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1.

INTRODUZIONE
1.1 MECCANISMO INSERITORE
1.2 METODO PROCEDURALE
1.3 ANALISI DEI GRADI DI LIBERT
1.4 SCOMPOSIZIONE IN DIADI
1.5 DATI VS. INCOGNITE

2. ANALISI CINEMATICA
2.1 ANALISI CINEMATICA DI POSIZIONE
2.2 GRAFICI DI POSIZIONE
2.3 ANALISI CINEMATICA DI VELOCIT
2.4 GRAFICI DI VELOCIT
2.5 ANALISI CINEMATICA DI ACCELERAZIONE
2.6 GRAFICI DI ACCELERAZIONE

3. ANALISI STATICA
3.1 APPROCCIO LAGRANGIANO

4. ANALISI DINAMICA

5. SIMULINK




Meccanismo Inseritore

2 MECCATRONICA
1. INTRODUZIONE

1.1 MECCANISMO INSERITORE
Lo scopo di questa relazione lo studio cinematico, statico e dinamico del meccanismo
proposto, tramite modello matematico.



M eccanismo inserit ore

1.2 METODO PROCEDURALE
Scompongo il meccanismo nel sottomeccanismo base, che contiene il grado di libert
risolvibile immediatamente in catena aperta, ed in altri meccanismi a zero gradi di libert
denominati gruppi di Assur (nel caso specifico solamente Diadi). Questultimi devono
essere risolti in modo ordinato e sequenziale in catena chiusa.

Ricerco ed isolo dalla struttura le diadi, poich la loro soluzione nellanalisi di posizione ha
una forma diretta che non richiede luso del metodo iterativo di Newton-Raphson.
Evito cos problemi di convergenza e riduco gli errori di calcolo dovuti ai residui.



Meccanismo Inseritore

3 MECCATRONICA
1.3 ANALISI DEI GRADI DI LIBERT






Nel calcolo dei Gradi di Libert utilizzo la formula di Gruber:


2 1
2 ) 1 ( 3 c c m GdL =
Dove:
m = numero di membri compreso il telaio;
c
1
= coppie cinematiche di 1 ordine (Rotoidali, Prismatiche);
c
2
= coppie cinematiche di 2 ordine ( Camma Piana );


I gradi di libert corrispondono al numero di coordinate libere, ovvero al numero di motori
indipendenti presenti. Nel nostro caso si avr un unico attuatore per cui GdL = 1.










Nota: per i nostri esempi di interesse non ci saranno mai camme piane.
Ridisegno la struttura con
la convenzione per le
coppie cinematiche:


Meccanismo Inseritore

4 MECCATRONICA
APPLICANDO LA FORMULA DI GRUBER :


La struttura risulta composta da un quadrilatero OABC che si trascina un membro DE
chiuso dalle componenti DB e BE, per un totale di 7 segmenti.
0 9 2 ) 1 7 ( 3 = = GdL
La struttura risulta isostatica, ovvero priva di gradi di libert. Questo perch si
considerato nellanalisi un vincolo sovrabbondante dato da uno dei due pattini.


LA STRUTTURA CORRETTA RISULTA ALLORA:



Dove considero il membro CE come unappendice di DC aventi angolo e modulo uguali.
La nuova equazione di Gruber : 1 7 2 ) 1 6 ( 3 = = GdL
La geometria fa s che uno dei due pattini e la corrispondente guida non giochino alcun
ruolo dal punto di vista cinematico, in pratica la loro assenza non modifica la traiettoria del
punto E.
2C
1

2C
1

2C
1

C
1

Elimino
dallanalisi
il pattino E

Meccanismo Inseritore

5 MECCATRONICA
1.4 SCOMPOSIZIONE IN DIADI

Scompongo la struttura nelle sue diadi principali











Dallanalisi in catena aperta
ricavo direttamente le coordinate
del punto A : ( x
A
, y
A
).

Con queste, nella diade RRR riesco a risalire
agli angoli che la compongono e alle coordinare C : ( x
C
, y
C
).

