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SPECIFICHE DI PROGETTO
DI SISTEMI DI CONTROLLO
Tipi di Specifiche
Nel progetto di un sistema di controllo, il progettista cerca di far s che il sistema
in retroazione complessivo abbia alcune caratteristiche statiche e/o dinamiche
desiderate. Queste caratteristiche vengono usualmente assegnate come
specifiche che il sistema deve soddisfare in condizioni statiche (o di regime) e
durante i transitori. Tali specifiche possono essere definite sia nel dominio
temporale che nel dominio frequenziale e riguardano in generale:
precisione a regime: capacit di un sistema di seguire alcuni segnali di
riferimento con il minimo errore.
risposta nel transitorio: andamento per tempi finiti delluscita del sistema
in retroazione in risposta a tipici segnali in ingresso.
stabilit relativa: rifacendosi ai diagrammi di Nyquist, possibile valutare il
grado di stabilit di un sistema osservando la distanza del diagramma
polare dal punto critico 1 + j0. Si possono quindi definire parametri che
permettono di valutare la stabilit relativa di un sistema discreto, in modo
analogo a quanto fatto per quelli continui (margini di stabilit);
Cristian Secchi
2005-2006
ITSC05 p. 2/30
Tipi di specifiche
sensitivit parametrica: si desidera che le prestazioni del sistema non
vengano alterate da variazioni dei parametri rispetto ai valori nominali.
reiezione di disturbi: capacit del sistema controllato di ridurre al minimo
linfluenza sulluscita di eventuali disturbi che entrano nellanello di controllo,
quali errori di misura, variazioni di carico, rumore sulle variabili acquisite,
ecc.;
azione di controllo: vincoli sullampiezza massima della variabile
manipolabile v(t).
Cristian Secchi
2005-2006
ITSC05 p. 3/30
Errori a regime
R(s)
E(s)
- j
D(s)
G(s)
C(s)
-
- 6
Dato il sistema
G(s) =
2005-2006
ITSC05 p. 4/30
Errori a regime
Si consideri il seguente sistema di controllo digitale a retroazione unitaria:
HP (z)
R(z)
E(z)
- j
D(z)
- Hold
P (s)
C(z)
-
- 6
Cristian Secchi
2005-2006
P (s)
s
ITSC05 p. 5/30
Errori a regime
E(z) = R(z) G(z)E(z)
1
R(z)
E(z) =
1 + G(z)
Assumendo che il sistema stabile, possibile calcolare lerrore a regime
mediante il teorema del valore finale:
ereg = limk e(k)
1
limz1 (1 z )E(z)
limz1 (1 z
Cristian Secchi
limz1
2005-2006
1
) 1+G(z)
R(z)
z1
1
z 1+G(z) R(z)
ITSC05 p. 6/30
Errore di posizione
Si consideri come riferimento un gradino di ampiezza r0 :
r0
R(z) =
1 z 1
Lerrore a regime vale:
ep = lim (1 z 1 )
z1
r0
r0
1
= lim
z1 1 + G(z)
1 + G(z) 1 z 1
(1)
r0
1 + kp
(2)
2005-2006
ITSC05 p. 7/30
Errore di velocit
Si consideri come riferimento un segnale a rampa:
T z 1 r0
R(z) =
(1 z 1 )2
Lerrore a regime vale
ev = lim (1 z 1 )
z1
T z r0
T r0
1
=
lim
z1 (1 z 1 )G(z)
1 + G(z) (1 z 1 )2
Cristian Secchi
r0
kv
2005-2006
ITSC05 p. 8/30
Errore di velocit
Per valori finiti di kv lerrore a regime per ingresso a rampa assume valori non
nulli, mentre si ha ev = 0 solo per kv = . Questa condizione verificata per
sistemi di tipo 2,3, . . . , mentre non lo per sistemi di tipo 0 e 1. Si noti infine che
per sistemi di tipo 0, si ha kv = 0 e quindi lerrore diverge.
