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INGEGNERIA E TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO

Laurea Specialistica in Ingegneria Meccatronica

SPECIFICHE DI PROGETTO
DI SISTEMI DI CONTROLLO

Ing. Cristian Secchi


Tel. 0522 522235
e-mail: secchi.cristian@unimore.it
http://www.dismi.unimo.it/Members/csecchi

Tipi di Specifiche
Nel progetto di un sistema di controllo, il progettista cerca di far s che il sistema
in retroazione complessivo abbia alcune caratteristiche statiche e/o dinamiche
desiderate. Queste caratteristiche vengono usualmente assegnate come
specifiche che il sistema deve soddisfare in condizioni statiche (o di regime) e
durante i transitori. Tali specifiche possono essere definite sia nel dominio
temporale che nel dominio frequenziale e riguardano in generale:
precisione a regime: capacit di un sistema di seguire alcuni segnali di
riferimento con il minimo errore.
risposta nel transitorio: andamento per tempi finiti delluscita del sistema
in retroazione in risposta a tipici segnali in ingresso.
stabilit relativa: rifacendosi ai diagrammi di Nyquist, possibile valutare il
grado di stabilit di un sistema osservando la distanza del diagramma
polare dal punto critico 1 + j0. Si possono quindi definire parametri che
permettono di valutare la stabilit relativa di un sistema discreto, in modo
analogo a quanto fatto per quelli continui (margini di stabilit);

Cristian Secchi

2005-2006

ITSC05 p. 2/30

Tipi di specifiche
sensitivit parametrica: si desidera che le prestazioni del sistema non
vengano alterate da variazioni dei parametri rispetto ai valori nominali.
reiezione di disturbi: capacit del sistema controllato di ridurre al minimo
linfluenza sulluscita di eventuali disturbi che entrano nellanello di controllo,
quali errori di misura, variazioni di carico, rumore sulle variabili acquisite,
ecc.;
azione di controllo: vincoli sullampiezza massima della variabile
manipolabile v(t).

Cristian Secchi

2005-2006

ITSC05 p. 3/30

Errori a regime

R(s)

E(s)
- j

D(s)

G(s)

C(s)
-

- 6

Dato il sistema
G(s) =

K(1 + sq1 )(1 + sq2 ) . . . (1 + sqm )


sN (1 + sp1 )(1 + sp2 ) . . . (1 + spp )

si definisce tipo del sistema il numero N di poli di G(s) presenti nellorigine.


Il tipo indica il numero di integratori presenti nel sistema. Un sistema di tipo
0 non presenta integratori puri tra ingresso ed uscita, un sistema di tipo 1
ne presenta uno ...
Nel caso discreto la definizione di tipo fa riferimento al numero di poli nel
punto z = 1.
Cristian Secchi

2005-2006

ITSC05 p. 4/30

Errori a regime
Si consideri il seguente sistema di controllo digitale a retroazione unitaria:
HP (z)
R(z)

E(z)
- j

D(z)

 - Hold

P (s)

C(z)
-

- 6

La funzione di trasferimento discreta del ramo diretto


G(z) = D(z)HP (z)
con (nel caso di ricostruttore di ordine 0)
HP (z) = (1 z 1 )Z

Cristian Secchi

2005-2006

P (s)
s

ITSC05 p. 5/30

Errori a regime
E(z) = R(z) G(z)E(z)
1
R(z)
E(z) =
1 + G(z)
Assumendo che il sistema stabile, possibile calcolare lerrore a regime
mediante il teorema del valore finale:
ereg = limk e(k)



1
limz1 (1 z )E(z)


limz1 (1 z


Cristian Secchi

limz1

2005-2006

1
) 1+G(z)
R(z)


z1
1
z 1+G(z) R(z)

ITSC05 p. 6/30

Errore di posizione
Si consideri come riferimento un gradino di ampiezza r0 :
r0
R(z) =
1 z 1
Lerrore a regime vale:

ep = lim (1 z 1 )
z1

r0
r0
1
= lim
z1 1 + G(z)
1 + G(z) 1 z 1

Definendo la costante di posizione (o costante di guadagno) come


kp = lim G(z)
z1

(1)

Lerrore a regime ep diventa


ep =

r0
1 + kp

(2)

Per valori finiti di kp lerrore a regime sempre non nullo, mentre si ha ep = 0


solo nel caso in cui kp = . La condizione kp = verificata per sistemi di tipo
1, 2, . . .
Cristian Secchi

