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Michele Scarpiniti

Principi di Macchine
Elettriche

MICHELE SCARPINITI
Principi di Macchine Elettriche
Versione 2.0
Dipartimento DIET
Universit di Roma La Sapienza
via Eudossiana 18, 00184 Roma
PRINCIPI DI MACCHINE ELETTRICHE
Premessa
La seguente dispensa rivolta agli studenti di Elettrotecnica del corso di laurea
in Ingegneria della Sicurezza e Protezione della Facolt di Ingegneria dellUniversit
degli studi di Roma La Sapienza.
Questo lavoro non ha la pretesa di essere un testo esauriente sulle Macchine
Elettriche, ma costituisce solamente un ausilio e completamento alle lezioni da me
svolte a partire dallanno accademico 2008-2009.
Roma, 9 maggio 2012
Michele Scarpiniti
v
Indice
Premessa vii
1 Richiami di Elettromagnetismo 1
1.1 Carica e intensit di corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Carica elettrica e sua conservazione . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Intensit di corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Campo elettrico e Tensione elettrica . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1 Tensione elettrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Campo ed Induzione magnetica . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.1 Flusso di induzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4 Le equazioni di Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 I Circuiti Magnetici 13
2.1 Il usso di induzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2 La tensione magnetica o forza magnetomotrice . . . . . . . . 15
2.3 Relazioni costitutive dei circuiti magnetici . . . . . . . . . . . 16
2.3.1 Generatore di tensione magnetica . . . . . . . . . . . 16
2.4 Analogia tra circuiti elettrici e magnetici . . . . . . . . . . . . 18
2.5 Circuiti magnetici di interesse pratico . . . . . . . . . . . . . 18
2.6 Interazione tra un circuito elettrico e una struttura magnetica 19
2.6.1 Induttanza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.7 Relazione tra la tensione magnetica Ue il usso - Ciclo di
isteresi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.7.1 Considerazioni energetiche . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.8 Perdite nei circuiti magnetici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.8.1 Perdite in regime sinusoidale . . . . . . . . . . . . . . 24
vii
3 Le Macchine Elettriche 27
3.1 Processi di conversione dellenergia elettrica in energia mec-
canica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.1.1 Conversione intermedia in energia elettrostatica . . . 28
3.1.2 Conversione intermedia in energia elettromagnetica . 29
3.1.3 Confronto tra i sistemi di conversione . . . . . . . . . 30
3.2 Generalit sulle Macchine Rotanti . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2.1 Principio di funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.3 Struttura delle macchine rotanti . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.3.1 Perdite nelle macchine rotanti . . . . . . . . . . . . . . 35
4 Il Trasformatore 37
4.1 Circuito equivalente del trasformatore . . . . . . . . . . . . . 39
4.1.1 Circuito equivalente elettrico del trasformatore . . . . 40
4.2 Circuito semplicato: prove a vuoto ed in corto circuito . . . 44
4.2.1 Prova a vuoto (stima di R e L) . . . . . . . . . . . . 44
4.2.2 Prova in corto circuito (stima di R
0
e L
0
) . . . . . . 45
4.3 Elementi ideali derivati dal trasformatore . . . . . . . . . . . 45
4.4 Il trasformatore trifase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5 Il Motore Asincrono 51
5.1 Il principio di funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.2 Il circuito equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.3 Bilancio energetico del motore asincrono . . . . . . . . . . . . 60
5.4 Determinazione della coppia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.5 Circuito elettrico equivalente completo . . . . . . . . . . . . . 66
5.6 Fattori che inuenzano la scelta del tipo di motore . . . . . . 72
6 La Macchina Sincrona 75
6.1 Principio di funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.2 Il circuito equivalente e il bilancio energetico . . . . . . . . . 79
6.3 Il generatore sincrono: lalternatore . . . . . . . . . . . . . . . 81
7 Le Macchine in Corrente Continua 85
7.1 Principio di funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
7.2 Le congurazioni delle macchine in continua . . . . . . . . . 87
7.3 Modelli delle macchine in continua . . . . . . . . . . . . . . . 88
7.4 Generatori di corrente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
7.5 Motori in corrente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7.5.1 Il motore in derivazione (shunt) . . . . . . . . . . . . 93
Bibliograa 95
1
Richiami di Elettromagnetismo
L
O scopo del seguente capitolo di fornire dei rapidi richiami di alcuni
concetti fondamentali gi acquisiti durante i corsi di Fisica, quali la
denizione di carica, intensit di corrente, tensione, campo elettrico
e le equazioni di Maxwell.
1.1 Carica e intensit di corrente
Le cariche e le correnti sono gli attori principali che determinano lin-
terazione elettromagnetica, come sappiamo dalla sica. La tensione, poi,
rappresenta unimportante grandezza, legata in qualche modo allenergia
necessaria a spostare le cariche nel campo elettrico. Tensione ed intensit
di corrente, assieme, costituiscono le principali variabili circuitali, ed in
termini di queste ultime che generalmente si analizzano i circuiti. In questo
paragrafo ci occuperemo di descrivere e denire pi esattamente queste
grandezze.
1.1.1 Carica elettrica e sua conservazione
La carica elettrica una propriet intrinseca della materia, che si manife-
sta in generale attraverso linterazione elettromagnetica. Il modo pi diretto
e pi celebre attraverso cui si pu svelare questa interazione attraverso la
forza dattrazione o repulsione tra due oggetti che ne siano dotati. A causa
di questa doppia possibilit alla carica associato convenzionalmente un
segno positivo (+) o negativo (-), convenzione che permette appunto di
contemperare le due eventualit: le cariche di segno opposto si attraggono,
mentre quelle dello stesso segno si respingono.
La carica si misura in coulomb (C) nel Sistema Internazionale (SI) di
unit di misura. Sappiamo, dalla sica, che essa associata direttamente
1
2 CAPITOLO 1. RICHIAMI DI ELETTROMAGNETISMO
ai costituenti elementari della materia a livello atomico, in particolare ai
protoni ed agli elettroni. Questi ultimi sono dotati della stessa carica (in
valore assoluto), ma con segno opposto. Convenzionalmente si assunta
come positiva la carica del protone.
Propriet molto importante della carica, sempre vericata in qualsivoglia
esperimento sico, che essa si conserva:
Propriet 1 in un sistema chiuso (cio nel quale non possano entrare od uscire
cariche) la somma delle cariche positive e negative costante nel tempo:
Q
Tot
(t) = Q
+
(t) +Q

(t) = cost
Naturalmente in un sistema aperto essa potr variare, ma solo in ragione
delleventuale usso di carica complessivo attraverso il conne del sistema
stesso. Va comunque precisato che, in condizioni ordinarie, non solo si
conserva la carica nel suo complesso (come somma algebrica di quella
positiva e di quella negativa), ma si conservano singolarmente le aliquote di
carica positiva totale Q
+
e totale negativa Q

.
La presenza di cariche elettriche descritta attribuendo a ciascun pun-
to P dello spazio un a densit volumetrica di carica
c
(P, t) in generale
variabile del tempo t:

c
(P, t) = lim
0
Q

=
dQ
d
(1.1)
essendo un volumetto contenente P e Q la carica ivi presente.
Frequentemente la carica elettrica si trova distribuita in uno strato sot-
tile. Risulta allora pi opportuno attribuire a ciascun punto P di una tale
supercie la densit superciale di carica
c
(P, t), in generale variabile
nel tempo:

c
(P, t) = lim
0
Q

=
dQ
d
(1.2)
essendo unareola contenente P e Q la carica ivi presente.
1.1.2 Intensit di corrente
Possiamo pensare alla corrente elettrica come un movimento ordinato
di cariche elettriche. In relazione alla natura del mezzo in cui le cariche
si muovono, la corrente elettrica pu concepirsi secondo modelli diversi.
Nella maggior parte delle applicazioni (metalli conduttori) essa consiste
in un movimento degli elettroni liberi (gli elettroni periferici degli atomi,
non stabilmente collegati ai rispettivi nuclei). In assenza di forze applicate,
questi elettroni hanno un moto disordinato, a causa dellagitazione termica,
ad una velocit media di circa 100 km/s (a temperatura ambiente). Invece,
1.1. CARICA E INTENSIT DI CORRENTE 3
in presenza di un campo elettrico
1
gli elettroni liberi vengono sollecitati ad
assumere un movimento di insieme, caratterizzato da una velocit media
diversa da zero. Avremo quindi una corrente elettrica di conduzione.
Fig. 1.1: Una generica supercie aperta, con il verso della normale prescelto n
attraversata da un insieme di cariche
Al moto delle cariche intuitivo associare il concetto di intensit di
corrente elettrica. Per denirla pi precisamente, consideriamo una certa
supercie S e scegliamo su di essa il verso della normale. Consideriamo tale
verso come verso di riferimento per lattraversamento della carica. Possiamo
allora considerare la carica complessiva netta Q
S
(positiva + negativa)
che lattraversa, in un determinato intervallo di tempo (t, t + t), nel verso
scelto, come schematicamente mostrato in Fig. 1.1. Possiamo allora denire
il valor medio dellintensit di corrente (nellintervallo (t, t + t) attraverso
la supercie S come:
i
S
=
Q
S
t
=
Q
S
(t + t) Q
S
(t)
t
(1.3)
Se alla denizione di intensit di corrente media applichiamo un processo
al limite per t 0, riconosciamo facilmente dallequazione (1.3) il limite
di un rapporto incrementale, dunque una derivata:
i
S
(t) =
dQ
S
dt
(1.4)
La grandezza i
S
(t) cos denita lintensit di corrente istantanea attraverso
S. Essa rappresenta la quantit di carica che nellunit di tempo attraversa
1
Le forze che danno origine alle correnti elettriche possono essere anche di origine diversa
da quella elettrica, cos come accade, ad esempio, nelle pile. In tal caso esse agiscono sul
supporto materiale delle cariche.
4 CAPITOLO 1. RICHIAMI DI ELETTROMAGNETISMO
la supercie orientata S. Lintensit di corrente si misura in Ampre (A) nel
Sistema Internazionale, dove 1A = 1C/1s. Il verso prescelto come positivo
per lattraversamento di S, prende il nome di verso di riferimento per
lintensit di corrente. Dalla (1.4) si ha immediatamente che la quantit di
carica dQ
S
che attraversa la supercie orientata S nellintervallo di tempo
innitesimo dt data da i
S
(t)dt.
La relazione (1.4) esprime che lintensit di corrente istantanea pari
alla derivata della carica netta che attraversa la supercie S nellintervallo
(t
0
, t), con t
0
arbitrario purch t
0
t. Essa pu altres essere riscritta nella
corrispondente forma integrale:
Q
S
(t) = Q
S
(t
0
) +
_
t
t
0
i
S
(t)dt (1.5)
Esempio 1.
Consideriamo un conduttore di forma allungata (come mostrato nella seguente Fi-
gura 1.2) immerso in un mezzo isolante (per esempio anche in aria). Consideriamo
la supercie chiusa che si realizza prendendo in considerazione due qualsiasi
sezioni trasversali al conduttore, indicate con S
a
ed S
b
, e la supercie laterale S
l
del
conduttore compresa tra le stesse. In condizioni stazionarie possiamo certamente
affermare che lintensit di corrente attraverso nulla per quanto visto prima.
Ma, tenuto presente che attraverso la supercie laterale non pu esserci corrente
elettrica (in quanto il materiale esterno isolante), lintensit di corrente diver-
sa da zero solo su S
a
ed S
b
. Pertanto, con riferimento al verso uscente indicato
in gura, possiamo concludere che i
a
+ i
b
= 0. Dunque lintensit di corrente
risulta indipendente dalla sezione del conduttore considerata in condizioni sta-
zionarie; in particolare, scegliendo in modo concorde i due versi di riferimento
per le intensit di corrente, si avr i
a
= i
b
= i; in altri termini, per un condut-
tore in condizioni stazionarie possibile denire ununica intensit di corrente.
Fig. 1.2: Tronco di un conduttore allungato immerso in materiale isolante
1.2. CAMPO ELETTRICO E TENSIONE ELETTRICA 5
E utile ricordare che per denizione del campo di densit di corrente
elettrica J si ha:
i
S
=
_
S
J ndS (1.6)
Nel sistema internazionale lunit di misura del campo di intensit di cor-
rente elettrica ampere/metro
2
(A/m
2
). Se J
n
= J n fosse uniforme su S
si avrebbe J
n
= i
S
/S.
Il campo densit di corrente pu essere espresso in termini delle velocit
medie e delle densit numeriche (numero di particelle per unit di volume).
Assumendo che vi siano portatori di carica positiva q
+
, con densit numerica
n
+
e velocit media v
+
e di carica negativa q

, con densit numerica n

e
velocit media v

, il campo J dato dalla seguente espressione:


J = q
+
n
+
v
+
+q

(1.7)
In un metallo gli unici portatori presenti sono gli elettroni liberi.
Con riferimento al volume racchiuso da una supercie chiusa S e con
densit di carica volumetrica
c
, vale la legge di continuit:
J =

c
t
(1.8)
I punti in cui la densit di carica varia nel tempo sono detti sorgenti o pozzi
del campo di corrente, in quanto generano una divergenza non nulla.
Dalla (1.8) si deduce che se il campo della densit di carica costante nel
tempo, allora il campo di corrente solenoidale, cio ha divergenza nulla:
J = 0
1.2 Campo elettrico e Tensione elettrica
E noto che una carica libera puntiforme Q posta nel punto R esercita
su una carica di prova Q posta nel punto P a distanza r da R la forza
F
c
(P), esprimibile con la seguente relazione, nota come legge di Coulomb:
F
c
(P) =
1
4
QQ
r
2
r (1.9)
dove r il versore della retta passante per R e P ed un parametro
chiamato permittivit dielettrica o costante dielettrica, ed misurata in Farad
su metro [F/m]. Nel vuoto vale
0

= 8.86 10
12
F/m.
Piuttosto che la forza F
c
, conviene considerare la forza elettrica speci-
ca cos denita:
E(P) = lim
Q0
F
c
Q
=
dF
c
dQ
(1.10)
6 CAPITOLO 1. RICHIAMI DI ELETTROMAGNETISMO
che risulta pari a
E(P) =
Q
4r
2
r (1.11)
Il vettore E
c
(P) indipendente da Q ed essendo inoltre funzione del
punto P costituisce un campo vettoriale, denito come campo elettrico. Il
campo elettrico ha dimensione sica di Newton su Coulomb [N/C], spesso
espressa come Volt su metro [V/m].
Il campo elettrico in un punto P prodotto da una densit di carica volu-
metrica
c
(R) presente in un volume si ottiene dalla seguente relazione:
E(P) =
1
4
_

c
(R)
r
2
rd (1.12)
Se invece nota la densit superciale di carica
c
(R) su una supercie ,
si ottiene:
E(P) =
1
4
_

c
(R)
r
2
rd (1.13)
Nel caso stazionario il campo elettrico risulta conservativo, cio nulla la
circuitazione lungo una qualsiasi linea chiusa :
_

E tdl = 0 (1.14)
cio il campo irrotazionale, ovvero il cui rotore nullo, che pu essere
riscritto in moto pi compatto come:
E = 0
1.2.1 Tensione elettrica
Nel precedente paragrafo abbiamo trattato, da un punto di vista descrit-
tivo, il moto delle cariche, traducendolo nel concetto di corrente elettrica e
denendone la grandezza corrispondente, lintensit di corrente. Va comun-
que considerato che, in presenza di campo elettrico, al moto delle cariche
sar associato un certo lavoro che, ricordiamo, si misura in joule (J) nel
Sistema Internazionale.
Vogliamo ora introdurre il concetto di tensione elettrica. Immaginiamo
a tal ne una carica unitaria positiva che si muova dal punto A al punto B
lungo una linea che denotiamo con (Fig. 1.3a) in presenza di un campo
elettrico E. Chiameremo tensione V

AB
il lavoro compiuto dal campo elettrico
su tale carica. La sua espressione :
V

AB
=
_

E tdl (1.15)
dove con t indichiamo il versore tangente a orientato da A verso B;
essa si misura in volt (V) nel Sistema Internazionale, dove 1V = 1J/1C.
1.2. CAMPO ELETTRICO E TENSIONE ELETTRICA 7
La relazione (1.15) pu essere letta anche in questo modo: il valore medio
della componente tangente del campo elettrico lungo la linea dato dalla
tensione V

AB
diviso la lunghezza della linea. Il verso di percorrenza di
costituisce il verso di riferimento per la tensione. Cambiando il verso
di riferimento prescelto, cambier il verso di percorrenza della linea , e
dunque il segno della corrispondente tensione.
Fig. 1.3: (a) Percorso lungo da A a B; (b) due diversi percorsi e

da A a B
Se la componente tangente alla linea del campo elettrico E
t
fosse
uniforme si avrebbe E
t
= V

AB
/l

dove l

la lunghezza della linea.


Va subito osservato che in generale, se tra i punti A e B scegliamo
un nuovo percorso

(Fig. 1.3b), la tensione risulter in generale diversa


V

AB
,= V

AB
.
Ha senso poi considerare anche il lavoro compiuto dal campo elettrico
per spostare una carica unitaria lungo una linea chiusa (orientata), a cui si
d il nome di circuitazione

o forza elettromotrice (FEM)


2
:

=
_

E tdl (1.16)
La circuitazione del campo elettrico

legata al campo magnetico dalla


legge dellinduzione di Faraday:
_

E tdl =
d

dt
(1.17)
dove

il usso del campo magnetico B concatenato con la linea chiusa


:

=
_
S

B ndS (1.18)
S

una qualsiasi supercie aperta che ha come orlo la linea ed n il


verso della normale alla supercie S

scelto concordemente con il verso


di percorrenza di secondo la regola della mano destra. Ricordiamo che il
2
Il termine piuttosto infelice, non trattandosi di una forza, bens di una grandezza
avente le dimensioni di una tensione, che come sappiamo, omogenea ad un lavoro diviso
per una carica. Ci nonostante di uso consolidato.
8 CAPITOLO 1. RICHIAMI DI ELETTROMAGNETISMO
usso

non dipende dalla particolare supercie S

scelta perch il campo


magnetico conservativo rispetto al usso. Il usso dinduzione magnetica

si misura in weber (Wb) nel Sistema Internazionale, dove 1Wb = 1V1s.


Il fenomeno espresso dalla legge di Faraday quello dellinduzione
elettro-magnetica, che lega in generale le variazioni di campo magnetico al
campo elettrico, ed tra i pi importanti dellelettromagnetismo.
Unosservazione importante, a proposito della legge di Faraday (1.17)
la seguente: nel caso stazionario, quando appunto non vi sono variazioni
temporali (d/dt = 0), la circuitazione

risulta nulla. Come immediata


conseguenza di ci, la tensione V
AB
in questo caso risulta indipendente
dalla linea scelta tra A e B, ovvero V

AB
V

AB
= 0. A ci infatti si perviene
immediatamente considerando la circuitazione estesa alla linea chiusa
costituita dallunione delle curve e

(Fig. 1.3b). In queste condizioni,


esiste una grandezza sica che chiamiamo potenziale elettrico, denita in
modo tale che la tensione tra i due punti A e B pu essere espressa come
differenza tra il valore del potenziale elettrico nel punto A ed il valore del
potenziale elettrico nel punto B:
V

AB
=
_
B
A
E tdl = V (A) V (B) (1.19)
Il potenziale elettrico prodotto nel punto P da una carica puntiforme Q
posta nel punto R, vale:
V (P) =
Q
4r
(1.20)
1.3 Campo ed Induzione magnetica
Dati due conduttori rettilinei e paralleli c
1
e c
2
percorsi da corrente I
1
e
I
2
, si verica che si manifestano forze repulsive o attrattive (esperienza di
Ampre). In particolare la forza che agisce sul tratto l di c
2
(vedi Figura
1.4) esprimibile come:
F =

2
I
1
I
2
l
r
r
r
(1.21)
dove il parametro denito permeabilit magnetica, con dimensione si-
ca di Newton su Ampre quadrato [N/A
2
], pari a Henry su metro [H/m].
Nel vuoto vale
0
= 4 10
7
H/m. La forza (1.21) repulsiva le le due
correnti I
1
e I
2
sono discordi, attrattiva se le due correnti sono concordi. La
forza F si giustica assumendo che una corrente produce effetti a distan-
za, esprimibili per mezzo di un campo vettoriale, detto campo di induzione
magnetica ed indicato con B. In particolare si deduce dalla Figura 1.4 che la
corrente I
1
produce il campo B
1
, riscritto come:
F = I
2
lr B
1
(1.22)
1.3. CAMPO ED INDUZIONE MAGNETICA 9
Fig. 1.4: Esperienza di Ampre
Il modulo di B ha dimensione sica di Newton su Amper per metro [N/Am],
unit di misura che prende il nome di Tesla [T].
Dalle (1.21) e (1.22) si ricava il campo B prodotto da un conduttore
liforme rettilineo immerso in mezzo uniforme, esprimibile con la seguente
relazione, nota anche come legge di Biot-Savart:
B(P) =

2
I
r
r

(1.23)
dove si ottiene che r
r
=r r

, secondo la regola della mano destra.


