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44
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77
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81
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86
.................
89
89
92
93
96
..................
99
..................
1. Impostazione delle equazioni dinamiche
2. Sullintegrale particolare dellequazione differenziale completa ..
3. Sullintegrale dellomogenea associata ....................
4. Esempi applicativi ...................................
99
101
103
106
.......
115
1. Generalit .........................................
2. Misure sui sistemi trifase a tre e quattro fili in regime alternato
..
sinusoidale
3. Energetica delle linee trifase a tre e quattro fili ...............
4. Sistemi trifase simmetrici ed equilibrati: circuito monofase
.....
equivalente
115
2.1 Valutabilit del sistema fisico tramite lo stato e gli ingressi .......
2.2 Evoluzione univoca dello stato
........................
II
116
120
122
..........
125
..................
1. La legge dellinduzione elettromagnetica
..............
2. La conversione elettromeccanica dellenergia
3. La macchina a corrente continua reale a simmetria cilindrica ....
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163
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144
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171
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Capitolo 11 - I trasformatori
............................
177
177
177
183
191
III
......................................
1. Introduzione
..
2. Fasori spaziali tempo varianti per lanalisi degli elettromagneti
3. Il calcolo delle forze elettromotrici .......................
..
4. Il giunto elettromagnetico come paradigma dei motori elettrici
5. Il campo magnetico generato dagli avvolgimenti polifase
.......
simmetrici
5.1 Il caso bifase
5.2 Il caso trifase
....................................
....................................
191
191
197
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203
203
207
.........
213
......................................
1. Introduzione
.........................
2. La macchina sincrona isotropa
213
213
213
IV
217
220
220
230
234
237
Capitolo 1
Dall'Elettromagnetismo
all'Elettrotecnica
1
Il percorso logico che viene proposto agli allievi ingegneri nella presente dispensa per illustrare l'Elettrotecnica, e cio lo sviluppo delle applicazioni
dell'elettromagnetismo, quello indicato da Ercole Bottani (1897-1978), caposcuola di questa materia nel nostro Politecnico. Nel 1933 Bottani cos precisava la via ai discepoli della "Scuola di perfezionamento per Ingegneri Elettricisti":
"Il costruttore anatomizza le macchine e gli apparecchi, cio divide
idealmente uno scatolone in tante scatole collegate tra di loro, e se ci non
basta divide ulteriormente le scatole in scatolette e cos via di seguito. Pu
anche avvenire che cos facendo, qualche scatola risulti ad infiniti morsetti,
ma ci nulla toglie alla verit dell'osservazione. Lo studio del funzionamento
interno dello scatolone pi grande si riduce allora a studiare il comportamento esterno delle scatole pi piccole; lo studio dell'interno di queste si riduce
allo studio dall'esterno di quelle pi piccole e cos via di seguito.
Ma poich ci tuttora ignoto il meccanismo intimo dei fenomeni elettromagnetici, per quanto oltre si spinga la suddivisione, di fronte alle pi
piccole scatolette dovremo necessariamente accontentarci delle misure che,
su di esse, possiamo eseguire dall'esterno. Possiamo pertanto concludere che
in definitiva noi oggi non possiamo fare altro che coordinare risultati di misure sviluppando delle teorie sintetiche ed immaginando dei circuiti equivalenti"
In conclusione, di fronte ai fenomeni che si manifestano alla porta (l
dove ogni sistema interagisce con quelli ad esso collegati) dei sistemi fisici,
si possono realizzare strumenti di misura atti a qualificare e quantificare le
grandezze misurabili e ci si accontenta di correlare le misure in leggi e di
sfruttare tali leggi per la nostra utilit. In funzione poi del tipo di relazione
che il sistema fisico stabilisce tra le grandezze misurabili alla porta si caratterizza il sistema stesso con nomi.
CAPITOLO 1
La fine del '700 segna l'inizio della ricerca scientifica riguardo i fenomeni
elettromagnetici che eredita dai precedenti millenni di storia scritta poche e
disperse nozioni: esiste una campo magnetico terrestre e cio una regione in
cui si manifesta sugli aghi magnetici una coppia che li orienta (indicativamente) come il meridiano terrestre ed esiste la possibilit di caricare elettricamente per strofinio i materiali isolanti (non metallici) (Fig.2.1a). Si possono costruire macchine elettrostatiche che generino per strofinio cariche
elettriche e queste sono accumulabili nei condensatori, apparecchiature costituite da due armature metalliche separate da materiale isolante. Mettendo
in contatto le armature di un condensatore tramite un conduttore metallico le
cariche si ricombinano dando luogo ad una corrente elettrica di breve durata.
La corrente assume la forma di una scarica visibile di colore violetto se alle
2
DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA
armature vengono collegate due punte metalliche opportunamente ravvicinate (Fig.2.1b). Nelle conoscenze dell'epoca per non esisteva alcuna connessione tra la presenza di un campo magnetico e la presenza di una corrente
elettrica.
+ + + +
Panno
Vetro
a)
+ + + + + + + ++ + + + + +
- - - - - - - - - - - - - b)
Fig.2.1 a) Generazione di cariche per strofinio. b) Accumulo delle cariche in
un condensatore e scarica del condensatore mediante due punte.
Per richiamare in termini attuali l'esperienza delle macchine elettrostatiche, si ricorda che per effetto dello strofinio del vento sulla vernice isolante
delle automobili si creano cariche elettriche che si accumulano nella armatura metallica dell'auto. Questa, nei giorni secchi, separata dalla armatura
conduttrice del terreno dal materiale isolante di cui sono costituite le gomme;
nel terreno, allora, si forma per induzione un sistema di cariche uguali e di
segno opposto a quelle presenti sulle parti metalliche dell'auto. Nel momento
in cui, toccando la maniglia della macchina, il guidatore appoggia a terra i
piedi, il suo corpo, che conduttore, mette in contatto le due armature del
condensatore. Il guidatore viene quindi percorso dalla corrente di ricombinazione delle cariche ed avverte la contrazione dei suoi muscoli.
Luigi Galvani (1737-1798), si veda Fig.2.2, professore di anatomia
presso l'Accademia delle Scienze di quella citt (Fig.2.4), nella sua opera
CAPITOLO 1
"De viribus electricitatisin motu muscolari commentarius" del 1791 riferisce l'effetto di contrazione in un muscolo di vertebrato connesso ad un condensatore carico. Successivamente osserv una analoga contrazione dei nervi
lombari di una rana quando gli estremi del nervo fossero toccati con i due
bracci di un compasso costituiti rispettivamente da rame e da zinco (un arco
bimetallico, si veda Fig2.3). Tale fenomeno venne interpretato da Galvani
con l'esistenza di una capacit animale di produzione ed accumulo nei muscoli di cariche elettriche che potevano esser rimosse per mezzo di archi bimetallici.
DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA
Fig.2.3 Tavole dalla "De viribus electricitatis" illustranti il tavolo delle esperienze di Galvani.
CAPITOLO 1
DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA
corrente elettrica in modo continuativo, sperimentarne gli effetti e predisporre gli strumenti di misura per lo studio dei bipoli elettrici.
Per comprendere il significato delle grandezze fisiche tensione, carica
elettrica e corrente evidenziate dalla esperienza di Volta e le relative correlazioni si consideri il circuito elettrico, particolarmente adatto alla sperimentazione, costituito da una pila Daniell (analoga a quella di Volta di Fig 2.6)
collegata ad una lampadina tramite conduttori metallici in aria, si veda la
Fig.2.7.
i
+
Cu
Zn
2e
Cu++
SO 4--
Cu ++
2e
Zn++
SO 4--
SO 4-- Cu++
Zn++
SO 4--
SO 4--
CAPITOLO 1
Cu + + Cu + 2e
2.1
Zn + 2e Zn + +
Si definisce corrente elettrica la quantit di cariche positive trasferita
nell'unit di tempo dall'elettrodo positivo A (quello da cui escono le cariche
positive), a quello negativo B (quello in cui entrano le cariche positive). In
effetti, convenzionalmente, la corrente elettrica viene riferita al moto di cariche positive, opposto a quello delle cariche negative degli elettroni.
Si supponga ora di registrare in funzione del tempo t la massa
dellelettrodo in rame mcu (t ) e quella m zn (t ) dell'elettrodo di zinco. Dal
momento che per ogni atomo di rame (di massa m* = 1.0552 10 25 kg ) che
si deposita sullelettrodo in rame questo riceve due elettroni (con carica elet-
DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA
2.2
dq =
dmcu
2e
m*
i=
dq 2e dmcu
=
dt m * dt
La carica q che fluisce nell'intervallo di tempo finito t deducibile dalla variazione mcu della massa dell'elettrodo in rame in questo intervallo di tempo come indicato nella eq.2.4.
2.4
q = idt =
0
2e
2e
dmcu =
mcu
m*
m*
In particolare si trova che per mcu = 31,785 g la carica fluita nel circuito vale q = 96580C (mentre l'elettrodo in zinco ha perso
m zn = 32,69 g ); da queste misure possibile allora dedurre per via elettrolitica la costante q / mcu = 2e / m * che compare nella eq.2.4.
Per valutare il lavoro eseguito dalla pila (e trasformato in luce e calore
dalla lampadina) si osserva che se si pone all'interno di un calorimetro,
Fig.2.8, una soluzione di CuSO4 versando nella soluzione m Zn = 32,69 g
di zinco avviene la reazione esotermica indicata nella eq.2.5, nel calorimetro
si depositano 31,785 g di rame e si misura (tramite la massa, il calore specifico ed il salto termico della soluzione) lo sviluppo di una energia
W = 106300 J sotto forma di calore.
CAPITOLO 1
Fig.2.8 Il calorimetro.
Nella pila Daniell avviene la stessa trasformazione chimica ma l'energia W liberata, poich non si ritrova sotto forma di calore nelle soluzioni
dei due solfati, non pu (conservazione dell'energia) che esser stata utilizzata
per muovere le cariche elettriche positive dall'elettrodo in rame a quello in
zinco.
Si chiama tensione v(t ) il lavoro erogato dW dalla pila per unit di
carica dq movimentata dall'elettrodo positivo A, a quello negativo B (si veda
la eq. 2.6a e la Fig. 2.7). Nel caso della pila, si veda la eq 2.6b, questo lavoro
circa costante nel tempo. L'unit di misura della tensione nel Sistema Internazionale il volt [V], questa unit, come evidenziato dalla eq.2.6b
deducibile da quella del lavoro e da quella della carica elettrica oppure da
quella della potenza e da quella della corrente dato che
1[V]=1[J]/[C]=1[W]/[A].
10
DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA
2.6 a) v(t ) =
dW
dq
b) V =
W 106350 J
=
= 1,1V
q
96580C
2.7
a) v(t )i (t ) =
dW dq dW
=
= p (t )
dq dt
dt
t*
b) W =
p(t )dt
0
Si noti che, fissata l'unit di misura della corrente e cio l'ampere [A]
(che verr definita, grazie alla esperienza dovuta ad Ampre nel seguito descritta, come quarta unit di misura fondamentale dopo metro [m], chilogrammo [kg] e secondo [s]), risulta anche fissata l'unit di misura della carica il coulomb 1[C]=1 [A][s] e della tensione il volt 1[V]=1[W]/[A].
In conclusione l'esperienza ora indicata ha consentito di fissare la nozione di circuito elettrico e di indicare un metodo operativo per realizzare
mediante bilancia, cronometro e calorimetro un voltmetro, un amperometro,
uno strumento di misura della carica elettrica ed un wattmetro.
L'esperienza della pila Daniell mette quindi in evidenza il fatto che gli
ingegneri si avvalgono della definizione operativa delle grandezze fisiche:
vengono cio indicate tutta una serie di operazioni ripetibili che in un certo
contesto (di condizioni al contorno; ad esempio, per il caso trattato, di temperatura, concentrazione degli elettroliti, ecc.) portano a quantificare con un
errore stimabile (nessun metodo di misura tale da non alterare l'oggetto
della quantificazione) la grandezza oggetto di misura. D'altra parte nessuna
grandezza non definibile in modo operativo pu interessare agli ingegneri in
quanto, non essendo misurabile, non rientra nel campo di manipolabilit tipico del loro interesse.
Nei primi anni successivi alla scoperta di Volta vennero messi a punto
i primi strumenti di misura della tensione e della corrente (grazie proprio ad
esperienze elettrochimiche del tipo prima indicato per la pila di Daniell) e si
moltiplicarono le sperimentazioni sulle cariche elettriche ed i circuiti elettrici.
All'inizio del secolo XIX particolarmente attiva nella sperimentazione
era la scuola francese sotto la spinta degli avvenimenti susseguenti alla rivoluzione (chiusura delle Accademie, fondazione delle scuole politecniche, in
11
CAPITOLO 1
particolare l'Ecole Polytechnique de Paris, pubblicizzazione delle sperimentazioni e delle lezioni scientifiche). A questo periodo risalgono le esperienze
di C. de Coulomb (1736-1806), cui si deve la legge fondamentale dell'elettrostatica indicata nella eq.2.8 (dove k dipende dalle unit di misura; nella
eq.2.8 precisato il valore di k nel Sistema Internazionale tramite la permettivit 0 dellaria; lunit di misura farad [F] che compare in tale equazione verr nel seguito precisata a proposito del condensatore ideale).
Il campo elettrico stazionario (nel tempo) quindi il campo delle forze
che si esercitano, in presenza di cariche elettriche stazionarie, tra i baricentri,
distanti r , delle cariche stesse: il dinamometro applicato ad una carica sonda
q di valore noto pu quindi consentire la valutazione di una generica carica
q' presente nel campo, oppure, noti q, q' , consente la misura di k .
2.8 F = k
qq '
r2
k = 4 0
0 = 8,859 10 12 F / m
12
B = kI / R
k = 0 / 2
0 = 4 10 7 H / m
DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA
d
P
dS
r r
H ds =
r
B
r
ds =
I
2R
Rd = I
13
CAPITOLO 1
r
r
magnetico di induzione B valutabile tramite la eq.2.11 dove l ha il verso definito dalla corrente I (si veda la Fig 2.12). Il senso d'azione si pu dedurre dalla regola delle tre dita della mano sinistra: posto l'indice nel senr
so della induzione magnetica B (e cio nella direzione che assumerebbe un
ago magnetico posto nel punto in cui si vuole eseguire la misura) ed il medio
nel senso in cui fluisce la corrente elettrica, il pollice d il verso della forza
(si veda la Fig.2.10). Si noti che per gli elettrotecnici la regola delle tre dita
della mano destra non riservata al prodotto vettoriale (pollice come il primo vettore, indice come il secondo e medio come il prodotto) ma, come si
vedr nel seguito, alla generazione delle forze elettromotrici.
r
r r
2.11 f = Il B
F
B
i
Fig.2.10 Regola delle tre dita della mano sinistra
14
DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA
1m
I = 1A
1m
F = 2 10-7 N
Pila
Daniell
15
CAPITOLO 1
F
P
A
+
Pila
Daniell
Grazie alle esperienze di Volta e di Ampre fu possibile costruire circuiti elettrici e strumenti di misura delle grandezze elettriche, in particolare
voltmetri ed amperometri. Si vedr nel seguito quanto stato dedotto da tali
esperienze.
Avvalendosi delle esperienze descritte nel precedente paragrafo e del continuo miglioramento delle conoscenze stato possibile costruire voltmetri ed
amperometri che sempre meglio approssimano il funzionamento ideale, tali
cio da consentire la misura del valore istantaneo di tensioni e di correnti variabili nel tempo al limite senza alterare la grandezza oggetto della misura.
Tutte le considerazioni che nel seguito verranno introdotte faranno riferimento alle indicazioni fornite da questi strumenti ideali.
Gli amperometri ideali, si veda A1 nella figura 3.1a, sono bipoli costituiti da un quadrante di lettura della misura e da due morsetti di cui uno
contrassegnato con il simbolo +. Considerato il circuito di Fig3.1a in cui
compare il bipolo generatore G (la pila Daniell) collegato, tramite cordoni
metallici disposti in un materiale isolante (laria), ad un bipolo utilizzatore U
(la lampadina di Edison), lamperometro ideale inserito come A1 d indicazione positiva e la corrente misurata i (t ) = dq / dt corrisponde alla carica elettrica positiva che entra nellunit di tempo nel morsetto contrassegnato.
16
DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA
i 2 = i1
U
A1
i1(t)
A2
+
+
B
a)
b)
Fig.3.1 a) Inserzioni di un amperometro in un circuito. b) Rappresentazione
sintetica della inserzione dellamperometro A1
U
U
+
A
G
V2
V1
G
A
v1
a)
b)
Fig.3.2 a) Inserzioni di un voltmetro ai morsetti di un bipolo. b)
Rappresentazione sintetica dellinserzione del voltmetro V1
CAPITOLO 1
to con il simbolo +; ai due morsetti sono collegati due cordoni le cui estremit vengono collegate ai punti A,B tra i quali si desidera valutare la tensione.
Il voltmetro ideale fornisce istante per istante v(t )= dW dq e cio il lavoro
che occorre per spostare la carica elettrica unitaria positiva dal terminale A
del cordone collegato al polo contrassegnato al terminale B lungo la linea
, orientata da A a B , costituita dai cordoni stessi. In base a quanto visto a
proposito della pila Daniell il voltmetro V1 fornisce un lettura positiva corrispondente a quanto indicato nella eq.2.6b.
Una propriet autoevidente dei voltmetri ideali quella indicata nella
eq. 3.2: la lettura v 2 (t ) del voltmetro V2 uguale ed opposta a quella del
voltmetro V1 .
La Fig.3.2b evidenzia infine un modo sintetico per indicare
linserzione del voltmetro V1 , questa modalit di rappresentazione del collegamento verr sistematicamente adoperata nello studio dei circuiti.
3.2
v 2 = v1
Lesperienza prima condotta sulla pila di Daniell collegata alla lampadina consente ora di concludere che se il voltmetro e lamperometro sono inseriti tra i punti A,B nel circuito di Fig. 2.7 come indicato nella Fig. 3.3a
allora il prodotto delle indicazioni dei due strumenti, che positivo, fornisce
la potenza erogata dalla pila ed assorbita dalla lampadina.
Si supponga ora di non conoscere la natura energetica di un bipolo inserito in un circuito. Se si collega il voltmetro e lamperometro ai suoi morsetti come indicato in Fig. 3.3a (si dice in questo caso che gli strumenti sono collegati con la convenzione di misura dei generatori) ed il prodotto
delle indicazioni dei due strumenti di misura positivo allora il bipolo un
generatore, viceversa se il prodotto negativo il bipolo un utilizzatore. Se,
viceversa, si collegano gli strumenti come indicato in Fig. 3.3b (convenzione di misura degli utilizzatori) ed il prodotto delle indicazioni positivo
allora il bipolo un utilizzatore, in caso contrario sar un generatore.
i
v
B
a)
b)
Fig 3.3 Convenzioni di misura dei generatori a) e degli utilizzatori b)
18
DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA
A3
A1
V1
A2
d >> r
A
V2
V4
U
A4
G
B
V3
Si osserva che le indicazioni degli strumenti sono influenzate dal valore della pulsazione .
In effetti, se la pulsazione nulla (si parla in tal caso di regime stazionario) per modo che il generatore applica al circuito una tensione costante v(t ) = VM , allora le indicazioni dei voltmetri V1 e V2 , pur essendo diversi
i percorsi dei cordoni, non differiscono tra di loro. Si trova inoltre che nulla
lindicazione dei voltmetri V3 e V4 i cui poli sono cortocircuitati tramite i
cordoni che descrivono una spira di area non nulla.
In conclusione si trova che lindicazione dei voltmetri dipende solo
dalla posizione dei punti estremi dei cordoni e non dal loro percorso, qualunque esso sia. Lindicazione non nulla solo se i cordoni sono connessi ai
due poli di un bipolo, mentre lindicazione nulla se i due poli del voltmetro
sono in corto circuito tramite i cordoni.
Per quanto riguarda gli amperometri in regime stazionario si osserva
che le indicazioni di A1 e di A2 sono uguali, pur occupando i due strumenti
19
CAPITOLO 1
distinte posizioni lungo il circuito e che sono nulle le indicazioni degli amperometri A3 e A4 , i cui morsetti sono aperti.
Lindicazione degli amperometri, quindi, non dipende dalla posizione
lungo il circuito, inoltre lindicazione diversa da zero solo se
lamperometro inserito nel circuito.
Se la pulsazione diversa da zero (si parla in questo caso di regime variabile) le cose cambiano e le differenze diventano sempre pi significative quanto pi alta la pulsazione stessa.
In questo caso infatti i voltmetri V1 e V 2 , pur essendo collegati agli
stessi estremi, danno indicazioni sempre della stessa pulsazione e con la
stessa fase ma di ampiezze diverse ed altrettanto avviene per gli amperometri
A1 ed A2 che, pur essendo inseriti nello stesso circuito occupano posizioni
diverse. Lamperometro A3 ed il voltmetro V3 forniscono indicazioni non
nulle, sempre di pulsazione , con valori di corrente e di tensione che, se
tali strumenti (insieme allutilizzatore U) sono posizionati presso il generatore G, sono in fase con le indicazioni di V1 , V2 e di A1 , A2 . Il voltmetro V4 e
lamperometro A4 poi forniscono indicazioni non nulle, sempre con la pulsazione della tensione del generatore ma le indicazioni (ad esempio il valore
massimo positivo della tensione o della corrente) sono sfasate in ritardo rispetto a quelle degli strumenti vicini al generatore. Lesperienza mostra che
il tempo di ritardo pari al rapporto d / c dove d la distanza dello strumento dal generatore e c 3 10 8 m / s la velocit della luce.
Con ogni evidenza nel caso di regime variabile il campo elettrico e
quello magnetico, tra loro correlati (si vedano le equazioni di Maxwell), si
propagano nello spazio e le trasformazioni energetiche non si limitano al circuito che genera il campo elettromagnetico.
Lesperienza mostra ancora che se il tempo di transito del circuito
da parte della luce molto piccolo rispetto al periodo T = 2 / delle tensioni e delle correnti imposte dal generatore e cio se valida la disuguaglianza indicata nella eq.3.1a, allora conviene parlare di regime quasi stazionario. In questo caso infatti le misure elettriche rispondono con buona
approssimazione alle condizioni tipiche del regime stazionario per modo che
ha senso parlare di circuito (caratterizzato da una ben precisa corrente) e di
bipoli (caratterizzati da una ben precisa tensione e corrente ai poli). Per il regime stazionario e per quello quasi stazionario allora i circuiti si potranno
studiare con le modalit nel seguito descritte e cio modellizzando i diversi
bipoli reali mediante opportuni bipoli ideali ed individuando le leggi cui rispondono le correnti e le tensioni dei circuiti. Si avr ancora che il campo
magnetico correlato a quello elettrico dalle equazioni eq.2.9/10/11.
