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ANALISI DINAMICA CON IL MEF

Principali tipi di analisi


analisi modale
analisi della risposta armonica
analisi di transitorio dinamico
i
j
k
x
y
{ } v
& &

Accelerazione
{ } { }
s i
e
T
e
est
L L P U L + + =
{ } { }
{ } { } { } [ ] [ ]{ }
{ } [ ] [ ] { }


=
= = =
=
V
e
T
T
e
V
e
T
T
e
V
T
i
T
i
U dV N N U
dV U N N U dV v v L
dV v v dL
& &
& &
& &
& &



Contributo inerzia
Contributo smorzamento
y
v
& &

x
v
& &

ESTENSIONE SISTEMA RISOLVENTE IN CAMPO DINAMICO/1


i
j
k
x
y
{ } v c
&
Smorzamento
{ } { }
s i
e
T
e
est
L L P U L + + =
{ } { }
{ } { } { } [ ] [ ]{ }
{ } [ ] [ ] { }


=
= = =
=
V
e
T
T
e
V
e
T
T
e
V
T
s
T
s
U dV N N U
dV U N N U dV v v L
dV v c v dL
&
&
&
&

Contributo inerzia
Contributo smorzamento
y
v c
&
x
v c
&
ESTENSIONE SISTEMA RISOLVENTE IN CAMPO DINAMICO/2
ESTENSIONE SISTEMA RISOLVENTE IN CAMPO DINAMICO/3
{ } { } [ ] [ ] { } [ ] [ ] { }
{ } [ ] [ ][ ] { }
e
V
T
T
e
e
V
T
e
V
T
e
T
e
U dV B D B U
U dV N N U dV N c N P U


=
=


& & &
[ ] [ ]dV N c N
V
T

[ ] [ ]dV N N
V
T


[ ]{ } [ ] { } [ ] { } { }
e e e e e e e
P U K U C U M = + +
& & &
[ ]{ } [ ] { } [ ] { } { } F U K U C U M = + +
& & &
Equazione di equilibrio dinamico
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } ( ) { } t F U K U C U M = + +
& & &
Velocit nodali
Spostamenti nodali
Matrice di rigidezza
Forze esterne
Accelerazioni nodali
Matrice di smorzamento
Matrice di massa
ESTENSIONE SISTEMA RISOLVENTE IN CAMPO DINAMICO/4
FORMULAZIONE DELLA MATRICE DI MASSA/1
Matrice di massa consistent:
[ ] [ ] [ ]

= dV N N M
T
e

[ ] [ ]

=
=

=







dV N dV N N dV N N
dV N dV N N dV N N
dV N N dV N dV N N
dV N N dV N dV N N
dV N N dV N N dV N
dV N N dV N N dV N
dV
N N N
N N N
N
N
N
N
N
N
dV N N
T
2
15 15 13 15 11
2
15 15 13 15 11
15 13
2
13 13 11
15 13
2
13 13 11
15 11 13 11
2
11
15 11 13 11
2
11
15 13 11
15 13 11
15
15
13
13
11
11
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0
0
0
0
0
0


Elemento
triangolare
piano
simmetrica
sostanzialmente piena
FORMULAZIONE DELLA MATRICE DI MASSA/2
Matrice di massa lumped: la massa viene concentrata nei nodi in qualche modo
fisicamente accettabile (di solito ovvio per gli elementi con nodi nei vertici, meno
ovvio per quelli con nodi intermedi), in modo che risulti:
la struttura della matrice di
massa diagonale
m/3
m/3
m/3

= dV M
j
j

m/4
m/4
m/4
m/4
[ ]

=
X
X
X
X
X
X
M
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
FORMULAZIONE DELLA MATRICE DI MASSA/3
La formulazione consistenteproduce errori minori in valore assoluto
Le matrici consistentee lumpedtendono a produrre rispettivamente
una sovrastima ed una sottostima delle pulsazioni proprie
La struttura diagonale pu risultare molto vantaggiosa in alcune soluzioni
iterative (es. analisi di transitorio) in quanto non richiede inversione
-20
-15
-10
-5
0
5
10
1 2 3 4 5 6 7 8 9
Modo proprio
E
r
r
o
r
e

p
e
r
c
e
n
t
u
a
l
e
Consistent
Lumped
Trave appoggiata, 10 elementi
OSCILLAZIONE LIBERA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO
Sistema ad 1 g.d.l.
x
m
k
0 = + kx x m
& &
( ) t A t x sin ) ( =
( )
( ) t A t x
t A t x


sin ) (
cos ) (
2
=
=
& &
&
( )
m
k
A
m k A
t kA t Am
n
= =
=
= +


0
0
0 ) sin( ) sin(
2
2
OSCILLAZIONE LIBERA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO
Sistema ad 1 g.d.l.
x
m
k
2
2
2
1
2
1
x k E
x m E
p
c
=
=
&
( )
( ) t A t x
t A t x


sin ) (
cos ) (
=
= &
( ) ) ( sin ) ( cos
2
1
2 2 2 2
t k t m A + =
m
k
k m E
n
= =
= =

2
cost
( ) ( ) = + =
2 2
) sin(
2
1
) cos(
2
1
t A k t A m
= + = + =
2 2
2
1
2
1
x k x m E E E
p c
&
= + = ) ( sin
2
1
) ( cos
2
1
2 2 2 2 2
t A k t A m
OSCILLAZIONE LIBERA SISTEMA 1 G.D.L. SMORZATO
Sistema ad 1 g.d.l.
x
m
c
k
0 = + + kx x c x m
& & &
t a t a
e A e A t x
2 1
2 1
) ( + =
0
2
= + +
m
k
a
m
c
a
km c c
m
k
m
c
cr
2 0 4
2
2
= = = =
coniugate complesse a a
c c
cr
2 1
,
0 < <
0 5 10
0
20
x t ( )
t
reali a a
c c
cr
2 1
,
0 > >
0 0.5 1
0
10
x t ( )
t
OSCILLAZIONE LIBERA SISTEMA 1 G.D.L. SMORZATO
Sistema ad 1 g.d.l.
x
m
c
k
( )
2
1
) sin( ) cos( ) (

=
+ =
=

n s
s s
t
cr
t B t A e t x
c
c
n
coniugate complesse a a
c c
cr
2 1
,
0 < <
0 5 10
0
20
x t ( )
t
ANALISI MODALE/2
Analizza le oscillazioni libere della struttura, in assenza dei carichi esterni
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } ( ) { } t F U K U C U M = + +
& & &
Effetto dello smorzamento solitamente molto piccolo
[ ]{ } [ ]{ } 0 = + U K U M
& &
x
m
c
k
n s
n s n
ha si Per
m
k


