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L.

Frosini

Indice
Tipi di guasti nei motori asincroni
Possibili indicatori di guasti

ANALISI DELLE VIBRAZIONI PER


LA DIAGNOSTICA DELLE
MACCHINE ROTANTI 1 parte

Misura delle vibrazioni


Vibrazioni naturali, vibrazioni forzate
Vibrazioni flessionali
Vibrazioni torsionali

Lucia FROSINI

Forzante periodica

Dipartimento di Ingegneria Industriale e dellInformazione


Universit di Pavia
E-mail: lucia@unipv.it
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L. Frosini

L. Frosini

Partiamo dalle macchine asincrone

ferro di statore
cuscinetti

Partiamo dalle macchine asincrone

conduttori attivi
(barre) di rotore

ferro di statore
cuscinetti

ventola di
raffreddamento

ferro di rotore

avvolgimento di statore

avvolgimento di statore

L. Frosini

L. Frosini

Partiamo dalle macchine asincrone

Partiamo dalle macchine asincrone


Principali componenti del
motore:
1. Statore, avvolgimenti
statorici e morsettiera per
collegamenti elettrici;
2. Rotore a gabbia di
scoiattolo con inclinazione
delle barre di rotore;

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3
2

3. Cuscinetto a sfere;
4. Scudo del motore;

5. Viti per il fissaggio degli


scudi allo statore;

6. Girante o ventola di
raffreddamento;
7. Copri ventola.
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L. Frosini

Dove possono accadere i guasti in un motore?

Partiamo dalle macchine asincrone

In letteratura sono disponibili solo due indagini estese sui guasti nei
Nucleo di statore senza
avvolgimento

motori elettrici. La prima stata svolta nel 1985 dalla EPRI (Electric

Statore avvolto

Power Research Institute) su circa 5000 motori (in corrente alternata e in


corrente continua) impiegati in diverse applicazioni e in diversi ambiti
industriali negli USA, con potenze >150 kW: la maggior parte (ma non
tutti) i motori sono asincroni alimentati a tensione >1000 V.
La seconda indagine datata 1995, limitata ad aziende del settore

Rotore a barre
finito

petrolifero in Norvegia e include solo motori asincroni a gabbia con


potenze >10 kW, la maggior parte dei quali a tensione <1000 V.

Rotore a barre
semi-finito

I risultati delle due indagini sono parzialmente diversi, a causa delle


diverse taglie dei motori (sia in termini di potenza che di tensione) e per
il fatto che nella seconda i motori sono quasi tutti ad avviamento diretto
e situati allesterno.
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L. Frosini

Dove possono accadere i guasti in un motore?

Guasti di statore

Di seguito sono riportate le conclusioni dellindagine EPRI del 1985.

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Guasti di rotore

Guasti nei cuscinetti

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L. Frosini

Dove possono accadere i guasti in un motore?

Dove possono accadere i guasti in un motore?

Nellindagine del 1995 le taglie dei motori sono cos suddivise:

Nellindagine del 1995 i guasti ai motori sono cos suddivisi:

Tensione
<1000 V

Tensione
<1000 e
>1000 V

Tensione >1000 V
(<15000 V)

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Dove possono accadere i guasti in un motore?


Sempre

nellindagine

del

Considerazioni sui tassi di guasto


Nellindagine del 1995 si valutato che gli "iniziatori" dei guasti ai

1995,

cuscinetti sono danni meccanici, surriscaldamento, vibrazioni elevate e

relativamente ai soli motori in alta

sovraccarico persistente.

tensione, si hanno i seguenti risultati.

Le cause alla base di questi guasti sono funzionamento improprio,


componenti difettosi e manutenzione inadeguata.
Per i guasti agli avvolgimenti di statore, gli "iniziatori" dei guasti sono
surriscaldamento, danni meccanici e danni dellisolamento.
Diversi guasti nei motori sono causati da condizioni di sbilanciamento
dellalimentazione.

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Considerazioni sui tassi di guasto

Possibili indicatori di guasto

La frequenza di accadimento di questi guasti dipende pesantemente dalla

In generale, la diagnostica e il monitoraggio delle condizioni richiedono il

specifica applicazione della macchina.

rilievo e lanalisi di alcuni segnali che contengono specifiche informazioni

Per es., in applicazioni che richiedono che la macchina sia continuamente

(sintomi)

che

sono

caratteristiche

del

processo

di

usura,

di

fermata e riavviata con carico elevato (macchine per trivellazione nelle

malfunzionamenti o guasti incipienti.

industrie petrolifere e minerarie) lincidenza dei guasti al rotore pu essere

Nella selezione delle tecniche di monitoraggio pi appropriate per

almeno elevata quanto quella dei guasti allavvolgimento di statore.

applicazione in ambito industriale necessario considerare alcuni fattori:

Inoltre, il tasso di guasto di motori situati allesterno pu essere 2,5 volte

1) Il sensore dovrebbe essere non invasivo;

pi elevato di quello di motori che lavorano allinterno.

