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Appunti dalle lezioni di DMMIA

PREMESSA

L’evoluzione delle macchine è stata negli ultimi tempi molto rapida, anche
grazie al supporto di attività di test e sperimentazione sulle macchine, per test
si intende ogni attività finalizzata a fornire dati per modelli di calcolo e per
collaudi a fine linea.
Sperimentazione e test, sono due attività intimamente connesse, ed
entrambe molto importanti per lo sviluppo sia in termini di prestazioni che di
affidabilità di una macchina, queste attività affiancano la progettazione più
teorica fornendole un riscontro sperimentale, pertanto non sono da ritenere
attività subordinate sia nello sviluppo dei nuovi prodotti che nell’evoluzione di
quanto già presente sul mercato.
In un progetto di ricerca e sviluppo, le attività sperimentali sono
notevolmente costose, sia in termini di impiego della risorsa tempo, che da un
punto di vista puramente economico, attualmente per cercare di ridurre i costi,
si tende a schematizzare le fenomenologie con l’ausilio di modellizzazione al
calcolatore, così da ridurre al minimo i test veri e propri, ma anche per
pianificare nuovi percorsi di ricerca e sperimentazione.
Scopo di questo corso è fornire la conoscenza di base dei metodi, delle
attrezzature e delle problematiche connesse alla sperimentazione sulle
macchine per collaudo, verifica, ricerca e sviluppo.

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1 MISURA DELLE GRANDEZZE FISICHE ED UNITA’ DI MISURA

LA MISURA DI UNA GRANDEZZA FISICA

Misurare una grandezza fisica significa confrontarla (parametrarla) con un’altra


della stessa specie, assunta come unità di riferimento, a cui si da il nome di
unità di misura.
La misura g della grandezza, viene espressa dal rapporto tra G (grandezza da
misurare) ed Ug (unità di misura per G):

G
g 
U g
Questo rapporto può essere determinato mediante tre possibili tipi di misure:
o Misura diretta (o relativa) -
Confronto diretto fra grandezze fisiche ed unità, è possibile effettuarla
solo in rari casi, ad esempio per misurare una lunghezza.
o Misura indiretta (o assoluta) -
Si risale alla misura di G attraverso la misura di altre grandezze legate a
quella da misurare, bisogna però conoscere le relazioni che legano tra
loro le grandezze fisiche coinvolte nel processo di misura.
o Misura con strumenti tarati –
Attraverso l’inserzione nel sistema di una sonda sensibile, che provoca lo
spostamento di un indice su di una scala graduata oppure la variazione
di stato di un’altra grandezza fisica in modo da risalire alla prima.
Implica spesso l’implementazione di una catena di misura.

APPROSSIMAZIONE E CIFRE SIGNIFICATIVE - Essenzialmente g è un


valore numerico, risultato di un rapporto, bisogna allora fare un certo discorso
sulle cifre significative e sull’approssimazione numerica; si dicono cifre
significative di un numero tutte le cifre della sua notazione a partire dalla prima
cifra diversa da zero a sinistra. È sempre opportuno scrivere i numeri che
rappresentano i risultati di una misura con tutte le cifre significative esatte,
pertanto gli 0 (zero) a destra dell’ultima cifra vanno scritti solo se esatti!
Riguardo all’approssimazione derivante dalla presentazione dei risultati finali
dei calcoli, i valori vanno espressi con un numero di cifre significative pari a
quelle del dato che ne ha di meno.

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SISTEMI DI UNITA’ DI MISURA (cap. 3 Doebelin)

Le unità di misura per una grandezza fisica, possono essere quante se ne


vogliono, basta che siano omogenee alla grandezza da misurare.

G = g1 UG1 = g2 UG2 = … … = gn UGn

Pertanto il prodotto della misura per la rispettiva unità di misura prescelta è


invariante rispetto alla grandezza assegnata. Ad esempio se misuriamo una
distanza, questa è fisicamente la stessa cosa sia che venga misurata in metri
[m], sia che venga misurata in pollici [inch], un foglio unificato A4 ha le
dimensioni di 210 mm x 297 mm, e di 8.27’’ x 11.69 ‘’ ( i doppi apici, oppure la
sigla in. denotano l’unità pollice che equivale a 25,40 mm ).
Dovendo misurare n grandezze fisiche è necessario adottare altrettante unità di
misura il cui insieme costituisce un sistema di unità di misura.
Le n unità di misura potrebbero essere scelte indipendenti l’una dalle altre,
conviene però sceglierne un numero limitato, indicate come unità fondamentali
e poi derivare da queste tutte quante le altre, che verranno dette unità derivate,
le unità derivate devono avere origine sempre come rapporto tra unità di base
coerenti.
Un sistema di misura siffatto, si dice coerente e le unità che lo costituiscono si
dicono coerenti.
Usare delle unità coerenti, è una necessità dettata dalla convenienza, ad
esempio se misuro aree risultato di un prodotto fra lunghezze espresse in metri
e in pollici, dovrò usare un fattore correttivo K per “comparare” la misura:

[m2] Area = a [m] x b [in] x k [m/in]

Se le unità di misura fondamentali prescelte sono spazialmente e


temporalmente invariabili, il sistema siffatto si dice sistema di unità di misura
assoluto.
Generalmente si scelgono le unità fondamentali in numero di tre, nel S.I
sistema internazionale, le unità fondamentali sono quelle della lunghezza, della
massa e del tempo (anche se, come vedremo successivamente, per descrivere
completamente tutti i fenomeni ne sono necessarie sette):

o Metro [m]
o Chilogrammo [kg]
o Secondo [s]
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S.I significa “Systéme International d’unite” (sistema internazionale delle unità)


che nel 1954 è stato concordato in sede internazionale e che è stato adottato
dalla ISO (International Standardizing Organisation), nella raccomandazione
R31 del novembre 1956, viene poi pubblicato come norma sperimentale CNR-
UNI 1003-74 nell’aprile del 1974 per adeguamento della ISO 1000-1973 ed alle
direttive CEE.
Attualmente l’uso del S.I è obbligatorio per legge dello Stato (D.P.R 802 del
12.08.1982 “Attuazione della direttiva CEE 80/181 relativa alle unità di misura),
ed è reato utilizzare unità non S.I, è autorizzato l’impiego di unità differenti da
quelle legali solo nei settori della navigazione marittima ed aerea e nel trasporto
ferroviario qualora altre unità siano contemplate da accordi o convenzioni
internazionali che vincolano l’Italia oppure la CEE.

