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eserciziario
A cura di
Andrea Zanoni
Politecnico di Milano
Departimento di Scienze e Tecnologie Aerospaziali
3 novembre 2017
Andrea Zanoni: Dinamica di Sistemi Aerospaziali, 3 novembre 2017
INDICE
iii
iv indice
Appendice 201
a azioni dinerzia nella dinamica del corpo rigido 203
b rappresentazione agli stati di sistemi vibranti 207
b.1 Vibrazioni a 1 gdl, risposta allimpulso . . . . . . . . . . . . . 207
b.2 Risposta al gradino unitario del sistema 1gdl . . . . . . . . . . 211
b.3 Risposta a gradino in presenza di smorzamento . . . . . . . . 212
b.4 Realizzazione agli stati di funzioni di trasferimento . . . . . . 214
b.5 Approssimazione quasi-stazionaria . . . . . . . . . . . . . . . . 215
c modello semplificato di attuatore idraulico 219
ELENCO DELLE FIGURE
vii
viii Elenco delle figure
E L E N C O D E L L E TA B E L L E
ix
Parte I
C I N E M AT I C A E D I N A M I C A D I S I S T E M I A D 1
G.D.L.
SISTEMA 1GDL: SCRITTURA EQUAZIONI DI MOTO 1
C
m
O
Md , Jd
Figura 1.1: Un disco in cui ricavata una guida rettilinea, allinterno della quale
scorre, senza attrito, una massa collegata al centro del disco stesso da un
elemento elastico lineare.
3
4 sistema 1gdl: scrittura equazioni di moto
1.1 cinematica
Cinematica relativa
X
x
pm = (1.1)
vm = + = + (1.2)
am = + + + + (1.3)
ovvero
am = + 2 + 2 = 2 + (2 + ) (1.4)
~ = ~z = ei (1.5)
2
~ ~
~z
<
ovvero
Accelerazioni:
~ m = ~z = ei + iei + iei 2 ei + iei
a
(1.10)
= ei + 2iei + iei 2 ei
ovvero
1.2 dinamica
Equazioni di moto
Formalismo di Lagrange
Le equazioni di moto del sistema possono essere scritte anche mediante il
formalismo di di Lagrange (del II tipo):
!
d Ec Ec V L
+ = (1.20)
dt q q q q
In questo caso q = , , con imposto.
Le forme di energia coinvolte nella (1.20) sono energia cinetica, energia
potenziale elastica e lavoro virtuale di C:
1 1 1
Ec = mv2m = m(2 + 2 2 ) + Jd 2 (1.21a)
2 2 2
1 1
V = kl2 = k2 (1.21b)
2 2
L = C (1.21c)
Applicando il formalismo di Lagrange con q = si ottiene
m m2 + k = 0 (1.22)
che divisa per m diviene
!
2 k
=0 (1.23)
m
Equilibri dinamici
m2
m
m2
m
Perch la guida del disco svolga la sua funzione (i.e. il vincolo sia sod-
disfatto) la reazione N deve controbilanciare le componenti delle azioni
dinerzia in direzione perpendicolare a ~ (Cfr. figura 1.5):
N = m( + 2) (1.27)
C = N + Jd (1.28)
1 Si ricorda che lo spostamento virtuale uno spostamento compatibile con i vincoli che avviene
a tempo fissato. Lo spostamento virtuale di quindi nullo, dal momento che la sua storia
temporale imposta.
1.2 dinamica 9
11
12 riduttore epicicloidale
Si determini:
4. Landamento dei raggi del solare e del satellite in funzione del rappor-
to di trasmissione , dato il raggio esterno R;
Supponendo inoltre che il motore giri a 20000 rpm e che dopo un primo sta-
dio di riduzione (posto a monte del sistema descritto) la velocit del solare
sia pari a 2000 rpm, si calcoli:
ngdl = 3 3 = 9 (2.1)
Ngdl = 9 2 5 = 1 (2.2)
~ 3 = ~k
(2.3)
~ 3 = ~k
(2.4)
~v(G) = ~v(O 0 ) +
~ 3 (G ~ O 0 ) (2.5)
satellite La velocit del centro del satellite pari alla velocit delle-
stremit dellasta:
~ Q)
~ 2 (P
~v(P) = ~v(Q) + (2.11)
La velocit del satellite nel punto Q nulla (~v(Q) = ~0), dato che il satellite
ruota senza strisciare.
~ 2 = r3 ~k
(2.15)
r2
~v(S) = ~v(Q) + ~ Q)
~ 2 (S (2.16)
r
~v(S) = 3 ~k [2r2 cos()~i 2r2 sin()~j] (2.17)
r2
Da cui si ottiene:
~ 0)
~ 1 (S
~v(S) = ~v(O) + (2.19)
~ 1 = 2 r3 ~k
(2.22)
r1
2.3 cinematica e rapporto di trasmissione 15
U 1 r1
= = 3 = r3 = (2.23)
M 1 2 r1 2 r3
oppure, in funzione del raggio interno del solare r1 e del raggio esterno R,
considerando che 2r1 + 2r2 = r1 + R:
U r1 R
= = 3 = = 1 (2.25)
M 1 r1 + R r1 + R
Solare
Velocit:
~ (O) = ~0;
a (2.28)
~ 1 = 2 r3 ~k;
(2.29)
r1
Satellite
Velocit:
Asta
Velocit:
r3 r
~v(G) = sin()~i + 3 cos()~j (2.36)
2 2
r3
= t; ~ (2.37)
2
~ 3 = ~k;
(2.38)
2.4 accelerazione del sistema 17
Accelerazioni:
r r
~ (G) = 3 [ sin() + 2 cos()]~i + 3 [ cos() 2 sin()]~j
a (2.39)
2 2
r3 2 r3
= ~r + ~t (2.40)
2 2
~ 3 = ~k;
(2.41)
solare
r3
C1 = J1 1 = J1 2 (2.54)
r1
Fr (O) = m1 ar (O) = 0 (2.55)
Ft (O) = m1 at (O) = 0 (2.56)
(2.57)
satellite
r3
C2 = J2 2 = J2 (2.58)
r2
Fr (P) = m2 ar (P) = m2 r3 2 (2.59)
Ft (P) = m2 at (P) = m2 r3 (2.60)
(2.61)
2.4 accelerazione del sistema 19
asta
C3 = J3 3 = J3 (2.62)
r
Fr (G) = m3 ar (G) = m3 3 2 (2.63)
2
r
Ft (G) = m3 at (G) = m3 3 (2.64)
2
(2.65)
Cm + C1 t (S) r1 = 0 (2.66)
Cu r 1
= (2 3 ) = (2.77)
Cm r1
u = m (2.78)
Cu u = Cm m (2.79)
Cu 3 = Cm 1 (2.80)
La velocit angolare dellutilizzatore deve essere pari a 4.5 Hz, che riportato
in rpm d:
R r1 200 31.2
r2 = = 84.4 mm (2.93)
2 2
~g
v~A
2L
L
B
3.1 cinematica
25
26 sitema 1gdl non lineare: chiusura cinematica
Posizioni
I
A
~g
~c
v~A
2L
~b
O a
~ R
L
B
~ + ~b
~c = a (3.2)
cei = a + ib (3.3)
Dal momento che la geometria del problema nota, a risulta noto. Il moto
del punto A peraltro imposto, per cui la lunghezza b da considerarsi
nota. Le incognite sono quindi la lunghezza c e langolo .
Velocit
da cui, infine 1
c b sin
= (3.9)
c b cos
Accelerazioni
e quindi
" #
cos sin c c2 0
= (3.12)
sin cos 2c + c b
~b ~b
~c c~
2
~c
c~
c~ + 2~c
A A
(a) (b)
b
tan =
a
p
c= a2 + b2 (3.13)
b = vA
b = aA = 0
3.2 dinamica
dEc X
= a (3.17)
dt
P
dove Ec rappresenta lenergia cinetica del sistema, mentre a la somma-
toria delle potenze delle forze e coppie attive sul sistema stesso. In questo
caso lunico corpo dotato di massa nel sistema lasta AB, mentre le forze
attive sono la forza FA e la forza peso:
!
d 1 2 1 2
~FA ~vA + m~g ~vG = mv + J (3.18)
dt 2 G 2
relazioni cinematiche
x = (c L) cos
G
(3.20)
yG = (c L) sin
da cui
~vG = ~p G = cei + i (c L) ei = cei + (c L) ei(+/2) (3.21)
v = (c L) sin + c cos
Gx
(3.22)
vGy = (c L) cos + c sin
e quindi:
v2G = c2 + [(c L)]2 (3.23)
ricordando che
b
= cos2 (3.24)
a
e che ~vA = b si pu scrivere, infine:
Reazione in O
da cui quindi
mg + maGy FA
RN = (3.30)
cos
traccia di soluzione
4.1 cinematica
Approccio geometrico
31
32 sistema ad 1 g.d.l non lineare
Il tratto di fune avvolto sul disco, dal punto B al punto C, R, mentre sia
w = z il tratto di fune dal punto C alla massa M.
La lunghezza della fune quindi
` = u + R + w (4.3)
x
0 = u + R + w = x R + w (4.6)
x2 R2
Mentre derivando nel tempo la (4.4) si ha
u 1 x
1 + tan2 = = x (4.7)
R R x2 R2
da cui
R 1
= x (4.8)
x x2 R2
Si ricava quindi
x R2 1 x x2 R2
w = R x = x x = x (4.9)
x2 R2 x x2 R2 x2 R2 x
Con w positiva quando la massa scende. La velocit angolare del disco
= w/R, positiva in senso antiorario. Si noti che per x/R 1 si ha w 0,
mentre per x/R 1 si ha w x.
I
B
O
C
A R
(B O) + (A B) = (A O) (4.10)
4.1 cinematica 33
3
Per la geometria del sistema si ha = + , quindi
2
la quale contiene due incognite, e u, una volta che sia stata assegnata la
grandezza x.
In forma cartesiana lequazione di chiusura diviene
R cos + u sin = x
(4.13)
R sin u cos = 0
ad cui si ottengono le relazioni u = x2 R2 e cos = R/x.
da tenere presente che il vettore (B O) = Rei individua la posizione del-
lente cinematico che costituisce il punto di contatto fra la fune e la puleggia.
Si consideri che in B sono presenti due punti materiali: uno, B1 , appartenen-
te alla periferia della puleggia e laltro, B2 , appartenente alla fune. Il vettore
(B O) = Rei non indica la posizione di nessuno dei due, ma solo quella
del punto del loro contatto.
Rimuovendo il vincolo in A, si immagini di far crescere u mantenendo co-
stante langolo di inclinazione della fune. Anche langolo risulta neces-
sariamente costante, il punto di contatto B non si sposta e il disco ruota con
velocit corrispondente ad una assegnata u = R.
Sempre rimuovendo il vincolo in A, si immagini ora di far svolgere la fune
(mantenuta tesa) dalla puleggia, contemporaneamente mantenendo fermo il
disco: il punto A descrive ora unevolvente del cerchio di raggio R (cerchio di
base), cambia lanomalia e con essa la posizione di B; il tratto di fune che
si svolge dalla puleggia varia in lunghezza con velocit u = R, mentre il
disco fermo ( = 0). inoltre da notare che la velocit angolare del tratto
teso della fune pari ad .
Con il vincolo della traiettoria imposta ad A queste due condizioni di moto
sono contemporanee.
Dalla derivata temporale delle (4.13) si ha
cos ottenendo
R x
=
x x2 R2 (4.15)
u = x2
R
Per quanto detto in precedenza, alla velocit u contribuisce la velocit di
trasferimento del punto di contatto, che interviene senza rotazione del disco.
La velocit di rotazione di questultimo pertanto data da
u R
= (4.16)
R
utilizzando la quale possibile estendere lanalisi anche alle accelerazioni.
