice colonna [x ] = [i L vC ] t ,
l'insieme delle uscite dalla matrice colonna [ y ] = [v L iC i R ] t , l'insieme degli
ingressi dalla matrice colonna [u ] , mentre [C ], [D ] sono matrici di coeffi-

95

CAPITOLO 4

cienti (resistenza e conduttanza) che dipendono dalla rete resistiva che si ottiene sostituendo allo stato generatori di tensione e di corrente opportuni.
2.2

[ y ] = [C ] [x] + [D] [u ]

Ad esempio le eq.2.1 possono esser messe nella forma indicata nelle


eq.2.3 che rispetta la struttura indicata nelle eq.2.2.

v L R2 1
0
i

L
2.3 iC = 1 1 / R1 + 1 / R1 v g
v
i R1 0 1 / R1 C 1 / R1

[ ]

2.2

Evoluzione univoca dello stato

Si dimostrer ora che la conoscenza dello stato al tempo t * (e cio la conoscenza di i L (t*), vC (t*) ) e degli ingressi ( v g , i g ) consente di ricavare
univocamente lo stato ( i L (t ), vC (t ) ) per ogni t > t * .
Infatti, per quanto mostrato nel precedente paragrafo, in ogni istante
t * possibile esprimere, tramite la rete resistiva equivalente, ogni grandezza di rete attraverso lo stato e gli ingressi. D'altra parte preso l'albero proprio della rete (albero che contiene tutti i condensatori e nessun induttore), si
in grado, appoggiando un induttore per volta all'albero, di scrivere per ogni
induttore la sua equazione di maglia nella forma 2.4 e per ogni condensatore
di esprimere la sua equazione di nodo nella forma 2.5.

(v
= (i

2.4

Lpi L =

+ vC + v R )

2.5

Cpv C

+ iL + iR )

Si noti che le tensioni che compaiono nella eq.2.4 sono, in generale,


quelle degli ingressi v g , dei condensatori vC e dei lati resistivi v R , mentre
le correnti che compaiono nella eq.2.5 sono, in generale, quelle degli ingressi
i g , degli induttori i L e dei lati resistivi i R .
Dal momento che ogni grandezza di rete (ed in particolare v R , i R ) pu
essere espressa tramite lo stato e gli ingressi le equazioni 2.4-5 si possono
riorganizzare, in forma matriciale, come indicato nella eq. 2.6.

96

EQUAZIONI DI STATO DI UNA RETE

iR1

vg(t)

R1

R2

vc

ic

iR2 3

L
iL

0
Fig 2.3 Albero della rete

Lo stato quindi evolve nel tempo secondo un sistema di equazioni differenziali del primo ordine a coefficienti costanti di numero (ordine della
rete) pari a quello degli induttori e dei condensatori presenti nella rete. L'analisi matematica assicura che si tratta di un sistema che ammette soluzione
univoca quando sia assegnato il valore dello stato al tempo iniziale.
2.6

i
p L = [A]
vC

iL
v + [B ] [u ]
C

Cos, ad esempio, per la rete di Fig.2.1, considerato l'albero proprio


tratteggiato nella Fig.2.3, le equazioni 2.4 e 2.5 assumono l'aspetto precisato
nelle eq.2.7 e 2.8 e queste, considerati i legami algebrici imposti dalla eq.2.3,
si possono trascrivere come indicato nella eq.2.9.
2.7 LpiL = v L = vC R2iR 2 = vC R2iL
2.8 CpvC = iC = i R1 i R 2 = i R1 i L
2.9

1/ L
i R / L
p L = 2

vC 1 / C 1 / R1C

iL 0
v + 1 / R C v g
1
C

[ ]

p[x ] = [ A] [x ] + [B ] [u ]
2.10

[ y ] = [C ] [x ] + [D ] [u]

97

CAPITOLO 4

Complessivamente se si indica con [x ] la matrice colonna dello stato,


con [u ] la matrice colonna degli ingressi, con [ y ] la matrice colonna delle
uscite le equazioni di stato ed i legami tra lo stato e le uscite sono rappresentabili nella forma sintetica indicata nelle eq.2.10 dove [A] una matrice
quadrata di ordine pari a quello della rete.

98

Capitolo 5
Transitori nelle reti normali

Impostazione delle equazioni dinamiche

Si visto che per una rete normale lo stato esprimibile tramite la corrente
degli induttori e la tensione dei condensatori (per una rete con induttori e
condensatori anomali si pu mostrare che la metodologia messa a punto
ancora valida pur di assumere come stato il flusso concatenato degli induttori
anomali e la carica elettrica dei condensatori anomali) e che la conoscenza
dello stato allistante t * e degli ingressi consente di ricavare lo stato ed ogni
altra grandezza di rete per t > t * .
Nel presente paragrafo saranno presentati i metodi risolutivi delle equazioni di stato nel dominio del tempo in forma chiusa. Questi metodi consentono di rappresentare tensioni e correnti di rete sotto forma di funzioni
del tempo continue e derivabili quando gli ingressi rispondano alle limitazioni nel seguito indicate. Pur ponendo alcune limitazioni, il metodo che verr esposto ha il vantaggio (come quello basato sulla trasformata di Laplace)
di evidenziare ulteriori propriet generali delle reti. I metodi basati sulla integrazione numerica delle equazioni di stato, che costituiscono una valida
alternativa, sono sicuramente pi generali perch non pongono limitazioni
sulla natura degli ingressi ma, daltra parte, per la loro natura non forniscono
indicazioni sulle propriet intrinseche delle reti.

1.1

i
i
a
p L = [A] L + [B ]u = 11
a 21
v C
v C
i L (t*) = i L*
vC (t*) = vC*

[ y ] = [C ]

iL
v + [D ]u
C

99

a12 i L b11
u
+
a 22 vC b21

CAPITOLO 5

Il punto di partenza sono allora le equazioni di stato, il valore dello


stato al tempo t * ed il legame tra lo stato e le uscite [ y ] , come evidenziato
nelle eq.1.1 che per semplicit si riferiscono ad una rete del secondo ordine
(per le reti di ordine superiore lo stato sar rappresentato da un vettore di
correnti degli induttori e da un vettore di tensioni dei condensatori) con un
solo ingresso u (t ) (nel caso di pi ingressi vale il teorema di sovrapposizione).
Le due equazioni differenziali della eq.1.1 si possono combinare fino
ad ottenere ununica equazione differenziale completa del secondo ordine. In
effetti se si deriva la prima equazione come indicato nella eq.1.2 si pu introdurre in essa la seconda delle equazioni eq.1.1, come indicato nella eq.1.3.
Da questa equazione, ricordando la prima delle eq.1.1 (che consente di esprimere vC in funzione di piL , iL , u ), si ricava infine unequazione nella sola variabile i L e nelle sue derivate prima e seconda che pu essere ordinata
come indicato nella eq.1.4 (dove a1, a2, a3 sono combinazioni dei coefficienti dellequazione di partenza). Una volta integrata la eq.1.4 possibile
ricavare vC tramite la prima delle eq.1.1 per modo che la conoscenza dello
stato completa per ogni t > t * . Si noti che la eq.1.4 evidenzia unulteriore
propriet dello stato al tempo t * : esso noto con tutte le sue successive derivate.
1.2

p 2 i L = a11 pi L + a12 pvC + b11 pu

1.3

p 2 i L = a11 pi L + a12 (a 21i L + a 22 vC + b21u ) + b11 pu

1.4

a1 p 2 i L + a1 pi L + a 0 i L = f (t )

i L (t*) = i L*

pi L (t*) = a11i L* + a12 vC* + b11u *

Pi in generale, per una rete di ordine n la cui dinamica


rappresentata da uno stato di n variabili costituite da correnti di induttori e
tensioni di condensatori, combinando le equazioni di stato con la
metodologia prima indicata, si ottiene unequazione differenziale completa
di ordine n a coefficienti costanti in una delle variabili di stato del tipo
indicato nella eq.1.5. Questa equazione da integrare con le condizioni
iniziali indicate che sono note in quanto x , come variabile di stato, nota al
tempo t * con tutte le sue derivate.
Lanalisi matematica insegna che tali equazioni differenziali (di cui alla eq.1.5) sono univocamente risolubili e che la soluzione consta di due parti

100

TRANSITORI NELLE RETI NORMALI

e precisamente della soluzione xt (t ) della equazione omogenea associata


(che si ottiene da quella completa ponendo f (t ) = 0 e dove xt (t ) prende il
nome di soluzione transitoria) e da un integrale particolare x p (t ) della equazione completa (che prende il nome di soluzione di regime). Vale quindi
la soluzione indicata nella eq.1.6

a n p n x + a n 1 p n 1 x + ..... + a 0 x = f (t )
1.5

p n 1 x(t*) = p n 1 x * ..
x(t*) = x *

1.6 x(t ) = xt (t ) + x p (t )

Sullintegrale particolare dell'equazione differenziale


completa

Lintegrale particolare facilmente formulabile per la categoria di funzioni,


di ampio interesse applicativo, che rispondono alla eq.2.1 (denominate sinusoidi generalizzate o cissoidi) in cui un numero complesso che prende il
nome di pulsazione generalizzata ( un numero reale positivo) ed il
tempo conteggiato ponendo t* = 0 (gli ingegneri godono, a differenza degli studiosi di altre scienze, della opportunit di spostare lorigine del tempo
allinizio dei fenomeni oggetto di studio senza alterare per questo i risultati
delle loro analisi) . La funzione gradino unitario 1(t ) , che ha landamento
temporale indicato in Fig.2.1, serve ad esprimere lidea che lingresso f (t )
agisce per t > 0 .
2.1

f (t ) = Re F e t 1(t )

F = Fe j

= + j

1(t)
1

Fig.2.1 La funzione gradino unitario

101

CAPITOLO 5
TAB2.1 FORME D'ONDA

= 0, = 0

f (t ) = F 1(t )

Ingresso costante nel tempo,


Fig.2.2b
Ingresso variabile
f (t ) = Fe t 1(t )
esponenzialmente nel tempo,
Fig.2.2c
f (t ) = F cos( t + ) 1(t )
Ingresso variabile sinusoidalmente nel tempo, Fig.2.2d
f (t ) = Fe t cos( t + ) 1(t ) Ingresso cissoidale, Fig.2.2e.

= 0, = 0

=0
0

Im

(Fe-t)ejt
t +
f(t)

f(t)

Re

f(t)

b)

c)
f(t)

f(t)

d)

e)

Fig.2.2 a) La cissoide come proiezione di un fasore rotante di ampiezza


smorzata esponenzialmente; b) il gradino come caso della cissoide;
c) lesponenziale smorzata come caso della cissoide; d) la funzione cosinusoidale
come caso della cissoide; e) landamento temporale della cissoide

La sinusoide generalizzata (la cui forma donda si ottiene come indicato in Fig.2.2a) serve ad esprimere, in relazione ai diversi valori attribuibili

102

TRANSITORI NELLE RETI NORMALI

alla pulsazione generalizzata, lintervento sulla rete di un generatore con una


delle forme donda indicate in Tab2.1.
Per t > 0 le derivate successive della sinusoide generalizzata rispondono alla eq.2.2 in quanto sono tra loro scambiabili loperatore p di derivazione e loperatore Re di proiezione sullasse reale. Questa propriet giustifica il fatto che se lingresso f (t ) nella eq.1.5 del tipo indicato nella
eq.2.1, allora lintegrale particolare si pu mettere nella forma indicata nella
eq.2.3 (quindi lintegrale particolare una cissoide con la stessa pulsazione
generalizzata della cissoide di ingresso). Sostituendo infatti la eq.2.3 nella
eq.1.5 si ricava una equazione che consente di ricavare il fasore X p come
indicato nella eq.2.4.

2.2 p n Re F e t 1(t ) = Re p n F e t 1(t ) = Re n F e t 1(t )

2.3 x p (t ) = Re X p e t 1(t )
2.4 X p = F /(a n n + a n 1 n 1 + ... + a 0 )

Sullintegrale dellomogenea associata

Per ricavare lintegrale dellomogenea associata occorre risolvere


lequazione algebrica caratteristica indicata nella eq.3.1 nellincognita z. Se
le n radici ( z1, z 2 ,..., z n ) sono distinte (per la soluzione di equazioni di grado superiore al terzo si veda il corso di analisi numerica), reali o complesse
coniugate, lintegrale generale dellomogenea associata si pone nella forma
indicata nella eq.3.2 in cui ad ogni coppia di radici complesse coniugate del
z k = k j k
corrisponde
una
oscillazione
del
tipo
tipo
e k t Ak cos( k t + k ) . Le n costanti di integrazione A1 , A2 ,..., Ak , k ,... An
vengono individuate imponendo alla soluzione completa le n condizioni iniziali pertinenti la variabile di stato x(0) e le sue derivate successive fino a

quella di ordine (n 1) allistante t = 0 + .


3.1

a n z n + a n 1 z n 1 + ... + a 0 = 0

3.2

xt (t ) = [ A1e z1t + A2 e z2t + ... + Ak e k t cos( k t + k ) + ... + An e znt ]1(t )

103

CAPITOLO 5

Se le radici non sono distinte ma tra di esse vi una radice z m multipla di ordine m allora a questa radice corrisponde nella eq.3.2 un termine
del tipo indicato nella eq.3.4 (che introduce m costanti di integrazione).
3.3 ( B1 + B2 t + B3 t 2 + ... + Bm t m 1 )e z mt 1(t )
In merito allintegrale dellomogenea associata valgono le seguenti
osservazioni.

Un sistema fisico rappresentabile con una rete normale R, L, C intrinsecamente stabile e cio se viene meno lingresso esso evolve verso lo
stato di quiete con stato nullo. A questa caratteristica fisica deve corrispondere il fatto che se si pone f (t ) = 0 , e cio se nullo lintegrale
particolare, allora il limite per t di xt (t ) deve essere nullo. La
condizione ora indicata comporta che le radici z j se sono reali devono
essere negative e se sono complesse coniugate devono avere parte reale
negativa: solo in questo modo infatti lintegrale particolare tende a zero
per t . Si pu dimostrare che affinch sia rispettata questa propriet
occorre che i segni dei diversi termini dellequazione algebrica siano uguali (tutti positivi o tutti negativi). Questo comportamento per t
giustifica per la soluzione xt (t ) il nome di soluzione transitoria della
soluzione e, correlativamente, quello di soluzione di regime per
lintegrale particolare. Si osservi che quanto detto ha un ben preciso significato energetico: non possibile che in una rete R, L, C abbandonata
a se stessa senza generatori le grandezze continuino ad evolvere nel
tempo senza mai annullarsi in quanto nulla genera lenergia che viene
dissipata nei resistori.
Le radici z j , dovendo essere z j t adimensionale, hanno la dimensione
dellinverso del tempo [ s ]1 , esse prendono il nome di pulsazioni proprie del sistema fisico rappresentato dalla rete. Linverso delle pulsazioni proprie si chiamano costanti di tempo della rete ( 1 / k nel caso di
radici complesse coniugate). Dal momento che e 5 < 0,001 ogni termine
z t

della soluzione transitoria del tipo f j (t ) = A j e j 1(t ) ha un andamento

temporale del tipo indicato in Fig.3.1 e diviene minore dellun per mille
del valore iniziale quando trascorso un tempo pari a cinque costanti di
tempo. Ne consegue che la pi grande TM delle costanti di tempo d una

104

TRANSITORI NELLE RETI NORMALI

misura ingegneristica della durata del transitorio (la corrispondente radice, di modulo minimo z m = 1 / TM , si dice radice dominante). La conoscenza, viceversa, della costante di tempo minima Tm = 1/zM utile nella
scelta del passo per lintegrazione numerica dellequazioni di stato (metodo da usare nel caso di ingressi non riconducibili ad una sinusoide generalizzata oppure nel caso di reti non lineari). In effetti se fgM la massima frequenza delle tensioni/correnti impresse dai generatori conviene
scegliere * = min(Tm ,1 / f gM ) / 10 .

Derivando una delle funzioni f j (t ) si ottiene quanto indicato nella


eq.3.4. Questo comporta che la costante di tempo T j calcolabile/misurabile come indicato nella Fig.3.1.

3.4

pf j (t ) = A j e

t / T j

= f j (t ) / T j

f j( t )

fj(t)

tg()=pfj(t)

fj(t)

Tj

a)

b)

Fig.3.1 Tipico andamento temporale delle funzioni componenti la soluzione


transitoria: a) nel caso di radice reale negativa; b) nel caso di radici complesse
coniugate

Mediante la trasformata di Laplace possibile dimostrare che esiste un


legame tra lequazione algebrica caratteristica, le funzioni di rete e la
matrice di stato [A] (si veda la eq.1.1). Pi precisamente si dimostra che
lequazione algebrica ha la stessa struttura del denominatore della funzione di rete che, moltiplicata per lingresso, fornisce la variabile di stato
di cui alla eq.1.5 e che le soluzioni della equazione algebrica ed i poli
della funzione di rete prima indicata sono gli autovalori della matrice di
stato. Questi legami appariranno visibili nei successivi esempi applicativi.

105

CAPITOLO 5

Esempi applicativi

Si consideri la rete elettrica di fig.4.1a per la quale si vogliano impostare le


equazioni dinamiche per lo studio del transitorio di inserzione del generatore
di corrente al tempo t = 0 . Lalbero proprio della rete costituito dal solo
condensatore ed appoggiando allalbero proprio linduttore si ottiene la prima delle due equazioni di stato indicate nella eq.4.1. Tagliando poi il condensatore con una superficie che si richiuda sulle corde si ottiene il nodo associato al condensatore che consente di scrivere la seconda equazione di stato.
1

t=0

i(t)

iL

iR

iC
i

vC

iR
vC

R
iL

a)

b)
K

M
u
H

f(t)

c)
Fig.4.1 a) Rete oggetto di studio; b) rete algebrica per il calcolo delle uscite;
c) rete meccanica analoga

I legami algebrici tra lo stato e le uscite (le rimanenti grandezze di rete) sono poi definiti dalla rete resistiva ausiliaria di Fig.4.1b ottenuta sostituendo al condensatore un generatore di tensione ed allinduttore un generatore di corrente. Dalla rete ausiliaria si ricava in particolare la corrente del

106

TRANSITORI NELLE RETI NORMALI

resistore in funzione dello stato, si veda la eq.4.2, che consente di ordinare le


equazioni stesse come indicato nella eq.4.3 (in cui si sono considerate come uscite la corrente i R del resistore e la tensione v g sul generatore di corrente). Nella eq.4.4 sono poi indicate le condizioni iniziali limitando lanalisi
alle derivate prime
Lpi L = vC
4.1
CpvC = iC = i i R i L
4.2

i R = vC / R
i 0
p L =
v C 1 / C

1 / L iL 0
+
i
1 / RC vC 1 / C

[A] =

0
1 / C

1/ L
1 / RC

4.3
i R 0 1 / R i L
v =

g 0 1 v C

4.4

i L (0 + ) = 0;

vC (0 + ) = 0;

pi L (0 + ) = 0;

pvC (0 + ) = i (0 + )

In Fig.4.1c viene poi presentato il circuito meccanico analogo le cui


variabili di stato sono la forza f K della molla e la velocit u M della massa.
Le eq.4.5 presentano le equazioni di stato del sistema meccanico analogo (analoghe alle eq.4.1), mentre la eq.4.6 presenta il legame stato-uscita (analogo
a quello indicato nella eq.4.2).
pf K / K = u K

4.5
Mpu M = f f H f K

4.6

f H = Hu H = Hu M

Se ora si deriva, ad esempio, la seconda delle eq.4.1 e si tiene conto


della prima delle eq.4.1 si trova la eq. 4.7 e da questa, in base alla prima delle eq.4.1 si perviene alla eq.4.8 conclusiva che presenta lequazione algebrica caratteristica indicata nella eq.4.9.
Si noti che la eq.4.9 coincide, nel dominio della pulsazione complessa
s = j , con il polinomio D ( s ) al denominatore delloperatore impedenza
107

CAPITOLO 5

Z (s ) ai morsetti del generatore di corrente evidenziato nella eq.4.10 e cio

delloperatore che applicato allingresso I (s ) fornisce la tensione V (s ) sul


condensatore. Daltra parte gli autovalori della matrice di stato [A] eviden-

ziata nella eq.4.3 (e cio la soluzione dellequazione [1] [ A] = 0 ) sono la


soluzione della eq.4.11, che coincide ancora con la eq.4.9.
4.7 Cp 2 vC = pvC / R pi L + pi
4.8 CRLp 2 vC + LpvC + RvC = RLpi
4.9 CRLz 2 + Lz + R = 0
4.10 Z ( s ) =

sLR
s CLR + sL + R

V (s) = Z (s) I (s)

4.11 s ( s + 1 / RC ) + 1 / LC = 0
R1
0

L1

i1

R1
i

R2

R2

i2

v(t)

v(t)

a)

b)
H1
K

K1

H2

1
u

u(t)

c)
Fig.4.2 a) Esempio di rete elettrica del secondo ordine; b) rete resistiva ausiliaria per il calcolo delle uscite; c) rete meccanica analoga.

108

TRANSITORI NELLE RETI NORMALI

Si consideri la rete di Fig.4.2a per la quale si vogliano impostare le


equazioni dinamiche che consentono lo studio del transitorio di inserzione
del generatore di tensione al tempo t = 0 . La rete presenta lalbero proprio
evidenziato nella Fig.4.2a e appoggiando allalbero linduttore L si ottiene
una maglia che consente di scrivere la prima delle equazioni di stato indicate
nelle eq.4.12. Appoggiando allalbero il secondo induttore si ricava poi la
seconda equazione di stato indicata nelle eq.4.12. I legami tra lingresso, lo
stato e le rimanenti variabili di rete si ottengono dalla rete resistiva ausiliaria
di Fig.4.2b che consente in particolare di esprimere la corrente i2 come
indicato nella eq.4.13.
Lpi = v R2 i2
4.12
L1 pi1 = R1i1 + R2 i2
4.13

i2 = i i1

Combinando le eq.4.12-13 si ottiene il sistema di equazioni di stato


indicato nella eq.4.14 con la relativa matrice di stato [A] , da integrare con le
condizioni iniziali indicate nelle eq.4.15 (limitatamente alle derivate prime).
Il circuito meccanico analogo indicato nella Fig.4.2c ed ammette come stato le forze f K , f K 1 delle due molle. Le due equazioni di stato sono le eq.4.16
mentre il legame stato-uscite espresso dalla eq.4.17.

4.14

R2 / L
i R / L
i 1 / L
p = 2
+
v
i1 R2 / L1 ( R1 + R2 ) / L1 i1 0

[A] =

R2 / L

R2 / L1

4.15

i (0 + ) = 0 ;

( R1 + R2 ) / L1
R2 / L

i1 (0 + ) = 0;

pi (0 + ) = v(0 + ) / L;

pi1 (0 + ) = 0

pf K / K = u u H 2
4.16

4.17

pf K 1 / K1 = u H 1 + u H 2
f H 2 = f K f K1

u H 1 = f K 1 / H1

uH 2 = f H 2 / H 2

109

CAPITOLO 5

Se ora si deriva la prima delle due equazioni di stato elettriche e si sostituisce la seconda si ottiene la eq.4.18 e da questa, tramite la prima delle
equazioni di stato, si ricava lequazione conclusiva eq.4.19, cui corrisponde
lequazione algebrica caratteristica 4.20.
Si noti che nel dominio della pulsazione complessa limpedenza di rete ai morsetti del generatore di tensione ha lespressione indicata nella
eq.4.21, che la corrente I (s ) si ottiene da V (s ) come indicato nella
eq.4.22 e che il denominatore della ammettenza (e cio delloperatore che
applicato allingresso fornisce la variabile di stato oggetto del calcolo) coincide con lequazione algebrica caratteristica. Si noti, infine, che gli autovalori della matrice di stato [A] sono dati dalla eq.4.23 che ha la stessa struttura
della equazione algebrica caratteristica.
4.18

Lp 2 i = pv R2 pi + R2 pi1 =

4.19

LL1 p 2 i + [( R1 + R2 ) L + R2 L1 ] pi + R1 R2 i = ( R1 + R2 )v + L1 pv

4.20

LL1 z 2 + [( R1 + R2 ) L + R2 L1 ]z + R1 R2 = 0

4.21

R2 ( R1 + sL1 )
s 2 LL1 + s[ L( R1 + R2 ) + L1 R2 ] + R1 R2
Z ( s ) = sL +
=
sL1 + ( R1 + R2 )
sL1 + ( R1 + R2 )

4.22

I ( s ) = V ( s )Y ( s ) = V ( s )

4.23

( s + R2 / L)[ s + ( R1 + R2 ) / L1 ] R22 / LL1 = 0

= R2 pi + R2 [( R1 + R2 )i1 / L1 + R2 i / L1 ] + pv

sL1 + ( R1 + R2 )
s 2 LL1 + s[ L( R1 + R2 ) + L1 R2 ] + R1 R2

Si consideri la rete elettrica del secondo ordine di Fig.4.3a per la quale


si vogliano impostare le equazioni dinamiche per lo studio del transitorio di
inserzione del generatore di tensione al tempo t = 0 . Lalbero proprio della
rete evidenziato nella stessa figura ed appoggiando allalbero linduttore si
ottiene una maglia che consente di scrivere la prima delle equazioni di stato
eq. 4.24. Tagliando poi il condensatore con una superficie che si richiuda
sulle corde, si ottiene il nodo associato al condensatore che consente di scrivere la seconda delle due equazioni di stato eq.4.24.

110

TRANSITORI NELLE RETI NORMALI

R1

R1

iL L
R

iL
R

iC

vC

v(t)

v(t)

a)

b)
H1

K
H

0
u(t)

c)
Fig.4.3 a) Rete elettrica oggetto di studio; b) rete resistiva ausiliaria per
il calcolo delle uscite; c) rete meccanica analoga

I legami algebrici tra lingresso, lo stato e le uscite sono definiti dalla


rete resistiva ausiliaria di cui alla Fig.4.3b, da questa si ricava in particolare
la corrente i nel resistore R come indicato nella eq.4.25. E possibile a
questo punto scrivere le equazioni di stato nella forma indicata nella eq.4.26
(in cui indicata la matrice di stato [A] ) da integrare con le condizioni iniziali precisate nella eq.4.27 (limitatamente alle derivate prime).
L1 pi L = vC R1i L
4.24

4.25

CpvC = i i L
i = (v v C ) / R

1/ L 0
i L R / L
4.26 = 1
+
v
vC 1 / C 1 / RC 1 / RC

1/ L
R1 / L

1 / C 1 / RC

[A] =

111

CAPITOLO 5

4.27 i L (0 + ) = 0; vC (0 + ) = 0;

pi L (0 + ) = 0;

pvC (0 + ) = v(0 + ) / RC

Nella Fig.4.3c presentato il circuito meccanico analogo le cui variabili di stato sono la forza f K della molla e la velocit u M della massa. Le
equazioni di stato di questo circuito sono quelle indicate nelle eq.4.27, mentre il legame che interessa tra ingresso, stato ed uscite indicato nella
eq.4.29 (dove uH la velocit dello smorzatore).
pf K / K = u K = u M u H 1 = u M f K / H 1
4.28
Mpu M = f M = f H f H 1 = Hu H f K
4.29

u = uM + uH

Se ora si deriva la prima delle equazioni di stato elettriche e si sostituisce la seconda si ottiene la eq.4.30 e da questa, tramite la prima delle equazioni di stato, si ricava lequazione conclusiva eq.4.31, cui corrisponde
lequazione algebrica caratteristica eq.4.32.
Si noti che limpedenza di rete ai morsetti del generatore di tensione
ha lespressione indicata nella eq.4.33 e che la corrente I (s ) ai morsetti del
generatore si ricava come indicato nella eq.4.34; da questa si ricava infine
la corrente I 1 ( s ) con la regola dellarco doppio come precisato ancora nella eq.4.34. Si osserva che il denominatore della funzione di rete che applicata
allingresso V (s ) fornisce la variabile di stato I 1 ( s ) ha la stessa struttura
dellequazione algebrica caratteristica. Si osserva infine che gli autovalori
della matrice di stato [A] sono definiti, si veda leq.4.35, da una equazione
che coincide con lequazione algebrica caratteristica.
4.30 Lp 2 i L = pvC R1 pi L = (vC / RC i L / C + v / RC ) R1 pi L
4.31 LRCp 2 i L + ( L + RR1C ) pi L + ( R + R1 )i L = v
4.32 LRCz 2 + ( L + RR1C ) z + ( R + R1 ) = 0
4.33

112

sL + R1
s 2 RLC + s ( L + CRR1 ) + ( R + R1 )
Z ( s) = R + 2
=
s LC + sR1C + 1
s 2 LC + sCR1 + 1

TRANSITORI NELLE RETI NORMALI

I ( s ) = V ( s )Y ( s );
4.34

I L ( s) = I ( s)

V (s)
1 / sC
= 2
1 / sC + R1 + sL s RLC + s( L + CRR1 ) + ( R + R1 )

4.35 ( s + R1 / L)( s + 1 / RC ) + 1 / LC = 0

113

CAPITOLO 5

114

Capitolo 6
Sistemi trifase a tre e quattro fili in
regime alternato sinusoidale
1

Generalit

La generazione, la trasmissione, la distribuzione e la utilizzazione


dellenergia elettrica avvengono in larga misura sotto forma trifase per motivi tecnici ed economici. In effetti, le macchine elettriche e le linee elettriche
trifase sono pi leggere e meno ingombranti di quelle monofase e di quelle a
corrente continua, inoltre le linee trifase danno luogo a minori cadute di tensione di quelle monofase.
Con riferimento alla asserzione fatta a proposito di ingombri e masse
la Fig.1.1a fornisce una spiegazione intuitiva.
V3
V1

V2

I3

Im

V1

Re
V2

I2

V3
I1
a)

b)

Fig.1.1 a) Sistema trifase di trasmissione costituito da tre sistemi monofase.


b) Fasori rappresentativi delle tensioni dei tre generatori monofase

Si consideri infatti il caso di tre generatori di tensione alternata sinusoidale


con
tensioni
rispondenti
alla
eq.1.1
(quindi
con
v1 (t ) + v 2 (t ) + v3 (t ) = 0 ) e rappresentabili con la terna di fasori V1 , V2 , V3

(con V1 + V2 + V3 = 0 ) di Fig.1.1b (si noti che, convenzionalmente, il secon-

115

CAPITOLO 6

do fasore di una terna trifase rappresenta una funzione sinusoidale in ritardo


rispetto a quella rappresentata dal primo fasore).
Se a ciascuno di questi generatori colleghiamo un carico rappresentabile con la stessa impedenza Z = Ze j le correnti che circolano nelle tre linee monofase sono alternate sinusoidali ed i fasori rappresentativi rispondono alla eq.1.2.

v1 (t ) = VM cos t
1.1

I 1 = V1 / Z

v 2 (t ) = VM cos(t 2 / 3)

1.2

v3 (t ) = VM cos(t 4 / 3)

I 2 = V2 / Z
I 3 = V3 / Z

Il sistema delle correnti caratterizzato dal fatto che i1 + i2 + i3 = 0


dato che la somma dei loro fasori rappresentativi nulla. Ne consegue che se
i tre conduttori di ritorno delle tre linee monofasi sono messi in comune in
questo conduttore circola corrente nulla per modo che il conduttore pu essere eliminato. Siamo allora in grado di trasmettere la potenza delle tre linee
monofase con tre conduttori in luogo di sei.

