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Capitolo 7 Analisi Dinamica Analitica e Numerica

7.1 - Introduzione

La gran parte delle strutture reali è soggetta a eccitazioni vibratorie. Gli scenari applicativi sono i più vasti: da vibrazioni indotte da carichi aerodinamici su strutture civili come ponti o edifici, alle vibrazioni indotte da motore e strada sulla scocca di una automobile, a ambienti vibrazionali complessi come quelli a cui è soggetta la struttura di un satellite al lancio. Il comportamento di un sistema meccanico in condizioni vibrazionali può essere efficacemente simulato, a partire dal calcolo delle frequenze proprie e dei modi propri di vibrare, tramite simulazioni di dinamica strutturale come la FRF (risposta in frequenza), l’analisi shock e random.

L’analisi di base nel campo dello studio delle vibrazioni è la ricerca delle risonanze (analisi modale), che tendenzialmente debbono essere tenute a “sufficiente distanza” dalle frequenze portanti delle eccitazioni periodiche che agiscono sul componente o sul sistema di interesse. L’analisi FEM permette di individuare sia le frequenze di risonanza che le forme modali ad esse associate, e pertanto consente di capire come eventualmente intervenire a livello progettuale per spostare (innalzare o abbassare) le frequenze proprie del sistema stesso.

Una volta compreso il comportamento dinamico di base della struttura tramite l’analisi modale, è possibile simulare la risposta dinamica rispetto a eccitazioni sinusoidali (FRF, sine analysis), eccitazioni random o shock, analisi più complesse e computazionalmente più intensive (si parla di “dinamica avanzata”), che richiedono la schematizzazione dello smorzamento della struttura in esame.

Gli scopi principali dell’analisi dinamica vibrazionale sono:

evitare che le eccitazioni cadano in vicinanza di risonanze della struttura;

valutare il fattore di amplificazione della struttura (Q factor) e gli stress massimi rispetto a carichi variabili in modo noto in frequenza;

valutare risposte RMS di accelerazione e stress PSD nel caso di analisi random;

valutare stress di picco e equivalenti in analisi di risposta shock SRS;

effettuare studi di fatica vibrazionale;

effettuare studi di confort vibro-acustico (ad esempio di NVH nel settore dei trasporti).

7.2 - Teoria dell’analisi modali: la meccanica delle vibrazioni

Per meglio comprendere i principi che permettono di eseguire simulazioni numeriche per il comportamento dinamico dei sistemi e delle strutture, è necessario riprendere la teoria analitica standard della Meccanica delle Vibrazioni che permette di scrivere le equazioni dalle quali partire per trovare la soluzione di moto del sistema. In particolare, il caso più semplice e quindi di prima applicazione dal punto di vista analitico risulta quello dell’analisi del comportamento libero e forzato di sistemi meccanici lineari caratterizzati da un solo grado di libertà.

Le equazioni che regolano la dinamica di tali sistemi sono equazioni differenziali lineari, a coefficienti costanti di secondo ordine, ovvero si ha che i termini dell’equazione contengono solo la funzione incognita e le due derivate elevate ad esponente 1. Nel caso in cui il sistema non sia sottoposto a forzanti (f(t)=0), si analizzerà il comportamento libero. Qualora invece vi siano forzanti (f(t)0), si parlerà di comportamento forzato. Nell’ambito del comportamento forzato di un sistema è necessario fare una ulteriore distinzione. In effetti la risposta forzata di un qualsiasi sistema lineare è costituita dalla somma di due funzioni che rappresentano l’una il cosiddetto transitorio e l’altra il comportamento a regime.

Il transitorio è quella parte del comportamento del sistema che tende ad estinguersi con il passare del tempo in funzione dello smorzamento del sistema.

Il comportamento a regime del sistema è viceversa quella parte del comportamento che non si estingue (ed anzi rimane inalterata se la forzante è periodica) finché la forzante non cessa oppure varia il suo contributo.

Per quanto riguarda le azioni forzanti, ci si riferirà sempre a forzanti di tipo armonico in quanto tutte le funzioni di interesse tecnico (forzanti periodiche e transitorie) possono essere espresse in termini di sommatorie o integrali di funzioni armoniche. Poiché inoltre le equazioni sono esclusivamente lineari, è possibile sfruttare il principio di sovrapposizione

degli effetti, per cui lo studio esclusivo di tale tipo di funzione forzante non risulta riduttivo. Nel caso di una forzante non armonica, si scompone quindi la forzante stessa nelle sue

) e si trovano le soluzioni delle equazioni del sistema

x i ); la soluzione generale è la

somma delle soluzioni del sistema sottoposto alle singole componenti armoniche

componenti armoniche (f 1 , f 2 ,… ,

f i

sottoposto alle singole componenti armoniche (x 1 , x 2 ,…

,

x=x 1 +x 2 +…

+x

i

.

7.3 - Equazioni di moto per sistemi lineari

Le equazioni di moto dei sistemi vibranti con uno o più gradi di libertà discendono direttamente dalle Equazioni Cardinali della Dinamica. Tuttavia una forma assai più comune di queste, è quella nota comunemente come Legge di Newton, che discende direttamente dalle Equazioni Cardinali, applicando il Principio di D’Alambert:

F=ma

Dove F rappresenta la risultante delle forze (esterne) applicate al corpo in analisi, m la sua massa, a la sua accelerazione assoluta (rispetto a un riferimento inerziale). Questa risulta essere una equazione vettoriale nello spazio cartesiano a 3 dimensioni (F ed a sono vettori). Ovviamente, se per semplicità al fine dell’analisi matematica si considera il moto in una unica direzione rettilinea, se si prende l’asse x del sistema di riferimento parallelo alla traiettoria di un qualunque punto del corpo, allora lo studio del moto del sistema può essere effettuato tramite la risoluzione dell’unica equazione scalare:

F x =ma x

Poiché inoltre la accelerazione assoluta del corpo a x altro non è che la derivata seconda della sua posizione x rispetto al tempo, e considerando tra le forze esterne solo quelle che hanno componenti lungo la direzione x, la precedente può essere riscritta nella più consueta forma:

F = m&x&

Nella suddetta formula (solo formalmente identica alla formula F=ma presentata in precedenza), a primo membro il termine F rappresenta la risultante delle forze esterne aventi sul sistema in direzione x. Poiché si è premesso che l’equazione differenziale che consentirà lo studio del moto del sistema dovrà risultare lineare (nella funzione incognita x(t)), all’interno del termine F potemmo trovare esclusivamente:

Funzioni di qualunque tipo ma dipendenti esclusivamente dal tempo F(t), che chiameremo forzanti;

Forze elastiche;

Forze smorzanti.

Delle forzanti si è già parlato: possono esservi (e quindi si studia il moto forzato del sistema), oppure no (e si studia quindi il moto libero). Pur essendo teoricamente di forma qualsiasi (deterministiche o aleatorie, periodiche o aperiodiche, transitorie, ecc…) sfruttando i risultati dell’Analisi Armonica e le proprietà derivanti dalla linearità delle equazioni, ci si limiterà allo studio di forzanti armoniche del tipo

f=f 0 e i ω t

7.4 - Forze elastiche

Le forze elastiche sono forze conservative che tendono ad opporsi alle cause che le determinano. E’ per tale motivo che vengono anche dette forze di richiamo. Si parlerà di forza elastica come di una forza che ha un modulo proporzionale (tramite la costante di elasticità generalmente indicata con k) allo spostamento del corpo rispetto alla sua posizione di equilibrio. Il verso della forza (e quindi il suo segno), sarà quello che contribuirà a far ritornare il corpo nella sua posizione di equilibrio. Indicando con x l’asse lungo cui avviene il moto, se si indica con x 0 la posizione di equilibrio (statico) del corpo, la forza elastica varrà quindi:

F el (t)=-k(x(t)-x 0 )

F el

x 0
x 0
varrà quindi: F e l (t)=-k(x(t)-x 0 ) F el x 0 x(t) x F el

x(t)

x

quindi: F e l (t)=-k(x(t)-x 0 ) F el x 0 x(t) x F el x(t)

F el

x(t)
x(t)

x 0

l (t)=-k(x(t)-x 0 ) F el x 0 x(t) x F el x(t) x 0 x
l (t)=-k(x(t)-x 0 ) F el x 0 x(t) x F el x(t) x 0 x

x

Tuttavia, se si prende la posizione di equilibrio (statico) come origine del sistema di riferimento, allora x 0 =0, e quindi si ottiene la più classica forma:

F el =-kx

Va tuttavia rimarcato che in questo caso (diversamente da quanto scritto in precedenza), la variabile x(t) rappresenta lo spostamento del corpo rispetto alla posizione di equilibrio, e non più semplicemente la posizione del corpo rispetto ad un riferimento qualsiasi. Il caso più comune di forza elastica è quello della forza sviluppata da una molla a spirale (a patto che non sia né troppo compressa né troppo allungata). E’ proprio da questo componente che trae origine il simbolo grafico convenzionale per tale tipo di forze.