20
DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA
3.1
a) = r / cT = 2 /
b) r << R = cT
Un circuito elettrico reale in regime quasi stazionario, si veda la Fig.4.1, risulta dalla connessione di diversi bipoli generatori ed utilizzatori finalizzata
a ben precisi scopi energetici.
2
u
1
u
g
g
g
4
6
8
7
0
21
CAPITOLO 1
ik
vk
A
V
4
4
8
1
7
0
a)
b)
22
DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA
4
2
8
1
7
0
2
3
1
4
2
8
1
7
0
23
CAPITOLO 1
La legge di Kirchhoff delle tensioni (LKT): considerata un linea chiusa, costituita da lati del grafo, in cui ogni nodo ha solo due lati incidenti
su di esso (questa la definizione di maglia di un grafo) nulla la somma algebrica delle tensioni misurate ordinatamente tra i successivi nodi
della maglia. Questo comporta che, ad esempio, per la maglia di Fig.4.6a
sia nulla la somma delle tensioni v 01 + v12 + v 24 + v 40 , dove il primo indice della tensione indica il nodo cui collegato il morsetto + del voltmetro. Dal momento che, si veda la Fig.4.6b, v01 = v1 , v12 = v3 ,
v 24 = v 4 , v 40 = v8 (perch le tensioni di lato vengono sempre misurate
con le convenzioni degli utilizzatori), la LKT della maglia si scrive
v1 + v3 v 4 + v8 = 0 .
La scrittura della equazione che esprime la LKT di una maglia "automatica" se si tiene conto che abbiamo scelto per le tensioni la convenzione di misura degli utilizzatori. Si fissa infatti un senso di percorrenza
della maglia (nel seguito si adoperer quello orario): la tensione di un lato verr trascritta positiva se la corrente del lato concorde con il senso
di percorrenza della maglia, si veda la Fig.4.6a, negativa in caso contrario.
Come caso particolare se la linea chiusa tale da non lasciare al suo interno dei lati, si veda la Fig.4.7, si parla in tal caso di anello e la LKT afferma che nulla la somma delle tensioni misurate ordinatamente lungo i lati di
un anello.
2
2
3
1
V3
4
2
4
4
V1
0
a)
b)
24
V4
V8
DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA
2
3
1
4
2
8
1
7
0
Il teorema fondamentale delle reti elettriche afferma che una rete di l lati
risolubile, e cio possibile individuare le 2l incognite corrispondenti alle
25
CAPITOLO 1
2
3
1
4
2
8
1
7
0
Si dimostra ora che se at sono gli anelli di una rete planare possibile
scrivere a = (at 1) equazioni indipendenti agli anelli basate sulla LKT.
Per dimostrare quanto detto si numerino gli anelli del grafo partendo
dal cos detto anello esterno cui sar assegnato il numero zero (cos detto
perch se si dispone la rete su una sfera, che il caso pi generale di piano,
l'anello esterno ha le stesse prerogative topologiche degli altri anelli). Si orientino poi gli anelli interni in senso orario e l'anello esterno in senso antiorario, si veda, ad esempio, la Fig.5.2.
26
DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA
2
3
1
2
1
6
4
7
0
0
Si pu osservare a questo punto che ogni lato del grafo fa parte di due
anelli e che, in base all'orientamento degli anelli stessi, esso viene percorso
in senso opposto nei due anelli per modo che la tensione di tale lato compare
con segni opposti nelle corrispondenti LKT dei due anelli. Se ne conclude
che la somma delle tensioni che compaiono nelle LKT di tutti gli anelli
nulla e quindi che tali equazioni sono linearmente dipendenti.
Si escluda ora l'anello di massa dal novero degli anelli e si metta in evidenza i lati che fanno parte contemporaneamente degli anelli interni e di
quello escluso, si veda la Fig.5.3. Le tensioni di tali lati entrano in gioco una
sola volta nelle equazioni agli anelli interni che pertanto non potranno pi
avere somma nulla. Se ne conclude che a = (a t 1) sono le equazioni agli
anelli tra loro indipendenti.
2
3
1
2
2
1
4
8
4
3
6
4
7
0
Fig.5.3 Lati in comune tra l'anello esterno e quelli interni.
27
CAPITOLO 1
Si dimostra infine che se l sono i lati della rete allora a = l n . Infatti, si veda la Fig.5.4, il pi semplice degli anelli soddisfa tale regola qualunque sia il numero di lati che lo compongono. A partire da questo anello base
possibile realizzare, si veda la Fig.5.5, un altro anello o aggiugendo un lato
tra i nodi esistenti (e questo conferma la regola) oppure aggiungendo k lati
con (k 1) nodi (e questo conferma ancora la regola).
1
2
a
3
0
Fig.5.4 Anello base
(l = 4, nt = 4, n = 3, a =1)
0
Fig.5.5 Il lato a determina un nuovo anello.
I lati b e c un nuovo anello
28
DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA
6.1
vg = 0
vg
29
CAPITOLO 1
R
B
v(t)
i(t)
B
v(t)
S
a)
b)
Nelle reti meccaniche caratterizzate da bipoli alla cui porta sia misurabile una forza (coppia) ed una velocit lineare (angolare) unidirezionali il
generatore ideale di tensione ha come analogo (e la parola viene usata in
modo puramente intuitivo) il generatore ideale di velocit. Questo generatore, si veda la Fig.6.4, impone che la velocit del punto A rispetto al punto
B nella direzione AB sia u (t ) qualunque sia la forza che si manifesta al polo A .
u(t)
30
DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA
6.2
ig
ig = 0
vg
i(t)
A
R
v(t)
a)
i(t)
v(t)
b)
31
CAPITOLO 1
Nelle reti meccaniche caratterizzate da bipoli alla cui porta sia misurabile una forza (coppia) ed una velocit lineare (angolare) unidirezionali il
generatore ideale di corrente ha come analogo il generatore ideale di forza.
Questo generatore, si veda la Fig.6.8, impone che la forza applicata al punto
A nella direzione AB sia f (t ) qualunque sia la velocit del punto A .
f(t)
6.3
Il resistore ideale
Si definisce resistore ideale quello che presenta la relazione costitutiva indicata nella eq.6.1 quando la tensione e la corrente siano misurate con la convenzione degli utilizzatori. Il simbolo circuitale insieme alle convenzioni di
misura sono quelli indicati in Fig.6.9a.
i(t)
v(t)
a)
i(t)
v(t)
b)
6.1
v(t ) = Ri (t )
32
DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA
6.2
v(t ) = Ri (t )
Il parametro R , costante e non negativo, si chiama resistenza e si misura in ohm [] = [V ] /[A] . Il resistore ideale un bipolo passivo per il quale
cio l'energia elettrica assorbita risponde alla eq.6.3. Un bipolo reale assimilabile al resistore ideale pur di considerare un ambito ristretto di correnti e di
tensioni oltre che di condizioni ambientali la lampadina di Edison.
6.3
R=0
G=0
G = 1/ R
33
CAPITOLO 1
fatti, si veda la Fig.6.12, impone che tra la forza e la velocit valga la eq.6.5
(si corrispondono quindi G e H ).
6.5 f (t ) = Hu (t )
f(t) = Hu(t)
6.4
Induttore ideale
i(t)
v(t)
34
DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA
ri reali. Il flusso concatenato si calcola a partire dalla tensione applicata all'induttore mediante la eq.6.7 nella ipotesi che per t = 0 sia (0 ) = 0 .
di (t )
= Lpi (t ) = p (t )
dt
6.6 v(t ) = L
p=
d
dt
(t ) = Li (t )
i(t) = I
w L (t ) =
1 2
Li (t )
2
35
CAPITOLO 1
Nelle reti meccaniche caratterizzate da bipoli alla cui porta sia misurabile una forza (coppia) ed una velocit lineare (angolare) unidirezionali
linduttore ideale ha come analogo la molla ideale. Questo bipolo, infatti, si
veda la fig.6.15, impone che tra la forza e la velocit valga la eq.6.9 (si corrispondono, quindi, L e 1 / K ). Lenergia elastica accumulata nella molla vale
w = f 2 / 2 K essa ha come analoga lenergia magnetica (come verr mostrato nel seguito) accumulata nellinduttore wL = Li 2 / 2 .
6.9
u=
1
pf
K
u (t ) =
1
pf (t )
K
6.5
Condensatore ideale
i(t)
v(t)
36
DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA
La grandezza q = Cv(t ) , per il condensatore reale di cui l'ideale costituisce una astrazione, la carica elettrica sulle armature e si misura in [C].
La carica elettrica legata alla corrente assorbita dalla eq.6.11 nella ipotesi
che per t = 0 sia q (0) = 0 .
6.10 i = C
dv(t )
= Cpv (t ) = pq (t )
dt
p=
d
dt
q (t ) = Cv(t )
6.11 q (t ) = i (t )dt
0
Nel caso particolare di v(t ) = V , e cio di tensione costante ai morsetti, il legame costitutivo del condensatore comporta che i (t ) = 0 e cio il condensatore sia un circuito aperto, si veda la Fig.6.17.
v(t)=V
wC (t ) =
1 2
Cv (t )
2
37
CAPITOLO 1
Nelle reti meccaniche caratterizzate da bipoli alla cui porta sia misurabile una forza (coppia) ed una velocit lineare (angolare) unidirezionali il
condensatore ideale ha come analogo la massa. Questo bipolo, infatti, si veda la Fig.6.18, impone che tra forza e velocit valga la eq.6.13 (si corrispondono, quindi, C ed M ). Lenergia cinetica accumulata nella massa vale
w = Mu 2 / 2 essa ha come analoga lenergia elettrica (come verr mostrato
nel seguito) accumulata nel condensatore wC = Cv 2 / 2 .
6.13
f = Mpu
f = Mpu
La struttura delle equazioni risolutive di una rete elettrica con il metodo del
tableau sparso (a differenza di quelle proposte dalla teoria dei circuiti basate
sul grafo della rete) non si presta ad una descrizione normalizzata per modo
che conviene evidenziare le modalit operative su un esempio.
Si consideri la rete di Fig.7.1, dotata di due lati attivi e di due elementi
reattivi. Si nota in primo luogo che in serie al generatore di tensione ed in
parallelo al generatore di corrente compare un bipolo (resistivo nel caso particolare).
In effetti, si veda la Fig.7.2a-b, allo scopo di ridurre il numero delle
equazioni, conviene eliminare, preliminarmente alla scrittura delle equazioni, i lati costituiti da soli generatori.
Allo scopo poi di scrivere le LKC e le LKT si traccia il grafo, si numerano ed orientano i lati, si numerano i nodi e infine si numerano ed orientiano gli anelli interni, si veda la Fig.7.3.
38
DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA
R3
R2
L4
ig5
C6
vg1
6
R1
G5
vg
vg
vg
ig
ig
ig
Fig.7.2b Eliminazione dei generatori di corrente di lato senza modificare le
LKC
39
CAPITOLO 1
2
1
2
6
3
5
0
Fig.7.3 Grafo orientato della rete
7.1
nodo 1
nodo 2
nodo 3
7.2
anello 1 v1 + v 2 + v6 = 0
anello 2 v 2 + v3 v 4 = 0
anello 3 v 4 v5 v6 = 0
lato 1
lato 2
7.3 lato 3
lato 4
lato 5
lato 6
v1 = R1i1 v g1
v 2 = R2 i 2
v3 = R3i3
v 4 = L4 pi4
i5 = i g 5 + G5 v 5
i6 = C 6 pv6
Gi da questo esempio si nota che la rete caratterizzata da tante equazioni differenziali del primo ordine quanti sono gli elementi reattivi
(quelli indipendenti, tali da non formare maglie di induttori o nodi di con-
40
DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA
ig5
R5
vg1
R1
Dualit e analogie
La teoria delle reti elettromeccaniche prospetta un insieme di parole magiche, caratterizzate dal fatto che, sostituendo ordinatamente luna allaltra
possibile costruire a partire da una proposizione scientificamente valida una
nuova proposizione anche essa valida. La magia intrinseca delle propriet topologiche dei grafi orientati e della natura dei bipoli ideali. Conviene tenere aggiornato lelenco di tali parole (che si dicono dualmente corrispondenti) in quanto esse consentono di espandere rapidamente larea delle conoscenze e di memorizzare le conoscenze pi economicamente. La Tab.8.1
fornisce un primo elenco di parole duali. Ecco alcuni esempi di proposizioni
duali:
un generatore di tensione/corrente nulla un corto circuito/circuito
aperto
un resistore/conduttore di resistenza/conduttanza nulla un corto
circuito/circuito aperto
le LKC/LKT indipendenti si ottengono escludendo il nodo/lanello
di massa
41
CAPITOLO 1
2
2
Li / 2 Cv / 2
un induttore/condensatore ideale in corto circuito/aperto conserva
la propria energia
il flusso concatenato/la carica elettrica lintegrale della tensione/corrente
TAB.8.1 PAROLE DUALI.
Corrente
Potenza/energia
Generatore di corrente
Nodo
Lato
Serie
Resistore
Resistenza
Induttore
Induttanza
Flusso concatenato
Corto circuito
Tensione
Potenza/Energia
Generatore di tensione
Anello
Lato
Parallelo
Conduttore
Conduttanza
Condensatore
Capacit
Carica elettrica
Circuito aperto
Forza
Velocit
Spostamento
Molla
Massa
Corrente
Tensione
Flusso concatenato
Induttore
Condensatore
DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA
u(t)
i(t)
f(t)
v(t)
a)
c)
K1
L1
C1
M1
f(t)
H1
i(t)
u(t)
v(t)
b)
d)
Fig.8.1 Circuiti duali e circuiti analoghi
43
CAPITOLO 1
i
8.1a v(t ) = Ri + Lpi +
Cp
8.1b i (t ) = Gv + C1 pv +
8.1c u (t ) =
8.1d
9
9.1
1
=
p
dt
0
v
L1 p
f
pf
f
+
+
H 1 K1 M 1 p
f (t ) = Hu + Mpu +
u
Kp
vi
j
j j
=0
44
DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA
grafo (dovuto a specifici generatori della rete), allora le potenze sono quelle
assorbite dai diversi lati in quel funzionamento particolare ed il TT produce
lo stesso enunciato del principio di conservazione dell'energia.
Per comprendere la generalit e la portata del TT ed estendere le propriet di dualit (senza entrare nel merito di una dimostrazione) si consideri
il caso particolare della rete di Fig.9.1 che presenta l = 6 , n = 3 ed a = 3 .
6
j3
j1
1
j2
e2
e1
e3
0
La rete in questione caratterizzata da l = 6 tensioni tra le quali esistono i legami precisati da a = 3 LKT. Si pu quindi fissare l a = n = 3
tensioni indipendenti e ricavare tramite le LKT le restanti. Un sistema di
tensioni indipendenti quello dei potenziali dei nodi (e cio le tensioni tra
ogni nodo ed il nodo di massa) e1 , e2 , e3 , si veda la Fig.9.1, che consentono
di esprimere direttamente le tensioni v1 , v3 , v 4 dei lati connessi tra un nodo e
quello di massa e di ricavare, tramite le LKT, le tensioni v 2 , v5 , v 6 tra lati
non connessi al nodo di massa. Complessivamente un sistema di tensioni che
soddisfa le LKT allora quello indicato nelle eq.9.2.
9.2
v1 = e1
v3 = e2
v5 = e2 e3
v 2 = e1 e2
v4 = e3
v6 = e3 e1
CAPITOLO 1
9.3
i1 = j1
i3 = j1 j 2
i5 = j 2 j 3
i2 = j1 j3
i4 = j 2
i6 = j 3
Si assegni ora arbitrariamente ai tre potenziali indipendenti valori nell'ambito dei numeri interi, ad esempio si assuma e1 = 1; e 2 = 2; e3 = 1 , ed
alle tre correnti cicliche valori arbitrari nell'ambito delle funzioni del tempo,
ad esempio si assuma j1 = t ; j 2 = sen(t ); j 3 = cos(t ) . Si valutino a questo
punto, tramite le eq.9.2 e 9.3, le tensioni, le correnti di lato e le potenze di
ogni lato come indicato nelle eq.9.4. Si pu constatare che il TT soddisfatto dato che la sommatoria delle potenze di tutti i lati nulla
=0
v1 = e1 = 1
v 2 = e1 e2 = 1
v3 = e 2 = 2
9.4 v 4 = e3 = 1
v5 = e2 e3 = 3
v6 = e1 e3 = 2
9.2
i1 = j1 = t
i 2 = j1 j 3 = t cos(t )
i3 = j1 j 2 = t sen(t )
i 4 = j 2 = sen(t )
i5 = j 2 j 3 = sen(t ) cos(t )
p1 = v1i1 = t
p 2 = v 2 i2 = t + cos(t )
p 3 = v3 i3 = 2t 2 sen(t )
p 4 = v 4 i 4 = sen(t )
p 5 = v 5 i5 =
i6 = j3 = cos(t )
= 3 sen(t ) 3 cos(t )
p6 = v6 i6 = 2 cos(t )
46
DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA
9.2.1
Teorema di sostituzione
vk
ik
vk
ik
9.2.2
Teorema di sovrapposizione
47
CAPITOLO 1
Nel caso di reti in regime stazionario o alternato sinusoidale isofrequenziale il teorema di sovrapposizione si applica anche alla soluzione di regime.
R
vk, ik
R, L, C
scarica
t=0
vg
ig
t=0
v k = v k1 (i g = 0) + v k 2 (v g = 0)
ik = ik1 (i g = 0) + ik 2 (v g = 0)
R
T
vk1, ik1
R, L, C
scarica
t=0
vg
S
R
vk , i k
R, L, C
scarica
+
U
ig
t=0
9.2.3
Si consideri un rete lineare connessa ai morsetti R, S ad un bipolo B arbitrario (il teorema quindi vale qualunque sia il legame costitutivo del carico
connesso ai morsetti R, S ), si veda la Fig.9.4a. Si supponga di staccare il carico e di misurare la tensione v0 RS che si manifesta ai morsetti R, S (si veda
la Fig.9.4c).
Il teorema della rete equivalente di Thevenin, si veda la Fig.9.4b, assicura che agli effetti del calcolo della tensione e della corrente nel bipolo B
si pu sostituire all'intera rete un generatore indipendente di tensione pari
a v0 RS (disposto come indicato in Fig.9.4b) in serie ad una rete 0 ottenuta da quella iniziale azzerando tutti i generatori indipendenti (quindi sostituendo ai generatori di tensione indipendente un corto circuito ed ai generatori di corrente indipendenti un circuito aperto).
48
DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA
R
R
i
0
vg = 0
ig = 0
v
B
VORS
a)
b)
vORS
B
S
c)
Fig.9.4 Il teorema di Thevenin
VORS VORS
i=0
B
VORS
i
v
vg = 0
ig = 0
VORS
a)
b)
c)
Fig.9.5 a) Rete equivalente a quella di Fig.9.4; b) Rete con corrente e tensione
nulla su B, c) rete equivalente di Thevenin per il calcolo della tensione e
corrente di B
49
CAPITOLO 1
Il teorema della rete equivalente di Norton duale di quello precedente e si riferisce sempre alla rete riprodotta per comodit in Fig.9.6a. Si supponga di porre in corto circuito il carico e di misurare la corrente di corto
circuito ikRS , si veda la Fig.9.6c.
Il teorema della rete equivalente di Norton assicura che agli effetti del
calcolo della tensione e della corrente nel bipolo B si pu sostituire all'intera
rete un generatore indipendente di corrente pari alla corrente di corto circuito ikRS (disposto come indicato in Fig.9.6c) in parallelo ad una rete 0
ottenuta da quella iniziale azzerando tutti i generatori indipendenti, si veda la
Fig.9.6c che descrive la rete equivalente di Norton.
R
R
i
iKRS
0
vg = 0
ig = 0
B
S
S
a)
b)
R
ikRS
c)
Fig.9.6 Teorema di Norton
In effetti, si veda la Fig.9.7a, nulla cambia nel funzionamento della rete se in parallelo al carico B si dispongono due generatori indipendenti
di corrente pari a i kRS .
iKRS
iKRS
i=0
i
v
B
iKRS
vg = 0
ig = 0
iKRS
v
B
a)
b)
c)
Fig.9.7 a) Rete equivalente a quella di Fig.9.3; b) rete con corrente e tensione
nulla su B; c) rete equivalente di Norton per il calcolo della tensione e corrente
di B
50
DALL'ELETTROMAGNETISMO ALL'ELETTROTECNICA
i1
i2
vo
vo
a) i1 = i2
i0
v2
i0
v1
b) v1 = v2
i*
v1
i2
v*
c) v1 i2 se v* i*
Figura 9.8. Le 3 asserzioni della reciprocit
9.2.4
Teorema di reciprocit
51
CAPITOLO 1
effetto dello stesso ingresso applicato ai morsetti , . Le comunicazioni telefoniche costituiscono una testimonianza continua di questo teorema. In effetti il microfono all'inizio (M) di una linea elettrica (schematizzabile con
una rete lineare) imprime una tensione e fa circolare una corrente proporzionale al messaggio vocale, l'altoparlante al termine (A) della linea trasforma
la corrente in un segnale acustico proporzionale alla corrente stessa e quindi
proporzionale al messaggio. Ponendo il microfono al termine della linea ed
inviando da tale posizione lo stesso messaggio vocale un altoparlante
allinizio della linea lo ricostruir allo stesso modo che nella precedente esperienza (Fig.9.9). In proposito si possono dimostrare le seguenti asserzioni.
Prima asserzione, si veda la Fig.9.8a: le correnti i1 ed i2 sono uguali.
Seconda asserzione, si veda la Fig.9.8b: le tensioni v1 e v2 sono uguali.
Terza asserzione, si veda la Fig.9.8c: se le forme d'onda di i * (t ) e di
v * (t ) sono uguali allora sono uguali anche le forme d'onda di i2 (t ) e di
v1 (t ) .
Doppino
telefonico
Doppino
telefonico
52
Capitolo 2
Reti in regime
alternato sinusoidale
1
Nel funzionamento in regime alternato sinusoidale isofrequenziale le tensioni e le correnti della rete sono tutte funzioni sinusoidali con la stessa pulsazione . Di queste funzioni nel seguito si user soltanto la forma coseno;
questo comporta che la forma seno verr trasformata avvalendosi della
eq.1.1.
