1.

Dato il sistema in figura

𝑈(𝑠) + 𝑘 1 𝑌(𝑠)
𝑠+2 2
𝑠 +𝑠+1
−

determinare una sua rappresentazione i-s-u e i valori di 𝑘 affinché sia asintoticamente stabile.

2. Dato il sistema dinamico

𝑥̇ 1 (𝑡) = −2𝑥2 (𝑡)
𝑥 (0) = 1
𝑥̇ 2 (𝑡) = −𝑥1 (𝑡) + 𝑥2 (𝑡) + 𝑢(𝑡), 1
𝑥2 (0) = 1
𝑦(𝑡) = 𝑥1 (𝑡) + 2𝑥2 (𝑡)
determinare la risposta nell’uscita con 𝑢(𝑡) = 0. Posto poi 𝑢(𝑡) = 𝑘𝑥1 (𝑡) − 2𝑥2 (𝑡), trovare i valori di 𝑘
affinché sia asintoticamente stabile.

3. Dato il sistema in figura

𝑌𝑑 (𝑠) + 1 𝑌(𝑠)
𝐶(𝑠)
(𝑠 − 5)2
−

progettare il regolatore standard 𝐶(𝑠) che garantisca modi aperiodici del sistema a ciclo chiuso. Si calcoli
poi la risposta del sistema a ciclo chiuso ad un riferimento 𝑦𝑑 (𝑡) = 5 sin 3𝑡.

4. Dato il sistema in figura (12 CFU)

− 𝑍(𝑠)
𝑌𝑑 (𝑠) + + 1 𝑌(𝑠)
𝐶(𝑠)
(𝑠 − 5)2
−

progettare il regolatore standard 𝐶(𝑠) garantisca astatismo a disturbi 𝑍(𝑠) a gradino. Si calcoli poi l’errore
a regime in risposta ad un riferimento 𝑌𝑑 (𝑠) = 1/𝑠 2 .

5. Dato il sistema dinamico non lineare (12 CFU)

𝑥̇ 1 (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)
𝑥̇ 2 (𝑡) = − sin(𝑥1 (𝑡)) − 𝑥2 (𝑡) + 𝑢(𝑡),
𝑦(𝑡) = 𝑥1 (𝑡)
mediante una retroazione dello stato, stabilizzare il punto di equilibrio instabile per 𝑢(𝑡) = 0. Si calcoli
poi la risposta nell’uscita del sistema a ciclo chiuso sommando all’ingresso di controllo il segnale
0.1cos (5𝑡).
6. Dato il processo con funzione di trasferimento (12 CFU)
1
𝐺(𝑠) = ,
𝑠2 +𝑠+1

progettare un regolatore che assicuri l’astatismo a disturbi costanti e garantisca un margine di guadagno
pari a 6 dB.

7. Dato il processo con funzione di trasferimento (12 CFU)

𝑒 −𝑠
𝐺(𝑠) = 𝑠
,

progettare un regolatore che garantisca un margine di fase pari a 45°.

8. Dato il processo con funzione di trasferimento (9 CFU)

1
𝐺(𝑠) = 𝑠−1,

progettare un regolatore standard che assicuri l’astatismo a disturbi costanti ed un tempo di

assestamento di circa 1 s in risposta ad un riferimento a gradino.

9. Dato il sistema dinamico non lineare (12 CFU)

𝑥̇ 1 (𝑡) = −𝑥2 (𝑡) + 𝑒 −2𝑥1 (𝑡) − 𝑢(𝑡)

𝑥̇ 2 (𝑡) = −𝑥2 (𝑡) + 𝑒 −𝑥1 (𝑡) ,
𝑦(𝑡) = 𝑥2 (𝑡)
determinare la proprietà di stabilità del punto di equilibrio per 𝑢(𝑡) = 2. Si calcoli poi la risposta a regime
nell’uscita del sistema al segnale di ingresso 𝑢(𝑡) = 2 + 0.1cos (5𝑡).

10.Dato il sistema in figura

𝑈(𝑠) + 𝑘 1 𝑌(𝑠)
𝑠+𝑎 𝑠+𝑏
−

determinare i valori di 𝑘, 𝑎, 𝑏 affinché il sistema a ciclo chiuso abbia un guadagno statico pari a 0.9 e modi
di evoluzione pseudo-periodici con pulsazione naturale 𝜔𝑛 = 10 rad/s e coefficiente di smorzamento 𝜉 =
0.5.

11.Dato il sistema in figura

2
𝑠+3
−
𝑈(𝑠) + 𝑘 𝑌(𝑠)
𝑠+1
− 1 +

dimostrare che il sistema non è osservabile e determinare il valore del guadagno 𝑘 affinché il sistema a
ciclo chiuso abbia un tempo di assestamento all’1% pari a 0.5 s.