1.3.1 Flusso di induzione
Quantit fondamentale associata allinduzione magnetica il suo usso
attraverso una generica supercie aperta S orientata dal verso della normale
n, denito usso di induzione:
(t) =
_
S
B ndS (1.24)
che ha per dimensione sica Tesla per metro quadro [Tm
2
], pari a Volt per
secondo [Vs], unit di misura che prende il nome di Weber [Wb].
Vale la seguente propriet fondamentale:
Propriet 2 Il usso di induzione attraverso una generica supercie chiusa S
c

sempre nullo:
_
S
c
B ndS = 0 (1.25)
In altre parole B sempre conservativo, ovvero linduzione magnetica
ovunque solenoidale:
B = 0 (1.26)
10 CAPITOLO 1. RICHIAMI DI ELETTROMAGNETISMO
Se consideriamo un numero N di superci aperte aventi per orlo la me-
desima linea chiusa l
c
, posso vericare che sono tra loro uguali i ussi di
induzione
i
attraverso tutte le superci S
i
, i = 1, . . . , N.
Faraday ed Henry hanno mostrato che quando varia nel tempo il usso
(t) concatenato con una linea chiusa l
c
(spira conduttrice), allora ai morsetti
della stessa compare una tensione nota come induzione elettromagnetica
o forza elettromotrice indotta (f.e.m. indotta) indicata con e
l
c
(t). Il legame
tra il usso concatenato e la f.e.m. indotta espresso tramite la legge di
Faraday-Neumann (o legge di Faraday-Henry):
e
l
c
(t) =
d
c
(t)
dt
=
d
dt
_
S
B ndS (1.27)
essendo S una generica supercie aperta che ha l
c
per orlo.
Il segno meno esprime la legge di Lenz, secondo la quale ogni variazione
del usso concatenato produce un effetto che si oppone alla propria causa, ossia tale
da ridurre la variazione di usso stesso.
La f.e.m. implica lesistenza di un campo elettrico, cio
_
l
c
E(P, t) tdl = e =
_
S
B
t
ndS
applicando il teorema di Stokes ad entrambi i membri, ottengo:
E =
B
t
(1.28)
Inoltre nei punti dello spazio ove presente il campo di induzione magnetica
B(P, t) si considera sempre anche il campo vettoriale magnetico H(P, t), che al
primo legato dalla relazione costitutiva del campo magnetico:
B(P, t) = H(P, t) (1.29)
dove la permeabilit magnetica.
Utilizzando la legge di Biot-Savart (1.23) e considerando una generica
linea chiusa l
c
, si pu vericare un risultato che va sotto il nome di legge di
Ampre o legge della circuitazione: la circuitazione del campo magnetico
H lungo una qualsiasi linea chiusa l
c
pari alla corrente di conduzione
solenoidale i(t) concatenata con l
c
:
_
l
c
H tdl = i(t) (1.30)
Se il conduttore avvolto N volte con la linea chiusa l
c
, allora la corrente
pari a Ni:
_
l
c
H tdl = Ni(t) (1.31)
1.4. LE EQUAZIONI DI MAXWELL 11
1.4 Le equazioni di Maxwell
Le equazioni di Maxwell sono un sistema di quattro equazioni differen-
ziali fondamentali nello studio dei fenomeni elettromagnetici: governano
infatti levoluzione spaziale e temporale dei campi elettrici e magnetici.
Queste equazioni, dovute a James Clerk Maxwell, formano una sintesi
della legge di Gauss e della legge di Ampere e, di fatto, unicano il concetto
di campo elettrico e di campo magnetico allinterno del pi ampio concetto
di campo elettromagnetico. La notazione moderna pi comune di queste
equazioni fu sviluppata da Oliver Heaviside.
Esse assumo la seguente forma:
D = (1.32)
B = 0 (1.33)
E =
B
t
(1.34)
H = J +
D
t
(1.35)
A queste euqazioni bisogna aggiungere le relazioni costitutive del mezzo e
lespressione della densit di corrente:
D = E (1.36)
B = H (1.37)
J = E (1.38)
dove =
0

r
, =
0

r
e la conducibilit (misurata in mho su metro
[
1
m
1
]).
E utile ricordare anche lespressione dellequazione di continuit:
J =

t
(1.39)
2
I Circuiti Magnetici
L
A maggior parte delle macchine elettriche quali ad esempio i trasfor-
matori, i motori, i generatori, ecc. basano il loro funzionamento sulla
interazione tra avvolgimenti elettrici e parti ferro-magnetiche.
La trattazione di tali strutture richiede, preliminarmente, lo studio di
una categoria di circuiti a costanti concentrate sede di fenomeni magnetici.
Denizione 1 Si denisce circuito magnetico una regione di spazio sede di una
catena di cause ed effetti di natura elettrica caratterizzata da una costante die-
lettrica e una conducibilit elettrica nulle ( = 0, = 0) e una permeabilit
magnetica diversa da zero ( > 0).
Fig. 2.1: Esempio di struttura magnetica
Con queste ipotesi linduzione (o densit di usso) B diversa da zero
solo nelle regioni allinterno della regione magnetica.
13
14 CAPITOLO 2. I CIRCUITI MAGNETICI
2.1 Il usso di induzione
Consideriamo una supercie chiusa S e che tagli la struttura magnetica
in corrispondenza delle sezioni S
1
, S
2
e S
3
(vedi Fig. 2.2). Per la II equazione
di Maxwell si ha:
_
S
B dS =
_
S
1
B dS +
_
S
2
B dS +
_
S
3
B dS =0, (2.1)
in cui dS = ndS.
Fig. 2.2: Flusso su una supercie chiusa
Denizione 2 Si denisce usso di induzione (detto semplicemente usso)
attraverso la supercie S
i
la quantit scalare:

i
=
_
S
i
B dS
se abbiamo N sezioni, si ha:
N

i=1

i
= 0
Una regione magnetica a connessione semplice caratterizzata da un
usso univocamente denito ed indipendente dalla forma e posizione della
supercie sulle quali effettuato lintegrale.
Proposizione 1 La somma dei ussi entranti in una supercie chiusa che tagli le
varie regioni di una struttura magnetica pari a zero.
La precedente propriet (topologica) analoga alla I legge di Kirchhoff
dei circuiti elettrici (KLC).
2.2. LA TENSIONE MAGNETICA O FORZA MAGNETOMOTRICE 15
2.2 La tensione magnetica o forza magnetomotrice
Si consideri una linea chiusa b che sia totalmente interna alla struttura
magnetica. Detta S una supercie avente b come bordo per la IV equazione
di Maxwell
_
b
H db =
_
S
J dS (2.2)
Ricordando che il vettore J rappresenta la densita di corrente, il precedente
integrale e diverso da zero solo in presenza di correnti di eventuali circuiti
elettrici esterni alla struttura magnetica e concatenata con essa.
Fig. 2.3: Denizione della tensione magnetica
Il campo magnetico H infatti di tipo conservativo e quindi lintegrale
su tutta la linea chiusa b nullo
_
b
H db = 0
Se consideriamo lintegrale tra due punti p
1
e p
2
appartenenti a b si ha
una differenza di potenziale magnetico (o tensione magnetica)
U
p
1
,p
2
=
p
2
_
p
1
H db
Una regione a connessione semplice caratterizzata da una tensione
magnetica denibile in modo univoco una volta che siano precisati i punti
delle superci di ingresso tra cui considerarla.
Il termine U
p
1
,p
2
risulta essere leffetto di una causa esterna alla struttura
magnetica, dovuta per esempio, ad avvolgimenti concatenati al circuito
16 CAPITOLO 2. I CIRCUITI MAGNETICI
magnetico stesso, e pertanto va considerata come grandezza impressa dal-
lesterno, cio siamo in presenza di un generatore di tensione magnetica, a tale
tensione si da il nome di forza magneto-motrice o FMM.
Proposizione 2 La somma algebrica delle tensioni magnetiche delle regioni toccate
da una linea chiusa interna ad una struttura magnetica uguale alla forza magneto-
motrice impressa fmm da eventuali avvolgimenti concatenati con essa, coincidenti
con la corrente che attraversa una supercie avente la linea considerata come bordo.
La precedente propriet (topologica) analoga alla II legge di Kirchhoff
dei circuiti elettrici (KVL).
p
2
_
p
1
H db = Ni
U
p
1
,p
2
= Ni
2.3 Relazioni costitutive dei circuiti magnetici
Come per i circuiti elettrici sono state denite due grandezza: una di
tipo attraverso rappresentata dal usso ; laltra di tipo agli estremi
rappresentata dalla tensione magnetica U
p
1
,p
2
.
Analogamente ai circuiti elettrici possono essere deniti degli elementi
circuitali magnetici
Denizione 3 Si denisce riluttanza magnetica !(o semplicemente riluttan-
za) la grandezza che esprime il legame (indipendente dal tempo) tra il usso e la
forza magneto-motrice U(o tensione magnetica)
U
p
1
,p
2
= !
2.3.1 Generatore di tensione magnetica
La precedente espressione, che costituisce la legge di Hopkinson, viene
espressa anche secondo il seguente formalismo
Ni = ! (2.3)
Questultima espressione mette in evidenza che il usso di un circuito
magnetico dipende (vedi g. 2.4):
1. dal numero di spire;
2. dal valore della corrente;
3. dalla riluttanza del materiale.
2.3. RELAZIONI COSTITUTIVE DEI CIRCUITI MAGNETICI 17
Fig. 2.4: Denizione di forza magneto-motrice
Osservazione 1 La determinazione del valore della riluttanza in genere piuttosto
complicato in quanto dipende:
1. dal tipo di materiale;
2. dalla forma delle superci esterne;
3. dalla distribuzione del campo allinterno della regione considerata;
4. dalle regioni contigue che inuenzano il campo vettoriale.
In un semplice caso di regione cilindrica in cui il campo magnetico He
linduzione magnetica B sono considerati uniformi e diretti secondo lasse
del cilindro. Detti con d la lunghezza e con S larea di base, la riluttanza
vale:
! =
d
S
Fig. 2.5: Esempio di calcolo della Riluttanza in una regione cilindrica.
18 CAPITOLO 2. I CIRCUITI MAGNETICI
Osservazione 2 La riluttanza risulta inversamente proporzionale alla permea-
bilita magnetica : materiali con permeabilit magnetica molto elevata (materiali
ferro-magnetici) sono quindi particolarmente adatti per realizzare circuiti magnetici.
Nei casi di interessa pratico, infatti, la permeabilit magnetica della
regione considerata molto maggiore di quella della regione circostante
0
.
In questi casi giusticata lipotesi di considerare nullo il usso esterno del
circuito magnetico.
2.4 Analogia tra circuiti elettrici e magnetici
Il circuito magnetico simile (analogo) a quello elettrico a costanti
concentrate, secondo la corrispondenza della tabella:
Circuito elettrico Circuito magnetico
maglia maglia
taglio taglio
Densit di corrente J Densit di usso B
Campo elettrico E Campo magnetico H
Corrente i Flusso
Tensione v Tensione magnetica U
Generatore di tensione Forza magneto-motrice Ni
Resistenza R Riluttanza !
Tale analogia ha una motivazione che diretta conseguenza delle se-
guenti equazioni di Maxwell
B = 0
J = 0
B = H
J = E
2.5 Circuiti magnetici di interesse pratico
Dal punto di vista pratico i circuiti magnetici sono costruiti con tratti di
materiali ad alta permeabilit magnetica (per esempio in ferro o particolari
leghe: materiali ferro magnetici) e da tratti in aria detti traferro o intraferro. I
traferri vengono inseriti per ragioni costruttive: nei trasformatori per avvol-
gere le spire, nelle macchine elettrice per separare meccanicamente le parti
statiche da quelle in movimento.
Ad esempio nel caso di trasformatori il traferro e ridotto al minimo pos-
sibile (qualche decimo di millimetro) ma non puo essere del tutto eliminato
per ragioni costruttive.
2.6. INTERAZIONE TRAUNCIRCUITOELETTRICOE UNASTRUTTURAMAGNETICA19
Nel caso di macchine elettriche rotanti, sempre per ragioni costruttive, il
traferro pi ampio.
2.6 Interazione tra un circuito elettrico e una struttura
magnetica
La presenza di un avvolgimento elettrico concatenato con la struttura
magnetica da luogo a due fenomeni distinti
1. Unazione dellavvolgimento elettrico sulla struttura magnetica: pre-
senza di un generatore di forza magneto-motrice;
2. unazione della struttura magnetica sul circuito elettrico che si esplica
attraverso la presenza di una tensione ai capi dellavvolgimento legata
ai ussi variabili della struttura magnetica (legge di Faraday-Lenz).
2.6.1 Induttanza
Consideriamo la struttura in Fig. 2.6. In essa presente una parte elettrica
sede della corrente i(t) e una parte magnetica sede del usso (t).
Fig. 2.6: Interazione fra circuito magnetico e elettrico.
Linterazione tra la parte elettrica e quella magnetica pu essere studiata
considerando due circuiti equivalenti. Uno per la parte elettrica e laltro per
quella magnetica.
Linterazione della parte magnetica nel circuito elettrico modellata
inserendo in generatore di tensione e(t) (controllato dal usso (t))
e(t) = N
d(t)
dt
(2.4)
20 CAPITOLO 2. I CIRCUITI MAGNETICI
Fig. 2.7: Schemi elettrici equivalenti della struttura precedente
con segno opportuno (circuito di Fig. 2.7-a)). La (2.4) denita legge di
Faraday-Lenz.
Linterazione della parte elettrica su quella magnetica modellata in-
serendo un generatore di forza magneto-motrice Ni(t) (circuito b) di Fig.
2.7).
Sostituendo allespressione di e(t) il usso calcolato con la legge di
Hopkinson (t) = Ni(t)/!; si ha:
e(t) =
N
2
!
di(t)
dt
e dalla relazione costitutiva dellinduttore L (v(t) = L
di(t)
dt
) si ha
L =
N
2
!
(2.5)
Per quanto detto lelemento costitutivo induttore pu essere visto
come il modello elettrico dellinterazione tra un circuito elettrico e un circuito
magnetico.
Linterazione della parte elettrica su quella magnetica invece model-
lata per mezzo del generatore U(t) (controllato dalla corrente i(t)) di forza
magneto-motrice.
2.7 Relazione tra la tensione magnetica Ue il usso
- Ciclo di isteresi
La legge di Ohm nei circuiti elettrici pu essere interpretata come diretta
conseguenza della relazione che lega la densit di corrente di conduzione J
e il campo elettrico E (ovvero una sua proiezione scalare)
E =
1

J v = Ri (2.6)
In precedenza abbiamo denito la riluttanza !come la grandezza che
esprime il legame (indipendente dal tempo) tra il usso e la forza magneto-
motrice U. Analogamente alla le legge di Ohm la relazione di Hopkinson
2.7. RELAZIONE TRALATENSIONE MAGNETICAUE IL FLUSSO- CICLODI ISTERESI21
pu essere vista come conseguenza del legame tra la densit di usso B e il
campo magnetico H
H =
1

B U
p
1
,p
2
= ! (2.7)
A differenza della legge di Ohm la cui natura e pressoch lineare, a
causa delle propriet dei materiali ferromagnetici, il legame tra la tensione
magnetica e il usso e di tipo non lineare.
Per studiare il legame tra U e (o tra Be H), consideriamo il dispositivo
di prova Figura 2.8 a).
Fig. 2.8: Ciclo di isteresi
Se aumentiamo la corrente nel circuito elettrico, si ha un aumento della
tensione magnetica U (e conseguentemente, del campo H). Il usso (o
la sua densit B) aumentano inizialmente in modo (quasi) proporzionale
(tratto 1-2 della curva di Fig. 2.8 c)).
Aumentando ulteriormente il campo H si arriva ad un punto di satu-
razione per cui un ulteriore aumento di H non produce pi un aumento
della densit di usso B(o semplicemente del usso ) (punto 3 della curva
di Fig. 2.8 c)). Se, a questo punto, diminuiamo (diminuendo la corrente
i nellavvolgimento) la intensit del campo magnetico H, otteniamo una
diminuzione di B che risulta pi contenuta (tratto 3-4).
Nel caso in cui H = 0 il materiale ferroso risulta caratterizzato da una
magnetizzazione residua (B > 0) (dovuta alla orientazione non a media
nulla dei domini magnetici (Fig. 8 b)): il materiale si comporta come un
magnete permanente.
Diminuendo ulteriormente il campo (H < 0) si arriva al punto 5 e
successivamente al punto di saturazione 6 di Fig. 2.8 c). Il tratto 1-3, che
viene percorso solo allinizio del processo descritto, detto curva di prima
magnetizzazione. Il ciclo descritto detto ciclo di isteresi.
22 CAPITOLO 2. I CIRCUITI MAGNETICI
2.7.1 Considerazioni energetiche
La comprensione dei fenomeni energetici si semplica notevolmente se
la si analizza considerando la interazione tra avvolgimento concatenato-
circuito magnetico. In questo modo, infatti, la caratterizzazione energetica
del circuito magnetico pu essere fatta considerando il circuito elettrico.
Fig. 2.9: Dispositivo toroidale considerato per la caratterizzazione energetica
Consideriamo il dispositivo di Figura 2.9 e supponiamo che non vi siano
perdite (nel circuito elettrico e in quello magnetico). Con tale ipotesi lenergia
erogata dal generatore di corrente (e immagazzinata dal circuito magnetico)
pari a
W =
t
_
0
v ()i () d =
t
_
0
N
d()
d
i () d =
(t)
_
0
Ni ()d
Considerando la lunghezza del toro pari a l e la supercie della sezione
pari a S si ha
_
l
H db = Ni Hl = Ni
d = SdB
sostituendo nella espressione dellenergia otteniamo
W =
B
_
0
SlHdB
Il prodotto Sl rappresenta il volume del toro e dividendo entrambi i membri
della precedente equazione per esso, otteniamo
W
c
=
W
Sl
=
B
_
0
HdB
2.8. PERDITE NEI CIRCUITI MAGNETICI 23
che rappresenta lenergia (immagazzinata) per unit di volume del circuito
magnetico. Osservando Fig. 2.10 a) notiamo che W
c
rappresenta larea tra la
curva BHe lasse B.
Parte di questa energia restituita al circuito diminuendo Hmentre la
parte restante rimane immagazzinata nel campo residuo.
Osservazione 3 Sostituendo nellintegrale lespressione H = B/, si ottiene
W
c
= B
2
/2. Ne segue che lenergia immagazzinata per unit di volume in un
circuito magnetico inversamente proporzionale alla permeabilit. Allora, in un
circuito magnetico avente un traferro (air gap) lenergia immagazzinata nellintero
circuito coincide sostanzialmente con quella immagazzinata nel solo traferro. Infatti,
il usso nella parte in ferro e il usso in aria sono praticamente (quasi) coincidenti
mentre la permeabilit dellaria, invece, molto minore (10
3
10
4
volte) rispetto a
quella del ferro (
0
<< ).
Fig. 2.10: Larea del ciclo di isteresi
Con semplici considerazioni possiamo affermare che larea del ciclo di
isteresi rappresenta lenergia che viene convertita in calore percorrendo il
ciclo.
Una macchina con un ciclo di isteresi pi stretto (es. Fig. 2.10 c)) ha
perdite minori (rispetto al ciclo di Fig. 2.10 b)).
2.8 Perdite nei circuiti magnetici
Le strutture ferromagnetiche reali hanno entro le regioni considerate
una conducibilit non nulla ( ,= 0). Tale fatto implica che nella struttura
magnetica oltre, alla densit di corrente J impressa dallesterno, una densit
di corrente J