Misure sui sistemi trifase a tre e quattro fili in


regime alternato sinusoidale

Consideriamo un impianto elettrico caratterizzato da una stazione di generazione, G nella Fig.2.1, trifase, da una linea di trasmissione L e da un impianto utilizzatore U .

U
A

Fig.2.1 Impianto trifase e sezione AA' di misura

In una generica sezione AA' della linea di trasmissione siamo in grado


di misurare il sistema di tensioni indicato nella Fig.2.2.

116

SISTEMI TRIFASE A TRE E QUATTRO FILI IN REGIME ALTERNATO SINUSOIDALE

1
2
3

i1
v12

a1

i2

a2

v31

v23

i3
v1

v2

a3
A

v3

O
Fig.2.2 Misure di tensione e di corrente nella sezione AA'

Distinguiamo in proposito le tre tensioni concatenate


v12 (t ), v 23 (t ), v31 (t ) misurate tra coppie ordinate di conduttori e le tensioni di
fase v1O (t ), v 2O (t ),v 3O (t ) misurate tra ciascun conduttore ed un punto fisico
O esterno alla linea.
Tra queste tensioni esistono i legami dovuti alla LKT, espressi mediante i fasori rappresentativi dalla eq.2.1a-b. In base alla eq.2.1b i fasori
V12 , V23 , V31 fanno parte nel piano complesso di un triangolo delle tensioni
concatenate, si veda la Fig.2.3 ed in base alla eq.2.1a ogni punto O del piano complesso individua un possibile sistema di tensioni di fase.

V12 = V1O V2O


2.1

a)

V23 = V2O V3O

b)

V12 + V23 + V31 = 0

V31 = V3O V1O


1
V12

V31
V10
3

V23
2
V30

V20
O

Fig. 2.3 Triangolo delle tensioni concatenate e tensioni di fase riferite al


centro O

117

CAPITOLO 6

Tra i diversi centri O del piano complesso conviene privilegiare nelle


analisi successive il baricentro G del triangolo delle tensioni concatenate
(punto di incontro delle mediane dei lati), si veda la Fig.2.4a, detto centro
teorico in quanto le tensioni di fase riferite a questo centro godono della
propriet (utile nei calcoli) che la loro somma nulla.
1
1

Re

V1

3
I1 I 2
Z

I3

Z
G

V1

Im

V2 V3

V3

a)

V2

b)

Fig.2.4 Determinazione del centro teorico G

Dal punto di vista delle misure il centro G facilmente identificabile:


in effetti supponiamo di derivare nella sezione di misura tre impedenze uguali connesse a stella e sia G il centro della stella, si veda la Fig.2.4. Le tre
correnti drenate da tali impedenze ( V1G / Z , V2G / Z , V3G / Z ) hanno somma
nulla ( LKC per il nodo G ) per modo che le tensioni misurate tra i fili ed il
centro stella rispondono alla propriet delle tensioni di fase spiccate dal baricentro del triangolo delle tensioni concatenate. Nel seguito queste tensioni di
fase verranno designate con un solo indice e cio come V1 , V2 , V3 .

1
V31
Im

Re

/6 V12
V1
G
V2
V3
V23

Fig.2.5 Tensioni concatenate e tensioni di fase per il caso


di sistema simmetrico di tensioni

118

SISTEMI TRIFASE A TRE E QUATTRO FILI IN REGIME ALTERNATO SINUSOIDALE

Se ora il triangolo delle tensioni concatenate equilatero si dice che il


sistema delle tensioni simmetrico (in caso contrario si dir che il sistema
delle tensioni dissimmetrico): in questo caso, si veda la Fig.2.5, le terne
delle tensioni di fase e delle tensioni concatenate sono esprimibili come indicato nella eq.2.2.

V1 , V2 , V3 = V ,Ve j 2 / 3 , Ve j 4 / 3
2.2

V12 ,V23 ,V31 = Vc e j / 6 , Vc e j 5 / 6 , Vc e j 9 / 6


Vc = 2V cos( / 6) = 3V

Le correnti misurate nella sezione AA' mediante linserzione degli


amperometri indicata in Fig. 2.2 si chiamano correnti di linea, esse godono
della propriet (LKT al nodo utilizzatore) che la loro somma nulla, si veda
la eq.2.3. Se ne conclude che i fasori corrente di linea costituiscono i lati di
un triangolo, si veda la Fig.2.6.
2.3

i1 (t ) + i2 (t ) + i3 (t ) = 0

I1 + I 2 + I 3 = 0

I3

I1

I2
Fig.2.6 triangolo delle correnti di linea

I1

1
V1

3
I3 3

V3

V2
2

I2
Fig.2.7 Sistema trifase dissimmetrico e squilibrato

Se il triangolo equilatero i fasori corrente hanno lo stesso modulo e


sono tra loro sfasati di 2 / 3 in questo caso il sistema delle correnti si dice

119

CAPITOLO 6

equilibrato (in caso contrario si parla di sistema squilibrato). Normalmente


i tre fasori corrente vengono rappresentati spiccandoli dal centro teorico
G per modo che il complesso delle misure di tensione e di corrente assume,
nel caso generale di sistemi dissimmetrici e squilibrati, laspetto indicato in
Fig.2.7.

Energetica delle linee trifase a tre e quattro fili

Dal punto di vista energetico utile leggere la eq.2.3 nel senso che la corrente in un filo qualsiasi si pu interpretare come il ritorno delle correnti degli
altri due fili (ad esempio i3 = (i1 + i 2 ) ). Tutto avviene quindi come se vi
fossero due linee monofase con un filo di ritorno in comune. In base a questa
interpretazione la potenza istantanea trasmessa dalla linea trifase si pu valutare (tenuto conto della eq.2.2) in uno qualsiasi dei quattro modi evidenziati
nelle eq.3.1 (si noti che lultimo tipo di scrittura evidenzia il fatto che la linea trifase equivalente a tre linee monofase interessate dalle correnti di linea e dalle tensioni di fase rispetto ad un qualsiasi centro O ). Normalmente
si preferisce limitare la misura alluso di due wattmetri a valore istantaneo
come indicato nella Fig.3.1 (inserzione Aron dei wattmetri).

p = v13 i1 + v 23 i 2 = (v1O v3O )i1 + (v 2O v3O )i 2 =


= v1O i1 + v 2O i 2 + v3O i3
3.1

p = v12 i1 + v32 i3 = (v1O v 2O )i1 + (v3O v 2O i3 ) =


= v1O i1 + v 2O i 2 + v3O i3

p = v 21i 2 + v31i3 = (v 2O v1O )i 2 + (v3O v1O )i3 =


= v1O i1 + v 2O i 2 + v3O i3

i1
i2

W13
W23

i3
A

Fig.3.1 Inserzione Aron dei wattmetri


120

(ritorno 3)

(ritorno 2)

(ritorno 1)

SISTEMI TRIFASE A TRE E QUATTRO FILI IN REGIME ALTERNATO SINUSOIDALE

Una volta individuata la potenza istantanea possibile misurare (con


wattmetri a valore medio) la potenza attiva P del sistema trifase e cio il valore medio della potenza istantanea in uno dei quattro modi indicati nella
eq.3.2. Si pu valutare, inoltre, la potenza reattiva associata a ciascuna delle
linee monofase sopra indicate e da questa dedurre la potenza reattiva trifase
Q in uno dei modi indicati nella eq.3.3.
P = P13 + P23 = P12 + P32 = P21 + P31 = P1O + P2O + P3O

3.2
Q = Q13 + Q23 = Q12 + Q32 = Q21 + Q31 = Q1O + Q2O + Q3O

La potenza trifase complessa A ed il fattore di potenza del sistema


trifase cos sono definiti nella eq.3.4: la potenza complessa rappresentabile, come nel caso dei sistemi monofase, con il triangolo delle potenze.

3.4

A = P + jQ = Ae j

cos = P / A

Si noti che la distribuzione domestica dellenergia elettrica viene realizzata con sistemi a quattro fili del tipo indicato in Fig.3.2.
i1
i2
i3

D1
v1

v2

v3

D2

D3

in

Fig.3.2 Tipico impianto di distribuzione domestica

In questo caso alle utenze domestiche D (equamente ripartite tra i tre


fili di linea in modo da emulare un carico equilibrato) vengono fornite le tensioni di fase (di valore efficace convenientemente ridotto per ridurre i rischi
di folgorazione, in Europa 220V a 50Hz) mentre alle utenze condominiali S
(servizio di ascensore, di riscaldamento, ecc.), che richiedono un maggior
impegno di potenza ed hanno minori vincoli di sicurezza essendo frequentati

121

CAPITOLO 6

da personale esperto dei pericoli connessi alluso della corrente elettrica, si


rende disponibile la tensione concatenata (in Europa 380V a 50Hz). In questo modo si cerca di salvaguardare la vita e di ridurre le spese di impianto
(tutti i cavi e gli avvolgimenti del macchinario devono esser commisurati al
valore efficace della corrente, che, a pari potenza apparente, tanto minore
quanto pi alta la tensione, si veda la eq.4.2).
Le misure di potenza attiva e reattiva ed il calcolo della potenza complessa avvengono per le linee trifase a quattro fili equiparandole a tre linee
monofase con il ritorno in comune sul quarto filo detto anche neutro n ,
si veda la eq.3.5.
3.5

P = P1n + P2 n + P3n

Q = Q1n + Q2 n + Q3n

A = P + jQ

Sistemi trifase simmetrici ed equilibrati: circuito


monofase equivalente

Consideriamo la configurazione particolarmente significativa di Fig.4.1 in


cui un generatore G trifase alimenta tramite una linea L di trasmissione
dellenergia elettrica un complesso di carichi C tra loro in parallelo. Il funzionamento simmetrico ed equilibrato, che quello di maggior rilevanza applicativa per tutti i calcoli energetici di base dei sistemi elettrici trifase, si
presenta quando il sistema di tensioni fornito dal generatore simmetrico, la
linea costituita da tre conduttori simmetricamente disposti nello spazio e
tutti i carichi sono equilibrati (costituiti da tre impedenze uguali connesse a
stella oppure a triangolo).

L
G

C1

C2

Fig.4.1 Tipico impianto di distribuzione trifase

122

SISTEMI TRIFASE A TRE E QUATTRO FILI IN REGIME ALTERNATO SINUSOIDALE

Se rappresentiamo il generatore mediante tre generatori di tensione ideali connessi a stella (con tensioni pari a quella della terna delle tensioni di
fase riferite al centro teorico), la linea (fase per fase) mediante una resistenza
R ed una induttanza L in serie tra di loro (linduttanza quella di ciascuna
dei tre circuiti monofase di cui alla Fig.1.1) ed i carichi sempre mediante circuiti equivalenti a stella (nel caso di connessione a triangolo si operer trasformando il triangolo nella stella equivalente) allora limpianto di Fig.4.1 si
potr schematizzare come indicato in Fig.4.2.
R

2
3
Z1
V1

Z1

Z1

Z2

Z2

Z2

V3

V2
G

Fig.4.2 Circuito equivalente di un impianto con generatori e linea simmetrici e


carichi equilibrati

Nel circuito di Fig.4.2, in ragione della simmetria del generatore e della linea e dellequilibrio dei carichi, tutto avviene come se vi fossero tre reti
monofase, tra loro svincolate, con un filo G di ritorno in comune (percorso
da corrente nulla). Lo studio della rete si pu quindi limitare ad una qualsiasi
delle tre reti monofase (si veda la Fig.4.3) e la soluzione delle rete monofase
equivalente si potr ottenere avvalendosi del teorema fondamentale delle reti
elettriche (e delle formulazioni derivate) oppure del procedimento di Boucherot.
I

V1

Z1

Z2

Fig.4.3 Rete monofase equivalente a quella trifase simmetrica ed equilibrata

123

CAPITOLO 6

Una volta risolta la rete monofase equivalente i risultati conseguiti andranno opportunamente modificati per adattarli alla rete trifase originale. In
proposito le correnti di linea trifase coincidono con quelle del circuito monofase, le tensioni di fase del trifase coincidono con quelle del circuito monofase equivalente mentre per le tensioni concatenate e le potenze trifase valgono
le eq.4.1 e 4.2 (dove lindice t si riferisce al trifase, lindice m al monofase
e c alla tensione concatenata).
4.1

Vt = Vm = V

It = Im = I

4.2

Pt = 3P m = 3VI cos
Qt = 3Qm = 3VI sen
At = Pt + jQt = 3VIe j

124

Vc = 3Vm = 3V

Capitolo 7
Legge dellinduzione
elettromagnetica
1

La legge dellinduzione elettromagnetica

Si consideri un conduttore di resistenza R disposto nel piano come indicato a tratto continuo in Fig.1.1 ed alimentato, tramite un interruttore, da un
generatore di tensione costante. Chiuso linterruttore 1, lesperienza mostra
quanto segue.

i1
e

V
R
A

Fig.1.1. Il circuito oggetto di studio

Nel circuito circola una corrente i1 (t ) (misurata dallamperometro A)


variabile nel tempo che genera un campo magnetico le cui linee di forza,

125

CAPITOLO 7

r
tangenti al vettore B , avvolgono la corrente essendo orientate con la rer
gola del cavatappi. Il flusso del vettore B quindi entra dallalto verso il
basso (simbolo +) nella superficie delimitata dal conduttore che costituisce il circuito di Fig.1.1, mentre esce dalla superficie esterna al conduttore (simbolo ).
La corrente i1 (t ) perviene al valore di regime I = V g / R (dove R la re-

sistenza del circuito) seguendo un transitorio del tipo indicato in Fig.1.3a


(una curva esponenziale) e se ne conclude (in base alla legge alle maglie) che fino a che la corrente cambia nel tempo, essendo
V g Ri1 (t ) > 0 , nel circuito si manifesta una tensione e(t ) , che si oppo-

ne al passaggio della corrente (il cui andamento nel tempo indicato in


Fig.1.3a).
Se ora si dispone un secondo conduttore, sagomato come il primo ed a
questo immediatamente adiacente (tratteggiato in Fig.1.1), ripetendo la
precedente esperienza si trova che il voltmetro V in Fig.1.1 segnala in
questo conduttore la presenza di una tensione variabile pari ad e(t ) ; se
poi il secondo conduttore viene sagomato nel senso di realizzare N spire
tutte strettamente ridossate al primo conduttore allora il voltmetro segnala una tensione pari a Ne(t ) .
Se il circuito del secondo conduttore viene ristretto (si veda la Fig.1.2)
fino a ridurlo ad una striscia sottile allinterno dellarea delimitata dal
primo conduttore oppure se il secondo conduttore viene allargato fino ad
assumere dimensioni L>>l (si veda ancora la Fig.1.2), allora si trova che
la tensione nel secondo circuito diviene evanescente (e1 0; e2 0).
L

l
e1

e2

Fig1.2. Misure ai morsetti

126

LEGGE DELL'INDUZIONE ELETTROMAGNETICA

Ri(t) V

Ri(t)

e
Ri

e
t

a)
b)
Fig. 1.3. a) Transitorio di inserzione; b) di disinserzione

Una volta pervenuti alla corrente di regime se si chiude linterruttore


2 e si apre 1 lesperienza mostra quanto segue.

La corrente nel primo conduttore si annulla con legge esponenziale (si


veda la Fig1.3b) e cio (in base alla legge alle maglie) nel circuito presente una tensione e(t ) = Ri(t ) (che agisce in verso opposto a quella precedente) che si annulla quando la corrente pervenuta al valore nullo di
regime (la tensione, a differenza del caso precedente, agisce nel senso di
mantenere la corrente nel circuito).
Nel secondo conduttore, quello tratteggiato in Fig.1.1, il voltmetro segnala una tensione, negativa, pari ad e(t ) .

i
L

e(t) = p = Lpi

Fig. 1.4 Circuito equivalente agli effetti dei transitori elettrici

Le esperienze ora descritte portano ad attribuire linsorgere di una tensione variabile in un circuito al fatto che esso concatena un flusso magnetico
variabile nel tempo. Questa infatti la grandezza in comune tra i due circuiti
di Fig.1.1. Tale grandezza risulta ampliata proporzionalmente al numero di
spire del secondo circuito e ridotta per effetto delle variazioni dellarea del
secondo circuito. Un altro modo per esprimere i risultati descritti consiste
nellaffermare (usando il linguaggio di M.Faraday, che mise a punto
127

CAPITOLO 7

lesperimento) che lelettricit genera magnetismo ed il magnetismo genera


elettricit.
La formulazione matematica della legge dellinduzione elettromagnetica che lega il flusso concatenato da un circuito alla tensione che in esso
viene indotta (quando si adoperino le convenzioni di misura indicate nella
Fig.1.1) dovuta a J.C.Maxwell. La legge in questione, detta anche legge di
Faraday-Maxwell, quella presentata nella eq.1.1, dove (t ) il flusso totale concatenato dal circuito, misurato in Weber [Wb = Vs]
1.1

e(t ) = d / dt

Conviene a questo punto riflettere anche sul nome da assegnare alla


grandezza descritta dalla legge di eq.1.1. In proposito si osserva che, collegato il circuito tratteggiato di Fig.1.1 ad un resistore, in questo, per effetto della
circolazione della corrente, si dissipa energia e questa, dato che nel secondo
circuito non vi alcuna fonte energetica, non pu che esser trasferita dal
primo circuito tramite il campo magnetico variabile. Se conveniamo di
chiamare forza elettromotrice (abbreviato nel seguito con f.e.m.) ogni
grandezza, omogenea con una tensione, che moltiplicata per la corrente presente in un circuito esprime la potenza scambiata con sistemi fisici interagenti non elettrici (con questa definizione la tensione che la pila Daniell presenta quando non eroga corrente una f.e.m.) allora la grandezza espressa
dalla legge di Faraday-Maxwell potr ragionevolmente chiamarsi forza elettromotrice indotta (in luogo di tensione indotta, che un'altra
denominazione compatibile).
Con riferimento alle Fig.1.1-2 si osserva che il campo magnetico
generato dalla corrente i1 presente nella spira (circuito 1) alimentata dalla
r
pila e che, in base alla esperienza di Ampre, linduzione B in ogni punto
del campo proporzionale alla corrente i1. Ne consegue che il flusso 11
r
(dellinduzione magnetica B ) generato da i1 e concatenato con il circuito 1
proporzionale alla corrente. Si chiama autoinduttanza del circuito 1 il rapporto L11 = 11 / i1 . Il parametro autoinduttanza consente di descrivere i fenomeni relativi al circuito 1 con il circuito equivalente di Fig.1.4.
Anche il circuito 2 (quello tratteggiato nelle due figure) concatena un
flusso 21 generato dalla corrente i1, proporzionale a tale corrente e funzione
della disposizione spaziale di tale circuito. Si chiama mutua induttanza L21
(il primo indice quello del circuito che concatena il flusso, il secondo indice quello del circuito in cui circola la corrente che genera il campo) il rapporto L21 = 21 / i1 . Avvalendosi di tali parametri la legge dellinduzione elettromagnetica per i circuiti 12 si scrive come precisato nella eq.1.2
128

LEGGE DELL'INDUZIONE ELETTROMAGNETICA

quando tutte le grandezze in gioco siano misurate come indicato nella


Fig.1.1.
1.2

e11 = L11 pi1

e21 = L21 pi1

La conversione elettromeccanica dellenergia

Si consideri il circuito di Fig.2.1, costituito da due binari metallici fissi sui


quali pu scorrere, idealmente senza attrito, un conduttore mobile, non der
formabile, azionato da un motore in grado di imprimergli la velocit u con
il verso indicato in figura. Supponiamo che il circuito sia immerso in un
r
campo magnetico e che linduzione magnetica B sia in modulo costante e
diretta ortogonalmente al piano del disegno dallalto verso il basso. Per effetto del movimento, il circuito concatena un flusso crescente nel tempo ed
quindi sede di una f.e.m. misurata positivamente dal voltmetro V.

Fig. 2.1. Circuito elementare per la conversione elettromeccanica dellenergia


C

C
ut

e
dl

Fig. 2.2. Calcolo della f.e.m.

129

CAPITOLO 7

La legge dellinduzione elettromagnetica ci consente di calcolare la


f.e.m. indotta e pur di eseguire la derivata indicata nella eq.2.1.
Per eseguire la derivata, si veda la Fig.2.2, si considerino le configurazioni assunte dal circuito al tempo (t + t ) ed al tempo t e si indichi con
1 = ABCD la superficie che individua il flusso concatenato al tempo t ,
con 2 = ABC ' D' quella al tempo (t + t ) e con 3 = CDC ' D' la differenza tra tali superfici. Il calcolo della derivata comporta il limite indicato nella
r
r
eq.2.1, dove la normale n alle superfici orientata come B . Ora
r
r
r
B(t + t ) = B (t ) = B perch il campo magnetico indipendente dal tempo;
ne consegue la prima eguaglianza indicata nella eq.2.2.
Se ora si orienta il versore della linea l costituita dal conduttore mobir r
r
le nel verso della f.e.m. allora n d 3 = dl u t , ed cos possibile trasformare lintegrale di superficie in integrale di linea come evidenziato dalla
seconda eguaglianza indicata nella eq.2.2.

r
r
r
d
1 r
B(t + t ) n d 2 B(t ) n d 1
= lim
2.1 e =
0

dt
t
1

2.2 e = lim

t 0

1
t

r r
1
B n d 3 = lim t 0
t

r r r
B dl u t

Dal momento che per il prodotto vettoriale misto vale la propriet


commutativa indicata in eq.2.3 allora si perviene alla formulazione particolarmente utile per le applicazioni presentata in eq.2.4.

r r r r r r
2.3 B dl u = u B dl
r r r
2.4 e = u B dl

2.5 e = Blu
La conclusione che nel caso della Fig.2.1 la f.e.m. (costante) indotta
r
in un conduttore rigido di lunghezza l in moto con velocit u costante ed
r
immerso in un campo magnetico B stazionario nel tempo e diretto ortogo-

130

LEGGE DELL'INDUZIONE ELETTROMAGNETICA

nalmente al conduttore ed alla velocit ha il valore precisato nella eq.2.5. Il


cui risultato conseguito pu esser utilmente memorizzato con la cos detta
regola delle tre dita della mano destra: posto il pollice come la velocit e
lindice come linduzione, il medio d il verso della f.e.m. di valore e = Blu ,
si veda la Fig.2.3 .

e
Fig. 2.3. Regola della mano destra

e
u

f
A

Fig. 2.3. Generatore elettrico elementare

Si supponga ora di collegare ai morsetti AB un resistore di resistenza


R, si veda la Fig.2.3, circoler in tal caso la corrente costante i = e / R e vi

131

CAPITOLO 7

sar una potenza p dissipata costante pari a p = ei = Ri 2 . Dal momento che


il campo magnetico stazionario e che nel circuito elettrico non vi alcuna
sorgente energetica tutta la potenza in questione dovr derivare dal motore
meccanico che tiene in movimento il conduttore. Questo comporta che appena si instaura la corrente i, in base al principio di conservazione dellenergia,
il sistema elettrico dovr presentare allalbero del sistema meccanico interar
gente una forza f che si oppone al movimento e che il sistema meccanico,
per mantenere invariata la velocit, sviluppi una forza uguale ed opposta tale
da soddisfare la eq.2.6. Ne consegue per la forza lespressione riportata in
eq.2.7 che pu esser utilmente memorizzata con la cos detta regola delle tre
dita della mano sinistra: posto lindice indice come linduzione ed il medio
come la corrente, il pollice d la direzione della forza che il sistema elettrico
applica al sistema meccanico interagente, il cui modulo f = Bli , si veda la
Fig.2.4

F
B

i
Fig. 2.4. Regola della mano sinistra

2.6 ei = Blui = Ri 2 = fu
2.7

f = Bli

La macchina ora individuata (generatore elettrico ideale o convertitore elettromeccanico ideale) perfettamente reversibile. Si supponga infatti di alimentare il circuito collegando ai morsetti AB un generatore ideale
che eroga una corrente i costante come indicato in Fig.2.5 (positiva quindi
se misurata in senso opposto a quello del caso precedente). In questo caso la
potenza p = ei di segno opposto rispetto al caso precedente e, per la conservazione dellenergia, questo richiede che, a velocit costante, si sia inver132

LEGGE DELL'INDUZIONE ELETTROMAGNETICA

tita la forza che il conduttore mobile applica al sistema meccanico interagente. Si quindi realizzato un motore elettrico (anzi una catapulta elettrica) che
imprime al sistema meccanico una forza nella direzione della velocit rispettando le precedenti equazioni.
B
i

e
u

f
A

Fig2.5. Motore elettrico elementare

Complessivamente il convertitore elettromeccanico ora individuato e


quelli che se ne deducono (a simmetria cilindrica o a disposizione lineare nel
piano, come in Fig.2.5) un doppio bipolo dotato di una porta elettrica alla
quale sono misurabili corrente e forza elettromotrice e di una porta meccanica alla quale sono misurabili forza (coppia nelle macchine a simmetria cilindrica) e velocit lineare (velocit angolare).
Il circuito elettrico caratterizzato dal fatto che la corrente viene addotta ai conduttori mobili (con moto lineare o rotatorio) mediante un sistema
di spazzole di grafite striscianti su una struttura (detta collettore) cui sono
collegati i conduttori mobili. I conduttori, con resistenza trascurabile, sono
allocati nella parte mobile e tra loro collegati in modo da realizzare un avvolgimento che consente dal punto di vista elettrico di sommare le forze elettromotrici e dal punto di vista meccanico di sommare le forze (le coppie) dei
singoli conduttori. Il campo magnetico generato dai conduttori trascurabile
(quindi lautoinduttanza dellavvolgimento trascurabile) ed il campo magnetico che genera la forza elettromotrice prodotto da un magnete permanente ideale privo di perdite ed in grado di mantenere costante linduzione
B in ogni condizione di funzionamento.
Quanto detto giustifica il simbolo che viene usato per indicare la macchina rotante ideale a corrente continua (la struttura cilindrica quella pi
usuale) indicata in Fig.2.6. La macchina ideale ora tratteggiata presenta forza
elettromotrice e coppia che rispettano le eq.2.8 (deducibili dalle eq.2.5-7 te-

133

CAPITOLO 7

nendo conto che B costante e che vi sono pi conduttori attivi) dove la costante di macchina K tale qualunque siano i valori delle altre grandezze.
e = K

2.8

T = Ki

Il doppio bipolo in questione pu funzionare da generatore ricevendo


potenza meccanica pm dai sistemi fisici interagenti ed erogando potenza elettrica pe oppure da motore con flusso invertito delle potenze. Trattandosi di
macchina ideale la conversione avviene senza perdite per modo che vale in
ogni condizione di funzionamento la eq.2.9.
p e = ei = p m = T

2.9

Per quanto riguarda le misure alle porte nella Fig.2.6 si mette in evidenza che se la f.e.m. e misurata positivamente tra i poli AB e la velocit
angolare misurata nel senso indicato in figura, allora nel funzionamento come generatore positiva la corrente misurata uscente dal morsetto A ed positiva la coppia che la macchina applica ai sistemi meccanici interagenti in
senso opposto alla velocit angolare. Nel funzionamento come motore, viceversa, viene misurata positivamente la corrente entrante nel polo A e la coppia agisce nel senso della velocit angolare.

a)
b)
Fig.2.6 Macchina rotante ideale a corrente continua: a) misure positive nel
funzionamento come generatore; b) misure positive nel funzionamento come
motore

134

LEGGE DELL'INDUZIONE ELETTROMAGNETICA

La macchina a corrente continua reale a simmetria


cilindrica

La macchina reale differisce da quella ideale in quanto lavvolgimento di


indotto, quello disposto sulla parte mobile, presenta resistenza Ri ed autoinduttanza Li non nulle. Il campo magnetico, inoltre, generato o da un
magnete permanente (ed in tal caso linduzione B non regolabile) oppure
da un avvolgimento induttore (o di eccitazione), alimentato in modo indipendente da quello di indotto, posto sulla parte fissa della macchina e dotato
di resistenza Re ed autoinduttanza Le non nulle (ed in questo caso
linduzione B regolabile tramite la corrente di eccitazione ie ). Anche nella
macchina reale, infine, possibile ridurre al minimo linterazione del campo
magnetico induttore con quello di indotto.
La macchina a corrente continua a magneti permanenti descritta dal
circuito equivalente di Fig.3.1a in cui la costante di macchina K tale solo
se la corrente di indotto permane allinterno di un campo di valori indicato
dal costruttore (sia in termini di ampiezza, sia di contenuto armonico). La
macchina con avvolgimento di eccitazione descritta dal circuito equivalente di Fig.3.1b (le autoinduttanze di eccitazione e di indotto siano disegnate
tra loro ortogonali, questo serve a memorizzare il fatto che non vi mutua
induttanza tra tali avvolgimenti) in cui la costante di macchina K (ie ) una
funzione non lineare crescente con la corrente di eccitazione del tipo indicato
nella Fig.3.2.
Li

Li

Ri

Ri

ve
ie
Le

Re
J

Tc

Tc

a)
b)
Fig.3.1 Circuito equivalente di una macchina a corrente continua reale con la
convenzione di misura dei motori: a) a magneti permanenti, b) con
avvolgimento di eccitazione indipendente (alimentato in modo indipendente
dallindotto)

135

CAPITOLO 7

K(ie)

ie
Fig.3.2 Tipico andamento della funzione K(ie)

Il circuito equivalente consente di rappresentare il modello matematico dinamico della macchina. Ad esempio per un motore corrente continua a
magneti permanenti dotato di carico inerziale (con momento di inerzia J ) e
di coppia resistente Tc valgono le equazioni di stato eq.3.1 (lo stato sono le
variabili i, ): si tratta di un sistema lineare del secondo ordine.
v = Ri i + Li pi + e

e = K

T = Tc + Jp

T = Ki

3.1

Nel caso di un motore ad eccitazione indipendente le equazioni di stato sono le eq.3.2. Si tratta di un sistema fisico del terzo ordine (lo stato
linsieme delle tre variabili i, , ie ) non lineare per il fatto che la costante di
macchina funzione della corrente di eccitazione.

