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D I N A M I C A D I S I S T E M I A E R O S PA Z I A L I

eserciziario

A cura di
Andrea Zanoni

Politecnico di Milano
Departimento di Scienze e Tecnologie Aerospaziali

Proff. Marco Belloli, Pierangelo Masarati, Stefano Melzi

3 novembre 2017
Andrea Zanoni: Dinamica di Sistemi Aerospaziali, 3 novembre 2017
INDICE

i cinematica e dinamica di sistemi ad 1 g.d.l. 1


1 sistema 1gdl: scrittura equazioni di moto 3
1.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2 riduttore epicicloidale 11
2.1 Sistema di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 Gradi di libert e vincoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Cinematica e rapporto di trasmissione . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4 Accelerazione del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.5 Moto a regime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.6 Diagramma raggi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.7 Reazione vincolare tangenziale tra solare e satellite . . . . . . 21
2.8 Dimensionamento raggi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3 sitema 1gdl non lineare: chiusura cinematica 25
3.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2 Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4 sistema ad 1 g.d.l non lineare 31
4.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2 Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5 manovellismo ordinario deviato 39
5.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.2 Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6 glifo oscillante 45
6.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6.2 Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
7 meccanismo epicicloidale - t.e. 27 giugno 2016 51
7.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
7.2 Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
8 sistema 1 g.d.l. non-lineare 57
8.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
8.2 Aderenza del disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
8.3 Forza necessaria al moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
9 meccanismo articolato 61
9.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
9.2 Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
10 carrello di atterraggio 69
10.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
10.2 Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

ii vibrazioni di sistemi ad 1 g.d.l 75


11 sistema vibrante 1 g.d.l. - t.e. 24 febbraio 2016 77
11.1 Equazione di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
11.2 Frequenza propria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
11.3 Verifica di aderenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
12 oscillatore armonico 1-2 g.d.l: verifica di aderenza 79
12.1 Diagramma di corpo libero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
12.2 Verifica di aderenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
13 sistema 1 g.d.l. : linearizzazione 81

iii
iv indice

13.1 Equazione di moto non lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82


13.2 Equilibrio statico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
13.3 Linearizzazione dellequazione di moto . . . . . . . . . . . . . 85
13.4 Frequenza propria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
13.5 Risposta del sistema al forzamento armonico . . . . . . . . . . 86
13.6 Funzione di risposta in frequenza . . . . . . . . . . . . . . . . 87
14 meccanismo vibrante 89
14.1 Equazione non lineare di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
14.2 Precarico statico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
14.3 Risposta al forzamento armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
15 sistema non-lineare 1 g.d.l.: forze di campo 95
15.1 Equazione non lineare del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
15.2 Equazione di equilibrio statico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
15.3 Linearizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
16 sistema non-lineare 1 g.d.l.: moto imposto e stabilit 101
16.1 Equazione non lineare di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
16.2 Rigidezza della molla interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
16.3 Equazione di moto linearizzata . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
16.4 Frequenza propria del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
16.5 Risposta del sistema a regime per forzamento dovuto al moto
imposto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
16.6 Forza per garantire il moto imposto . . . . . . . . . . . . . . . 104
16.7 Frequenza del moto imposto per mantenere un punto del
pendolo fermo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
17 rotismo epicicloidale 107
17.1 Precarico statico per equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
17.2 Equazione di moto linearizzata . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
17.3 Risposta al forzamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
18 sistema vibrante con forzante inerziale - t.e. 11 lu-
glio 2014 113
18.1 Equazione di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
18.2 Risposta al forzamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
18.3 Assorbitore dinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
19 rotore di elicottero: dinamica di lag - t.e. 27 giugno
2016 117
19.1 Equazione di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
19.2 Rigidezza e smorzamento della cerniera di lag . . . . . . . . . 118

iii macchine operanti in regime assoluto 119


20 sistema elettromeccanico mtu 121
20.1 Verifica di aderenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
20.2 Caratterizzazione della trasmissione . . . . . . . . . . . . . . . 122
21 veicolo in salita 123
21.1 Coppia motrice per moto a regime in salita e accelerazione
allo spunto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
21.2 Stabilit del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
21.3 Accelerazione del veicolo per C0 = 0 . . . . . . . . . . . . . . . 126
21.4 Condizione per moto diretto con C0 = 0 . . . . . . . . . . . . 127
21.5 Condizione di aderenza per asse posteriore . . . . . . . . . . . 127
22 sistema mtu 129
22.1 Equazione di moto in salita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
22.2 Velocit di regime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
22.3 Stabilit della soluzione di regime . . . . . . . . . . . . . . . . 131
indice v

22.4 Accelerazione del sistema in caso di rottura . . . . . . . . . . . 132


22.5 Momenti torcenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
22.6 Tensione nella fune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
23 elicottero in autorotazione - t.e. 18 febbraio 2014 135
23.1 Passo necessario per mantenere il rotore a velocit angolare
costante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
23.2 Accelerazione per variazione a gradino del passo del rotore
di coda. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
23.3 Momento torcente nellalbero di trasmissione. . . . . . . . . . 136
24 sistema mtu: innesto a frizione 137
24.1 Velocit angolare a regime in salita . . . . . . . . . . . . . . . . 138
24.2 Verifica di stabilit della soluzione . . . . . . . . . . . . . . . . 139
24.3 Momento dinerzia per limitare laccelerazione allo spunto . . 139
24.4 Valori di coppia motrice per avere equilibrio statico . . . . . . 140
24.5 Reazioni scaricate dalla trasmissione . . . . . . . . . . . . . . . 141
24.6 Tempo dinnesto della frizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
25 sistema elettromeccanico - t.e. 16 settembre 2013 143
25.1 Velocit a regime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
25.2 Accelerazione allo spunto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
25.3 Reazioni a terra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

iv vibrazioni di sistemi a pi g.d.l. 147


26 sistema 2 g.d.l. 149
26.1 Equazioni del moto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
26.2 Equazioni del moto linearizzate. . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
26.3 Risposta a forzante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
26.4 Reazioni nella cerniera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
26.5 Frequenze proprie e modi di vibrare . . . . . . . . . . . . . . . 151
27 sistema 2 g.d.l. : frequenze proprie e modi di vibrare 155
27.1 Equazioni di moto - Equilibri dinamici . . . . . . . . . . . . . 156
27.2 Equazioni di moto - Equazioni di Lagrange . . . . . . . . . . . 157
27.3 Frequenze proprie e modi di vibrare . . . . . . . . . . . . . . . 158
27.4 Assorbitore dinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
27.5 Accordatura dellassorbitore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
27.6 Note sulla risoluzione numerica delle equazioni non lineari
di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
28 sistema vibrante 2.g.l. 167
28.1 Equazioni di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
28.2 Risposta al forzamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
28.3 Rigidezza rotazionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
29 tuned mass damper non-lineare 171
29.1 Equilibrio statico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
29.2 Equazioni non lineari di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
29.3 Linearizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
29.4 Frequenze proprie e modi di vibrare . . . . . . . . . . . . . . . 174
29.5 Risposta a regime al forzamento . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

v approccio agli stati 177


30 motore in c.c. con carico lineare - t.e. 3 febbraio 2016 179
30.1 Approccio agli stati, regime e stabilit . . . . . . . . . . . . . . 179
30.2 Residualizzazione statica della parte elettrica . . . . . . . . . . 180
31 pistone idraulico con carico costante: t.e: 24 febbra-
io 2016 181
vi indice

31.1 Equazioni della dinamica e condizione di equilibrio statico . 181


31.2 Studio della stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
31.3 Funzione di trasferimento fra pressione della camera e spo-
stamento del pistone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
31.4 Approssimazione stazionaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
32 ascensore elettrico - t.e. 27 giugno 2016 183
32.1 Equazioni della dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
32.2 Tensione di alimentazione di regime . . . . . . . . . . . . . . . 184
32.3 Stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
32.4 Funzione di trasferimento fra tensione di alimentazione e po-
sizione del carico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
33 motore elettrico a statore libero: t.e. 22 settembre
2016 187
33.1 Equazioni della dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
33.2 Residualizzazione statica della parte elettrica . . . . . . . . . . 188
34 modello di edificio a 3 piani 189
34.1 Equazioni di moto - 2dgl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
34.2 Frequenze proprie e modi di vibrare . . . . . . . . . . . . . . . 191
34.3 Equazioni di moto in coordinate modali . . . . . . . . . . . . . 193
34.4 Risposta al forzamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
34.5 Forma di stato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
34.6 Equazioni di moto - 3gdl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
34.7 Approssimazioni della risposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

Appendice 201
a azioni dinerzia nella dinamica del corpo rigido 203
b rappresentazione agli stati di sistemi vibranti 207
b.1 Vibrazioni a 1 gdl, risposta allimpulso . . . . . . . . . . . . . 207
b.2 Risposta al gradino unitario del sistema 1gdl . . . . . . . . . . 211
b.3 Risposta a gradino in presenza di smorzamento . . . . . . . . 212
b.4 Realizzazione agli stati di funzioni di trasferimento . . . . . . 214
b.5 Approssimazione quasi-stazionaria . . . . . . . . . . . . . . . . 215
c modello semplificato di attuatore idraulico 219
ELENCO DELLE FIGURE

Figura 1.1 Un disco in cui ricavata una guida rettilinea, al-


linterno della quale scorre, senza attrito, una massa
collegata al centro del disco stesso da un elemento
elastico lineare. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Figura 1.2 Sistemi di riferimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Figura 1.3 Componenti di velocit e accelerazione . . . . . . . . 5
Figura 1.4 Sistema nel piano complesso . . . . . . . . . . . . . . 5
Figura 1.5 Forze agenti sul disco e sulla massa puntiforme. . . . 8
Figura 2.1 Riduttore epicicloidale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Figura 2.2 Diagramma di corpo libero . . . . . . . . . . . . . . . 18
Figura 2.3 Raggio solare e satellite in funzione di 1/ . . . . . . 21
Figura 2.4 Riduttore epicicloidale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Figura 3.1 Sistema meccanico in esame. . . . . . . . . . . . . . . 25
Figura 3.2 Chiusura vettoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Figura 3.3 Componenti di velocit e accelerazione del punto A.
Le equazioni di chiusura permettono di esplicitare le
componenti tangenziali e normali . . . . . . . . . . . 28
Figura 4.1 Sistema ad 1 g.d.l. non lineare. . . . . . . . . . . . . . 31
Figura 4.2 Chiusura nel piano complesso. . . . . . . . . . . . . . 32
Figura 4.3 Terna relativa utile alla descrizione dellatto di moto. 34
Figura 4.4 Composizione delle velocit . . . . . . . . . . . . . . . 35
Figura 4.5 Composizione delle accelerazioni . . . . . . . . . . . . 35
Figura 4.6 Localizzazione del centro di istantanea rotazione del-
la fune. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Figura 5.1 Modello di un meccanismo semplice, oggetto della-
nalisi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Figura 5.2 chiusura nel piano complesso . . . . . . . . . . . . . . 40
Figura 5.3 Asta in posizione ruotata di 30 rispetto alla verticale,
con evidenziate le forze esterne agenti e le velocit
dei rispettivi punti di applicazione. . . . . . . . . . . . 42
Figura 5.4 Diagramma di corpo libero del carrello. . . . . . . . . 43
Figura 6.1 Glifo oscillante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Figura 6.2 Chiusura vettoriale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Figura 6.3 Sistema meccanico. Forze scambiate tra corsoio e guida 48
Figura 7.1 Meccanismo epicicloidale. . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Figura 7.2 Visualizzazione grafica della chiusura nelle velocit,
da leggere tenendo presente che = e che quindi
= . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Figura 7.3 Visualizzazione grafica della chiusura nelle accelera-
zioni, da leggere tenendo presente che = e che
quindi = . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Figura 8.1 Sistema elettromeccanico MTU. . . . . . . . . . . . . . 57
Figura 9.1 Meccanismo articolato soggetto dellanalisi. . . . . . . 61
Figura 9.2 Traiettorie e velocit di alcuni punti notevoli del sistema 62
Figura 9.3 La cinematica del sistema completo studiabile con-
siderando i due sottosistemi interconnessi di cui
formato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

vii
viii Elenco delle figure

Figura 9.4 Chiusura cinematica per il primo meccanismo (glifo


centrato). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Figura 9.5 Chiusura cinematica relativa al secondo meccanimo. 65
Figura 9.6 Diagramma di corpo libero del disco, separato dal
resto del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Figura 10.1 Cinematismo di retrazione di un carello di atterraggio. 69
Figura 10.2 modello del cinematismo e prima chiusura vettoriale. 70
Figura 10.3 Chiusure vettoriali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Figura 10.4 Configurazione retratta. . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Figura 11.1 Sistema vibrante a 1 g.d.l. . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Figura 12.1 Sistema vibrante a 1 g.d.l (in caso di aderenza) o 2
g.d.l. (in caso di slittamento) forzato armonicamente. 79
Figura 12.2 Diagramma di corpo libero del sistema. . . . . . . . . 79
Figura 13.1 Sistema 1 g.d.l. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Figura 13.2 Schema della cinematica del sistema. Quando il disco
ruota in modo che la congiungente (C O) sia ruo-
tata di rispetto alla verticale, il centro del disco si
muove in C 0 lungo unarco di cerchio di raggio R. . . 82
Figura 13.3 Funzione di risposta in frequenza del sistema alla
coppia T (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Figura 14.1 Sistema meccanico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Figura 15.1 Sistema meccanico non-lineare, con forzante dipen-
dente dalla posizione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Figura 16.1 Sistema meccanico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Figura 17.1 Sistema meccanico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Figura 17.2 Quantit cinematiche del sole e dei satelliti. . . . . . . 108
Figura 18.1 Sistema vibrante a 1 g.d.l. con forzamento inerziale. . 113
Figura 19.1 Pala del rotore di un elicottero, con evidenziata la
sola cerniera di lag. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Figura 20.1 Sistema MTU elettromeccanico. . . . . . . . . . . . . . 121
Figura 21.1 Automobile che procede in salita e schema della tra-
smissione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Figura 21.2 Diagramma di corpo libero dellintero veicolo. . . . . 127
Figura 21.3 Diagramma di corpo libero del solo asse posteriore . 128
Figura 22.1 Sistema MTU. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Figura 22.2 Sistema MTU: convenzioni per velocit angolari. . . . 130
Figura 22.3 Andamento di coppia motrice e coppia resistente ri-
dotte in funzione di m . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Figura 22.4 Sistema MTU: forze e coppie applicate e dinerzia. . . 132
Figura 23.1 Schema MTU di un elicottero in autorotazione. . . . . 135
Figura 24.1 Sistema MTU. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Figura 24.2 Sistema MTU: coppie agenti durante linnesto della
frizione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Figura 25.1 Sistema elettromeccanico MTU. . . . . . . . . . . . . . 143
Figura 26.1 Sistema 2 g.d.l. non-lineare. . . . . . . . . . . . . . . . 149 p
Figura 26.2 Primo modo di vibrare. La frequenza propria I = 2TI = k/m153
Figura 26.3 Secondo mododipvibrare. La frequenza propria
II = 2TII = 2 k/m . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Figura 27.1 Sistema vibrante a 2 gradi di libert. . . . . . . . . . . 155
Figura 27.2 Sistema in configurazione deformata. Sono eviden-
ziate le forze applicate e le forze dinerzia. . . . . . . 156
Figura 28.1 Sistema vibrante a 2 g.d.l. . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Figura 29.1 Assorbitore dinamico a 2 gradi di libert. . . . . . . . 171
Figura 29.2 Derivata dellenergia potenziale rispetto alla coordi-
nata x2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Figura 31.1 Pistone idraulico operante con fluido compribile. Il
carico f costante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Figura 32.1 Sistema elettromeccanico, operante in regime assoluto. 183
Figura 33.1 Motore elettrico in corrente continua con rotore libero
di ruotare. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Figura 34.1 Modello dinamico di un edificio a 3 piani. . . . . . . 189
Figura B.1 Funzione impulso: f0 (t t1 ). . . . . . . . . . . . . . 207
Figura B.2 Funzione gradino unitario u(t). . . . . . . . . . . . . . 211
Figura C.1 Schema a blocchi dellattuatore idraulico. . . . . . . . 222
Figura C.2 Diagramma di risposta in frequenza dellattuatore idrau-
lico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223

E L E N C O D E L L E TA B E L L E

Tabella 27.1 Parametri del sistema. Caso 1. . . . . . . . . . . . . . . 159


Tabella 27.2 Parametri del sistema. Caso 2. . . . . . . . . . . . . . . 160
Tabella 27.3 Parametri del modello per lintroduzione dellassor-
bitore dinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Tabella 29.1 Parametri del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Tabella C.1 Parametri dellattuatore idraulico. . . . . . . . . . . . 219

ix
Parte I

C I N E M AT I C A E D I N A M I C A D I S I S T E M I A D 1
G.D.L.
SISTEMA 1GDL: SCRITTURA EQUAZIONI DI MOTO 1
C

m
O

Md , Jd

Figura 1.1: Un disco in cui ricavata una guida rettilinea, allinterno della quale
scorre, senza attrito, una massa collegata al centro del disco stesso da un
elemento elastico lineare.

Il sistema in figura 1.1, posto nel piano orizzontale, composto da un


disco omogeneo di massa Md e momento dinerzia baricentrico Jd (con
G coincidente con O) incernierato a terra in O e da una massa puntifor-
me m che scorre allinterno della scanalatura del disco e vincolata in O da
una molla lineare di costante elastica k, avente lunghezza indeformata nulla.
Supponendo vincoli lisci, si determini:

1. lequazione di moto della massa puntiforme;

2. la reazione tra disco e massa puntiforme;

3. il valore della coppia C necessaria affinch il disco ruoti con velocit


angolare costante.

Con le seguenti modalit:

1. per la scrittura dellequazione di moto della massa puntiforme si uti-


lizzino:
a) le equazioni cardinali;
b) lequivalenza di dAlembert (equilibrio dinamico);
c) le equazioni di Lagrange (II tipo);
d) il Principio dei Lavori Virtuali

2. per la scrittura dellaccelerazione della massa puntiforme si utilizzino


i seguenti approcci:
a) cinematica relativa (sistema di riferimento rotante col disco)
b) i numeri complessi.

3
4 sistema 1gdl: scrittura equazioni di moto

1.1 cinematica

Cinematica relativa

X
x

Figura 1.2: Sistemi di riferimento.

Assumendo una terna di riferimento polare di versori e , con origine


coincidente con il centro del disco, la posizione della massa m facilmente
descrivibile:

pm = (1.1)

La sua velocit si ottiene derivando nel tempo la posizione, ovvero

vm = + = + (1.2)

A sua volta, laccelerazione di m sar la derivata nel tempo di vm :

am = + + + + (1.3)

ovvero
 
am = + 2 + 2 = 2 + (2 + ) (1.4)

Le componenti di velocit e accelerazione di m sono rappresentate in figura


1.3.

Cinematica nel piano complesso

possibile giungere al medesimo risultato descrivendo la posizione di m


attraverso un vettore complesso, avente origine nel centro del disco (Cfr. fi-
gura 1.4).
Con questo approccio, la posizione della massa puntiforme viene individua-
ta dal vettore ~z:

~ = ~z = ei (1.5)

Per la sua velocit vale


d~z
~vm = = ei + iei (1.6)
dt
1.1 cinematica 5

2
~ ~

(a) velocit (b) accelerazioni

Figura 1.3: Componenti di velocit e accelerazione

~z

<

Figura 1.4: Sistema nel piano complesso


6 sistema 1gdl: scrittura equazioni di moto

ovvero

~vm = ei + ei(+pi/2) (1.7)

come possibile notare lequazione di chiusura permette di identificare fa-


cilmente le componenti normale e trasversale alla traiettoria della massa,
unitamente alla loro direzione e verso, stabiliti dallanomalia del vettore lo-
ro associato.

Le proiezioni sugli assi < ed =, delle componenti di velocit sono:



cos sin = v
m,< (<)
(1.8)

sin + cos = vm,= (=)
ovvero
" #   
cos sin vm,<
= (1.9)
sin cos vm,=

si noti che la matrice non altro se non la matrice di rotazione associata al


sistema di riferimento mobile.

Accelerazioni:
~ m = ~z = ei + iei + iei 2 ei + iei
a
(1.10)
= ei + 2iei + iei 2 ei
ovvero

~ m = ei + 2ei(+/2) + ei(+/2) + 2 ei(+pi)


a (1.11)

le cui proiezioni sugli assi sono:



cos 2 sin sin 2 cos = a (<)
m,<
(1.12)

sin + 2 cos + cos sin = am,=
2 (=)

che possono essere riscritte nel modo seguente:


       
cos sin sin cos
a
~m = + 2 + + 2 (1.13)
sin cos cos sin

raccogliendo le componenti agenti lungo la stessa direzione si perviene a:


" #   
cos sin 2 am,<
= (1.14)
sin cos + 2 am,=

ancora una volta, le componenti di accelerazione vengono automaticamente


proiettate dalla terna mobile a quella assoluta.

1.2 dinamica

Equazioni di moto

Equazioni cardinali della Dinamica


La prima equazione cardinale della dinamica, applicata al punto materiale
di massa m, stabilisce che la variazione nel tempo della sua quantit di
1.2 dinamica 7

moto deve uguagliare la risultante delle forze esterne applicate, comprese


le reazioni vincolari:
dQ
=R (1.15)
dt
Proiettando lungo la direzione , si possono considerare solo le forze attive,
ovvero la sola forza di richiamo elastico della molla
dQ
= R = k (1.16)
dt
per quanto visto in precedenza dallanalisi cinematica si ha
dQ d  
= m ( + ) = m 2 + m (2 + ) (1.17)
dt dt
Quindi lequazione di moto sar
 
m 2 = k (1.18)

che pu essere riscritta nel modo seguente


 
m + k m2 = 0 (1.19)

Formalismo di Lagrange
Le equazioni di moto del sistema possono essere scritte anche mediante il
formalismo di di Lagrange (del II tipo):
!
d Ec Ec V L
+ = (1.20)
dt q q q q
In questo caso q = , , con imposto.
Le forme di energia coinvolte nella (1.20) sono energia cinetica, energia
potenziale elastica e lavoro virtuale di C:
1 1 1
Ec = mv2m = m(2 + 2 2 ) + Jd 2 (1.21a)
2 2 2
1 1
V = kl2 = k2 (1.21b)
2 2
L = C (1.21c)
Applicando il formalismo di Lagrange con q = si ottiene
m m2 + k = 0 (1.22)
che divisa per m diviene
!
2 k
=0 (1.23)
m

Mentre applicando il medesimo formalismo con q = si ottiene


Jd + 2m + m2 = C (1.24)
Raccogliendo :

Jd + 2m + m = C (1.25)
dalla quale immediato ricavare il valore di C che consente di mantenere
costante la velocit di rotazione del disco
C = 2m (1.26)
8 sistema 1gdl: scrittura equazioni di moto

Equilibri dinamici

m2
m

m2
m

Figura 1.5: Forze agenti sul disco e sulla massa puntiforme.

Perch la guida del disco svolga la sua funzione (i.e. il vincolo sia sod-
disfatto) la reazione N deve controbilanciare le componenti delle azioni
dinerzia in direzione perpendicolare a ~ (Cfr. figura 1.5):

N = m( + 2) (1.27)

La coppia per mettere in rotazione il disco sar quindi

C = N + Jd (1.28)

si noti come lavere scritto le equazioni di chiusura cinematica mediante il


formalismo dei numeri complessi abbia portato alla automatica identifica-
zione delle componenti di accelerazione agenti sulla massa, e quindi alla
facile scrittura delle corrispondenti azioni dinerzia.

Principio dei Lavori Virtuali


Il lavoro virtuale dellintero sistema somma dei contributi dovuti alle forze
dinerzia, esterne ed interne:

W = Win + Wel + Wext (1.29)

nel caso in cui sia imposto, i contributi valgono1


 
Win = m 2 (1.30)
Wel = k (1.31)
Wext = 0 (1.32)

il lavoro virtuale dellintero sistema quindi


   
W = m 2 k (1.33)

1 Si ricorda che lo spostamento virtuale uno spostamento compatibile con i vincoli che avviene
a tempo fissato. Lo spostamento virtuale di quindi nullo, dal momento che la sua storia
temporale imposta.
1.2 dinamica 9

da cui, per larbitrariet di , si ottiene lequazione di moto del sistema:


 
m + k 2 = 0 (1.34)

Nel caso in cui sia lasciato libero di variare, ai contributi precedenti


si sommano i contributi delle azioni dinerzia che agiscono in direzione
trasversale, e il lavoro virtuale della coppia C:
  
Win = m 2 Jd m 2 + (1.35)
Wel = k (1.36)
Wext = C (1.37)

il lavoro virtuale dellintero sistema quindi


     
W = m 2 k + Jd m 2 + + C (1.38)

Da cui, di nuovo sfruttando larbitrariet degli spostamenti virtuali, imme-


diato ricavare le due equazioni di moto del sistema:
 
m + k 2 = 0 (1.39)
 
J + 2 m + 2m = C (1.40)

avendo scelto per la prima = 1, = 0, mentre per la seconda = 0, = 1.


RIDUTTORE EPICICLOIDALE 2

Figura 2.1: Riduttore epicicloidale

Nel riduttore epicicloidale schematizzato in figura il motore collegato al


solare (1), di raggio r1 e momento dinerzia baricentrico J1 , e lutilizzatore
collegato allestremit dellasta-portatreno (3), di lunghezza r3 , massa m3
e momento dinerzia baricentrico J3 . La ruota (2), di raggio r2 , massa m2 e
momento dinerzia baricentrico J2 , rappresenta un satellite del rotismo. Gli
ingranaggi del riduttore hanno tutti caratteristiche uniformi. Il satellite
incernierato al punto P dellasta e rotola senza strisciare sui punti di contatto
associati al solare (1) e alla guida circolare esterna fissa (corona) di raggio R.
La coppia motrice Cm applicata al solare (1). La coppia resistente Cu
dellutilizzatore applicata allasta (3).

11
12 riduttore epicicloidale

Si determini:

1. Il rapporto di trasmissione tra la velocit in uscita 3 (asta) e la


velocit in ingresso 1 (solare);

2. Laccelerazione del sistema nota la coppia motrice e la coppia resisten-


te dellutilizzatore;

3. Il rapporto tra la coppia resistente dellutilizzatore e la coppia motrice,


in condizioni di moto a regime;

4. Landamento dei raggi del solare e del satellite in funzione del rappor-
to di trasmissione , dato il raggio esterno R;

5. La forza tangenziale tra il solare e il satellite, in condizioni di moto


a regime, in funzione del rapporto di trasmissione e noto il raggio
esterno R.

Supponendo inoltre che il motore giri a 20000 rpm e che dopo un primo sta-
dio di riduzione (posto a monte del sistema descritto) la velocit del solare
sia pari a 2000 rpm, si calcoli:

La dimensione dei raggi del solare r1 e del satellite r2 , dato il raggio


esterno R, affinch la velocit dellutilizzatore sia pari a 4.5 Hz.

2.1 sistema di riferimento

Il sistema di riferimento utilizzato inerziale e cartesiono ortogonale. Ha


origine in O (centro del solare), asse longitudinale x diretto positivamente
a destra e asse verticale y positivo dal basso verso lalto. Lasse z uscente
dal piano. I versori ~i, ~j, ~k sono relativi al sistema di riferimento cartesiano
ortogonale Oxyz.

2.2 gradi di libert e vincoli

Il riduttore epicicloidale costituito da 3 corpi rigidi: Solare (1), Satellite (2)


e Asta (3). Dato che il meccanismo giace su un piano, ogni corpo possiede 3
gradi di libert. Di conseguenza i gradi di libert del sistema non vincolato
sono pari a:

ngdl = 3 3 = 9 (2.1)

Pi complesso il conteggio dei vincoli. Il sistema infatti caratterizzato


da:

Una cerniera posta alla base dellasta (O 0 ) - ngdv = 2;

Una cerniera posta al centro del solare (O) - ngdv = 2;

Una cerniera posta al centro del satellite (P) - ngdv = 2;

Un vincolo di puro rotolamento posto tra satellite e corona (Q) - ngdv =


2;

Un vincolo di puro rotolamento posto tra satellite e solare (S) - ngdv =


2;
2.3 cinematica e rapporto di trasmissione 13

Il numero di gradi di libert del sistema vincolato pari a:

Ngdl = 9 2 5 = 1 (2.2)

Il meccanismo sembrerebbe una volta iperstatico, mentre invece dotato di


un grado di libert effettivo; in effetti due volte iperstatico. Le due reazioni
vincolari iperstatiche sono:
Lazione radiale scambiata tra satellite e corona esterna;
Lazione radiale agente sullasta;
La presenza del grado di mobilit mostra come la regola per il conteggio dei
gradi di libert non sempre applicabile. Le equazioni di equilibrio del si-
stema non sono sufficienti a determinare tutte le azioni interne e le reazioni
vincolari agenti sul meccanismo. Per la completa risoluzione del problema
necessario scrivere le equazioni di congruenza del sistema, tenendo conto
dellelasticit dei componenti. Questa parte verr affrontata nei corsi di Fon-
damenti di meccanica delle strutture e Dinamica e controllo di sistemi ae-
rospaziali. E comunque possibile risolvere lesercizio, dato che non occorre
determinare le azioni interne indeterminate a causa delliperstaticit.

2.3 cinematica e rapporto di trasmissione

coordinata libera: Rotazione asta , positiva in senso antiorario.

asta La velocit ~ 3 e laccelerazione angolare


~ 3 dellasta si ricavano
derivando la coordinata libera rispetto al tempo:

~ 3 = ~k
(2.3)
~ 3 = ~k
(2.4)

La velocit del baricentro dellasta si ottiene applicando la legge dellatto di


moto:

~v(G) = ~v(O 0 ) +
~ 3 (G ~ O 0 ) (2.5)

Supponendo che lasta abbia caratteristiche uniformi (baricentro a met


asta), il vettore posizione pari a (G ~ O 0 ) = r23 cos()~i + r23 sin()~j, mentre
la velocit sulla cerniera nulla ~v(O 0 ) = ~0. Di conseguenza:
r r
~v(G) = ~k [ 3 cos()~i + 3 sin()~j] (2.6)
2 2
r3 r3
~v(G) = sin()~i + cos()~j (2.7)
2 2
Derivando ancora una volta si ottiene laccelerazione del baricentro:
r r
~ (G) = 3 [ sin() + 2 cos()]~i + 3 [ cos() 2 sin()]~j
a (2.8)
2 2

satellite La velocit del centro del satellite pari alla velocit delle-
stremit dellasta:

~v(P) = r3 sin()~i + r3 cos()~j (2.9)

Laccelerazione del centro del satellite si ottiene derivando lequazione


precedente:

~ (P) = r3 [ sin() + 2 cos()]~i + r3 [ cos() 2 sin()]~j


a (2.10)
14 riduttore epicicloidale

E possibile determinare la velocit angolare del satellite applicando la


legge dellatto di moto. Lincognita la velocit angolare del satellite
~2 =
2~k

~ Q)
~ 2 (P
~v(P) = ~v(Q) + (2.11)

La velocit del satellite nel punto Q nulla (~v(Q) = ~0), dato che il satellite
ruota senza strisciare.

~v(P) = 2~k [r2 cos()~i r2 sin()~j] (2.12)


~v(P) = +r2 2 sin()~i r2 2 cos()~j (2.13)

La velocit al punto P deve essere identica alla 2.9. Uguagliando le due


espressioni si ottiene:
r3 ~

~2 = k (2.14)
r2

Laccelerazione angolare del satellite si ottiene derivando lespressione pre-


cedente:

~ 2 = r3 ~k
(2.15)
r2

solare La velocit e laccelerazione del baricentro del solare sono nulle,


~v(O) = a ~ (O) = ~0, data la presenza della cerniera in O.
La velocit angolare ~ 1 si ricava uguagliando la velocit sul punto di con-
tatto tra solare e satellite. Data la presenza del vincolo di puro rotolamento,
le due velocit devono essere identiche.
La velocit sul punto di contatto tra solare e satellite, pari a:

~v(S) = ~v(Q) + ~ Q)
~ 2 (S (2.16)
r
~v(S) = 3 ~k [2r2 cos()~i 2r2 sin()~j] (2.17)
r2
Da cui si ottiene:

~v(S) = 2r3 cos()~i + 2r3 sin()~j (2.18)

E possibile ricavare la velocit ~v(S) in funzione della variabili cinematiche


del solare:

~ 0)
~ 1 (S
~v(S) = ~v(O) + (2.19)

con ~v(0) = ~0,


~ 1 = 1~k e (S
~ 0) = r1 cos()~i + r1 sin()~j, da cui si ottiene:

~v(S) = r1 1 cos()~i + r1 1 sin()~j (2.20)

Confrontando la 2.18 con la 2.20 si ricava:


r3 ~

~1 =2 k (2.21)
r1

Laccelerazione angolare pari a:

~ 1 = 2 r3 ~k
(2.22)
r1
2.3 cinematica e rapporto di trasmissione 15

Il rapporto di trasmissione si ottiene come rapporto tra la velocit angolare


dellutilizzatore U = 3 e la velocit angolare del motore M = 1 :

U 1 r1
= = 3 = r3 = (2.23)
M 1 2 r1 2 r3

espressa in funzione del raggio del solare r1 e del satellite r2 , considerando


che r3 = r1 + r2 , si ottiene:
U 1 r1
= = 3 = (2.24)
M 1 2 r1 + r2

oppure, in funzione del raggio interno del solare r1 e del raggio esterno R,
considerando che 2r1 + 2r2 = r1 + R:
U r1 R
= = 3 = = 1 (2.25)
M 1 r1 + R r1 + R

Il rapporto di trasmissione sempre un numero positivo, compreso tra 0 e


1/2.
16 riduttore epicicloidale

2.4 accelerazione del sistema

Per ricavare laccelerazione del sistema, in funzione della coppia motrice e


della coppia resistente dellutilizzatore, necessario scrivere lequazione di
moto del sistema.
Lequazione di moto stata ricavata utilizzando due approcci:
1. Teorema dellenergia cinetica;
2. Equazioni di equilibrio dinamico di DAlembert;
Prima di ricavare lequazione del moto, verranno riportate le velocit e
le accelerazioni del baricentro dei vari componenti del sistema, assieme alle
velocit e alle accelerazioni angolari. Le velocit e le accelerazioni del ba-
ricentro verrano espresse anche in funzione di un sistema di riferimento
ruotato dellangolo , da cui possibile ricavare una componente radiale ~r
e una tangenziale ~t.

Solare

Velocit:

~v(O) = ~0; (2.26)


r
~ 1 = 2 3 ~k;
(2.27)
r1
Accelerazioni:

~ (O) = ~0;
a (2.28)
~ 1 = 2 r3 ~k;
(2.29)
r1

Satellite

Velocit:

~v(P) = r3 sin()~i + r3 cos()~j (2.30)


= r3 ~t; (2.31)
r
~ 2 = 3 ~k;
(2.32)
r2
Accelerazioni:

~ (P) = r3 [ sin() + 2 cos()]~i + r3 [ cos() 2 sin()]~j


a (2.33)
= r3 2~r + r3 ~t (2.34)
~ 2 = r3 ~k;
(2.35)
r2

Asta

Velocit:
r3 r
~v(G) = sin()~i + 3 cos()~j (2.36)
2 2
r3
= t; ~ (2.37)
2
~ 3 = ~k;
(2.38)
2.4 accelerazione del sistema 17

Accelerazioni:
r r
~ (G) = 3 [ sin() + 2 cos()]~i + 3 [ cos() 2 sin()]~j
a (2.39)
2 2
r3 2 r3
= ~r + ~t (2.40)
2 2
~ 3 = ~k;
(2.41)

Teorema dellenergia cinetica

Il teorema dellenergia cinetica (forma differenziale) afferma che la derivata,


rispetto al tempo, dellenergia cinetica eguaglia la potenza delle forze attive,
escluse quelle dinerzia.
dT
= (2.42)
dt
Il teorema dellenergia cinetica, applicato a sistemi dinamici ad un solo gra-
do di libert con vincoli lisci e non dipendenti dal tempo, consente di scrive-
re direttamente lequazione pura di moto. In questo caso, lenergia cinetica
caratterizzata dai tre contributi di solare, satellite e asta:
1 1 1 1 1
T= ~ 1 k2 + m2 k~v(P)k2 + J2 k
J1 k ~ 2 k2 + m3 k~v(G)k2 + J3 k
~ 3 k2
2
| {z } | 2 {z 2 } |2 {z 2 }
Solare Satellite Asta
(2.43)
da cui si ottiene:
1 r 1 1 r 1 r 1
T = J1 (2 3 )2 + m2 (r3 )2 + J2 ( 3 )2 + m3 ( 3 )2 + J3 ()2
2 r1 2 2 r2 2 2 2
(2.44)
1 r2 1 1 r2 1 r2 1
T= (4J1 32 )2 + (m2 r23 )2 + (J2 32 )2 + (m3 3 )2 + J3 2
2 r1 2 2 r2 2 4 2
(2.45)
1 r2 r2 r2
T= [(4J1 32 ) + (m2 r23 + J2 32 ) + (m3 3 + J3 )]2 (2.46)
2 r1 r2 4
e derivando rispetto al tempo:
dT r2 r2 r2
= [(4J1 32 ) + (m2 r23 + J2 32 ) + (m3 3 + J3 )] (2.47)
dt r1 r2 4
La potenza delle forze attive si ricava tenendo conto della coppia motrice e
della coppia resistente dellutilizzatore:
=C~m
~1+C ~u
~3 (2.48)
r3
= (Cm~k) (2 ~k) + (Cu~k) (~k) (2.49)
r1
r3
= Cm (2 ) Cu (2.50)
r1
r
= [Cm (2 3 ) Cu ] (2.51)
r1
Uguagliando lespressione della variazione di enegia cinetica rispetto al
tempo, con quella della potenza delle forze attive, si ottiene:
r23 r23 r23 r
[(4J1 ) + (m 2 r2
3 + J2 ) + (m 3 + J3 )] = [Cm (2 3 ) Cu ]
r21 r22 4 r1
(2.52)
18 riduttore epicicloidale

che semplificata per 6= 0, fornisce lequazione del moto. Laccelerazione


del sistema si ricava come:
Cm (2 rr31 ) Cu
= (2.53)
r2 r2 r23
[(4J1 r32 ) + (m2 r23 + J2 r23 ) + (m3 4 + J3 )]
1 2

Equazioni di equilibrio dinamico di DAlembert

Per ricavare lequazione di equilibrio dinamico, utilizzando il principio di


DAlembert, necessario disegnare il diagramma di corpo libero sel sistema.