= =
= =
995 . 0 %) 10 ( 1 . 0
1
2
Si propone di determinare le pulsazioni proprie di una struttura e le relative
forme modali.
ANALISI MODALE/3
[ ]{ } [ ]{ } 0 = + U K U M
& &
Calcolo delle pulsazioni proprie
{ } { } ( ) t U = sin
{ } { } ( )
{ } { } ( ) t U
t U
=
=


sin
cos
2
& &
&
[ ]{ } ( ) [ ]{ } ( ) 0 sin sin
2
= + t K t M
ANALISI MODALE/4
Calcolo delle pulsazioni proprie
[ ]{ } ( ) [ ]{ } ( ) 0 sin sin
2
= + t K t M
[ ] [ ] ( ){ } 0
2
= M K
Sistema lineare omogeneo nelle incognite { }
[ ] [ ] ( )
{ }

=
=

soluzioni
soluzione
M K
0
0 1 0
det
2

ANALISI MODALE/5
[ ] [ ] ( ){ } 0
2
= M K
[ ] [ ] ( ) 0 det
2
= M K
( ) ( ) ( ) 0 ...
2
1
2
2
2
1
2
1
2
= + + + + +


n n
n n n
a a a a
Radici
n i
... ...
3 2 1
{ } { } { } { } { }
n i
... ...
3 2 1
Forme modali
ANALISI MODALE/6
[ ] [ ] ( ){ } 0
2
= M K
i
n-1 equazioni indipendenti
n incognite
1

soluzioni
{ }

=
in
i
i
i

2
1
Le componenti della forma modale sono note a
meno di una costante
Rappresentano solo la forma della deformata,
non i valori effettivi degli spostamenti
Normalizzazioni tipiche
{ } [ ]{ }

=
=
1
1 max
i
T
i
ij
M

ANALISI MODALE/7
Struttura reale
(continuo)
Modello ad EF
(discretizzato)
pulsazioni proprie
n gradi di libert
n pulsazioni proprie
Relazione ?
ANALISI MODALE/8
Tipico andamento spaziale delle Forme modali
1 modo
2 modo
5 modo
9 modo
1 solo elemento: rappresentazione poco
accurata del campo di velocit ed
accelerazione
Trave appoggiata, 10 elementi
ANALISI MODALE/9
Trave appoggiata, 10 elementi
-1.00E+00
0.00E+00
1.00E+00
2.00E+00
3.00E+00
4.00E+00
5.00E+00
6.00E+00
7.00E+00
8.00E+00
9.00E+00
1 2 3 4 5 6 7 8 9
Modo propri o
E
r
r
o
r
e

p
e
r
c
e
n
t
u
a
l
e
Modi calcolati in modo
accurato n g.d.l./2
SIMMETRIA STRUTTURALE/1
Se si usano considerazioni di simmetria per ridurre le dimensioni di un modello,si
otterranno solo i modi propri le cui forme modali rispettano la stessa simmetria.
SIMMETRIA STRUTTURALE/2
Se si utilizza lassialsimmetria, si ottengono solo i modi con forma
assialsimmetrica
5

m
=0.5 m
s=0.01 m
1 modo proprio
Deformata assiale
f = 260 Hz
Modello con
elementi piani
assialsimmetrici
SIMMETRIA STRUTTURALE/3
Se si utilizza lassialsimmetria, si ottengono solo i modi con forma
assialsimmetrica
5

m
=0.5 m
s=0.01 m
1 modo proprio
Deformata flessionale
f = 20 Hz
Modello con
elementi trave
UNIT DI MISURA/1
preferibile usare il sistema m.k.s
m
k
=
m s
m kg
m
N

=
2
kg s s kg m s
m kg 1 1 1
2 2
= =

m
k
=
mm s
m kg
mm
N

=
2
kg
3
2 2
10
1 1000 1
s s kg mm s
m kg
= =

ANALISI RIDOTTA/1
Nellanalisi ridotta, lo stato di spostamento, velocit ed accelerazione della
struttura viene espresso in termini di un sottoinsieme dei nodi (Nodi Master).
Gli spostamenti dei nodi rimanenti (Nodi Slave) sono quindi calcolati a partire
da quelli dei nodi Master.
Lanalisi ridotta pu essere applicata anche in capo statico, per ridurre lonere
computazionale dellanalisi.
{ }
{ }
{ }

=
S
M
U
U
U { }
{ }
{ }

=
S
M
F
F
F
[ ]{ } { } F U K =
g.d.l. Master
g.d.l. Slave
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ }
{ }
{ }
{ }

S
M
S
M
SS SM
MS MM
F
F
U
U
K K
K K
ANALISI RIDOTTA/2
[ ]{ } [ ]{ } { }
[ ]{ } [ ]{ } { }

= +
= +
S S SS M SM
M S MS M MM
F U K U K
F U K U K
{ } [ ] { } [ ]{ } ( )
M SM S SS S
U K F K U =
1
[ ]{ } [ ][ ] { } [ ]{ } ( ) { }
M M SM S SS MS M MM
F U K F K K U K = +
1
[ ] [ ][ ] [ ] ( ){ } { } [ ][ ] { }
S SS MS M M SM SS MS MM
F K K F U K K K K
1 1
=
[ ]{ } { } F U K
M

= { } [ ] { } F K U
M

1
=
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ }
{ }
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ }
{ }
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ }
{ }
{ }
{ }

+
+

S
M
S
M
SS SM
MS MM
S
M
SS SM
MS MM
S
M
SS SM
MS MM
F
F
U
U
K K
K K
U
U
C C
C C
U
U
M M
M M
&
&
& &
& &
La riduzione delle matrici di massa e smorzamento ai soli g.d.l. Master
non pu essere fatta in modo esatto, come per la matrice di rigidezza.
Si usa pertanto una formula di riduzione semplificata ed approssimata
proposta da Guyan (Guyan reduction)
ANALISI RIDOTTA/3
Introducendo la suddivisione tra Mastere Slavenellequazione di
equilibrio dinamico si ottiene:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { } F U K U C U M
M M M

= + +
& & &
[ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ]
[ ][ ] [ ][ ] [ ]
SM SS SS SS MS
SM SS MS SM SS MS MM
K K M K K
K K M M K K M M
1 1
1 1



+
+ =
[ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ]
[ ][ ] [ ][ ] [ ]
SM SS SS SS MS
SM SS MS SM SS MS MM
K K C K K
K K C C K K C C
1 1
1 1