3.2

v = Ri i + Li pi + e
ve = Re ie + Le pie
T = Tc + Jp

e = K (ie )
T = K (ie )i

Nella ipotesi di funzionamento con tensione di alimentazione costante


v = V la coppia elettromagnetica del motore a corrente continua risponde
alla eq.3.3 (in cui si indicato con 0 la velocit a vuoto del motore). La
caratteristica meccanica T = T () ha landamento riportato in Fig.3.3. Con
questo tipo di alimentazione il funzionamento a regime si realizza quando la
caratteristica del carico Tc = Tc () interseca quella del motore, come indicato nella Fig3.3.

136

LEGGE DELL'INDUZIONE ELETTROMAGNETICA

3.3

V e K2
T = Ki = K
=
( 0 )
Ri
Ri

T, Tc

T()
Tc()

Fig.3.3 Caratteristica meccanica a tensione costante e corrente di eccitazione


costante di un motore a corrente continua con eccitazione indipendente
costante

137

CAPITOLO 7

138

Capitolo 8
Macchine elettriche elementari e
propriet elettriche dei materiali
1

Campo elettrico di conduzione, resistivit e circuiti


elettrici di conduzione

Lesperienza della pila Daniell mostra che collegando i poli della lampadina
ai poli della pila mediante conduttori metallici rivestiti di opportuno materiale isolante possibile manipolare i conduttori senza avvertire nei nostri muscoli le contrazioni evidenziate da Galvani. La corrente elettrica quindi delimitabile nel materiale conduttore se questo circondato da uno strato di
conveniente spessore di materiale isolante che, come gli argini di un fiume,
incanala il moto delle cariche.
Per descrivere il moto uniforme di un fluido incomprimibile in un
r
fiume si introduce la nozione di densit di corrente: si tratta di un vettore J ,
r
con la direzione ed il verso della velocit media u del fluido, il cui modulo
esprime la quantit di fluido che passa nellunit di tempo attraverso una superficie di area unitaria posta ortogonalmente alla velocit del fluido. Se
la densit di massa ( kg / m 3 ) del fluido il vettore che risponde alla definizior
r
ne risulta J = u ([ J ]= [kg / m 2 s ]).
In modo analogo per descrivere il moto uniforme delle cariche elettriche nel letto di fiume delimitato dal materiale isolante si usa il vettore densir
r
t di corrente elettrica J = u ([ C / m 2 s ] = [ A / m 2 ] ) definito dal prodotto
r
della velocit media u delle cariche per la densit volumetrica K [C/m3] della carica elettrica. La densit di corrente elettrica ha quindi per modulo la
corrente che passa su una superficie di area unitaria posta ortogonalmente al
vettore velocit media, la direzione ed il verso sono quelle della velocit mer
dia. In relazione alla definizione di J la corrente elettrica che attraversa una
r
superficie generica data dalla eq.1.1, dove n la normale allelemento
r
di superficie d (la corrente il flusso del vettore densit di corrente J attraverso la superficie ).

139

CAPITOLO 8

1.1

I=

r r
J n d

Come caso particolare se la superficie S chiusa dal momento che


tante cariche entrano in S quante ne escono, vale la eq.1.2 che prende il
nome di legge di Kirchhoff delle correnti (LKC).
1.2

r r
I = J n dS = 0

Se ora si interpreta il moto delle cariche ammettendo che la pila eserr r


citi una forza costante E ( E prende il nome di campo elettrico) sulla unit
di carica positiva ([ E ] = [ N / C ]) e che questa si muova incontrando attriti
proporzionali alla velocit allora nel funzionamento di regime, in base al
principio di inerzia, si potr adottare il modello matematico indicato nella
eq.1.3, dove una costante tipica del mezzo conduttore che prende il nome di resistivit. Linverso della resistivit si chiama conducibilit , si
veda ancora la eq.1.3.
1.3

r
r
E=J

r
r
J = E

In base alla definizione di campo elettrico, il lavoro fatto dalla pila per
spostare la carica unitaria positiva dal polo positivo A al polo negativo B della pila allinterno del conduttore lungo una linea orientata (cio la tensione tra i due punti, misurabile con un voltmetro) data dalla eq.1.4 dalla quale si deduce che [ E ] = [ N / C ] = [V / m] e che [ ] = [Vm / A] = [m] . Come
caso particolare se la linea G orientata chiusa il lavoro della forza elettrica
nullo e vale la eq.1.5a che prende il nome di legge di Kirchhoff delle tensioni (LKT). Se si scompone la linea G in archi G1 , G2 ,...Gn contigui la
somma dei lavori (somma delle tensioni) compiuti dalla forza elettrica per
spostare la carica unitaria positiva lungo gli archi successivi nulla, si veda
la eq.1.5b.

1.4

r r
V = E dl

140

MACCHINE ELETTRICHE ELEMENTARI E PROPRIET ELETTRICHE DEI MATERIALI

a)
1.5

r r
E dl = 0

r r
E dl +

b)

G1

r r
E dl + ... +

G2

r r
E dl = V1 + V2 + ... + Vn = 0

Gn

Propriet dei materiali conduttori

Si consideri un provino costituito da un filo del materiale oggetto di studio di


diametro d, di sezione = d 2 / 4 e di lunghezza l , opportunamente isolato
ed alimentato da un generatore di tensione costante. Dal momento che possibile toccare il provino senza avvisare corrente se ne conclude che il vettore
r
J tangente alla superficie del provino ed il provino stesso un tubo di
flusso di tale vettore. Considerate allora le eq.1.3-4, preso lasse del provino
come linea di integrazione della eq.1.4 e considerato che la corrente
I = J in tutte le sezioni traversali del filo ha sempre lo stesso valore, se ne
deduce la eq.2.1.
2.1

r r
dl
dl
V = E dl = Edl = J
=I
= RI

R=

In conclusione misurati V , I con il voltmetro e lamperometro e note


le dimensioni del filo si pu valutare la resistivit .
Per i materiali metallici si trova che il rapporto = E / J costante e
dipende dalla temperatura, si veda la Fig.2.1. Pi precisamente la resistivit
si annulla allo zero assoluto, mentre nel campo di temperatura di maggior
interesse industriale la resistivit varia con la temperatura (in gradi centigradi) come evidenziato in Fig.2.2 (caratteristica di elettrizzazione del materiale) e nella eq.2.2 dove c prende il nome di temperatura critica. Nel caso
del rame, che il conduttore di maggior impiego industriale, si ha che
= 1,73 10 8 m , mentre c = 235C . La Tab.2.1 riporta le principali
propriet del rame per usi industriali, mentre la Tab.2.2 riporta la resistivit
di metalli, leghe e materiali diversi.
La potenza dissipata in un resistore viene riportata nella eq.2.3 e si
pu osservare che proporzionale al volume del materiale conduttore. La
potenza specifica di un resistore (potenza dissipata per unit di volume del
materiale conduttore) allora quella indicata nella eq.2.4.

141

CAPITOLO 8

J
tg = = 1/

E
Fig.2.1 Caratteristica di elettrizzazione di un materiale conduttore

La eq.2.4 comporta la seguente riflessione. Il calore prodotto proporzionale al volume ld 2 / 4 ma esso viene trasmesso allambiente attraverso la superficie ld , se allora, al crescere di J si vogliono mantenere costanti le sovratemperature del filo rispetto allambiente occorre migliorare gli
scambi termici (ad esempio ventilando il conduttore).
2.2

2 2 c
=
1 1 c

2.3 P = RI 2 = J 2 l
2.4

p = J 2 [W / m 3 ]

TAB.2.1 CARATTERISTICHE DEL RAME PER USI INDUSTRIALI


Cratteristiche
Rame eletrolitico
Rame esente da Rame allargento
Cu-ETP
ossigeno
Cu-LSTP
Cu-OF
Composizione
Cu: 99,9%;
Cu: 99,95%
Ag: 0,02-0,12;
Cu:
resto
O 2 :<0,04%
Resistivit max a 20C
ricotto
crudo
ricotto
crudo
1,786
8
10 m
1,7241
1,786
1,7241
1,786
Coeff. di temperatura
3,93
3,81
3,93
3,81
3,93
3
a 20C- 10

Densit kg / dm
Calore specifico 0-100C

(J / kg C )

Coeff. dilatazione termica


lineare

142

10 4 / C

8,89-8,94

8,94

8,94

385

381

381

17

17

17

MACCHINE ELETTRICHE ELEMENTARI E PROPRIET ELETTRICHE DEI MATERIALI

2
1

Fig.2.2 La dipendenza della resitivit dalla temperatura

TAB.2.2 RESISTIVIT DI METALLI, LEGHE E MATERIALI DIVERSI


Resistivit Coeff. di
Materiale
Resistivit
Materiale
a 20C
temper.
a 20C
8

3
10 m
10
10 8 m
Alluminio
99,3-99,6%
crudo
2,82-2,87
4
Acciaio
10-25
ricotto
2,76-2,82
4
in getti
3,3
Antimonio
4,2
3,6
Aldrey
3,1-3,3
Argento 99,88%
1,64
3,8
Anticorodal
3,7
Carbonio
Argentana
3,5-4,1
Carbone amorfo
38-40
Spazzole di carb.
20-100
Ferro puro
9,78
6
Bronzo
5-10
Molibdeno
5,7
3,3
Costantana
4,9-5,1
Ferro al silicio
2,7-6,7
Nichel
7,8-11
4-6
lamiere
1-5% Si
Fe-Ni
Platino
10
3,6
8,5-9,2
(25-30%)
Rame elettrolitico
Ghisa
6-16
crudo
1,78
3,91
ricotto
1,72
3,93
Stagno
11-12
4,2-4,4
Manganina
42-45
Tantalio
15
3,1
Nichelina
33-44
Tungsteno
5,5
4,5
Ottone
6-8
Zinco
6
3.7

Coeff. di
temperat

10 3
4,5-5
3,6
3,6
7
3,9

0,4-1

0,01
0,2-0,3
1-2

143

CAPITOLO 8

Resistori reali

I resistori per usi industriali, con potenze dissipate fino a qualche centinaio
di watt, sono realizzati con filo metallico avvolto su supporto cilindrico di
porcellana o altro materiale isolante atto a sopportare temperature elevate. I
resistori per circuiti elettronici sono realizzati con film di nichel, nichelcromo o di carbone depositati su un supporto ceramico cilindrico (con lunghezze dellordine del centimetro e diametri dellordine dei millimetri).

L
C

Fig.3.1 Circuito equivalente di un resistore reale

I resistori reali si scostano da quelli ideali per il fatto che le loro prestazioni dipendono dalla temperatura (dellambiente e del conduttore), dal
tempo (il valore della resistenza tende a variare con il numero delle ore di
utilizzazione) e dalla frequenza della corrente che li attraversa. La Fig.3.1
riporta un possibile circuito equivalente di un resistore reale atto ad evidenziare gli effetti della frequenza sulle prestazioni (anche uno smorzatore reale
meccanico ha un comportamento che dipende dalla frequenza della velocit
dei morsetti). Il circuito mostra che solo a bassa frequenza sono trascurabili
gli effetti della induttanza parassita L e della capacit parassita C tra spire
successive del conduttore che rappresentano gli effetti del campo magnetico
e del campo elettrico (nell'isolante interposto tra le spire successive).

Campo magnetico, permeabilit e circuiti magnetici

Per studiare le propriet magnetiche di un materiale conviene realizzare con


il materiale oggetto di studio (mai preventivamente magnetizzato) un provino sagomato nella forma di toroide sottile. Il toroide sottile un volume, si
veda la Fig.4.1, ottenuto per rotazione di un cerchio (di un rettangolo), di
raggio r << R (con lato l << R ), attorno all'asse n n . Sul provino vengono

144

MACCHINE ELETTRICHE ELEMENTARI E PROPRIET ELETTRICHE DEI MATERIALI

avvolte N spire di materiale conduttore uniformemente serrate, si veda la


Fig.4.2. Il dispositivo cos ottenuto si chiama permeametro.
Se ora alimentiamo l'avvolgimento con un generatore di tensione costante in modo da iniettare una corrente I nell'avvolgimento e studiamo il
campo magnetico usando un magnetometro (ad esempio quello presentato
nella Fig. 2.12 del Capitolo 1) possiamo constatare che il campo magnetico
delimitato dalle pareti del toroide, che costituisce quindi un tubo di flusso del
r
vettore B . All'interno del toroide le linee di forza del campo magnetico sono
circonferenze con centro sull'asse di rotazione n n orientate, in relazione
alla corrente, con la regola del cavatappi, si veda la Fig.4.2.

n
R

Fig.4.1 Generazione di un toroide sottile di sezione circolare o rettangolare

v
R

Fig.4.2 Orientamento delle linee di forza del campo magnetico

145

CAPITOLO 8

Il campo con buona approssimazione uniforme e cio il modulo del


r
vettore B ha lo stesso valore su tutti i punti di qualsiasi cerchio (rettangolo)
generatore del toroide. Ne consegue che, scelta come linea di integrazione la
circonferenza asse del toroide orientata con la regola del cavatappi, deve
valere la eq.4.1.
4.1

r r
B dl = B 2R = NI

B=

NI
= H
2R

Dal momento che B misurabile con il magnetometro e che I si misura con l'amperometro, dalla eq.4.1 si pu ricavare la permeabilit del
materiale. In particolare facendo crescere la corrente I a partire dal valore
nullo si pu costruire per punti la caratteristica di prima magnetizzazione
del materiale e cio la curva che riporta il modulo B dell'induzione magnetica in funzione del modulo H della forza magnetica per materiale mai prima magnetizzato.

Propriet magnetiche dei materiali

I materiali non magnetici (isolanti magnetici) presentano una caratteristica


di prima magnetizzazione lineare, si veda la Fig.5.1, la cui pendenza in
pratica uguale per tutti i materiali di questa categoria e pari alla permeabilit
magnetica dell'aria 0 . Per i materiali magnetici (conduttori magnetici) la
caratteristica di prima magnetizzazione non lineare ed assume l'aspetto indicato nella Fig.5.2. La permeabilit varia tra un valore massimo dell'ordine
di M 10 4 0 ed un valore asintotico (al limite per I , H ) minimo pari a m = 0 .

tg() = o
H
Fig.5.1 Caratteristica di prima magnetizzazione di un materiale non magnetico

146

MACCHINE ELETTRICHE ELEMENTARI E PROPRIET ELETTRICHE DEI MATERIALI

B
Bk

Hk

tg(1) = o

tg() =

tg() = o

Fig.5.2 Caratteristica di prima magnetizzazione di un materiale magnetico

Per un materiale magnetico se, a partire da un valore qualsiasi di


I , H , si fa variare la corrente tra I si trova che il punto di funzionamento
si sposta dalla caratteristica di prima magnetizzazione descrivendo un ciclo
di isteresi simmetrico, si veda la Fig.5.3, i cui elementi caratteristici sono:
la posizione dei vertici del ciclo, l'induzione residua Br (H=0), la forza
magnetica coercitiva H c (B=0) e l'area del ciclo.

Br

Hc

Fig.5.3 Ciclo di isteresi

I materiali magnetici sono caratterizzati dal fatto che i vertici dei cicli
di isteresi simmetrici si trovano sulla caratteristica di prima magnetizzazione.
Per i materiali impiegati nella costruzione di macchine elettriche (materiali magnetici teneri) si ha che la forza magnetica coercitiva H c molto
piccola e l'area del ciclo di isteresi cos ridotta che i calcoli magnetici, pertinenti il regime alternato sinusoidale, si possono eseguire in prima approssimazione come se l'area fosse nulla (tenendo conto a parte del fatto che l'area
147

CAPITOLO 8

rappresenta una perdita per unit di volume del materiale magnetico e per
ciclo di magnetizzazione). Viceversa per i materiali impiegati per la costruzione di magneti permanenti (materiali magnetici duri, si veda la Fig.5.4)
H c , Br sono molto elevati (come ordine di grandezza Br 1T e
0 H c 1T ) per modo che i calcoli magnetici si devono eseguire considerando il ciclo di isteresi.

B (T)
3
2

Br
1

oHc
-3

-2

-1

oH (T)

-1
-2
-3

Fig.5.4

Ciclo di isteresi di un materiale magnetico duro

Induttori reali

I materiali magnetici teneri vengono lavorati sotto forma di fogli con superficie dell'ordine dei [m2] e spessori dell'ordine della frazione di [mm]; i fogli
vengono tranciati in forma utile per poterli impilare e serrare fino a realizzare nuclei magnetici del tipo indicato in Fig.6.1 ed in Fig.6.2. A parte viene
realizzato (avvalendosi di materiale conduttore sagomato in filo o in piattina
rettangolare) un avvolgimento di N spire a simmetria cilindrica che viene
poi infilato su una colonna del nucleo magnetico.

148

MACCHINE ELETTRICHE ELEMENTARI E PROPRIET ELETTRICHE DEI MATERIALI

Fig.6.1 Induttore reale con "nucleo a colonna"

/2

/2
A
t

Fig.6.2 Induttore reale con "nucleo a mantello"

Il dispositivo cos formato un induttore reale le cui prestazioni (in


regime stazionario ed in regime alternato sinusoidale) sono individuate dalla
caratteristica di magnetizzazione e cio dalla curva che lega il flusso del
r
r
vettore B alla corrente nell'avvolgimento nell'ipotesi che B sia legato ad
r
H dalla caratteristica di prima magnetizzazione.
Il calcolo della caratteristica di magnetizzazione viene normalmente
r
eseguito, in prima approssimazione, assumendo che le linee di forza di B
siano chiuse attorno alla corrente che le genera, orientate con la regola del
cavatappi e limitate nel loro sviluppo solo ai materiali magnetici (che delimi-

149

CAPITOLO 8

r
tano quindi tubi di flusso del vettore B ). Si assume ancora che l'induzione
r
sia uniformemente distribuita in ogni sezione di tubo ortogonale a B .
In questa visione, la corrente elettrica, si veda la Fig.6.3, genera corr
renti magnetiche (flussi del vettore B : 1 = B1 A1 ; 2 = B2 A2 ; 3 = B3 A3 ;
l'unit di misura del flusso, si pensi alla legge dell'induzione elettromagnetica, il weber [ Wb ]=[ V s ], legata alla unit di misura dell'induzione da
1[ T ]=1[ Wb / m 2 ]), delimitate dalle pareti dei materiali magnetici, che si
svolgono secondo percorsi tra loro in serie (ad esempio i tronchi
AB BC CD ) oppure in parallelo (ad esempio i tronchi
ABCD DA DEFA ). L'insieme dei diversi tronchi configura un circuito di
conduzione magnetica per la cui soluzione, come per i circuiti della conduzione elettrica, occorre individuare la corrente magnetica (il flusso) in ogni
r
tronco e la tensione magnetica alla estremit di ogni tronco (lavoro di H
r
lungo l'asse, orientato come B , del tronco) quando sia assegnata la corrente
elettrica che genera il campo magnetico oppure, assegnato il flusso in un
tronco, individuare la corrente elettrica necessaria per conseguire quel flusso.

D
1

I
N

E
2

3
t02

t01
1

Fig.6.3 Circuito di conduzione magnetica

Le leggi che si usano per risolvere i circuiti magnetici sono analoghe a


quelle dei circuiti di conduzione elettrica come viene nel seguito precisato.

150

Legge di Kirchhoff delle correnti magnetiche: dal momento che le lir


r
nee di forza di B sono chiuse nullo il flusso di B attraverso una superficie S chiusa (nodo magnetico), si veda la eq.6.1a o anche nulla la
somma dei flussi attraverso le superfici 1 , 2 ,..., n in cui viene suddivisa una superficie chiusa S , si veda la eq.6.1b

MACCHINE ELETTRICHE ELEMENTARI E PROPRIET ELETTRICHE DEI MATERIALI

6.1

a)

r r
B n dS = 0

b)

6.2

k =

r r
B n d k = 0

Legge di Kirchhoff delle tensioni magnetiche: il lavoro della forza


magnetica lungo una linea chiusa orientata L pari alla somma delle
correnti concatenate dalla linea (nella sommatoria la singola corrente
positiva se la convenzione di misura della corrente legata al senso di
percorenza della linea con la regola del cavatappi), si veda la eq.6.2a
(quindi l'unit di misura di H l'ampre/metro [ A / m ]). Se poi defir
niamo tensione magnetica (misurata in ampre [ A ]) il lavoro di H
lungo una linea aperta , la stessa legge si enuncia dicendo che la somma delle tensioni magnetiche valutate sui successivi tratti di linea orientata 1 , 2 ,..., n in cui pu essere scomposta L pari alla somma delle
correnti concatenate, si veda la eq.6.2b.

a)

r r
H dl =

Ik

b)

Uk =

r r
H dl k =

Risulta individuata a questo punto l'unit di misura della permeabilit:


[ ] = [ B] /[ H ] = [s / m] = [ H / m] .
In questa unit risulta 0 = 4 10 7 H / m .

6.3

Legame costitutivo: per ogni tronco (di tubo di tubo di flusso) passivo
di area A (non direttamente concatenato ad una corrente elettrica, ad esempio il tronco DA nella Fig.6.3) vale la eq.6.3 dove prende il nome di riluttanza del tronco (con unit di misura [ 1 / H ] ). L'inverso della riluttanza si chiama permeanza (con unit di misura [ H ]).

r r
dl
dl
=
=
H dl = U = B A
A
A

l
A

1 A
=

Per ogni tronco attivo, ad esempio BC nella Fig.6.3, vale la


eq.6.4, dove I t la corrente totale che concatena il flusso BC del tronco attivo.

151

CAPITOLO 8

6.4

U BC + U CD + U DA + U AB = BC BC + U CB = I t

L'insieme dei legami ora evidenziati si pu rappresentare con il circuito simbolico indicato nella Fig.6.4 in cui per le riluttanze si scelto lo stesso
simbolo delle resistenze elettriche (lineari per i tronchi in aria, corrispondenti
ai traferri t 01 , t 02 di Fig.6.3, per i quali 0 costante, non lineari per i tronchi in ferro per i quali variabile con l'induzione) mentre la corrente elettrica I t = NI che genera le correnti magnetiche stata rappresentata (in base
alla eq.6.4) con un generatore di tensione.
1
ABCD

NI

AD

3
2

DEFA

02

01

Fig.6.4 Rappresentazione simbolica dei legami circuitali

Si noti che, per effetto della presenza delle riluttanze non lineari, i circuiti magnetici sono risolubili in modo diretto solo nel senso di calcolare la
corrente concatenata necessaria per generare un certo flusso, mentre solo per
successive approssimazioni si pu calcolare il flusso generato da una certa
corrente concatenata. Come esemplificazione della propriet ora enunciata
consideriamo il circuito magnetico di Fig.6.1 che pu essere rappresentato
con il circuito simbolico di Fig.6.5.

NI
0

Fig. 6.5 Circuito magnetico simbolico del circuito magnetico di Fig.6.1


152

MACCHINE ELETTRICHE ELEMENTARI E PROPRIET ELETTRICHE DEI MATERIALI

E' possibile costruire la caratteristica di magnetizzazione = ( I t )


con la seguente procedura:

si fissa l'induzione B0 nel tronco passivo in aria (e quindi anche


H 0 = B0 / 0 ) e si calcola il flusso 0 = B0 A0 in tale sezione del circuito; si calcola la tensione magnetica di tale tronco U 0 = 0 0 = H 0 l 0 ;
l'induzione nei tronchi in ferro uguale a quella nel tronco in aria
B = B0 ; entrando con tale valore nella caratteristica di prima magnetizzazione del materiale magnetico usato si valuta la forza magnetica H , si
veda la Fig.6.6;
si calcola la somma delle tensioni magnetiche dei tronchi in ferro:
U = f 0 = Hl f (dove l f la lunghezza totale, calcolata lungo l'asse
del circuito magnetico, dei tronchi in ferro);
si calcola la corrente totale concatenata con il flusso e cio I t = NI
come somma delle tensioni magnetiche U + U 0 = ( 0 + f ) = = NI .

B0 = Bf

Hf
Fig.6.6 Calcolo della forza magnetica nei tronchi in ferro

La caratteristica di magnetizzazione ha il tipico andamento presentato


in Fig.6.7 (simmetrica rispetto all'origine): per bassi valori di induzione (e di
flusso) le tensioni magnetiche sui tronchi in ferro sono trascurabili rispetto a
quella del tronco in aria (perch le permeabilit del ferro sono 10 4 volte
maggiori di quelle dell'aria), avvicinandosi alla condizione di saturazione dei
tronchi in ferro (l'induzione di saturazione dell'ordine di 2T) le permebilit
del ferro diventano dell'ordine di 10 2 0 e le tensioni dei tronchi in ferro (di
lunghezza molto maggiore di quelle dei tronchi in aria) diventano confrontabili con quelle dei tronchi in aria per modo che la caratteristica si incurva.

153

CAPITOLO 8

,L

(I)

L(I) = N/I
I

Fig.6.7 Caratteristica di magnetizzazione = ( I ) del circuito magnetico ed


induttanza L = L(I ) del circuito elettrico

Si noti che, assegnata la corrente I non possibile ricavare in modo diretto in quanto non si conosce la permeabilit da assegnare ai tronchi in
ferro.
Una volta individuata la caratteristica di magnetizzazione = ( I )
possibile dedurre il flusso concatenato ( I ) = N ( I ) con il circuito elettrico
e quindi l'induttanza L = ( I ) / I , si veda la Fig.6.7 e la eq.6.5.
6.5 L( I ) =

(I )
I

N ( I )
N2
2
=
=N =
I

La conclusione di tutte le precedenti considerazioni che gli induttori


reali si discostano da quelli ideali in quanto :

sono dotati di resistenza non nulla (quella dell'avvolgimento, che pu essere resa molto piccola immergendo l'induttore in un gas liquido a temperatura prossima allo zero assoluto);
sono non lineari per alti valori di corrente;
il parametro induttanza influenzato dalla frequenza (alle alte frequenze
divengono importanti le capacit tra spire contigue dell'avvolgimento).

Nella Fig.6.8 viene presentato un possibile circuito equivalente di un


induttore reale atto ad evidenziare l'influenza della frequenza e delle perdite
sulle prestazioni. R la resistenza dell'avvolgimento (funzione della tempe-

154

MACCHINE ELETTRICHE ELEMENTARI E PROPRIET ELETTRICHE DEI MATERIALI

ratura), G una conduttanza atta a rappresentare (quando sia moltiplicata


per il quadrato della tensione applicata all'induttore) le perdite nel ferro del
nucleo magnetico (oltre alle perdite per isteresi vi sono perdite per correnti parassite generate nel ferro dalla forza elettromotrice indotta dal flusso variabile: queste perdite crescono al crescere della tensione e della frequenza), C tiene conto delle capacit parassite che si manifestano tra spire
successive dell'avvolgimento.

R
C

G
L

Fig.6.8 Circuito equivalente di un induttore reale

Complessivamente troviamo che solo a basse frequenza (1/C ;


G ) ed a basse temperature (R 0) un induttore reale approssima il
comportamento ideale, mentre ad alte frequenze l'induttore reale ha un comportamento asintotico di tipo capacitivo.