Figura 2.2: Diagramma di corpo libero

Si scompongono le forze dinerzia nelle componenti radiali (Fr ) e tangen-


ziali (Ft ), riportate nel diagramma di corpo libero con verso positivo. Anche
le coppie dinerzia (Ci ) sono disegnate con verso positivo antiorario.

solare
r3
C1 = J1 1 = J1 2 (2.54)
r1
Fr (O) = m1 ar (O) = 0 (2.55)
Ft (O) = m1 at (O) = 0 (2.56)
(2.57)

satellite
r3
C2 = J2 2 = J2 (2.58)
r2
Fr (P) = m2 ar (P) = m2 r3 2 (2.59)
Ft (P) = m2 at (P) = m2 r3 (2.60)
(2.61)
2.4 accelerazione del sistema 19

asta

C3 = J3 3 = J3 (2.62)
r
Fr (G) = m3 ar (G) = m3 3 2 (2.63)
2
r
Ft (G) = m3 at (G) = m3 3 (2.64)
2
(2.65)

Per ricavare lequazione di moto, utilizzando gli equilibri dinamici di DA-


lembert, si possono scrivere le seguenti equazioni di equilibrio dinamico,
in funzione delle forze e delle coppie inerziali, della coppia motrice, della
coppia resistente e delle reazioni vincolari:

solare - equilibrio alla rotazione rispetto al polo o

Cm + C1 t (S) r1 = 0 (2.66)

satellite - equilibrio alla rotazione rispetto al polo q

C2 t (S) 2r2 Ft (P) r2 + t (P) r2 = 0 (2.67)

asta - equilibrio alla rotazione rispetto al polo O


r3
t (P) r3 + Ft (G) + C3 Cu = 0 (2.68)
2
Dallequazione 2.66 si ricava la reazione vincolare t (S):
1 1
t (S) = Cm + C1 (2.69)
r1 r1
che si sostituisce nella 2.67:
2r2 2r
C2 Cm C1 2 Ft (P) r2 + t (P) r2 = 0 (2.70)
r1 r1
Dalla precedente equazione si ricava la reazione vincolare t (P):
1 2 2
t (P) = C2 + Cm + C1 + Ft (P) (2.71)
r2 r1 r1
che viene introdotta nella 2.68, in modo tale da ottene lequazione pura di
moto:
r3 2r 2r r
C2 + Cm 3 + C1 3 + Ft (P) r3 + Ft (G) 3 + C3 Cu = 0
r2 r1 r1 2
(2.72)

Espicitando coppie e forze dinerzia:

r23 2r3 r23 2 r23


J2 + C m J1 4 m 2 r3 m 3 J3 Cu = 0
r22 r1 r21 4
(2.73)

Spostando a destra la coppia motrice e la coppia resistente, e cambiando il


segno a tutti i contributi, si ottiene lequazione di moto in funzione della
coordinata libera:
r23 r23 r23 r
[(4J1 2
) + (m 2 r2
3 + J2 2
) + (m 3 + J3 )] = Cm (2 3 ) Cu (2.74)
r1 r2 4 r1
20 riduttore epicicloidale

da cui si ottiene laccelerazione del sistema:


Cm (2 rr31 ) Cu
= (2.75)
r2 r2 r23
[(4J1 r32 ) + (m2 r23 + J2 r23 ) + (m3 4 + J3 )]
1 2

Il diagramma di corpo libero mostra tutte le reazioni vincolari del sistema


meccanico. In totale, dato il numero e la tipologia dei vincoli, il sistema
caratterizzato da 10 reazioni vincolari, che sono incognite del sistema. Il
sistema caratterizzato anche da unaltra incognita: la coordinata libera ,
che determina il moto del riduttore epicicloidale. In totale sono presenti
10 + 1 = 11 incognite. Per ogni corpo si possono scrivere 3 equazioni di
equilibrio dinamico, una alla rotazione e due alla traslazione. In totale
quindi possibile scrivere 3 3 = 9 equazioni di equilibrio. Le equazioni non
sono tutte accoppiate tra di loro. Per questo motivo possibile scrivere solo
un numero limitato di equazioni (3) per ricavare lequazione pura del moto.
Tuttavia il problema rimane sottodeterminato. Sono infatti necessarie altre
2 equazioni per chiudere il conteggio equazioni = incognite. Le due equa-
zioni mancanti sono equazioni di congruenza, che possono essere scritte
una volta note le caratteristiche elastiche del meccanismo, che permettono
di determinare le 2 reazioni iperstatiche del sistema.

2.5 moto a regime

La condizione di moto a regime si ottiene quando = costante, e di con-


seguenza = 0. Sotto queste ipotesi, lequazione di moto si semplifica
in:
r3
Cm (2 ) Cu = 0 (2.76)
r1

Il rapporto tra la coppia resistente dellutilizzatore Cu e la coppia motrice


Cm pari a:

Cu r 1
= (2 3 ) = (2.77)
Cm r1

che esattamente linverso del rapporto di trasmissione 2.23. Il riduttore ha


anche la funzione di amplificare la coppia motrice, in funzione dellinverso
del rapporto di trasmissione 1/, per poter vincere la coppia resistente del-
lutilizzatore.
Questa relazione poteva essere ricavata, in condizioni di moto a regime, at-
traverso un semplice bilancio di potenze. In condizioni ideali la potenza
delle forze uscenti u (utilizzatore) pari alla potenza dell forze entranti
m (motrice):

u = m (2.78)
Cu u = Cm m (2.79)
Cu 3 = Cm 1 (2.80)

da cui si riottiene la 2.77.


Nella realt la potenza in uscita sempre inferiore alla potenza in ingresso.
Il riduttore epicicloidale, costituito da ingranaggi, trasmette il moto attra-
verso i denti delle ruote, che dissipano energia durante il contatto, a causa
dellattrito per strisciamento.
2.6 diagramma raggi 21

2.6 diagramma raggi

Il rapporto di trasmissione pu essere espresso in funzione del raggio del


solare r1 e del raggio esterno della corona R, come riportato nellequazione
2.25:
r1
= (2.81)
r1 + R

da cui possibile ricavare r1 in funzione del rapporto di trasmissione e del


raggio esterno della corona:

r1 = R (2.82)
1
Ricordando che r1 + 2r2 = R, possibile ricavare anche il raggio del satel-
lite r2 , in funzione del rapporto di trasmissione e del raggio esterno della
corona:
R r1
r2 = (2.83)
2
1 2
r2 = R (2.84)
2(1 )

Fissando il raggio della corona esterna, ad esempio R = 200 mm, possibile


plottare il raggio del solare r1 e del satellite r2 , in funzione dellinverso del
rapporto di trasmissione 1/.

Figura 2.3: Raggio solare e satellite in funzione di 1/

A bassi rapporti di trasmissione (elevati rapporti 1/) il raggio del solare


dimuisce, mentre il raggio del satellite aumenta. Sui rotori principali degli
elicotteri, il rapporto di trasmissione circa 1/ = 10; di conseguenza il
rapporto tra il raggio del satellite e il raggio del solare pari a 4. Una
volta noto il raggio esterno possibile dimensionare, per via grafica, i raggi
del solare e del satellite, in funzione del rapporto di trasmissione, facendo
riferimento a curve di progetto simili a quelle riportate in figura 2.3.

2.7 reazione vincolare tangenziale tra solare e satellite

La reazione vincolare tangenziale scambiata tra il solare e il satellite viene


ricavata al fine di dimensionare gli ingranaggi del sistema.
22 riduttore epicicloidale

Dallequazione 2.69 possibile esprimere la reazione vincolare in funzione


della coppia motrice e della coppia dinerzia sul solare:
1 1 1 r
t (S) = Cm + C1 = Cm J1 2 32 (2.85)
r1 r1 r1 r1
In condizioni di moto a regime, la reazione vincolare dipende soltanto dalla
coppia motrice e dal raggio del solare:
1
t (S) = Cm (2.86)
r1
Esprimendo il raggio del solare in funzione del rapporto di trasmissione e
del raggio della corona esterna 2.82 si ottiene:
Cm (1 )
t (S) = (2.87)
R
oppure, ricordando la relazione tra la coppia motrice e la coppia resistente
dellutilizzatore 2.77, in condizioni di moto a regime, possibile esprimere
la reazione vincolare in funzione della coppia resistente Cu :
Cu
t (S) = (1 ) (2.88)
R
Questultima relazione mostra come allaumentare del rapporto di trasmis-
sione la reazione vincolare diminuisce.
Dal punto di vista cinematico preferibile avere un rapporto di trasmissio-
ne molto basso. Tuttavia, se il rapporto di trasmissione piccolo la reazio-
ne vincolare elevata, e la progettazione degli ingranaggi diventa sempre
pi complessa, se non impossibile. E anche possibile diminuire la reazione
vincolare aumentando il raggio della corona esterna, mantenendo inaltera-
to il rapporto di trasmissione. Anche in questo caso, elevati raggi esterni
porterebbero alla realizzazione di trasmissioni ingombranti e pesanti. La
soluzione migliore si ottiene arrivando ad un compromesso tra rapporto
di trasmissione, ingombri e pesi, tenendo conto dei problemi tecnologici e
costruttivi legati alla realizzazione della trasmissione.

2.8 dimensionamento raggi

Un primo stadio di riduzione, posto a monte del riduttore epicicloidale,


riduce i giri del motore da 20000 rpm a 2000 rpm. Di conseguenza il solare,
in condizioni di moto a regime, ruota ad una velocit di:

M = 1 = 2000 rpm (2.89)

La velocit angolare dellutilizzatore deve essere pari a 4.5 Hz, che riportato
in rpm d:

U = 3 = 4.5 60 = 270 rpm (2.90)

Il rapporto di trasmissione del riduttore epicicloidale pari a:


U 270 1
= = 3 = = = 0.135 (2.91)
M 1 2000 7.407
Imponendo il raggio della corona esterna R = 200 mm si ricava il raggio del
solare dalla 2.82:
0.135
r1 = R = 200 31.2 mm (2.92)
1 1 0.135
2.8 dimensionamento raggi 23

mentre il raggio del satellite si determina dalla 2.83:

R r1 200 31.2
r2 = = 84.4 mm (2.93)
2 2

Figura 2.4: Riduttore epicicloidale


S I T E M A 1 G D L N O N L I N E A R E : C H I U S U R A C I N E M AT I C A 3
A

~g

v~A

2L

L
B

Figura 3.1: Sistema meccanico in esame.

Unasta di lunghezza 2L e massa m uniformemente distribuita scorre sen-


za attrito in una guida incernierata nel punto O (Cfr. figura 3.1). Lestremo A
dellasta vincolato a scorrere senza attrito lungo una guida verticale posta
a distanza L dal punto O.

1. Si calcoli la posizione, la velocit e laccelerazione dellestremo B del-


lasta, supponendo che il punto A abbia velocit verticale vA costante
verso il basso;

2. si calcoli la forza che occorre applicare nel punto A per mantenere la


velocit costante come richiesto al punto precedente;

3. si calcolino le reazioni scaricate a terra dalla cerniera in O.

3.1 cinematica

Si noti che possibile definire la posizione di B conoscendo lorientazione


dellasta AB e la lunghezza del tratto OB dellasta stessa. Immaginando
di porre il sistema nel piano immaginario, con origine nel punto O e asse
immaginario I parallelo alla guida su cui scorre il carrello posto in A, la
posizione del punto che ci interessa sar espressa dal vettore

(B O) = (2L c)ei(+) (3.1)

avendo chiamato langolo che lasta forma con lorizzontale e c la lunghez-


za della porzione di asta OA.
inoltre nota e imposta la velocit del punto A, diretta verso il basso, il che

25
26 sitema 1gdl non lineare: chiusura cinematica

suggerisce di individuare tramite un vettore orientato sempre in direzione


J la posizione di questo punto.
A questo punto la chiusura vettoriale pu essere completata (cfr. figura 3.2)
con un vettore diretto come R, che congiunge O con la coda del vettore che
punta in A, come possibile notare in figura 3.2.

Posizioni

I
A

~g
~c
v~A
2L
~b

O a
~ R

L
B

Figura 3.2: Chiusura vettoriale

Lequazione di chiusura vettoriale diviene quindi

~ + ~b
~c = a (3.2)

ovvero, in notazione esponenziale,

cei = a + ib (3.3)

che proiettata fornisce

c cos = a c sin = b (3.4)

Dal momento che la geometria del problema nota, a risulta noto. Il moto
del punto A peraltro imposto, per cui la lunghezza b da considerarsi
nota. Le incognite sono quindi la lunghezza c e langolo .

Velocit

Derivando la (3.3) rispetto al tempo si ottiene

cei + icei = ib (3.5)

che proiettata lungo gli assi permette di scrivere


" #  " #
cos sin c 0
= (3.6)
sin cos c b
3.1 cinematica 27

in cui possibile riconoscere che in questo caso la matrice a primo membro


altro non se non se non la matrice di rotazione che applicata al vettore

T
~vA = c c fornisce le componenti di questultimo in un sistema di
riferimento orientato come il sistema di riferimento globale assunto per il
problema O R I. In altre parole, mediante la le equazioni di chiusura, in
questo caso, non si fa altro che esprimere lo stesso vettore (in questo caso la
velocit del punto A) in due sistemi di riferimento, entrambi con origine in
A, e imporre luguaglianza delle due rappresentazioni.

In particolare i due sistemi di riferimento sono:

1. un primo sistema di riferimento con il primo asse orientato lungo


lasta AB, diretto verso il punto A e secondo asse diretto verso lalto;

2. un secondo sistema di riferimento orientato come il sistema di riferi-


mento globale O R I.

Il sistema 3.6 risolvibile invertendo la matrice a primo membro:


  " #1  
c cos sin 0
= (3.7)
c sin cos b

che in questo caso fornisce


  " # 
c 1 cos sin 0
= (3.8)
c cos2 + sin2 sin cos b

da cui, infine 1
   
c b sin
= (3.9)
c b cos

Accelerazioni

Derivando ora nel tempo la 3.5 si ottiene lequazione di chiusura per le


accelerazioni:

cei + 2icei + icei 2 cei = ib (3.10)

che riscritta in diventa



c cos 2c sin c sin c2 cos = 0
(3.11)

c sin + 2c cos + c cos c2 sin = b

e quindi
" #   
cos sin c c2 0
= (3.12)
sin cos 2c + c b

In questo caso le equazioni di chiusura non rappresentano altro che la re-


lazione che intercorre fra le componenti dello stesso vettore (in questo caso
laccelerazione di A, a
~ A ) espresso in due sistemi di riferimento con origine
coincidente nel punto A e ruotati di luno rispetto allaltro (Cfr. figura 3.3.
28 sitema 1gdl non lineare: chiusura cinematica

~b ~b

~c c~
2
~c
c~

c~ + 2~c
A A

(a) (b)

Figura 3.3: Componenti di velocit e accelerazione del punto A. Le equazioni di


chiusura permettono di esplicitare le componenti tangenziali e normali

A questo si possono scrivere direttamente le relazioni che legano le quantit


cinematiche in gioco

b
tan =
a
p
c= a2 + b2 (3.13)
b = vA
b = aA = 0

Posizione, velocit e accelerazione del punto B:2

(B O) = (2L c)ei(+) (3.14)

vB = cei(+) + i(2L c)ei(+) (3.15)

aB = cei 2icei(+) i(2L c)ei(+) 2 (2L c)ei(+) (3.16)

3.2 dinamica

Per trovare la forza in A in grado di garantire il moto imposto, possiamo


usare, per esempio, il Teorema dellEnergia Cinetica:

dEc X
= a (3.17)
dt
P
dove Ec rappresenta lenergia cinetica del sistema, mentre a la somma-
toria delle potenze delle forze e coppie attive sul sistema stesso. In questo

1 NOTA: non normalmente richiesto, in sede di esame, di invertire esplicitamente le relazioni


cinematiche. Una scrittura analoga alla 3.7 considerata sufficiente.
2 Per un commento pi approfondito sulle equazioni di chiusura e sui rapporti fra variabili
fisiche e variabili indipendenti si faccia riferimento allAppendice D delle dispense del corso
3.2 dinamica 29

caso lunico corpo dotato di massa nel sistema lasta AB, mentre le forze
attive sono la forza FA e la forza peso:
!
d 1 2 1 2
~FA ~vA + m~g ~vG = mv + J (3.18)
dt 2 G 2

si fa notare come le forme di energia siano scritte in funzione di variabili


fisiche di comodo: ~vA , ~vG , . Dalle relazioni ottenute mediante la risoluzio-
ne della cinematica nel punto precedente si possono ora ricavare i legami
fra queste e la variabile indipendente scelta per la descrizione del moto (in
questo caso la posizione verticale del carrello in A).

relazioni cinematiche

Posizione del baricentro dellasta:


~pG = (c L) ei (3.19)


x = (c L) cos
G
(3.20)

yG = (c L) sin
da cui
~vG = ~p G = cei + i (c L) ei = cei + (c L) ei(+/2) (3.21)


v = (c L) sin + c cos
Gx
(3.22)

vGy = (c L) cos + c sin
e quindi:
v2G = c2 + [(c L)]2 (3.23)
ricordando che
b
= cos2 (3.24)
a
e che ~vA = b si pu scrivere, infine:

FA b + mg(c L) ( cos + c sin ) =


! !2 !
d 1 2 b 1 b
= m b sin + cos2 (c L) + J cos2
dt 2 a 2 a
(3.25)
dove tutte le relazioni cinematiche fra le variabili in gioco la coordinata
libera scelta b sono note.
Pi formalmente si pu scrivere
vA vGy pG
FA b + mg b = maG b + J b (3.26)
b b b b
e quindi semplificando b (lequazione precedente rappresenta ancora un
bilancio di potenze e non quindi lequazione di moto del sistema):
vA vGy pG
FA + mg = maG + J (3.27)
b b b b
30 sitema 1gdl non lineare: chiusura cinematica

Reazione in O

Si applichi un bilancio di forze3 in direzione verticale sullintero sistema da


cui sia stato rimosso il vincolo nel punto O, sostituito dalla reazione RN ,
normale allasse della guida:
X
FVERTICALI = 0 (3.28)

RN cos mg maGy + FA = 0 (3.29)

da cui quindi

mg + maGy FA
RN = (3.30)
cos

3 Pi propriamente bisognerebbe parlare di equivalenza di dAlembert, si veda il documento


azioni_inerzia.pdf disponibile nella sezione Dispense del sito BEEP del corso
SISTEMA AD 1 G.D.L NON LINEARE 4
g
Md , Jd , R B
vA , F
O
C
A

Figura 4.1: Sistema ad 1 g.d.l. non lineare.

Il sistema in figura 4.1 posto nel piano verticale ed costituito da una


disco di massa Md , momento dinerzia baricentrico Jd e raggio R, su cui
si avvolge una fune inestensibile al cui estremo collegata una massa M.
Lestremo in A della fune posto in moto a velocit costante vA , diretta
come lorizzontale, da una forza F.
Si determini

posizione e velocit della massa M in funzione dello spostamento e


della velocit del punto A;

la potenza assorbita da un attuatore lineare in grado di fornire la for-


za F, necessaria al mantenimento delle condizioni di moto del punto
precedente;

le reazioni vincolari scaricate sul telaio nel punto O.

traccia di soluzione

4.1 cinematica

Approccio geometrico

Sia x la distanza O A e u la distanza tra A e il punto di contatto B fra la


fune e il disco, il quale punto migra durante il moto lungo la circonferenza
del disco, in senso antiorario.
Si ha
p
x = R2 + u 2 (4.1)

Langolo che il raggio da O al punto di contatto forma con lorizzontale sia


. Il suo supplementare sia = .
La lunghezza del tratto di fune da B ad A nellistante generico
p
u = x2 R2 (4.2)

31
32 sistema ad 1 g.d.l non lineare

Il tratto di fune avvolto sul disco, dal punto B al punto C, R, mentre sia
w = z il tratto di fune dal punto C alla massa M.
La lunghezza della fune quindi

` = u + R + w (4.3)

Langolo soddisfa la relazione

tan = u/R (4.4)

quindi la quota della massa M


p  p 
w = ` u R = ` x2 R2 R tan1 x2 R2 /R (4.5)

Derivando nel tempo la lunghezza della fune, ovvero la (4.3), si ottiene

x
0 = u + R + w = x R + w (4.6)
x2 R2
Mentre derivando nel tempo la (4.4) si ha
  u 1 x
1 + tan2 = = x (4.7)
R R x2 R2
da cui
R 1
= x (4.8)
x x2 R2
Si ricava quindi

x R2 1 x x2 R2
w = R x = x x = x (4.9)
x2 R2 x x2 R2 x2 R2 x
Con w positiva quando la massa scende. La velocit angolare del disco
= w/R, positiva in senso antiorario. Si noti che per x/R 1 si ha w 0,
mentre per x/R  1 si ha w x.

Approccio nel piano complesso

I
B

O
C
A R

Figura 4.2: Chiusura nel piano complesso.

Utilizzando la rappresentazione di vettori con i numeri complessi (Cfr.


figura 4.2) lequazione di chiusura

(B O) + (A B) = (A O) (4.10)
4.1 cinematica 33

che in forma esponenziale complessa diviene

Rei + uei = x (4.11)

3
Per la geometria del sistema si ha = + , quindi
2

Rei + uei(+3/2) = x (4.12)

la quale contiene due incognite, e u, una volta che sia stata assegnata la
grandezza x.
In forma cartesiana lequazione di chiusura diviene

R cos + u sin = x
(4.13)
R sin u cos = 0

ad cui si ottengono le relazioni u = x2 R2 e cos = R/x.
da tenere presente che il vettore (B O) = Rei individua la posizione del-
lente cinematico che costituisce il punto di contatto fra la fune e la puleggia.
Si consideri che in B sono presenti due punti materiali: uno, B1 , appartenen-
te alla periferia della puleggia e laltro, B2 , appartenente alla fune. Il vettore
(B O) = Rei non indica la posizione di nessuno dei due, ma solo quella
del punto del loro contatto.
Rimuovendo il vincolo in A, si immagini di far crescere u mantenendo co-
stante langolo di inclinazione della fune. Anche langolo risulta neces-
sariamente costante, il punto di contatto B non si sposta e il disco ruota con
velocit corrispondente ad una assegnata u = R.
Sempre rimuovendo il vincolo in A, si immagini ora di far svolgere la fune
(mantenuta tesa) dalla puleggia, contemporaneamente mantenendo fermo il
disco: il punto A descrive ora unevolvente del cerchio di raggio R (cerchio di
base), cambia lanomalia e con essa la posizione di B; il tratto di fune che
si svolge dalla puleggia varia in lunghezza con velocit u = R, mentre il
disco fermo ( = 0). inoltre da notare che la velocit angolare del tratto
teso della fune pari ad .
Con il vincolo della traiettoria imposta ad A queste due condizioni di moto
sono contemporanee.
Dalla derivata temporale delle (4.13) si ha

R sin + u cos + u sin = x


(4.14)
R cos + u sin u cos =

cos ottenendo

R x
=
x x2 R2 (4.15)

u = x2
R
Per quanto detto in precedenza, alla velocit u contribuisce la velocit di
trasferimento del punto di contatto, che interviene senza rotazione del disco.
La velocit di rotazione di questultimo pertanto data da

u R
= (4.16)
R
utilizzando la quale possibile estendere lanalisi anche alle accelerazioni.
34 sistema ad 1 g.d.l non lineare

Atto di moto

Si ritiene utile dare una descrizione della cinematica del sistema utilizzando
una rappresentazione grafica dei vettori che costituiscono velocit e acce-
lerazione di punti del sistema. Tale rappresentazione si presta ovviamente
alla sola descrizione dellatto di moto. Assegnate posizione, velocit e con

j
O
C
A
i

Figura 4.3: Terna relativa utile alla descrizione dellatto di moto.

accelerazione nulla del punto A del filo, per determinare la velocit e lacce-
lerazione angolare del disco si ricorre al teorema di Rivals di composizione
delle velocit e a quello di Coriolis per le accelerazioni. Con lausilio di un
sistema di riferimento mobile (Cfr. figura 4.3) O, , di versori i e j, rotante
intorno ad O e con il versore i dellasse che si mantiene parallelo al tratto
A B del filo. Per il sistema di riferimento mobile la traiettoria (relativa) di
A ha equazione A = R. La posizione di A data quindi, notando pure che
vale A = u, da:

(A O) = iA + jA = iu + jR (4.17)

Derivando tale posizione rispetto al tempo si ottengono le espressioni della


velocit relativa ~vR e di trascinamento ~vT nella forma:

di dij  
~vA = iu + u+ R = iu + ju iR = ~vR + ~vT (4.18)
dt dt
Essendo A = 0, la velocit relativa del sistema mobile rappresentata
dal solo termine A = u, che misura la variazione della lunghezza libera
A B del filo. Tale variazione il risultato dello spostamento del punto di
contatto B sulla periferia del disco e dello svolgimento del filo in seguito alla
rotazione dello stesso, contributi che vanno distinti al fine di determinare
velocit e accelerazione angolari del disco. Poich il punto di tangenza B del
disco si trova sullasse , dalla componente della velocit di trascinamento
dj
R = i (parallela alla velocit relativa) si ottiene linformazione della
dt
velocit di spostamento del punto di tangenza B, avendo indicato con
la velocit angolare della terna mobile rotante. La velocit del disco d
allora determinabile dalla somma vettoriale:
dj
iR = iA + R = i (u R) (4.19)
dt
4.1 cinematica 35

Da cui la velocit di rotazione del disco


u R
d = (4.20)
R
equazione questa da confrontarsi con la (4.16).
da notare che la componente jA della velocit di trascinamento per-
pendicolare al filo e non contribuisce ad aumentare la lunghezza A B. La

~vA

A
~vT
~vR

Figura 4.4: Composizione delle velocit

rappresentazione grafica dellequazione vettoriale (4.18) riportata nella fi-


gura 4.4.
Derivando la (4.18) nel tempo si ottiene laccelerazione del punto A

2 A j Ri

A j A i
2A j
A i

Figura 4.5: Composizione delle accelerazioni


~ A = A R i 2 A i + A j 2 Rj + 2A j
a (4.21)

Per il caso in esame a~ = ~0.


La rappresentazione grafica dellequazione vettoriale (4.21) riportata nel-
la figura 4.5. Nella (4.21) si evidenzia il termine A R = (u R) di
variazione della velocit di accrescimento della lunghezza libera del filo con-
seguente alla sola rotazione del disco, oltre ai termini di accelerazione di
trascinamento 2 A i + A j 2 Rj = 2 ui + uj 2 Rj e di Corio-
lis 2A j = 2uj.
Laccelerazione angolare del disco data da

A R u R
d = = (4.22)
R R
derivata nel tempo della (4.20).
36 sistema ad 1 g.d.l non lineare

P0

y
B


C O A x

Figura 4.6: Localizzazione del centro di istantanea rotazione della fune.

Si consideri ora latto di moto utilizzando la nozione di centro dinstanta-


nea rotazione. La porzione u della fune svolta (tesa) in rotazione rispetto
al punto P0 , centro di istantanea rotazione trovato, sfruttando il teorema di
Chasles, mandando le perpendicolari alle direzioni delle velocit di due suoi
punti distinti (Cfr. figura 4.6). La velocit del punto A diretta come lasse
x, mentre la velocit del punto materiale B2 del tratto di fune deve essere
la stessa del punto materiale B1 della puleggia, per lipotesi di inestensibi-
lit del filo e di rotolamento senza strisciamento, quindi perpendicolare ad
(B O).
Dalla geometria del sistema si ha

~ (B P0 )
~vB = (4.23)

ossia, in modulo

vB = (h R) (4.24)

con

x x2
h= = (4.25)
cos R
Per cui
 
x2
vB = R = u R (4.26)
R

da cui la d della (4.16).


4.2 dinamica 37

4.2 dinamica

Potenza assorbita dallattuatore

Lenergia cinetica del sistema

1 1
Ec = Jd 2 + Mz2 (4.27)
2 2
mentre la potenza delle forze attive

= Mgz + a (4.28)

Dal Teorema dellEnergia Cinetica si ha


 
Jd + MR2 = Mgz + a (4.29)

Laccelerazione angolare del disco

R
= x2 (4.30)
x2 x2 R2
quindi
! !
  R x2 + R2
a = Mg R Jd + MR2 x2 x (4.31)
x2 x2 R2 Rx

Reazioni vincolari in O

La componente verticale della reazione vincolare in O si ricava dallequili-


brio alla rotazione dellintero sistema rispetto ad A, dopo avere messo in
evidenza le azioni dinerzia

(Md g V) x + M (g + z) (R + x) + Jd = 0 (4.32)

da cui

M (g + z) (R + x) + Jd
V = Md g + (4.33)
x
Mentre la componente orizzontale

H = F (4.34)

Equazione di moto tramite Principio dei Lavori Virtuali

A titolo di esempio si riporta di seguito la scrittura dellequazione di moto


completa del sistema, tramite lapplicazione del Principio dei Lavori Virtuali.
Scritto in coordinate fisiche, il lavoro virtuale dellintero sistema
 
L = ~T Jd~ + ~xTM (M~ aM ) + ~xTM M~g + ~xTA ~f = 0 (4.35)
38 sistema ad 1 g.d.l non lineare

I legami cinematici ricavati nei punti precedenti permettono di scrivere


!
1 1 x R2 1
= u = x (4.36a)
R R x2 R2 x x2 R2
R
= x2 (4.36b)
x2x2 R2

x2 R2
~xM = w = x (4.36c)
x
aM = R (4.36d)
xA = x (4.36e)

da cui
!
  R x2 R2
x J + MR2 2
x Mg f = 0 (4.37)
x2 x2 R2 x

per larbitrariet di x si ottiene infine lequazione di moto:



  R x2 R2
2 2
J + MR x Mg =f (4.38)
x2 x2 R2 x
M A N O V E L L I S M O O R D I N A R I O D E V I AT O 5
A F

L
G

MA , JA L
O
L
FC D MC
L

Figura 5.1: Modello di un meccanismo semplice, oggetto dellanalisi.

Il sistema in figura 5.1 composto da unasta rigida di massa MA e mo-


mento dinerzia JA , incernierata a terra in O. Il suo baricentro si trova in
G, a distanza L dal punto O. Lasta vincolata in B ad una seconda asta,
di massa trascurabile, allestremit della quale si trova un corsoio di massa
MC vincolato a traslare in direzione orizzontale. Allestremit A dellasta
applicata una forza F agente sempre in direzione orizzontale.

Si richiede di:

1. esprimere posizione, velocit e accelerazione del punto A, estremit


dellasta, in funzione dello spostamento orizzontale del carrello.

2. determinare lespressione generale della forza Fc necessaria a garanti-


re il moto

3. determinare lespressione generale della reazione nellasta BD

traccia

In figura 5.2 riportata una possibile chiusura vettoriale che permette di


scrivere le relazioni cinematiche che intercorrono fra la variabile indipen-
dente, i.e. lo spostamento orizzontale del carrello e le variabili dipendenti,
i.e. le rotazioni delle due aste.

39
40 manovellismo ordinario deviato


c
R
d

a

Figura 5.2: chiusura nel piano complesso

5.1 cinematica

Assumendo Lequazione di chiusura risulta

grandezza valore

, cost
|~d| d, cost
3/2, cost
|~b| b, cost
|~
a| L, cost

~ + ~b = ~c + ~d
a (5.1)
Ovvero
aei + bei = cei + dei3/2 (5.2)
Per quanto riguarda posizione, velocit e accelerazione del punto A si ha
~pA = 2Le (5.3a)
~vA = ~p A = i2Le ()
(5.3b)
~ A = ~p A = i2Le() 2 2Le()
a (5.3c)
5.1 cinematica 41

posizioni

Considerando le proiezioni sugli assi R e I dellequazione di chiusura (5.1)


si ottiene

a cos + b cos = c
(5.4)

a sin + b sin = d
da cui
!
c + a cos
= arccos (5.5)
b
e
!
d + b sin
= arcsin (5.6)
a
In generale la soluzione delle 5.4 ottenibile mediante approcci numerici,
spesso basati sul metodo di Newton-Raphson o derivati.

velocit

Consideriamo la derivata nel tempo dellequazione di chiusura:


iaei + ibei = c (5.7)
Ovvero
" #   
a sin b sin c
= (5.8)
a cos b cos 0
che ha soluzione
  " #1  
a sin b sin c
= (5.9)
a cos b cos 0
ovvero, chiamando J la matrice a secondo membro:

   


1 b cos
= c = c c (5.10)
det(J) a cos


c

accelerazioni

Derivando una seconda volta lequazione di chiusura nel tempo si ottiene:


iaei 2 aei + ibei 2 bei = c (5.11)
Da cui
" #  " #   
a sin b sin a cos b cos 2 c
+ = (5.12)
a cos b cos a sin b sin 2 0
risolvibile mediante linversione della medesima matrice del passo prece-
dente:
  " #1 " #    
a sin b sin a cos b cos 2 c
= + (5.13)
a cos b cos a sin b sin 2 0
Dalla prima riga possibile ottenere la relazione = (c, c, c)
42 manovellismo ordinario deviato

5.2 dinamica

vA

vG

MA g

vC FC

MC g

Figura 5.3: Asta in posizione ruotata di 30 rispetto alla verticale, con evidenziate le
forze esterne agenti e le velocit dei rispettivi punti di applicazione.

Si assuma come coordinata libera c.


Teorema dellenergia cinetica
!
d 1 1  
Mc c2 + JA + MA L2 2 = Fc c + MA gL cos(2 ) + F2L cos( /2)
dt 2 2
(5.14)
da cui
 
Mc cc + JA + MA L2 = Fc c + MA gL cos + F2L sin (5.15)
che pu essere formalmente riscritta, tenendo conto delle relazioni cinema-
tiche trovate ai punti precedenti, nel modo seguente
 
Mc cc + JA + MA L2 c = Fc c + F2L sin c + MA gL cos c
c c c
(5.16)
e infine, semplificando c:
 
Mc c + JA + MA L2 = Fc + (F2L sin + MA gL cos ) (5.17)
c c

Forza trasmessa dalla biella

La forza trasmessa dalla biella al carrello si ottiene immediatamente dal-


lequilibrio alle forze orizzontali agenti sul solo carrello (Cfr. figura 5.4)

NA cos( ) = Fc + Mc c (5.18)
5.2 dinamica 43

MC c

FC

MC g

Figura 5.4: Diagramma di corpo libero del carrello.

Da cui

Fc + Mc c
NA = (5.19)
cos
GLIFO OSCILLANTE 6
C
Mc , Jc

Md , Jd

A B

Figura 6.1: Glifo oscillante.

Il sistema meccanico rappresentato in figura costituito da un disco di


massa Md e momento dinerzia baricentrico Jd , incernierato a terra in A. Il
baricentro del disco, indicato con la lettera G in figura, dista h da A. Nel
disco ricavata una guida in cui scorre un corsoio di massa Mc e momento
dinerzia baricentrico Jc (Cfr. figura 6.1). Al corsoio collegata unasta curva,
a sua volta incernierata a terra allestremit, nel punto B.
Si richiede di:

1. determinare velocit e accelerazione del punto C in funzione della


velocit angolare del disco;

2. determinare il valore assunto delle forze scambiate fra guida e corsoio;

3. determinare la coppia da applicare al disco per ottenere il moto.

6.1 cinematica

Velocit e accelerazione del punto C

Si noti che C descrive una traiettoria circolare intorno a B. Ponendo il si-


stema nel piano complesso, con origine in A, possibile descrivere il moto
del punto C alla rotazione del disco mediante lequazione di chiusura (cfr.
figura 6.2):

~ + ~c = ~d + ~b
a (6.1)

ovvero

aei + cei(pi/2) = d + bei (6.2)

45
46 glifo oscillante

I
C

~c


~b

G
a
~

A ~d BR

Figura 6.2: Chiusura vettoriale.

Con incognite c, . Occorre quindi determinare le relazioni

= () (6.3a)
= (, ) (6.3b)
= (, , ) (6.3c)
c = c() (6.3d)
c = c(, ) (6.3e)
c = c(, , ) (6.3f)

Posizioni
Proiettando sugli assi le (6.2):

a cos + c sin = d + b cos
(6.4)

a sin + c cos = b sin

con incognite c e . Il sistema pu essere risolto per via analitica (per esem-
pio elevando al quadrato entrambe le equazioni e sommandole) oppure per
via numerica 1 .

Velocit

Derivando nel tempo le (6.2) si ottiene

iaei + icei(/2) + cei(/2) = ibei (6.5)

ovvero

aei(+/2) + cei + cei(/2) = bei(+/2) (6.6)

Proiettate sugli assi:


" #   
sin b sin c a sin c cos
= (6.7)
cos b cos a cos + c sin

1 Operazione normalmente effettuata tramite metodo di Newton-Raphson o suoi derivati, si


veda per esempio la funzione fsolve di Matlab/Octave.
6.1 cinematica 47

le relazioni cercate sono date da 2


  " #1  
c sin b sin a sin c cos
= (6.13)
cos b cos a cos + c sin
ovvero
   1
c
= (6.14)
y q

Accelerazioni

Derivando ulteriormente le 6.1:

iaei a2 ei + cei(pi/2) + 2icei(pi/2) + icei(pi/2) c2 ei(pi/2) =


= ibei b2 ei
(6.15)

con proiezioni sugli assi:


" #     
sin b sin c a sin c cos cos
= a + a2 +
cos b cos a cos + c sin sin
     
sin 2 cos cos
+ c + 2c + b2
cos sin sin
(6.16)

Che pu essere riscritta come


  1
  
c (a cos + c sin )2 cos c b cos 2
= +
y q (a sin + c cos )2 sin c b sin 2
(6.17)
2 Si ricorda che genericamente le equazioni che definiscono la cinematica di un sistema articolato
sono espresse in forma implicita come legami fra le m variabili dipendenti y (nel caso specifico,

T
y= c e le n coordinate libere q (in questo caso q = ). Nel caso in cui non vi sia
una dipendenza diretta delle suddette equazioni dal tempo, ma esse dipendano dal tempo solo
attraverso la dipendenza dal tempo delle coordinate:
(y, q) = 0 (6.8)
derivando nel tempo

y + q = 0 (6.9)
y q
quindi la relazione fra le y e le q lineare nel singolo istante di tempo
" #1

y = q (6.10)
y q
Derivando ulteriormente nel tempo si ottiene
2 2 2 2 2
y + q + 2
y + 2
q + 2 yq = 0 (6.11)
y q y q qy
che permette di scrivere
" #1

y = q + (q, q) (6.12)
y q
Anche le relazioni fra le y e le q sono quindi lineari se considerate nel singolo istante di tempo.
Nel vettore (q, q) sono contenute relazioni gi note o ricavabili dalle relazioni esplicitate nel
passo precedente.
48 glifo oscillante

6.2 dinamica

Forze scambiate tra guida e corsoio

Mc b
Mc b2

W Jc

N b

Figura 6.3: Sistema meccanico. Forze scambiate tra corsoio e guida

Con riferimento alla figura 6.3, si consideri un equilibrio di momenti


intorno al punto C del sottosistema corsoio - asta:
X

MC = W + Jc = 0 (6.18)

da cui, dal momento che = = cost

W=0 (6.19)

il bilancio dei momenti intorno al punto B fornisce invece


X

MB =   Mc b2 N cos b cos( ) + N sin bb sin( )
c + 
J W

(6.20)

da cui
Mc b2
N= (6.21)
b cos( + )

Coppia per garantire il moto

Applicando il teorema dellenergia cinetica, considerando la coppia C appli-


cata al disco:
!
d 1 2 1 2 1 2 1 2
C = Mc vc + Jc + Md vd + Jd (6.22)
dt 2 2 2 2

in cui vc = b vd = (G O) = e, avendo chiamato e la distanza (G O).


