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Ing.

Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Modelli di Sistemi Fisici Elementari

MODELLI DEI SISTEMI FISICI ELEMENTARI La modellistica la disciplina che si occupa della costruzione dei modelli matematici dei sistemi. Nel seguito introduciamo dei cenni di modellistica sulla base delle leggi fondamentali dei sistemi che sono solitamente di interesse nei controlli automatici. Trattandosi di sistemi SISO lineari tempoinvarianti, i modelli oggetto della nostra analisi possono essere sempre espressi come modelli ingresso-uscita nel dominio della variabile complessa s, ossia per mezzo della funzione di trasferimento del sistema in analisi. SISTEMI ELETTRICI Gli elementi elettrici fondamentali sono il resistore, il condensatore e linduttore.

i(t)

R v(t) C v(t)

La legge fondamentale del resistore di resistenza R

v(t) = R i(t)

i(t)

La legge fondamentale del condensatore di capacit C

i(t) = C

dv(t) dt dellinduttore con

i(t)

La legge fondamentale induttanza L v(t) = L di(t) . dt

v(t)

Un generico circuito elettrico pu essere modellato applicando le leggi fisiche dei suoi componenti su riportate e le leggi di Kirchoff delle correnti e delle tensioni. Il corrispondente modello nella variabile di s si ottiene trasformando le equazioni risultanti secondo Laplace e combinando le equazioni algebriche ottenute, eliminando le variabili intermedie, sino ad ottenere il modello ingresso uscita dato dalla funzione di trasferimento del sistema:
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Modelli di Sistemi Fisici Elementari

G(s) =

Y(s) X(s)

essendo x(t) lingresso del sistema e y(t) la corrispondente uscita forzata. quanto stato fatto per modellare i sistemi elementari del primo e del secondo ordine, nonch le reti correttrici. Un metodo alternativo consiste nellassociare una funzione di trasferimento anche ai componenti elettrici elementari e descrivere il modello complessivo combinando tali funzioni di trasferimento elementari. Si definisce cos impedenza di un componente elettrico la funzione di trasferimento:
Z(s) = V(s) I(s)

dove v(t) la tensione misurata ai morsetti del componente elettrico, mentre i(t) la corrente elettrica che lo attraversa. Ne consegue che il concetto di impedenza analogo a quello di resistenza, ma applicabile anche ad elementi quali il condensatore e linduttore. Trasformando secondo Laplace le leggi fisiche elementari viste precedentemente si determinano con semplici passaggi limpedenza del resistore R, del condensatore C e dellinduttore L:

ZR (s) = R,

ZC (s) =

1 , Cs

ZL (s) = Ls.

Per la legge di Kirchoff delle tensioni limpedenza di una serie di componenti elettrici pari alla somma delle singole impedenze. Analogamente, per la legge di Kirchoff delle correnti linverso delle impedenze di un parallelo di componenti elettrici pari alla somma degli inversi delle impedenze. Linverso dellimpedenza detta ammettenza, dunque lammettenza di un parallelo di componenti elettrici pari alla somma delle ammettenze. Si conclude dunque che il concetto di impedenza generalizza quello di resistenza.
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Modelli di Sistemi Fisici Elementari

Applicando i concetti di impedenza e ammettenza molto semplice derivare le funzioni di trasferimento di sistemi elettrici. Prendiamo il caso del sistema elettrico del primo ordine. R

i(t) x(t)

+ _

y(t)

Applicando il partitore tra le impedenze del condensatore e del resistore si ha la funzione di trasferimento del sistema: 1 Y(s) 1 G(s) = = Cs = . X(s) R + 1 1 + RCs Cs Analogamente possibile ragionare per il sistema elementare del secondo ordine. R L

i(t) x(t)

+ _

y(t)

Con la regola del partitore tra le impedenze si ha la funzione di trasferimento: 1 Y(s) 1 LC G(s) = = = = . 2 1 X(s) R + Ls + 1 1 + RCs + LCs 2 R s + s+ Cs L LC
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1 Cs

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RISOLUZIONE DEI CIRCUITI ELETTRICI CON IL METODO DELLE MAGLIE

I circuiti elettrici pi complessi possono essere risolti e quindi modellati con un semplice metodo, detto metodo delle maglie. Il metodo comprende i seguenti passi: 1. Si sostituiscono tutti i componenti elettrici con le loro impedenze. 2. Si sostituiscono tutte le sorgenti di tensione e tutte le variabili temporali con la loro trasformata di Laplace. 3. Si individuano tutte le maglie indipendenti presenti nel sistema. 4. Si considera una corrente Ii(s) in ciascuna delle i=1,..,n maglie. 5. Si scrive la legge di Kirchoff delle tensioni per ciascuna maglia indipendente. 6. Si risolve il sistema di equazioni algebriche scritte al punto precedente. 7. Si scrive la funzione di trasferimento del sistema. R1 R2

x(t)