Campo elettrico nei materiali isolanti, permettivit e


propriet dei materiali

Per studiare le propriet dei materiali isolanti conviene fare riferimento alla
struttura dei condensatori piani sottili costituiti da due piastre metalliche separate dal materiale isolante oggetto di studio, dove le dimensioni lineari
delle piastre sono molto maggiori dello spessore s del materiale isolante.
Alle piastre sono collegati conduttori metallici corti alle cui estremit (poli
del condensatore) si possono disporre gli strumenti di misura, si veda la
Fig.7.1.

155

CAPITOLO 8

l >> s
+Q
E

-Q
Fig.7.1 Condensatore sottile per la prova dei materiali isolanti.

Se si applica ai poli di questo dispositivo una tensione costante V


possiamo evidenziare con le misure elettriche le seguenti propriet.

Vi un accumulo di cariche elettriche Q di segno opposto distribuite


in modo uniforme sulle due piastre di area A : si chiama induzione dielettrica D = Q / A [C / m 2 ] la carica per unit di superficie (la carica Q
il flusso dell'induzione dielettrica e cio la corrente dielettrica). In
ogni punto all'interno del materiale la carica positiva soggetta ad una
forza E = V / s con linee di forza ortogonali alle piastre e dirette dalla
piastra positiva a quella negativa, si veda la Fig.7.1. La carica Q proporzionale alla tensione V ed il coefficiente di proporzionalit
C = Q / V si chiama capacit del condensatore e si misura in farad
[ F ] = [C / V ] .

La capacit dipende dalle dimensioni lineari e dalla natura dell'isolante come evidenziato nella eq.7.1a, dove si chiama permettivit del materiale isolante e si misura in [ F / m] . La permettivit anche il rapporto tra
induzione dielettrica e il campo elettrico, si veda la eq.7.1b.
7.1 a) C = Q / V = A / s

b) Q / A = D = V / s = E

Variando la tensione applicata possibile costruire il diagramma


D=D(E) (caratteristica di elettrizzazione del materiale isolante) trovando, si
veda la Fig.7.2, risultati analoghi a quelli individuati per i materiali magnetici.
Per i materiali a bassa conducibilit dielettrica la permettivit
costante e poco diversa da quella dell'aria 0 = 8,859 pF / m . Il rapporto
r = / 0 si chiama permettivit relativa ed dell'ordine di poche unit.

156

MACCHINE ELETTRICHE ELEMENTARI E PROPRIET ELETTRICHE DEI MATERIALI

I materiali ad alta conducibilit dielettrica presentano permettivit che


varia in modo non lineare con campo elettrico E (con valori massimi
M 10 4 0 e valore minimo asintotico m = 0 ) e cicli di isteresi con propriet (ad esempio perdite per isteresi) analoghe a quelle dei materiali magnetici teneri (questo giustifica il nome di materiali ferroelettrici).
D
tg(1) = o

D
tg() =

tg() = o
E
a)

tg() = o

E
b)

Fig.7.2 Caratteristica di elettrizzazione di un materiale normale a) e di un materiale ferroelettrico b)

Gli strumenti di misura evidenziano anche una bassa conducibilit elettrica: la resistivit corrispondente dell'ordine di 0 = 1010 1016 m e
decresce con la temperatura assoluta con legge esponenziale:
(T ) = 0 e kT .
Il pi alto valore di E che il materiale dielettrico pu sopportare senza
dare luogo a scarica tra le piastre metalliche si chiama rigidit dielettrica di massa. La rigidit influenzata dalla forma degli elettrodi (decresce quanto pi appuntita la forma degli elettrodi), dal tempo di applicazione (decresce al crescere del tempo), dalla frequenza della tensione
applicata (decresce con la frequenza), dalla temperatura (per i materiali
solidi decresce con la temperatura) e dal numero di strati di materiale isolante a pari spessore totale di isolamento (cresce con il numero degli
strati).

Se si applica una tensione alternata sinusoidale si evidenziano con la


strumentazione le seguenti propriet.

La corrente assorbita presenta, oltre alla componente in quadratura I q (si


veda la Fig.7.3) una piccola componente in fase I f con la tensione: si

157

CAPITOLO 8

chiama fattore di dissipazione il rapporto tra le due componenti,


tg = I f / I q . La potenza dissipata nel condensatore legata alla potenza
reattiva

del

condensatore

da

Pp = VI f = VI q tg = Qtg

con

Q = VI q = CV 2 .

If

Iq

IC
V

Fig.7.3 Fasori tensione e corrente di un condensatore reale

La permettivit ed il fattore di dissipazione dipendono dalla frequenza e


dalla temperatura (solitamente in modo crescente per il fattore di dissipazione): questa particolarit deve essere valutata nelle applicazioni industriali dei condensatori a frequenza variabile.

[C]
240

H
F

200

160

120
t

80
10

10

10

10

10

[h]

Fig. 7.4 Vita media probabile in funzione della temperatura

158

MACCHINE ELETTRICHE ELEMENTARI E PROPRIET ELETTRICHE DEI MATERIALI

L'esperienza, infine, mostra che i materiali isolanti per effetto del riscaldamento tendono, col passare del tempo, a perdere la consistenza meccanica divenendo cos facilmente danneggiabili: la vita di un materiale dipende dal complesso delle vicende termiche cui sottoposto. La relazione
tra la vita media probabile t e la temperatura di funzionamento (quando
sia mantenuta costante) corrisponde indicativamente alla eq.7.2 e pu essere
rappresentata in scala semilogaritmica come indicato nella Fig.7.4 per diverse categorie di materiali. Nella eq.7.2 il coefficiente m tale che per
2 1 = 10 C si ha t1 / t 2 2 e cio un aumento di temperatura di 10C
dimezza la vita media probabile del materiale isolante. Il fenomeno di invecchiamento del materiale isolante giustifica il fatto che i materiali siano catalogati (Norme CEI) in classi di isolamento (A,B,F,H,C si veda la Tab.7.1)
per le quali viene indicata la temperatura continuativa massima ammissibile
per una vita media probabile estesa alla naturale obsolescenza del macchinario elettrico (circa 15 anni).
7.2

t1 / t 2 = e m ( 2 1 )

E-120C

A-105C

Classe

TAB.7.1 PROPRIET DELLE DIVERSE CLASSI DI MATERIALE ISOLANTE SOLIDO

Materiale isolante

Sostanze leganti o di
rivestimento

Carta impregnata o immersa in olio minerale.


Elastomeri di policloroprene o di butadieneacrilonitrile
Smalti per fili a base di
resine epossidiche, poliuretaniche o formalpoliviniliche.
Stratificati a base di tela
di cotone

Resinoidi fonolici e
melamminici

Stratificati a base di carta


Tessuti di polietilentereftalato

Vernici alchidiche oleomodificate

Sostanze impregnanti
per il trattamento delle
parti isolate
Materiali elencati nelle
classi superiori.

Vernici a base di asfalti o


di resine sintetiche ed olio. Poliesteri a catena trasversale.
Resinoidi epossidici.
Materiali elencati nelle
classi pi elevate.

159

CAPITOLO 8
Fibra di vetro

B-130C

Tessuto di fibra di vetro


impregnato
Agglomerati di mica con
e senza supporto

C>180C

H-180C

F-155C

Stratificati a base di fibra


di vetro. Pezzi stampati
con supporti minerali
Fibra di vetro

Asfalti e resine sintetiche


oleomodificate.
Vernici a base di resi- Poliesteri reticolati.
Resine epossidiche.
ne oleomodificate
Nel caso di severe solleciGommalacca. Miscele tazioni meccaniche: resine
bituminose. Poliesteri fenoliche non modificate.
Materiali delle classi sureticolati. Resine alperiori.
chidiche.
Resine melamminiche
Resine fenoliche.

Tessuto di vetro impregnato


Agglomerati di mica (con
o senza supporto)

Resine alchidiche
Resine epossidiche
Poliesteri reticolati
Resine poliuretaniche

Fibra di vetro

Nessuna

Tessuto di vetro impregnato

Resine alchidiche
Resine epossidiche
Poliesteri reticolati
Resine silicone-alchidiche
Resine silicone-fenoliche
Materiali di classi superiori.
Resine siliconiche

Resine siliconiche
Elastomeri di silicone

Agglomerati di mica (con Resine siliconiche


o senza supporto). Stratificati tessuto di vetro
Elastomeri di silicone
Nessuna
Mica
Porcellana e materiali ceramici
Vetro. Quarzo
Tessuto di vetro trattato
Agglomerati di mica
Politetrafluoroetilene

Nessuna

Leganti inorganici

Resine siliconiche ad Resine siliconiche ad eleelevata stabilit termi- vata stabilit termica
ca
Nessuna

L'insieme delle propriet prima indicate mostra che, in relazione alla


complessit dei comportamenti, la realizzazione di un sistema di isolamento
per una parte in tensione costituisce da sola materia di studio autonoma.

160

MACCHINE ELETTRICHE ELEMENTARI E PROPRIET ELETTRICHE DEI MATERIALI

Condensatori reali

I condensatori reali sono impiegati nella energetica elettromeccanica in circuiti di filtraggio, per il rifasamento industriale, nei circuiti di protezione o di
commutazione dei circuiti di conversione statica dell'energia elettrica che si
avvalgono di valvole al silicio.
Nelle costruzioni pi comuni le armature metalliche sono due fogli di
alluminio, tratteggiati nella Fig.8.1a, con spessori dell'ordine di alcuni [ m ]
separati da due fogli di materiale isolante (carta per i condensatori di filtraggio industriale, polipropilene per i circuiti di conversione statica) con spessori dello stesso ordine di grandezza. Per la connessione ai morsetti esterni ai
due fogli metallici sono appoggiate (o saldate) delle bandelle metalliche rettangolari.

a)

220 Vac
10 F
50 Hz
b)
Fig.8.1 a) Struttura interna di un condensatore reale; b) aspetto esterno di un
condensatore reale

Il complesso viene avvolto come un sigaro (in modo da ottenere una


forma cilindrica) ed infilato in una cassa metallica (si veda la Fig.8.1b), le
bandelle vengono saldate ai due morsetti esterni ed il complesso viene essiccato (per eliminare ogni traccia di acqua che degraderebbe le propriet isolanti) ed impregnato sotto vuoto di olio minerale (in modo da migliorare le

161

CAPITOLO 8

capacit di trasmissione alle pareti esterne del calore dovuto alle perdite nelle parti metalliche interne e nel dielettrico).
Nella Fig.8.2 viene indicato un circuito equivalente atto ad evidenziare gli effetti della frequenza e le ragioni di perdita. R la resistenza delle
connessioni dai poli terminali alle armature metalliche; L l'induttanza della
maglia costituita da un generatore direttamente collegato ai morsetti, dalle
connessioni e dal percorso di chiusura della corrente all'interno del condensatore; C la capacit del condensatore piano costituito dai due fogli di materiale conduttore separato dallo spessore di isolante ed R p la resistenza dovuta alla conduzione interna al materiale isolante. Con frequenze convenientemente basse con tensioni e correnti opportunamente contenute il condensatore reale approssima quello ideale.

Rp

C
Fig.8.2 Circuito equivalente agli effetti esterni di un condensatore reale

Dal circuito di Fig.8.2 si desume che anche una semplice macchina


come un condensatore reale si presenta come un sistema complesso da costruire e da gestire non appena la frequenza sia variabile. In proposito il circuito equivalente mostra che il comportamento asintotico di un condensatore
reale di tipo induttivo.

162

Capitolo 9
Auto e mutue induttanze

Generalit

Si consideri il circuito costituito da N1 spire di materiale conduttore, quadrate di lato l ortogonale al piano del foglio, tra loro sovrapposte con sezione
trasversale mediana del tipo in Fig.1.1.
n2

N2

N1

Fig. 1.1 Le due bobine oggetto di studio

Si supponga che lavvolgimento in questione sia posto in presenza di


materiali magnetici a permeabilit costante. Questo avvolgimento, quando
sia percorso da una corrente i1 (nel verso indicato in Fig.1.1), genera un
campo magnetico le cui linee di forza possono esser valutate sperimental-

163

CAPITOLO 9

mente o mediante integrazione delle equazioni di Maxwell del campo elettromagnetico. Ad esempio, per integrazione delle equazioni di Maxwell, si
r
trova che le linee di forza del vettore B , orientate secondo la regola del cavatappi, concatenano le correnti rispettando gli assi di simmetria del disegno
con landamento evidenziato nella Fig.1.2 (il disegno, per ragioni di simmetria, stato limitato ad un quarto della superficie di Fig.1.1).

M2

m1

D
+
+
+
+
+
+

+
+
+
+
+
+

4
2 3

1
F

Fig. 1.2. Andamento dei tubi di flusso

Si considerino ora i tubi di flusso delimitati da due linee di forza successive e di altezza unitaria in direzione ortogonale al disegno: il flusso di
tali tubi concatena in modo non uguale le diverse spire. Il flusso totale concatenato 11 con lavvolgimento di N1 spire e generato dalla corrente i1 che
le percorre (qui e nel seguito ci si riferir nei calcoli alla unit di lunghezza
della bobina in direzione ortogonale al foglio) si pu calcolare come indicato nella eq.1.1 e cio come somma estesa alle N1 spire del flusso concatenato con la spira j dell'avvolgimento 1. Si noti che nella eq.1.1 il flusso
k del generico tubo sar presente in numero pari alle spire che il tubo
stesso concatena per modo che un modo equivalente di calcolo del flusso
concatenato consiste nel valutare per ogni tubo il prodotto del flusso nel tubo
k per il numero di spire concatenate N k1 dell'avvolgimento 1 e nel sommare questi contributi tra di loro, si veda la eq.1.2 in cui la sommatoria estesa agli M tubi di flusso presenti nel disegno del campo (il coefficiente
moltiplicativo 2 ricorda che, appoggiandosi al disegno del campo di Fig.1.2,
164

AUTO E MUTUE INDUTTANZE


occorre considerare anche il contributo dei tubi a sinistra dellasse di simmetria).
1.1

11 =

N1

j1

1.2 11 = 2

k1

Questo tipo di calcolo consente di raccordare il flusso concatenato alla


corrente che percorre le spire dellavvolgimento. Infatti il flusso in ogni tubo
correlato alla forza magnetomotrice N k1i1 che lo genera dalla eq.1.3 in cui
k la riluttanza del tubo di flusso. Sostituendo la eq.1.3 nella eq.1.2 si ottiene per il flusso concatenato la eq.1.4 che consente di dare alla nozione di
autoinduttanza il significato fisico indicato nella eq.1.5 e di precisare la nozione di permeanza equivalente agli effetti del flusso concatenato, 11 .
1.3 k = N k1i1 / k

1.4 11 = i1

2
k1

/ k = L11i11

1.5 L11 = 11 / i1 = 2

N k21

/ k =

N 12

N 1
= N 12 11
2 k1
k
N1 k

Conviene osservare che lautoinduttanza un parametro (sempre positivo con i criteri di calcolo prima indicati) che dipende solo dalla geometria
dellavvolgimento e dalla permeabilit del mezzo in cui si svolge il campo.
La f.e.m. indotta nell'avvolgimento 1 per effetto delle correnti che lo
percorrono si pu quindi scrivere (come gi indicato in precedenza) nella
forma corrispondente alla eq.1.6.
1.6 e11 =

d 11
di
= L11 1
dt
dt

165

CAPITOLO 9

L12 = M = L21
i1

i2
e2

e1
L11

L22

Fig.1.3. Circuito per lo studio del muto induttore

Si supponga ora di immergere un avvolgimento con numero di spire


N 2 nel campo magnetico generato dal precedente avvolgimento e si convenga di misurare le correnti nel secondo avvolgimento positivamente come
indicato in Fig.1.1, si convenga ancora che la normale alla superficie defir
nita dal bordo della singola spira sia orientata, si veda n2 in Fig.1.1, come
avanza la punta di un cavatappi che ruota secondo il verso convenzionale
positivo della corrente e si misurino i flussi concatenati con la singola spira
assumendo il verso della normale ora indicata. Avvalendosi del disegno di
Fig.1.2, il calcolo del flusso 21 , concatenato con la bobina 2 e generato dalla corrente nella bobina 1, si conduce come indicato nella eq.1.7 e cio
come sommatoria estesa alle N 2 spire del flusso concatenato con la singola
spira j dell'avvolgimento 2.
Anche in questo caso si pu osservare che nella sommatoria il generico flusso k del tubo k compare tante volte quante sono le spire del secondo avvolgimento N k 2 abbracciate dal tubo stesso. Ne consegue che un
secondo modo di calcolare il flusso concatenato 21 quello indicato nella
prima eguaglianza della eq.1.8 dove la sommatoria estesa ai tubi di flusso
generati dal primo avvolgimento che avvolgono almeno una spira del secondo avvolgimento. Se ora si considera il legame tra il flusso in un tubo e la
forza magnetomotrice che agisce su tale tubo definito dalla riluttanza del tubo si perviene alla seconda eguaglianza indicata nella eq.1.8 (in cui N k1 il
numero di spire del primo avvolgimento concatenate con il flusso k ) e
questa consente di definire la mutua induttanza L21 come indicato nella
terza eguaglianza della eq.1.8.

166

AUTO E MUTUE INDUTTANZE

1.7 21 =

N2

j2

1.8 21 =
1.9 L21 =

21
i1

k =

k2

= N1 N 2

N
k

k 2 N k 1i1

/ k = L21i1

N
k

N k1 N k 2 1
= N 1 N 2 21
N

k
1
2

La mutua induttanza L21 si pu elaborare come indicato nella eq.1.9


in cui si introdotta la permeanza equivalente agli effetti della mutua induttanza, 21 . Anche la mutua induttanza un parametro che dipende solo
dalla geometria dei due avvolgimenti e dalla permeabilit del mezzo in cui si
svolge il campo magnetico. Tale parametro pu anche esser negativo: se infatti si fosse scelta per il secondo avvolgimento una convenzione di segno
r
delle correnti (e quindi per la normale n2 alla superficie di ogni spira del secondo avvolgimento) opposta a quella indicata in Fig.1.1 allora i flussi k
sarebbero stati negativi ed altrettanto sarebbe avvenuto per 21 .
La f.e.m. indotta dal campo generato dalla corrente i1 nell'avvolgimento 2 si valuta a questo punto come indicato nella eq.1.10.
1.10 e21 =

d 21
di
= L21 1
dt
dt

Tutti i ragionamenti ora fatti nella ipotesi di alimentare l'avvolgimento


1 con la corrente i1 lasciando aperto l'avvolgimento 2 si possono ripetere alimentando l'avvolgimento 2 con una corrente i2 e lasciando aperto l'avvolgimento 1. In questo modo si pu calcolare l'autoinduttanza L22 e la mutua
induttanza L12 . Dal momento che il mezzo in cui si svolge il campo normale vale la sovrapposizione degli effetti per modo che quando entrambi gli
avvolgimenti fossero alimentati i flussi concatenati totali si possono calcolare in funzione delle correnti come indicato nelle prime eguaglianze riportate nella eq.1.11 (correlativamente le correnti si possono esprimere in funzione dei flussi concatenati come indicato nelle seconde eguaglianze riportate
nella eq.1.11) e le f.e.m. indotte si possono poi valutare come indicato nella eq.1.12.

167

CAPITOLO 9

1.11

1 = L11i1 + L12 i2

i1 = (L2 1 L21 2 ) / H

2 = L21i1 + L22 i2

i2 = (L1 2 L12 1 ) / H

e1 =

d 1
di
di
= e11 + e12 = L11 1 + L12 2
dt
dt
dt

e2 =

d 2
di
di
= e21 + e22 = L21 1 + L22 2
dt
dt
dt

1.12

H = (L1 L2 L12 L21 )

Le equazioni del mutuo induttore possono esser visualizzate come


indicato in Fig.1.3 in cui si evidenziato che il cambiamento delle convenzioni di misura della corrente a uno qualsiasi dei due avvolgimenti interagenti comporta il cambiamento di segno della f.e.m. di mutua induttanza (la
f.e.m. di mutua induttanza negativa se la corrente viene misurata uscente
ad uno dei due morsetti contrassegnati del mutuo induttore).
Il mutuo induttore gode delle seguenti propriet:

L12 = L21 = M , reciprocit delle mutue induttanze;


l'energia immagazzinata nel campo magnetico vale:
1
1
Wm = L11i12 + L22 i 22 + Mi1i 2
2
2
H = L11 L22 M 2 0 , il prodotto delle autoinduttanze maggiore o al
limite uguale al quadrato della mutua induttanza.

La prima propriet si dimostra osservando che il mutuo induttore stabilisce un legame univoco tra i flussi concatenati 1 , 2 e le correnti i1 , i2
(per modo che ciascuna di queste coppie di variabili si pu esprimere in funzione dell'altra, si veda la eq.1.11) e che l'energia elettrica elementare dWm
entrante ai morsetti accumulata nel campo sotto forma di energia magnetica. Tale energia elementare, quando la funzione Wm sia intesa come funzione dei due flussi concatenati 1 , 2 , si deduce dalla eq.1.12 come indicato
nella eq.1.13.
1.13 dWm ( 1 , 2 ) = e1ii dt + e2 i2 dt = i1 d 1 + i2 d 2 =

168

Wm
Wm
d 1 +
d 2
2
1

AUTO E MUTUE INDUTTANZE


Dalla eq.1.12 si deduce che le correnti, intese come funzioni dei due
flussi concatenati, rispondono alla eq.1.14.
1.14 i1 =

Wm
1

i2 =

Wm
2

Dal momento che la funzione energia continua e derivabile deve valere la propriet indicata nella eq.1.15. e da questa, osservando le seconde
uguaglianze presentate nella eq.1.11, si ricava la eq.1.16 che dimostra la
propriet di reciprocit.
2Wm
2Wm
i1
i
=
=
= 2
1.15
2 2 1 1 2 1
1.16

i1
i
L
L
= 21 = 2 = 12
2
1
H
H

E' possibile a questo punto calcolare il differenziale dell'energia immagazzinata nel campo magnetico del mutuo induttore a partire dalle eq.1.11
e eq.1.12 come indicato nella eq.1.17, da cui si deduce la funzione energia
indicata nella eq.1.18.
dWm = i1 d 1 + i2 d 2 = i1 (L11 di1 + Mdi2 ) + i2 (Mdi1 + L22 di2 ) =

1.17

1.18 Wm =

1
1

= d L11i12 + L22 i22 + Mi1i2


2
2

1
1
L11i12 + L22 i22 + Mi1i2
2
2

Per quanto riguarda infine il legame tra le autoinduttanze e la mutua


induttanza questo si deduce dal fatto che l'energia Wm per sua natura una
funzione positiva o al pi nulla per qualsiasi coppia di valori di correnti
i1 , i2 . Ora l'energia indicata nella eq.1.18 si pu anche descrivere con la funzione presentata nella eq.1.19.
2

1
M
1
M2 2
i2

i2 + L22
1.19 W m = L11 i1 +
2
L11
2
L11

169

CAPITOLO 9

Dal momento che il primo termine della eq.1.19 sempre positivo o


nullo altrettanto deve valere per il secondo termine, quindi deve esser soddisfatta la condizione indicata nella eq.1.20. La propriet ora indicata si esprime dicendo che il coefficiente di accoppiamento h minore o al limite uguale all'unit.
1.20

170

L11 L22 M 0

h=

M2
1
L11 L22

Capitolo 10
Calcolo delle forze e degli sforzi

Forze e sforzi nel campo magnetico

Lesperienza mostra che al termine del processo di magnetizzazione, che


comporta lo stabilirsi di un flusso costante nel nucleo dellelettromagnete
di Fig.1.1, si manifesta una forza di attrazione costante F tra le due ancore
dellelettromagnete. Tale forza calcolabile agevolmente con riferimento
alla ipotesi di alimentazione indicata in Fig.1.1 in cui si supposto che
lancora superiore sia fissa e che quella inferiore sia mobile ma tenuta ferma
da una forza esterna F.

I
v

0
x0
x

>>0

Fig. 1.1. Calcolo della forza nel campo magnetico

171

CAPITOLO 10

Si supponga infatti di dare uno spostamento dx nel senso di avvicinare le due ancore in un tempo dt . A tale deformazione si accompagna una variazione della riluttanza del circuito magnetico, una variazione d del flusso
nel circuito magnetico (essendo imposta la forza magnetomotrice NI ),
una variazione del flusso concatenato d c = Nd e quindi una forza elettromotrice e = d c / dt legata alla corrente ed alla tensione ai morsetti del
generatore dalla eq.1.1.

1.1 v = RI + d c / dt = RI + d ( LI ) / dt = RI + IdL / dt
Le trasformazioni energetiche implicite nella eq.1.1 si evidenziano
moltiplicando primo e secondo membro per Idt come indicato nella
eq.1.2: lenergia elettrica elementare entrante vIdt pari alla somma del lavoro perduto RI 2 dt e del lavoro ceduto ai sistemi interagenti con il circuito
elettrico Id c = IdL / dt .
1.2 vIdt = RI 2 dt + Id c = RI 2 dt + I 2 dL
Daltra parte il principio di conservazione dellenergia dice che,
eq.1.3, il lavoro elementare ceduto ai sistemi fisici interagenti con il circuito
elettrico eguaglia la somma dellincremento di energia (magnetica) accumulata nel sistema (campo elettromagnetico) dWm e del lavoro meccanico elementare Fdx ceduto alla porta meccanica.
1.3 Id c = I 2 dL = dWm + Fdx
Dal

momento

allora

che

Wm = I c / 2 = LI 2 / 2

che

dWm = Id ( c / 2) = I 2 d ( L / 2) , si ricava per la forza F lespressione in


eq.1.4.
1.4 F =

Id c dWm dWm
=
dx
dx

=
I = cost

I d c NI d
=
2 dx
2 dx

La legge dei circuiti magnetici indica poi che, trascurata la riluttanza


dei tronchi in ferro fe rispetto a quella dei tronchi in aria o , vale leq.1.5
dove A la sezione del circuito magnetico e 2( xo x) il traferro. Ne consegue, per la eq.1.4, che la forza si pu calcolare come indicato nella eq.1.6
.
172

CALCOLO DELLE FORZE E DEGLI SFORZI

1.5 o = NI

= o NIA / 2( xo x)

( NI ) 2
A
1.6 F = o
4( xo x) 2
E possibile ora introdurre nella eq.1.6 la grandezza specifica H o
(campo magnetico al traferro) osservando che avendo trascurato la riluttanza
dei tronchi in ferro vale la eq.1.7 (dove la linea chiusa di integrazione
lasse del circuito magnetico tratteggiato in Fig.1.1) e quindi si deduce per
H o lespressione indicata nella eq.1.8. Sostituendo tale espressione nella
eq.1.6 si ricava infine leq.1.9 che di validit generale: lo sforzo di trazione
N / m 2 che si manifesta sul ferro posto alla superficie di separazione tra

ferro e traferro (di area 2 A ) pari allenergia accumulata Wm' J / m 3 per


unit di volume del traferro.

1.7

r r
H dl = 2 H o ( x o x) = NI

1.8 H o =

NI
2( xo x)

F
H 2 BH
B2
= o
=
=
1.9 =
2A
2
2
2 o
Come ordine di grandezza il valore massimo di B che si riesce ad ottenere nei circuiti ferromagnetici dellordine di 1T (per effetto della saturazione dei tronchi in ferro), ne consegue che, essendo o = 4 10 7 H / m ,
gli sforzi di trazione (sulle superfici in ferro affacciate al traferro) che si manifestano sono dellordine di = 400kN / m 2 .
In generale conviene ricordare che ogni tubo di flusso del campo magnetico si comporta (M.Faraday-J.K.Maxwell) come un elastico in stato di
trazione con sforzo di trazione longitudinale e sforzi di compressione laterale
(trasmessi dagli elastici contigui) pari allenergia per unit di volume. Nello
spazio occupato da un campo magnetico esiste quindi una membrana invisibile capace di trasmettere forze e sforzi ai sostegni del campo tra loro distanziati.

173

CAPITOLO 10

Forze e sforzi nel campo elettrico

x0

A
F

Fig. 2.1 Calcolo della forza nel campo elettrico

Le considerazioni che sono state fatte per il magnete generato dalle


correnti di Fig.1.1 si possono ripetere per il magnete generato dalle tensioni
di Fig.2.1 (in tutte le manifestazioni induttore e condensatore sono tra loro
duali ed il duale di energia e di pressione ancora energia e pressione). Si
nota anche in questo caso che, tenendo ferma larmatura superiore, quella
inferiore soggetta ad una forza F che tende ad avvicinarla a quella superiore. Il calcolo della forza si esegue con le stesse modalit viste per il caso
di Fig.1.1 pur di sostituire ad ogni parola quella duale (energia magnetica/energia elettrica; induttanza/capacit; tensione magnetica/tensione elettrica; forza magnetica/forza elettrica; induzione magnetica/induzione dielettrica). Ne consegue che nel campo elettrico gli elastici di Faraday sono sottoposti allo sforzo di trazione indicato nella eq.2.1.
2.1 =

174

E 2
2

DE D 2
=
2
2

CALCOLO DELLE FORZE E DEGLI SFORZI

Gli sforzi realizzabili nel campo elettrico dipendono dalle limitazioni


imposte dai materiali. In particolare occorre limitare il campo elettrico E
allo scopo di evitare scariche elettriche tra gli elettrodi distruttive per il materiale isolante interposto tra gli elettrodi stessi ( limitata la rigidit dieletrica degli isolanti E M ). Come ordine di grandezza EM 107 V / m ; essendo
poi 10 11 F / m , ne consegue che gli sforzi realizzabili nel campo elettrico sono dellordine di 0,5kN / m 2 , nettamente inferiori al caso del campo elettromagnetico. Per questo motivo le macchine elettriche verranno impostate nel senso di sfruttare le forze e gli sforzi che si manifestano quando
si generino degli elettromagneti.

