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1.

INTRODUZIONE

1.1 MECCANISMO INSERITORE

1.2 METODO PROCEDURALE

1.3 ANALISI DEI GRADI DI LIBERTÀ

1.4 SCOMPOSIZIONE IN DIADI

1.5 DATI VS. INCOGNITE

2. ANALISI CINEMATICA

2.1 ANALISI CINEMATICA DI POSIZIONE

2.2 GRAFICI DI POSIZIONE

2.3 ANALISI CINEMATICA DI VELOCITÀ

2.4 GRAFICI DI VELOCITÀ

2.5 ANALISI CINEMATICA DI ACCELERAZIONE

2.6 GRAFICI DI ACCELERAZIONE

3. ANALISI STATICA

3.1 APPROCCIO LAGRANGIANO

4. ANALISI DINAMICA

5. SIMULINK

MECCATRONICA

2

1. INTRODUZIONE

1.1 MECCANISMO INSERITORE

Lo scopo di questa relazione è lo studio cinematico, statico e dinamico del meccanismo proposto, tramite modello matematico.

del meccanismo proposto, tramite modello matematico. 1.2 M ETODO P ROCEDURALE Meccanismo inseritore Scompongo il

1.2 METODO PROCEDURALE

Meccanismo inseritore

Scompongo il meccanismo nel sottomeccanismo base, che contiene il grado di libertà risolvibile immediatamente in catena aperta, ed in altri meccanismi a zero gradi di libertà denominati gruppi di Assur (nel caso specifico solamente Diadi). Quest’ultimi devono essere risolti in modo ordinato e sequenziale in catena chiusa.

Ricerco ed isolo dalla struttura le diadi, poiché la loro soluzione nell’analisi di posizione ha una forma diretta che non richiede l’uso del metodo iterativo di Newton-Raphson. Evito così problemi di convergenza e riduco gli errori di calcolo dovuti ai residui.

MECCATRONICA

3

1.3 ANALISI DEI GRADI DI LIBERTÀ

Ridisegno la struttura con la convenzione per le coppie cinematiche:
Ridisegno la struttura con
la convenzione per le
coppie cinematiche:

Nel calcolo dei Gradi di Libertà utilizzo la formula di Gruber:

Dove:

GdL 3(m 1)

2c

1

c

2

m = numero di membri compreso il telaio; c 1 = coppie cinematiche di 1° ordine (Rotoidali, Prismatiche); c 2 = coppie cinematiche di 2° ordine ( Camma Piana );

I gradi di libertà corrispondono al numero di coordinate libere, ovvero al numero di motori indipendenti presenti. Nel nostro caso si avrà un unico attuatore per cui GdL = 1.

Nota:

per i nostri esempi di interesse non ci saranno mai camme piane.

MECCATRONICA

4

APPLICANDO LA FORMULA DI GRUBER :

2C 1 2C 1 C 1 2C 1
2C 1
2C 1
C
1
2C 1

La struttura risulta composta da un quadrilatero OABC che si trascina un membro DE chiuso dalle componenti DB e BE, per un totale di 7 segmenti.

GdL 3 (7 1) 2 9 0

La struttura risulta isostatica, ovvero priva di gradi di libertà. Questo perché si è considerato nell’analisi un vincolo sovrabbondante dato da uno dei due pattini.

LA STRUTTURA CORRETTA RISULTA ALLORA:

Elimino dall’analisi il pattino E
Elimino
dall’analisi
il pattino E

Dove considero il membro CE come un’appendice di DC aventi angolo e modulo uguali.

La nuova equazione di Gruber è:

La geometria fa sì che uno dei due pattini e la corrispondente guida non giochino alcun ruolo dal punto di vista cinematico, in pratica la loro assenza non modifica la traiettoria del punto E.

GdL

3 (6 1) 2 7 1

MECCATRONICA

5

1.4 SCOMPOSIZIONE IN DIADI

Scompongo la struttura nelle sue diadi principali

Z 6 Z 1
Z 6
Z 1
Z 4 Z 3
Z 4
Z 3

Diade

RRR

Dall’analisi in catena aperta

ricavo direttamente le coordinate

del punto A :

( x A , y A ).

Con queste, nella diade RRR riesco a risalire agli angoli che la compongono e alle coordinare

C

:

Z 7 Ф 5
Z 7
Ф 5

Diade

RRP

( x C , y C ).