34 sistema ad 1 g.d.l non lineare
Atto di moto
Si ritiene utile dare una descrizione della cinematica del sistema utilizzando
una rappresentazione grafica dei vettori che costituiscono velocit e acce-
lerazione di punti del sistema. Tale rappresentazione si presta ovviamente
alla sola descrizione dellatto di moto. Assegnate posizione, velocit e con
j
O
C
A
i
accelerazione nulla del punto A del filo, per determinare la velocit e lacce-
lerazione angolare del disco si ricorre al teorema di Rivals di composizione
delle velocit e a quello di Coriolis per le accelerazioni. Con lausilio di un
sistema di riferimento mobile (Cfr. figura 4.3) O, , di versori i e j, rotante
intorno ad O e con il versore i dellasse che si mantiene parallelo al tratto
A B del filo. Per il sistema di riferimento mobile la traiettoria (relativa) di
A ha equazione A = R. La posizione di A data quindi, notando pure che
vale A = u, da:
(A O) = iA + jA = iu + jR (4.17)
di dij
~vA = iu + u+ R = iu + ju iR = ~vR + ~vT (4.18)
dt dt
Essendo A = 0, la velocit relativa del sistema mobile rappresentata
dal solo termine A = u, che misura la variazione della lunghezza libera
A B del filo. Tale variazione il risultato dello spostamento del punto di
contatto B sulla periferia del disco e dello svolgimento del filo in seguito alla
rotazione dello stesso, contributi che vanno distinti al fine di determinare
velocit e accelerazione angolari del disco. Poich il punto di tangenza B del
disco si trova sullasse , dalla componente della velocit di trascinamento
dj
R = i (parallela alla velocit relativa) si ottiene linformazione della
dt
velocit di spostamento del punto di tangenza B, avendo indicato con
la velocit angolare della terna mobile rotante. La velocit del disco d
allora determinabile dalla somma vettoriale:
dj
iR = iA + R = i (u R) (4.19)
dt
4.1 cinematica 35
~vA
A
~vT
~vR
2 A j Ri
A j A i
2A j
A i
~ A = A R i 2 A i + A j 2 Rj + 2A j
a (4.21)
A R u R
d = = (4.22)
R R
derivata nel tempo della (4.20).
36 sistema ad 1 g.d.l non lineare
P0
y
B
C O A x
~ (B P0 )
~vB = (4.23)
ossia, in modulo
vB = (h R) (4.24)
con
x x2
h= = (4.25)
cos R
Per cui
x2
vB = R = u R (4.26)
R
4.2 dinamica
1 1
Ec = Jd 2 + Mz2 (4.27)
2 2
mentre la potenza delle forze attive
= Mgz + a (4.28)
R
= x2 (4.30)
x2 x2 R2
quindi
! !
R x2 + R2
a = Mg R Jd + MR2 x2 x (4.31)
x2 x2 R2 Rx
Reazioni vincolari in O
(Md g V) x + M (g + z) (R + x) + Jd = 0 (4.32)
da cui
M (g + z) (R + x) + Jd
V = Md g + (4.33)
x
Mentre la componente orizzontale
H = F (4.34)
da cui
!
R x2 R2
x J + MR2 2
x Mg f = 0 (4.37)
x2 x2 R2 x
L
G
MA , JA L
O
L
FC D MC
L
Si richiede di:
traccia
39
40 manovellismo ordinario deviato
c
R
d
a
5.1 cinematica
grandezza valore
, cost
|~d| d, cost
3/2, cost
|~b| b, cost
|~
a| L, cost
~ + ~b = ~c + ~d
a (5.1)
Ovvero
aei + bei = cei + dei3/2 (5.2)
Per quanto riguarda posizione, velocit e accelerazione del punto A si ha
~pA = 2Le (5.3a)
~vA = ~p A = i2Le ()
(5.3b)
~ A = ~p A = i2Le() 2 2Le()
a (5.3c)
5.1 cinematica 41
posizioni
velocit
accelerazioni
5.2 dinamica
vA
vG
MA g
vC FC
MC g
Figura 5.3: Asta in posizione ruotata di 30 rispetto alla verticale, con evidenziate le
forze esterne agenti e le velocit dei rispettivi punti di applicazione.
NA cos( ) = Fc + Mc c (5.18)
5.2 dinamica 43
MC c
FC
MC g
Da cui
Fc + Mc c
NA = (5.19)
cos
GLIFO OSCILLANTE 6
C
Mc , Jc
Md , Jd
A B
6.1 cinematica
~ + ~c = ~d + ~b
a (6.1)
ovvero
45
46 glifo oscillante
I
C
~c
~b
G
a
~
A ~d BR
= () (6.3a)
= (, ) (6.3b)
= (, , ) (6.3c)
c = c() (6.3d)
c = c(, ) (6.3e)
c = c(, , ) (6.3f)
Posizioni
Proiettando sugli assi le (6.2):
a cos + c sin = d + b cos
(6.4)
a sin + c cos = b sin
con incognite c e . Il sistema pu essere risolto per via analitica (per esem-
pio elevando al quadrato entrambe le equazioni e sommandole) oppure per
via numerica 1 .
Velocit
ovvero
Accelerazioni
6.2 dinamica
Mc b
Mc b2
W Jc
N b
W=0 (6.19)
(6.20)
da cui
Mc b2
N= (6.21)
b cos( + )
1 d
C = Md e2 + Jc + Jd 2 + Mc b2 2 (6.23)
2 dt
6.2 dinamica 49
da cui
C = Md e2 + Jc + Jd + Mc b2 (6.24)
C
r
M, R
(t)
O
O
(t), (t)
traccia di soluzione
7.1 cinematica
Al fine di esprimere i legami cinematici esistenti fra il moto del disco di rag-
gio R e il moto del glifo, si pu procedere in cascata evidenziando in prima
battuta il legame fra il moto del centro C del disco di raggio r e il moto del
glifo, e successivamente il legame fra il moto di C e la rotazione del disco di
raggio R.
51
52 meccanismo epicicloidale - t.e. 27 giugno 2016
Posizioni
vK = R = 2r (7.2)
vC = (R + r) = r (7.3)
R
= = (7.4)
2(R + r)
e la chiusura vettoriale (7.1), proiettata sugli assi reale e immaginario, diven-
ta
L + x cos = (R + r) cos ((t))
(7.5)
x sin = (R + r) sin ((t))
Velocit
R
xei + ixei = i ei (7.6)
2
ovvero
R i+/2
xei + xei+/2 = e (7.7)
2
Considerando le proiezioni sugli assi e raccogliendo
" # R
sin ()
cos x sin x 2
= (t) (7.8)
sin x cos
R
cos ()
2
sistema lineare che ammette soluzione istante per istante pari a
" #1 R
x
sin ()
x cos x sin 2
= (t) = (t) (7.9)
sin x cos
R
cos ()
2
7.1 cinematica 53
(R + r) C
O O
Figura 7.2: Visualizzazione grafica della chiusura nelle velocit, da leggere tenendo
presente che = e che quindi = .
" #1 " #
cos x sin 1 x cos x sin cos sin
= = sin cos
sin x cos x cos2 + sin2 sin cos
x x
(7.10)
x R
= sin ( ) (7.13a)
2
R
= cos ( ) (7.13b)
2
1 Questi passaggi (leffettiva risoluzione del sistema definito dalle 7.8)) non sono generalmente
richiesti in sede desame. Una scrittura come la (7.9) ritenuta sufficiente.
54 meccanismo epicicloidale - t.e. 27 giugno 2016
Accelerazioni
R
xei + 2ixei + ixei 2 xei = 2 ei (7.14)
2
ovvero
R
xei + 2xe(i+/2) + xe(i+pi/2) + 2 xei(+pi) = 2 ei(+) (7.15)
2
Considerando anche questa volta le proiezioni sugli assi e raccogliendo
" # R
2
cos ()
cos x sin x 2x sin 2 x cos
+ =
sin x cos 2x cos 2 x sin
R sin ()
2
(7.16)
7.2 dinamica
1 MR2 2 1 2 1
Ec = + mvG + J2G (7.19)
2 2 2 2
La potenza delle forze e coppie attive ridotta in questo caso ad un unico
termine
a = C (7.20)
2 Anche questo passaggio a completamento dellesercitazione. Non richiesto in sede desame.
7.2 dinamica 55
x2
x
C
2x
x
(R + r)2
O O
e infine
!
m`2
C= + J (7.22)
4
fs
l
P R, JP
A O
v, a F(t)
Il sistema in figura 8.1, posto nel piano verticale, costituito dalla trave
AG, al cui estremo vincolato rigidamente un corpo di massa M e momento
dinerzia baricentrico JG . La trave poggia su di un disco di raggio R e mo-
mento dinerzia baricentrico JP , vincolato a terra nel suo centro O tramite
una cerniera. Lestremo A dellasta invece vincolato a scorrere orizzontal-
mente. Il contatto fra disco e asta caratterizzato da un coefficiente di attrito
statico fs . Siano v e a velocit e accelerazione del carrello in A.
1. Si determinino posizione, velocit e accelerazione del corpo G per v, a
imposte, nella configurazione in cui lasta AG forma un angolo di /6
con lorizzontale;
2. Si verifichi laderenza del disco nelle condizioni del punto precedente.
3. si determinini la forza F(t) necessaria a mantenere il moto nelle condi-
zioni del primo punto;
traccia di soluzione
8.1 cinematica
57
58 sistema 1 g.d.l. non-lineare
z = x cos (8.4)
R = x sin (8.5)
Per = /6 si ha x = 2R e z = 3R. Derivata prima:
ovvero
x
= tan (8.8)
x
z = 1 + tan2 cos x (8.9)
Per = /6 e x = v si ha = v/(2 3R) e z = 2v/ 3. Derivata seconda:
ovvero
2
x x x x
= tan 2 tan = tan 2 + 2 tan
2
tan
x x x x
(8.12)
x 2 !
x x x
z = x cos 2 tan tan 2 2
= x cos 1 + tan 2
tan
x x x x
(8.13)
Per =/6, x = v e x = a si ha = 7/(12 3R2 )v2 + 1/(2 3R)a e
z = R4 3/3(a/(2R) + v2 /(12R2 )).
Per legare la rotazione del disco allo spostamento di A occorre considerare
che, congelata la trave AG, il disco rotola su di essa in senso antiorario con
velocit angolare relativa z/R; allo stesso tempo, per effetto della rotazione
dellasta, il disco soggetto alla velocit angolare di trascinamento , per
cui
z x
= = cos (8.14)
R R
Per = /6 e x = v si ha = 3v/(2R). Inoltre
x x
= sin cos (8.15)
R R
da cui
`M (cos (yG + g) sin xG ) + JG
N= (8.17)
z
Si consideri lequilibrio alla rotazione del disco rispetto al suo centro, con la
componente tangenziale della reazione, T , diretta da A verso G:
T R + JP = 0 (8.18)
da cui
JP
T= (8.19)
R
La verifica richiede che |T | < fs N, con N > 0.
Si ha
tan
= x = x (8.21)
x x
cos
= x = x (8.22)
R x !
` sin2 xG
xG = x ` sin = 1 x = x (8.23)
x cos x
` yG
yG = ` cos = sin x = x (8.24)
x x
e quindi
T T T
xG yG T
F= MxG M (yG + g) JG JP
x x x x
(8.25)
M E C C A N I S M O A R T I C O L AT O 9
B
R, Md , Jd
D
b
h
F
R2
c
a
E
A
C
p
9.1 cinematica
Tenendo conto che le traiettorie e le velocit di alcuni punti notevoli del si-
stema sono quelle riportate nella Figura 9.2, si pu analizzare la cinematica
61
62 meccanismo articolato
R, Md , Jd
~vF = a
~vD = d D
R2
E
A ~vD = b
C
~vD = d
~vF = a
~vC = b ~vC = b
Glifo centrato
ovvero
a cos = z cos
(9.2)
a sin = h + z sin
ovvero
a sin = z cos z sin
(9.7)
a cos = z sin + z cos
ovvero
a sin a2 cos = z cos 2z sin z sin z2 cos
a cos a2 sin = z sin + 2z cos + z cos z2 sin
(9.11)
(9.12)
Secondo meccanismo
E
A
C
Figura 9.5: Chiusura cinematica relativa al secondo meccanimo.
ovvero
b cos + c cos = p + d cos
(9.15)
b sin + c sin = d sin + h
2 La stessa scrittura ottenibile direttamente dalla forma matriciale del problema nelle velocit
(9.8):
h i
A = (q, q)
dove con si indicato il vettore contenente le derivate nel tempo delle coordinate di giunto
T
z mentre con q si indicata la coordinata libera .
Derivando nel tempo si ottiene
h i
h i
A + A =
66 meccanismo articolato
9.2 dinamica
Md d2
Jd
Md d
F
T
N
Md g
Figura 9.6: Diagramma di corpo libero del disco, separato dal resto del sistema.
ovvero
!