2) Il sensore e il sistema di misura devono essere affidabili;


3) La diagnosi deve essere affidabile;
4) La severit del problema dovrebbe essere quantificata;
5) Idealmente, si dovrebbe avere una stima del rimanente tempo di vita;
6) Idealmente, le informazioni ottenute dal sensore dovrebbero fornire
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unindicazione delle cause fondamentali che hanno prodotto il guasto.

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Possibili indicatori di guasto

Possibili indicatori di guasto

estremamente difficile e in alcuni casi impossibile soddisfare tutti i criteri

In una macchina elettrica diversi aspetti (elettrici, magnetici, meccanici,

sopra citati, principalmente a causa della complessit del meccanismo di

fluidodinamici, termici) interagiscono in maniera complessa, come indicato

usura, dei malfunzionamenti e della natura dei guasti.

nella figura precedente.

In molti casi, possibile soddisfare i criteri da 1) a 4), mentre quelli da 5)

Vari parametri appartenenti a questi diversi campi possono essere adatti

a 6) sono estremamente difficili da raggiungere.

come potenziali indicatori di guasto.


Il sistema di controllo e supervisione che governa lintero sistema e

aspetti elettrici

aspetti
fluidodinamici

aspetti termici

aspetti meccanici

lelettronica di potenza specializzata nel tradurre i suoi comandi in segnali


Elettronica di
potenza

energetici forniti alla macchina possono essere considerati insieme come


parte importante nello schema di diagnostica e monitoraggio delle

Macchina
elettrica

condizioni.

Controllo e
supervisione
aspetti magnetici
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L. Frosini

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Possibili indicatori di guasto

Possibili indicatori di guasto


Possiamo distinguere i possibili indicatori di guasto in:
correnti, tensioni

Elettromagnetici:

scariche parziali
flussi magnetici
vibrazioni (spostamenti, velocit, accelerazioni)

Meccanici:

rumore
velocit angolare
forza, coppia

Altri (termici, chimici):

temperatura
analisi degli oli e dei gas
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L. Frosini

L. Frosini

Misura delle vibrazioni

Sorgenti di vibrazione e rumore


nelle macchine elettriche

Uno degli strumenti pi usati per il monitoraggio delle condizioni dei


motori la misura delle vibrazioni, sia in senso radiale che assiale.
Magnetica

Si impiegano generalmente accelerometri di tipo piezoresistivo montati sui


cuscinetti

(per

individuare

guasti

meccanici

dei

cuscinetti)

Meccanica

Aerodinamica

Elettronica

ed

eventualmente sulla cassa di statore: in questo secondo caso, possibile

indotte dagli
ausiliari

individuare problemi di traferro non uniforme, guasti di avvolgimenti di


statore o rotore, sbilanciamenti nellalimentazione elettrica e nel carico.
Questo perch ogni cambiamento nella normale distribuzione del flusso

autoindotte

indotte dal
carico

modi di
vibrare

nel motore causa un cambiamento nello spettro delle vibrazioni.


Il problema riuscire a distinguere quali frequenze possono essere
maggiormente sollecitate nelle diverse condizioni di guasto.
Per capirlo, occorre analizzare quali sono le sorgenti di vibrazione nelle

cuscinetti

macchine elettriche rotanti.


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bilanciamento

fenomeni legati
ad aria, acqua,
liquidi di
raffreddamento

armoniche
dovute alle
frequenze di
switch

traferro non
uniforme
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Vibrazioni longitudinali a un grado di libert

Parentesi sulle vibrazioni naturali


Ogni macchina caratterizzata da una sua deformabilit e dalle sue

Anche se apparentemente rigido, ogni sistema

oscillazioni naturali che dipendono dalle caratteristiche meccaniche

meccanico presenta una certa elasticit ed quindi

(massa e rigidezza) delle parti che la compongono, oltre che dalle

deformabile.

caratteristiche smorzanti del mezzo in cui si trova.

Nel caso pi semplice, un sistema con un grado di

Tutte le macchine sono quindi soggette a deformazioni elastiche

libert pu essere schematizzato con una massa m

flessionali, torsionali, longitudinali e quindi a vibrazioni.