= E interno alla regione stessa. Tale ulteriore tensione


magnetica risulta, allora, essere proporzionale alla B/t e di conseguenza
alla /t.
Da tali considerazioni si deduce che le perdite associate ad un circuito
magnetico dovute alla conducibilit non nulla possono essere tenute in
24 CAPITOLO 2. I CIRCUITI MAGNETICI
conto mediante un elemento ideale del circuito magnetico caratterizzato
dalla relazione costitutiva
U = /
d
dt
(2.8)
Tale elemento, vista lanalogia con i circuiti elettrici, verr denominato come
induttore magnetico. Leffetto delle perdite dovute ad una conducibilit
non nulla ( ,= 0) possono essere modellate inserendo in serie alla riluttanza
linduttore magnetico. Riprendendo allora lesempio dellinduttanza del
paragrafo 2.6.1, si ottiene il circuito equivalente mostrato in Fig. 2.11
Fig. 2.11: Schema circuitale del dispositivo magnetico con perdite
Le equazioni del circuito elettrico e magnetico sono pertanto
v
g
(t) = Ri (t) +N
d(t)
dt
Ni (t) = !(t) +/
d(t)
dt
Considerando (in prima approssimazione) i legami lineari, le precedenti
equazioni possono essere espresse nel dominio di Laplace come
V
g
(s) = RI (s) +Ns(s)
NI (s) = (!+s/) (s)
perci limpedenza vista dal generatore di tensione V
g
assume la forma
V
g
(s)
I (s)
= R +
sN
2
!+s/
La presenza dellinduttanza magnetica determina quindi la presenza di un
resistore di valore N
2
// nel circuito elettrico visto dalla parte dellavvolgi-
mento.
Ci conferma la validit dellintroduzione del suddetto componente per
tener conto delle perdite di un circuito magnetico.
2.8.1 Perdite in regime sinusoidale
In generale le perdite dovute al ciclo di isteresi, indicate con P
h
dipender
dalla frequenza f della corrente e pu essere calcolato approssimativamente
2.8. PERDITE NEI CIRCUITI MAGNETICI 25
Fig. 2.12: Bipolo visto dal generatore V
g
dalla espressione
P
h
= K
h
B
n
max
f
dove K
h
una costante che dipende dal tipo di materiale ferromagnetico
B
max
il usso massimo. Lesponente n pu variare tra 1.5 e 2.5.
Altre perdite sono dovute al fatto che la conducibilit (nella parte
magnetica) non nulla. Ne segue che vi sono delle correnti (elettriche)
parassite che si inducono nella massa del nucleo quando esso attraversato
da un usso variabile. Tali perdite, indicate con P
e
, sono determinate in
modo approssimato dallespressione
P
e
= K
e
B
n
max
f
dove K
e
una costante che dipende dal tipo di materiale ferromagnetico,
mentre B
max
e f hanno signicati gi noti.
Le perdite nel nucleo ferromagnetico o perdite nel ferro (indicate con
P
c
), sono date dalla somma dei due contributi
P
c
= P
h
+P
e
3
Le Macchine Elettriche
S
I pu denire Macchina Elettrica (ME) un qualunque dispositivo in
grado di eseguire una conversione di energia in energia elettrica
o viceversa, una conversione da energia elettrica in altre forme di
energia.
Si possono avere diverse forme di conversione energetica quali:
Meccanica Elettrica
Chimica Elettrica
Termica Elettrica
Elettrica Elettrica
Luminosa Elettrica
Una prima classicazione delle ME pu essere condotta in base al tipo si
conversione energetica effettuata: convertitori, generatori, motori; e al tipo di
costruzione (statica, rotante).
Denizione 4 Si denisce convertitore un dispositivo in grado di trasformare le
grandezze elettriche V e/o I.
Per i convertitori possiamo avere le seguenti classicazioni:
1. Convertitori statici:
Trasformatore modica V I, numero di fasi.
Convertitori Elettronici modica forma donda, V I, frequen-
za
2. Convertitori rotanti
27
28 CAPITOLO 3. LE MACCHINE ELETTRICHE
Motore in cc + generatore asincrono conversione DC/AC
trifase
Denizione 5 Si denisce generatore un dispositivo che esegue la trasformazione
di altre forme di energia in energia elettrica.
Per i generatori possiamo avere le seguenti classicazioni:
1. Generatori statici:
Pile
Celle fotovoltaiche
Celle a combustibile
2. Generatori rotanti (eseguono una conversione dellenergia meccanica
in elettrica):
Forme donda C.C., C.A., Impulsi
Struttura Isotropa, Anisotropa
Denizione 6 Si denisce motore un dispositivo che esegue la trasformazione di
energia elettrica in altre forme di energia.
Classicazione dei motori elettrici:
1. Forme donda C.C., C.A., Impulsi
2. Struttura Isotropa, Anisotropa
3. Moto sviluppato Lineare, rotante
3.1 Processi di conversione dellenergia elettrica in ener-
gia meccanica
La conversione dellenergia elettrica avviene sempre attraverso una
conversione intermedia in energia elettrostatica o elettromagnetica.
3.1.1 Conversione intermedia in energia elettrostatica
Analizziamo il processo di conversione dellenergia elettrica in energia
meccanica attraverso la conversione intermedia in energia elettrostatica. Per
tale proposito, consideriamo lenergia immagazzinata in un condensatore
W =
1
2
Cv
2
(t)
3.1. PROCESSI DI CONVERSIONE DELLENERGIAELETTRICAINENERGIAMECCANICA29
Supponiamo che il condensatore sia costruito con armature di supercie S
poste ad una distanza d. Allora, la sua capacit pari a C = (S/d), per cui
1
W
e
=
1
2

S
d
v
2
(t) =
1
2
E
2
Sd (3.1)
Fig. 3.1: Forza di attrazione delle armature di in un condensatore.
Le forze sviluppate di tipo coulombiano di attrazione tra le armature,
possono essere determinate applicando il principio dei lavori virtuali
F =
W
e
x

V =const
si ha allora
F =
1
2
V
2
C
x
=
1
2
E
2
S = w
e
S
Il termine w
e
rappresenta lenergia specica del condensatore.
3.1.2 Conversione intermedia in energia elettromagnetica
Analizziamo il processo di conversione dellenergia elettrica in energia
meccanica attraverso la conversione intermedia in energia elettromagnetica.
Energia immagazzinata nellinduttore:
W =
1
2
Li
2
(t)
1
La d.d.p. denita come v(t) =

d
0
E db. Se il campo elettrico costante allora v = Ed.
30 CAPITOLO 3. LE MACCHINE ELETTRICHE
Fig. 3.2: Schematizzazione della forza di attrazione (repulsione) esercitata dal
campo magnetico in un induttore.
Linduttanza L, nel caso di una sezione cilindrica di supercie S e
lunghezza d, per la legge di Nagaoka pari a L = N
2
(S/d), da cui:
W
m
=
1
2
Li
2
(t) =
1
2
S
d
N
2
i
2
(t) (3.2)
posto N
2
i
2
(t) = (Hd)
2
, allora
2
W
m
=
1
2
H
2
Sd
Come nel caso del condensatore, le forze sviluppate possono essere determi-
nate applicando il principio dei lavori virtuali:
F =
W
m
x

I=const
per cui
F =
1
2
N
2
L
x
=
1
2
H
2
S = w
m
S
I termini w
e
e w
m
sono deniti rispettivamente come energia specica nel caso
elettrostatico ed elettromagnetico.
3.1.3 Confronto tra i sistemi di conversione
Consideriamo le forze esercitati dai due sistemi sposti di identico volume
F
M
= w
m
S
F
E
= w
e
S
Confrontiamo queste quantit in due condizioni considerabili limite da un
punto di vista ingegneristico: il mezzo laria.
2
Essendo

d
0
H db = Ni(t) se il campo (per ipotesi) costante allora Hd = Ni.
3.2. GENERALIT SULLE MACCHINE ROTANTI 31
Condizione limite elettromagnetica
Legato alla fmmin aria B = 1 [T] H

= 8 10
5
[A/m]
w
m
=
1
2
B
2

0
;
0
= 410
7
[H/m]
allora
w
m

= 0.4 [J/cm
3
]
Condizione limite elettrostatica
Potere di rottura del dielettrico Aria: E

= 30 kV/cm
w
e
=
1
2

0
E
2

0
= 8.85
12
[F/m]
allora
w
e

= 0.4 10
4
[J/cm
3
]
Il confronto evidenzia come lenergia specica dei sistemi elettromagnetici
sia allincirca 10000 volte quella dei sistemi elettrostatici.
w
m
w
e

= 10
4
Ci evidenzia il motivo per cui la maggior parte dei dispositivi di conversio-
ne dellenergia elettrica siano di tipo elettromagnetico.
3.2 Generalit sulle Macchine Rotanti
Una macchina elettrica rotante un convertitore di energia meccanica in
energia elettrica (in questo caso si chiama generatore) o, viceversa, di ener-
gia elettrica in energia meccanica (e allora si chiama motore). Il fenomeno
sico che avviene allinterno di una macchina elettrica rotante detto con-
versione elettromeccanica dellenergia ed importante sottolineare che in
qualunque verso avvenga la conversione, essa presenta sempre delle perdite
di potenza. Ci implica che in un generatore la potenza elettrica prodotta
sempre minore di quella meccanica erogata alla macchina e, nel caso di
un motore, che la potenza meccanica sempre minore di quella elettrica
fornita dalla rete dalimentazione. Le perdite sono di varia natura: perdita di
potenza meccanica (di ventilazione e nei cuscinetti), per effetto Joule (negli
avvolgimenti in rame) e nel ferro (per isteresi e correnti parassite). Questa
potenza termica deve essere in qualche modo asportata dalla macchina per
permetterne il corretto funzionamento.
Da un punto di vista costruttivo tutte le macchine elettriche rotanti sono
composte da due elementi, uno capace di ruotare e laltro sso: essi sono
32 CAPITOLO 3. LE MACCHINE ELETTRICHE
Fig. 3.3: Generica macchina elettrica.
detti rispettivamente rotore e statore. Se invece si considerano gli aspetti
elettromagnetici di queste macchine, si deve allora parlare in termini di
indotto e induttore.
In base alla modalit di funzionamento le macchine elettriche rotanti si
distinguono in:
sincrone: sono usate generalmente come generatori elettrici e chiamate
in questo caso alternatori. Laggettivo sincrono mette in luce il fatto
che la velocit di rotazione del rotore legata in modo rigido alla
frequenza della tensione alternata (che prodotta dalla macchina se
viene utilizzata come generatore);
asincrone: sono senzaltro le pi diffuse e versatili. Il loro uso pi fre-
quente e importante come motori: dalle piccole potenze alle media e
grandi potenze. Differiscono dalle macchine sincrone per il fatto che la
velocit di rotazione, in particolare nel funzionamento da motore, non
rigidamente vincolata alla frequenza della tensione di alimentazione
della rete, che pu essere trifase o monofase.
in corrente continua: possono essere impiegate sia come motori che
come generatori (in questo ultimo caso si chiamano dinamo). Questi
motori sono molto diffusi e apprezzati per la loro elevatissima essi-
bilit di utilizzazione. La sostanziale differenza con gli altri due tipi
di macchine rotanti sta nel fatto che il campo magnetico sso nello
spazio anzich essere rotante.
3.2.1 Principio di funzionamento
Il principio di funzionamento comune a tutte le tipologie di macchina,
pu essere spiegato considerando una spira rettangolare libera di ruotare
intorno al proprio asse con velocit angolare
r
, in una regione posta tra
3.2. GENERALIT SULLE MACCHINE ROTANTI 33
due poli di statore, ove si sviluppa un campo stazionario di induzione B le
cui linee vettoriali si richiudono attraverso un circuito magnetico realizzato
nello statore (vedi Figura 3.4). Leccitazione pu essere prodotta da una
coppia di bobine (bobine di eccitazione), oppure da una coppia di magneti
permanenti. Le bobine di eccitazione o i magneti permanenti costituisco
linduttore. Il usso di induzione uscente da un polo ed entrante nellaltro
viene detto usso polare.
Fig. 3.4: Schema di principio di una macchina rotante.
Linterazione tra linduzione B e la velocit v della spira produce in
questultima una forza elettromotrice pari a E
m
= vB. La spira costituisce
quindi lindotto.
Alternativamente, la forza elettromotrice pu essere ottenuta con una
disposizione diversa come indicato in Figura 3.5, dove linduttore e il campo
di induzione B da esso prodotto, ruotano solidali tra loro, mentre la spira
mantenuta ferma. Anche in questo caso linduzione pu essere prodotta da
bobine di eccitazione o magneti permanenti posti nel rotore, che svolgono
la funzione di induttore. Il usso polare , uscente da un polo ed entrante
nellaltro, si richiude ancora attraverso il circuito magnetico che comprende
anche lo statore.
34 CAPITOLO 3. LE MACCHINE ELETTRICHE
Fig. 3.5: Schema di principio di una macchina rotante.
3.3 Struttura delle macchine rotanti
Le macchine elettriche rotanti sono generalmente costituite da una parte
ssa (statore) e una parte rotante (rotore), coassiali tra loro. Generalmente il
rotore, solidale allalbero che trasmette la potenza meccanica, inlato nello
statore che a sua volta ancorato a un involucro metallico, o carcassa, sulla
quale sono montati gli scudi di estremit. Su questultimo sono montati i
cuscinetti che supportano lalbero e il rotore (vedi Figura 3.6).
Per massimizzare il usso polare , rotore e statore sono realizzati
in ferro ad alta permeabilit (nucleo ferromagnetico) e sono separati da
un sottile spessore in aria (traferro). In questo modo si ottengono circuiti
magnetici a bassa riluttanza.
Per minimizzare le perdite per correnti parassite i tratti di circuito ma-
gnetico vengono realizzati in ferro lamellato. I lamierini sono impilati in pacchi
e pi pacchi sono sovrapposti no a raggiungere lo spessore complessivo
voluto. Linsieme dei pacchi tenuto insieme da robusti dischi in acciaio
e bulloni, alloggiati in specici canali assiali. Nelle macchine ad elevata
potenza tra i pacchi vengono interposti distanziatori che danno luogo ai
canali radiali di ventilazione, adatti ad asportare via il calore generato.
Linduttore (che pu essere alloggiato nel rotore o nello statore) costi-
tuito da avvolgimenti o bobine di eccitazioni oppure da magneti permanenti:
questi producono il campo di induzione che attraversa il traferro, alternati-
vamente diretto dallo statore al rotore e viceversa. Il numero delle alternanze
3.3. STRUTTURA DELLE MACCHINE ROTANTI 35
Fig. 3.6: Struttura di una generica macchina rotante.
denisce il numero 2p dei poli, ovvero il numero p delle coppie polari; per-
tanto i poli avente usso , si susseguono con polarit alternate. Ciascun
polo occupa un settore angolare cilindrico di lunghezza l e ampiezza ango-
lare /p. Indicata con r
t
il raggio medio al traferro, la lunghezza dellarco al
traferro pari a = r
t
/p (detta semipasso polare).
Utilizzando questi parametri il usso polare prodotto da uninduzione
media B
m
pari a
= lB
m
(3.3)
Lindotto (che pu essere alloggiato nello statore o nel rotore) costituito
da pi conduttori di indotto alloggiati in scanalature longitudinali (dette
cave di indotto), che possono essere di diversa forma, in particolare possono
essere aperte o chiuse.
La connessione dei componenti fermi con quelli mobili realizzata attra-
verso contatti striscianti, costituiti da anelli (conduttore incastrato sullalbe-
ro) e spazzole (blocchetti di grate solidali con lo statore). Le spazzole sono
spinte contro gli anelli da elementi elastici, denominati archi porta-spazzole.
3.3.1 Perdite nelle macchine rotanti
A causa di diversi fenomeni di perdita, la potenza elettrica P ai morsetti
diversa dalla potenza elettrica convertita P
g
, cio P ,= P
g
. Analogamente
la potenza meccanica P
mecc
scambiata allalbero diversa dalla potenza
meccanica convertita P
m
, cio P
mecc
,= P
m
. Le perdite di potenza possono
essere dovute alle seguenti cause:
perdite per effetto Joule negli avvolgimenti di indotto (P
cui
);
36 CAPITOLO 3. LE MACCHINE ELETTRICHE
perdite per effetto Joule negli avvolgimenti di eccitazione (P
cue
);
perdite per correnti parassite e per isteresi nel ferro di indotto e di
induttore P
fe
;
perdite meccaniche di attrito ai cuscinetti ed alle spazzole P
attr
;
perdite meccaniche di ventilazione P
ven
.
La potenza dissipata P
diss
la somma di queste singole potenze:
P
diss
= P
cui
+P
cue
+P
fe
+P
attr
+P
ven
essa fa s che la potenza erogata (potenza utile P
u
, sia essa meccanica che
elettrica) sia sempre inferiore a quella assorbita P
a
(elettrica o meccanica).
Nel funzionamento da generatore la potenza utile quella elettrica
erogata ai morsetti (P
u
= P) mentre la potenza assorbita quella meccanica
fornita dal motore primo (P
a
= P
mecc
). Quindi in rendimento vale
=
P
u
P
a
=
P
P
mecc
=
P
P +P
diss
(3.4)
Nel funzionamento da motore la potenza utile quella meccanica fornita al-
lutenza (P
u
= P
mecc
) mentre la potenza assorbita quella elettrica assorbita
ai morsetti (P
a
= P). Quindi il rendimento vale:
=
P
u
P
a
=
P
mecc
P
=
P
mecc
P
mecc
+P
diss
(3.5)
Per smaltire la potenza dissipata P
diss
una macchina rotante provvista
di un dispositivo di ventilazione che permettono di raffreddare il rotore e lo
statore.
4
Il Trasformatore
I
L trasformatore in base alla precedente classicazione un convertitore
statico di energia per cui altera semplicemente le grandezze elettriche
V ed I.
Dal punto di vista costruttivo il trasformatore costituito da due o pi
avvolgimenti concatenati in uno stesso circuito magnetico.
Fig. 4.1: Schema di principio di un trasformatore: (sinistra) a due avvolgimenti;
(desta) con un solo avvolgimento (autotrasformatore)
Del trasformatore possiamo dare le seguenti classicazioni:
1. Trasformatori di uso generale:
Trasformatori di potenza - Nella distribuzione della energia elettrica
si ha il pi alto livello di potenza (o corrente tensione);
Trasformatori di piccola potenza - Generalmente autotrasformatori,
sono usati per alimentare dispositivi elettronici o altre apparec-
chiature (no a 300 VA);
Trasformatori speciali - dispositivi per applicazioni particolari che
lavorano in: saturazione, tensione costante, corrente costante,
ferro-risonanza, trasformatori variable-tap, ecc.
37
38 CAPITOLO 4. IL TRASFORMATORE
2. Classicazione in base alla frequenza di lavoro
Trasformatori di potenza - Trasformatori di potenza che lavorano a
frequenze diverse a quella di distribuzione (es. 400Hz);
Trasformatori audio - Usati nei circuiti per telecomunicazioni come
es. forchette telefoniche, isolatori galvanici, traslatori di impeden-
za microfonici, bilanciatori, trasformatori di accoppiamento per
altoparlanti, ecc. In tali dispositivi importante la caratteristica
della risposta in frequenza e la distorsione dovuta allisteresi;
Trasformatori UHF (Ultra High Frequency);
Trasformatori Wide-Band o Narrow-Band - dispositivi elettronici,
radio ricevitori, ecc.;
Trasformatori ad impulsi - progettati per forme donda impulsive.
Usati sia in elettronica che nelle applicazioni di potenza.
3. Classicazione in base al numero di avvolgimenti
Autotrasformatori (un solo avvolgimento);
a due avvolgimenti;
trifase;
polifase, ecc.
Un trasformatore reale caratterizzato da specici valori di tensione e
corrente, di potenza e frequenza, chiamati valori nominali, che costituiscono
le grandezze per le quali si ha il funzionamento ottimale della macchina.
Essi sono individuati dalle quantit reali elencate in Tabella 4.1. I valori
V
1n
tensione nominale primaria [V]
V
2n
tensione nominale secondaria [V]
I
1n
corrente nominale primaria [A]
I
2n
corrente nominale secondaria [A]
P
n
potenza nominale [VA]
f
n
frequenza nominale [Hz]
n rapporto di trasformazione
Tabella 4.1: Valori nominali per la macchina sincrona
nominali di tensione e corrente hanno il signicato di valori efcaci (nel
caso di trasformatori trifasi, essi si riferiscono alle tensioni concatenate e alle
correnti di linea). Essi possono essere superati solo marginalmente, cio di
poco e/o per un periodo di tempo limitato. Infatti se si eccedono le tensioni
nominali si pu causare saturazione magnetica e cedimenti dielettrici degli
isolanti; se si eccedono le correnti nominali si possono causare eccessivo
riscaldamento degli avvolgimenti e cedimenti meccanici dovuti agli sforzi
4.1. CIRCUITO EQUIVALENTE DEL TRASFORMATORE 39
elettrodinamici. La Figura 4.2 mostra un esempio di trasformatore as uso
domestico.
Fig. 4.2: Esempio di trasformatore
4.1 Circuito equivalente del trasformatore
La struttura magnetica costituita da un nucleo omogeneo ad alta per-
meabilit magnetica in cui si concentra la maggior parte del usso (t) (nel
seguito la variabile t viene omessa per semplicit).
Il usso concatenato con i due avvolgimenti aventi N
1
e N
2
spire
rispettivamente; mentre i ussi dispersi, indicati con
1
e
2
, si concatenano
solo con i rispettivi avvolgimenti. Da notare che i ussi dispersi
1
e
2
,
sono in aria e caratterizzati da una riluttanza !
1
e !
2
rispettivamente.
Il usso principale nel ferro e risulta caratterizzato da una riluttan-
za !e una induttanza magnetica / (perdite nel ferro per conducibilit non
nulla).
Con R
1
, R
2
, i
1
, i
2
e v
1
, v
2
indichiamo le resistenze elettriche, le correnti e
le tensioni dei due avvolgimenti.
Considerando il circuito equivalente di Fig. 4.4, le equazioni che descrivo
il dispositivo nel dominio di Laplace sono
N
1
I
1
(s) = !
1