Jd
C + mgd cos ) = Md + R2 (9.22)
/
C
H
GA
MA , JA
D
MR , JR GR
traccia
69
70 carrello di atterraggio
B
F
A
C E
H
traccia di soluzione
10.1 cinematica
Facendo riferimento alle figure 10.2, 10.3a, 10.3b e 10.4, si ha, per quanto
riguarda la posizione di F
B
F
xF
d R
A
a
C c
H b E
(a) prima chiusura
F k
xF d
A
H E
(b) seconda chiusura
H
B
F
A
E
C
D
c cos + b cos + a cos = d cos
(10.5)
c sin + b sin + a sin = d sin
velocit
" #
c sin b sin a sin
= (10.6)
c cos b cos a cos
" #1
c sin b sin a sin
= (10.7)
c cos b cos a cos
accelerazioni
" # " #
c sin b sin c cos b cos 2 a sin + 2 a cos
+ =
c cos b cos c sin b sin 2 a cos 2 a sin
(10.9)
" #1 " #
c sin b sin c cos b cos 2 a sin + 2 a cos
= + .
c cos b cos c sin b sin 2 a cos 2 a sin
(10.10)
d cos + x cos( 2/3) = k cos + h cos
F
(10.12)
d sin + xF sin( 2/3) = k sin + h sin
10.2 dinamica
Espressione generale di F
2 2
Mr AGR + Ma AGA + Ja + Ma gAGA cos + Mr gAD cos
F=
CF cos( + /6)
(10.14)
Forza scaricate in A
X
MA = 0
2 2
= Ja + Jr + Ma AG + Mr AD Ma gAG sin (3/2 ) +
Mr gAD sin (3/2 ) + RE cos (/2 + ) = 0
(10.15)
X
t
FA = 0
=t RA + RE sin ( ) + Ma AG + Mr AD Ma g sin (3/2 ) Mr g sin (3/2 )
(10.17)
Parte II
k k
Md , Jd , R
77
78 sistema vibrante 1 g.d.l. - t.e. 24 febbraio 2016
traccia di soluzione
1 1 1
Ec = Mx2 + Jd 2 = (Jd + MR2 )2 (11.2)
2 2 2
Lenergia potenziale
1 1
Ep = 2 Kx2 = 2 KR2 2 (11.3)
2 2
Applicando la (11.1) si ottiene facilmente
La frequenza caratteristica
r s
k 2kR2
0 = = (11.5)
J Jd + MR2
Jd
P> 2 xmax (11.6)
fs R2 0
O S C I L L AT O R E A R M O N I C O 1 - 2 G . D . L :
VERIFICA DI ADERENZA
12
k m g
F0 eit
M
Figura 12.1: Sistema vibrante a 1 g.d.l (in caso di aderenza) o 2 g.d.l. (in caso di
slittamento) forzato armonicamente.
traccia di soluzione
mg
mx
m
T N
N g
T
kx
Mx F0 eit
Mg
rx M
79
80 oscillatore armonico 1-2 g.d.l: verifica di aderenza
e quindi
F0
X0 = 2
(12.4)
(M + m) + ir + k
|T | = fs N = fs mg (12.5)
T + F0 eit = Mx + rx + kx (12.6)
anche T sar quindi armonica con frequenza uguale a quella della forzante
e di xP :
T = T0 eit (12.7)
M2 + ir + k m2
T0 = F0 F0 = F0 (12.9)
(M + m)2 + ir + k (M + m)2 + ir + k
(M + m)2 + ir + k g
F0 = fs
m
g 2
= fs 2 (M + m)2 + ir + k
m
(12.10)
SISTEMA 1 G.D.L. : LINEARIZZAZIONE 13
R
g
O A
R
k
Md , Jd , r
Mc , Jc
81
82 sistema 1 g.d.l. : linearizzazione
Traccia di soluzione
1 1 1 1
Ec = Md vTC vC + Jd 2d + Mc vTC vC + Jc 2c
2 2 2 2
1 2 (13.2)
V = kl + (Md + Mc ) ghC
2
L = T T
vC = vC () d = d () c = c ()
(13.3)
l = l() hC = hC () = ()
R
O
A
C C
Figura 13.2: Schema della cinematica del sistema. Quando il disco ruota in modo che
la congiungente (C O) sia ruotata di rispetto alla verticale, il centro
del disco si muove in C 0 lungo unarco di cerchio di raggio R.
R = r (13.4)
R
d = = (13.5)
r
13.1 equazione di moto non lineare 83
hc = R cos (13.8)
(Md + Mc ) g
l0 = (13.18)
k 3
0
avendo sostituito cos 0 = cos + = cos (/3) = 1/2
4 2
2 l 1
2
= R cos
2 (13.22)
2 h
= R cos
2
e quindi, ricordando che 2R cos 0 = l0 = R:
1 1
V k (R sin 0 ) + k (l0 ) R cos 0 + (Md + Mc ) gR cos 0 ( 0 )2
2
2 2
(13.23)
86 sistema 1 g.d.l. : linearizzazione
ovvero, infine
!
1 3kR2 kl0 R (Md + Mc ) g 3R 1
V + ( 0 )2 = k ( 0 )2
2 4 4 2 2
(13.24)
J + k = 0 (13.25)
Si ottiene semplicemente da
r
k
= (13.27)
J
si noti che, seguendo il procedimento di quadraticizzazione delle forme di
energia, a rigore per ottenere la frequenza propria non nemmeno necessa-
rio scrivere lequazione linearizzata di moto.
T = T0 eit (13.28)
T0 R/r
A0 = (13.32)
2 J + k
13.6 funzione di risposta in frequenza 87
Si dividano ambo i membri della (13.32) per T0 e poi ancora per k . Si ottiene
A0 R/r
= (13.33)
T0 /k
1
funzione questultima che prende il nome di funzione di risposta in frequenza
del sistema, il cui modulo mostrato in figura 13.3.
A0
T /k
0
L/R
1 /
Figura 13.3: Funzione di risposta in frequenza del sistema alla coppia T (t).
MECCANISMO VIBRANTE 14
y
+
A
x
+
L
B
r
C
md , Jd , R
F(t)
89
90 meccanismo vibrante
traccia di soluzione
xF = xC = 2L sin (14.8)
14.1 equazione non lineare di moto 91
d Ec Ec D V L
+ + = (14.10)
dt
Le derivate valgono
d Ec
= 4 md + Jd /R2 L2 sin2 + 2 sin cos 2 (14.11a)
dt
Ec 1
= 4 md + Jd /R2 L2 2 sin cos 2 (14.11b)
2
V
= k (L sin L/2 + l0 ) L cos + 2md gL sin (14.11c)
D
= r (L cos )2 (14.11d)
L
= F2L sin (14.11e)
Lequazione non lineare di moto quindi
J () + md + Jd /R2 2L2 sin(2)2 + 2md gL sin +
+ rL2 cos2 + k (L sin L/2 + l0 ) L cos = 2LF(t) sin (14.12)
J () = md + Jd /R2 4L2 sin2
con J () = 4 md + Jd /R2 L2 sin2 .
con
L
~
=2 sin k (14.14a)
R
2L
~ =
cos 2 + sin k (14.14b)
R
0
~xC = (14.14c)
2L sin
0
~x C = (14.14d)
2L cos 2 + sin
L cos
~xB = (14.14e)
L sin
L sin L/2 + l0
~
l = (14.14f)
0
L cos
~l = (14.14g)
0
2md g
l0 = (14.17)
k 3
1 Si ricorda che questa operazione possibile dal momento che la forzante F(t) risulta essere
esplicitamente dipendente dal tempo
14.3 risposta al forzamento armonico 93
(14.18b)
1
D r (0 )2 (14.18c)
2
L
Q() = Q(0 ) (14.18d)
con
J (0 ) = md + Jd /R2 L2 (14.19a)
ld 3
= L cos 0 = L (14.19b)
0 2
2 ld L
= L sin 0 = (14.19c)
2 0 2
2 hC
2 0 = 2L cos 0 = L 3 (14.19d)
3L2
r (0 ) = rL2 cos2 0 = r (14.19e)
4
Q(0 ) = F(t)L (14.19f)
applicando il formalismo di Lagrange alle quantit energetiche cos appros-
simate e riscrivendo lequazione di moto avendo cura di operare il cambio
di variabile = 0 si ottiene
3 2 3 2 4md g
J (0 ) + L r + L k+ = LF(t)
4 4 3 (14.20)
= 0 = /6
Per la linearizzazione diretta si opera unespansione di Taylor arrestata al
primo ordine della (14.12).
LF0
0 =
J (0 ) + jr (0 ) + k (0 )
2
con
J (0 ) = md + Jd /R2 L2 (14.24)
3 2
r (0 ) = rL
4
3 4m g
k (0 ) = kL2 + d
4 3
SISTEMA NON-LINEARE 1 G.D.L.: FORZE DI CAMPO 15
k
O A
MA
M, L
B
L/2
F()
C
traccia di soluzione
95
96 sistema non-lineare 1 g.d.l.: forze di campo
T L/2 sin
LF = F sin F cos
L cos (15.8c)
F()
= F() sin xC + F() cos yC = 1 + cos2
2
Occorre ora valutare le derivate contenute nel formalismo di Lagrange
(15.1).
Si ha:
! !
d Ec L 2 L 2
= J () + MA sin cos M sin cos 2
dt 2 2
(15.9a)
!
Ec 1 L2 L2
= MA sin cos M sin cos 2 (15.9b)
2 2 2
!
V l L L
= kl =k (1 cos ) li sin (15.9c)
2 2
F()L
QF = 1 + cos2 (15.9d)
2
avendo chiamato J () il momento dinerzia ridotto ! alla coordinata libera
L 2 L 2 ML 2
, ovvero J () = MA sin2 + M cos2 + .
4 4 12
Lequazione non lineare di moto del sistema sar quindi
! ! !
1 L2 L2 2 1 L F()L
J () + MA M sin cos + k (1 cos ) li sin = 1 + cos2
2 2 2 2 2 2
(15.10)
F()
Portando a primo membro il termine 1 + cos2 , si pu scrivere
2
lequazione di moto nella forma1 .
f(, , ) = 0 (15.11)
f(0, 0, 0 ) = 0 (15.12)
15.3 linearizzazione
(15.16)
le derivate coinvolte sono
l L
= sin 0 (15.17a)
0 2
2 l L
= cos 0 (15.17b)
2 0 2
L
con l0 = (1 cos 0 ) li . Si ha quindi
2
!
L 1 L L2
V() kl0 sin 0 ( 0 ) + kl0 cos 0 + k sin ( 0 )2
2
2 2 2 4
(15.18)
Infine necessario linearizzare la componente Lagrangiana di F():
QF
QF () QF (0 ) + ( 0 ) (15.19)
0
nel caso in esame
!
F(0 )L F() L
QF () (1 + cos2 0 ) 2
(1 + cos 0 ) F(0 )L cos 0 sin 0 ( 0 )
2 0 2
(15.20)
Applicando ora il formalismo di Lagrange, rispetto alla nuova coordinata
libera = 0 alle quantit energetiche cos approssimate, si ottiene
lequazione di moto linearizzata:
!
L2
L L 2 F(0 )L 2
J (0 )+kl0 sin 0 + kl 0 cos 0 + k sin 0 = (1 + cos 0 )+
2 2 4 2
!
F() L
2
(1 + cos ) + F(0 )L cos 0 sin 0
0 2
15.3 linearizzazione 99
(15.21)
k (0 ) = kS (0 ) + kF (0 ) (15.23a)
L L2
kS (0 ) = kl0 cos 0 + k sin2 0 (15.23b)
2 4
F() L
kF (0 ) = + (1 + cos2 ) F(0 )L cos 0 sin 0 (15.23c)
0 2
J (0 ) + k (0 ) = 0 (15.24)
f(, , ) = 0 (15.25)
f
= J () (15.27)
!
f 1 L2
= (MA + M) sin cos (15.28)
2 2
!
f J () 1 2 J () 2 L L L2
= + + k (1 cos ) li cos + k sin2 +
2 2 2 2 4
F() L
+ (1 + cos2 ) F()L cos sin
2
100 sistema non-lineare 1 g.d.l.: forze di campo
(15.29)
f
=0 (15.31)
(0,0,0 )
f L L2 F(0 ) L
= kl cos + k sin2 0 + (1 + cos2 0 )
(0,0,0 )
0
2
0
4 2 (15.32)
F(0 )L cos 0 sin 0 = k (0 )
L
k/2 k/2
h
2. lequazione non lineare del moto per vincolo imposto x(t) = X0 ejt ;
5. la risposta del sistema linearizzato per effetto del solo moto imposto
al carrello;
101
102 sistema non-lineare 1 g.d.l.: moto imposto e stabilit
traccia di soluzione
1 1
Ec = M~vM ~vM + m~vm ~vm (16.2a)
2 2
1k 2 1k 2 1
V= l + l + kl23 + mghm (16.2b)
22 1 22 2 2
Avendo indicato con pedice 1 e 2 rispettivamente gli allungamenti delle
molle a sinistra e a destra del carrello, mentre con 3 lallungamento della
molla interna che collega carrello e asta.
