01 Sonda Termometrica

PolitecnicodiTorinoA.A.
20132014
CorsodiModellazione,simulazioneesperimentazionedeisistemiaerospaziali
Prof.P.MaggioreIng.M.D.L.DallaVedova
Sistemadinamicodi1ordineTermometro
Come primo approccio allo studio dei sistemi dinamici (per tale definizione Vi rimando, per esempio, alle
dispense del corso di Sistemi Dinamici tenuto dal prof. Paolo Maggiore) ed alla loro modellizzazione
mediante MatlabSimulink, nel presente capitolo studieremo un sistema del 1 ordine ed una sua
applicazione termologica; in particolare esamineremo levoluzione temporale della temperatura interna T
i
di un corpo di massa m e calore specifico c che scambia calore con una fonte esterna, a temperatura
costanteT
e
,attraversounasuperficieSaventecoefficientediscambiotermicosuperficialeh.
Innanzituttodefiniamolegrandezzechecaratterizzanoilsistemainesame:
Q=Flussotermico[W]o[J/s]o[cal/h](positivoseentranteneltermometro)
T
e
=Temperaturaesterna[K]
T
i
=Temperaturainterna[K](pensatauniformeallinternodeltermometro)
m=Massadelcorpo[kg]
c=Calorespecificodelcorpo[J/kg/K]
h=Coefficientediscambiotermicosuperficiale[W/K/m
2
]
S=Superficiediscambiotermico[m
2
]
IlflussotermicoQscambiatoattraversolasuperficieesternaSpereffettodelladifferenzatratemperature
esternaT
e
edinternaT
i
definibilecome:
) (
i e
T T S h Q = (3.1)
T
i
mc
S
h
T
e
Fig3.1:Rappresentazioneschematicadelsistemafisicoinesame
PolitecnicodiTorinoA.A.20132014
DaltrondeilflussotermicoQcheilcorposcambiaconlambienteesterno(ovviamenteilsuosegnovarier
infunzionedelletemperatureT
e
eT
i
),echeentranelcorpo,nealteralatemperaturainternaT
i
neltempo
secondola:
) (
i e
i
T T
c m
S h
c m
Q
dt
dT

= (3.2)
Dalla(3.2)siricavalequazionedequilibriotermico:
dt
dT
S h
c m
T T
i
i e

+ = (3.3)
IlcoefficientedelladerivataprimadiT
i
dimensionalmente,corrispondeaduntempo,infatti:
( )
( )
| |
| |
| |
| |
| | s
s J
J
W
J
K m W m
K kg J kg
h S
c m
= = =
(

=
(
2 2

Questo coefficiente rappresenta il rapporto tra la capacit termica del corpo (mc) e la sua conduttanza
termica (Sh), quindi, ricordando che linverso di una conduttanza una resistenza, pu essere pensato
comeilprodottodellacapacittermicadelcorpoperlasuaresistenza,ovvero:
C c m = ; R
S h
=
1