Esisto tuttavia altri sistemi di unità di misura che ancora vengono utilizzati in
qualche settore.

o Sistema tecnico S.T, dove si adottano come unità il metro [m] per le
lunghezze, il kilogrammo forza od il kilopond [kgforza] [kilopond] per le
forze (nel S.T non esiste i concetto di massa, è sostituito da una unità
derivata), ed il secondo [s] per il tempo.

o Sistema C.G.S , dove si adottano come unità: centimetro [cm], il grammo


[g], ed il secondo [s].

o Sistema Anglosassone , dove di adottano il piede [ft] per le lunghezze,


la libbra [lb] per la forza, il secondo [s] per il tempo.

Vediamo adesso come dalle unità fondamentali del S.I vengono definite le unità
derivate, all’uopo si adottano le relazioni che valgono per le grandezze fisiche, il
concetto base del sistema internazionale è che basandosi sulla coerenza, le
conversioni fra le differenti unità non avvengono mai con fattori differenti
dall’unità, ad esempio 1N = 1 kg x 1 m/s2 (definizione di forza dalla seconda
legge di newton), 1 Pa (Pascal) = 1N/1 m2.
Le unità fisiche non possono essere né addizionate e né sottratte, ma soltanto
moltiplicate, divise o elevate a potenza tramite delle equazioni dimensionali, i
simboli delle grandezze S.I. si denotano in carattere corsivo senza posporre
segni di punteggiatura (secondo si indica con “s” non “sec.” oppure “s.”).

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Chilogrammo [kg] È la massa del chilogrammo campione in


platino iridio conservato a Sévres.
Metro [m] È la lunghezza pari a 1.650.763,73 della
lunghezza d’onda della radiazione
corrispondente alla transizione fra i livelli 2p10
e 5d5 dell’atomo di 86Kr.(fino al 1983)

Lunghezza del tragitto compiuto dalla luce nel


vuoto durante un intervallo di tempo pari a
1/299.792.458 di secondo (17° CGPM)
Secondo [s] È il tempo pari a 9.192.631.770 periodi della
radiazione corrispondente alla transizione fra
due livelli affini dello stato fondamentale del
133
Cs.
Ampere [A] Intensità di corrente elettrica che, mantenuta
costante in due conduttori rettilinei paralleli di
lunghezza infinita, di sezione circolare
trascurabile e posti alla distanza di 1 metro
l’uno dall’altro nel vuoto, produce fra gli stessi
la forza di 2x10-7 N per ogni metro di
lunghezza.
Kelvin [K] Frazione di 1/273.16 della temperatura
termodinamica del punto triplo dell’acqua.
Candela [cd] Intensità luminosa di una superficie di area di
1/600.000 m2 del corpo nero alla temperatura
di solidificazione del Pt, e messa in direzione
perpendicolare alla superficie stessa, alla
pressione di 101.325 Pa
Mole [mol] Quantità di sostanza che contiene tante entità
elementari quanti sono gli atomi di 0,012 kg di
12
C, le entità elementari devono essere
specificate (elettrone, protone…)

Sono state poi introdotte, per comodità, altre due unità fondamentali:

Radiante [rad] Angolo piano al centro che su di una


circonferenza intercetta un’area di lunghezza
uguale al raggio (sono unità tollerate il giro=2
rad , ed il grado sessagesimale
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Steradiante [sr] Angolo solido al centro che su una sfera


intercetta una calotta di area equivalente a
quella del quadrato il cui lato ha la lunghezza
del raggio.
PREFISSI MOLTIPLICATORI

Prefisso Simbolo Fattore


Exa E 1018
Peta P 1015
Tera T 1012
Giga G 109
Mega M 106
Kilo K 103
Etto H 102
Deca da 10
Deci d 10-1
Centi c 10-2
Milli m 10-3
Micro μ 10-6
Nano n 10-9
Pico p 10-12
Femto f 10-15
Otto a 10-18

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STRATEGIE GENERALI DI PROVA – DECALOGO

1 – BRAVURA ED ESPERIENZA DELO SPERIMENTATORE.


 Approntare una dettagliata descrizione delle misure prima di iniziare
un’indagine sperimentale.
 Realizzare un ipotesi (un modello fisico e/o matematico semplificato) di
quello che sarà misurato, basandolo ad esempio su di una dettagliata
analisi bibliografica della fenomenologia.
 Individuare i parametri decisivi, porsi le giuste domande può essere
decisivo per il successo di una campagna sperimentale

2 – ESSENZIALITA’ DEL RUOLO DELLO SPERIMENTATORE E SUA


POSIZIONE PRIVILEGIATA NELLA STRUTTURA INDUSTRIALE.
 Il test delle macchine (sia in produzione che in acquisto/vendita o in
esercizio) è una delle attività più estese (se non la prevalente)
dell’ingegnere meccanico.
 Il test ed il tempo impiegato per essi sono costosi, la capacità di ridurre
questi costi è fonte di grande apprezzamento.
 Assicurarsi che i sistemi meccanici siano efficienti e perfettamente
controllabili durante gli stessi test.

3 – ASSICURAZIONI.
 Assicurarsi che i parametri di similitudine rimangano costanti durante
prove comparabili.
 Assicurarsi riferimenti certi, ad esempio le condizioni standard
(all’esterno).

4 – PRUDENZA.
 Procedere dal semplice al complesso.
 Prima di procedere ad una analisi dettagliata di un flusso di dati
sperimentali, controllare i valori medi.
 Capire il comportamento caratteristico di un sistema di misura in
condizioni semplici.
 Non divulgare dati con eccessiva precipitazioni senza prima una verifica.

5 – VERIFICA.
 Sempre durante test preliminari, e, se possibile durante test definitivi,
realizzare delle verifiche ripetitive in sezioni non di controllo prelevando
dati significativi, semmai metterli in relazione alle grandezze misurate.
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 Durante le attività di test realizzare rapidamente grafici bruti con le


grandezze controllate e con quelle da verificare studiarne le rispondenze.