Si ponga il sistema di riferimento nella cerniera che collega asta e carrello
e si considerino come coordinate libere lo spostamento x del carrello (moto
imposto) e la rotazione dellasta, positiva antioraria e considerata a partire
dalla posizione di asta verticale.
Le componenti della posizione e della velocit della massa m sono
x L sin x L cos
~pm = ~vm = (16.3)
L cos L sin
quindi
1 A rigore questo non del tutto vero, dal momento che il sistema risulta conservativo. possi-
bile quindi ottenere lequazione di equilibrio statico considerando la sola derivata dellenergia
potenziale rispetto alla coordinata libera:
V
=0 (16.1)
q q0
16.2 rigidezza della molla interna 103
i termini valgono
!
d Ec
= mL2 mL cos x + mL sin x (16.8a)
dt
Ec
= mL sin x (16.8b)
V
= kh2 sin cos mgL sin (16.8c)
Lequazione non lineare di moto del sistema quindi
mgL
k> (16.13)
h2
f(0, 0, 0 , t) = kh2 sin 0 cos 0 mgL sin 0 mL cos 0 x(t) = mL cos 0 x(t)
(16.15)
2 Si rimanda alla sezione 4.3.3 delle Dispense del corso per approfondimenti
104 sistema non-lineare 1 g.d.l.: moto imposto e stabilit
lequazione deve valere a tutti gli istanti di tempo, per cui i termini espo-
nenziali possono essere semplificati
2 mL2 + kh2 mgL 0 = 2 mLX0 (16.23)
d~pP
~vP = =0 (16.28)
dt
i X0 eit d0 eit = 0 (16.29)
ovvero
2 mLX0
X0 d =0 (16.30)
2 mL2 + kh2 mgL
che porta a
X0 2 mL(L d) + kh2 mgL = 0 (16.31)
che si traduce in
s
kh2 mgL
= (16.32)
mL(L d)
ROTISMO EPICICLOIDALE 17
d
d F()
Ms , Js , Rs
C(t)
Md , Jd , Rd
Ms , Js , Rs
g
k r
y(t)
107
108 rotismo epicicloidale
traccia di soluzione
!
d Ec Ec D V
+ + = QF + QC (17.1)
dt
1
Ec = Ja 2 + 2(ms R2s + Js )2 + (Md h2 + Jd )2 (17.2a)
2
1
D = rl 2 (17.2b)
2
1
V = kl2 + Md ghd + ms,1 ghs,1 + ms,2 ghs,2 (17.2c)
2
L = LF + LC = F()xF + C(t) (17.2d)
Dove con , sono state indicate rotazione e velocit di angolare del disco
A B
!2 !2
1 Rs + Rd 4 (Rs + Rd )
Ec = Ja + 2(ms R2s + Js ) + (Md h2 + Jd ) 2 = J 2
2 Rs Rd
(17.4a)
1
D = r (y(t) d cos )2 (17.4b)
2 !
1 2 (Rs + Rd )
V = k (l0 y(t) d sin )2 + Md gh sin (17.4c)
2 Rd
2 (Rs + Rd )
L = F()d cos + C(t) (17.4d)
Rd
in cui i termini dovuti allo spostamento imposto sono stati portati a destra
delluguale, in quanto termini a tutti gli effetti forzanti per il sistema.
Precarico statico
2 (Rs + Rd )
Md gh F(0 )
Rd
l0 = (17.8)
dk k
Per ottenere lequazione di moto linearizzata si far uso, in questo caso, del
metodo di linarizzazione diretta. Considerando lequazione di moto (17.6)
alla stregua di una funzione f(, , , t) = 0, la sua linearizzazione avviene
mediante espansione di Taylor arrestata al primo ordine nellintorno della
posizione di equilibrio statico 0 = 0:
f(, , ) f(, , ) f(, , )
f(, , , t) f(0, 0, 0 , t) + = 0
+ +
0 0 0
(17.9)
2 (Rs + Rd ) 2 (Rs + Rd )
f(0, 0, 0 , t) = kl0 + Md gh F(0 ) + ry(t)d + ky(t)d C(t)
Rd Rd
(17.10)
1 Si ricorda che perch possa esistere una posizione di equilibrio statico del sistema, i termini
tempo-dipendenti dellequazione di moto devono annullarsi. Questo significa supporre che sia
il moto imposto y(t) sia la coppia di forzamento armonica C(t) possano essere effettivamente
spente o accese dallesterno.
2 Si rimanda alla sezione 4.3.3 delle Dispense del corso per approfondimenti
17.3 risposta al forzamento 111
in cui la somma dei primi tre termini a destra delluguale rappresenta le-
quazione di equilibrio statico ed quindi nulla. Il termine si riduce quindi
a
2 (Rs + Rd )
f(0, 0, 0 , t) = ry(t)d + ky(t)d C(t) (17.11)
Rd
f(, , )
=k (l0 d sin 0 ) (d sin 0 ) + kd2 cos2 0 +
!
2 (Rs + Rd ) 2 (Rs + Rd ) F
Md gh sin 0 d cos 0
Rd Rd 0
(17.14)
1. la soluzione generale;
e lo smorzamento adimensionale
rd2
= (17.20)
2J n
mentre la frequenza a cui vibra il sistema smorzato, d
p
d = n 1 2 (17.21)
d (i1 r + k) Y0
D= (17.24)
21 J + i1 rd2 + k d2
2 (Rs + Rd ) C0
E= (17.26)
Rd 22 J + i2 rd2 + k d2
!
F
Nelle precedenti relazioni si posto k = kd2 .
0
SISTEMA VIBRANTE CON FORZANTE INERZIALE
T. E . 1 1 L U G L I O 2 0 1 4
18
2m
m
k
R
2R
M
r
traccia di soluzione
R1 = 2R2 (18.1)
2 = (18.2a)
1 = 2 (18.2b)
113
114 sistema vibrante con forzante inerziale - t.e. 11 luglio 2014
da cui
4m1 2 R
X1 = (18.8)
4 M + i2c + k
2
con M = M + m1 + m2 .
da cui
m2 2 2R
X2 = (18.11)
2 M + ic + k
La risposta a regime del sistema sar la somma di x1 (t) e x2 (t):
x(t) X
= sin t (18.14)
xa (t) XA
che sostituita nelle equazioni di moto porta a
2 M + k + ka X ka XA = m2 2 2R (18.15a)
2 ma XA + ka XA ka X = 0 (18.15b)
s s
k ka
con le sostituzioni =
e a = e dividendo la prima equazio-
M ma
ne per k e la seconda per ka si ottiene
!
2 ka ka
2 +1+ X XA = m1 2 2R = Fe,20 (18.16a)
k k
!
2
1 2 XA X = 0 (18.16b)
a
m2 2 2R
dove Fe,20 = .
k
Dalla seconda si ricava lampiezza XA
X
XA = (18.17)
2
1 2
a
che sostituita nella prima porta a
!
2 ka ka X
1 2 + X = Fe,20 (18.18)
k k 2
1 2
a
la funzione di trasferimento fra lampiezza dello spostamento della massa
M e lampiezza del forzamento dovuto a m2 , dunque
2
1 2
X
= ! a ! (18.19)
Fe,20 2 ka 2 ka
1 2 + 1 2
k a k
116 sistema vibrante con forzante inerziale - t.e. 11 luglio 2014
che evidenzia come nel caso in cui sia 2a = 2 lampiezza dello sposta-
mento di M, a rigore, si annulli. Dal momento che ma = M/10, il valore di
ka che garantisce questa condizione
M2
ka = ma 2 = (18.20)
10
ROTORE DI ELICOTTERO: DINAMICA DI LAG
T. E . 2 7 G I U G N O 2 0 1 6
19
k, c
G
Mb , Jb
O H
Figura 19.1: Pala del rotore di un elicottero, con evidenziata la sola cerniera di lag.
traccia di soluzione
(G O) = (G H) + (H O), (19.1)
117
118 rotore di elicottero: dinamica di lag - t.e. 27 giugno 2016
con:
l cos
(H O) = (19.2)
l sin
d cos( )
(G H) = . (19.3)
d sin( )
1 1
T= Mb (l2 2 + d2 ( )2 + 2ld cos ( )) + Jb ( )2 , (19.4)
2 2
mentre il potenziale e la funzione dissipativa contengono solo i termini
legati al richiamo visco-elastico in k e c,
1 2
V= k , (19.5)
2
1
D = c2 . (19.6)
2
(19.7)
JH + c + (SH l2 + k) = 0, (19.9)
da cui si evince che la forza centrifuga introduce nella dinamica della pa-
la un effetto di irrigidimento. Dividendo lequazione per JH possibile
definire le relazioni per dimensionare k e c,
k = JH 2n SH l2 , (19.10)
c = 2n JH . (19.11)
(19.12)
fd u
m, r, Jm
Cm
traccia di soluzione
T r + Nfv r + Jm m Cm = 0 (20.1)
121
122 sistema elettromeccanico mtu
da cui
1 1 K K2
T = Nfv + Jm m ea m (20.3)
r r Ra Ra
sar diretta verso il basso se vale la condizione opposta. Nel primo caso si
ottiene
1 1 K K
fs N = Nfv + Jm m ea m (20.5)
r r Ra Ra
Ra
ea = (Nr (fv fs ) + Jm m ) + Km (20.6)
K
Nel secondo caso
1 1 K K
fs N = Nfv + Jm m ea m (20.7)
r r Ra Ra
Ra
ea = (Nr (fv + fs ) + Jm m ) + Km (20.8)
K
Cm m Jm m m Cv m Cm Jm m Nfv r
= = (20.10)
Cm m Jm m m Cm Jm m
V E I C O L O I N S A L I TA 21
Jp /2
Jm
h M TC TP
M
J p, R p m p
J a, R a
a Jp /2
p
4. precisare la condizione per cui nel caso del punto precedente il moto
continui ad essere diretto;
123
124 veicolo in salita
traccia di soluzione
Wm + Wp + Wr = 0 (21.1)
con
Wm = Wm Jm m (21.2a)
Wp = (1 d ) Wm (21.2b)
Wr = Wr Jr r r (21.2c)
Wm + Wp + Wr = 0 (21.3)
con
Wm = Cm m = (C0 C1 m ) m (21.4a)
Wp = (1 d ) (C1 m C0 ) (21.4b)
Wr = Mg sin v Crot,a a Crot,p p (21.4c)
Crot,i = Ni fv Ri (21.5)
p = c p m (21.6a)
v = p Rp = c p m Rp (21.6b)
v Rp
a = = c p m (21.6c)
Ra Ra
Mg (sin + fv cos ) c p Rp
Cm = (21.10)
d
!
dEc,m d 1
= Jm 2m = Jm m m (21.12a)
dt dt 2
! !2
dEc,r d 1 1 1 Rp
= Jp 2p + Ja 2a + Mv2 = Jp + Ja + MR2p 2c 2p m m
dt dt 2 2 2 Ra
(21.12b)
!2
Rp
da cui Jr = Jp + Ja + MR2p .
Ra
Il bilancio di potenze (21.1) diviene quindi
f(m , m ) = 0 (21.16)
f f
f(m , m ) f(0, m0 ) + m + m (21.17)
m (0,m0 ) m (0,m0 )
da cui
d C1
= (21.22)
d Jm + Jr 2c 2p
da cui
d C1 m + Mg (fv cos + sin ) c p Rp
m0 = (21.24)
d Jm + Jr 2c 2p
per quanto visto ai punti precedenti, m0 > 0, mentre m < 0. Gli altri
parametri presenti nella definizione della potenza lato utilizzatore sono tutti
positivi. La condizione quindi
Nel caso in cui la condizione sia verificata, il moto sicuramente diretto, dal
momento che la condizione Wm < 0, Wr < 0 non fisicamente possibile.
Nel caso in cui invece sia Wr > 0, occorre a rigore controllare anche che
sia Wm < 0 per essere certi di essere in condizioni di moto retrogrado.
