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SISTEMI DI CONTROLLO A

CONTROREAZIONE SISO

ANALISI DELLA
STABILITA

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STABILITA

ESIGENZA: strumento per giudicare della


stabilit di un sistema di controllo a retroazione
sfruttando le informazioni sulla sua struttura e
utilizzando la risposta in frequenza della catena
aperta.
RISPOSTA:

CRITERIO DI NYQUIST

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EFFETTO DELLA CONTROREAZIONE


Ipotesi: raggiungibilit e
accessibilit dello stato

u +
-

Ipotesi: completa raggiungibilit e


osservabilit dello stato

y
Processo

u +
-

y
Processo

K
Processo:

Sistema
chiuso:

x& = Ax + Bm

y = Cx

x& = ( A BK )x + Bu

y = Cx

Wap ( s ) = C (sI A) B

Processo:

Sistema
chiuso:

x& = Ax + Bm

y = Cx

x& = ( A BKC )x + Bu

y = Cx

Wap ( s ) = C (sI A) B

Wch ( s ) = C (sI A + BK ) B
1

Wch ( s ) = C (sI A + BKC ) B


1

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EFFETTO DELLA CONTROREAZIONE


Teorema. Dati i due polinomi:

d ap ( s ) det (sI A)

d ch ( s ) det (sI A + BKC )


vale la seguente propriet:

d ch ( s)
= det I + F ( s)
d ap ( s)
F(s) la matrice di trasferimento della catena aperta, cio:

F ( s ) KC (sI A ) B
1

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EFFETTO DELLA CONTROREAZIONE


Prova del Teorema. Date due matrici

Pnxm , Qmxn , si ha:

det (I nxn + PQ ) = det (I mxm + QP )


Infatti:

I mxm
P

I nxn

I mxm
P

0 I mxm + QP
=
I nxn
0

I mxm
0

Q I mxm
=
I nxn P

Q
I nxn

I nxn + PQ
0

Allora, essendo (KC ) pxn Bnxp Cqxn K pxq , si ha:

d ch ( s ) = det (sI A + BKC ) = det (sI A ) det I + (sI A ) BKC =

= det (sI A ) det I + KC (sI A ) B = d ap ( s ) det [I + F ( s ) ]


1

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EFFETTO DELLA CONTROREAZIONE


Nesso fra comportamento interno e comportamento
esterno nello stato zero

Sch e Sap devono essere ambedue raggiungibili ed


osservabili

Per i sistemi single input/single output:

K=k

W (s) =

(scalare)

P(s)
1 + kP ( s )

F ( s ) = kP ( s )
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LEMMA DEL MAPPING


= Im(s)

piano di Gauss

Im[G(s)]

piano di G(s)
C1

=Re(s)

Re[G(s)]

Siano: G(s) una funzione razionale;


C una curva chiusa semplice nel piano di Gauss,
senza poli n zeri di G(s) su di essa;
C1 limmagine di C nel mapping considerato w = G(s)
allora:

N=Z-P

N : numero di volte che C1 circonda lorigine del piano w in verso


antiorario, quando s percorre C nella stessa direzione
Z : numero di zeri di G(s) circondati da C
P : numero di poli di G(s) circondati da C
Nota: zeri e poli sono contati con le rispettive molteplicit

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CRITERIO DI NYQUIST
+

P(s)

P ( s) =

n ( s)
d ( s)

F ( s) = k

n ( s)
d ( s)

W (s) =

n( s )
k n( s ) + d ( s )

Studio della stabilit di un sistema lineare e stazio-

nario a controreazione mediante osservazione della


funzione di trasferimento in catena diretta P(s) , in
particolare della risposta armonica P(j).

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DIAGRAMMA DI NYQUIST
Diagramma di Nyquist di P(s):

x = Re P ( j ) y = Im P ( j )

reale

completato dallimmagine del semicerchio di raggio


infinito che circonda il semipiano destro di Gauss
- Se P(s) strettamente propria, tale semicerchio si
mappa in x = 0, y = 0

- Se P(s) propria,P(s) tende a un valore costante


quando |s| ==> il semicerchio si mappa in
un punto al finito
*
- P ( j ) = P ( j ) : specularit del diagramma per

< 0 e di quello per > 0 rispetto allasse reale del


piano x,y (piano di Nyquist)

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Il diagramma di Nyquist di P(s) limmagine della curva chiusa composta dallasse immaginario e dal semicerchio di raggio infinito che
circonda il semipiano destro di Gauss.
Considerando sistemi a controreazione, sia:

E ( s) =

1
+ P ( s)
k

Se il diagramma di Nyquist di E(s) circonda N volte lorigine, quello

di P(s) circonda N volte il punto ; j 0 . Inoltre, gli zeri di E(s)


1
k

sono i poli di W(s), i poli di E(s) sono i poli di P(s).


Siano Z il numero di zeri a parte reale positiva e P il numero di poli a
parte reale positiva di E(s). Se il diagramma di Nyquist di E(s) circonda
lorigine N volte in verso orario, per che varia da a +, dal
lemma del mapping (pag.12) si ha:

N=ZP
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CASI CRITICI
Poli di P(s) appartenenti allasse immaginario
= Im( s)

i poli a parte reale nulla di P(s)


non sono contenuti nel contorno C

= Re(s)

i poli a parte reale nulla di P(s)


sono contenuti nel contorno C

In corrispondenza a tali punti il diagramma di Nyquist di P(s) ha una

+
chiusura allinfinito che raccorda le immagini di ed
in senso orario
in senso antiorario

Esempio

P ( s) =

1
s( s + a1 )( s + a2 )

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a1 , a2 reali positivi
0

Im( P )

C
+

Re( P )

0+

Nota : La variazione di fase relativa alla chiusura allinfinito


pari ad n, con n pari alla molteplicit della radice
a parte reale nulla.
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CASI CRITICI
Radici di E(s) (poli di W(s)) appartenenti allasse immaginario
Sono radici di d CH ( s )
In corrispondenza ad esse E(s) vale 0
Il diagramma di Nyquist di E(s) passa per (0; j0)
Il diagramma di Nyquist di P(s) passa per (-1/k; j0)

Il sistema a ciclo chiuso non asintoticamente stabile

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CASI CRITICI
Si applica il criterio di Nyquist dopo deformazione locale della curva
P(j) intorno a (-1/k ; j0).