Si ha quindi

1 d   
C = Md e2 + Jc + Jd 2 + Mc b2 2 (6.23)
2 dt
6.2 dinamica 49

da cui
 
C = Md e2 + Jc + Jd + Mc b2 (6.24)

ricordando ora lespressione di (, ) ottenuta dalle (6.5)


 1

= (6.25)
y 2j q

in cui la notazione []2j indica la seconda riga della matrice.


Si ha infine
   1
2 2
C = Md e + Jc + Jd + Mc b (6.26)
y 2j q

Si fa notare che lespressione di in funzione di e delle sue derivate


ricavabile dalle (6.17).
MECCANISMO EPICICLOIDALE
T. E . 2 7 G I U G N O 2 0 1 6
7
m, J, L

C
r

M, R
(t)

O
O

(t), (t)

Figura 7.1: Meccanismo epicicloidale.

Il sistema in figura 7.1 posto nel piano orizzontale ed costituito da


un disco uniforme incernierato in O avente raggio R e massa M, uniforme-
mente distribuita. Il disco ruota con velocit angolare costante = . Un
secondo disco di centro C, raggio r e massa trascurabile, rotola senza stri-
sciare rispetto al primo disco e ad una guida circolare esterna fissa. Un glifo
di massa uniformemente distribuita m, momento dinerzia baricentrico J e
lunghezza L pu ruotare rispetto alla cerniera in O. Il centro di massa del
glifo posto a met dello stesso. Il centro C del secondo disco vincolato a
scorrere sul glifo. Determinare:

1. rotazione e velocit angolare del glifo , in funzione del moto impo-


sto , ;
2. la coppia da applicare al glifo affinch si verifichi il moto imposto,
supponendo nota laccelerazione .

traccia di soluzione

7.1 cinematica

Al fine di esprimere i legami cinematici esistenti fra il moto del disco di rag-
gio R e il moto del glifo, si pu procedere in cascata evidenziando in prima
battuta il legame fra il moto del centro C del disco di raggio r e il moto del
glifo, e successivamente il legame fra il moto di C e la rotazione del disco di
raggio R.

51
52 meccanismo epicicloidale - t.e. 27 giugno 2016

Posizioni

Si ponga il sistema di riferimento assoluto in O, con asse reale diretto come


la congiungente OO. Chiamando la distanza OO 0 = L, la distanza O 0 C = x,
e langolo formato dalla congiungente (C O) con lasse reale , La chiusura
vettoriale

L + xei = (R + r)ei (7.1)

permette di esprimere la rotazione incognita in funzione di .


Chiamando K il punto di contatto fra i due dischi e la rotazione propria
del disco di raggio r poi possibile osservare, uguagliando lespressione del
modulo della velocit di K vista dai due dischi, che:

vK = R = 2r (7.2)

allo stesso modo, il modulo della velocit di C esprimibile sia in funzione


di sia in funzione di :

vC = (R + r) = r (7.3)

Mettendo insieme la (7.2) e la (7.3) si ottiene la relazione cercata fra e :

R
= = (7.4)
2(R + r)
e la chiusura vettoriale (7.1), proiettata sugli assi reale e immaginario, diven-
ta

L + x cos = (R + r) cos ((t))
(7.5)

x sin = (R + r) sin ((t))

sistema di equazioni algebriche non lineari nelle incognite , x, in cui il moto


imposto rappresentato da (t).

Velocit

Derivando nel tempo la (7.1) si ottiene

R
xei + ixei = i ei (7.6)
2
ovvero
R i+/2
xei + xei+/2 = e (7.7)
2
Considerando le proiezioni sugli assi e raccogliendo

" #  R
sin ()
cos x sin x 2
= (t) (7.8)
sin x cos
R
cos ()
2
sistema lineare che ammette soluzione istante per istante pari a

  " #1 R

x
sin ()
x cos x sin 2
= (t) = (t) (7.9)
sin x cos
R
cos ()

2
7.1 cinematica 53

(R + r) C


O O

Figura 7.2: Visualizzazione grafica della chiusura nelle velocit, da leggere tenendo
presente che = e che quindi = .

La cui interpretazione grafica visualizzata nella figura 7.2. Per completez-


za1 si pu completare lo sviluppo invertendo la matrice a primo membro
delle (7.9):

" #1 " #
cos x sin 1 x cos x sin cos sin
=   = sin cos
sin x cos x cos2 + sin2 sin cos
x x
(7.10)

Quindi la soluzione del sistema lineare si ottiene da



  R
sin

x cos sin 2 ()
= sin cos (t) (7.11)
R


x x cos ()
2
ovvero
R
  R
sin ( )


2 ( sin () cos + cos () sin )

2

x
= = R


R ( sin () sin + cos () cos)

2 cos ( )


2x
(7.12)

quindi possibile identificare le funzioni di cui alla (7.8):

x R
= sin ( ) (7.13a)
2
R
= cos ( ) (7.13b)
2

1 Questi passaggi (leffettiva risoluzione del sistema definito dalle 7.8)) non sono generalmente
richiesti in sede desame. Una scrittura come la (7.9) ritenuta sufficiente.
54 meccanismo epicicloidale - t.e. 27 giugno 2016

Accelerazioni

La derivata nel tempo della (7.6)

R
xei + 2ixei + ixei 2 xei = 2 ei (7.14)
2
ovvero
R
xei + 2xe(i+/2) + xe(i+pi/2) + 2 xei(+pi) = 2 ei(+) (7.15)
2
Considerando anche questa volta le proiezioni sugli assi e raccogliendo

" #    R

2
cos ()

cos x sin x 2x sin 2 x cos
+ =
sin x cos 2x cos 2 x sin

R sin ()

2
(7.16)

La cui soluzione ottenibile dallinversione della stessa matrice del passo


precedente

  " #1   R


2
cos ()

x cos x sin 2x sin 2 x cos
= +
sin x cos
2x cos x sin

R sin ()
2

2
(7.17)

I cui termini corrispondono a2



 
x
2
KR
cos ( )

2
x
= 2

2x KR



+ sin ( )
x 2 2x (7.18)

R KR


sin2
( ) x cos ( )

4 2
= 2

2



2R KR
sin ( ) cos ( ) + sin ( )
4x 2x
La rappresentazione grafica dei vettori coinvolti nella chiusura cinematica a
livello delle accelerazioni sono rappresentati nella figura 7.3.

7.2 dinamica

Lequazione di moto del sistema si scrive facilmente attraverso il Teorema


dellEnergia Cinetica. Questultima pari a

1 MR2 2 1 2 1
Ec = + mvG + J2G (7.19)
2 2 2 2
La potenza delle forze e coppie attive ridotta in questo caso ad un unico
termine

a = C (7.20)
2 Anche questo passaggio a completamento dellesercitazione. Non richiesto in sede desame.
7.2 dinamica 55

x2
x
C
2x
x

(R + r)2


O O

Figura 7.3: Visualizzazione grafica della chiusura nelle accelerazioni, da leggere


tenendo presente che = e che quindi = .

Da cui, chiamando ` la lunghezza totale del glifo:


!
dEc MR2 m`2
=  + + J = C (7.21)
dt 2 4

e infine
!
m`2
C= + J (7.22)
4

Ovvero, per quanto ottenuto in precedenza


! !
m`2 2R2 KR
C= +J sin ( ) cos ( ) + sin ( ) 2
4 4x 2x
(7.23)
SISTEMA 1 G.D.L. NON-LINEARE 8
M, JG
g G

fs
l
P R, JP

A O
v, a F(t)

Figura 8.1: Sistema elettromeccanico MTU.

Il sistema in figura 8.1, posto nel piano verticale, costituito dalla trave
AG, al cui estremo vincolato rigidamente un corpo di massa M e momento
dinerzia baricentrico JG . La trave poggia su di un disco di raggio R e mo-
mento dinerzia baricentrico JP , vincolato a terra nel suo centro O tramite
una cerniera. Lestremo A dellasta invece vincolato a scorrere orizzontal-
mente. Il contatto fra disco e asta caratterizzato da un coefficiente di attrito
statico fs . Siano v e a velocit e accelerazione del carrello in A.
1. Si determinino posizione, velocit e accelerazione del corpo G per v, a
imposte, nella configurazione in cui lasta AG forma un angolo di /6
con lorizzontale;
2. Si verifichi laderenza del disco nelle condizioni del punto precedente.
3. si determinini la forza F(t) necessaria a mantenere il moto nelle condi-
zioni del primo punto;

traccia di soluzione

8.1 cinematica

Sia x la distanza AO e z la distanza PA. Sia langolo OAG e langolo


di cui ruota il disco rispetto al telaio, positivo in senso orario. Lorientazione
del corpo in G data da , mentre e sono rispettivamente velocit ed
accelerazione angolari. La posizione, velocit e accelerazione del punto G
     
xG x cos
= +` (8.1)
yG 0 sin
     
xG x sin
= + ` (8.2)
yG 0 cos
       
xG x sin 2 cos
= + ` ` (8.3)
yG 0 cos sin

57
58 sistema 1 g.d.l. non-lineare

quindi per determinare il movimento occorre ricavare x per = /6, e poi


e in funzione di x = v e x = a.
Si ha:

z = x cos (8.4)
R = x sin (8.5)

Per = /6 si ha x = 2R e z = 3R. Derivata prima:

z = x cos x sin (8.6)


0 = x sin + x cos (8.7)

ovvero
x
= tan (8.8)
 x 
z = 1 + tan2 cos x (8.9)

Per = /6 e x = v si ha = v/(2 3R) e z = 2v/ 3. Derivata seconda:

z = x cos 2x sin x sin x2 cos (8.10)


0 = x sin + 2x cos + x cos x2 sin (8.11)

ovvero
 2
x x   x x
= tan 2 tan = tan 2 + 2 tan
2
tan
x x x x
(8.12)
    x  2 !
x x x
z = x cos 2 tan tan 2 2
= x cos 1 + tan 2
tan
x x x x
(8.13)

Per =/6, x = v e x = a si ha = 7/(12 3R2 )v2 + 1/(2 3R)a e
z = R4 3/3(a/(2R) + v2 /(12R2 )).
Per legare la rotazione del disco allo spostamento di A occorre considerare
che, congelata la trave AG, il disco rotola su di essa in senso antiorario con
velocit angolare relativa z/R; allo stesso tempo, per effetto della rotazione
dellasta, il disco soggetto alla velocit angolare di trascinamento , per
cui
z x
= = cos (8.14)
R R

Per = /6 e x = v si ha = 3v/(2R). Inoltre
x x
= sin cos (8.15)
R R

8.2 aderenza del disco

Si consideri lequilibrio alla rotazione della trave AG rispetto ad A. La


componente normale della reazione al contatto sia N, applicata in z. Si ha

zN + ` sin MxG ` cos M (yG + g) JG = 0 (8.16)


8.3 forza necessaria al moto 59

da cui
`M (cos (yG + g) sin xG ) + JG
N= (8.17)
z
Si consideri lequilibrio alla rotazione del disco rispetto al suo centro, con la
componente tangenziale della reazione, T , diretta da A verso G:

T R + JP = 0 (8.18)

da cui
JP
T= (8.19)
R
La verifica richiede che |T | < fs N, con N > 0.

8.3 forza necessaria al moto

Si consideri il principio dei lavori virtuali:

L = xT F xTG MxG yTG M (yG + g) T JG T JP = 0


(8.20)

Si ha

tan
= x = x (8.21)
x x
cos
= x = x (8.22)
R x !
` sin2 xG
xG = x ` sin = 1 x = x (8.23)
x cos x
` yG
yG = ` cos = sin x = x (8.24)
x x
e quindi
 T  T  T  
xG yG T
F= MxG M (yG + g) JG JP
x x x x
(8.25)
M E C C A N I S M O A R T I C O L AT O 9
B

R, Md , Jd

D
b
h
F

R2
c
a

E
A
C
p

Figura 9.1: Meccanismo articolato soggetto dellanalisi.

Il sistema in Figura 9.1 composto da un disco di massa Md , momento


dinerzia baricentrico Jd e raggio R vincolato a rotolare senza strisciare su
una guida circolare di raggio R2 . Al centro del disco vincolata una prima
asta, di lunghezza c, che a sua volta risulta incernierata nellestremo opposto
(punto C) ad una seconda asta, di lunghezza b. Questultima incernierata
a terra nellaltro estremo (in B). Al centro dellasta ricavata una guida
lineare in cui pu scorrere lestremit di una terza asta (punto F) , a sua
volta vincolata a terra da una cerniera nellestremo A. Il disco lunico
corpo rigido presente nel sistema dotato di massa non trascurabile.
Si richiede di:

1. descrivere il moto in termini di posizione, velocit e accelerazione dei


punti C, D, e F in funzione della rotazione (t) dellasta AF;

2. determinare lespressione della coppia C da applicare allasta AF per


ottenere il moto descritto al punto precedente;

3. determinare lespressione delle forze al contatto scambiate fra disco e


guida.

9.1 cinematica

Tenendo conto che le traiettorie e le velocit di alcuni punti notevoli del si-
stema sono quelle riportate nella Figura 9.2, si pu analizzare la cinematica

61
62 meccanismo articolato

R, Md , Jd

~vF = a
~vD = d D

R2

E
A ~vD = b
C

Figura 9.2: Traiettorie e velocit di alcuni punti notevoli del sistema

del sistema analizzando in serie la cinematica di sue meccanismi che lo com-


pongono: il glifo centrato rappresentato dalle aste AF e BC, e il meccanismo
formato dalle aste BF, CD, dal disco e dalla guida circolare.
Come rappresentato in Figura 9.3, la risoluzione della cinematica dellintero

~vD = d

~vF = a

~vC = b ~vC = b

Figura 9.3: La cinematica del sistema completo studiabile considerando i due


sottosistemi interconnessi di cui formato.

sistema si poggia sulla risoluzione della cinematica sei singoli meccanismi


con un procedimento in cascata.

Glifo centrato

Seguendo lo schema di Figura 9.4 si ha la seguente chiusura cinematica:

aei = ih + zei (9.1)


9.1 cinematica 63

Figura 9.4: Chiusura cinematica per il primo meccanismo (glifo centrato).


64 meccanismo articolato

ovvero

a cos = z cos
(9.2)

a sin = h + z sin

che rappresenta un sistema di due equazioni in due incognite (z, ). In


questo caso molto semplice trovare una soluzione analitica notando che:
!
1 a sin h
() = tan (9.3)
cos

elevando al quadrato le (9.2) e sommandole membro a membro:

a2 + h2 2ah sin = z2 (9.4)

che fornisce z()1 :


q
z() = a2 + h2 2ah cos (/2 ) (9.5)

Per risolvere la cinematica a livello delle velocit, al solito, si deriva nel


tempo lequazione di chiusura (9.1):

iaei = zei + izei (9.6)

ovvero

a sin = z cos z sin
(9.7)

a cos = z sin + z cos

che pu essere riscritta in forma matriciale nel seguente modo


" #   
cos z sin z a sin
= (9.8)
sin z cos a cos

che ha come soluzione


   
z h i1 a sin
= cos z sin sin z cos (9.9)
a cos

Stesso discorso vale per la risoluzione a livello delle accelerazioni. La deri-


vata nel tempo della (9.6)
i + izbetae
iaei a2 ei = zei + 2izbetae i z2 ei (9.10)

ovvero

a sin a2 cos = z cos 2z sin z sin z2 cos

a cos a2 sin = z sin + 2z cos + z cos z2 sin
(9.11)

che riscritte in forma matriciale forniscono


" #  " #   
cos z sin z sin z sin z cos z a sin + a2 cos
+ =
sin z cos cos z cos z sin a cos + a2 sin
1 Questa relazione non rappresenta altro che il teorema del coseno applicato al triangolo 4BAF
9.1 cinematica 65

(9.12)

che ha come soluzione2


  " #1 " #   !
z cos z sin sin z sin z cos z a sin + a2 cos
= +
sin z cos cos z cos z sin a cos + a2 sin
(9.13)

Da cui possibile quindi ricavare la funzione cercata = (, , ).

Secondo meccanismo

E
A
C
Figura 9.5: Chiusura cinematica relativa al secondo meccanimo.

Facendo riferimento alla Figura 9.5, questa volta si ha

ih + bei + cei = p + dei (9.14)

ovvero

b cos + c cos = p + d cos
(9.15)

b sin + c sin = d sin + h

2 La stessa scrittura ottenibile direttamente dalla forma matriciale del problema nelle velocit
(9.8):
h i


A = (q, q)


dove con si indicato il vettore contenente le derivate nel tempo delle coordinate di giunto

T
z mentre con q si indicata la coordinata libera .
Derivando nel tempo si ottiene
h i
h i

A + A =
66 meccanismo articolato

ancora una volta il sistema un sistema di due equazioni in due incognite


(, ), mentre il moto imposto questa volta rappresentato da ((t)), rela-
zione ricavata nei punti precedenti.
Nelle velocit si ha
ibei + icei = idei (9.16)
ovvero
" #   
c sin d sin b sin
= (9.17)
c cos d cos b cos

Da cui si ricava la relazione cercata (), (, ) .
Nelle accelerazioni:
ibei b2 ei + icei c2 ei = idei d2 ei (9.18)
ovvero
" #  " #     
c sin d sin c cos d cos b sin b cos
+ = + 2
c cos d cos c sin d sin b cos b sin
(9.19)
che risolta fornisce
  " #1 " #      !
c sin d sin c cos d cos b sin b cos
= + + 2
c cos d cos c sin d sin b cos b sin
(9.20)

da cui si ricava infine = , , .

9.2 dinamica

Determinazione della coppia necessaria al moto

Md d2

Jd
Md d

F
T
N

Md g

Figura 9.6: Diagramma di corpo libero del disco, separato dal resto del sistema.

Facendo riferimento alla Figura 9.6 e applicando il Teorema dellEnergia


Cinetica, si ha:
!
d d 1 1
~
C
~ + m~g~vD = Ec = 2
Md vD + Jd d 2
(9.21)
dt dt 2 2
9.2 dinamica 67

ovvero
!
Jd
C + mgd cos ) = Md + R2 (9.22)
/

che, pu essere riscritta in funzione della sola coordinata libera mediante


lintroduzione dei legami cinematici di cui sopra:
!
Jd 2
C = Md + R mg cos ) (9.23)
/

da cui infine si ricava lequazione di moto, da cui la coppia C:


!
Jd
C = Md + 2 mg cos ) (9.24)
R

Reazioni disco - guida

Si isoli il disco dal resto del sistema (Figura 9.6).


I bilanci di forze in direzione tangenziale e normale e di momenti attorno
al centro del disco forniscono un sistema di tre equazioni in tre incognite: T
ed N, rispettivamente reazione tangenziale e normale scambiate fra il disco
e la guida, e F, reazione scambiata fra il disco e lasta CD:

P

N mg cos( ) F cos( ) + md = 0 FN = 0

P
T F sin( ) mg sin( ) + md = 0 FT = 0 (9.25)



J P
T = d d MD = 0
R2
C A R R E L L O D I AT T E R R A G G I O 10
B
F
A

C
H
GA
MA , JA

D
MR , JR GR

Figura 10.1: Cinematismo di retrazione di un carello di atterraggio.

Si vuole valutare lespressione generale della forza e della potenza richie-


sta allattuatore del carrello di atterraggio rappresentato in figura 10.1 du-
rante la fase di retrazione.
Si vogliono inoltre valutare le reazioni scaricate alla struttura dellala in cor-
rispondenza del giunto in A.
A tal fine, si consideri nota la geometria del sistema, comprese le posi-
zioni dei centri di massa dei corpi rigidi e si faccia uso delle seguenti
approssimazioni:

gli unici corpi dotati di propriet inerziali non trascurabili siano il


braccio AD (massa MA , momento dinerzia baricentrico JA ), e la ruota
(massa MR , momento dinerzia baricentrico JR );

langolo fra i bracci CH e CF della squadra CHF sia pari a /3;

il baricentro del braccio AD si trovi a AD/2 dalla cerniera in A;

il moto avvenga nel solo piano verticale.

traccia

per la scrittura delle equazioni di moto del sistema, si utilizzi il Teore-


ma dellEnergia Cinetica;

per la risoluzione della cinematica del sistema, si utilizzi il metodo dei


numeri complessi.

69
70 carrello di atterraggio

B
F

A
C E
H

Figura 10.2: modello del cinematismo e prima chiusura vettoriale.

traccia di soluzione

Il Teorema dellEnergia Cinetica stabilisce lequivalenza fra la variazione nel


tempo nellenergia cinetica del sistema e la potenza delle forze attive agenti
su di esso. Scritta in coordinate fisiche, luguaglianza risulta
!
d 1 1 1 1
Mr v2Gr + Jr 2R + Ma v2Ga + Ja 2a = Ma ~g ~vGa + Mr ~g ~vGr + ~F ~vF
dt 2 2 2 2
(10.1)

Ovvero, esplicitando i prodotti scalari:


   
2 2
Mr AGR + Jr + Ma AGA + Ja =
= Ma gAGA cos ( ) + Mr gAD cos ( ) + FCF cos ( + /2))
(10.2)

tenendo presente che + /2 = 2/3 + /2 = /6, risultano quindi


da determinare le funzioni () e (, ) e = ().

10.1 cinematica

Posizione, velocit e accelerazione del punto F

Facendo riferimento alle figure 10.2, 10.3a, 10.3b e 10.4, si ha, per quanto
riguarda la posizione di F

xF = CFe = CFe2/3) (10.3a)


(2/3)
xF = iCFe (10.3b)
xF = iCFe(2/3) 2 CFe(2/3) (10.3c)
10.1 cinematica 71

B
F
xF
d R
A

a
C c

H b E
(a) prima chiusura

F k 
xF d
A

H E
(b) seconda chiusura

Figura 10.3: Chiusure vettoriali


72 carrello di atterraggio

H
B
F

A
E
C
D

Figura 10.4: Configurazione retratta.


10.1 cinematica 73

La prima chiusura (Fig. 10.3a) permette di mettere in relazione

cei + bei + aei = dei (10.4)


c cos + b cos + a cos = d cos
(10.5)

c sin + b sin + a sin = d sin

velocit
" #   
c sin b sin a sin
= (10.6)
c cos b cos a cos

  " #1  
c sin b sin a sin
= (10.7)
c cos b cos a cos

a(sin cos cos sin )


= = (10.8)
c(cos sin sin cos )

accelerazioni

" #  " #   
c sin b sin c cos b cos 2 a sin + 2 a cos
+ =
c cos b cos c sin b sin 2 a cos 2 a sin
(10.9)

  " #1  " #   
c sin b sin c cos b cos 2 a sin + 2 a cos
= + .
c cos b cos c sin b sin 2 a cos 2 a sin
(10.10)

Seconda chiusura (Fig. 10.3b, solo posizioni)

dei + xF ei(2/3) = kei + hei (10.11)


d cos + x cos( 2/3) = k cos  + h cos
F
(10.12)

d sin + xF sin( 2/3) = k sin  + h sin

da cui, per esempio


!
d sin + xF sin( 2/3) k sin 
= arcsin (10.13)
h
74 carrello di atterraggio

nota: Allindirizzo http://www.youtube.com/watch?v=dEKSJb6Ik0w di-


sponibile una animazione della cinematica del sistema di retrazione qui
analizzato.

10.2 dinamica

Espressione generale di F

 
2 2
Mr AGR + Ma AGA + Ja + Ma gAGA cos + Mr gAD cos
F=

CF cos( + /6)

(10.14)

Forza scaricate in A

Si consideri il bilancio di momenti attorno ad A, avendo separato lasta e la


ruota dal cinematismo di comando del carrello, sostituito dalla reazione RE :

X

MA = 0
2 2
= Ja + Jr + Ma AG + Mr AD Ma gAG sin (3/2 ) +
Mr gAD sin (3/2 ) + RE cos (/2 + ) = 0
(10.15)

da cui possibile ricavare lespressione generale della reazione RE .


A questo punto con due bilanci di forze, in direzione longitudinale e trasver-
sa, si esplicitano le espressioni delle reazioni in A:
X
l
FA = 0
=l RA Ma AG2 Mr AD2 Ma g cos (3/2 ) Mr g cos (3/2 ) RE cos( )
(10.16)

X
t
FA = 0
=t RA + RE sin ( ) + Ma AG + Mr AD Ma g sin (3/2 ) Mr g sin (3/2 )
(10.17)
Parte II

VIBRAZIONI DI SISTEMI AD 1 G.D.L


SISTEMA VIBRANTE A 1 G.D.L.
T. E . 2 4 F E B B R A I O 2 0 1 6
11
M

k k

Md , Jd , R

Figura 11.1: Sistema vibrante a 1 g.d.l.

Il sistema in figura, posto nel piano orizzontale, costituito da un disco


di massa Md e momento dinerzia baricentrico Jd e raggio R, da una massa
M e due elementi elastici di rigidezza k, collegati al telaio ad un estremo
e alla massa M allaltro. Il disco incernierato nel suo baricentro e rotola
senza strisciare sulla massa. Si richiede di:

1. scrivere lequazione di moto del sistema;


2. determinare la sua frequenza propria;
3. determinare il valore del precarico P da applicare fra disco e massa
perch sia garantita, in condizioni di moto libero, laderenza quando
lo spostamento della massa massimo e la sua velocit nulla.

77
78 sistema vibrante 1 g.d.l. - t.e. 24 febbraio 2016

traccia di soluzione

11.1 equazione di moto

Sia x lo spostamento della massa, positivo verso destra. Sia la rotazione


del disco in senso orario, per cui x = R. Il sistema sia in equilibrio statico
quando x = 0.
Per la scrittura dellequazione di moto del sistema possibile utilizzare, per
esempio, il formalismo di Lagrange (II tipo):
 
d Ec Ec V
+ =0 (11.1)
dt x x x

Lenergia cinetica del sistema

1 1 1
Ec = Mx2 + Jd 2 = (Jd + MR2 )2 (11.2)
2 2 2
Lenergia potenziale

1 1
Ep = 2 Kx2 = 2 KR2 2 (11.3)
2 2
Applicando la (11.1) si ottiene facilmente

(Jd + MR2 ) + 2kR2 = 0 (11.4)

11.2 frequenza propria

La frequenza caratteristica
r s
k 2kR2
0 = = (11.5)
J Jd + MR2

11.3 verifica di aderenza

Il movimento libero armonico, con frequenza 0 . Quindi, quando lo spo-


stamento massimo (ad esempio x = xmax > 0), la velocit nulla e
laccelerazione, negativa, minima, x = 20 xmax .
Perch si abbia aderenza deve valere la reazione P > fs |T |, detta T la
componente tangenziale della forza scambiata. Dallequilibrio alla rotazione
del disco rispetto al proprio centro, si ricava |T | = Jd ||/R = Jd 20 xmax /R2 ,
quindi

Jd
P> 2 xmax (11.6)
fs R2 0
O S C I L L AT O R E A R M O N I C O 1 - 2 G . D . L :
VERIFICA DI ADERENZA
12
k m g

F0 eit
M

Figura 12.1: Sistema vibrante a 1 g.d.l (in caso di aderenza) o 2 g.d.l. (in caso di
slittamento) forzato armonicamente.

Il sistema in figura 12.1, posto nel piano verticale, costituito da una


massa M, vincolata al telaio da un giunto viscoelastico di rigidezza e smor-
zamento rispettivamente pari a k e r, su cui appoggiata una massa m. Il
coefficiente di attrito statico che caratterizza il contatto fra le due masse fs ,
quello di attrito dinamico fd . Il sistema forzato da un ingresso armonico
F0 eit che agisce sulla massa M in direzione orizzontale.
Si richiede di:

Determinare la risposta del sistema al forzamento armonico, ipotizzan-


do condizioni di aderenza fra la massa M e la massa m, e di disegnare
il diagramma di corpo libero completo delle due masse;

Determinare il valore limite di ampiezza F0 oltre il quale la massa m


inizia a strisciare, nelle condizioni del punto precedente.

traccia di soluzione

12.1 diagramma di corpo libero

mg
mx
m
T N
N g
T
kx
Mx F0 eit
Mg
rx M

Figura 12.2: Diagramma di corpo libero del sistema.

79
80 oscillatore armonico 1-2 g.d.l: verifica di aderenza

In condizioni di aderenza fra M ed m e lequazione di moto del sistema,


assunto come coordinata libera lo spostamento orizzontale x della massa M,

(M + m)x + rx + kx = F0 eit (12.1)

La cui soluzione particolare

xP (t) = X0 eit (12.2)

che sostiuita nellequazione di moto fornisce


 
2 (M + m) + ir + k X0 = F0 (12.3)

e quindi

F0
X0 = 2
(12.4)
(M + m) + ir + k

Il diagramma di corpo libero rappresentato in Figura 12.2.

12.2 verifica di aderenza

Il modulo della forza tangenziale alla saturazione del vincolo vale

|T | = fs N = fs mg (12.5)

Lequilibrio di forze orizzontali agenti sulla sola massa M, a regime, fornisce

T + F0 eit = Mx + rx + kx (12.6)

anche T sar quindi armonica con frequenza uguale a quella della forzante
e di xP :

T = T0 eit (12.7)

si pu quindi scrivere, per il modulo di T


 
T0 = M2 + ir + k X0 F0 (12.8)

ovvero, utilizzando il risultato della (12.4):

M2 + ir + k m2
T0 = F0 F0 = F0 (12.9)
(M + m)2 + ir + k (M + m)2 + ir + k

Al limite di aderenza sar quindi

(M + m)2 + ir + k g  
F0 = fs
m
g 2
= fs 2 (M + m)2 + ir + k
m


(12.10)
SISTEMA 1 G.D.L. : LINEARIZZAZIONE 13
R
g

O A

R
k

Md , Jd , r

Mc , Jc

Figura 13.1: Sistema 1 g.d.l.

Il disco in figura 13.1, di massa Md , momento dinerzia Jd e raggio R,


rotola senza strisciare su una guida circolare di raggio r + R e centro in O.
Nel centro ruota C vincolato tramite una cerniera un corsoio di massa Mc
e momento dinerzia Jc . Una molla di rigidezza k e lunghezza indeformata
li inserita nella guida prismatica nella quale scorre il corsoio stesso. Il
sistema si trova nel piano verticale. Una coppia T (t) agisce sul disco.
Si vuole:

1. scrivere lequazione di moto non lineare del sistema;

2. determinare il precarico statico l0 da applicare alla molla per cui


0 = /6 sia la posizione di equilibrio statico, con angolo che la
congiungente (C O) forma con la verticale;

3. scrivere lequazione di moto linearizzata nellintorno di 0 ;

4. ricavare lespressione della frequenza propria del sistema;

5. determinare la risposta del sistema al forzamento dovuto ad una cop-


pia T (t) = T0 eit applicata al disco;

6. disegnare la funzione di risposta in frequenza del sistema al variare


del rapporto /.

81
82 sistema 1 g.d.l. : linearizzazione

Traccia di soluzione

13.1 equazione di moto non lineare

Per scrivere lequazione di moto possibile, per esempio, utilizzare il for-


malismo di Lagrange del secondo tipo
!
d Ec Ec V L
+ = (13.1)
dt q q q q

I cui termini, in coordinate fisiche, valgono

1 1 1 1
Ec = Md vTC vC + Jd 2d + Mc vTC vC + Jc 2c
2 2 2 2
1 2 (13.2)
V = kl + (Md + Mc ) ghC
2
L = T T

Avendo chiamato la rotazione del disco intorno al proprio baricentro.


Si scelga come coordinata libera . I legami cinematici che occorre definire
sono, quindi

vC = vC () d = d () c = c ()
(13.3)
l = l() hC = hC () = ()

Facendo riferimento anche a figura 13.2, si pu innanzitutto notare che

R
O
A

C C

Figura 13.2: Schema della cinematica del sistema. Quando il disco ruota in modo che
la congiungente (C O) sia ruotata di rispetto alla verticale, il centro
del disco si muove in C 0 lungo unarco di cerchio di raggio R.

vC = R. La velocit del centro del disco poi esprimibile sia in funzione


di che di :

R = r (13.4)

equazione questa che porta alla definizione del legame cinematico

R
d = = (13.5)
r
13.1 equazione di moto non lineare 83

Analogo legame sussiste fra gli incrementi virtuali e :


R
= (13.6)
r

La guida mantiene la massa Mc orientata come il proprio asse durante il


moto. La velocit angolare di Mc quindi pari a quella della guida, ossia
pari a , avendo indicato con langolo compreso fra (A C) e (O C).
4
Considerando il triangolo isoscele OCA, si nota subito che 2 + /2 = ,
ovvero

= + (13.7)
4 2
1
e quindi = .
2
Per quanto riguarda le quote dei baricentri, certamente possibile notare
che, prendendo a quota di riferimento la quota di O

hc = R cos (13.8)

in ultimo, lallungamento dellelemento elastico vale


 
l = 2R cos l0 + l0 li = 2R cos l0 + l0 2R cos + li (13.9)
4 2
avendo indicato con li la lunghezza di molla indeformata, e con l0 la lun-
ghezza della molla quando il sistema si trova allequilibrio statico.
Sostituendo i legami cinematici nelle (13.2) si ottiene
 
1 R2 Jc 1
Ec = (Md + Mc ) R2 + Jd 2 + 2 = J 2
2 r 4 2
1    2
V = k 2R cos + li + (Md + Mc ) g (R cos ) (13.10)
2 4 2
R
L = T (t)
r
Applicando il formalismo di Lagrange si ottiene
!
d Ec
= J (13.11a)
dt
Ec
=0 (13.11b)

V dl() dh
= kl() + (Md + Mc ) g (13.11c)
d d  
1
= k (2R cos l0 + l0 ) (2R sin ) + (Md + Mc ) R sin
2
(13.11d)
L R
= T (t) (13.11e)
r
 
1
Dove si fatto uso della derivata in cascata = = . Quindi
2
lequazione di moto
      R
J k 2R cos + + l0 + l0 R sin + + (Md + Mc ) gR sin = C
4 2 4 2 r
(13.12)
84 sistema 1 g.d.l. : linearizzazione

Scrittura dellequazione di moto mediante Principio dei Lavori Virtuali

Volendo invece, a titolo esemplificativo, ricorrere allutilizzo del Principio


dei Lavori virtuali per la scrittura dellequazione di moto, possibile scrive-
re il contributo al lavoro virtuale dellintero sistema di tutte le forze attive e
delle azioni dinerzia.
In coordinate fisiche si ottiene
 
L =~ T Jd ~ d + ~xTC (Md a ~ c + ~xTC (Mc a
~ T Jc
~ C ) + ~ C) +
T T T~
+ ~x (Mc + Md ) ~g + ~x (kl) ~
C C T =0
(13.13)

Dalle relazioni cinematiche ricavate pi sopra, si ottiene subito


R
~
= k (13.14a)
r
1
~ = k
(13.14b)
2
R
~ d =
~ = k (13.14c)
r
~ C = k (C O)
a (13.14d)
~xC = k (C O) (13.14e)
1
~ c = k = k (13.14f)
2

l = 2R cos + l0 + l0 (13.14g)
4 2
(13.14h)

Sostituendo le 13.14 nellespressione del lavoro virtuale e svolgendo i pro-


dotti scalari si ottiene
 
R2 Jc
Jd 2 + + (Md + Mc ) R2 + (Md + Mc ) R sin
r 4
! (13.15)
      R
k 2R cos + l0 + l0 R sin + +C =0
4 2 4 2 r

da cui, per larbitrariet di , si ottiene lequazione di moto.

13.2 equilibrio statico

Prima di procedere alla linearizzazione, necessario definire la posizione di


equilibrio statico attorno alla quale si vuole approssimare il comportamento
del sistema.
Nel caso in esame, il sistema risulta conservativo, per cui lequazione che
regge lequilibrio statico si ottiene imponendo che sia nulla la derivata del-
lenergia potenziale, fatta rispetto alla coordinata libera scelta, nel punto di
equilibrio:

V
=0 (13.16)
0

Equazione questa che, immediato riconoscere, si ottiene dalla (13.12) spe-


gnendo i termini dipendenti esplicitamente dal tempo (la coppia C) e quel-
li dipendenti dalle derivate nel tempo della coordinata libera (in questo
13.3 linearizzazione dellequazione di moto 85

caso, laccelerazione ), e valutando lespressione risultante nel punto di


equilibrio

k (2R cos 0 l0 + l0 ) R sin 0 + (Md + Mc ) gR sin 0 = 0 (13.17)

Dal momento che, per il sistema in esame, si vuole raggiungere la posizione


di equilibrio prestabilita 0 = /6, lequazione precedente ha come unico
parametro libero il precarico statico l0 e pu essere risolta rispetto ad esso,
ricordando che l0 = 2R cos 0 :

(Md + Mc ) g
l0 = (13.18)
k 3
 0 
avendo sostituito cos 0 = cos + = cos (/3) = 1/2
4 2

13.3 linearizzazione dellequazione di moto

Definita la posizione di equilibrio statico, si pu procedere alla linearizza-


zione dellequazione di moto, per esempio mediante la quadraticizzazione
delle forme di energia coinvolte nel formalismo di Lagrange. Si inizi col
notare che lenergia cinetica gi una forma quadratica di , come imme-
diato riconoscere dal fatto che J , identificato nella (13.10) non dipende da
.
possibile rendere quadratica lenergia potenziale mediante una espansione
in serie di Taylor arrestata al secondo ordine:

V
1 2 V
V() V(0 ) + ( 0 ) + ( 0 )2 (13.19)
0 2 2 0

Dal momento che V definita a meno di una costante, il termine V(0 )


ininfluente.
Il secondo termine strutturalmente nullo, dal momento che
V
rappresenta la condizione di equilibrio statico per il sistema (conser-

0
vativo) in esame. Per valutare il terzo termine, possibile notare che V
nella forma
1
V = Vk + Vg = kl()2 + (Md + Mc ) gh() (13.20)
2
che derivata due volte rispetto ad porta a
!2
2 V l 2 l
=k + kl() (13.21)
2 2

Facendo riferimento alle (13.9), (13.8) e (13.11), si ha

2 l 1
2
= R cos
2 (13.22)
2 h
= R cos
2
e quindi, ricordando che 2R cos 0 = l0 = R:
   
1 1
V k (R sin 0 ) + k (l0 ) R cos 0 + (Md + Mc ) gR cos 0 ( 0 )2
2
2 2
(13.23)
86 sistema 1 g.d.l. : linearizzazione

ovvero, infine
!
1 3kR2 kl0 R (Md + Mc ) g 3R 1
V + ( 0 )2 = k ( 0 )2
2 4 4 2 2
(13.24)

Avendo indicato con k la rigidezza ridotta del sistema.


Lequazione di moto linearizzata si ottiene dallapplicazione del formalismo
di Lagrange alle forme di energia quadraticizzate, avendo cura di passa-
re dalla coordinata libera alla sua variazione rispetto alla posizione di
equilibrio = 0 . Il risultato

J + k = 0 (13.25)

per quanto riguarda il moto libero e


R
J + k = T (t) (13.26)
r
per quanto concerne il moto forzato dalla coppia T (t).