+
+ =
Si ottiene in tal modo:
ANALISI RIDOTTA/4
ANALISI RIDOTTA/5
Criteri di selezione dei g.d.l. Master(MDOF):
i MDOF devono essere in numero almeno doppio dei modi da estrarre
scegliere i MDOF nelle direzioni in cui si vuole analizzare le vibrazioni
della struttura
scegliere i MDOF in punti della struttura caratterizzati da bassa rigidezza
e/o elevata massa
scelta automatica: si basa sul rapporto:
ii
ii
i
m
k
Q =
Verifica qualit analisi:
la massa ridotta deve differire da quella totale per non pi del 10-15%
studio di convergenza al variare del numero di MDOF
ANALISI RIDOTTA/6
Principali algoritmi di estrazione di autovalori ed autovettori (ANSYS) :
Richiede mesh fini Bassa Elevata Elevata Elevato Basso Power
Dynamics
Bassa
Bassa
Media
RAM
Bassa
Elevata
Bassa
Hard
disk
Usa MDOF Elevata Medio-
piccolo
Tutti Reduced
(Househo
lder)
Elementi non
distorti
Media Elevato Basso Subspace
iteration
Shell o shell+solid.
Elementi distorti
Elevata Elevato Elevato Block
Lanczos
Note Velocit N g.d.l.
modello
N modi Algoritmo
Potenziali applicazioni dellanalisi ridotta:
riduzione degli oneri computazionali dellanalisi
riduzione del numero di g.d.l. attivi nellanalisi modale, rispetto a quella
statica, pur utilizzando un unico modello
in modelli semplici, separazione delleffetto dei diversi g.d.l. nodali (es. in
una trave si possono analizzare separatamente i modi flessionali,
estensionali, etc.)
ANALISI RIDOTTA/7
COMANDI ANSYS/1
ANALISI NON RIDOTTA
/SOLU
ANTYPE, MODAL Definisce il tipo di analisi richiesta
MODOPT, Method, NMODE, FREQB, FREQE, ,Nrmkey
- LANB Block-Lanczos (Default)
- SUBSP Subspace
- ..
N modi da estrarre
(per SUBSP, al massimo n g.d.l./2)
Frequenza iniziale e
finale per la ricerca dei
modi
OFF: forme modali
normalizzate su [M]
ON: forme modali
normalizzate al valore 1
Per Power Dynamics:
MODOPT,SUBSP
EQSLV,PCG
COMANDI ANSYS/2
ANALISI RIDOTTA
LUMPM, OPZ Attiva la matrice di massa Lumped
OFF: matrice consistent(default)
ON: matrice lumped(deafult per Power Dynamics)
/POST1
SET,LIST Gli nmodi richiesti compaiono come nsubstep del
Load step 1
SET,1,n Carica il modo n
PLDISP, PRDISP Rappresentano la deformata
COMANDI ANSYS/3
ANALISI RIDOTTA
/SOLU
ANTYPE, MODAL Definisce il tipo di analisi richiesta
MODOPT, REDUC, NMODE, FREQB, FREQE, ,Nrmkey
M, Node, Lab1,
Nodo in cui mettere il MDOF
g.d.l. da usare come MDOF:
-UX, UY, UZ
-ROTX, ROTY, ROTZ
-ALL
SOLVE
COMANDI ANSYS/4
ANALISI RIDOTTA
FINISH Esce dalla soluzione
/SOLU Rientra nella soluzione per il passo di espansione
EXPASS,ON Attiva il passo di espansione
MXPAND, NMODE, FREQB, FREQE, Elcalc, SIGNIF
N di modi da estrarre
(al massimo, tutti quelli indicati in MODOPT)
SOLVE
Frequenza iniziale e
finale per la ricerca dei
modi
OFF: non calcola i risultati completi per gli elementi (default)
ON: calcola i risultati completi per gli elementi
OSCILLAZIONE FORZATA SISTEMA 1 G.D.L.
Sistema ad 1 g.d.l.
F(t)=F
0
cos(t)
x
m
c
k
( ) t F kx x c x m = + + cos
0
& & &
( ) ( )

+ + =

t A e t X t x
s
t
n
sin cos ) (
2
1 = =
n s n
m
k
2 2
2
2
0
2 1
1

=
n n
K
F
X

=
2
2
1
arctan
n
n

( )
trans
t t per t X t x > cos ) (

=
2
2
1
arctan
n
n

0 5 10 15 20 25 30
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
0.01
0.05
0.1
Pulsazione forzante [1/s]
A
n
g
o
l
o

d
i

f
a
s
e

[

]
Sistema ad 1 gdl

2 2
2
2
0
2 1
1

=
n n
K
F
X

0 5 10 15 20 25 30
0
0.05
0.1
0.01
0.05
0.1
Pulsazione forzante [1/s]
A
m
p
i
e
z
z
a

o
s
c
i
l
l
a
z
i
o
n
e

[
m
]

Sistema ad 1 gdl
OSCILLAZIONE FORZATA SISTEMA 1 G.D.L.
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA
SCOPO: Valutare la risposta del sistema in presenza di una forzante
esterna di tipo sinusoidale ed ampiezza costante nel tempo.
F
0
(t)=A
0
cos(t)
Su di una struttura, la forzante in generale costituita da una o pi forze
esterne, aventi tutte la stessa pulsazione, ma ampiezza e fase distinte.
F
1
(t)=A
1
cos(t+)
0 5 10 15 20 25 30
20
10
10
20
F
o
r
s
a

[
N
]
Forza applicata
0 5 10 15 20 25 30
0.04
0.02
0.02
0.04
0.06
Tempo [s]
S
p
o
s
t
a
m
e
n
t
o

[
m
]
Oscillazione di un sistema con partenza
a riposo a t=0
Se si applica la forzante a partire dallistante t=0, con la struttura inizialmente
a riposo, la risposta mostra un transitorio iniziale, che si esaurisce dopo un
certo tempo, dopodich la struttura oscilla con ampiezza costante.
Transitorio
Analisi risposta armonica
F(t)=F
0
cos(t)

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA


ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA
Ipotesi: comportamento lineare della struttura ([M], [C] e [K] costanti)
0 2 4 6 8 10 12
10
10
tempo (s)
F
o
r
z
a

(
k
N
)
0 2 4 6 8 10 12
10
10
x1
x2
x3
tempo (s)
S
p
o
s
t
a
m
e
n
t
o

(
m
m
)
x
1
x
3
x
2
I vari g.d.l. della struttura vibrano con una legge del moto avente:
andamento nel tempo di tipo sinusoidale
pulsazione uguale a quella della forzante
ampiezza e fase variabili da punto a punto
{ } { } ( ) { }
t i t i i
e i f e e f t F

+ = = ) sin( ) cos( ) (
max max

[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { } ) (t F U K U C U M = + +
& & &
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA
{ }
( )
( )
( )

+
+
=
j j
t f
t f
t f
t F

cos
cos
cos
) (
max
2 max 2
1 max 1

t i
i
j
t i i
t i i
e e f
e e f
e e f
j

max
max 2
max 1
2
1
{ }
t i i
e e f

=

max
{ } { }
t i i
e e f t F

=

max
) (
{ } { }
t i i
e e u i t U

=

max
) (
&
{ } { }
t i i
e e u t U

=

max
2
) (
& &
{ } { } ( ) { }
t i t i i
e i u e e u t U

+ = = ) sin( ) cos( ) (
max max

[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { } ) (t F U K U C U M = + +
& & &
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { }
t i i t i i t i i t i i
e e f e e u K e e u C i e e u M