+ _

i1(t) L

i2(t) C

y(t)

Applicando i punti 1, 2, 3 e 4 si ha il circuito equivalente della figura seguente. R1 R2

X(s)

+ _

I1(s) Ls

I2(s) 1 Cs

Y(s)

e le equazioni che descrivono le due maglie indipendenti sono:


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X(s) = R1I1(s) + Ls ( I1(s) I2 (s) ) Ls ( I1(s) I2 (s) ) = R 2I 2 (s) + che si possono riscrivere come segue: (R1 + Ls)I1(s) (Ls)I2 (s) = X(s) (Ls)I1(s) + (Ls + R 2 + ossia 1 )I2 (s) = 0 Cs 1 I2 (s) Cs

Somma delle Somma delle Somma delle Corrente nella Corrente nella + impedenze - impedenze tra = sorgenti di tensione maglia 1 maglia 2 le maglie 1 e 2 nella maglia 1 nella maglia 1 Somma delle Corrente nella Somma delle Corrente nella Somma delle - impedenze tra + impedenze = sorgenti di tensione le maglie 1 e 2 maglia 1 nella maglia 2 maglia 2 nella maglia 2 che equivale al seguente sistema di equazioni algebriche:
Somma delle Somma delle Somma delle + impedenze - impedenze tra Corrente nella sorgenti di tensione nella maglia 1 le maglie 1 e 2 maglia 1 nella maglia 1 = . Somma delle Somma delle Corrente nella Somma delle impedenze tra + impedenze maglia 2 sorgenti di tensione le maglie 1 e 2 nella maglia 2 nella maglia 2 ovvero
Z11(s) Z12 (s) I1(s) X(s) Z (s) Z (s) I (s) = 0 , 21 2 22 cio
Z(s)I(s)=X(s)
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dove si indicato con Z(s), I(s) e X(s) rispettivamente la matrice delle impedenze, il vettore delle correnti di maglia e il vettore delle sorgenti di tensione nelle maglie indipendenti. Si osserva inoltre che la matrice delle impedenze simmetrica. Pertanto, molto semplice scrivere per ispezione il precedente sistema. Inoltre, esso si pu risolvere facilmente come segue:
X(s) Z12 (s) Z11(s) X(s) 0 Z22 (s) 0 Z21(s) I1(s) = . ; I2 (s) = Z11(s) Z12 (s) Z11(s) Z12 (s) Z21(s) Z22 (s) Z21(s) Z22 (s) In particolare, se definiamo la funzione di trasferimento del sistema come 1 I (s) Y(s) SC 2 G(s) = = X(s) X(s) delle equazioni risolutive per le correnti ci interessa solo la seconda, ossia:

(R1 + Ls) X(s) I2 (s) = (Ls) (R1 + Ls) (Ls) 0 (Ls) 1 ) Cs = + Ls 1 (R1 + Ls) (Ls + R 2 + ) L2s 2 Cs X(s) ,

(Ls + R 2 +

da cui si ha la funzione di trasferimento 1 1 I 2 (s) Ls sC sC G(s) = = 1 X(s) (R1 + Ls) (Ls + R 2 + ) L2s 2 Cs o anche, dopo semplici passaggi

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G(s) =

Y(s) Ls . = X(s) (R1 + R 2 ) LCs 2 + (R1R 2C + L)s + R1

Si ottiene evidentemente una funzione di trasferimento del secondo ordine, poich il sistema elettrico comprende un induttore e un condensatore indipendenti.
ESEMPIO

Si calcoli la funzione di trasferimento del circuito in figura, sapendo che R1=R2=1 , L1=2 H, L2=4 H, L3= 3 H, C=1 F.