6 – CONTROLLO DEGLI ERRORI.


 Realizzare un esauriente controllo di accuratezza (errori sistematici e
accidentali) della catena di misura, e tener presente ciò
nell’interpretazione dei dati.

7 – PAZIENZA.
 Non fidarsi della tecnica di misura o dell’esperimento sulla base di una
sola misura.
 Prove ripetute riveleranno errori accidentali, ma soltanto differenti
approcci sperimentali possono evidenziare la complessità del fenomeno
e dei meccanismi.

8 – ESTENSIONE DEI RISULTATI.


 Controllare attentamente prima di estendere la significatività della
misura.
 Assicurarsi che la lettura della/e sonda/e sia adatta al prevedibile campo
di applicazione.

9 – APPLICAIZONE DEI RISULTATI DELLE PROVE.


 Adattare i dettagli del modello alle capacità di risoluzione delle tecniche
di misura adottate e viceversa.
 La spremitura dei dati è la virtù dello sperimentatore arguto ma la
significatività dei risultati di prova non dovrebbe essere esagerata.

10 – PRESENTAZIONE DEI RISULTATI.


 Preparare un report dei risultati sperimentali e criticarli.
 Controllare ed evidenziare la rispondenza delle risposte rispetto alle
domande iniziali (cfr. 3^parte del punto 1).
 Accennare future domande sperimentali e/o teoriche.

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MISURA DIRETTA

Si intende per misura diretta il confronto della grandezza oggetto della misura
con un’latra detta campione della stessa specie.
Sussistono le seguenti necessità:

o Stabilire quando due grandezze sono uguali oppure quando una è


multipla o sottomultipla dell’altra secondo un certo valore (valore della
misura)
o Disporre di campioni dell’unità di misura per operare il confronto.

Esempi di misura diretta possono essere la misura delle dimensioni lineari


(lunghezze in metri) e la misura di pesi (in kg).

MISURA INDIRETTA

Si ha quando la grandezza G da misurare è una funzione completamente nota


di altre grandezze fisiche x,y,t e valga tra la loro misura una relazione del tipo:

g = g (x,y,….,t)

Allora la G è detta grandezza derivata delle x,y,z.


Si richiede che la dipendenza di G da x,y,z sia sufficiente a schematizzare
completamente il fenomeno. Nella pratica ciò non avviene quasi mai, essendo
elevato in genere il numero di grandezze che ne influenzano un’altra durante un
fenomeno fisico, pertanto una qualunque schematizzazione di un fenomeno,
sempre trascura alcune influenze.
Esempio di questo metodo possono essere le misure di aree e volume di figure
geometriche di cui siano note le dimensioni lineari.

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2 MISURA CON STRUMENTI TARATI

ELEMENTI DI UNA COMPLETA CATENA DI MISURA

Nell’ambito delle misure nell’ambito di tests e sperimentazione sulle macchine è


questa terza metodologia il metodo maggiormente utilizzato.
La taratura dello strumento è eseguita inizialmente dal costruttore con un
procedimento di misura diretto od indiretto, ed è talvolta previsto che
l’operazione debba essere periodicamente oggetto di verifica, gli strumenti sono
anche accompagnati da un certificato di taratura che ne attesti precisione e
potere risolutivo.
La misura diviene ora un
procedimento di misura che
consiste nell’estrarre,
trasmettere e registrare
segnali che forniscono
informazioni quantitative sulla
grandezza oggetto della
misura, durante tutto questo
processo (noto come catena
di misura) questo segnale
viene generalmente elaborato
e trasformato, bisogna allora
fare attenzione a non
introdurre disturbi (rumore)
che sarebbero fonte di errore
nella misura.
Caratteristica di tutta la
catena di misura deve essere
quella di conservare inalterata
l’informazione contenuta nel
Prima pagina di un certificato di taratura di un segnale di ingresso,
dinamometro
restituendola nel segnale di
uscita. In questo senso il sensore è un po’ l’elemento critico della catena, visto
che è direttamente connesso al misurando, il solo fatto di andare a praticare
l’inserzione di un sensore in un ambiente provoca una perturbazione del
sistema.
In teoria l’elemento sensore dovrebbe essere sensibile alla sola grandezza che
esso misura, nella pratica ciò è improponibile, ed il segnale contiene
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informazioni relative anche alle grandezze di influenza, ad esempio la


temperatura è una grandezza di influenza per la misura della portata in un
condotto.
Nel caso di misura con strumenti tarati è il caso di parlare di catena di misura
e identificare così tre stadi di trasformazione del segnale.

G Sensore Amplificatore Rivelatore

PRIMO STADIO
È costituito dalla presenza del SENSORE che rileva la grandezza fisica da
misurare e la trasforma in un segnale quasi sempre di altra specie più idoneo
alle successive fasi di trattamento.
Se, come di solito accade, il segnale di misura è di specie diversa da quello
misurato, si parla di TRASDUTTORE, ossia di un apparato che converte un
energia da una forma ad un’altra, da un punto di vista delle grandezze, queste
possono essere suoni, luce, pressione, temperatura, grandezze meccaniche od
elettriche in genere.

SECONDO STADIO
È costituito dalla presenza di elementi trasformatori e trasmettitori del segnale,
che hanno il compito di amplificare il segnale e trasmetterlo nella maniera più
adatta allo stadio successivo.
L’amplificazione è da intendersi non solo di natura elettrica od elettronica, ma
anche di natura meccanica (ad esempio tramite un dispositivo a leva).

TERZO STADIO
E’ costituito dalla presenza di elementi rivelatori o indicatori, il cui compito è
quello di fornire all’utilizzatore (che può essere l’operatore umano o un
calcolatore) il valore numerico della misura espresso nella opportuna unità di
misura.

A causa delle grandezze di influenza e del modello matematico utilizzato, per


rappresentare il fenomeno bisogna introdurre il concetto di incertezza della
misura, visto che il processo di misura è intrinsecamente affetto da una certa
inesattezza dovuta al fatto di effettuare appunto la misura.
Altra importante causa di incertezza è dovuto al misurando stesso,
indipendentemente dal procedimento di misura adottato, ad esempio per la
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misura puntuale della temperatura, quello che andrà a leggere un sensore, non
è mai la temperatura di un punto, un punto è di per sé un ente adimensionale,
quindi la misura sarà sempre relativa d una certa area, per quanto piccola
questa possa essere.