A B
A
B

Da quanto detto in precedenza risulta chiaro che la forza sviluppata da un tale elemento è proporzionale tramite la costante di elasticità k (N/m) alla distanza tra gli estremi indicati con le lettere A e B. Soltanto nel caso in cui con s si intenda la deformazione della molla rispetto alle sue condizioni a riposo, è sempre possibile indicare la forza elastica di una molla tramite:

F el =-k s

E’ infine utile ricordare che una forza elastica è anche conservativa: per deformare la molla è necessario compiere lavoro (fornire energia) che viene accumulato come energia potenziale (di deformazione). Tale energia può essere trasformata in energia cinetica (durante il moto) e viene restituita integralmente se si riporta la molla alla sua lunghezza di riposo in condizioni di velocità nulla.

7.5 - Forze smorzanti: lo smorzamento viscoso

A differenza delle forze elastiche, le forze smorzanti sono forze dissipative, che consumano energia. E’ proprio a causa dell’inevitabile presenza di forze di questo tipo che un corpo, una volta posto in movimento e lasciato muoversi senza ulteriori apporti energetici, è inesorabilmente destinato a fermarsi dopo un tempo più o meno lungo. Se gli spostamenti sono di tipo armonico si osserva che, in corrispondenza del massimo (o minimo) spostamento la forza smorzante è nulla; la forza smorzante massima (in modulo), si ha invece quando gli spostamenti sono nulli. Le forze smorzanti sono caratterizzate dal fatto di essere in quadratura con gli spostamenti del sistema. Facendo riferimento alla notazione vettoriale, le forze smorzanti sono sempre sfasate di 90° (π/2) rispetto alle forze elastiche. L’unica forza smorzante che verrà presa in considerazione (e che permette di soddisfare l’ipotesi di linearità dell’equazione di moto) è lo smorzamento viscoso. Si definisce forza di smorzamento viscoso, una forza il cui modulo è direttamente proporzionale (tramite la costante c detta coefficiente di smorzamento viscoso – Ns/m) alla velocità di deformazione. Le forze di smorzamento viscoso modellano assai bene le forze che agiscono su un corpo che si muove con velocità relativamente basse all’interno di un fluido. Un elemento a cui è ben applicabile tale modello è uno smorzatore oleodinamico, come quello presente nelle sospensioni automobilistiche. Da tale elemento trae origine il simbolo convenzionale di una forza di tale tipo.

origine il simbolo convenzionale di una forza di tale tipo. A B x Poiché anche tale
origine il simbolo convenzionale di una forza di tale tipo. A B x Poiché anche tale
origine il simbolo convenzionale di una forza di tale tipo. A B x Poiché anche tale
origine il simbolo convenzionale di una forza di tale tipo. A B x Poiché anche tale
origine il simbolo convenzionale di una forza di tale tipo. A B x Poiché anche tale
origine il simbolo convenzionale di una forza di tale tipo. A B x Poiché anche tale
origine il simbolo convenzionale di una forza di tale tipo. A B x Poiché anche tale
origine il simbolo convenzionale di una forza di tale tipo. A B x Poiché anche tale
origine il simbolo convenzionale di una forza di tale tipo. A B x Poiché anche tale
origine il simbolo convenzionale di una forza di tale tipo. A B x Poiché anche tale
origine il simbolo convenzionale di una forza di tale tipo. A B x Poiché anche tale

A

B

x

Poiché anche tale forza tende ad opporsi alla variazione della velocità di deformazione, ed in analogia a quanto già detto per la forza elastica, se si indica con s la distanza tra gli occhielli A e B dello smorzatore, la forza di smorzamento viscoso vale quindi:

F

sm vis

=

-c s &

Se l’occhiello A è fisso, e se si indica con x la posizione dell’occhiello B, la forza che lo smorzatore applica al corpo adiacente in corrispondenza dell’occhiello B vale:

F sm vis =

-c x &

Si osservi inoltre che a parità di ampiezza di spostamenti (a parità di x 0 ), la forza smorzante aumenta linearmente con la pulsazione degli spostamenti stessi. Se quindi il sistema compie vibrazioni caratterizzate da frequenze molto basse (spostamenti quasi-statici), a volte può anche essere accettabile trascurare tali forze. Se viceversa gli spostamenti sono caratterizzati da frequenze piuttosto elevate, non considerare tali forze può portare ad errori del tutto inaccettabili.

7.6 - Sistemi a 1 Grado di Libertà

I sistemi vibranti ad un gradi di libertà sono ovviamente i casi più semplici per quanto riguarda la trattazione analitica. Ovviamente, per i vasi a più gradi di libertà, i principi alla base della teoria della meccanica delle vibrazioni rimangono gli stessi, ma semplicemente occorrerà passare da una forma analitica costituita da una singola equazione differenziale del moto ad una forma matriciale più complessa, che nel caso di un elevato numero di gradi di libertà, può essere risolta sfruttando esclusivamente gli strumenti del calcolo numerico. Nei casi di analisi dinamica FEM i software sfruttano proprio i principi della meccanica delle vibrazioni applicati su ognuno dei nodi e quindi ognuno degli elementi che costituiscono il modello, assemblando opportune matrici di massa, di smorzamento, e di rigudezza, e risolvendo il problema con metodi numerici. La velocità del calcolatore permette ovviamente di gestire sistemi matriciali di dimensioni anche parecchio elevate. In ogni caso, il fatto importante è che i principi della teoria della vibraziione rimangono i medesimi per cui l’analisi FEM semplicemente prende questa teoria e la applica sui modelli ad elementi finiti, ottenendo i sistemi matriciali che, risolti, forniscono le soluzioni del problema.

Per la teoria analitica faremo quindi riferimento principalmente ai sistemi a un grado di libertà, sapendo che per i sistemi a più gradi di libertà sarà semplicemente sencessario passare alla forma matriciale delle equazioni, stando attenti a riwspettare opportune metodologie di passaggio per costruire, per esempio, la matrice di massa del modello ad elementi finiti.

In sostanza, la più generiche equazione di moto a cui un sistema con un solo grado di libertà potrebbe essere ricondotto è del tipo:

m&x& = −kx cx& + f (t)

Dallo studio delle soluzioni delle equazioni differenziali lineari possono essere determinati il comportamento libero (se f(t)=0) o quello forzato (se f(t)0) di un qualsiasi sistema con un solo grado di libertà.

Un sistema di tale tipo può essere schematizzato attraverso il seguente disegno:

x

m c k
m
c
k

Un corpo rigido di massa m è collegato a un basamento fisso tramite una molla di costante di rigidezza k e uno smorzatore viscoso di costante c. Il corpo rigido può solo compiere traslazioni nella direzione verticale per cui, per descriverne il moto, si sceglie di utilizzare un sistema di riferimento inerziale monoassiale x, rivolto verso l’alto, e con origine in corrispondenza del baricentro del corpo nella posizione di equilibrio del sistema, supposta nota.