1.1
sen(t + ) = cos(t + m / 2)
= 2 / T = 2f
T
FM
53
CAPITOLO 2
1
2
| f (t ) | dt = Vm = 0,636VM
1.3 Fm =
T
1
1.4 F =
T
1.5 K f =
f 2 (t )dt =
VM
= 0,707VM
F
=
= 1,11
Fm 2 2
1.6 RF T = R f 2 (t )dt
0
VM
Kf = 1
Kf = 1.11
VM
T/6
Kf = 4/ 2 =2,828
54
2
2.1
Si consideri nel piano dei numeri complessi, con asse reale Re ed immaginario Im , una circonferenza di raggio FM e su di essa un punto P individuato dallangolo al centro , si veda la Fig.2.1.
Im
FM
P
F
Re
Fig.2.1 Il fasore F
Il numero complesso F che individua P nel piano complesso indicato nella eq.2.1. Se ora il punto P ruota sulla circonferenza, a partire dalla
posizione iniziale individuata da F , con velocit angolare , la sua posizione individuata dal numero complesso F * indicato nella eq.2.2.
2.1 F = FM cos + jFM sen = FM e j
2.2
= Re( F e jt ) + j Im(F e jt )
2.3 FM cos(t + ) = Re F e jt
55
CAPITOLO 2
dalla proiezione del fasore, fisso nel piano complesso, sullasse reale rotante
in senso orario con velocit (Fig.2.2b).
Im
Im
F
Re
t +
FM cos(t + )
t +
Re
a)
FM cos(t + )
b)
Si noti che nelle eq.2.1-2 stato introdotto loperatore e j che, applicato ad un fasore, lo fa ruotare di in senso antiorario: questa propriet
ulteriormente evidenziata nella eq.2.4.
2.4
e jK / 2 = j
jK / 2
= 1
e jK = 1
per K dispari
per K pari
+ per K pari
per K dispari
Im
ej/2 = j
ej = -1
ej0 = 1
j3/2
= -j
Fig.2.3 Il fasore
56
Re
e jN / 2
2.2
Im
Im
P+
F+
Re
-
FM/2
P-
a)
Re
FM/2
b)
Si pu constatare che la somma dei due fasori individua una cosinusoide di ampiezza FM , come evidenziato nella eq.2.8. La stessa relazione
individua anche il legame tra la funzione cosinusoidale e la funzione coseno
iperbolico.
Se ora i punti P + e P ruotano sulla circonferenza con velocit angolare , si veda la Fig.2.4b, allora la somma dei due fasori rappresentativi
della posizione di tali punti fornisce la funzione cosinusoidale oggetto di
studio, come indicato nella eq.2.9.
2.9
F + e jt + F e jt = FM Ch[ j (t + )] = FM cos(t + )
57
CAPITOLO 2
f (t ) =
Ak FMk cos(t + k ) =
= Re F e jt
Re( Ak Fk e jt ) = Re e jt
Ak Fk
58
Im
F1
F
f1(t)
Re
F2
f2(t)
jF
Im
pf(t)
f(t)
F
Re
59
CAPITOLO 2
ari tra ingresso ed uscita di ogni bipolo di rete. Questa peculiarit messa in
evidenza nella Tab.3.1.
TAB.3.1. FORMULAZIONE NEL DOMINIO DEL TEMPO E DELLA PULSAZIONE
Formulazione
nel dominio
della pulsazione
LC
I
V
kM
cos(t + k ) = 0
hM
cos(t + h ) = 0
vR (t ) = RiR (t )
v L (t ) = Lpi L (t )
iC (t ) = CpvC (t )
n equazioni
l-n
equazioni
I
V
=0
=0
V R = RI R
l equazioni
V L = j L I L
I C = jCVC
Naturalmente una volta risolte le 2l equazioni e ricavati i fasori rappresentativi delle correnti e delle tensioni di lato possibile tornare nel dominio del tempo proiettando i fasori sullasse reale.
Complessivamente la soluzione della rete procede nel seguente modo
ciclico: si rappresentano gli ingressi (alternati cosinusoidali) mediante i corrispondenti fasori, si scrivono le equazioni di rete (LKC e LKT) ed i legami
costitutivi (LC) e si risolvono le corrispondenti 2l equazioni algebriche nei
fasori (numeri complessi) ricavando per ogni lato Vk e I k , si torna infine nel
dominio del tempo proiettando i fasori Vk , I k (soluzioni della rete),
rappresentativi delle correnti e delle tensioni dei singoli lati, sullasse reale
rotante in senso orario alla velocit .
60
Resistore
ZR = R
YR = 1 / Z R = 1 / R = G
Induttore
Z L = jL = jX L
YL = 1 / Z L = 1 / jX L = jBL
Condensatore
Z C = 1 / jC = jX C
YC = 1 / Z C = jC = jBC
VL
VR
IC
L
C
R
I
IL
IG
I
V
b)
a)
Fig.4.1 Tipiche reti simboliche
Fate queste precisazioni si constata che le reti R, L, C in regime alternato sinusoidale sono rappresentabili con il circuito simbolico in cui, in
luogo dei valori istantanei delle correnti e delle tensioni, compaiono i corri61
CAPITOLO 2
spondenti fasori ed in luogo delle resistenze, induttanze e capacit, le corrispondenti impedenze o ammettenze a seconda della comodit di calcolo.
In Fig.4.1 sono rappresentate due tipiche reti simboliche con le convenzioni di misura delle grandezze istantanee di lato rappresentate tramite i
fasori (per le misure in tale regime si impiegano voltmetri ed amperometri a
valore istantaneo, per i quali essenziale rispettare il coordinamento della
inserzione del voltmetro e dellamperometro; anche comune l'uso di strumenti a valore efficace ed in tal caso la misura indipendente dalla modalit
di inserzione dello strumento in relazione alla natura della operazione che lo
strumento stesso chiamato a compiere).
Per le due reti di Fig.4.1 l'impedenza e l'ammettenza simbolica sono
rispettivamente quelle indicate nella eq.4.1 e 4.2, tra loro duali.
4.1
4.2
1
1
2 LC 1
= R + j (L
)= R+ j
Z = R + j L +
j C
C
C
2 LC 1
=G+ j
Y = G + j C +
j L
L
1
Nel caso di reti che presentano un unico ingresso, come nella Fig.4.1,
la soluzione della rete prevedi i seguenti passaggi: si rappresenta lingresso
in corrente/tensione con il corrispondente fasore, si calcola
limpedenza/ammettenza della rete ai morsetti dellingresso, si calcola il fasore
tensione/corrente
risposta
della
rete
moltiplicando
limpedenza/ammettenza per il fasore dingresso; si torna nel dominio del
tempo proiettando il fasore rotante delluscita sullasse reale. Si nota che,
grazie al teorema di sovrapposizione, la procedura ora indicata consente risultati del tutto generali.
4.3
v(t ) / i (t ) V ( j ) / I ( j ) Y ( j ) / Z ( j )
I ( j ) / V ( j ) = Y ( j )V ( j ) / Z ( j ) I ( j ) i (t ) / v(t )
Funzioni di rete
Si consideri una rete normale passiva costituita da bipoli R, L, C e si evidenzino in questa rete due coppie di morsetti, una di ingresso AA' ed una di uscita BB' e le convenzioni di misura per le tensioni e le correnti a queste due
porte, si veda ad esempio la Fig.5.1.
62
IA
B IB
VA
VB
5.1 Z ( s ) = R + sL +
1
s 2 LC + sRC + 1 N ( s ) V A ( s )
1
=
=
=
=
sC
sC
D( s) I A ( s) Y ( s)
VA = ZI A ;
tramite l'ammettenza la risposta in corrente della rete alla porta di
ingresso I A ad un generatore di tensione V A collegato alla porta di
ingresso: I A= Y V A ;
tramite l'impedenza di trasferimento la risposta in tensione alla porta
di uscita VB per effetto di un generatore di corrente alla porta di in-
gresso: VB = Z t I A ;
tramite l'ammettenza di trasferimento la risposta in corente alla porta
di uscita per effetto di un generatore di tensione alla porta di ingresso: I B = YtV A ;
tramite il guadagno in corrente la risposta in corrente alla porta di
uscita per effetto di un generatore alla porta di ingresso: I B = G I I A .
tramite il guadagno in tensione la risposta in tensione alla porta di
uscita per effetto di un generatore di tensione alla porta di ingresso:
VB = GV V A ;
63
CAPITOLO 2
per ricordare che le altre funzioni di rete sopra evidenziate sono fondamentali per le scienze elettriche che trattano segnali (ad esempio misure elettriche e comunicazioni elettriche) per modo che quanto segue vale solo come
introduzione per tali funzioni.
TAB.5.1 LE FUNZIONI DI RETE.
Impedenza
Ammettenza
VA
IA
VA
Z ( j ) =
IA
VA
= R( ) + jX ( )
IA
Impedenza di trasferimento
Y ( j ) =
IA
= G ( ) + jB ( )
VA
Ammettenza di trasferimento
IB
VA
IA
Z t ( j ) =
VB
VB
= Rt ( ) + jX t ( )
IA
Yt ( j ) =
Guadagno in corrente
IA
IB
G I ( j ) =
IB
= Gt ( ) + jBt ( )
VA
Guadagno in tensione
VA
IB
IA
GV ( j ) =
VB
VB
VA
Posto ora s = j , l'impedenza simbolica della rete Z (s ) (e analogamente l'ammettenza simbolica Y (s ) , per fissare le idee si veda la eq.5.1 che
fa riferimento al caso della Fig.5.1) gode delle seguenti propriet.
64
R1
C1
R2
L1
L1
R2
C1
C2
R1
C2
A
A
a)
b)
65
CAPITOLO 2
5.1
Z (s) =
( s z1 )...( s z n )
N ( s)
1
=
=g
D( s)
( s p1 )...( s p d ) Y ( s )
Y (s) =
1
Z (s)
Verr nel seguito mostrato che le reti R, L, C sono stabili e cio una
volta spostate da una condizione di equilibrio tornano ad essa se cessano
le cause perturbative. Questa propriet connessa al fatto che poli e zeri
di tali reti si trovano nel semipiano sinistro del piano complesso e quindi
sono numeri reali negativi oppure sono complessi coniugati con parte reale negativa.
Im
Re
66
Z =
V
= R jX = Ze j
I
6.2
Y =
I
R
X
1
= = G m jB = 2 j 2 = Ye m j
V Z
Z
Z
Im
tg =
Z = R2 + X 2
Im
Z()
Y=
Re
-jB()
Y()
Re
a)
1
= G2 + B2
Z
G()
jX()
R()
X
R
b)
Fig.6.1 a) Triangolo della impedenza per reattanza positiva b) Triangolo della ammettenza per suscettanza negativa
Se ora si applica alla rete una tensione del tipo indicato nella eq.6.3a,
in base alla eq.6.2 la corrente assorbita avr lespressione indicata nella
eq.6.3b, dove I M = YVM .
Ne consegue che la potenza istantanea ai morsetti di rete, si veda la
eq.6.4, pu essere sviluppata come indicato nella stessa equazione e presenta landamento riportato in Fig.6.2.
v(t)
A
P
t
p(t)
i(t)
67
CAPITOLO 2
6.4
b) i (t ) = I M cos(t + m )
VM I M
V I
cos + M M cos[2t + (2 m )]
2
2
6.5 P =
p(t )dt =
6.6 w(t ) =
VM I M
cos = VI cos
2
p(t )dt Pt
0
I
V
+
+ W
68
Lo strumento di misura dell'energia il contatore: si tratta di un wattmetro (quindi con equipaggio voltmetrico ed amperometrico) integratore
che opera in conformit alla eq.6.6.
Si chiama potenza apparente A = VM I M / 2 = VI (e la si misura in
voltampere [ VA] ) la massima oscillazione della potenza istantanea attorno al
valore medio, si veda la Fig.6.2 e la eq.6.4. Si tratta di una grandezza di notevole significato ingegneristico se si pensa ai costi di realizzazione (e di gestione durante il ciclo di vita) di una rete industriale. Infatti, il dimensionamento dell'isolamento elettrico della rete industriale deve esser commisurato
al valore efficace della tensione, mentre il dimensionamento dei conduttori
di adduzione della corrente deve esser commisurato (per ragioni di riscaldamento) al valore efficace della corrente: se ne conclude che la potenza apparente un indice dell'impegno necessario per la costruzione e la gestione del
sistema energetico.
La eq.6.4 pu essere poi elaborata come indicato nella eq.6.7. Dal
momento che P = A cos , se definiamo potenza reattiva Q = A sen
(misurata in voltampere reattivi [VAR], con segno positivo per reti a comportamento induttivo e negativo per reti a comportamento capacitivo) la
eq.6.7 porta alla eq.6.8 ed alla eq.6.9, che stabilisce il legame tra potenza attiva, reattiva ed apparente.
6.7
p(t ) = P + A cos[2(t + ) m )] =
= P + A cos cos[2(t + )] A sen sen[2(t + )]
6.8
6.9
A = P2 + Q2
P = A cos
Q = A sen
Le tre potenze P, Q, A possono esser meglio rappresentate avvalendosi della nozione di potenza complessa nel seguito precisata.
Siano V , I (si veda la eq.6.10 e la Fig.6.4) i fasori rappresentativi della tensione e della corrente alla porta di ingresso di una rete, si chiama potenza complessa, si veda la eq.6.11, il semiprodotto del fasore tensione per
il coniugato I del fasore corrente. Si pu constatare che la potenza complessa ha per parte reale la potenza attiva della rete e per coefficiente dell'unit
immaginaria la potenza reattiva (positiva per rete di tipo induttivo). La potenza complessa si rappresenta nel piano complesso con il triangolo delle
potenze, si veda la Fig.6.5, particolarmente adatto ad evidenziare la natura
energetica della rete tramite il segno della potenza reattiva. Nel seguito, allo
69
CAPITOLO 2
I = Y V = YVM e j ( m ) = I M e j ( m )
I = I M e j ( m )
6.11 A =
V I VM I M j
=
e
= P jQ
2
2
Im
Im
A
jQ
P
Re
-jQ
Re
A
a)
b)
70
Se Z = R la rete si comporta come un resistore, i fasori rappresentativi di tensione e corrente sono del tipo indicato in Fig.6.6a. I valori istantanei di tensione corrente ai morsetti sono esprimibili come indicato nella
eq.6.12, mentre la potenza istantanea esprimibile come indicato nella
eq.6.13 e presenta landamento di Fig.6.6b.
6.12
6.13
v(t ) = VM cos(t )
i (t ) = I M cos(t )
VM = RI M
VM I M VM I M
+
cos(2t )
2
2
p(t)
Re
A
P
V
Im
i(t)
a)
v(t)
b)
Si nota che la potenza istantanea una funzione che presenta due oscillazioni nel periodo mantenendo sempre un valore positivo (P = A).
Per una rete puramente induttiva, quindi con Z = jX L = jL , i fasori
rappresentativi della tensione e della corrente sono disposti nel piano complesso come indicato in Fig.6.7a, i valori istantanei di tensione e corrente sono del tipo precisato nella eq.6.14 e la potenza istantanea presenta
lespressione indicata nella eq.6.15. La potenza istantanea, si veda la
Fig.6.7b, ha valore medio nullo ( P = 0) ed oscilla due volte per ogni periodo. Quando p > 0 la rete assorbe ed accumula energia (nel campo magnetico, come si vedr nel seguito), quando p < 0 la rete restituisce energia al
generatore di tensione. Si chiama potenza reattiva Q il valore massimo della
potenza istantanea scambiata tra il generatore di tensione ed il campo magnetico.
71
CAPITOLO 2
v(t)
Re
V
I
Im
i(t)
p(t)
a)
b)
Fig. 6.7 a) Diagramma dei fasori per una rete puramente induttiva b) Potenza
istantanea per una rete induttiva pura
6.15
p(t ) = v(t )i (t ) =
i (t ) = I M cos(t
2)
VM = X L I M = LI M
VM I M
i(t)
V
Im
I
p(t)
a)
b)
Fig.6.8 a) Fasori per una rete capacitiva pura. b) Potenza istantanea per
una rete capacitiva pura
72
6.17
p (t ) = v(t )i (t ) =
i (t ) = I M cos(t +
VM = X C I M =
IM
C
VM I M
Si supponga di conoscere per tutti i lati della rete (avendo impiegato convenzioni di misura coordinate per la tensione e la corrente, in particolare la convenzione degli utilizzatori) i fasori Vk , I k rappresentativi della tensione e
della corrente. Sicuramente i fasori tensione soddisfano le LKT ed i fasori
corrente le LKC. E allora altrettanto vero che le LKC sono soddisfatte per i
coniugati I k dei fasori corrente dato che per essi sono ordinatamente cambiate di segno tutte le parti immaginarie. In base allora al teorema di Tellegen deve valere la eq.7.1 dove la sommatoria estesa a tutti i lati della rete.
Ne consegue che la somma algebrica di tutte le potenze attive e di tutte le
potenze reattive dei lati di rete nulla (solo la prima di tali frasi giustificabile con il principio di conservazione dell'energia), come indicato nella
eq.7.2.
7.1
V I = A = ( P jQ ) = 0
P =0
Q = 0
*
k k
7.2
Per le reti (si pensi alle analogie) vale quindi la conservazione sia della potenza attiva, sia della potenza reattiva e questo consente di individuare
73
CAPITOLO 2
la soluzione delle reti stesse per via energetica, mediante il cos detto procedimento di Boucherot, senza l'uso dei numeri complessi.
Si supponga infatti di conoscere il senso secondo cui fluiscono le potenze e di suddividere la rete oggetto di studio in sezioni successive in cui
racchiudiamo lati percorsi dalla stessa corrente o sottoposti alla stessa tensione, si veda, per fissare le idee, la Fig.7.1. Se per una sezione, ad esempio
la sezione 1 , si conosce la potenza complessa assorbita dal bipolo B ed il
modulo del fasore tensione o del fasore corrente possibile ricavare tutte le
rimanenti grandezze di rete ed in particolare le potenze erogate dal generatore tramite la conservazione delle potenze.
4
R4
X4
I4
I3
I2
B3
V3
V4
C 1
I1
G3
V1
V2
Infatti se, ad esempio, sono noti P1 , Q1,V1M allora I1M = 2 A1 / V1M con
A1 = P12 + Q12 .
Nella
sezione
si
ha
I1M = I 2 M ,
P2 = P1 ,
Q3 = Q2 + B3V32M / 2
allora
A3 = P32 + Q32
74
Il procedimento di Boucherot rende particolarmente agevole il calcolo, tipicamente industriale, del rifasamento. In effetti il produttore di energia
elettrica, allo scopo di limitare la potenza apparente (che indice del costo di
realizzazione e di gestione di una rete di distribuzione) a parit di potenza
attiva (quella utile per le trasformazioni energetiche) impone agli utenti
(tramite adeguata penale sulla tariffa di fornitura) che il fattore di potenza
delle reti utilizzatrici sia convenientemente alto ( cos * > 0,9 ).
Nel caso di cos < cos * gli utenti evitano la penale introducendo a
monte della propria rete una batteria di condensatori di capacit C adeguata, si veda la Fig.7.2. In effetti l'utente conosce lo stato energetico nella
sezione 2 perch ricava la potenza attiva e quella reattiva (normalmente di
tipo induttivo) che gli necessaria come somma delle potenze attive e reattive dei carichi e conosce anche, si veda la Fig.7.3, la situazione energetica da
realizzare nella sezione 1 perch noto il fattore di potenza imposto dal fornitore dell'energia. Ne consegue allora la potenza reattiva QC della batteria
di condensatori e la capacit C della batteria come indicato nella eq.7.3.
7.3
QC = Q2 Q1 = BCV12M / 2 = CV12M / 2
1
I1
2 I2
V2
V1
1
Im
Q2
A2
2
*
P2 = P1
QC
A1
Q1
Re
Fig.7.3 Calcolo della potenza reattiva di rifasamento con il triangolo della potenza complessa
75
CAPITOLO 2
76
Capitolo 3
Reti in regime
alternato non sinusoidale
1
La strategia di risoluzione
La risposta di una rete fisica normale passiva ad un sistema di ingressi costituito da un insieme di generatori indipendenti di tensione e di corrente alternata sinusoidale con diverse frequenze (ad esempio il generatore v1 a frequenza f1 e il generatore i2 a frequenza f2) si pu valutare, in base al teorema
di sovrapposizione, come somma delle risposte dovute ai singoli generatori
quando gli altri siano annullati: questa procedura rappresentata sinteticamente nella Fig.1.1.
v1
R,L,C
i2
v1
R,L,C
i2
R,L,C
Tale procedura si presta ad essere generalizzata in quanto ogni grandezza alternata non sinusoidale, di periodo T e pulsazione 1 = 2 / T , pu
essere rappresentata, grazie allo sviluppo in serie di Fourier, come somma di
grandezze alternate sinusoidali, di ampiezza opportuna, con pulsazioni multiple intere di 1 ed ogni grandezza aperiodica pu essere rappresentata,
grazie all'integrale di Fourier (e pi in generale grazie alla trasformata di Laplace), come somma di grandezze alternate sinusoidali le cui pulsazioni occupano tutto il campo dei numeri reali (e per la trasformata di Laplace come
somma di cissoidi le cui pulsazioni occupano tutto il campo dei numeri complessi).
77
CAPITOLO 3
Si consideri un generatore indipendente la cui forma d'onda f (t ) descrivibile con una funzione periodica del tempo caratterizzata dal fatto che (si veda la Fig2.1):
f(t)
T1
f(tk-)
f(tk+)
tk
La forma trigonometrica della serie di Fourier (la forma esponenziale si consegue da quella trigonometrica tenendo in conto che
cos kt = Ch jkt e che sen kt = Sh( jkt ) / j ) fornita dalla eq.2.1 dove
il valore medio Fm della funzione f (t ) e le ampiezze delle armoniche successive sono indicati nella eq.2.2.
78
2.1
f (t ) = Fm +
'
k [ FkM
1 = 2 / T
''
cos k1t + FkM
senk1t ]
1
2 T
'
Fm =
f (t )dt FkM =
f (t ) cos(k1t )dt
T 0
T 0
2.2
2 T
''
FkM =
f (t ) sen(k1t )dt
T 0
2.3
f (t ) = Fm +
FkM cos(k1t k )
'2
'' 2
FkM = FkM
+ FkM
tg k =
''
FkM
'
/ FkM
f(t)
f(t)
a)
f(t)
T/2
b)
c)
79
CAPITOLO 3
f (t ) =
4A
1
1
f (t ) =
4A
1
1
f(t)
A
0
f(t)
A
0
f (t ) =
8A
1
1
t
cos
+
cos
3
+
cos
5
+
...