= + +

max max max max
2
[ ] [ ] ( ) [ ] ( ){ } { }
i i
e f e u C i M K
max max
2
= +
[ ] [ ] ( ) [ ] ( ){ } { }
i i
e f e u C i M K
max max
2
= +
[ ]{ } { }
i i
c
e f e u K
max max
=
{ } [ ] { }
i
c
i
e f K e u
max
1
max

=
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MD
Principali tecniche di soluzione:
Metodo diretto
Metodo di sovrapposizione modale
Soluzione: metodo diretto (MD)
{ } { } ( )

=
=
MP
n
j
j j
t Y t U
1
) (
{ } { } ( )

=
=
MP
n
j
j j
t Y t U
1
) (
& &
{ } { } ( )

=
=
MP
n
j
j j
t Y t U
1
) (
& & & &
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM
Soluzione: metodo di sovrapposizione modale (MSM)
Propriet modi propri
{ }
j

i modi propri sono ortogonali rispetto alle


matrici [M] e [K]
{ } [ ]{ }

=
=

k j se
k j se
M
j
T
k
0
0
i modi propri costituiscono una base di
vettori linearmente indipendenti
{ } { } ( )

=
=
1
) (
j
j j
t Y t U { } { } ( )

=
=
1
) (
j
j j
t Y t U
& &
{ } { } ( )

=
=
1
) (
j
j j
t Y t U
& & & &
[ ] { } [ ] { } [ ] { } { } ) (t F Y K Y C Y M
j
j j
j
j j
j
j j
= + +

& & &
{ } [ ] { } [ ] { } [ ] { } { } { } ) (t F Y K Y C Y M
T
k
j
j j
j
j j
j
j j
T
k
=

+ +

& & &
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { } ) (t F U K U C U M = + +
& & &
{ } [ ] { } [ ] { } [ ] { } { } { } ) (t F Y K Y C Y M
T
k
j
j j
j
j j
j
j j
T
k
=

+ +

& & &
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM
{ } [ ]{ }

=
=

k j se
k j se
M
j
T
k
0
0
{ } [ ]{ }

=
=

k j se
k j se
K
j
T
k
0
0
{ } [ ]{ } { } [ ] { } { } [ ]{ } { } { } ) (t F Y K Y C Y M
T
k k k
T
k
j
j j
T
k k k
T
k
= + +

& & &
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM
Ipotesi aggiuntiva: smorzamento proporzionale (di Rayleigh) o costante
{ } [ ]{ }

=
=

k j se
k j se
C
j
T
k
0
0
[ ] [ ] [ ] [ ] I K M C + + =
{ } [ ]{ } { } [ ]{ } { } [ ]{ } { } { } ) (t F Y K Y C Y M
T
k k k
T
k k k
T
k k k
T
k
= + +
& & &
{ } [ ]{ } { } [ ] { } { } [ ]{ } { } { } ) (t F Y K Y C Y M
T
k k k
T
k
j
j j
T
k k k
T
k
= + +

& & &
La matrice di smorzamento deve avere
anchessa una forma che garantisca la
normalit rispetto ad essa delle forme
modali.
Non sono ammessi, ad esempio,
smorzatori localizzati.
{ } [ ]{ } 1 =
k
T
k
M
{ } [ ]{ } { } [ ]{ } { } [ ]{ } { } { } ) (t F Y K Y C Y M
T
k k k
T
k k k
T
k k k
T
k
= + +
& & &
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM
Normalizzazione
{ } [ ]{ }
k k k
T
k
Y Y M
& & & &
=
[ ] [ ] ( ){ } 0
2
=
k k
M K
{ } [ ] [ ] ( ){ } 0
2
=
k k
T
k
M K
{ } [ ]{ } { } [ ]{ } 0
2
=
k
T
k k k
T
k
M K
{ } [ ]{ }
k k k k
T
k
Y Y K
2
=
{ } [ ]{ } { } { } ) (
2
t F Y Y C Y
T
k k k k k
T
k k
= + +
& & &
{ } [ ]{ } { } [ ] [ ] [ ] ( ){ } = + + =
k
T
k k
T
k
I K M C
{ } [ ]{ } { } { } ) (
2
t F Y Y C Y
T
k k k k k
T
k k
= + +
& & &
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM
{ } [ ]{ } { } [ ]{ } { } [ ]{ } ( )
k k k
T
k k
T
k k
T
k
I K M
1
2
+ + = + + =
Sistema 1 gdl:
( ) t
m
F
x x x x
m
k
x
m
c
x
n n
= + + = + + cos 2
0
2

& & & & & &
{ } [ ]{ }
k k k
T
k
C 2 =
( )
k
k
k
k
k

1
+ + =
( ) t F kx x c x m = + + cos
0
& & &
{ } { } ) ( 2
2
t F Y Y Y
T
k k k k k k k
= + +
& & &
{ } { }
k
T
k k k k k k k
f t F Y Y Y = = + + ) ( 2
2

& & &
( )
t i
kc
t i i
k k
e f e e f f
k

= =

max ,
t i
kc k
t i
kc k
t i
kc k
e Y Y
e Y i Y
e Y Y

=
=
=
2
& &
&
( )
kc kc k k k
f Y i = + 2
2 2
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM
t i
kc
t i
kc k
t i
kc k k
t i
kc
e f e Y e Y i e Y

= + +
2 2
2
( ) +
=
k k k
kc
kc
i
f
Y
2
2 2
( )
2 2
2
2
2
2 2
2 1
2

=
=
+
=
k
k
k
k
kc
k k k
kc
kc
f
i
f
Y


ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM
{ } { } { }
t i
n
k
kc k
n
k
t i
kc k
e Y e Y t U
MP MP

= =

= =

1 1
) (
0 500 1000 1500 2000 2500
0
5
10
15
EXTERNAL FORCE FREQUENCY [Hz]
A
M
P
L
I
T
U
D
E

[
m
m
]
RISPOSTA ARMONICA

1

2

3

4

5
|Y
1c
|
|Y
2c
|
|U|
0 5 10 15 20 25 30
30
20
10
10
20
30
tempo (s)
F
o
r
z
a

(
k
N
)
T T
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - APPLICAZIONI
Forzanti: le forzanti esterne agenti sulla struttura hanno generalmente un
andamento nel tempo di tipo periodico, ma non armonico.
Per determinare il loro effetto sulla struttura quindi necessario:
scomporre la forzante in una somma di funzioni armoniche (serie di Fourier)
ottenere la risposta complessiva tramite la sovrapposizione degli effetti
0 5 10 15 20 25 30
30
20
10
10
20
30
tempo (s)
F
o
r
z
a

(
k
N
)
T T
( )

=
+ + =
=
1
0 0
0
cos ) (
2
h
h h
t h A A t F
T

( )

=
+ +
F
n
h
h h
t h A A
1
0 0
cos
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - APPLICAZIONI
0
1
2
3
4
5
6
7
8
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ordine armonica
A
m
p
i
e
z
z
a