Cristian Secchi
2005-2006
ITSC05 p. 9/30
Errore di accelerazione
Si consideri come riferimento un segnale parabolico:
T 2 z 1 (1 + z 1 )r0
R(z) =
2(1 z 1 )3
Applicando il teorema del valore finale, lerrore a regime vale
ea = lim (1 z 1 )
z1
2 1
T z (1 + z )r0
T r0
1
=
lim
z1 (1 z 1 )2 G(z)
1 + G(z)
2(1 z 1 )3
Cristian Secchi
r0
ka
2005-2006
ITSC05 p. 10/30
Errore di accelerazione
Per valori finiti di ka risulta ea = 0, mentre ea = 0 solo per ka = , condizione
verificata per sistemi di tipo 3, 4, . . . . Per sistemi di tipo 0 e 1 si ha ka = 0 e
quindi lerrore diverge.
Per trovare lerrore a regime nel caso di segnali canonici di grado superiore
(cubici, ...) si prosegue esattamente nello stesso modo.
Cristian Secchi
2005-2006
ITSC05 p. 11/30
Esempio:
sistema di tipo 0
z 1
G(z) =
1 0.5z 1
con T = 0.25 s.
Le costanti di errore di posizione, velocit ed accelerazione si ottiene:
kp
kv
ka
lim G(z) = 2
z1
(1 z 1 )G(z)
= lim
= 0
z1
T
(1 z 1 )G(z)
= lim
= 0
2
z1
T
e quindi gli errori per ingresso a gradino, rampa e parabola sono rispettivamente
(r0 = 1):
1
= 0.333,
ep =
1+2
Cristian Secchi
1
ev = = ,
0
2005-2006
1
ea = =
0
ITSC05 p. 12/30
Esempio:
sistema di tipo 0
Sistema di ordine 0 con ingresso a gradino
1.2
Errore
1
0.9
0.8
0.7
0.8
0.6
0.6
0.5
0.4
0.4
0.3
0.2
0.2
0.1
0
0.5
1.5
2.5
3.5
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
2.5
3.5
2.5
3.5
Errore
2
1.8
3.5
1.6
3
1.4
2.5
1.2
1
0.8
1.5
0.6
1
0.4
0.5
0.2
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
0
0
3.5
2.5
1.5
0.5
0.5
1.5
2
s
2.5
0.5
1.5
3.5
0
0
Errore
Cristian Secchi
0.5
2005-2006
1.5
2
s
ITSC05 p. 13/30
Esempio:
sistema di tipo 1
0.3z 2
0.3z 2
G(z) =
=
1
2
1 1.2z + 0.2z
(1 z 1 )(1 0.2z 1 )
con T = 0.5 s.
Le costanti di errore di posizione, velocit ed accelerazione sono:
kp
kv
ka
lim G(z) =
z1
(1 z 1 )G(z)
= lim
= 0.75
z1
T
(1 z 1 )G(z)
= lim
= 0
2
z1
T
e quindi gli errori per ingresso a gradino, rampa e parabola sono rispettivamente
(r0 = 1):
ev = 1.333,
ea =
ep = 0,
Cristian Secchi
2005-2006
ITSC05 p. 14/30
Esempio:
sistema di tipo 1
Sistema di ordine 1 con ingresso a gradino
1.2
1.5
0.8
0.6
0.5
0.4
0.2
-0.5
10
10
Errore
-1
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
0
0
50
10
10
10
Errore
Errore
14
45
40
12
35
10
30
8
25
20
15
10
2
5
0
0
Cristian Secchi
5
s
10
2005-2006
5
s
ITSC05 p. 15/30
Cristian Secchi
2005-2006
ITSC05 p. 16/30
2005-2006
ITSC05 p. 17/30
0.05
c(t)
1
0.8
0.6
0.4
Ts
0.2
0
0
Cristian Secchi
|
Tr
2
Tm
|
5
Ta
t
2005-2006
10
ITSC05 p. 18/30
Cristian Secchi
2005-2006
ITSC05 p. 19/30
f
jn 1 2
S
Sn
S
SS
n
0
f
Cristian Secchi
2005-2006
ITSC05 p. 20/30
Tr =
n 1 2
istante di massimo sorpasso:
Tm
=
n 1 2
1 2
tempo di assestamento
3
Ta =
n
Cristian Secchi
(al 5 %),
oppure
2005-2006
4
Ta =
n
(al 2 %)
ITSC05 p. 21/30
S = 100e
2
1
entro
possibile costruire sul piano s un luogo di punti a costante ( = )
cui devono stare i poli del sistema affinch la specifica sulla massima
sovraelongazione percentuale sia soddisfatta
Cristian Secchi
2005-2006
ITSC05 p. 22/30
T =
n
possibile costruire sul piano s un luogo di punti a n costante
(n =
n ) a sinistra del quale evono stare i poli del sistema affinch la
specifica sul massimo tempo di assestamento sia soddisfatta.