1
(s)
N
2
I
2
(s) = !
2

2
(s)
N
1
I
1
(s) +N
2
I
2
(s) = (!+s/) (s)
(4.1)
per la parte magnetica; e
V
1
(s) = R
1
I
1
(s) +sN
1
((s) +
1
(s))
V
2
(s) = R
2
I
2
(s) +sN
2
((s) +
2
(s))
(4.2)
per quella elettrica.
40 CAPITOLO 4. IL TRASFORMATORE
Fig. 4.3: Grandezze elettriche e magnetice in un trasformatore a due
avvolgimenti.
4.1.1 Circuito equivalente elettrico del trasformatore
Per descrivere trasformatore in genere viene denito un circuito equi-
valente elettrico del trasformatore. Tele circuito si ottiene sostituendo i
ussi
1
(s),
2
(s) e (s) nel circuito equivalente elettrico ricavati da quello
magnetico (omettendo la variabile s per semplicit)

1
= N
1
I
1
/!
1

2
= N
2
I
2
/!
2
= (N
1
I
1
+N
2
I
2
)/(!+s/)
ne segue allora
V
1
= R
1
I
1
+sN
1
_
N
1
I
1
+N
2
I
2
R+sL
+
N
1
I
1
R
1
_
V
2
= R
2
I
2
+sN
2
_
N
1
I
1
+N
2
I
2
R+sL
+
N
2
I
2
R
2
_
facile vericare che le precedenti espressioni coincidono con quelle di una
rete due porte avente matrice impedenza a vuoto [Z] pari a
[Z] =
_
R
1
+s
N
2
1
R
1
+s
N
2
1
R+sL
sN
1
N
2
R+sL
sN
1
N
2
R+sL
R
2
+s
N
2
2
R
2
+s
N
2
2
R+sL
_
.
La matrice [Z], inoltre, pu essere suddivisa come somma di due matrici
(connessione serie-serie)
[Z
1
] =
_
R
1
+s
N
2
1
R
1
0
0 R
2
+s
N
2
2
R
2
_
;
4.1. CIRCUITO EQUIVALENTE DEL TRASFORMATORE 41
Fig. 4.4: Circuito equivalente del trasformatore: a) e b) parte elettrica, c) parte
magnetica.
e
[Z
2
] =
sN
2
1
!+s/
_
_
1
N
2
N
1
N
2
N
1
_
N
2
N
1
_
2
_
_
.
Si pu vedere facilmente che alla [Z
1
] corrisponde il circuito di Figura 4.5
Fig. 4.5: Circuito elettrico equivalente del trasformatore relativo alla [Z
1
]
Per la determinazione della rete relativa alla matrice [Z
2
] possiamo
osservare che il termine sN
2
1
/(!+s/) pu essere espresso come
sN
2
1
!+s/
=
1
R
sN
2
1
+
L
N
2
1
ovvero come il parallelo di due bipoli: uninduttanza di impedenza pari a
s(N
2
1
/!) e un resistore di resistenza pari a N
2
1
//.
42 CAPITOLO 4. IL TRASFORMATORE
Ponendo Z
0
= sN
2
1
/(! + s/) e n = N
1
/N
2
la [Z
2
] pu essere scritta
come
[Z
2
] = Z
0
_
1
1
n
1
n
1
n
2
_
corrispondente ad uno dei due circuiti di Figura 4.6.
Fig. 4.6: Circuiti elettrici equivalenti del trasformatore relativi alla [Z
2
].
Connettendo le reti due porte [Z
1
] e [Z
2
] (Fig. 4.7), si arriva ad un circuito
equivalente elettrico (Fig. 4.8) in cui possibile attribuire un signicato sico
di ogni elemento (vedi Tabella 4.2).
Fig. 4.7: Connessione serie-serie dei circuiti equivalenti elettrici del trasforma-
tore [Z] = [Z
1
] + [Z
2
].
Fig. 4.8: Circuiti elettrico equivalente elettrico del trasformatore.
4.1. CIRCUITO EQUIVALENTE DEL TRASFORMATORE 43
Componente Valore Signicato sico
R
1
R
1
Resistenza elettrica del primario
R
2
R
2
Resistenza elettrica del secondario
L
1
L
1
Induttanza di dispersione del primario (dovuta al usso
1
)
L
2
L
2
Induttanza di dispersione del secondario (dovuta al usso
2
)
L N
2
1
/R Induttanza di magnetizzazione vista dal primario
R N
2
1
/L Resistenza di perdita del circuito magnetico vista dal primario
Tabella 4.2: Componenti del circuito elettrico equivalente e signicato sico.
Nelle applicazioni si utilizzano circuiti equivalenti derivati da quello di
Figura 4.8. Eliminando il trasformatore ideale e portando tutte le grandezze
elettriche al primario si ottiene il circuito di Figura 4.9, dove
Fig. 4.9: Circuiti equivalente elettrico del trasformatore con grandezze riportate
al primario
L

2
= L
2
n
2
;
R

2
= R
2
n
2
;
V

2
= V
2
n;
I

2
= I
2
/n.
Portando tutte le grandezze al secondario si ottiene il circuito di Figura
4.10, dove
L

1
= L
1
/n
2
;
R

1
= R
1
/n
2
;
L

= L/n
2
;
R

= R/n
2
;
V

1
= V
1
/n;
I

1
= I
1
n.
Fig. 4.10: Circuiti equivalente elettrico del trasformatore con grandezze riportate
al secondario.
44 CAPITOLO 4. IL TRASFORMATORE
4.2 Circuito semplicato: prove a vuoto ed in corto cir-
cuito
Nelle applicazioni pratiche il circuito equivalente del trasformatore viene
ulteriormente semplicato.
In generale, infatti, le R
1
e R

2
(resistenze degli avvolgimenti) e le indut-
tanze di dispersione (dovuta al usso nellaria) L
1
e L

2
sono molto piccole in
confronto con la resistenza di perdita del circuito magnetico R e con la indut-
tanza di magnetizzazione L vista dal primario. Si pu, quindi, affermare che
a regime sinusoidale limpedenza del ramo in parallelo molto superiore
rispetto a quella in serie R//jL >> (R
1
+jL
1
) e R//jL >> (R
2
+jL
2
).
Con tale ipotesi partendo dal schema di Fig. 4.9, possibile arrivare ad
un circuito equivalente semplicato in cui le limpedenza (R

2
+jL

2
) viene
posta in serie allimpedenza (R
1
+jL
1
).
Ponendo, quindi, R
0
= R
1
+ R

2
e L
0
= L
1
+ L

2
si arriva al circuito
equivalente di Figura 4.11.
Il vantaggio nellutilizzo di tale circuito, oltre alla evidente semplica-
zione, consiste principalmente che i parametri R
0
, L
0
, R e L possono essere
stimate con una misura piuttosto semplice.
Fig. 4.11: Circuiti elettrico equivalente del trasformatore con grandezze riportate
al primario semplicato.
4.2.1 Prova a vuoto (stima di R e L)
Tale prova consiste nellalimentare il primario del trasformatore con la
tensione e frequenza nominali (es. 220V a 50Hz) lasciando il secondario
aperto.
In tali condizioni la corrente erogata dallalimentazione molto bassa:
corrente necessaria a stabilire un certo usso nel circuito magnetico.
Essendo, R//jL >> (R
0
+jL
0
) allora limpedenza che vede lali-
mentatore proprio il parallelo R//jL.
4.3. ELEMENTI IDEALI DERIVATI DAL TRASFORMATORE 45
La stima di Rin queste condizioni ricavata semplicemente dalla misura
della potenza attiva P
a
1
R =
V
2
e
P
a
.
Ragionando in modo analogo, dalla potenza reattiva P
R
pu essere determi-
nato il valore dellinduttanza L come
2
L =
V
2
e
P
R
L =
1

V
e
I
e
1
sin
4.2.2 Prova in corto circuito (stima di R
0
e L
0
)
Mettendo in corto circuito il secondario il parallele tra Re Lviene di fatto
eliminato. In questa situazione bisogna fare attenzione che la corrente nel
primario non sia molto elevata tale da provocare dei danni al trasformatore:
la tensione applicata al primario in questi casi pari pu andare dal 4% al
10% rispetto a quella nominale.
I valori della R
0
e della L
0
sono ricavati con formule analoghe a quelle
della prova a vuoto.
4.3 Elementi ideali derivati dal trasformatore
Lesame di una struttura reale e la conoscenza degli obiettivi che si
vogliono raggiungere rende semplice lindividuazione di quali fenomeni
sono fondamentali e quali accessori. Lentit dei fenomeni accessori pu
essere pi o meno ridotta, idealizzando il modello che descrive la struttura.
Questo processo di idealizzazione rende sempre critico lelemento a cui
si arriva, in quanto spesso i fenomeni accessori presenti nella struttura reali
sono dovuti a leggi siche che risultano violate se essi vengono eliminati
del tutto.
Il livello di idealizzazione pu essere pi o meno spinto a seconda di
ci che si trascura. In particolare nel caso del trasformatore, ad un primo
livello di idealizzazione corrisponde lelemento ideale induttori mutuamente
accoppiati, mentre ad un livello pi spinto corrisponde il trasformatore ideale.
Con riferimento allo schema mostrato in Figura 4.8, il primo livello di
idealizzazione corrisponde ad eliminare i fenomeni accessori che provocano
i resistori (R
1
, R
2
e R) nel circuito. In queste nuove condizioni la matrice [Z]
ottenuta nel paragrafo 4.1.1, diviene
[Z] = s
_
N
2
1
R
1
+
N
2
1
R
N
1
N
2
R
N
1
N
2
R
N
2
2
R
2
+
N
2
2
R
_
(4.3)
1
La potenza attiva vale: P
a
=
1
2
Re[VI

] =
1
2
Re[Y ]v
2
=
1
2
v
2
R
=
V
2
eff
R
.
2
La potenza reattiva vale: P
R
=
1
2
Im[VI

] = V
e
I
e
sin .
46 CAPITOLO 4. IL TRASFORMATORE
La (4.3) coincide con la relazione costitutiva degli induttori mutuamente
accoppiati. In particolare da essa risultano evidenti i vincoli tipici di questo
elemento ideale riguardanti i valori dei parametri. Infatti dalla (4.3) si ha
L
1
= N
2
1
_
1
R
1
+
1
R
_
L
2
= N
2
2
_
1
R
2
+
1
R
_
M =
N
1
N
2
R
(4.4)
e si vede dalle (4.4) che deve essere
L
1
0, L
2
0, L
1
L
2
M
2
(4.5)
Inoltre evidente che M pu essere negativo, in quanto nella struttura reale
Fig. 4.12: Induttori mutuamente accoppiati.
il segno dellinterazione tra i due avvolgimenti dipende dai versi positivi
scelti per le correnti e dal modo in cui essi sono avvolti sul nucleo.
Il secondo livello di idealizzazione riguarda la presenza dei ussi disper-
si ed il modo in cui si genera il usso principale. E evidente che il fenomeno
voluto nel dispositivo il usso principale che si concatena con ambedue
gli avvolgimenti. Il fatto che contemporaneamente alcune linee di forza del-
linduzione si concatenino solo con alcune spire un fenomeno accessorio.
Nel processo di idealizzazione si elimina tale fenomeno supponendo che le
riluttanze !
1
e !
2
dei due rami del circuito magnetico percorsi da questi
ussi tendano ad innito. In queste condizioni le (4.2) divengono
V
1
(s) = sN
1
(s)
V
2
(s) = sN
2
(s)
(4.6)
a cui corrisponde
V
1
V
2
=
N
1
N
2
= n (4.7)
Il usso principale , che corrisponde al fenomeno voluto nel dispositivo,
richiede per essere generato una forza magneto-motrice che dipende dalla
riluttanza del materiale magnetico. E evidente che tale riluttanza rappre-
senta qualcosa di non voluto e quindi nel processo di idealizzazione viene
4.4. IL TRASFORMATORE TRIFASE 47
posto a zero. Come conseguenza di questultimo livello di idealizzazione si
ha dalle (4.1)
N
1
I
1
(s) +N
2
I
2
(s) = 0 (4.8)
a cui corrisponde
I
1
I
2
=
N
2
N
1
=
1
n
(4.9)
Le due equazioni (4.7) e (4.9) costituiscono le relazioni costitutive del trasfor-
matore ideale, illustrato in Fig. 4.13.
Fig. 4.13: Trasformatore ideale.
Da quanto detto si vede come questo elemento sia il risultato di un
processo di idealizzazione molto spinto, che lo rende lontano dalla realt.
Per questa ragione tale elemento deve essere utilizzato con precauzione nel
modellamento delle strutture reali, in modo da evitare assurdi sici.
4.4 Il trasformatore trifase
Nella trasmissione ed utilizzazione dellenergia elettrica, quando sono in
gioco potenze notevoli, si utilizzano i sistemi trifase di tensione e corrente.
La trasformazione statica dellenergia viene effettuata in questo caso con un
trasformatore trifase, costituito da un unico nucleo laminato opportunamen-
te sagomato, sul quale sono avvolti gli avvolgimenti primari e secondari
delle tre fasi. La propriet fondamentale su cui si basa questo dispositivo
che la somma delle fasi di un sistema trifase di ussi nulla. Tale propriet
giustica la costruzione del circuito magnetico secondo tre percorsi identici
connessi tra di loro in modo simmetrico. Una struttura magnetica comple-
tamente equilibrata costituita da tre nuclei verticali con gli assi disposti
secondo gli spigoli di un prisma triangolare equilatero, come mostrato in
Figura 4.14.
Questa struttura, per, notevolmente costosa, per cui si ricorre in
pratica ad una pi semplice, costituiti da tre nuclei con gli assi disposti in un
piano, in modo che i due gioghi di connessione superiore ed inferiore delle
tre colonne risultino costituiti da pacchi lamellari ad asse rettilineo invece
che circolare, come indicato in Figura 4.15. In effetti con questa disposizione
si perde la simmetria della struttura, in quanto il usso che percorre la
48 CAPITOLO 4. IL TRASFORMATORE
Fig. 4.14: Struttura completamente equilibrata di un trasformatore trifase.
Fig. 4.15: Struttura usuale del trasformatore trifase.
colonna centrale incontra una riluttanza inferiore di quella incontrata dai
ussi che percorrono le colonne esterne. Tuttavia, lo squilibrio che deriva da
questo fatto assai modesto, per cui possibile continuare a considerare la
struttura magnetica equilibrata.
Lanalisi del trasformatore trifase nel caso in cui le grandezze elettriche
formino sistemi trifase simmetrici e la struttura sia equilibrata sia per quanto
riguarda gli avvolgimenti che la struttura magnetica, riconducibile a quella
del trasformatore monofase visto nei paragra precedenti, utilizzando i
parametri relativi ad una qualsiasi delle tre fasi.
Lo schema di principio del trasformatore trifase considerato mostrato
in Figura 4.16, in cui sono messe in evidenza le grandezze elettriche e
magnetiche utilizzate per lanalisi. Per ipotesi tutte le grandezze elettriche e
4.4. IL TRASFORMATORE TRIFASE 49
Fig. 4.16: Schema di principio del trasformatore trifase con in evidenza le gran-
dezze elettriche e magnetiche per la sua analisi. Si noti che
(1)
+
(2)
+
(3)
=
0.
magnetiche formano sistemi trifase simmetrici e la struttura equilibrata
rispetto alle fasi. Ci implica che il circuito magnetico del trasformatore
quello riportato in Figura 4.17.
La tensione tra C e D di questo circuito nulla in quanto le tensioni
applicate ai tre rami in parallelo, che costituiscono il circuito, debbono
formare un sistema trifase simmetrico. Di conseguenza ciascuno di questi
tre rami pu essere considerato separatamente in corto-circuito e coincide
con lo schema della parte (c) di Figura 4.4, in cui le grandezze magnetiche
ed i parametri si riferiscono ad una fase. Ne risulta allora per le grandezze
magnetiche di ciascuna fase, le seguenti equazioni di equilibrio:
N
1
I
(k)
1
+N
2
I
(k)
2
= (!+j/)
(k)
,
N
1
I
(k)
1
= !
1

(k)
1
,
N
2
I
(k)
2
= !
2

(k)
2
,
(4.10)
in cui lapice k si riferisce alla k-esima fase (k = 1, 2, 3).
Le equazioni di equilibrio delle tensioni degli avvolgimenti sono diretta-
50 CAPITOLO 4. IL TRASFORMATORE
Fig. 4.17: Circuito magnetico del trasformatore trifase equilibrato.
mente deducibili per ispezione visiva, cio
V
(k)
1
= R
1
I
(k)
1
+jN
1
_