C i3(t) R1 R2 L2

x(t)

+ _

i1(t)

i2(t) L3

y(t)

L1

Il circuito contiene tre maglie indipendenti, di cui scriviamo le equazioni per ispezione come segue:

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Somma delle + impedenze nella maglia 1 Somma delle - impedenze tra le maglie 1 e 2 Somma delle - impedenze tra le maglie 1 e 3
ossia

Corrente nella maglia 1

) )

Somma delle - impedenze tra le maglie 1 e 2 Somma delle + impedenze nella maglia 2

( (

Corrente nella maglia 2

) )

Somma delle - impedenze tra le maglie 1 e 3 Somma delle - impedenze tra le maglie 2 e 3

( ( (

Corrente nella maglia 3

) ) )

Somma delle = sorgenti di tensione nella maglia 1 Somma delle = sorgenti di tensione nella maglia 2 Somma delle = sorgenti di tensione nella maglia 3

Corrente nella maglia 1

Corrente nella maglia 2

Corrente nella maglia 3

Corrente nella maglia 1

Somma delle - impedenze tra le maglie 2 e 3

Corrente nella maglia 2

Somma delle + impedenze nella maglia 3

Corrente nella maglia 3

+ (1 + 1 + 2s) I1(s) (1 + 2s) I2 (s) (1) I3 (s) = X(s) (1 + 2s) I1(s) + (2s + 1 + 4s + 3s) I2 (s) (4s) I3 (s) = 0 . 1 (1) I1(s) (4s) I 2 (s) + (1 + 4s + ) I3 (s) = 0 s Si ha
G(s) = Y(s) 3s I2 (s) = X(s) X(s)

dunque delle equazioni risolutive per le correnti ci interessa solo la seconda, ossia:

2s + 2
2s 1 1

X(s) 0 0
2s 1

1 4s

I2 (s) =

4s + 1 +
1 4s

1 s =

2s + 2
2s 1 1

9s + 1
4s

4s + 1 +

1 s

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2s 1 1 4s 4s + 1 + 1 s
2

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(2s + 2) (9s + 1) (4s + 1 + ) 2 4s (2s + 1) (9s + 1) 16s (2s + 2) (2s + 1) (4s + 1 + ) s s

X(s)

da cui
1 2 s (2s + 1) (4s + 1 + ) + 16s s
2 2 3

G(s) = 3s

)
2 2

(2s + 2) (9s + 1) (4s + s + 1) 8s (2s + 1) s (9s + 1) 16s (2s + 2) (2s + 1) (4s + s + 1)

Si ha in definitiva: G(s) = 24s 4 + 30s3 + 9s 2 + 3s 24s 4 + 30s3 + 17s 2 + 16s + 1

ed evidentemente il sistema del quarto ordine (infatti esso comprende quattro elementi conservativi indipendenti, di cui tre sono induttori e uno un condensatore).
ESEMPIO

Si calcoli la funzione di trasferimento del circuito in figura, sapendo che R1=R2=1 , L1=L2=L3=1 H. L3 i3(t) R1 R2

x(t)

+ _

i1(t) L1

i2(t) L2

y(t)

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Il circuito contiene tre maglie indipendenti, di cui scriviamo le equazioni per ispezione come segue:
Somma delle + impedenze nella maglia 1 Somma delle - impedenze tra le maglie 1 e 2 Somma delle - impedenze tra le maglie 1 e 3

Corrente nella maglia 1

) )

Somma delle - impedenze tra le maglie 1 e 2 Somma delle + impedenze nella maglia 2

( (

Corrente nella maglia 2

) )

Somma delle - impedenze tra le maglie 1 e 3 Somma delle - impedenze tra le maglie 2 e 3

( ( (

Corrente nella maglia 3

) ) )

Somma delle = sorgenti di tensione nella maglia 1 Somma delle = sorgenti di tensione nella maglia 2 Somma delle = sorgenti di tensione nella maglia 3

Corrente nella maglia 1

Corrente nella maglia 2

Corrente nella maglia 3

Corrente nella maglia 1

Somma delle - impedenze tra le maglie 2 e 3

Corrente nella maglia 2

Somma delle + impedenze nella maglia 3

Corrente nella maglia 3

ossia
+ (s + 1) I1(s) (s) I 2 (s) (1) I3 (s) = X(s) (s) I1(s) + (2s + 1) I2 (s) (1) I3 (s) = 0 . (1) I1(s) (1) I 2 (s) + (s + 2) I3 (s) = 0

Si ha G(s) =

Y(s) s I2 (s) = X(s) X(s)

dunque delle equazioni risolutive per le correnti ci interessa solo la seconda, ossia: s + 1 X(s)
s 1 1

0 0 s 2s + 1
1

I2 (s) =

1 s +1 s 1

s+2 = 1
1

s+2 X(s)

s (s + 2) + 1 (s + 1)(2s + 1)(s + 2) 2s (2s + 1) (s + 1) s (s + 2)