Dall’ultima diade infine risalgo alla posizione del pattino D, e in catena aperta a quella del punto E

MECCATRONICA

6

1.5 DATI

VS. INCOGNITE

In tabella si riportano i dati forniti dal costruttore:

Parametro

Riferimento

 

Valore

 

OA

 

Z

1

0.2525

[m]

 

BC

 

Z

3

0.8725

[m]

 

AC

 

Z

4

1.075

[m]

CE , CD

Z 6 , Z 7

0.8725

[m]

 

Ф

BD

Ф

5

π/2 [rad]

O

= [x o

y o ]

 

[0

0]

B =

[x B y B ]

 

[1.075

-0.80] [m]

Dati di costruzione

2 ANALISI CINEMATICA

L’analisi cinematica consente lo studio del meccanismo sottoposto ai vincoli costruttivi. Si possono suddividere tre sottoanalisi,

analisi di posizione,

analisi di velocità

analisi di accelerazione

ognuna delle quali assume come dati in ingresso i risultati ottenuti dalle precedenti.

2.1 ANALISI CINEMATICA DI POSIZIONE

L’analisi di posizione determina ogni punto del meccanismo, qualora forniti i parametri costruttivi e determinate le coordinate libere. Si calcoleranno allora tutti i moduli e gli angoli dei singoli vettori che compongono il meccanismo inseritore, tramite l’equazione di chiusura:

z

i

i1

0

proiettandola sugli assi otteniamo:

i

1

i

1

z

z

i

i

cos

i

sin

i

0

0

Come già precedentemente

annunciato, la non linearità di

questo metodo viene risolta con

il metodo diretto per le diadi.

MECCATRONICA

7

1) MECCANISMO BASE IN CATENA APERTA

A 0 Z

1

x

Z

x

y

O

O

Z

1

A

y

A

cos

1

sin

1

1

z cos

1

z

1

sin

1

1

y

A

Z 1
Z 1

x A

dato che il punto O corrisponde all’origine

2)

DIADE RRR - (ABC) C φ 4 Z 4 A Z 3 Z 2 φ
DIADE
RRR - (ABC)
C
φ 4
Z 4
A
Z 3
Z 2
φ 3
φ 2
γ 32
B
eq. di chiusura :
 Z  Z 
0
Z 2
3
4
Z
x
 x
2
2
y
 y
2
B
A
B
A
 a tan 2
y
 y
,
x
 x
2
B
A
B
A
  
3
2
32

DATI

INCOGNITE

Z

3

Z

2

Z

4

φ 2

Z

1

φ 3

x A , yA

φ 4

x B , yB

x C , y C

Teorema di Carnot :  a cos 32    Z  2 Z
Teorema di Carnot :
a
cos
32 
 Z
 2 Z
2
3

  Z

  Z 4 2  Z 3 2  Z 2 2  

4

2

Z

3

2

Z

2

2

  Z 4 2  Z 3 2  Z 2 2  

a questo punto, ricavate tutte le incognite,

è possibile calcolare le coordinate di C tramite :

C

B

Z

3

x

C

y

C

x   z cos

B

y

B

3

z

3

sin

3

3

MECCATRONICA

8

analogamente a quanto fatto per φ 2 si ricava φ 4 da:

  a tan 2  y  y 4 A C 3) DIADE RRP
 a tan 2
y
 y
4
A
C
3) DIADE
RRP - (BCD)
D
Z
6
Z
φ
5
5
Z
3
Φ
53
φ
3
B

,

x

C

A

x

C

DATI

INCOGNITE

Z 3, φ 3

Z 5

Z

6

φ 6

x C , yC

x D , yD

φ

5

 

eq. di chiusura :

Z 5

Z Z 0

6

3

Dalla figura si osserva che :

53

Z 5

5

3

Z

3

y

Z

6

y



Z

3

cos

53

Z 6 y  Z 3   cos  53   Z 6 2

Z

6

2

Z

2

3 sin

2

53

con il modulo di Z 5 è possibile ottenere:

D B Z

5

x

D

y

D

x   Z

Z

B

y

B

5

5

cos

sin

6

a tan 2

y

C

y

D

,

5

5

x

C

x

D

MECCATRONICA

9

4) MECCANISMO IN CATENA APERTA (CE)

C Z 7 φ 7 E
C
Z 7
φ 7
E

DATI

INCOGNITE

Z

7

x E , y E

φ 7 = φ 6

 

xc , yc

 

per ricavare le coordinate di E si risolve:

E C Z

7

x

E

y

E

x   Z

Z

C

y

C

2.2 GRAFICI 0

1

2

7

7

cos

sin

7

7

0   1  2  7 7  cos  sin  7 

Analisi di posizione di A

MECCATRONICA

10

M ECCATRONICA 10 Analisi di posizione di C Analisi di posizione di D Meccanismo Inseritore

Analisi di posizione di C

M ECCATRONICA 10 Analisi di posizione di C Analisi di posizione di D Meccanismo Inseritore

Analisi di posizione di D

MECCATRONICA

11

M ECCATRONICA 11 Analisi di posizione di D Meccanismo Inseritore

Analisi di posizione di D

MECCATRONICA

12

2.3 ANALISI CINEMATICA DI VELOCITÀ

Questa analisi determina le velocità dei membri del meccanismo, dati i risultati dell’analisi di posizione e definite le velocità delle coordinate libere:

Si effettua risolvendo le equazioni di chiusura di posizione derivate:

Z

i

i 0

Forma equivalente scomposta:

i

Z

i

vers

(

Z

i

)

i

Z

i

0

dove gli addendi sono rispettivamente:

   

Z

i

: velocità di allungamento ( parallela a

Z

i

)

i

Z

i

: velocità di rotazione (ortogonale a

Z

i

)

 

i

Z

Z

i

cos

sin

i

0

0

 

 

i

i

i

Derivata
Derivata

 

Z

 
 

i

i

cos

i

Z

i

sin

i

i

Z

i

sin

i

Z

i

cos

i

 

i

 

i

Dalla proiezione sugli assi ottengo:

0

0

Volendo dare una descrizione canonica del sistema dell’analisi di velocità, indicando con

f

1

f

2

le proiezioni rispettivamente sugli assi x e y :

 f ( z )  0 i ,  i 1   f
 f
( z
)
 0
i ,
 i
1
f
( z
)
 0
i ,
 i
2
 df
( ,
z
)
1
i
i
dt
Derivata
df
( ,
z
)
2
i
i
dt

0

0

=>

n

i 1

n

i 1

df

1

dz

i

df

2

dz

i

z

z

i

i

df

1

d

i

df

2

d

i

i

i

0

0

MECCATRONICA

13

In forma matriciale:

J

x

x



A

 

J

1

A

q

q

W

q

df

dx

df

df

1

  

df

1

 

1

dq

df

1

2

df

1

dq

df

n

2

 

1

q

1

1

2

dx

df

2

2

x

1

x

2

 

q

n

 
   

J

è la matrice Jacobiana,

A contiene le derivate rispetto alle

x

coordinate libere è il vettore delle incognite

q

il vettore delle coordinate libere

W

J

1

A

matrice dei rapporti di velocità

n

2

n

dq

1 dq

q

1

q

n

dx

1

dx

2

x

1

x

2

dx

dq

dq

dx

1

1

2

1

 

dx

dq

dx

dq

n

Le incognite sono determinate dalla somma delle velocità delle coordinate libere.

Il modo più pratico per calcolare i rapporti di velocità è di lanciare l’analisi di velocità ponendo ad ‘1’ la coordinata libera di interesse ed annullando tutte le altre. Così facendo riesco a popolare la matrice W elemento per elemento:

Es. per calcolare w ij si impone q j  1 ; q  0
Es. per calcolare
w ij
si impone
q
j  1
; q
 0
;
k
| k j
dx
i
dq
j

risulta che

w

ij

I coefficienti di sensibilità non sono dipendenti dalla velocità, ma solo dalla configurazione

del meccanismo che a sua volta è definita da q .

w

ij

w (q)

ij

Per un generico punto P si può scrivere

P

W

p

(

q

)

q

MECCATRONICA

14

1)

2)

MECCANISMO BASE IN CATENA APERTA

Eq. di chiusura:

A

O

Z

1

Z

1

Il punto O essendo a telaio, ha velocità di estensione nulla.

Poiché Z 1 è rigido, è presente solo la componente di velocità angolare, da cui possiamo scrivere:

A

1

x

A

y

A

Z

1

Z

Z

1

1

sin

cos

1

1

1

1

sin cos   1 1     1   1  

DIADE RRR

(ABC)

Z 2

3 4
3
4

Z Z 0

Z 3 e Z 4 analogamente a Z 1 possono solo ruotare, mentre Z 2 può anche allungarsi. La velocità di estensione viene calcolata come differenza di velocità tra B e A:

Z

2

B

A

  

A

( ricordando che la velocità di B è nulla perché a telaio ).