Cristian Secchi
2005-2006
ITSC05 p. 23/30
Cristian Secchi
2005-2006
ITSC05 p. 24/30
Cristian Secchi
2005-2006
ITSC05 p. 25/30
Specifiche frequenziali
Un modo alternativo per esprimere le specifiche dinamiche quello tramite
specifiche frequenziali, ossia legate ai parametri della funzione di risposta
armonica.
I tipici parametri considerati sono:
margini di stabilit (di fase e ampiezza);
picco di risonanza;
banda della funzione di risposta armonica in anello chiuso.
Tramite il prototipo del sistema di secondo ordine, possono sempre essere
legati (in modo approssimato se il sistema di ordine superiore) ai
parametri della risposta temporale al gradino.
Nel campo discreto i parametri considerati sono definiti in modo del tutto
analogo.
Cristian Secchi
2005-2006
ITSC05 p. 26/30
Specifiche frequenziali
Margine di fase MF : detto largomento di G(ejT ) in corrispondenza
della pulsazione 0 che fornisce |G(ej0 T )| = 1, il margine di fase MF il
complemento a di , cio
MF =
Tipici valori di specifica sono 45o 60o .
Margine di ampiezza MA : linverso del guadagno di anello alla
pulsazione a cui corrisponde la fase :
MA =
1
|G(ej T )|
dove arg{G(ej T )} = .
Valori usuali di specifica per questo parametro sono 4-6 (12-16 db).
Cristian Secchi
2005-2006
ITSC05 p. 27/30
Specifiche frequenziali
Il margine di fase e il margine di ampiezza rappresentano il grado di
stabilit del sistema, cio quanto il sistema lontano dallinstabilit.
Questo pu essere formalmente dimostrato tramite il criterio di Nyquist.
Imporre un certo valore di questi parametri significa imporre una certa
robustezza al sistema. Questo utile nel caso il sistema presenti
incertezze oppure dinamiche non modellate.
Cristian Secchi
2005-2006
ITSC05 p. 28/30
Specifiche frequenziali
Picco di risonanza |G|r : massimo valore che assume il modulo di |G(ejT )|
al variare di . Esso funzione del coefficiente di smorzamento secondo la
relazione
1
|G|r =
2 1 2
Espresso solitamente in decibel, ha valori tipici di 2-3 db.
45
40
35
|G|r (db)
30
25
20
15
10
5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
delta
Cristian Secchi
2005-2006
ITSC05 p. 29/30
Specifiche frequenziali
Pulsazione di risonanza r : pulsazione alla quale si verifica il picco di
risonanza
r = n 1 2 2
Banda passante b : pulsazione alla quale il modulo della funzione di
risposta armonica si riduce di 3 db rispetto al valore del modulo per = 0.
Cristian Secchi
2005-2006
ITSC05 p. 30/30
SPECIFICHE DI PROGETTO
DI SISTEMI DI CONTROLLO