La condizione Wm > 0, Wr > 0 fisicamente possibile, anche se molto
raramente si verifica nella realt applicativa.
ot
Mv
,a
Ja
Mg
Cr
p
ot
,p
Jp
Ta
Na
Tp
Np
d Cm H
c p
Tp
Np
Np p + Mg cos a + M (v + g sin ) h + Na fv Ra + Np fv Rp + Jp p + Ja a
(21.31)
e quindi a
Np (p fv Rp + fv Ra ) + Mg cos (a + fv Ra ) + M (v + g sin ) h + Jp p + Ja a = 0
(21.33)
Mg cos (a + fv Ra ) + M (v + g sin ) h + Jp p + Ja a
Np = (21.34)
p + fv (Ra Rp )
Per ricavare lespressione della forza tangenziale Tp , si pu considerare un
bilancio di momenti attorno al centro del solo asse posteriore, separato dal
resto del veicolo (Cfr. Figura 21.3):
X d Cm d Jm
MO,p = 0 = Tp Rp + Np fv Rp + Jp p + 2 2 m (21.35)
c p c p
Cm p d Jm
Tp = Np fv Jp 2 2 m (21.36)
c p Rp Rp c p Rp
traccia di soluzione
129
130 sistema mtu
m 1 d
v
dEc X
= Wk (22.1)
dt
con, in questo caso
~m
Wk = C ~m+C~v
~ d + WP,1 + WP,2 + m~g ~v + ~T ~v (22.2a)
1 1 1 1
Ec = Jm 2m + J1 21 + Jd d + mv2 (22.2b)
2 2 2 2
Si assumer come coordinata libera la velocit di rotazione dellalbero mo-
tore m . I legami tra le altre quantit cinematiche e questultima sono i
seguenti:
1
1 = (22.3a)
m
2 = d (22.3b)
1
1 = 1 m (22.3c)
d = 2 1 m (22.3d)
v = R2 2 m (22.3e)
dove con We,1 e We,2 sono state indicate le potenze entranti, rispettiva-
mente, nella prima e nella seconda trasmissione. Lequazione di moto sar
quindi:
da cui
2m,0 d,1 d,2 B + D (1 2 )3 = d,1 d,2 A mgR1 2 (sin + mgfd cos )
(22.7)
In Figura 22.3 sono rappresentati gli andamenti della coppia motrice e del-
0
0 m,0 m
Cm = d,1 d,2 A B2m
E2m + F = J m (22.9)
con
Jd d
Jm m Cv
Cm
J1 1 ma
N T = fd N
mg
sezione a-a:
Jm m m = MAA m (22.16)
sezione b-b:
Jm m m + Cm m = MBB m (22.17)
sezione c-c:
sezione d-d:
sezione e-e:
sezione f-f:
MFFd = Jd d
d + mg (sin + fd cos + ma) R
d (22.22)
Js T2
Ct , Jt
Per t0 = 0 si ottiene
3 3
1 2
3m Ct0 = 0
m (Cm0 + Cm1 0m ) + (1 2 ) (23.4)
135
136 elicottero in autorotazione - t.e. 18 febbraio 2014
da cui
(1 2 )3
Ct0 + Cm0
m0 = 1 2 (23.5)
Cm1
considerando la cinematica si ha
1 2 (Cm Jm m ) m 22 Js m m + 1 2 Ct (1 2 )2 Jt m m = 0
(23.7)
ovvero
1 2 Cm + 1 2 Ct (1 2 )3 2 Ct1 t0
m = 2
=
1 2 Jm + 1 22 Js + (1 2 ) Jt 1 2 Jm + 1 22 Js + (1 2 )2 Jt
(23.8)
2 (Cm Jm m ) m = MA s (23.9)
ovvero
2
MA = (Cm Jm m ) (23.10)
2
2 (Cm Jm m ) m Js s s = MB s (23.11)
ovvero
2
MB = (Cm Jm m ) Js s (23.12)
2
SISTEMA MTU: INNESTO A FRIZIONE 24
Jr Jm
u Re m C m
T M
N
, d , r
g
m
137
138 sistema mtu: innesto a frizione
Wm = Cm m Jm m m (24.1a)
Wp = (1 d ) Wm (24.1b)
Wu = Cu u Ju u u (24.1c)
C m = K e ia (24.2)
dia
La + Ra ia eb = ea (24.3)
dt
in cui il primo termine stato semplificato perch linduttanza di armatura
trascurabile. La tensione eb = Ke m rappresenta la forza elettromotrice
indotta dal rotore sul circuito di alimentazione. La corrente di alimentazione
quindi
e a K e m ea Ke
ia = = m (24.4)
Ra Ra Ra
e la coppia motrice
Ke ea K2e
Cm = m (24.5)
Ra Ra
La coppia dellutilizzatore invece legata alla sola forza peso della massa
m. La coppia che questa esercita allalbero dellutilizzatore Cu = mgR
(utilizzando come convenzione positiva la direzione della coppia motrice).
Il momento dinerzia ridotto dellutilizzatore, facilmente ricavabile scriven-
do la derivata nel tempo dellenergia cinetica lato utilizzatore, J = mR2 +
Jr .
I legami cinematici, in caso di frizione in presa, sono particolarmente sem-
plici:
u = m (24.6a)
u = m (24.6b)
v = Ru = Rm (24.6c)
a = Ru = Rm (24.6d)
!
Ke ea K2e
d m Jm m mgR Ju 2 m = 0 (24.8)
Ra Ra
K2e Ke ea
d m,0 = d mgR (24.10)
Ra Ra
e quindi
ea mgRRa
m,0 = (24.11)
Ke K2e d
Dal momento che lequazione deve valere ad ogni istante di tempo, Aet
pu essere semplificato e risulta quindi pari a
d K2e /Ra
= <0 (24.14)
(Jm + Ju 2 )
Wp = (1 r ) Wu (24.15)
140 sistema mtu: innesto a frizione
Ke ea
Cd = (d 1) (24.28)
R
a
1 Ke ea
Cr = 1 (24.29)
r Ra
Cd 6 C 6 Cr (24.30)
Cu Cf Cf Cm
Jm m
Ju u
T M
u 1 m
Figura 24.2: Sistema MTU: coppie agenti durante linnesto della frizione.
(Cm Jm m Cf ) m = 0 (24.31)
(d Cf mgR Ju 1 ) 1 = 0 (24.32)
Cm Cf
m = t + m (24.33)
Jm
142 sistema mtu: innesto a frizione
d Cf mgR
1 = t (24.34)
Ju
Cm Cf d Cf mgR
t + m = t (24.35)
Jm Ju
ovvero
Ju Jm
t = m (24.36)
(Cm Cf ) Ju + (mgR d Cf ) Jm
Ju Jm
t = m (24.37)
(Cm Nfd Req ) Ju + (mgR d Nfd Req ) Jm
SISTEMA ELETTROMECCANICO
T. E . 1 6 S E T T E M B R E 2 0 1 3
25
Jm1 Jm2
1 2
M1 T M2
Cm1 , , Cm2
3. supponendo che gli alberi che entrano nella trasmissione siano coas-
siali, si valutino le reazioni vincolari scaricate sul telaio dalla trasmis-
sione.
traccia di soluzione
Potenza lato 1:
ovvero
1 K
i1 = ea 1 (25.3)
R R
da cui
K K2
1 = ea 1 1 (25.4)
R R
143
144 sistema elettromeccanico - t.e. 16 settembre 2013
Potenza lato 2:
Corrente lato 2:
ovvero
1 K
i2 = ea 2 (25.7)
R R
da cui
K K2
2 = ea 2 2 (25.8)
R R
K K2
ea > 1 , (25.9)
R R
quindi il moto diretto possibile e si ha
1 + 2 = 0 (25.10)
da cui
K K2 K K2
ea 1 1 ea + 1 1 = 0 (25.11)
R R R R
ovvero
K K2
( ) e a = + 2 1 (25.12)
R R
La velocit di regime quindi
( ) 1
1 = ea (25.13)
+ 2 K
Perch questa relazione sia positiva (e, meno intuitivamente, sia 1 > 0 e
2 < 0), deve essere > ; siccome 0 6 < 1, sicuramente deve essere
< 1.
e quindi
1 + 2 = 0 (25.16)
25.3 reazioni a terra 145
ovvero
K K
ea Jm 1 1 ea + Jm 1 1 = 0 (25.17)
R R
e quindi
K
+ 2 Jm 1 = ( ) ea (25.18)
R
da cui si ricava
1 K
1 = ea (25.19)
+ 2 Jm R
K K2
C1 = Cm1 Jm 1 = ea 1 Jm 1 (25.20)
R R
mentre dal lato 2 entra nella trasmissione una coppia
K K2
C2 = Cm2 Jm 2 = ea 2 Jm 2 (25.21)
R R
Per equilibrio, la trasmissione deve scaricare sul telaio una reazione C tale
per cui
C + C1 + C2 = 0 (25.22)
ove si supposto che gli alberi siano coassiali e ruotino nello stesso verso,
da cui
K K2 K K2
C+ ea 1 Jm 1 ea 1 Jm 1 = 0 (25.23)
R R R R
ovvero
K2
C = (1 + ) 1 + Jm 1 (25.24)
R
Parte IV
m1
c
k1
a k2
k3
m2
traccia di soluzione
149
150 sistema 2 g.d.l.
Lenergia cinetica
1 1
Ec = m2 x2 + m1 y2 (26.2)
2 2
Lenergia potenziale
1 p 2 2 1 1
Ep = k1 x + y2 2L + k2 (y L)2 + k3 (x L)2 (26.3)
2 2 2
Il lavoro della forza
L = yf (26.4)
Le derivate valgono
!2 !
2 Ep x p x
= k1 p + k1 x2 + y2 2L p + k3
x2 x2 + y2 x x2 + y2
! !
2 Ep xy p x
= k1 + k1 2 2
x + y 2L p
xy x2 + y2 y x2 + y2
! !
2 Ep xy p x
= k1 + k1 x2 + y2 2L p
yx x2 + y2 x x2 + y2
!2 !
2 Ep y p y
= k1 p + k1 x2 + y2 2L p + k2
y2 x2 + y2 y x2 + y2
26.3 risposta a forzante. 151
Sono
H = k3 (x L) = k3 X0 ejt (26.12)
jt
V = k2 (y L) = k2 Y0 e (26.13)
ovvero se
" #
2 m + 3k/2 k/2
det =0 (26.19)
k/2 2 m + 3k/2
ovvero
3km + km k
21 = 2I = 2
= (26.23)
2m m
3km km k
22 = 2II = 2
= 2 (26.24)
2m m
Sostituendo la prima soluzione nel sistema originario (26.17) si ottiene
" #
k/2 k/2 I X
=0 (26.25)
k/2 k/2 I Y
Il secondo modo di vibrare presenta quindi le masse in fase tra di loro: quan-
do la prima di trova spostata di una unit verso lalto, la seconda si trova
spostata a destra della stessa quantit. I modi di vibrare sono rappresentati
nelle figure 26.2 e 26.3.
b
k1 , r1 k2 , r2
x l1 l2
155
156 sistema 2 g.d.l. : frequenze proprie e modi di vibrare
traccia di soluzione
z f(t)
y J
G k2 l2 sin r1 l2
Mg Mx
k2 x r2 x
k1 l1 sin r1 l1
k1 x r1 x
1 1 1 1
V= k1 l21 + k2 l22 + mgh = k1 (x l1 sin )2 + k2 (x + l2 sin )2 + Mgx sin
2 2 2 2
(27.2)
e derivando rispetto alle coordinate libere scelte, si ottengono le due equazioni di equilibrio
statico del sistema:
V
= k1 (x0 l1 sin 0 ) + k2 (x0 + l2 sin 0 ) + Mg (27.3a)
x x=x0
V
= k1 (x0 l1 sin 0 ) l1 cos 0 + k2 (x0 + l2 sin 0 ) l2 cos 0 (27.3b)
x=x0
Risolvendo il sistema di equazioni algebriche non lineari appena ricavato, in funzione di
T
x0 = x0 0 e assumendo come coordinate libere le perturbazioni rispetto allequili-
T
brio x = x x0 0 , il contributo associato a Mg nellequazione di moto in x
non compare, perch bilanciato dal corrispondente termine di precarico. Nel proseguo il vet-
tore di coordinate libere sar indicato conx, per comodit grafica, sottintendendo per che in
realt si tratta del vettore delle perturbazioni rispetto allequilibrio x.
27.2 equazioni di moto - equazioni di lagrange 157
(27.4)
Forme di energia:
1 1
Ec = Mx2 + J2
2 2
1 1
V = k1 l21 + k2 l22 + Mgh
2 2 (27.9)
1 1
D = r1 l 1 + r2 l 2
2 2
2 2
L = f(t)xf
Legami cinematici:
l1 = x l1 sin (27.10a)
l2 = x + l2 sin (27.10b)
l1 = x l1 cos (27.10c)
l2 = x + l1 cos (27.10d)
h = x (L/2 l1 ) sin (27.10e)
xf = x + b (27.10f)
La soluzione generica
it
x = X e (27.13)
ovvero
1 1
(k1 + k2 ) (k2 l2 k1 l1 )
det M M =0 (27.16)
1 1
(k2 l2 k1 l1 ) 2 2
k1 l1 + k2 l2
J J
che porta a scrivere
4 2 M k1 l21 + k2 l22 + J (k1 + k2 ) + (k2 l2 k1 l1 )2 + (k1 + k2 ) k1 l21 + k2 l22 = 0
(27.17)
4 + B2 + C = 0 (27.18)
1,3 = I
(27.20)
2,4 = II
ovvero
iI t
x = X(1) e iI t
+ X (2) e iII t
+ X(3) e + X(4) eiII t
(27.22)
27.3 frequenze proprie e modi di vibrare 159
M 50 kg
J 540 kgm2
k1 4.5 103 N/m
k2 4.5 103 N/m
l1 1.35 m
l2 1.35 m
con X(1) = X(3) e X(2) = X(4) autovettori associati alla matrice
h i1 h i
M K . Si ottengono sostituendo le I e II nella stessa matrice, otte-
nendo un sistema di due equazioni linearmente dipendenti tra di loro.