L’impiego del sensore richiede che se ne conosca la funzione di conversione


cioè la relazione che lega il segnale di ingresso con quello di uscita.
Nella realtà a causa delle incertezze, per nessuno dei due segnali si può
parlare di valore, ma piuttosto di una fascia di valori, che rappresentano, nella
globalità, la grandezza in questione, senza che nessuno di essi abbia più peso
degli altri.
L’informazione completa viene di solito fornita specificando separatamente
dove si colloca la fascia di valori, mediante un punto situato in posizione
intermedia, ed indicando anche l’ampiezza della fascia stessa.
Si distinguono i due seguenti tipi di informazioni:

o CURVE DI TARATURA (o curve di calibrazione) - E’ la relazione


biunivoca tra ogni valore della grandezza di uscita ed il corrispondente
valore da assegnare al punto centrale della fascia di valori relativi al
misurando.
Quando la curva di taratura si presenta rettilinea esiste una relazione di
proporzionalità fra uscita e misurando, essa è di solito espressa con un
coefficiente c chiamato costante di taratura (calibration factor), definito
come:
valore del campione
C=
valore in uscita dal sensore

o INCERTEZZA DI TARATURA (calibration uncertainty) – E’ l’ampiezza


della fascia di valori, di solito riportata in valore assoluto oppure relativo,
in questo ultimo caso riferita al valore medio della fascia.

La TARATURA consiste nel generare, con un incertezza assegnata e molto più


bassa di quella dello strumento, il valore della misura (output) quando sia
sufficientemente ed a priori noto, il valore misurato (input).
La taratura, da eseguirsi periodicamente durante una misura, e sempre all’inizio
di un esperienza, presuppone il possesso di un apposito calibratore, che è lo
strumento in grado di generare un segnale noto.

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CARATTERISTICHE DI UN SENSORE

Le caratteristiche di un sensore devono essere: sensibilità, linearità, risoluzione,


ripetibilità, isteresi e stabilità, verranno ora analizzate nel dettaglio.

SENSIBILITA’ – E’ il rapporto tra la variazione della grandezza in uscita e quella


della grandezza in ingresso. Nel caso di curva di taratura rettilinea, è l’inverso
della costante di taratura.

LINEARITA’ – E’ un’indicazione di quanto la curva di taratura si discosta da una


retta, è specificata fornendo il valore massimo dello scostamento della curva di
taratura da una retta di riferimento.

RISOLUZIONE – E’ la minima variazione del misurando che provoca una


variazione del valore della grandezza in uscita pari proprio all’incertezza
dell’uscita, corrisponde in pratica a valutare la minima variazione di grandezza
apprezzabile dal sensore.
Quando il sensore funziona intorno allo zero, al termine risoluzione si preferisce
sostituire quello di soglia (threshold) intendendo con questo ultimo il valore
minimo di misurando che fornisce un’uscita apprezzabilmente diversa da zero.
A volte si usa anche definire l’uscita con misurando nullo (offset).

RIPETIBILITA’ – E’ la capacita di un sensore di fornire valori della grandezza in


uscita non differenti fra loro, quando è applicato all’ingresso sempre lo stesso
misurando più volte consecutivamente e nelle medesime condizioni operative.

ISTERESI – E’ la massima differenza fra i valori della grandezza di uscita


corrispondenti al medesimo misurando. Ogni valore viene raggiunto prima
partendo dall’estremo superiore e poi dall’estremo inferiore.

STABILITA’ - E’ la caratteristica di un sensore di mantenere inalterate le sue


caratteristiche di funzionamento per un tempo relativamente lungo. Si mette in
evidenza la variabile di influenza tempo a differenza della ripetibilità che mette
in evidenza la variabile di influenza a breve termine. Spesso si usa il termine
mutato dall’anglosassone deriva (shift), con significato più o meno equivalente,
viene anche usato il termine deriva dallo zero (zero shift) con riferimento
all’uscita con misurando nullo.

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TIPOLOGIE DI SEGNALI

In generale il segnale in ingresso al sensore coincide con il misurando e


l’informazione che interessa è il suo valore in una certa unità di misura, mentre
il segnale in uscita è in generale di natura diversa.
Con riferimento al modo in cui il segnale trasporta l’informazione si possono
distinguere i segnali in due tipi, segnali analogici oppure digitali.

SEGNALI ANALOGICI
L’informazione è associata direttamente ai valori assunti dalla grandezza che
costituisce il segnale.

SEGNALI DIGITALI
Sono di natura normalmente binaria, l’informazione è in questo caso associata
ad un insieme di simboli (0,1) a cui si da il nome di parole (bit) secondo un
determinato codice; ciascuno dei simboli è a sua volta ricavato mediante una
opportuna convenzione dal valore assunto da un determinato segnale.

Nel caso di segnali di tipo digitale, la parola può essere parallela oppure seriale,
vediamone le caratteristiche:
o PAROLA PARALLELA – Ad ogni segnale corrisponde un simbolo in
modo tale che ad ogni istante gli n simboli che costituiscono la parola
sono ottenuti da altrettanti segnali.
o PAROLA SERIALE – Tutti gli n simboli della parola si ottengono da un
unico segnale, analizzandone i valori assunti in n predefiniti istanti
successivi.

L’informazione associata ad ogni segnale non è mai continua, ma sempre


discretizzata, rispetto alla discretizzazione possiamo avere:

o Discretizzazione rispetto ai valori – QUANTIZZAZIONE –


o Discretizzazione rispetto al tempo – CAMPIONAMENTO –

Nella maggior parte dei casi i sensori generano un segnale di tipo analogico,
che se necessario (acquisizione dati tramite calcolatore ad esempio) è poi
convertito in segnale di tipo digitale.

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CONDIZIONAMENTO DEL SEGNALE

I segnali provenienti dai sensori, necessitano quasi sempre, per poter essere
utilizzati, di un condizionamento, si indica come condizionamento un
trattamento che consente di eliminarne ad esempio i disturbi, che possono
essere di diversa natura (dovuti ad esempio ad un campo elettromagnetico),
essenzialmente si tratta di un filtro oppure di più filtri disposti in sequenza.
Si aggiungono allora opportuni elementi condizionatori alla catena di misura.