175

CAPITOLO 10

176

Capitolo 1

Il trasformatore
1.1 La nascita del trasformatore
Nella pagina del diario di laboratorio del 29 Agosto 1831 M.Faraday riporta il disegno di
una macchina da lui costruita avvolgendo due circuiti elettrici A,B tra di loro isolati su un
nucleo toroidale realizzato con lo di ferro. Egli annota che, al momento in cui si alimenta il
circuito A con una batteria, nel circuito B, chiuso su un galvanometro, si manifesta corrente.
Dal momento che i due circuiti hanno in comune solo il campo magnetico la conclusione
che il magnetismo genera elettricit, cos come l'elettricit genera magnetismo. Il primo
trasformatore nasceva cos presso il laboratori della Royal Institution come pietra di fondazione
dell'elettromagnetismo applicato (elettrotecnica) all'utilit umana.

1.2 Trasformatori ideali


Deniamo trasformatore ideale una macchina elettrica che consente di modicare i fattori
(tensione e corrente) della potenza elettrica istantanea senza alterarne il prodotto. La denizione prospetta un doppio bipolo, si veda la Figura 1.1, per il quale valgano le relazioni (1.1)
dove K prende il nome di rapporto di trasformazione.

i1
v1
=K=
v2
i2

v1 i1 + v2 i2 = 0

(1.1)

Il risultato indicato dalla (1.1) di fondamentale interesse industriale perch, al momento


della utilizzazione, conviene, per ragioni di sicurezza, che l'energia sia disponibile ad un livello

Figura 1.1: Il trasformatore ideale

CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE

Figura 1.2: La struttura toroidale proposta da Faraday


convenientemente basso di tensione, mentre, quando occorra trasferirla a distanza, opportuno, al ne di contenere i costi di costruzione e di gestione, le perdite e le variazioni di tensione,
che il livello della tensione sia opportunamente elevato. Nel seguito si vedr come realizzare
tale dispositivo ideale (non possibile, infatti, eseguire alcuna trasformazione energetica senza perdite) perch questo tipo di analisi di guida quando occorra approssimare l'ideale con
dispositivi tecnicamente fattibili.
Si supponga di disporre di un materiale magnetico che: i) non sia sede di perdite in
presenza di un campo magnetico variabile nel tempo e ii) presenti una permeabilit al limite
innita. Si sagomi questo materiale nel senso di costituire un nucleo toroidale attorno al quale
si disponga un avvolgimento, uniformemente distribuito, di numero di spire N1 realizzato con
un materiale conduttore di resistivit al limite nulla, si veda la Figura 1.2.
Se ora si alimenta tale avvolgimento con un generatore ideale di tensione v1 variabile
nel tempo, in base alla legge dell'induzione elettromagnetica l'avvolgimento concatener un
usso 1 legato alla tensione dalla relazione (1.2). Dal momento poi che il campo magnetico
all'esterno del nucleo nullo, indicato con il usso nel nucleo (che risulta concatenato con
ciascuna delle N1 spire) si ha che 1 = N1 per modo che il usso e la tensione sono legati
dalla (1.3). L'avvolgimento che, grazie al generatore ideale, impone il usso nel nucleo viene
denominato primario.

v1 =
= 0 +

d1
dt
Z t
v1
0

N1

(1.2)

dt

(1.3)

Si noti che il campo magnetico pu esistere solo all'interno del nucleo perch se esistesse un
tubo che fuoriesce, si veda il tubo a nella Figura 1.3, allora per ragioni di simmetria, dovrebbero esistere anche i tubi contigui con lo stesso valore del usso per modo che, componendo
tali tubi, si perverrebbe all'assurdo di un tubo di usso non concatenato con l'avvolgimento
che genera il campo, quello tratteggiato nella stessa gura.

CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE

Figura 1.3: Il contenimento del campo magnetico all'interno del nucleo toroidale
La forza magnetomotrice che il primario impone al circuito magnetico (al limite) nulla perch la riluttanza n del tubo di usso delimitato dal nucleo (al limite) nulla (e la
permeanza n corrispondente innita), si veda la (1.4).

N1 i10 = n = 0

n = 1/n =

2r
An

(1.4)

Se ora si avvolge in modo uniforme e con lo stesso senso di avvolgimento attorno al nucleo
un avvolgimento secondario di numero di spire (nella Figura 1.4 per comodit graca i due
avvolgimenti sono stati disegnati come concentrati) ai morsetti di tale avvolgimento sar
misurabile, con le convenzioni indicate in gura, la tensione v2 denita dalla (1.5) perch,
qualunque sia il carico collegato al secondario, il usso permane denito dalla (1.3) (
imposto da un generatore ideale).
Ne consegue che la forza magnetomotrice complessiva che agisce sul nucleo deve avere il
valore indicato nella (1.6) e che le correnti sono legate tra di loro dall'inverso del rapporto
spire, si veda la (1.5). Il segno negativo nella (1.7) consegue dall'aver utilizzato anche per il
secondario la convenzione di misura degli utilizzatori (si veda in proposito il doppio bipolo
della Figura 1.1), mentre utilizzando la convenzione degli utilizzatori il segno sarebbe stato
positivo.

N1
v1
=
v2
N2
N1 i1 + N2 i2 = N1 i10 =
N2
i1
=
i2
N1

(1.5)

=0
n

(1.6)
(1.7)

Complessivamente allora la (1.5) e la (1.7) comportano che i fattori della potenza rispettino le relazioni (1.1) e cio che la potenza elettrica venga trasmessa senza perdite ma che i

CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE

Figura 1.4: I due avvolgimenti del trasformatore di Faraday

Figura 1.5: Il simbolo di trasformatore ideale


fattori di tale potenza, tensione e corrente, siano modicati in modo direttamente ed inversamente proporzionale al rapporto spire K = N1 /N2 . Il dispositivo cos realizzato (con la
struttura indicata da Faraday), che risponde quindi alla denizione di trasformatore ideale,
viene rappresentato nei circuiti equivalenti costituiti da bipoli ideali come indicato in Figura
1.5.
Il doppio bipolo cos costruito una pura astrazione come si deduce dal fatto che le perdite
sono nulle e che le prestazioni non sono inuenzate dalle dimensioni n del nucleo n del
conduttore con cui sono realizzati gli avvolgimenti, n dalla posizione relativa di questi. Esso
gode della propriet che un qualsiasi bipolo ideale collegato al secondario pu essere riferito
ai dati di avvolgimento del primario tramite il quadrato del rapporto di trasformazione come
messo in evidenza nella (1.8) e nella Figura 1.6a con riferimento al caso di carico resistivo.
E' possibile, viceversa, riferire un bipolo ideale collegato al primario ai dati di avvolgimento
del secondario come indicato nella Figura 1.6b.

v1 = Kv2 = KR2 i2 = (K 2 R2 )i1 = R20 i1

(1.8)

Si noti che il funzionamento agli eetti esterni del dispositivo cos realizzato pu essere
studiato, nella ipotesi di permeabilit nita, tramite le equazioni di un mutuo induttore i cui

CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE

(a)

(b)

Figura 1.6: Il trasferimento di una impedenza dal secondario al primario a) e viceversa b)

Figura 1.7: Il circuito equivalente del mutuo induttore


parametri siano quelli indicati nella (1.9) (con le ipotesi adottate il coeciente di accoppiamento k unitario e con uno dei parametri L1 M o L2 M negativo). Tali equazioni sono
rappresentabili tramite il circuito equivalente di Figura 1.7.

d
di1

+
M
(i1 + i2 )
v
=
(L

M
)
1
1

dt
dt

v = M d (i + i ) + (L M ) di2
2
1
2
2

dt

L1 = N12 n

L2 = N22 n

dt

M = N1 N2 n

k=

M 2 /(L1 L2 ) = 1

(1.9)

CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE

Figura 1.8: Sezione di un trasformatore a tazza

1.3 Trasformatori e mutui induttori


Il trasformatore cui si pervenuti nel precedente paragrafo criticabile per il fatto che la sua
struttura non risponde a criteri costruttivi industriali. In eetti un nucleo toroidale (in lo di
ferro come quello proposto da Faraday) non di agevole fattura e richiede che gli avvolgimenti
vengano intessuti sul nucleo stesso, mentre sarebbe comodo che il nucleo e gli avvolgimenti
potessero essere separatamente confezionati ed assemblati. A questa esigenza di funzionalit
corrispondono le strutture di nucleo e di avvolgimento comunemente adottati.
Una prima struttura quella di Figura 1.8: il nucleo composto da due tazze separabili (realizzate tipicamente con polveri di materiale magnetico opportunamente sinterizzate),
che contengono rispettivamente il primario ed il secondario sotto forma di bobine avvolte su
opportuno sostegno; le tazze sono tenute assieme da opportuni tiranti o leganti.
Altre forme costruttive sono quelle indicate in Figura 1.9 (nucleo a mantello) ed in Figura
1.10 (nucleo a colonne). In entrambi i casi il nucleo costituito da lamierini di materiale
magnetico opportunamente sagomati ed impacchettati, vincolati tra di loro mediante tiranti.
Le parti (colonne verticali e gioghi trasversali) sono opportunamente smontabili in modo da
consentire il posizionamento degli avvolgimenti.
Gli avvolgimenti sono separatamente costruiti nelle forme indicate nella Figura 1.11 e cio
a bobine concentriche (tipi a-b) o a bobine alternate (tipo c) e per i nuclei a colonna sono
disposti su entrambe le colonne. Tipicamente l'avvolgimento a tensione pi bassa (indicato
con 1 nelle gure, mentre 2 designa l'avvolgimento a tensione pi elevata) quello disposto
pi vicino al nucleo (eventualmente sdoppiato come nella Figura 1.11b) allo scopo di limitare
gli ingombri dell'isolamento.
Le esigenze funzionali della costruzione ora evidenziate comportano che non vi sia un avvolgimento intessuto sul nucleo e che non vi sia simmetria costruttiva dal punto di vista della
posizione degli avvolgimenti rispetto al nucleo. Il campo magnetico, quindi, non rigorosamente connato nel nucleo. D'altra parte se la tensione che alimenta il primario tale da non
portare in forte saturazione il materiale magnetico del nucleo si avr che, essendo f e 0 (la

CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE

Figura 1.9: Trasformatore con nucleo a mantello

Figura 1.10: Trasformatore con nucleo a colonne

Figura 1.11: Avvolgimenti a bobine concentriche a), b) ed a bobine alternate c)

CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE

permeabilit relativa dell'ordine di 103 ), i tubi di usso che si svolgono in aria sono pochi, il
usso nel nucleo dipender (come prima) praticamente solo dalla tensione e le cadute di tensione magnetica nel ferro saranno molto piccole rispetto alle forze magnetomotrici a carico. In
questo caso non si commette un grave errore per lo studio del funzionamento a carico assumere
il nucleo come costituito da un materiale di permeabilit elevata e praticamente costante. Con
questa ipotesi, allora, le misure ed i calcoli vengono condotti come per un mutuo induttore
normale con induttanze (auto e mutua) caratterizzate da permeanze equivalenti agli eetti del
usso concatenato (poco) diverse tra di loro e (poco) diverse dalla permeanza del nucleo.
Per le permeanze valgono tipicamente le seguenti osservazioni (si designato con l'indice
1 l'avvolgimento pi vicino al nucleo).

Le permeanze 1 e 2 sono maggiori, ma poco diverse da quelle del nucleo n e 1 < 2


(perch l'area di passaggio dei tubi di usso che si concatenano con l'avvolgimento
esterno maggiore di quella pertinente l'avvolgimento interno).
La permeanza mutua m di poco maggiore di quella del nucleo ed minore delle 1,2
perch nel funzionamento a vuoto (in cui tali permeanze sono valutate) i tubi di usso
che si concatenano con l'avvolgimento alimentato sono sempre maggiori di quelli che si
concatenano con quello aperto.
In relazione alla piccola dierenza tra le permeanze il coeciente di accoppiamento
dierisce tipicamente dall'unit di 103 104 . In (1.10) riportato un esempio dei valori
che possono assumere le permeanze indicate precedentemente allo scopo di sensibilizzare
sugli ordini di grandezza.
n = 108 m = 1.051n
k 2 = 2m /1 2 = 0.9934

1 = 1.054n

2 = 1.055n

(1.10)

Una volta individuate le permeanze, noto il numero di spire dei due avvolgimenti, sono
noti i parametri del modello matematico del mutuo induttore ed il corrispondente circuito
equivalente perfettamente identicato, si vedano le (1.11) e la Figura 1.7.

di2
di1
di2
di1

+M
= R1 i1 + N12 1
+ N1 N2 m
v = R1 i1 + L1

dt

dt

dt

dt

v = R i + M di1 + L di2 = R i + N N di1 + N 2 di2


2
2 2
2
2 2
1 2 m
2 2

(1.11)

dt
dt
dt
dt
Elaborando opportunamente le (1.11) si ottengono le (1.12) che si presta maggiormente
all'individuazione del modello tramite misure alle porte.

d
di1

+ N1 m (N1 i1 + N2 i2 ) =
v1 = R1 i1 + N12 (1 m )

dt
dt

di1
d

= R1 i1 + Ld1
+ N1

dt
dt

d
N2
di2

+ N2 N1 m (i1 +
i2 ) =
v2 = R2 i2 + N22 (2 m )

dt
dt
N1

di2
d

= R2 i2 + Ld2
+ N2

dt

(1.12)

dt

= m (N1 i1 + N2 i2 ) = N1 m (i1 +

N2
i2 ) = N1 m (i1 + i02 )
N1

(1.13)

CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE

Figura 1.12: Circuito equivalente del trasformatore

Figura 1.13: Circuito equivalente con parametri riferiti ai dati di avvolgimento del primario
Combinando le precedenti due equazioni si trovano le (1.14) (in cui si posto Lm1 =
N12 m ) che si prestano ad essere interpretate tramite il circuito equivalente di Figura 1.12 (o
equivalenti riferendo i parametri ad un diverso numero di spire, ad esempio al primario come
indicato in Figura 1.13) in cui compaiono le induttanze di dispersione Ld1,2 e l'induttanza
di magnetizzazione Lm1 riferita ai dati di avvolgimento del primario.

d
N2
di1

+ Lm1 (i1 +
i2 )
v1 = R1 i1 + Ld1

dt
dt
N1

di
N
d
N

v2 = R2 i2 + Ld2 2 + 2 Lm1 (i2 + 2 i1 )

dt

N1

dt

(1.14)

N1

Grazie alla particolare elaborazione tutto avviene come se al campo magnetico eettivo
della macchina venisse sostituito uno equivalente agli eetti esterni del tipo illustrato in Figura
1.14: un tubo di usso di permeanza m concatenato totalmente sia con le spire del primario,
sia con quelle del secondario, un tubo di permeanza d1 = (1 m ) concatenato totalmente
con le spire primarie ma non con le secondarie ed un tubo di permeanza d2 = (2 m )
concatenato totalmente con le spire secondarie ma non con le primarie. Si noti che le lettere
/ (minuscola/maiuscola) servono a ricordare che gli ordini di grandezza di queste permeanze
sono completamente diversi come messo in evidenza da valori di esempio indicati nella (1.15).

m = 1.051 108

d1 = 3 1011

d2 = 4 1011

(1.15)

Le permeanze indicate nella (1.15), una volta denito il numero delle spire dei due avvol-

CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE

10

Figura 1.14: Il campo magnetico equivalente agli eetti esterni


gimenti (ad esempio N1 = 103 e N2 = 0.5 103 ) consentono il calcolo delle induttanze del
circuito equivalente di Figura 1.13 come messo in evidenza nelle (1.16).

Lm1 = N12 m = 1.051 102

Ld1 = N12 d1 = 3 105

L0d2 = N12 d2 = 4 105 (1.16)

Nei calcoli che hanno per ne la valutazione delle dimensioni e delle prestazioni si fa
normalmente riferimento alla distribuzione dei ussi indicata nella Figura 1.14 e quindi al
circuito equivalente di Figura 1.13 che convenzionale ma concretamente vicino alla realt.

1.4 Circuiti equivalenti ridotti


Si consideri ora il circuito equivalente descritto in Figura 1.13 e i valori delle permeanze e delle
induttanze indicate in (1.15)-(1.16). Si verica in pratica che Ld1 Ld2 Lm1 ed quindi
lecito, con buona approssimazione, spostare l'induttanza Lm1 a monte di R1 e Ld1 . In questo
modo R1 , R20 , Ld1 e L0d2 diventano di fatto in serie pervenendo al circuito equivalente ridotto
indicato in Figura 1.15.

1.5 Modi di funzionamento in regime alternato sinusoidale


Nel seguito verr analizzato il funzionamento del trasformatore quando sia alimentato con una
tensione alternata sinusoidale. In tutti i funzionamenti saranno trascurati tutti i fenomeni di
non linearit che possono interessare la macchina.

1.5.1 Funzionamento e prova a vuoto


Il funzionamento a vuoto si realizza alimentando il trasformatore lasciando i morsetti secondari
aperti. Tale funzionamento pu essere studiato con il circuito equivalente ridotto di Figura

CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE

11

Figura 1.15: Circuito equivalente ridotto

Figura 1.16: Circuito equivalente a vuoto


1.16 in cui oltre al ramo induttivo percorso dalla corrente magnetizzante Im compare una
conduttanza che da ragione delle perdite nel ferro dovute a correnti parassite indotte nel
nucleo ed agli eetti di isteresi magnetica.
Dal circuito equivalente riportato in gura si pu notare come opportune misure eettuate
in questo funzionamento, permettano l'individuazione dei parametri del ramo trasversale del
circuito equivalente. In particolare si eettueranno misure di potenza, di tensione e di corrente
come indicato in Figura 1.17. La prova a vuoto viene solitamente eettuata a tensione e
frequenza nominali.
Le perdite P0 misurate sono essenzialmente quelle del ferro ed quindi possibile ricavare
la resistenza equivalente come indicato in (1.17) e la reattanza equivalente come indicato in
(1.18). Il rapporto di trasformazione individuato in maniera convenzionale dalla relazione
(1.19).

Figura 1.17: Prova a vuoto

CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE

12

Figura 1.18: Circuito equivalente per il funzionamento in corto circuito

Figura 1.19: Prova di corto circuito

R0 =
Z0 =

V1n
I10

V02
V2
= 1n
P0
P0
q

X0 =
K=

Z02 R02

V1n
V20

(1.17)
(1.18)
(1.19)

Dai valori tipici dell'induttanza di magnetizzazione evidenziati in (1.16), rimane evidente


che la corrente assorbita dal trasformatore in queste condizioni di funzionamento estremamente ridotta rispetto alla corrente assorbita in condizioni nominali. Valori tipici sono 1%5%
della corrente nominale, con valori pi bassi per trasformatori di potenza maggiore.

1.5.2 Funzionamento e prova in corto circuito


Si consideri ora il trasformatore con i morsetti secondari chiusi in corto circuito. In queste
condizioni di funzionamento se il trasformatore sar interessato da una corrente estremamente
elevata che, tipicamente, porta la macchina alla rottura. Per garantire il corretto funzionamento della macchina in queste condizioni necessario alimentare il trasformatore con una
tensione ridotta (5% 15% della tensione nominale, con valori crescenti con la potenza), tale
da far circolare al limite la corrente nominale.
In tali condizioni di funzionamento, la corrente di magnetizzazione che uisce nel ramo
derivato Z0 e le perdite nel ferro sono trascurabili, per modo che il circuito equivalente pu
essere semplicato come indicato in Figura 1.18.

CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE

13

Figura 1.20: Connessione in parallelo di due trasformatori


Opportune misure di potenza, di tensione e di corrente permettono quindi di ricavare il
valore dei parametri dell'impedenza indicata in Figura 1.19, come riportato in (1.20) e (1.21).

R2 =
Z2 =

V2cc
I2n

Pcc
2
I2n

(1.20)
q

X2 =

Z22 R22

(1.21)

1.6 Funzionamento in parallelo


Due trasformatori sono in parallelo se i loro primari vengono alimentati dalla stessa linea
ed i loro secondari erogano potenza su un comune circuito: la congurazione allora quella
della Figura 1.20 in cui per i trasformatori si adottata la simbologia prevista dalle norme
per gli impianti elettrici. Il collegamento in parallelo viene adottato sia per potenziare un
impianto, sia per aumentare l'adabilit dell'impianto (dato che la probabilit di un guasto
contemporaneo remota), sia per migliorare il rendimento energetico in quanto a carico ridotto
si pu lasciare in funzione una sola macchina.
Il funzionamento in parallelo si studia con il circuito equivalente del secondo tipo con
parametri tutti riferiti ai dati di avvolgimento del secondario (l'uso del circuito semplicato
del primo tipo non aggiungerebbe alcuna informazione suppletiva) come indicato in Figura
1.21. Le equazioni di funzionamento sono le (1.22) in cui i vari fasori sono legati tra di loro
dal diagramma di Figura 1.24. Combinando le equazioni si ricava per le correnti a carico la
(1.23).

V20a = V1 /Ka

V20b = V1 /Kb

V2 = V20a Za Ia = V20b Zb Ib

I2 = Ia + Ib

(1.22)

CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE

14

Figura 1.21: Circuito equivalente per lo studio del funzionamento in parallelo

Zb
I2
Ia = I +
Za + Zb

I =
Za + Zb

Za
Ib = I +
I2
Za + Zb

= V1 Kb Ka

Ka Kb

(1.23)

La corrente erogata da ciascun trasformatore quindi la somma di una corrente I , indipendente dal carico, circolante tra i due secondari anche a vuoto e di una corrente corrispondente alla suddivisione della corrente di carico secondo la regola dell'arco doppio (si pensi alla
sovrapposizione delle cause e degli eetti).
Dalle precedenti considerazioni si deduce quanto segue:

se i due trasformatori hanno la stessa potenza nominale, gli stessi rapporti di trasformazione Ka = Kb e la stessa impedenza serie Za = Zb allora la corrente di circolazione
nulla e le correnti sono pari a met della corrente di carico: questa la ripartizione
ideale;
se i due trasformatori hanno la stessa potenza nominale, ma Ka < Kb e Za > Zb (come
ragionevole dato che le impedenze vengono trasferite tramite 1/K 2 ) la situazione di
funzionamento caratterizzata dallo squilibrio delle correnti indicato nella (1.23), che
non consente di utilizzare a pieno la potenza nominale di entrambe le macchine.
Se ora si costruiscono per le due macchine le curve che esprimono la tensione secondaria in
funzione del coeciente di utilizzazione in corrispondenza del fattore di potenza del carico,
si veda la Figura 1.23, nel punto in cui tali curve si intersecano si realizza il funzionamento
in parallelo con ugual coeciente di carico. Se tale punto si realizza per = 1 allora a
pieno carico entrambe le macchine sono ugualmente utilizzate. E' conveniente ricercare questa

CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE

Figura 1.22: Diagramma dei fasori nel funzionamento in parallelo

Figura 1.23: Tensioni a carico dei trasformatori in parallelo

15

CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE

16

Figura 1.24: Diagramma dei fasori a carico di due trasformatori con diversa potenza nominale
in parallelo

Figura 1.25: Prese per variazione del rapporto a trasformatore disinserito


condizione avvalendosi della opportunit di modicare la posizione relativa delle due curve di
Figura 1.23 alterando il rapporto di trasformazione e cio modicando il numero delle spire
di uno degli avvolgimenti (soluzione possibile se le macchine sono previste con prese su uno
dei due avvolgimenti).
Se i due trasformatori hanno potenze nominali diverse ma lo stesso rapporto di trasformazione, la corretta ripartizione si realizza se la corrente in ogni macchina proporzionale alla
potenza nominale della macchina che la eroga e se le correnti sono in fase con la corrente di
carico. Questo comporta, si veda la (1.22), che sia soddisfatta la condizione Za Ia = Zb Ib e cio
che vra = Rka Ina /Vn = Rkb Inb /Vn = vrb (si veda la Figura 1.24) e che altrettanto avvenga
per il valore relativo della componente reattiva della tensione di corto circuito.
Per il caso dei trasformatori trifasi, per una corretta ripartizione occorre, come si vedr
nel seguito, aggiungere la condizione che le due macchine abbiano lo stesso indice orario.
Lo studio del funzionamento in parallelo ha messo in evidenza l'utilit che uno degli avvolgimenti sia dotato di prese in modo da consentire piccoli aggiustamenti del rapporto di trasformazione. La variazione del rapporto si realizza mediante un dispositivo detto "commutatore",
posto all'esterno della cassa in cui racchiusa la macchina, manovrabile o a trasformatore
disinserito oppure sotto carico (con costo della macchina sensibilmente maggiore).

CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE

17

Figura 1.26: Commutatore sotto carico (tipo Jansen)


In tutti i casi occorre ricordare che la modica del rapporto va eseguita rispettando la
condizione di limitare lo scentramento tra le f.m.m. del primario e quella del secondario
in modo da limitare gli sforzi elettrodinamici dovuti agli scentramenti. Questa condizione
parzialmente realizzata per i tipi con manovra a macchina disinserita disponendo le prese come
indicato nella Figura 1.25. L'entit della variazione di tensione conseguibile ed il numero
dei gradini disponibili viene espresso sulle targhe nella forma Vn n y% dove 2n + 1 il
numero dei gradini di tensione disponibili ed y% l'entit percentuale della tensione di gradino
rispetto alla tensione nominale (ad esempio 10 [kV] 2 2.5% signica che sono disponibili i
seguenti valori di tensione: 10,5-10,25-10-9,75-9,5 [kV]). Nei trasformatori per uso industriale
con manovra a macchina disinserita sono comuni i valori Vn 2.5% (tre prese) e Vn 2 2.5%
(5 prese).
Nel caso dei commutatori sotto carico il numero dei gradini disponibili normalmente
molto maggiore mentre l'entit del gradino inferiore rispetto ai tipi precedenti allo scopo di
ridurre i problemi di dimensionamento degli organi di manovra: valori correnti sono Vn 71%
(15 prese) e Vn 10 0.75% (21 prese). Una tipica macchina per realizzare la commutazione
sotto carico il "commutatore Jansen", si veda la Figura 1.26, caratterizzata dalla presenza di
due "selettori" p (per le prese pari) e d (per le prese dispari), dotati di contatti striscianti che
consentono di spostare a vuoto (in assenza di corrente) il contatto da una presa alla successiva.
La manovra dalla presa 1 alla presa 2 (lo stesso vale per le successive) si esegue tramite
l'interruttore che viene ruotato in modo da mettere prima in corto circuito i morsetti b-c (le
resistenze Rc servono a limitare la corrente di circolazione) per essere quindi disposto nella
posizione d. In questa situazione non vi pi corrente ed in funzione la presa 2, mentre il
selettore d pu essere predisposto per la manovra successiva nella posizione 3.

CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE

18

Figura 1.27: Trasformatore trifase come connessione di tre trasformatori monofase

1.7 Il trasformatore trifase


1.7.1 Le forme costruttive del nucleo e degli avvolgimenti
Il presente paragrafo si riferisce alle macchine alimentate da un un sistema simmetrico di tensioni concatenate di frequenza costante: questo il caso tipico delle reti adibite alla distribuzione
dell'energia elettrica per uso industriale o civile.
Si possono realizzare trasformatori trifasi mediante opportuna connessione degli avvolgimenti di tre macchine monofasi, si veda la Figura 1.27, in tal caso si perdono per le opportunit di risparmio connesse alla natura dei vincoli elettromagnetici che si possono imporre
tramite la connessione anche dei nuclei. Supponiamo infatti di prendere i nuclei dei tre trasformatori monofasi e di connetterli a stella, si veda la Figura 1.28, mettendo una colonna in
comune: se il sistema delle tensioni applicate alle tre fasi simmetrico allora la somma dei tre
ussi di colonna nullo e la colonna centrale, in comune alle tre macchine, si pu eliminare.
La costruzione si pu semplicare, a scapito della perfetta simmetria costruttiva, eliminando
i gioghi (superiore ed inferiore) di una colonna e rendendo il nucleo piano: si ottiene cos la
forma costruttiva del nucleo a colonne complanari di Figura 1.29.
Se i nuclei monofasi vengono connessi a triangolo, si veda la Figura
1.30, ed il sistema delle

tensioni simmetrico allora il usso nei gioghi vale la frazione 1/ 3del usso nelle colonne, si
veda il diagramma dei fasori di Figura 1.31 (linee a tratto continuo), per modo che la sezione
dei gioghi pu essere vantaggiosamente ridotta. D'altra parte se, dopo averlo ridotto, si taglia
uno dei tre gioghi, si dispone la struttura nel piano e si richiude il giogo tagliato, si ottiene, a
scapito di una modesta rinuncia alla simmetria, il nucleo a cinque colonne indicato in Figura
1.32 (in questo caso il diagramma dei fasori dei ussi quello indicato con linea a tratto
in Figura 1.31 dato che il usso nel giogo ac si riduce rispetto agli altri come conseguenza
dell'aumento di riluttanza causato dalla maggior lunghezza).
Le tre soluzioni ora delineate sono impiegate nella tecnica: il caso pi comune quello a
tre colonne complanari ma per le macchine di potenza limite, per le quali possono insorgere
problemi di trasporto in relazione alle dimensioni, sono adottate anche le altre due soluzioni.
In tutti i casi le colonne sono inscrivibili in una circonferenza e sono costituite da pacchi di

CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE

Figura 1.28: Connessione a stella dei nuclei monofase

Figura 1.29: Semplicazione della connessione a stella dei nuclei

Figura 1.30: Connessione a triangolo dei nuclei monofase

19

CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE

Figura 1.31: Diagramma dei fasori rappresentativi dei ussi nelle colonne e nei gioghi

Figura 1.32: Nucleo a cinque colonne

20

CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE

21

Figura 1.33: Canali di rareddamento longitudinali

Figura 1.34: Canali di rareddamento trasversali


lamierino magnetico che deniscono gradini di larghezza opportunamente modulata rispetto
al diametro della circonferenza. All'interno della colonna, come pure del giogo, sono ricavati
canali di rareddamento longitudinali rispetto alle lamiere, si veda la Figura 1.33 o trasversali,
si veda la Figura 1.34 (questi ultimi sono pi ecaci per il rareddamento dato che pongono
tutti i lamierini a contatto con il uido refrigerante). I pacchi di lamierino sono opportunamente sfalsati in modo da consentire l'unione ad incastro dei gioghi sulle colonne, si veda la
Figura 1.35; i pacchi, che occupano le due posizioni a linea piena ed a linea tratteggiata in
Fig.ura 1.36, sono realizzati impilando strisce di lamierino mediante opportune guide.
Per quanto riguarda gli avvolgimenti sono normalmente in rame e strutturati come quelli
del caso monofase (con la bassa tensione all'interno dell'alta) e l'isolamento pi comune in
classe A (carta-olio). Valgono per essi le consuete precauzioni agli eetti degli sforzi elettrodinamici. i) ogni avvolgimento simmetrico rispetto al piano mediano; ii) le spire dei due
avvolgimenti di ogni fase sono spazialmente distribuite con la stessa legge; iii) le altezze dei
due avvolgimenti sono uguali; iv) gli avvolgimenti sono centrati.

CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE

Figura 1.35: Unione ad incastro delle colonne con i gioghi

Figura 1.36: Disposizione dei pacchi lamiera negli strati successivi

22

CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE

23

Figura 1.37: Collegamenti trifasi degli avvolgimenti

Figura 1.38: Rappresentazione delle connessioni

1.7.2 Collegamenti trifasi degli avvolgimenti


I collegamenti trifasi sono la stella, il triangolo e lo zig-zag (connesso a stella, lo zig-zag a triangolo non si usa), si veda la Figura 1.37, designati con i simboli Y,D,Z/y,d,z (in maiuscolo per
l'avvolgimento primario e minuscolo per l'altro), se il neutro accessibile allora l'indicazione
Yn,Zn/yn,zn rispettivamente. Le tre fasi vengono designate con lettere successive ad esempio
A,B,C/a,b,c (maiuscolo per l'avvolgimento primario, minuscolo per l'altro). I collegamenti
pi usati sono i primi due (preferibilmente la connessione a stella per le tensioni di linea pi
elevate e quella a triangolo per le correnti di linea pi elevate), lo zig-zag stella con neutro
accessibile si usa nei secondari dei trasformatori per distribuzione a quattro li (quindi con
neutro accessibile) con primario collegato a stella, come verr nel seguito discusso.
Nella spiegazione delle propriet si ammette che nella rappresentazione della macchina i
due avvolgimenti presenti su ogni colonna, concentrici, con eliche equiverse e con morsetti di
principio (P,p) e di ne (F,f) dell'elica ugualmente disposti, vengono rappresentati omettendo
il disegno dell'elica e del nucleo e ribaltando i principi verso l'interno come indicato nella
Figura 1.38. In questo disegno si mette anche in evidenza che i tre morsetti del primario e del
secondario A,B,C/a,b,c hanno la stessa denominazione della colonna sulla quale sono allocati
i corrispondenti avvolgimenti.

CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE

24

Figura 1.39: Connessione a stella: forza magnetica, induzione e f.e.m.


La connessione trifase dell'avvolgimento primario, abbinata a quella dell'altro avvolgimento, determina tutta una serie di propriet che vengono nel seguito discusse con particolare
riguardo: i) alla terza armonica presente nella corrente magnetizzante di ogni fase quando
l'induzione nella colonna corrispondente sia alternata sinusoidale, ii) alla possibilit di carico
monofase tra fase e neutro e iii) allo sfasamento tra le tensioni primarie e secondarie (che
condiziona la possibilit di funzionamento in parallelo tra due o pi trasformatori). Quest'ultimo aspetto di particolare rilievo e viene discusso pi ampiamente nel successivo paragrafo,
mentre per i primi due temi si osserva quanto segue.
Consideriamo il funzionamento a vuoto con avvolgimento primario alimentato da un sistema simmetrico di tensioni concatenate. Se entrambi gli avvolgimenti sono a stella allora
le f.e.m. di fase non possono essere simmetriche (si veda la prima Figura 1.39) perch se lo
fossero lo sarebbero anche le induzioni (mentre le forza magnetiche sarebbero deformate) e
nel sistema trifase di correnti dovrebbe essere presente un sistema omopolare di correnti di
terza armonica la cui circolazione impedita dalla connessione a stella. In questo caso allora
le correnti sono alternate sinusoidali e costituiscono un sistema equilibrato, mentre sono deformate le induzioni ed i ussi di colonna, si veda la seconda Figura 1.39 (ottenuta tramite la
caratteristica di magnetizzazione assumendo che la forza magnetica sia alternata sinusoidale
e ricavando l'induzione).
I ussi di colonna presentano un sistema (con frequenza tripla rispetto alla fondamentale)
di sequenza omopolare che si richiude all'esterno del nucleo se questo a tre colonne, nelle due
colonne laterali se il nucleo a cinque colonne. Nel primo caso il usso omopolare modesto ma
va ad interessare parti esterne al traformatore, quali la cassa, causando perdite addizionali.
Nel secondo caso il usso di terza armonica circoscritto nel nucleo ma, essendo bassa la
riluttanza che incontra, il suo valore decisamente maggiore per modo che la deformazione
delle forze elettromotrici pi sensibile che nel caso precedente.
Se entrambi gli avvolgimenti sono a stella e sul secondario connesso (oltre ai carichi di
tipo trifase) un carico monofase tra il centro stella ed un morsetto di fase, si veda la Figura
1.40, non pu esistere equilibrio tra le forze magnetomotrici di primario e di secondario dovute
alla componente fondamentale della corrente del carico monofase.
Si manifesta in tal caso, essendo vincolati i vertici del triangolo delle tensioni concatenate,
uno spostamento del centro stella O' delle forze elettromotrici. Questo spostamento causato
dalla presenza di una sequenza omopolare nei ussi di colonna generata dall'unica possibile

CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE

(a)

25

(b)

Figura 1.40: Connessione stella-stella con carico monofase: a) circolazione della corrente; b)
fasori rappresentativi.

Figura 1.41: Carico monofase nel caso di connessione Dy


ripartizione delle correnti a regime, quella indicata nella Figura 1.40 nella ipotesi che entrambi
gli avvolgimenti abbiano lo stesso numero di spire ( l'unica che possa generare un sistema
omopolare di ussi e di forze elettromotrici di fase, essa verr discussa in modo pi puntuale
successivamente). Complessivamente la connessione Yy sconsigliabile nella distribuzione a
quattro li (specie con nucleo a cinque colonne), salvo limitare il carico sul centro stella.
In ogni caso quindi conveniente la presenza di un avvolgimento a triangolo al ne di
evitare gli inconvenienti sopra citati e di fatto le connessioni pi usate sono: i) Yd per i
trasformatori di maggiore importanza posti agli estremi delle grandi linee di trasmissione
dell'energia elettrica a frequenza industriale; ii) Dyn, che consente il carico sul centro stella
del secondario con la distribuzione di correnti indicata nella Figura 1.41 ma ha lo svantaggio
della connessione a triangolo sull'alta tensione; iii) la connessione Yzn per tensioni elevate e
potenze piccole con possibilit di carico monofase sul centro stella della connessione a zig-zag
(la distribuzione di correnti quella indicata in Figura 1.42.

CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE

26

Figura 1.42: Carico monofase nel caso di connessione Yz

1.7.3 Sfasamento tra primario e secondario, indice orario


Nel successivo paragrafo verr mostrato che nel funzionamento simmetrico ed equilibrato, che
quello di riferimento per le applicazioni industriali, il circuito equivalente di un trasformatore trifase riducibile a quello di un trasformatore monofase per modo che a proposito del
funzionamento in parallelo valgono per le macchine trifasi le considerazioni gi fatte in precedenza a proposito delle macchine monofasi. Ne consegue che una prima condizione per il
corretto parallelo che le due macchine presentino ugual rapporto di trasformazione ed uguali
componenti (resistiva e reattiva) della tensione di corto circuito. Ulteriore condizione da rispettare poi che, a pari terna di tensioni di alimentazione del primario, i secondari delle due
macchine da collegare in parallelo presentino due terne di tensioni con la stessa fase rispetto
ad un comune riferimento (oltre che essere uguali in modulo per eetto dello stesso rapporto
di trasformazione).
Lo sfasamento si valuta pensando la macchina funzionante a vuoto con i morsetti A,B,C
connessi alle analoghe fasi della rete di alimentazione (che impone un sistema simmetrico di
tensioni concatenate), tracciando i diagrammi fasoriali e valutando l'angolo di ritardo della
tensione concatenata secondaria rispetto alla rispettiva tensione concatenata primaria.
Dal momento che l'angolo in questione sempre un multiplo di 30 , lo sfasamento viene
designato da tale multiplo, che prende il nome di indice orario, perch, come verr mostrato,
esso corrisponde al numero sul quadrante di un orologio su cui punta la tensione di fase a della
bassa tensione quando l'omonima A dell'alta tensione sia disposta sulle ore 12.
Tutti i collegamenti che danno luogo al medesimo sfasamento costituiscono un gruppo,
designato dal numero dell'indice orario. La designazione completa allora dei collegamenti di
un trasformatore trifase si eettua facendo seguire alle lettere rappresentative delle connessioni
primarie e secondarie, il numero dell'indice orario (ad esempioYy0, Yd11...). Come gi detto
possono funzionare in parallelo solo trasformatori dello stesso gruppo.
I gruppi possibili sono 12 rappresentati dai numeri da 0 a 11; si hanno in particolare le
seguenti peculiarit.

CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE

27

Figura 1.43: Connessioni del gruppo 0


I collegamenti Yy, Dd, Dz possono dare tutti gli sfasamenti rappresentati da numeri pari
nel campo 0-11. Nella Figura 1.43 sono rappresentate le connessioni del gruppo 0, ma dal
momento che possibile variare lo sfasamento di 4 unit con una semplice rotazione ciclica
della designazione dei morsetti, al gruppo 0 sono riducibili i gruppi 4 ed 8. Nella Figura 1.44
sono rappresentate le connessioni del gruppo 6 (non riducibile al gruppo 0 salvo modiche
costruttive) cui sono riducibili i gruppi 2 e 10 con opportuna rotazione degli indici.
I collegamenti Yd, Dy, Yz, possono dare tutti gli sfasamenti rappresentati da indici dispari.
Anche in questo caso esistono due gruppi principali il 5 (con le connessioni indicate in Figura
1.45) e l'11 (con le connessioni indicate in Figura 1.46). Questi due gruppi sono tra loro
riducibili invertendo il senso ciclico della alimentazione e ruotando ciclicamente la designazione
dei morsetti.

CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE

Figura 1.44: Connessioni del gruppo 6

Figura 1.45: Connessioni del gruppo 5

28

CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE

Figura 1.46: Connessioni del gruppo 11

29

Capitolo 12
Macchine rotanti
a corrente alternata: generalita
1

Introduzione

Nel presente capitolo vengono introdotte le nozioni di base che consentono


l'analisi del funzionamento delle macchine rotanti a corrente alternata. Tra le
diverse impostazioni possibili si scelta la teoria fasoriale (o vettoriale, come indicano alcuni testi) dinamica perch consente una visione unificata del
funzionamento, in regime stazionario e dinamico. Tra le diverse proposte
concettuali che consentono poi di qualificare l'insorgere delle azioni meccaniche si privilegiata quella che rappresenta le macchine rotanti come sistema di due elettromagneti interagenti perch spinge a valutazioni sintetiche
comuni a tutte le macchine rotanti.

Fasori spaziali tempo varianti per l'analisi degli


elettromagneti

Gli elettromagneti trovano impiego industriale nella movimentazione di


masse ferrose, nella trasmissione del moto mediante giunti elettromagnetici e
nella conversione elettromeccanica sotto la forma di macchine elettriche rotanti.
Si fisser lattenzione su queste ultime due applicazioni mostrando la
continuit che esiste tra le nozioni di elettromagnete, giunto e motore/generatore elettrico con riferimento alle interazioni che si instaurano tra
elettrocalamite del tipo in Fig. 2.1a-b.
Nella Fig. 2.1a si considera il caso di un elettromagnete costituito da una armatura magnetica di diametro D e lunghezza l in direzione ortogonale al foglio realizzata con materiale magnetico ideale (con permeabilit costante e
molto elevata rispetto a quella dellaria e privo di perdite in presenza di
campi magnetici variabili nel tempo).

191

CAPITOLO 12

a)

b)
Fig.2.1. Elettromagneti elementari

Si disponga su tale armatura un avvolgimento diametrale di N spire


di sezione trasversale trascurabile e si alimenti tale avvolgimento con un generatore ideale di corrente. Se la corrente misurata (con un amperometro ideale) uscente dal piano del foglio per il conduttore a sinistra ed entrante per
il conduttore a destra positiva allora il campo magnetico
dellelettromagnete presenta linee di forza orientate come indicato in
Fig.2.1a (secondo il senso di avanzamento della punta di un cavatappi che
ruoti nel senso positivo delle correnti dellavvolgimento). Il polo nord
dellelettromagnete corrisponde alla superficie della armatura da cui escono
le linee di forza del campo magnetico (sud la superficie contrapposta) ed il
flusso dellelettromagnete il flusso del vettore induzione uscente dal polo
nord ed entrante nel polo sud.
Altra configurazione di elettromagnete quella indicata in Fig. 2.1b in
cui allinterno di una corona cilindrica di materiale magnetico ideale disposto un avvolgimento diametrale di N spire. Alimentando tale avvolgimento
le linee di forza del campo magnetico hanno landamento qualitativo indicato in Fig. 2.1b (l'orientamento delle linee di forza legato alla corrente dalla
regola del cavatappi) nella quale possibile riconoscere i poli nord e sud
dellelettromagnete.
Si analizzer ora in primo luogo il campo magnetico che si realizza
ponendo lelettromagnete di Fig. 2.1a allinterno di quello di Fig. 2.1b come
indicato in Fig. 2.2 (e cio lasciando tra le due armature un traferro di spessore t che ne consenta il moto relativo) e poi come si valutano le forze che
insorgono quando entrambi gli avvolgimenti sono percorsi da corrente.
Si supponga che soltanto lavvolgimento dellarmatura interna (con
numero di spire Ne) sia percorso da corrente (positiva quando sia misurata
con le convenzioni indicate in figura): in questo caso le linee di forza hanno
nellaria del traferro landamento qualitativo indicato nella figura, in cui si
anche evidenziato lasse magnetico e dellelettromagnete, che verr assun-

192

MACCHINE ROTANTI A CORRENTE ALTERNATA: GENERALIT

to come riferimento per la definizione della posizione lungo la periferia del


traferro.
m ()
1

b ()
1

Fig. 2.2. Configurazione elettromagnetica oggetto di studio

Le linee di forza sono radiali, il campo uniforme e per


lelettrocalamita costituita dallarmatura interna il polo Nord corrisponde alla semicirconferenza da cui fuoriescono le linee di forza, il polo Sud dalla
parte rimanente della superficie. Il flusso del polo si incanala nella corona
cilindrica esterna (che prende anche il nome di giogo) suddividendosi simmetricamente rispetto allasse magnetico e per modo che il flusso nel giogo varia tra zero sullasse polare e e met del flusso polare sullasse interpolare (quello ortogonale ad e ).
La corrente concatenata con il tubo di flusso elementare che attraversa
il traferro in una generica posizione x (misurata lungo la periferia
dellarmatura su cui sono disposti i conduttori che generano il campo magnetico) la forza magnetomotrice che genera tale tubo. In relazione alla simmetria della figura tutti i tubi di flusso elementari attraversano due volte il
traferro e concatenano la corrente N e ie indipendentemente dal valore della
permeabilit magnetica del materiale che costituisce le armature. Se ora a
tale permeabilit attribuiamo un valore (ingegneristicamente parlando) infinito allora la differenza di potenziale magnetico alle estremit di ogni tronco
di tubo che attraversa il traferro pari in questa situazione ideale a N e ie / 2
in valore assoluto. Se poi si misura questa grandezza tra larmatura su cui si
trovano i conduttori e laltra armatura allora la differenza di potenziale positiva per larco di periferia (polo nord) dal quale escono i tubi e negativa per
larco di entrata.

193

CAPITOLO 12

e
4

N i
ee
2
Ne ie
2

Fig. 2.3. Campo di f.m.m. al traferro.

Questa differenza di potenziale magnetico ideale viene denominata


forza magnetomotrice al traferro m ( x ) ed ha landamento (a rettangolo
incrociato) precisato nella Fig. 2.3.
Lo sviluppo in serie di Fourier della funzione m(x) (quando per la
misura degli angoli e per la rappresentazione dei fasori in forma polare si assuma il riferimento costituito dallasse magnetico e dellavvolgimento)
indicato nella eq.2.1. Si noti che la componente fondamentale una funzione
circolare della anomalia e come tale rappresentabile mediante il fasore
indicato nella eq. 2.2 (di ampiezza funzione del tempo perch tale la corrente ie ), orientato come lasse di riferimento e che individua la posizione
nel traferro per cui massima tale componente.

2.1

2.2

4 N
1
1

ie cos cos 3 + cos 5 K =


3
2
5

= m1 ( ) + m3 ( ) + m5 ( ) + K

m( ) =

m1 =

N e ie

m1 ( ) = (m1 ) = m1

Il valore m1() del campo di f.m.m. al traferro nella posizione individuata da un generico asse orientato , sfasato di rispetto al riferimento
e , la proiezione del fasore m1 si veda la Fig. 2.2, nella direzione (di

194

MACCHINE ROTANTI A CORRENTE ALTERNATA: GENERALIT

versore ); questa operazione di proiezione verr nel seguito indicata nel


primo dei due modi precisati nella seconda relazione della eq. 2.2.
Nel seguito verranno esaminati gli effetti correlati alla componente
fondamentale m1 della f.m.m., daltra parte i campi armonici spaziali di periodo minore danno luogo a fenomeni parassiti, secondari dal punto di vista
della conversione elettromeccanica (come verr chiarito pi avanti).
E possibile a questo punto descrivere localmente il campo magnetico
al traferro individuando i valori locali di forza magnetica e di induzione generati dal campo fondamentale di f.m.m. Si tratta di funzioni circolari della
anomalia e come tali rappresentabili con i fasori spaziali indicati nella
eq.2.3 orientati come e : anche in questo caso il valore locale in una posizione individuata da un asse dato dalla proiezione del fasore nella direzione , si veda la Fig. 2.2.
2.3 h1 =

m1 2 N e ie
=
t
t

b1 = 0 h1

b1 ( ) = (b1 )

E possibile ora calcolare agevolmente il flusso per polo


dellelettromagnete tramite la eq.2.4 (calcolabile anche come valore medio
dell'induzione sotto un polo per l'area del polo) ed individuare il flusso g in
ogni sezione del giogo sfasata di rispetto ad e tramite la eq. 2.5
( r = D / 2 il raggio della armatura interna ed l la lunghezza assiale delle
armature).
/2

2.4

b1 ( )lrd =

/ 2

2.5

g = b1 ( )lrd =
0

lr
N e ie
t

sen =

lr
N e ie sen
t

Si osserva che il flusso in ogni sezione di giogo individuabile orientando il fasore spaziale g come indicato nella Fig. 2.4 e proiettando tale
fasore sulla normale n alla sezione di giogo per la quale si vuole calcolare il
flusso (questa operazione di proiezione quella indicata nella seconda relazione delle eq.2.6).

195

CAPITOLO 12

2.7 g =

lr
N e ie
t

g ( ) = N ( g )

Fig. 2.4. Il fasore spaziale flusso nel giogo

Il flusso ee generato dallavvolgimento (e) di eccitazione e concatenato con tale avvolgimento valutabile come indicato nella eq.2.7 ed il
rapporto tra tale flusso e la corrente ie fornisce lautoinduttanza Le di tale
avvolgimento, come indicato ancora nella eq.2.8.
e

Ni

Ne

ei
+
+

Fig. 2.5. Il fasore flusso concatenato

2.8 ee = N e = N e2

196

4 lr
0 ie
t

Le =

ee
ie

= N e2

4 lr
0
t

MACCHINE ROTANTI A CORRENTE ALTERNATA: GENERALIT

Il flusso ei , generato dallavvolgimento di eccitazione (e) e concatenato con un avvolgimento diametrale (i) di indotto (la disposizione sulla armatura interna o su quella esterna degli avvolgimenti e,i del tutto ininfluente sui risultati) di numero di conduttori N i e di asse magnetico i , ruotato
di rispetto al riferimento e (si veda la Fig. 2.5) viene fornito nella eq.2.9
(si trascurata la presenza di tubi di flusso che, non attraversando il traferro,
sono concatenati solo con lavvolgimento induttore). Il rapporto tra tale flusso concatenato e la corrente che lo genera fornisce la mutua induttanza M ie ,
come indicato ancora nella eq.2. 9.

ie ( ) = N i
2.9
mie ( ) =

ie
ie

+
2

b1 ( )lrd =

Ni
ee cos
Ne

Ni
Lee cos = M ie cos
Ne

In relazione alla particolare dipendenza dalla anomalia angolare tale


flusso concatenato si pu ottenere orientando un fasore spaziale di modulo M ie ie secondo lasse e dellavvolgimento induttore e proiettando tale
fasore sullasse dellavvolgimento di indotto per il quale si desidera valutare
il flusso concatenato, come rappresentato nella Fig. 2.5. Queste operazioni
sono poi indicate dalla eq.2.10.
2.10 ie = i ( M ie ie e j ) = i ( )

Il calcolo delle forze elettromotrici

La metodologia nel seguito presentata consente il calcolo delle f.e.m. indotte


quando vi sia un avvolgimento (detto di eccitazione o induttore), alimentato
da un generatore di corrente ie variabile, in moto relativo rispetto ad un secondo avvolgimento (detto di indotto).
Nella Fig. 3.1 viene presa in esame la situazione in cui un avvolgimento di eccitazione, con numero di spire efficaci N e e disposto sulla armatura interna, sia percorso da una corrente ie (t ) e messo in rotazione da un
motore esterno con velocit angolare &(t ) rispetto alla armatura esterna.

197

CAPITOLO 12

Sulla armatura esterna si trova l'avvolgimento di indotto, costituito da una


bobina diametrale con numero di spire N i ed asse magnetico i .

Ni

em

Ne
.

et
i

Fig. 3.1. Il fasore f.e.m.

Un osservatore solidale con lavvolgimento di indotto calcola nel proprio riferimento i il flusso concatenato ie come indicato nella eq. 3.1
(dove = M ie ie ). A questo punto la f.e.m. indotta nellavvolgimento i (per
le convenzioni di misura del flusso e della f.e.m. si veda la Fig. 3.1) data
dalla eq. 3.2.
Il risultato conseguito si interpreta come segue: il fasore forza elettromotrice e la derivata del fasore flusso concatenato espresso in un riferimento solidale con l'avvolgimento sede della f.e.m. indotta, si veda la eq.
3.3. Il valore istantaneo della f.e.m. si ottiene per proiezione del fasore forza
elettromotrice sull'asse magnetico dell'avvolgimento di indotto, si veda la eq.
3.2.
3.1. ie = i ( ) = i (e j ) = i ( M ie ie e j )

3.2. e = p ei = i pe j + j&e j = i (e )
3.3 e = p (e j ) = pe j + j&e j = et + em
In relazione alla particolare struttura dei fasori et , em componenti il
fasore e si nota che la f.e.m. trasformatorica et quella che si avrebbe se
198

MACCHINE ROTANTI A CORRENTE ALTERNATA: GENERALIT

la corrente di eccitazione variasse nel tempo e non vi fosse moto relativo,


mentre la f.e.m. mozionale em quella che si avrebbe se la corrente di eccitazione fosse costante e vi fosse moto relativo.

Il giunto elettromagnetico come paradigma dei


motori elettrici

E possibile realizzare un giunto elettromagnetico con la struttura indicata in


Fig. 4.1.

ie

ie

a)
ii

ii

b)
ii

ii

ie

ie

c)
Figura 4.1. Giunto elettromagnetico: a) struttura elettromagnetica interna;
b) struttura elettromagnetica esterna; c) struttura completa.

199

CAPITOLO 12

La sezione trasversale della macchina (limitata in figura ai due pacchi


lamiere di induttore e di indotto) presenta due avvolgimenti costituiti da bobine diametrali i cui conduttori sono idealmente puntiformi. Nella realt gli
avvolgimenti hanno una consistenza fisica che impone precisi vincoli
nellammaraggio dei conduttori e nel loro isolamento rispetto al pacco lamiere. Questi vincoli possono esser soddisfatti se il conduttore costituito,
ad esempio, da piattina di rame di adeguato con adeguato isolamento esterno, disposta in una cava foderata da materiale isolante e chiusa da biette isolanti sul lato del traferro, si veda la Fig. 4.2.

Figura 4.2.

Conduttori nelle cave del giunto elettromagnetico.

Si supponga ora che entrambi gli avvolgimenti, di assi magnetici Ri ed


Re, siano alimentati da due generatori di corrente: lesperienza mostra che se
lelettromagnete esterno viene posto in rotazione da un motore primo allora
lelettromagnete interno lo segue e che gli assi Re, Ri si sfasano di un angolo
crescente al crescere della coppia resistente applicata alla armatura interna. Ci si proponga a questo punto di calcolare la coppia che si trasmette tra
le due armature magnetiche.
Siano ie, ii le correnti allistante in cui si desidera definire le azioni
meccaniche; in questo caso, trascurando le dimensioni trasversali degli avvolgimenti e la presenza delle cave in cui sono alloggiati, il diagramma delle
induzioni bi e be al traferro (positive se di verso uscente dall'armatura interna) generate dalle due bobine rappresentato nella Fig.4.3. In relazione alle
ipotesi adottate vale la sovrapposizione delle cause e degli effetti per modo
che tali diagrammi si costruiscono come se i due avvolgimenti agissero separatamente (per gli avvolgimenti i, e si sono evidenziati i riferimenti intrinseci
Re, Ri sfasati dellangolo ).
Si pu osservare come la macchina cos realizzata presenti due elettromagneti con polarit di nome opposto sfalsate dellangolo : lesperienza
comune insegna che i due elettromagneti si comportano come i denti di due
ingranaggi meccanici virtuali, che ingranano trasmettendo una coppia che
dipende dallangolo di sfasamento tra gli assi magnetici. Tale coppia (nulla
se gli assi sono allineati) cresce assumendo valore massimo quando la polari200

MACCHINE ROTANTI A CORRENTE ALTERNATA: GENERALIT

t Nord generata dalla corrente ie sfasata di /2 rispetto alla polarit Sud


generata dalla corrente ii.
e

i
i

be

bi

be

0
i
bi

a)

b)

Fig. 4.3. Campo elettromagnetico nel traferro del giunto: a) rappresentazione


polare dei fasori e b) rappresentazione cartesiana.

A questa visione intuitiva si pu dare un preciso supporto analitico


tramite il principio di conservazione dellenergia per il quale la coppia che
agisce nel senso positivo dellangolo si pu calcolare come indicato nella eq. 4.1, dove Wm lenergia magnetica accumulata nel campo magnetico
(si veda la eq.1.4 del Capitolo 10). Il calcolo verr condotto con riferimento
al campo fondamentale componente l'onda di induzione al traferro nella ipotesi di correnti costanti. Nel valutare lenergia si terr conto del fatto che la
permeabilit del materiale costituente le due armature del giunto molto elevata rispetto a quella dellaria per modo che tutta lenergia accumulata
(con buona approssimazione) solo nel traferro, come viene indicato nella eq.
4.2 (i valori massimi della prima componente armonica dell'induzione al traferro sono indicati nella eq. 4.3).
4.1

dWm
T =
d
2

4.2

Wm

ie ,ii =cost

(bi1 + b1e )2
20

lt r d

bi1 () = Bi1 cos( )

be1 () = Be1 cos


201

CAPITOLO 12

4.3

Bi1 =

N i ii
t

Be1 =

N e ie
t

Si noti che agli effetti del calcolo della coppia non interessano i termini quadratici presenti sotto il segno di integrale nella eq.4.2 (perch
lintegrale di tali termini indipendente da e come tale presenta derivata
nulla rispetto a ) ma solo il termine corrispondente al doppio prodotto delle
induzioni il cui contributo alla coppia indicato nella eq.4.4.

d
T=
4.4
d

2 BiM BeM cos( - ) cos( )

B B
lt
r d = - V0 iM eM sen
2 0
2 0

V0 = 2rlt
La relazione eq.4.4 consente le seguenti osservazioni e conclusioni.
La coppia agisce nel senso di ridurre langolo , proporzionale al prodotto vettoriale dei fasori rappresentativi delle induzioni al traferro
(componente fondamentale) e, a parit di correnti, massima per
= /2.
Per regolare la coppia si possono seguire diverse strategie; ad esempio si
pu mantenere costante = / 2 e far variare ie ed ii proporzionalmente
a T , oppure si pu mantenere costante una delle due correnti e far variare laltra, con = / 2 , proporzionalmente a T.
E' nulla la coppia associata a campi armonici generati da ii ed ie con
diverso ordine di armonicit spaziale.
Se uno dei due avvolgimenti, ad esempio quello esterno, generasse un
campo di induzione al traferro di ampiezza e velocit angolare regolabili, allora il giunto potrebbe funzionare anche con armatura esterna fissa
ed armatura interna mobile. In questo caso le due armature si scambierebbero, per il principio di azione e reazione, due coppie uguali ed opposte funzione dellangolo di sfasamento tra i campi fondamentali di induzione al traferro come indicato dalla eq.4.4. Nei successivi paragrafi
verr mostrato che questo il percorso per ottenere i motori (ed i generatori) elettrici a corrente alternata.