[
k
N
]
Andamento tipico delle ampiezze delle diverse armoniche eccitatrici con il
relativo ordine h
Oss: al di sopra di un certo numero dordine lampiezza A
h
diviene
usualmente trascurabile.
n
F
= 8
Armoniche non
considerate
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - APPLICAZIONI
0 5 10 15 20 25 30
30
20
10
10
20
30
tempo (s)
F
o
r
z
a

(
k
N
)
n
B
1 =
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - APPLICAZIONI
Possibile verifica della corretta scelta di n
F
: confronto tra F(t) e
( )

=
+ + =
F
n
h
h h
t h A A t F
1
0 0
cos ) ( '
n
F
= 1
0 5 10 15 20 25 30
30
20
10
10
20
30
tempo (s)
F
o
r
z
a

(
k
N
)
n
B
2 =
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - APPLICAZIONI
Possibile verifica della corretta scelta di n
F
: confronto tra F(t) e
( )

=
+ + =
F
n
h
h h
t h A A t F
1
0 0
cos ) ( '
n
F
= 2
0 5 10 15 20 25 30
30
20
10
10
20
30
tempo (s)
F
o
r
z
a

(
k
N
)
n
B
3 =
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - APPLICAZIONI
Possibile verifica della corretta scelta di n
F
: confronto tra F(t) e
( )

=
+ + =
F
n
h
h h
t h A A t F
1
0 0
cos ) ( '
n
F
= 3
0 5 10 15 20 25 30
30
20
10
10
20
30
tempo (s)
F
o
r
z
a

(
k
N
)
n
B
4 =
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - APPLICAZIONI
Possibile verifica della corretta scelta di n
F
: confronto tra F(t) e
( )

=
+ + =
F
n
h
h h
t h A A t F
1
0 0
cos ) ( '
n
F
= 4
0 5 10 15 20 25 30
30
20
10
10
20
30
tempo (s)
F
o
r
z
a

(
k
N
)
n
B
5 =
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - APPLICAZIONI
Possibile verifica della corretta scelta di n
F
: confronto tra F(t) e
( )

=
+ + =
F
n
h
h h
t h A A t F
1
0 0
cos ) ( '
n
F
= 5
0 5 10 15 20 25 30
30
20
10
10
20
30
tempo (s)
F
o
r
z
a

(
k
N
)
n
B
7 =
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - APPLICAZIONI
Possibile verifica della corretta scelta di n
F
: confronto tra F(t) e
( )

=
+ + =
F
n
h
h h
t h A A t F
1
0 0
cos ) ( '
n
F
= 8
{ } { } ( )

=
=
MP
n
j
j j
t Y t U
1
) (
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM - APPLICAZIONI
{ } ( )
MP M
n
j
j j
n n t Y
M
<

=1
Non possibile, n conveniente utilizzare tutti i modi propri:
Effetto della scelta di n
M
: il sistema si comporta come un filtro passa basso,
che tagliala risposta alle pulsazioni della forzante maggiori di
M
n

0 500 1000 1500 2000 2500


0
2
4
6
8
10
12
EXTERNAL FORCE FREQUENCY [Hz]
A
M
P
L
I
T
U
D
E

[
m
m
]
n
M
=1
{ } { } ( )

=
=
MP
n
j
j j
t Y t U
1
) (
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM - APPLICAZIONI
{ } ( )
MP M
n
j
j j
n n t Y
M
<

=1
Non possibile, n conveniente utilizzare tutti i modi propri:
Effetto della scelta di n
M
: il sistema si comporta come un filtro passa basso,
che tagliala risposta alle pulsazioni della forzante maggiori di
M
n

0 500 1000 1500 2000 2500


0
2
4
6
8
10
12
EXTERNAL FORCE FREQUENCY [Hz]
A
M
P
L
I
T
U
D
E

[
m
m
]
n
M
=2
{ } { } ( )

=
=
MP
n
j
j j
t Y t U
1
) (
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM - APPLICAZIONI
{ } ( )
MP M
n
j
j j
n n t Y
M
<

=1
Non possibile, n conveniente utilizzare tutti i modi propri:
Effetto della scelta di n
M
: il sistema si comporta come un filtro passa basso,
che tagliala risposta alle pulsazioni della forzante maggiori di
M
n

0 500 1000 1500 2000 2500


0
2
4
6
8
10
12
EXTERNAL FORCE FREQUENCY [Hz]
A
M
P
L
I
T
U
D
E

[
m
m
]
n
M
=3
{ } { } ( )

=
=
MP
n
j
j j
t Y t U
1
) (
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM - APPLICAZIONI
{ } ( )
MP M
n
j
j j
n n t Y
M
<

=1
Non possibile, n conveniente utilizzare tutti i modi propri:
Effetto della scelta di n
M
: il sistema si comporta come un filtro passa basso,
che tagliala risposta alle pulsazioni della forzante maggiori di
M
n

0 500 1000 1500 2000 2500


0
2
4
6
8
10
12
EXTERNAL FORCE FREQUENCY [Hz]
A
M
P
L
I
T
U
D
E

[
m
m
]
n
M
=4
{ } { } ( )

=
=
MP
n
j
j j
t Y t U
1
) (
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM - APPLICAZIONI
{ } ( )
MP M
n
j
j j
n n t Y
M
<

=1
Non possibile, n conveniente utilizzare tutti i modi propri:
Effetto della scelta di n
M
: il sistema si comporta come un filtro passa basso,
che tagliala risposta alle pulsazioni della forzante maggiori di
M
n

0 500 1000 1500 2000 2500


0
2
4
6
8
10
12
EXTERNAL FORCE FREQUENCY [Hz]
A
M
P
L
I
T
U
D
E

[
m
m
]
n
M
=5
0 500 1000 1500 2000 2500
0
2
4
6
8
10
12
EXTERNAL FORCE FREQUENCY [Hz]
A
M
P
L
I
T
U
D
E

[
m
m
]
n
M
=2
Banda passante
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM - APPLICAZIONI
Condizioni da soddisfare:
la massima armonica contenuta nella forzante deve risultare compresa nella
banda passantedel modello
0

F
n
0 500 1000 1500 2000 2500
0
2
4
6
8
10
12
EXTERNAL FORCE FREQUENCY [Hz]
A
M
P
L
I
T
U
D
E

[
m
m
]
n
M
=5
Banda passante
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM - APPLICAZIONI
Condizioni da soddisfare:
la massima armonica contenuta nella forzante deve risultare compresa nella
banda passantedel modello
0

F
n
0
>
F n
n
M

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM - APPLICAZIONI


Condizioni da soddisfare:
il numero di modi considerati deve essere sufficiente per la convergenza
0 1 2 3 4 5
0
2
4
6
8
10
12
180
200
250
Numero di modi propri considerati
A
m
p
i
e
z
z
a

v
i
b
r
a
z
i
o
n
e

[
m
m
]