2

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da cui

G(s) = Si ha in definitiva:

s3 + 2s 2 + s (2s 2 + 3s + 1)(s + 2) 5s 2 s3 2s 2

s3 + 2s 2 + s s3 + 5s 2 + 2s

G(s) =

s 2 + 2s + 1 s 2 + 5s + 2

Si ottiene una funzione di trasferimento con denominatore originariamente del terzo ordine (infatti il circuito comprende tre induttori indipendenti), che tuttavia presenta un polo nellorigine coincidente con lo zero dovuto alluscita prescelta (la corrente che scorre nellinduttore L2). Pertanto, si ha una cancellazione polo-zero che porta lordine del sistema a due.
SISTEMI MECCANICI TRASLATORI

Gli elementi meccanici traslatori fondamentali sono la molla, lammortizzatore o smorzatore e la massa. La legge fondamentale della molla ideale con costante elastica K x(t) f(t) K f (t) = K x(t) essendo x(t) la deformazione della molla corrispondente allapplicazione di una forza f(t) ad unestremit della molla stessa.

Trasformando secondo Laplace la precedente equazione si ha una funzione di trasferimento tra spostamento e forza del tipo: F(s) =K, X(s)

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che pu quindi essere utilizzata come una impedenza equivalente del sistema meccanico elementare molla ideale considerato equivalente ad un circuito elettrico con ingresso in corrente x(t) e uscita in tensione f(t). La legge fondamentale dellammortizzatore di attrito viscoso B x(t) f(t) B f (t) = B dx(t) dt

essendo x(t) lo spostamento corrispondente allapplicazione di una forza f(t) ad unestremit dello smorzatore.

Trasformando secondo Laplace la precedente equazione si ha una funzione di trasferimento tra spostamento e forza del tipo:
F(s) = Bs , X(s)

che quindi limpedenza equivalente del sistema smorzatore ideale. La legge fondamentale che descrive una massa ideale M x(t) f(t) M f (t) = M d 2 x(t) dt 2

essendo x(t) lo spostamento corrispondente allapplicazione di una forza f(t). Trasformando secondo Laplace la precedente equazione si ha una funzione di trasferimento tra spostamento e forza del tipo: F(s) = Ms 2 , X(s) che limpedenza equivalente del sistema elementare dato dalla massa ideale. Utilizzando le precedenti impedenze equivalenti possibile scrivere per ispezione, con il metodo delle maglie visto per i sistemi elettrici, le equazioni che descrivono un
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qualsiasi sistema meccanico traslatorio, semplicemente sostituendo alle correnti gli spostamenti e alle tensioni le forze. In questo caso le maglie indipendenti sono sostituite dalle masse indipendenti.
ESEMPIO

Si scriva la funzione di trasferimento tra forza f(t) e spostamento x(t) del sistema meccanico in figura.
x(t) K f(t) M

Il sistema si pu risolvere scrivendo lequilibrio meccanico orizzontale per la massa: M ovvero f (t) = M d 2 x(t) d2t +B dx(t) + Kx(t) . dt d 2 x(t) d2t = f (t) B dx(t) Kx(t) dt

Quindi si pu trasformare secondo Laplace lequazione, per poi ricavare la funzione di trasferimento. Un efficace metodo alternativo quello per ispezione. Si ha ununica maglia, ossia ununica massa indipendente M per la quale si scrive lequivalente meccanico della legge di Kirchoff delle tensioni:
Somma delle impedenze Spostamento Somma delle della massa = forze applicate collegate alla alla massa massa
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ossia (Ms 2 + Bs + K) X(s) = F(s) da cui semplicemente

K n 2 X(s) 1 1 1 M = = = G(s) = F(s) Ms 2 + Bs + K K s 2 + B s + K K s 2 + 2n s + n 2 M M che nella classica forma del sistema elementare del secondo ordine, a meno del guadagno.
ESEMPIO

f(t)

x1(t) K2 B3

x2(t)

K1 B1

M1

M2 B2

K3

Si determini la funzione di trasferimento tra lingresso di forza f(t) cui sottoposta la prima massa e lo spostamento della seconda massa x2(t). Le equazioni del sistema si scrivono per ispezione come segue: Somma delle Somma delle Somma delle Spostamento Spostamento + impedenze - impedenze tra = forze applicate della massa 1 della massa 1 le masse 1 e 2 della massa 2 alla massa 1 Somma delle Somma delle Somma delle Spostamento Spostamento - impedenze tra = forze applicate + impedenze della massa 1 della massa 2 le masse 1 e 2 della massa 2 alla massa 2
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ossia