Allora,inanalogiaconicircuitielettrici,ilprodottoRCdefiniscelacostanteditempotermicadelsistema
1
e,propriocomegivistoinelettrotecnica,vienesolitamenteindicatocon:
t =
S h
c m
(3.4)
Allalucedella(3.4),possiamoriformularela(3.3)nellaseguenteformulacompatta:
dt
dT
T T
i
i e
+ = t (3.5)
1
La costante di tempo caratteristica del sistema, essendo funzione solamente di parametri fisici del sistema, risulta
indipendente dalle condizioni al contorno o dallentit delle forzanti in esame; questo ci permette quindi di
affermare che, una volta definita larchitettura del sistema, la univocamente definita. Inoltre, dato che la
costante di tempo rappresentativa della velocit con cui il sistema risponde ad una sollecitazione esterna (ossia
dellandamento della sua risposta dinamica), possiamo affermare con sicurezza che, definito un certo sistema (e
quindiunadata),landamentodellasuarispostasarilmedesimo,indipendentementedallecondizioniinizialied
alcontornoedalleforzanti(ciderivadalfattocheilnostromodellopuramentelineare,equindigenerarisposte
proporzionalialcomandoimpartito).
ApplicandoleTrasformatediLaplacealla(3.5)nellipotesidiT
e
costanteeT
i
inizialmentenulla:
( ) s T T s T T
i i i e
+ = + = t t 1 (3.6)
Dalle equazioni appena ricavate possibile formulare degli algoritmi direttamente implementabili in
ambiente Simulink; in questa sede opportuno porre particolare enfasi sul fatto che, pur basandosi sullo
stesso modello matematico (dedotto dal modello fisico di Fig. 3.1 secondo le modalit sopra esposte), sia
comunque possibile ottenere diverse formulazioni (equivalenti) dellalgoritmo Simulink (ovvero modelli
che, pur essendo caratterizzati da differenti architetture di calcolo, producono risultati numerici
pressochidentici
2
).
Inparticolare,nelcasoinesame,possibileformulareduediversimodellinumericiSimulink:
- unmodellocostituitodablocchielementaridedottodallequazionedifferenziale(3.5)
- un modello compatto dedotto dallequazione algebrica nella variabile immaginaria s (3.6) ottenuta
applicandoleTrasformatediLaplace.
Perricavareilprimomodello,esplicitandola(3.5)nelladerivatadiordinemassimo,siottine:
t
i e i
T T
dt
dT
= (3.7)
Aquestopunto,ricordandochelasintassiutilizzatainMatlabSimulinkperformularelalgoritmodicalcolo
relativoadundatomodellomatematicosibasasuuninterfacciagraficapressochidentica(specialmente
per quanto concerne blocchi di libreria elementari quali guadagni, punti di somma, integrazioni e
derivazioni, ecc) a quella adottata nella logica degli schemi a blocchi, ragionevole pensare di ricavare
lalgoritmo Simulink direttamente dalla (3.7), traducendola graficamente in un diagramma a blocchi
analogoaquellodiFig.A1;infattiildiagrammaablocchi cosottenutoperla(3.7)puesseretrascritto
direttamente in Simulink utilizzando i blocchetti elementari disponibili nelle librerie di programma (a
propositovediancheilCap.18).