13.4 frequenza propria

Si ottiene semplicemente da
r
k
= (13.27)
J
si noti che, seguendo il procedimento di quadraticizzazione delle forme di
energia, a rigore per ottenere la frequenza propria non nemmeno necessa-
rio scrivere lequazione linearizzata di moto.

13.5 risposta del sistema al forzamento armonico

La coppia applicata al disco ha espressione

T = T0 eit (13.28)

per cui lecito aspettarsi che, esaurito il transitorio iniziale, il sistema si


porti in una condizione di moto in cui anche armonica e ha la stessa
frequenza della forzante:

(t) = A0 eit (13.29)

con ampiezza A0 da determinare. Sostituendo la (13.29) e la definizione di


T nella (13.26) si ottiene
  R
2 J + k A0 eit = T0 eit (13.30)
r
dovendo la (13.30) valere ad ogni istante di tempo, si ha
  R
2 J + k A0 = T0 (13.31)
r
che pu essere risolta rispetto ad A0

T0 R/r
A0 = (13.32)
2 J + k
13.6 funzione di risposta in frequenza 87

13.6 funzione di risposta in frequenza

Si dividano ambo i membri della (13.32) per T0 e poi ancora per k . Si ottiene

A0 R/r

= (13.33)
T0 /k
1

funzione questultima che prende il nome di funzione di risposta in frequenza
del sistema, il cui modulo mostrato in figura 13.3.


A0

T /k
0

L/R

1 /

Figura 13.3: Funzione di risposta in frequenza del sistema alla coppia T (t).
MECCANISMO VIBRANTE 14
y
+
A
x

+
L

B
r

C
md , Jd , R

F(t)

Figura 14.1: Sistema meccanico.

Il manovellismo ordinario centrato mostrato in figura 14.1 disposto nel


piano verticale ed composto da due aste di pari lunghezza L e massa tra-
scurabile, e da un disco di massa md , momento dinerzia baricentrico Jd e
raggio R. La prima asta incernierata a terra ad un estremo ed allaltra asta
nellaltro estremo. Un elemento viscoelastico di rigidezza k e coefficiente di
smorzamento r collegato alle due aste in corrispondenza della cerniera
che le vincola tra di loro, e subisce deformazioni per il solo spostamento
orizzontale della cerniera tra le due aste. Il disco rotola senza strisciare su
di una guida verticale ed incernierato a sua volta nel proprio centro alle-
stremo della seconda asta. Il sistema forzato da una forza F(t) applicata
nel centro del disco. Considerando che la posizione rappresentata in figura,
con 0 = 30 , di equilibrio statico, si scriva:

1. Lequazione di moto non lineare del sistema;

2. il valore del precarico l0 che garantisce lequilibrio statico;

89
90 meccanismo vibrante

3. lequazione di moto linearizzata nellintorno della posizione di equili-


brio, utilizzando sia il metodo della quadraticizzazione delle forme di
energia, sia la linearizzazione diretta dellequazione di moto;
4. la risposta a regime del sistema al forzamento F(t) = F0 ejt .

traccia di soluzione

14.1 equazione non lineare di moto

Le forme di energia coinvolte nel formalismo di Lagrange, scritte in coordi-


nate fisiche sono:
1 1
Ec = md v2C + 2d (14.1a)
2 2
1 2
V = kl + md ghC (14.1b)
2
1 2
D = kl (14.1c)
2
L = FxF (14.1d)

Considerando come coordinata libera la rotazione della prima asta ri-


spetto alla verticale, positiva in senso antiorario, si hanno i seguenti legami
cinematici.
Posizione del centro del disco
 
0
~pC = (14.2)
2L cos

da cui si ricava hC = 2L cos .


La sua velocit
 
0
~vC = (14.3)
2L sin

Mentre la sua velocit angolare, positiva per > 0, semplicemente vC /R.


Allungamento della molla

l = l(t) li = l(t) l0 + l0 li = ld + l0 (14.4)

con ld si indica lallungamento dinamico dellelemento elastico, mentre con


l0 lallungamento statico (precarico).
La lunghezza l(t) vale

l(t) = L sin (14.5)

e quindi la lunghezza allequilibrio l0 = L sin 0 = L/2.


Lallungamento diventa quindi

l = L sin L/2 + l0 (14.6)

e la velocit di allungamento di conseguenza


= L cos
l (14.7)

Lo spostamento virtuale del punto di applicazione della forza F ricavabile


facilmente dalla (14.3):

xF = xC = 2L sin (14.8)
14.1 equazione non lineare di moto 91

Noti tutti i legami cinematici, si possono riscrivere le forme di energia in


funzione della sola coordinata libera :
1 
Ec = md + Jd /R2 4L2 sin2 2 (14.9a)
2
1
V = k (L sin L/2 + l0 )2 + md g (2L 2L cos ) (14.9b)
2
1
D = rL2 cos2 2 (14.9c)
2
L = F2L sin (14.9d)

Si pu quindi applicare il formalismo di Lagrange

d Ec Ec D V L
+ + = (14.10)
dt
Le derivate valgono

d Ec    
= 4 md + Jd /R2 L2 sin2 + 2 sin cos 2 (14.11a)
dt
Ec 1  
= 4 md + Jd /R2 L2 2 sin cos 2 (14.11b)
2
V
= k (L sin L/2 + l0 ) L cos + 2md gL sin (14.11c)

D
= r (L cos )2 (14.11d)

L
= F2L sin (14.11e)

Lequazione non lineare di moto quindi
 
J () + md + Jd /R2 2L2 sin(2)2 + 2md gL sin +
+ rL2 cos2 + k (L sin L/2 + l0 ) L cos = 2LF(t) sin (14.12)
 
J () = md + Jd /R2 4L2 sin2

con J () = 4 md + Jd /R2 L2 sin2 .

Scrittura dellequazione di moto tramite il Principio dei Lavori Virtuali

Il lavoro virtuale dellintero sistema


     
~ + ~xTC Md~x c + ~xTC M~g + ~xTB k~l + ~xTB r~l + ~xTC~F
T Jd
L = ~
(14.13)
92 meccanismo vibrante

con
L
~
=2 sin k (14.14a)
R
2L  
~ =
cos 2 + sin k (14.14b)
R 
0
~xC = (14.14c)
2L sin
 
0
~x C =  (14.14d)
2L cos 2 + sin
 
L cos
~xB = (14.14e)
L sin
 
L sin L/2 + l0
~
l = (14.14f)
0
 
L cos
~l = (14.14g)
0

facile verificare a questo punto che svolgendo i prodotti scalari e racco-


gliendo , si ottiene il lavoro virtuale di tutte le forze attive e delle azioni
dinerzia applicate al sistema, e per larbitrariet degli spostamenti virtuali,
si ottiene poi lequazione di moto.

14.2 precarico statico

Lequazione che regge lequilibrio statico ottenibile dalla (14.12) ponendo


= = 0, eliminando il termine relativo alla forzante1 e valutando quanto
rimane nella posizione di equilibrio 0 = /6:

2md gL sin 0 + k 
L sin
   + l0 L cos 0 = 0
L/2
0  (14.15)

In questo caso, dal momento che il sistema risulta conservativo, la (14.15)


rappresenta la derivata dellenergia potenziale rispetto alla coordinata libera.
Da cui

V L 3
= m g + kl L =0 (14.16)
=/6
d 0
2 2

Dalla quale immediato ricavare lespressione del precarico

2md g
l0 = (14.17)
k 3

1 Si ricorda che questa operazione possibile dal momento che la forzante F(t) risulta essere
esplicitamente dipendente dal tempo
14.3 risposta al forzamento armonico 93

Equazione di moto linearizzata

Quadraticizzazione delle forme di energia


Le forme di energia vengono approssimate da forme quadratiche:
1
Ec J (0 )2 (14.18a)
2
 ! 2
V  1 2 ld ld 2 hC
V  + kl0 +k + md g ( 0 )2
 2 2 0 2
 0 0 0

(14.18b)
1
D r (0 )2 (14.18c)
2
L
Q() = Q(0 ) (14.18d)

con
 
J (0 ) = md + Jd /R2 L2 (14.19a)

ld 3
= L cos 0 = L (14.19b)
0 2

2 ld L
= L sin 0 = (14.19c)
2 0 2

2 hC
2 0 = 2L cos 0 = L 3 (14.19d)

3L2
r (0 ) = rL2 cos2 0 = r (14.19e)
4
Q(0 ) = F(t)L (14.19f)
applicando il formalismo di Lagrange alle quantit energetiche cos appros-
simate e riscrivendo lequazione di moto avendo cura di operare il cambio
di variabile = 0 si ottiene
 
3 2 3 2 4md g
J (0 ) + L r + L k+ = LF(t)
4 4 3 (14.20)
= 0 = /6
Per la linearizzazione diretta si opera unespansione di Taylor arrestata al
primo ordine della (14.12).

14.3 risposta al forzamento armonico

Se la forzante ha andamento armonico


F(t) = F0 eit (14.21)
anche la risposta, esaurito il transitorio iniziale, avr andamento armonico
della stessa frequenza della forzante, eventualmente modulato in ampiezza
e sfasato nel tempo:
(t)P = 0 eit (14.22)
Per trovare lespressione della costante 0 , si sostituiscono la soluzione ti-
po (14.22) e lespressione della forzante (14.21) allinterno dellequazione di
moto linearizzata (14.20):
  
2 3 2 3 2 4md g
J (0 ) + i L r + L k+ 0 eit = LF0 eit (14.23)
4 4 3
94 meccanismo vibrante

Da cui si ricava facilmente

LF0
0 =
J (0 ) + jr (0 ) + k (0 )
2

con
 

J (0 ) = md + Jd /R2 L2 (14.24)
3 2
r (0 ) = rL
4
3 4m g
k (0 ) = kL2 + d
4 3
SISTEMA NON-LINEARE 1 G.D.L.: FORZE DI CAMPO 15
k

O A
MA

M, L
B

L/2

F()
C

Figura 15.1: Sistema meccanico non-lineare, con forzante dipendente dalla


posizione.

Il sistema in Figura 15.1 composto da un corsoio di massa MA e da


unasta di massa M, uniformemente distribuita, e lunghezza L. Il corsoio
collegato al telaio mediante una molla di rigidezza k, e allasta mediante
una cerniera in A. Il baricentro dellasta si trova in B ed vincolato a muo-
versi nella sola direzione verticale, a distanza orizzontale L/2 dal punto in
cui la molla vincolata al telaio. Allaltra estremit dellasta, una forza F(),
funzione dellangolo di rotazione dellasta rispetto allorizzontale, applica-
ta in direzione perpendicolare allasse dellasta stessa. Il sistema si trova nel
piano orizzontale.
Si vuole

1. scrivere lequazione non lineare del moto del sistema;

2. scrivere lequazione di equilibrio statico del sistema;

3. linearizzare lequazione di moto mediante quadraticizzazione delle


forme di energia e mediante linearizzazione diretta.

traccia di soluzione

15.1 equazione non lineare del moto

Si vuole scrivere lequazione di moto del sistema utilizzando il formalismo


di Lagrange (II tipo), utilizzando come coordinata libera la rotazione del-

95
96 sistema non-lineare 1 g.d.l.: forze di campo

lasta rispetto allorizzontale, positiva in senso orario. Lequazione del moto


quindi data da
!
d Ec Ec V
+ = QF (15.1)
dt

avendo indicato con QF la componente generalizzata della sollecitazione


attiva F().
Le forme di energia coinvolte nella (15.1), scritte in coordinate fisiche sono
1 1 1 ML2
Ec = MA~vA ~vA + M~vB ~vB + ~
~ (15.2a)
2 2 2 12
1
V = kl2 (15.2b)
2
LF (~F ~xF )
QF = = (15.2c)

occorre quindi determinare le relazioni cinematiche
~vA = ~vA (, ) (15.3a)
~vB = ~vB (, ) (15.3b)

~ = (,
~ ) (15.3c)
l = l() (15.3d)
~xF = ~xF (, ) (15.3e)
Ponendo il sistema di riferimento nel punto O, si ha:

L L
(1 cos ) sin
~pA = 2 ~vA = 2 (15.4)

0 0
per il punto B

L


0
~pB = 2 ~vB = (15.5)

L L cos
sin
2
2
e per il punto C

L L L
(1 + cos ) sin sin
~pC = 2 ~vC = 2 ~
x C = 2

L sin L cos L cos
(15.6)
Per quanto riguarda lallungamento della molla, supponendo una lunghez-
za di molla scarica li , si ha
L
l = xA li = (1 cos ) li (15.7)
2
Le forme di energia, scritte secondo la coordinata libera scelta, sono quindi
!
1 L2 L 2 ML 2
Ec = MA sin2 + M cos2 + 2 (15.8a)
2 4 4 12
!2
1 L
V= k (1 cos ) li (15.8b)
2 2
15.2 equazione di equilibrio statico 97

 

T L/2 sin
LF = F sin F cos
L cos (15.8c)
F()  
= F() sin xC + F() cos yC = 1 + cos2
2
Occorre ora valutare le derivate contenute nel formalismo di Lagrange
(15.1).
Si ha:
! !
d Ec L 2 L 2
= J () + MA sin cos M sin cos 2
dt 2 2
(15.9a)
!
Ec 1 L2 L2
= MA sin cos M sin cos 2 (15.9b)
2 2 2
!
V l L L
= kl =k (1 cos ) li sin (15.9c)
2 2
F()L  
QF = 1 + cos2 (15.9d)
2
avendo chiamato J () il momento dinerzia ridotto ! alla coordinata libera
L 2 L 2 ML 2
, ovvero J () = MA sin2 + M cos2 + .
4 4 12
Lequazione non lineare di moto del sistema sar quindi
! ! !
1 L2 L2 2 1 L F()L  
J () + MA M sin cos + k (1 cos ) li sin = 1 + cos2
2 2 2 2 2 2
(15.10)

15.2 equazione di equilibrio statico

F() 
Portando a primo membro il termine 1 + cos2 , si pu scrivere
2
lequazione di moto nella forma1 .

f(, , ) = 0 (15.11)

Da cui possibile facilmente ricavare lequazione di equilibrio statico del


sistema

f(0, 0, 0 ) = 0 (15.12)

ovvero, nel caso in esame, la (15.10) viene riscritta come


!
1 L F(0 )  
k (1 cos 0 ) li sin 0 + 1 + cos2 0 = 0 (15.13)
2 2 2

che rappresenta unequazione algebrica non lineare in 0 , risolvibile me-


diante metodi numerici (generalmente della famiglia dei metodi di Newton-
Raphson).
1 La forma pi completa
f(, , , t) = 0
ma in questo caso la dipendenza esplicita dal tempo non presente
98 sistema non-lineare 1 g.d.l.: forze di campo

15.3 linearizzazione

Quadraticizzazione delle forme di energia

La forma quadratica dellenergia cinetica si ottiene semplicemente valutan-


do il momento dinerzia ridotto nella posizione di equilibrio:
1 1
Ec = J ()2 J (0 )2 (15.14)
2 2
Per quadraticizzare lenergia potenziale, necessario approssimarla al se-
condo ordine tramite unespansione di Taylor:

V() 1 2 V
V() 
V(0 ) +
 ( 0 ) + ( 0 )2 (15.15)
0 2 2 0


in cui il termine costante pu essere trascurato per la definizione di energia


potenziale. Nel caso in esame, si ha

!2
l 1 2 l l
V() k0 ( 0 ) + kl0 +k ( 0 )2
0 2 2 0 0

(15.16)
le derivate coinvolte sono

l L
= sin 0 (15.17a)
0 2

2 l L
= cos 0 (15.17b)
2 0 2

L
con l0 = (1 cos 0 ) li . Si ha quindi
2
!
L 1 L L2
V() kl0 sin 0 ( 0 ) + kl0 cos 0 + k sin ( 0 )2
2
2 2 2 4
(15.18)
Infine necessario linearizzare la componente Lagrangiana di F():

QF
QF () QF (0 ) + ( 0 ) (15.19)
0
nel caso in esame
!
F(0 )L F() L
QF () (1 + cos2 0 ) 2
(1 + cos 0 ) F(0 )L cos 0 sin 0 ( 0 )
2 0 2
(15.20)
Applicando ora il formalismo di Lagrange, rispetto alla nuova coordinata
libera = 0 alle quantit energetiche cos approssimate, si ottiene
lequazione di moto linearizzata:
!
L2
 
L  L 2 F(0 )L  2
J (0 )+kl0 sin 0 + kl 0 cos 0 + k sin 0 =  (1 + cos 0 )+
 2 2 4  2
!
F() L
2
(1 + cos ) + F(0 )L cos 0 sin 0
0 2
15.3 linearizzazione 99

(15.21)

in cui i termini cancellati si bilanciano per lequilibrio statico (vedi equazio-


ne (15.13)), permettendo di ottenere
!
L L2 F() L
2
J (0 ) + kl0 cos 0 + k sin 0 + 2
(1 + cos ) F(0 )L cos 0 sin 0 = 0
2 4 0 2
(15.22)

Il termine tra parentesi rappresenta la rigidezza ridotta k (0 ) del sistema


linearizzato, composta da un termine strutturale kS (0 ) e uno dipendente
dalla forzante kF (0 ):

k (0 ) = kS (0 ) + kF (0 ) (15.23a)
L L2
kS (0 ) = kl0 cos 0 + k sin2 0 (15.23b)
2 4

F() L
kF (0 ) = + (1 + cos2 ) F(0 )L cos 0 sin 0 (15.23c)
0 2

Per cui possibile riscrivere lequazione di moto linearizzata in forma pi


compatta

J (0 ) + k (0 ) = 0 (15.24)

Linearizzazione diretta dellequazione di moto

Ricordando che la (15.10) pu essere scritta nella forma

f(, , ) = 0 (15.25)

essa pu essere linearizzata considerandone lespansione di Taylor nellin-


torno della posizione di equilibrio statico, arrestata al primo ordine:

 f f f
f(, , ) 
f(0,
0, 0 ) +
 + + = 0
(0,0,0 ) (0,0,0 ) (0,0,0 )
(15.26)

Come gi visto nella sezione 15.2, f(0, 0, 0 ) = 0 rappresenta lequazione di


equilibrio statico.
Le derivate presenti nella (15.26) valgono

f
= J () (15.27)

!
f 1 L2
= (MA + M) sin cos (15.28)
2 2

!
f J () 1 2 J () 2 L L L2
= + + k (1 cos ) li cos + k sin2 +
2 2 2 2 4
F() L
+ (1 + cos2 ) F()L cos sin
2
100 sistema non-lineare 1 g.d.l.: forze di campo

(15.29)

Valutate nella posizione di equilibrio statico diventano



f
= J (0 ) (15.30)

(0,0,0 )


f
=0 (15.31)

(0,0,0 )


f L L2 F(0 ) L
= kl cos + k sin2 0 + (1 + cos2 0 )

(0,0,0 )
0
2
0
4 2 (15.32)
F(0 )L cos 0 sin 0 = k (0 )

Inserendo le definizioni (15.30) e (15.29) nella (15.26) si ottiene di nuovo la


(15.22).
SISTEMA NON-LINEARE 1 G.D.L.: MOTO IMPOSTO E
S TA B I L I T
16
m
k x(t)
g

L
k/2 k/2
h

Figura 16.1: Sistema meccanico.

Il meccanismo rappresentato in figura, posto in un piano verticale, com-


posto da un carrello di massa M, comprensiva delle ruote, che si muove
lungo un piano orizzontale in assenza di attrito, vincolato da ambo i lati a
due molle identiche di rigidezza k/2, e da unasta rigida e priva di massa, di
lunghezza L, alla cui estremit collegato un corpo puntiforme di massa m.
Lasta incernierata ad un estremo al carrello. La massa m anchessa colle-
gata al carrello, mezzo di una molla di rigidezza k posta ad una distanza h
dalla cerniera. La lunghezza iniziale di questultima tale per cui la molla
risulta scarica nella configurazione con asta verticale. Al carrello imposto
dallesterno un moto armonico x(t) = X0 ejt .
Trascurando linerzia delle ruote si determini

1. La rigidezza minima della molla che collega la massa m al carrello


affinch la posizione con asta in verticale sia staticamente stabile;

2. lequazione non lineare del moto per vincolo imposto x(t) = X0 ejt ;

3. lequazione linearizzata del moto per piccole oscillazioni attorno alla


posizione di equilibrio statico stabile;

4. la frequenza propria del sistema per carrello fermo, assumendo x(t) = 0;

5. la risposta del sistema linearizzato per effetto del solo moto imposto
al carrello;

6. la forza F da applicare al carrello per garantire il moto assegnato al


carrello stesso in condizioni di regime;

7. il valore della pulsazione del moto imposto al carrello affinch la po-


sizione assoluta del generico punto P dellasta posto ad una distanza
d dalla cerniera, rimane fissa.

101
102 sistema non-lineare 1 g.d.l.: moto imposto e stabilit

traccia di soluzione

16.1 equazione non lineare di moto

Per rispondere a tutti i quesiti necessario conoscere lequazione di moto


del sistema1 . Volendo utilizzare il formalismo di Lagrange, si scrivano in-
nanzitutto le forme di energia coinvolte, utilizzando variabili di comodo:

1 1
Ec = M~vM ~vM + m~vm ~vm (16.2a)
2 2
1k 2 1k 2 1
V= l + l + kl23 + mghm (16.2b)
22 1 22 2 2
Avendo indicato con pedice 1 e 2 rispettivamente gli allungamenti delle
molle a sinistra e a destra del carrello, mentre con 3 lallungamento della
molla interna che collega carrello e asta.
Si ponga il sistema di riferimento nella cerniera che collega asta e carrello
e si considerino come coordinate libere lo spostamento x del carrello (moto
imposto) e la rotazione dellasta, positiva antioraria e considerata a partire
dalla posizione di asta verticale.
Le componenti della posizione e della velocit della massa m sono
   
x L sin x L cos
~pm = ~vm = (16.3)
L cos L sin
quindi

~vm ~vm = x2 2L cos x + L2 cos2 2 + L2 sin2 2 = x2 + L2 2L cos x


(16.4)
Gli allungamenti delle molle sono
l1 = x (16.5a)
l2 = x (16.5b)
l3 = h sin (16.5c)
In ultimo, la quota della massa m, nel sistema di riferimento scelto, hm =
L cos .
Le (16.2) vengono quindi riscritte tenendo conto delle relazioni cinematiche
evidenziate:
1 1  
Ec = Mx2 + m x2 + L2 2 2L cos x (16.6a)
2 2
k 1
V = x2 + kh2 sin2 + mgL cos (16.6b)
2 2
Il formalismo di Lagrange del II tipo, applicato alla coordinata libera in
questo caso riassunto nellequazione
!
d Ec Ec V
+ =0 (16.7)
dt

1 A rigore questo non del tutto vero, dal momento che il sistema risulta conservativo. possi-
bile quindi ottenere lequazione di equilibrio statico considerando la sola derivata dellenergia
potenziale rispetto alla coordinata libera:

V
=0 (16.1)
q q0
16.2 rigidezza della molla interna 103

i termini valgono
!
d Ec
= mL2 mL cos x + mL sin x (16.8a)
dt
Ec
= mL sin x (16.8b)

V
= kh2 sin cos mgL sin (16.8c)

Lequazione non lineare di moto del sistema quindi

mL2 + kh2 sin cos mgL sin = mL cos x(t) (16.9)

16.2 rigidezza della molla interna

Lequazione di equilibrio statico ottenibile dalla 16.9, valutandola nella


posizione di equilibrio e considerando nulle le derivate nel tempo di e x:

kh2 sin 0 cos 0 mgL sin 0 = 0 (16.10)

che rappresenta, dal momento che il sistema conservativo, la derivata del-


lenergia potenziale rispetto alla coordinata libera, valutata nella posizione
di equilibrio. Lequilibrio statico stabile se

2 V
>0 (16.11)
2 0

In questo caso si ottiene


 
kh2 cos2 0 sin2 0 mgL cos 0 > 0 (16.12)

che valutata in 0 = 0 fornisce una condizione su k:

mgL
k> (16.13)
h2

16.3 equazione di moto linearizzata

Si consideri lespansione di Taylor, arrestata al primo ordine dellequazione


di moto, nellintorno della posizione di equilibrio:

f(, , ) f(, , ) f(, , )
f(, , , t) f(0, 0, 0 , t) + = 0
+ +
0 0 0
(16.14)

In cui con f si indicata la parte di f in cui non sono presenti dipendenze


esplicite dal tempo, e si fatta lipotesi (verificata per il caso in esame) che
queste ultime siano presenti al pi nella forma g(t)g(), ovvero separabili
dalla corrispondente parte dipendende dalla coordinata libera2 .
Il primo termine dellespansione vale

f(0, 0, 0 , t) = kh2 sin 0 cos 0 mgL sin 0 mL cos 0 x(t) = mL cos 0 x(t)
(16.15)
2 Si rimanda alla sezione 4.3.3 delle Dispense del corso per approfondimenti
104 sistema non-lineare 1 g.d.l.: moto imposto e stabilit

in cui la somma dei primi due termini rappresenta lequazione di equilibrio


statico (16.10) ed quindi nulla.
Le altre derivate presenti nella (16.14) sono

f(, , )
= mL2 (16.16a)

0

f(, , )
=0 (16.16b)

0

f(, , )
= kh2 mgL (16.16c)

0
Lequazione linearizzata di moto quindi
 
mL2 + kh2 mgL = mLx(t) (16.17)

16.4 frequenza propria del sistema

Lequazione che regge il moto libero del sistema linearizzato


 
mL2 + kh2 mgL = 0 (16.18)

che ammette soluzione del tipo


g (t) = Aein t = A (cos n t + sin n t) (16.19)
con n frequenza propria (o naturale) del sistema, pari a
s s
kh2 mgL kh2 g
n = = (16.20)
mL2 mL2 L

16.5 risposta del sistema a regime per forzamento dovuto al


moto imposto

La risposta del sistema al forzamento dovuto al moto imposto al carrello


del tipo
p (t) = 0 eit (16.21)
per determinare 0 si pu sostituire la (16.21) nella (16.17):
  
2 mL2 + kh2 mgL 0 eit = 2 mLX0 eit (16.22)

lequazione deve valere a tutti gli istanti di tempo, per cui i termini espo-
nenziali possono essere semplificati
  
2 mL2 + kh2 mgL 0 = 2 mLX0 (16.23)

da cui immediato ricavare 0


2 mLX0
0 = (16.24)
2 mL2 + kh2 mgL

16.6 forza per garantire il moto imposto

Si isoli il carrello dal telaio e si mettano in evidenza le forze che agiscono su


di esso, compresa la forza F necessaria allimposizione del moto. Un bilancio
in direzione orizzontale fornisce
F = (M + m) x + mL + kx (16.25)
16.7 frequenza del moto imposto per mantenere un punto del pendolo fermo 105

16.7 frequenza del moto imposto per mantenere un punto


del pendolo fermo

Nellipotesi di piccoli spostamenti, in condizioni di moto a regime un punto


a distanza d dalla cerniera ha posizione
 
x(t) dp (t)
~pP = (16.26)
d
ovvero
 
X0 eit d0 eit
~pP = (16.27)
d

perch il punto rimanga fermo, deve essere

d~pP
~vP = =0 (16.28)
dt

 
i X0 eit d0 eit = 0 (16.29)

ovvero

2 mLX0
X0 d =0 (16.30)
2 mL2 + kh2 mgL

che porta a
 
X0 2 mL(L d) + kh2 mgL = 0 (16.31)

che si traduce in
s
kh2 mgL
= (16.32)
mL(L d)
ROTISMO EPICICLOIDALE 17
d

d F()
Ms , Js , Rs

C(t)


Md , Jd , Rd

Ms , Js , Rs
g
k r
y(t)

Figura 17.1: Sistema meccanico.

Il sistema in Figura 17.1 costituito da un sistema di tre ingranaggi, sche-


matizzati da dischi vincolati a rotolare senza strisciare luno sullaltro e su
di una guida circolare, da unasta incernierata ai centri dei dischi e da un
giunto viscoelastico che collega unestremit dellasta a terra, agendo solo
per spostamenti verticali. Il disco principale (sole) ha massa Md , momen-
to dinerzia baricentrico Jd e raggio Rd . Il baricentro del disco eccentrico,
ad una distanza h dal centro del disco stesso. I dischi secondari (satelliti)
hanno entrambi raggio Rs , massa uniformemente distribuita ms e momen-
to dinerzia baricentrico Rs . Lasta ha massa uniformemente distribuita ma ,
momento dinerzia baricentrico Ja e lunghezza 2d. Il giunto viscoelastico ha
caratteristiche di rigidezza e smorzamento rispettivamente pari a k e r. Alle-
stremit opposta dellasta applicata una forza F(), funzione dellangolo di
rotazione dellasta rispetto allorizzontale. Dallesterno il sistema pu essere
eccitato da un moto armonico y(t) = Y0 ei1 t o da una coppia anchessa
armonica applicata al sole C(t) = C0 ei2 t . Il sistema posto nel piano
verticale.
Si vuole
1. determinare il precarico statico da applicare alla molla affinch il siste-
ma raggiunga lequilibrio statico con asta orizzontale (e baricentro del
sole sullorizzontale);

107
108 rotismo epicicloidale

2. scrivere lequazione non lineare del moto del sistema;

3. linearizzare lequazione di moto nellintorno della posizione di equili-


brio del punto 1.;

4. determinare la risposta completa del sistema per entrambi i tipi di


forzamento y(t) e C(t) presenti contemporaneamente.

traccia di soluzione

17.1 precarico statico per equilibrio

Per scrivere lequazione di moto del sistema, si utilizzi il formalismo di La-


grange, usando come coordinata libera la rotazione rispetto allorizzontale
dellasta , positiva in senso antiorario. Si vuole dunque scrivere la relazione

!
d Ec Ec D V
+ + = QF + QC (17.1)
dt

Le forme di energia coinvolte, scritte in coordinate fisiche, sono

1 
Ec = Ja 2 + 2(ms R2s + Js )2 + (Md h2 + Jd )2 (17.2a)
2
1
D = rl 2 (17.2b)
2
1
V = kl2 + Md ghd + ms,1 ghs,1 + ms,2 ghs,2 (17.2c)
2
L = LF + LC = F()xF + C(t) (17.2d)

Dove con , sono state indicate rotazione e velocit di angolare del disco





A B

Figura 17.2: Quantit cinematiche del sole e dei satelliti.

di massa Md , mentre con stata indicata la velocit di rotazione dei


satelliti (vedi Figura 17.2).
17.1 precarico statico per equilibrio 109

Le altre relazioni cinematiche utili a scrivere le (17.2) in funzione di ,


sono

l = l0 + l(t) = (l0 y(t) d sin ) (17.3a)


vA = Rs = (Rs + Rd ) (17.3b)
vB = 2Rs = Rd (17.3c)
Rs + Rd
= (17.3d)
Rs
2 (Rs + Rd )
= (17.3e)
Rd
!
2 (Rs + Rd )
hd = h sin = h sin (17.3f)
Rd
hs,1 = (Rs + Rd ) sin (17.3g)
hs,2 = (Rs + Rd ) sin (17.3h)
xF = d cos (17.3i)
2 (Rs + Rd )
= (17.3j)
Rd

Da cui risulta chiaro che il contributo risultante allenergia potenziale gra-


vitazionale dei satelliti nullo. Inserendo le (17.3) nelle (17.2) si ottiene

!2 !2
1 Rs + Rd 4 (Rs + Rd )
Ec = Ja + 2(ms R2s + Js ) + (Md h2 + Jd ) 2 = J 2
2 Rs Rd
(17.4a)
1
D = r (y(t) d cos )2 (17.4b)
2 !
1 2 (Rs + Rd )
V = k (l0 y(t) d sin )2 + Md gh sin (17.4c)
2 Rd
2 (Rs + Rd )
L = F()d cos + C(t) (17.4d)
Rd

Le derivate presenti nella (17.1) sono


!
d Ec Ec
= J (17.5a)
dt
D
= r (y(t) d sin ) (d cos ) = rdy(t) cos + rd2 cos2

(17.5b)
!
V 2 (Rs + Rd ) 2 (Rs + Rd )
= k (l0 y(t) d sin ) (d cos ) + Md gh cos
Rd Rd
(17.5c)
LF LC 2 (Rs + Rd )
Q= + = F()d cos + C(t) (17.5d)
Rd
110 rotismo epicicloidale

Lequazione non lineare di moto quindi


!
2 (Rs + Rd ) 2 (Rs + Rd )
J + rd2 cos2 + k (l0 + d sin ) (d cos ) + Md gh cos =
Rd Rd
2 (Rs + Rd )
= dy(t) cos ky(t)d cos + F()d cos + C(t)
Rd
(17.6)

in cui i termini dovuti allo spostamento imposto sono stati portati a destra
delluguale, in quanto termini a tutti gli effetti forzanti per il sistema.

Precarico statico

Dalla (17.6) immediato ricavare lequazione di equilibrio statico1 :


!
2 (Rs + Rd ) 2 (Rs + Rd )
k (l0 d sin 0 ) (d cos 0 ) + Md gh cos 0 = F(0 )d cos 0
Rd Rd
(17.7)

da cui si pu facilmente ricavare lespressione cercata del precarico statico


l0 che porta il sistema in 0 = 0:

2 (Rs + Rd )
Md gh F(0 )
Rd
l0 = (17.8)
dk k

17.2 equazione di moto linearizzata

Per ottenere lequazione di moto linearizzata si far uso, in questo caso, del
metodo di linarizzazione diretta. Considerando lequazione di moto (17.6)
alla stregua di una funzione f(, , , t) = 0, la sua linearizzazione avviene
mediante espansione di Taylor arrestata al primo ordine nellintorno della
posizione di equilibrio statico 0 = 0:

f(, , ) f(, , ) f(, , )
f(, , , t) f(0, 0, 0 , t) + = 0
+ +
0 0 0
(17.9)

In cui con f si indicata la parte di f in cui non sono presenti dipendenze


esplicite dal tempo, e si fatta lipotesi che queste ultime siano presenti
al pi nella forma g(t)g(), ovvero separabili dalla corrispondente parte
dipendende dalla coordinata libera2 .
Il primo termine dellespansione risulta pari a

2 (Rs + Rd ) 2 (Rs + Rd )
f(0, 0, 0 , t) = kl0 + Md gh F(0 ) + ry(t)d + ky(t)d C(t)
Rd Rd
(17.10)

1 Si ricorda che perch possa esistere una posizione di equilibrio statico del sistema, i termini
tempo-dipendenti dellequazione di moto devono annullarsi. Questo significa supporre che sia
il moto imposto y(t) sia la coppia di forzamento armonica C(t) possano essere effettivamente
spente o accese dallesterno.
2 Si rimanda alla sezione 4.3.3 delle Dispense del corso per approfondimenti
17.3 risposta al forzamento 111

in cui la somma dei primi tre termini a destra delluguale rappresenta le-
quazione di equilibrio statico ed quindi nulla. Il termine si riduce quindi
a
2 (Rs + Rd )
f(0, 0, 0 , t) = ry(t)d + ky(t)d C(t) (17.11)
Rd

La derivata dellequazione di moto rispetto a particolarmente semplice,


e pari a

f
= J (17.12)
0

Anche il secondo termine dellespansione di Taylor molto semplice:



f
= rd2 cos2 0 = rd2 (17.13)
0

Mentre il terzo termine, la derivata dellequazione di moto rispetto a , vale

f(, , )
=k (l0 d sin 0 ) (d sin 0 ) + kd2 cos2 0 +

!
2 (Rs + Rd ) 2 (Rs + Rd ) F
Md gh sin 0 d cos 0
Rd Rd 0
(17.14)

che valutata nella posizione di equilibrio 0 = 0 diventa



f(, , ) F
= kd2 d (17.15)
0
0

Lequazione di moto linearizzata sar quindi


!
F 2 (Rs + Rd )
J + rd + kd = ry(t)d ky(t)d + C(t)
2 2
0 Rd
(17.16)

17.3 risposta al forzamento

La soluzione della (17.16) composta da tre termini:

1. la soluzione generale;

2. la soluzione particolare di risposta a regime al moto imposto y(t);

3. la soluzione particolare di risposta a regime alla coppia C(t);

ovvero sar nella forma

(t) = g (t) + p,y (t) + p,C (t) (17.17)

La soluzione generale una funzione armonica smorzata:

g (t) = en t (A cos d t + B sin d t) (17.18)


112 rotismo epicicloidale

dove la frequenza propria (o naturale) del sistema


v
u
u 2 F
u kd
t 0
n =
(17.19)
J

e lo smorzamento adimensionale

rd2
= (17.20)
2J n
mentre la frequenza a cui vibra il sistema smorzato, d
p
d = n 1 2 (17.21)

Le soluzioni particolari sono armoniche pure, non smorzate, con frequenza


pari alla frequenza della rispettiva forzante:


p,y = Dei1 t = D cos (1 t + 1 ) (17.22a)


p,C = Eei2 t = E cos (2 t + 2 ) (17.22b)

Sfruttando la sovrapposizione degli effetti, possibile trovare indipenden-


temente le costanti E e D, sostituendo una alla volta le soluzioni particolari
nella (17.16).
Per la prima si ha
 
21 J + i1 rd2 + k d2 Dei1 t = d (i1 r + k) Y0 ei1 t (17.23)

da cui, semplificando i termini ei1 t si ottiene

d (i1 r + k) Y0
D= (17.24)
21 J + i1 rd2 + k d2

Per la seconda si ottiene


  2 (Rs + Rd )
22 J + i2 rd2 + k d2 Eei2 t = C0 ei2 t (17.25)
Rd

da cui, semplificando i termini ei2 t si ottiene

2 (Rs + Rd ) C0
E=  (17.26)
Rd 22 J + i2 rd2 + k d2
!
F
Nelle precedenti relazioni si posto k = kd2 .
0
SISTEMA VIBRANTE CON FORZANTE INERZIALE
T. E . 1 1 L U G L I O 2 0 1 4
18
2m
m
k
R

2R
M
r

Figura 18.1: Sistema vibrante a 1 g.d.l. con forzamento inerziale.

Il sistema rappresentato in figura posto nel piano verticale ed costitui-


to da un corpo di massa M vincolato a scorrere su di una guida orizzontale,
collegato ad un telaio fisso tramite un giunto viscoelastico di rigidezza k e
coefficiente di smorzamento c.
Sul corpo si trovano due dischi le due masse m1 e m2 possono essere consi-
derate concentrate, a distanza R e 2R dai rispettivi centri. Il disco pi grande
in rotazione a velocit costante . I due dischi sono in contatto perfetto,
senza strisciamento relativo.