12.Dato il processo con funzione di trasferimento (12 CFU)

 𝑠+1
𝐺(𝑠) = 𝑠2 +𝑠+1,

progettare un regolatore che garantisca un errore a regime pari al 5% in risposta ad un riferimento a

rampa e un modulo di risonanza inferiore a 3 dB con una pulsazione critica di 10 rad/s. Stimare, poi, il
tempo di assestamento all’1% del sistema a ciclo chiuso in risposta a riferimenti a gradino.

13.Dato il processo con funzione di trasferimento (12 CFU)

10
𝐺(𝑠) = 𝑠2 +5𝑠,

progettare un regolatore che garantisca un errore a regime pari al 10% in risposta ad un riferimento a
parabola e una sovraelongazione inferiore al 30% con una pulsazione a meno 3 dB di 2 rad/s. Stimare, poi,
il tempo di assestamento all’1% del sistema a ciclo chiuso in risposta a riferimenti a gradino.

14.Dato il diagramma di Nichols in figura, tracciare l’andamento qualitativo del corrispondente diagramma di
Nyquist e stabilire se il sistema a ciclo chiuso è asintoticamente stabile o meno, sapendo che il sistema ad
anello aperto non ha poli a parte reale positiva.

15.Dato il processo con funzione di trasferimento (12 CFU)

2000
𝐺(𝑠) = ,
(𝑠+20)(𝑠+10)

progettare un regolatore che garantisca astatismo rispetto a disturbi costanti in catena diretta e una
sovraelongazione inferiore al 20% con una pulsazione critica di 20 rad/s. Stimare, poi, l’attenuazione di un
disturbo di misura alla pulsazione di 200 rad/s ottenuta dal sistema di controllo progettato.

16.Dato il processo con funzione di trasferimento (12 CFU)

1
𝐺(𝑠) = 𝑠−2,

progettare un regolatore standard che garantisca astatismo rispetto a disturbi costanti in catena diretta e
modi aperiodici del sistema a ciclo chiuso con un tempo di assestamento all’1% di circa 1 s.

17.Dato il processo con funzione di trasferimento (12 CFU)

1
𝐺(𝑠) = 𝑠2 +2𝑠+4,

progettare un regolatore standard ideale che garantisca astatismo rispetto a disturbi costanti in catena
diretta, sovraelongazione inferiore al 20% e tempo di assestamento all’1% di circa 2.5 s del sistema a ciclo
chiuso.
18.Dato il sistema in figura

𝐷(𝑠)
+
𝑊(𝑠) + + 1 𝑌(𝑠)
𝑅(𝑠)
𝑠+1
−

Progettare il regolatore 𝑅(𝑠) in modo che il sistema a ciclo chiuso risulti astatico al disturbo sinusoidale
4
𝐷(𝑠) = 𝑠2 +4 e abbia modi aperiodici.

19.Dato il sistema in figura

𝐷(𝑠)
+
𝑊(𝑠) + + −20 𝑌(𝑠)
𝑅(𝑠)
(1 + 𝑠0.5)(1 − 𝑠0.5)
−

Progettare il regolatore 𝑅(𝑠) in modo che il sistema a ciclo chiuso risulti astatico al disturbo costante 𝐷(𝑠)
e abbia un tempo di assestamento di 1.5 s e una sovraelongazione inferiore al 30%.

20.Dato il processo con funzione di trasferimento (tempo a disposizione: 40 min.)

1
𝐺(𝑠) = ,
𝑠2 +2𝑠

progettare un regolatore standard ideale che garantisca errore nullo in risposta ad un riferimento a rampa
e un tempo di assestamento all’1% pari a circa 1.6 s. Stimare, quindi, la sovraelongazione del sistema a
ciclo chiuso.

21.Dato il processo con funzione di trasferimento (tempo a disposizione: 30 min.)

1
𝐺(𝑠) = 𝑠2 +6𝑠+9,

progettare un regolatore standard che garantisca astatismo a disturbi costanti in catena diretta e un
coefficiente di smorzamento dei poli a ciclo chiuso pari a 0.707. Stimare, quindi, la sovraelongazione del
sistema a ciclo chiuso.

22.Dato il sistema in figura (tempo a disposizione 25 min)

𝑈(𝑧) 𝑌(𝑧)
+ 𝑘 1
𝑧−1 𝑧+2
−

determinare il valore di 𝑘 affinché il sistema abbia un modo di evoluzione a molteplicità 2 e dimostrare

che esso è convergente; determinare poi, per quel valore di 𝑘, la risposta a regime 𝑦(𝑘) al segnale di
ingresso 𝑢(𝑘) = 5𝛿−1 (𝑘).
23.Dato il processo con funzione di trasferimento (tempo a disposizione 25 min)
1
𝐺(𝑠) = (𝑠+1)3,

progettare un regolatore standard che assicuri un errore a regime nullo in risposta ad un riferimento a
gradino e un margine di guadagno del sistema di controllo pari a 6 dB.