Dallultima diade infine risalgo alla posizione del pattino D, e in catena aperta
a quella del punto E



Diade RRR
Diade RRP

5

Z
1

Z
3

Z
4

Z
6

Z
7


Meccanismo Inseritore

6 MECCATRONICA
1.5 DATI VS. INCOGNITE

In tabella si riportano i dati forniti dal costruttore:


Parametro Riferimento Valore
OA Z
1
0.2525 [m]
BC Z
3
0.8725 [m]
AC Z
4
1.075 [m]
CE , CD Z
6
, Z
7
0.8725 [m]

BD

5
/2 [rad]
O = [x
o
y
o
] [0 0]
B = [x
B
y
B
] [1.075 -0.80] [m]

Dati di costruzione

2 ANALISI CINEMATICA

Lanalisi cinematica consente lo studio del meccanismo sottoposto ai vincoli costruttivi.
Si possono suddividere tre sottoanalisi,
- analisi di posizione,
- analisi di velocit
- analisi di accelerazione
ognuna delle quali assume come dati in ingresso i risultati ottenuti dalle precedenti.

2.1 ANALISI CINEMATICA DI POSIZIONE
Lanalisi di posizione determina ogni punto del meccanismo, qualora forniti i parametri
costruttivi e determinate le coordinate libere. Si calcoleranno allora tutti i moduli e gli angoli
dei singoli vettori che compongono il meccanismo inseritore, tramite lequazione di chiusura:
0
1
=

= i
i
z

proiettandola sugli assi otteniamo:

=
=

=
=
0 sin
0 cos
1
1
i
i
i
i
i
i
z
z




Come gi precedentemente
annunciato, la non linearit di
questo metodo viene risolta con
il metodo diretto per le diadi.

Meccanismo Inseritore

7 MECCATRONICA
1 ) M ECCA N I SM O BA SE I N CA TEN A A PERTA



1
0 Z A + =

(

=
(

+
+
=
(

1 1
1 1
1 1
1 1
sin
cos
sin
cos

z
z
Z y
Z x
y
x
O
O
A
A

dato che il punto O corrisponde allorigine


2 ) DIADE RRR - (ABC)


eq. di chiusura : 0
4 3 2
= + + Z Z Z

( ) ( )
2 2
2 A B A B
y y x x Z + =

( )
A B A B
x x y y a = , 2 tan
2


32 2 3
+ =


a questo punto, ricavate tutte le incognite,
possibile calcolare le coordinate di C tramite :

(

+
(

=
(

+ =
3 3
3 3
3
sin
cos

z
z
y
x
y
x
Z B C
B
B
C
C



DATI INCOGNITE
Z
3
Z
2
Z
4

2
Z
1

3
x
A , yA

4
x
B , yB
x
C ,
y
C

A
B
C

2
Z
2
Z
4
Z
3

32
x
A

y
A

Z
1

Teorema di Carnot :

|
|
.
|

\
|

=
3 2
2
2
2
3
2
4
32
2
cos
Z Z
Z Z Z
a

Meccanismo Inseritore

8 MECCATRONICA


analogamente a quanto fatto per
2
si ricava
4
da:
( )
C A C A
x x y y a = , 2 tan
4




3 ) DIADE RRP - (BCD)



Dalla figura si osserva che :
( ) + =
3 5 53

( ) ( )
53
2 2
3
2
6 53 3 6 3 5
sin cos Z Z Z Z Z Z
y y
+ = =

con il modulo di Z
5
possibile ottenere:
5
Z + = B D
(

+
(

=
(

5 5
5 5
sin
cos

Z
Z
y
x
y
x
B
B
D
D

( )
D C D C
x x y y a = , 2 tan
6







DATI INCOGNITE
Z
3,

3
Z
5
Z
6

6
x
C , yC
x
D , yD

5
C

5
Z
5
B
Z
6
Z
3

53

D
eq. di chiusura :
0
3 6 5
= + Z Z Z


Meccanismo Inseritore

9 MECCATRONICA

4 ) M ECCANISM O IN CATENA APERTA (CE)





