Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
m -
C(s)
u-
P (s)
H(s)
Assunzioni: P (s), C(s), H(s) razionali fratte, P (s)1 strettamente propria, C(s) e H(s) proprie. Ipotesi semplificativa: H(s) = 1.
Definizioni.
S: insieme delle funzioni di trasferimento razionali fratte, proprie,
con tutti i poli a parte reale minore di zero.
Problema.
Assegnato limpianto P (s) determinare linsieme dei controllori C(P ).
1
Nel caso in cui P (s) derivi da un sistema in equazioni di stato (A, B, C, D = 0), ovvero P (S) = C(sI
P (s) S
Q(s)
C(P ) = C(s) =
,
1 P (s)Q(s)
Q(s) S
Dimostrazione:
Q(s) S
= Le 4 f.d.t.
C(s)
S
1 + C(s)P (s)
C(s)P (s)
=
1 + C(s)P (s)
P (s)Q(s)
S(s) =
1
=
1 + C(s)P (s)
1 P (s)Q(s)
Q(s)
P (s)
=
1 + C(s)P (s)
P (s)[1 P (s)Q(s)]
P (s) =
10
(1 + s)(1 + 0.1s)
Q(s)
C(s)
=
,
1 P (s)Q(s)
Q(s) S,
Q(0) = 0.1 .
Scelta Q(s):
Q(s) = 0.1
C(s) =
1 (1 + s)(1 + 10s)
10 s(1 + s/11)
K
,
s
K (0, 1.1)
Esempio.
Determinare un controllore tale da stabilizzare limpianto
P (s) =
10
(1 + s)(1 + 0.1s)
Q(s)
C(s)
=
,
1 P (s)Q(s)
Q(s) S,
S(0) = 0,
DS(0) = 0 .
Scelta Q(s):
Q(s) =
as + b
,
s+1
a R, b R
Soddisfacimento specifica:
a = 0.21;
b = 0.1;
C(s) =
S(0) indica il valore in s = 0 della funzione di sensitivit`a S(s); DS(0) indica il valore in s = 0 della
P (s) S
Schema controllore
+
e
- m
Q(s)
P (s)
X(s) + M (s)Q(s)
C(P ) = C(s) =
,
Y (s) N (s)Q(s)
Q(s) S
M (s) = 1;
Y (s) = 1;
N (s) = P (s).
P (s) 6 S
N (s)
,
M (s)
N (s), M (s) S,
X(s)
Y (s)
cnc 1 snc 1 + . . . + c1 s + c0
(s + 1)nc
Risultato
La classe dei controllori stabilizzanti `e
X(s) + M (s)Q(s)
C(P ) = C(s) =
,
Y (s) N (s)Q(s)
Q(s) S
C(s)P (s)
=
1 + C(s)P (s)
N (s)[X(s) + M (s)Q(s)]
S(s) =
1
=
1 + C(s)P (s)
M (s)[X(s) + M (s)Q(s)]
P (s)
=
1 + C(s)P (s)
X(s) + M (s)Q(s)
,
Y (s) N (s)Q(s)
Q(s) S
= Le quattro f.d.t. S
Nc (s)
,
Mc (s)
Nc (s), Mc (s) S
()
Nc (s)V (s)
X(s) + M (s)Q(s)
Nc (s)
=
=
Mc (s) Mc (s)V (s)
Y (s) N (s)Q(s)
con
Q(s) = Y (s)Nc (s)V (s) X(s)Mc (s)V (s) S.
()
N (s)
,
M (s)
N (s) =
1
,
s+1
M (s) =
s1
,
s+1
1 s+
1
Q(s) S .
