Pietro Favalesi 959802 10793840

ESERCIZIO 1
1. Scrittura del modello
Come specificato nella consegna, costruendo il modello restringendomi ai casi in cui le condizioni
del sistema sono nominali, quindi con angolo di beccheggio prossimo allo zero e velocità lungo z
potenzialmente grandi. Posso ignorare la componente di velocità traslazionale del centro di massa
lungo x, dato che stiamo studiando la fase finale di discesa del rover che è un moto
prevalentemente verticale. Questo comporterà che non verranno considerate i contributi di attrito
viscoso lungo x dovuti a questa componente.

Concentrandomi quindi sulle sole dinamiche di altitudine e di beccheggio posso costruire un

modello matematico che descriva il sistema fisico concentrandomi sulle seguenti forze:

• Attrazione gravitazionale, applicata sul centro di massa

• Forze di attrito viscoso, applicate sul centro di pressione
• Coppia di disturbo 𝜏, applicata sul centro di massa
• Forze dei propulsori, applicate dove specificato nella consegna

Separando lo studio della dinamica rotazionale e traslazionale del corpo rigido

DINAMICA TRASLAZIONALE

Definisco:

̅ 𝑔 = −𝑚𝑔𝑢‾ 𝑧
Attrazione gravitazionale 𝐹
‾ 𝑎𝑡𝑡 = −𝑐𝑥 𝑣𝑥𝑝 𝜇‾ 𝑥 − 𝑐𝑧 𝑣𝑧𝑝 𝑢‾ 𝑧
Attrito viscoso 𝐹
Coppia di disturbo 𝜏
Forze dei propulsori 𝐹̅1 𝐹̅2

Dove 𝑣𝑥𝑝 e 𝑣𝑧𝑝 sono le componenti orizzontale e verticale del centro di pressione. Posso esplicitare
queste componenti di velocità in funzione di teta e della velocità traslazionale lungo z (𝑣𝑧 ) del
centro di massa. Trovo:
𝑣𝑥𝑝 = ℎ𝜃˙ cos 𝜃 𝑣𝑧𝑝 = ℎ𝜃˙ sin 𝜃 + 𝑣𝑧

Quindi posso calcolare la sommatoria delle forze lungo z per ricavarne una funzione della velocità
con variabili le forze dei propulsori (variabili di ingresso), 𝑣𝑧 , 𝜃.

∑ 𝐹𝑧 = (𝐹1 + 𝐹2 )cos 𝜃 − 𝑚𝑔 − (ℎ𝜃˙sin 𝜃 + 𝑣𝑧 )𝑐𝑧 = 𝑚𝑣˙𝑧

1
𝑣˙𝑧 = 𝑚 [(𝐹1 + 𝐹𝑧 )cos 𝜃 − 𝑚𝑔 − (ℎ𝜃˙sin 𝜃 + 𝑣𝑧 )𝑐𝑧 ]
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DINAMICA ROTAZIONALE

Considerando i momenti delle forze rispetto al centro di massa posso ricavare una relazione che
leghi le tre variabili di stato alla accelerazione angolare del sistema. La forza di gravità ha braccio
nullo, mentre tutte le altre forze avranno un contributo non nullo alla somma dei momenti.
Troveremo quindi una sommatoria dei momenti:

‾ =𝑀
∑ 𝑀 ‾ 𝐴𝑥 + 𝑀𝐴𝑧 = −[(𝐹1 − 𝐹2 )𝑙 + ℎ2 𝜃˙ (𝑐𝑥 cos2 𝜃 + 𝑐𝑧 sin2 𝜃) + 𝑣𝑧 𝑐𝑧 ℎ sin 𝜃 + τ] = 𝛼‾𝐽
‾𝑝 +𝑀

dove il primo termine è dovuto alle forze propulsive, il secondo e il terzo alle forze di attrito
viscoso. Ricaviamo quindi una equazione per l’accelerazione angolare:

[(𝐹1 − 𝐹2 )𝑙 + ℎ2 𝜃˙(𝑐𝑥 cos2 𝜃 + 𝑐𝑧 sin2 𝜃) + 𝑣𝑧 𝑐𝑧 hsin 𝜃 + τ]

𝛼 = 𝜔˙ = −
𝐽

SCRITTURA DEL SISTEMA IN SPAZIO DI STATO

Abbiamo ottenuto le equazioni che descrivono dinamica d’altitudine e di beccheggio del sistema
(sempre sotto la importante ipotesi che 𝑣𝑥 in condizioni nominali sia trascurabile). Otteniamo
dunque un sistema del terzo ordine:

𝜃˙ = 𝜔

[(𝐹1 − 𝐹2 )𝑙 + ℎ2 𝜃˙(𝑐𝑥 cos2 𝜃 + 𝑐𝑧 sin2 𝜃) + 𝑣𝑧 𝑐𝑧 hsin 𝜃 + τ]

𝜔˙ = −
𝐽

1
𝑣˙𝑧 = [(𝐹 + 𝐹𝑧 )cos 𝜃 − 𝑚𝑔 − (ℎ𝜃˙sin 𝜃 + 𝑣𝑧 )𝑐𝑧 ]
𝑚 1

Questo è un sistema non lineare tempo invariante del terzo ordine. Scelgo come variabili di stato
l’angolo di beccheggio, la velocità angolare e la velocità del centro di massa lungo z, grandezze alle
quali è associata, nel nostro modello, una componente energetica. Inoltre, sono queste le variabili
più significative nel nostro studio che si concentra su dinamica di altitudine e di beccheggio.

Le variabili di ingresso sono 𝐹1 𝑒𝑑 𝐹2 , come indicato nella traccia, ma successivamente

utilizzeremo delle nuove variabili ausiliarie per lo studio del sistema linearizzato.

Definisco un’uscita per il sistema che sia una significativa variabile sotto controllo

𝑦=𝜃
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2 e 3. Calcolo degli equilibri

Considerando il disturbo nullo, e sostituendo i valori di equilibrio nelle equazioni sopra scritte,
imponendo le derivate delle variabili di stato nulle, ricerco le forze che soddisfano queste
condizioni.

ANGOLO NULLO VELOCITA’ DI DISCESA 20M/S

Trovo che le forze dei due propulsori devono essere uguali di valore:

1
𝐹1 = 𝐹2 = [𝑚𝑔 − 20𝑐𝑧 ] = 3139,9 N
2
ANGOLO DI 10 GRADI VELOCITA’ DI DISCESA NULLA

Trovo che le due forze devono avere uguale valore:

𝑚𝑔
𝐹1 = 𝐹2 = = 3391,4 N
2cos 10
Da notare che nel modello adesso in uso stiamo trascurando la velocità orizzontale. Se tenessimo
conto di questa dovremmo considerare una componente di attrito lungo x in più, che cambierebbe
necessariamente i valori delle forze necessarie a mantenere l’equilibrio.

4. Linearizzazione e studio della stabilità

Prese 𝜃, 𝜔, 𝑣𝑧 come variabili di stato del sistema, posso linearizzare il modello attorno al primo
equilibrio. Considero come variabili di ingresso non più 𝐹1 𝑒 𝐹2 ma le variabili ausiliarie ∆𝐹 = 𝐹1 −
𝐹2 𝑒 ∇𝐹 = 𝐹1 + 𝐹2 che mi torneranno utili nel prossimo punto. Trovo il sistema, per h generico:

𝛿𝑥̇ = 𝐴𝛿𝑥 + 𝐵𝛿𝑢

0 1 0 0 0
𝜃˙ −𝑣𝑥 𝑐𝑧 ℎ 𝑐𝑥 ℎ2 𝜃 𝑙
− 0 − 0 ∆𝐹
[ 𝜔˙ ] = 𝐽 𝐽 ∗ [𝜔]+ 𝐽 ∗[ ]=
𝑐𝑧 ∇𝐹
𝑣˙𝑧 𝑣𝑧 1
[ 0 0 − ]
𝑚 [ 0 𝑚]
0 1 0 0 0
4ℎ ℎ2 𝜃 7
− 0 − 0 ∆𝐹
= 3 25 ∗ [ 𝜔 ] + 600 ∗[ ]
1 1 ∇𝐹
𝑣𝑧
[0 0 − ]
90 [ 0 1800]

Per studiare la stabilità dell’equilibrio tramite il sistema linearizzato per i valori di h assegnati, devo
calcolare gli autovalori della matrice A trovata. Sfruttando lo strumento di calcolo degli autovalori
offerto dal sito https://matrixcalc.org/ trovo che
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Per h= -4 trovo autovalori

1
𝜆1 = − = −0.011
90

−4 ∗ 𝑖 ∗ √1839 − 24
𝜆2 = = −0.32 − 2.287𝑖
75

+4 ∗ 𝑖 ∗ √1839 − 24
𝜆3 = = −0.32 + 2.287𝑖
75

Tutti con parte reale minore di zero, quindi l’equilibrio è stabile

Per h=4 trovo autovalori

−1
𝜆1 = = 0.011
90

−28 ∗ √39 − 24
𝜆2 = = −2.6514
75

28 ∗ √39 − 24
𝜆3 = = 2.0115
75

Il terzo autovalore ha parte reale maggiore di zero, quindi l’equilibrio è instabile.