1. si scriva lequazione di moto della massa M;

2. si scriva lespressione della risposta a regime del sistema al forzamento


dovuto al moto delle masse eccentriche;

3. si immagini di volere contenere lampiezza del moto della massa M in


risposta alla forzante dovuta alla massa m2 con un assorbitore dinami-
co di massa ma = M/10. Si dimensioni la rigidezza ka dellelemento
elastico di collegamento fra lassorbitore e la massa M. Nel calcolo, si
trascuri lo smorzamento c.

traccia di soluzione

18.1 equazione di moto

Il sistema a due gradi di libert: si assumano come coordinate libere lo


spostamento x della massa M e la rotazione 2 della massa m2 .
La rotazione 1 della massa m1 legata a 2 dal vincolo di puro rotolamen-
to fra i dischi:

R1 = 2R2 (18.1)

Le rotazioni dei dischi sono per imposte: 2 = t e quindi 1 = 2t.


Le velocit angolari delle due masse sono quindi

2 = (18.2a)
1 = 2 (18.2b)

113
114 sistema vibrante con forzante inerziale - t.e. 11 luglio 2014

Il sistema pu essere trattato come un sistema ad un grado di libert costi-


tuito dalla massa M a cui vengono applicate le forzanti dovute allinerzia
delle masse eccentriche:

(M + m1 + m2 )x + cx + kx = Fe,1 + Fe,2 (18.3)

i termini forzanti valgono

Fe,1 = 4m1 2 R sin (2t) (18.4a)


Fe,2 = m2 2 2R sin (t) (18.4b)

Lequazione di moto quindi

(M + m1 + m2 )x + cx + kx = 4m1 2 R sin (2t) + m2 2 R sin (t) (18.5)

18.2 risposta al forzamento

Il sistema lineare, come evidenziato dalla struttura della sua equazione


di moto. La risposta a regime al forzamento si pu quindi ottenere per
sovrapposizione degli effetti.

Risposta al forzamento Fe,1


La soluzione sar nella forma

x1 (t) = X1 sin (2t) (18.6)

che sostituita nellequazione di moto porta a


 
42 M + i2c + k)X1 sin(2t = 4m1 2 R sin (2t) (18.7)

da cui

4m1 2 R
X1 = (18.8)
4 M + i2c + k
2

con M = M + m1 + m2 .

Risposta al forzamento Fe,2


La soluzione sar nella forma

x2 (t) = X2 sin (t) (18.9)

che sostituita nellequazione di moto porta a


 
2 M + ic + k)X2 sin(t = m2 2 2R (18.10)

da cui

m2 2 2R
X2 = (18.11)
2 M + ic + k
La risposta a regime del sistema sar la somma di x1 (t) e x2 (t):

x(t) = x1 (t) + x2 (t) = X1 sin (2t) + X2 sin (t) (18.12)


18.3 assorbitore dinamico 115

18.3 assorbitore dinamico

Il sistema ora formato dalla massa M, dalle due masse eccentriche m1


ed m2 e dallassorbitore, di massa ma , collegato alla massa M tramite un
elemento elastico di rigidezza ka . Lo smorzatore di costante c viene qui
trascurato.
I gradi di libert non vincolati in questo caso sono due: lo spostamento x
della massa M e quello xa dellassorbitore, entrambi assoluti. Le equazioni
di moto diventano

M x + k + ka (x xa ) = Fe,1 + Fe,2 (18.13a)


ka (xa x) + ma xa = 0 (18.13b)

Si vuole ridurre lampiezza di vibrazione della massa M indotta dal for-


zamento dovuto alla massa m2 . In questo caso la risposta a regime sar

   
x(t) X
= sin t (18.14)
xa (t) XA
che sostituita nelle equazioni di moto porta a
 
2 M + k + ka X ka XA = m2 2 2R (18.15a)
2 ma XA + ka XA ka X = 0 (18.15b)
s s
k ka
con le sostituzioni =
e a = e dividendo la prima equazio-
M ma
ne per k e la seconda per ka si ottiene
!
2 ka ka
2 +1+ X XA = m1 2 2R = Fe,20 (18.16a)
k k
!
2
1 2 XA X = 0 (18.16b)
a

m2 2 2R
dove Fe,20 = .
k
Dalla seconda si ricava lampiezza XA

X
XA = (18.17)
2
1 2
a
che sostituita nella prima porta a
!
2 ka ka X
1 2 + X = Fe,20 (18.18)
k k 2
1 2
a
la funzione di trasferimento fra lampiezza dello spostamento della massa
M e lampiezza del forzamento dovuto a m2 , dunque

2
1 2
X
= ! a ! (18.19)
Fe,20 2 ka 2 ka
1 2 + 1 2
k a k
116 sistema vibrante con forzante inerziale - t.e. 11 luglio 2014

che evidenzia come nel caso in cui sia 2a = 2 lampiezza dello sposta-
mento di M, a rigore, si annulli. Dal momento che ma = M/10, il valore di
ka che garantisce questa condizione

M2
ka = ma 2 = (18.20)
10
ROTORE DI ELICOTTERO: DINAMICA DI LAG
T. E . 2 7 G I U G N O 2 0 1 6
19

k, c

G
Mb , Jb

O H

Figura 19.1: Pala del rotore di un elicottero, con evidenziata la sola cerniera di lag.

Il sistema in figura 19.1 rappresenta una pala del rotore di un elicottero,


posta nel piano orizzontale. Il sistema ruota con velocit angolare costante
rispetto al polo O. La pala inoltre pu ruotare rispetto alla cerniera di
ritardo H a distanza OH = ` dal polo O. La pala ha massa Mb , momento
dinerzia baricentrico Jb e centro di massa G a distanza HG = d dalla cer-
niera H. Il tratto OH ha massa trascurabile. Attorno alla cerniera di ritardo
H introdotto un elemento viscoelastico angolare di caratteristiche k e c,
scarico quando = 0.

1. Scrivere lequazione di moto del sistema trascurando le forze aerodi-


namiche;
2. Determinare il valore di k e c affinch, considerando le piccole oscilla-
zioni nellintorno della condizione di equilibrio con = 0, la frequen-
za naturale e il fattore di smorzamento siano pari a n e .

traccia di soluzione

19.1 equazione di moto

Si consideri un sistema di riferimento cartesiano ortogonale centrato in O,


con asse x positivo verso destra e asse y verso lalto. Langolo tra lasse
orizzontale e lasta OH pari a = t, con imposto, mentre langolo tra
lasse orizzontale e lasta GH pari a ( ), con positivo in senso orario.
Il sistema ha un solo grado di libert: . Per ricavare lequazione di moto
possibile utilizzare il formalismo lagrangiano. Il vettore posizione (G O)
pari a

(G O) = (G H) + (H O), (19.1)

117
118 rotore di elicottero: dinamica di lag - t.e. 27 giugno 2016

con:
 
l cos
(H O) = (19.2)
l sin
 
d cos( )
(G H) = . (19.3)
d sin( )

Sommando i due contributi e derivando rispetto al tempo si ottiene la velo-


cit del centro di massa della pala, mentre la velocit angolare in modulo
pari a ( ). Lenergia cinetica risulta:

1 1
T= Mb (l2 2 + d2 ( )2 + 2ld cos ( )) + Jb ( )2 , (19.4)
2 2
mentre il potenziale e la funzione dissipativa contengono solo i termini
legati al richiamo visco-elastico in k e c,

1 2
V= k , (19.5)
2
1
D = c2 . (19.6)
2
(19.7)

Le equazioni di Lagrange restituiscono unequazione di moto non lineare,

(Mb d2 + Jb ) + Mb dl2 sin + c + k = 0, (19.8)

dove possibile identificare la coppia dinerzia della pala proporzionale al


momento dinerzia rispetto alla cerniera di ritardo H, JH = (Mb d2 + Jb ), e il
contributo centrifugo in 2 dipendente dal prodotto tra il momento statico
della pala rispetto alla cerniera H, SH = Mb d, e leccentricit l.

19.2 rigidezza e smorzamento della cerniera di lag

Per lo studio delle piccole oscillazioni nellintorno della condizione di equi-


librio necessario linearizzare lequazione di moto. Le perturbazioni ven-
gono effettuate nellintorno della condizione di riferimento 0 = 0. Lunico
termine da linearizzare goniometrico,

JH + c + (SH l2 + k) = 0, (19.9)

da cui si evince che la forza centrifuga introduce nella dinamica della pa-
la un effetto di irrigidimento. Dividendo lequazione per JH possibile
definire le relazioni per dimensionare k e c,

k = JH 2n SH l2 , (19.10)
c = 2n JH . (19.11)
(19.12)

che restituiscono una soluzione fisica solo se JH 2n > SH l2 .


Parte III

MACCHINE OPERANTI IN REGIME ASSOLUTO


SISTEMA ELETTROMECCANICO MTU 20
M, R, Ju

fd u
m, r, Jm
Cm

Figura 20.1: Sistema MTU elettromeccanico.

Un motore elettrico avente resistenza darmatura Ra , costante caratteristi-


ca Ke e induttanza trascurabile muove direttamente un disco di massa m,
raggio r e momento dinerzia (comprensivo delle masse rotanti del moto-
re stesso) pari a Jm (Cfr. Figura 20.1). Il disco rotola senza strisciare sulla
superficie interna di un corpo cilindrico di massa M, momento dinerzia ba-
ricentrico Ju e raggio interno R. Il disco premuto contro al cilindro con un
precarico normale costante pari a N. La resistenza al rotolamento del disco
m sul cilindro caratterizzata da un coefficiente fv .
Si richiede di:
determinare la tensione massima di alimentazione del motore per ga-
rantire laderenza fra disco e cilindro, supponendo m e m note;
determinare il rapporto di trasmissione e il rendimento dellaccoppia-
mento fra il disco e il cilindro.

traccia di soluzione

20.1 verifica di aderenza

Si separi il disco dal resto del sistema, mettendo in evidenza le reazioni N


e T che scambia con il corpo cilindrico. Lequilibrio alla rotazione del disco
attorno al suo centro fornisce

T r + Nfv r + Jm m Cm = 0 (20.1)

la coppia motrice funzione della velocit di rotazione del motore e della


tensione di alimentazione:
K K2
Cm = ea m (20.2)
Ra Ra

121
122 sistema elettromeccanico mtu

da cui
 
1 1 K K2
T = Nfv + Jm m ea m (20.3)
r r Ra Ra

in condizioni di incipiente slittamento |T | = fs N.


La reazione tangenziale sar diretta verso lalto se
 
1 K2 K
Nfv + Jm m + m > ea (20.4)
r rRa rRa

sar diretta verso il basso se vale la condizione opposta. Nel primo caso si
ottiene
 
1 1 K K
fs N = Nfv + Jm m ea m (20.5)
r r Ra Ra

che risolta rispetto ad ea fornisce

Ra
ea = (Nr (fv fs ) + Jm m ) + Km (20.6)
K
Nel secondo caso
 
1 1 K K
fs N = Nfv + Jm m ea m (20.7)
r r Ra Ra

che risolta rispetto ad ea fornisce

Ra
ea = (Nr (fv + fs ) + Jm m ) + Km (20.8)
K

20.2 caratterizzazione della trasmissione

Il rapporto di trasmissione e il rendimento dellaccoppiamento si ottengono


dalle rispettive definizioni. Osservando che le velocit tangenziali del disco
e del cilindro devono essere identiche, in condizioni di aderenza, si ottiene
per il rapporto di trasmissione
u r
= = m (20.9)
m R
Mentre per il rendimento

Cm m Jm m m Cv m Cm Jm m Nfv r
= = (20.10)
Cm m Jm m m Cm Jm m
V E I C O L O I N S A L I TA 21
Jp /2

Jm
h M TC TP
M
J p, R p m p
J a, R a

a Jp /2
p

Figura 21.1: Automobile che procede in salita e schema della trasmissione

Lautoveicolo a trazione posteriore rappresentato in Figura 21.1, avente


massa complessiva M (comprensiva delle ruote), si muove in salita su una
strada inclinata di un angolo rispetto allorizzontale, a velocit v. Il bari-
centro del veicolo posto ad una distanza a dallasse anteriore e ad unal-
tezza h rispetto al piano strada. Linterasse del veicolo pari a p. I raggi
delle ruote anteriori e posteriori sono, rispettivamente, Ra e Rp . I momenti
dinerzia baricentrici, da intendersi come riferiti allintero asse corrispon-
dente, Ja e Jp . Il sistema di trazione del veicolo composto da un motore
erogante coppia Cm = C0 C1 m , con momento dinerzia Jm , e due stadi
successivi di riduzione. Il primo (cambio), con rapporto di trasmissione c ,
presenta rendimenti di moto diretto e retrogrado pari, rispettivamente, a d
e r . Il secondo (differenziale bloccato) possiede rapporto di riduzione p e
rendimento unitario. Il contatto ruote-strada caratterizzato dal coefficiente
di attrito statico fs e dal coefficiente di resistenza al rotolamento fv .
Si richiede di:

1. determinare la coppia Cm necessaria a mantenere la velocit del vei-


colo costante pari a v durante il moto in salita, e laccelerazione allo
spunto;

2. scrivere la condizione per cui il moto a regime in salita risulta stabile;

3. determinare laccelerazione subita dal veicolo nel caso in cui il termine


C0 della curva di coppia motrice vada a zero improvvisamente;

4. precisare la condizione per cui nel caso del punto precedente il moto
continui ad essere diretto;

123
124 veicolo in salita

5. scrivere la condizione di aderenza per lasse posteriore nelle condizio-


ni del punto precedente.

traccia di soluzione

21.1 coppia motrice per moto a regime in salita e accelera-


zione allo spunto

Il bilancio di potenze a cavallo di entrambe le trasmissioni, dal momento


che sono direttamente connesse in serie, senza nessun organo interposto,
particolarmente semplice:

Wm + Wp + Wr = 0 (21.1)

con

Wm = Wm Jm m (21.2a)
Wp = (1 d ) Wm (21.2b)
Wr = Wr Jr r r (21.2c)

dove con Jr si indica il momento dinerzia ridotto allalbero utilizzatore


delle inerzie lato utilizzatore, ed stata fatta lipotesi di moto diretto per
lespressione della potenza persa.
In condizioni di regime si ha

Wm + Wp + Wr = 0 (21.3)

con

Wm = Cm m = (C0 C1 m ) m (21.4a)
Wp = (1 d ) (C1 m C0 ) (21.4b)
Wr = Mg sin v Crot,a a Crot,p p (21.4c)

dove con v indicata la velocit di avanzamento del veicolo, mentre Crot,a


e Crot,p rappresentano le coppie dovute alla resistenza al rotolamento degli
pneumatici anteriori e posteriori, rispettivamente. Sono esprimibili come

Crot,i = Ni fv Ri (21.5)

dove i = a, p, Ni rappresenta la reazione normale dellintero asse i-esimo


e Ri il corrispondente raggio di rotolamento, supposto identico per le due
ruote. La potenza associata si ottiene moltiplicando le coppie resistenti per
la rispettiva velocit di rotazione dellasse.

Le relazioni cinematiche di interesse sono

p = c p m (21.6a)
v = p Rp = c p m Rp (21.6b)
v Rp
a = = c p m (21.6c)
Ra Ra

quindi possibile riscrivere la Wr come

Wr = Mg sin c p Rp m (Na + Np ) fv c p Rp m (21.7)


21.1 coppia motrice per moto a regime in salita e accelerazione allo spunto 125

Un bilancio di forze in direzione perpendicolare al piano strada rivela poi


che Na + Np = Mg cos , per cui in definitiva

Wr = Mg (sin + fv cos ) c p Rp m (21.8)

Lequazione di moto a regime quindi

d (C0 C1 m ) m = Mg (sin + fv cos ) 


 
m c p Rp (21.9)

da cui si ricava facilmente

Mg (sin + fv cos ) c p Rp
Cm = (21.10)
d

i termini a destra delluguale sono tutti positivi, quindi lo sar anche la Cm


e lipotesi di moto diretto quindi confermata.
La velocit di rotazione del motore, a regime, quindi
!
1 Mg (sin + fv cos ) c p Rp
m0 = C0 (21.11)
C1 d

Accelerazione allo spunto

Per determinare laccelerazione allo spunto (ovvero allavviamento del vei-


colo) necessario scrivere lequazione di moto completa anche dei termini
inerziali. Questi sono facilmente ottenibili dalla derivata nel tempo delle-
nergia cinetica degli organi dotati di massa a lato motore e lato utilizzatore:

!
dEc,m d 1
= Jm 2m = Jm m m (21.12a)
dt dt 2
! !2
dEc,r d 1 1 1 Rp
= Jp 2p + Ja 2a + Mv2 = Jp + Ja + MR2p 2c 2p m m
dt dt 2 2 2 Ra
(21.12b)
!2
Rp
da cui Jr = Jp + Ja + MR2p .
Ra
Il bilancio di potenze (21.1) diviene quindi

d (C0 C1 m Jm m ) m = Mg (fv cos + sin ) m c p Rp + Jr 2c 2p m m


(21.13)

Lequazione di moto del sistema , allora


 
d Jm + Jr 2c 2p m + d (C0 C1 m ) Mg (fv cos + sin ) c p Rp = 0
(21.14)

da cui immediato, ponendo m = 0, ricavare lespressione dellaccelera-


zione allo spunto:

d C0 Mg (fv cos + sin ) c p Rp


m = (21.15)
d Jm + Jr 2c 2p
126 veicolo in salita

21.2 stabilit del moto

Lequazione del moto completa (21.14) rappresenta unespressione del tipo

f(m , m ) = 0 (21.16)

Per valutare la stabilit del moto a regime, occorre linearizzarla nellintorno


della soluzione trovata al punto 21.1, espandendo la (21.16) in serie di Taylor


f f
f(m , m ) f(0, m0 ) + m + m (21.17)
m (0,m0 ) m (0,m0 )

il termine f(0, m0 ) rappresenta lequazione di moto a regime:

f(0, m0 ) = d (C1 m + C0 ) Mg (fv cos + sin ) c p Rp = 0 (21.18)

mentre per le altre due derivate vale



f
= d Jm + Jr 2c 2p (21.19a)
m (0,m0 )

f
= d C1 (21.19b)
m (0,m0 )

Lequazione di moto linearizzata quindi


 
d Jm + Jr 2c 2p m d C1 m = 0 (21.20)

che ha come soluzione tipo m = Aet . Lequazione omogenea associata



 
d Jm + Jr 2c 2p + d C1 = 0 (21.21)

da cui
d C1
= (21.22)
d Jm + Jr 2c 2p

dal momento che tutti i termini a denominatore sono positivi, il segno di


definito dal segno di C1 : si avr moto stabile se C1 > 0.

21.3 accelerazione del veicolo per C 0 = 0

Riprendendo lequazione di moto completa (21.14) e ponendo questa volta


C0 = 0 si ottiene
 
d Jm + Jr 2c 2p m = d C1 m Mg (fv cos + sin ) c p Rp (21.23)

da cui
d C1 m + Mg (fv cos + sin ) c p Rp
m0 = (21.24)
d Jm + Jr 2c 2p

sicuramente negativa. Sostituendo lespressione di m0 ottenuta alla (21.11)


si ottiene
d C0
m0 = (21.25)
d Jm + Jr 2c 2p
21.4 condizione per moto diretto con C 0 = 0 127

21.4 condizione per moto diretto con C 0 = 0

Si hanno condizioni di moto diretto se Wm > 0 e Wr < 0.


In questo caso, la potenza lato utilizzatore

Wr = Mg (fv cos + sin ) c p Rp m0 Jr 2c 2p m m0 (21.26)

per quanto visto ai punti precedenti, m0 > 0, mentre m < 0. Gli altri
parametri presenti nella definizione della potenza lato utilizzatore sono tutti
positivi. La condizione quindi

Mg (fv cos + sin ) c p Rp m0 Jr 2c 2p m m0 < 0 (21.27)

Dal momento che m0 > 0, pu essere semplificata:

Jr 2c 2p m < Mg (fv cos + sin ) c p Rp (21.28)

Si ottiene quindi una condizione sullaccelerazione m :

Mg (fv cos + sin ) c p Rp


m > (21.29)
Jr 2c 2p

Nel caso in cui la condizione sia verificata, il moto sicuramente diretto, dal
momento che la condizione Wm < 0, Wr < 0 non fisicamente possibile.
Nel caso in cui invece sia Wr > 0, occorre a rigore controllare anche che
sia Wm < 0 per essere certi di essere in condizioni di moto retrogrado.
La condizione Wm > 0, Wr > 0 fisicamente possibile, anche se molto
raramente si verifica nella realt applicativa.

21.5 condizione di aderenza per asse posteriore


Cr
a

ot

Mv
,a
Ja

Mg
Cr
p

ot

,p
Jp

Ta
Na

Tp
Np

Figura 21.2: Diagramma di corpo libero dellintero veicolo.

Facendo riferimento al diagramma di corpo libero dellintero veicolo, ri-


portato in Figura 21.2, e alle quote geometriche riportate in Figura 21.1,
128 veicolo in salita
d Jm
m
c p
Jp p
Crot,p
V

d Cm H
c p

Tp

Np

Figura 21.3: Diagramma di corpo libero del solo asse posteriore

si consideri il bilancio di momenti intorno al punto di contatto dellasse


anteriore:
X

MA = 0 = Np p + Mg cos a + M (v + g sin ) h + Crot,a + Crot,p + Jp p + Ja a
(21.30)

ricordando la definizione di coppia dovuta alla resistenza al rotolamento:

Np p + Mg cos a + M (v + g sin ) h + Na fv Ra + Np fv Rp + Jp p + Ja a
(21.31)

dal bilancio di forze in direzione perpendicolare al piano strada si ottiene


Na = Mg cos Np , che inserita nella precedente relazione porta a

Np p + Mg cos a + M (v + g sin ) h + Np fv Rp + (Mg cos Np ) fv Ra + Jp p + Ja a = 0


(21.32)

e quindi a

Np (p fv Rp + fv Ra ) + Mg cos (a + fv Ra ) + M (v + g sin ) h + Jp p + Ja a = 0
(21.33)

da cui si ricava infine lespressione di Np :

Mg cos (a + fv Ra ) + M (v + g sin ) h + Jp p + Ja a
Np = (21.34)
p + fv (Ra Rp )
Per ricavare lespressione della forza tangenziale Tp , si pu considerare un
bilancio di momenti attorno al centro del solo asse posteriore, separato dal
resto del veicolo (Cfr. Figura 21.3):
X d Cm d Jm

MO,p = 0 = Tp Rp + Np fv Rp + Jp p + 2 2 m (21.35)
c p c p

che porta immediatamente a

Cm p d Jm
Tp = Np fv Jp 2 2 m (21.36)
c p Rp Rp c p Rp

quindi possibile ora verificare laderenza dellasse posteriore controllando



che Np > 0 e che Tp 6 fs Np .
SISTEMA MTU 22
1 2
Jm d,1 J1 d,2 Jd , R g
r,1 r,2
v
M T1 T2
m

sez. A-A sez. B-B sez. C-C sez. F-F f


sez. D-D sez. E-E d

Figura 22.1: Sistema MTU.

Il sistema rappresentato in Figura 22.1 costituito da un motore erogante


una coppia Cm = A B2m , collegato tramite due trasmissioni T1 e T2 ad
una ventola, di inerzia trascurabile, la cui coppia resistente ridotta allalbero
ha andamento quadratico con la velocit di rotazione dellalbero su cui
calettata: Cv = D2r . A valle della ventola, lalbero dellutilizzatore mette in
rotazione un disco di momento dinerzia baricentrico Jd e raggio R, incer-
nierato nel centro. Sul disco si avvolge una fune inestensibile che trascina
una massa m, facendola strisciare su un piano inclinato di un angolo . Il
contatto fra la massa e il piano caratterizzato, in condizioni dinamiche, da
un coefficiente di attrito fd . Tra le due trasmissioni, di caratteristiche rispet-
tivamente 1 , d,1 , r,1 e 2 , d,2 , r,2 interposta una massa volanica di
momento dinerzia baricentrico J1 . Si richiede di:

1. scrivere lequazione del moto del sistema, assumendo velocit v della


massa diretta verso lalto come in Figura 22.1;

2. il modulo della velocit v per moto a regime in salita;

3. valutare la stabilit della soluzione del punto precedente;

4. scrivere lespressione dellaccelerazione del sistema nel caso in cui Cv


vada a zero improvvisamente (rottura della ventola).

5. valutare i momenti torcenti nellalbero di trasmissione in tutte le sezio-


ni indicate in Figura, 22.1 in condizioni di moto generiche;

6. scrivere lespressione della tensione nella fune, in condizioni di moto


generiche;

traccia di soluzione

22.1 equazione di moto in salita

In Figura 22.2 sono riportate le direzioni che si assumer rappresentino ve-


locit angolari positive nel proseguo della soluzione.

129
130 sistema mtu

m 1 d
v

Figura 22.2: Sistema MTU: convenzioni per velocit angolari.

Per scrivere lequazione di moto del sistema, comodo fare riferimento al


teorema dellenergia cinetica:

dEc X
= Wk (22.1)
dt
con, in questo caso
~m
Wk = C ~m+C~v
~ d + WP,1 + WP,2 + m~g ~v + ~T ~v (22.2a)
1 1 1 1
Ec = Jm 2m + J1 21 + Jd d + mv2 (22.2b)
2 2 2 2
Si assumer come coordinata libera la velocit di rotazione dellalbero mo-
tore m . I legami tra le altre quantit cinematiche e questultima sono i
seguenti:
1
1 = (22.3a)
m

2 = d (22.3b)
1
1 = 1 m (22.3c)
d = 2 1 m (22.3d)
v = R2 2 m (22.3e)

Per le potenze perse, in condizioni di moto in salita della massa v (moto


diretto) vale invece

WP,1 = (1 d,1 ) We,1 = (1 d,1 ) (Cm m Jm m m )


(22.4a)
 
WP,2 = (1 d,2 ) We,2 = (1 d,2 ) d,1 (Cm m Jm m m ) J1 21 m m
(22.4b)

dove con We,1 e We,2 sono state indicate le potenze entranti, rispettiva-
mente, nella prima e nella seconda trasmissione. Lequazione di moto sar
quindi:

d,1 d,2 Cm Cv 1 2 mg sin (R1 2 ) mgfd cos (R1 2 ) =


 
= d,1 d,2 Jm + d, 2J1 21 + Jd 21 22 + m (R1 2 )2 m
(22.5)

Dove si fatto uso della relazione, valida in condizioni di strisciamento,


T = fd N = fd mg cos .
22.2 velocit di regime 131

22.2 velocit di regime

Lequazione di moto, imponendo m = 0, diventa


 
d,1 d,2 A B2m D (1 2 )3 2m mgR1 2 (sin + mgfd cos ) = 0
(22.6)

da cui
 
2m,0 d,1 d,2 B + D (1 2 )3 = d,1 d,2 A mgR1 2 (sin + mgfd cos )
(22.7)

e quindi la velocit di rotazione a regime dellalbero motore sar


s
d,1 d,2 A mgR1 2 (sin + mgfd cos )
m,0 = (22.8)
d,1 d,2 B + D (1 2 )3

In Figura 22.3 sono rappresentati gli andamenti della coppia motrice e del-

0
0 m,0 m

Cm = d,1 d,2 A B2m

Cu = D (1 2 )3 + mg1 2 (sin + fd cos )

Figura 22.3: Andamento di coppia motrice e coppia resistente ridotte in funzione di


m .

la coppia resistente (cambiata di segno) ridotte in funzione della velocit


angolare del motore. La velocit di regime si ottiene allequilibrio, ovvero
quando le due curve si incontrano.

22.3 stabilit della soluzione di regime

Lequazione di moto (22.5) pu essere riscritta nella forma

E2m + F = J m (22.9)

con

E = d,1 d,2 B + D (1 2 )3 (22.10a)


F = d,1 d,2 A mgR1 2 (sin + mgfd cos ) (22.10b)
2
J = d,1 d,2 Jm + d, 2J1 21 + Jd 21 22 + m (R1 2 ) (22.10c)
132 sistema mtu

La linearizzazione della (22.9) si ottiene approssimando al primo ordine il


termine 2m :
2m m,0 + 2m,0 (m m,0 ) (22.11)
r
F
da cui, ricordando che si ha (Cfr. eq. (22.8)) m,0 = :
E
 
E 2m,0 + 2m,0 m + F = J m (22.12)
ovvero
F 2Em,0 m + F = J m (22.13)
la quale ha soluzione m (t) = et .
Se lesponente risulta negativo, la
soluzione stabile. In questo caso si ha
2Em,0
= (22.14)
J
che effettivamente risulta negativo dal momento che E > 0, m,0 > 0 e
J > 0.

22.4 accelerazione del sistema in caso di rottura

Nel caso in cui la ventola dovesse rompersi, leffetto diretto nellequazione


di moto sarebbe una variazione a scalino della potenza assorbita dallutiliz-
zatore. Dal punto di vista meccanico, il problema risulta quindi la valutazio-
ne dellaccelerazione in transitorio dovuta allazzeramento improvviso del
termine D. Riprendendo quindi lequazione di moto completa, imponendo
D = 0 e risolvendo rispetto a m si ottiene immediatamente:

d,1 d,2 A B2m mgR1 2 (sin + fd cos )
m = (22.15)
J

22.5 momenti torcenti

Jd d
Jm m Cv
Cm

J1 1 ma
N T = fd N
mg

Figura 22.4: Sistema MTU: forze e coppie applicate e dinerzia.

Seguendo il flusso di potenza, da sinistra a destra in Figura 22.1, si otten-


gono i momenti torcenti in tutte le sezioni bilanciando le potenze dovute alle
coppie attive e alle coppie dinerzia (Cfr. 22.4)con quella associata al momen-
to torcente interno allalbero nella sezione considerata. I momenti torcenti
sono poi facilmente ottenibili (si lascia lesercizio allo studente) inserendo
nei bilanci di potenze i legami cinematici (22.3) in modo da semplificare a si-
nistra e a destra la velocit di rotazione del motore. Si fa notare che questo
anche un metodo alternativo, perfettamente valido, per ricavare lequazione
di moto del sistema.
22.6 tensione nella fune 133

sezione a-a:

Jm m m = MAA m (22.16)

sezione b-b:

Jm m m + Cm m = MBB m (22.17)

sezione c-c:

d,1 (Jm m m + Cm m ) = MCC 1 (22.18)

sezione d-d:

d,1 (Jm m m + Cm m ) J1 1 1 = MDD 1 (22.19)

sezione e-e:

d,2 (d,1 (Jm m m + Cm m ) J1 1 1 ) = MEE d (22.20)

sezione f-f:

d,2 (d,1 (Jm m m + Cm m ) J1 1 1 ) Cv d = MFF d (22.21)

guardando il lato destro del sistema rispetto alla sezione F F, si ottiene


che MFF anche pari a

MFFd = Jd d
 d + mg (sin + fd cos + ma) R
 
d (22.22)

espressione che inserita nella (22.21) permette di ottenere la (22.5).

22.6 tensione nella fune

Facendo ancora riferimento alla Figura 22.4, se si spezza la fune mettendo in


evidenza la tensione , diretta come la fune stessa e avente verso positivo
(convenzionalmente) posto verso sinistra, e si effettua un bilancio di forze
nella direzione della fune stessa, si ottiene immediatamente

= ma + mg(sin + fd cos ) (22.23)


E L I C O T T E R O I N A U T O R O TA Z I O N E
T. E . 1 8 F E B B R A I O 2 0 1 4
23
Cm , Jm
T1
t
s m

Js T2
Ct , Jt

Figura 23.1: Schema MTU di un elicottero in autorotazione.

Un elicottero in autorotazione (Cfr. figura 23.1. Il rotore principale, di


inerzia Jm , produce una coppia motrice Cm = 2m (Cm0 + Cm1 0m ), con
Cmi > 0, dove 0m il passo collettivo delle pale. Il rotore principale
collegato ad un albero di inerzia Js da una trasmissione T2 con rapporto
di trasmissione 2 e rendimento 2 . Lalbero, a sua volta, trascina il ro-
tore di coda attraverso una trasmissione T1 con rapporto di trasmissione
1 e rendimento 1 . Il rotore di coda, di inerzia Jt , assorbe una coppia
Ct = 2t (Ct0 + Ct1 0t ), con Cti < 0, dove 0t il passo delle pale.
1. Per 0t = 0 si determini il passo 0m necessario a mantenere m =
costante;
2. calcolare laccelerazione angolare del rotore principale qualora 0t
assuma istantaneamente un valore assegnato, positivo;
3. determinare il momento torcente nellalbero nelle condizioni del pun-
to precedente.

23.1 passo necessario per mantenere il rotore a velocit an-


golare costante.

La velocit angolare dellalbero s = 2 m , mentre quella del rotore di


coda t = 1 2 m . La potenza fornita dal rotore principale

m = Cm m = 3m (Cm0 + Cm1 0m ) (23.1)

La potenza in uscita dalla trasmissione 2 2 m , mentre quella in uscita dal-


la trasmissione 1 1 2 m . Questultima, sommata alla potenza assorbita
dal rotore di coda,

t = Ct t = 3t (Ct0 + Ct1 0t ) , (23.2)

1 2 3m (Cm0 + Cm1 0m ) + 3t (Ct0 + Ct1 0t ) = 0 (23.3)

Per t0 = 0 si ottiene
3 3 
1 2
 3m Ct0 = 0
m (Cm0 + Cm1 0m ) + (1 2 )  (23.4)

135
136 elicottero in autorotazione - t.e. 18 febbraio 2014

da cui

(1 2 )3
Ct0 + Cm0

m0 = 1 2 (23.5)
Cm1

Il passo non dipende dalla velocit ma solo dai termini di coppia.

23.2 accelerazione per variazione a gradino del passo del


rotore di coda.

Il bilancio di potenza in caso instazionario

1 (2 (Cm Jm m ) m Js s s ) + (Ct Jt t ) t = 0 (23.6)

considerando la cinematica si ha
   
1 2 (Cm Jm m ) m 22 Js m m + 1 2 Ct (1 2 )2 Jt m m = 0
(23.7)
ovvero

1 2 Cm + 1 2 Ct (1 2 )3 2 Ct1 t0
m = 2
=
1 2 Jm + 1 22 Js + (1 2 ) Jt 1 2 Jm + 1 22 Js + (1 2 )2 Jt
(23.8)

23.3 momento torcente nellalbero di trasmissione.

Si consideri una sezione A immediatamente a monte del volano sullalbero.


Si ha

2 (Cm Jm m ) m = MA s (23.9)

ovvero
2
MA = (Cm Jm m ) (23.10)
2

Si consideri ora una sezione B immediatamente a valle del volano. Si ha

2 (Cm Jm m ) m Js s s = MB s (23.11)

ovvero
2
MB = (Cm Jm m ) Js s (23.12)
2
SISTEMA MTU: INNESTO A FRIZIONE 24
Jr Jm
u Re m C m

T M
N
, d , r
g
m

Figura 24.1: Sistema MTU.

Il sistema in Figura 24.1 costituito da un motore elettrico in corrente


continua M, che attraverso una trasmissione T muove un disco di momento
dinerzia baricentrico Jr e raggio R. Sul disco si avvolge una fune inesten-
sibile alla cui estremit fissata una massa m. Il sistema si trova nel piano
verticale. Il motore eroga una coppia proporzionale alla corrente di alimenta-
zione ia tramite la costante Ke , ha resistenza di armatura Ra , mentre risulta
trascurabile linduttanza darmatura. La tensione di alimentazione del mo-
tore costante pari ad ea . La trasmissione ha rendimento di moto diretto
d , rendimento di moto retrogrado r e rapporto di trasmissione . Il colle-
gamento fra motore e trasmissione ottenuto tramite una frizione a doppio
disco: il coefficiente di attrito dinamico fra i dischi fd , il loro raggio equi-
valente Req e la forza normale applicata fra essi costante pari a N.
Si richiede di:
1. determinare la velocit angolare di regime del motore, per la condizio-
ne in cui la massa m viene sollevata;
2. discutere la stabilit della soluzione del punto precedente;
3. considerando la condizione di moto in cui la massa scende, deter-
minare la condizione su Jm da imporre perch sia a  g, con a
accelerazione della massa a allo spunto;
4. specificare lintervallo di valori per ea in cui sono possibili condizioni
di equilibrio statico;
5. scrivere le espressioni delle reazioni scaricate al telaio dalla trasmissio-
ne nelle condizioni del punto ;
6. determinare il tempo dinnesto della trasmissione a partire da condi-
zioni in cui il motore gira a velocit angolare pari a m e lutilizzatore
fermo.
Per i punti 1 - 5 si supponga che la frizione sia in presa, ovvero che non vi
sia slittamento fra i dischi.
Per il punto 6 si supponga che il motore eroghi una coppia costante Cm
durante tutta la manovra di innesto.

137
138 sistema mtu: innesto a frizione

24.1 velocit angolare a regime in salita

A regime in salita il moto sicuramente diretto. Le espressioni di potenza


lato motore, perduta e lato utilizzatore sono quindi le seguenti:

Wm = Cm m Jm m m (24.1a)
Wp = (1 d ) Wm (24.1b)
Wu = Cu u Ju u u (24.1c)

La coppia motrice erogata dal motore elettrico ha espressione

C m = K e ia (24.2)

ovvero lineare nella corrente di alimentazione del motore. Nota la tensione


di alimentazione ea , possibile ricavare ia considerando il circuito equiva-
lente del motore in corrente continua (Cfr. Sezione 9.2.7 delle dispense del
corso):

dia
La + Ra ia eb = ea (24.3)
dt
in cui il primo termine stato semplificato perch linduttanza di armatura
trascurabile. La tensione eb = Ke m rappresenta la forza elettromotrice
indotta dal rotore sul circuito di alimentazione. La corrente di alimentazione
quindi

e a K e m ea Ke
ia = = m (24.4)
Ra Ra Ra
e la coppia motrice

Ke ea K2e
Cm = m (24.5)
Ra Ra
La coppia dellutilizzatore invece legata alla sola forza peso della massa
m. La coppia che questa esercita allalbero dellutilizzatore Cu = mgR
(utilizzando come convenzione positiva la direzione della coppia motrice).
Il momento dinerzia ridotto dellutilizzatore, facilmente ricavabile scriven-
do la derivata nel tempo dellenergia cinetica lato utilizzatore, J = mR2 +
Jr .
I legami cinematici, in caso di frizione in presa, sono particolarmente sem-
plici:

u = m (24.6a)
u = m (24.6b)
v = Ru = Rm (24.6c)
a = Ru = Rm (24.6d)

dove con v e a sono state indicate, rispettivamente la velocit e laccelera-


zione della massa m, per convenzione positive se dirette verso lalto.
Il bilancio di potenza dellintero sistema Wm + Wp + Wu = 0, che diventa
quindi:
!
Ke ea K2e  
d m Jm m m mgR Ju 2 m m = 0 (24.7)
Ra Ra
24.2 verifica di stabilit della soluzione 139

Semplificando la velocit angolare del motore si ottiene lequazione di moto:

!
Ke ea K2e
d m Jm m mgR Ju 2 m = 0 (24.8)
Ra Ra

che a regime (m = 0) diventa:


!
Ke ea K2e
d m mgR = 0 (24.9)
Ra Ra

da cui si pu ricavare facilmente la velocit di rotazione del motore a regime:

K2e Ke ea
d m,0 = d mgR (24.10)
Ra Ra
e quindi

ea mgRRa
m,0 = (24.11)
Ke K2e d

24.2 verifica di stabilit della soluzione

Lequazione di moto (24.8) gi lineare: si ottiene lequazione di moto


perturbato semplicemente con il passaggio di coordinata libera da m a
m = m m,0 . Inserendo lespressione m = m + m,0 nella
(24.8) si ottiene infatti
  K2e
Jm + Ju 2 m + d m = 0 (24.12)
Ra
che rappresenta lequazione di moto perturbato nellintorno della condi-
zione di regime. La soluzione della (24.12) nella forma m = Aet) .
Sostituita nella (24.12) fornisce
!
  K2e
2
Jm + Ju + d Aet = 0 (24.13)
Ra

Dal momento che lequazione deve valere ad ogni istante di tempo, Aet
pu essere semplificato e risulta quindi pari a

d K2e /Ra
= <0 (24.14)
(Jm + Ju 2 )

sicuramente minore di zero perch tutti i coefficienti sono positivi. La solu-


zione di regime quindi stabile.