per ricavare le coordinate di E si risolve:
7
Z C E + =

(

+
(

=
(

7 7
7 7
sin
cos

Z
Z
y
x
y
x
C
C
E
E




2.2 GRAFICI
2 0
1
< <


Analisi di posizione di A

DATI INCOGNITE
Z
7
x
E ,
y
E

7 =

6

xc , yc
C
Z
7
E

7

Meccanismo Inseritore

10 MECCATRONICA


Analisi di posizione di C





Analisi di posizione di D



Meccanismo Inseritore

11 MECCATRONICA


Analisi di posizione di D



























Meccanismo Inseritore

12 MECCATRONICA
Derivata
2.3 ANALISI CINEMATICA DI VELOCIT

Questa analisi determina le velocit dei membri del meccanismo, dati i risultati dellanalisi
di posizione e definite le velocit delle coordinate libere:
Si effettua risolvendo le equazioni di chiusura di posizione derivate:

=
i
i
Z 0


Forma equivalente scomposta:
| | 0 ) ( = +

i
i i i i
Z Z vers Z







Dalla proiezione sugli assi ottengo:

=
=

0 sin
0 cos
i
i i
i
i i
Z
Z






Volendo dare una descrizione canonica del sistema dellanalisi di velocit, indicando con
1
f

2
f le proiezioni rispettivamente sugli assi x e y :

=
=
0 ) , (
0 ) , (
2
1
i i
i i
z f
z f

=
=
0
) , (
0
) , (
2
1
dt
z df
dt
z df
i i
i i

=>

=
(

+
=
(

=
=
0
0
1
2 2
1
1 1
n
i
i
i
i
i
n
i
i
i
i
i
d
df
z
dz
df
d
df
z
dz
df







dove gli addendi sono rispettivamente:

i
Z

: velocit di allungamento ( parallela a


i
Z )

i i
Z : velocit di rotazione (ortogonale a
i
Z )

Derivata
( )
( )

= +
=

i
i i i i i
i
i i i i i
Z Z
Z Z
0 cos sin
0 sin cos


Meccanismo Inseritore

13 MECCATRONICA
In forma matriciale:





(
(
(

(
(
(
(

=
(

(
(
(
(

n
n
n
q
q
q d
df
dq
df
dq
df
dq
df
x
x
dx
df
dx
df
dx
df
dx
df

1
2
1
2
1
1
1
2
1
2
2
1
2
2
1
1
1









Le incognite sono determinate dalla
somma delle velocit delle
coordinate libere.



Il modo pi pratico per calcolare i rapporti di velocit di lanciare lanalisi di velocit
ponendo ad 1 la coordinata libera di interesse ed annullando tutte le altre.
Cos facendo riesco a popolare la matrice W elemento per elemento:










I coefficienti di sensibilit non sono dipendenti dalla velocit, ma solo dalla configurazione
del meccanismo che a sua volta definita da q .

) (q w w
ij ij
=

Per un generico punto P si pu scrivere q q W P
p

= ) (







(
(
(

(
(
(
(

=
(

n
n
n
q
q
q d
x d
dq
dx
dq
dx
dq
dx
x
x

1
2
1
2
1
1
1
2
1
q W q A J x
q A x J


= =
=
1
J la matrice Jacobiana,
A

contiene le derivate rispetto alle
coordinate libere
x il vettore delle incognite
q il vettore delle coordinate libere
A J W =
1
matrice dei rapporti
di velocit
Es. per calcolare
si impone
1 =
j
q
;
0 | =
= j k k
q
;
risulta che
j
i
ij
dq
dx
w =

ij
w

Meccanismo Inseritore

14 MECCATRONICA
1 ) M ECCA N I SM O B A SE I N CA TEN A A PERTA


Eq. di chiusura:



Il punto O essendo a telaio, ha
velocit di estensione nulla.
Poich Z
1
rigido,
presente solo la componente
di velocit angolare,
da cui possiamo scrivere:

1 1
Z A =



=
(

1 1 1
1 1 1
cos
sin

Z
Z
y
x
A
A




2 ) DIADE RRR (ABC)



Z
3
e Z
4
analogamente a Z
1
possono solo ruotare, mentre Z
2
pu anche allungarsi.
La velocit di estensione viene calcolata come differenza di velocit tra B e A:
A A B Z

= =
2

( ricordando che la velocit di B nulla perch a telaio ).