Con i parametri della tabella 27.1 si ottiene
" #
h i 2k 0
K = (27.23)
0 2kl2
M 50 kg
J 540 kgm2
k1 4.5 103 N/m
k2 4.5 103 N/m
l1 0.9 m
l2 1.8 m
in cui stato indicato con xTa lo spostamento virtuale assoluto della massa
ma , e con xa laccelerazione assoluta della stessa. La forza elastica, essendo
una forza interna, lavora invece direttamente per lo spostamento virtuale
relativo xa .
Lo spostamento virtuale assoluto e laccelerazione assoluta della massa del-
lassorbitore, nel limite dei piccoli spostamenti, valgono
xTa = x + d + xa (27.35a)
xTa = x + d + x a (27.35b)
(27.35c)
M + ma ma d
x
ma r + r2 r2 l2 r1 l1 0 x
1
m d J + ma d 2
ma d r2 l2 r1 l1 r1 l21 + r2 l22
+
0 +
a
ma ma d ma x a 0 0 0 x a
k + k2 k2 l2 k1 l1 0 x 1
1
+ k2 l2 k1 l1 k1 l21 + k2 l22 0 = b f(t)
0 0 k x 0
a a
(27.37)
162 sistema 2 g.d.l. : frequenze proprie e modi di vibrare
M 642 kg
J 3200 kg m2
l1 1620 mm
l2 1330 mm
= l1 /l2 1.22
p = a+b 2950 mm
k1 7.84 105 N/m
k2 = k1 9.56 105 N/m
r1 1.96 104 N s/m
r2 = r1 2.39 104 N s/m
ma 9 kg
ka ? N/m
ka = 2,d ma (27.41)
27.6 note sulla risoluzione numerica delle equazioni non lineari di moto 163
X
s
yn+1 = yn + t aij Yj (27.43)
j=1
X
s
yi = yn + t aij Yj (27.44)
j=1
avendo chiamato kx = (k2 l2 k1 l1 ), rx = (r2 l2 r1 l1 ), k = k1 l21 + k2 l22 ,
r = r
2 2 .
1 l1+ r2 l
2
Ovvero z = f z , t .
Numerosi ambienti di calcolo, compresi Octave e Matlab, offrono implemen-
tazioni di questi algoritmi. Per esempio, in entrambi gli ambienti le funzioni
ode23() e ode45() implementano metodi espliciti alla Runge-Kutta di ordi-
ne 2,3 e 4,5.
La chiamata alle funzioni ha questa forma
1 [T, Y] = ode45(@fun, tspan, y0);
in cui @fun rappresenta un handler alla funzione che definisce y = f(y, t),
tspan un vettore che indica lintervallo di integrazione, nel caso pi sem-
plice
tspan = [t0 tf];
Se si vuole ottenere la soluzione a specifici istanti di tempo, tspan pu
contenere tutti i valori a cui viene richiesta la soluzione. Ad esempio, per
ottenere la soluzione da t = 0 s a t = 10 s con passo t = 0.01 s
tspan = 0:0.01:10;
Il vettore y0 contiene invece le condizioni iniziali del problema.
Una possibile implementazione della funzione fun riportata qui sotto
function ydot = fun(y,t)
global M, J, r1, r2, rtx, ktx, rtt, ktt, k1, k1, l1, l2, b, F0, Omega
4 f = F0*cos(Omega*t);
% coseno di theta
costh = cos(y(4));
% seno di theta
9
sintht = sin(y(4));
% eq. moto in x
ydot(1) = (1/M)*((r1 + r2)*y(1) + rtx*y(2) + (k1 + k2)*y(3) + ktx*
sinth - f);
14
% eq. moto in theta
ydot(2) = (1/J)*(rtt*y(2)*costh + rtx*y(1) + ktt*sinth*costh + ktx*y
(3) - f*b*costh;
m, l
traccia di soluzione
167
168 sistema vibrante 2.g.l.
Ep
= 2kR2 + k ( ) (28.7)
Ep l
= k ( ) + mg sin (28.8)
2
si nota immediatamente che = 0 e = 0 una configurazione di equili-
brio.
Il lavoro virtuale di C
L = C (28.9)
d Ec Ec Ep L
+ = (28.10)
dt
d Ec Ec Ep
+ =0 (28.11)
dt
Le derivate coinvolte nellespressione di Lagrange sono
!
d Ec 3 1 1
= MR + mR mRl cos + mRl sin 2
2 2
(28.12)
dt 2 2 2
Ec
=0 (28.13)
L
= C(t) (28.14)
Ep
= 2kR2 + k ( ) (28.15)
d Ec 1 2 1 1
= ml mRl cos + mRl sin (28.16)
dt 3 2 2
Ec 1
= mRl sin (28.17)
2
Ep l
= k ( ) + mg sin (28.18)
2
28.2 risposta al forzamento 169
2 Ep 2 Ep " #
h i
0
2
K =
2 0 = kR + k k
(28.24)
2 Ep 2
Ep
k k + mg 2l
0 2 0
" # " #
3 2
2 MR + mR
2 21 mRl kR2 + k k C(t)
+ =
12 mRl 1
3 ml
2 k k + mg 2l 0
(28.25)
C0 d21
Risulta quindi evidente che perch sia 0 = = 0 deve essere
det D
1 2
k = mRl (28.31)
2
TUNED MASS DAMPER NON-LINEARE 29
F0 eit
m2
k2 k2
x2
r2
l l
m1
k1 r1 x1
171
172 tuned mass damper non-lineare
m1 5 kg
m2 1 kg
r1 20 Ns/m
r2 20 Ns/m
k1 1000 N/m
k2 1000 N/m
lind,1 0.1 m
lind,2 0.09 m
l 0.1 m
h 0.1 m
soluzioni
Forme di energia
1 1
Ec = m1 x21 + m2 (x1 + x2 )2 (29.1a)
2 2
1 1
D = r1 x21 + r2 x22 (29.1b)
2 2
q q 2
1 2 k2 2 2 2 2
V = k1 (l0,1 + x1 x1,0 ) + 2 l0,2 + x2 + l x2,0 + l + m1 gx1 + m2 g (x
2 2
(29.1c)
L = F(t)x1 (29.1d)
l0,2
V
x2
l0,2
x2
x22 + l2
(29.4)
29.3 linearizzazione
gli unici termini non nulli in questo caso sono rappresentati dai termini
sulla diagonale:
2 V
= k1 (29.6)
x21
" !2 #
indicando con k2 la rigidezza ridotta k2 = 2k2 ,
q x2,0 l2
+ l0,2 2 3/2
(x2,0 +l2 ) x22,0 +l2
ed assumendo come nuovo vettore delle coordinate il vettore x :
x1 x1,0
x = (29.8)
x2 x2,0
in forma matriciale
" # " # " #
m1 + m2 m2 x1 r1 0 x1 k1 0 x1 F(t)
+ + =
m2 m2 x2 0 r2 x2 0 2k2 x2 0
(29.10)
che ammette soluzioni 2I = 726.78 rad2 /s2 e 2II = 156.75 rad2 /s2 . Si
ottiene quindi, infine:
1,3 = 26.96 rad/s (3.91 Hz) (29.14a)
2,4 = 12.52 rad/s (1.98 Hz) (29.14b)
h i1
X0 = 2 [M] + i[R] + [K] F0 (29.16)
F0
ricordando che F0 = .
0
Parte V
A P P R O C C I O A G L I S TAT I
MOTORE IN C.C. CON CARICO LINEARE
T. E . 3 F E B B R A I O 2 0 1 6
30
Un motore elettrico in corrente continua di inerzia Jm , caratteristica K, in-
duttanza L e resistenza di armatura R aziona un utilizzatore che oppone una
coppia resistente Cu = C0 + C1 .
1. Utilizzando come variabili di stato la velocit angolare e la corrente
elettrica, scrivere agli stati le equazioni della dinamica del sistema, tro-
vare la condizione di funzionamento di regime per una data tensione
di alimentazione e impostarne lo studio della stabilit;
2. approssimare il problema mediante residualizzazione statica della cor-
rente elettrica, e valutare la stabilit del modello approssimato.
traccia di soluzione
Le equazioni della dinamica della parte meccanica e della parte elettrica (gi
lineari) sono
dm
Cm Cu Jm =0 (30.1a)
dt
dia
L + Ria + Km = ea (30.1b)
dt
ovvero, tenendo conto che Cm = Kia e che Cu = C0 + C1 m , con C0 > 0
e C1 > 0:
dm C1 K 1
= m + ia C0 (30.2a)
dt Jm Jm Jm
dia K R 1
= m ia + e a (30.2b)
dt L L L
che riscritte, considerando come ingressi sia ea che C0 , diventano
dm " #
dt C1 /Jm K/Jm m 0 1/Jm
= + ea + C0
dia K/L R/L ia 1/L 0
dt
(30.3a)
la cui soluzione
" #1 !
m0 C1 /Jm K/Jm 0 1/Jm
= ea + C0 (30.5)
ia0 K/L R/L 1/L 0
179
180 motore in c.c. con carico lineare - t.e. 3 febbraio 2016
ovvero
C1 ea + C0 K
m0 C1 R + K2
= (30.6)
ia0
Kea C0 R
C1 R + K 2
" # ! !
+ C1 /Jm K/Jm C1 R K2
det = + + + =0 (30.8)
K/L + R/L Jm L Jm L
ovvero
!
C1 R K2 + C1 R
2 + + + =0 (30.9)
Jm L Jm L
dia
L = 0 = Ria + Km (30.10)
dt
e pu quindi essere risolta immediatamente rispetto ad ia :
1 K
ia = ea ea (30.11)
R R
espressione che sostituita nellequazione della dinamica della parte mecca-
nica porta a
!
dm K2 K
Jm + C1 + m = e a C 0 (30.12)
dt R R
La cui stabilit si valuta allo stesso modo di quanto visto al punto 2.a),
ottenendo
C1 + K2 /R
= <0 (30.13)
Jm
Figura 31.1: Pistone idraulico operante con fluido compribile. Il carico f costante.
traccia di soluzione
mx + Ap pC f = 0 (31.1)
mx Ap pC = f (31.2)
V
pC + Ap x = Co Ao (ps pC ) Ct At (pC pe ) (31.3)
181
182 pistone idraulico con carico costante: t.e: 24 febbraio 2016
M
m
traccia di soluzione
183
184 ascensore elettrico - t.e. 27 giugno 2016
con
" #
h i 0 K/JG
A = , (32.4)
K/La Ra /La
0
B = , (32.5)
1/La
(m M)Rg/JG
c0 = . (32.6)
0
con
(M m)Rg
ia = , (32.8)
K
Ra (M m)Rg Kv
ea = + . (32.9)
K R
(32.10)
32.3 stabilit
Lo
h istudio della stabilit si effettua calcolando gli autovalori della matrice
A . Il polinomio caratteristico del secondo ordine
Ra K2
2 + + = 0, (32.11)
La La JG
con
h i h i
C = 1 0 , (32.13)
0
D = . (32.14)
0
(s) h i hi
G(s) = = C (s I A)1 B . (32.15)
ea (s)
R(s) RK/(La JG )
H(s) = = . (32.16)
ea (s) s(s + Ra /La s + K2 /(La JG ))
2
M O T O R E E L E T T R I C O A S TAT O R E L I B E R O :
T. E . 2 2 S E T T E M B R E 2 0 1 6
33
S Js
Jr Ra R
La
Figura 33.1: Motore elettrico in corrente continua con rotore libero di ruotare.
traccia di soluzione
Jr r = +Cm , (33.1)
Js s = Cm , (33.2)
dia
La + Ra ia + K(r s ) = ea , (33.3)
dt
con Cm = Kia . Le equazioni differenziali che descrivono il sistema elet-
tromeccanico del primo ordine, lineari. Definendo come vettore degli stati
187
188 motore elettrico a statore libero: t.e. 22 settembre 2016
(33.7)
Lo studio della stabilit si effettua calcolando gli autovalori della matrice A.
