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Esercitazione 4 Sistemi bidimensionali

Contenuto

Teoria e Sviluppo dei Processi Chimici


AA 2016/2017 Massimiliano Villone

1. Sistemi bidimensionali lineari


2. Sistemi bidimensionali non lineari
Linearizzazione

Riferimenti Bibliografici
1. Lezione 5 corso TSPC
2. Script allegati: nullocline, Jacobian, cstr_T, cstr_T_t, cstr_T_t_dynamics

Sistemi bidimensionali lineari


Si consideri il sistema dinamico lineare bidimensionale
=
con la c.i. = 0 = (
= [+ , - ] il vettore delle variabili di stato (di dimensione 2).
Lo spazio delle fasi un sottoinsieme di -, pertanto rappresentabile sul
piano cartesiano.
Il campo vettoriale lineare ed autonomo.
Se det , il sistema ammette il solo punto di equilibrio =
(stabile/instabile?).
Se esiste un vettore non nullo che soddisfa la condizione
=
esso si chiama autovettore di , mentre lo scalare un autovalore di .
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Sistemi bidimensionali
11/10/2016

Autovalori ed autovettori (1)


Operativamente, gli autovalori di una matrice si trovano risolvendo
lequazione (polinomiale caratteristica)
= 0
le cui soluzioni (per sistemi bidimensionali) sono
=

()

- 4 ()
2

2
Esempio: si calcolino autovalori ed autovettori della matrice =
0

3
.
4

2
3
, pertanto la
0
4
polinomiale caratteristica 2 4 = 0, le cui soluzioni sono + =
2, - = 4.
La matrice

assume la forma

Il sistema possiede, quindi, 2 autovalori. Gli autovettori si possono trovare


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applicando la definizione.
Sistemi bidimensionali
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Autovalori ed autovettori (2)


2++ + 3+- = 2++
+ = + G
4+- = 2+Dalla seconda equazione calcoliamo +- = 0; andando a inserire nella
prima, si ottiene 0 = 0 il sistema ammette infinite soluzioni. Scegliamo
un autovettore con modulo unitario, pertanto ++ = 1.
Per il secondo autovettore, il sistema
2-+ + 3-- = 4-+
- = - - G
4-- = 4-La seconda equazione si traduce in 0 = 0; dalla prima equazione, si
ottiene -- = 2-+ il sistema ammette infinite soluzioni. Scegliamo un
autovettore con modulo unitario, pertanto aggiungiamo la condizione
+
-+ + -- = 1, da cui si ottiene -+ = K, -- = K.
La polinomiale caratteristica impone sempre che ci siano infiniti autovettori.

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Autovalori ed autovettori con Matlab


Matlab possiede comandi per la determinazione di autovalori ed autovettori
di una matrice.
>> A = [2 3; 0 -4];
>> [v lambda] = eig(A)
v =
1.0000
0

-0.4472
0.8944

lambda =
2
0

0
-4
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Classificazione stabilit punti di equilibrio


Dato il sistema bidimensionale = , gli autovalori di possono essere
reali (concordi, discordi, uno nullo, coincidenti) o complessi coniugati (caso
particolare gli immaginari puri).
A seconda degli autovalori di , il punto di equilibrio = pu essere
stabile o instabile e la dinamica delle variabili di stato cambia
qualitativamente.
In generale, se L < 0, = 1,2, = un attrattore.

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Esempi sistemi bidimensionali lineari


Che faccia hanno i ritratti di fase dei sistemi lineari caratterizzati dalle
seguenti matrici dei coefficienti?
2
0
2
=
0
2
=
0
=

0
2 0
2 0
,=
,=
,=
1
0 1
0 2
0
2 0
,=
1
0 1
0
2 0
0 0
0
, =
,=
, =
0
0 0
0 1
0

1 0
0 1
0
0 0
,=
1
0 0

2 3
2 3
0 1
,=
,=
3 2
3 2
2 0

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Sistemi bidimensionali non lineari:


CSTR non isotermo (1)
In un CSTR avviene la reazione esotermica .
, R,\ , \

_`a

R,

, R,

Ipotesi semplificative:
- reattore perfettamente miscelato,
- reazione in soluzione acquosa ( densit costante),
- propriet fisico-chimiche omogenee ed indipendenti dalla temperatura,
- velocit di reazione del primo ordine nella concentrazione del reagente
V
con dipendenza dalla temperatura alla Arrhenius: R = ( exp XYW R .
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Sistemi bidimensionali non lineari:


CSTR non isotermo (2)
Modelliamo il sistema in transitorio:
bilancio di materia sul componente nel reattore:
bcd
be

f
g

R,\ R ( exp

VW
XY

c.i.: R 0 = R,(

bilancio di energia sul reattore:


bY
be

f
g

\ +

hij
kcl

( exp

VW
XY

mn
kclg

oap

c.i.: 0 = (

Descrizione sistemistica:
- sistema del 2 ordine,
- vettore delle variabili di stato [R , ] appartenente allo spazio delle fasi [0, +[
[0, +[ (concentrazioni e temperature assolute negative non hanno senso
fisico!!!)
- campo scalare autonomo e non lineare.
Valori dei parametri: = 1 m3/h, = 1 m3 , R,\ = 10 kmol/m3 , 0 = 3.493
10} hh+ , o = 11843 kcal/kmol , = 1.987 kcal/kmolK , F = 298 K , =
5960 kcal/kmol, p = 500 kcal/m3K, = 150 kcal/hK, Toap = 298 K.
Condizioni iniziali: cR,( = 10, ( = 298 .

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Sistemi bidimensionali non lineari:


CSTR non isotermo (3)
Ci chiediamo:
1) Il sistema possiede punti di equilibrio fisicamente ammissibili?
2) Se s, quanti e quali sono?
3) Che caratteristiche di stabilit hanno?
4) Data la condizione iniziale, qual la traiettoria delle variabili di stato?
1) Se esistono, i punti di equilibrio del sistema (R , ) soddisfano
f
g
f
g

R,\
hij
kcl

\ +

( exp

VW
XY

R = 0
mn

( exp XYW R kc

lg

oap = 0

Applichiamo il metodo delle nullocline:

R =

fcd,

` hW

Y hYW h Y hY

` hW

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Sistemi bidimensionali non lineari:


CSTR non isotermo (4)
Utilizziamo Matlab per diagrammare le nullocline (cfr. nullocline.m):
clear all
close all
clc
F = 1; V = 1;
cAF = 10;
k0 = 3.493*10^7; E_act = 11843;
R = 1.987; TF = 298;
minDH = 5960; rhocp = 500;
US = 150; Tamb = 298;
T = [0:500];
f1 = F*cAF./(V*(F/V + k0*exp(-E_act./(R*T))));
f2 = (US/rhocp/V*(T - Tamb) - F/V*(TF - T))./(minDH/rhocp*k0*exp(-E_act./(R*T)));

plot(T,f1,'LineWidth',2)
hold on
plot(T,f2,'-r','LineWidth',2)
axis([0 500 0 10])

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Sistemi bidimensionali non lineari:


CSTR non isotermo (5)
Eseguiamo:

10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0

50

100

150

200

250

300

350

400

450

500

Nel quadrante positivo, le nullocline si incrociano 3 volte: il sistema


ammette 3 punti stazionari fisicamente ammissibili.
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Sistemi bidimensionali non lineari:


CSTR non isotermo (6)
2) Appreso che ci sono 3 punti di equilibrio, effettuiamo una ricerca
numerica tramite Matlab (cfr. cstr_T.m):
function f = cstr_T(x)
% Parametri
F = 1; V = 1;
cAF = 10;
k0 = 3.493*10^7; E_act = 11843;
R = 1.987; TF = 298;
minDH = 5960; rhocp = 500;
US = 150; Tamb = 298;
% Definizione delle incognite
cA = x(1);
T = x(2);
rate = k0*exp(-E_act/(R*T))*cA;

% velocit

di reazione

% Dichiarazione del campo vettoriale


f(1) = F/V*(cAF - cA) - rate;
f(2) = F/V*(TF - T) + (minDH/rhocp)*rate - (US/V/rhocp)*(T - Tamb);
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Sistemi bidimensionali non lineari:


CSTR non isotermo (7)
>> fsolve(@cstr_T, [8 300])
Equation solved.
fsolve completed because the vector of function values is near zero
as measured by the default value of the function tolerance, and
the problem appears regular as measured by the gradient.
<stopping criteria details>
ans =
8.5637

311.1702

>> fsolve(@cstr_T, [6 350])


ans =
5.5176

339.1001

>> fsolve(@cstr_T, [2 370])


ans =
2.3591

368.0615

I punti stazionari del sistema sono R+


, + = (8.56, 311.17), R, - =

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(5.52, 339.1), R
, = (2.36, 368.06).
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Sistemi bidimensionali non lineari:


CSTR non isotermo (8)
3) Eseguiamo unanalisi linearizzata. Lo Jacobiano del sistema (cfr. Lez.
5, slide 62)
=

f
g ( exp
ij
kc ( exp
l

V
XYW
VW
XY

f
g

cd
VW
VW

exp

XY
XY

mn
ij cd
VW
kc
exp

gkcl
XY
l

VW
XY

Calcoliamo numericamente gli autovalori dello Jacobiano al variare


(R , ) (cfr. Jacobian.m):

di

clear all
close all
clc
F = 1; V = 1; cAF = 10;
k0 = 3.493*10^7; E_act = 11843;
R = 1.987; TF = 298; minDH = 5960;
rhocp = 500; US = 150;
cAstar = input('cAstar = ');
Tstar = input('Tstar = ');
J11 = -F/V - k0*exp(-E_act/R/Tstar);
J12 = -cAstar*k0*E_act/R/Tstar^2*exp(-E_act/R/Tstar);
J21 = minDH/rhocp*k0*exp(-E_act/R/Tstar);
J22 = -F/V - US/V/rhocp + minDH/rhocp*cAstar*k0*E_act/R/Tstar^2*exp(-E_act/R/Tstar);

J = [J11 J12; J21 J22];


lambda = eig(J)

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Sistemi bidimensionali non lineari:


CSTR non isotermo (9)

Primo punto di equilibrio R+


, + = (8.56, 311.17):
cAstar = 8.56
Tstar = 311.17
lambda =
-0.8954
-0.5189

Autovalori reali negativi: R+


, + un pozzo.

Secondo punto di equilibrio R, - = (5.52, 339.1):


cAstar = 5.52
Tstar = 339.1
lambda =
-0.8370
0.4953

Autovalori reali discordi: R, - una sella.


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Sistemi bidimensionali non lineari:


CSTR non isotermo (10)

Terzo punto di equilibrio R


, = (2.36, 368.06):
cAstar = 2.36
Tstar = 368.06
lambda =
-0.7651 + 0.9573i
-0.7651 - 0.9573i

Autovalori complessi coniugati con parte reale negativa:


pozzo a spirale.

R
,

un

E stato possibile effettuare lo studio della stabilit di tutti i punti di equilibrio


del sistema non lineare tramite lanalisi linearizzata in quanto, in ognuno di
tali punti, il sistema linearizzato iperbolico (cfr. Teorema di HartmanGrobman, lez. 5, slide 56).

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Sistemi bidimensionali non lineari:


CSTR non isotermo (11)
4) La traiettoria delle variabili di stato calcolabile integrando
numericamente il modello (cfr. cstr_T_t.m e cstr_T.dynamics.m):
clear all
close all
clc
[t sol] = ode45(@cstr_T_t, [0:0.1:20], [10,298]);
plot(t,sol(:,1),'LineWidth',2)
xlabel('t[min]','FontSize',14)
ylabel('c_A[mol/L]','FontSize',14)
figure

312

plot(t,sol(:,2),'-r','LineWidth',2)
310

xlabel('t[min]','FontSize',14)
ylabel('T[K]','FontSize',14)

308

10

T[K]

306

304
9.5

cA [mol/L]

302

300

298

10

12

14

16

18

20

t[min]

8.5

10

t[min]

12

14

16

18

20

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