Lequazione di chiusura si riscrive come:
0
4 4 3 3
= + + Z Z A


proiettata sugli assi:

= + +
=
0 cos cos
0 sin sin
4 4 4 3 3 3
4 4 4 3 3 3




Z Z y
Z Z x
A
A


1 1
Z Z O A

= + =
0
4 3 2
= + + Z Z Z


Meccanismo Inseritore

15 MECCATRONICA

Forma matriciale: b x J =

(

=
(

A
A
y
x
Z
Z
Z
Z

4
3
4 4
4 4
3 3
3 3
cos
sin
cos
sin




Valutiamo il punto C
3 3
Z Z B C

= + =

3
3 3
3 3
cos
sin

=
(

Z
Z
y
x
C
C





3 ) DIADE RRP (BCD)


Eq. di chiusura:
0
3 6 5
= + Z Z Z



Z
5
non pu ruotare ma solo allungarsi
mentre Z
3
e Z
6
possono solo ruotare.


0 ) ( ) (
6 6 5 5
= + + C B Z Z vers Z

= +
=
0 cos sin
0 sin cos
6 6 6 5 5
6 6 6 5 5
C
C
y Z Z
x Z Z





Forma matriciale:

(

=
(

C
C
y
x Z
Z
Z

6
5
6 6
6 6
5
5
sin
sin
sin
cos



Analisi del punto D:
5 5
Z Z B D

= + =

D
y Z

=
5








RICAVO

3
e
4

E
D
C
B
Z
6
Z
3
Z
5
RICAVO

5
Z

e
6



Meccanismo Inseritore

16 MECCATRONICA
4 ) M ECCANISM O BASE IN CATENA APERTA CE

7
Z C E

+ =
Nota C

, il membro rigido Z
7
solidale
con CD percui:
7 7 7
Z C Z C E + = + =



(



+
(

=
(

7 7 7
7 7 7
cos
sin

Z
Z
y
x
y
x
C
C
E
E


6 7
Z Z =
6 7
=


2.4 GRAFICI 2 0
1
< < ; 1
1 1
= =



Analisi di velocit di A





E
D
C
B
Z
7

Meccanismo Inseritore

17 MECCATRONICA


Analisi di velocit di C




Analisi di velocit di D





Meccanismo Inseritore

18 MECCATRONICA

Analisi di velocit di E



































Meccanismo Inseritore

19 MECCATRONICA
2.5 ANALISI CINEMATICA DI ACCELLERAZIONE

Determina le accelerazioni di tutti i membri del meccanismo, dati i risultati dellanalisi di
posizione e le velocit. Si ottiene dalla derivata dellequazione di velocit secondo i
seguenti passaggi:

eq. di chiusura di velocit.

K K K
K
K
K
K
Z Z vers Z Z + = =

) ( 0


che derivata da: dt d /

( ) | | 0 ) ) ( 2 ) ( ) (
2
= + + =

K
K K K K K K K K K
K
K
Z Z vers Z Z Z vers Z Z














Proiettata sugli assi otteniamo:

+ +

K
K K K K K K K K K K K
K
K K K K K K K K K K K
Z Z Z Z y
Z Z Z Z x
2
2
sin cos 2 cos sin :
cos sin 2 sin cos :