G Trasduttore Amplificatore Condizionamento

TRASDUTTORI

Vengono utilizzati per interfacciare il mondo fisico (grandezza da misurare) con


sistemi elettrici, fornendo segnali, sotto forma di grandezze elettriche, che siano
indicativi dello stato del fenomeniche stanno monitorando, possiamo
schematizzarli come dei componenti della catena di misura che:
o Assorbono energia legata alla grandezza fisica
o Erogano un segnale di natura elettrica
Usualmente è praticato un condizionamento del segnale relativo all’uscita
elettrica.
Possono essere di due tipologie, essenzialmente classificati in base alla
caratteristica di richiedere o meno alimentazione elettrica dall’esterno,
troveremo trasduttori attivi o viceversa passivi.

TRASDUTTORE ATTIVO – L’energia uscente Eu è quella di alimentazione Ea


opportunamente modulata da quella proveniente dal sistema fisico Ei. Esempi
di trasduttori del genere sono i sensori capacitivi.

Ei T Eu = f (Ei Ea) Trasduttore attivo

Ea

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TRASDUTTORE PASSIVO– L’energia proveniente dal sistema fisico Ei viene


convertita nell’energia elettrica uscente Eu (come accade in una termocoppia od
in una fotoresistenza).

Ei T Eu = f (Ei) Trasduttore passivo

La potenza elettrica che un trasduttore è in grado di fornire, è in ogni caos


limitata dalla massima energia che si può prelevare dal sistema fisico senza
che quest’ultimo venga sensibilmente alterato, è per questo che la catena di
misura nella maggioranza dei casi, deve contenere un condizionatore-
amplificatore.

AMPLIFICAZIONE

Un’approfondita analisi di questi componenti richiederebbe conoscenze


specifiche, per cui ci si limiterà a dare alcune nozioni indispensabili per poterli
correttamente utilizzare.
Un’ amplificatore, schematicamente può essere visto come un trasduttore
attivo, cioè che richiede alimentazione elettrica (gli amplificatori sono di solito
alimentati in corrente continua), ed è un componente che riesce ad
incrementare la potenza del segnale tra ingresso ed uscita prelevandone
l’incremento dall’alimentazione.
Viene caratterizzato dal valore di:
o Impedenza di ingresso
o Impedenza di carico
o Rapporto di amplificazione (guadagno)
o Sfasamento ingresso uscita
o Linearità del segnale di uscita (per stabilire se il guadagno resta costante
in tutto il campo di amplificazione).
La conoscenza dell’impedenza di carico è importantissima, essa indica appunto
che valore di impedenza deve essere connessa allo stadio di uscita per
ottenere la massima potenza trasmessa con la minima distorsione nel segnale.
Il guadagno è definibile in due modi, precisamente nel rapporto tra i valori
all’uscita ed all’ingresso di:
o differenza di potenziale o potenza
o intensità di corrente
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oppure tramite la definizione in decibels:

P2
decibel  10 log 10
P1
dove P2 = potenza uscita ; P1=potenza ingresso

Il guadagno dipende, sempre,


dalla frequenza del segnale,
Guadagno non può essere specificato
soltanto con un valore
numerico, ma va data la sua
curva in funzione della
frequenza, il campo di
Frequenza Hz utilizzazione dell’amplificatore
è limitato alla zona dove il
guadagno si mantiene
costante.
IN Amplificatore OUT Essenzialmente esso
rappresenta di quanto
l’ampiezza del segnale in
uscita è maggiore di quella del
Alimentazione
DC segnale in ingresso
E’ anche importante una
elevata impedenza di ingresso
per ottenere un basso consumo ed una elevata potenza di uscita, la Ringresso è in
genere nell’ordine del MΩ e può arrivare a 1010 – 1015 MΩ.

Quando le tensioni di ingresso sono molto piccole, occorre schermare


trasduttori e cavi di collegamento per scongiurare interferenze e disturbi.
Quando bisogna trasmettere il segnale su delle lunghe distanze, è conveniente
convertire il segnale in segnale di corrente, quest’ ultimo è più potente e meno
influenzabile del segnale di tensione in mV, solitamente il segnale in uscita è di
4-20 mA.

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FILTRI

I segnali elettrici provenienti dal trasduttore o dall’insieme trasduttore –


amplificatore e che contengono l’informazione relativa al sistema fisico sono
spesso contaminati dal cosiddetto rumore elettrico (noise) derivante sia dai
componenti stessi che dai fenomeni di interferenza elettromagnetica od
elettrostatica causati dall’ambiente esterno.
La presenza del rumore è un notevole problema, in quanto esso altera
notevolmente il segnale trasmesso.
Quando gli spettri di potenza del rumore e del segnale sono sufficientemente
distinti la presenza di un filtro (che elimina, in gergo taglia le frequenza non utili
ai fini dell’utilizzo del segnale)è di grande utilità per migliorare il rapporto
segnale/rumore.
E’ anche usato, dovendo eseguire una conversione analogico-digitale, per
ridurre la larghezza di banda del segnale, così da eliminare le componenti
aventi frequenza superiore ad ½ della frequenza di campionamento, per evitare
i fenomeni di aliasing (cattiva
rappresentazione del segnale
analogico), questi possono
fare si che il segnale sembri
avere una frequenza
completamente diversa da
Fenomeno di ALIASING
quella reale.
I filtri sono classificati in base alla specifica funzione di filtraggio (ad esempio un
filtro passa-banda consente solo il passaggio di segnali contenuti entro un
preciso intervallo di frequenze) oppure in base ai componenti utilizzati per
realizzarlo (filtro capacitivo, filtro LC induttanza-condensatore, filtri attivi).
In base al primo criterio di classificazione troviamo le seguenti tipologie di filtri:
o FILTRI PASSA ALTO – Tagliano (cioè eliminano) dal segnale tutte le
frequenza al di sotto di una certa frequenza detta frequenza di taglio,
consente di attraversarlo alle frequenze superiori a quella di taglio, in
queste ultime induce solo una lieve attenuazione del segnale
o FILTRI PASSA BASSO – Tagliano dal segnale tutte le frequenza al di
sopra della frequenza di taglio assegnata.
o FILTRI PASSA BANDA – Anche detti filtri a recinzione di banda, lasciano
passare soltanto i segnali compresi in una assegnata banda di
frequenza.