0 500 1000 1500 2000 2500


0
2
4
6
8
10
12
EXTERNAL FORCE FREQUENCY[Hz]
A
M
P
L
I
T
U
D
E

[
m
m
]
n
M
=5
I modi propri di alta frequenza mantengono un contributo
anche alle basse frequenze
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM - APPLICAZIONI
Condizioni da soddisfare:
il numero di modi considerati deve essere sufficiente per la convergenza
0 1 2 3 4 5
0
2
4
6
8
10
12
180
200
250
Numero di modi propri considerati
A
m
p
i
e
z
z
a

v
i
b
r
a
z
i
o
n
e

[
m
m
]

0 500 1000 1500 2000 2500


0
2
4
6
8
10
12
EXTERNAL FORCE FREQUENCY[Hz]
A
M
P
L
I
T
U
D
E

[
m
m
]
n
M
=5
180
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM - APPLICAZIONI
Condizioni da soddisfare:
il numero di modi considerati deve essere sufficiente per la convergenza
0 1 2 3 4 5
0
2
4
6
8
10
12
180
200
250
Numero di modi propri considerati
A
m
p
i
e
z
z
a

v
i
b
r
a
z
i
o
n
e

[
m
m
]

0 500 1000 1500 2000 2500


0
2
4
6
8
10
12
EXTERNAL FORCE FREQUENCY[Hz]
A
M
P
L
I
T
U
D
E

[
m
m
]
n
M
=5
200
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM - APPLICAZIONI
Condizioni da soddisfare:
il numero di modi considerati deve essere sufficiente per la convergenza
0 1 2 3 4 5
0
2
4
6
8
10
12
180
200
250
Numero di modi propri considerati
A
m
p
i
e
z
z
a

v
i
b
r
a
z
i
o
n
e

[
m
m
]

0 500 1000 1500 2000 2500


0
2
4
6
8
10
12
EXTERNAL FORCE FREQUENCY[Hz]
A
M
P
L
I
T
U
D
E

[
m
m
]
n
M
=5
250
0
>>
F n
n
M

0
5 . 1 >
F n
n
M

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA MSM + MD - APPLICAZIONI


Ulteriore requisito per MD e per MSM:
il modello FEM deve essere costruito in maniera da rappresentare in
maniera sufficientemente accurata tutti i modi che danno un contributo
significativo alla risposta del sistema (tutti gli n
M
modi propri nel caso del
MSM)
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA SMORZAMENTO
-damping (ALPHAD)
-damping (BETAD)
-damping dip. materiale (MP,DAMP)
Constant damping ratio (DMPRAT) (Anal. arm. e anal. trans. con MSM)
Constant damping ratio dip materiale (MP,DMPR) (Anal. armonica non
ridotta )
Modal damping ratio (MDAMP)
Element damping (applicabile con metodi particolari)
( )
k
m
k
m
k
k k
k
k
k
k

+ + + + + = + + =
1
COMANDI ANSYS/1
ANALISI ARMONICA METODO DIRETTO COMPLETO
/SOLU
ANTYPE, HARMIC Definisce il tipo di analisi richiesta
HROPT, FULL, .. Sceglie il tipo di analisi diretto completo
HARFRQ, FREQB, FREQE
Frequenza iniziale e finale per lanalisi
NSUBST, NSBSTP
N di stepin cui suddividere lintervallo di frequenze da analizzare
COMANDI ANSYS/2
ANALISI ARMONICA METODO DIRETTO COMPLETO
HROUT, Reimky, Clust, Mcont
- ON Stampa i risultati come parti reale ed immaginaria
- OFF Stampa i risultati come ampiezza e fase
-OFF Stepdi frequenza equispaziati
-ON Stepdi frequenza addensati attorno ai modi propri
-OFF Non stampa il contributo dei diversi modi
-ON Stampa il contributo dei diversi modi
F, NODE, Lab, VALUE, VALUE2, NEND, NINC
Parti reale ed immaginaria della forza
SOLVE
FINISH
COMANDI ANSYS/3
ANALISI ARMONICA METODO DIRETTO COMPLETO
/POST26
NSOL
ESOL Definizione grandezze da estrarre dal database
RFORCE
etc.
PRCPLX, KEY
PRVAR
0 Stampa i risultati nella forma parte reale + parte immaginaria
1 Stampa i risultati nella forma ampiezza + fase
PLCPLX, KEY
PLVAR
0 Ampiezza
1 Fase
2 Parte reale
3 Parte immaginaria
COMANDI ANSYS/4
ANALISI ARMONICA METODO DIRETTO RIDOTTO
/SOLU
ANTYPE, HARMIC Definisce il tipo di analisi richiesta
HROPT, REDUC, .. Sceglie il tipo di analisi diretto ridotto
HARFRQ, FREQB, FREQE
NSUBST, NSBSTP
HROUT, Reimky, Clust, Mcont
F, NODE, Lab, VALUE, VALUE2, NEND, NINC
SOLVE
FINISH
COMANDI ANSYS/5
ANALISI ARMONICA METODO DIRETTO RIDOTTO
/SOLU
EXPASS, ON Passo di espansione
NUMEXP, NUM, BEGRNG, ENDRNG,
Numero di soluzioni da espandere (se ALL espande tutti gli stepdisponibili)
Rangedi frequenza sul quale effettuare lespansione delle soluzioni
EXPSOL, LSTEP, SBSTEP, TIMFRQ, Elcalc
SOLVE
FINISH
COMANDI ANSYS/6
ANALISI ARMONICA METODO SOVRAPPOSIZIONE MODALE
/SOLU
ANTYPE, MODAL Analisi modale preliminare
MODOPT, Method, NMODE, FREQB, FREQE, ,Nrmkey
----------
SOLVE
FINISH
/SOLU Analisi armonica con MSM
HROPT, MSUP, MAXMODE, MINMODE
N dordine finale (default e max.: NMODE) ed iniziale (default: 1) dei modi da
impiegare
HROUT, Reimky, Clust, Mcont
F, NODE, Lab, VALUE, VALUE2, NEND, NINC
SOLVE
FINISH
COMANDI ANSYS/7
ANALISI ARMONICA METODO SOVRAPPOSIZIONE MODALE RIDOTTO
/SOLU
ANTYPE, MODAL Analisi modale preliminare ridotta
MODOPT, REDUC, NMODE, FREQB, FREQE, ,Nrmkey
----------
SOLVE
FINISH
/SOLU Analisi armonica con MSM
HROPT, MSUP, MAXMODE, MINMODE
HROUT, Reimky, Clust, Mcont
F, NODE, Lab, VALUE, VALUE2, NEND, NINC
SOLVE
FINISH
/SOLU Passo di espansione
EXPASS, ON
NUMEXP, NUM, BEGRNG, ENDRNG
SOLVE
FINISH
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO
SCOPO: Valutare la risposta del sistema in presenza di forze o sollecitazioni
esterne, generalmente di tipo non periodico, applicate abbastanza
rapidamente da rendere non trascurabili gli effetti delle forze di inerzia.
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO
Pu essere impiegato anche per valutare la risposta del sistema a forze o
sollecitazioni esterne di tipo periodico, in presenza di effetti non lineari.
Non linearit di contatto
F(t)=F
0
cos(t)