In questo caso, poiché non sono presenti forzanti e uno degli estremi sia dello smorzatore che della molla sono fissi (al basamento), l’equazione che regola le vibrazioni del sistema è:

m&x& = −kx cx& m&x& + cx& + kx = 0

Osservazione: è chiaro che la soluzione x(t)=0 soddisfa l’equazione differenziale, il che giustifica il fatto, noto a tutti, che un corpo non sottoposto ad alcuna forzante può rimanere fermo nella sua posizione di equilibrio. Tuttavia vedremo che questa non è l’unica soluzione possibile, in quanto non è detto che all’istante iniziale (per t=0) il corpo si trovi nella posizione di equilibrio (x=0) e con velocità nulla ( x& = 0 ). Se infatti la posizione iniziale oppure la velocità sono non nulle, è evidente che il sistema si muoverà, tendendo peraltro a ritornare sempre nella sua posizione di equilibrio.

7.6.1 - Analisi del moto libero

Per conoscere come si possa muovere un sistema con 1 GdL in assenza di forzanti, è sufficiente risolvere la semplice equazione differenziale ordinaria, del secondo ordine, omogenea.

m&x& + cx& + kx = 0

E’ noto che se una funzione x(t) è effettivamente una soluzione dell’equazione differenziale, questa, introdotta nell’equazione stessa insieme alle sue derivate, deve dar luogo ad una identità. Dalle teoria delle equazioni differenziali ordinarie lineari e omogenee, risulta che tutte soluzioni dell’equazione omogenea sono una combinazione lineare secondo due costanti arbitrarie reali (che chiameremo A e B), delle due funzioni

quindi

x

1

=

e

( ) =

x t

λ

1

t e x

2

Ae

λ

1

t

+

= e

λ

2

Be

λ

2

t

t

,

in cui λ 1 e λ 2 sono le due soluzioni dell’equazione caratteristica:

2

mλ

+ cλ + k = 0

Sfruttando le ben note formule risolutive si ha che:

λ 1,2

= −

c

±

1

c ± 1 c 2 − 4 mk

c

2

4

mk

2 m

2

m

A questo punto si presentano tre possibilità in funzione del valore del radicando (c 2 -4mk).

Primo caso: c 2 -4mk=0 (Sistema Critico) Questo caso, assai difficile da realizzarsi nella pratica, è utile da analizzare solo per via del suo “carattere di confine”. In tale caso si ha che vi sono due radici reali coincidenti (una unica radice reale doppia), peraltro negative, che valgono:

La soluzione generale è quindi:

λ = −

c

2 m

( ) =

x t

Ae

λ

t

+

Bte

λ

t

con A e B costanti arbitrarie (che saranno determinate solo tramite le condizioni iniziali).

Poiché λ è negativa la soluzione è una funzione monotona decrescente (essendo somma di due funzioni esponenziali negative). Si può quindi concludere che il moto libero di un sistema con smorzamento viscoso per cui c 2 =4mk è un transitorio aperiodico: il sistema tende a ritornare nella sua posizione di equilibrio senza alcuna oscillazione. La costante di smorzamento viscoso c che determina, a parità di massa e rigidezza, una soluzione di tale tipo viene detta costante di smorzamento critico del sistema.

Secondo caso: c 2 -4mk>0 (Sistema Sovrasmorzato)

In questo caso, che si verifica quando lo smorzamento del sistema è elevato, ovvero maggiore dello

smorzamento critico, si ha che l’equazione caratteristica ammette due soluzioni reali negative in

quanto risulta sempre:

c >

In questo caso quindi la soluzione generale è:

( ) =

x t

2 c − 4mk λ t Ae 1 + Be
2
c
4mk
λ
t
Ae
1
+
Be

λ

2

t

con A e B costanti arbitrarie. Poiché entrambe le funzione esponenziali sono negative, la soluzione totale è ancora una volta una funzione monotona decrescente. Anche in questo caso si può concludere che il moto libero di un sistema con smorzamento viscoso per cui c 2 >4mk è un transitorio aperiodico: il sistema quindi tende a ritornare nella sua posizione di equilibrio senza alcuna oscillazione.

Terzo caso: c 2 -4mk<0 Questo terzo caso si verifica quindi quando lo smorzamento del sistema è limitato, ovvero inferiore dello smorzamento critico, si ha che l’equazione caratteristica non ammette soluzioni reali. Tuttavia, introducendo i numeri complessi, e in particolare l’unità immaginaria i, è possibile scrivere

c

2

4

mk =

mk =
c 2 − 4 mk = − 1 ⋅ (4 mk − c 2 ) =

1

(4

mk c

2

)

=

− 1 ⋅ (4 mk − c 2 ) = − 1 (4 mk − c
− 1
1

(4

mk c

2

)

= i

= i
(4 mk − c 2 ) = i (4 mk − c 2 )

(4

mk c

2

)

espressione in cui il radicando risulta positivo, ed è quindi possibile calcolarne la radice quadrata.

In questo caso quindi le soluzioni dell’equazione caratteristica risultano:

λ 1,2

= −

e la soluzione generale è:

( ) =

x t

Ae

λ

1

t

+

1 2 2 c ± c − 4 mk = − c ± i 1
1 2
2
c ±
c
4 mk
= −
c ±
i 1 4 mk
c
2 m
2 m
2
m
2 m

Be

λ

2

t

=

Ae

⎛ c 1 2 ⎜ − + i 4 mk − c ⎝ 2 m
c
1
2
⎜ −
+
i
4 mk
c
2 m
2 m
⎟ ⎞ t

+

Be

⎛ c 2 ⎜ − − i 1 4 mk − c ⎝ 2 m
c
2
i 1 4 mk
c
2 m
2 m
⎟ ⎞ t

con A e B costanti arbitrarie. La soluzione, con facili passaggi, può quindi essere riscritta come:

( ) =

x t

Ae

λ

1

t

+

Be

λ

2

t

=

e

c ⎞ ⎡ ⎛ 1 2 ⎟ t ⎜ i 4 mk − c 2
c
1
2
⎟ t
i
4 mk
c
2 m
2 m
Ae

t

+ Be

1 ⎞ 2 ⎤ i 4 mk − c ⎟ t 2 m ⎠ ⎥
1
2
i
4
mk
c
t
2 m

La parte dell’ultimo membro tra parentesi quadre, sfruttando formulazioni simili alle Formule di Eulero (in cui si ricade direttamente se A=B), può essere inoltre riscritta nella seguente forma:

Ae

i

2 1 4 mk − c 2 m
2
1 4 mk
− c
2 m

⎟ ⎞

t

+ Be


2 i 1 4 mk − c 2 m
2
i
1 4 mk
c
2 m

t

⎥ =

X

0

⎛ 1 ⎞ 2 sin ⎜ 4 mk − c t + ϕ ⎟ ⎝
1
2
sin ⎜
4 mk
c
t
+
ϕ ⎟
2
m

in cui le due costanti X 0 e ϕ dipendono esclusivamente dalle due costanti arbitrarie A e B, e quindi

sono arbitrarie anch’esse. Naturalmente tali costanti potranno essere determinate con la conoscenza

delle condizioni iniziali (posizione e velocità della massa nell’istante t=0).

A questo punto la soluzione generale dell’equazione differenziale può essere espressa nella sua

forma definitiva:

x ( t ) =

X e

0

− ⎜

c

2 m

⎟ ⎞ t

⎟ ⎞ t ⎠

⎛ 1 ⎞ 2 sin ⎜ 4 mk − c t + ϕ ⎟ ⎝
1
2
sin ⎜
4 mk
c
t
+
ϕ ⎟
2
m

in cui, si può notare, sono scomparsi i numeri complessi, utilizzati solo come strumento per la risoluzione dell’equazione differenziale: il moto in effetti deve essere realizzato da una funzione reale.

10 8 6 4 2 0 - 2 - 4 - 6 - 8 0
10
8
6
4
2
0
-
2
-
4
-
6
-
8
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Posizione (m)

Tempo (s)

Dalla forma matematica della soluzione si possono quindi trarre le seguenti conclusioni:

Il moto libero è un moto oscillatorio smorzato;

X

0

e

− ⎜

c

2 m

⎟ ⎞ t

, è decrescente con il

tempo in dipendenza dalla massa e dallo smorzamento del sistema. Poiché l’ampiezza tende

a zero con il tempo, si evince che il sistema compie oscillazioni smorzate (che diminuiscono

di ampiezza con il tempo) nell’intorno della posizione di equilibrio;

Mentre l’ampiezza e la fase delle oscillazioni dipendono dalle condizioni iniziali, la pulsazione del moto libero è una costante dipendente unicamente dalle caratteristiche del sistema. Essa prende il nome di pulsazione propria del sistema.