L’equazione di chiusura si riscrive come:

A Z Z 0

3

3

4

4

proiettata sugli assi:


x

y

A

A

Z

Z

3

3

sin

cos

 

3

3

 

3

3

Z

Z

4

4

sin

cos

 

4

4

 

4

4

0

0

MECCATRONICA

15

Forma matriciale:

 Z sin

3

3

Z

3

cos

3

Z

Z

4

4

J xb

sin

cos

4

4

3

4

Valutiamo il punto C

C

B

Z

3

Z

3

x

C

y

C

 Z

3

Z

3

sin

cos

3

3

3



x

y

3

e

4

A RICAVO

A

3)

DIADE RRP

(BCD)

Eq. di chiusura:

Z

5

Z Z 0

6

3

Z 5 non può ruotare ma solo allungarsi mentre Z 3 e Z 6 possono solo ruotare.

Z

Z

Z

5

5

5

(

vers Z

5

)

cos

sin

5

5

Z

6

Z

6

sin

cos

6

Z B C

6

(

)

 

6

6

 

6

6

x

y

C

C

0

0

Forma matriciale:

cos

sin

5

5

Z

6

Z

6

sin

6

sin

6

  Z

 

5

6



x

y

C

C

Analisi del punto D:

D

Z

5

B

y

D

Z

5

Z

5

0

Z

5

B

D Z 6 C Z 3
D
Z 6
C
Z
3

RICAVO

Z

5

e

6

E

MECCATRONICA

16

4)

MECCANISMO BASE IN CATENA APERTA CE

E

C

Z

7

Nota C , il membro rigido Z 7 è solidale

con CD percui:

E C Z

7

x

E

y

E

x

C

y

C

Z

7

Z

7

6

6

C Z

7

7

Z

7

Z

7

sin

cos

7

7

2.4 GRAFICI

0

1

2

;

7

7

1

1

1

B

D C Z 7
D
C
Z 7

E

  7   7         1 1

Analisi di velocità di A

MECCATRONICA

17

M ECCATRONICA 17 Analisi di velocità di C Analisi di velocità di D Meccanismo Inseritore

Analisi di velocità di C

M ECCATRONICA 17 Analisi di velocità di C Analisi di velocità di D Meccanismo Inseritore

Analisi di velocità di D

MECCATRONICA

18

M ECCATRONICA 18 Analisi di velocità di E Meccanismo Inseritore

Analisi di velocità di E

MECCATRONICA

19

2.5 ANALISI CINEMATICA DI ACCELLERAZIONE

Determina le accelerazioni di tutti i membri del meccanismo, dati i risultati dell’analisi di posizione e le velocità. Si ottiene dalla derivata dell’equazione di velocità secondo i seguenti passaggi:

eq. di chiusura di velocità.

  Z  0   Z  vers Z ( )  
Z
0
Z 
vers Z
(
)
 Z
K
K
K
K
K
K
K
che derivata da:
d / dt

Z 
)
2
)
Z
vers Z
(
)
(
Z
)
2
Z 
vers Z
(
Z
0
K
K
K
K
K
K
K
K
K
K
K
K

Z
 vers
(
Z
)
Accelerazione di allungamento
K
K
 Z
 Accelerazione angolare

.
K
K
K
K
2 
)
 Z
 vers Z
(
K
K
K
 Accelerazione di Coriolis: tiene conto sia
dell’estensione dei membri e della loro rotazione
2
 Z
 Accelerazione centripeta.
K
K
Proiettata sugli assi otteniamo:
 Z 
2
x :
cos
Z
sin

2
Z
sin
Z
cos
 K
K
K
K
K
K
K
K
K
K
K
K
 Z 
2
y
:
sin
Z
cos

2
Z
cos
Z
sin
 K
K
K
K
K
K
K
K
K
K
K
K
Forma matriciale:
[ ][
J
x
A
]
q [ J ]
x
[ ]
A
q

Partendo dai rapporti di velocità,

 

x

W

X

(

q

)

q

e derivando rispetto al tempo

 

 



x

W

X

W

X

q 

W

X

  W

X

q

q

k

 