La curva deformata in modo da lasciare a sinistra il punto (-1/k ; j0).


Se il criterio non soddisfatto il sistema a ciclo chiuso instabile.
Se il criterio soddisfatto dalla curva deformata, occorre valutare la
molteplicit geometrica delle radici di E(s) con parte reale nulla:
molt.geom.

molt.alg.

Nota: un criterio grafico per accertare se la molteplicit algebrica unitaria consiste nel
vedere se nel passaggio per (-1/k ; j0) il vettore 1/k + P(j) subisce una variazione di
fase pari a in senso antiorario: allora radice semplice di E(s) ==> stabilit semplice
(limite di instabilit) per il sistema a ciclo chiuso.
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CRITERIO DI NYQUIST PER SISTEMI


SINGLE-INPUT SINGLE-OUTPUT
+
-

P(s)

Se, per che varia da a + , il diagramma di Nyquist di


P(s) circonda il punto ( 1 / k ; j 0 ) un numero di volte in
senso antiorario pari al numero di poli a parte reale positiva
di P(s), Pp , allora lo stato di equilibrio del sistema a controreazione di figura stabile ingresso-uscita (C.N. E S.).
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CRITERIO DI NYQUIST PER SISTEMI


SINGLE-INPUT SINGLE-OUTPUT
Detto N1 il numero di giri in senso orario descritto dal vettore spiccato da ( 1 / k ; j 0 ) e con estremo libero sul diagramma
di Nyquist di P(s), si ha:

N1 = Pp
Per P(s) corrispondente ad un sistema completamente raggiungibile ed osservabile la condizione implica la stabilit asintotica del sistema in controreazione.
Pp deve essere noto a priori.
Per Pp = 0 , criterio ridotto (1932):

N = N1 = 0

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CALCOLO DEL NUMERO DI GIRI N


Noto il diagramma polare della funzione di trasferimento ad anello
aperto, per simmetria rispetto allasse reale e chiusura allinfinito si
traccia il diagramma di Nyquist.
Note altre rappresentazioni della funzione di trasferimento ad anello
aperto:
- si pu ricostruire il diagramma polare e quello di Nyquist
- per sistemi a stabilit regolare e rappresentazioni in diagramma
di Bode:
1) si ha stabilit a ciclo chiuso se F ( j ) < 1, F ( j ) =
2) si hanno condizioni al limite di instabilit se

: F ( j ) = 1, F ( j ) =

3) si hanno condizioni di instabilit se $ 1 : F ( j $ 1 ) = 1, F ( j $ 1 ) <


$ 2 : F ( j $ 2 ) = , F ( j $ 2 ) > 1
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NOTE APPLICATIVE
Se si ha un numero di giri in senso orario maggiore di zero, il sistema
a ciclo chiuso sicuramente instabile, e non necessario valutare Pp.
Se esiste una radice con parte reale nulla comune a dCH (s) e dAP(s)
non si hanno casi critici, ma il sistema non osservabile e raggiungibile, e quindi non si pu parlare di stabilit asintotica, a meno di non
avere altre informazioni.
Il criterio adatto per determinare da un singolo grafico tutti i valori
di guadagno per i quali il sistema chiuso stabile.

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NOTE APPLICATIVE
Il criterio fondamentale quando non si ha la descrizione matematica
del sistema in catena aperta. Il diagramma di Nyquist pu essere
ottenuto sperimentalmente come risposta a regime permanente ad
ingressi sinusoidali. Questo porta al criterio ridotto.
Non necessario un disegno totalmente accurato dellintero diagramma. Ci che interessa :
- la forma generale
- gli attraversamenti dellasse reale

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Criterio ristretto: tipi di stabilit al variare del guadagno


(-1; j0)

REGOLARE

CONDIZIONATA

0+
(-1; j0)

0+

PARADOSSALE

0
(-1; j0)
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GENERALIZZAZIONI
Sistemi ad un ingresso e unuscita: P(s) non razionale
9 Il lemma di mapping rimane valido se P(s) non ha
singolarit essenziali con parte reale non-negativa.
9 Il criterio di Nyquist rimane valido se la funzione di
trasferimento a ciclo chiuso pu essere scritta come:

W ( s) =

P ( s)
1 + kP ( s)

ossia se la risposta impulsiva a ciclo chiuso ammette


trasformata di Laplace
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Ritardo finito (esempio : ritardo di trasporto)


e

sT

P(s)
P(s)

Valutare i margini di stabilit di P(s), in particolare m :

m : = + P ' ( j )
:| P ' ( j )| = 1

;
m

Se il sistema senza ritardo stabile a ciclo chiuso ( e quindi


m > 0), il massimo ritardo T che garantisce la stabilit a

ciclo chiuso dato da: Tmax =

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Riferimenti
A.Isidori, A.Ruberti: Teoria della stabilit, Ed. Siderea, Cap. II.
M. Jamshidi, M. Malek-Zavarei: Linear Control Systems, a computeraided approach, Pergamon Press, 1986, p.362.

Bibliografia
J.L. Willems: Stability Theory of Dynamical Systems, Nelson, 1970,
par.3.7.

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