FigA1:DiagrammaablocchiSimulinkrealizzatousandoiblocchettielementaridilibreria
2
Gliscartieventualmenteriscontrabilitralerisposteprodottedaidiversialgoritmi(ottenutidaunmedesimomodello
matematico)sonoriconducibiliaduecauseprincipali:
- arrotondamentidovutitroncamentodellecifresignificative
- diversimetodidicalcoloedintegrazionenumerica
Nella precedente pagina, applicando le regole dellalgebra degli schemi a blocchi, una possibile
formulazione del modello numerico stata ricavata direttamente dellequazione differenziale dequilibrio
termico (3.5). Se il modello matematico (associato al problema in esame) ammette lapplicazione delle
Trasformate di Laplace
3
possibile ricavare una formulazione alternativa dellalgoritmo di calcolo,
perfettamente equivalente nei risultati ma molto pi compatta della precedente, basata sulla
corrispondente Funzione di Trasferimento (F.d.T.). Dato che lequazione differenziale (3.5) lineare, e
quindi ammette lapplicazione delle Trasformate di Laplace, possiamo ricavarne la corrispondente
equazione (3.6) algebrica nella variabile immaginaria s e, da questultima, ottenere la Funzione di
Trasferimentorelativaalmodellomatematicoconsiderato:
s T
T
e
i
+
=
t 1
1
(3.8)
Dallequazione (3.8) possiamo ricavare immediatamente il corrispondente modello numerico realizzato in
ambienteSimulinkricavandoundiagrammaablocchi,analogoaquellodiFig.A2,contenentelaFunzione
di Trasferimento stessa (nella libreria Simulink Library Continuous esiste un apposito blocco, chiamato
Transfer Function, che permette, previa inserimento dei coefficienti numerici di numeratore e
denominatore,didefinirelaF.d.T.voluta).
FigA2:DiagrammaablocchiSimulinkrealizzatodirettamenteusandolaF.d.T.
VolendoesaminarelevoluzionetermicaT
i
=
T
i
(t)delsistemaincondizioneditemperaturainizialeT
i0
non
nulla, si constata come i modelli numerici fin qui presentati, non riuscendo a simulare correttamente le
condizioniinizialiimposte,cadonopalesementeindifetto.
Questofattonondeveperstupireeccessivamente,infatti,bisognasempreaverebenpresenteilfattoche
ogni modello, per sua stessa natura, nasce per descrivere un certo fenomeno fisico in certe condizioni
iniziali di funzionamento mentre pu risultare inadatto in altre; quindi, quando ci accostiamo a queste
problematiche non basta studiare attentamente la fisica del problema e le equazioni che lo reggono, ma
bisogna porre particolare attenzione alle condizioni che lo caratterizzano al fine di non incappare in errori
macroscopici. In questo caso il problema pu essere agevolmente risolto ricordando che il blocco
integratore presente nelle librerie Simulink dotato di unapposita opzione per la definizione delle
condizioniiniziali.
3
LeT.d.L.possonoessereapplicatesolamentequandolequazionetrasformandolineare;quindi,qualoraunadelle
variabili(odunasuaderivata)delmodellomatematicoavessegradosuperioreadunooppurefosseropresentidelle
nonlinearit(finecorsa,saturazioni,giochi,bandemorte,isteresi,attriticoulombiani,ecc).
BastaquindicliccareduevoltesulliconadelbloccoconiltastodestroemodificarelavoceInitialcondition
surce(questasettataindefaultsuinternal,mentrenelnostrocasopossiamomodificaredirettamentela
voce Initial condition attribuendogli come valore la temperatura interna iniziale oppure regolare la Initial
conditionsurcesuexternalecollegareilnuovoingressodelbloccodirettamenteallaT
i0
).
Nella Fig A.3, a titolo esplicativo, rappresentato uno schema analogo a quello gi visto in Fig A.1 a cui
sonostateperapportatelemodificheperrenderlosensibileallatemperaturainizialeT
i0.
FigA3:DiagrammaablocchielementarisensibileallatemperaturainizialedelcorpoT
i0
Per il modello compatto basato sulla F.d.T. lapplicazione delle considerazioni appena svolte risulta pi
complessa ed ostica (infatti bisogna richiamare un opportuno tool contenuto nella directory di Simulink),
quindi tralasciamo di trattare in questa sede largomento rimandando gli interessati a corsi successivi o,
qualoraqualcunofosseparticolarmenteinteressatoallargomento,invitandoviachiederedirettamenteagli
esercitatori!
Prima di terminare questo capitolo per opportuno richiamare allattenzione del lettore alcune
considerazioni svolte velocemente a lezione ma degne dulteriori approfondimenti, data la loro
importanzaconcettualeelutilitallapienacomprensioneemetabolizzazionedellargomento:
Soluzione analitica dellequazione differenziale (3.5): applicando i metodi gi visti nel corso di
Analisi I (infatti si tratta di unequazione differenziale alle derivate totali lineare di 1 ordine)
possiamofacilmentepervenirealseguenterisultato:
dt
dT
T T
i
i e
+ = t

P I A O G I G I . . . . . . . + =
0 . . . . = +
dt
dT
T A O G I
i
i
t

Perquantoriguardalintegralegeneraledellomogeneaassociatasicercanosoluzionideltipo:
( )
e
t
i
k t T