L’ampiezza delle oscillazioni, determinata dal termine

Si osservi appena che è evidente che la soluzione per cui X 0 =0 (derivante dal caso in cui A=B=0) soddisfa l’equazione; questa soluzione, detta soluzione banale, ci conferma il fatto, di comune esperienza, che un sistema non sottoposto a forze può rimanere fermo.

7.6.2 - Parametri vibrazionali adimensionali

Per parametri adimansionali si intendono quei parametri ottenuti con particolari formulazioni partendo dalle caratteristiche note del sistema, che permettono di riscrivere le soluzioni analitiche delle equazioni di moto in forme meglio interpretabili e quindi più comode per una valutazione critica. Queste sono date da:

k 1. la pulsazione naturale, indicata con ω n , e che assume il valore
k
1. la pulsazione naturale, indicata con ω n , e che assume il valore
ω
=
;
n
m
c
c
2. il fattore di smorzamento viscoso, indicato con ξ, che assume il valore di
ξ =
=
.
c
2 km
c

La pulsazione naturale è un numero (dotato di dimensioni fisiche) dipendente esclusivamente dalla massa e dalla rigidezza del sistema. Se proprio si vuole attribuire a questo numero un significato fisico, si può dire che la pulsazione propria di un sistema è pari alla pulsazione propria (e anche alla pulsazione di risonanza, che verrà introdotta nel seguito) di un sistema simile a quello preso in esame, ma privo di smorzamento (c=0).

Il fattore di smorzamento viscoso, come risulta evidente dalla stessa definizione, è un numero puro che indica il rapporto tra lo smorzamento effettivamente presente nel sistema, e quello critico. Se si ricorda il significato dello smorzamento critico, si evince che solo sistemi caratterizzati da un fattore di smorzamento viscoso minore di 1, sono caratterizzati da un comportamento libero di tipo oscillante.

Introducendo tali parametri, la soluzione del moto libero del sistema può essere riscritta come:

( )

x t

=

X e

0

ξω

n

t

e quindi la pulsazione propria varrà:

sin

(ω

n

2 1 − ξ t
2
1
ξ
t

+

ϕ)

2 1 k c 2 2 ω = 4 mk − c = 1 −
2
1
k
c
2
2
ω
=
4
mk
c
=
1
1
−ξ
p
n
.
2
m
m
4
km

7.6.3 - Decremento logaritmico

La conoscenza dello smorzamento è sempre il fattore più critico per la modellazione di un sistema meccanico: mentre per la misura (o la stima) della massa e della rigidezza esistono più tecniche, e di elevata precisione, spesso l’identificazione del valore dello smorzamento con un errore massimo del 10% (inaccettabile per masse e rigidezza) costituisce un risultato più che soddisfacente. Tramite l’analisi del comportamento libero del sistema, note che siano la sua massa e la rigidezza, è possibile ottenere comunque una buona stima di tale valore. Si considerino due massimi relativi consecutivi della soluzione del moto libero. Tali massimi si avranno in corrispondenza degli istanti in cui il seno raggiunge il suo valore massimo, ovvero il valore unitario. Se si suppone che il primo massimo si avrà in corrispondenza dell’ istante t 1 , allora il secondo massimo si avrà in corrispondenza del tempo:

2 π 2 π t = t + T = t + = t +
2
π 2 π
t
=
t
+
T
=
t
+
=
t
+
2
1
1
1
ω
2
ω
1 −
ξ
p
n
in cui T è il periodo dell’oscillazione libera.
L’ampiezza della oscillazione in tali istanti varrà allora:
e −ξω
t
x t
(
) = X
n
1
1
0

(

x t

2

) =

X

0

e

ξω t

n

2

=

X

0

e

ξω

n

(t

1

+

T)

=

X

0

e

ξω

n

t

1

e

ξω

n

T

Effettuando il logaritmo naturale del rapporto di tali due ampiezze si ottiene dunque:

x t

(

1

)

⎟ = ln

X e

0

ξω

n

t

1

ln

⎟ =

1

ln

(

x t

2

)

X e

0

ξω

n

t

1

e

ξω

n

T

e

ξω

n

T

=

ln

(

e

ξω

n

T

)

=

ξω

n

T

=

ξω

n

2 π 2 πξ = 2 ω 1 − ξ 1 − ξ 2 n
2
π
2 πξ
=
2
ω
1 −
ξ
1 −
ξ 2
n

Il logaritmo del rapporto delle ampiezze delle vibrazioni in corrispondenza di due massimi successivi (appunto detto decremento logaritmico) è quindi dipendente esclusivamente dal fattore di smorzamento viscoso. Noto quindi il valore del decremento (da prove sperimentali), è possibile ricavare il fattore di smorzamento viscoso con la precisione desiderata attraverso tecniche di calcolo numerico. Una volta calcolato di fattore di smorzamento viscoso ξ, noti i valori della massa e della rigidezza, è possibile ricavare il valore della costante di smorzamento viscoso c.

10 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 0 1 2 3 4
10
8
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Posizione (m)

Tempo (s)

7.6.4 - Moto forzato

Un sistema con un solo grado di libertà con smorzamento viscoso su cui agisce una forzante di tipo armonico può essere schematizzato attraverso il seguente disegno:

x F(t) m c k
x
F(t)
m
c
k

Un corpo rigido di massa m è collegato a un basamento fisso tramite una molla di costante di rigidezza k e uno smorzatore viscoso di costante c. Il corpo rigido può solo compiere traslazioni nella direzione verticale e si sceglie di utilizzare un sistema di riferimento inerziale monoassiale x, rivolto verso l’alto, e con origine in corrispondenza del baricentro del corpo nella posizione di equilibrio del sistema.

In questo caso è presente una forzante armonica che supporremo di pulsazione generica e ampiezza generica F 0 . A seconda che si vogliano utilizzare i numeri complessi (la notazione esponenziale) oppure ci si voglia limitare ai numeri reali, la forzante può essere espressa nelle due forme seguenti:

F(t)=F 0 cos(t) F(t)=F 0 e i t

In ogni caso, poiché il basamento è fisso, l’equazione che regola le vibrazioni del sistema è:

m&x& = −kx cx& + F (t)

Ovvero

m&x& + cx& + kx = F (t)

E’ noto comunque che tutte le soluzioni di una equazione differenziale completa si ottengono sommando a tutte le soluzioni dell’equazione omogenea associata, una qualsiasi soluzione della equazione completa.

Per quanto concerne l’equazione omogenea associata, ovvero:

m&x& + cx& + kx = 0

le sue soluzioni sono già state studiate in precedenza, laddove si è ricercato il comportamento libero del sistema. In tale occasione si è visto che le vibrazioni che soddisfano la precedente equazione sono smorzate; queste quindi (ad eccezione del caso in cui non vi sia alcuno smorzamento), in un tempo più o meno lungo tendono ad annullarsi. E’ proprio per tale motivo che tale parte della soluzione del sistema forzato viene chiamata soluzione di transitorio, o più semplicemente transitorio.

Da quanto detto in precedenza si ha che nei primi istanti del moto del sistema,le vibrazioni sono ottenibili come somma del transitorio e della soluzione particolare. Con il passare del tempo il transitorio tende ad estinguersi, e quindi dopo un certo periodo (in dipendenza dallo smorzamento) le vibrazioni forzate sono costituite esclusivamente dalla soluzione particolare. Tale soluzione permarrà inalterata, senza estinguersi, finché non intervengano variazioni della forzante. Per tali motivi la soluzione particolare dell’equazione di moto costituisce il comportamento a regime del sistema.

10 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 0 5 10 15
10
8
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
0
5
10
15

Transitorio

+

10 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 0 5 10 15
10
8
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
0
5
10
15

Regime

=

Risposta

completa

15 10 5 0 -5 -10 -15 0 5 10 15
15
10
5
0
-5
-10
-15
0
5
10
15

Da adesso in poi quando si parlerà di comportamento forzato, si farà implicito riferimento al solo al comportamento a regime.