Forma matriciale: q A x J q A x J

] [ ] [ ] [ ] [ =












) (
K K
Z vers Z

Accelerazione di allungamento
K K
Z

Accelerazione angolare
K K
= .
( ) ) ( 2
K K K
Z vers Z

Accelerazione di Coriolis: tiene conto sia
dellestensione dei membri e della loro rotazione
K K
Z
2


Accelerazione centripeta.
Partendo dai rapporti di velocit,
q q W x
X
= ) (
e derivando rispetto al tempo

q W q W x
X X

+ =

|
|
.
|

\
|

c
c
=
K
k
k
X
X
q
q
W
W


Pi in generale:
q q
q
W
q q W P
n
i i
p
p



|
|
.
|

\
|

c
c
+ =

=1
) (

Rapporti di
accelerazione

i
p
q
W
c
c



Meccanismo Inseritore

20 MECCATRONICA
1) MECCANISMO BASE OA

Eq. di chiusura:
1 1
Z Z O A

= + =

Come per lanalisi di
velocit, i punti a telaio
non hanno accelerazione,
mentre su Z
1
presente una
componente di accelerazione
angolare e centripeta, ma non di
allungamento e di Coriolis.


1
1
2
1 1 1
Z Z Z =



(



=
(

2
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
sin
cos
cos
sin
s
m
Z
Z
Z
Z
y
x
A
A










2) DIADE RRR (ABC)

Eq. di chiusura:

0
4 3 2
= + + Z Z Z



Z
3
e Z
4
possono solo ruotare
similmente a Z
1
del membro
precedente, presentando
termini di accelerazione angolare
e centripeta. Z
2
invece pu anche
allungarsi, e si ottiene dalla
differenza tra B e A:

A A B Z

= =
2


Dalla proiezione sugli assi e successivo raccoglimento in forma matriciale otteniamo:


(
(

=
(

4 4
2
4 3 3
2
3
4 4
2
4 3 3
2
3
3 4 4 3
3 3
4 4
3 3
4 4
4
3
sin sin
cos cos
) sin(
sin
sin
cos
cos



Z Z
Z Z
y
x
Z Z
Z
Z
Z
Z
A
A








O
E
D
C
B
A
Z
1
E
D
C
B
A
Z
2
Z
3
Z
4

Meccanismo Inseritore

21 MECCATRONICA
Una volta ottenuti
3
e
4
possibile calcolare laccelerazione del punto C:
3 3
Z Z B C

= + =

2
3
3 3
3 3
3
3 3
3 3
sin
cos
cos
sin

+
(

=
(

Z
Z
Z
Z
y
x
C
C




3) DIADE RRP (BCD)

0
3 6 5
= + Z Z Z



Z
5
non pu ruotare ma solo allungarsi
Z
3
e Z
6
possono solo ruotare

0 ) (
) (
6
2
6 6 6 5 5
= +
+ +
C B
Z Z Z vers Z




= +
=
0 sin cos sin
0 cos sin cos
2
6 6 6 6 6 6 5 5
2
6 6 6 6 6 6 5 5
C
C
y Z Z Z
x Z Z Z









Forma matriciale:

|
|
.
|

\
|
(

+
(

+
+

=
(

2
6
6 6
6 6
5
6 6
5
6 6
5 6 6 6
5
sin
cos
cos
sin
sin
cos
) cos(
1


Z
Z
y
x Z Z
Z
Z
C
C








Ottenuti
5
Z

e
6
calcoliamo laccelerazione del punto D:
] ; 0 [
5 5 D
y Z Z B D

= = + =









E
D
C
B
Z
6
Z
3
Z
5

Meccanismo Inseritore

22 MECCATRONICA
4) PUNTO E



7
Z C E

+ =

7
2
7 7 7
Z Z C E + =



Nell ipotesi di
7 6
=
e dalla proiezione sugli assi otteniamo:



(
(



+
(

=
(

2
6 7 7
2
6 7 7
7 7 7
7 7 7
sin
cos
cos
sin









Z
Z
Z
Z
y
x
y
x
C
C
E
E




2.6 GRAFICI
2 0
1
< <
; 1
1 1
= = ;
0
1
=



Analisi di accelerazione di A



E
D
C
B
Z
7

Meccanismo Inseritore

23 MECCATRONICA

Analisi di accelerazione di C




Analisi di accelerazione di D





Meccanismo Inseritore

24 MECCATRONICA

Analisi di accelerazione di E
























Meccanismo Inseritore

25 MECCATRONICA
3. ANALISI STATICA

Con lanalisi statica si trovano le forze e le coppie che i motori devono erogare per equilibrare
staticamente le forze e i momenti esterni (considerati costanti) che agiscono sul meccanismo,
in funzione della configurazione assunta in quel momento.

Esistono due tipi di approcci:

- Metodo Newtoniano: in cui applico la legge dinerzia (eq. di equilibrio di traslazione e
rotazione) a tutte le parti del sistema, per le quali si sviluppano 3 equazioni per ogni
membro, oltre alle forze di accoppiamento.

- Metodo Lagrangiano: si basa sul principio di stazionariet del potenziale, dove
considero il meccanismo come un unico sistema che scambia lavoro con lambiente
esterno. Questo metodo genera tante equazioni quanti sono i gradi di libert del
meccanismo.

dei quali utilizzeremo solamente il metodo Lagrangiano poich pi facile da implementare e
con meno equazioni.


3.1 APPROCCIO LAGRANGIANO
Considerare il meccanismo come una scatola chiusa della quale considero solo i flussi
energetici entranti ed uscenti dellintero sistema.

Lequilibrio statico avviene quando il flusso netto dei lavori nullo (principio dei lavori
virtuali):
Il lavoro virtuale un lavoro infinitesimo s F L = ovvero, compiuto da una forza reale
per uno spostamento infinitesimo virtuale.


0 =
c
c
=
c
c
+
c
c
=
c
c
q
L
q
L
q
L
q
L
EST EST INT


( )

= + + =
i
i i i i
d C dy Fy dx Fx dL 0

Ricordiamo che anche il lavoro funzione della configurazione del meccanismo:
) ,..., , (
2 1 n
q q q L L =

0 ...
1
2
2
1
1
= = + + + =

=
n
i
i
i
n
n
dq
q
L
dq
q
L
dq
q
L
dq
q
L
dL


Le variazioni infinitesime delle coordinate libere sono tutte indipendenti luna dallaltra,
ne consegue che le derivate parziali sono tutte nulle.

I l lavoro delle forze est erne
nullo poich gli element i
sono indeformabili

INT
L c = 0

Meccanismo Inseritore

26 MECCATRONICA

0 ... 0 0
2 1
= = =
n
q
L
q
L
q
L




( )

= + + = =
i
i i i i
i
i
d C dy Fy dx Fx dL dL 0

n
n
q
L
q
L
q
L
dq
dL

+ + + = ...
2
2
1
1
1


1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
dq
d
C
dq
dy
Fy
dq
dx
Fx
dq
dL
+ + =



Coppia al motore necessaria ad imporre lequilibrio statico:

|
|
.
|

\
|
c
c
+
c
c
+
c
c
=
i
i
i
i
i
i
q
i
C
q
y
Fy
q
x
Fx C




Suppongo di poter applicare forze e momenti in ogni punto possibile del meccanismo:
- Forze: A,C,D,E, baricentro di AC,BC
- Momenti: AC, BC, DE




O
E
D
C
B
A
Forze
Momenti
C
Ho un numero di equazioni
pari ai gradi di libert


Meccanismo Inseritore

27 MECCATRONICA
4. ANALISI DINAMICA

Permette di descrivere il movimento di ogni singolo punto del meccanismo nel tempo,
qualora note masse ed inerzie dei membri (e quindi la loro stessa forma), ed eventuali forze
e momenti esterni.
Pi in generale potremo quindi dire che lanalisi dinamica permette, date forze e momenti
agenti sul sistema, di determinare la legge del moto in funzione delle coordinate libere.