Suggerimento: nel progetto del regolatore utilizzare la tecnica della cancellazione.

24.Data la funzione di trasferimento (tempo a disposizione 20 min)

2000(𝑠+0.5)
𝐺(𝑠) = ,
𝑠(𝑠+10)2

tracciarne i diagrammi di Bode e usarli per stimare la risposta a regime al segnale 𝑢(𝑡) = 10 sin 10𝑡.

25.Dato il sistema in figura (tempo a disposizione 25 min)

𝐷(𝑠)
+
𝑊(𝑠) + + 20 𝑌(𝑠)
𝑅(𝑠)
(𝑠 + 1)(𝑠 − 1)
−

Progettare il regolatore standard 𝑅(𝑠) in modo che il sistema a ciclo chiuso risulti astatico al disturbo
costante 𝑑(𝑡) e abbia un tempo di assestamento all’1% di 2 s.

Suggerimento: utilizzare la tecnica della cancellazione e la relazione approssimata 𝜎 ≃ −5/𝑇𝑎1, dove 𝜎 è

la parte reale dei poli a ciclo chiuso.

26.Data la funzione di trasferimento (tempo a disposizione 30 min)

8
𝐿(𝑠) = ,
𝑠(𝑠+2)3

tracciarne il diagramma di Nyquist e stabilire se il sistema a ciclo chiuso è stabile o meno. Determinare
quindi il margine di guadagno.

27.Dato il sistema in figura (tempo a disposizione 25 min)

𝐷(𝑠)
+ 𝑌(𝑠)
𝑊(𝑠) + 1 +
𝑅(𝑠)
(𝑠 + 1)𝑠
−

Progettare il regolatore standard ideale 𝑅(𝑠) in modo che il sistema a ciclo chiuso risulti astatico al
disturbo costante 𝑑(𝑡) e abbia un tempo di assestamento all’1% di 2.3 s con modi pseudo-periodici.

Suggerimento: utilizzare la relazione approssimata 𝜎 ≃ −4.6/𝑇𝑎1 , dove 𝜎 è la parte reale dei poli a ciclo
chiuso.
28.Dato il sistema in figura (tempo a disposizione 25 min)

𝑈(𝑧) 𝑌(𝑧)
+ 𝐻𝑧 1
𝑧−1 𝑧−4
−

determinare i valori di 𝐻 affinché il sistema sia stabile BIBO; determinare poi, per 𝐻 = 9, la risposta
impulsiva del sistema.
𝑎𝑧
Suggerimento: ricordare la Z trasformata notevole 𝒵[𝑘𝑎𝑘 ] = (𝑧−𝑎)2.

29.Dato il sistema in figura (tempo a disposizione 25 min)

𝐷(𝑠)
+ 𝑌(𝑠)
𝑊(𝑠) + 1 +
𝑅(𝑠)
(𝑠 + 1)2
−

𝑘𝐼
Progettare il regolatore 𝑅(𝑠) = in modo che il sistema a ciclo chiuso presenti un margine di fase di 45°.
𝑠
Determinare quindi la risposta a regime al disturbo 𝑑(𝑡) = 10𝑡𝛿−1 (𝑡).

Suggerimento: calcolare prima la pulsazione critica dalla definizione di margine di fase 𝜑𝑚 = 180° −
|∠𝐿(𝑗𝜔𝑐 )|.

30.Dato il sistema dinamico (tempo a disposizione 25 min)

𝑥̇ 1 (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)
𝑥̇ 2 (𝑡) = −64𝑥1 (𝑡) − 𝑎𝑥2 (𝑡) + 𝑢(𝑡),
𝑦(𝑡) = 64𝑥1 (𝑡)
determinare i valori di 𝑎 affinché il sistema abbia modi di evoluzione pseudo-periodici convergenti. Poi,
scelto il valore di 𝑎 affinché il tempo di assestamento al 2% sia pari ad 1 s, determinare la risposta
indiciale e calcolarne la sovraelongazione percentuale.

31.Dato il sistema in figura (tempo a disposizione 25 min)

𝐷(𝑠)
+
𝑊(𝑠) + + 𝑌(𝑠)
𝑅(𝑠) 𝐺(𝑠)
−

Sapendo che 𝐺(𝑠) è asintoticamente stabile e che 𝐺(𝑗) = −1/2, progettare un regolatore PID ideale in
modo che il sistema a ciclo chiuso risulti astatico al disturbo costante 𝑑(𝑡) e abbia un margine di
guadagno di 6 dB.

Suggerimento: Osservare che 𝜔 = 1 rad/s è la pulsazione 𝜔𝜋 di 𝐺(𝑠) e scegliere gli zeri del regolatore PID
coincidenti.