2005-2006

ITSC05 p. 7/30

Errore di velocit
Si consideri come riferimento un segnale a rampa:
T z 1 r0
R(z) =
(1 z 1 )2
Lerrore a regime vale

ev = lim (1 z 1 )
z1

T z r0
T r0
1
=
lim
z1 (1 z 1 )G(z)
1 + G(z) (1 z 1 )2

Definendo la costante di velocit come


(1 z 1 )G(z)
kv = lim
z1
T
lerrore a regime diventa
ev =

Cristian Secchi

r0
kv

2005-2006

ITSC05 p. 8/30

Errore di velocit
Per valori finiti di kv lerrore a regime per ingresso a rampa assume valori non
nulli, mentre si ha ev = 0 solo per kv = . Questa condizione verificata per
sistemi di tipo 2,3, . . . , mentre non lo per sistemi di tipo 0 e 1. Si noti infine che
per sistemi di tipo 0, si ha kv = 0 e quindi lerrore diverge.

Cristian Secchi

2005-2006

ITSC05 p. 9/30

Errore di accelerazione
Si consideri come riferimento un segnale parabolico:
T 2 z 1 (1 + z 1 )r0
R(z) =
2(1 z 1 )3
Applicando il teorema del valore finale, lerrore a regime vale

ea = lim (1 z 1 )
z1

2 1

T z (1 + z )r0
T r0
1
=
lim
z1 (1 z 1 )2 G(z)
1 + G(z)
2(1 z 1 )3

Definendo la costante di accelerazione come


(1 z 1 )2 G(z)
ka = lim
z1
T2
lerrore a regime per ingresso a parabola vale
ea =

Cristian Secchi

r0
ka

2005-2006

ITSC05 p. 10/30

Errore di accelerazione
Per valori finiti di ka risulta ea = 0, mentre ea = 0 solo per ka = , condizione
verificata per sistemi di tipo 3, 4, . . . . Per sistemi di tipo 0 e 1 si ha ka = 0 e
quindi lerrore diverge.
Per trovare lerrore a regime nel caso di segnali canonici di grado superiore
(cubici, ...) si prosegue esattamente nello stesso modo.

Cristian Secchi

2005-2006

ITSC05 p. 11/30

Esempio:

sistema di tipo 0
z 1
G(z) =
1 0.5z 1

con T = 0.25 s.
Le costanti di errore di posizione, velocit ed accelerazione si ottiene:
kp
kv
ka

lim G(z) = 2

z1

(1 z 1 )G(z)
= lim
= 0
z1
T
(1 z 1 )G(z)
= lim
= 0
2
z1
T

e quindi gli errori per ingresso a gradino, rampa e parabola sono rispettivamente
(r0 = 1):
1
= 0.333,
ep =
1+2
Cristian Secchi

1
ev = = ,
0
2005-2006

1
ea = =
0
ITSC05 p. 12/30

Esempio:

sistema di tipo 0
Sistema di ordine 0 con ingresso a gradino

1.2

Errore

1
0.9

0.8
0.7

0.8

0.6
0.6

0.5
0.4

0.4

0.3
0.2

0.2

0.1
0

0.5

1.5

2.5

3.5

Sistema di ordine 0 con ingresso a rampa

0
0

0.5

1.5

2.5

3.5

2.5

3.5

2.5

3.5

Errore

2
1.8

3.5

1.6
3
1.4

2.5

1.2

1
0.8

1.5

0.6
1
0.4
0.5

0.2

0
0

0.5

1.5

2.5

3.5

Sistema di ordine 0 con ingresso a parabola

0
0

3.5

2.5

1.5

0.5

0.5

1.5

2
s

2.5

0.5

1.5

3.5

0
0

Errore

Cristian Secchi

0.5

2005-2006

1.5

2
s

ITSC05 p. 13/30

Esempio:

sistema di tipo 1

0.3z 2
0.3z 2
G(z) =
=
1
2
1 1.2z + 0.2z
(1 z 1 )(1 0.2z 1 )
con T = 0.5 s.
Le costanti di errore di posizione, velocit ed accelerazione sono:
kp
kv
ka

lim G(z) =

z1

(1 z 1 )G(z)
= lim
= 0.75
z1
T
(1 z 1 )G(z)
= lim
= 0
2
z1
T

e quindi gli errori per ingresso a gradino, rampa e parabola sono rispettivamente
(r0 = 1):
ev = 1.333,
ea =
ep = 0,