=
Allora:
( ) ( )
e e
t
i
t
k t T k A O G I
t
t t

= = = + 1 0 1 . . . .
Per quanto riguarda lintegrale particolare, facendo riferimento alle condizioni di regime (ossia a
transitori estinti ovvero per tempi tendenti allinfinito), si pu ragionevolmente pensare che il
termometro, tendendo asintoticamente allequilibrio termico con lambiente circostante, veda la
suatemperaturainternaT
i
approssimarsisemprepiallatemperaturaesternaT
e
.AlloralI.G.vale:
( )
e
t
i
T k t T G I
e
+ =
t
. .
ImponendolacondizioneinizialesullaT
i
(ovveroT
i
(t
0
=0)nulla)avr:
( ) ( )
e
t
e i
T t T
t
= 1 (3.9)
La curva esponenziale, ricavata graficando la (3.9), coincide con quello ottenibile in Matlab
SimulinkdalloschemaablocchideducibiledallanalisifattaconleT.d.L.equindi,confermandola
sostanziale convergenza tra i due metodi, suffraga ulteriormente la validit della trattazione
esposta ed autorizza, laddove non sia altrettanto immediato pervenire per via analitica ad una
soluzione chiusa, a cercare soluzioni approssimate ricavabili, per esempio, con metodi numerici
analoghiaquelliadottatiinSimulink
4
.
4
Ovviamente la ricerca di soluzioni numeriche approssimate va sempre condotta opportunamente corredati di una
cospicuadosedibuonsensoingegneristico,inmododaanalizzarecriticamentelesceltefatte,verificandolavalidit
delleipotesiformulateedellesemplificazioniintrodottenelnostromodello(checomunque,costituendoluistesso
una semplificazione del problema fisico, sar inevitabilmente affetto da approssimazioni e quindi soggetto a
limitazioni).
Costanteditempotermicadelsistema:lintervalloditempocaratteristicodelsistemadiprimo
ordineinesame(inquestocasountermometro),dipendentedallesuesolecaratteristichefisiche
(c,m,S,h), e rappresentativo della velocit con cui la temperatura interna T
i
evolve verso la
temperatura esterna T
e
. Definito lerrore di temperatura misurato Err come la differenza
(istantanea)T
e
T
i
,sipuanchenotarecome,inunintervalloditempotparia,ilsistemaevolve
(tendendo esponenzialmente T
e
) riduce del 63% tale errore (quindi Err
(t+) = 0.37*Err
(t));
ricordandocheErr=T
e
T
i
,inoltresideducecheT
i
(t+)=T
i
(t)+0.63*Err
(t).
Questaevoluzione,benverificabileinSimulink,trovaancheunasemplicegiustificazioneanalitica;
infatti,esprimendolavariazionedellatemperaturainternaT
i
perunintervallot
pariacome:
( ) ( )
e e
t
e i
T
e
T T t T
e
~
|
.
|
\
|
= = A

63 . 0
1
1 1
0
0
t
t t
(3.10)
siverificaanaliticamentequantoaffermato;questaconstatazionehavaliditpigeneralepertutti
isistemidiprimoordine(ossiapertuttiifenomenisorrettidaunmodellomatematicoanalogoa
quello dedotto nella formula (3.5) e successive). La (3.10), fornendo un efficace mezzo per
descrivere levoluzione nel tempo della T
i
, permette di generalizzare quanto appena detto
estendendolo a tutto il tempo di simulazione; per ogni intervallo di tempo t
pari a lerrore di
temperatura relativo (ERR
T
e
T
i
/ T
e
) si riduce del 63% (ossia lerrore di temperatura misurato
allafinedellintervalloditempot=t
0
+tparial37%diquellomisuratoallistantet=t
0
).
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
X: 1
Y: 0.6323
Time [s]
Te []
Ti []
Fig3.2:AndamentodellatemperaturainternaT
i
VolendocalcolareiltemponecessarioaffinchlerroreditemperaturarelativoERRsiainferioreal
1%(ossialoscartorelativoistantaneoERR
T
e
T
i
/
T
e
0.01),sipuprocederecomesegue:
Ricordandochetaleerroresiriducedel63%ognivoltachetrascorreuntempot=erifacendosi
algraficodiFig.3.3lecitocondurreilseguenteragionamento:
- allistantet=0lerroreErr
(t=0)
=T
e
(infattiT
i(t=0)
=0)
- allistantet=lerroreErr
(t=)
=0.37T
e
(infattiT
i(t=)
=0.63Err
(t=0)
=0.63T
e
)
(t=2)
=0.137T
e
(T
i(t=2)
=T
i(t=)
+0.63Err
(t=)
=0.863T
e
)
(t=3)
=0.051T
e
(T
i(t=3)
=T
i(t=2)
+0.63Err
(t=2)
=0.949T
e
)
E quindi possibile affermare che lentit dellerrore di temperatura relativo ERR = (T
e
T
i
/ T
e
),
espressoinfunzionedellacostanteditempo,siaquantificabiledallaseguenteformula:
( )
T
e
n
n t Err = = 37 . 0 t
Larispostaalnostroquesitopuesserequindidedottadallaseguenteformula:
5 6318 . 4
37 . 0
01 . 0
01 . 0
log
log
log
10
10
37 . 0
~ = = =
A
t
t
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