2
32
52
f(t)
A
0
f (t ) =
1
1
2A
1
f(t)
A
0
f (t ) =
2A
1
1
f(t)
A
0
80
f (t ) =
2A
1
1
f(t)
f (t ) =
A
0
f(t)
1
1
A 2A
1
1
A
1
1
A 2A
1
1
A
f (t ) =
A
0
f(t)
A
0
f (t ) =
2A 2
2
2
f (t ) =
2
2A 2
2
f(t)
A
0
3
3.1
La risposta di una rete fisica ad un ingresso alternato non sinusoidale si valuta, come gi detto, per sovrapposizione delle singole armoniche componenti
lo sviluppo in serie. Si consideri in proposito il caso tipico, si veda la Fig.3.1,
di un ingresso in tensione v(t ) . Per il calcolo della corrente i (t ) la funzione
v(t ) va posta nella forma indicata nella eq.3.1 svolgendo le operazioni indicate nelle eq.2.1-2-3. Lampiezza e la fase delle singole armoniche di corrente si valutano tramite la eq.3.2 e cio tramite il modulo e la fase della ammettenza che la rete presenta alle singole armoniche di tensione. Si esprime infi-
81
CAPITOLO 3
3.1
v(t ) = Vm +
k V kM
cos(k 1 t k )
3.2
Y ( jk1 ) = Y (k1 )e j k
I k = Y ( jk1 )Vk
3.3
i (t ) = I m +
I kM cos(k1t k k )
I kM = Y (k )VkM
I m = VmY (k1 = 0)
Resta ora il dubbio di come avvalersi della soluzione in quanto gli sviluppi in serie pongono all'ingegnere evidenti imbarazzi legati al fatto di: i)
dover considerare infiniti termini, ii) dover valutare la possibile convenienza
di altri tipi di sviluppo in serie diversi da quello proposto da Fourier. In proposito valgono le seguenti osservazioni.
Si pu dimostrare che l'errore quadratico medio che si commette approssimando una funzione periodica mediante la somma di n funzioni armoniche minimo se le ampiezze di tali armoniche sono quelle dello
sviluppo in serie di Fourier. In altri termini il funzionale g (n) di cui alla
eq.3.4 (di evidente significato energetico) minimo (per ogni valore di
n ) se f n (t ) corrisponde ai primi n termini dello sviluppo in serie di
Fourier. Se lattenzione allora rivolta alle trasformazioni energetiche (e
non, ad esempio, alla riproduzione pi corretta della forma donda) conviene usare lo sviluppo di Fourier.
3.4
g (n) =
1
T
[ f (t ) f n (t )]2 dt
v(t)
i(t)
v(t)
t
Fig.3.1 Risposta
V3M=V1M/3
V5M=V1M/5 V =V /7
7M
1M
1
31
51
71
k1
I k = VkM e j k Y ( jk1 )
I kM = VkM Y (k1 )
83
CAPITOLO 3
1
V =
T
3.7
v dt =
Vm2
2
k Vk
0 se m n
per ogni m, n
Per una grandezza alternata sinusoidale a valore medio nullo si definisce residuo il rapporto r presentato nella eq.3.8. Il residuo un indice dello
scostamento della forma donda dalla sinusoide pura (per la sinusoide infatti
r = 0 ).
3.8
84
r=
2
k Vk
V12
La potenza istantanea p (t ) assorbita dalla rete data dal prodotto delle sommatorie di cui alle eq.3.1-3 e la potenza attiva, valore medio della potenza istantanea, fornita dalla eq.3.9. Infatti, in base alle propriet generali
rappresentate nella eq.3.5, danno un contributo non nullo alla potenza attiva
solo le armoniche isofrequenziali di tensione e di corrente. Naturalmente
lenergia w assorbita dalla rete in un intervallo di tempo t >> T si calcola
come indicato ancora nella eq.3.9.
1
3.9 P =
T
p(t )dt = Vm I m +
k Vk I k
cos k
w( t ) = Pt
Normalmente le trasformazioni energetiche che interessano sono quelle associate alla prima armonica di tensione e di corrente. Da questo punto di
vista la eq.3.9 evidenzia il fatto che in tal caso il regime alternato non sinusoidale comporta uno spreco energetico tanto pi elevato quanto pi elevato
il contenuto armonico della grandezza impressa e quanto meno la rete si
presta con il suo comportamento induttivo a limitare la circolazione delle
armoniche di corrente con frequenza multipla di quella della prima armonica.
Si definisce potenza apparente A in regime alternato non sinusoidale
il prodotto dei valori efficaci di tensione e di corrente, si veda la eq.3.10.
3.10
A = VI = Vm2 +
V
k
2
k
I m2 +
2
k
Si noti che agli effetti della potenza attiva e della potenza apparente il
sistema deformato equivalente ad una sinusoide tensione di valore efficace
V e ad una sinusoide corrente di valore efficace I tra loro sfasate con un
fattore di potenza cos = P / A .
Definiamo ora come potenza reattiva Q in regime deformato (senza
uno specifico significato energetico) la somma delle potenze reattive associate alle singole armoniche isofrequenziali di tensione e di corrente, si veda
la eq.3.11 (che non coincide con quella delle sinusoidi equivalenti prima definite). Potremo a questo punto constatare che in regime deformato per legare alla potenza apparente la potenza attiva e quella reattiva occorre considerare un ulteriore termine che prende il nome di potenza deformante D , si
veda la eq.3.12. La presenza della potenza deformante testimonia che le trasformazioni energetiche nelle reti in regime deformato sono nettamente pi
complesse che in regime alternato sinusoidale.
85
CAPITOLO 3
3.11
Q=
k Vk I k
sen k
3.12
3.3
A2 = P 2 + Q 2 + D 2
Si consideri, si veda Fig.3.3, una semplice rete elettrica costituita da un generatore, da una linea di trasmissione e da un complesso di carichi tra loro in
parallelo. Se tra i carichi ne compare uno solo non lineare (CNL) la corrente
assorbita da tale carico deformata (lo sarebbe anche se il carico fosse direttamente alimentato dal generatore di tensione alternata sinusoidale). Dal
momento che questa corrente deformata attraversa limpedenza equivalente
di linea (che schematizzabile con la serie di un resistore R e di un induttore
L , si veda la Fig.3.3), a tutti i carichi lineari CL applicata una tensione deformata perch la corrente del carico non lineare d luogo a cadute di tensione vl(t) deformate sulla impedenza di linea che si sommano alla tensione alternata sinusoidale del generatore (vc = v vl). Ne consegue che tutta la rete
lavora in regime alternato non sinusoidale con gli sprechi energetici impliciti
nella espressione della potenza attiva.
R
i(t)
vl
v(t)
vc
CL
CNL
86
87
CAPITOLO 3
88
Capitolo 4
Equazioni di stato di una rete
4
3
6
8
0
4
3
3
a)
b)
3
3
6
5
c)
d)
Fig.1.2 Alberi delle rete di Fig.1.1.
89
CAPITOLO 4
Il teorema generale delle reti elettriche si pu allora enunciare nel seguente modo: data una rete elettrica con l lati rappresentata dal suo grafo
90
4
3
3
3
5
8
0
Maglia 8
1
Maglia 3
3
5
Maglia 6
Maglia 1
4
3
4
3
6
5
Nodo 2
Nodo 4
4
4
3
6
5
8
1
Nodo 5
8
1
Nodo 7
Fig.1.4 Nodi indipendenti costruiti tagliando gli n lati d'albero del primo albero di Fig.1.2.
91
CAPITOLO 4
6
2
1
Ik
4
Rk
Vk
3
1
Vgk
a)
b)
V3 + V2 V1 = 0
1.1
LKT
I1 + I 3 + I 5 = 0
V6 V2 + V4 = 0
LKC
V5 V4 + V2 V1 = 0
LC
I2 I3 I5 + I6 = 0
I4 + I5 I6 = 0
Vk = Vgk + Rk I k
92
La conoscenza dello stato e degli ingressi (nel caso delle reti elettriche
gli ingressi sono i generatori indipendenti di tensione e di corrente) all'istante di tempo t * consente di valutare ogni altra grandezza pertinente il
sistema fisico nello stesso istante di tempo.
La conoscenza dello stato al tempo t * e degli ingressi consente di valutare lo stato per ogni istante di tempo t > t * .
Per una rete elettrica R, L, C non degenere (che non contiene nodi cui
concorrono soli induttori o maglie formate da soli condensatori, tali cio da
stabilire un legame algebrico tra le correnti/tensioni degli induttori/condensatori che ne fanno parte) e per tutti i sistemi fisici analoghi caratterizzati da ingressi che presentino, al pi, discontinuit di prima specie (discontinuit al finito con limite destro e sinistro noti) le correnti degli induttori e le tensioni dei condensatori rappresentano lo stato della rete. Si dimostrer nel seguito che questo insieme di variabili soddisfa alle due propriet che
definiscono lo stato.
2.1
Si dimostrer in primo luogo che la conoscenza dello stato (correnti degli induttori e tensioni dei condensatori) e degli ingressi (generatori indipendenti
di tensione e di corrente) all'istante t * consente di valutare ogni altra grandezza di rete all'istante t * .
Occorre infatti considerare che, dato il legame costitutivo dei bipoli
che costituiscono lo stato ( v L = Lpi L , iC = CpvC ) e data la natura degli ingressi (discontinuit, al pi, di prima specie) la corrente degli induttori e la
tensione dei condensatori devono variare senza discontinuit, infatti se la
corrente i L di un induttore e/o la tensione vC ai morsetti di un condensatore
presentassero discontinuit la tensione v L e/o la corrente iC ai morsetti di
questi bipoli presenterebbero valori infinitamente alti non compatibili (considerate le LKC e le LKT ) con le tensioni e le correnti finite dei generatori
indipendenti di corrente e di tensione.
Ne consegue che nell'intorno di ogni istante di tempo t * (teorema di
sostituzione) agli induttori si pu sostituire un generatore di corrente i L (t*)
ed ai condensatori un generatore di tensione vC (t*) . In conclusione la rete,
nell'intorno di ogni istante t * , si riduce ad una rete resistiva univocamente
risolubile in funzione dei generatori rappresentativi degli ingressi indipendenti e di quelli equivalenti agli induttori ed ai condensatori.
93
CAPITOLO 4
R1
R2
iL
v(t)
vg(t)
iR1
v(t) C
vg(t)
iC
a)
R1
b)
R1
R2
vC = 0
vg(0+)
c)
iL = 0
R2
vg(0+)
d)
94
R1
R2
iR1(t*)
vL(t*)
vC(t*)
vg(t*)
iC(t*) iL(t*)
2.1
In generale, la continuit dello stato implica che le uscite siano esprimibili in funzione dello stato e degli ingressi con legami algebrici, individuabili con la rete resistiva che si ottiene sostituendo allo stato generatori di
tensione e di corrente.
In questa situazione le uscite sono esprimibili, in forma generale, nel
modo indicato dalla eq.2.2 (tipica della teoria dei sistemi). L'insieme delle
variabili di stato nella eq.2.2 espresso dalla matrice colonna [x ] = [i L vC ] t ,
l'insieme delle uscite dalla matrice colonna [ y ] = [v L iC i R ] t , l'insieme degli
ingressi dalla matrice colonna [u ] , mentre [C ], [D ] sono matrici di coeffi-
95
CAPITOLO 4
cienti (resistenza e conduttanza) che dipendono dalla rete resistiva che si ottiene sostituendo allo stato generatori di tensione e di corrente opportuni.
2.2
[ y ] = [C ] [x] + [D] [u ]
v L R2 1
0
i
L
2.3 iC = 1 1 / R1 + 1 / R1 v g
v
i R1 0 1 / R1 C 1 / R1
[ ]
2.2
Si dimostrer ora che la conoscenza dello stato al tempo t * (e cio la conoscenza di i L (t*), vC (t*) ) e degli ingressi ( v g , i g ) consente di ricavare
univocamente lo stato ( i L (t ), vC (t ) ) per ogni t > t * .
Infatti, per quanto mostrato nel precedente paragrafo, in ogni istante
t * possibile esprimere, tramite la rete resistiva equivalente, ogni grandezza di rete attraverso lo stato e gli ingressi. D'altra parte preso l'albero proprio della rete (albero che contiene tutti i condensatori e nessun induttore), si
in grado, appoggiando un induttore per volta all'albero, di scrivere per ogni
induttore la sua equazione di maglia nella forma 2.4 e per ogni condensatore
di esprimere la sua equazione di nodo nella forma 2.5.
(v
= (i
2.4
Lpi L =
+ vC + v R )
2.5
Cpv C
+ iL + iR )
96
iR1
vg(t)
R1
R2
vc
ic
iR2 3
L
iL
0
Fig 2.3 Albero della rete
Lo stato quindi evolve nel tempo secondo un sistema di equazioni differenziali del primo ordine a coefficienti costanti di numero (ordine della
rete) pari a quello degli induttori e dei condensatori presenti nella rete. L'analisi matematica assicura che si tratta di un sistema che ammette soluzione
univoca quando sia assegnato il valore dello stato al tempo iniziale.
2.6
i
p L = [A]
vC
iL
v + [B ] [u ]
C
1/ L
i R / L
p L = 2
vC 1 / C 1 / R1C
iL 0
v + 1 / R C v g
1
C
[ ]
p[x ] = [ A] [x ] + [B ] [u ]
2.10
[ y ] = [C ] [x ] + [D ] [u]
97
CAPITOLO 4
98
Capitolo 5
Transitori nelle reti normali
Si visto che per una rete normale lo stato esprimibile tramite la corrente
degli induttori e la tensione dei condensatori (per una rete con induttori e
condensatori anomali si pu mostrare che la metodologia messa a punto
ancora valida pur di assumere come stato il flusso concatenato degli induttori
anomali e la carica elettrica dei condensatori anomali) e che la conoscenza
dello stato allistante t * e degli ingressi consente di ricavare lo stato ed ogni
altra grandezza di rete per t > t * .
Nel presente paragrafo saranno presentati i metodi risolutivi delle equazioni di stato nel dominio del tempo in forma chiusa. Questi metodi consentono di rappresentare tensioni e correnti di rete sotto forma di funzioni
del tempo continue e derivabili quando gli ingressi rispondano alle limitazioni nel seguito indicate. Pur ponendo alcune limitazioni, il metodo che verr esposto ha il vantaggio (come quello basato sulla trasformata di Laplace)
di evidenziare ulteriori propriet generali delle reti. I metodi basati sulla integrazione numerica delle equazioni di stato, che costituiscono una valida
alternativa, sono sicuramente pi generali perch non pongono limitazioni
sulla natura degli ingressi ma, daltra parte, per la loro natura non forniscono
indicazioni sulle propriet intrinseche delle reti.
1.1
i
i
a
p L = [A] L + [B ]u = 11
a 21
v C
v C
i L (t*) = i L*
vC (t*) = vC*
[ y ] = [C ]
iL
v + [D ]u
C
99
a12 i L b11
u
+
a 22 vC b21
CAPITOLO 5
1.3
1.4
a1 p 2 i L + a1 pi L + a 0 i L = f (t )
i L (t*) = i L*
100
a n p n x + a n 1 p n 1 x + ..... + a 0 x = f (t )
1.5
p n 1 x(t*) = p n 1 x * ..
x(t*) = x *
1.6 x(t ) = xt (t ) + x p (t )
f (t ) = Re F e t 1(t )
F = Fe j
= + j
1(t)
1
101
CAPITOLO 5
TAB2.1 FORME D'ONDA
= 0, = 0
f (t ) = F 1(t )
= 0, = 0
=0
0
Im
(Fe-t)ejt
t +
f(t)
f(t)
Re
f(t)
b)
c)
f(t)
f(t)
d)
e)
La sinusoide generalizzata (la cui forma donda si ottiene come indicato in Fig.2.2a) serve ad esprimere, in relazione ai diversi valori attribuibili
102
2.3 x p (t ) = Re X p e t 1(t )
2.4 X p = F /(a n n + a n 1 n 1 + ... + a 0 )
a n z n + a n 1 z n 1 + ... + a 0 = 0
3.2
103
CAPITOLO 5
Se le radici non sono distinte ma tra di esse vi una radice z m multipla di ordine m allora a questa radice corrisponde nella eq.3.2 un termine
del tipo indicato nella eq.3.4 (che introduce m costanti di integrazione).
3.3 ( B1 + B2 t + B3 t 2 + ... + Bm t m 1 )e z mt 1(t )
In merito allintegrale dellomogenea associata valgono le seguenti
osservazioni.
Un sistema fisico rappresentabile con una rete normale R, L, C intrinsecamente stabile e cio se viene meno lingresso esso evolve verso lo
stato di quiete con stato nullo. A questa caratteristica fisica deve corrispondere il fatto che se si pone f (t ) = 0 , e cio se nullo lintegrale
particolare, allora il limite per t di xt (t ) deve essere nullo. La
condizione ora indicata comporta che le radici z j se sono reali devono
essere negative e se sono complesse coniugate devono avere parte reale
negativa: solo in questo modo infatti lintegrale particolare tende a zero
per t . Si pu dimostrare che affinch sia rispettata questa propriet
occorre che i segni dei diversi termini dellequazione algebrica siano uguali (tutti positivi o tutti negativi). Questo comportamento per t
giustifica per la soluzione xt (t ) il nome di soluzione transitoria della
soluzione e, correlativamente, quello di soluzione di regime per
lintegrale particolare. Si osservi che quanto detto ha un ben preciso significato energetico: non possibile che in una rete R, L, C abbandonata
a se stessa senza generatori le grandezze continuino ad evolvere nel
tempo senza mai annullarsi in quanto nulla genera lenergia che viene
dissipata nei resistori.
Le radici z j , dovendo essere z j t adimensionale, hanno la dimensione
dellinverso del tempo [ s ]1 , esse prendono il nome di pulsazioni proprie del sistema fisico rappresentato dalla rete. Linverso delle pulsazioni proprie si chiamano costanti di tempo della rete ( 1 / k nel caso di
radici complesse coniugate). Dal momento che e 5 < 0,001 ogni termine
z t
temporale del tipo indicato in Fig.3.1 e diviene minore dellun per mille
del valore iniziale quando trascorso un tempo pari a cinque costanti di
tempo. Ne consegue che la pi grande TM delle costanti di tempo d una
104
misura ingegneristica della durata del transitorio (la corrispondente radice, di modulo minimo z m = 1 / TM , si dice radice dominante). La conoscenza, viceversa, della costante di tempo minima Tm = 1/zM utile nella
scelta del passo per lintegrazione numerica dellequazioni di stato (metodo da usare nel caso di ingressi non riconducibili ad una sinusoide generalizzata oppure nel caso di reti non lineari). In effetti se fgM la massima frequenza delle tensioni/correnti impresse dai generatori conviene
scegliere * = min(Tm ,1 / f gM ) / 10 .
3.4
pf j (t ) = A j e
t / T j
= f j (t ) / T j
f j( t )
fj(t)
tg()=pfj(t)
fj(t)
Tj
a)
b)
105
CAPITOLO 5
Esempi applicativi
t=0
i(t)
iL
iR
iC
i
vC
iR
vC
R
iL
a)
b)
K
M
u
H
f(t)
c)
Fig.4.1 a) Rete oggetto di studio; b) rete algebrica per il calcolo delle uscite;
c) rete meccanica analoga
I legami algebrici tra lo stato e le uscite (le rimanenti grandezze di rete) sono poi definiti dalla rete resistiva ausiliaria di Fig.4.1b ottenuta sostituendo al condensatore un generatore di tensione ed allinduttore un generatore di corrente. Dalla rete ausiliaria si ricava in particolare la corrente del
106
i R = vC / R
i 0
p L =
v C 1 / C
1 / L iL 0
+
i
1 / RC vC 1 / C
[A] =
0
1 / C
1/ L
1 / RC
4.3
i R 0 1 / R i L
v =
g 0 1 v C
4.4
i L (0 + ) = 0;
vC (0 + ) = 0;
pi L (0 + ) = 0;
pvC (0 + ) = i (0 + )
4.5
Mpu M = f f H f K
4.6
f H = Hu H = Hu M
CAPITOLO 5
sLR
s CLR + sL + R
4.11 s ( s + 1 / RC ) + 1 / LC = 0
R1
0
L1
i1
R1
i
R2
R2
i2
v(t)
v(t)
a)
b)
H1
K
K1
H2
1
u
u(t)
c)
Fig.4.2 a) Esempio di rete elettrica del secondo ordine; b) rete resistiva ausiliaria per il calcolo delle uscite; c) rete meccanica analoga.
108
i2 = i i1
4.14
R2 / L
i R / L
i 1 / L
p = 2
+
v
i1 R2 / L1 ( R1 + R2 ) / L1 i1 0
[A] =
R2 / L
R2 / L1
4.15
i (0 + ) = 0 ;
( R1 + R2 ) / L1
R2 / L
i1 (0 + ) = 0;
pi (0 + ) = v(0 + ) / L;
pi1 (0 + ) = 0
pf K / K = u u H 2
4.16
4.17
pf K 1 / K1 = u H 1 + u H 2
f H 2 = f K f K1
u H 1 = f K 1 / H1
uH 2 = f H 2 / H 2
109
CAPITOLO 5
Se ora si deriva la prima delle due equazioni di stato elettriche e si sostituisce la seconda si ottiene la eq.4.18 e da questa, tramite la prima delle
equazioni di stato, si ricava lequazione conclusiva eq.4.19, cui corrisponde
lequazione algebrica caratteristica 4.20.
Si noti che nel dominio della pulsazione complessa limpedenza di rete ai morsetti del generatore di tensione ha lespressione indicata nella
eq.4.21, che la corrente I (s ) si ottiene da V (s ) come indicato nella
eq.4.22 e che il denominatore della ammettenza (e cio delloperatore che
applicato allingresso fornisce la variabile di stato oggetto del calcolo) coincide con lequazione algebrica caratteristica. Si noti, infine, che gli autovalori della matrice di stato [A] sono dati dalla eq.4.23 che ha la stessa struttura
della equazione algebrica caratteristica.