(k)
+
(k)
1
_
,
V
(k)
2
= R
2
I
(k)
2
+jN
2
_

(k)
+
(k)
1
_
,
(4.11)
in cui lapice k si riferisce alla k-esima fase.
Le (4.10) e (4.11) fanno vedere che per ognuna delle tre fasi del trasfor-
matore trifase possiamo scrivere le stesse equazioni che abbiamo usato nel
caso del trasformatore monofase per ricavarne il circuito equivalente. Ci
implica la seguente procedura di analisi:
Propriet 3 Un trasformatore trifase simmetrico pu essere analizzato consideran-
do il trasformatore monofase ottenuto mediante i parametri elettrici e magnetici di
una delle fasi. Le grandezze elettriche e magnetiche delle altre fasi possono essere
ottenute successivamente, tenendo conto della simmetria delle grandezze elettriche
presenti nella struttura di interesse.
5
Il Motore Asincrono
L
A macchina asincrona o a induzione un particolare tipo di macchina
elettrica rotante che pu essere utilizzata sia come generatore che
come motore, anche se questultima la modalit di utilizzo pi
diffusa e comune nelle applicazioni. Esistono macchine asincrone sia trifasi
che monofasi, largamente utilizzate per potenze modeste.
Anche in una macchina asincrona i valori nominali individuano il fun-
zionamento ideale della macchina. I principali valori nominali sono elencati
in Tabella 5.1. Tensione e corrente nominali di indotto hanno il signicato di
P
n
potenza nominale [VA, W]
V
n
tensione nominale di indotto [V]
I
n
corrente nominale di indotto [A]
cos
n
fattore di potenza nominale
f
n
frequenza nominale [Hz]
n
n
velocit nominale di rotazione [giri/minuto]
C
n
coppia nominale allalbero [Nm]
s
n
scorrimento nominale [%]
Tabella 5.1: Valori nominali per la macchina sincrona
valori efcaci. La potenza nominale ha signicato di potenza convertita ed
espressa in W. Per i motori asincroni vale la seguente relazione (vedi (6.1))
P
n
= C
n
2
60
n
n
(5.1)
Lo scorrimento una quantit caratteristica della macchina asincrona,
che denisce la variazione relativa della velocit del rotore rispetto a quella
di sincronismo, che sar denita in seguito.
Lavvolgimento di statore di una macchina asincrona simile a quello
di una macchina sincrona. Il vantaggio fondamentale di una macchina a
51
52 CAPITOLO 5. IL MOTORE ASINCRONO
induzione (usata prevalentemente come motore) che il rotore non richiede
una eccitazione separata.
5.1 Il principio di funzionamento
Le due congurazioni tipiche sono rotore a gabbia di scoiattolo (vedi
Figura 5.1) e rotore avvolto. Il primo contiene, unite ad esso, delle barre con-
duttrici corto-circuitate allestremit. Il secondo consiste di un avvolgimento
multifase simile a quello usato per lo statore, ma in corto-circuito.
Fig. 5.1: Il rotore a gabbia di scoiattolo
Nella maggior parte dei motori asincroni non richiesto un collegamento
elettrico esterno per il rotore, ci che consente una costruzione semplice e
robusta, senza bisogno di collettori ad anello o spazzole.
Diversamente dal motore sincrono, il motore asincrono non opera a velo-
cit di sincronismo, ma ad una velocit leggermente inferiore, che dipende
dal carico. Nel seguito la discussione focalizzata sul motore asincrono a
gabbia di scoiattolo.
Il funzionamento del motore asincrono pu essere facilmente compreso,
almeno in linea di principio, tenendo presente che esso pu essere conside-
rato come una generalizzazione del trasformatore trifase (vedi paragrafo
4.4) e coincide con questo in particolari condizioni. Ci vale in modo diretto
nel caso dei motori di potenza in cui lavvolgimento rotorico accessibile
dallesterno.
Quando il rotore bloccato il comportamento della macchina coincide
esattamente con quello di un trasformatore trifase il cui primario lav-
volgimento statorico. A causa, per, della necessaria presenza del traferro
nella macchina asincrona, la riluttanza del circuito magnetico principale
e le reattanze di dispersione sono maggiori che nei trasformatori a parit
di potenza. Ne discende che nelle macchine asincrone la corrente di ma-
gnetizzante pi elevata che nei trasformatori (da due a quattro volte).
Se chiudiamo lavvolgimento rotorico su un carico resistivo trifase tramite
5.1. IL PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO 53
Fig. 5.2: Circonferenza che rappresenta la linea di mezzo del traferro nella
sezione trasversale della macchina.
il sistema spazzole-anelli, si ha una circolazione di corrente in esso e un
trasferimento di energia dal generatore collegato allavvolgimento statorico
al carico. La situazione del tutto simile a quella di un trasformatore trifase
chiuso su un carico trifase.
Quando gli avvolgimenti sono percorsi da corrente, essendo immersi
in un campo magnetico, sono soggetti ad azioni elettrodinamiche. Ci vale
in generale per il trasformatore e per la macchina; tuttavia nel caso della
macchina asincrona si ha una situazione completamente diversa rispetto al
trasformatore, in quanto:
1. lavvolgimento rotorico libero di muoversi;
2. la distribuzione spaziale dellinduzione ssa rispetto ad un riferi-
mento che si muove lungo il traferro (campo rotante).
Leffetto di questa differenza di comportamento tra i due dispositivi che
lazione elettrodinamica esplicata sullavvolgimento rotorico si estrinseca in
una coppia che tende a trascinare il rotore alla velocit di tale campo.
Nellintervallo daria tra statore e rotore, il traferro si esercitano le azioni
elettrodinamiche che determinano il movimento del motore. E essenzia-
le alla generazione di tale movimento, lesistenze nel traferro del campo
magnetico rotante, cio di un campo magnetico che si muova lungo il
traferro stesso.
Tale campo viene generato dalla particolare disposizione degli avvolgi-
menti dello statore e dalla particolare alimentazione di questi. Per compren-
dere il meccanismo da cui deriva la presenza del campo rotante a partire
da avvolgimenti ssi (situati sullo statore), si faccia riferimento ad uno solo
degli avvolgimenti di statore e si supponga di alimentarlo con una tensione
costante. Per effetto di tale eccitazione si ha nel traferro un andamento del-
linduzione che pu rappresentarsi come una funzione dellangolo con cui
si individua il generico punto del traferro (vedi Figura 5.2). Tale funzione
B() evidentemente periodica, in quanto il traferro ha una lunghezza nita
e percorrendolo successivamente si ritrova la stessa induzione.
54 CAPITOLO 5. IL MOTORE ASINCRONO
Tuttavia possibile fare in modo che il periodo di tale andamento sia
pi corto della lunghezza del traferro. Per fare ci sufciente realizzare gli
avvolgimenti in forma opportuna. In questo caso linduzione si ripete dopo
un periodo , detto passo polare: evidente che la lunghezza del traferro
uguale ad un numero interi di passi polari, cio
p = 2r, (5.2)
dove r la distanza del traferro dallasse di rotazione e p viene comunemente
chiamato numero delle coppie polari. Quindi la funzione B() soddisfa la
condizione
B() = B( +k
2
p
), (5.3)
in cui k un numero intero qualsiasi.
Nella pratica costruttiva si cerca di fare in modo che B() abbia un
andamento praticamente sinusoidale. In ogni caso qualsiasi scostamento
(generalmente piccolo) da tale andamento facilmente trattabile attraverso
lo sviluppo in serie di Fourier. In base a questa ipotesi risulta, avendo scelto
opportunamente lorigine degli angoli:
B() = B
M
cos(p). (5.4)
La (5.4) vale nellipotesi che lavvolgimento considerato sia alimentato da
una tensione costante, indipendente dal tempo. Usualmente, invece, leccita-
zione di tipo sinusoidale nel tempo e quindi tale sar anche linduzione,
nellipotesi di strutture lineari. Tale ipotesi accettabile con buona approssi-
mazione in quanto nel motore asincrono il usso principale ha un percorso
anche in aria (traferro), che fornisce il contributo principale alla riluttanza.
Perci si ha che
B(, t) = B
M
cos(t) cos(p), (5.5)
avendo scelto opportunamente lorigine dei tempi.
Nellambito delle ipotesi semplicative precedenti, linduzione dovuta
ai tre avvolgimenti (considerando un sistema trifase simmetrico diretto ed
equilibrato)
B
1
= B
M
cos (t) cos (p) ,
B
2
= B
M
cos
_
t
2
3
_
cos
_
p
2
3
_
,
B
3
= B
M
cos
_
t
4
3
_
cos
_
p
4
3
_
,
(5.6)
e quindi linduzione complessiva dovuto allavvolgimento statorico, per il
principio di sovrapposizione degli effetti, data da
B
t
= B
1
+B
2
+B
3
=
1
2
B
M
[cos (t +p) + cos (t p)] +
+
1
2
B
M
_
cos
_
t +p
4
3
_
+ cos (t p)

+
+
1
2
B
M
_
cos
_
t +p
8
3
_
+ cos (t p)

=
=
3
2
B
M
cos (t p) .
(5.7)
5.1. IL PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO 55
Dalla (5.7) vediamo che lavvolgimento sso statorico genera unindu-
zione nel traferro avente un andamento sinusoidale, sso rispetto ad un
riferimento che ruota ad una velocit angolare costante pari a

s
=
d
dt
=

p
. (5.8)
Tale velocit si ottiene dalla (5.7) andando a determinare il legame tra t e
per il quale largomento del coseno si mantiene costante, cio
d
dt
(t p) = 0.
La (5.7) mette in evidenza che la velocit di sincronismo dipende solo dalla
pulsazione delle tensioni di eccitazione e dal numero delle coppie polari.
In particolare si vede come al crescere di p, diminuisca tale velocit, che
vicina a quella di funzionamento della macchina.
Osservazione 4 La derivazione della (5.7) stata fatta nellipotesi che il sistema
trifase delle tensioni di eccitazione sia diretto. Se esso invece di tipo inverso si
ricava facilmente, procedendo allo stesso modo, che
B
t
=
3
2
B
M
cos(t +p), (5.9)
che mete in evidenza come in questo caso il campo rotante ruoti in senso contrario
al precedente, cio nel verso degli angoli decrescenti.
Losservazione precedente pu essere riassunta nella seguente
Propriet 4 In un motore asincrono alternando il senso ciclico delle fasi di alimen-
tazione, se ne ottiene linversione di marcia.
Lavvolgimento rotorico dello stesso tipo di quello statorico o ricon-
ducibile a questo nel caso di motori a gabbia di scoiattolo. Si supponga di
avere tale avvolgimento aperto ed il rotore fermo. E evidente che in esso
si esplicano grandezze elettriche aventi la stessa pulsazione di quelle che
agiscono sullo statore: infatti siamo in una situazione identica a quella di un
trasformatore trifase funzionante a vuoto.
Nel caso invece di rotore in movimento occorre considerare la com-
posizione dei due moti rotatori, del campo magnetico e del rotore stesso.
Precisamente, se indichiamo con
m
la velocit angolare del rotore, presa po-
sitiva se concorde con quella del campo, la pulsazione delle tensioni indotte
nel rotore

r
= [
s

m
[ p.
In effetti, nel caso del motore
m
sempre inferiore a
s
perci la relazione
precedente pu essere riscritta come

r
= (
s

m
)p. (5.10)
56 CAPITOLO 5. IL MOTORE ASINCRONO
Nellesprimere la pulsazione
r
si preferisce utilizzare al posto di
m
una
grandezza che misura il discostamento di
m
da
s
, cio
s = 1

m

s
. (5.11)
Tale grandezza prende il nome di scorrimento ed legata al fatto che il
motore funziona con velocit di rotazione molto vicina a
s
.
In funzione dello scorrimento, risulta

m
= (1 s)
s
, (5.12)

r
= sp
s
= s. (5.13)
Nel caso pi generale in cui il rotore si muove e lavvolgimento rotorico
chiuso, occorre considerare accanto linduzione dovuta allavvolgimento
statorico quella dovuto allavvolgimento rotorico. E facile intuire, per,
che landamento complessivo dellinduzione risulta poco alterata rispetto
a quella vista in precedenza, in quanto dal punto di vista dellavvolgi-
mento statorico cambiata solo la corrente da esso erogata. Come in un
trasformatore trifase il usso dinduzione principale poco variabile con
il carico, essendo lalimentazione del primario costante. Inoltre la compo-
nente dellinduzione nel traferro dovuta allavvolgimento rotorico deve
necessariamente ruotare alla velocit
s
, poich solo in questo caso essa
provoca tensioni indotte nellavvolgimento statorico della stessa pulsazione
di quelle circolanti in tale avvolgimento. In conclusione, quindi, in ogni
situazione di funzionamento esiste un campo magnetico rotante alla velocit
di sincronismo.
Quanto detto, pu essere riassunto nella seguente
Propriet 5 In un motore asincrono con rotore in movimento ad una velocit
costante, il campo magnetico generato nel traferro ruota alla velocit di sincronismo,
qualsiasi sia la velocit del rotore e la chiusura dellavvolgimento rotorico. La
pulsazione delle grandezze elettriche che sono applicate allavvolgimento rotorico
uguale a quella delleccitazione moltiplicata per lo scorrimento.
5.2 Il circuito equivalente
In questo paragrafo vengono analizzati i circuiti elettrici e magnetici
con cui possibile analizzare il funzionamento del motore asincrono. Tali
circuiti sono di tipo trifase, in quanto lalimentazione trifase essenziale
alla generazione del campo magnetico rotante. Comunque sufciente limi-
tare lattenzione ad una sola fase, tenendo conto dellipotesi di eccitazioni
simmetriche e strutture equilibrate.
Si consideri perci una fase dello statore e la corrispondente del rotore e
si supponga che il rotore sia in movimento con velocit angolare uguale a
5.2. IL CIRCUITO EQUIVALENTE 57

m
. Se lo statore alimentato con una tensione di pulsazione , il circuito
elettrico dellavvolgimento statorico quello indicato in Figura 5.3, in cui
R
S
la resistenza elettrica dello statore, E
S
la tensione indotta dal campo
rotante e I
S
la corrente di statore. Le grandezze elettriche precedenti sono
fasori relativi alla pulsazione ; per tale morivo vengono contrassegnati con
una barra al di sotto. Il circuito elettrico del rotore invece mostrato nella
Fig. 5.3: Circuito elettrico di una fase dellavvolgimento statorico. I fasori si
riferiscono alla pulsazione .
Figura 5.4.In esso la quantit

E
r
indica la tensione indotta su tale circuito
per effetto del campo rotante,

I
r
indica la corrente che scorre nel rotore,
R
r
la resistenza dellavvolgimento rotorico e Z
C
unimpedenza di carico
esterna, corrispondente al bipolo collegato agli anelli del collettore. Per
quanto stato detto al paragrafo precedente, essendo il rotore in movimento,
la pulsazione delle grandezze elettriche nel rotore pari a
r
. Quindi in
regime permanente sinusoidale i fasori delle grandezze indicate devono
essere considerati a pulsazione
r
. Per distinguere i fasori relativi a tale
pulsazione da quelli relativi alla pulsazione , si pone su di essi una barra
al di sopra invece che al di sotto.
Fig. 5.4: Circuito elettrico di una fase dellavvolgimento rotorico. I fasori si
riferiscono alla pulsazione
r
.
Si scelga ora, come sistema di riferimento, un sistema sso rispetto
58 CAPITOLO 5. IL MOTORE ASINCRONO
allo statore. Allora tutte le grandezze magnetiche, in base alla (5.7), hanno
pulsazione pari a . Il circuito magnetico si presenta come nella parte (a) di
Figura 5.5 ed il relativo circuito equivalente quello riportato nella parte
(b) della stessa gura. Nel circuito equivalente di Figura 5.5(b) si indicata
Fig. 5.5: Circuito magnetico e relativo circuito equivalente. I simboli riportati
sono fasori relativi alla pulsazione .
con !
S
la riluttanza del percorso concatenato solo con lo statore, con !
r
la
riluttanza del percorso concatenato solo con il rotore e con !la riluttanza
relativa al usso principale . E da notare che questultimo attraversa
necessariamente un tratto in aria per la presenza del traferro. Perci in questo
caso non necessario inserire un induttore per tener conto delle perdite,
come fatto nel caso del trasformatore (vedi paragrafo 4.1). La quantit N
S
I
S
rappresenta la forza magneto-motrice relativa allavvolgimento statorico:
evidente che tale quantit un fasore di pulsazione . La quantit N
r
I
r
rappresenta la forza magneto-motrice impressa dalle correnti che scorrono
nel rotore. In tal caso la pulsazione ancora uguale a , in quanto nel
riferimento scelto la corrente I
r
risulta variabile sia a causa della pulsazione
5.2. IL CIRCUITO EQUIVALENTE 59
propria delle correnti che scorrono nellavvolgimento rotorico, sia per il
fatto che questultimo ruota con velocit angolare
m
. Quindi la quantit
I
r
anchessa un fasore avente pulsazione , ma di valore uguale a quello
riportato nel circuito in Figura 5.4 per indicare la corrente rotorica

I
r
.
Quanto detto costituisce una propriet molti importante del motore
asincrono:
Propriet 6 In un motore asincrono, le correnti rotoriche generano un campo
rotante avente la stessa velocit angolare
s
del campo rotante generato dallo
statore. Perci in un riferimento sso tali due campi risultano entrambi variabili
con pulsazione .
Il circuito magnetico mostrato in Figura 5.5 mette in rilievo la somiglianza
del motore asincrono con il trasformatore. Tuttavia la differenza pi im-
portante rappresentata dalla presenza del traferro che rende in questo
caso di valore pi elevata la riluttanza relativo al usso principale e rende
poco importanti le perdite nel ferro ad esso associate. Inoltre in questo caso
risultano pi grandi i ussi dispersi, che possono attraversare anche trat-
ti interamente nel ferro; per questa ragione in alcuni casi potrebbe essere
opportuno inserire due induttori in parallelo a !
S
e !
r
di Figura 5.5(b).
Le relazioni che legano le tensioni indotte E
S
e

E
r
ai rispettivi ussi,
sono le seguenti
E
S
= jN
S
(+
S
), (5.14)

E
r
= j
r
N
r
(

r
), (5.15)
avendo barrato in alto i fasori che si riferiscono alla pulsazione
r
. La
relazione (5.14) si riferisce allinterazione del campo rotante con il circuito
statorico; evidente che in tal caso la pulsazione da considerare . La
relazione (5.15) si riferisce allinterazione del campo rotante con il rotore;
in tal caso evidente che il campo appare variabile a pulsazione
r
, a
causa della rotazione del rotore. Quindi nella (5.15) occorre considerare tale
pulsazione ed inoltre i fasori relativi al usso, pur essendo di valore identico
a quelli considerati in Figura 5.5(b), si riferiscono alla pulsazione
r
.
Risolvendo il circuito di Figura 5.5(b), si ottiene

S
=
1
R
S
N
S
I
S
,

r
=
1
R
r
N
r
I
r
,
=
1
R
(N
S
I
S
+N
r
I
r
) .
(5.16)
Sostituendo la (5.16) nelle (5.14) e (5.15), e ricordando la (5.13), si ottiene
E
S
= jN
2
S
_
1
R
+
1
R
S
_
I
S
+jN
S
N
r
1
R
I
r
,

E
r
= j
r
N
S
N
r
1
R

I
S
+j
r
N
2
r
_
1
R
+
1
R
r
_

I
r
.
(5.17)
60 CAPITOLO 5. IL MOTORE ASINCRONO
Fig. 5.6: Circuito equivalente elettrico del motore asincrono. I due induttori
lavorano a pulsazione diversa, come esplicitamente indicato.
Le due relazioni precedenti sono simili a quelle di due induttori mutuamente
accoppiati, con la differenza che nel caso presente i due induttori sono per-
corsi da grandezze elettriche aventi pulsazione diversa. Tale differenza va
indicata esplicitamente, come fatto in Figura 5.6, che fornisce un primo cir-
cuito equivalente elettrico del motore asincrono, relativamente ad una fase.
Con riferimento alla Figura 5.6 e dal confronto con le (5.17), si ottengono i
valori dei parametri caratteristici degli induttori mutuamente accoppiati:
L
S
= N
2
S
_
1
R
+
1
R
S
_
,
L
r
= N
2
r
_
1
R
+
1
R
r
_
,
M = N
S
N
r
1
R
.
(5.18)
5.3 Bilancio energetico del motore asincrono
Attraverso lutilizzo del circuito equivalente elettrico in Figura 5.6
possibile determinare il bilancio energetico del motore asincrono.
Mediante lutilizzo del circuito in Figura 5.6 calcoliamo la potenza attiva
P
S
trasferita dallavvolgimento statorico al campo rotante
P
S
=
1
2
Re E
S
I

S
, (5.19)
e la potenza attiva P
r
che tale campo cede allavvolgimento rotorico
P
r
=
1
2
Re
_

E
r

r
_
. (5.20)
Tenendo conto dei valori dei componenti, si ha
P
S
=
1
2
Re
_
jN
2
S
_
1
R
+
1
R
S
_
I
S
I

S
+jN
S
N
r
1
R
I
r
I

S
_
=
=
1
2
N
S
N
r
1
R
ImI
r
I

S
=
=
1
2
MImI
r
I

S
,
(5.21)
5.3. BILANCIO ENERGETICO DEL MOTORE ASINCRONO 61
dove lultima riga stata ottenute ricordando le (5.18), e analogamente
P
r
=
1
2
Re
_
j
r
N
S
N
r
1
R