Se per la risoluzione dell’equazione differenziale si sfrutta la tecnica dei numeri complessi e la linearità del sistema, è facile verificare che se la forzante è del tipo F(t)=F 0 e i t , allora necessariamente per verificare identicamente l’equazione differenziale la soluzione dovrà essere del tipo x(t)=X 0 e i t . Ciò significa che le vibrazioni della massa dovranno avere la stessa pulsazione della forzante.

In ogni caso, se x(t)=X 0 e iωt è effettivamente la soluzione del sistema, risultano anche:

x(t) &

&x&( t

)

=

i

= −

X

ω

0

ω

2

X

0

e

i

t

ω

e

i

t

ω

Introducendo le precedenti nell’equazione differenziale si ottiene:

o anche:

m

ω

2 X

0

[(

e

i

m

t

ω

ω

+

ic

X

ω

0

2 +

ic

ω

+

k

e

i

t

ω

)X

0

+

k

X

F

0

]

0

e

e

i

ω t

i

t

ω

=

F

0

= 0

e

i

t

ω

Poiché la precedente deve essere verificata in ogni istante (visto anche che una funzione esponenziale non può mai annullarsi), allora dovrà essere:

ovvero anche:

( mω

2 + icω + k

)X

0

F

0

=

X

0

=

F

0

1

(

k mω

2

)

+ icω

0

Si ottiene quindi che il modulo delle oscillazioni è direttamente proporzionale al modulo della forzante (come ci si doveva già aspettare vista la linearità del sistema); la costante di proporzionalità sarà data dal modulo della funzione fratta (complessa) a secondo membro. Anche la fase tra le oscillazioni e la forzante sarà ottenibile come la fase della stessa funzione complessa.

Sfruttandole proprietà dei numeri complessi si ha quindi che il modulo dell’ampiezza è calcolabile come:

1 1 1 X = F = F = F 0 0 2 0 2
1
1
1
X
=
F
=
F
=
F
0
0
2
0
2
0
2
(
k
m
ω
)
+
ic
ω
(
k
m
ω
)
+
ic
ω
(
k
m
ω
)
+
ic
ω
1
=
F
0
2
2
2
(
k
m
ω
)
+
(
c
ω
)

=

Mentre il valore della fase risulta essere dato dall’espressione:

fase( X

0

)

=

fase

(

=

F

0

fase

F

0

1

(k

2

mω )

+

icω

⎟ =

)

+

fase(1)

(

fase (

k

m

ω

2

)

fase

(

F

0

)

+

ic

ω

)

=

+

fase

fase

(

F

0

1

(k

2

mω )

+

icω

⎟ =

)

arctan

c

ω

(

k

m

ω

2

)

7.6.5 – Ricettanza

Da quanto visto sopra si è potuto dimostrare che, note le caratteristiche del sistema (m, k e c), e note anche quelle della forza armonica (F 0 e ω), è possibile trovare ampiezza e fase delle vibrazioni forzate (nella fase di comportamento a regime) tramite la seguente relazione:

X

0

=

F

0

1

(k

2

mω )

+

icω

Dividendo entrambi i membri per F 0 è possibile ottenere una funzione complessa della variabile reale ω che riveste una notevole importanza nello studio dei sistemi vibranti. Tale funzione, che rientra nella categoria più generale delle Funzioni di Risposta in Frequenza (FRFs - Frequency Response Functions) o anche delle Funzioni di Trasferimento (TFs - Transfer Functions), viene generalmente indicata con il simbolo α(ω) e prende il nome di Ricettanza del sistema:

α ω

(

)

=

X

0

1

(

F

0

k

m

ω

2

)

+

ic

ω

ω

)

= (

Il significato fisico della ricettanza appare subito ovvio, infatti se si pensa di imporre al sistema

vibrante una forzante armonica, di pulsazione generica ω e di modulo unitario (F 0 =1), il modulo e

la fase delle vibrazioni che ne conseguono nella fase di regime sono rappresentate dalla ricettanza

stessa.

L’utilità della ricettanza è ancora più evidente in quanto, sfruttando anche le proprietà di linearità,

se sul sistema agisce una forza armonica di ampiezza F 0 e di pulsazione ω note, la ricettanza ci consente di trovare immediatamente la soluzione a regime del sistema, senza risolvere alcuna equazione differenziale.

L’ampiezza delle vibrazioni risultanti sarà pari a F 0 volte l’ampiezza della funzione di ricettanza calcolata in ω. Il modulo della ricettanza corrisponde infatti all’ampiezza delle vibrazioni se la forzante fosse unitaria, poiché quindi la forza effettivamente agente sul sistema è F 0 volte quella

unitaria, anche le vibrazioni che ne conseguono sono F 0 volte quelle calcolate tramite la Ricettanza.

La fase delle vibrazioni inoltre sarà semplicemente la fase della funzione di ricettanza calcolata in

ω.

E tutto ciò qualunque siano F 0 e ω.

Inoltre, sfruttando in maniera più completa le proprietà di linearità del sistema, se la forzante F(t) è

di tipo generico (non necessariamente armonica), indicando con F 0 (ω) la sua Trasformata di Fourier

(o meglio, il suo contenuto in frequenza), allora si ha che effettuando semplicemente il prodotto tra

la ricettanza e il contenuto in frequenza della forzante, si ottiene direttamente il contenuto in

frequenza delle vibrazioni risultanti. In parole povere:

X

0

(

ω

)

=α ω F

0

(

)

(

ω

)

Questa semplice operazione è in generale più che sufficiente ad un ingegnere per verificare la confacenza della risposta di un sistema meccanico alle specifiche di progetto. Se però interessasse

la determinazione esatta dell’andamento temporale delle vibrazioni del sistema sottoposto alla forza

generica F(t), una volta ottenuto il contenuto in frequenza completo delle vibrazioni (in termini di

modulo e fase, visto che X 0 (ω) è una funzione complessa), è sufficiente effettuare l’AntiTrasformata

di Fourier per ottenere il risultato desiderato (ovvero compiere il passaggio dal dominio delle

frequenze al dominio del tempo):

X

0

(

ω

)

F

1

(AntiTrasformata di Fourier )

⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯→

( )

x t

Della ricettanza è possibile dare una formulazione che coinvolge i parametri dimensionali già precedentemente introdotti. Dividendo numeratore e denominatore per lo stesso numero k, si ottiene infatti con facili passaggi algebrici:

1 X k α ω 0 ( ) = ( ω ) = F ⎛
1
X
k
α ω
0
(
)
=
(
ω
)
=
F
m
c
0
2
⎜ 1 −
ω
⎟ + i
ω
k
k

=

1

1

k ⎛ ⎜

1

ω

2

⎟ + i

2

ω

ω

2

n

ξ

ω

n

.

In pratica quindi la risposta del sistema dipende dalla rigidezza, dal fattore di smorzamento viscoso,

e dal rapporto tra la pulsazione della forzante e la pulsazione naturale (ω/ω n ).

7.6.6 - Rappresentazione della Ricettanza

Ben più importante che fornire una formulazione analitica della ricettanza, è il fornirne una adeguata (e soprattutto chiara) rappresentazione grafica. Poiché, come si è già detto, la ricettanza è una funzione complessa della variabile reale ω, se si vuole darne una rappresentazione esplicita (in grafici in cui compare esplicitamente la variabile indipendente ω) sono necessari almeno due grafici. In particolare, per ottenere una possibile rappresentazione esplicita si potrebbero plottare in due grafici separati (e magari sovrapposti) la parte reale e quella immaginaria della ricettanza al variare di ω.

4 x 10 -4 0 x 10 -4 3 2 -2 1 0 -4 -1
4 x 10 -4
0 x 10 -4
3
2
-2
1
0
-4
-1
-2
-3
-6
10 -1
10 0
10 1
10 2
10 -1
10 0
10 1
10 2
Pulsazione (rad/s)
Pulsazione (rad/s)
Parte reale
Parte immaginaria

Tale rappresentazione è però assai di rado utilizzata in campo ingegneristico. Di solito si preferisce infatti rappresentare la ricettanza (e tutte le altre FRFs) plottandone su due grafici sovrapposti il modulo e la fase. Se poi si sceglie di rappresentare la variabile indipendente in scala logaritmica (in base 10) e il modulo della ricettanza in scala Decibel (dB – in pratica un logaritmo in base 1/20), allora tale rappresentazione viene detta Diagramma di Bode.