24.3 momento dinerzia per limitare laccelerazione allo spun-


to

Supponendo che allavviamento in discesa il sistema si trovi in condizioni


di moto retrogrado, lespressione della potenza perduta diviene

Wp = (1 r ) Wu (24.15)
140 sistema mtu: innesto a frizione

e il bilancio di potenze per lintero sistema questa volta risulta dato da


Wm + r Wu = 0 (24.16)
da cui lequazione del moto questa volta risulta
Ke ea Ke  
m Jm m r mgR + Ju 2 m = 0 (24.17)
Ra Ra
Allo spunto, m = 0:
Ke ea  
Jm m r mgR + Ju 2 m = 0 (24.18)
Ra
possibile ora risolvere la (24.18) rispetto allaccelerazione angolare del mo-
tore m e ottenere la corrispondente accelerazione angolare di m tramite la
relazione cinematica (24.6d), derivata nel tempo:

Ke ea
Ra r mgR
Rm = R Jm + r 2 J
(24.19)
u

La condizione a  g si traduce quindi in


Ke ea   
r mgR2 2 + R  g Jm + r 2 Ju + mR2 (24.20)
Ra
ovvero
Ke ea  
Jm  R r 2 2mgR2 + Ju (24.21)
gRa

24.4 valori di coppia motrice per avere equilibrio statico

Si supponga che il sistema si trovi in condizioni di moto diretto e si porti


verto larresto, ovvero si facciano tendere a zero m e m nella (24.8). Si
ottiene
Ke ea
d mgR = 0 (24.22)
Ra
da cui, risolvendo rispetto alla tensione di alimentazione
mgRRa
ea0,d = (24.23)
Ke d
Se invece il sistema si trova in condizioni di moto retrogrado e perviene
allarresto lequazione che regge il moto del sistema la (24.17) e facendo
tendere a zero i termini di velocit e accelerazione angolare del motore si
ottiene, questa volta
Ke ea
r mgR = 0 (24.24)
Ra
da cui, risolvendo rispetto alla tensione di alimentazione
r mgRRa
ea0,r = (24.25)
Ke
Tenendo in considerazione che 0 < d < 1 e che 0 < r < 1, risulta
ea0,d > ea0,r . Per cui sar possibile avere equilibrio statico se la tensione di
alimentazione del motore rimane compresa nellintervallo
mgRRa Ke ea
6 ea0 6 r mgR (24.26)
Ke d Ra
24.5 reazioni scaricate dalla trasmissione 141

24.5 reazioni scaricate dalla trasmissione

Si rimuova il vincolo a terra della trasmissione e si metta in evidenza il


momento reattivo C. Nelle condizioni del punto precedente, il bilancio di
momenti sulla trasmissione diventa
Ke ea
mgR + C = 0 (24.27)
Ra
Dalla (24.22) si evince che se lequilibrio statico raggiunto da condizioni
Ke ea
di moto diretto, mgR = d , mentre se raggiunto da condizioni di
Ra
Ke ea
moto retrogrado mgR = .
r Ra
Si hanno quindi due valori limite per C:

Ke ea
Cd = (d 1) (24.28)
R
  a
1 Ke ea
Cr = 1 (24.29)
r Ra

con Cd < 0 e Cr > 0. Si ha dunque

Cd 6 C 6 Cr (24.30)

24.6 tempo dinnesto della frizione

Cu Cf Cf Cm
Jm m
Ju u
T M

u 1 m

Figura 24.2: Sistema MTU: coppie agenti durante linnesto della frizione.

Prima dellinizio della manovra di innesto, il motore ruota con velocit


angolare m = m e la velocit angolare dellutilizzatore u nulla.
Il bilancio di potenze del lato motore in questo caso il seguente

(Cm Jm m Cf ) m = 0 (24.31)

Mentre per il lato utilizzatore, ponendosi a valle della trasmissione, vale

(d Cf mgR Ju 1 ) 1 = 0 (24.32)

Se Cm costante, la velocit angolare del motore durante linnesto evolve


linearmente a partire dalla condizione iniziale m = m

Cm Cf
m = t + m (24.33)
Jm
142 sistema mtu: innesto a frizione

equazione ottenuta per integrazione nel tempo dellequazione del moto.


Per la velocit 1 del lato utilizzatore vale, allo stesso modo

d Cf mgR
1 = t (24.34)
Ju

Linnesto termina quando 1 = m : condizione questa che porta alla


scrittura di una singola equazione risolvibile nel tempo t necessario:

Cm Cf d Cf mgR
t + m = t (24.35)
Jm Ju
ovvero

Ju Jm
t = m (24.36)
(Cm Cf ) Ju + (mgR d Cf ) Jm

Infine, ricordandosi che possibile esprimere Cf in funzione del precarico


normale sui dischi N, del coefficiente di attrito dinamico fd e del raggio
equivalente Req :

Ju Jm
t = m (24.37)
(Cm Nfd Req ) Ju + (mgR d Nfd Req ) Jm
SISTEMA ELETTROMECCANICO
T. E . 1 6 S E T T E M B R E 2 0 1 3
25
Jm1 Jm2
1 2

M1 T M2

Cm1 , , Cm2

Figura 25.1: Sistema elettromeccanico MTU.

La macchina in figura 25.1 costituita da due motori a corrente conti-


nua M1 e M2 identici, caratterizzati da inerzia Jm1 = Jm2 , coppia motrice
Cm1 = Ki1 e Cm2 = Ki2 e resistenza R (si trascuri linduttanza L). I motori
sono collegati da una trasmissione caratterizzata dal rapporto di trasmis-
sione < 1 e da rendimento diretto e retrogrado . Il motore M1
comandato con tensione di alimentazione ea1 = ea mentre il motore M2
comandato con tensione di alimentazione ea2 = ea .
1. Si calcoli la velocit a regime per ea > 0, dopo avere determinato se il
moto diretto o retrogrado;

2. si calcoli laccelerazione allo spunto per ea > 0;

3. supponendo che gli alberi che entrano nella trasmissione siano coas-
siali, si valutino le reazioni vincolari scaricate sul telaio dalla trasmis-
sione.

traccia di soluzione

25.1 velocit a regime

Potenza lato 1:

1 = Cm1 1 = Ki1 1 (25.1)

Corrente lato 1, trascurando linduttanza L:

ea1 = Ri1 + K1 (25.2)

ovvero
1 K
i1 = ea 1 (25.3)
R R
da cui
 
K K2
1 = ea 1 1 (25.4)
R R

143
144 sistema elettromeccanico - t.e. 16 settembre 2013

Potenza lato 2:

2 = Cm2 2 = Ki2 2 (25.5)

Corrente lato 2:

ea2 = Ri2 + K2 (25.6)

ovvero
1 K
i2 = ea 2 (25.7)
R R
da cui
 
K K2
2 = ea 2 2 (25.8)
R R

Assumendo ea > 0, 1 > 0 e 2 = 1 > 0, la potenza 2 sicuramente


negativa, mentre 1 pu essere positiva se

K K2
ea > 1 , (25.9)
R R
quindi il moto diretto possibile e si ha

1 + 2 = 0 (25.10)

da cui
   
K K2 K K2
ea 1 1 ea + 1 1 = 0 (25.11)
R R R R
ovvero

K   K2
( ) e a = + 2 1 (25.12)
R R
La velocit di regime quindi

( ) 1
1 =  ea (25.13)
+ 2 K

Perch questa relazione sia positiva (e, meno intuitivamente, sia 1 > 0 e
2 < 0), deve essere > ; siccome 0 6 < 1, sicuramente deve essere
< 1.

25.2 accelerazione allo spunto

Allo spunto, supponendo 1 > 0 e quindi moto diretto, si ha


 
K
1 = m1 Jm 1 1 =
(C ) ea Jm 1 1 (25.14)
R
 
K
2 = (Cm2 Jm 2 ) 2 = ea Jm 2 2 (25.15)
R

e quindi

1 + 2 = 0 (25.16)
25.3 reazioni a terra 145

ovvero
   
K K
ea Jm 1 1 ea + Jm 1 1 = 0 (25.17)
R R

e quindi
  K
+ 2 Jm 1 = ( ) ea (25.18)
R
da cui si ricava
1 K
1 = ea (25.19)
+ 2 Jm R

Anche questa relazione richiede > .

25.3 reazioni a terra

Dal lato 1 entra nella trasmissione una coppia

K K2
C1 = Cm1 Jm 1 = ea 1 Jm 1 (25.20)
R R
mentre dal lato 2 entra nella trasmissione una coppia

K K2
C2 = Cm2 Jm 2 = ea 2 Jm 2 (25.21)
R R
Per equilibrio, la trasmissione deve scaricare sul telaio una reazione C tale
per cui

C + C1 + C2 = 0 (25.22)

ove si supposto che gli alberi siano coassiali e ruotino nello stesso verso,
da cui

K K2 K K2
C+ ea 1 Jm 1 ea 1 Jm 1 = 0 (25.23)
R R R R
ovvero
 
K2
C = (1 + ) 1 + Jm 1 (25.24)
R
Parte IV

VIBRAZIONI DI SISTEMI A PI G.D.L.


SISTEMA 2 G.D.L. 26
F0 eit

m1

c
k1

a k2
k3
m2

Figura 26.1: Sistema 2 g.d.l. non-lineare.

Il sistema in figura 26.1 costituito da due masse, m1 ed m2 , collegate


fra loro da tre elementi elastici lineari di rigidezza ki = k. Il sistema
posto nel piano orizzontale. La massa m1 vincolata a muoversi nella sola
direzione verticale, mentre la massa m2 pu scorrere solo orizzontalmente.
Si considerino le guide prive di attrito.
Le molle sono scariche quando a = b = L e c = 2L.

1. Si scrivano le equazioni non lineari di moto del sistema;

2. si linearizzino le equazioni del moto nellintorno della posizione di


equilibrio con molle scariche;

3. si valuti la risposta a regime del sistema per effetto della forzante


applicata F = F0 eit ;

4. si valuti la reazione complessiva nella cerniera collegata al telaio nelle


condizioni del punto precedente;

5. si calcolino frequenze proprie e modi di vibrare del sistema, con le


semplificazioni k1 = k2 = k3 = k e m1 = m2 = m.

traccia di soluzione

26.1 equazioni del moto.

Il sistema ha due gradi di libert. Si assumano gli spostamenti orizzontale e


verticale x e y delle masse m2 e m1 come coordinate libere.

149
150 sistema 2 g.d.l.

Le equazioni del moto, attraverso il formalismo di Lagrange del II tipo,


saranno date da
d Ec Ec dEp L
+ = (26.1a)
dt x x dx x
d Ec Ec dEp L
+ = (26.1b)
dt y y dy y
(26.1c)

Lenergia cinetica
1 1
Ec = m2 x2 + m1 y2 (26.2)
2 2
Lenergia potenziale
1 p 2 2 1 1
Ep = k1 x + y2 2L + k2 (y L)2 + k3 (x L)2 (26.3)
2 2 2
Il lavoro della forza

L = yf (26.4)

Le equazioni che si ottengono applicando la 26.1 sono quindi


p  x
m2 x + k1 x2 + y2 2L p + k3 (x L) = 0 (26.5)
x2 + y2
p  y
m1 y + k1 x2 + y2 2L p + k2 (y L) = f (26.6)
x + y2
2

26.2 equazioni del moto linearizzate.

Le equazioni del moto linearizzate saranno nella forma

[M] {q} + [K] {q} = {Q} (26.7)

La matrice di massa diagonale e direttamente ottenibile dalle equazioni


non lineari del moto.
Essendo il sistema conservativo, la matrice di rigidezza ottenibile diretta-
mente dalla matrice Hessiana dellenergia potenziale:
2
Ep 2 Ep
x2
xy x=L,y=L
[K] 2 x=L,y=L (26.8)
Ep 2 Ep

yx x=L,y=L y2 x=L,y=L

Le derivate valgono
!2 !
2 Ep x p  x
= k1 p + k1 x2 + y2 2L p + k3
x2 x2 + y2 x x2 + y2
! !
2 Ep xy p  x
= k1 + k1 2 2
x + y 2L p
xy x2 + y2 y x2 + y2
! !
2 Ep xy p  x
= k1 + k1 x2 + y2 2L p
yx x2 + y2 x x2 + y2
!2 !
2 Ep y p  y
= k1 p + k1 x2 + y2 2L p + k2
y2 x2 + y2 y x2 + y2
26.3 risposta a forzante. 151

che valutate nella configurazione di equilibrio divengono


!2
2 Ep L k1
= k1 + k3 = + k3
x2 x=L,y=L 2
L +L 2 2
!
2 Ep L2 k1
= k1 =
xy x=L,y=L 2
L +L 2 2
!
2 Ep L2 k1
= k1 =
yx x=L,y=L L + L2
2 2
!2
2 Ep y k1
= k1 p + k2 = + k2
y2 x=L,y=L 2
x +y 2 2

Le equazioni linearizzate sono, quindi


" #  " #   
m2 0 x k1 /2 + k3 k1 /2 x 0
+ =
0 m1 y k1 /2 k1 /2 + k2 y f
(26.9)

La matrice di rigidezza definita positiva, quindi la soluzione di equilibrio


stabile.

26.3 risposta a forzante.

Posti x = X0 ejt , y = Y0 ejt , si ha


" # " #!    
m 2 0 k1 /2 + k3 k1 /2 X0 0
2 + =
0 m1 k1 /2 k1 /2 + k2 Y0 F0
(26.10)
ovvero
   
X0 1 k1 /2
=   F0
Y0 k1 /2 + k2 2 m2 k1 /2 + k3 2 m1 (k1 /2)2 k1 /2 + k3 2 m2
(26.11)

26.4 reazioni nella cerniera

Sono

H = k3 (x L) = k3 X0 ejt (26.12)
jt
V = k2 (y L) = k2 Y0 e (26.13)

Per x e y positivi, H diretta verso sinistra, V verso il basso.

26.5 frequenze proprie e modi di vibrare

Con le semplificazioni k1 = k2 = k3 = k e m1 = m2 = m, le equazioni di


moto del sistema diventano
" #  " #   
m 0 x 3k/2 k/2 x 0
+ = (26.14)
0 m y k2 3k/2 y f
152 sistema 2 g.d.l.

La soluzione di moto libero del sistema {x(t)} = {X} et , con


 
X
{X} = (26.15)
Y

vettore delle ampiezze del moto. Sostituita allinterno dellequazione di


moto (libero), porta a
h i
2 [M] + [K] {X} et = {0} (26.16)

Dovendo lequazione essere valida per ogni istante di tempo ed essendo


et 6= 0 per t 6= :
h i
2 [M] + [K] {X} = {0} (26.17)

equazione che ammette soluzioni non banali se e solo se


h i
det 2 [M] + [K] = 0 (26.18)

ovvero se
" #
2 m + 3k/2 k/2
det =0 (26.19)
k/2 2 m + 3k/2

che porta alla scrittura del polinomio caratteristico:


 2
2 m + 3k/2 k2 /4 = 0 (26.20)

ovvero

4 m + 3km2 + 2k2 = 0 (26.21)

le cui radici sono


3km km
21,2 = (26.22)
2m2
Ordinando le radici per frequenza crescente, si ottiene

3km + km k
21 = 2I = 2
= (26.23)
2m m
3km km k
22 = 2II = 2
= 2 (26.24)
2m m
Sostituendo la prima soluzione nel sistema originario (26.17) si ottiene
" # 
k/2 k/2 I X
=0 (26.25)
k/2 k/2 I Y

prendendo la prima equazione, la relazione che lega le componenti del


primo autovettore
I
X = I Y (26.26)

quindi, normalizzando a 1 le componenti stesse si ottiene, infine


 

1
I
X = (26.27)
1
26.5 frequenze proprie e modi di vibrare 153

La forma modale associata al primo modo di vibrare quindi simmetrica e


presenta le masse in controfase tra loro: quando la prima si trova a possedere
uno spostamento unitario verso lalto, la seconda si trova spostata a sinistra
della stessa quantit.
Sostituendo la seconda soluzione nel sistema originario (26.17) si ottiene,
invece
" # 
k/2 k/2 I X
=0 (26.28)
k/2 k/2 I Y

prendendo anche in questo caso in considerazione la prima equazione, la


relazione che lega le componenti del secondo autovettore
I
X = I Y (26.29)

quindi, normalizzando a 1 le componenti stesse si ottiene, infine


 

1
II
X = (26.30)
1

Il secondo modo di vibrare presenta quindi le masse in fase tra di loro: quan-
do la prima di trova spostata di una unit verso lalto, la seconda si trova
spostata a destra della stessa quantit. I modi di vibrare sono rappresentati
nelle figure 26.2 e 26.3.

(a) t = 0 (b) t = TI /4 (c) t = TI /2 (d) t = 3/4TI (e) t = TI


p
Figura 26.2: Primo modo di vibrare. La frequenza propria I = 2TI = k/m

(a) t = 0 (b) t = TII /4 (c) t = TII /2 (d) t = 3/4TII (e) t = TII

Figura 26.3: Secondo modo


p di vibrare. La frequenza propria
II = 2TII = 2 k/m
SISTEMA 2 G.D.L. :
FREQUENZE PROPRIE E MODI DI VIBRARE
27
f(t)
x
M, J
G

b
k1 , r1 k2 , r2

x l1 l2

Figura 27.1: Sistema vibrante a 2 gradi di libert.

Il sistema meccanico rappresentato in Figura 27.1 composto da una trave


di massa M e momento dinerzia J, vincolata a muoversi nel piano verticale
e sospesa agli estremi da due fondazioni viscoelastiche di caratteristiche
k1 , r1 e k2 , r2 . Il baricentro dellasta G si trova a distanza l1 da un estremo
e a distanza l2 dallestremo opposto. Una forzante f(t) agisce in direzione
verticale a distanza b dal baricentro.
Si richiede, assumendo come coordinate libere lo spostamento verticale della
trave x e la sua rotazione , di:

1. scrivere le equazioni di moto linearizzate del sistema attraverso i bi-


lanci dinamici;

2. scrivere le equazioni di modo linearizzate del sistema mediante lap-


plicazione del formalismo di Lagrange;

3. calcolare le frequenze proprie e i modi di vibrare del sistema libero e


non smorzato, con M = 50 kg, J = 540 kgm2 , k1 = k2 = 4.5 103 N/m,
l1 = l2 = 1.3 m;

4. calcolare le frequenze proprie e i modi di vibrare del sistema libero e


non smorzato, con M = 50 kg, J = 540 kgm2 , k1 = k2 = 4.5 103 N/m,
l1 = 0.8 m, l2 = 1.8 m;

5. aggiungere un assorbitore dinamico al sistema, a distanza d dal cen-


tro massa della trave, posto a sinistra: calcolare il suo contributo alle
equazioni di moto del sistema tramite il Principio dei Lavori Virtuali;

6. accordare lassorbitore in modo da proteggere la frequenza propria re-


lativa al moto di rotazione della trave, usando i parametri della tabella
27.3.

155
156 sistema 2 g.d.l. : frequenze proprie e modi di vibrare

traccia di soluzione

z f(t)
y J

G k2 l2 sin r1 l2

Mg Mx
k2 x r2 x
k1 l1 sin r1 l1

k1 x r1 x

Figura 27.2: Sistema in configurazione deformata. Sono evidenziate le forze


applicate e le forze dinerzia.

27.1 equazioni di moto - equilibri dinamici

In Figura 27.2 rappresentato il sistema in configurazione deformata e sono


evidenziate le forze che esso scambia con lesterno.
Dal bilancio di forze in direzione z si ottiene lequazione di moto rispetto
alla coordinata libera x:

Mx + (r1 + r2 ) x + (r2 l2 r1 l1 ) + (k1 + k2 ) x + (k2 l2 k1 l1 ) sin + Mg = f(t)


(27.1)

che linearizzata diventa 1

Mx + (r1 + r2 ) x + (r2 l2 r1 l1 ) + (k1 + k2 ) x + (k2 l2 k1 l1 ) = f(t)


1 Nelle equazioni di moto linearizzate nellintorno della posizione di equilibrio, in questo caso,
non compaiono termini relativi alla forza peso. Questo avviene perch la forza peso d un con-
tributo costante alle equazioni di moto, che viene a bilanciarsi, nel momento in cui si scrivono
le quazioni di moto linearizzate, con il termine relativo al precarico statico delle molle.
Infatti, scrivendo il potenziale elastico del sistema, completo del termine gravitazionale

1 1 1 1
V= k1 l21 + k2 l22 + mgh = k1 (x l1 sin )2 + k2 (x + l2 sin )2 + Mgx sin
2 2 2 2
(27.2)
e derivando rispetto alle coordinate libere scelte, si ottengono le due equazioni di equilibrio
statico del sistema:

V
= k1 (x0 l1 sin 0 ) + k2 (x0 + l2 sin 0 ) + Mg (27.3a)
x x=x0

V
= k1 (x0 l1 sin 0 ) l1 cos 0 + k2 (x0 + l2 sin 0 ) l2 cos 0 (27.3b)
x=x0
Risolvendo il sistema di equazioni algebriche non lineari appena ricavato, in funzione di


T
x0 = x0 0 e assumendo come coordinate libere le perturbazioni rispetto allequili-


T
brio x = x x0 0 , il contributo associato a Mg nellequazione di moto in x
non compare, perch bilanciato dal corrispondente termine di precarico. Nel proseguo il vet-
tore di coordinate libere sar indicato conx, per comodit grafica, sottintendendo per che in
realt si tratta del vettore delle perturbazioni rispetto allequilibrio x.
27.2 equazioni di moto - equazioni di lagrange 157

(27.4)

Mentre scrivendo il bilanco di momenti rispetto al baricentro si ottiene


lequazione di moto rispetto alla coordinata libera :
   
J + r1 l21 + r2 l22 cos + (r2 l2 r1 l1 ) x + k1 l21 + k2 l22 sin cos + (k2 l2 k1 l1 ) x = f(t)b cos
(27.5)

che linearizzata diventa


   
J + r1 l21 + r2 l22 + (r2 l2 r1 l1 ) x + k1 l21 + k2 l22 + (k2 l2 k1 l1 ) x = f(t)b
(27.6)

Le equazioni di moto possono essere scritte in forma matriciale:


" #  " #  " #   
M 0 x r1 + r2 r2 l2 r1 l1 x k1 + k 2 k2 l2 k1 l1 x 1
+ + = f(t)
0 J r2 l2 r1 l1 r1 l21 + r2 l22 k2 l2 k1 l1 k1 l21 + k2 l22 b
(27.7)

che in forma compatta assumono il familiare aspetto:


h i
h i
h i


M x + R x + K x = B f(t) (27.8)

27.2 equazioni di moto - equazioni di lagrange

Forme di energia:

1 1
Ec = Mx2 + J2
2 2
1 1
V = k1 l21 + k2 l22 + Mgh
2 2 (27.9)
1 1
D = r1 l 1 + r2 l 2
2 2
2 2
L = f(t)xf
Legami cinematici:

l1 = x l1 sin (27.10a)
l2 = x + l2 sin (27.10b)
l1 = x l1 cos (27.10c)
l2 = x + l1 cos (27.10d)
h = x (L/2 l1 ) sin (27.10e)
xf = x + b (27.10f)

Applicando il formalismo di Lagrange, rispetto a x e :


!
d Ec D V L
+ + = (27.11a)
dt x x x x
!
d Ec D V L
+ + = (27.11b)
dt

si ottengono le equazioni di moto (27.1), (27.5) che linearizzate diventano


le (27.4) e (27.6) .
158 sistema 2 g.d.l. : frequenze proprie e modi di vibrare

27.3 frequenze proprie e modi di vibrare

Si considera il sistema libero non smorzato:


h i h i

M + K = 0 (27.12)

La soluzione generica



it
x = X e (27.13)

sostituendo la 27.13 nella 27.12, si ottiene


 h i h i


2 M + K X e
it
= 0 (27.14)

perch esistano soluzioni non banali deve essere


 h i1 h i
det + M
2
K =0 (27.15)

ovvero

1 1
(k1 + k2 ) (k2 l2 k1 l1 )
det M M =0 (27.16)
1 1 
(k2 l2 k1 l1 ) 2 2
k1 l1 + k2 l2
J J
che porta a scrivere
     
4 2 M k1 l21 + k2 l22 + J (k1 + k2 ) + (k2 l2 k1 l1 )2 + (k1 + k2 ) k1 l21 + k2 l22 = 0
(27.17)

che pu essere riscritta come

4 + B2 + C = 0 (27.18)

le sue soluzioni sono



2 B B2 4C
I,II = (27.19)
2
Si trovano quindi 4 valori di (in generale 2N valori, con N numero di
gradi di libert del sistema), tali per cui

1,3 = I
(27.20)
2,4 = II

e la soluzione generica quindi esprimibile come combinazione lineare di 4


termini






i1 t i2 t i3 t
x = X(1) e + X(2) e + X(3) e + X(4) ei4 t (27.21)

ovvero






iI t
x = X(1) e iI t
+ X (2) e iII t
+ X(3) e + X(4) eiII t
(27.22)
27.3 frequenze proprie e modi di vibrare 159

parametro valore unit

M 50 kg
J 540 kgm2
k1 4.5 103 N/m
k2 4.5 103 N/m
l1 1.35 m
l2 1.35 m

Tabella 27.1: Parametri del sistema. Caso 1.






con X(1) = X(3) e X(2) = X(4) autovettori associati alla matrice
h i1 h i
M K . Si ottengono sostituendo le I e II nella stessa matrice, otte-
nendo un sistema di due equazioni linearmente dipendenti tra di loro.
Con i parametri della tabella 27.1 si ottiene
" #
h i 2k 0
K = (27.23)
0 2kl2

la matrice di rigidezza risulta diagonale: il sistema disaccoppiato. Questo


significa che esister un modo di vibrare puramente traslazionale lungo la
coordinata x e un modo di vibrare puramente rotazionale lungo la coordi-
nata .
Le frequenze proprie si ottengono da

  2k 2
h i1 h i 0
det 2 + M M =0 (27.24)
K = 2kl 2
0 2
J
da cui si ottiene
s
2k
1,2 = = 13.42 rad/s (27.25a)
M
s
2kl2
2,4 = = 5.51 rad/s (27.25b)
J

in questo caso i modi di vibrare sono semplicemente


 


1
X(1) = X (3) = (27.26a)
0
 


0
X(2) = X(4) = (27.26b)
1

Con i parametri della Tabella 27.2 si ottiene invece


" #
h i 2k kl
K = (27.27)
kl 5kl2
160 sistema 2 g.d.l. : frequenze proprie e modi di vibrare

parametro valore unit

M 50 kg
J 540 kgm2
k1 4.5 103 N/m
k2 4.5 103 N/m
l1 0.9 m
l2 1.8 m

Tabella 27.2: Parametri del sistema. Caso 2.

in questo caso il sistema accoppiato. Le frequenze proprie si ottengono


risolvendo

2k kl
 h i1 h i
2

det + M
2 M M =0 (27.28)
K =
kl 5kl 2
2
J J
che conduce a

2I = 184.04 rad2 /s2 1,2 = 13.57 rad/s (27.29a)


2II = 29.71 rad2 /s2 2,4 = 5.45 rad/s (27.29b)

sostituendo 2I nelle ?? si ottiene


 " #
h i1 h i
4.04 81.00

2 + M K X(1) = X(1) = 0 (27.30)
7.50 150.29

prendendo, per esempio, la prima equazione:


(1) (1)
4.04X1 + 81.00X2 =0 (27.31)
 


1.00
si ottiene X(1) = X(3) = .
0.05
Sostituendo 2II si ottiene, invece
 " #
h i1 h i
150.29 81.00

2 + M K X(2) = X(2) = 0 (27.32)
7.50 4.04

prendendo anche in questo caso la prima equazione


(2) (2)
150.29X1 + 81.00X2 =0 (27.33)
 


1.00
da cui X(2) = X(4) = .
1.86

27.4 assorbitore dinamico

Lassorbitore dinamico rappresentato da una massa ma collegata tramite


un elemento elastico di rigidezza ka alla trave, a distanza d a sinistra del
27.5 accordatura dellassorbitore 161

centro di massa. Se si vogliono scrivere le equazioni di moto del sistema


completo, ora a 3 g.d.l., si pu passare, per esempio, attraverso lutilizzo
di bilanci dinamici come al punto 27.1, includendo nei bilanci il contributo
dellazione dinerzia dovuta alla massa dellassorbitore. In alternativa pos-
sibile riscrivere le forme di energia coinvolte nella scrittura delle equazioni
di Lagrange, come al punto 27.2.
Una terza alternativa risiede nella scrittura del contributo al lavoro virtua-
le dellintero sistema delle azioni dinerzia e della forza elastica della molla
dellassorbitore. Questultimo approccio sar quello sviluppato qui, mentre
si lascia allo studente lo svolgimento dellesercizio con gli altri due metodi
proposti.
Presa una coordinata relativa xa , indicante la posizione del centro di mas-
sa dellassorbitore rispetto al punto in cui collegato alla trave, si scriva il
contributo al lavoro virtuale del sistema dellassorbitore:

LTMD = xTa (ma xa ) xTa (kxa ) (27.34)

in cui stato indicato con xTa lo spostamento virtuale assoluto della massa
ma , e con xa laccelerazione assoluta della stessa. La forza elastica, essendo
una forza interna, lavora invece direttamente per lo spostamento virtuale
relativo xa .
Lo spostamento virtuale assoluto e laccelerazione assoluta della massa del-
lassorbitore, nel limite dei piccoli spostamenti, valgono

xTa = x + d + xa (27.35a)
xTa = x + d + x a (27.35b)
(27.35c)

da cui, supponendo che la lunghezza indeformata della molla di rigidezza


ka sia nulla, si ottiene

LTMD = (x + d + xa ) ma x + d + x a xTa (kxa ) (27.36)

Tenendo presente che gli spostamenti virtuali sono arbitrari ed indipenden-


ti, si ottengono le equazioni di moto del sistema 3 g.d.l. formato da trave
sospesa e assorbitore:


M + ma ma d
x
ma r + r2 r2 l2 r1 l1 0 x
1
m d J + ma d 2
ma d r2 l2 r1 l1 r1 l21 + r2 l22
+
0 +
a

ma ma d ma x a 0 0 0 x a

k + k2 k2 l2 k1 l1 0 x 1
1

+ k2 l2 k1 l1 k1 l21 + k2 l22 0 = b f(t)


0 0 k x 0
a a
(27.37)
162 sistema 2 g.d.l. : frequenze proprie e modi di vibrare

Parametro Valore Unit

M 642 kg
J 3200 kg m2
l1 1620 mm
l2 1330 mm
= l1 /l2 1.22
p = a+b 2950 mm
k1 7.84 105 N/m
k2 = k1 9.56 105 N/m
r1 1.96 104 N s/m
r2 = r1 2.39 104 N s/m
ma 9 kg
ka ? N/m

Tabella 27.3: Parametri del modello per lintroduzione dellassorbitore dinamico

27.5 accordatura dellassorbitore

Con i parametri della tabella 27.3 le matrici di rigidezza e smorzamento del


sistema divengono

h i k1 (1 + ) 0 0

K = 0 k1 l22 (1 + ) 0 (27.38a)
0 0 ka

h i r1 (1 + ) 0 0

R =
0 r1 l22 (1 + ) 0 (27.38b)
0 0 ka

Quindi il sistema accoppiato dalle sole azioni inerziali. Se si considera il si-


stema originale, senza il contributo dellassorbitore, si nota che le equazioni
relative alla dinamica verticale e a quella rotazionale sono ora indipendenti.
Considerando la sola equazione di moto libero in :

J + r1 l22 (1 + ) + k1 l22 (1 + ) = 0 (27.39)

si pu inferire che la frequenza propria associata al "beccheggio" della trave



q
,d = 1 + 2 0, (27.40)
q q
avendo chiamato = r1 l22 (1 + ) k1 l22 (1 + )ma e ,0 = k1 l22 (1 + )/ma .
Per accordare un TMD di massa 9 kg sulla frequenza appena trovata, occor-
re che la rigidezza ka sia pari a

ka = 2,d ma (27.41)
27.6 note sulla risoluzione numerica delle equazioni non lineari di moto 163

27.6 note sulla risoluzione numerica delle equazioni non


lineari di moto

Risolvere numericamente le equazioni di moto non lineari (27.1) e (27.5)


significa integrare un sistema differenziale, ovvero in generale trovare la
funzione y(t) che soddisfa

y(t) = f(y, t) (27.42)

sottoposto alla condizione iniziale y(t0 ) = y0 . Esistono diversi metodi di


integrazione, sia espliciti, i.e. in cui la soluzione approssimata al tempo tn+1
richiede al pi la valutazione della funzione f a tempi precedenti, compresi
nellintervallo [tn , tn+1 ), che impliciti, ovvero che richiedono la valutazione
di f o delle sue derivate ad intervalli di tempo successivi a quello in esame.
In questultima classe rientrano, in generale, gli algoritmi alla Runge-Kutta
che si basano sulla suddivisione dellintervallo di integrazione (chiamato
passo di integrazione) in una serie di sotto-intervalli, in ognuno dei quali il
tempo dato da ti = tn + ci t, con 0 6 ci 6 1. Il valore della funzione al
termine del passo

X
s
yn+1 = yn + t aij Yj (27.43)
j=1

dove s chiamato ordine dello schema e Yj la cosiddetta pseudo-derivata


di y al tempo tj , ottenibile considerando Yi = f(yi , ti ), con

X
s
yi = yn + t aij Yj (27.44)
j=1

I coefficienti aij , bj e ci definiscono lo specifico schema. Risulta evidente


che se aij = 0 per j > i il metodo risultante risulta ancora esplicito.
da notare inoltre che tutti i metodi numerici di integrazione forniscono
la soluzione di problemi differenziali di ordine uno, ovvero la derivata di
ordine massimo della funzione da integrare la derivata prima nel tempo.
Questo significa che per ottenere una soluzione di un problema di ordine
superiore prima necessario riscriverlo in funzione del suo vettore di stato.
Per il problema in oggetto, il vettore di stato

x






z = (27.45)

x


la forma (27.42) quindi ottenibile riscrivendo le (27.1) e (27.5) secondo il


vettore di stato
1 
x = (r1 + r2 ) x + r,x + (k1 + k2 ) x + k,x sin f(t) (27.46a)
M
1 
= r cos + rx x + k sin cos + kx x f(t)b cos
J
(27.46b)
x = x (27.46c)
= (27.46d)
164 sistema 2 g.d.l. : frequenze proprie e modi di vibrare


avendo chiamato kx = (k2 l2 k1 l1 ), rx = (r2 l2 r1 l1 ), k = k1 l21 + k2 l22 ,
r = r
2 2 .
1 l1 + r2 l

2 
Ovvero z = f z , t .
Numerosi ambienti di calcolo, compresi Octave e Matlab, offrono implemen-
tazioni di questi algoritmi. Per esempio, in entrambi gli ambienti le funzioni
ode23() e ode45() implementano metodi espliciti alla Runge-Kutta di ordi-
ne 2,3 e 4,5.
La chiamata alle funzioni ha questa forma
1 [T, Y] = ode45(@fun, tspan, y0);

in cui @fun rappresenta un handler alla funzione che definisce y = f(y, t),
tspan un vettore che indica lintervallo di integrazione, nel caso pi sem-
plice
tspan = [t0 tf];

Se si vuole ottenere la soluzione a specifici istanti di tempo, tspan pu
contenere tutti i valori a cui viene richiesta la soluzione. Ad esempio, per
ottenere la soluzione da t = 0 s a t = 10 s con passo t = 0.01 s
tspan = 0:0.01:10;

Il vettore y0 contiene invece le condizioni iniziali del problema.
Una possibile implementazione della funzione fun riportata qui sotto
function ydot = fun(y,t)
global M, J, r1, r2, rtx, ktx, rtt, ktt, k1, k1, l1, l2, b, F0, Omega

4 f = F0*cos(Omega*t);
% coseno di theta

costh = cos(y(4));
% seno di theta
9
sintht = sin(y(4));

% eq. moto in x
ydot(1) = (1/M)*((r1 + r2)*y(1) + rtx*y(2) + (k1 + k2)*y(3) + ktx*
sinth - f);
14
% eq. moto in theta
ydot(2) = (1/J)*(rtt*y(2)*costh + rtx*y(1) + ktt*sinth*costh + ktx*y
(3) - f*b*costh;

% identita dotx = dotx


19 ydot(3) = y(1);

% identita dottheta = dottheta


ydot(4) = y(2);
end

La chiamata alla funzione ode45 pu quindi avvenire nel modo presentato
pi sopra, avendo cura di definire un vettore di condizioni iniziali idonee.
27.6 note sulla risoluzione numerica delle equazioni non lineari di moto 165

A tal proposito, si fa notare che per risolvere le equazioni di equilibrio statico


del sistema

V
= k1 (x0 l1 sin 0 ) + k2 (x0 + l2 sin 0 ) + Mg = 0 (27.47a)
x x=x0

V
= k1 (x0 l1 sin 0 ) l1 cos 0 + k2 (x0 + l2 sin 0 ) l2 cos 0 = 0
x=x0
(27.47b)

possibile utilizzare unaltra funzione di Matlab e Octave, fsolve(), che


implementa un metodo alla Newton-Raphson per la soluzione di equazioni
algebriche non lineari la chiamata ancora pi semplice
x0 = fsolve(@fun_eq, xi)

in cui @fun_eq un handler ad una funzione che implementa le equazioni
che si vogliono risolvere nella forma f(x) = 0. Per esempio, in questo caso
function y = fun_eq(x)
global M g k1 k2 l1 l2
sinth = sin(x(2));
4 costh = cos(x(2));

% eq. equilibrio statico in x


y(1) = k1*(x(1) - l1*sinth) + k2*(x(1) + l2*sinth) + M*g

9 % eq. equilibrio statico in theta


y(2) = -k1*(x(1) - l1*sinth)*l1*costh + k2*(x(1) + l2*sinth)*l2*
costh
end

cosicch possibile ottenere la posizione di equilibrio statico da, per esem-
pio
y0 = f s o l v e ( @fun_eq , [ 0 ; 0 ] )
ricavato il vettore x0, possibile ora risolvere il moto in grande del sistema
per esempio con
[T, Y] = ode45(@fun, tspan, y0);

La soluzione verr fornita sul vettore di tempi T. La soluzione Y sar una
matrice n 2N, dove N il numero di gradi di libert del sistema, e n il
numero di istanti di tempo in cui stata richiesta

la soluzione.
Ogni riga
di Y contiene la soluzione nella forma y(i, :) = xi i xi i , corrispon-
dente allistante di tempo i t.
Si raccomanda di consultare la documentazione di Matlab o Octave per mag-
giori dettagli sullimplementazione e sulla possibilit di ottenere informa-
zioni utili al debug delle funzioni sopra citate.
SISTEMA VIBRANTE 2.G.L. 28
C(t) M, R g
k k

m, l

Figura 28.1: Sistema vibrante a 2 g.d.l.