I
S

r
+j
r
N
2
r
_
1
R
+
1
R
r
_

I
r

r
_
=
=
1
2

r
N
S
N
r
1
R
Im
_

I
S

r
_
=
=
1
2

r
MIm
_

I
S

r
_
.
(5.22)
Poich Im
_

I
S

r
_
= ImI
r
I

S
, si vede che tra le potenze P
S
e P
r
sussiste
la seguente relazione
P
S

=
P
r

r
, (5.23)
e cio le potenze sono proporzionali alle rispettive pulsazioni. Ricordando
la relazione (5.13), relativa allo scorrimento, la (5.23) pu essere riscritta nel
modo seguente
P
r
= sP
S
(5.24)
La (5.24) rappresenta unaltra relazione fondamentale della macchina asin-
crona e si pu esprimere con la seguente propriet:
Propriet 7 In un motore asincrono la potenza P
r
assorbita dallavvolgimento
rotorico uguale al prodotto della potenza P
S
ceduta dallavvolgimento statorico al
campo magnetico rotante moltiplicata per lo scorrimento.
Dalla (5.24) si vede che il bilancio energetico risulta soddisfatto solo per
s = 1, corrispondente al rotore fermo. Quindi per 0 s < 1, solo una parte
della potenza ceduta dallavvolgimento statorico al circuito magnetico viene
da questo restituita sotto forma elettrica allavvolgimento rotorico. Poich il
circuito magnetico di Figura 5.6(b) non assorbe potenza attiva, ci implica
che la rappresentazione circuitale del dispositivo non completa, in quanto
non torna il bilancio energetico. Occorre infatti aggiungere unulteriore parte
riguardante il comportamento meccanico della macchina. Nel caso presente
sufciente caratterizzare tale circuito meccanico solo grossolanamente.
A tale scopo si ricordi che la forza che si esercita su un conduttore
percorso da una corrente ed immerso in un campo di induzione magnetica
proporzionale ad entrambe queste due grandezze. Ci implica che la coppia
meccanica che agisce sul rotore per effetto delle forze che si esercitano sui
conduttori rotorici immersi nel campo rotante proporzionale al usso
del campo rotante ed alla corrente i
r
che scorre nellavvolgimento rotorico.
Tenendo conto dellanalogia della mobilit meccanica, le grandezze applicate
al circuito meccanico corrispondente al rotore sono la coppia e la velocit
angolare, ne deriva per il rotore lo schema di Figura 5.7. Mediante tale
schema risulta chiaramente possibile far quadrare il bilancio energetico.
Infatti esso implica che la potenza fornita dallavvolgimento statorico al
circuito magnetico viene da questo integralmente restituita allavvolgimento
rotorico ed al circuito meccanico.
62 CAPITOLO 5. IL MOTORE ASINCRONO
Fig. 5.7: Circuito meccanico del rotore, in cui J il momento di inerzia del rotore,

m
la velocit angolare, C la coppia meccanica e i
0
la coppia impressa.
Non necessario utilizzare direttamente il circuito meccanico in Figura
5.7. Infatti dalla (5.23) deduciamo che la potenza attiva ceduta al circuito
meccanico, cio la potenza meccanica P
m
fornita al rotore per fase, vale
P
m
= P
S
P
r
= (1 s)P
S
. (5.25)
Lespressione (5.25) permette di valutare il rendimento del motore asincro-
no. Si ottiene, infatti
=
P
m
P
S
= 1 s. (5.26)
Si vede quindi che lutilizzazione di una macchina asincrona conveniente
per valori dello scorrimento prossimi a zero e cio in vicinanza della ve-
locit di sincronismo. Daltra parte, valori di rendimento pari a uno non
possono essere raggiunti in quanto non possibile utilizzare la macchina
per scorrimenti nulli.
Il valore del rendimento dato dalla (5.26), rappresenta ovviamente un
valore limite massimo, in quanto nel suo calcolo non stata tenuto in conto
lesistenza di perdite di vario tipo, quali quelle associate alla corrente stato-
rica per effetto Joule, alle correnti parassite nel circuito magnetico, allattrito,
alla ventilazione, ecc. E importante notare, invece, che le perdite per effetto
Joule nellavvolgimento rotorico sono gi tenute in conto nella (5.26), in
quanto direttamente legate al funzionamento della macchina.
5.4 Determinazione della coppia
Un aspetto di grande importanza nella descrizione di una macchina
elettrica rappresentato dalla determinazione della coppia meccanica che
agisce sullasse del motore e che rende utilizzabile la macchina nelle ap-
plicazioni. E da tenere presente che ci che interessa non solo il valore
della coppia, ma anche il suo andamento in funzione della velocit angolare
(caratteristica meccanica). E evidente che la conoscenza di tale caratteristi-
ca serve a denire in modo quantitativo i vari campi di applicazione della
macchina stessa.
5.4. DETERMINAZIONE DELLA COPPIA 63
Nel caso di motore asincrono landamento della coppia in funzione della
velocit angolare dipende dallimpedenza di chiusura del circuito rotorico, i
quale, come si detto, pu essere chiuso in corto-circuito (caso del motore a
gabbia di scoiattolo) oppure su di un carico esterno attraverso gli anelli del
collettore. Infatti, poich la potenza meccanica (e quindi la coppia) dipende
dal valore della corrente rotorica e poich la frequenza di tale corrente
dipende dallo scorrimento (e quindi dalla velocit del rotore), evidente
che a seconda del tipo di carico utilizzato si avranno differenti andamenti
della coppia. Nel seguito si supporr resistivo e pari a R
c
tale carico.
La determinazione della caratteristica meccanica molto semplice, te-
nendo conto che la coppia applicata al rotore vale:
C = 3
P
m

m
, (5.27)
supponendo, come fatto nora, che P
m
rappresenti la potenza meccanica
ceduta al rotore per fase. Infatti possibile ricondurre il calcolo di P
m
,
utilizzando le (5.25) e (5.21), al calcolo delle correnti rotorica e statorica, cio
P
m
=
1 s
2
MImI
r
I

S
. (5.28)
Tali correnti possono essere dedotte dal circuito equivalente elettrico di
Figura 5.6; in particolare conviene esprimere la (5.28) in termini della sola
I
r
. Dallequilibrio della maglia rotorica in Figura 5.6, si ha
j
r
M

I
S
+ (R +j
r
L
r
)

I
r
= 0, (5.29)
dove si posto R = R
r
+R
c
.
Tenendo conto che i fasori sono uguali nei due riferimenti (sso e
rotorico), si ricava

I
S
=
R +j
r
L
r
j
r
M

I
r
, (5.30)
che sostituita nella (5.28) da
P
m
=
1s
2
MIm
_
Rj
r
L
r
j
r
M

I
r

2
_
=
=
1s
2

r
R

I
r

2
=
1s
2s
R

I
r

2
.
(5.31)
Lespressione (5.31) mette in evidenza che per il calcolo della coppia suf-
ciente determinare solo la corrente rotorica. Tale corrente pu essere ottenuta
analizzando su base maglie il circuito equivalente elettrico di Figura 5.6,
cio aggiungendo alla (5.29) lequazione di equilibrio della maglia statorica:
V
S
= (R
S
+jL
S
)I
S
+jMI
r
. (5.32)
64 CAPITOLO 5. IL MOTORE ASINCRONO
Fig. 5.8: Caratteristica meccanica del motore asincrono.
Eliminando I
S
dalle (5.32) e (5.29), si ha
V
S
=
_
jM
(R
S
+jL
S
)(R+j
r
L
r
)
j
r
M
_
I
r
=
=
_
j
_
M
L
S
L
r
M
_
+j
RR
S

r
M

RL
S
sM

L
r
R
S
M
_
I
r
.
(5.33)
Ricavando il valore di I
r
dalla (5.33) e sostituendola nella (5.31) e questulti-
ma nella (5.27), possibile ricavare lespressione della coppia meccanica
C =
3P
m

m
=
3P
m

s
(1 s)
=
3 [V
S
[
2
2
s
M
2
L
2
S
R
s
A
1
_
R
s
_
2
+A
2
_
R
s
_
+A
3
, (5.34)
dove
A
1
= 1 +
_
R
S
L
S
_
2
,
A
2
= 2
R
S
M
2
L
2
S
,
A
3
=
2
_
L
r

M
2
L
S
_
2
+
_
R
S
L
r
L
S
_
2
.
La caratteristica meccanica ottenibile riportando in un graco la (5.34). Si
ottiene la curva tipica del motore asincrono di Figura 5.8, il cui massimo
individuabile ponendo a zero la derivata di C rispetto a s. Poich C nella
(5.34) funzione di R/s, conviene effettuare il calcolo della derivata rispetto
a questa variabile, ottenendo
C
(R/s)
= 0 A
1
_
R
s
_
2
+A
2
R
s
+A
3
2A
1
_
R
s
_
2
A
2
R
s
= 0, (5.35)
5.4. DETERMINAZIONE DELLA COPPIA 65
da cui si ottiene
s
max
= (R
r
+R
c
)
_
A
1
A
3
. (5.36)
Inserendo tale valore nella (5.34) si ottiene il valore massimo C
max
della
coppia, cio
C
max
=
3
2
M
2
[V
S
[
2

s
L
2
S
1
A
2
+ 2

A
1
A
3
. (5.37)
Dallesame di Figura 5.8 e delle formule (5.36) e (5.37) si possono ricavare
le seguenti propriet del motore asincrono:
1. alla velocit di sincronismo la coppia meccanica nulla. Quindi
m
non pu mai raggiungere in un motore asincrono la velocit di sincro-
nismo;
2. la velocit in corrispondenza alla quale la coppia massima fun-
zione tra laltro della resistenza di carico e pu quindi essere variata
cambiando tale resistenza;
3. il valore della coppia massima non dipende dalla resistenza di carico;
4. la coppia di spunto (a rotore fermo) pu essere molto inferiore di
quella massima.
Queste propriet permettono di gestire nel modo migliore possibile le pre-
stazioni della macchina a seconda delle esigenza di esercizio, in particolare
nelle due fasi tipiche di funzionamento: lavviamento ed il regime a velocit
costante.
Nel primo caso lesigenza pi importante da soddisfare quella di
avere la massima coppia possibile. Ci facilmente ottenibile in base alle
propriet 2 e 3 precedenti inserendo nei motori a collettore un reostato di
avviamento opportuno. Infatti, dalla (5.36) si vede che scegliendo R
c
in
modo che sia s
max
= 1, si ha proprio la coppia massima allo spunto. E da
notare che nei motori privi di collettore, in cui lavvolgimento rotorico
a gabbia di scoiattolo, si raggiunge un risultato analogo utilizzando due
distinti avvolgimenti (motore a doppia gabbia di scoiattolo).
Per quanto riguarda il funzionamento a regime a velocit costante, la
prestazione che pi interessa il rendimento, fornito dalla (5.26). Da tale for-
mula si vede che conviene avere a regime lo scorrimento pi basso possibile,
ci che richiede di ridurre il pi possibile la resistenza dellavvolgimento
rotorico. Per questa ragione nei motori a collettori previsto un disposi-
tivo automatico che mette in corto-circuito gli avvolgimenti rotorici dopo
lavviamento, escludendo il dispositivo spazzole-anelli.
Il funzionamento a regime tuttavia possibile solo in una zona limitata
della caratteristica meccanica: quella in cui la coppia decresce con la velocit.
Infatti solo in tale zona la macchina stabile dal punto di vista meccanico
66 CAPITOLO 5. IL MOTORE ASINCRONO
Fig. 5.9: Caratteristica meccanica a regime del motore asincrono.
(vedi Figura 5.9, dove la caratteristica meccanica stata disegnata per velo-
cit
m
crescenti). La stabilit pu essere accertata da un ragionamento del
seguente tipo.
Supponiamo che a causa di un disturbo esterno il carico meccanico
sullasse della macchina aumenti: ci provoca una diminuzione della ve-
locit angolare e quindi, su quel tratto di caratteristica, un aumento della
coppia motrice, che quindi tende ad superare il momentaneo sovraccarico,
aumentandone la velocit. Analogamente una diminuzione del carico mec-
canico e quindi un aumento corrispondente della velocit provocano una
diminuzione della coppia motrice. Il punto di equilibrio raggiunto fra coppia
motrice e coppia resistente quindi stabile. Al contrario, il tratto crescente della
curva coppia-velocit angolare instabile meccanicamente, in quanto ogni
eventuale disturbo porta il motore o nella zona stabile oppure ne provoca
larresto. E perci necessario utilizzare il motore asincrono solo nel tratto della
caratteristica meccanica compreso fra la velocit corrispondente alla coppia massima
e la velocit di sincronismo.
5.5 Circuito elettrico equivalente completo
La descrizione effettuata in precedenza del motore asincrono, si basa
sulluso contemporaneo di tre tipi di circuiti:
1. circuiti elettrici per gli avvolgimenti statorico e rotorico;
2. circuito magnetico per la struttura magnetica statorica e rotorica;
3. circuito meccanico per la descrizione del comportamento meccanico
del rotore e dellutilizzatore del motore.
5.5. CIRCUITO ELETTRICO EQUIVALENTE COMPLETO 67
Usualmente, tuttavia, interessa la descrizione del dispositivo che si sta esa-
minando, solo dal punto di vista elettrico esterno: ci si ottiene eliminando
le grandezze presenti di tipo non elettrico dalle equazioni risolventi.
Nel caso di motore asincrono, nel funzionamento a velocit costante,
tale eliminazione risulta complicata perch nella parte elettrica del circuito
complessivo sono presenti pulsazioni diverse ed inoltre occorre entrare in
maggiore dettaglio nel circuito meccanico. E possibile ovviare a questa
complicazione ricorrendo alla seguente osservazione. Il circuito di Figura
5.6 ottenuto eliminando dalla parte elettrica le grandezze magnetiche;
in tale circuito le grandezze meccaniche intervengono per il fatto che le
pulsazioni delle grandezze elettriche nei due induttori sono differenti. Tali
pulsazioni appaiono esplicitamente nelle due equazioni di equilibrio (5.29) e
(5.32), che occorre considerare per analizzare il circuito stesso. E facile per
far apparire una sola pulsazione in queste equazioni, tenendo presente la
(5.13). Per raggiungere questo scopo basta semplicemente dividere la (5.29)
per lo scorrimento. Con questa operazione, le equazioni suddette divengono
V
S
= (R
S
+jL
S
)I
S
+jMI
r
,
0 = jMI
S
+ (
R
s
+jL
r
)I
r
,
(5.38)
tenendo conto che il valore dei fasori rimane inalterato passando da un
riferimento rotorico ad uno sso.
Le equazioni (5.38) sono quelle di un motore asincrono con rotore bloc-
cato, avente una resistenza rotorica uguale a quella effettiva divisa per lo
scorrimento e chiuso su un carico resistivo uguale a quello effettivo diviso
per lo scorrimento.
Poich, daltra parte, la corrente rotorica I
r
rimasta inalterata in con-
seguenza della divisione precedente, ne risulta un aumento della potenza
attiva assorbita dallavvolgimento rotorico e dal carico in ragione di 1/s,
cio viene assorbita in pi rispetto al caso effettivo una potenza di valore
pari a
P
r
(
1
s
1),
che in base alla (5.25), vale
sP
S
(
1
s
1) = P
m
.
Il semplice articio, quindi, di dividere per s la (5.29) provoca le seguenti
variazioni:
1. gli induttori divengono di tipo normale, quali quelli che si ottengono
eliminando le grandezze magnetiche in un trasformatore (funziona-
mento ad una sola pulsazione);
2. viene inserita una resistenza in serie al carico resistivo dipendente
dallo scorrimento, che assorbe esattamente la potenza meccanica;
68 CAPITOLO 5. IL MOTORE ASINCRONO
Fig. 5.10: Circuito equivalente elettrico (per fase) del motore asincrono. Il resi-
store ttizio R(
1
s
1) rappresenta leffetto della parte meccanica e la potenza che
assorbe quella meccanica.
Fig. 5.11: Circuito equivalente per fase del motore asincrono, ottenuto come nel
caso del trasformatore. Le grandezze sono riportate allo statore.
3. tutte le grandezze elettriche rimangono invariate salvo che i fasori si
riferiscono tutti alla stessa pulsazione .
Ci giustica il circuito equivalente elettrico completo di Figura 5.10 per il
motore asincrono. Tale circuito quello cercato ed stato ottenuto ovviando
alle difcolt dette allinizio. Lo schema di Figura 5.9 pu essere anche
ricavato da quello del trasformatore, poich per quanto riguarda tutti i com-
ponenti eccetto il resistore ttizio, esso coincide con quello di un motore
asincrono fermo, che come detto identico a quello di un trasformatore.
Perci si pu usare per rappresentare il motore asincrono lo schema di Figu-
ra 5.11 in cui le grandezze sono riportate allo statore (primario). Il circuito
elettrico equivalente completo del motore permette di dedurre facilmente
tutte le propriet della macchina viste in precedenza. In particolare, lespres-
sione della coppia (5.34) direttamente ottenibile dalla Figura 5.10 (o dalla
Figura 5.11) applicando ad esempio il teorema di Thevenin, come messo
in evidenza dalla Figura 5.12. Per questo circuito equivalente la tensione e
limpedenza di Thevenin valgono
V
Th
=
jMV
S
R
S
+jL
S
,
Z
Th
= R +jL
r
+

2
M
2
R
S
+jL
S
,
(5.39)
5.5. CIRCUITO ELETTRICO EQUIVALENTE COMPLETO 69
Fig. 5.12: Applicazione del teorema di Thevenin agli schemi di Figura 5.10 e
Figura 5.11. E R = R
r
+R
c
.
nel caso del circuito 5.10, ovvero
V
Th
=
jL
R
1
+j(L+L
1
)
,
Z
Th
= R +jL
2
+
jL(R
1
+jL
1
)
R
1
+j(L+L
1
)
,
(5.40)
nel caso del circuito 5.11. Dal circuito di Figura 5.12 risulta direttamente, ad
esempio
C =
3
2
R

m
_
1
s
1
_
[I[
2
=
3
2
R
s
s
[V
Th
[
2

Z
Th
+R
_
1
s
1
_

2
, (5.41)
che esattamente uguale alla (5.34).
Lutilit del circuito elettrico equivalente completo nelle applicazioni
deriva dalla possibilit di ottenere, medianti semplici calcoli circuitali, tutte
le propriet di interesse.
Esempio 2.
Un motore asincrono trifase con 3 coppie polari di 10 CV, 60 Hz, 127 V (efcaci) ha le
seguenti costanti del proprio circuito equivalente per fase (in Ohm)
R
1
= 0.24 R
2
= 0.144 L = 13.25
L
1
= 0.503 L
2
= 0.209
Le perdite meccaniche, in corrispondenza di uno scorrimento del 2% (s = 0.02), si possono
considerare indipendenti dal carico ed ammontano a 403 W.
Calcolare la velocit, la coppia e la potenza meccanica effettivamente disponibile sullal-
bero, il fattore di potenza e il rendimento in corrispondenza di detto valore di scorrimento.
Calcolare inoltre la coppia meccanica ottenibile da tale motore e la velocit per cui si avrebbe
questa coppia nellipotesi che le perdite meccaniche siano quelle precedenti. Calcolare inne
la coppia di spunto.
Svolgimento
Per determinare le varie quantit richieste si riportano in Figura 5.13 sia il circuito
70 CAPITOLO 5. IL MOTORE ASINCRONO
Fig. 5.13: Schemi utilizzati per lanalisi del motore considerato nellesempio. I
valori indicati hanno dimensioni di V e .
equivalente del tipo di Figura 5.11, sia quello del tipo di Figura 5.12. In ambedue i
casi supponiamo che lavvolgimento rotorico sia in corto-circuito, cio R
c
= 0.
Il calcolo dei parametri dello schema (b) di Figura 5.13 viene effettuato tramite
le formule (5.40), cio
V
Th
=
j13.25V
S
0.294+j(0.25+0.503)
122.3, [V]
Z
Th
= 0.144 +j0.209 +
j13.25(0.294+j0.503)
0.294+j(13.25+0.503)
= 0.417 +j0.699.
Calcolo del fattore di potenza per s = 0.02
Il fattore di potenza uguale al coseno dellargomento dellimpedenza vista dal
generatore applicato allavvolgimento statorico nelle condizioni di funzionamento
di interesse. Tale impedenza risulta:
Z
i
= R
1
+jL
1
+
(
R
2
s
+jL
2
)jL
R
2
s
+j(L +L
2
)
= 5.70 +j3.61.
Quindi si ha [Z
i
[ = 6.75 e
i
= 32.4

. Il fattore di potenza vale allora


cos(
i
) = cos(32.4

) = 0.844 (ritardo)
Calcolo della velocit del rotore per s = 0.02
La velocit di sincronismo del motore

s
=

3
= 2
60
3
= 125.6 rad/sec
5.5. CIRCUITO ELETTRICO EQUIVALENTE COMPLETO 71
che corrisponde a 20 giri al secondo e quindi 1200 giri al minuto. La velocit del
rotore quindi

m
= (1 s)
s
= 0.98 1200 = 1176 giri al minuto
Calcolo della potenza meccanica e della coppia disponibile sullalbero
La potenza meccanica trasferita allalbero dal campo rotante si calcola come
P
m
= 3 0.144(
1
s
1) [I[
2
,
avendo espresso la corrente con il suo valore efcace. Poich risulta
[I[
2
=
(122.3)
2
(0.417 + 0.144 49)
2
+ 0.699
2
= 266,
si ha
P
m
= 5630 [W]
Perci la potenza meccanica effettivamente disponibile sullalbero del motore
P
mdisp
= 5630 403 = 5227 [W]
e quindi la coppia meccanica effettiva vale
C =
5227
0.98 125.6
= 42.5 [N m]
E interessante osservare che nella situazione considerata la potenza disponibile
di soli 5227 W, corrispondenti a circa 7.1 CV, contro i 10 che la macchina potrebbe
fornire.
Calcolo del rendimento complessivo
Il calcolo del rendimento viene effettuato, determinando la potenza erogata dal
generatore applicato allo statore. Tale potenza vale
P
S
= 3
[V
S
[
2
[Z
i
[
2
Re Z
i
= 3
_
127
6.75
_
2
5.70 = 6053 [W]
Quindi il rendimento
=
P
mdisp
P
S
=
5227
6053
= 0.864.
Tale valore molto pi piccolo di quello limite ottenibile con la (5.26), che vale
1 s = 0.98.
Calcolo della coppia massima e della velocit per cui si ha
La coppia massima (incluse le perdite) calcolabile con la (5.37), tenendo conto che
L
S
= L +L
1
L
r
= L +L
2
M = L
R
S
= R
1
R
r
= R
2
Quindi si ha
L
S
= L +L
1
= 13.75 L
r
= L +L
2
= 13.46
M = L = 13.25 R
S
= 0.294 R
r
= 0.144
72 CAPITOLO 5. IL MOTORE ASINCRONO
Dalla (5.36) otteniamo lo scorrimento corrispondente alla coppia massima, cio
A
1
= 1 +
_
R
S
L
S
_
2
= 1 + 4.6 104 1 A
2
= 00.546
A
3
=
2
_
L
r