Per il principio di DAlembert studio lequilibrio dinamico, ipotizzandolo come un
equilibrio statico tra forze effettive e forze dinerzia, dove quindi la condizione di equilibrio
statico rimanga valida anche per un sistema non in equilibrio a patto di considerare anche le
forze dinerzia mentre il meccanismo in movimento.


0 ) ( ) ( = + t F t F
Inerzia Attiva

a m F
Ine
= ; = J C
Ine

non rappresenta una forza vera,
la uso solo per il bilancio energetico
forze attive responsabili dellenergia cinetica



Anche in questo caso esistono due tipi di approccio:

Metodo newtoniano:

=
=
=

i
i
i
i y
i
i x
M
F
F
0
0
0
0

=
=
=

= +
= +
= +

i
B
Att
i
i
y B i
Att
i y
i
x B i
Att
i y
i
Ine ATT
i
i
Ine
y
Att
i y
i
Ine
x
Att
i x
J M
a m F
a m F
C M
F F
F F
0
0
0
0
0
0
0


a. statica a. dinamica






Metodo langragiano:

0 = = H L ( ) 0 = = = H
ine Att
L L U L U
a.statica a. dinamica


in analogia a quanto visto nellanalisi statica, si traduce in un sistema di n equazioni,
dove n rappresenta le coordinate libere.


dt
d
= acc. angolare
a acc. lineare
Baricentro

Meccanismo Inseritore

28 MECCATRONICA
n i
q
L
q
L
q
U
i
ine
i
Att
i
, ... , 1 0 = = + +


i membri sono rigidi

= +

= +
0
0
1 1
n
Ine
n
Att
Ine Att
q
L
q
L
q
L
q
L


0 = +

j i
j
Ine
j
j
j
Att
j
q
P
F
qi
P
F




Consideriamo ora lenergia cinetica T ottenendo lequazione di Lagrange nella 2
a
forma.

=
c
c

c
c
j i
j Att
j
i i
q
P
F
q
T
q
T
dt
d





|
.
|

\
|
+ = =
K
K K B K B K
K
K
I v m T T
2 2
2
1
2
1


( )
2 2 2
2
1
2
1
K K B K B K B K K
I y x m T + + =


Riduzione alla coordinata libera:

q
q
q
q
y
y q
q
x
x
K
K
K B
K B
K B
K B

c
c
=
c
c
=
c
c
=




q q A T
K
= ) (
2
1


Dove A(q) momento di inerzia ridotto rispetto alle coordinate libere. Sostituendo
questultimo nellespressione di Lagrange nella seconda forma si ottiene lequazione che ci
permette di esprimere laccelerazione della coordinata libera utilizzata successivamente nel
prossimo paragrafo relativo alle simulazioni in Simulink.





Forza Inerziale
Forza Attiva
Baricentro

Meccanismo Inseritore

29 MECCATRONICA
5. SIMULINK

Come detto, per effettuare la doppia integrazione si deciso di ricorre allutilizzo del software
Simulink, il quale ci permette di creare uno schema a blocchi del sistema in esame.



Figura 4.3: Schema a blocchi meccanismo inseritore in evoluzione libera



Lo schema a blocchi riportato in figura 4.3 rappresenta lequazione di equilibrio dinamico del
meccanismo inseritore, realizzata mediante la funzione controllo_open_loop:

2
) (
) ( * 2
1
) ( ) (

+ = q
dq
q dA
q A q A
Q
q A
Cm
q


loutput del blocco che esegue la somma rappresenta laccelerazione della coordinata libera, che
quindi viene passata attraverso una doppia integrazione per ottenere la legge del moto della
coordinata libera.






Meccanismo Inseritore

30 MECCATRONICA
Lo schema di figura 4.3 stato inserito in un ciclo, che tramite lutilizzo di un blocco PID ci
permette di controllare il sistema in funzione della posizione della coordinata libera (figura 4.4):




Figura 4.4: Controllo meccanismo inseritore