Il sistema in figura, posto nel piano verticale, costituito da un disco


uniforme di massa M e raggio R, vincolato a rotolare senza strisciare su
di un piano orizzontale, e da unasta di massa uniformemente distribuita
m e lunghezza l. Il disco collegato al telaio tramite due molle, scariche
nella configurazione di equilibrio statico di figura, di rigidezza k. Lasta
vincolata ad una estremit al centro del disco, al quale collegata tramite
una molla rotazionale di rigidezza k .
Si richiede di:

1. scrivere le equazioni di moto linearizzate nellintorno della configura-


zione di equilibrio statico di figura;

2. scrivere lespressione dellampiezza di vibrazione del sistema in rispo-


sta al forzamento indotto da una coppia armonica C(t) = C0 eit
applicata al disco;

3. determinare la rigidezza k della molla rotazionale affinch, in rispo-


sta al forzamento, lasta rimanga ferma;

traccia di soluzione

28.1 equazioni di moto

Sia la rotazione del disco e la rotazione dellasta, entrambe positive in


senso antiorario. La posizione del baricentro dellasta
 
R l/2 sin
~PG = (28.1)
l/2 cos

Lallungamento della molla a sinistra u1 = R, mentre quello della molla


a destra R. La molla rotazionale fornisce un momento proporzionale alla
rotazione relativa disco-asta, = .

167
168 sistema vibrante 2.g.l.

Si consideri, per esempio, il formalismo di Lagrange del secondo tipo. Le-


nergia cinetica
1 1 1 1
Ec = Jd 2 + M~vTd~vd + Ja 2 + m~vTG~vG (28.2)
2 2 2 2
 2  2 !!
1 MR2 2 1 l l
= + MR2 2 + ml2 2 + m R cos + sin
2 2 12 2 2
(28.3)
 
1 3 11 2 2 1
= MR2 + mR2 2 + ml mRl cos (28.4)
2 2 23 2
Lenergia potenziale
1 2 1 2 1
Ep = ku + ku + k 2 + mgzG (28.5)
2 1 2 2 2
1 1 l
= 2 k R2 2 + k ( )2 mg cos (28.6)
2 2 2
il suo gradiente d

Ep
= 2kR2 + k ( ) (28.7)

Ep l
= k ( ) + mg sin (28.8)
2
si nota immediatamente che = 0 e = 0 una configurazione di equili-
brio.

Il lavoro virtuale di C

L = C (28.9)

Le equazioni di moto sono date da

d Ec Ec Ep L
+ = (28.10)
dt
d Ec Ec Ep
+ =0 (28.11)
dt
Le derivate coinvolte nellespressione di Lagrange sono
!
d Ec 3 1 1
= MR + mR mRl cos + mRl sin 2
2 2
(28.12)
dt 2 2 2
Ec
=0 (28.13)

L
= C(t) (28.14)

Ep
= 2kR2 + k ( ) (28.15)

d Ec 1 2 1 1
= ml mRl cos + mRl sin (28.16)
dt 3 2 2
Ec 1
= mRl sin (28.17)
2
Ep l
= k ( ) + mg sin (28.18)
2
28.2 risposta al forzamento 169

Le equazioni di moto sono, quindi


 
3 1 1
MR2 + mR2 mRl cos + mRl sin 2 + 2kR2 + k ( ) = C
2 2 2
(28.19)
1 2 1 l
ml mRl cos + k ( ) + mg sin = 0
3 2 2
(28.20)

La quadraticizzazione dellenergia cinetica rispetto alla soluzione di equili-


brio statico
 
1 3 11 2 2 1
Ec MR + mR 2 +
2 2
ml mRl (28.21)
2 2 23 2
ovvero
" # 
1
3 2
2 MR + mR
2 12 mRl
Ec = (28.22)
2 1
2 mRl 1 2
3 ml

Per cui la matrice di massa del sistema linearizzato sar


" #
h i 3
MR 2 + mR2 1 mRl
M = 2 2 (28.23)
12 mRl 1
3 ml
2

Mentre per la matrice di rigidezza, dal momento che il sistema conser-


vativo, possibile considerare la matrice Hessiana dellenergia potenziale:


2 Ep 2 Ep " #
h i
0
2
K =
2 0 = kR + k k
(28.24)
2 Ep 2
Ep
k k + mg 2l
0 2 0

" #  " #   
3 2
2 MR + mR
2 21 mRl kR2 + k k C(t)
+ =
12 mRl 1
3 ml
2 k k + mg 2l 0
(28.25)

28.2 risposta al forzamento

In risposta al forzamento armonico introdotto dalla coppia C(t) = C0 eit ,


il sistema a transitorio esaurito vibrer con la stessa frequenza della
forzante:
 
0
~xP (t) = eit (28.26)
0

Per determinare le ampiezze 0 e 0 si sostituisce la soluzione nelle equa-


zioni di moto (28.25):
" " # " ##    
3 2
2 MR + mR
2 12 mRl kR2 + k k 0 it C0
2 + e = eit
12 mRl 1
3 ml
2 k k + mg 2l 0 0
(28.27)
170 sistema vibrante 2.g.l.

Semplificando a destra e a sinistra la parte dipendente dal tempo e inverten-


do la matrice a primo membro si ottiene infine

  " " # " ##1  


3
0 2
2 MR + mR
2 12 mRl kR2 + k k C0
= 2 +
0 12 mRl 1
3 ml
2 k k + mg 2l 0
(28.28)

28.3 rigidezza rotazionale

La condizione richiesta che lampiezza di vibrazione dellasta si annulli


quando il sistema si trova nelle condizioni di moto del punto precedente,
ovvero 0 =h0. i
Chiamando D la matrice al primo membro della(28.27), si pu riscrivere
formalmente la (28.28) nel seguente modo
  " # 
0 1 d22 d12 C0
= (28.29)
0 det D d21 d11 0
ovvero
   
0 1 C0 d22
= (28.30)
0 det D C0 d21

C0 d21
Risulta quindi evidente che perch sia 0 = = 0 deve essere
det D
1 2
k = mRl (28.31)
2
TUNED MASS DAMPER NON-LINEARE 29
F0 eit

m2
k2 k2

x2
r2
l l

m1

k1 r1 x1

Figura 29.1: Assorbitore dinamico a 2 gradi di libert.

Il sistema rappresentato in Figura 29.1 composto da due masse, m1 ed


m2 . La massa m1 sospesa tramite la molla k1 e lo smorzatore r1 , mentre
la massa m2 vincolata a scorrere verticalmente allinterno di m1 . Le due
masse sono collegate da due molle di costante elastica k2 . La reazione do-
vuta allattrito tra la massa m2 e la guida pu essere modellata tramite il
coefficiente di smorzamento r2 .
Si descriva il moto del sistema sistema attraverso le coordinate x1 , sposta-
mento assoluto della massa m1 , e x2 , spostamento relativo della massa m2
rispetto alla massa m1 .
Si richiede di:

1. discutere la posizione di equilibrio statico della massa m2 al variare


della lunghezza indeformata delle molle k2 ;

2. scrivere le equazioni di moto non lineari;

3. linearizzare le equazioni di moto nellintorno di una posizione di equi-


librio statico e discutere la stabilit del moto in piccolo al variare della
lunghezza indeformata delle molle k2 ;

4. determinare le frequenze proprie e i modi del sistema, assumendo per


i parametri i valori riportati in Tabella 29.1;

5. determinare la riposta a regime del sistema al forzamento Feit .

171
172 tuned mass damper non-lineare

parametro valore unit

m1 5 kg
m2 1 kg
r1 20 Ns/m
r2 20 Ns/m
k1 1000 N/m
k2 1000 N/m
lind,1 0.1 m
lind,2 0.09 m
l 0.1 m
h 0.1 m

Tabella 29.1: Parametri del sistema

soluzioni

Forme di energia

1 1
Ec = m1 x21 + m2 (x1 + x2 )2 (29.1a)
2 2
1 1
D = r1 x21 + r2 x22 (29.1b)
2 2
 q q 2
1 2 k2 2 2 2 2
V = k1 (l0,1 + x1 x1,0 ) + 2 l0,2 + x2 + l x2,0 + l + m1 gx1 + m2 g (x
2 2
(29.1c)
L = F(t)x1 (29.1d)

29.1 equilibrio statico




V = k l + g(m + m ) = 0


x1 1 0,1 1 2
0 (29.2)
V x

= 2k2 l0,2 q 2,0 + m2 g = 0

x2 0 x22,0 + l2

esplicitando l0,2 nella seconda


q 
V x2,0
= 2k2 2 2
x0,2 + l lind,2 q + m2 g = 0 (29.3)
x2 0 x22,0 + l2

In Figura 29.2 riportato landamento di xV


2
in funzione di x2, 0. Si nota
come oltre un valore di soglia di l0,2 le possibili posizioni di equilibrio del
sistema passano da una, sempre stabile, a tre, di cui due stabili (agli estremi)
e una instabile (intermedia fra le due precedenti).
29.2 equazioni non lineari di moto 173

l0,2
V
x2
l0,2

x2

Figura 29.2: Derivata dellenergia potenziale rispetto alla coordinata x2 .

29.2 equazioni non lineari di moto

m1 x1 + m2 (x1 + x2 ) + r1 x1 + k1 (l0,1 + x1 x1,0 ) + g (m1 + m2 ) = F(t) (x1 )


 q q  x2

m2 (x1 + x2 ) + r2 x2 + 2k2 l2,0 + x22 + l2 x22,0 + l2 q + m2 g = 0 (x2 )

x22 + l2
(29.4)

29.3 linearizzazione

Dal momento che il sistema conservativo, la matrice di rigidezza rica-


vabile a partire dallenergia potenziale attraverso la scrittura della matrice
Hessiana:
2
V 2 V
h i x1 x2
x21
H = 2 V (29.5)
2 V
x2 x1 x22

gli unici termini non nulli in questo caso sono rappresentati dai termini
sulla diagonale:

2 V
= k1 (29.6)
x21

2 V 2k2 l0,2 l2 2k2 x22,0


=  + (29.7)
x22 x22 + l2
3/2 x22,0 + l2
174 tuned mass damper non-lineare

" !2 #
indicando con k2 la rigidezza ridotta k2 = 2k2 ,
q x2,0 l2
+ l0,2 2 3/2
(x2,0 +l2 ) x22,0 +l2


ed assumendo come nuovo vettore delle coordinate il vettore x :
 

x1 x1,0
x = (29.8)
x2 x2,0

le equazioni linearizzate di moto in piccolo nellintorno della posizione di


equilibrio statico sono:

m x + m x + x  + r x + k x = F(t) (x )
1 1 2 2 1 1 1 1 1 1
 (29.9)

m2 x2 + x1 + r2 x2 + 2k2 x2 = 0 (x2 )

in forma matriciale
" #  " #  " #   
m1 + m2 m2 x1 r1 0 x1 k1 0 x1 F(t)
+ + =
m2 m2 x2 0 r2 x2 0 2k2 x2 0
(29.10)

29.4 frequenze proprie e modi di vibrare

Le frequenze proprie si trovano risolvendo il problema agli autovalori



k1 2
2k2
h i m

det + [M] [K] = det
2 1 1 m1 = 0 (29.11)
k 2k2 (m1 + m2 )

1
m1 m1 m2

Lequazione risolvente risulta


!
k1 m2 + 2k2 (m1 + m2 ) 2k k1
4 2 + 2 =0 (29.12)
m 1 m2 m1 m 2

utilizzando i parametri della Tabella 29.1, si ottiene, mediante risoluzione


numerica (per esempio utilizzando la funzione fsolve di Matlab / Octave) ,
x2,0 = 0.0335 m e quindi k2 = 284.8 N/m.
Le pulsazioni proprie sono date allora da:

4 541.762 + 113920.86 = 0 (29.13)

che ammette soluzioni 2I = 726.78 rad2 /s2 e 2II = 156.75 rad2 /s2 . Si
ottiene quindi, infine:


1,3 = 26.96 rad/s (3.91 Hz) (29.14a)


2,4 = 12.52 rad/s (1.98 Hz) (29.14b)

i corrispondenti autovettori (le cui componenti sono state normalizzate ri-


spetto alla prima) sono
   


1

1
X(1) = X(3) = X(2) = X(4) = (29.15)
0.38 4.62
29.5 risposta a regime al forzamento 175

29.5 risposta a regime al forzamento





Supposta una soluzione x = X0 eit si ottiene


h i1

X0 = 2 [M] + i[R] + [K] F0 (29.16)
 

F0
ricordando che F0 = .
0
Parte V

A P P R O C C I O A G L I S TAT I
MOTORE IN C.C. CON CARICO LINEARE
T. E . 3 F E B B R A I O 2 0 1 6
30
Un motore elettrico in corrente continua di inerzia Jm , caratteristica K, in-
duttanza L e resistenza di armatura R aziona un utilizzatore che oppone una
coppia resistente Cu = C0 + C1 .
1. Utilizzando come variabili di stato la velocit angolare e la corrente
elettrica, scrivere agli stati le equazioni della dinamica del sistema, tro-
vare la condizione di funzionamento di regime per una data tensione
di alimentazione e impostarne lo studio della stabilit;
2. approssimare il problema mediante residualizzazione statica della cor-
rente elettrica, e valutare la stabilit del modello approssimato.

traccia di soluzione

30.1 approccio agli stati, regime e stabilit

Le equazioni della dinamica della parte meccanica e della parte elettrica (gi
lineari) sono

dm
Cm Cu Jm =0 (30.1a)
dt
dia
L + Ria + Km = ea (30.1b)
dt
ovvero, tenendo conto che Cm = Kia e che Cu = C0 + C1 m , con C0 > 0
e C1 > 0:

dm C1 K 1
= m + ia C0 (30.2a)
dt Jm Jm Jm
dia K R 1
= m ia + e a (30.2b)
dt L L L
che riscritte, considerando come ingressi sia ea che C0 , diventano


dm " #     

dt C1 /Jm K/Jm m 0 1/Jm
= + ea + C0


dia K/L R/L ia 1/L 0
dt
(30.3a)

A regime, le equazioni diventano


  " #     
0 C1 /Jm K/Jm m0 0 1/Jm
= + ea + C0
0 K/L R/L ia0 1/L 0
(30.4a)

la cui soluzione
  " #1     !
m0 C1 /Jm K/Jm 0 1/Jm
= ea + C0 (30.5)
ia0 K/L R/L 1/L 0

179
180 motore in c.c. con carico lineare - t.e. 3 febbraio 2016

ovvero

  C1 ea + C0 K



m0 C1 R + K2
= (30.6)
ia0
Kea C0 R

C1 R + K 2

La stabilit della soluzione garantita se gli autovalori della matrice di stato


hanno tutti parte reale negativa.
Lequazione caratteristica

det [[I] [A]] = 0 (30.7)

" # ! !
+ C1 /Jm K/Jm C1 R K2
det = + + + =0 (30.8)
K/L + R/L Jm L Jm L

ovvero
!
C1 R K2 + C1 R
2 + + + =0 (30.9)
Jm L Jm L

Il sistema asintoticamente stabile, dal momento che sia il coefficiente che


moltiplica sia il termine noto della (30.9) sono positivi, a condizione che
C1 soddisfi entrambe le relazioni C1 > Jm R/L e C1 > K2 /R.

30.2 residualizzazione statica della parte elettrica

Per effettuare una residualizzazione statica della parte elettrica, si suppo-


ne trascurabile la variazione nel tempo della corrente. Lequazione della
dinamica della parte elettrica diventa algebrica:

dia
L = 0 = Ria + Km (30.10)
dt
e pu quindi essere risolta immediatamente rispetto ad ia :

1 K
ia = ea ea (30.11)
R R
espressione che sostituita nellequazione della dinamica della parte mecca-
nica porta a
!
dm K2 K
Jm + C1 + m = e a C 0 (30.12)
dt R R

La cui stabilit si valuta allo stesso modo di quanto visto al punto 2.a),
ottenendo

C1 + K2 /R
= <0 (30.13)
Jm

il sistema quindi asintoticamente stabile, purch C1 > K2 /R.


P I S T O N E I D R A U L I C O C O N C A R I C O C O S TA N T E
T. E : 2 4 F E B B R A I O 2 0 1 6
31
x
pC At , Ct
f
pS A0 , Co
pe
m, Ap

Figura 31.1: Pistone idraulico operante con fluido compribile. Il carico f costante.

Un pistone di massa m e sezione Ap , che scorre in un cilindro riempito


di fluido comprimibile con modulo di comprimibilit volumetrica , deve
vincere un carico costante f (Cfr. Figura 31.1. Il cilindro alimentato da una
sorgente di pressione ps attraverso un orifizio con coefficiente di efflusso
laminare Co e sezione Ao . Tra cilindro e pistone trafila fluido verso lesterno,
a pressione pe = 0, con coefficiente di efflusso Ct e sezione At . Si richiede
di:

1. scrivere le equazioni della dinamica del sistema e determinare larea


dellorifizio Ao che consente lequilibrio statico (velocit del pistone
nulla)

2. impostare lo studio della stabilit;

3. scrivere la funzione di trasferimento che esprime la perturbazione di


pressione nella camera in funzione della perturbazione di velocit del
pistone, con sezione Ao costante;

4. formulare una approssimazione stazionaria della funzione di trasferi-


mento di cui al punto precedente (a che cosa corrisponde?).

traccia di soluzione

31.1 equazioni della dinamica e condizione di equilibrio sta-


tico

Lequilibrio alla traslazione del pistone in direzione orizzontale d

mx + Ap pC f = 0 (31.1)

Lequazione del moto del pistone quindi

mx Ap pC = f (31.2)

Il bilancio di portata nella camera d

V
pC + Ap x = Co Ao (ps pC ) Ct At (pC pe ) (31.3)

181
182 pistone idraulico con carico costante: t.e: 24 febbraio 2016

Lequazione della dinamica del fluido quindi


V
pC + (Co Ao + Ct At )pC + Ap x = Co Ao ps (31.4)

Nella condizione richiesta, x = 0, x = 0, pC = 0, quindi pC = f/Ap e
Ct At f/Ap
Ao = (31.5)
Co (ps f/Ap )
nellipotesi che ps > f/Ap .

31.2 studio della stabilit

La linearizzazione delle equazioni rispetto alla soluzione statica d


mx Ap pC = 0 (31.6)
V
pC + (Co Ao + Ct At ) pC + Ap x = 0 (31.7)

Nel dominio di Laplace si ottiene
s2 mx Ap pC = 0 (31.8)
 
V
s + Co Ao + Ct At pC + sAp x = 0 (31.9)

Ricavando pC dalla prima e sostituendolo nella seconda si ottiene
   
V 2
s sm s + Co Ao + Ct At + Ap x = 0 (31.10)

che ammette le radici
s=0 (31.11)
s
 2
Co Ao + Ct At Co Ao + Ct At A2p
s= (31.12)
2V/ 2V/ mV/
La soluzione stabile ma non asintoticamente stabile a causa della radice
s = 0.

31.3 funzione di trasferimento fra pressione della camera


e spostamento del pistone

La funzione richiesta si ottiene dal bilancio di portata


Ap
pC = v (31.13)
sV/ + Co Ao + Ct At
ove con v si indicata la perturbazione di velocit (v = x nel dominio
del tempo).

31.4 approssimazione stazionaria

Lapprossimazione stazionaria della funzione di trasferimento trovata al


V
punto precedente si ottiene trascurando il termine del primo ordine s :

s Ap
pC = v (31.14)
Co A o + Ct At
e corrisponde, dal punto di vista fisico, a considerare il fluido incomprimi-
bile. La stessa espressione ottenibile, infatti, considerando .
ASCENSORE ELETTRICO
T. E . 2 7 G I U G N O 2 0 1 6
32
J, R
Cm

M
m

Figura 32.1: Sistema elettromeccanico, operante in regime assoluto.

Un ascensore viene rappresentato attraverso un disco incernierato nel suo


centro con inerzia baricentrica J e raggio R (Cfr. Figura 32.1). Sul disco si av-
volge un filo inestensibile e alle due estremit sono appese rispettivamente
le masse m e M. Il sistema azionato da una coppia Cm agente sul disco,
generata da un motore elettrico in corrente continua.
Si richiede di:
scrivere le equazioni della dinamica del sistema elettromeccanico agli
stati;
determinare la tensione di alimentazione ea necessaria affich la mas-
sa M salga con velocit costante pari a v;
studiare la stabilit del sistema;
determinare la funzione di trasferimento tra la tensione di alimenta-
zione del motore (ingresso) e la posizione della massa M (uscita).

traccia di soluzione

32.1 equazioni della dinamica

Si definisca langolo di rotazione , positivo in senso antiorario, del disco.


La velocit angolare sar = , la massa M salir con velocit pari a R
mentre la massa m scender con velocit pari in modulo ma segno opposto.
Il sistema soggetto alle forze dinerzia, al peso e alla coppia Cm generata
dal motore elettrico. Lequazione di moto del sistema sar:
(J + (M + m)R2 ) = Cm + (m M)Rg, (32.1)
con Cm = Kia , da accoppiare allequazione del motore elettrico in corrente
continua
dia
La + Ra ia + K = ea . (32.2)
dt

183
184 ascensore elettrico - t.e. 27 giugno 2016

Entrambe le equazioni differenziali sono lineari al primo ordine. Definiti




T
JG = (J + (M + m)R2 ), il vettore degli stati x = ia e lingresso
u = ea , la forma di stato sar:

h i



x = A x + B u + c0 , (32.3)

con
" #
h i 0 K/JG
A = , (32.4)
K/La Ra /La
 

0
B = , (32.5)
1/La
 

(m M)Rg/JG
c0 = . (32.6)
0

32.2 tensione di alimentazione di regime

Affinch la massa M salga con velocit costante necessario imporre la


relazione


cinematica R = v. La condizione di equilibrio si ottiene per
x = 0 . Il sistema differenziale di Eq. 32.3 diventa puramente algebrico,
restituendo la condizione di equilibrio

h i1


x0 = A ( B u + c0 ), (32.7)

con
(M m)Rg
ia = , (32.8)
K
Ra (M m)Rg Kv
ea = + . (32.9)
K R
(32.10)

32.3 stabilit

Lo
h istudio della stabilit si effettua calcolando gli autovalori della matrice
A . Il polinomio caratteristico del secondo ordine

Ra K2
2 + + = 0, (32.11)
La La JG

ed essendo tutti i coefficienti positivi non necessario valutare le radici per


dimostrare lasintotica stabilit del sistema.

32.4 funzione di trasferimento fra tensione di alimentazio-


ne e posizione del carico

Per determinare la funzione di trasferimento si definisce prima la relazione


duscita

h i


y = C x + D u, (32.12)
32.4 funzione di trasferimento fra tensione di alimentazione e posizione del carico 185

con
h i h i
C = 1 0 , (32.13)
 

0
D = . (32.14)
0

In questo modo si determina la funzione di trasferimento tra la tensione di


alimentazione ea e la velocit angolare

(s) h i hi

G(s) = = C (s I A)1 B . (32.15)
ea (s)

Essendo la posizione della massa M pari a R, e ricordando che = /s


nel dominio di Laplace, la funzione di trasferimento richiesta si ottiene pre-
moltiplicando G(s) per R/s, da cui si ottiene

R(s) RK/(La JG )
H(s) = = . (32.16)
ea (s) s(s + Ra /La s + K2 /(La JG ))
2
M O T O R E E L E T T R I C O A S TAT O R E L I B E R O :
T. E . 2 2 S E T T E M B R E 2 0 1 6
33
S Js

Jr Ra R

La

Figura 33.1: Motore elettrico in corrente continua con rotore libero di ruotare.

La figura rappresenta un motore elettrico in corrente continua a magneti


permanenti. Sia il rotore (R) che lo statore (S) possono ruotare attorno al
proprio asse (lasse di rotazione orizzontale nel disegno). Lo statore, ov-
vero linvolucro esterno, ha inerzia pari a Js . Rispetto ad esso, supportato
da due cuscinetti, vincolato a ruotare lalbero del rotore, di inerzia Jr . Re-
sistenza e induttanza darmatura sono rispettivamente Ra e La ; la costante
caratteristica del motore K. Il motore alimentato da una tensione imposta
ea .

1. Scrivere agli stati le equazioni della dinamica del sistema e impostarne


lo studio della stabilit;

2. residualizzare staticamente la dinamica della parte elettrica e scrivere


le equazioni della dinamica del sistema approssimato.

traccia di soluzione

33.1 equazioni della dinamica

Si prendano come gradi di libert relativi al sistema meccanico la velocit


angolare del rotore r e la velocit angolare dello statore s . Il motore
elettrico genera una coppia interna che lavora per la rotazione relativa. La
coppia motrice applicata sul rotore e sullo statore con segno opposto. In
modo analogo la tensione indotta sul motore elettrico sar proporzionale
alla velocit relativa:

Jr r = +Cm , (33.1)
Js s = Cm , (33.2)
dia
La + Ra ia + K(r s ) = ea , (33.3)
dt
con Cm = Kia . Le equazioni differenziali che descrivono il sistema elet-
tromeccanico del primo ordine, lineari. Definendo come vettore degli stati

187
188 motore elettrico a statore libero: t.e. 22 settembre 2016

x = {r , s , ia }T e come ingresso la tensione di alimentazione u = ea , la


forma di stato sar:
x = Ax + Bu, (33.4)
con

0 0 +K/Jr

A=
0 0 K/Js , (33.5)
K/La K/La Ra /La


0

B=
0 . (33.6)

1/L

a

(33.7)
Lo studio della stabilit si effettua calcolando gli autovalori della matrice A.
Il polinomio caratteristico del terzo ordine e pu essere valutato mediante
la regola di Sarrus:
!
2 Ra K2 K2
det{I A} = + + + , (33.8)
La La Jr La Js
!
2 Ra K2 (Jr + Js )
= + + , (33.9)
La La Jr Js
da cui si evince che il sistema stabile ma non asintoticamente, data la pre-
senza di una radice nulla legata al moto rigido del sistema e due radici con
parte reale negativa (polinomio del secondo ordine con coefficienti positivi).

33.2 residualizzazione statica della parte elettrica

La residualizzazione della parte elettrica si ottiene considerando nullo il


contributo La di
dt nellequazione del motore elettrico:
a

ea K
ia = (r s ) (33.10)
Ra Ra
e sostituendo lespressione ottenuta sulle equazioni relative alla parte mec-
canica:
 
ea K
Jr r = +K (r s ) , (33.11)
Ra Ra
 
ea K
Js s = K (r s ) , (33.12)
Ra Ra
che possono essere facilmente disaccoppiate definendo le coordinate che
rappresentano la velocit relativa rotore statore, = r s , e la ve-
locit angolare media pesata con le inerzie G = Jr Jrr +Js s
+Js . In questo
modo possibile scindere la dinamica del moto rigido del sistema:
(Jr + Js ) G = 0, (33.13)
dal moto relativo,
Jr Js K2 ea
+ = K , (33.14)
Jr + Js Ra Ra
da cui si evince una dinamica del primo ordine con costante di tempo =
Ra Jr Js
2
.
K (Jr + Js )
MODELLO DI EDIFICIO A 3 PIANI 34
y3
m
EJ, L

y2
m
EJ, L
y1
m
EJ, L
y0

Figura 34.1: Modello dinamico di un edificio a 3 piani.

Il sistema in Figura 34.1 rappresenta il modello dinamico di un edificio


a 3 piani. La massa di ogni piano pari ad m ed concentrata in elementi
collegati fra loro e al terreno da travi di lunghezza L, a sezione rettangolare
di larghezza b e altezza h e modulo di elasticit E. Si vuole caratterizzare
la risposta del (modello di) al forzamento dovuto ad un sisma, per effetto
delle cosiddette onde P, ovvero ad onde elastiche di compressione del suolo.
Gli spostamenti del terreno, in questo caso, sono paralleli alla direzione
di propagazione dellonda e possono quindi essere modellati tramite uno
spostamento della base di appoggio del modello nella direzione y di Figura
34.1.
Sotto lipotesi che anche le masse che rappresentano i piani delledificio
subiscano solo spostamenti lungo la direzione trasversale y, si vuole:

1. scrivere le equazioni di moto linearizzate del sistema costituito dai soli


primi due piani;

2. determinare frequenze proprie e modi di vibrare del modello di edifi-


cio;

3. scrivere le equazioni di moto linearizzate in coordinate modali;

4. valutare la risposta al forzamento dovuto ad uno spostamento armoni-


co del terreno y0 = Y0 eit sia in coordinate fisiche che in coordinate
modali;

5. scrivere la forma di stato delle equazioni di moto linearizzate sceglien-


do come uscita lo stato stesso;

6. scrivere le equazioni di moto linearizzate per il sistema completo (edi-


ficio a 3 piani);

7. calcolare numericamente frequenze proprie e modi di vibrare del si-


stema completo;

189
190 modello di edificio a 3 piani

8. aggiungere una componente di smorzamento modale alle equazioni




T
T
del sistema, con coefficienti = I II III = 0.01 0.02 0.04 ;

9. scrivere la forma di stato delle equazioni linearizzate per il sistema


completo, in base modale, scegliendo come uscite in questo caso gli
sforzi massimi di flessione nelle travi;

10. approssimare la risposta del sistema tramite troncamento modale, tra-


scurando il contributo del terzo modo di vibrare, e mediante residua-
lizzazione degli stati veloci, residualizzando il contributo del terzo modo.
Comparare criticamente i risultati ottenuti nei due casi.

34.1 equazioni di moto - 2dgl

Rigidezza equivalente delle travi

Considerando le travi sotto le ipotesi di Eulero-Bernoulli e considerando


lequazione della linea elastica possibile esprimere la forza di taglio agli
incastri in funzione dello spostamento relativo y = y(L) y(0) degli estre-
mi1 . La rigidezza equivalente delle due travi che collegano un piano con
laltro risulta pari a

24EJ
k= (34.1)
L3
evidenziando le propriet della sezione rettangolare delle travi si ha che
bh3
J= . La rigidezza quindi
12
2Ebh3
k= (34.2)
L3

Equazioni di moto linearizzate

Considerando il sistema costituito dai soli primi due piani, lenergia cinetica
e lenergia potenziale sono

1  
Ec = m v21 + v22 (34.3a)
2
1 1
V = kl1 + kl2 (34.3b)
2 2
I legami cinematici sono particolarmente semplici

v1 = y1 (34.4a)
v2 = y2 (34.4b)
2
l1 = (y1 y0 ) (34.4c)
2
l2 = (y2 y1 ) (34.4d)

1 Si veda il testo del laboratorio informatico associato a questa esercitazione.


34.2 frequenze proprie e modi di vibrare 191

Il formalismo di Lagrange applicato alle forme di energia (34.3)


!
d Ec V
+ =0 (34.5a)
dt y1 y1
!
d Ec V
+ =0 (34.5b)
dt y2 y2

porta alla scrittura delle equazioni di moto, che risultano gi lineari

my1 + k (y1 y0 ) + k (y1 y2 ) = 0 (34.6a)


my2 + k (y2 y1 ) = 0 (34.6b)

Scrivendo le (34.6) in forma matriciale e portando a destra il termine dovuto


allo spostamento di vincolo si ottiene
" #  " #   
m 0 y1 2k k y1 k
+ = Y0 eit (34.7)
0 m y2 k k y2 0

24EJ
con k = .
L3
In forma compatta
h i
h i


it
M y + K y = b Y0 e (34.8)



T
con y = y1 y2 .

34.2 frequenze proprie e modi di vibrare

Frequenze proprie

Si considerano le equazioni di moto del sistema libero:


h i
h i


M y + K y = 0 (34.9)

La soluzione tipo della (34.8)





t
y(t) = Y e (34.10)

che sostituita nella (34.9) porta a


h h i h ii


t
2 M + K Y e = 0 (34.11)

che pu essere riscritta nella forma


 h i h i h i


1
2 I + M K Y = 0 (34.12)

h i h i1 h i
riconducendo il problema alla ricerca degli autovalori della matrice A = M K ,
che in questo caso
" #
h i h i1 h i 1 2k k
A = M K = (34.13)
m k k
192 modello di edificio a 3 piani

Le soluzioni
h i non banali della (34.12) si trovano imponendo che il determi-
nante di A sia nullo. Tuttavia, gli autovalori possono essere calcolati pi
h i
facilmente considerando gli autovalori della matrice K , dal momento che
h i h i
se i sono gli autovalori di A e i gli autovalori di A a , con a scalare
diverso da zero, allora a i = i . h i h i
In questo caso quindi, gli autovalori di A sono gli autovalori di K
1
moltiplicati per :
m

h i h i
2 2k + 2 k
I + K = =0 (34.14)
k k + 2

Lequazione caratteristica che ne deriva


  
2k + 2 k + 2 k2 = 0 (34.15)

le cui soluzioni sono


 
3+ 5 k
21 = (34.16a)
 2 

3 5 k
2
2 = (34.16b)
2
h i
Gli autovalori di A sono quindi
 
21 3+ 5 k
21 = = (34.17a)
m  2m

22 3 5 k
22 = = (34.17b)
m 2m
per cui le frequenze proprie sono2
v 
u
u 3 5 k
t
I = (34.18a)
2m
v 
u
u 3 + 5 k
t
II = (34.18b)
2m

Modi di vibrare

Sostituendo 21 nella (34.12) si ottiene il primo autovettore


 
3 5 k    
2k k I
 Y1 0
2  = (34.19)
3 5 k I Y2 0
k k
2
2 le frequenze proprie vengono per convenzione poste in ordine crescente.
34.3 equazioni di moto in coordinate modali 193

scegliendo la seconda equazione:



I 5 1I
Y1 Y2 = 0 (34.20)
2
I
Y2
che risolta rispetto al rapporto I = IY
porta alla definizione del primo
1
autovettore

   

IY 1
1 1
IY = = = 2 (34.21)
1 IY
2 I


51
Sostituendo 22 si ottiene il secondo autovettore
 
3+ 5 k    
2k k II
 Y1 0
2  = (34.22)
3+ 5 k II Y2 0
k k
2
scegliendo ancora una volta la seconda equazione:

II 1 + 5II
Y1 Y2 = 0 (34.23)
2
II
Y2
che risolta rispetto al rapporto II = II Y
porta alla definizione del secondo
1
autovettore

   

II Y 1
1 1
II Y = = = 2 (34.24)
1 II Y
2 II


1+ 5

34.3 equazioni di moto in coordinate modali



h i

La matrice che definisce il cambio di coordinate y = q quindi

h i 1 1

= 2 2 (34.25)

51 1+ 5

h i

Applicando ora il passaggio di coordinate y = q si ottiene
h i
h i


it
diag(M) q + diag(K) q = bm Y0 e (34.26)
h i h iT h i h i h i h iT h i h i
h iT

con diag(M) = M , diag(K) = K e bm = b

34.4 risposta al forzamento

Coordinate libere

La (34.8) ammette integrale particolare




it
YP e (34.27)
194 modello di edificio a 3 piani

che sostituita nella (34.8) porta a


h h i h ii


it
2 M + K YP e = b Y0 eit (34.28)
h i h h i h ii
da cui, definendo D() = 2 M + K ,


h i1

X0 = D() b Y0 (34.29)

e con qualche semplice manipolazione algebrica, si ottiene



    k m2 kY0
4 2
YP1 d11 ()kY0 m 3km 2 + k2
= = (34.30)
YP2 d21 ()kY0
k2 Y0


4 m2 3km2 + k2

Coordinate modali

Passando in coordinate modali si ottiene


h h i h ii


it
2 diag(M) + diag(K) QP e = bm Y0 eit (34.31)

Svolgendo i passaggi in modo analogo al punto precedente si ottiene



kY0
Q d

P1 m11 ()kY0 k 2m
= = 11 11 (34.32)
I kY0

QP2 I dm21 ()kY0
k22 2 m22
h i h i
con kii e mii elementi sulla diagonale di diag(K) e diag(M) , rispettiva-
mente.

34.5 forma di stato

La forma di stato delle equazioni di moto (34.8) si ottiene riscrivendo il


sistema rispetto al vettore di stato



y1


y2

z = (34.33)

y1


y2

accostando alle n equazioni di moto n identit, per ottenere 2n equazioni



h i1 h i
h i1


y = M it
K y + M b Y0 e


(34.34)


y = y

che riscritte ponendo u(t) = Y0 eit diventano



h i h i1 h i
h i1


y
0 M K y M b
z =
= h i h i


+




u(t)
y I 0 y 0
34.6 equazioni di moto - 3gdl 195

(34.35)

ovvero

h i


z = A z + bs u(t) (34.36)


Scegliendo ora lo stato z come uscita, che verr chiamata x per evitare


confusioni con il vettore delle coordinate libere y , si ottiene la forma
completa (strettamente propria, in questo caso)

h i


z = A z + bs u(t) (34.37a)

h i

x = C z (34.37b)
h i hi
con C I

34.6 equazioni di moto - 3gdl

Per il sistema 3gdl, non smorzato:




m 0 0 y
2k k 0 y1 k
1
0 m 0 y k 2k k y2 0
it
(34.38)
2 + = Y0 e

0 0 m y3 0 k k y3 0

24EJ
con k = .
L3
In forma compatta
h i
h i


it
M X + K X = b x0 e (34.39)

Passaggio a coordinate modali

I passaggi sono analoghi a quelli visti per il sistema a 2gdl. Se affrontati


numericamente (per esempio tramite il codice Matlab /Octave allegato a
questa esercitazione)
h i portano alla definizione della matrice di cambio di
coordinate , naturalmente questa volta di dimensioni 3 3:

h i 1.0000 1.0000 1.0000

=
1.8019 0.4450 1.2470
(34.40)
2.2470 0.8019 0.5550

Mentre le frequenze proprie risultano



T
T
I II III = 2 4.35 12.18 17.60 (34.41)

Si ottiene quindi un sistema del tutto analogo al (34.31)


h i
h i


it
diag(M) q + diag(K) q = bm Y0 e (34.42)

.
196 modello di edificio a 3 piani

Smorzamento modale

possibile approssimare lo smorzamento del sistema tramite una compo-


nente modale dalla forma

h i 2m1 I 0 0

diag(R) = 0 2m2 II 0
(34.43)
0 0 2m3 III

T
T
con 1 2 3 = 0.01 0.02 0.04 .
Le equazioni di moto diventano, quindi
h i
h i
h i


it
diag(M) q + diag(R) q + diag(K) q = bm Y0 e (34.44)

Forma di stato in coordinate modali

Alla stregua di quanto visto al punto 34.5, definiamo il vettore di stato





q1




q2



q

3
z = (34.45)

q1




q




2

q3

per

cui,
orlando
le equazioni di modo in forma modale (34.42) con lidentit
q = q , si ottiene la forma di stato

h i1 h i h i1 h i h i1


diag(M) diag(R) diag(M) diag(K)
diag(M) b

z = hi h i z +
u(t)

I 0 0
(34.46)

In forma pi compatta

h i


z = Am z + bm u(t) (34.47)

Equazione di uscita

Immaginiamo di volere stimare gli sforzi massimi dovuti alla flessione nel-
le travi che collegano le masse dei piani. Dallimpostazione del problema
seguendo la linea elastica (vedi testo laboratorio informatico allegato) si
ottiene lespressione del momento flettente interno alla generica trave

12EJ
Mf () = ( L/2) y (34.48)
L3
12EJ
con = k/2 e y spostamento relativo fra la massa di un piano e laltra.
L3
Immaginando che la sezione della trave sia rettangolare, di dimensioni b e
34.7 approssimazioni della risposta 197

1 3
h, il suo momento statico sar J = bh e il massimo sforzo di trazione, in
12
corrispondenza delle fibre tese nella sezione pi sollecitata

Mf(L)h/2 3kLy
f,max = = = Wf y (34.49)
J 2bh2
3kL
avendo definito Wf = .