M
2
L
S
_
2
+
_
R
S
L
r
L
S
_
2
= 0.479 + 8.28 10
2
= 0.561
da cui
s
max
= 0.144
_
1
0.561
= 0.192
che fornisce una velocit massima pari a

max
= (1 s
max
) 1200 = 970 giri/minuto
Quindi la coppia massima si ottiene dalla (5.37)
3(127)
2
125.6
_
13.25
13.75
_
2
1
0.546 + 1.498
= 175 [N m]
sottraendo ad essa il termine corrispondente alle perdite
403
(1 s
max
)
s
=
403
101
4
Perci la coppia massima vale
C
max
= 175 4 = 171 [N m]
Calcolo della coppia di spunto
Poich non si ha potenza meccanica in questa situazione, non si pu usare il circuito
di Figura 5.13. Conviene allora ricorrere alla formula (5.34), ponendo s = 1 (rotore
fermo). Si ha
C
spunto
=
3 [V
S
[
2
2
s
_
M
L
S
_
2
R
2
A
1
R
2
2
+A
2
R
2
+A
3
= 78 [N m]
5.6 Fattori che inuenzano la scelta del tipo di motore
I fattori che devono essere presi in considerazione nella scelta di un
motore asincrono per una certa applicazione sono lintervallo di velocit, sia
minimo che massimo e la variazione di velocit. Le richieste sulla coppia
sono ovviamente altrettanto importanti. Devono essere considerate la coppia
iniziale e la coppia di operazione, che dipendono dal tipo di carico. La coppia
iniziale pu variare da qualche percento della coppia a pieno carico sino
5.6. FATTORI CHE INFLUENZANOLASCELTADEL TIPODI MOTORE73
a varie volte la coppia a pieno carico. Inoltre la coppia in eccesso disponi-
bile allavvio determina le caratteristiche di accelerazione, per stabilire se
necessario un sistema frenante esterno.
Un altro fattore che deve essere considerato il ciclo di funzionamento
del motore. Il ciclo di funzionamento, che dipende dalla natura dellap-
plicazione, deve essere considerato in particolare quando il motore viene
utilizzato in modo ripetitivo e discontinuo. Se il motore lavora a carico zero
o a carico ridotto per prolungati periodi di tempo, il ciclo di funzionamento,
ossia la percentuale di tempo in cui il motore sotto carico, costituisce un
importante criterio di selezione.
Inne ci sono le caratteristiche di riscaldamento del motore. I motori che
funzionano a velocit ridotta possono non provvedere ad una ventilazione
sufciente, nel qual caso risulta necessaria una ventilazione forzata.
In realt ci sono anche problemi di natura dinamica. I problemi dinamici
pi comuni sono associati con lavvio e larresto del motore e con la capacit
del motore di continuare a funzionare durante disturbi transitori nel sistema
di alimentazione.
La Figura 5.14 mostra un motore asincrono normalmente utilizzato nelle
lavatrici domestiche.
Fig. 5.14: Motore asincrono adoperato per applicazioni domestiche
6
La Macchina Sincrona
L
A macchina sincrona un particolare tipo di macchina elettrica rotante
che ha velocit di rotazione rigidamente collegata alla frequenza
della grandezza elettrica collegata ai morsetti. Quando funziona
da generatore detta alternatore mentre quando funziona come motore
detta motore sincrono. Non esistono differenza fondamentali tra le due
condizioni e spesso la stessa macchina pu funzionare sia da alternatore che
da motore.
Solitamente linduttore posto nel rotore mentre lindotto posto nello
statore.
Il rotore pu essere liscio (in genere per un numero di coppie polari p 2)
oppure a poli salienti o sporgenti (in genere per p 3), come illustrato in
Figura 6.1.
Fig. 6.1: Schema di una macchina sincrona a poli lisci (a) e a poli salienti (b)
Lo statore a forma di corona cilindrica e viene realizzato in ferro la-
mellato (poich linduzione variabile). Allinterno delle cave di indotto
75
76 CAPITOLO 6. LA MACCHINA SINCRONA
Fig. 6.2: Esempio di una macchina sincrona di tipo industriale.
sono alloggiate le matasse di indotto che collegate tra loro formano uno o tre
avvolgimenti di indotto (a seconda che la macchina sia monofase o trifase).
I terminali degli avvolgimenti sono connessi ai morsetti principali della
macchina, che vanno collegati ad una rete in regime sinusoidale monofase o
trifase. Statore e rotore di una macchina sincrona di tipo industriale, possono
essere osservati in Figura 6.2.
I valori nominali di una macchina sincrona individuano i livelli delle
principali grandezze con le quali si ottiene il funzionamento ottimale della
macchina. I principali valori nominali della macchina sincrona sono elencati
in Tabella 6.1. Tensione e corrente nominali di indotto hanno il signicato di
P
n
potenza nominale [VA, W]
V
n
tensione nominale di indotto [V]
I
n
corrente nominale di indotto [A]
f
n
frequenza nominale [Hz]
I
e
corrente di eccitazione [A]
U
e
tensione di eccitazione [V]
n
n
velocit nominale di rotazione [giri/minuto]
C
n
coppia nominale allalbero [Nm]
Tabella 6.1: Valori nominali per la macchina sincrona
valori efcaci. Nel caso degli alternatori la potenza nominale ha signicato
di potenza elettrica apparente erogata ed espressa in VA; nel caso dei
motori ha invece signicato di potenza resa allalbero ed espressa in W.
Per i motori sincroni vale la seguente relazione
P
n
= C
n
2
60
n
n
(6.1)
6.1. PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO 77
In pratica, comunque, i motori sincroni non sono molto usati. Innanzi-
tutto c il fatto che essi devono funzionare a velocit costante (a meno che
non sia disponibile una sorgente alternata a frequenza variabile) e che non
possono partire da soli. Inoltre, essi richiedono due sorgenti separate, una
alternata e una continua per lavvio.
Tutti questi svantaggi vengono superati dal motore asincrono, oggetto
del prossimo capitolo.
6.1 Principio di funzionamento
Il principio di funzionamento delle macchine in corrente alternata (AC)
consiste nella generazione di un campo magnetico rotante che provoca la
rotazione del rotore ad una velocit che dipende dalla velocit di rotazione
del campo magnetico.
Consideriamo una macchina sincrona trifase alimentate quindi da una
terna equilibrata e simmetrica con pulsazione pari alla frequenza di linea.
Le bobine in ciascun avvolgimento rotorico sono alimentate dalla cor-
rente continua I esono sistemate in modo tale che la distribuzione di usso
generata da ciascuna bobina sia approssimativamente sinusoidale (vedi
Figura 6.3). Tale distribuzione di usso si pu ottenere sistemando opportu-
Fig. 6.3: Induzione al traferro nelle macchine sincrone a poli salienti.
namente i gruppi di bobine di ciascun avvolgimento lungo la supercie del
78 CAPITOLO 6. LA MACCHINA SINCRONA
Fig. 6.4: Schema di principio di un motore sincrono.
rotore. Dal momento che le bobine sono spaziate, il usso totale pu essere
ottenuto come somma dei singoli ussi degli avvolgimenti separati. Il usso
totale, per un osservatore solidale con lo statore, varia sinusoidalmente
rispetto allangolo ed ha ampiezza costante:
B() = B
M
sin(p) (6.2)
B
M
il valore massimo che si presenta in corrispondenza dellasse di sim-
metria di ciascun polo, detto asse polare, ove il traferro ha spessore minimo.
Linduzione si annulla in corrispondenza dellasse mediano tra due poli,
detto asse interpolare. Questa relazione simile alleq. (5.3) trovata per
la macchina asincrona. Di conseguenza, il rotore, tramite questa corren-
te continua che alimenta gli avvolgimenti di indotto, forma un magnete
permanente.
Inoltre, dato che la tensione di linea sinusoidale, lo sar anche la
corrente nelle bobine e quindi i ussi generati. Di conseguenza, seguendo
il procedimento visto al paragrafo 5.1 per la determinazione del campo
magnetico rotante, la distribuzione del usso dovuto allo statore assume
lespressione:
B
t
=
3
2
B
M
cos(t p). (6.3)
Il magnete permanete costituito dal rotore (che genera un campo sinusoi-
dale), quindi immerso in un campo magnetico che varia anche esso sinu-
soidalmente. Ci si trover allora, nella situazione in cui i poli del magnete
saranno opposti a quelli generati dagli avvogimenti di statore e quindi ge-
nerata una coppia che mette in rotazione il rotore (vedi Figura 6.4). Quando
il rotore superer leggermente questa posizione, trover la polarit delle-
lettromagnete invertita (per la sua natura sinusoidale) e sar nuovamente
respinto continuando la rotazione, e cos via.
Dal momento che il usso risultante generato dalle correnti che scor-
rono nelle bobine, la velocit di rotazione del usso deve essere collegata
alla frequenza delle correnti di fase . Quindi, in generale, la velocit di
6.2. IL CIRCUITO EQUIVALENTE E IL BILANCIO ENERGETICO 79
rotazione del campo magnetico determinato dalla frequenza di eccitazione
f = 2 e dal numero di coppie polari p presenti nello statore, secondo la
relazione:

s
=
d
dt
=

p
. (6.4)
Tale velocit si ottiene dalla (6.3) andando a determinare il legame tra t e
per il quale largomento del coseno si mantiene costante, cio
d
dt
(t p) = 0.
La (6.4) mette in evidenza che la velocit di sincronismo la velocit a cui
ruoter la macchina (cio
r
=
s
) e dipende solo dalla pulsazione delle
tensioni di eccitazione e dal numero delle coppie polari. In particolare si
vede come al crescere di p, diminuisca tale velocit, che vicina a quella di
funzionamento della macchina. Questo signica che il campo magnetico che
ruota elettromagneticamente nello statore e il campo magnetico che ruota
meccanicamente nel rotore devono restare sempre allineati. La velocit in
giri/min invece denita dalla relazione
n
s
=
120f
2p
=
60f
p
, (6.5)
anche chiamata velocit sincrona.
Un ragionamento analogo pu essere riproposto per derivare il campo
magnetico rotante per una macchina a rotore liscio. In questo caso lo spessore
del traferro risulta costante lungo larco di ciascun polo.
Una caratteristica importante di una macchina elettrica sincrona la
capacit di generare una coppia elettromagnetica costante.
La struttura degli avvolgimenti la stessa a prescindere dal fatto che la
macchina sincrona sia un motore o un generatore. In un generatore la coppia
elettromagnetica una coppia di reazione che si oppone alla rotazione della
macchina: la coppia contro cui lavora il motore primo, cio quello che tiene
in movimento lasse della macchina. In un motore, al contrario, la tensione
rappresenta la forza controelettromotrice. Quindi la descrizione del campo
magnetico rotante che stata fatta, vale sia per lazione come motore che
come generatore.
6.2 Il circuito equivalente e il bilancio energetico
Anche per il motore sincrono pu essere svolta unanalisi simile al mo-
tore asincrono trattato nel paragrafo 5.2. Si consideri perci una fase del-
lavvolgimento statorico e dellavvolgimento rotorico. Si consideri anche
la tensione continua V
0
di alimentazione degli avvolgimenti rotorici. La
Figura 6.5 riporta il circuito equivalente elettrico dello statore e del rotore
80 CAPITOLO 6. LA MACCHINA SINCRONA
Fig. 6.5: Circuito elettrico di una fase dellavvolgimento statorico a) e rotorico b).
V
0
la tensione continua di alimentazione degli avvolgimenti rotorici.
Fig. 6.6: Circuito equivalente magnetico del motore sincrono.
del mostore sincrono. Qeusta volta, a differenza del paragrafo 5.2, i due
circuiti si rifereiscono alla stessa pulsazione .
Il circuito magnetico quindi riportato in Figura 6.6. Procedendo come
nel paragrafo 5.2, si ottiene dopo simili passaggi
E
S
= jN
2
S
_
1
R
+
1
R
S
_
I
S
+jN
S
N
r
1
R
I
r
,
E
r
= jN
S
N
r
1
R
I
S
+jN
2
r
_
1
R
+
1
R
r
_
I
r
.
(6.6)
Questa volta le due equazioni si riferiscono alla stessa pulsazione e quindi
le (6.6) rappresentano un induttore mutuamente accoppiato di tipo classico.
Di conseguenza il circuito equivalente elettrico del motore sincrono ripor-
tato in Figura 6.7. Con riferimento alla Figura 6.7 e dal confronto con le (6.6),
si ottengono i valori dei parametri caratteristici degli induttori mutuamente
accoppiati:
L
S
= N
2
S
_
1
R
+
1
R
S
_
,
L
r
= N
2
r
_
1
R
+
1
R
r
_
,
M = N
S
N
r
1
R
.
(6.7)
Per il calcolo della coppia meccanica, si osservi che in questo caso, dato
che il rotore ruota alla velocit di sincronismo, la potenza meccanica coincide
6.3. IL GENERATORE SINCRONO: LALTERNATORE 81
Fig. 6.7: Circuito equivalente elettrico del motore sincrono.
con la potenza attiva ceduta al rotore. Di conseguenza vale:
P
m
= P
S
=
1
2
Re
_
jN
2
S
_
1
R
+
1
R
S
_
I
S
I

S
+jN
S
N
r
1
R
I
r
I

S
_
=
=
1
2
N
S
N
r
1
R
ImI
r
I

S
=
=
1
2
MImI
r
I

S
,
(6.8)
Inoltre dallequilibrio della maglia rotorica di Figura 6.7, si ha
jMI
S
+ (R +jL
r
)I
r
= 0, (6.9)
da cui ricavo
I
S
=
R +jL
r
jM
I
r
, (6.10)
che sostituita nella (6.8) fornisce
P
m
=
1
2
R
r
[I
r
[
2
. (6.11)
Dunque la coppia per il rotore che viaggia a velocit angolare
m
=
s
vale
C = 3
P
m

m
=
3
2
R
r

s
[I
r
[
2
. (6.12)
Tale coppia costante (cio non dipende dal carico), dipende dalla velo-
cit di sincronismo e dalla corrente che circola nellavvolgimento rotorico.
Si ricordi che questa corrente proporzionale sia alla corrente alternata
di alimentazione della macchina che alla corrente continua che alimenta
lavvolgimento rotorico stesso. Variando quindi questa corrente continua
possibile variare la coppia meccanica generata.
6.3 Il generatore sincrono: lalternatore
In questa macchina lavvolgimento di campo sul rotore e il collegamen-
to viene fatto per mezzo di spazzole. Il campo di rotore si ottiene per mezzo
di una corrente continua fornita allavvolgimento del rotore o mediante
82 CAPITOLO 6. LA MACCHINA SINCRONA
Fig. 6.8: Alternatore trifase a quattro poli.
magneti permanenti. Il rotore viene quindi collegato ad una sorgente di
potenza meccanica e ruota ad una velocit che supporremo costante. La
gura 6.8 rappresenta un alternatore trifase a quattro poli, in cui i poli del
rotore sono generati da una congurazione a polo saliente avvolto e i poli
di statore sono il risultato di avvolgimenti inseriti nello statore secondo
larrangiamento semplicato mostrato in gura. Ognuna delle coppie di
avvolgimento contribuisce alla generazione dei poli magnetici. La distri-
buzione di usso risultante tale che il usso compie due cicli sinusoidali
lungo la circonferenza del traferro, secondo la (6.2). Si possono ovviamente
immaginare congurazioni con un numero maggiore di coppie polari.
Nellalternatore a quattro poli il usso vedr due cicli completi in una
rotazione del rotore e, quindi, la tensione generata nelle bobine osciller ad
una frequenza doppia rispetto alla frequenza di rotazione. In generale tra i
gradi elettrici
e
(lo sfasamento) e i gradi meccanici
m
(rotazione), sussiste
la relazione:

e
= p
m
(6.13)
dove p il numero di coppie polari. In realt, la tensione su una bobina
della macchina percorre un ciclo ogni volta che attraversa una coppia di poli.
Quindi la frequenza della tensione generata da un generatore sincrono
f =
pn
60
(6.14)
dove n la velocit di rotazione in giri al minuto. Se invece la velocit viene
espressa in radianti al secondo, avremo
= p
m
(6.15)
6.3. IL GENERATORE SINCRONO: LALTERNATORE 83
dove
m
la velocit di rotazione in radianti al secondo. Il numero di poli
di un generatore sincrono quindi determinato da due fattori: la frequenza
desiderata per la tensione generata e la velocit di rotazione del motore
primo. Da questo punto di vista c una notevole differenza, per esempio, tra
la velocit di un generatore a turbina e quella di un generatore idroelettrico,
pi lento.
Una delle applicazioni pi diffuse dellalternatore per caricare la bat-
teria di unautomobile, dove tuttavia la tensione generata viene raddrizzata
per fornire potenza in continua. Comunque esistono anche alternatori in
grado di generare grandi potenza e che sono di grandi dimensioni come
illustrato dalla Figura 6.9.
Fig. 6.9: Alternatore per grandi potenze.
7
Le Macchine in Corrente Continua
I
NTRODUCIAMO brevemente di seguito i principi base del funzionamen-
to delle macchine elettriche in corrente continua.
7.1 Principio di funzionamento
Consideriamo il circuito di Figura 7.1 dove su una rotaia immersa in un
campo B e priva di attrito posta una barra conduttrice. Se alimentiamo la
rotaia con tensione v continua tale da imporre sulla barra la corrente i sulla
barra viene impressa una forza F data dalla relazione
dF = idl B (7.1)
dove l rappresenta un vettore (rettilineo) parallelo alla barra scorrevole e il
simbolo rappresenta il prodotto vettoriale.
Dalla semplice geometria dello schema il valore della forza risulta quindi
pari a F = IlB.
Consideriamo ora, con riferimento alla Fig. 7.2, una o pi spire immerse
in un campo magnetico con densit B.
Il dispositivo si compone di: uno statore (in gura a magnete perma-
nente), che crea il usso magnetico di induzione B; un rotore che porta
gli avvolgimenti (o armatura); un commutatore meccanico, costituito da
un collettore a segmenti fra di loro isolati e da una coppia di spazzole. Per
semplicit nella gura sono rappresentate due sole spire del rotore, una
disegnata a linea blu e laltra a linea rossa. Le spire fanno capo ciascuna a
due segmenti opposti del collettore.
Applicando alle spazzole la tensione di armatura V
a
, con la polarit
indicata, viene fatta circolare nella spira a una corrente di armatura I
a
. Per
la relazione (dF = idl B), il conduttore percorso da corrente e immerso in
un campo magnetico sede di una forza perpendicolare al conduttore stesso
85
86 CAPITOLO 7. LE MACCHINE IN CORRENTE CONTINUA
Fig. 7.1: Semplice macchina cc: barra scorrevole immersa in un campo magnetico
su una rotaia conduttrice.
e alle linee di campo. I due lati della spira disposti lungo lasse sono quindi
soggetti ad una coppia che tende a far ruotare la spira in verso antiorario,
nel caso illustrato.
Il fenomeno pu anche essere visto come una interazione fra il campo
prodotto dal magnete permanente ed il campo generato dalla corrente I
a
,
(perpendicolare alla spira). Poich polarit dello stesso tipo si respingono
mentre si attraggono polarit di tipo opposto, la spira risulta soggetta ad
una coppia che tende a farla ruotare in verso antiorario e che vale
C = kBI sin (7.2)
dove k una costante che dipende dalla geometria della bobina e langolo
tra B e la normale al piano della bobina.
La coppia, che massima in corrispondenza della posizione della spira
illustrata nel disegno, tende a diminuire no ad annullarsi dopo una ro-
tazione della spira di 90