x 10
4
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1

X: 4e+004
Y: 0.9817 X: 3e+004
Y: 0.9502
X: 2e+004
Y: 0.8646
Time [s*10
-
4]
X: 1e+004
Y: 0.6322
Fig3.3:AndamentolerroreditemperaturarelativaERR
T
e
T
i
/
T
e
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
Time [s]
T
e
m
p

[
]
Te[]
Ti []
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
50
100
150
200
250
Time [s]
T
e
m
p

[
]
Te[]
Ti []
i
perT
e
agradinodi200[]e=2[s]
i
perT
e
arampadi25[/s]e=2[s]
La Fig. 3.4, illustrando landamento della temperatura interna T

i
nel caso di forzante a gradino
(alias con temperatura esterna T
e
che, per t
0, varia istantaneamente da 0 a 200), fornisce

ulteriore verifica a quanto visto nelle precedenti pagine a proposito della risposta dinamica del
sistemadiprimoordineedellarelativacostanteditempocaratteristica.
Lanalisi della Fig. 3.5 permette invece di evidenziare la risposta del sistema ad una forzante a
rampa (ossia ad una temperatura esterna T
e
che cresce linearmente nel tempo) apprezzando il
transitorioinizialeelecondizionidiregime(quando,atransitoriesauriti,ilsistemamanifestauna
velocitdivariazionedellatemperaturadT
i
/
dtpariproprioaquellacomandataedunerroredi
temperaturaistantaneoErr
(t)
T
e
T
i
costante
5
).
Nellasuccessivapaginapossiamoosservarelarispostadelsistemasollecitatodaunatemperatura
esterna che evolve a rampa (ossia cresce linearmente nel tempo) secondo una pendenza non
costanteintuttolintervallodisimulazione(ametdellintervalloraddoppiotalependenza!).
5
Nel caso illustrato in Fig. 3.5 facile constatare come, a transitorio esaurito, lerrore di temperatura istantaneo
assuma un valore costante. Se nel modello Simulink di fig. A3 si volesse graficare la dT
i
/dt, si potrebbe verificare
come, una volta esaurita la fase di transitorio, questa assuma un valore costante e coincidente proprio con la
pendenza della rampa di temperatura T
e
imposta dalla forzante (ossia la dT
i
/dt pari alla dT
e
/dt comandata). Si
notainoltre,dalloschemadiFig.A3,come,perprodurreunevoluzionetemporaledellatemperaturainternadT
i
/dt
costante, sia necessario che anche lerrore di temperatura Err risulti costante; allora, imposta la variazione (in
funzionedeltempo)dellatemperaturaesternadT
e
/dtnotaecostante,possibilequantificareimmediatamentelo
scartochesiprodurraregimecome:
( ) dt dT dt dT T T t Err
e i i e
= = = t t

InFig.3.6sipuconstatarecome,atransitorioesaurito,tantolavariazioneneltempodellatemperaturainternadT
i
/dtquantolerroreistantaneoErrassumanovaloricostanti.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Time [s]
Err []
dTi/dt []
Fig3.6:AndamentodellErredelladT
i
/
dtrelativealgraficodiFig.3.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
100
200
300
400
500
600
700
800
Time [s]
T
e
m
p

[
]
Te[]
Ti []
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Time [s]
Err []
dTi/dt []
i
perT
e
arampadipendenzavariabile
(dT
e
/dt=25[/s]pert={0;10}secondiedT
e
/dt=50[/s]pert>10secondi)e=2[s]
Fig3.8:AndamentodellErredelladT
i
/dtrelativealgraficodiFig3.7

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0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

La Fig. 3.4, illustrando landamento della temperatura interna T

0, varia istantaneamente da 0 a 200), fornisce

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