18
Appunti dalle lezioni di DMMIA

La classificazione in base al criterio costruttivo, vede invece le seguenti


tipologie:
o FILTRI PASSIVI – Realizzati con componenti elettrici passivi come
induttori, condensatori, resistori, etc…
o FILTRI ATTIVI – Realizzati con componenti elettronici attivi a
semiconduttori.
I filtri attivi moderni, di gran lunga i più diffusi, sono realizzati quasi
esclusivamente con amplificatori operazionali1 integrati.
I filtri attivi presentano i seguenti vantaggi:
o Nessuna perdita di inserzione, cioè il segnale trattato non presenta
nessuna attenuazione rispetto all’ingresso.
o Costo basso rispetto ai filtri passivi, questi ultimi sono essenzialmente
costituiti da induttanze che sono componenti costosi.
o Sintonizzazione, sono facilmente regolabili entro un certo campo di
frequenza senza alterare la risposta desiderata.
Può essere possibile, per esigenze ad esempio di costo, utilizzare in cascata a

TRASD A FILTRO
MULTIPLEXER

TRASD B FILTRO

AMPLIFICATORE ADC
TRASD C FILTRO

TRASD D FILTRO

SISTEMA DI
ACQUISIZIONE DATI
DIGITALE

questi elementi multiplexer ed amplificatori a guadagno programmabile, così da


connettere un gran numero di sensori ad un solo sistema di acquisizione, per
un dispositivo del genere assume una importante caratteristica la velocità di
scansione, cioè il tempo necessario a ritornare nuovamente sul segnale dello
stesso sensore, ed il numero di canali disponibile.

1
Un amplificatore operazionale è un amplificatore integrato ad accoppiamento diretto che presenta un
elevato guadagno di tensione, lavora in continua ed è formato normalmente da più stadi in cascata,
presenta alta versatilità, basso costo, piccole dimensioni e grande affidabilità e può anche essere usato
come convertitore tensione corrente (trasmissione del segnale volumetrico/amperometrico e sua
trasformazione).
19
Appunti dalle lezioni di DMMIA

Relativamente all’amplificatore, altra caratteristica importante è la risposta


dinamica, che indica come reagisce il dispositivo alle variazioni di segnale sui
morsetti di entrata.

CONVERTITORI ANALOGICO-DIGITALE ADC (Analog to digital converter)

L’ultimo stadio di trattamento del segnale, prima che questo arrivi alle unità di
lettura, archiviazione e elaborazione , e la conversione da analogico a digitale.
Un sensore eroga in genere un segnale di tipo elettrico, che può assumere
qualsiasi valore (segnale analogico) tra una Vmax ed una Vmin , un segnale
digitale si presenta essenzialmente in forma discreta nel dominio del tempo (si
può rappresentare con una sequenza di numeri).
La conversione di un segnale da analogico a digitale, consiste in due passi
successivi:

o QUANTIZZAZIONE
o CODIFICA

La quantizzazione è il processo che consiste nel trasformare un segnale


analogico di per sé continuo in un insieme di stati discreti in uscita.
La codifica consiste invece nell’assegnazione di un codice digitale (sequenza
binaria) ad ognuno di detti stati di uscita.
Nella figura sotto è mostrato un sistema di quantizzazione con 8 stati di uscita,
che vanno dal bit 000 al bit 111, la funzione di trasferimento è pertanto a 3 bit,
ed il convertitore si dirà un ADC a 3 bit.
Si nota in tutto il campo di funzionamento, intervalli di valori analogici che
corrispondono al medesimo codice di uscita, l’ampiezza di tale intervallo è detta
intervallo di quantizzazione Q , relativamente alla figura vale 1.25, questo può
essere calcolato dividendo il fondo scala dello strumento per il numero degli
stati digitali di uscita.
Affinché la conversione sia corretta è necessario che il segnale in ingresso
all’ADC resti costante per tutto il tempo necessario alla conversione, il
dispositivo ADC richiede pertanto, un’operazione di memorizzazione del valore
che la tensione assume nell’istante prescelto, questa operazione viene
effettuata tramite un circuito, contenuto sempre nell’unità di conversione,
denominato sample and hold.
Svariate possono essere le tecniche di conversione, a rampa, a doppia rampa,
ad inseguimento, etc…)
Le caratteristiche da analizzare per valutare le prestazioni di un ADC sono:
20
Appunti dalle lezioni di DMMIA

o risoluzione
o linearità
o tempo di conversione

Funzione
di
trasferimento

RISOLUZIONE – A causa della uscita a scalini, gli ADC hanno un errore di


quantizzazione intrinseco, la risoluzione è la minima variazione del segnale di
ingresso “sentita” dal quantizzatore, essa aumenta al crescere del numero di
bit, quindi quanto più è alta tanto più sono gli stati numerosi gli stati di uscita del
convertitore analogico digitale.
Gli stati di uscita sono espressi da una potenza che è sempre di base 2 (è
infatti il numero di stati che può assumere un bit, zero oppure uno), si hanno
pertanto convertitori a 22 = 4 stati, 24 =16 stati, 28 = 256 stati, 210 =1024 stati, 220
= 1048576.
Per convenzione si definisce la risoluzione tramite l’esponente della potenza 2n,
intendendo cosi gli ADC a 3, 8, 10, 20 bit.
Relativamente all’esempio mostrato in figura, considerando il fondo scala
sempre a 10 volt, la risoluzione migliora notevolmente al crescere di n, e alla
stessa stregua aumentano anche i costi di questi dispositivi…..

Fondo scala Risoluzione Intervallo di


strumento ADC in bit quantizzazione Q

10 volt 3 1.25 Volt

10 volt 8 39 mVolt

10 volt 12 2.44 mVolt

21
Appunti dalle lezioni di DMMIA

LINEARITA’ – I convertitori detti lineari, hanno una caratteristica di


trasferimento tensione-numero che è appunto lineare. La caratteristica reale di
un ADC può scostarsi da questo andamento a causa di limitazioni costruttive e
a causa della deriva2 a medio e lungo termine.
Tutti questi effetti possono sovrapporsi, e portare all’errore di non linearità della
conversione, che in generale si può esprimere come il massimo scostamento
della curva reale da quella ideale, riferito al fondoscala.