-60 0 -20 -70 -40 -80 -60 -80 -90 -100 -100 -120 -140 -110 -160
-60
0
-20
-70
-40
-80
-60
-80
-90
-100
-100
-120
-140
-110
-160
-120
-180
10 -1
10 0
10 1
10 2
10 -1
10 0
10 1
10 2
Pulsazione (rad/s)
Pulsazione (rad/s)
Modulo (dB)
Fase (deg)

In alcuni testi più datati, sfruttando la notazione con i parametri dimensionali, e ponendo come variabile indipendente il rapporto (ω/ω n ), si trovano degli interessanti Diagrammi di Bode della

ricettanza (diagrammata a meno del fattore moltiplicativo 1/k). Questi grafici, sono interessanti perché ci mostrano come a meno della costante 1/k, e in funzione del rapporto (ω/ω n ), tutti i Diagrammi di Bode della ricettanza di tutti i sistemi con 1 GdL e smorzamento viscoso, dipendono unicamente dal parametro di smorzamento viscoso.

In teoria quindi basta sapere la rigidezza del sistema, il suo smorzamento (adimensionale) ed avere sotto mano un unico Diagramma di Bode, per poter risolvere con un semplice righello e una calcolatrice un qualsiasi problema di dinamica di sistemi con un solo grado di libertà. Ai tempi moderni la notevole diffusione degli strumenti informatici e di software specializzato permette di poter rapidamente tracciate il diagramma di Bode specifico per ogni possibile sistema meccanico (in Matlab basta una sola istruzione), ma questi diagrammi rivestono ancora una notevole importanza didattica.

rivestono ancora una notevole importanza didattica. 7.7 - Espansione ai sitemi a “n” gradi di libertà

7.7 - Espansione ai sitemi a “n” gradi di libertà e al FEM

Come precedentemente detto, il caso di sistemi vibranti ad “n” gradi di libertà stfrutta completamente i principi ed i modelli visti per il caso a 1 grado di libertà, con la sola differenza che il fatto di avere più possibilità di movimento introduce la necessità di adottare una notazione matriciale dell’equazione del moto in cui siano inserite tutte le caratteristiche del sistema riferite a massa, smorzamenti, rigidezze, forzanti.

Per i sistemi meccanici, il problema può essere limitato allo studio di soli 2 o 3 gradi di libertà dati dalle possibilità di movimento del sistema stesso. Per quanto riguarda invece l’analisi dinamica applicata all’analisi FEM, i concetti analitici ed i principi fisici rimangono i medesimi, ma i gadi di libertà del sistema costutuito dai singoli nodi ed elementi con i quali è distretizzato il modello possono essere parecchio numerosi, e quindi il cacolo necessita una risoluzione numerica secondo varie metodologie. In ogni caso, l’equazione di base dalla quale si parte, è data da:

M{&x&}+ C{x&}+ K{x}= {F(t)}

Dove:

{x} - il vettore di stato, formato dagli spostamenti degli N nodi scelti per caratterizzare la deformazione della struttura;

M - matrice delle masse da concentrare negli N nodi;

K - matrice delle rigidezze di collegamento tra gli N nodi;

C - matrice degli smorzamenti dei moti relativi tra gli N nodi;

{F(t)} - vettore delle forze dinamiche applicate a ciascun nodo.

Anche in questo caso è possibile incontrare ovviamente un caso libero e un caso forzato. In completa analogia con quanto visto per i sistemi a un grado di liberà, nel caso libero è necessario risolvere l’equazione differenziale omogenea in forma matriciale

M{&x&}+ C{x&}+ K{x}= {0}

Imponendo la soluzione

{x} = {x 0 } e j ω t

Si trova che esistono N valori di ω [ω 1 < ω 2 < ω 3

, omogenea, è possibile trovare una soluzione diversa da quella identicamente nulla (soluzione banale). I valori ω i sono le pulsazioni naturali del sistema e costituiscono, dal punto di vista matematico, gli autovalori del sistema di equazioni (algebriche) associate. Ad ogni autovalore corrisponde un autovettore Y i , formato da N componenti.

< ω n ] per i quali, sostituiti nell’equazione

,

Ma quale è il significato fisico degli autovalori (pulsazioni naturali) e degli autovettori (modi di vibrare)?

Significato degli autovalori ( pulsazioni naturali) = rappresentano quelle pulsazioni di oscillazione con le quali il sistema si può muovere anche se non è sottoposto ad alcuna forzante (le vibrazioni sono determinate solo da condizioni iniziali - spostamento e velocità - non nulle). La loro caratteristica dipende solo dai parametri del sistema.

Significato fisico dell’autovettore (il ‘modo’ corrispondente ad una data pulsazione naturale) = Se si suppone che il sistema libero vibri con una frequenza pari ad una

pul sazione nat urale ω i , s i ha che le soluzioni

ma tutte pr oporzionali tra di loro.

trovano gli

aut ovettori co rrispondent i ad ogni p ulsazione n aturale ω i ( vettori colo nna) e si af fiancano, si

Un o qualsiasi

am piezze di o scillazione di ogni pu nto x i ) son o infinite,

del sistema lineare ass ociato (il v ettore delle

di tali v ettori costi tuisce un

autovettore

del sistem a.

Se

si

otti ene una ma trice quadr ata Y di di mensioni (N xN) che vi ene chiama ta matrice

modale.

ensioni ( N xN) che vi e ne chiama ta matrice m odale . Per esemp
ensioni ( N xN) che vi e ne chiama ta matrice m odale . Per esemp
ensioni ( N xN) che vi e ne chiama ta matrice m odale . Per esemp
ensioni ( N xN) che vi e ne chiama ta matrice m odale . Per esemp
ensioni ( N xN) che vi e ne chiama ta matrice m odale . Per esemp

Per esemp io, se si vu ole calcolar e le vibraz ioni flessio nali di una trave dopp iamente ap poggiata si

sistema con tinuo, appr ossimandol o con un s stema di N

masse con centrate (n odi). Il mod ello a para metri conce ntrati avrà allora N gr adi di liber tà che sono gli spostam enti lungo la verticale di ciascun nodo.

può far ric orso ad un a discretizz azione del

Il sistema avrà allora N autovalo ri ed N aut ovettori. Gl i autovalori

trave può

corrispond enza ad og ni frequenz a naturale.

sono le fre quenze co n le quali la

vibrare anc he se non c ’è forzante; gli autovet tori sono le deformate che la trav e assume in

Se la trav e vibra al la frequen za naturale

proporzion ale all’aut ovettore (la

generale l a legge di

deformata è costituita da una com binazione lineare dei modi propr i del sistem a.

ω i , la co rrisponden te deforma ta è nece ssariamente

tempo). In

solo le fr equenze n aturali e la

‘forma’ d ella deform ata della t rave non c ambia nel

moto di u n corpo li bero conti ene tutte e

Per quanto riguarda la risposta d el sistema s ottoposto a d un vettore di forzanti di tipo arm onico

{ F}={f 0 }e

j t

(tutte dell a medesim a frequenza

libertà. La

tempo si e stingue) e

stessa freq uenza delle forzanti.

legge di

), vale l o stesso di scorso già fatto per i sistemi ad un grado di

o un certo

della soluzi one di regi me che è, p er ogni pun to, una fun zione armo nica con la

moto di og ni nodo è

data dalla s omma di u n transitor io (che do

Per calcol are la rispo sta a regim e si può pr ocedere sim bolicament e come pe r i sistemi a d un grado

si suppone quindi che la risposta sia anch’es sa armonic a con la st essa freque nza della

forzante e quindi

di libertà:

{x} ={x 0 }e j(

t+ϕ)

in cui {x 0 } è il vettore delle ampi ezze delle

libertà era un semplic e scalare).

oscillazioni dei nodi (n el caso del sistema ad un grado di

Poichè ora r isulta:

{ x& } =

{&x&} =

j {x

-

2

{x

0

0

}e

} e

j(

j(

t

t

+ ϕ

+ ϕ

)

)

Dal sistem a di equazi oni differen ziali si otti ene:

[− Ω 2 M

+

j C

+

K

]{ x

0

} e

j

(

t

+ϕ

)

= { f

0

} e

j

t

Ed elimina ndo la dipe ndenza dal tempo si h a:

[

− Ω

2

M

+

j

C

+

K ] {

x

0

}

e jϕ

=

{

f

0

}

Dove la m atrice viene

In particol are, l’elem ento generi co a ij () d ella matrice

della oscill azione del nodo i-esim o quando i l sistema è sottoposto ad una unic a forzante

unitaria (p er ogni fre quenza )

sistema ab bia 3 gradi di libertà si ottiene:

detta matr ice di ricet tanza del s istema ad N

agente su l nodo j-es imo. Se si

gradi di li bertà ed è s immetrica.

suppone,

è una fun zione che r appresenta l’ampiezza

di ampiezza

per sempli cità, che il

l’ampiezz a di ampiezza per sempli cità, che il Se si impo ne una forz ante
Se si impo ne una forz ante unitari a al solo no do 2, il
Se
si impo ne una forz ante unitari a al solo no do 2, il sist ema può es sere riscritt o come:
In
modo
analogo si
definiscon o le matri ci Y(Ω) ed
A(Ω) i c ui element i generici
di posto ij

rappresent ano l’ampi ezza della

sottoposto ad un’unic a forzante d ’ampiezza unitaria ag ente sul nod o j-esimo.

velocità e d ell'accelera zione del

nodo i-esim o quando i l sistema è

7.8 - A nalisi M

odale

Una partic olarità dei sistemi a “ n” gradi di libertà è qu ella di pote r sfruttare gli autoval ori calcolati

n-dimensio nale grazi e alla part icolarità di

ortogonali tà dei mopd i di vibrare . In partico lare, con rif erimento a d un sistem a vibrante a d “n” gradi

di libertà

elementi fi niti si ha il seguente si stema alge brico differ enziale del secondo or dine:

applicato a l caso di u n modello preventiva mente discr etizzato se condo la te cnica degli

per assum ere un pa rticolare si stema di r iferimento

per assum ere un pa rticolare si stema di r i ferimento Consideri a mo ora

Consideria mo ora il r elativo siste ma non sm orzato:

Di questo è possibile calcolare gli autovalori ed i rispettivi au tovettori con un semplice

Di questo è possibile calcolare gli autovalori ed i rispettivi autovettori con un semplice problema

matematico, del tipo

au tovettori con un semplice problema matematico, del tipo Dove i λ n sono gli autovettori,
au tovettori con un semplice problema matematico, del tipo Dove i λ n sono gli autovettori,

Dove i λ n sono gli autovettori, e gli sono gli autovettori del sistema, nella forma di vettori colonna. Con questa formulazione si calcolano gli autovalori con:

Con questa formulazione si calcolano gli autovalori con: e successivamente gli autovettori associati a ogni

e successivamente gli autovettori associati a ogni autovalore:

successivamente gli autovettori associati a ogni autovalore: E' così possibile utilizzate gli autovettori, che sono

E' così possibile utilizzate gli autovettori, che sono i modi propri del sistema approssimati, per la diagonalizzazione del sistema, che, se anche la matrice di smorzamento è diagonalizzabile, porta a scrivere il sistema in coordinate modali come un sistema di equazioni tra loro indipendenti, e che quindi risulta molto più vantaggioso da calcolare rispetto al sistema matriciale classico. Effettuando

il cambio di coordinate si ha quindi:

classico. Effettuando il cambio di coordinate si ha quindi: Si può osservare che questo cambio di

Si può osservare che questo cambio di coordinate è leggittimo perchè gli autovettori sono tra loro indipendenti, in virtù dell'ortogonalità. La nuova variabile consente di scrivere il problema nella forma:

va riabile consente di scrivere il problema nella forma: Premoltiplicando ora l'equazione per la matrice

Premoltiplicando ora l'equazione per la matrice trasposta degli autovettori:

l'equazione per la matrice trasposta degli autovettori: si ottiene un sistema a matrici diagonali, assumendo che

si ottiene un sistema a matrici diagonali, assumendo che lo anche la matrice di smorzamento sia tale, il che è vero solo per smorzamento piccolo e frequenze naturali del sistema lontane tra loro. Il problema si può quindi scrivere nella forma:

tra loro. Il problema si può quindi scrivere nella forma: Che risulta un nuovo sistema dove

Che risulta un nuovo sistema dove però le equazioni differenziali sono indipendenti tra di loro proprio in virtù della diagonalizzazione delle matrici che ne ha consentito il disaccoppiamento. Il nuovo sistema si presenta quindi come una serie di equazioni differenziali singole ed indipendenti

tra di loro nella forma

sistema si presenta quindi come una serie di equazioni differenziali si ngole ed indipendenti tra di
dove le e sono dette rispettivamente massa mo dale e rigidezza modale. Divido l'equazione per

dove le e sono dette rispettivamente massa modale e rigidezza modale. Divido l'equazione per la massa modale associata:

Divido l'equazione per la massa modale associata: È possibile ritrovare la puls azione naturale non smorzata

È

possibile ritrovare la pulsazione naturale non smorzata

È possibile ritrovare la puls azione naturale non smorzata lo smorzamento critico Ed il coefficiente di
È possibile ritrovare la puls azione naturale non smorzata lo smorzamento critico Ed il coefficiente di

lo

smorzamento critico

Ed il coefficiente di smorzamento modale

E si può scrivere l'equazione in coordinate modali in forma canonica:

l'equazione in coordinate modali in forma canonica: Trasformando l’equazione secondo Laplace: È quindi

Trasformando l’equazione secondo Laplace:

forma canonica: Trasformando l’equazione secondo Laplace: È quindi possibile definire la funzione di trasferimento

È quindi possibile definire la funzione di trasferimento per gli spostamenti modali

la funzione di trasferimento per gli spostamenti modali A questo punto, una volta aver ottenuto il

A questo punto, una volta aver ottenuto il vettore deglòi spostamenti modali

trasferimento per gli spostamenti modali A questo punto, una volta aver ottenuto il vettore deglòi s

È possibile passare alla forma vettoriale secondo il sistema di riferimento consueto sfruttando

semplicemente, ancora una volta, la matrice modale costriuta a partire dagli autovettori trovati

moda le costriuta a partire dagli autovettori trovati Il vantaggio di tale approccio è ovviamente notevole:

Il vantaggio di tale approccio è ovviamente notevole: il fatto di poter risolvere equazioni disaccoppiate rende la procedura di calcolo molto meno gravosa e consente quindi di risolvere in tempi accettabili anche sistemii costituiti da dimensioni matriciale di notevoli dimensioni.

È quindi possibile notare che partendo dall’equazione matriciale utilizzata nei sistemi vibranti nella

meccanica delle Vibrazioni, è possibile indagare dal punto di vista dinamico una struttura o un componente qualsiasi modellato ad elementi finiti, semplicemente immaginando che il sistema di nodi realizzato sia nient’altro che un sistema vibrante, al cui interno si hanno tutte le caratteristiche

relative a masse, rigidezze, e smorzamenti, tipiche dei sistemi meccanici. Eventuali forzanti saranno rappresentate ovviamente da singole forze agenti sui singoli nodi.

Grazie a questa metodologia di scrittura delle equazioni del moto è possibile indagare il comportamento dinamico di componenti e di strutture utilizzando un approccio ad elementi finiti, molto conveniente soprattutto per la possibilità di indagare in modo approfondito il comportamento dinamico di elementi e strutture complesse, impossibili da analizzare con metodi matematici. In particolare, gli aspetti principali che possono essere indagati con simulazioni FEM dinamiche sono:

Analisi modale per la determinazione delle frequenze proprie e dei modi di vibrare

Analisi del transitorio

Determinazione della Funzione di trasferimento della strutture.

Queste risultano fondamentali per verificare se il componente si dimostra adatto all’applicazione per il quale è progettato: se infatti per esempio una frequenza propria risultra troppo prossima a una frequenza caratteristica di una delle forzanti esterne, il problema può essere particolarmente importante in quanto le oscillazioni che il componente subisce possono aumentare notevolmente fino ad arrivare alla rottura o, comunque, a possibili anomalie nel funzionamento.