4.18
Lp 2 i = pv R2 pi + R2 pi1 =
4.19
LL1 p 2 i + [( R1 + R2 ) L + R2 L1 ] pi + R1 R2 i = ( R1 + R2 )v + L1 pv
4.20
LL1 z 2 + [( R1 + R2 ) L + R2 L1 ]z + R1 R2 = 0
4.21
R2 ( R1 + sL1 )
s 2 LL1 + s[ L( R1 + R2 ) + L1 R2 ] + R1 R2
Z ( s ) = sL +
=
sL1 + ( R1 + R2 )
sL1 + ( R1 + R2 )
4.22
I ( s ) = V ( s )Y ( s ) = V ( s )
4.23
= R2 pi + R2 [( R1 + R2 )i1 / L1 + R2 i / L1 ] + pv
sL1 + ( R1 + R2 )
s 2 LL1 + s[ L( R1 + R2 ) + L1 R2 ] + R1 R2
110
R1
R1
iL L
R
iL
R
iC
vC
v(t)
v(t)
a)
b)
H1
K
H
0
u(t)
c)
Fig.4.3 a) Rete elettrica oggetto di studio; b) rete resistiva ausiliaria per
il calcolo delle uscite; c) rete meccanica analoga
4.25
CpvC = i i L
i = (v v C ) / R
1/ L 0
i L R / L
4.26 = 1
+
v
vC 1 / C 1 / RC 1 / RC
1/ L
R1 / L
1 / C 1 / RC
[A] =
111
CAPITOLO 5
4.27 i L (0 + ) = 0; vC (0 + ) = 0;
pi L (0 + ) = 0;
pvC (0 + ) = v(0 + ) / RC
Nella Fig.4.3c presentato il circuito meccanico analogo le cui variabili di stato sono la forza f K della molla e la velocit u M della massa. Le
equazioni di stato di questo circuito sono quelle indicate nelle eq.4.27, mentre il legame che interessa tra ingresso, stato ed uscite indicato nella
eq.4.29 (dove uH la velocit dello smorzatore).
pf K / K = u K = u M u H 1 = u M f K / H 1
4.28
Mpu M = f M = f H f H 1 = Hu H f K
4.29
u = uM + uH
Se ora si deriva la prima delle equazioni di stato elettriche e si sostituisce la seconda si ottiene la eq.4.30 e da questa, tramite la prima delle equazioni di stato, si ricava lequazione conclusiva eq.4.31, cui corrisponde
lequazione algebrica caratteristica eq.4.32.
Si noti che limpedenza di rete ai morsetti del generatore di tensione
ha lespressione indicata nella eq.4.33 e che la corrente I (s ) ai morsetti del
generatore si ricava come indicato nella eq.4.34; da questa si ricava infine
la corrente I 1 ( s ) con la regola dellarco doppio come precisato ancora nella eq.4.34. Si osserva che il denominatore della funzione di rete che applicata
allingresso V (s ) fornisce la variabile di stato I 1 ( s ) ha la stessa struttura
dellequazione algebrica caratteristica. Si osserva infine che gli autovalori
della matrice di stato [A] sono definiti, si veda leq.4.35, da una equazione
che coincide con lequazione algebrica caratteristica.
4.30 Lp 2 i L = pvC R1 pi L = (vC / RC i L / C + v / RC ) R1 pi L
4.31 LRCp 2 i L + ( L + RR1C ) pi L + ( R + R1 )i L = v
4.32 LRCz 2 + ( L + RR1C ) z + ( R + R1 ) = 0
4.33
112
sL + R1
s 2 RLC + s ( L + CRR1 ) + ( R + R1 )
Z ( s) = R + 2
=
s LC + sR1C + 1
s 2 LC + sCR1 + 1
I ( s ) = V ( s )Y ( s );
4.34
I L ( s) = I ( s)
V (s)
1 / sC
= 2
1 / sC + R1 + sL s RLC + s( L + CRR1 ) + ( R + R1 )
4.35 ( s + R1 / L)( s + 1 / RC ) + 1 / LC = 0
113
CAPITOLO 5
114
Capitolo 6
Sistemi trifase a tre e quattro fili in
regime alternato sinusoidale
1
Generalit
V2
I3
Im
V1
Re
V2
I2
V3
I1
a)
b)
115
CAPITOLO 6
v1 (t ) = VM cos t
1.1
I 1 = V1 / Z
v 2 (t ) = VM cos(t 2 / 3)
1.2
v3 (t ) = VM cos(t 4 / 3)
I 2 = V2 / Z
I 3 = V3 / Z
Consideriamo un impianto elettrico caratterizzato da una stazione di generazione, G nella Fig.2.1, trifase, da una linea di trasmissione L e da un impianto utilizzatore U .
U
A
116
1
2
3
i1
v12
a1
i2
a2
v31
v23
i3
v1
v2
a3
A
v3
O
Fig.2.2 Misure di tensione e di corrente nella sezione AA'
a)
b)
V31
V10
3
V23
2
V30
V20
O
117
CAPITOLO 6
Re
V1
3
I1 I 2
Z
I3
Z
G
V1
Im
V2 V3
V3
a)
V2
b)
1
V31
Im
Re
/6 V12
V1
G
V2
V3
V23
118
V1 , V2 , V3 = V ,Ve j 2 / 3 , Ve j 4 / 3
2.2
i1 (t ) + i2 (t ) + i3 (t ) = 0
I1 + I 2 + I 3 = 0
I3
I1
I2
Fig.2.6 triangolo delle correnti di linea
I1
1
V1
3
I3 3
V3
V2
2
I2
Fig.2.7 Sistema trifase dissimmetrico e squilibrato
119
CAPITOLO 6
Dal punto di vista energetico utile leggere la eq.2.3 nel senso che la corrente in un filo qualsiasi si pu interpretare come il ritorno delle correnti degli
altri due fili (ad esempio i3 = (i1 + i 2 ) ). Tutto avviene quindi come se vi
fossero due linee monofase con un filo di ritorno in comune. In base a questa
interpretazione la potenza istantanea trasmessa dalla linea trifase si pu valutare (tenuto conto della eq.2.2) in uno qualsiasi dei quattro modi evidenziati
nelle eq.3.1 (si noti che lultimo tipo di scrittura evidenzia il fatto che la linea trifase equivalente a tre linee monofase interessate dalle correnti di linea e dalle tensioni di fase rispetto ad un qualsiasi centro O ). Normalmente
si preferisce limitare la misura alluso di due wattmetri a valore istantaneo
come indicato nella Fig.3.1 (inserzione Aron dei wattmetri).
i1
i2
W13
W23
i3
A
(ritorno 3)
(ritorno 2)
(ritorno 1)
3.2
Q = Q13 + Q23 = Q12 + Q32 = Q21 + Q31 = Q1O + Q2O + Q3O
3.4
A = P + jQ = Ae j
cos = P / A
Si noti che la distribuzione domestica dellenergia elettrica viene realizzata con sistemi a quattro fili del tipo indicato in Fig.3.2.
i1
i2
i3
D1
v1
v2
v3
D2
D3
in
121
CAPITOLO 6
P = P1n + P2 n + P3n
Q = Q1n + Q2 n + Q3n
A = P + jQ
L
G
C1
C2
122
Se rappresentiamo il generatore mediante tre generatori di tensione ideali connessi a stella (con tensioni pari a quella della terna delle tensioni di
fase riferite al centro teorico), la linea (fase per fase) mediante una resistenza
R ed una induttanza L in serie tra di loro (linduttanza quella di ciascuna
dei tre circuiti monofase di cui alla Fig.1.1) ed i carichi sempre mediante circuiti equivalenti a stella (nel caso di connessione a triangolo si operer trasformando il triangolo nella stella equivalente) allora limpianto di Fig.4.1 si
potr schematizzare come indicato in Fig.4.2.
R
2
3
Z1
V1
Z1
Z1
Z2
Z2
Z2
V3
V2
G
Nel circuito di Fig.4.2, in ragione della simmetria del generatore e della linea e dellequilibrio dei carichi, tutto avviene come se vi fossero tre reti
monofase, tra loro svincolate, con un filo G di ritorno in comune (percorso
da corrente nulla). Lo studio della rete si pu quindi limitare ad una qualsiasi
delle tre reti monofase (si veda la Fig.4.3) e la soluzione delle rete monofase
equivalente si potr ottenere avvalendosi del teorema fondamentale delle reti
elettriche (e delle formulazioni derivate) oppure del procedimento di Boucherot.
I
V1
Z1
Z2
123
CAPITOLO 6
Una volta risolta la rete monofase equivalente i risultati conseguiti andranno opportunamente modificati per adattarli alla rete trifase originale. In
proposito le correnti di linea trifase coincidono con quelle del circuito monofase, le tensioni di fase del trifase coincidono con quelle del circuito monofase equivalente mentre per le tensioni concatenate e le potenze trifase valgono
le eq.4.1 e 4.2 (dove lindice t si riferisce al trifase, lindice m al monofase
e c alla tensione concatenata).
4.1
Vt = Vm = V
It = Im = I
4.2
Pt = 3P m = 3VI cos
Qt = 3Qm = 3VI sen
At = Pt + jQt = 3VIe j
124
Vc = 3Vm = 3V
Capitolo 7
Legge dellinduzione
elettromagnetica
1
Si consideri un conduttore di resistenza R disposto nel piano come indicato a tratto continuo in Fig.1.1 ed alimentato, tramite un interruttore, da un
generatore di tensione costante. Chiuso linterruttore 1, lesperienza mostra
quanto segue.
i1
e
V
R
A
125
CAPITOLO 7
r
tangenti al vettore B , avvolgono la corrente essendo orientate con la rer
gola del cavatappi. Il flusso del vettore B quindi entra dallalto verso il
basso (simbolo +) nella superficie delimitata dal conduttore che costituisce il circuito di Fig.1.1, mentre esce dalla superficie esterna al conduttore (simbolo ).
La corrente i1 (t ) perviene al valore di regime I = V g / R (dove R la re-
l
e1
e2
126
Ri(t) V
Ri(t)
e
Ri
e
t
a)
b)
Fig. 1.3. a) Transitorio di inserzione; b) di disinserzione
i
L
e(t) = p = Lpi
Le esperienze ora descritte portano ad attribuire linsorgere di una tensione variabile in un circuito al fatto che esso concatena un flusso magnetico
variabile nel tempo. Questa infatti la grandezza in comune tra i due circuiti
di Fig.1.1. Tale grandezza risulta ampliata proporzionalmente al numero di
spire del secondo circuito e ridotta per effetto delle variazioni dellarea del
secondo circuito. Un altro modo per esprimere i risultati descritti consiste
nellaffermare (usando il linguaggio di M.Faraday, che mise a punto
127
CAPITOLO 7
e(t ) = d / dt
C
ut
e
dl
129
CAPITOLO 7
r
r
r
d
1 r
B(t + t ) n d 2 B(t ) n d 1
= lim
2.1 e =
0
dt
t
1
2.2 e = lim
t 0
1
t
r r
1
B n d 3 = lim t 0
t
r r r
B dl u t
r r r r r r
2.3 B dl u = u B dl
r r r
2.4 e = u B dl
2.5 e = Blu
La conclusione che nel caso della Fig.2.1 la f.e.m. (costante) indotta
r
in un conduttore rigido di lunghezza l in moto con velocit u costante ed
r
immerso in un campo magnetico B stazionario nel tempo e diretto ortogo-
130
e
Fig. 2.3. Regola della mano destra
e
u
f
A
131
CAPITOLO 7
F
B
i
Fig. 2.4. Regola della mano sinistra
2.6 ei = Blui = Ri 2 = fu
2.7
f = Bli
La macchina ora individuata (generatore elettrico ideale o convertitore elettromeccanico ideale) perfettamente reversibile. Si supponga infatti di alimentare il circuito collegando ai morsetti AB un generatore ideale
che eroga una corrente i costante come indicato in Fig.2.5 (positiva quindi
se misurata in senso opposto a quello del caso precedente). In questo caso la
potenza p = ei di segno opposto rispetto al caso precedente e, per la conservazione dellenergia, questo richiede che, a velocit costante, si sia inver132
tita la forza che il conduttore mobile applica al sistema meccanico interagente. Si quindi realizzato un motore elettrico (anzi una catapulta elettrica) che
imprime al sistema meccanico una forza nella direzione della velocit rispettando le precedenti equazioni.
B
i
e
u
f
A
133
CAPITOLO 7
nendo conto che B costante e che vi sono pi conduttori attivi) dove la costante di macchina K tale qualunque siano i valori delle altre grandezze.
e = K
2.8
T = Ki
2.9
Per quanto riguarda le misure alle porte nella Fig.2.6 si mette in evidenza che se la f.e.m. e misurata positivamente tra i poli AB e la velocit
angolare misurata nel senso indicato in figura, allora nel funzionamento come generatore positiva la corrente misurata uscente dal morsetto A ed positiva la coppia che la macchina applica ai sistemi meccanici interagenti in
senso opposto alla velocit angolare. Nel funzionamento come motore, viceversa, viene misurata positivamente la corrente entrante nel polo A e la coppia agisce nel senso della velocit angolare.
a)
b)
Fig.2.6 Macchina rotante ideale a corrente continua: a) misure positive nel
funzionamento come generatore; b) misure positive nel funzionamento come
motore
134
Li
Ri
Ri
ve
ie
Le
Re
J
Tc
Tc
a)
b)
Fig.3.1 Circuito equivalente di una macchina a corrente continua reale con la
convenzione di misura dei motori: a) a magneti permanenti, b) con
avvolgimento di eccitazione indipendente (alimentato in modo indipendente
dallindotto)
135
CAPITOLO 7
K(ie)
ie
Fig.3.2 Tipico andamento della funzione K(ie)
Il circuito equivalente consente di rappresentare il modello matematico dinamico della macchina. Ad esempio per un motore corrente continua a
magneti permanenti dotato di carico inerziale (con momento di inerzia J ) e
di coppia resistente Tc valgono le equazioni di stato eq.3.1 (lo stato sono le
variabili i, ): si tratta di un sistema lineare del secondo ordine.
v = Ri i + Li pi + e
e = K
T = Tc + Jp
T = Ki
3.1
Nel caso di un motore ad eccitazione indipendente le equazioni di stato sono le eq.3.2. Si tratta di un sistema fisico del terzo ordine (lo stato
linsieme delle tre variabili i, , ie ) non lineare per il fatto che la costante di
macchina funzione della corrente di eccitazione.
3.2
v = Ri i + Li pi + e
ve = Re ie + Le pie
T = Tc + Jp
e = K (ie )
T = K (ie )i
136
3.3
V e K2
T = Ki = K
=
( 0 )
Ri
Ri
T, Tc
T()
Tc()
137
CAPITOLO 7
138
Capitolo 8
Macchine elettriche elementari e
propriet elettriche dei materiali
1
Lesperienza della pila Daniell mostra che collegando i poli della lampadina
ai poli della pila mediante conduttori metallici rivestiti di opportuno materiale isolante possibile manipolare i conduttori senza avvertire nei nostri muscoli le contrazioni evidenziate da Galvani. La corrente elettrica quindi delimitabile nel materiale conduttore se questo circondato da uno strato di
conveniente spessore di materiale isolante che, come gli argini di un fiume,
incanala il moto delle cariche.
Per descrivere il moto uniforme di un fluido incomprimibile in un
r
fiume si introduce la nozione di densit di corrente: si tratta di un vettore J ,
r
con la direzione ed il verso della velocit media u del fluido, il cui modulo
esprime la quantit di fluido che passa nellunit di tempo attraverso una superficie di area unitaria posta ortogonalmente alla velocit del fluido. Se
la densit di massa ( kg / m 3 ) del fluido il vettore che risponde alla definizior
r
ne risulta J = u ([ J ]= [kg / m 2 s ]).
In modo analogo per descrivere il moto uniforme delle cariche elettriche nel letto di fiume delimitato dal materiale isolante si usa il vettore densir
r
t di corrente elettrica J = u ([ C / m 2 s ] = [ A / m 2 ] ) definito dal prodotto
r
della velocit media u delle cariche per la densit volumetrica K [C/m3] della carica elettrica. La densit di corrente elettrica ha quindi per modulo la
corrente che passa su una superficie di area unitaria posta ortogonalmente al
vettore velocit media, la direzione ed il verso sono quelle della velocit mer
dia. In relazione alla definizione di J la corrente elettrica che attraversa una
r
superficie generica data dalla eq.1.1, dove n la normale allelemento
r
di superficie d (la corrente il flusso del vettore densit di corrente J attraverso la superficie ).
139
CAPITOLO 8
1.1
I=
r r
J n d
r r
I = J n dS = 0
r
r
E=J
r
r
J = E
In base alla definizione di campo elettrico, il lavoro fatto dalla pila per
spostare la carica unitaria positiva dal polo positivo A al polo negativo B della pila allinterno del conduttore lungo una linea orientata (cio la tensione tra i due punti, misurabile con un voltmetro) data dalla eq.1.4 dalla quale si deduce che [ E ] = [ N / C ] = [V / m] e che [ ] = [Vm / A] = [m] . Come
caso particolare se la linea G orientata chiusa il lavoro della forza elettrica
nullo e vale la eq.1.5a che prende il nome di legge di Kirchhoff delle tensioni (LKT). Se si scompone la linea G in archi G1 , G2 ,...Gn contigui la
somma dei lavori (somma delle tensioni) compiuti dalla forza elettrica per
spostare la carica unitaria positiva lungo gli archi successivi nulla, si veda
la eq.1.5b.
1.4
r r
V = E dl
140
a)
1.5
r r
E dl = 0
r r
E dl +
b)
G1
r r
E dl + ... +
G2
r r
E dl = V1 + V2 + ... + Vn = 0
Gn
r r
dl
dl
V = E dl = Edl = J
=I
= RI
R=
141
CAPITOLO 8
J
tg = = 1/
E
Fig.2.1 Caratteristica di elettrizzazione di un materiale conduttore
La eq.2.4 comporta la seguente riflessione. Il calore prodotto proporzionale al volume ld 2 / 4 ma esso viene trasmesso allambiente attraverso la superficie ld , se allora, al crescere di J si vogliono mantenere costanti le sovratemperature del filo rispetto allambiente occorre migliorare gli
scambi termici (ad esempio ventilando il conduttore).
2.2
2 2 c
=
1 1 c
2.3 P = RI 2 = J 2 l
2.4
p = J 2 [W / m 3 ]
Densit kg / dm
Calore specifico 0-100C
(J / kg C )
142
10 4 / C
8,89-8,94
8,94
8,94
385
381
381
17
17
17
2
1
3
10 m
10
10 8 m
Alluminio
99,3-99,6%
crudo
2,82-2,87
4
Acciaio
10-25
ricotto
2,76-2,82
4
in getti
3,3
Antimonio
4,2
3,6
Aldrey
3,1-3,3
Argento 99,88%
1,64
3,8
Anticorodal
3,7
Carbonio
Argentana
3,5-4,1
Carbone amorfo
38-40
Spazzole di carb.
20-100
Ferro puro
9,78
6
Bronzo
5-10
Molibdeno
5,7
3,3
Costantana
4,9-5,1
Ferro al silicio
2,7-6,7
Nichel
7,8-11
4-6
lamiere
1-5% Si
Fe-Ni
Platino
10
3,6
8,5-9,2
(25-30%)
Rame elettrolitico
Ghisa
6-16
crudo
1,78
3,91
ricotto
1,72
3,93
Stagno
11-12
4,2-4,4
Manganina
42-45
Tantalio
15
3,1
Nichelina
33-44
Tungsteno
5,5
4,5
Ottone
6-8
Zinco
6
3.7
Coeff. di
temperat
10 3
4,5-5
3,6
3,6
7
3,9
0,4-1
0,01
0,2-0,3
1-2
143
CAPITOLO 8
Resistori reali
I resistori per usi industriali, con potenze dissipate fino a qualche centinaio
di watt, sono realizzati con filo metallico avvolto su supporto cilindrico di
porcellana o altro materiale isolante atto a sopportare temperature elevate. I
resistori per circuiti elettronici sono realizzati con film di nichel, nichelcromo o di carbone depositati su un supporto ceramico cilindrico (con lunghezze dellordine del centimetro e diametri dellordine dei millimetri).
L
C
I resistori reali si scostano da quelli ideali per il fatto che le loro prestazioni dipendono dalla temperatura (dellambiente e del conduttore), dal
tempo (il valore della resistenza tende a variare con il numero delle ore di
utilizzazione) e dalla frequenza della corrente che li attraversa. La Fig.3.1
riporta un possibile circuito equivalente di un resistore reale atto ad evidenziare gli effetti della frequenza sulle prestazioni (anche uno smorzatore reale
meccanico ha un comportamento che dipende dalla frequenza della velocit
dei morsetti). Il circuito mostra che solo a bassa frequenza sono trascurabili
gli effetti della induttanza parassita L e della capacit parassita C tra spire
successive del conduttore che rappresentano gli effetti del campo magnetico
e del campo elettrico (nell'isolante interposto tra le spire successive).
144
n
R
v
R
145
CAPITOLO 8
r r
B dl = B 2R = NI
B=
NI
= H
2R
Dal momento che B misurabile con il magnetometro e che I si misura con l'amperometro, dalla eq.4.1 si pu ricavare la permeabilit del
materiale. In particolare facendo crescere la corrente I a partire dal valore
nullo si pu costruire per punti la caratteristica di prima magnetizzazione
del materiale e cio la curva che riporta il modulo B dell'induzione magnetica in funzione del modulo H della forza magnetica per materiale mai prima magnetizzato.
tg() = o
H
Fig.5.1 Caratteristica di prima magnetizzazione di un materiale non magnetico
146
B
Bk
Hk
tg(1) = o
tg() =
tg() = o
Br
Hc
I materiali magnetici sono caratterizzati dal fatto che i vertici dei cicli
di isteresi simmetrici si trovano sulla caratteristica di prima magnetizzazione.