. Il collettore per, dopo aver alimentato la spira


blu, fa una rotazione di 90

a cavallo della posizione illustrata nel disegno e


commuta lalimentazione alla spira rossa, che diviene a sua volta sede di
una coppia avente lo stesso verso della precedente.
In denitiva ogni 90

di rotazione la corrente viene commutata da una


spira allaltra sicch la coppia, pur non rimanendo costante, mantiene sem-
pre lo stesso verso. In pratica le spire sono in numero molto elevato, sicch la
coppia risulta sostanzialmente costante e la rotazione del motore uniforme.
7.2. LE CONFIGURAZIONI DELLE MACCHINE IN CONTINUA 87
Fig. 7.2: Coppia di forze agenti su una spira percorsa da corrente I
a
immersa in
in un campo con densit B.
7.2 Le congurazioni delle macchine in continua
Nelle macchine in corrente continua leccitazione di campo che fornisce
la corrente di magnetizzazione pu essere talvolta fornita da una sorgente
esterna, nel qual caso la macchina si dice essere eccitata separatamente
Lo schema circuitale del collegamento illustrato in Figura 7.3. Ma pi
Fig. 7.3: Macchina in continua a eccitazione separata.
spesso leccitazione di campo viene derivata dalla tensione di armatura e la
macchina si dice essere auto-eccitata. Questa seconda soluzione non richiede
88 CAPITOLO 7. LE MACCHINE IN CORRENTE CONTINUA
luso di una sorgente separata per leccitazione di campo al contrario di una
macchina eccitata separatamente, e quindi viene preferita.
Nel caso di auto-eccitazione un metodo utilizzato per fornire leccitazio-
ne di campo consiste nel collegare il campo in parallelo con larmatura. Dal
momento che lavvolgimento di campo solitamente ha una resistenza molto
pi alta del circuito di armatura, questo collegamento non sottrarr troppa
corrente dallarmatura. Inoltre un resistore in serie pu essere aggiunto al
circuito di campo per regolare la corrente di campo indipendentemente dalla
tensione di armatura. Questa congurazione detta macchina collegata in
derivazione ed illustrata in Figura 7.4. Un altro schema di auto-eccitazione
Fig. 7.4: Macchina in continua con collegamento in derivazione.
per una macchina in corrente continua, consiste nel collegare il campo in
serie con larmatura, costituendo cos una macchina collegata in serie, mo-
strata in Figura 7.5. In questo caso lavvolgimento di campo sosterr lintera
corrente di armatura, per cui la bobina di campo deve avere bassa resistenza.
Questa congurazione viene usata di rado per i generatori, dal momento
che la tensione generata e la tensione di carico differiscono sempre per la
caduta di tensione sulla bobina di campo, che cambia con la corrente di
carico.
Un terzo tipo di macchina in continua quella a collegamento composto,
che consiste in una combinazione delle congurazioni in derivazione e in
serie.
7.3 Modelli delle macchine in continua
Quando si stabilisce una eccitazione di campo, un usso magnetico
viene generato dalla corrente di campo I
f
. Dallequazione (7.2) sappiamo
che la coppia che agisce sul rotore proporzionale al prodotto del campo
7.3. MODELLI DELLE MACCHINE IN CONTINUA 89
Fig. 7.5: Macchina in continua con collegamento in serie.
magnetico per la corrente nel lo che porta il carico. Questultima corrente
la corrente di armatura I
a
. Assumendo che, grazie al commutatore, langolo
di coppia sia mantenuto molto vicino a 90

, per cui sin



= 1, otteniamo la
seguente espressione per la coppia in una macchina in continua
C = k
T
I
a
(7.3)
La potenza meccanica generata (o assorbita) pari al prodotto della coppia
della macchina per la velocit meccanica di rotazione
m
rad/s ed quindi
data da
P
m
=
m
C =
m
k
T
I
a
(7.4)
Ricordando ora che la rotazione dei conduttori dellarmatura nel campo
generato dalleccitazione di campo causa una forza contro-elettromotrice
E
b
in una direzione che si oppone alla rotazione dellarmatura, che data da
E
b
= k
a

m
(7.5)
dove k
a
viene detta costante di armatura ed determinata dalla geometria
e dalle propriet magnetiche della struttura. La tensione E
b
rappresenta
la contro-tensione nel caso di un motore e la tensione generata nel caso
di un generatore. Quindi la potenza elettrica dissipata (o generata) dalla
macchina data dal prodotto della forza contro-elettromotrice per la corrente
di armatura:
P
e
= E
b
I
a
(7.6)
Le costanti k
T
e k
a
nelle (7.3) e (7.5) dipendono da fattori geometrici, come
le dimensioni del rotore e il numero di spire nellavvolgimento di armatura
e delle propriet del materiale magnetico. Nel caso di conversione ideale
90 CAPITOLO 7. LE MACCHINE IN CORRENTE CONTINUA
dellenergia P
m
= P
e
, per cui vale k
a
= k
T
. In generale, assumeremo una
tale conversione ideale dellenergia. La costante k
a
data da
k
a
=
pN
M
(7.7)
dove p il numero di coppie polari, N il numero di spire per bobina e M
il numero di percorsi paralleli nellavvolgimento di armatura.
Il modello circuitale di una macchina in corrente continua pu essere
rappresentata come in Figura 7.6 per il funzionamento come motore, e come
in Figura 7.7 per il funzionamento come generatore.
Fig. 7.6: Circuito equivalente della macchina in corrente continua usata come
motore.
Fig. 7.7: Circuito equivalente della macchina in corrente continua usata come
generatore.
Per distinguere tra questi due diversi modi di funzionamento importan-
te notare la direzione di riferimento per il usso di corrente nellarmatura
e per la coppia sviluppata. Leccitazione di campo mostrata come una
tensione V
f
che genera una corrente di campo I
f
che passa attraverso il resi-
store variabile R
f
e attraverso la bobina di campo L
f
. Il resistore variabile
consente la regolazione delleccitazione di campo. Il circuito di armatura,
7.3. MODELLI DELLE MACCHINE IN CONTINUA 91
daltra parte, consiste di una sorgente di tensione che rappresenta la for-
za contro-elettromotrice E
b
, la resistenza di armatura R
a
e la tensione di
armatura V
a
.
Questo modello vale sia per il generatore che per il motore. Quando
V
a
< E
b
, la macchina funziona come un generatore (I
a
esce dalla macchi-
na); quando V
a
> E
b
, la macchina funziona come motore (I
a
entra nella
macchina). Quindi, con riferimento alla Figura 7.6 e Figura 7.7, il funziona-
mento di una macchina in corrente continua nel caso stazionario (e quindi
gli induttori sono sostituiti da corto circuiti), viene descritta dalle seguenti
equazioni:
I
f
+
V
f
R
f
= 0
V
a
R
a
I
a
E
b
= 0
(7.8)
quando funziona come motore, e
I
f
+
V
f
R
f
= 0
V
a
+R
a
I
a
E
b
= 0
(7.9)
quando funziona come un generatore.
Il modello circuitale appena introdotto consente di descrivere il compor-
tamento dinamico della macchina, per mezzo delle seguenti due equazioni
dinamiche:
V
a
(t) R
a
I
a
(t) L
a
dI
a
(t)
dt
E
b
(t) = 0
V
f
(t) R
f
I
f
(t) L
f
dI
f
(t)
dt
= 0
(7.10)
Queste equazioni possono essere collegate al funzionamento della macchina
in presenza di un carico. Se assumiamo che il motore sia rigidamente con-
nesso a un carico inerziale con momento di inerzia J e che le perdite per
attrito nel carico siano rappresentate da un coefciente di attrito viscoso b,
allora la coppia sviluppata dalla macchina pu essere scritta nella forma
C(t) = C
L
+b
m
(t) +J
d
m
(t)
dt
(7.11)
dove C
L
la coppia di carico. Tipicamente C
L
o costante o funzione della
velocit
m
del motore. Poich la coppia collegata alle correnti di armatura
e di campo, tramite lequazione (7.3) si ottiene
k
a
I
a
(t) = C
L
+b
m
(t) +J
d
m
(t)
dt
(7.12)
Nel caso di macchine a eccitazione separata possibile una ulteriore sem-
plicazione, dal momento che il usso determinato da una eccitazione di
campo separata, per cui
=
N
f
!
I
f
= k
f
I
f
(7.13)
dove N
f
il numero di spire nella bobina di campo, ! la riluttanza della
struttura e I
f
la corrente di campo.
92 CAPITOLO 7. LE MACCHINE IN CORRENTE CONTINUA
7.4 Generatori di corrente continua
Per analizzare le prestazioni di un generatore di corrente continua, sa-
rebbe utile avere una caratteristica a circuito aperto in grado di predire
la tensione generata quando la macchina viene fatta ruotare alla velocit
costante
m
da un motore primo. Larrangiamento usuale quello di co-
mandare la macchina alla velocit nominale per mezzo di un motore primo
e poi, senza carico collegato ai morsetti terminali, la tensione di armatura
viene registrata mentre la corrente di campo viene fatta salire da zero ad un
valore sufciente per produrre una tensione di armatura superiore a quella
nominale. Dal momento che i terminali di carico sono in circuito aperto
I
a
= 0 e E
b
= V
a
, mentre dal momento che k
a
= E
b
/
m
, la curva di
magnetizzazione rende possibile determinare il valore k
a
corrispondente
ad una data corrente di campo I
f
per la velocit nominale. La Figura 7.8
Fig. 7.8: Curva di magnetizzazione per una macchina in corrente continua.
mostra una tipica curva di magnetizzazione. Si noti che la tensione di ar-
matura diversa da zero anche quando non c corrente di campo. Questo
fenomeno dovuto alla magnetizzazione residua del nucleo magnetico. Le
curve tratteggiate di Figura 7.8 sono dette curve della resistenza di campo
e rappresentano la tensione che compare nellavvolgimento di campo pi il
resistore variabile (reostato R
f
, vedi Figura 7.7) in funzione della corrente di
campo. Quindi la pendenza della linea pari alla resistenza R
f
del circuito
di campo.
Il funzionamento di un generatore di corrente continua pu essere capi-
to facendo riferimento alla curva di magnetizzazione. Appena larmatura
viene collegata attraverso il circuito in derivazione (shunt) costituito dallav-
volgimento di campo pi il reostato, una corrente inizia a uire attraverso
lavvolgimento e far aumentare la f.e.m. sullarmatura. Questo processo
7.5. MOTORI IN CORRENTE CONTINUA 93
continua no a quando le due curve si incontrano, ossia sino a che la corren-
te che passa nellavvolgimento di campo esattamente quella necessaria a
indurre la f.e.m.. Cambiando la regolazione del reostato il punto di funzio-
namento allintersezione delle due curve pu essere spostato e il generatore
pu essere regolato in modo da fornire diverse tensioni.
Con riferimento alla Figura 7.7, le equazioni che descrivono il com-
portamento dalla macchina in corrente continua come generatore sono le
seguenti:
E
b
= k
a

m
C =
P

m
=
E
b
I
a

m
= k
a
I
a
V
a
= E
b
R
a
I
a
(7.14)
7.5 Motori in corrente continua
I motori in corrente continua sono ampiamente utilizzati in applicazioni
che richiedono un accurato controllo della velocit, per esempio, nei servosi-
stemi. Avendo sviluppato un modello circuitale e un metodo di analisi per i
generatori in corrente continua, possiamo estendere questi risultati al caso
dei motori in corrente continua, dal momento che questi non sono altro che
generatori in cui ingresso e uscita si scambiano di ruolo.
Le equazioni che governano il comportamento di un motore in corrente
continua sono simili a quelle del generatore e, con riferimento alla Figura
7.6, sono:
E
b
= k
a

m
C =
P

m
=
E
b
I
a

m
= k
a
I
a
V
a
= E
b
+R
a
I
a
(7.15)
Notate che lunica differenza tra la (7.14) e la (7.15) consiste nellultima
equazione, dove la tensione di sorgente ora pari alla somma delle f.e.m. e
della caduta di tensione sulla resistenza di armatura.
7.5.1 Il motore in derivazione (shunt)
In un motore a derivazione la corrente di armatura si calcola, a partire
dalla tensione di alimentazione V
s
, come
I
a
=
V
s
k
a

m
R
a
(7.16)
Una espressione alternativa per la corrente di armatura I
a
data anche dalla
equazione (7.15), cio C = k
a
I
a
, per cui
I
a
=
C
k
a

(7.17)
94 CAPITOLO 7. LE MACCHINE IN CORRENTE CONTINUA
E quindi possibile mettere in relazione la coppia con la velocit del motore,
tramite le equazioni (7.16) e (7.17):
C
k
a

=
V
s
k
a

m
R
a
(7.18)
Lequazione (7.18) descrive la caratteristica stazionaria coppia-velocit del
motore in derivazione. Osserviamo che se V
s
, k
a
, e R
a
sono ssate, allora
dalleq. (7.18) la velocit del motore direttamente collegata alla corrente di
armatura.
Consideriamo ora il caso in cui il carico applicato al motore venga im-
provvisamente aumentato, provocando una caduta di velocit del motore.
Quando la velocit del motore diminuisce la corrente di armatura cresce,
secondo la eq. (7.16). La corrente di armatura in eccesso fa s che il mo-
tore sviluppi una coppia addizionale, secondo leq. (7.17) sino a che non
si raggiunge un nuovo equilibrio tra la maggior corrente di armatura, la
coppia sviluppata e la minor velocit di rotazione. Il punto di equilibrio
determinato dal bilancio della potenza meccanica ed elettrica, secondo la
relazione
E
B
I
a
= C
m
(7.19)
Quindi il motore in corrente continua in derivazione reagir a variazioni
del carico modicando la sua velocit di rotazione in modo da preservare
lequilibrio delle potenze. La curva coppia-velocit del motore in derivazio-
ne si pu ottenere riscrivendo lequazione (7.16) che collega la velocit alla
corrente di armatura:

m
=
V
s
R
a
I
a
k
a

=
V
s
k
a


R
a
C
(k
a
)
2
(7.20)
Per interpretare lequazione (7.20) si pu iniziare a considerare il motore
funzionante alla velocit e alla coppia nominali. Quando la coppia di carico
diminuisce, anche la corrente di armatura diminuir, provocando un aumen-
to della velocit in accordo con la (7.20). Laumento della velocit dipende
dalla grandezza della caduta di tensione R
a
I
a
sulla resistenza di armatura.
La variazione di velocit sar dello stesso ordine di grandezza di questa
caduta (tipicamente del 10%). Questo corrisponde ad una regolazione della
velocit abbastanza buona, il che costituisce una interessante caratteristica
dei motori in corrente continua in derivazione.
Un ragionamento analogo pu essere fatto se la coppia di carico aumen-
ta.
Bibliograa
[1] A. E. Fitzgerald, C. JR. Kingsley, and A. Kusko. Macchine Elettriche.
Franco Angeli, 2005.
[2] M. Guarnieri and A. Stella. Principi ed Applicazioni di Elettrotecnica,
volume 1 e 2. Edizioni Progetto Padova, Padova, 2003.
[3] P. C. Krause. Analysis of Electric Machinery. McGraw-Hill, 1986.
[4] F. Martinelli and M. Salerno. Fondamenti di Elettrotecnica, volume 1 e 2.
Edizioni Siderea, Roma, 2 edition, 1995.
[5] G. Martinelli. Circuiti magnetici, Trasformatore, Motore Asincrono (Appunti
delle lezioni). Siderea, Roma, 1994.
[6] G. Rizzoni. Elettrotecnica - Principi e applicazioni. McGraw-Hill, 2 edition,
Gennaio 2008.
[7] E. G. Strangas. Notes for an Introductory Course On Electrical Machines and
Drives. MSU Electrical Machines and Drives Laboratory, 2005. Availa-
ble on line: http://www.egr.msu.edu/ fzpeng/ECE320/ECE320-Notes-
Part1.pdf.
95
Indice analitico
Albero, 34
Alternatore, 75, 81
Ampre, 4
Esperienza, 8
Anelli, 35
Archi Porta-spazzole, 35
Armatura
Corrente di, 85
Tensione di, 85
Asse
Interpolare, 78
Polare, 78
Auto-eccitazione, 87
Autotrasformatori, 37
Avviamento, 65
Avvolgimenti, 37
Avvolgimenti di Indotto, 76
Bilancio
Energetico, 60
Biot-Savart, 9
Bobine
di Eccitazione, 33
Campo
Conservativo, 6
Elettrico, 6
Induzione Magnetica, 8
Irrotazionale, 6
Magnetico, 10
Campo di Induzione Magnetica, 8
Campo Elettrico, 6
Campo Magnetico
Rotante, 53, 77
Canali
Radiali, 34
Canali Radiali, 34
Caratteristica
Meccanica, 62, 64
Carcassa, 34
Carica, 1
Conservazione, 2
Densit Superciale, 2
Densit Volumetrica, 2
Ccostante Dielettrica, 5
Ciclo
di Funzionamento, 73
Circuitazione, 7
Collegamento
Composto, 88
in Derivazione, 88
in Serie, 88
Collettore, 85
Commutatore Meccanico, 85
Conducibilit, 11
Conduzione, 3
Conservazione
Carica, 2
Contatti Striscianti, 35
97
98 INDICE ANALITICO
Coppia, 53, 86
DC, 89
di Operazione, 72
di Spunto, 65
Iniziale, 72
Meccanica, 61, 62, 80
Coppie
Polari, 54
Coppie Polari, 35
Corrente, 2
Densit, 5
di Armatura, 85
di Conduzione, 3
Correnti, 1
Costante
di Armatura, 89
Coulomb, 1
Legge di, 5
Curva
della Resistenza di Campo, 92
di Magnetizzazione, 92
Cuscinetti, 34
Densit di Corrente, 5
Densit Superciale di Carica, 2
Densit Volumetrica di Carica, 2
Dielettrico
Costante, 5
Permittivit, 5
Eccitazione
Separata, 87
Equazioni
Maxwell, 11
Esperienza di Ampre, 8
Faraday
Legge di, 7
FEM, 7
Indotta, 10
Ferro Lamellato, 34
Flusso di Induzione, 9
Flusso Polare, 33
Forza
Contro-elettromotrice, 89
Magneto-motrice, 58
Forza Elettromotrice, 7
Gabbia di Scoiattolo, 52
Generatore, 31
Gradi
Elettrici, 82
Meccanici, 82
Heaviside, 11
Indotto, 33, 35
Induttore, 33, 34
Induttori
Mutuamente Accoppiati, 45
Induzione
Elettromagnetica, 10
Flusso, 9
Induzione Elettromagnetica, 10
Intensit di Corrente Istantanea, 3
Intervallo
di Velocit, 72
Intraferro, 18
Lavoro, 6
Legge
Ampre, 10
Biot-Savart, 9
Continuit, 5
della Circuitazione, 10
di Coulomb, 5
Faraday-Henry, 10
Faraday-Neumann, 10
Lenz, 10
Legge di Continuit, 5
Legge di Faraday, 7
Macchina
Composta, 88
in Derivazione, 88
in Serie, 88
Macchina a Induzione, 51
Macchina Asincrona, 51
Macchina Sincrona, 75
Macchine Elettriche
INDICE ANALITICO 99
cc, 85
Corrente Continua, 85
Magneti Permanenti, 33
Magnetizzazione, 92
Residua, 92
Matasse di Indotto, 76
Maxwell, 11
Equazioni, 11
Motore, 31
Primo, 79
Motore Sincrono, 75
Nucleo
Ferromagnetico, 34
Pacchi, 34
Passo
Polare, 54
Permeabilit Magnetica, 8
Permittivit Dielettrica, 5
Poli, 33, 35
Salienti, 75
Sporgenti, 75
Potenza Meccanica, 89
Potenziale, 8
Magnetico, 15
Pozzi, 5
Prodotto Vettoriale, 85
Prova
a Vuoto, 44
in Cortocircuito, 45
Regime
Velocit Costante, 65
Regola
Mano Destra, 9
Rendimento, 36, 62
Reostato, 92
Riluttanza, 52
Riscaldamento, 73
Rotante
Campo Magnetico, 53
Rotore, 6, 34, 85
a Gabbia di Scoiattolo, 52
Avvolto, 52
Liscio, 75
Scorrimento, 51, 56
Scudi di Estremit, 34
Semipasso Polare, 35
SI, 1
Sistema Internazionale, 1
Sistemi
Trifase, 47
Solenoidale, 5
Sorgenti, 5
Spazzole, 35, 85
Spira, 86
Statore, 34, 85
Tensione, 1, 6
di Armatura, 85
Magnetica, 15
Tesla, 9
Traferro, 18, 34, 53
Trasformatore, 37
di Potenza, 37
Ideale, 45
Trifase, 47
Valori Nominali, 38, 76
Variazione
di Velocit, 72
Velocit
di Sincronismo, 55, 79
Velocit Sincrona, 79
Volt, 6
Weber, 8, 9