M (s)
X(s) + M (s)Q(s)
Y (s) N (s)Q(s)
X(s)
+
-
m -
Q(s)
+
-
+
?
m -
Y 1 (s)
+6
N (s)
- m
Q(s)
P (s)
Pr
p
i=1 mi :
Pl
z
i=1 mi :
+ . . . + f1 s + f0 `e un polinomio di grado N p 1
W (p1 ) = 1
Dh W (p1 ) = 0
h = 1, . . . , mp1 1
W (pr ) = 1
Dh W (pr ) = 0
h = 1, . . . , mpr 1
1
W (s)
P (s) 1 W (s)
(***)
Esempio.
P (s) =
s1
,
s(s 2)
E = 1, N p = 2, N z = 1
Forma W (s):
W (s) =
(s 1)F (s)
(s + 1)3
W (0) = 1
W (2) = 1
F (s) = 14s 1
Controllore:
C 0 (s) =
14s 1
s9
Osservazione.
Le condizioni di interpolazione (***) equivalgono a poter esprimere la
funzione di sensitivit`a nel seguente forma:
p
s(s 2)(s + 3)
,
(s + 1)3
e quindi
H(s) = s + 3.
X(s) + M (s)Q(s)
,
C(P ) = C(s) =
Y (s) N (s)Q(s)
Q(s) S
B+ (s)F (s)
.
(s + 1)N p +N z +E1
(s + 1)N
+N z +E1
B+ (s)F (s)
A+ (s)
A (s)F (s)
;
X(s) =
z
B (s)(s + 1)N +E1
N (s) =
B (s)B+ (s)
p;
A (s)(s + 1)N
H(s)
Y (s) =
z
(s + 1)N +E1
M (s) =
A+ (s)
p
(s + 1)N
Posizioni e notazioni su P (s) sono le stesse usate nel metodo sistematico per determinare C 0 (s).
A+ (s)
A (s)F (s)
+
z
p Q(s)
B (s)(s + 1)N +E1 (s + 1)N
C(P ) = C(s) =
,
H(s)
B (s)B+ (s)
z
p Q(s)
Q(s) S
A (s)F (s)
X(s)
=
Y (s)
B (s)H(s)
B+ (s)F (s)
A+ (s)B+ (s)B (s)
W(P ) = W (s) =
+
p
z
p Q(s),
(s + 1)N +N +E1
A (s)(s + 1)2N
Q(s) S
A+ (s)H(s)
A+ (s)B+ (s)B (s)
S(P ) = S(s) =
p Q(s),
N p +N z +E1
(s + 1)
A (s)(s + 1)2N
Q(s) S
+N z +E1
Lordine pu`
o risultare anche minore nel caso (non generico) in cui zeri di A (s) e B (s) si cancellano
Rivisitazione esempio.
P (s) =
s1
,
s(s 2)
E = 1, N p = 2, N z = 1
B (s) = 1,
B+ (s) = s 1
1
X(s) = 14s
s+1 ;
9
Y (s) = ss
+1
N (s) = s 1 2 ;
(s + 1)
s(s 2)
M (s) =
(s + 1)2
Controllore C 0 (s)
C 0 (s) =
14s 1
s9
14s 1 s(s 2)
+
Q(s)
s+1
(s + 1)2
C(P ) = C(s) = s 9
,
s1
Q(s)
s + 1 (s + 1)2
Q(s) S
Esempio.
P (s) =
10(s 1)(s + 5)
,
s(s + 2)(s + 4)
E = 1, N p = 1, N z = 1
(s + 2)(s + 4)
X(s) =
;
10(s + 5)(s + 1)
N (s) =
10(s + 5)(s 1)
;
(s + 2)(s + 4)(s + 1)
3
Y (s) = ss +
+1
s
M (s) = s +
1
Controllore C 0 (s):
C 0 (s) =
(s + 2)(s + 4)
10(s + 5)(s + 3)
(s + 2)(s + 4)
s
+
Q(s)
10(s + 5)(s + 1) s + 1
C(P ) = C(s) =
,
s
+
3
10(s
+
5)(s
1)
Q(s)
s + 1 (s + 2)(s + 4)(s + 1)
Q(s) S
- }
mg
x
M
-
(M + m)
x + ml( cos 2 sin ) = u
m(
x cos + l g sin ) = 0
Condizione di equilibrio:
u(t) = 0,
x(t) = 0,
(t) = 0,
z(t) = 0.