[kg] e una molla con costante di rigidezza K

Un corpo vibra quando descrive un movimento oscillatorio attorno a una

[kg/s2], dove K il rapporto tra la forza esercitata


dalla

posizione di equilibrio statico.

molla

il

rispettivo

allungamento

accorciamento.

Le deformazioni periodiche durante le vibrazioni sono caratterizzate da:

Se spostiamo la massa verso il basso e poi lasciamo libero il sistema,

ampiezza delloscillazione;

questo si mette ad oscillare con una pulsazione (o frequenza fn):

frequenza (numero di oscillazioni al secondo) o periodo;


tipo di deformazione (flessionale, torsionale, longitudinale).

2fn

K
m

F
1
K el
x

= deformabilit elastica della molla


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L. Frosini

Vibrazioni forzate (1/4)

Vibrazioni forzate (2/4)

Vediamo ora cosa succede quando al sistema viene applicata una forza

Loscillazione forzata del sistema avr una frequenza pari a quella della

esterna variabile nel tempo con una certa pulsazione , che pu esser

forzante .

maggiore, minore, o uguale alla frequenza propria del sistema.

Ci

Queste forze esterne possono essere prodotte da innumerevoli fattori:

che

frequenza

dipende
propria

dalla

effetti dinamici dovuti allo sbilanciamento di parti rotanti;

lampiezza delloscillazione X

disallineamento di giunti e cuscinetti;

rispetto allampiezza Xst che


loscillazione avrebbe se la

eccentricit;

X
X st

zona
rigida

zona di
risonanza

forza esterna fosse costante:

interferenze;
trasmissioni a cinghia ed ad ingranaggi difettosi;

X st

variazioni di coppia;
forze idrauliche, aerodinamiche o elettromeccaniche;

1
1

zona
elastica

attriti o allentamenti meccanici.


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Vibrazioni forzate (3/4)

Vibrazioni forzate e smorzate (4/4)

Lampiezza delloscillazione superiore a quella statica per valori del

Inoltre, quando presente un adeguato smorzamento, il diagramma non

rapporto tra le pulsazioni / tra 0 e 1, mentre decrescente in maniera

discontinuo e lampiezza di oscillazione nella zona di risonanza si riduce.

monotona per valori del rapporto superiori a 1.

Nelle macchine reali, generalmente si ha una condizione di risonanza solo

La condizione di risonanza si verifica quando la frequenza esterna di

nei transitori, cio durante le fasi di avviamento o di arresto dei

eccitazione coincide con la frequenza propria del sistema , e le due

macchinari.

agiscono in fase. In questo caso, lampiezza delloscillazione continua a

Inoltre, la presenza non eliminabile degli attriti pu fornire uno

crescere con tendenza allinfinito, e la struttura soggetta a deformazioni

smorzamento sufficiente per mitigare gli effetti della risonanza.

via via crescenti che tendono a provocarne il collasso.

Pertanto, in generale una macchina pu attraversare indenne la zona di

Perci, per quanto possibile, la risonanza andrebbe sempre evitata.

funzionamento di risonanza a condizione che questo avvenga in maniera


sufficientemente veloce.

Tuttavia, le conseguenze catastrofiche prospettate per la risonanza


diventano effettivamente tali solo se la condizione di risonanza permane
per un certo intervallo di tempo.
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Vibrazioni flessionali e torsionali

Vibrazioni flessionali

Quanto detto fino ad ora vale per le vibrazioni longitudinali a un grado di

Si chiamano vibrazioni flessionali quelle che provocano

libert.

un

Analoghe considerazioni possono essere fatte anche per le vibrazioni

sollecitazione a flessione.

flessionali e per quelle torsionali.

Lo schema pi semplice quello del rotore di Jeffcott,

Occorre inoltre tenere conto che, in generale, i modelli utilizzati per

costituito da un albero che porta calettato in mezzeria

inarcamento

dellalbero

una

conseguente

un disco con massa eccentrica. La sollecitazione

rappresentare il comportamento longitudinale, flessionale e torsionale

determinata dalla forza dinerzia centrifuga rotante che

delle macchine rotanti presentano pi gradi di libert e di conseguenza

agisce nel baricentro del disco.

pi frequenze proprie.