Per i materiali impiegati nella costruzione di macchine elettriche (materiali magnetici teneri) si ha che la forza magnetica coercitiva H c molto
piccola e l'area del ciclo di isteresi cos ridotta che i calcoli magnetici, pertinenti il regime alternato sinusoidale, si possono eseguire in prima approssimazione come se l'area fosse nulla (tenendo conto a parte del fatto che l'area
147
CAPITOLO 8
rappresenta una perdita per unit di volume del materiale magnetico e per
ciclo di magnetizzazione). Viceversa per i materiali impiegati per la costruzione di magneti permanenti (materiali magnetici duri, si veda la Fig.5.4)
H c , Br sono molto elevati (come ordine di grandezza Br 1T e
0 H c 1T ) per modo che i calcoli magnetici si devono eseguire considerando il ciclo di isteresi.
B (T)
3
2
Br
1
oHc
-3
-2
-1
oH (T)
-1
-2
-3
Fig.5.4
Induttori reali
I materiali magnetici teneri vengono lavorati sotto forma di fogli con superficie dell'ordine dei [m2] e spessori dell'ordine della frazione di [mm]; i fogli
vengono tranciati in forma utile per poterli impilare e serrare fino a realizzare nuclei magnetici del tipo indicato in Fig.6.1 ed in Fig.6.2. A parte viene
realizzato (avvalendosi di materiale conduttore sagomato in filo o in piattina
rettangolare) un avvolgimento di N spire a simmetria cilindrica che viene
poi infilato su una colonna del nucleo magnetico.
148
/2
/2
A
t
149
CAPITOLO 8
r
tano quindi tubi di flusso del vettore B ). Si assume ancora che l'induzione
r
sia uniformemente distribuita in ogni sezione di tubo ortogonale a B .
In questa visione, la corrente elettrica, si veda la Fig.6.3, genera corr
renti magnetiche (flussi del vettore B : 1 = B1 A1 ; 2 = B2 A2 ; 3 = B3 A3 ;
l'unit di misura del flusso, si pensi alla legge dell'induzione elettromagnetica, il weber [ Wb ]=[ V s ], legata alla unit di misura dell'induzione da
1[ T ]=1[ Wb / m 2 ]), delimitate dalle pareti dei materiali magnetici, che si
svolgono secondo percorsi tra loro in serie (ad esempio i tronchi
AB BC CD ) oppure in parallelo (ad esempio i tronchi
ABCD DA DEFA ). L'insieme dei diversi tronchi configura un circuito di
conduzione magnetica per la cui soluzione, come per i circuiti della conduzione elettrica, occorre individuare la corrente magnetica (il flusso) in ogni
r
tronco e la tensione magnetica alla estremit di ogni tronco (lavoro di H
r
lungo l'asse, orientato come B , del tronco) quando sia assegnata la corrente
elettrica che genera il campo magnetico oppure, assegnato il flusso in un
tronco, individuare la corrente elettrica necessaria per conseguire quel flusso.
D
1
I
N
E
2
3
t02
t01
1
150
6.1
a)
r r
B n dS = 0
b)
6.2
k =
r r
B n d k = 0
a)
r r
H dl =
Ik
b)
Uk =
r r
H dl k =
6.3
Legame costitutivo: per ogni tronco (di tubo di tubo di flusso) passivo
di area A (non direttamente concatenato ad una corrente elettrica, ad esempio il tronco DA nella Fig.6.3) vale la eq.6.3 dove prende il nome di riluttanza del tronco (con unit di misura [ 1 / H ] ). L'inverso della riluttanza si chiama permeanza (con unit di misura [ H ]).
r r
dl
dl
=
=
H dl = U = B A
A
A
l
A
1 A
=
151
CAPITOLO 8
6.4
U BC + U CD + U DA + U AB = BC BC + U CB = I t
L'insieme dei legami ora evidenziati si pu rappresentare con il circuito simbolico indicato nella Fig.6.4 in cui per le riluttanze si scelto lo stesso
simbolo delle resistenze elettriche (lineari per i tronchi in aria, corrispondenti
ai traferri t 01 , t 02 di Fig.6.3, per i quali 0 costante, non lineari per i tronchi in ferro per i quali variabile con l'induzione) mentre la corrente elettrica I t = NI che genera le correnti magnetiche stata rappresentata (in base
alla eq.6.4) con un generatore di tensione.
1
ABCD
NI
AD
3
2
DEFA
02
01
Si noti che, per effetto della presenza delle riluttanze non lineari, i circuiti magnetici sono risolubili in modo diretto solo nel senso di calcolare la
corrente concatenata necessaria per generare un certo flusso, mentre solo per
successive approssimazioni si pu calcolare il flusso generato da una certa
corrente concatenata. Come esemplificazione della propriet ora enunciata
consideriamo il circuito magnetico di Fig.6.1 che pu essere rappresentato
con il circuito simbolico di Fig.6.5.
NI
0
B0 = Bf
Hf
Fig.6.6 Calcolo della forza magnetica nei tronchi in ferro
153
CAPITOLO 8
,L
(I)
L(I) = N/I
I
Si noti che, assegnata la corrente I non possibile ricavare in modo diretto in quanto non si conosce la permeabilit da assegnare ai tronchi in
ferro.
Una volta individuata la caratteristica di magnetizzazione = ( I )
possibile dedurre il flusso concatenato ( I ) = N ( I ) con il circuito elettrico
e quindi l'induttanza L = ( I ) / I , si veda la Fig.6.7 e la eq.6.5.
6.5 L( I ) =
(I )
I
N ( I )
N2
2
=
=N =
I
sono dotati di resistenza non nulla (quella dell'avvolgimento, che pu essere resa molto piccola immergendo l'induttore in un gas liquido a temperatura prossima allo zero assoluto);
sono non lineari per alti valori di corrente;
il parametro induttanza influenzato dalla frequenza (alle alte frequenze
divengono importanti le capacit tra spire contigue dell'avvolgimento).
154
R
C
G
L
Per studiare le propriet dei materiali isolanti conviene fare riferimento alla
struttura dei condensatori piani sottili costituiti da due piastre metalliche separate dal materiale isolante oggetto di studio, dove le dimensioni lineari
delle piastre sono molto maggiori dello spessore s del materiale isolante.
Alle piastre sono collegati conduttori metallici corti alle cui estremit (poli
del condensatore) si possono disporre gli strumenti di misura, si veda la
Fig.7.1.
155
CAPITOLO 8
l >> s
+Q
E
-Q
Fig.7.1 Condensatore sottile per la prova dei materiali isolanti.
La capacit dipende dalle dimensioni lineari e dalla natura dell'isolante come evidenziato nella eq.7.1a, dove si chiama permettivit del materiale isolante e si misura in [ F / m] . La permettivit anche il rapporto tra
induzione dielettrica e il campo elettrico, si veda la eq.7.1b.
7.1 a) C = Q / V = A / s
b) Q / A = D = V / s = E
156
D
tg() =
tg() = o
E
a)
tg() = o
E
b)
Gli strumenti di misura evidenziano anche una bassa conducibilit elettrica: la resistivit corrispondente dell'ordine di 0 = 1010 1016 m e
decresce con la temperatura assoluta con legge esponenziale:
(T ) = 0 e kT .
Il pi alto valore di E che il materiale dielettrico pu sopportare senza
dare luogo a scarica tra le piastre metalliche si chiama rigidit dielettrica di massa. La rigidit influenzata dalla forma degli elettrodi (decresce quanto pi appuntita la forma degli elettrodi), dal tempo di applicazione (decresce al crescere del tempo), dalla frequenza della tensione
applicata (decresce con la frequenza), dalla temperatura (per i materiali
solidi decresce con la temperatura) e dal numero di strati di materiale isolante a pari spessore totale di isolamento (cresce con il numero degli
strati).
157
CAPITOLO 8
del
condensatore
da
Pp = VI f = VI q tg = Qtg
con
Q = VI q = CV 2 .
If
Iq
IC
V
[C]
240
H
F
200
160
120
t
80
10
10
10
10
10
[h]
158
L'esperienza, infine, mostra che i materiali isolanti per effetto del riscaldamento tendono, col passare del tempo, a perdere la consistenza meccanica divenendo cos facilmente danneggiabili: la vita di un materiale dipende dal complesso delle vicende termiche cui sottoposto. La relazione
tra la vita media probabile t e la temperatura di funzionamento (quando
sia mantenuta costante) corrisponde indicativamente alla eq.7.2 e pu essere
rappresentata in scala semilogaritmica come indicato nella Fig.7.4 per diverse categorie di materiali. Nella eq.7.2 il coefficiente m tale che per
2 1 = 10 C si ha t1 / t 2 2 e cio un aumento di temperatura di 10C
dimezza la vita media probabile del materiale isolante. Il fenomeno di invecchiamento del materiale isolante giustifica il fatto che i materiali siano catalogati (Norme CEI) in classi di isolamento (A,B,F,H,C si veda la Tab.7.1)
per le quali viene indicata la temperatura continuativa massima ammissibile
per una vita media probabile estesa alla naturale obsolescenza del macchinario elettrico (circa 15 anni).
7.2
t1 / t 2 = e m ( 2 1 )
E-120C
A-105C
Classe
Materiale isolante
Sostanze leganti o di
rivestimento
Resinoidi fonolici e
melamminici
Sostanze impregnanti
per il trattamento delle
parti isolate
Materiali elencati nelle
classi superiori.
159
CAPITOLO 8
Fibra di vetro
B-130C
C>180C
H-180C
F-155C
Resine alchidiche
Resine epossidiche
Poliesteri reticolati
Resine poliuretaniche
Fibra di vetro
Nessuna
Resine alchidiche
Resine epossidiche
Poliesteri reticolati
Resine silicone-alchidiche
Resine silicone-fenoliche
Materiali di classi superiori.
Resine siliconiche
Resine siliconiche
Elastomeri di silicone
Nessuna
Leganti inorganici
Resine siliconiche ad Resine siliconiche ad eleelevata stabilit termi- vata stabilit termica
ca
Nessuna
160
Condensatori reali
I condensatori reali sono impiegati nella energetica elettromeccanica in circuiti di filtraggio, per il rifasamento industriale, nei circuiti di protezione o di
commutazione dei circuiti di conversione statica dell'energia elettrica che si
avvalgono di valvole al silicio.
Nelle costruzioni pi comuni le armature metalliche sono due fogli di
alluminio, tratteggiati nella Fig.8.1a, con spessori dell'ordine di alcuni [ m ]
separati da due fogli di materiale isolante (carta per i condensatori di filtraggio industriale, polipropilene per i circuiti di conversione statica) con spessori dello stesso ordine di grandezza. Per la connessione ai morsetti esterni ai
due fogli metallici sono appoggiate (o saldate) delle bandelle metalliche rettangolari.
a)
220 Vac
10 F
50 Hz
b)
Fig.8.1 a) Struttura interna di un condensatore reale; b) aspetto esterno di un
condensatore reale
161
CAPITOLO 8
capacit di trasmissione alle pareti esterne del calore dovuto alle perdite nelle parti metalliche interne e nel dielettrico).
Nella Fig.8.2 viene indicato un circuito equivalente atto ad evidenziare gli effetti della frequenza e le ragioni di perdita. R la resistenza delle
connessioni dai poli terminali alle armature metalliche; L l'induttanza della
maglia costituita da un generatore direttamente collegato ai morsetti, dalle
connessioni e dal percorso di chiusura della corrente all'interno del condensatore; C la capacit del condensatore piano costituito dai due fogli di materiale conduttore separato dallo spessore di isolante ed R p la resistenza dovuta alla conduzione interna al materiale isolante. Con frequenze convenientemente basse con tensioni e correnti opportunamente contenute il condensatore reale approssima quello ideale.
Rp
C
Fig.8.2 Circuito equivalente agli effetti esterni di un condensatore reale
162
Capitolo 9
Auto e mutue induttanze
Generalit
Si consideri il circuito costituito da N1 spire di materiale conduttore, quadrate di lato l ortogonale al piano del foglio, tra loro sovrapposte con sezione
trasversale mediana del tipo in Fig.1.1.
n2
N2
N1
163
CAPITOLO 9
mente o mediante integrazione delle equazioni di Maxwell del campo elettromagnetico. Ad esempio, per integrazione delle equazioni di Maxwell, si
r
trova che le linee di forza del vettore B , orientate secondo la regola del cavatappi, concatenano le correnti rispettando gli assi di simmetria del disegno
con landamento evidenziato nella Fig.1.2 (il disegno, per ragioni di simmetria, stato limitato ad un quarto della superficie di Fig.1.1).
M2
m1
D
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
4
2 3
1
F
Si considerino ora i tubi di flusso delimitati da due linee di forza successive e di altezza unitaria in direzione ortogonale al disegno: il flusso di
tali tubi concatena in modo non uguale le diverse spire. Il flusso totale concatenato 11 con lavvolgimento di N1 spire e generato dalla corrente i1 che
le percorre (qui e nel seguito ci si riferir nei calcoli alla unit di lunghezza
della bobina in direzione ortogonale al foglio) si pu calcolare come indicato nella eq.1.1 e cio come somma estesa alle N1 spire del flusso concatenato con la spira j dell'avvolgimento 1. Si noti che nella eq.1.1 il flusso
k del generico tubo sar presente in numero pari alle spire che il tubo
stesso concatena per modo che un modo equivalente di calcolo del flusso
concatenato consiste nel valutare per ogni tubo il prodotto del flusso nel tubo
k per il numero di spire concatenate N k1 dell'avvolgimento 1 e nel sommare questi contributi tra di loro, si veda la eq.1.2 in cui la sommatoria estesa agli M tubi di flusso presenti nel disegno del campo (il coefficiente
moltiplicativo 2 ricorda che, appoggiandosi al disegno del campo di Fig.1.2,
164
11 =
N1
j1
1.2 11 = 2
k1
1.4 11 = i1
2
k1
/ k = L11i11
1.5 L11 = 11 / i1 = 2
N k21
/ k =
N 12
N 1
= N 12 11
2 k1
k
N1 k
Conviene osservare che lautoinduttanza un parametro (sempre positivo con i criteri di calcolo prima indicati) che dipende solo dalla geometria
dellavvolgimento e dalla permeabilit del mezzo in cui si svolge il campo.
La f.e.m. indotta nell'avvolgimento 1 per effetto delle correnti che lo
percorrono si pu quindi scrivere (come gi indicato in precedenza) nella
forma corrispondente alla eq.1.6.
1.6 e11 =
d 11
di
= L11 1
dt
dt
165
CAPITOLO 9
L12 = M = L21
i1
i2
e2
e1
L11
L22
166
1.7 21 =
N2
j2
1.8 21 =
1.9 L21 =
21
i1
k =
k2
= N1 N 2
N
k
k 2 N k 1i1
/ k = L21i1
N
k
N k1 N k 2 1
= N 1 N 2 21
N
k
1
2
d 21
di
= L21 1
dt
dt
167
CAPITOLO 9
1.11
1 = L11i1 + L12 i2
i1 = (L2 1 L21 2 ) / H
2 = L21i1 + L22 i2
i2 = (L1 2 L12 1 ) / H
e1 =
d 1
di
di
= e11 + e12 = L11 1 + L12 2
dt
dt
dt
e2 =
d 2
di
di
= e21 + e22 = L21 1 + L22 2
dt
dt
dt
1.12
La prima propriet si dimostra osservando che il mutuo induttore stabilisce un legame univoco tra i flussi concatenati 1 , 2 e le correnti i1 , i2
(per modo che ciascuna di queste coppie di variabili si pu esprimere in funzione dell'altra, si veda la eq.1.11) e che l'energia elettrica elementare dWm
entrante ai morsetti accumulata nel campo sotto forma di energia magnetica. Tale energia elementare, quando la funzione Wm sia intesa come funzione dei due flussi concatenati 1 , 2 , si deduce dalla eq.1.12 come indicato
nella eq.1.13.
1.13 dWm ( 1 , 2 ) = e1ii dt + e2 i2 dt = i1 d 1 + i2 d 2 =
168
Wm
Wm
d 1 +
d 2
2
1
Wm
1
i2 =
Wm
2
Dal momento che la funzione energia continua e derivabile deve valere la propriet indicata nella eq.1.15. e da questa, osservando le seconde
uguaglianze presentate nella eq.1.11, si ricava la eq.1.16 che dimostra la
propriet di reciprocit.
2Wm
2Wm
i1
i
=
=
= 2
1.15
2 2 1 1 2 1
1.16
i1
i
L
L
= 21 = 2 = 12
2
1
H
H
E' possibile a questo punto calcolare il differenziale dell'energia immagazzinata nel campo magnetico del mutuo induttore a partire dalle eq.1.11
e eq.1.12 come indicato nella eq.1.17, da cui si deduce la funzione energia
indicata nella eq.1.18.
dWm = i1 d 1 + i2 d 2 = i1 (L11 di1 + Mdi2 ) + i2 (Mdi1 + L22 di2 ) =
1.17
1.18 Wm =
1
1
1
1
L11i12 + L22 i22 + Mi1i2
2
2
1
M
1
M2 2
i2
i2 + L22
1.19 W m = L11 i1 +
2
L11
2
L11
169
CAPITOLO 9
170
L11 L22 M 0
h=
M2
1
L11 L22
Capitolo 10
Calcolo delle forze e degli sforzi
I
v
0
x0
x
>>0
171
CAPITOLO 10
Si supponga infatti di dare uno spostamento dx nel senso di avvicinare le due ancore in un tempo dt . A tale deformazione si accompagna una variazione della riluttanza del circuito magnetico, una variazione d del flusso
nel circuito magnetico (essendo imposta la forza magnetomotrice NI ),
una variazione del flusso concatenato d c = Nd e quindi una forza elettromotrice e = d c / dt legata alla corrente ed alla tensione ai morsetti del
generatore dalla eq.1.1.
1.1 v = RI + d c / dt = RI + d ( LI ) / dt = RI + IdL / dt
Le trasformazioni energetiche implicite nella eq.1.1 si evidenziano
moltiplicando primo e secondo membro per Idt come indicato nella
eq.1.2: lenergia elettrica elementare entrante vIdt pari alla somma del lavoro perduto RI 2 dt e del lavoro ceduto ai sistemi interagenti con il circuito
elettrico Id c = IdL / dt .
1.2 vIdt = RI 2 dt + Id c = RI 2 dt + I 2 dL
Daltra parte il principio di conservazione dellenergia dice che,
eq.1.3, il lavoro elementare ceduto ai sistemi fisici interagenti con il circuito
elettrico eguaglia la somma dellincremento di energia (magnetica) accumulata nel sistema (campo elettromagnetico) dWm e del lavoro meccanico elementare Fdx ceduto alla porta meccanica.
1.3 Id c = I 2 dL = dWm + Fdx
Dal
momento
allora
che
Wm = I c / 2 = LI 2 / 2
che
Id c dWm dWm
=
dx
dx
=
I = cost
I d c NI d
=
2 dx
2 dx
1.5 o = NI
= o NIA / 2( xo x)
( NI ) 2
A
1.6 F = o
4( xo x) 2
E possibile ora introdurre nella eq.1.6 la grandezza specifica H o
(campo magnetico al traferro) osservando che avendo trascurato la riluttanza
dei tronchi in ferro vale la eq.1.7 (dove la linea chiusa di integrazione
lasse del circuito magnetico tratteggiato in Fig.1.1) e quindi si deduce per
H o lespressione indicata nella eq.1.8. Sostituendo tale espressione nella
eq.1.6 si ricava infine leq.1.9 che di validit generale: lo sforzo di trazione
N / m 2 che si manifesta sul ferro posto alla superficie di separazione tra
1.7
r r
H dl = 2 H o ( x o x) = NI
1.8 H o =
NI
2( xo x)
F
H 2 BH
B2
= o
=
=
1.9 =
2A
2
2
2 o
Come ordine di grandezza il valore massimo di B che si riesce ad ottenere nei circuiti ferromagnetici dellordine di 1T (per effetto della saturazione dei tronchi in ferro), ne consegue che, essendo o = 4 10 7 H / m ,
gli sforzi di trazione (sulle superfici in ferro affacciate al traferro) che si manifestano sono dellordine di = 400kN / m 2 .
In generale conviene ricordare che ogni tubo di flusso del campo magnetico si comporta (M.Faraday-J.K.Maxwell) come un elastico in stato di
trazione con sforzo di trazione longitudinale e sforzi di compressione laterale
(trasmessi dagli elastici contigui) pari allenergia per unit di volume. Nello
spazio occupato da un campo magnetico esiste quindi una membrana invisibile capace di trasmettere forze e sforzi ai sostegni del campo tra loro distanziati.
173
CAPITOLO 10
x0
A
F
174
E 2
2
DE D 2
=
2
2
175
CAPITOLO 10
176
Capitolo 1
Il trasformatore
1.1 La nascita del trasformatore
Nella pagina del diario di laboratorio del 29 Agosto 1831 M.Faraday riporta il disegno di
una macchina da lui costruita avvolgendo due circuiti elettrici A,B tra di loro isolati su un
nucleo toroidale realizzato con lo di ferro. Egli annota che, al momento in cui si alimenta il
circuito A con una batteria, nel circuito B, chiuso su un galvanometro, si manifesta corrente.
Dal momento che i due circuiti hanno in comune solo il campo magnetico la conclusione
che il magnetismo genera elettricit, cos come l'elettricit genera magnetismo. Il primo
trasformatore nasceva cos presso il laboratori della Royal Institution come pietra di fondazione
dell'elettromagnetismo applicato (elettrotecnica) all'utilit umana.
i1
v1
=K=
v2
i2
v1 i1 + v2 i2 = 0
(1.1)
CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE
v1 =
= 0 +
d1
dt
Z t
v1
0
N1
(1.2)
dt
(1.3)
Si noti che il campo magnetico pu esistere solo all'interno del nucleo perch se esistesse un
tubo che fuoriesce, si veda il tubo a nella Figura 1.3, allora per ragioni di simmetria, dovrebbero esistere anche i tubi contigui con lo stesso valore del usso per modo che, componendo
tali tubi, si perverrebbe all'assurdo di un tubo di usso non concatenato con l'avvolgimento
che genera il campo, quello tratteggiato nella stessa gura.
CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE
Figura 1.3: Il contenimento del campo magnetico all'interno del nucleo toroidale
La forza magnetomotrice che il primario impone al circuito magnetico (al limite) nulla perch la riluttanza n del tubo di usso delimitato dal nucleo (al limite) nulla (e la
permeanza n corrispondente innita), si veda la (1.4).
N1 i10 = n = 0
n = 1/n =
2r
An
(1.4)
Se ora si avvolge in modo uniforme e con lo stesso senso di avvolgimento attorno al nucleo
un avvolgimento secondario di numero di spire (nella Figura 1.4 per comodit graca i due
avvolgimenti sono stati disegnati come concentrati) ai morsetti di tale avvolgimento sar
misurabile, con le convenzioni indicate in gura, la tensione v2 denita dalla (1.5) perch,
qualunque sia il carico collegato al secondario, il usso permane denito dalla (1.3) (
imposto da un generatore ideale).