G(s)
G(s) =
Gz (s)
Gx (s)
g
2
2
s (M ls (M + m)g)
ls2 g
s2 (M ls2 (M + m)g)
poli(Gz ) poli(Gx ) =
0, 0,
s
m g,
1+ M
l
s
m g
1+ M
l
zeri(Gz ) = {}
zeri(Gx ) =
gl ,
r
g
l
r
y0
+
-
m -
C(s)
u-
P (s)
y=z
1
,
s2 (s2 1)
E = 4, N p = 3, N z = 0
A+ (s) = s2 (s 1),
B (s) = 1,
B+ (s) = 1
Passo 2. Calcolo del polinomio F (s) (di grado 2). Forma W (s):
W (s) =
F (s)
(s + 1)6
W (0) = 1
DW (0) = 0
W (1) = 1
Posizioni: M l/g = 1, M + m = 1
F (s) = 57s2 + 6s + 1.
(57s2 + 6s + 1)
X(s) =
;
(s + 1)2
N (s) =
1 ;
(s + 1)4
3
2
+ 42
Y (s) = s + 7s + 22s
3
(s + 1)
M (s) =
s 2(s 1)
(s + 1)3
+
Q(s)
(s + 1)2
(s + 1)3
C(P ) = C(s) = 3
,
2
1
s
+
7s
+
22s
+
42
+
Q(s)
(s + 1)3
(s + 1)4
Q(s) S
Controllore C 0 (s)
(s + 1)(57s2 + 6s + 1)
C (s) = 3
s + 7s2 + 22s + 42
0
2
C 0 (s)P (s)
= 57s + 6s 6+ 1
0
1 + C (s)P (s)
(s + 1)
S 0 (s)
y0
+
-
m -
C(s)
u-
P (s)
y=x
2s2 1
,
s2 (s2 1)
E = 2, N p = 3, N z = 1
1
A (s) = s+1, A+ (s) = s2 (s1), B (s) = 2s+ 2, B+ (s) = s
2
Passo 2. Calcolo del polinomio F (s) (di grado 2). Forma W (s):
1
(s )F (s)
2
W (s) =
(s + 1)5
con F (s) = f2 s2 + f1 s + f0 tale da soddisfare le condizioni di interpolazione:
W (0) = 1
DW (0) = 0
W (1) = 1
(s + 1)5 (s
1 )F (s)
2
s2 (s 1)
= s2 + 6s 50 38 2.
(66
+
38
2)s
(5
2
+
2)s
s
+
6s
50
38
2
X(s) =
; Y (s) =
(s + 1)
(2s + 2)(s + 1)
2
N (s) = 2s 14 ;
(s + 1)
M (s) =
s (s 1)
(s + 1)3
(66
+
38
2)s
(5
2
+
2)s
2 s2 (s 1)
+
Q(s)
(s + 1)3
(2s + 2)(s + 1)
C(s) =
,
2
2
s
+
6s
50
38
2
2s
Q(s)
(s + 1)2
(s + 1)4
Q(s) S
Controllore C 0 (s)
2
(s
+
1)[(66
+
38
2)s
(5
2
+
2)s
2]
C 0 (s) =
(2s + 2)(s2 + 6s 50 38 2)
Funzione di trasferimento e funzione di sensitivit`a ad anello chiuso:
2
(s
)[(66
+
38
2)s
(5
2
+
2)s
2]
C 0 (s)P (s)
2
0
W (s) =
=
1 + C 0 (s)P (s)
(s + 1)5
2
2
s
(s
1)(s
+
6s
50
38
2)
1
S 0 (s) =
=
0
5
1 + C (s)P (s)
(s + 1)