O = punto di intersezione dellasse passante per i

L/2
O G
O
L/2

cuscinetti e il disco
O = centro geometrico del disco = punto ove
calettato lalbero
G = baricentro del disco di massa m
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L. Frosini

Vibrazioni flessionali

Vibrazioni flessionali
OG = e = eccentricit
OO = y= freccia elastica

y
e

Trascurando attriti e gravit, il disco sottoposto solo

<

>

allazione della forza centrifuga e della forza di


richiamo elastico, che a regime si equilibrano:
Forza centrifuga:

Fc m2 y e

Forza di richiamo elastico:

Fe ky

m2 y e ky

y
m

e k m2
k
m

G
O

-1

Velocit critica flessionale:

2
2
1
2

= velocit di rotazione dellalbero


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L. Frosini

Vibrazioni flessionali

Vibrazioni flessionali
Si osservi che la velocit critica flessionale (o

Le vibrazioni flessionali sono sicuramente di maggiore interesse nello

frequenza propria) dipende esclusivamente da:

studio delle macchine rotanti rispetto a quelle longitudinali.

parametri geometrici (diametro del disco, lunghezza

Si parla di macchine ad albero rigido quando la velocit di rotazione a

dellalbero, posizione in cui calettato il disco);


massa del disco;
modulo di elasticit normale dellalbero.
Analogamente al caso delle vibrazioni longitudinali, se
la velocit di rotazione dellalbero coincide con la

L/2
O G

regime del rotore minore della prima velocit critica flessionale 1: in


genere 1 1,3 volte .
Si parla invece di macchine ad
albero

O
L/2

flessibile

quando

la

velocit di rotazione a regime

velocit critica flessionale, il sistema entra in risonanza

del rotore si trova tra la

e la freccia elastica tende a crescere fino alla possibile

prima e la seconda velocit

rottura dellalbero.

critica flessionale: in genere

Anche in questo caso, nella realt sono presenti

1,31,4 volte 1.

smorzamenti per cui il valore y/e non tende a infinito.

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y
e

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L. Frosini

Vibrazioni torsionali

Forzante periodica

Nelle vibrazioni torsionali si studiano i moti rotatori relativi fra sezioni

Nelle macchine reali, generalmente le forzanti non sono schematizzabili

contigue dellalbero.

mediante una singola funzione armonica, ma piuttosto mediante una

Tali moti relativi, a differenza dei moti flessionali, avvengono mantenendo

funzione periodica F(t) di periodo T, sviluppabile in serie di Fourier:

invariata la forma dellasse dellalbero.

a
Ft 0
an cos nt
bn sin nt
2 n 1
n 1

Il moto vibratorio avviene i modo simile a quello visto per le vibrazioni


longitudinali, con la differenza che agli spostamenti lineari della massa
corrisponderanno le rotazioni del disco, agli allungamenti della molla

con: a0

corrisponderanno le torsioni dellalbero.


Per torsione si indica la rotazione relativa tra sezioni contigue dellalbero
attorno allasse che rimane indeformato.
Anche in questo caso si determinano delle pulsazioni proprie delle
oscillazioni torsionali che sono funzione dei parametri geometrici e di
massa dellalbero e del suo modulo di elasticit tangenziale.

2
T

2 T
Ft dt
T 0

an

2 T
Ft cos ntdt
T 0

bn

2 T
Ft sin ntdt
T 0

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Forzante periodica

Vibrazioni di una macchina elettrica

Quindi, ogni funzione periodica F(t) di periodo T pu essere rappresentata

Una macchina elettrica rotante, la sua struttura di supporto e il carico (o il

come somma di funzioni armoniche.

motore primo) a cui accoppiata formano un complesso sistema

Queste, a seconda del valore del termine n, sono dette armoniche di

meccanico.

ordine n della funzione periodica F(t).

Questo complesso caratterizzato dalle proprie velocit critiche flessionali

Ogni armonica ha un diverso periodo (T, T/2, , T/n) e quindi una diversa

e torsionali (come gi detto, quelle longitudinali sono poco significative)


che dipendono dalle caratteristiche geometriche, dalla massa e dai moduli

frequenza (, 2, , n).

di elasticit di statore e rotore, nonch dalla rigidezza dei cuscinetti.

Si avr quindi risonanza ogni volta che una delle pulsazioni proprie della

Poich, come vedremo, sulla macchina agiscono diverse forzanti, non solo

macchina (1, 2, ) uguaglier una delle frequenze delle armoniche che

in condizioni di guasto, ma anche durante il suo normale funzionamento,

costituiscono la forzante.

le vibrazioni con cui avremo a che fare saranno di tipo forzato, con il
rischio di trovarsi in condizioni di risonanza.
Il risultato pu essere un livello di rumore elevato in modo inaccettabile o
un progressivo degrado delle prestazioni che pu terminare in un guasto
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effettivo della macchina.

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