2bh2
Racchiudendo in y le massime sollecitazioni subite dalle travi otteniamo





1
W (x
f 1 x0
)
x = 2 = Wf (x2 x1 ) (34.50)

W (x x )
3 f 3 2


che riscritta in funzione di y diviene






Wf 0 0 y
1
W f
h i


x =
Wf Wf 0 y
2 + 0
u(t) = C y + d u(t)





0 Wf Wf y3 0
(34.51)

passando in coordinate modali per esprimere le uscite in funzione dello


stato

hh i h i h ii

h i


x = 0 C z + d u(t) = Cm z + d u(t) (34.52)

da cui infine la forma di stato in coordinate modali, in questo caso,



h i




z = Am z + bm u(t)

h i

(34.53)


= Cm z + d u(t)
x

34.7 approssimazioni della risposta

Supponiamo che il sistema sia forzato da uno hspostamento i di vincolo in


cui spettro limitato nel campo di frequenze f0 f1 , con f1 << III .
Vogliamo approssimare la risposta del sistema sia in termini di ampiezze
di spostamento sia in termini di sforzi massimi nelle travi dovute alla loro
flessione.
Per fare questo usiamo due approcci: il troncamento modale e la residualizza-
zione degli stati veloci.
Prima di tutto, occorre riordinare il vettore di stato in modo da separare gli
stati associati ai tre modi di vibrare della struttura


q
1 0 0 0 0 0
q1


1







1
q 0 0 0 1 0 0 2
q


q 0 1 0 0 0 0 q h i

2 3
z = = = P z (34.54)
q2 0 0 0 0 1 0 q 1





q3
0 0 1 0 0 0
q

2


q3 0 0 0 0 0 1 q3
198 modello di edificio a 3 piani

h i
La matrice P pu essere utilizzata per riordinare le righe e le colonne di
h i
A secondo il nuovo vettore di stato

h i h i h iT
h i

z = P A P z + P bm u(t) (34.55)

Lequazione di uscita diviene



h i h iT


x = Cm P z + d u(t) (34.56)

Rinominando i termini si ottiene infine



h i




z = Am z + bm u(t)

h i

(34.57)


= Cm z + d u(t)
x

Facciamo qui lipotesi di considerare come uscite gli sforzi nelle sole travi
colleganti il primo piano al secondo e il secondo al terzo, in modo da ot-
tenere un sistema strettamente proprio. Il vettore delle uscite sar quindi


T h i
x = 2 3 e la matrice C presente nella (34.51) diviene quindi
una 2 3:
" #
h i Wf Wf 0
C = (34.58)
0 Wf Wf



e non c un effetto diretto dellingresso sulluscita, i.e. d = 0 .
Partizionando ora il vettore di stato in modo da separare gli stati lenti3


q1





q1
q
1




q2



q1

z = zL = (34.59)

q2
q2





q
q
3
2

q3


T
e gli stati veloci zV = q3 q3 si partizionano le equazioni di stato in
modo da evidenziare il contributo della parte lenta e veloce

h i h i












z A A z b


L LL LV L mL


= h i h i
+
u(t)


zV

AVL AVV


zV


bmV



(34.60)


h 


i h i zL



x = C C



mL mV

zV

3 In questa accezione, lento e veloce prendono il significato di avente dinamica propria (rappre-
sentata dalla frequenza propria) del modo a cui lo stato associato lenta o veloce rispetto alla
dinamica (e quindi al contenuto in frequenza) dellingresso.
34.7 approssimazioni della risposta 199

Troncamento modale

In questo caso, consideriamo la risposta del sistema come funzione delle


sole coordinate modali q1 e q2 , trascurando completamente quanto succede
a q3 .
Le equazioni di stato si riducono a

h i




z L = ALL zL + bmL u(t)

h i
(34.61)


= CmL zL
x

Avendo trascurato completamente la risposta degli stati veloci, il sistema


rimane strettamente proprio.
Se
h isi considerano gli sforzi in tutte e tre le travi come uscite, allora la matrice
C rimane definita come nella (34.51) e il sistema diventa

h i




z L
= ALL zL + bmL u(t)

h i

(34.62)


= CmL zL + d u(t)
x

Residualizzazione degli stati veloci

In questo caso, non si trascurano completamente gli stati veloci ma si applica


alla loro equazione di stato una approssimazione statica, ovvero si fa lipotesi
che la loro dinamica possa essere trascurata. Il che si riduce a porre


z V = 0 (34.63)

Dal secondo blocco delle (34.60) possibile ricavare quindi direttamente gli
stati veloci, dal momento che ora vale

h i
h i


0 = AVL zL + AVV zV + bmV u(t) (34.64)

da cui

h i1 h i
h i1

zV = AVV AVL zL AVV bmV u(t) (34.65)

Considerando ora il primo blocco



h i
h i


z L = ALL zL + ALV zV + bmL u(t) (34.66)

e sostituendo il risultato trovato alla (34.65), si ottiene



h i




z L = Ar zL + br u(t)

h i

(34.67)


= Cr z + dr u(t)
y
200 modello di edificio a 3 piani

con
h i h i h ih i1 h i
Ar = ALL ALV AVV AVL (34.68a)


h ih i1

br = bmL ALV AVV bmV (34.68b)
h i  h i h ih i1 h i
Cr = CmL CmV AVV AVL (34.68c)

h ih i1

dr = CmV AVV bmV (34.68d)

Da un sistema strettamente proprio si quindi passati ad un sistema pro-


prio: esiste un effetto diretto dellingresso sulluscita, dovuto allinfluenza
degli stati veloci, la cui dinamica stata trascurata.
Se hsi considerano
i gli sforzi in tutte e tre le travi come uscite, allora la matri-
ce C rimane definita come nella (34.51), formalmente le (34.67) rimangono


identiche, con dr :



h ih i1

dr = d CmV AVV bmV (34.69)
APPENDICE

201
AZIONI DINERZIA NELLA DINAMICA DEL CORPO
RIGIDO
bruno pizzigoni, andrea zanoni
A
Le equazioni cardinali della dinamica per un generico sistema materiale
sono
~
dQ
= ~R (A.1a)
dt
d~(O)
~ +M
= ~vO Q ~ (O) (A.1b)
dt
in cui Q~ la quantit di moto, ~R la risultante delle azioni esterne (azioni
vincolari comprese), ~(O) e M~ (O) rispettivamente il momento della quantit
di moto ed il momento delle azioni interne rispetto ad un polo O, questul-
timo genericamente in moto con velocit ~vO .
Nel caso di un sistema costituito da soli corpi rigidi, tali equazioni posso es-
sere poste in forma pi semplice ed intuitiva con lintroduzione, mediante
il principio di dAlembert, del concetto di sistema delle forze dinerzia. Que-
stultimo costituito dalla forza e dalla coppia dinerzia.
Si consideri, per comodit, un sistema costituito da N masse puntiformi:
PN
la quantit di moto sar Q ~ =
i=1 mi~ vi . La (A.1a) (per masse costanti)
diventa allora
!
dQ~ d X N XN
= mk~vk = mk a~k (A.2)
dt dt
k=1 k=i

Con lausilio di un sistema mobile traslante con origine nel baricentro G del
sistema, laccelerazione della massa k-esima si pu esprimere come

a
~k = a
~G + a
~ kG (A.3)

Per un sistema composto da soli corpi rigidi si ha, in particolare


h i
a
~k = a ~G + a
~ kG = a ~
~G + ~ (Pk G) + ~ (Pk G) (A.4)

Sostituendo nella (A.2) si ha, allora


~
dQ X
N X
N h i XN
= mk a
~G + ~
mk ~ (Pk G) + ~ (Pk G) (A.5)
mk
dt
k=1 k=1 k=1

da cui, raccogliendo a fattor comune

~
dQ X
N h
P
i X
N
= aG ~
mk + ~ N m (P G) +

~ mk (Pk G)
dt k=1 k k
k=1 k=1
(A.6)
PN
e quindi, essendo il momento statico rispetto al baricentro ~sG k=1 (Pk G)
nullo, si ha
~
dQ
= m~
aG (A.7)
dt

203
204 azioni dinerzia nella dinamica del corpo rigido

la quale, sostituita nella (A.1a), consente di scrivere


~R m~
aG = 0 (A.8)
equazione equivalente alla (A.1a) e che formalmente definisce lequilibrio sta-
tico del sistema sottoposto alle forze esterne (reazioni vincolari comprese)
ed, in aggiunta, alla forza dinerzia m~
aG .

Considerando lo stesso sistema di punti N punti materiali, il momento


della quantit di moto rispetto ad un polo O arbitrario dato da
X
N
~ =
(O) (Pk O) ~vk (A.9)
k=i

che, con riferimento al baricentro G diviene


X
N X
N
~ =
(O) (Pk G) ~vk + (G O) ~vk (A.10)
k=i k=i

nella quale, in particolare, per il secondo addendo a secondo membro si ha


che
X
N
~
(G O) ~vk = (G O) Q (A.11)
k=1

Esprimendo la velocit della massa k-esima con lausilio di un sistema


mobile traslante con lorigine del baricentro G del sistema, si ha poi

X
N X
N
~(O) = mk (Pk G) ~vG + ~
mk (Pk G) ~vkG + (G O) Q
k=1 k=1
(A.12)
il cui primo addendo a secondo membro rappresenta ancora una volta il
momento statico ~sG del baricentro, nullo per quanto visto in precedenza.
In definitiva, dalla (A.12) si ottiene
X
N
~(O) = ~
mk (Pk G) ~vkG + (G O) Q (A.13)
k=1

Per un sistema rigido, dotato di velocit angolare , ~ si ha poi ~vkG =


~ (Pk G)
(velocit relativa al baricentro G). Assunto un sistema mobile avente origine
nel baricentro G e assi x, y, z di versori i, j, k, orientati in maniera generica
e solidali al corpo rigido, essendo
~ = ~ix + jy + kz
(A.14a)
(Pk G) = ixk + jyk + kzk (A.14b)
si ha che per il sistema rigido di N punti materiali il primo termine a
secondo membro della (A.13) diventa allora

X
N X
N
mk (Pk G) ~vkG = (Pk G) (
~ (Pk G)) =
k=1 k=1
h i
P  PN PN
= i x N 2 2
k=1 mk yk + zk y k=1 mk xk yk z k=1 mk xk zk
+
h i
P PN  PN
+ j x Nk=1 mk xk yk + y
2 2
k=1 mk xk + zk z k=1 mk zk yk
+
h i
P PN PN
+ k x Nk=1 mk xk zk + y k=1 mk yk zk + z
2
k=1 mk xk + yk
2
azioni dinerzia nella dinamica del corpo rigido 205

(A.15)

I termini risultanti dalle somme contenute nelle parentesi quadre rappresen-


tano i momenti dinerzia della distribuzione di masse puntiformi rispetto agli
assi baricentrali, di orientamento generico. In forma compatta la A.15 si pu
scrivere

X
N h i
(Pk G) ~vkG = i x Jxx y Jxy z Jxz +
k=1 (A.16)
h i h i
+ j x Jyx + y Jyy z Jyz + k x Jzx y Jzy + z Jzz

Sostituendo la (A.16) nella (A.13) e derivando questultima rispetto al tempo


si ottiene:

d~(O) d
h i h i
= i x Jxx y Jxy z Jxz + j x Jyx + y Jyy z Jyz +
dt dt
h i ~
dQ
+ k x Jzx y Jzy + z Jzz ~ + (G O)
+ (~vG + ~vO ) Q
dt
(A.17)

~
dQ
da cui, essendo ~vG Q
~ = 0 e (G O) aG in base alla
= (G) m~
dt
(A.7), si ha che

d~(O) d
h i h i
~ =
+ ~vO Q i x Jxx y Jxy z Jxz + j x Jyx + y Jyy z Jyz +
dt dt h i
+ k x Jzx y Jzy + z Jzz + (G O) m~
aG
(A.18)

Per la (A.1b) il primo membro della (A.18) eguaglia il momento delle azioni
esterne rispetto al polo O scelto. Sostituendo tale momento allespressione
al primo membro, si ottiene infine

d
h i h i
~ (O)
M i x Jxx y Jxy z Jxz + j x Jyx + y Jyy z Jyz +
dth i
+ k x Jzx y Jzy + z Jzz (G O) m~
aG = 0
(A.19)

che formalmente rappresenta lequilibrio statico dei momenti rispetto ad un


polo O arbitrario (il moto del quale non necessario specificare) del sistema
sottoposto alle forze esterne (reazioni vincolari comprese), alla forza dinerzia
m~ aG ed alla coppia dinerzia che si ottiene dalla derivata rispetto al tempo
del termine compreso nelle parentesi graffe.
Lespressione di tale coppia dinerzia si semplifica poi notevolmente assu-
mendo in luogo del generico orientamento degli assi x, y, z, lorientamento
che li pone paralleli agli assi principali dinerzia del sistema rigido, scelta
questa tramite la quale divengono nulli i momenti centrifughi e la (A.19)
diviene quindi

d

~ (O)
M aG = 0 (A.20)
ix Jxx + jy Jyy + kz Jzz (G O) m~
dt
206 azioni dinerzia nella dinamica del corpo rigido

Mediante le formule di Poisson, infine

di
~ i = jz ky
= (A.21a)
dt
dj
~ j = iz + kx
= (A.21b)
dt
dk
~ k = iy jx
= (A.21c)
dt
dallo svolgimento delle derivate indicate nella (A.19) si ha
h i h i
~ (O) = i
M ~ x Jxx + y z (Jzz Jyy ) j ~ y Jyy + x z (Jxx Jzz )
h i
k ~ z Jzz + x y (Jyy Jxx ) (G O) m~ aG = 0
(A.22)

Una situazione notevole quella rappresentata dal corpo rigido in moto pia-
no. In tal caso si pu ottenere la massima semplificazione nella scrittura
della (A.1b). Scegliendo infatti losservatore mobile orientato in modo da
avere un asse perpendicolare al piano direttore, il vettore velocit angolare,
perpendicolare per definizione a tale piano, ha una sola componente diversa
da zero. Non potendosi, di norma, soddisfare la condizione che il sistema
cos orientato abbia anche gli assi paralleli a quelli principali dinerzia del
corpo, nellespressione della coppia dinerzia occorrer tenere conto dei mo-
menti centrifughi. Disponendo il piano xy parallelo al piano direttore, con
lasse z di versore ~k perpendicolare ad esso, nonch ponendo ad esempio
~ = ~k, per moto piano lespressione generale (A.18) diviene

d 
~ (O)
M kJzz iJxz jJyz (G 0) maG = 0 (A.23)
dt
ed eseguendo le derivate indicate si ha
   
~ (O) kJzz Vi Jxz 2 Jyz j Jyz + 2 Jxz (G O) m~
M aG = 0
(A.24)

Il sistema di forze dinerzia che compare nella (A.24) quello, ad esempio,


che interviene su di un corpo rigido rotante attorno ad un asse fisso non
coincidente con un asse principale dinerzia (rotore sbilanciato staticamente
e dinamicamente). Loperazione di equilibramento di un tale rotore (rigido)
consiste appunto nellintervento di modifica della distribuzione di massa
cos da portare il baricentro sullasse di rotazione (~
aG = 0) e questultimo
ad essere principale dinerzia. (Jxz = Jyz = 0).
Nel caso di moto piano di un corpo rigido, dalla (A.24) lequazione di equi-
librio dei momenti attorno ad un asse normale al piano direttore di traccia
O diviene

~ z(O) ~kJzz (G O) m~
M aG = 0 (A.25)
R A P P R E S E N TA Z I O N E A G L I S TAT I D I S I S T E M I
VIBRANTI
bruno pizzigoni, andrea zanoni
B
b.1 vibrazioni a 1 gdl, risposta allimpulso

Sia dato un sistema ad un grado di libert, non smorzato, avente equazione


di moto:

mq + kq = f0 (t t1 ) (B.1)

con condizioni iniziali nulle q(0) = 0, q(0) = 0. La funzione f0 (t t1 ) rap-


presenta il prodotto della costante f0 per la ben nota funzione di Kronecker
(cfr. Figura B.1).
Passando alla rappresentazione agli stati si ha:

f0 (t t1 )
f0

0
0 t1
t

Figura B.1: Funzione impulso: f0 (t t1 ).

k 1
q = q + f0 (t t1 ) (B.2)
m m
da cui
 

k   1
x =
q
= 0
m
q
+ m f0 (t t1 ) (B.3a)
q 1 0 q 0



y= 0 1 x (B.3b)

La seconda equazione nel sistema (B.3) rappresenta, come di consueto, li-


dentit q = q. Come evidenziato dalla (B.3b), in questo caso luscita rap-
presentata dalla posizione q.
Quindi i termini della rappresentazione agli stati

h i
h i

x = A x + B u (B.4a)

h i
h i

y = C x + D u (B.4b)

207
208 rappresentazione agli stati di sistemi vibranti

sono
 

q
x = (B.5a)
q
" #
h i 0 k/m
A = (B.5b)
1 0
" #
h i 1/m
B = (B.5c)
0


u = f0 (t t1 ) (B.5d)
" #
h i 0
C = (B.5e)
1
h i h i
D = 0 (B.5f)

Lintegrale generale dato dalla somma dellintegrale dellomogenea asso-


ciata e dellintegrale particolare. Il primo lintegrale di

h i

x = A x (B.6)

ed dato da



[A]t
xOA = e x0 (B.7)

in cui

X 1 h ik k
e[A]t = A t (B.8)
k!
0

che viene detta transition matrix. Per il calcolo della (B.8) in generale si ese-
gua, se possibile, la decomposizione spettrale della matrice [A], ottenendo

h i h ih i h i1
A = V diag() V (B.9)

in cui diag() una matrice diagonale che contiene gli autovalori di [A] e
[V] la corrispondente matrice degli autovettori.
Se si sostiuice la (B.9) nella (B.8) si ottiene

X  i h i1 k
1 h ik k X 1 h ih
e[A]t = A t = V diag() V tk (B.10)
k! k!
0 0

Il prodotto inserito nella sommatoria tale per cui


h i h i h i1 k h i h i h i1 h i h i h i1 h ih i h i1
V diag() V = V diag() V V diag() V . . . V diag() V

(B.11)

che pu essere riscritto eliminando i prodotti [V]1 [V] = [I]:


h i h i h i1 k h i h i h i1
V diag() V = V diag()k V (B.12)
B.1 vibrazioni a 1 gdl, risposta allimpulso 209

dalla (B.10) si ottiene, pertanto



!
h i X 1 h ik h i1
e[A]t = V diag() tk V (B.13)
k!
0

in cui si ha

P 1
0 k tk 0 ... 0
k! 1 e1 t 0 ... 0
P 1 k k

X 0
1 h ik
k 0 0 t ... 0 e2 t ... 0
diag() t = k! 2 = . .. .. ..
k! .. .. .. .. .. . . .
0
. . . .


P 1 k k 0 0 ... en t t
0 0 ... t
0
k! n
(B.14)

cos ottenendo, infine:


h ih i h i1
e[A]t = V diag et V (B.15)

Per lintegrale particolare vale invece

Z t1 h i h i h i
xP = e[A]t e[A]t B f0 ( t1 )d = e[A]t e[A]t1 B f0 = e[A] B f0
0
(B.16)

essendosi ora posto = (t t1 ).


In questo caso, essendo nulle le condizioni iniziali, la risposta data dal
solo integrale particolare. Ora
h ih i h i1
e[A] = V diag e V (B.17)

Gli autovalori di [A] sono dati dallannullamento del determinante


h h i h ii
det I A = 0 (B.18)

ovvero
" #
k/m k
det = 2 + =0 (B.19)
1 m

e quindi
s
k
= = i (B.20)
m
Gli autovettori si trovano sostituendo gli autovalori trovati nel sistema di
partenza, ossia, per il primo autovalore
 
h h i h ii v (1)

1
1 I A = 0 (B.21)
v2
ovvero
" # (1)
i k/m v1

= 0 (B.22)
1 i v2
210 rappresentazione agli stati di sistemi vibranti

dalla prima equazione (combinazione lineare della seconda), ad esempio, si


ha
iv1 + 2 v2 = 0 (B.23)
!(1)
v1
da cui = i.
v2
Analogamente, per il secondo autovalore si ha
iv1 + 2 v2 = 0 (B.24)
!(2)
v1
da cui = i.
v2
La matrice degli autovettori, a meno di una costante arbitraria, quindi
esprimibile come
" # " #
h i v1,1 v1,2 i i
V = = (B.25)
v2,1 v2,2 1 1
la cui inversa
" #
h i 1/2i 1/2
V = (B.26)
1/2i 1/2
la matrice di transizione o transition matrix quindi data da

ei + ei iei iei
h ih i h i1
e[A] = V diag(e ) V = 2
ei + ei
2
ei + ei
2i 2
(B.27)
in cui
ei + ei 1
= (cos + i sin + cos i sin ) = cos
2 2
iei iei 1
= i (cos + i sin cos i sin ) = sin
2 2
ei + ei 1 1
= (cos + i sin cos + i sin ) = sin
2i 2i
(B.28)
per cui si ha


h ih i h i1 cos sin
e[A] = V diag(e ) V =1 (B.29)
sin cos

La risposta allimpulso quindi data da

" # f0  

h i cos sin 1/m cos (t t1 )
xP = e
[A]
B f0 = 1 f0 = m = q
f0
sin cos 0 sin (t t1 ) q
m
(B.30)

h i
f0
y= 0 1 x = sin (t t1 ) (B.31)
m
B.2 risposta al gradino unitario del sistema 1gdl 211

b.2 risposta al gradino unitario del sistema 1gdl

Sia u(t) la funzione gradino unitario (cfr. figura B.2). La dinamica di un


sistema ad un grado di libert, non smorzato, a cui applicata una forzante
del tipo u(t) retta dallequazione

mq + kq = u(t) (B.32)

che con opportune trasformazioni, analoghe a quelle dellesempio preceden-


te, pu essere scritta in forma di stato
  " #  " #
q 0 k/m q 1/m
= + u(t) (B.33)
q 1 0 q 0

In questo caso lomogenea associata ha integrale





[A]t
xOA = e x0 (B.34)

Per quanto gi visto in precedenza

" #  

q0 cos t q0 sin t
cos t sin t
q(t)
xOA = x(0) = q0 =
1/ sin t cos t sin t + q0 cos t q(t) OA

(B.35)

Si indichi ora con {xP } = e[A]t {x(t)} un integrale particolare della (B.4). So-
stituito in questultima e derivando rispetto al tempo il primo membro si ha:

h i

h i
h i

[A]t [A]t [A]t
A e x(t) + e x(t) = A e x(t) + B u (B.36)

Semplificando si ottiene

h i

e[A]t x (t) = B u (B.37)

e quindi

h i

x (t) = e
[A]t
B u (B.38)

per cui

Zt h i

[A]
x(t) = e B u() d (B.39)
0

1
u(t)

0
0 t1
t

Figura B.2: Funzione gradino unitario u(t).


212 rappresentazione agli stati di sistemi vibranti

Lintegrale particolare dato da



Zt h i
Zt h i

xP = e[A]t x(t) = e[A]t e[A] B u() d = e[A](t) B u() d
0 0
(B.40)

integrale di convoluzione tra ingresso e moto libero (B.7) con condizioni


iniziali unitarie. Per la propriet commutativa dellintegrale di convoluzione
si ha anche che:
Zt h i
Zt h i

e[A](t) B u() d = e[A] B u(t ) d (B.41)
0 0

nel caso specifico in esame si ha, pertanto:


" #

Zth i
Z t cos t sin t

1/m
xP = e[A] B u(t ) d = 1 u(t )
0 0 sin t cos t 0

(B.42)


" #t " #

cosZt


1
u(t ) d =
1 sin 1 sin t
xP = =
m 0 1 sin m2 cos k 1 cos t
0
(B.43)

rappresentativo della risposta a regime, per il quale quindi si ha


   

q 1 sin t
xP = = (B.44)
q k 1 cos t
P

Lo stato in transitorio, per ingresso dato da un gradino unitario, quindi in


generale dato da
 

cos t sin t
1 sin t
x =1 x(0) + (B.45)
sin t cos t k 1 cos t

b.3 risposta a gradino in presenza di smorzamento

Si determini la risposta del sistema 1gdl

mq + rq + kq = u(t) (B.46)

nella forma agli stati.


Con opportune trasformazioni si ottiene la scrittura seguente
  " #  " # " #  " #
q r/m k/m q 1/m a1 a2 q 1/m
= + u(t) = + u(t)
q 1 0 q 0 1 0 q 0
(B.47)

che proprio la forma di stato



h ih i h ih i
x = A x + B u (B.48)
B.3 risposta a gradino in presenza di smorzamento 213

Lintegrale generale dato dalla somma dellintegrale dellomogonea asso-


ciata e dellintegrale particolare. Il primo ha la forma (B.7), come visto in
precedenza.
Le condizioni iniziali sono
 

q(0)
x(0) = (B.49)
q(0)

Resta quindi da calcolare la matrice di transizione. Per prima cosa occorre


determinare gli autovalori della matrice di stato [A], risolvendo lequazione

" #
h h i h ii + a1 a2
det I A = det = 2 + a1 + a2 (B.50)
1

che, nellipotesi di smorzamneto inferiore al valore critico r < rc = 2m0 ,


ammette le radici
q v
u !2
a1 a21 4a2 r u r k
1 = = t = i
2 2m 2m m
q v (B.51)
u !2
a1 + a21 4a2 r u r k
1 = = +t = + i
2 2m 2m m

Dalla seconda riga della matrice [[I] [A]] della (B.50) si ricavano agevol-
mente gli autovettori
!(1)
(1) (1) v1
v1 + 1 v 2 =0 = 1
v2
!(2) (B.52)
(1) (2) v1
v1 + 2 v2 =0 = 2
v2

Quindi la matrice [V] degli autovettori


" #
h i 1 2
V = (B.53)
1 1

e la sua inversa
" #
h i1 1 1 2
V = (B.54)
1 2 1 1

1 1 1
dove = = . La matrice di transizione sar quindi
1 2 2i
" #" #" #
h ih i h i1 1 1 2 e1 t 0 1 2
[A]t
e = V diag(et ) V = =
1 1 0 e2 t 1 1
" #
1 1 e1 t 2 e2 t 1 2 e1 t e2 t
= 
2i e1 t e2 t 2 e1 t + 1 e2 t
(B.55)
214 rappresentazione agli stati di sistemi vibranti

in cui i termini della matrice sono da sviluppare con la formula di Eulero.


Ad esempio si ha:
h i
1 e1 t 2 e2 t = et ( + i) eit + ( i) eit
= et [ ( + i) (cos t i sin t) + ( i) (cos t + i sin t)]
= et 2i sin t
(B.56)
La matrice risulta infine la seguente

2 + 2
cos t sin t sin t
e[A]t = et

(B.57)
1
sin t cos t + sin t

Imponendo le condizioni iniziali, il moto libero smorzato risulta da

  2 + 2  
q cos t sin t
t
sin t q0
=e (B.58)
1
q sin t cos t + sin t q 0

da cui in particolare si ha
" !#
t q0
q(t) = e sin t + q0 cos t + sin t (B.59)

come risulterebbe integrando direttamente lequazione di partenza.

b.4 realizzazione agli stati di funzioni di trasferimento

Si abbia ad esempio (eq. (14.15) delle dispense):


X
n X
n
ai y(ni) = bi u(ni) (B.60)
0 0

Ad es. con n = 2 si ha
y + a1 y + a2 y = b1 u + b2 u (B.61)
con a0 = 1. Nel dominio di Laplace si ottiene
  Y(s) b1 s + b2
s2 + a1 s + a2 Y(s) = (b1 s + b2 ) U(s) = 2 (B.62)
U(s) s + a1 s + a2
Per la realizzazione agli stati della funzione di trasferimento (strettamente
propria) si pu impiegare la forma canonica di controllabilit:
" # " #

a1 a2
1 h i
x = x + u
1 0 0 (B.63)

h i

y = b1 b2 x

Si pu infatti verificare che ne discende la funzione di trasferimento di


partenza. Infatti, passando al dominio di Laplace si ha
" # " #

a1 a2
1 h i h i
h ih i
s X(s) = X(s) + U(s) = A X(s) + B U(s)
1 0 0
B.5 approssimazione quasi-stazionaria 215

(B.64)
quindi

h h i h ii1 h i h i
X(s) = s I A B U(s)

h i h h i h ii1 h i h i
Y(s) = C s I A B U(s) (B.65)

h i h h i h ii1 h i
G(s) = C s I A B
Nel caso in esame si ha
" # " #
h h i h ii s + a1 a2 h h i h ii1 s a2 1
s I A = s I A =
1 s 1 s + a1 s2 + a1 s + a2
(B.66)
ottenendo infine
" #" #

h i h h i h ii1 h i h i s a2 1 1
G(s) = C s I A B = b1 b2
1 s + a1 0 s2 + a1 s + a2
(B.67)
ossia la funzione di trasferimento di partenza.
In analogia a quanto visto, possibile passare alla realizzazione agli stati
utilizzando la forma canonica di osservabilit.

b.5 approssimazione quasi-stazionaria

Si consideri lequazione del primo ordine non omogenea


x = ax + b (a0 + b0 t) = ax + + t (B.68)
Nella procedura di integrazione agli stati la soluzione a regime calcolata
tramite lintegrale di convoluzione
Zt
at
xP = x(t)e = e at
ea ( + ) d (B.69)
0

Zt Zt Zt
ea ( + ) d = e d + e d (B.70)
0 0 0
ottenendo rispettivamente
Zt

e d = ea |t0 = eat 1 (B.71)
0 a a

Zt " Zt # " #
1 1 1 1 
e d = eat |t0 + ea d = eat t 2 eat 1
0 a 0 a a
(B.72)
per cui si ha
 " #
at at at  1 at 1 at 
xP = x(t)e =e e 1 + e t 2 e 1
a a a

= + eat t 2 + 2 eat
a a a a a
216 rappresentazione agli stati di sistemi vibranti

(B.73)

Per a < 0, dopo un tempo sufficiente, si ottiene infine


!

xP = + t+ 2 (B.74)
a a a

Ricercando lintegrale particolare per altra via, si pu porre, di tentativo

xP = ct + d (B.75)

che, sostituito, d

x ax = c a(ct + d) = + t (B.76)

da cui il sistema

c ad = (B.77a)
ac = (B.77b)

le cui soluzioni sono



c= (B.78a)
a

d= 2 (B.78b)
a a
Per cui si ha infine
!

xP = ct + d = t+ + 2 (B.79)
a a a

come trovato in precedenza secondo il primo approccio. Indicando ora ge-


nericamente con u(t) lingresso, la risposta a regime che si ottiene appros-
simando lingresso con uno sviluppo in serie arrestato al primo ordine

du
u(t) u|0 + |0 t = d + ct (B.80)
dt
quindi data da
!
1 1 1 1
xP = ct + d = t+ + 2 = ( + t) 2 = u(t) 2 u(t)
a a a a a a a
(B.81)

Interpretazione nel dominio di Laplace

Premessa
La derivata dellinversa di una matrice [M] rispetto ad un generico parame-
tro s data da:
d h i1 h i1  h i
1
dM
M = M M (B.82)
ds ds
espressione che si ottiene derivando rispetto al parametro lespressione
h i1 h i h i
M M = I (B.83)
B.5 approssimazione quasi-stazionaria 217

ottenendo
 
d h i1 h i d h i1 h i h i1 d h i h i
M M = M M + M M = 0 (B.84)
ds ds ds

da cui

d h i1 h i h i1 d h i
M M = M M (B.85)
ds ds
da cui, infine

d h i1 h i1 d h i h i1
M = M M M (B.86)
ds ds
Considerando la traformata di Laplace della rappresentazione agli stati, lap-
prossimazione quasi stazionaria consiste nel valutare lo sviluppo in serie di
Taylor della funzione di trasferimento, arrestato allordine dellapprossima-
zione richiesta, per s = 0.
Nella rappresentazione agli stati, la trasformata di Laplace della risposta del
sistema data da:

h i h h i h ii1 h i h i
Y(s) = C s I A B U(s) (B.87)

In cui

h i h h i h ii1 h i
G(s) = C s I A B (B.88)

la funzione di trasferimento.
Unapprosimazione del primo ordine data allora da

h i h i1 h i d h i h h i h ii1 h i
G(s) C A B + C s I A B 0 s (B.89)
ds
In base a quanto trovato in precedenza

d h i h h i h ii1 h i h i h h i h ii1 h i h h i h ii1 h i h i h h i h ii2 h i


C s I A B = C s I A I s I A B = C s I A B
ds
(B.90)

Lapprossimazione del primo ordine allora

(1) h i h i1 h i d h i h h i h ii1 h i h i h i1 h i h i h i2 h i
G(s) = C A B + C s I A B 0 s = C A B C A B s
ds
(B.91)

da cui si deduce quella del k-esimo ordine

(k) h i h i1 h i h i h i2 h i h i h ik1 h i
k
G(s) = C A B C A B s... C A B s ...
(B.92)

La risposta con il k-esimo ordine di approssimazione sar quindi



h i(k)

Y(s) G(s) U(s) (B.93)
M O D E L L O S E M P L I F I C AT O D I AT T U AT O R E I D R A U L I C O

y
C
Si consideri un attuatore idraulico del
tipo schematizzato in figura, con para- F
metri caratteristici riportati in Tabella
C.1. Si richiede di: 1 2 v
1. Disegnare lo schema a blocchi del Q1 Q2
sistema controllato in retroazione,
dopo avere ricavato lequazione SV
di moto complessiva del pistone;

2. Determinare la costante di tempo M


dellattuatore;

3. Determinare la risposta a regi-


me, per un moto di riferimento
sinusoidale: yref = Yref,0 eit

Grandezza Valore Unit di Misura Descrizione

kq 60 cm3 /s/A costante caratteristica sella servovalvola


kA 200 mA/V guadagno dellamplificatore in corrente
kT 1 V/cm sensibilit trasduttore di posizione
A 250 cm3 area del pistone

Tabella C.1: Parametri dellattuatore idraulico.

Si consideri:

1. assenza di perdite di trafilamento tra le due camere e lesterno e tra la


camera 1 e la camera 2;

2. densit dellolio = cost, ovvero si trascuri la dipendenza di dalla


pressione. In altre parole si assuma ;

3. lequazione caratteristica della servovalvola dipendente solo dalla cor-


rente di alimentazione (si trascurino le dipendenze dalla pressione).

Nota. Queste sono le tre ipotesi da considerare quanto si fa riferimento ad un


modello del primo ordine dellattuatore idraulico.

Equazione di continuit
Lequazione di continuit, ovvero di conservazione della massa, applicata
allintero attuatore fornisce

d
Win Wout = (V) (C.1)
dt

219
220 modello semplificato di attuatore idraulico

dove W() indica la portata massica, la densit del fluido e V il suo volume.
Per lipotesi di incomprimibilit del fluido, il termine a destra delluguale
nullo:

d 
Win Wout = (V) (C.2)
dt

inoltre, vale W() = Q() , con Q portata volumetrica.
Per cui

Qin = Qout (C.3)

e infine

Q1 = Q2 = Ay (C.4)

ovvero il volume di liquido spostato nellunit di tempo pari alle portate


volumetriche entranti ed uscenti dalle camere 1 e 2.
Applicando il bilancio di massa sulla singola camera dellattuatore, si trova
la relazione (C.4). Per la camera 1:

d dV1
Q
 in Q
 out = dt (V) =
 dt (C.5)

in questo caso Qin = Q1 e Qout = 0. Il volume V1 rappresenta il volume


della camera 1 e pu essere scritto come V1 = V1,0 + A y, ovvero come il
volume iniziale pi la variazione dovuta al movimento del pistone.
Si ha quindi

dV dy dA
(C.6)

Q1 = =A +y 
dt dt dt
in definitiva

Q1 = Ay (C.7)

analogamente si pu trovare Q2 = Ay, valutando il bilancio di massa della


seconda camera.

Equazione caratteristica della servovalvola


La servovalvola controlla la portata Q = Ay. Con un semplice modello
lineare si pu ritenere la portata proporzionale alla corrente di comando i:

Q = kq i (C.8)

Se il sistema controllato in retroazione, la corrente fornita in funzione


dellerrore fra la posizione di riferimento del pistone yref e la posizione
istantanea effettiva y:

i = kA kT (yref y) (C.9)

in definitiva

Q = Ay = kq kA kT (yref y) (C.10)
modello semplificato di attuatore idraulico 221

Schema a blocchi
Lequazione (C.10) pu essere riscritta isolando yref :

A
yref = y + y (C.11)
kq kA kT

da cui si pu riconoscere che la costante di tempo caratteristica in questo


caso

A
T0 = = 20.83 s (C.12)
kq kA kT
222 modello semplificato di attuatore idraulico

Lo schema a blocchi dellattuatore completo il seguente:

Amplificatore
yref + i Q y R
kT kA kq 1/A

Servovalvola

kT
Trasduttore

Figura C.1: Schema a blocchi dellattuatore idraulico.

Risposta a regime
Il riferimento armonico:

yref = Yref,0 eit (C.13)

Posta una soluzione

y = Y0 eit (C.14)

dalla (C.11) si ottiene


!
iA
+ 1 Y0 eit = Yref,0 eit (C.15)
kq kA kT

quindi la funzione di risposta in frequenza ha espressione

y 1
= (C.16)
Yref,0 iT0 + 1

con modulo

Y 1
0
= q (C.17)
Yref,0 2 T02 + 1

Per trovare la fase occorre prima razionalizzare

(iT0 1) iT0 1
= (C.18)
(iT0 + 1) (iT0 1) 2 T02 1

da cui

= arctan (T0 ) (C.19)


modello semplificato di attuatore idraulico 223

yref
| |,

1/T0
/4

/2

Figura C.2: Diagramma di risposta in frequenza dellattuatore idraulico.


colophon

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