202

MACCHINE ROTANTI A CORRENTE ALTERNATA: GENERALIT

5
5.1

Il campo magnetico generato dagli avvolgimenti


polifase simmetrici
Il caso bifase

Un avvolgimento bifase simmetrico per due poli costituito da due avvolgimenti di N spire denominati nel seguito , , strutturalmente identici,
con asse magnetici , sfasati spazialmente di / 2 radianti nel senso
ciclico positivo (antiorario). Le convenzioni di misura delle correnti e la disposizione degli assi magnetici sono indicate nella Fig. 5.1. Nel seguito per
descrivere il campo magnetico generato da tale avvolgimento con gli adeguati fasori verr sovrapposto al piano della macchina un sistema di assi di
riferimento con asse reale coincidente con lasse magnetico ed asse immaginario sovrapposto a . Le grandezze fasoriali descritte in tale riferimento, stazionario nello spazio, saranno designate mediante l'apice s .
R

s
is

m1s
i

Fig. 5.1.

Avvolgimento bifase simmetrico.

Quando lavvolgimento sia alimentato da un sistema di correnti i , i


il diagramma spaziale della componente fondamentale della f.m.m. (come di
qualsiasi altro campo con ordine di armonicit h ) al traferro si ottiene per
sovrapposizione delle cause e degli effetti.
Il campo principale di f.m.m m1 generato dalla fase in un punto
generico della periferia di anomalia si ottiene disponendo un fasore spa-

203

CAPITOLO 12

ziale m1s sullasse di riferimento (asse reale) e proiettando tale fasore


sullasse che passa per il punto in cui si vuole calcolare la f.m.m. al traferro. Il campo di f.m.m. generato nello stesso punto dallavvolgimento si
ottiene disponendo il fasore spaziale m1s sullasse (asse immaginario) e
proiettando tale fasore sullasse che passa per il punto in cui si vuole calcolare la f.m.m., si veda la eq.5.1.
La f.m.m risultante generata dall'avvolgimento bifase la somma delle due f.m.m., si veda la eq.5.2.
m1 =

5.1
m1 =

5.2

[ ]

Ni cos = m1s

[ ]

Ni sen =

m1s

2
j

m1 ( ) = N i + i e 2

m1s =
m1s

Ni

Ni e

= 2 Ni s = m1s

( )

Nella eq. 5.2 compare la grandezza i s = i + ji che ha significato


sia spaziale, sia temporale. In effetti tale fasore, moltiplicato per 2N / , individua la componente fondamentale del campo di f.m.m. al traferro generato dai due avvogimenti. Daltra parte i s individua con le sue proiezioni sugli
assi , i valori istantanei delle correnti di fase: nel seguito questo insieme
di propriet verr correlato al nome fasore corrente.
Le f.m.m. m1 , m1 generano i flussi concatenati 1 , 1 (non vi
mutua interazione tra gli avvolgimenti dato che i loro assi magnetici sono in
quadratura spaziale) e questi si compongono per dare luogo al fasore flusso
concatenato come messo in evidenza nella eq.5.3. La proiezione di tale fasore sullasse magnetico di fase fornisce il valore istantaneo del flusso concatenato con la fase, risultante della azione di tutte le correnti.
5.3

= 1 + 1 e
s
1

= 1 + j 1 = N 2

lr
(i + ji ) = Li s
t

Le tensioni che si manifestano ai morsetti delle singole fasi sono indicate nella eq.5.4 dove R la resistenza di fase; esse individuano il fasore tensione (le cui proiezioni sono appunto tali tensioni di fase) come messo in
evidenza nelle eq.5.5.
204

MACCHINE ROTANTI A CORRENTE ALTERNATA: GENERALIT

5.4

5.5

v = Ri + p 1
s

v = v + v e

v = Ri + p 1

= Ri s + p 1s = ( R + pL)i s

La potenza elettrica istantanea erogata dai generatori collegati ai morsetti dei due avvolgimenti data dalla eq.5.6 (dove il simbolo Re indica la
parte reale del prodotto del fasore tensione per il coniugato del fasore corrente).
5.6

p = v i + v i = v s i s = Re(v s i s )

In definitiva, note le correnti applicate ed i parametri di macchina, si


possono calcolare le tensioni e le potenze in gioco, inoltre, tramite la nozione
di f.m.m., si possono valutare tutte le grandezze elettromagnetiche interne di
macchina.
I fasori introdotti in precedenza possono essere espressi, quando risulti
comodo, assumendo un diverso sistema di riferimento. Ad esempio, si veda
la Fig. 5.2, se si assume come riferimento un sistema di assi d,q rotante alla
velocit angolare & il legame tra i fasori nel vecchio e nel nuovo riferimento
(fasori senza l'apice s ) indicato nelle eq.5.7. Il legame tra i fasori tensione
e corrente nel nuovo riferimento fornito dalla eq.5.8, che stata ottenuta
introducendo formalmente tali legami nella eq.5.5 (la potenza istantanea
indipendente dal sistema di riferimento dei fasori).
5.7

v s = v e j
q

i s = i e j

1s = 1e j

id
i

iq

Figura 5.2. Cambiamento del riferimento dei fasori


205

CAPITOLO 12

Ri
e

v
e = j

em = p

Figura 5.3. Tensione, corrente e f.e.m. nel riferimento d,q

5.8

v = Ri + p 1 + j& 1 = ( R + pL + j&L)i

In particolare si pu assumere l'asse reale d solidale con il fasore corrente (e quindi rotante, in generale a velocit variabile, in relazione alle correnti iniettate dai generatori): in questo caso vale la eq.5.9.
5.9

v = ( R + pL + j&L)i

Come caso particolare se le correnti di fase costituiscono un sistema


equilibrato del tipo indicato nelle eq.5.10 allora i fasori rappresentativi della
f.m.m. generata, del flusso concatenato e della tensione ai morsetti sono
quelli indicati nelle eq.5.11-13, la potenza elettrica istantanea costante ed
ha il valore indicato nella eq.5.14. In particolare la eq.5.11 evidenzia che il
campo di f.m.m. al traferro rotante con velocit angolare .
5.10

i = I M cos t i = I M sen t
i s = I M (cos t + jsent ) = I M e jt
2

NI M e jt

m1s =

5.12

1s = 1 + j 1 = N 2

5.13

v s = v + jv = Ri s + p 1s = ( R + jL) I M e jt = VM e j (t + )

206

Ni s =

5.11

lr s
i = Li s = LI M e jt
t

MACCHINE ROTANTI A CORRENTE ALTERNATA: GENERALIT

5.14

p = v s i s = V M I M cos = 2VI cos

Se lavvolgimento bifase simmetrico ora considerato viene disposto


sullarmatura esterna del giunto elettromagnetico di Fig. 4.1 e viene alimentato con un sistema di correnti del tipo della eq.5.10 sar possibile trascinare
larmatura interna con velocit angolare & = regolabile erogando una
coppia anche essa regolabile tramite I M (t ) (la regolazione, ad esempio, pu
essere eseguita mantenendo costante la corrente dellavvolgimento interno e
costante e pari a / 2 lo sfasamento tra le f.m.m. dellavvolgimento esterno
e di quello interno in modo da ottenere la massima coppia per unit di corrente).
L'avvolgimento bifase pu essere strutturato per un numero di poli
p = 2n ripetendo n volte lungo la periferia della macchina la distribuzione
di conduttori prima esaminata per la macchina a due poli. In questo caso i
fasori precedentemente introdotti descrivono il campo elettromagnetico in
corrispondenza di ciascuna delle n paia di poli. Come conseguenza gli angoli (angoli elettrici e ) che compaiono nelle precedenti espressioni assumono il valore 2 in corrispondenza dell'arco di periferia esteso ad una
coppia di poli mentre l'angolo meccanico m che corrisponde a tale arco
pari a 2 / n . Quindi per tali macchine la corrispondenza tra gli angoli
quella definita dalla eq.5.15a.
5.15

a) m = e / n

b) &m = & e/ n

In particolare nel caso di alimentazione con un sistema equilibrato di


correnti del tipo in eq. 5.10 i fasori ruotano alla velocit angolare elettrica
pari alla pulsazione delle correnti impresse e descrivono l'arco di periferia
corrispondente a 2 radianti elettrici in un periodo. Dal momento che tra gli
angoli vale la eq.5.15a tra le velocit elettriche e meccaniche dei fasori vale
la relazione eq.5.15b.

5.2

Il caso trifase

In Fig. 5.4 presentata la struttura di un avvolgimento trifase per due poli: si


tratta di tre avvolgimenti uguali a, b, c di N spire i cui assi magnetici sono
ordinatamente sfasati nello spazio di 2 / 3 nel senso ciclico positivo (antiorario). Si assuma come riferimento per la descrizione dei fasori il sistema di

207

CAPITOLO 12

assi (reale, immaginario) stazionario D,Q dove D coincide con lasse magnetico a della fase a. Le grandezze riferite a questo sistema di assi saranno
designate dallapice s.
Si supponga che gli avvolgimenti siano alimentati da generatori che
impongono le correnti i a ,b ,c in tal caso le f.m.m. al traferro (componente
fondamentale) generate da ciascun avvolgimento di fase si possono valutare
per un generico punto della periferia di anomalia assumendo un asse orientato che passa per tale punto e proiettando su tale asse i fasori spaziali
che rappresentano tali f.m.m. di fase come indicato dalla eq.5.16. Nella
eq.5.16 si evidenziato il fasore f.m.m. trifase (somma dei fasori) e la grandezza complessa i s (fasore corrente) che merita una particolare attenzione.

m1 ( ) = (m1a + m1b + m1c ) =


2
4
2
j
j
= N i a + ib e 3 + i c e 3

5.16

= 2 Ni s

Si pu constatare, infatti, che se (i a + ib + ic ) = 0 (questo il caso


considerato per le correnti nella Fig. 6.1) ad esempio per effetto della connessione a stella tra le fasi, allora le correnti di fase si possono ottenere moltiplicando per 2/3 la proiezione del vettore i s = i a + aib + a 2 ic = i s e j (con

a = e j 2 / 3 ) sullasse della singola fase, si vedano le eq.5.17-5.18.


b

c
b

is
ica

ia

iba
a

a)
b)
Fig. 5.4. a) Avvolgimento trifase simmetrico per due poli; b) connessione tra le
fasi.

208

MACCHINE ROTANTI A CORRENTE ALTERNATA: GENERALIT

2
4
1
+ ic cos
= ia (ib + ic ) =
3
3
2
2
1
+ ib + ic cos
= ib (ia + ic ) =
3
2
4
1
+ ib cos
+ ic = ic (ia + ib ) =
3
2

a (i s ) = ia + ib cos
4
3
2
c (i s ) = ia cos
3

5.17 b (i s ) = ia cos

5.18 ia ,b ,c =

3
ia
2
3
ib
2
3
ic
2

2
2
2
2

a ,b ,c (i s ) = a ,b ,c i s e j = i s cos k
3
3
3
3

k = 0;1;2

Le eq.5.16-18 comportano la seguente considerazione.


La grandezza complessa i s ha una valenza spaziale (come si discusso per il caso bifase) ed una temporale (come messo in evidenza nella
eq.5.18): entrambe queste valenze si devono pensare come salvaguardate
nella denominazione di fasore corrente.
La f.m.m. di ogni fase (componente fondamentale) genera un flusso
che si concatena con la stessa fase ma anche con le fasi contigue dato che gli
assi magnetici non sono tra loro ortogonali. Cos, ad esempio, la corrente ia ,
si veda la Fig. 5.5, genera la f.m.m. m1a e questa individua il fasore
1a = Lia orientato secondo lasse magnetico a (asse reale). La proiezione di
questo fasore sugli assi a,b,c individua i flussi concatenati con le tre fasi per
effetto della corrente nella fase a.
Si trova in questo modo 1aa = Li a ; 1ab = Li a cos(2 / 3);
1ac = Li a cos(4 / 3). Se ora si ripete lo stesso ragionamento per le correnti
ib , ic si trova che i flussi concatenati totali con le tre fasi sono quelli indicati
nella eq.5.19. In questa relazione si anche tenuto conto tramite linduttanza
di dispersione Ld (uguale per tutte le fasi data la simmetria costruttiva) dei
flussi concatenati da ,b ,c dovuti alla presenza di tubi di flusso che si concatenano con le singole fasi senza attraversare il traferro (dispersione in cava e
sulle teste delle bobine sulle due fronti della armatura di sostegno
dellavvolgimento) e quindi senza interessare le rimanenti fasi.

1a = 1aa + 1ba + 1ca + da = Li a Lib / 2 Lic / 2 + Ld ia


5.19 1b = 1ab + 1bb + 1cb + db = Li a / 2 + Lib Lic / 2 + Ld ib
1c = 1ac + 1bc + 1cc + dc = Li a / 2 Lib / 2 + Lic + Ld ic

209

CAPITOLO 12

ab

m1a

1a

ac

Fig. 5.5. Flussi concatenati generati dalla corrente ia .

Se la somma delle correnti nulla (si veda la Fig 5.4b) allora le


eq.5.19 si semplificano come precisato nella eq.5.20 e se si introduce il fasore 1s indicato nella eq.5.21a possibile calcolare i flussi di fase come
precisato nella eq.5.21b.
5.20

5.21

a ,b , c = L s i a ,b , c

Ls =

3
L + Ld
2

L = N2

lr
t

a) 1s = ( 1a + a 1b + a 2 1c ) = Ls (ia + aib + a 2 ic ) = Ls i s
b) 1a =

2
a ( 1s )
3

2
3

2
3

1b = b ( 1s ) 1c = c ( 1s )

Una volta definiti i flussi concatenati dalle tre fasi possibile valutare
le tensioni di fase come indicato nelle eq.5.22 ed utilizzare tali tensioni per
definire il fasore tensione come indicato nelle eq.5.23.
5.22 v a ,b ,c = Ria ,b ,c + p 1a ,b ,c = ( R + Ls p )ia ,b ,c
5.23

210

v s = v a + avb + a 2 vc = Ri s + p 1s = ( R + Ls p )i s

MACCHINE ROTANTI A CORRENTE ALTERNATA: GENERALIT

Con questa definizione il legame tra le tensioni di fase ed il fasore tensione quello indicato nella eq.5.24 dove per le tre fasi k assume
rispettivamente i valori k = 0,1,2 .

5.24 v a ,b ,c =

2
2
2
a ,b ,c (v s ) = a ,b ,c (v s e j ( + ) ) = v s cos( + k 2 / 3)
3
3
3

I fasori prima definiti possono, se risulta comodo, essere riferiti ad un


diverso sistema di assi. Ad esempio (si veda la Fig. 5.2, che vale anche per il
caso trifase pur di sostituire D,Q ad , ) assumendo il riferimento d,q rotante rispetto al riferimento fisso D,Q alla velocit & esiste tra i fasori il legame presentato nella eq.5.25 dove i fasori senza apice sono riferiti agli assi
d,q. Ne consegue che tra i fasori nel nuovo riferimento esiste il legame indicato nella eq.5.26.

5.25 i s = i D + jiQ = id + ji q e j = i e j 1s = 1e j v s = v e j
5.26 v s = ( Ri + p + j& )e j

v = Ri + p + j&

La potenza istantanea si calcola come indicato nella prima delle eguaglianze eq.5.27; da questa, tenendo in conto le relazioni eq.5.18 e
eq.5.24, si trovano le successive.
5.27

p = v a i a + v b ib + v c ic =

2 s s
2
2
2
v i cos = v s i s = Re(v s i s ) = v i
3
3
3
3

Si osserva ora che assumendo come definizione dei fasori (tensione,


corrente e flusso concatenato) quella razionale indicata nella eq.5.28, la potenza si calcola come indicato nella eq.5.29, i valori istantanei di fase si
deducono dai fasori come indicato nella eq.5.30 ed il legame tra i fasori
tensione e corrente rimangono quelli indicati nelle eq.5.23-24 Nel seguito si
proceder assumendo per i fasori la definizione razionale, conservativa della
potenza elettrica.

irs =
5.28

v rs =

2
(ia + aib + a 2 ic ) =
3
2
(v a + avb + a 2 vc ) =
3

2 s
i
3
2 s
v
3

211

CAPITOLO 12

5.29

p = v a i a + vb ib + v c ic = v rs i rs = v r i r
i a ,b , c =

2
2
a ,b ,c (i s ) =
(i rs )
3
3

v a ,b , c =

2
a ,b , c ( v s ) =
3

5.30

2
a ,b ,c (v rs )
3

Come caso particolare se le tre correnti di fase costituiscono un sistema equilibrato di correnti alternate sinusoidali di pulsazione come indicato nella eq.5.31 allora i fasori corrente e tensione sono del tipo indicato
nella eq.5.32 e la potenza istantanea costante ed assume il valore indicato
nella eq.5.33. Anche in questo caso le correnti generano un campo rotante di
f.m.m. al traferro.
5.31

5.32

ia ,b ,c = I M cos(t k

i rs =

2
)
3

3
I M e jt = 3Ie jt
2

k = 0;1;2

rs = 3ILs e jt

v rs = 3 ( R + jLs ) Ie jt = 3Ve j (t + )
5.33

212

p = v a i a + vb ib + v c ic = v rs i rs = 3VI cos

Capitolo 13
Macchine isotrope
a corrente alternata
1

Introduzione

Si mostrer nel seguito che mediante l'uso dei fasori introdotti nel precedente
capitolo possibile definire modelli matematici di uso generale per le macchine rotanti a corrente alternata. Tra i diversi percorsi didattici possibili
stato privilegiato quello tradizionale consistente nel presentare la struttura
della macchine e nel valutarne il funzionamento in regime stazionario.

2
2.1

La macchina sincrona isotropa


La struttura ed il funzionamento in regime alternato
sinusoidale

La macchina sincrona isotropa strutturata come indicato nella Fig. 2.1a:


sullarmatura esterna fissa disposto un avvolgimento polifase simmetrico
di indotto (trifase nella figura con fasi a,b,c dotate di assi magnetici a ,b ,c
sfasati spazialmente di 2/3 e numero di conduttori N i ) e su quella interna
un avvolgimento monofase con numero di conduttori N e .
Si supponga ora di alimentare le fasi a,b,c dellavvolgimento trifase
con tre generatori di corrente (con valori di corrente pari a quelli che si realizzano nel caso trifase nellistante in cui massima la corrente nella fase a):
ia = I M ; ib ,c = I M / 2 . In questo modo si crea nel traferro un campo fondamentale di f.m.m. al traferro a disposizione sinusoidale nello spazio, con
fasore rappresentativo m1i orientato come a .
Si alimenti poi lavvolgimento monofase di eccitazione con una corrente continua I e che genera il campo fondamentale m1e diretto come e .

213

CAPITOLO 13

Se allalbero applicata in senso orario una coppia T da un sistema


meccanico interagente (e larmatura esterna , come gi indicato, bloccata al
suolo) allora lasse magnetico del campo m1e si sfasa di un angolo rispetto allasse a tale che la coppia elettromagnetica faccia equilibrio alla coppia applicata dallesterno, si veda la Fig. 2.1a.
Se ora a partire da questa situazione le correnti assumono nel tempo i
valori tipici di un sistema equilibrato di correnti di valore massimo I M e di
pulsazione (quindi ia ,b ,c = I M cos(t k 2 / 3) con k = 0,1,2 ) allora il
campo di f.m.m. di indotto prender a ruotare in senso antiorario con velocit angolare pari alla pulsazione e si trasciner dietro lalbero cui applicata dallesterno la coppia T, mentre lo sfasamento tra i due campi fondamentali di f.m.m. al traferro rimarr inalterato se inalterata la coppia che
si oppone al moto.
In questo caso i fasori spaziali m1i , m1e ruotano alla stessa velocit an-

golare , altrettanto avviene per il fasore temporale i rappresentativo del


sistema equilibrato di correnti che alimenta lavvolgimento polifase di induttore e per i fasori i , e le cui proiezioni sugli assi a ,b ,c individuano i
flussi concatenati con le tre fasi.
_
i
Ri

v-

_
mi

j X si

e-

c
+

d=Re

_
me

Ra=D

.
+
+a

Fig. 2.1 a) La struttura della macchina sincrona isotropa, la


alimentazione dellavvolgimento trifase e dellavvolgimento di eccitazione;
b) il diagramma dei fasori a regime.

214

MACCHINE ISOTROPE A CORRENTE ALTERNATA

E possibile ora calcolare le tensioni v a ,b,c che si manifestano ai morsetti dei generatori di corrente che erogano allindotto il sistema equilibrato
di correnti tramite la eq. 2.1 ( R la resistenza di fase) in cui, valendo il
principio di sovrapposizione, il flusso concatenato da ogni fase di indotto
la somma di quello dovuto alle correnti di induttore (e) e di indotto (i).
2.1 v a ,b ,c = Ria ,b ,c + p a ,b ,c

a ,b,c = ( a ,b,c ) i + ( a ,b,c ) e

Una volta costruiti i fasori razionali v s , i s , s , in un riferimento


stazionario D,Q (con lasse reale D solidale con lasse magnetico a della

fase a) ed il fasore es (disposto secondo lasse magnetico dellinduttore), le


relazioni eq. 2.1 si possono ritrascrivere come indicato nelle eq. 2.2. Se ne
conclude che il fasore v s correlato agli altri fasori tramite la eq. 2.3.
2.2

2
2
2
a,b,c (v s ) =
R a,b,c (i s ) + a,b,c ( p is ) + a,b,c ( p es )
3
3
3

2.3 v s = Ri s + p( is +

3 s
e )
2

Conviene a questo punto ricordare il legame tra flussi concatenati di


indotto e correnti ed esprimere tutti i fasori nel riferimento d,q (con lasse
reale d solidale con lasse e dellavvolgimento di eccitazione). Infatti in
questo riferimento ampiezze e fasi dei diversi fasori sono costanti nel funzionamento di regime. Operando in questo modo si ottengono le eq. 2.4-5 in
cui Ri << jX s i ) in cui = & ( Ls prende il nome di induttanza sincrona), si veda la Fig. 2.1b.

v s = v e j = Ri e j + p ( Ls i e j +
2.4

= ( Ri + jLs i + j

3
ei e j ) =
2

3
ei )e j
2

v = Ri + jLs i + e jX s i + e

2.5

e = j

3
3
ei = j M ei ie = jMie
2
2

215

CAPITOLO 13

In base a quanto discusso nel precedente capitolo tutti i fasori che


compaiono nella eq. 2.5 hanno modulo pari a 3 volte il valore efficace di
regime (tensioni e forze elettromotrici di fase, correnti di linea; si noti che,
essendo ei il valore massimo del flusso concatenato, il coefficiente 3 / 2

individua il prodotto del valore efficace di tale flusso per


lora tutti i fasori della eq. 2.5 per
no per modulo i valori efficaci.
2.6

3 ), dividendo al-

3 si ottiene la eq. 2.6 in cui i fasori han-

V = RI + jLs I + E jX s I + E

Va osservato che agli effetti del controllo, sia nel funzionamento come
motore, sia come generatore, opportuno non perdere mai di vista
lallocazione di tale diagramma sulla struttura fisica della macchina. Nel caso in cui per comodit non si disegni la macchina conviene sempre ricordare,
si veda la Fig. 2.2 (in cui il diagramma dei fasori prende il nome di costruzione della reattanza sincrona o di Behn-Eshemburg) che i fasori sono
riferiti al sistema di assi spaziali d, q (d = diretto, q = quadratura), il primo
orientato come lasse magnetico di eccitazione ed il secondo in quadratura
nel senso della successione ciclica delle fasi (a, b, c nel caso specifico), sfasati di rispetto al sistema di assi fissi D,Q con D solidale con a .
Si pu a questo punto ricavare il bilancio energetico della macchina
come indicato nella eq. 2.7 perch tutti i fasori sono razionali e perch la
potenza istantanea indipendente dal sistema di assi di riferimento. La potenza elettrica entrante costante ed la somma delle perdite nel rame di indotto e della potenza elettrica convertita in meccanica, prodotto della coppia
elettromagnetica per la velocit angolare dellindotto = / n (a regime
non vi sono variazioni nella energia immagazzinata nel campo magnetico).
Dal bilancio si deduce lespressione della coppia T riportata nelle eq. 2.8.

2.7

p = vaia + vbib + vcic = v i = Ri 2 + ei cos =


= 3RI 2 + 3EI cos = p j + pm

ei cos
3
= n ei
2

2f
= =
n
n

T=
2.8

216

MACCHINE ISOTROPE A CORRENTE ALTERNATA

_
Ri

j X si

_
mi

_
i

_
me

_
e

D=R a

Fig.2.2 Costruzione di Behn-Eshemburg

La eq.2.8 si commenta da sola per quanto riguarda la opportunit di


regolare la coppia e la velocit:

2.2

la velocit si regola tramite la pulsazione delle correnti;


il senso ciclico di rotazione si modifica cambiando il senso ciclico delle
correnti (quindi imponendo che la corrente nella fase b sia in anticipo e
quella nella fase c in ritardo rispetto alla corrente nella fase a);
il modulo della coppia si regola agendo sulla corrente di ecitazione e/o
sulla corrente di indotto.

Il campo di operativit a regime al variare della tensione e


della frequenza

Il campo di operativit della macchina sincrona al variare della tensione e


della frequenza (tipicamente come motore negli azionamenti alimentati da
un convertitore in grado di erogare una tensione di ampiezza e frequenza
controllate) delimitato da un insieme di restrizioni che riguardano:

il sistema di isolamento e di raffreddamento;


il sistema meccanico;
217

CAPITOLO 13

il circuito magnetico, in relazione ai materiali impiegati;


il sistema dei generatori pilotati di alimentazione.

Il sistema di isolamento viene progettato in modo da assicurare alla


macchina una vita media probabile convenientemente lunga quando la tensione sia inferiore al valore nominale vn (tensione nominale di isolamento).
La qualit della progettazione viene provata in base alle norme internazionali
(IEC) assoggettando la macchina ad una serie di prove standardizzate di intensit commisurata alla tensione nominale di isolamento.
Il sistema di raffreddamento e/o di accumulazione delle perdite consentir funzionamenti di regime (continuativo, intermittente o di durata limitata) con perdite da contenere opportunamente (in relazione alla classe del
materiale isolante) oppure colpi di calore (con accumulo delle perdite senza
sensibile smaltimento) per effetto di picchi di corrente di durata convenientemente limitata in relazione alla temperatura iniziale degli avvolgimenti ed
alle riduzioni della vita media probabile degli isolamenti che si ritiene utile
di accettare.
Il sistema meccanico della macchina (tipicamente i cuscinetti e gli
ammaraggi degli avvolgimenti) sar progettato per una velocit angolare
nominale che definisce, quando sia correlata alle norme IEC, le prove di velocit di tipo e di accettazione atte a qualificare la progettazione meccanica.

bc

bd

hc
hb

c
Fig. 2.3. Incanalamento del flusso al traferro nel dente

218

MACCHINE ISOTROPE A CORRENTE ALTERNATA

Il materiale magnetico impiegato soggetto a saturazione; tale fenomeno particolarmente sensibile per il dente interposto tra due cave nella
zona in cui massima linduzione al traferro. Se si accetta di assegnare, si
veda la Fig. 2.3, met del passo di cava (arco di periferia corrispondente ad
una cava c = D / c dove D il diametro al traferro e c il numero totale delle cave) al dente e met alla apertura di cava bc , linduzione ideale (in assenza di saturazione) nel dente doppia che nel traferro (pi che doppia in
alcune zone del dente se si tiene conto dellintaglio creato dalla bietta, si veda la Fig. 2.3). Dal momento che nei materiali attuali, come ordine di grandezza, induzioni nei denti dellordine di 2T danno luogo a saturazione (per
modo che al crescere di me non crescono pi , ) le induzioni massime al
traferro saranno inferiori a circa 1T. Se ne conclude che le grandezze ,
realizzabili sono limitate sostanzialmente dalle dimensioni (diametro al traferro e lunghezza del pacco lamiere) della macchina.
Occorre infine considerare che il sistema dei generatori pilotabili
(convertitori con valvole al silicio in grado di fornire correnti o tensioni di
ampiezza e frequenza regolabili) costituisce un sistema di potenza finita in
grado di erogare punte di corrente limitate dalla modesta capacit termica
delle valvole. Queste limitazioni vanno considerate come parte integrante di
quelle tipiche della macchina elettrica quando si consideri il sistema generatore pilotabile/motore.
s
vn
e
0

T sc
I sc

Fig. 2.4. Andamento qualitativo del campo di operativit al variare della


frequenza e della tensione

219

CAPITOLO 13

Nella Fig. 2.4 viene indicato un andamento qualitativo del campo di


operativit e cio dei valori ammissibili per le diverse grandezze elettromagnetiche al variare della velocit angolare della macchina. Si pu osservare
che, assumendo il flusso pari al valore massimo ammissibile s in relazione alla saturazione, la f.e.m. crescer proporzionalmente alla velocit.
Una volta superata la velocit base b , quella per la quale la f.e.m. eguaglia
la tensione nominale di isolamento vn dove in queste considerazioni, per
semplicit, si accetta che e v n ) la f.e.m. verr mantenuta costante ed il
flusso si ridurr proporzionalmente ad 1 / fino alla velocit massima
M imposta dal sistema meccanico.
Per quanto riguarda la corrente, se il sistema di smaltimento delle perdite ha una efficacia indipendente dalla velocit (questo non avviene, ad esempio, nelle macchine autoventilate) allora la corrente ammissibile dipender dal tipo di servizio e dal sistema di alimentazione e crescer passando
dal servizio continuativo, a quello di durata limitata, a quello intermittente, a
quello di picco. Nella figura si considerato il caso di una macchina con sistema di raffreddamento indipendente dalla velocit e servizio continuativo.
In questo caso, salvo fenomeni secondari che verranno separatamente esaminati, la corrente ammissibile I sc sostanzialmente costante. Ne consegue
che la coppia massima ( cos = 1 ) erogabile in servizio continuativo Tsc dovr essere non superiore a I sc s nel campo di velocit inferiore alla velocit
base per poi ridursi fino alla velocit massima proporzionalmente ad 1 / .