TEMPO DI CONVERSIONE – E’ il tempo che intercorre tra l’istante in cui ha


inizio l’operazione di conversione e l’istante in cui il dato numerico viene
presentato in forma utilizzabile. Va osservato che la complessità circuitale di un
ADC aumenta molto rapidamente e con essa il costo, qualora ad un registro di
elevata risoluzione (>12 bit) si voglia accoppiare l’esigenza di un ridotto tempo
di conversione (<50 ns).

CONSIDERAZIONI – In ogni caso, fermo restando le caratteristiche di


risoluzione e velocità di un ADC, il sistema che sta a valle del convertitore, deve
poter gestire la mole di dati in arrivo, e considerando che all’aumentare della
risoluzione (ossia del numero di bit) aumenta il tempo necessario ad eseguire al
conversione), visto che aumentano i campioni (sample) al secondo.
L’inizio e la fine della acquisizione vengono comandate da un trigger che invia
un segnale di clock (di sincronismo). In generale la parola triggering si riferisce
ad ogni metodo mediante il quale si inizia, si termina oppure si sincronizza
un’acquisizione.
Questo segnale di sincronismo può anche essere a sua volta prelevato da un
sensore che controlla una certa condizione o un certo parametro (triggering
esterno), inviando un segnale ad onda quadra che scandisce con i suoi picchi,
di tensione ad esempio, gli istanti inizio-fine.
Se ad esempio si intende controllare una certa grandezza in un motore a
combustione interna al P.M.I e poi al P.M.S, applicherò il sensore all’albero a
manovelle che invierà ogni 360° di rotazione un impulso di tensione.

2
In un dispositivo elettronico con il termine deriva si indica in generale una variazione delle
caratteristiche di uscita rispetto all’ipotesi di idealità, può essere dovuta a variazioni di temperatura,
della tensione di alimentazione, oppure alla non uniformità del componente drogante nei dispositivi a
semiconduttore.
22
Appunti dalle lezioni di DMMIA

PMI PMS
acquisizione

Nella figura seguente uno schema illustra le caratteristiche tipiche della


conversione analogico – digitale nelle diverse tipologie di applicazioni

23
Appunti dalle lezioni di DMMIA

Risoluzione di un ADC

24
Appunti dalle lezioni di DMMIA

NOTE SULLA CONVERSIONE A/D E SUI FILTRI

Obiettivo di una acquisizione dati, è quello di acquisire tramite un trasduttore,


un segnale elettrico analogico3 (essenzialmente di tensione) indicativo di una
grandezza fisica da misurare, e di renderlo fruibile da parte di un calcolatore,
allo scopo è necessaria una conversione in segnale digitale, in quanto i
calcolatori trattano e memorizzano solo dati discreti, memorizzabili in registri
finiti.
Per questo scopo è necessario implementare una catena di misura, costituita
dal trasduttore, da un blocco di condizionamento e successiva amplificazione
del segnale elettrico, da un filtro, e da un convertitore analogico-digitale (ADC),
così da interfacciare il sistema fisico, con un sistema di elaborazione dati come
un personal computer ad esempio

Filtro AA +
G(t) T Amplificatore Filtro ADC
Acquisizione

Il segnale in uscita dal trasduttore ha un ampiezza molto piccola, per essere


utilizzato deve essere amplificato con un dispositivo di amplificazione a larga
banda, ma prima di aumentarne l’ampiezza, deve essere trattato (condizionato)
per eliminarne gli elementi di disturbo, che considerando delle misure effettuate
in ambiente industriale (ad esempio una sala prova motori) possono essere di
varia natura, campi elettromagnetici, interferenze dovute ad altre
apparecchiature nelle vicinanze, disturbi derivanti da circuiti di alimentazione,
ecc. Il filtraggio prima dell’amplificazione è necessario per eliminare dal segnale
vero e proprio la componente dovuta al rumore, discriminandola in base alla
analisi dello spettro di frequenza (operando nel dominio delle frequenze). Altro
motivo dell’utilizzo del filtro è quello di eliminare il fenomeno dell’aliasing, che
ha particolare peso considerando poi una conversione del segnale in digitale.
Quella illustrata sopra, è la catena minima di ingresso per un convertitore
analogico-digitale e quindi una elaborazione delle misure con l’uso di un
sistema di acquisizione digitale (personal computer o altri dispositivi).
Riprendiamo un attimo i due concetti relativi al campionamento e alla
quantizzazione di un segnale che da analogico viene convertito in digitale, in un

3
il segnale si dice analogico perché il segnale in tensione in uscita dal trasduttore è analogo alla
grandezza fisica misurata da acquisire.
25
Appunti dalle lezioni di DMMIA

segnale campionato (digitale), sia la grandezza ampiezza V(t) che il tempo (t)
sono espressi in forma discreta, il campionamento è la conversione di V(t) in
una sequenza di dati digitali ad istanti prefissati, l’intervallo temporale di
campionamento, e la frequenza di campionamento, si possono scrivere come:

∆tc = ti – t i-1 intervallo di campionamento

fc =1/ ∆t frequenza di campionamento

Ma a che frequenza occorre campionare un segnale analogico per


rappresentarlo correttamente in forma digitale?

Entrambe le forme
di campionamento
sono efficaci, ma il
dettaglio fra le due
è differente, visto
che la fc è più
elevata nella figura
in alto.

Se la frequenza di campionamento diminuisce, si va incontro al fenomeno


dell’aliasing: il segnale campionato (data la bassa frequenza) non è più
riconoscibile, visto che non lo si riesce a descrivere con un sufficiente livello di
dettaglio con un numero di punti troppo basso!