5. Calcolo della funzione di trasferimento

Mantenendoci nell’intorno dell’equilibrio ad angolo di beccheggio nullo e velocità verso il basso

fissa, possiamo calcolare la funzione di trasferimento tra variabile ausiliaria ∆𝐹 già definita e
angolo di beccheggio sfruttando il sistema linearizzato già trovato e imponendo come uscita del
sistema

𝑦=𝜃

Notiamo che nel sistema linearizzato la terza equazione di stato costituisce un sistema isolato;
quindi, possiamo ricondurci al sistema ridotto del secondo ordine:

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢

0 1 0
̇
𝜃
[ ]=[ 4ℎ ℎ2 ] ∗ [ 𝜃 ] + [ 7 ] ∗ ∆𝐹 𝑦=𝜃
𝜔̇ − 𝜔 −
3 25 600
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Utilizzando la formula per il calcolo della funzione di trasferimento 𝐺(𝑠) = 𝐶 ∗ [𝐼𝑠 − 𝑎]−1 ∗ 𝐵 + 𝐷

Sempre con l’aiuto del software di calcolo matriciale offerto dal sito matrixcalc.org troviamo

7
𝐺(𝑠) =
−600𝑠 2 − 24ℎ2 𝑠 + 800ℎ

Per valutare la BIBO stabilità per i due valori di h forniti nella consegna dovremo considerare i poli
della funzione di trasferimento.

Per h=-4 i poli sono

𝑝1 = −0.32 + 2.287𝑖 𝑒 𝑝2 = −0.32 − 2.287𝑖

Hanno parte reale minore di zero, pertanto è verificata la BIBO stabilità.

Per h=4 i poli sono

𝑝1 = 2.0115 𝑝2 = −2.6514

Il primo polo ha parte reale maggiore di zero, quindi il sistema linearizzato per questo valore di h
non è BIBO stabile.

6. Grafico dell’andamento di teta per piccola perturbazione

Trovandoci, per una perturbazione di soli 5°, ancora nell’intorno dell’equilibrio calcolato al punto
2, possiamo ancora sfruttare il sistema linearizzato. Dalla seconda equazione dello stesso posso
ricavare un’equazione differenziale

4 ℎ2 𝑙
𝜔˙ = ℎ𝜃 − 𝜔 − Δ𝐹
3 25 𝐽
Δ𝐹 = 𝐹1 − 𝐹2 = 0
ℎ2 4
𝜃¨ + 𝜃˙ − ℎ𝜃 = 0
25 3

La variabile ausiliaria risulta zero per i valori delle forze all’equilibrio trovati al punto 2.

Che risolvo per i due valori di h, imponendo le condizioni iniziali 𝜃(0) = 5°, 𝜔(0) = 0 , utilizzando
lo strumento di risoluzione di problemi di Cauchy online https://mathdf.com/dif/it/
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Trovo quindi per h=-4:

𝜃(𝑡) = [0.7 ∗ sin(2.287 ∗ 𝑡) + 5 ∗ cos(2.287 ∗ 𝑡)] ∗ 𝑒 −0.32∗𝑡

Per h=4:

𝜃(𝑡) = 2.843 ∗ 𝑒 2.225∗𝑡 + 2.157 ∗ 𝑒 −2.438∗𝑡

Trovo quindi i grafici delle funzioni utilizzando il software Geo-Gebra, che risultano essere
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In blu, il movimento libero dell’angolo di beccheggio per h=-4, in arancione il movimento libero
dell’angolo di beccheggio per h=4. Nel grafico sono rappresentate le soluzioni al problema di
Cauchy, che per noi hanno significato solo per 𝑡 ≥ 0.

Osserviamo che per h=-4 l’angolo di beccheggio si andrà a stabilizzare sulla condizione di equilibrio
𝜃 = 0 entro 10 secondi. Ci aspettavamo un andamento di questo genere dato che questo
equilibrio è asintoticamente stabile. Per h=4 invece la variabile 𝜃 diverge molto velocemente con
andamento esponenziale. Il fatto che l’equilibrio fosse risultato instabile è coerente con questo
risultato.