( M1s2 + (B1 + B3)s + (K1 + K 2 ) ) X1(s) ( B3s + K 2 ) X2 (s) = F(s) . ( B3s + K 2 ) X1(s) + ( M 2s 2 + (B2 + B3 )s + (K 2 + K 3 ) ) X 2 (s) = 0
La funzione di trasferimento
G(s) = X 2 (s) F(s)

quindi risolviamo la sesconda equazione:

M1s 2 + (B1 + B3 )s + (K1 + K 2 ) F(s) X 2 (s) = ( B3s + K 2 ) 0 ( B3s + K 2 ) M 2s 2 + (B2 + B3 )s + (K 2 + K 3 ) M1s 2 + (B1 + B3 )s + (K1 + K 2 ) ( B3s + K 2 ) da cui
G(s) = X 2 (s) F(s) =

(M s
1

+ (B1 + B3 )s + (K1 + K 2 ) M 2s + (B 2 + B3 )s + (K 2 + K 3 ) ( B3s + K 2 )


2

)(

( B3s + K 2 )

Si ottiene evidentemente una funzione di trasferimento del quarto ordine, poich il sistema meccanico comprende due masse indipendenti (infatti per la legge di Newton ciascuna massa d luogo ad unequazione differenziale del secondo ordine).

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ESEMPIO

x3(t) x1(t) M3 x2(t) f(t) K1 B1 M1 K2 M2 B2

B3

B4

Per il sistema in figura, si scriva il sistema di equazioni che lo modellano nel dominio della trasformata di Laplace. Per ispezione si hanno tre masse indipendenti, dunque tre equazioni:

( M1s2 + (B1 + B3 )s + (K1 + K 2 ) ) X1(s) ( K2 ) X2 (s) ( B3s ) X3(s) = 0 ( K 2 ) X1(s) + ( M 2s 2 + (B2 + B4 )s + K 2 ) X 2 (s) ( B4s ) X3 (s) = F(s) . ( B3s ) X1(s) ( B4s ) X 2 (s) + ( M3s 2 + (B3 + B4 )s ) X3 (s) = 0
Tale sistema di equazioni pu facilmente essere risolto per X1(s), X2(s) o X3(s).
ESEMPIO
K2 M2 x2

B2

Consideriamo il sistema SISO lineare tempoinvariante che modella una sospensione (passiva) automobilistica, rappresentata in figura, con ingresso u (lo spostamento lineare del battistrada). Il modello anche detto modello del quarto di macchina, poich rappresenta il modello di un quarto di un

M1

x1

K1

u
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autoveicolo, viste le simmetrie longitudinali e laterali. Dette x2 la posizione dellautoveicolo, x 2 la velocit dellautoveicolo, x1 la posizione della ruota e x1 la sua velocit, si suppone che k 1 = 140000 N/m sia la rigidit del pneumatico, k 2 = 12000 N/m sia la rigidit dellammortizzatore, B 2 = 800 N/m/s lattrito viscoso della sospensione, M 1 = 50 kg la massa del pneumatico e M 2 = 200 kg sia il quarto della massa dellautoveicolo, se questo ha quattro ruote. Per ispezione si scrivono le equazioni del sistema:

( M1s2 + B2s + (K1 + K 2 ) ) X1(s) ( B2s + K 2 ) X2 (s) = K1U(s) ( B2s + K 2 ) X1(s) + ( M 2s 2 + B2s + K 2 ) X 2 (s) = 0
Risolvendo il precedente sistema per determinare la posizione del passeggero, si ottiene la seguente funzione di trasferimento:
K1B2 KK s+ 1 2 X (s) M1M 2 M1M 2 G(s) = 2 = . U(s) 4 (M1 + M 2 )B2 3 (M1 + M 2 )K 2 K1 2 K1B2 K1K 2 s + s + s+ + s + M1M 2 M1M 2 M1 M1M 2 M1M 2

Si ottiene evidentemente una funzione di trasferimento del quarto ordine, poich il sistema meccanico comprende due masse indipendenti.
ESEMPIO

Un altro esempio di sospensione automobilistica quello rappresentato in figura, che discende dal modello precedente. In questo caso la ruota considerata un punto materiale privo di massa e con rigidezza nulla. Dunque la sola equazione riguarda la massa M (pari a un quarto di quella dellautoveicolo). Si ha:

( Ms2 + Bs + K ) Y(s) ( Bs + K ) X(s) = 0

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e quindi la funzione di trasferimento dallo spostamento della ruota x(t) alla posizione dellautoveicolo vale: G(s) = Y(s) Bs + K . = X(s) Ms 2 + Bs + K

Si ottiene evidentemente una funzione di trasferimento del secondo ordine, poich il sistema meccanico comprende una sola massa (la ruota del veicolo un punto materiale). Invece del metodo per ispezione, per determinare la funzione di trasferimento del sistema possibile usare lequilibrio delle forze cui sottoposta M. Si ha infatti: M d 2 y(t) d2t =B dx(t) dy(t) + Kx(t) B Ky(t) dt dt

dx(t) + Kx (t) rappresenta la somma dt delle forze esterne applicate alla massa M rispettivamente attraverso lo smorzatore e la molla per la presenza dellingresso dato dallo spostamento x(t). Evidentemente, trasformando secondo Laplace la precedente espressione si ottiene la funzione di trasferimento determinata. dove nella precedente equazione il termine B
SISTEMI MECCANICI ROTATORI

Gli elementi meccanici rotatori fondamentali sono la molla torsionale, lo smorzatore e linerzia. La legge fondamentale della molla torsionale ideale con costante elastica K c(t) K (t) c(t) = K (t) essendo (t) lo spostamento angolare corrispondente allapplicazione della coppia c(t).

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Trasformando secondo Laplace la precedente equazione si ha una funzione di trasferimento tra posizione angolare e coppia applicata del tipo: C(s) = K, (s) che pu quindi essere utilizzata come una impedenza equivalente del sistema meccanico elementare molla torsionale ideale. La legge fondamentale dellammortizzatore torsionale di attrito f d(t) dt

c(t)

(t)

c(t) = f

essendo (t) langolo di torsione corrispondente allapplicazione della coppia c(t).

Trasformando secondo Laplace la precedente equazione si ha una funzione di trasferimento tra spostamento e forza del tipo: C(s) = fs , (s) che quindi limpedenza equivalente del sistema smorzatore torsionale ideale. La legge fondamentale che descrive una inerzia ideale J c(t) = J c(t) J (t) d 2(t) dt 2

essendo (t) lo spostamento angolare corrispondente allapplicazione della coppia c(t).

Trasformando secondo Laplace la precedente equazione si ha una funzione di trasferimento tra posizione angolare e coppia del tipo: C(s) = Js 2 , (s)
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che limpedenza equivalente del sistema elementare dato dalla inerzia ideale. Come nel caso dei sistemi meccanici traslatori, anche per quelli rotatori possibile, utilizzando le impedenze equivalenti, scrivere per ispezione le equazioni che descrivono un generico sistema meccanico rotatorio, semplicemente sostituendo agli spostamenti lineari quelli angolari e alle forze le coppie. In questo caso le masse indipendenti sono sostituite dalle inerzie indipendenti.
ESEMPIO

c(t) 1(t) J J1 K

2(t) J2

f1

f2

Si determini la funzione di trasferimento tra la coppia c(t) e la posizione angolare della seconda inerzia 2(t). Le equazioni dre ael sistema si scrivono per ispezione come segue: Somma delle Somma delle Somma delle Spostamento Spostamento + impedenze - impedenze tra = coppie applicate della inerzia 1 della inerzia 2 della inerzia 1 le inerzie 1 e 2 alla inerzia 1 Somma delle Somma delle Somma delle Spostamento Spostamento - impedenze tra + impedenze = coppie applicate le inerzie 1 e 2 della inerzia 1 della inerzia 2 della inerzia 2 alla inerzia 2 ossia

( J1s2 + f1s + K ) 1(s) ( K ) 2 (s) = C(s) . ( K ) 1(s) + ( J 2s 2 + f 2s + K ) 2 (s) = 0


La funzione di trasferimento

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G(s) = quindi risolviamo la seconda equazione:

2 (s) C(s)

2 (s) =

J1s 2 + f1s + K C(s) 0 K J1s 2 + f1s + K K K J 2s 2 + f 2s + K

da cui
G(s) =

2 (s)
C(s)

(J s
1

+ f1s + K J 2s + f 2s + K K

)(

K
2

Si ottiene evidentemente una funzione di trasferimento del quarto ordine, poich il sistema meccanico comprende due inerzie indipendenti.
ESEMPIO

c(t) 1(t) J J K1

2(t) P K2

f1 f2

Si determini la funzione di trasferimento da C(s) a 2(s), sapendo che J=1 Kg m2, K1=K2=1 N m rad-1, f1=f2=1 N m s rad-1.