Materiale elastico non lineare


Principali tecniche di soluzione:
Metodo di sovrapposizione modale (MSM)
Ipotesi:
Struttura in campo lineare, con matrici [M], [C] e [K] costanti
Matrice di smorzamento proporzionale o costante
Metodi di integrazione diretta (MID)
Ipotesi:
Struttura oprante anche in campo non lineare
Matrici [M], [C] e [K] anche non costanti
Matrice di smorzamento qualsiasi
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO
{ } { } ( )

=
=
MP
n
j
j j
t Y t U
1
) (
{ } { } ( ) t f t F Y Y Y
k
T
k k k k k k k
= = + + ) ( 2
2

& & &
Soluzione della equazione relativa ad ogni modo con metodi passo-passo
(Es. Runge-Kutta)
Soluzione: metodo di sovrapposizione modale (MSM)
Lintervallo temporale in cui si vuole studiare il comportamento del
sistema viene suddiviso in intervalli (passi) temporali successivi.
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID
Metodi di integrazione diretta (MID): nesuna ipotesi preliminare sulla
linearit del problema, n sulle matrici [M], [C] e[K]
{U(t)}
t
Noto lo stato del sistema
(spostamenti, velocit, accelerazioni)
al tempo t
n-1
si calcola il nuovo stato
al tempo t
n
(step-by-step
integration).
t
n-1
{U}
n-1
t
n
t
n
{U}
n
t
n+1
t
n+1
{U}
n+1
Tra i metodi di integrazione diretta, rientrano due tipi principali di
algoritmi:
Algoritmi di tipo implicito: la soluzione al passo temporale n+1 ottenuta
tramite la conoscenza della soluzione al passo n e delle condizioni imposte
al passo n+1 (Es.: metodo di Newmark)
Algoritmi di tipo esplicito: la soluzione al passo temporale n+1 ottenuta
tramite la conoscenza della soluzione e delle condizioni imposte al passo n
(Es.: metodo delle differenze centrali)
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID
Metodi di integrazione diretta (MID): nesuna ipotesi preliminare sulla
linearit del problema, n sulle matrici [M], [C] e[K]
Metodo delle differenze centrali (Esplicito)
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } ( ) { }
n n n n
t F U K U C U M = + +
& & &
Eq. di eq. dinamico al tempo t
n
(nota)
Si assume:
{ }
{ } { } { } { }

+
t
U U
t
U U
U
n n n n 1 1
2
1
&
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID
{ }
{ } { } { } { }
t
t
U U
t
U U
U
n n n n

+ 1 1
& &
{ } { } { } ( )
1
2
1
+

+
n n
t t
U U U
& & &
{ } { }
t
U U
n n

+
2
1 1
{ }
{ } { } ( )
t
U U
U
n n
t t


+
& &
& &
1
{ } { } { }
2
1 1
2
t
U U U
n n n

+
Metodo delle differenze centrali (Esplicito)
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } ( ) { }
n n n n
t F U K U C U M = + +
& & &
{ }
{ } { } { }
2
1 1
2
t
U U U
U
n n n

+
& &
[ ]
{ } { } { }
[ ]
{ } { }
[ ]{ } ( ) { }
n n
n n n n n
t F U K
t
U U
C
t
U U U
M = +

+
+ +
2
2
1 1
2
1 1
Sostituendo:
{ }
( ) { } [ ]{ } ( ) [ ]{ } [ ] [ ] { }
[ ] [ ]
2
2
2
1
2
1
t
C M
U
t
C M U M U K t F t
U
n n n n
n


+
=

+
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID
{ }
{ } { }
t
U U
U
n n

+
2
1 1
&
Metodo delle differenze centrali (Esplicito)
{ }
( ) { } [ ]{ } ( ) [ ]{ } [ ] [ ] { }
[ ] [ ]
2
2
2
1
2
1
t
C M
U
t
C M U M U K t F t
U
n n n n
n


+
=

+
Se si fa in modo che [M] e [C] siano diagonali il calcolo immediato.
Stabilit:
max
2

t
Massima pulsazione propria del modello EF
Possibili stime t:
( )( )
( )
2
1
1
2 1 1

E
L t
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID
Lalgoritmo risulta condizionatamente stabile, vale a dire che la stabilit
dipende dal passo temporale prescelto.
Metodo di Newmark (Implicito)
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } ( ) { }
1 1 1 1 + + + +
= + +
n n n n
t F U K U C U M
& & &
Eq. di eq. dinamico al tempo t
n+1
(non nota)
Si assume:
{ } { } ( ){ } { } ( ) { } 1 , 0 1
1 1
+ +
+ +
t U U U U
n n n n
& & & & & &
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID

0 1
{ }
n
U
& &
{ }
1 + n
U
& &
1/2
{ } { } ( )
2
1 n n
U U
& & & &
+
+
Metodo di Newmark (Implicito)
Si assume:
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID
{ } { } { } { } { }

+ +
+ +
2
1
, 0
2
1
2
1 1
t U U t U U U
n n n n n
& & & & &

0 1/2
{ }
n
U
& &
{ }
1 + n
U
& &
1/4
{ } { } ( )
2
1 n n
U U
& & & &
+
+
Metodo di Newmark (Implicito)
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } ( ) { }
1 1 1 1 + + + +
= + +
n n n n
t F U K U C U M
& & &
Eq. di eq. dinamico al tempo t
n+1
(non nota)
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } ( ) { }
{ } { } ( ){ } { } ( )
{ } { } { } { } { }

+ +
+ +
= + +
+ +
+ +
+ + + +
2
1 1
1 1
1 1 1 1
2
1
1
t U U t U U U
t U U U U
t F U K U C U M
n n n n n
n n n n
n n n n
& & & & &
& & & & & &
& & &


Risolvendo per
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } ( ) { }
{ } { } ( ){ } { } ( )
{ }
{ } { } { }
{ }

=
+ +
= + +
+
+
+ +
+ + + +
n
n n n
n
n n n n
n n n n
U
t
U
t
U U
U
t U U U U
t F U K U C U M
& &
&
& &
& & & & & &
& & &
1
2
1
1
2
1
1
1 1
1 1 1 1


Metodo di Newmark (Implicito)
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } ( ) { }
{ } { } { }
{ } { }
{ }
{ } { } { }
{ }


= + +
+
+
+
+
+ + + +
n
n n n
n
n n
n n n
n n n n
U
t
U
t
U U
U
t
U U
t U U U
t F U K U C U M
& &
&
& &
& & & &
& & &
1
2
1
2
1 1
2
1
1
1
1
1 1 1 1

[ ]
{ } { } { }
{ }
[ ]
{ } { }
{ } { }
[ ]{ } ( ) { }
1 1
1
2
1
2
1 1
1
2
1
+ +
+
+
= +
+

+
+

n n
n n
n n
n
n n n
t F U K
t U U
t
U U
C
U
t
U
t
U U
M
& & &
& &
&


Metodo di Newmark (Implicito)
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID
{ }
[ ] [ ]
[ ] ( ) { }
[ ] { } { } { }
[ ] { } { } { }

+
+

+
+ =

+ +
n n n
n n n
n n
U
t
U U
t
C
U U
t
U
t
M
t F K
t
C
t
M
U
& & &
& & &
2
2
1
1
2
1 1 1
2
1
2
1

[ ]{ } [ ] F U K
n

1
=
+
Risoluzione:
{ } [ ] [ ] F K U
n

1
1

+
=
Oss.: se [M], [C] e [K] sono costanti,
la matrice anchessa costante
e pu essere costruita ed invertita
una sola volta.
[ ] K

2
1
2
1
4
1
2


Condizioni di stabilit:
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID
Allinterno del campo di stabilit
lalgoritmo risulta
incondizionatamente stabile,
vale a dire stabile
indipendentemente dal passo
temporale prescelto.