Il polinomio caratteristico del terzo ordine e pu essere valutato mediante
la regola di Sarrus:
!
2 Ra K2 K2
det{I A} = + + + , (33.8)
La La Jr La Js
!
2 Ra K2 (Jr + Js )
= + + , (33.9)
La La Jr Js
da cui si evince che il sistema stabile ma non asintoticamente, data la pre-
senza di una radice nulla legata al moto rigido del sistema e due radici con
parte reale negativa (polinomio del secondo ordine con coefficienti positivi).
ea K
ia = (r s ) (33.10)
Ra Ra
e sostituendo lespressione ottenuta sulle equazioni relative alla parte mec-
canica:
ea K
Jr r = +K (r s ) , (33.11)
Ra Ra
ea K
Js s = K (r s ) , (33.12)
Ra Ra
che possono essere facilmente disaccoppiate definendo le coordinate che
rappresentano la velocit relativa rotore statore, = r s , e la ve-
locit angolare media pesata con le inerzie G = Jr Jrr +Js s
+Js . In questo
modo possibile scindere la dinamica del moto rigido del sistema:
(Jr + Js ) G = 0, (33.13)
dal moto relativo,
Jr Js K2 ea
+ = K , (33.14)
Jr + Js Ra Ra
da cui si evince una dinamica del primo ordine con costante di tempo =
Ra Jr Js
2
.
K (Jr + Js )
MODELLO DI EDIFICIO A 3 PIANI 34
y3
m
EJ, L
y2
m
EJ, L
y1
m
EJ, L
y0
189
190 modello di edificio a 3 piani
24EJ
k= (34.1)
L3
evidenziando le propriet della sezione rettangolare delle travi si ha che
bh3
J= . La rigidezza quindi
12
2Ebh3
k= (34.2)
L3
Considerando il sistema costituito dai soli primi due piani, lenergia cinetica
e lenergia potenziale sono
1
Ec = m v21 + v22 (34.3a)
2
1 1
V = kl1 + kl2 (34.3b)
2 2
I legami cinematici sono particolarmente semplici
v1 = y1 (34.4a)
v2 = y2 (34.4b)
2
l1 = (y1 y0 ) (34.4c)
2
l2 = (y2 y1 ) (34.4d)
24EJ
con k = .
L3
In forma compatta
h i
h i
it
M y + K y = b Y0 e (34.8)
T
con y = y1 y2 .
Frequenze proprie
h i h i1 h i
riconducendo il problema alla ricerca degli autovalori della matrice A = M K ,
che in questo caso
" #
h i h i1 h i 1 2k k
A = M K = (34.13)
m k k
192 modello di edificio a 3 piani
Le soluzioni
h i non banali della (34.12) si trovano imponendo che il determi-
nante di A sia nullo. Tuttavia, gli autovalori possono essere calcolati pi
h i
facilmente considerando gli autovalori della matrice K , dal momento che
h i h i
se i sono gli autovalori di A e i gli autovalori di A a , con a scalare
diverso da zero, allora a i = i . h i h i
In questo caso quindi, gli autovalori di A sono gli autovalori di K
1
moltiplicati per :
m
h i h i
2 2k + 2 k
I + K = =0 (34.14)
k k + 2
Modi di vibrare
Coordinate libere
h i1
X0 = D() b Y0 (34.29)
Coordinate modali
(34.35)
ovvero
h i
z = A z + bs u(t) (34.36)
Scegliendo ora lo stato z come uscita, che verr chiamata x per evitare
confusioni con il vettore delle coordinate libere y , si ottiene la forma
completa (strettamente propria, in questo caso)
h i
z = A z + bs u(t) (34.37a)
h i
x = C z (34.37b)
h i hi
con C I
24EJ
con k = .
L3
In forma compatta
h i
h i
it
M X + K X = b x0 e (34.39)
.
196 modello di edificio a 3 piani
Smorzamento modale
per
cui,
orlando
le equazioni di modo in forma modale (34.42) con lidentit
q = q , si ottiene la forma di stato
h i1 h i h i1 h i h i1
diag(M) diag(R) diag(M) diag(K)
diag(M) b
z = hi h i z +
u(t)
I 0 0
(34.46)
In forma pi compatta
h i
z = Am z + bm u(t) (34.47)
Equazione di uscita
Immaginiamo di volere stimare gli sforzi massimi dovuti alla flessione nel-
le travi che collegano le masse dei piani. Dallimpostazione del problema
seguendo la linea elastica (vedi testo laboratorio informatico allegato) si
ottiene lespressione del momento flettente interno alla generica trave
12EJ
Mf () = ( L/2) y (34.48)
L3
12EJ
con = k/2 e y spostamento relativo fra la massa di un piano e laltra.
L3
Immaginando che la sezione della trave sia rettangolare, di dimensioni b e
34.7 approssimazioni della risposta 197
1 3
h, il suo momento statico sar J = bh e il massimo sforzo di trazione, in
12
corrispondenza delle fibre tese nella sezione pi sollecitata
Mf(L)h/2 3kLy
f,max = = = Wf y (34.49)
J 2bh2
3kL
avendo definito Wf = .
2bh2
Racchiudendo in y le massime sollecitazioni subite dalle travi otteniamo
1
W (x
f 1 x0
)
x = 2 = Wf (x2 x1 ) (34.50)
W (x x )
3 f 3 2
che riscritta in funzione di y diviene
Wf 0 0 y
1
W f
h i
x =
Wf Wf 0 y
2 + 0
u(t) = C y + d u(t)
0 Wf Wf y3 0
(34.51)
h i
La matrice P pu essere utilizzata per riordinare le righe e le colonne di
h i
A secondo il nuovo vettore di stato
h i h i h iT
h i
z = P A P z + P bm u(t) (34.55)
Facciamo qui lipotesi di considerare come uscite gli sforzi nelle sole travi
colleganti il primo piano al secondo e il secondo al terzo, in modo da ot-
tenere un sistema strettamente proprio. Il vettore delle uscite sar quindi
T h i
x = 2 3 e la matrice C presente nella (34.51) diviene quindi
una 2 3:
" #
h i Wf Wf 0
C = (34.58)
0 Wf Wf
e non c un effetto diretto dellingresso sulluscita, i.e. d = 0 .
Partizionando ora il vettore di stato in modo da separare gli stati lenti3
q1
q1
q
1
q2
q1
z = zL = (34.59)
q2
q2
q
q
3
2
q3
T
e gli stati veloci zV = q3 q3 si partizionano le equazioni di stato in
modo da evidenziare il contributo della parte lenta e veloce
h i h i
z A A z b
L LL LV L mL
= h i h i
+
u(t)
zV
AVL AVV
zV
bmV
(34.60)
h
i h i zL
x = C C
mL mV
zV
3 In questa accezione, lento e veloce prendono il significato di avente dinamica propria (rappre-
sentata dalla frequenza propria) del modo a cui lo stato associato lenta o veloce rispetto alla
dinamica (e quindi al contenuto in frequenza) dellingresso.
34.7 approssimazioni della risposta 199
Troncamento modale
Dal secondo blocco delle (34.60) possibile ricavare quindi direttamente gli
stati veloci, dal momento che ora vale
h i
h i
0 = AVL zL + AVV zV + bmV u(t) (34.64)
da cui
h i1 h i
h i1
zV = AVV AVL zL AVV bmV u(t) (34.65)
con
h i h i h ih i1 h i
Ar = ALL ALV AVV AVL (34.68a)
h ih i1
br = bmL ALV AVV bmV (34.68b)
h i h i h ih i1 h i
Cr = CmL CmV AVV AVL (34.68c)
h ih i1
dr = CmV AVV bmV (34.68d)
h ih i1
dr = d CmV AVV bmV (34.69)
APPENDICE
201
AZIONI DINERZIA NELLA DINAMICA DEL CORPO
RIGIDO
bruno pizzigoni, andrea zanoni
A
Le equazioni cardinali della dinamica per un generico sistema materiale
sono
~
dQ
= ~R (A.1a)
dt
d~(O)
~ +M
= ~vO Q ~ (O) (A.1b)
dt
in cui Q~ la quantit di moto, ~R la risultante delle azioni esterne (azioni
vincolari comprese), ~(O) e M~ (O) rispettivamente il momento della quantit
di moto ed il momento delle azioni interne rispetto ad un polo O, questul-
timo genericamente in moto con velocit ~vO .
Nel caso di un sistema costituito da soli corpi rigidi, tali equazioni posso es-
sere poste in forma pi semplice ed intuitiva con lintroduzione, mediante
il principio di dAlembert, del concetto di sistema delle forze dinerzia. Que-
stultimo costituito dalla forza e dalla coppia dinerzia.
Si consideri, per comodit, un sistema costituito da N masse puntiformi:
PN
la quantit di moto sar Q ~ =
i=1 mi~ vi . La (A.1a) (per masse costanti)
diventa allora
!
dQ~ d X N XN
= mk~vk = mk a~k (A.2)
dt dt
k=1 k=i
Con lausilio di un sistema mobile traslante con origine nel baricentro G del
sistema, laccelerazione della massa k-esima si pu esprimere come
a
~k = a
~G + a
~ kG (A.3)
~
dQ X
N h
P
i X
N
= aG ~
mk + ~ N m (P G) +
~ mk (Pk G)
dt k=1 k k
k=1 k=1
(A.6)
PN
e quindi, essendo il momento statico rispetto al baricentro ~sG k=1 (Pk G)
nullo, si ha
~
dQ
= m~
aG (A.7)
dt
203
204 azioni dinerzia nella dinamica del corpo rigido
X
N X
N
~(O) = mk (Pk G) ~vG + ~
mk (Pk G) ~vkG + (G O) Q
k=1 k=1
(A.12)
il cui primo addendo a secondo membro rappresenta ancora una volta il
momento statico ~sG del baricentro, nullo per quanto visto in precedenza.
In definitiva, dalla (A.12) si ottiene
X
N
~(O) = ~
mk (Pk G) ~vkG + (G O) Q (A.13)
k=1
X
N X
N
mk (Pk G) ~vkG = (Pk G) (
~ (Pk G)) =
k=1 k=1
h i
P PN PN
= i x N 2 2
k=1 mk yk + zk y k=1 mk xk yk z k=1 mk xk zk
+
h i
P PN PN
+ j x Nk=1 mk xk yk + y
2 2
k=1 mk xk + zk z k=1 mk zk yk
+
h i
P PN PN
+ k x Nk=1 mk xk zk + y k=1 mk yk zk + z
2
k=1 mk xk + yk
2
azioni dinerzia nella dinamica del corpo rigido 205
(A.15)
X
N h i
(Pk G) ~vkG = i x Jxx y Jxy z Jxz +
k=1 (A.16)
h i h i
+ j x Jyx + y Jyy z Jyz + k x Jzx y Jzy + z Jzz
d~(O) d
h i h i
= i x Jxx y Jxy z Jxz + j x Jyx + y Jyy z Jyz +
dt dt
h i ~
dQ
+ k x Jzx y Jzy + z Jzz ~ + (G O)
+ (~vG + ~vO ) Q
dt
(A.17)
~
dQ
da cui, essendo ~vG Q
~ = 0 e (G O) aG in base alla
= (G) m~
dt
(A.7), si ha che
d~(O) d
h i h i
~ =
+ ~vO Q i x Jxx y Jxy z Jxz + j x Jyx + y Jyy z Jyz +
dt dt h i
+ k x Jzx y Jzy + z Jzz + (G O) m~
aG
(A.18)
Per la (A.1b) il primo membro della (A.18) eguaglia il momento delle azioni
esterne rispetto al polo O scelto. Sostituendo tale momento allespressione
al primo membro, si ottiene infine
d
h i h i
~ (O)
M i x Jxx y Jxy z Jxz + j x Jyx + y Jyy z Jyz +
dth i
+ k x Jzx y Jzy + z Jzz (G O) m~
aG = 0
(A.19)
d
~ (O)
M aG = 0 (A.20)
ix Jxx + jy Jyy + kz Jzz (G O) m~
dt
206 azioni dinerzia nella dinamica del corpo rigido
di
~ i = jz ky
= (A.21a)
dt
dj
~ j = iz + kx
= (A.21b)
dt
dk
~ k = iy jx
= (A.21c)
dt
dallo svolgimento delle derivate indicate nella (A.19) si ha
h i h i
~ (O) = i
M ~ x Jxx + y z (Jzz Jyy ) j ~ y Jyy + x z (Jxx Jzz )
h i
k ~ z Jzz + x y (Jyy Jxx ) (G O) m~ aG = 0
(A.22)
Una situazione notevole quella rappresentata dal corpo rigido in moto pia-
no. In tal caso si pu ottenere la massima semplificazione nella scrittura
della (A.1b). Scegliendo infatti losservatore mobile orientato in modo da
avere un asse perpendicolare al piano direttore, il vettore velocit angolare,
perpendicolare per definizione a tale piano, ha una sola componente diversa
da zero. Non potendosi, di norma, soddisfare la condizione che il sistema
cos orientato abbia anche gli assi paralleli a quelli principali dinerzia del
corpo, nellespressione della coppia dinerzia occorrer tenere conto dei mo-
menti centrifughi. Disponendo il piano xy parallelo al piano direttore, con
lasse z di versore ~k perpendicolare ad esso, nonch ponendo ad esempio
~ = ~k, per moto piano lespressione generale (A.18) diviene
d
~ (O)
M kJzz iJxz jJyz (G 0) maG = 0 (A.23)
dt
ed eseguendo le derivate indicate si ha
~ (O) kJzz Vi Jxz 2 Jyz j Jyz + 2 Jxz (G O) m~
M aG = 0
(A.24)
~ z(O) ~kJzz (G O) m~
M aG = 0 (A.25)
R A P P R E S E N TA Z I O N E A G L I S TAT I D I S I S T E M I
VIBRANTI
bruno pizzigoni, andrea zanoni
B
b.1 vibrazioni a 1 gdl, risposta allimpulso
mq + kq = f0 (t t1 ) (B.1)
f0 (t t1 )
f0
0
0 t1
t
k 1
q = q + f0 (t t1 ) (B.2)
m m
da cui
k 1
x =
q
= 0
m
q
+ m f0 (t t1 ) (B.3a)
q 1 0 q 0
y= 0 1 x (B.3b)
207
208 rappresentazione agli stati di sistemi vibranti
sono
q
x = (B.5a)
q
" #
h i 0 k/m
A = (B.5b)
1 0
" #
h i 1/m
B = (B.5c)
0
u = f0 (t t1 ) (B.5d)
" #
h i 0
C = (B.5e)
1
h i h i
D = 0 (B.5f)
ed dato da
[A]t
xOA = e x0 (B.7)
in cui
X 1 h ik k
e[A]t = A t (B.8)
k!