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Per ispezione si ha:

( Js2 + f1s + K1 ) 1(s) ( f1s + K1 ) 2 (s) = C(s) ( f1s + K1 ) 1(s) + ( 0s 2 + (f1 + f 2 )s + (K1 + K 2 ) ) 2 (s) = 0
dove il termine 0s2 modella il fatto che linerzia dellasse rotante con posizione angolare 2(t) (ovvero linerzia nel punto P in figura) supposta nulla. La funzione di trasferimento
G(s) = 2 (s) C(s)

quindi risolviamo la seconda equazione:


Js 2 + f1s + K1 C(s) 2 (s) = ( f1s + K1 ) 0 Js + f1s + K1 ( f1s + K1 ) ( f1s + K1 ) (f1 + f 2 )s + (K1 + K 2 )
2

s 2 + s + 1 C(s) = s 1
2

0 2s + 2

s + s + 1 s 1 s 1 = C(s) 2s 2 + s + 1

= da cui

C(s)(s + 1) (s 2 + s + 1)(2s + 2) (s + 1)2

C(s) 2(s 2 + s + 1) (s + 1)

G(s) =

2 (s)
C(s)

1 2s + s + 1
2

Si ottiene evidentemente una funzione di trasferimento del secondo ordine, poich il sistema meccanico comprende una sola inerzia.
SISTEMI MECCANICI CON INGRANAGGI

Nei sistemi meccanici rotatori sono spesso presenti degli ingranaggi, che solitamente hanno la funzione di ridurre la velocit angolare di un asse rotante (riduttori).
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Si trascurano nel seguito gli effetti di nonlinearit dovuti allaccoppiamento di due o pi ruote dentate e si suppone che lingranaggio possieda inerzia trascurabile (ossia non immagazzina energia) e attrito trascurabile (non dissipa energia). In altre parole, si suppone ideale lingranaggio, ovvero che non vi sia gioco tra i denti delle ruote. c1(t) 1(t) r1 N1 r2 N2 2(t) c2(t) In tali condizioni ideali in ogni istante lenergia entrante nellingranaggio pari a quella uscente. Si ha dunque: c1(t) 1(t) = c2 (t) 2 (t) .

Inoltre, se N1 sono i denti della prima ruota dentata, di raggio pari a r1, e N2 quella della seconda, avente raggio r2, risulta: r1 1(t) = r2 2 (t ) che esprime luguaglianza nellingranaggio. Si ha quindi: degli archi sulle ruote dentate, accoppiate

2 (t) r1 N1 = = 1(t) r2 N 2 dove lultima uguaglianza indica che il numero di denti proporzionale al raggio della ruota (il che valido nellipotesi che il passo angolare tra i denti sia lo stesso nelle due ruote dentate). Si ha in definitiva: 2 (t) c1(t) N1 = = = Kr 1(t) c2 (t) N 2

dove Kr il rapporto tra il numero di denti delle ruote dellingranaggio o rapporto di riduzione dellingranaggio. Nel caso in figura si ha Kr<1 e dalla relazione precedente si osserva che lingranaggio funziona da riduttore di velocit. Si osserva infine che derivando la precedente uguaglianza si ottiene la seguente relazione tra le velocit angolari delle ruote:
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2 (t) = Kr . 1(t) Per riassumere, si hanno le seguenti relazioni: 2 (t) = 2 (t) = c2 (t) = N1 1(t) ovvero 2 (t) = K r 1(t) N2 N1 1(t) ovvero 2 (t) = K r 1(t) N2 N2 1 c1(t) ovvero c2 (t) = c1(t) . N1 Kr
ESEMPIO

Si determini la funzione di trasferimento da C(s) a 1(s). Lequazione del sistema in figura la seguente: N1 2(t) N2 J J f C2 (s) = K ovvero
2 ( Js2 + fs + K ) 2 (s) = N1 C(s) . N

c(t) 1(t)

N2 C1(s) N1

Sostituendo nella precedente equazione la relazione tra gli angoli, ovvero 2 (s) = si ha N1 1(s) N2

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N 2 ( Js2 + fs + K ) N1 1(s) = N1 C(s) N 2 ossia


2 2 N2 2 1 s + f N1 s + K N1 (s) = C(s) . J 2 1 N N 22 N 22 2

Se Kr il rapporto tra il numero di denti delle ruote dellingranaggio si ottiene:

( JK r2s2 + fK r2s + KKr 2 ) 1(s) = C(s)


e la funzione di trasferimento vale 1 (s) G(s) = 1 = . C(s) JK r 2s 2 + fK r 2s + KK r 2 La precedente relazione esprime la propriet che le impedenze meccaniche rotazionali possono essere riportate a monte dellingranaggio, considerando quindi gli angoli e le coppie presenti sul primo asse rotante, a patto di moltiplicarle per il quadrato del rapporto caratteristico dellingranaggio. In figura rappresentato il sistema meccanico equivalente.
K N12

c(t) 1(t)
N12 JJ N 22 f

N 22

N 22

N12

Osserviamo infine che si ottiene evidentemente un sistema del secondo ordine, poich il sistema meccanico comprende una sola inerzia.

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ESEMPIO

Si determini la funzione di trasferimento dalla coppia C1(s) allangolo 2(s) del sistema meccanico rappresentato in figura. c1(t) 1(t) J1 N2 f1 N1 2(t) J J2 f2

In questo caso la riduzione delle impedenze deve essere eseguita a valle del riduttore, per come fatta la funzione di trasferimento richiesta. Per le propriet degli ingranaggi, il sistema si riduce al sistema complessivo nella figura seguente, con: N C1(t) 2 2(t) N1 Je Fe Lequazione del sistema dunque:
2 ( Jes2 + Fes + Ke ) 2 (s) = C1(s) N1 N

Ke

J e = J1 f e = f1

1 Kr2 1 Kr2

+ J 2 = J1 + f 2 = f1

N 22 N12

+ J2, + f2 ,

N 22 N12

K e = K.

e la funzione di trasferimento vale

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G(s) =

2 (s) = = C1(s) J es 2 + f es + K e

N2 N1

N N (J1 22 + J 2 )s 2 + (f1 22 + f 2 )s + K 2 N1 N1

N2 N1

importante osservare come il sistema ottenuto sia del secondo ordine, poich il sistema meccanico, pur presentando due inerzie, comprende una sola inerzia indipendente.
ESEMPIO

1(t) N1 2(t) N2 N4 N6 N3 3(t) N5 4(t)

In alcuni casi, per evitare lutilizzo di ingranaggi con ruote dal diametro molto grande, si preferisce utilizzare diversi ingranaggi accoppiati. il caso dellingranaggio in figura. La relazione sulle posizioni angolari sono per ciascun ingranaggio le seguenti:

2 (t) = K r1 1(t) , 3 (t) = K r2 2 (t) , 4 (t) = K r3 3 (t) dove evidentemente K r1 = N1 N N , Kr = 3 , Kr = 5 . 1 1 N2 N4 N6

Combinando le relazioni sulle posizioni angolari dei vari assi rotanti si ottiene la relazione descrittiva dellingranaggio complessivo 4 (t) = K r1 K r2 K r3 1(t) dove il rapporto di riduzione dellintero sistema vale

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K r1 K r2 K r3 =

N1N3N5 . N 2 N 4 N6

ESEMPIO

c(t)

1(t) N1 2(t) N2 N4 N3 3(t) J f K

Si determini la funzione di trasferimento del sistema: (s) G(s) = 1 . C(s) Occorre riportare le impedenze equivalenti sul primo asse rotante. Si ha quindi:
2 2 N N 2 N1N3 N1N3 2 1 3 J s +f s + K 1(s) = C(s) N2N4 N2N4 N2N4

da cui si ricava la funzione di trasferimento


1 (s) G(s) = 1 = 2 2 C(s) N N 2 N1N3 N1N3 2 1 3 J s + f N N s + K N N N2N4 2 4 2 4 che del secondo ordine, essendoci una sola inerzia nel sistema.

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ESEMPIO

Si determini la funzione di trasferimento del sistema in figura espressa nella forma G(s) = 2 (s) , C(s)

sapendo che J=1 Kg m2, f=1 N m s rad-1, K=4 N m rad-1, N1=25, N2=50.

c(t) J N1 2(t) N2 K

Occorre riportare le impedenze equivalenti al secondo asse rotante. Si ha quindi:


2 N 2 2 s 2 + f N 2 s + K (s) = c(s) N 2 J 2 N1 N1 N1

da cui si ricava la funzione di trasferimento del secondo ordine (infatti presente una sola inerzia nel sistema) 1 (s) 2 2 = = G(s) = 2 = . 2 2 2 2 4s + 4s + 4 s + s + 1 C(s) N J 2 s2 + f N 2 s + K N1 N1 N2 N1

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