Cristian Secchi

2005-2006

ITSC05 p. 14/30

Esempio:

sistema di tipo 1
Sistema di ordine 1 con ingresso a gradino

1.2

1.5

0.8

0.6

0.5

0.4

0.2

-0.5

10

Sistema di ordine 1 con ingresso a rampa

10

Errore

-1

1.8

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2
0

10

0
0

Sistema di ordine 1 con ingresso a parabola

50

10

10

10

Errore

Errore
14

45
40

12

35

10

30
8

25
20

15

10
2

5
0
0

Cristian Secchi

5
s

10

2005-2006

5
s

ITSC05 p. 15/30

Specifiche sul transitorio


Il comportamento di un sistema dinamico stabile a partire da certe
condizioni iniziali (tipicamente di quiete) in risposta a sollecitazioni esterne
pu essere distinto in una fase di evoluzione transitoria, di durata limitata,
ed una fase a regime, che viene raggiunta in pratica per t sufficientemente
grande. Le caratteristiche del transitorio sono di particolare interesse per il
progetto del sistema di controllo.
Solitamente, le specifiche che il sistema in retroazione deve soddisfare nel
transitorio sono riferite alla risposta del sistema al segnale a gradino.

Cristian Secchi

2005-2006

ITSC05 p. 16/30

Specifiche sul transitorio


Nel caso tempo-continuo, si definiscono le seguenti caratteristiche temporali
della risposta a gradino:
tempo di salita Ts : tempo impiegato dalluscita per passare dal 10% al
90% (o anche dal 5% al 95%) del valore finale;
tempo di assestamento Ta : tempo oltre il quale luscita si discosta meno
del 5% rispetto al valore finale (si pu considerare, con specifiche pi
restrittive, anche lo scostamento del 2%);
tempo di ritardo Tr : tempo richiesto perch luscita raggiunga il 50% del
valore finale;
istante di massima sovraelongazione Tm : istante di tempo in cui si ha la
massima sovraelongazione;
massimo sorpasso o massima sovraelongazione S: valore del massimo
scostamento delluscita rispetto al valore di regime c(). Solitamente S
definito in valore percentuale rispetto al valore di regime:
c(Tm ) c()
100
S=
c()
Cristian Secchi

2005-2006

ITSC05 p. 17/30

Specifiche sul transitorio


1.6
1.4
1.2

0.05

c(t)

1
0.8
0.6
0.4

Ts

0.2
0
0

Cristian Secchi

|
Tr

2
Tm

|
5
Ta
t

2005-2006

10

ITSC05 p. 18/30

Specifiche sul transitorio per sistemi del 2o ordine


Queste grandezze sono quantificate in rapporto a sistemi del secondo
ordine, e sono direttamente collegate alla posizione nel piano s della coppia
di poli del sistema.
Nel caso di sistemi di ordine superiore, nella quasi totalit dei casi di
interesse pratico, presente una coppia di poli dominanti, cio di una
coppia di poli a parte reale (negativa) in modulo molto minore della parte
reale di altri poli eventualmente presenti nel sistema. In tal caso, le stesse
formule valide per i sistemi del secondo ordine continuano ad essere
adottate in modo approssimato.

Cristian Secchi

2005-2006

ITSC05 p. 19/30

Specifiche sul transitorio per sistemi del 2o ordine


Si consideri un sistema del secondo ordine:
n2
G(s) = 2
s + 2n + n2
dove il coefficiente di smorzamento e n la pulsazione naturale del sistema.
La posizione della coppia di poli nel piano s data da:
j 6

f
jn 1 2
S
Sn
S
SS

n
0



f

Cristian Secchi

2005-2006

ITSC05 p. 20/30

Specifiche sul transitorio per sistemi del 2o ordine


tempo di salita (da 0% a 100%):

Tr =
n 1 2
istante di massimo sorpasso:
Tm

=
n 1 2

massimo sorpasso percentuale:


S = 100 [c(Tm ) 1] = 100e

1 2

tempo di assestamento
3
Ta =
n
Cristian Secchi

(al 5 %),

oppure

2005-2006

4
Ta =
n

(al 2 %)

ITSC05 p. 21/30

Specifiche sul transitorio per sistemi del 2o ordine


La massima sovraelongazione percentuale dipende unicamente dal
parametro .
possibile
Data una specifica sulla sovraelongazione percentuale S% < S,
trovare un = tale per cui

S = 100e

2
1

entro
possibile costruire sul piano s un luogo di punti a costante ( = )
cui devono stare i poli del sistema affinch la specifica sulla massima
sovraelongazione percentuale sia soddisfatta

Cristian Secchi

2005-2006

ITSC05 p. 22/30

Specifiche sul transitorio per sistemi del 2o ordine


Il tempo di assestamento dipende dal parametro n = = Re(pi ).
Data una specifica sul tempo di assestamento Ta < T, possibile trovare
n tale per cui
un valore n =
3

T =

n
possibile costruire sul piano s un luogo di punti a n costante
(n =
n ) a sinistra del quale evono stare i poli del sistema affinch la
specifica sul massimo tempo di assestamento sia soddisfatta.