Fenomeno dell’ aliasing

Il problema è legato alla relazione tra frequenza del segnale fs e frequenza di


campionamento fc , se fc < 2 fs si va incontro al fenomeno dell’alisaing, e ciò è
dimostrabile tramite il teorema di Shannon, il cui enunciato asserisce che “ se
un segnale contiene solo frequenze inferiori ad fs-MAX questo sarà campionato
correttamente se si rispetta la condizione:

fc ≥ 2 fs-MAX frequenza di campionamento ottimale


26
Appunti dalle lezioni di DMMIA

Se la condizione non viene rispettata, quindi se la frequenza di campionamento


diminuisce si va appunto incontro all’aliasing.
Ogni segnale, indipendentemente dalla sua forma d’onda, si può scomporre in
una serie (di termini infiniti in teoria) di componenti sinusoidali dette armoniche,
di frequenza equispaziata fra loro se il segnale di partenza è periodico, oppure
di frequenza multipla altrimenti.
Ognuna di queste frequenze viene detta armonica di un certo ordine, l’ordine
deriva dal termine dello sviluppo matematico in serie di Fourier, più è elevato il
numero di armoniche (serie a numero elevato di termini), più e precisa l’analisi
armonica, in ogni caso il contributo delle armoniche d’ordine più alto diventa via
via meno importante ai fini della ricostruzione del segnale di partenza.

DOMINIO DEL TEMPO – Si rappresenta un segnale nell’ambito del dominio del


tempo, caratterizzandolo con ampiezza, fase iniziale e frequenza.

DOMINIO DELLA FREQUENZA – E’ un ambiente di analisi che mette in


evidenza il contenuto informativo del segnale, caratterizzandone l’intensità di
ognuna delle frequenza che lo compongono.

Il passaggio dal dominio del tempo al dominio delle frequenze si effettua tramite
l’analisi armonica di Fourier, quindi uno sviluppo matematico opportuno, il
passaggio dal dominio delle frequenze a quello del tempo si ottiene con
l’antitrasformata.
27
Appunti dalle lezioni di DMMIA

Nella pratica per analizzare il contenuto spettrale di un segnale, basta disporre


di un apparecchio opportuno, un oscilloscopio, che su di un tubo a raggi
catodici rappresenta il segnale nel dominio della frequenza.

Segnale nel dominio del tempo, campionamento e punti di discretizzazione.

Rappresentazione del segnale nel dominio della frequenza (analisi dello spettro)

Analizzatore di spettro

28
Appunti dalle lezioni di DMMIA

Il nostro fine è sempre quello di campionare un segnale analogico allo scopo di


renderlo fruibile da parte di un sistema di elaborazione dati; quindi si fissano la
frequenza di campionamento fc (e l’intervallo di campionamento ∆tc), inoltre si
definisce una ulteriore frequenza pari ad fc/2. Se non si rispettano le condizioni
viste prima relative al campionamento (th. Shannon) i segnali a frequenza
maggiore di fc/2 vengono interpretati come segnali a frequenza più bassa, con
un effetto “specchio” nel dominio del tempo ed una sovrapposizione parziale
degli spettri nel dominio della frequenza.

se la frequenza di
campionamento è
inferiore al doppio
della frequenza
massima del segnale
si hanno nel segnale
spettri parzialmente campionato spettri
sovrapposti – ALIASING - sovrapposti

CAMPIONAMENTO
CORRETTO

spettro in frequenza spettro in frequenza del


segnale analogico di segnale campionato
partenza

L’errore di aliasing non è correggibile a posteriori, visto che il segnale utilizzato


in uscita dal convertitore è quello campionato, e non ci può essere nessuna
forma di confronto con il segnale di origine, per evitarlo si alza la frequenza di
campionamento, se non possiamo praticare questa strada, perché il sistema di
acquisizione ha certi limiti fisici o semplicemente non ci interessano le
componenti a più alta frequenza, si può artificialmente limitare la banda del
segnale con un filtro passa basso (LP low-pass) che tagli tutte le frequenze del
segnale originario che risultano superiori ad fc/2 (in realtà fc/2,56).
29
Appunti dalle lezioni di DMMIA

La configurazione minima di ingresso per un convertitore ADC deve


comprendere pertanto un filtro antialiasing all’interno del modulo di
condizionamento subito a valle del trasduttore.

Amplificatore +
G(t) T ADC
filtro antialiasing

Un filtro è un dispositivo che è in grado di far passare soltanto delle frequenze e


di bloccarne delle altre.
Parametro essenziale di un filtro è la frequenza di taglio ft, definita come
quella frequenza in corrispondenza della quale il segnale subisce una
attenuazione di – 3 dB nell’attraversamento del componente.
Nella figura seguente è rappresentato un filtro passa basso, con l’andamento
della frequenza “abbastanza teorico” nel senso che l’andamento del segnale
non è mai così lineare, e possono esserci dei picchi anomali in banda oppure
fuori banda, ovviamente sono meno dannosi quelli fuori banda, visto che sono
localizzati in un range di frequenze che vengono eliminate dal filtro.

V
picco in
banda

-3dB picco fuori


la pendenza della curva banda
indica l’attenuazione

Hz Hz
ft ft

passa basso passa alto passa banda

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Appunti dalle lezioni di DMMIA

I filtri passivi, quelli cioè realizzati con componenti elettronici passivi come
resistenze, induttori e condensatori, introducono inoltre una attenuazione del
segnale tra ingresso ed uscita, il filtro in pratica riduce di una certa quantità il
segnale che lo attraversa, a differenza di questi i filtri attivi (realizzati con
componenti attivi come amplificatori operazionali) invece possono indurre
anche un certo guadagno sul segnale che li attraversa.
Si definisce poi l’ordine di un filtro come l’attenuazione che il filtro riesce a
praticare sulla/sulle frequenze di taglio (ci sono filtri del 1°ordine con 6 dB/ott. ,
filtri del 2°ordine con 12 dB/ott. , filtri del 3°ordine con 18 dB/ott. )
Di tutt’altro tipo sono poi i filtri digitali (detti anche dispositivi DSP acronimo di
digital signal processor) che operano invece su segnali già digitalizzati ed
applicando a questi particolari algoritmi che praticano una elaborazione
numerica del segnale computata su di una analisi spettrale del segnale, le loro
caratteristiche si determinano per via software.

CARATTERISTICHE TECNICHE PER CATENE DI MISURA

A titolo di esempio si possono consultare i cataloghi on-line di aziende che


producono sistemi HW-SW per l’acquisizione dei dati.

www.ni.com

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