Ne consegue che la forza magnetomotrice complessiva che agisce sul nucleo deve avere il
valore indicato nella (1.6) e che le correnti sono legate tra di loro dall'inverso del rapporto
spire, si veda la (1.5). Il segno negativo nella (1.7) consegue dall'aver utilizzato anche per il
secondario la convenzione di misura degli utilizzatori (si veda in proposito il doppio bipolo
della Figura 1.1), mentre utilizzando la convenzione degli utilizzatori il segno sarebbe stato
positivo.
N1
v1
=
v2
N2
N1 i1 + N2 i2 = N1 i10 =
N2
i1
=
i2
N1
(1.5)
=0
n
(1.6)
(1.7)
Complessivamente allora la (1.5) e la (1.7) comportano che i fattori della potenza rispettino le relazioni (1.1) e cio che la potenza elettrica venga trasmessa senza perdite ma che i
CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE
(1.8)
Si noti che il funzionamento agli eetti esterni del dispositivo cos realizzato pu essere
studiato, nella ipotesi di permeabilit nita, tramite le equazioni di un mutuo induttore i cui
CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE
(a)
(b)
d
di1
+
M
(i1 + i2 )
v
=
(L
M
)
1
1
dt
dt
v = M d (i + i ) + (L M ) di2
2
1
2
2
dt
L1 = N12 n
L2 = N22 n
dt
M = N1 N2 n
k=
M 2 /(L1 L2 ) = 1
(1.9)
CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE
CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE
CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE
permeabilit relativa dell'ordine di 103 ), i tubi di usso che si svolgono in aria sono pochi, il
usso nel nucleo dipender (come prima) praticamente solo dalla tensione e le cadute di tensione magnetica nel ferro saranno molto piccole rispetto alle forze magnetomotrici a carico. In
questo caso non si commette un grave errore per lo studio del funzionamento a carico assumere
il nucleo come costituito da un materiale di permeabilit elevata e praticamente costante. Con
questa ipotesi, allora, le misure ed i calcoli vengono condotti come per un mutuo induttore
normale con induttanze (auto e mutua) caratterizzate da permeanze equivalenti agli eetti del
usso concatenato (poco) diverse tra di loro e (poco) diverse dalla permeanza del nucleo.
Per le permeanze valgono tipicamente le seguenti osservazioni (si designato con l'indice
1 l'avvolgimento pi vicino al nucleo).
1 = 1.054n
2 = 1.055n
(1.10)
Una volta individuate le permeanze, noto il numero di spire dei due avvolgimenti, sono
noti i parametri del modello matematico del mutuo induttore ed il corrispondente circuito
equivalente perfettamente identicato, si vedano le (1.11) e la Figura 1.7.
di2
di1
di2
di1
+M
= R1 i1 + N12 1
+ N1 N2 m
v = R1 i1 + L1
dt
dt
dt
dt
(1.11)
dt
dt
dt
dt
Elaborando opportunamente le (1.11) si ottengono le (1.12) che si presta maggiormente
all'individuazione del modello tramite misure alle porte.
d
di1
+ N1 m (N1 i1 + N2 i2 ) =
v1 = R1 i1 + N12 (1 m )
dt
dt
di1
d
= R1 i1 + Ld1
+ N1
dt
dt
d
N2
di2
+ N2 N1 m (i1 +
i2 ) =
v2 = R2 i2 + N22 (2 m )
dt
dt
N1
di2
d
= R2 i2 + Ld2
+ N2
dt
(1.12)
dt
= m (N1 i1 + N2 i2 ) = N1 m (i1 +
N2
i2 ) = N1 m (i1 + i02 )
N1
(1.13)
CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE
Figura 1.13: Circuito equivalente con parametri riferiti ai dati di avvolgimento del primario
Combinando le precedenti due equazioni si trovano le (1.14) (in cui si posto Lm1 =
N12 m ) che si prestano ad essere interpretate tramite il circuito equivalente di Figura 1.12 (o
equivalenti riferendo i parametri ad un diverso numero di spire, ad esempio al primario come
indicato in Figura 1.13) in cui compaiono le induttanze di dispersione Ld1,2 e l'induttanza
di magnetizzazione Lm1 riferita ai dati di avvolgimento del primario.
d
N2
di1
+ Lm1 (i1 +
i2 )
v1 = R1 i1 + Ld1
dt
dt
N1
di
N
d
N
dt
N1
dt
(1.14)
N1
Grazie alla particolare elaborazione tutto avviene come se al campo magnetico eettivo
della macchina venisse sostituito uno equivalente agli eetti esterni del tipo illustrato in Figura
1.14: un tubo di usso di permeanza m concatenato totalmente sia con le spire del primario,
sia con quelle del secondario, un tubo di permeanza d1 = (1 m ) concatenato totalmente
con le spire primarie ma non con le secondarie ed un tubo di permeanza d2 = (2 m )
concatenato totalmente con le spire secondarie ma non con le primarie. Si noti che le lettere
/ (minuscola/maiuscola) servono a ricordare che gli ordini di grandezza di queste permeanze
sono completamente diversi come messo in evidenza da valori di esempio indicati nella (1.15).
m = 1.051 108
d1 = 3 1011
d2 = 4 1011
(1.15)
Le permeanze indicate nella (1.15), una volta denito il numero delle spire dei due avvol-
CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE
10
Nei calcoli che hanno per ne la valutazione delle dimensioni e delle prestazioni si fa
normalmente riferimento alla distribuzione dei ussi indicata nella Figura 1.14 e quindi al
circuito equivalente di Figura 1.13 che convenzionale ma concretamente vicino alla realt.
CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE
11
CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE
12
R0 =
Z0 =
V1n
I10
V02
V2
= 1n
P0
P0
q
X0 =
K=
Z02 R02
V1n
V20
(1.17)
(1.18)
(1.19)
CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE
13
R2 =
Z2 =
V2cc
I2n
Pcc
2
I2n
(1.20)
q
X2 =
Z22 R22
(1.21)
V20a = V1 /Ka
V20b = V1 /Kb
V2 = V20a Za Ia = V20b Zb Ib
I2 = Ia + Ib
(1.22)
CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE
14
Zb
I2
Ia = I +
Za + Zb
I =
Za + Zb
Za
Ib = I +
I2
Za + Zb
= V1 Kb Ka
Ka Kb
(1.23)
La corrente erogata da ciascun trasformatore quindi la somma di una corrente I , indipendente dal carico, circolante tra i due secondari anche a vuoto e di una corrente corrispondente alla suddivisione della corrente di carico secondo la regola dell'arco doppio (si pensi alla
sovrapposizione delle cause e degli eetti).
Dalle precedenti considerazioni si deduce quanto segue:
se i due trasformatori hanno la stessa potenza nominale, gli stessi rapporti di trasformazione Ka = Kb e la stessa impedenza serie Za = Zb allora la corrente di circolazione
nulla e le correnti sono pari a met della corrente di carico: questa la ripartizione
ideale;
se i due trasformatori hanno la stessa potenza nominale, ma Ka < Kb e Za > Zb (come
ragionevole dato che le impedenze vengono trasferite tramite 1/K 2 ) la situazione di
funzionamento caratterizzata dallo squilibrio delle correnti indicato nella (1.23), che
non consente di utilizzare a pieno la potenza nominale di entrambe le macchine.
Se ora si costruiscono per le due macchine le curve che esprimono la tensione secondaria in
funzione del coeciente di utilizzazione in corrispondenza del fattore di potenza del carico,
si veda la Figura 1.23, nel punto in cui tali curve si intersecano si realizza il funzionamento
in parallelo con ugual coeciente di carico. Se tale punto si realizza per = 1 allora a
pieno carico entrambe le macchine sono ugualmente utilizzate. E' conveniente ricercare questa
CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE
15
CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE
16
Figura 1.24: Diagramma dei fasori a carico di due trasformatori con diversa potenza nominale
in parallelo
CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE
17
CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE
18
tensioni simmetrico allora il usso nei gioghi vale la frazione 1/ 3del usso nelle colonne, si
veda il diagramma dei fasori di Figura 1.31 (linee a tratto continuo), per modo che la sezione
dei gioghi pu essere vantaggiosamente ridotta. D'altra parte se, dopo averlo ridotto, si taglia
uno dei tre gioghi, si dispone la struttura nel piano e si richiude il giogo tagliato, si ottiene, a
scapito di una modesta rinuncia alla simmetria, il nucleo a cinque colonne indicato in Figura
1.32 (in questo caso il diagramma dei fasori dei ussi quello indicato con linea a tratto
in Figura 1.31 dato che il usso nel giogo ac si riduce rispetto agli altri come conseguenza
dell'aumento di riluttanza causato dalla maggior lunghezza).
Le tre soluzioni ora delineate sono impiegate nella tecnica: il caso pi comune quello a
tre colonne complanari ma per le macchine di potenza limite, per le quali possono insorgere
problemi di trasporto in relazione alle dimensioni, sono adottate anche le altre due soluzioni.
In tutti i casi le colonne sono inscrivibili in una circonferenza e sono costituite da pacchi di
CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE
19
CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE
Figura 1.31: Diagramma dei fasori rappresentativi dei ussi nelle colonne e nei gioghi
20
CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE
21
CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE
22
CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE
23
CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE
24
CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE
(a)
25
(b)
Figura 1.40: Connessione stella-stella con carico monofase: a) circolazione della corrente; b)
fasori rappresentativi.
CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE
26
CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE
27
CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE
28
CAPITOLO 1. IL TRASFORMATORE
29
Capitolo 12
Macchine rotanti
a corrente alternata: generalita
1
Introduzione
191
CAPITOLO 12
a)
b)
Fig.2.1. Elettromagneti elementari
192
b ()
1
193
CAPITOLO 12
e
4
N i
ee
2
Ne ie
2
2.1
2.2
4 N
1
1
= m1 ( ) + m3 ( ) + m5 ( ) + K
m( ) =
m1 =
N e ie
m1 ( ) = (m1 ) = m1
Il valore m1() del campo di f.m.m. al traferro nella posizione individuata da un generico asse orientato , sfasato di rispetto al riferimento
e , la proiezione del fasore m1 si veda la Fig. 2.2, nella direzione (di
194
m1 2 N e ie
=
t
t
b1 = 0 h1
b1 ( ) = (b1 )
2.4
b1 ( )lrd =
/ 2
2.5
g = b1 ( )lrd =
0
lr
N e ie
t
sen =
lr
N e ie sen
t
Si osserva che il flusso in ogni sezione di giogo individuabile orientando il fasore spaziale g come indicato nella Fig. 2.4 e proiettando tale
fasore sulla normale n alla sezione di giogo per la quale si vuole calcolare il
flusso (questa operazione di proiezione quella indicata nella seconda relazione delle eq.2.6).
195
CAPITOLO 12
2.7 g =
lr
N e ie
t
g ( ) = N ( g )
Il flusso ee generato dallavvolgimento (e) di eccitazione e concatenato con tale avvolgimento valutabile come indicato nella eq.2.7 ed il
rapporto tra tale flusso e la corrente ie fornisce lautoinduttanza Le di tale
avvolgimento, come indicato ancora nella eq.2.8.
e
Ni
Ne
ei
+
+
2.8 ee = N e = N e2
196
4 lr
0 ie
t
Le =
ee
ie
= N e2
4 lr
0
t
Il flusso ei , generato dallavvolgimento di eccitazione (e) e concatenato con un avvolgimento diametrale (i) di indotto (la disposizione sulla armatura interna o su quella esterna degli avvolgimenti e,i del tutto ininfluente sui risultati) di numero di conduttori N i e di asse magnetico i , ruotato
di rispetto al riferimento e (si veda la Fig. 2.5) viene fornito nella eq.2.9
(si trascurata la presenza di tubi di flusso che, non attraversando il traferro,
sono concatenati solo con lavvolgimento induttore). Il rapporto tra tale flusso concatenato e la corrente che lo genera fornisce la mutua induttanza M ie ,
come indicato ancora nella eq.2. 9.
ie ( ) = N i
2.9
mie ( ) =
ie
ie
+
2
b1 ( )lrd =
Ni
ee cos
Ne
Ni
Lee cos = M ie cos
Ne
197
CAPITOLO 12
Ni
em
Ne
.
et
i
Un osservatore solidale con lavvolgimento di indotto calcola nel proprio riferimento i il flusso concatenato ie come indicato nella eq. 3.1
(dove = M ie ie ). A questo punto la f.e.m. indotta nellavvolgimento i (per
le convenzioni di misura del flusso e della f.e.m. si veda la Fig. 3.1) data
dalla eq. 3.2.
Il risultato conseguito si interpreta come segue: il fasore forza elettromotrice e la derivata del fasore flusso concatenato espresso in un riferimento solidale con l'avvolgimento sede della f.e.m. indotta, si veda la eq.
3.3. Il valore istantaneo della f.e.m. si ottiene per proiezione del fasore forza
elettromotrice sull'asse magnetico dell'avvolgimento di indotto, si veda la eq.
3.2.
3.1. ie = i ( ) = i (e j ) = i ( M ie ie e j )
3.2. e = p ei = i pe j + j&e j = i (e )
3.3 e = p (e j ) = pe j + j&e j = et + em
In relazione alla particolare struttura dei fasori et , em componenti il
fasore e si nota che la f.e.m. trasformatorica et quella che si avrebbe se
198
ie
ie
a)
ii
ii
b)
ii
ii
ie
ie
c)
Figura 4.1. Giunto elettromagnetico: a) struttura elettromagnetica interna;
b) struttura elettromagnetica esterna; c) struttura completa.
199
CAPITOLO 12
Figura 4.2.
i
i
be
bi
be
0
i
bi
a)
b)
dWm
T =
d
2
4.2
Wm
ie ,ii =cost
(bi1 + b1e )2
20
lt r d
CAPITOLO 12
4.3
Bi1 =
N i ii
t
Be1 =
N e ie
t
Si noti che agli effetti del calcolo della coppia non interessano i termini quadratici presenti sotto il segno di integrale nella eq.4.2 (perch
lintegrale di tali termini indipendente da e come tale presenta derivata
nulla rispetto a ) ma solo il termine corrispondente al doppio prodotto delle
induzioni il cui contributo alla coppia indicato nella eq.4.4.
d
T=
4.4
d
B B
lt
r d = - V0 iM eM sen
2 0
2 0
V0 = 2rlt
La relazione eq.4.4 consente le seguenti osservazioni e conclusioni.
La coppia agisce nel senso di ridurre langolo , proporzionale al prodotto vettoriale dei fasori rappresentativi delle induzioni al traferro
(componente fondamentale) e, a parit di correnti, massima per
= /2.
Per regolare la coppia si possono seguire diverse strategie; ad esempio si
pu mantenere costante = / 2 e far variare ie ed ii proporzionalmente
a T , oppure si pu mantenere costante una delle due correnti e far variare laltra, con = / 2 , proporzionalmente a T.
E' nulla la coppia associata a campi armonici generati da ii ed ie con
diverso ordine di armonicit spaziale.
Se uno dei due avvolgimenti, ad esempio quello esterno, generasse un
campo di induzione al traferro di ampiezza e velocit angolare regolabili, allora il giunto potrebbe funzionare anche con armatura esterna fissa
ed armatura interna mobile. In questo caso le due armature si scambierebbero, per il principio di azione e reazione, due coppie uguali ed opposte funzione dellangolo di sfasamento tra i campi fondamentali di induzione al traferro come indicato dalla eq.4.4. Nei successivi paragrafi
verr mostrato che questo il percorso per ottenere i motori (ed i generatori) elettrici a corrente alternata.
202
5
5.1
Un avvolgimento bifase simmetrico per due poli costituito da due avvolgimenti di N spire denominati nel seguito , , strutturalmente identici,
con asse magnetici , sfasati spazialmente di / 2 radianti nel senso
ciclico positivo (antiorario). Le convenzioni di misura delle correnti e la disposizione degli assi magnetici sono indicate nella Fig. 5.1. Nel seguito per
descrivere il campo magnetico generato da tale avvolgimento con gli adeguati fasori verr sovrapposto al piano della macchina un sistema di assi di
riferimento con asse reale coincidente con lasse magnetico ed asse immaginario sovrapposto a . Le grandezze fasoriali descritte in tale riferimento, stazionario nello spazio, saranno designate mediante l'apice s .
R
s
is
m1s
i
Fig. 5.1.
203
CAPITOLO 12
5.1
m1 =
5.2
[ ]
Ni cos = m1s
[ ]
Ni sen =
m1s
2
j
m1 ( ) = N i + i e 2
m1s =
m1s
Ni
Ni e
= 2 Ni s = m1s
( )
= 1 + 1 e
s
1
= 1 + j 1 = N 2
lr
(i + ji ) = Li s
t
Le tensioni che si manifestano ai morsetti delle singole fasi sono indicate nella eq.5.4 dove R la resistenza di fase; esse individuano il fasore tensione (le cui proiezioni sono appunto tali tensioni di fase) come messo in
evidenza nelle eq.5.5.
204
5.4
5.5
v = Ri + p 1
s
v = v + v e
v = Ri + p 1
= Ri s + p 1s = ( R + pL)i s
La potenza elettrica istantanea erogata dai generatori collegati ai morsetti dei due avvolgimenti data dalla eq.5.6 (dove il simbolo Re indica la
parte reale del prodotto del fasore tensione per il coniugato del fasore corrente).
5.6
p = v i + v i = v s i s = Re(v s i s )
v s = v e j
q
i s = i e j
1s = 1e j
id
i
iq
CAPITOLO 12
Ri
e
v
e = j
em = p
5.8
v = Ri + p 1 + j& 1 = ( R + pL + j&L)i
In particolare si pu assumere l'asse reale d solidale con il fasore corrente (e quindi rotante, in generale a velocit variabile, in relazione alle correnti iniettate dai generatori): in questo caso vale la eq.5.9.
5.9
v = ( R + pL + j&L)i
i = I M cos t i = I M sen t
i s = I M (cos t + jsent ) = I M e jt
2
NI M e jt
m1s =
5.12
1s = 1 + j 1 = N 2
5.13
v s = v + jv = Ri s + p 1s = ( R + jL) I M e jt = VM e j (t + )
206
Ni s =
5.11
lr s
i = Li s = LI M e jt
t
5.14
a) m = e / n
b) &m = & e/ n
5.2
Il caso trifase
207
CAPITOLO 12
assi (reale, immaginario) stazionario D,Q dove D coincide con lasse magnetico a della fase a. Le grandezze riferite a questo sistema di assi saranno
designate dallapice s.
Si supponga che gli avvolgimenti siano alimentati da generatori che
impongono le correnti i a ,b ,c in tal caso le f.m.m. al traferro (componente
fondamentale) generate da ciascun avvolgimento di fase si possono valutare
per un generico punto della periferia di anomalia assumendo un asse orientato che passa per tale punto e proiettando su tale asse i fasori spaziali
che rappresentano tali f.m.m. di fase come indicato dalla eq.5.16. Nella
eq.5.16 si evidenziato il fasore f.m.m. trifase (somma dei fasori) e la grandezza complessa i s (fasore corrente) che merita una particolare attenzione.
5.16
= 2 Ni s
c
b
is
ica
ia
iba
a
a)
b)
Fig. 5.4. a) Avvolgimento trifase simmetrico per due poli; b) connessione tra le
fasi.
208
2
4
1
+ ic cos
= ia (ib + ic ) =
3
3
2
2
1
+ ib + ic cos
= ib (ia + ic ) =
3
2
4
1
+ ib cos
+ ic = ic (ia + ib ) =
3
2
a (i s ) = ia + ib cos
4
3
2
c (i s ) = ia cos
3
5.17 b (i s ) = ia cos
5.18 ia ,b ,c =
3
ia
2
3
ib
2
3
ic
2
2
2
2
2
a ,b ,c (i s ) = a ,b ,c i s e j = i s cos k
3
3
3
3
k = 0;1;2
209
CAPITOLO 12
ab
m1a
1a
ac
5.21
a ,b , c = L s i a ,b , c
Ls =
3
L + Ld
2
L = N2
lr
t
a) 1s = ( 1a + a 1b + a 2 1c ) = Ls (ia + aib + a 2 ic ) = Ls i s
b) 1a =
2
a ( 1s )
3
2
3
2
3
1b = b ( 1s ) 1c = c ( 1s )
Una volta definiti i flussi concatenati dalle tre fasi possibile valutare
le tensioni di fase come indicato nelle eq.5.22 ed utilizzare tali tensioni per
definire il fasore tensione come indicato nelle eq.5.23.
5.22 v a ,b ,c = Ria ,b ,c + p 1a ,b ,c = ( R + Ls p )ia ,b ,c
5.23
210
v s = v a + avb + a 2 vc = Ri s + p 1s = ( R + Ls p )i s
Con questa definizione il legame tra le tensioni di fase ed il fasore tensione quello indicato nella eq.5.24 dove per le tre fasi k assume
rispettivamente i valori k = 0,1,2 .
5.24 v a ,b ,c =
2
2
2
a ,b ,c (v s ) = a ,b ,c (v s e j ( + ) ) = v s cos( + k 2 / 3)
3
3
3
5.25 i s = i D + jiQ = id + ji q e j = i e j 1s = 1e j v s = v e j
5.26 v s = ( Ri + p + j& )e j
v = Ri + p + j&
La potenza istantanea si calcola come indicato nella prima delle eguaglianze eq.5.27; da questa, tenendo in conto le relazioni eq.5.18 e
eq.5.24, si trovano le successive.
5.27
p = v a i a + v b ib + v c ic =
2 s s
2
2
2
v i cos = v s i s = Re(v s i s ) = v i
3
3
3
3
irs =
5.28
v rs =
2
(ia + aib + a 2 ic ) =
3
2
(v a + avb + a 2 vc ) =
3
2 s
i
3
2 s
v
3
211
CAPITOLO 12
5.29
p = v a i a + vb ib + v c ic = v rs i rs = v r i r
i a ,b , c =
2
2
a ,b ,c (i s ) =
(i rs )
3
3
v a ,b , c =
2
a ,b , c ( v s ) =
3
5.30
2
a ,b ,c (v rs )
3
Come caso particolare se le tre correnti di fase costituiscono un sistema equilibrato di correnti alternate sinusoidali di pulsazione come indicato nella eq.5.31 allora i fasori corrente e tensione sono del tipo indicato
nella eq.5.32 e la potenza istantanea costante ed assume il valore indicato
nella eq.5.33. Anche in questo caso le correnti generano un campo rotante di
f.m.m. al traferro.