Cristian Secchi

2005-2006

ITSC05 p. 23/30

Specifiche sul transitorio per sistemi del 2o ordine


Tutte queste specifiche hanno ovviamente la loro corrispondenza nel caso
discreto. Le definizioni rimangono le stesse, anche considerando il fatto che
solitamente il sistema controllato (da un controllore digitale) un sistema
continuo, la cui uscita quindi qualitativamente simile a quella di un
sistema del 2o ordine.
Considerando la Z-trasformata della funzione G(s), si possono fare alcune
interessanti considerazioni sullandamento della risposta in funzione della
posizione dei poli sul piano z, giungendo, come nel caso tempo-continuo,
alla definizione di luoghi a costante e a n costante sul piano z.

Cristian Secchi

2005-2006

ITSC05 p. 24/30

Specifiche sul transitorio per sistemi del 2o ordine


Nella figura a sinistra evidenziata la regione entro la quale devono stare i poli
di un sistema del secondo ordine per soddisfare le specifiche su tempo di
assestamento, massima sovraelongazione percentuale e massimo n (legato
alla massima banda passante). Nella figura a sinistra evidenziata la regione
corrispondente sul piano z.

Cristian Secchi

2005-2006

ITSC05 p. 25/30

Specifiche frequenziali
Un modo alternativo per esprimere le specifiche dinamiche quello tramite
specifiche frequenziali, ossia legate ai parametri della funzione di risposta
armonica.
I tipici parametri considerati sono:
margini di stabilit (di fase e ampiezza);
picco di risonanza;
banda della funzione di risposta armonica in anello chiuso.
Tramite il prototipo del sistema di secondo ordine, possono sempre essere
legati (in modo approssimato se il sistema di ordine superiore) ai
parametri della risposta temporale al gradino.
Nel campo discreto i parametri considerati sono definiti in modo del tutto
analogo.

Cristian Secchi

2005-2006

ITSC05 p. 26/30

Specifiche frequenziali
Margine di fase MF : detto largomento di G(ejT ) in corrispondenza
della pulsazione 0 che fornisce |G(ej0 T )| = 1, il margine di fase MF il
complemento a di , cio
MF =
Tipici valori di specifica sono 45o 60o .
Margine di ampiezza MA : linverso del guadagno di anello alla
pulsazione  a cui corrisponde la fase :
MA =

1
|G(ej T )|

dove arg{G(ej T )} = .
Valori usuali di specifica per questo parametro sono 4-6 (12-16 db).

Cristian Secchi

2005-2006

ITSC05 p. 27/30

Specifiche frequenziali
Il margine di fase e il margine di ampiezza rappresentano il grado di
stabilit del sistema, cio quanto il sistema lontano dallinstabilit.
Questo pu essere formalmente dimostrato tramite il criterio di Nyquist.
Imporre un certo valore di questi parametri significa imporre una certa
robustezza al sistema. Questo utile nel caso il sistema presenti
incertezze oppure dinamiche non modellate.

Cristian Secchi

2005-2006

ITSC05 p. 28/30

Specifiche frequenziali
Picco di risonanza |G|r : massimo valore che assume il modulo di |G(ejT )|
al variare di . Esso funzione del coefficiente di smorzamento secondo la
relazione
1
|G|r =
2 1 2
Espresso solitamente in decibel, ha valori tipici di 2-3 db.
45
40
35

|G|r (db)

30
25
20
15
10
5
0

0.2

0.4

0.6

0.8

delta

Cristian Secchi

2005-2006

ITSC05 p. 29/30

Specifiche frequenziali
Pulsazione di risonanza r : pulsazione alla quale si verifica il picco di
risonanza

r = n 1 2 2
Banda passante b : pulsazione alla quale il modulo della funzione di
risposta armonica si riduce di 3 db rispetto al valore del modulo per = 0.

Cristian Secchi

2005-2006

ITSC05 p. 30/30

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Laurea Specialistica in Ingegneria Meccatronica

SPECIFICHE DI PROGETTO
DI SISTEMI DI CONTROLLO

Ing. Cristian Secchi


Tel. 0522 522235
e-mail: secchi.cristian@unimore.it
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