K

q

k

 

Più in generale:



P

W

p

(

q

)

q 

 

n

W

p

q

q

Rapporti di

accelerazione

 

i 1

q

i

W

p

 

q

i

Meccanismo Inseritore

MECCATRONICA

20

1)

MECCANISMO BASE

OA

Eq. di chiusura: D A  O  Z  Z    
Eq. di chiusura:
D
A 
O 
Z 
Z 
1
1
A
Come per l’analisi di
velocità, i punti a telaio
non hanno accelerazione,
O
Z
1
C
mentre su Z 1 è presente una
componente di accelerazione
angolare e centripeta, ma non di
allungamento e di Coriolis.
B



Z

Z Z

1

 x

A

 y

A

1

1

Z

Z

1

1

1

sin

cos

1

1

1



1



1

2

2) DIADE RRR

(ABC)

Eq. di chiusura:



Z

2

Z  Z  0

3

4

Z

Z

1

1

Z 3 e Z 4 possono solo ruotare similmente a Z 1 del membro precedente, presentando termini di accelerazione angolare e centripeta. Z 2 invece può anche allungarsi, e si ottiene dalla differenza tra B e A:

Z 

2

B 

A 



A 

cos

sin

1

1

1

1

m

 

s

2

D A Z 4 C Z 2 Z 3 B
D
A
Z
4
C
Z 2
Z 3
B

E

E

Dalla proiezione sugli assi e successivo raccoglimento in forma matriciale otteniamo:





3

4

Z

Z

4

3

cos

cos

4

3

Z

Z

4

3

sin

sin

4

3

Z

3

Z

4

sin(

4

3

)

x

y

A

A

 

 

3

3

2

2

Z

Z

3

3

cos

sin

3

3

4

4

2

2

Z

4

Z

4

cos

sin

4

4

MECCATRONICA

21

3)

Una volta ottenuti  e  è possibile calcolare l’accelerazione del punto C: 3 4
Una volta ottenuti
 e

è possibile calcolare l’accelerazione del punto C:
3
4
C 
B 
Z 
Z 
3
3
  x
 Z
sin
  Z
3 cos
 3
 3
C
3
2

 
 
3
3
   y
cos
 Z
3 sin
Z 3
 3
 3
C
DIADE RRP (BCD)
D
Z
6

Z
 Z   Z   0
5
6
3
Z
5
Z 5 non può ruotare ma solo allungarsi
C
Z 3
e Z 6
possono solo ruotare

2
Z
vers Z
(
)
Z
Z
Z
5
5
6
6
6
6
3
B 
C 
(
)
0
E
B

2
Z
 cos
Z
sin
 

Z
cos
 
x

0
5
5
6
6
6
6
6
6
C

2
 Z
 sin
Z
cos
 

Z
sin
 
y

0
5
5
6
6
6
6
6
6
C

Forma matriciale:

Z 

5



6

1

Z

6

cos(

6

5

)

Z

6

sin

cos

5

6

sin

Z

cos

6

5

6

 x

 y

Ottenuti

B 

D 



Z

5

Z 

5

e



6

Z 

5

calcoliamo l’accelerazione del punto D:

[0;

y

D

]

C

C

Z

Z

6

6

cos

sin

6

6

2

6

MECCATRONICA

22

4) PUNTO ‘E’

E 

C 

Z 

7

E  C  Z Z

7

7

7

2

7

Nell’ ipotesi di

e dalla proiezione sugli assi otteniamo:

6

7

x



E



y

E

x





y

C

C

Z

Z

7

7

sin

cos



 

7

7



 

7

7

Z

Z

 

7

7

B

D C Z 7
D
C
Z 7

cos

sin

7

7

6

2

2

6

2.6 GRAFICI

0

1

2

;

1

1

1

;

 0

1

E

1  2  ;      1 1 1 ;  

Analisi di accelerazione di A

MECCATRONICA

23

M ECCATRONICA 23 Analisi di accelerazione di C Analisi di accelerazione di D Meccanismo Inseritore

Analisi di accelerazione di C

M ECCATRONICA 23 Analisi di accelerazione di C Analisi di accelerazione di D Meccanismo Inseritore

Analisi di accelerazione di D

MECCATRONICA

24

M ECCATRONICA 24 Analisi di accelerazione di E Meccanismo Inseritore

Analisi di accelerazione di E

MECCATRONICA

25

</