Nelle esercitazioni seguenti realizzate con il software Marc saranno considerati singolarmene i

possibili casi di studio per quanto riguarda l’analisi dinamica applicata a modelli FEM.

7.9 - NVH: Noise, vibration, and harshness

Noise, vibration, and harshness (NVH), anche noto con il nome di noise and vibration (N&V), è lo studio e le successive modifiche volte a limitare o eliminare I fenomeni di disturb acustico e

vibrazionale nei veicoli. Ora, se da una parte le vibrazioni ed il “noise” possono essere facilmente misurati utilizzando strumenti oggettivi, l’aspetto “harshness” del problema è invece una questione più soggettiva misurata attraverso le sensazioni dell’occupante oppure mediante strumenti di simulazione analitici che permettono di percepire ed interpretare quello che l’occupante potrebbe percepire a livello di comfort.

Naturalmente questo complica nolto l’analisi e la simulazione in quanto spesso le misurazioni oggettive sbagliano la predizione o la giusta correlazione con quello che l’individuo umano può realmente percepire dall’interno della vettura. Questo è parzialmente dato dal fatto che il corpo unamo possiede delle frequenze proprie come se fosse un qualsiasi sistema meccanico, ma le variabili in gioco sono molto più complesse ed elaborate per cui non è detto che la stessa vibrazione possa essere percepita in egual modo dal software di simulazione e dalla persona realte. E per di più, la stessa vibrazione può essere percepita in maniera differente anche tra due persone reali:

questo rende quindi il problema molto più vasto, e per questo motivo le simulazioni al calcolatore devono ancora essere integrate con prove reali per poter verificare i risultati e avere ogni volta settaggi sempre più raffinati da utilizzare nei software.

7.9.1 - Fonti di NVH

In un veicolo, le fonti dall quali possono provenire le vibrazioni che possiono creare disturbo all’occupante sono molteplici, tra le quali si ha il motore, lo sterzo, il contatto suolo-pneumatici, i freni, e il vento. Altre fonti comuli sono le vibrazioni provenienti da rotori quali per esempio le ventole di raffreddamento dei radiatori o degli ausiliari del motore.

Nella maggior parte dei casi il problema è quello per cui le vibrazioni si trasmettono attraverso la struttura del veicolo e si esprimono poi nell’abitacolo sotto forma di rumore. Queste fenomenologie vengono in genere classificate come "structure-borne" noise.

In altri casi si tratta du vibrazioni acustiche trasmesse attraverso l’ambiente, per cui il mezzo in cui la vibrazione viaggia non è più la struttura del veicolo ma l’aria che lo circonda, ed in questo caso si parla di “airborne paths”.

Per le prime si può intervenire modellando i singoli componenti in maniera accurata in modo da evitare per esempio che la frequenza della vibrazione di disturbo cada in una frequenza propria del componente, con l’effetto di aplificare il disturbo invece che di ridurlo. Inoltre si può intervenire utilizzando materiali isolanto o elementi di smorzamento tra i singoli componenti. In alcuni casi però le vibrazioni sono talmente evidenti (anche in seguito all’amplificazione data dalle frequenze proprie) che è necessario intervenire modificando la geometria del pezzo o, comunque, la sua struttura.

7.9.2 - Verifica Sperimentale

In molti casi la verifica NVH viene operata mediante delle campagne di sperimentaione che prevedono la lettura delle informazioni relative alle vibrazioni grazie a particolari strumenti di misura. In genere si utilizzano a tal scopo microfoni, acceleromteri, dinamometri, talvolta in ambienti studiati specuficatamente come le camere anecoiche. Tutte le informazioni trasmesse dai sensori vengono acquisite mediante schede di acquisizione con strumenti informatici, ed i dati

vengono poi trattati con un approccio basato sull’analisi in frequenza, andando cioè a trattare i dati con strumenti numerici quali la Fast Fourier Transform che permette di passare dal dominio del tempo a dquello delle frequenze, allo scopo di visualizzare quali sono i campi di frequenza predominanti, in corrispondenza dei quali si avranno le situazioni più critiche.

dei quali si avranno le situazioni più critiche. 7.9.3 - Computer-based modeling Negli ultimi anni, grazie

7.9.3 - Computer-based modeling

Negli ultimi anni, grazie alla crescente potenza disponibile dei calcolatori e quindi la crescente capacità di condurre simulazioni complesse, all’analisi sperimentale si sta affiancando l’analisi computerizzata basata su modelli ad elementi finiti in grado di valutare la risposta del veicolo a particolare forzanti definite grazie a particolari spettri in frequenza. Il vantaggio in questo caso è principalmente dato dal fatto per cui le simulazioni possono esse condotte ancora in fase progettuale senza che si necessiti di un modello reali finito, per cui eventuali modifiche e successive verifiche risultano essere molto più veloci e soprattutto molto più economiche. Attualmente, gli standard tipici per le verifiche NVH su veicoli commerciali prevede anzitutto che la frequenza di risonanza del telaio del veicolo sia maggiore di 30-40 Hz. Successivamente a questa vengono verioficate poi tutta una serie di componenti entrando di volta in volta sempre più nei particolari. Vengono quindi indagate le frequenze sottomodali di pannelli e di sottoelementi, e vengono condotte anche simulazioni per verificare il livello acustico nell’abitacolo che sarà percepito dagli occupanti. L’obiettivo è naturalmente quello di evitare che possibili risonanze o sovrapposizioni di vibrazioni possano creare situazioni negative per il comfort, sia dal punto di vista di vibrazioni strutturali, sia dal punto di vista del rumore che queste potrebbero generare.

7.10 -

7.10.1 - Ricer ca delle pulsaz oni pro prie e

Esercit azioni c ondott e sulle a nalisi

dinami che dei mod i di vib rare

Il primo c aso che vie ne trattato

quello rela tivo al mo dello di un ’asta alla c ui sommità è presente una massa concentrat a. Il caso è ben rappre sentato anc he dalle fu nzioni anali tiche. In pa rticolare, è possibile o sservare ch e in seguito

alla rigide zza data dal l’asta e dal la massa po sta sulla su a sommità, la struttur a può esser e soggetta a

fenomeni

essere perf ettamente v erticale.

di oscillazi one vibrazi onale che p ortano ad a vere soluzi oni in cui l ’asta stessa non risulta

in una sim ulazione F em per qua nto riguard a l’analisi dinamica è

In particol are per que sto caso, co munque, d ata la simm etria della s truttura po ssiamo aspe ttarci che a

fronte di

oscillazion e sul piano yz alla pul sazione ωj, e che si po ssa avere c he i due val ori di pulsa zione siano

due oscillaz ioni in un movimento

sia una

una oscilla zione con

una data a mpiezza s ul piano x z alla puls azione ωi,

vi

uguali tra loro. Il risu ltato è que llo di una s ovrapposiz ione delle

molto più

complesso , che confe risce una t raiettoria e llittica alla

massa co ncentrata,

ma che può

comunque

essere sco mposto, g razie al pr incipio di

sovrapposi zione degli

effetti, ne i due moti

vibraziona li elementa ri dati da

Realizziam o quindi i l modello

Beam”, ov vero eleme nto ti tipo t rave a paret e sottile. Im postiamo

al Marc u tilizzando

elementi 3 D di tipo

anche

“Thin Wal ed Section

Ra ggio medio = 20mm

Sp essore di Pa rete = 2mm

Il caricam ento estern o è dato d ai vincoli s ull’asta. In particolare

dell’asta, e

sufficiente per poter e vitare i mo ti rigidi del sistema e q uindi la po ssibile labil ità.

si prevede

un incastr o alla base

quindi sul nodo infer iore, in gra do di brocc are tutti e s ei i gradi di libertà. Qu esto risulta

Il material e utilizzato

questa sim ulazione è importante anche aggi ungere alle proprietà d el material e le caratter istiche date

dalla densi tà, in quant o nelle equ azioni risol venti comp are anche l ’inerzia, e

essere in

valore pari a 7,8E-09.

quindi il so ftware deve

anche tale

risulta ess ere Acciai o (E=21000 0 Mpa, Po isson = 0,3 3). In part icolare, per