3
3.1

La macchina asincrona: la teoria trasformatorica


Generalit

La macchina asincrona presenta la struttura isotropa indicata in Fig. 3.1:


sullarmatura esterna, che fissa (statore), disposto un avvolgimento polifase simmetrico (trifase nel caso particolare con assi magnetici delle tre fasi
designati con sa, sb, sc e avvolgimenti dotati di numero N s di spire efficaci). Sullarmatura interna mobile (rotore) disposto un secondo avvolgimento polifase simmetrico, nel caso specifico trifase (le tre fasi, designate con
ra, rb, rc , sono dotate, di N r spire efficaci) con assi magnetici che supponiamo inizialmente sovrapposti agli analoghi di statore.
L'avvolgimento rotorico comunica con l'esterno attraverso un sistema
di spazzole ed anelli che consentono la connessione ad impedenze o a gene220

MACCHINE ISOTROPE A CORRENTE ALTERNATA

ratori; in particolare l'avvolgimento rotorico pu essere lasciato aperto o


chiuso in corto circuito.
vs

rb

sb

d
.
=s

so

. a
iso

+
+

sa

ra
.

=0 .
+

.
c

rc

Fig.3.1

sc

La struttura della macchina asincrona

Si lasci aperto (si veda la Fig.3.2) lavvolgimento di rotore e si alimenti lavvolgimento di statore, supposto di resistenza trascurabile, con un
generatore ideale trifase di tensioni in grado di erogare un sistema simmetrico di tensioni alternate sinusoidali di pulsazione &s = e di valore massimo
VM del tipo indicato nelle eq. 3.1.
va
+

ra

rb

rc

vb
vc

Fig. 3.2 Funzionamento con avvolgimento di rotore aperto

221

CAPITOLO 13

In relazione alla simmetria della macchina circola nelle tre fasi statoriche un sistema equilibrato di correnti che possono essere espresse come
proiezioni sugli assi a,b,c del fasore rotante rispetto agli assi fissi D,Q presentato nella eq.3.2.
3.1 v sa ,b ,c = VM cos(t + k

i ss0 =
3.2

2
)
3

k = 0;1;2

2
(i sa + ai sb + a 2 i sc ) = 3I s 0 e j s
3

i sa ,b ,c =

s = t + s0

2
sa ,b ,c (i ss0 )
3

Il campo rotante di f.m.m. al traferro, generato dalle correnti statoriche, genera a sua volta il campo di induzione al traferro evidenziato nella
eq.3.3 a cui si devono i flussi concatenati indicati nella eq. 3.4 (nella espressione della induttanza sincrona si sono trascurati i flussi di dispersione e
quindi la presenza dellinduttanza di dispersione statorica Lds ), rappresentabili come proiezioni di un fasore flusso come indicato nella eq. 3.5.
3.3

r
2
B0 = N 0

3
is 0
2

3.4 sa ,b ,c = Ls 0 i sa ,b,c

ss0 =
3.5

sa ,b ,c =

Ls 0 =

3 2 2
lr
N s 0 = N s2
2
t

2
( sa + a sb + a 2 sc ) = Ls 0 i ss0 = Ls 0 3I s 0 e j s
3
2
sa ,b ,c ( ss0 )
3

Essendo trascurabili le cadute di tensione resistive il legame tra la tensione applicata e le correnti quello indicato nella eq. 3.6
3.6 v ss = ess = p ss0 = j 3Ls 0I s 0 e j s = j s 0 e js

222

MACCHINE ISOTROPE A CORRENTE ALTERNATA

Lavvolgimento di rotore (dal momento che, fase per fase, ogni spira
concatena lo stesso flusso della corrispondente spira dellavvolgimento statorico) sede di una f.e.m. valutabile come indicato nella eq. 3.7: la macchina si comporta quindi come un trasformatore a vuoto ed il circuito equivalente quello di Fig. 3.3 in cui tutti i fasori sono stati riferiti al riferimento
d,q con d solidale con so (in questo riferimento i fasori hanno modulo e fase costanti).
3.7

ers0

j s 0 js
N r s ess
=
=
e
es =
K
K
Ns

K=

Ns
Nr

Occorre notare a questo punto che qualunque sia il carico che verr
collegato al secondario del trasformatore il sistema delle correnti di primario
e di secondario dovr essere tale da salvaguardare il flusso s0s (e la corrente

i ss0 la cui f.m.m. origina sos ) dato che questo fasore imposto dal sistema
delle tensioni applicato dai generatori ideali connessi allo statore.

K = Ns/Nr

is
v

L so

Rr

Fig.3.3 Circuito equivalente per il funzionamento a rotore aperto

Si supponga ora, a parit di alimentazione dello statore, di chiudere in


corto circuito lavvolgimento rotorico impedendone la rotazione meccanica
(le grandezze pertinenti questo tipo di funzionamento avranno il pedice k) e
studiamo il funzionamento in questa situazione nella ipotesi che l'avvolgimento rotorico presenti una resistenza di valore finito.
Il sistema simmetrico di f.e.m. rotoriche generer (a regime), in relazione alla simmetria, un sistema equilibrato di correnti irks . Insorge quindi un
campo rotante rotorico ma, proprio in relazione al fatto che il flusso ss0 deve rimanere immutato, dovr anche insorgere una corrente statorica isks tale
da generare un campo statorico che sommato a quello rotorico lasci immuta-

223

CAPITOLO 13

ta la f.m.m. al traferro. La situazione delle correnti e delle f.m.m. al traferro


dovr essere allora quella indicata nella eq. 3.8.
Per quanto riguarda le tensioni e le f.e.m. si ha che: nello statore la
f.e.m. statorica eguaglia la tensione, nel rotore (che presenta resistenza non
nulla) la f.e.m. uguale a quella nel funzionamento a vuoto e la somma della
f.e.m. rotorica e della caduta di tensione resistiva eguaglia la tensione applicata (nulla perch lavvolgimento in corto circuito), si veda la eq. 3.9.
3.8

N s i sks

N r irks

3.9 v ss = ess = Kers0

N s i ss0

i sks

irks
+
= i sks + irk's = i ss0
K

v rs = 0 = Rr irks + ers0

irks = ers0 / Rr

Combinando le relazioni indicate nella eq. 3.9 si ottiene la eq. 3.10 e


si nota che il funzionamento della macchina pu essere rappresentato dal circuito equivalente di Fig. 3.3 i cui fasori (riferiti al sistema di assi d,q e quindi
costanti in modulo e fase) sono disposti nello spazio come indicato nella
Fig. 3.4.
3.10 v ss = ess = Kers0 = KRr irks = K 2 Rr irk's

sk

rk

L so

rk

Rr

Fig.3.4. Circuito equivalente per il funzionamento a rotore bloccato ed


in corto circuito

La Fig. 3.4 evidenzia il fatto che si creata una situazione da giunto


elettromagnetico. In effetti il campo di f.m.m. statorica msk (che agisce nel
senso di i sk ) genera un elettromagnete che interagisce con lelettromagnete
generato dal campo di f.m.m. rotorica mrk (che agisce nel senso di irk ) dando luogo ad una coppia Tk che, come si legge direttamente dal disegno, ten224

MACCHINE ISOTROPE A CORRENTE ALTERNATA

de a portare larmatura interna in rotazione in senso antiorario (nel senso ciclico a, b, c positivo). Si noti che in questo caso lelettromagnete statorico
agisce per repulsione su quello rotorico in quanto, essendo langolo di sfasamento tra le f.m.m. maggiore di / 2 , il polo nord dellelettromagnete statorico in anticipo rispetto alla analoga polarit rotorica di ( ) .

v s= e s
sb
er

isk
=0

irk

s0

iso

sa= D
irk=-er/Rr

cs

cr

Fig.3.5. Disposizione dei fasori nel funzionamento in corto circuito.

La coppia Tk si pu valutare tramite il bilancio energetico del circuito


equivalente, che, nella situazione di rotore bloccato, si scrive come indicato nella eq. 3.11.
3.11

p = v s i s = e s i s = e s i s cos = Tk 0 = Tk

= 3Rr' (i rk's ) 2

Vediamo ora cosa succede se, dopo aver applicato allalbero di rotore
una coppia meccanica resistente (indipendente dalla velocit angolare)
Tc < Tk , si sblocca larmatura interna consentendone cos la rotazione.
La macchina in tal caso si porter in una nuova condizione di regime
(con coppia elettromagnetica eguale a quella meccanica T = Tc ) e questa sa-

225

CAPITOLO 13

r caratterizzata dal fatto che il rotore dovr ruotare ad una velocit angolare
& inferiore rispetto a quella di sincronismo & = del fasore induzione al
s

traferro perch solo in tale caso (essendo non nulla velocit relativa del campo magnetico al traferro rispetto al rotore) si potr generare un sistema trifase simmetrico di f.e.m. rotoriche e quindi un sistema equilibrato di correnti
rotoriche e quindi ancora un flusso rotorico che, interagendo con quello statorico, generi la coppia elettromagnetica. Se ne conclude che il fasore induzione al traferro ruoter rispetto ad un riferimento solidale con il rotore ad
una velocit &r non nulla e legata alle altre velocit dalla relazione eq.3.12
in cui il rapporto adimensionale x prende il nome di scorrimento.
3.12 &r = &s & = x&s

&s =

x=

&s &
&s

Dal momento che il flusso s 0 inalterato la f.e.m. indotta in ogni fase rotorica data dalla eq.3.13 quindi pari al prodotto dello scorrimento per
la f.e.m. indotta nel funzionamento a vuoto.
3.13

ers

j&r s 0 j s
=
e = xers0
K

Ne consegue che il sistema equilibrato di correnti rotoriche rappresentabile con il fasore indicato nella eq.3.14 e cio la corrente rotorica
quella che si avrebbe nel funzionamento in corto circuito se la resistenza rotorica fosse Rr / x .
3.14

irs = ers / Rr = xers0 / Rr = ers0 /( Rr / x)

Per quanto riguarda infine la corrente statorica occore ripetere quanto


si detto in corto circuito a proposito della eq.3.8 che viene riconfermata
nella eq.3.15.
3.15

226

N s i ss +

N r irs =

N s i ss0

i ss +

irs
= i ss0
K

MACCHINE ISOTROPE A CORRENTE ALTERNATA

rb

d
ir

iS

i s0

sb
s0

v s =e s

ra

r
S

er

D
sa

i r=-e r/R r

sc

rc

Rc

Fig.3.5 Disposizione dei fasori a carico.

Complessivamente il funzionamento della macchina nel riferimento


d,q espresso dalle eq. 3.16 e da queste relazioni si vede che i fasori rispondono nel funzionamento a carico al diagramma di Fig. 3.5 ed al circuito equivalente di Fig. 3.6 che compendia, in relazione ai diversi valori di x (x=0
funzionamento a vuoto; x=1 funzionamento a rotore bloccato; 0<x<1 funzionamento a carico come motore), le tre situazioni di funzionamento prima esaminate.

v s = es = jLs 0 i s 0
3.16

ir =

is +

er 0
es
=
Rr / x
KRr / x

ir
= is 0
K
T = Tc

227

CAPITOLO 13

ir

is
v

L so

R r /x

Fig. 3.6. Circuito equivalente per il funzionamento a carico

Si potranno poi eliminare le ipotesi semplificatrici introdotte considerando la presenza della resistenza statorica Rs e dei flussi di dispersione corrispondenti a tubi che si concatenano con i due avvolgimenti senza attraversare il traferro (il flusso concatenato di dispersione sar in tal caso proporzionale alla corrente secondo un coefficiente, denominato induttanza di dispersione, che dipende dalla struttura dellavvolgimento). Le equazioni della
macchina assumono allora la forma indicata nelle eq.3.17.

v s = Rs i s + jLds i s + jLs 0 i s 0
3.17

Ls 0 = N s2

Rr
ir + jLdr ir + jLs 0 i so / K
x
T = Tc
0=

Ne consegue per il circuito equivalente la struttura di Fig. 3.7 (in cui


tutte le grandezze di rotore sono state riferite ai dati di avvolgimento dello
statore) e per il diagramma dei fasori la struttura di Fig. 3.8 (si noti che, a parit di v s , la corrente magnetizzante im nella induttanza Ls 0 diversa da

i s 0 perch in questo caso e s v s ).


Rs

is
v

L ds

ir

Ldr

im
es

L so

Rr /x

Fig.3.7 Circuito equivalente completo della macchina.

228

MACCHINE ISOTROPE A CORRENTE ALTERNATA

j Xds is
Rs is
e

vs

is

ir

d
r

im
s

ra

D= sa

cs

cr

Fig.3.8 I fasori nel funzionamento a carico.

La potenza istantanea data dalla eq. 3.18: la potenza elettrica entrante pari alla somma delle perdite per effetto joule nello statore p js e della
potenza trasmessa elettromagneticamente (tramite il giunto elettromagnetico) al rotore. La potenza trasmessa pt pari al prodotto della coppia T
scambiata dalle due armature del giunto per la velocit di rotazione del giunto. Dal momento che nella ipotesi di macchina con n paia di poli il giunto
ruota alla velocit di sincronismo 0 = / n dalla espressione della potenza trasmessa si deduce quella della coppia come indicato nella eq. 3.19. La
eq. 3.20 evidenzia il significato energetico dello scorrimento che pari al
rapporto tra le perdite nel rame di rotore e la potenza trasmessa.
3.18

p = vs is =

R s i s2

Rr' ' 2
Rr' ' 2
2
Ir
+
i r = p js + p t = 3R s I s + 3
x
x

Rr' ' 2
T 0 = T = s 0is cos = ir
n
x
3.19
'
R 2
T = n s 0is cos = 3n r ir'
x

229

CAPITOLO 13

p jr

R' r ir'2
=
3.20 x =
pt
R' r ir'2 / x

3.2 Modi di funzionamento, caratteristica meccanica


A partire dalla condizione di rotore bloccato si supposto di applicare una
coppia resistente inferiore a quella elettromagnetica e di sbloccare il rotore
consentendogli di ruotare nel senso ciclico diretto. Se la coppia di carico fosse stata nulla il motore si sarebbe portato idealmente (in assenza di attriti)
alla velocit di sincronismo 0 = / n .
Q

q
Vs = es
is0

ir
is

ra
sa
D

Fig.3.9 Diagramma dei fasori nel funzionamento come generatore

Se poi a partire da questa condizione un motore primo avesse imposto


una velocit di rotazione & > allora i ragionamenti sarebbero rimasti invariati ma la velocit relativa &r = &s & = & < 0 del fasore s 0 rispetto al
rotore avrebbe cambiato di segno (lo stesso per lo scorrimento
x = ( &) / ) per modo che il diagramma dei fasori sarebbe diventato
quello della Fig. 3.9. In questo caso, essendo > / 2 , la macchina funziona da generatore.

230

MACCHINE ISOTROPE A CORRENTE ALTERNATA

Se invece, a partire dalla condizione di rotore bloccato, un motore


primo avesse imposto una rotazione ad una velocit finita in senso opposto a
quello del campo statorico allora la velocit relativa &r = & > , lo scorrimento sarebbe stato maggiore dellunit ed il diagramma dei fasori sarebbe
stato ancora quello di Fig. 3.8. In questo caso tutti i ragionamenti sarebbero
rimasti inalterati, la macchina avrebbe continuato a trasmettere potenza dallo
statore al rotore (la coppia non avrebbe cambiato segno) e la coppia elettromagnetica si sarebbe opposta alla rotazione (funzionamento come freno).
Tutte queste condizioni di funzionamento possono essere riconosciute
utilizzando ad esempio il circuito equivalente di Fig. 3.7 e calcolando con
questo tramite la caratteristica meccanica a regime. In proposito i calcoli
possono essere convenientemente semplificati allo scopo di cogliere la correlazione tra coppia e parametri.

Rs

i *r

is

L kr

i *o

Pr

Ls

ip

im

Rr* /x

Pr
Fig. 3.10 Circuito a quattro parametri semplificato.

In effetti finch sono piccole le cadute di tensione sulla resistenza statorica possibile semplificare il circuito equivalente come indicato nella
Fig. 3.10. In questa figura, rispetto al circuito di Fig. 3.7 stato: i) spostato a
monte di Rs il ramo derivato Ls; ii) aggiunto il ramo G per rendere ragione
delle perdite nel ferro (misurabili a vuoto sincrono x=0); iii) evidenziato il
ramo del circuito cui compete la potenza rotorica.
E possibile ora ricavare agevolmente la coppia elettromagnetica (dalla potenza elettrica trasformata in meccanica, si veda la eq. 3.21) e quindi la
caratteristica meccanica di Fig. 3.11. Si tratta di una funzione della velocit
angolare meccanica (o dello scorrimento ) che presenta i punti caratteristici nel seguito discussi.

231

CAPITOLO 13

3.21

Rr* *2
3y V2
3V 2 / Z
=
Pm = 0T = ir =
2
x
Rs' + y + Xk2 y + 2 + Z
Z
y

Z=

2
Rs' + Xk2

Rs'
=
Z

Rr*
y=
x

Xk = Lkr

Per scorrimento x piccolo, quale si realizza ad esempio per le macchine di media e grande potenza nel funzionamento in servizio continuativo con
coppia resistente Tc uguale alla coppia nominale Tn , allora y grande e la
coppia Tn si pu esprimere come indicato nella eq. 3.22a. Da questa espressione si ricava lo scorrimento nominale x n , che correlato alla resistenza di rotore ed alla coppia nominale (si veda la eq. 3.22b).
T
T
T

Mm

Tc
Tn

x= 1

x= 0

Mg

Fig.3.11 Caratteristica meccanica.

3V 2
3.22 a) Tn =
0 yn

Rr*
b) xn = Tn 0 2
V

Le coppie massima/minima TM si realizzano per y M = Z e cio per


scorrimento x M = Rr* / Z Rr* / X k ed hanno lespressione eq.3.23 (dove

232

MACCHINE ISOTROPE A CORRENTE ALTERNATA

<< 1). Le coppie massima/minima sono correlate alla induttanza di corto


circuito e variano con la pulsazione come 1 / 2 .
3.23 TM

3V 2
3V 2
=

2( 1) 0 Z 2( 1) o X k

La coppia a rotore bloccato e con avvolgimento in corto circuito si deduce dalla eq. 3.22 per y= R r* e cio per x=1; ad essa si pu assegnare
lespressione approssimata indicata nella eq. 3.24. La coppia di corto circuito
correlata ancora alla resistenza rotorica Rr* ed al quadrato della reattanza
X k (si noti la dipendenza da 1 / 3 ).
3.24

3V 2 Rr* 3V 2 Rr*
TK

0 Z 2
0 X k2

Cos
nominale

Corrente nominale

GD2

Massa totale

giri/min

[%]

[/]

[A]

[/]

[/]

[/]

[kgm2]

[kg]

30
37
45
55
75
90
110

1470
1475
1475
1475
1480
1480
1485

91,5
92
92
93
93
93,5
93,5

0,84
0,86
0,86
0,86
0,86
0,86
0,86

45
71
87
105
143
170
208

2,5
2,5
2,5
2,3
2,3
2,5
2,5

6,3
6,3
6,3
6,2
6,2
6,2
6,2

2,8
2,8
2,8
2,5
2,5
2,5
2,4

1,1
1,3
1,6
2,7
3,4
4
7,8

265
300
330
415
500
550
670

locit
nale

Venomi-

[kW]

Potenza
nominale

Rendim. nominale

TAB. 3.1 DATI CARATTERISTICI DI MOTORI CON INDOTTO A GABBIA

Tk
Tn

ik
in

TM
Tn

Come ordini di grandezza per una macchina a rotore avvolto, posto


Z n = Vn / 3 I n (con Vn tensione nominale concatenata della macchina) si
ha:
Rs / Z n Rr / Z n = 0,03 0,05 ; Z / Z n X k / Z n = 0,25 0,35
I k / I n (Vn / X k ) /(Vn / Z n ) = 1 /( X k / Z n ) = 3 4 ; x n = 0,02 0,04
TM / Tn = 2 2,5 e Tk / Tn = 0,6 0,8

233

CAPITOLO 13

Gli ordini di grandezza evidenziano che si tratta di macchine con coppie di spunto relativamente modeste rispetto alla nominale e con elevate correnti allo spunto. Queste limitazioni sono rimovibili usando per il rotore avvolgimenti a gabbia (nelle cave rotoriche sono disposte sbarre in rame o
leghe di rame chiuse in corto circuito sui due fronti del pacco lamiere mediante anelli di corto circuito) come mostrano i dati della Tab.3.1.

3.3

Il campo di operativit in regime alternato sinusoidale a


frequenza e tensione costanti: il diagramma circolare

Il diagramma circolare della macchina asincrona rappresenta la legge di variazione della corrente di statore al variare dello scorrimento nel funzionamento in regime alternato sinusoidale con tensione applicata allo statore di
ampiezza e frequenza costanti. Il diagramma di semplice determinazione
nel caso del circuito equivalente semplificato di Fig. 3.10 in cui la corrente
statorica la somma della corrente a vuoto i0 (somma dei fasori
rappresentativi della componente magnetizzante im e della componente di
perdita i p , rappresentativa delle perdite a vuoto sincrono e cio a
scorrimento x=0) e della corrente rotorica i r (per la quale si cambiata la
convenzione di misura rispetto a quelle precedentemente adottate).
Nel circuito di Fig. 3.10 si evidenziata la sezione di passaggio della
potenza rotorica p2. Per la parte attiva questa la somma delle perdite nel
rame rotorico e della potenza meccanica resa, somma a sua volta delle perdite per ventilazione e della potenza resa al carico meccanico.
Si noti (al fine di comprendere l'ordine di grandezza dell'errore che si
commette con l'uso di questo circuito) che per effetto della approssimazione
introdotta le perdite nel rame di statore vengono valutate come
pcus = Rs is2 Rs ir2 (come ordine di grandezza se i0 im 0,33 in , allora a
corrente statorica nominale si ha is2 = in2 = im2 + ir2 ed ir2 0,9 i s2 e quindi le
perdite nel rame di statore vengono valutate con il circuito proposto con un
errore dellordine del 10%; le perdite nel rame complessive, statore pi rotore, sono valutate a corrente nominale con un errore dellordine del 5% se la
resistenza statorica e quella rotorica hanno lo stesso valore).
Considerato ora il circuito di Fig. 3.10, se si orienta sullasse reale il
fasore v s , il fasore rappresentativo della corrente rotorica massima (quella
per scorrimento negativo tale che R = Rs + Rr / x = 0 ) vale irM = v s / jX rk ,

234

MACCHINE ISOTROPE A CORRENTE ALTERNATA

mentre la corrente rotorica per un valore generico dello scorrimento x allora quella indicata nella eq. 3.25.
vs
v
v X rk j
= sj = s
e
X rk Z
Z Ze

3. 25 i r ( R) =

3. 26 i r ( R) = (i rM sen )e j = OBe j = i r e j

Se allora si costruisce il luogo dei vertici del fasore


= ( R jX rk ) / Z = OA / OA , si veda la Fig. 3.12, riportando le compo-

nenti R ed X rk della impedenza Z in una scala opportuna si osserva che la


relazione eq. 3.26 (che una ritrascrizione della eq. 3.26) consente di identificare ir (R ) in forma polare tramite il modulo OB e lanomalia .
A questo punto la corrente totale statorica si ottiene come somma di
quella rotorica e della corrente a vuoto e cio traslando la circonferenza prima individuata del fasore i0 come indicato nella Fig. 3.13.
Re
vs

R
B
ir(R)

Im

R
0

Xrk

irM

Fig. 3.12. Luogo dei vertici della corrente rotorica

In questa figura si sono evidenziati il punto A di funzionamento con


scorrimento x=0, il punto B di funzionamento con x=1 (rotore bloccato) ed il
punto C di funzionamento con scorrimento infinito. Larco AB sulla circonferenza corrisponde al funzionamento come motore, larco BC al funzionamento come freno, nellarco AC si pu distinguere una zona di funzionamento come generatore (nei punti in cui la potenza elettrica attiva ai morsetti
235

CAPITOLO 13

negativa) ed una zona in cui la potenza attiva assorbita sia dalla rete sia
dal motore primo collegato al rotore.
vs
x R
B

x=1

i sk
i rk
x=0

io

Xrk

1 Rs+ Rr
Rs
A

C
x=

Fig. 3.13. Diagramma circolare

In effetti, si veda la Fig. 3.14, per una generica condizione di funzionamento (punto Q) la potenza attiva ai morsetti p = v s QW , essa corrisponde alla somma delle perdite a vuoto sincrono p 0 = v s UW , delle perdite nel rame di statore e di rotore p cu = v s US = ( R s + Rr )i r2 e della potenza
p tr = v s TQ = p cur + p tm = v s TS + v s SQ trasmessa da statore a rotore
(dato che i corrispondenti segmenti TQ,TS ed SQ sono proporzionali rispettivamente ad Rr + Rr (1 / x 1) , ad Rr e ad Rr (1 / x 1) ).

236

MACCHINE ISOTROPE A CORRENTE ALTERNATA

vs
x R

Q
B
ir

is
(Rs+ Rr/x)=
(Rs+ Rr) + Rr(1/x-1)

io

Xrk

Rs+ Rr

Rs
A

Fig.3.14 La potenza nel diagramma circolare.

Sul diagramma circolare si pu quindi identificare la retta delle coppie AC che definisce i segmenti del tipo di TQ proporzionali alla potenza
trasmessa (somma delle perdite nel rame di rotore e della potenza meccanica, somma pari al prodotto della coppia elettromagnetica per la velocit di
sincronismo) e la retta della potenza resa AB che definisce i segmenti del
tipo di SQ proporzionali a ptm.
Sul diagramma circolare infine possibile leggere lo scorrimento corrispondente ad una generica situazione di funzionamento come evidenziato
nella eq.3.27.
3.27 x =

Pcur
Rr
Rr ir2
ST
=
=
=
Rr / x Rr ir2 / x
ptr
QT

3.4 Campo di operativit a tensione e frequenza variabili


Le precedenti considerazioni consentono ora di valutare il campo di operativit nel funzionamento come motore con tensione e frequenza variabili.
La definizione del campo di operativit della macchina, si veda la Fig.
3.15, pi complessa, a parit di restrizioni, rispetto al caso del sincrono. In
effetti per quanto riguarda il flusso di saturazione (valore massimo ammissibile sM per il flusso statorico), la f.e.m. nominale, la velocit angolare base
(normalmente quella nominale, usata nel dimensionamento della macchina

237

CAPITOLO 13

ed indicata sulla targa) b (tale che la tensione nominale


v n = n b sM = sM ) e la velocit angolare massima valgono le considerazioni gi fatte per la macchina sincrona. Se ne deduce che i diagrammi
s ( ), es ( ) hanno lo stesso andamento che per la macchina sincrona.

es

TM

Tn

Fig. 3.15. Campo di operativit a frequenza e tensione variabili.

Per quanto riguarda invece la caratteristica meccanica, questa, indipendentemente dal sistema di raffreddamento e di alimentazione, non potr
mai superare la coppia massima definita dalla eq. 3.24 e questa (essendo
X K = LK , ed proporzionale ad ) finch v s sM indipendente
dalla velocit angolare, poi, quando v s costante (superata la velocit base

b ) diminuisce proporzionalmente a (1 / ) .
Per quanto riguarda poi la corrente nominale in servizio continuativo,
se il sistema di raffreddamento indipendente dalla velocit anche la corrente indipendente dalla velocit (in effetti con la legge di variazione assegnata a s le perdite nel ferro tendono a diminuire, dato che sono proporzionali
al quadrato dellinduzione e ad una potenza della frequenza minore del qua2

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MACCHINE ISOTROPE A CORRENTE ALTERNATA

drato, per modo che la corrente accettabile alle alte velocit tende a crescere). Ne consegue che la coppia erogabile in servizio continuativo
Tn = 3nE s I sn cos = n s 0 i sn cos costante finch lo s e diminuisce
proporzionalmente a 1 / per velocit maggiori di quella base. Superata la
velocit per la quale Tn = TM ( b' nella Fig. 3.15) la coppia dovr variare
con la velocit come TM e cio proporzionalmente a 1 / 2 .

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CAPITOLO 13

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