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5


0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Condizionatamente stabile
Stabile
Instabile
Instabile
Esiste anche una regione in cui
lalgoritmo risulta
condizionatamente stabile, con
passo limite:
4
2
1
2
2

+
t
Al variare di e si ottengono altri
algoritmi classici di soluzione:
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5


0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Condizionatamente stabile
Stabile
Instabile
Instabile
2
1
0
=
=

Metodo delle differenze


centrali
2
1
4
1
=
=

Metodo dellaccelerazione
media
2
1
6
1
=
=

Metodo dellaccelerazione
lineare
( )


+ =
+ =
2
1
1
4
1
2
In ANSYS i due parametri e sono
generalmente espressi in funzione di
un terzo parametro (TINTP):
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5


0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Condizionatamente stabile
Stabile
Instabile
Instabile

=
=
=
2
1
4
1
0

=
=
=
505 . 0
2525 . 0
005 . 0

Per default
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID
Allinterno del campo di stabilit (incondizionata o condizionata), la soluzione
tende a quella esatta, al tendere a zero di t.

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5


0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Condizionatamente stabile
Stabile
Instabile
Instabile
U
t
sln. esatta
stabile
t
0
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID
Allinterno del campo di stabilit (incondizionata o condizionata), la soluzione
tende a quella esatta, al tendere a zero di t.

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5


0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Condizionatamente stabile
Stabile
Instabile
Instabile
U
t
sln. esatta
stabile
t
1
< t
0
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID
Allinterno del campo di stabilit (incondizionata o condizionata), la soluzione
tende a quella esatta, al tendere a zero di t.

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5


0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Condizionatamente stabile
Stabile
Instabile
Instabile
U
t
sln. esatta
stabile
t
2
< t
1
-2.00E-03
-1.50E-03
-1.00E-03
-5.00E-04
0.00E+00
5.00E-04
1.00E-03
1.50E-03
2.00E-03
0.00E+00 5.00E-01 1.00E+00 1.50E+00 2.00E+00 2.50E+00
Tempo [s]
S
p
o
s
t
a
m
e
n
t
o

m
e
z
z
e
r
i
a

[
m
]
0.213
2.66E-02
4.25E-03
t [s]
5050 . 0
2525 . 0
=
=

L = 10 m
x
y
L = 10 m L = 10 m
x
y
100 N, 4.07466 Hz (risonanza), onda triangolare
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID
Effetto del passo di integrazione in
condizioni di stabilit incondizionata

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5


0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Condizionatamente stabile
Stabile
Instabile
Instabile

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5


0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Condizionatamente stabile
Stabile
Instabile
Instabile
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID
Al di fuori del campo di stabilit, la soluzione mostra una rapida divergenza (in
genere con forti oscillazioni) da quella esatta, senza convergere su
questultima al tendere a zero di t.

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5


0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Condizionatamente stabile
Stabile
Instabile
Instabile
U
t
sln. esatta
stabile
instabile
-5.00E-03
-4.00E-03
-3.00E-03
-2.00E-03
-1.00E-03
0.00E+00
1.00E-03
2.00E-03
3.00E-03
4.00E-03
5.00E-03
0 5 10 15 20 25
Tempo [s]
S
p
o
s
t
a
m
e
n
t
o

m
e
z
z
e
r
i
a

[
m
]
8.00E-02
4.00E-02
2.00E-02
1.33E-02
t [s]
51 . 0
25 . 0
=
=

L = 10 m
x
y
L = 10 m L = 10 m
x
y
100 N, 0.25 Hz, onda triangolare
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID
Effetto del passo di integrazione in
condizioni di stabilit condizionata

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5


0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Condizionatamente stabile
Stabile
Instabile
Instabile

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5


0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Condizionatamente stabile
Stabile
Instabile
Instabile
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID
Scelta del passo di integrazione temporale.
F(t)
t
T
Procedura per valori indicativi frequenze in gioco
( )

=
+ + =
=
1
0 0
0
cos ) (
2
h
h h
t h A A t F
T

Periodicizzazionedella storia di carico


0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ordine armonica
A
m
p
i
e
z
z
a

[
k
N
]
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID
n
F
= 7
Armoniche non
considerate
Andamento tipico delle ampiezze
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID
{ } { } ( )

=
=
MP
n
j
j j
t Y t U
1
) (
0
>>
F n
n
M

Metodo di sovrapposizione modale:


Tutti i metodi di soluzione:
30 20
2
0
>


P
F P
n
n n
t

In ogni caso, a partire da questa prima stima, generalmente necessario uno
studio di convergenza su n
P
e t.
Situazioni che possono richiedere valori particolarmente ridotti di t:
fenomeni di contatto
propagazione di onde elastiche (dimensioni elementi < 1/20 lungh. donda)
non linearit geometriche, stress stiffening
INTEGRAZIONE RISPETTO AL TEMPO/2
Campo non
lineare
Campo lineare
Generale
Tipo di
problema
Necessari piccoli passi
temporali per la
convergenza
Necessari passi temporali
molto piccoli per la stabilit
Convergenza non sempre
assicurata per forti non
linearit
Verifiche di convergenza
non richieste
Soluzione tramite tecniche
iterative
Soluzione diretta ad ogni
passo
Possibile stabilit
incondizionata; grandi passi
temporali
Stabilit condizionata;
necessari passi temporali
molto piccoli
Inversione di matrici ad ogni
step; elevato tempo di
calcolo per step
Nessuna inversione di
matrici; basso tempo di
calcolo per step
Algoritmi impliciti Algoritmi espliciti
INTEGRAZIONE RISPETTO AL TEMPO/3
Strain rate [s
-1
]
Statico
Quasi statico
Dinamico
10
1
10
-2
10
4
Urti autovetture
Stampaggio
Urto proiettili
Esplosioni
Problemi standard
Comportamento statico materiale Effetti strain ratesul materiale
Metodi Impliciti
Metodi Espliciti
Campo applicativo
Possibili anche approcci misti Impliciti+Espliciti