0
che viene detta transition matrix. Per il calcolo della (B.8) in generale si ese-
gua, se possibile, la decomposizione spettrale della matrice [A], ottenendo
h i h ih i h i1
A = V diag() V (B.9)
in cui diag() una matrice diagonale che contiene gli autovalori di [A] e
[V] la corrispondente matrice degli autovettori.
Se si sostiuice la (B.9) nella (B.8) si ottiene
X i h i1 k
1 h ik k X 1 h ih
e[A]t = A t = V diag() V tk (B.10)
k! k!
0 0
(B.11)
in cui si ha
P 1
0 k tk 0 ... 0
k! 1 e1 t 0 ... 0
P 1 k k
X 0
1 h ik
k 0 0 t ... 0 e2 t ... 0
diag() t = k! 2 = . .. .. ..
k! .. .. .. .. .. . . .
0
. . . .
P 1 k k 0 0 ... en t t
0 0 ... t
0
k! n
(B.14)
Z t1 h i h i h i
xP = e[A]t e[A]t B f0 ( t1 )d = e[A]t e[A]t1 B f0 = e[A] B f0
0
(B.16)
ovvero
" #
k/m k
det = 2 + =0 (B.19)
1 m
e quindi
s
k
= = i (B.20)
m
Gli autovettori si trovano sostituendo gli autovalori trovati nel sistema di
partenza, ossia, per il primo autovalore
h h i h ii v (1)
1
1 I A = 0 (B.21)
v2
ovvero
" # (1)
i k/m v1
= 0 (B.22)
1 i v2
210 rappresentazione agli stati di sistemi vibranti
h ih i h i1 cos sin
e[A] = V diag(e ) V =1 (B.29)
sin cos
La risposta allimpulso quindi data da
" # f0
h i cos sin 1/m cos (t t1 )
xP = e
[A]
B f0 = 1 f0 = m = q
f0
sin cos 0 sin (t t1 ) q
m
(B.30)
h i
f0
y= 0 1 x = sin (t t1 ) (B.31)
m
B.2 risposta al gradino unitario del sistema 1gdl 211
mq + kq = u(t) (B.32)
" #
q0 cos t q0 sin t
cos t sin t
q(t)
xOA = x(0) = q0 =
1/ sin t cos t sin t + q0 cos t q(t) OA
(B.35)
Si indichi ora con {xP } = e[A]t {x(t)} un integrale particolare della (B.4). So-
stituito in questultima e derivando rispetto al tempo il primo membro si ha:
h i
h i
h i
[A]t [A]t [A]t
A e x(t) + e x(t) = A e x(t) + B u (B.36)
Semplificando si ottiene
h i
e[A]t x (t) = B u (B.37)
e quindi
h i
x (t) = e
[A]t
B u (B.38)
per cui
Zt h i
[A]
x(t) = e B u() d (B.39)
0
1
u(t)
0
0 t1
t
Zt h i
Zt h i
xP = e[A]t x(t) = e[A]t e[A] B u() d = e[A](t) B u() d
0 0
(B.40)
" #t " #
cosZt
1
u(t ) d =
1 sin 1 sin t
xP = =
m 0 1 sin m2 cos k 1 cos t
0
(B.43)
mq + rq + kq = u(t) (B.46)
" #
h h i h ii + a1 a2
det I A = det = 2 + a1 + a2 (B.50)
1
Dalla seconda riga della matrice [[I] [A]] della (B.50) si ricavano agevol-
mente gli autovettori
!(1)
(1) (1) v1
v1 + 1 v 2 =0 = 1
v2
!(2) (B.52)
(1) (2) v1
v1 + 2 v2 =0 = 2
v2
e la sua inversa
" #
h i1 1 1 2
V = (B.54)
1 2 1 1
1 1 1
dove = = . La matrice di transizione sar quindi
1 2 2i
" #" #" #
h ih i h i1 1 1 2 e1 t 0 1 2
[A]t
e = V diag(et ) V = =
1 1 0 e2 t 1 1
" #
1 1 e1 t 2 e2 t 1 2 e1 t e2 t
=
2i e1 t e2 t 2 e1 t + 1 e2 t
(B.55)
214 rappresentazione agli stati di sistemi vibranti
Ad es. con n = 2 si ha
y + a1 y + a2 y = b1 u + b2 u (B.61)
con a0 = 1. Nel dominio di Laplace si ottiene
Y(s) b1 s + b2
s2 + a1 s + a2 Y(s) = (b1 s + b2 ) U(s) = 2 (B.62)
U(s) s + a1 s + a2
Per la realizzazione agli stati della funzione di trasferimento (strettamente
propria) si pu impiegare la forma canonica di controllabilit:
" # " #
a1 a2
1 h i
x = x + u
1 0 0 (B.63)
h i
y = b1 b2 x
(B.64)
quindi
h h i h ii1 h i h i
X(s) = s I A B U(s)
h i h h i h ii1 h i h i
Y(s) = C s I A B U(s) (B.65)
h i h h i h ii1 h i
G(s) = C s I A B
Nel caso in esame si ha
" # " #
h h i h ii s + a1 a2 h h i h ii1 s a2 1
s I A = s I A =
1 s 1 s + a1 s2 + a1 s + a2
(B.66)
ottenendo infine
" #" #
h i h h i h ii1 h i h i s a2 1 1
G(s) = C s I A B = b1 b2
1 s + a1 0 s2 + a1 s + a2
(B.67)
ossia la funzione di trasferimento di partenza.
In analogia a quanto visto, possibile passare alla realizzazione agli stati
utilizzando la forma canonica di osservabilit.
Zt Zt Zt
ea ( + ) d = e d + e d (B.70)
0 0 0
ottenendo rispettivamente
Zt
e d = ea |t0 = eat 1 (B.71)
0 a a
Zt " Zt # " #
1 1 1 1
e d = eat |t0 + ea d = eat t 2 eat 1
0 a 0 a a
(B.72)
per cui si ha
" #
at at at 1 at 1 at
xP = x(t)e =e e 1 + e t 2 e 1
a a a
= + eat t 2 + 2 eat
a a a a a
216 rappresentazione agli stati di sistemi vibranti
(B.73)
xP = ct + d (B.75)
che, sostituito, d
x ax = c a(ct + d) = + t (B.76)
da cui il sistema
c ad = (B.77a)
ac = (B.77b)
du
u(t) u|0 + |0 t = d + ct (B.80)
dt
quindi data da
!
1 1 1 1
xP = ct + d = t+ + 2 = ( + t) 2 = u(t) 2 u(t)
a a a a a a a
(B.81)
Premessa
La derivata dellinversa di una matrice [M] rispetto ad un generico parame-
tro s data da:
d h i1 h i1 h i
1
dM
M = M M (B.82)
ds ds
espressione che si ottiene derivando rispetto al parametro lespressione
h i1 h i h i
M M = I (B.83)
B.5 approssimazione quasi-stazionaria 217
ottenendo
d h i1 h i d h i1 h i h i1 d h i h i
M M = M M + M M = 0 (B.84)
ds ds ds
da cui
d h i1 h i h i1 d h i
M M = M M (B.85)
ds ds
da cui, infine
d h i1 h i1 d h i h i1
M = M M M (B.86)
ds ds
Considerando la traformata di Laplace della rappresentazione agli stati, lap-
prossimazione quasi stazionaria consiste nel valutare lo sviluppo in serie di
Taylor della funzione di trasferimento, arrestato allordine dellapprossima-
zione richiesta, per s = 0.
Nella rappresentazione agli stati, la trasformata di Laplace della risposta del
sistema data da:
h i h h i h ii1 h i h i
Y(s) = C s I A B U(s) (B.87)
In cui
h i h h i h ii1 h i
G(s) = C s I A B (B.88)
la funzione di trasferimento.
Unapprosimazione del primo ordine data allora da
h i h i1 h i d h i h h i h ii1 h i
G(s) C A B + C s I A B 0 s (B.89)
ds
In base a quanto trovato in precedenza
(1) h i h i1 h i d h i h h i h ii1 h i h i h i1 h i h i h i2 h i
G(s) = C A B + C s I A B 0 s = C A B C A B s
ds
(B.91)
(k) h i h i1 h i h i h i2 h i h i h ik1 h i
k
G(s) = C A B C A B s... C A B s ...
(B.92)
y
C
Si consideri un attuatore idraulico del
tipo schematizzato in figura, con para- F
metri caratteristici riportati in Tabella
C.1. Si richiede di: 1 2 v
1. Disegnare lo schema a blocchi del Q1 Q2
sistema controllato in retroazione,
dopo avere ricavato lequazione SV
di moto complessiva del pistone;
Si consideri:
Equazione di continuit
Lequazione di continuit, ovvero di conservazione della massa, applicata
allintero attuatore fornisce
d
Win Wout = (V) (C.1)
dt
219
220 modello semplificato di attuatore idraulico
dove W() indica la portata massica, la densit del fluido e V il suo volume.
Per lipotesi di incomprimibilit del fluido, il termine a destra delluguale
nullo:
d
Win Wout = (V) (C.2)
dt
inoltre, vale W() = Q() , con Q portata volumetrica.
Per cui
e infine
Q1 = Q2 = Ay (C.4)
d dV1
Q
in Q
out = dt (V) =
dt (C.5)
dV dy dA
(C.6)
Q1 = =A +y
dt dt dt
in definitiva
Q1 = Ay (C.7)
Q = kq i (C.8)
i = kA kT (yref y) (C.9)
in definitiva
Q = Ay = kq kA kT (yref y) (C.10)
modello semplificato di attuatore idraulico 221
Schema a blocchi
Lequazione (C.10) pu essere riscritta isolando yref :
A
yref = y + y (C.11)
kq kA kT
A
T0 = = 20.83 s (C.12)
kq kA kT
222 modello semplificato di attuatore idraulico
Amplificatore
yref + i Q y R
kT kA kq 1/A
Servovalvola
kT
Trasduttore
Risposta a regime
Il riferimento armonico:
y = Y0 eit (C.14)
y 1
= (C.16)
Yref,0 iT0 + 1
con modulo
Y 1
0
= q (C.17)
Yref,0 2 T02 + 1
(iT0 1) iT0 1
= (C.18)
(iT0 + 1) (iT0 1) 2 T02 1
da cui
yref
| |,
1/T0
/4
/2
http://code.google.com/p/classicthesis/