5.31
5.32
ia ,b ,c = I M cos(t k
i rs =
2
)
3
3
I M e jt = 3Ie jt
2
k = 0;1;2
rs = 3ILs e jt
v rs = 3 ( R + jLs ) Ie jt = 3Ve j (t + )
5.33
212
p = v a i a + vb ib + v c ic = v rs i rs = 3VI cos
Capitolo 13
Macchine isotrope
a corrente alternata
1
Introduzione
Si mostrer nel seguito che mediante l'uso dei fasori introdotti nel precedente
capitolo possibile definire modelli matematici di uso generale per le macchine rotanti a corrente alternata. Tra i diversi percorsi didattici possibili
stato privilegiato quello tradizionale consistente nel presentare la struttura
della macchine e nel valutarne il funzionamento in regime stazionario.
2
2.1
213
CAPITOLO 13
v-
_
mi
j X si
e-
c
+
d=Re
_
me
Ra=D
.
+
+a
214
E possibile ora calcolare le tensioni v a ,b,c che si manifestano ai morsetti dei generatori di corrente che erogano allindotto il sistema equilibrato
di correnti tramite la eq. 2.1 ( R la resistenza di fase) in cui, valendo il
principio di sovrapposizione, il flusso concatenato da ogni fase di indotto
la somma di quello dovuto alle correnti di induttore (e) e di indotto (i).
2.1 v a ,b ,c = Ria ,b ,c + p a ,b ,c
2
2
2
a,b,c (v s ) =
R a,b,c (i s ) + a,b,c ( p is ) + a,b,c ( p es )
3
3
3
2.3 v s = Ri s + p( is +
3 s
e )
2
v s = v e j = Ri e j + p ( Ls i e j +
2.4
= ( Ri + jLs i + j
3
ei e j ) =
2
3
ei )e j
2
v = Ri + jLs i + e jX s i + e
2.5
e = j
3
3
ei = j M ei ie = jMie
2
2
215
CAPITOLO 13
3 ), dividendo al-
V = RI + jLs I + E jX s I + E
Va osservato che agli effetti del controllo, sia nel funzionamento come
motore, sia come generatore, opportuno non perdere mai di vista
lallocazione di tale diagramma sulla struttura fisica della macchina. Nel caso in cui per comodit non si disegni la macchina conviene sempre ricordare,
si veda la Fig. 2.2 (in cui il diagramma dei fasori prende il nome di costruzione della reattanza sincrona o di Behn-Eshemburg) che i fasori sono
riferiti al sistema di assi spaziali d, q (d = diretto, q = quadratura), il primo
orientato come lasse magnetico di eccitazione ed il secondo in quadratura
nel senso della successione ciclica delle fasi (a, b, c nel caso specifico), sfasati di rispetto al sistema di assi fissi D,Q con D solidale con a .
Si pu a questo punto ricavare il bilancio energetico della macchina
come indicato nella eq. 2.7 perch tutti i fasori sono razionali e perch la
potenza istantanea indipendente dal sistema di assi di riferimento. La potenza elettrica entrante costante ed la somma delle perdite nel rame di indotto e della potenza elettrica convertita in meccanica, prodotto della coppia
elettromagnetica per la velocit angolare dellindotto = / n (a regime
non vi sono variazioni nella energia immagazzinata nel campo magnetico).
Dal bilancio si deduce lespressione della coppia T riportata nelle eq. 2.8.
2.7
ei cos
3
= n ei
2
2f
= =
n
n
T=
2.8
216
_
Ri
j X si
_
mi
_
i
_
me
_
e
D=R a
2.2
CAPITOLO 13
bc
bd
hc
hb
c
Fig. 2.3. Incanalamento del flusso al traferro nel dente
218
Il materiale magnetico impiegato soggetto a saturazione; tale fenomeno particolarmente sensibile per il dente interposto tra due cave nella
zona in cui massima linduzione al traferro. Se si accetta di assegnare, si
veda la Fig. 2.3, met del passo di cava (arco di periferia corrispondente ad
una cava c = D / c dove D il diametro al traferro e c il numero totale delle cave) al dente e met alla apertura di cava bc , linduzione ideale (in assenza di saturazione) nel dente doppia che nel traferro (pi che doppia in
alcune zone del dente se si tiene conto dellintaglio creato dalla bietta, si veda la Fig. 2.3). Dal momento che nei materiali attuali, come ordine di grandezza, induzioni nei denti dellordine di 2T danno luogo a saturazione (per
modo che al crescere di me non crescono pi , ) le induzioni massime al
traferro saranno inferiori a circa 1T. Se ne conclude che le grandezze ,
realizzabili sono limitate sostanzialmente dalle dimensioni (diametro al traferro e lunghezza del pacco lamiere) della macchina.
Occorre infine considerare che il sistema dei generatori pilotabili
(convertitori con valvole al silicio in grado di fornire correnti o tensioni di
ampiezza e frequenza regolabili) costituisce un sistema di potenza finita in
grado di erogare punte di corrente limitate dalla modesta capacit termica
delle valvole. Queste limitazioni vanno considerate come parte integrante di
quelle tipiche della macchina elettrica quando si consideri il sistema generatore pilotabile/motore.
s
vn
e
0
T sc
I sc
219
CAPITOLO 13
3
3.1
rb
sb
d
.
=s
so
. a
iso
+
+
sa
ra
.
=0 .
+
.
c
rc
Fig.3.1
sc
Si lasci aperto (si veda la Fig.3.2) lavvolgimento di rotore e si alimenti lavvolgimento di statore, supposto di resistenza trascurabile, con un
generatore ideale trifase di tensioni in grado di erogare un sistema simmetrico di tensioni alternate sinusoidali di pulsazione &s = e di valore massimo
VM del tipo indicato nelle eq. 3.1.
va
+
ra
rb
rc
vb
vc
221
CAPITOLO 13
In relazione alla simmetria della macchina circola nelle tre fasi statoriche un sistema equilibrato di correnti che possono essere espresse come
proiezioni sugli assi a,b,c del fasore rotante rispetto agli assi fissi D,Q presentato nella eq.3.2.
3.1 v sa ,b ,c = VM cos(t + k
i ss0 =
3.2
2
)
3
k = 0;1;2
2
(i sa + ai sb + a 2 i sc ) = 3I s 0 e j s
3
i sa ,b ,c =
s = t + s0
2
sa ,b ,c (i ss0 )
3
Il campo rotante di f.m.m. al traferro, generato dalle correnti statoriche, genera a sua volta il campo di induzione al traferro evidenziato nella
eq.3.3 a cui si devono i flussi concatenati indicati nella eq. 3.4 (nella espressione della induttanza sincrona si sono trascurati i flussi di dispersione e
quindi la presenza dellinduttanza di dispersione statorica Lds ), rappresentabili come proiezioni di un fasore flusso come indicato nella eq. 3.5.
3.3
r
2
B0 = N 0
3
is 0
2
3.4 sa ,b ,c = Ls 0 i sa ,b,c
ss0 =
3.5
sa ,b ,c =
Ls 0 =
3 2 2
lr
N s 0 = N s2
2
t
2
( sa + a sb + a 2 sc ) = Ls 0 i ss0 = Ls 0 3I s 0 e j s
3
2
sa ,b ,c ( ss0 )
3
Essendo trascurabili le cadute di tensione resistive il legame tra la tensione applicata e le correnti quello indicato nella eq. 3.6
3.6 v ss = ess = p ss0 = j 3Ls 0I s 0 e j s = j s 0 e js
222
Lavvolgimento di rotore (dal momento che, fase per fase, ogni spira
concatena lo stesso flusso della corrispondente spira dellavvolgimento statorico) sede di una f.e.m. valutabile come indicato nella eq. 3.7: la macchina si comporta quindi come un trasformatore a vuoto ed il circuito equivalente quello di Fig. 3.3 in cui tutti i fasori sono stati riferiti al riferimento
d,q con d solidale con so (in questo riferimento i fasori hanno modulo e fase costanti).
3.7
ers0
j s 0 js
N r s ess
=
=
e
es =
K
K
Ns
K=
Ns
Nr
Occorre notare a questo punto che qualunque sia il carico che verr
collegato al secondario del trasformatore il sistema delle correnti di primario
e di secondario dovr essere tale da salvaguardare il flusso s0s (e la corrente
i ss0 la cui f.m.m. origina sos ) dato che questo fasore imposto dal sistema
delle tensioni applicato dai generatori ideali connessi allo statore.
K = Ns/Nr
is
v
L so
Rr
223
CAPITOLO 13
N s i sks
N r irks
N s i ss0
i sks
irks
+
= i sks + irk's = i ss0
K
v rs = 0 = Rr irks + ers0
irks = ers0 / Rr
sk
rk
L so
rk
Rr
de a portare larmatura interna in rotazione in senso antiorario (nel senso ciclico a, b, c positivo). Si noti che in questo caso lelettromagnete statorico
agisce per repulsione su quello rotorico in quanto, essendo langolo di sfasamento tra le f.m.m. maggiore di / 2 , il polo nord dellelettromagnete statorico in anticipo rispetto alla analoga polarit rotorica di ( ) .
v s= e s
sb
er
isk
=0
irk
s0
iso
sa= D
irk=-er/Rr
cs
cr
p = v s i s = e s i s = e s i s cos = Tk 0 = Tk
= 3Rr' (i rk's ) 2
Vediamo ora cosa succede se, dopo aver applicato allalbero di rotore
una coppia meccanica resistente (indipendente dalla velocit angolare)
Tc < Tk , si sblocca larmatura interna consentendone cos la rotazione.
La macchina in tal caso si porter in una nuova condizione di regime
(con coppia elettromagnetica eguale a quella meccanica T = Tc ) e questa sa-
225
CAPITOLO 13
r caratterizzata dal fatto che il rotore dovr ruotare ad una velocit angolare
& inferiore rispetto a quella di sincronismo & = del fasore induzione al
s
traferro perch solo in tale caso (essendo non nulla velocit relativa del campo magnetico al traferro rispetto al rotore) si potr generare un sistema trifase simmetrico di f.e.m. rotoriche e quindi un sistema equilibrato di correnti
rotoriche e quindi ancora un flusso rotorico che, interagendo con quello statorico, generi la coppia elettromagnetica. Se ne conclude che il fasore induzione al traferro ruoter rispetto ad un riferimento solidale con il rotore ad
una velocit &r non nulla e legata alle altre velocit dalla relazione eq.3.12
in cui il rapporto adimensionale x prende il nome di scorrimento.
3.12 &r = &s & = x&s
&s =
x=
&s &
&s
Dal momento che il flusso s 0 inalterato la f.e.m. indotta in ogni fase rotorica data dalla eq.3.13 quindi pari al prodotto dello scorrimento per
la f.e.m. indotta nel funzionamento a vuoto.
3.13
ers
j&r s 0 j s
=
e = xers0
K
Ne consegue che il sistema equilibrato di correnti rotoriche rappresentabile con il fasore indicato nella eq.3.14 e cio la corrente rotorica
quella che si avrebbe nel funzionamento in corto circuito se la resistenza rotorica fosse Rr / x .
3.14
226
N s i ss +
N r irs =
N s i ss0
i ss +
irs
= i ss0
K
rb
d
ir
iS
i s0
sb
s0
v s =e s
ra
r
S
er
D
sa
i r=-e r/R r
sc
rc
Rc
v s = es = jLs 0 i s 0
3.16
ir =
is +
er 0
es
=
Rr / x
KRr / x
ir
= is 0
K
T = Tc
227
CAPITOLO 13
ir
is
v
L so
R r /x
Si potranno poi eliminare le ipotesi semplificatrici introdotte considerando la presenza della resistenza statorica Rs e dei flussi di dispersione corrispondenti a tubi che si concatenano con i due avvolgimenti senza attraversare il traferro (il flusso concatenato di dispersione sar in tal caso proporzionale alla corrente secondo un coefficiente, denominato induttanza di dispersione, che dipende dalla struttura dellavvolgimento). Le equazioni della
macchina assumono allora la forma indicata nelle eq.3.17.
v s = Rs i s + jLds i s + jLs 0 i s 0
3.17
Ls 0 = N s2
Rr
ir + jLdr ir + jLs 0 i so / K
x
T = Tc
0=
is
v
L ds
ir
Ldr
im
es
L so
Rr /x
228
j Xds is
Rs is
e
vs
is
ir
d
r
im
s
ra
D= sa
cs
cr
La potenza istantanea data dalla eq. 3.18: la potenza elettrica entrante pari alla somma delle perdite per effetto joule nello statore p js e della
potenza trasmessa elettromagneticamente (tramite il giunto elettromagnetico) al rotore. La potenza trasmessa pt pari al prodotto della coppia T
scambiata dalle due armature del giunto per la velocit di rotazione del giunto. Dal momento che nella ipotesi di macchina con n paia di poli il giunto
ruota alla velocit di sincronismo 0 = / n dalla espressione della potenza trasmessa si deduce quella della coppia come indicato nella eq. 3.19. La
eq. 3.20 evidenzia il significato energetico dello scorrimento che pari al
rapporto tra le perdite nel rame di rotore e la potenza trasmessa.
3.18
p = vs is =
R s i s2
Rr' ' 2
Rr' ' 2
2
Ir
+
i r = p js + p t = 3R s I s + 3
x
x
Rr' ' 2
T 0 = T = s 0is cos = ir
n
x
3.19
'
R 2
T = n s 0is cos = 3n r ir'
x
229
CAPITOLO 13
p jr
R' r ir'2
=
3.20 x =
pt
R' r ir'2 / x
q
Vs = es
is0
ir
is
ra
sa
D
230
Rs
i *r
is
L kr
i *o
Pr
Ls
ip
im
Rr* /x
Pr
Fig. 3.10 Circuito a quattro parametri semplificato.
In effetti finch sono piccole le cadute di tensione sulla resistenza statorica possibile semplificare il circuito equivalente come indicato nella
Fig. 3.10. In questa figura, rispetto al circuito di Fig. 3.7 stato: i) spostato a
monte di Rs il ramo derivato Ls; ii) aggiunto il ramo G per rendere ragione
delle perdite nel ferro (misurabili a vuoto sincrono x=0); iii) evidenziato il
ramo del circuito cui compete la potenza rotorica.
E possibile ora ricavare agevolmente la coppia elettromagnetica (dalla potenza elettrica trasformata in meccanica, si veda la eq. 3.21) e quindi la
caratteristica meccanica di Fig. 3.11. Si tratta di una funzione della velocit
angolare meccanica (o dello scorrimento ) che presenta i punti caratteristici nel seguito discussi.
231
CAPITOLO 13
3.21
Rr* *2
3y V2
3V 2 / Z
=
Pm = 0T = ir =
2
x
Rs' + y + Xk2 y + 2 + Z
Z
y
Z=
2
Rs' + Xk2
Rs'
=
Z
Rr*
y=
x
Xk = Lkr
Per scorrimento x piccolo, quale si realizza ad esempio per le macchine di media e grande potenza nel funzionamento in servizio continuativo con
coppia resistente Tc uguale alla coppia nominale Tn , allora y grande e la
coppia Tn si pu esprimere come indicato nella eq. 3.22a. Da questa espressione si ricava lo scorrimento nominale x n , che correlato alla resistenza di rotore ed alla coppia nominale (si veda la eq. 3.22b).
T
T
T
Mm
Tc
Tn
x= 1
x= 0
Mg
3V 2
3.22 a) Tn =
0 yn
Rr*
b) xn = Tn 0 2
V
232
3V 2
3V 2
=
2( 1) 0 Z 2( 1) o X k
La coppia a rotore bloccato e con avvolgimento in corto circuito si deduce dalla eq. 3.22 per y= R r* e cio per x=1; ad essa si pu assegnare
lespressione approssimata indicata nella eq. 3.24. La coppia di corto circuito
correlata ancora alla resistenza rotorica Rr* ed al quadrato della reattanza
X k (si noti la dipendenza da 1 / 3 ).
3.24
3V 2 Rr* 3V 2 Rr*
TK
0 Z 2
0 X k2
Cos
nominale
Corrente nominale
GD2
Massa totale
giri/min
[%]
[/]
[A]
[/]
[/]
[/]
[kgm2]
[kg]
30
37
45
55
75
90
110
1470
1475
1475
1475
1480
1480
1485
91,5
92
92
93
93
93,5
93,5
0,84
0,86
0,86
0,86
0,86
0,86
0,86
45
71
87
105
143
170
208
2,5
2,5
2,5
2,3
2,3
2,5
2,5
6,3
6,3
6,3
6,2
6,2
6,2
6,2
2,8
2,8
2,8
2,5
2,5
2,5
2,4
1,1
1,3
1,6
2,7
3,4
4
7,8
265
300
330
415
500
550
670
locit
nale
Venomi-
[kW]
Potenza
nominale
Rendim. nominale
Tk
Tn
ik
in
TM
Tn
233
CAPITOLO 13
Gli ordini di grandezza evidenziano che si tratta di macchine con coppie di spunto relativamente modeste rispetto alla nominale e con elevate correnti allo spunto. Queste limitazioni sono rimovibili usando per il rotore avvolgimenti a gabbia (nelle cave rotoriche sono disposte sbarre in rame o
leghe di rame chiuse in corto circuito sui due fronti del pacco lamiere mediante anelli di corto circuito) come mostrano i dati della Tab.3.1.
3.3
Il diagramma circolare della macchina asincrona rappresenta la legge di variazione della corrente di statore al variare dello scorrimento nel funzionamento in regime alternato sinusoidale con tensione applicata allo statore di
ampiezza e frequenza costanti. Il diagramma di semplice determinazione
nel caso del circuito equivalente semplificato di Fig. 3.10 in cui la corrente
statorica la somma della corrente a vuoto i0 (somma dei fasori
rappresentativi della componente magnetizzante im e della componente di
perdita i p , rappresentativa delle perdite a vuoto sincrono e cio a
scorrimento x=0) e della corrente rotorica i r (per la quale si cambiata la
convenzione di misura rispetto a quelle precedentemente adottate).
Nel circuito di Fig. 3.10 si evidenziata la sezione di passaggio della
potenza rotorica p2. Per la parte attiva questa la somma delle perdite nel
rame rotorico e della potenza meccanica resa, somma a sua volta delle perdite per ventilazione e della potenza resa al carico meccanico.
Si noti (al fine di comprendere l'ordine di grandezza dell'errore che si
commette con l'uso di questo circuito) che per effetto della approssimazione
introdotta le perdite nel rame di statore vengono valutate come
pcus = Rs is2 Rs ir2 (come ordine di grandezza se i0 im 0,33 in , allora a
corrente statorica nominale si ha is2 = in2 = im2 + ir2 ed ir2 0,9 i s2 e quindi le
perdite nel rame di statore vengono valutate con il circuito proposto con un
errore dellordine del 10%; le perdite nel rame complessive, statore pi rotore, sono valutate a corrente nominale con un errore dellordine del 5% se la
resistenza statorica e quella rotorica hanno lo stesso valore).
Considerato ora il circuito di Fig. 3.10, se si orienta sullasse reale il
fasore v s , il fasore rappresentativo della corrente rotorica massima (quella
per scorrimento negativo tale che R = Rs + Rr / x = 0 ) vale irM = v s / jX rk ,
234
mentre la corrente rotorica per un valore generico dello scorrimento x allora quella indicata nella eq. 3.25.
vs
v
v X rk j
= sj = s
e
X rk Z
Z Ze
3. 25 i r ( R) =
3. 26 i r ( R) = (i rM sen )e j = OBe j = i r e j
R
B
ir(R)
Im
R
0
Xrk
irM
CAPITOLO 13
negativa) ed una zona in cui la potenza attiva assorbita sia dalla rete sia
dal motore primo collegato al rotore.
vs
x R
B
x=1
i sk
i rk
x=0
io
Xrk
1 Rs+ Rr
Rs
A
C
x=
In effetti, si veda la Fig. 3.14, per una generica condizione di funzionamento (punto Q) la potenza attiva ai morsetti p = v s QW , essa corrisponde alla somma delle perdite a vuoto sincrono p 0 = v s UW , delle perdite nel rame di statore e di rotore p cu = v s US = ( R s + Rr )i r2 e della potenza
p tr = v s TQ = p cur + p tm = v s TS + v s SQ trasmessa da statore a rotore
(dato che i corrispondenti segmenti TQ,TS ed SQ sono proporzionali rispettivamente ad Rr + Rr (1 / x 1) , ad Rr e ad Rr (1 / x 1) ).
236
vs
x R
Q
B
ir
is
(Rs+ Rr/x)=
(Rs+ Rr) + Rr(1/x-1)
io
Xrk
Rs+ Rr
Rs
A
Sul diagramma circolare si pu quindi identificare la retta delle coppie AC che definisce i segmenti del tipo di TQ proporzionali alla potenza
trasmessa (somma delle perdite nel rame di rotore e della potenza meccanica, somma pari al prodotto della coppia elettromagnetica per la velocit di
sincronismo) e la retta della potenza resa AB che definisce i segmenti del
tipo di SQ proporzionali a ptm.
Sul diagramma circolare infine possibile leggere lo scorrimento corrispondente ad una generica situazione di funzionamento come evidenziato
nella eq.3.27.
3.27 x =
Pcur
Rr
Rr ir2
ST
=
=
=
Rr / x Rr ir2 / x
ptr
QT
237
CAPITOLO 13
es
TM
Tn
Per quanto riguarda invece la caratteristica meccanica, questa, indipendentemente dal sistema di raffreddamento e di alimentazione, non potr
mai superare la coppia massima definita dalla eq. 3.24 e questa (essendo
X K = LK , ed proporzionale ad ) finch v s sM indipendente
dalla velocit angolare, poi, quando v s costante (superata la velocit base
b ) diminuisce proporzionalmente a (1 / ) .
Per quanto riguarda poi la corrente nominale in servizio continuativo,
se il sistema di raffreddamento indipendente dalla velocit anche la corrente indipendente dalla velocit (in effetti con la legge di variazione assegnata a s le perdite nel ferro tendono a diminuire, dato che sono proporzionali
al quadrato dellinduzione e ad una potenza della frequenza minore del qua2
238
drato, per modo che la corrente accettabile alle alte velocit tende a crescere). Ne consegue che la coppia erogabile in servizio continuativo
Tn = 3nE s I sn cos = n s 0 i sn cos costante finch lo s e diminuisce
proporzionalmente a 1 / per velocit maggiori di quella base. Superata la
velocit per la quale Tn = TM ( b' nella Fig. 3.15) la coppia dovr variare
con la velocit come TM e cio proporzionalmente a 1 / 2 .
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CAPITOLO 13
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