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CONTROREAZIONE SISO
ANALISI DELLA
STABILITA
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STABILITA
CRITERIO DI NYQUIST
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u +
-
y
Processo
u +
-
y
Processo
K
Processo:
Sistema
chiuso:
x& = Ax + Bm
y = Cx
x& = ( A BK )x + Bu
y = Cx
Wap ( s ) = C (sI A) B
Processo:
Sistema
chiuso:
x& = Ax + Bm
y = Cx
x& = ( A BKC )x + Bu
y = Cx
Wap ( s ) = C (sI A) B
Wch ( s ) = C (sI A + BK ) B
1
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d ap ( s ) det (sI A)
d ch ( s)
= det I + F ( s)
d ap ( s)
F(s) la matrice di trasferimento della catena aperta, cio:
F ( s ) KC (sI A ) B
1
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I mxm
P
I nxn
I mxm
P
0 I mxm + QP
=
I nxn
0
I mxm
0
Q I mxm
=
I nxn P
Q
I nxn
I nxn + PQ
0
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K=k
W (s) =
(scalare)
P(s)
1 + kP ( s )
F ( s ) = kP ( s )
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piano di Gauss
Im[G(s)]
piano di G(s)
C1
=Re(s)
Re[G(s)]
N=Z-P
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CRITERIO DI NYQUIST
+
P(s)
P ( s) =
n ( s)
d ( s)
F ( s) = k
n ( s)
d ( s)
W (s) =
n( s )
k n( s ) + d ( s )
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DIAGRAMMA DI NYQUIST
Diagramma di Nyquist di P(s):
x = Re P ( j ) y = Im P ( j )
reale
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Il diagramma di Nyquist di P(s) limmagine della curva chiusa composta dallasse immaginario e dal semicerchio di raggio infinito che
circonda il semipiano destro di Gauss.
Considerando sistemi a controreazione, sia:
E ( s) =
1
+ P ( s)
k
N=ZP
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CASI CRITICI
Poli di P(s) appartenenti allasse immaginario
= Im( s)
= Re(s)
+
chiusura allinfinito che raccorda le immagini di ed
in senso orario
in senso antiorario
Esempio
P ( s) =
1
s( s + a1 )( s + a2 )
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a1 , a2 reali positivi
0
Im( P )
C
+
Re( P )
0+
CASI CRITICI
Radici di E(s) (poli di W(s)) appartenenti allasse immaginario
Sono radici di d CH ( s )
In corrispondenza ad esse E(s) vale 0
Il diagramma di Nyquist di E(s) passa per (0; j0)
Il diagramma di Nyquist di P(s) passa per (-1/k; j0)
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CASI CRITICI
Si applica il criterio di Nyquist dopo deformazione locale della curva
P(j) intorno a (-1/k ; j0).
molt.alg.
Nota: un criterio grafico per accertare se la molteplicit algebrica unitaria consiste nel
vedere se nel passaggio per (-1/k ; j0) il vettore 1/k + P(j) subisce una variazione di
fase pari a in senso antiorario: allora radice semplice di E(s) ==> stabilit semplice
(limite di instabilit) per il sistema a ciclo chiuso.
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P(s)
N1 = Pp
Per P(s) corrispondente ad un sistema completamente raggiungibile ed osservabile la condizione implica la stabilit asintotica del sistema in controreazione.
Pp deve essere noto a priori.
Per Pp = 0 , criterio ridotto (1932):
N = N1 = 0
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: F ( j ) = 1, F ( j ) =
NOTE APPLICATIVE
Se si ha un numero di giri in senso orario maggiore di zero, il sistema
a ciclo chiuso sicuramente instabile, e non necessario valutare Pp.
Se esiste una radice con parte reale nulla comune a dCH (s) e dAP(s)
non si hanno casi critici, ma il sistema non osservabile e raggiungibile, e quindi non si pu parlare di stabilit asintotica, a meno di non
avere altre informazioni.
Il criterio adatto per determinare da un singolo grafico tutti i valori
di guadagno per i quali il sistema chiuso stabile.
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NOTE APPLICATIVE
Il criterio fondamentale quando non si ha la descrizione matematica
del sistema in catena aperta. Il diagramma di Nyquist pu essere
ottenuto sperimentalmente come risposta a regime permanente ad
ingressi sinusoidali. Questo porta al criterio ridotto.
Non necessario un disegno totalmente accurato dellintero diagramma. Ci che interessa :
- la forma generale
- gli attraversamenti dellasse reale
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REGOLARE
CONDIZIONATA
0+
(-1; j0)
0+
PARADOSSALE
0
(-1; j0)
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GENERALIZZAZIONI
Sistemi ad un ingresso e unuscita: P(s) non razionale
9 Il lemma di mapping rimane valido se P(s) non ha
singolarit essenziali con parte reale non-negativa.
9 Il criterio di Nyquist rimane valido se la funzione di
trasferimento a ciclo chiuso pu essere scritta come:
W ( s) =
P ( s)
1 + kP ( s)
sT
P(s)
P(s)
m : = + P ' ( j )
:| P ' ( j )| = 1
;
m
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Riferimenti
A.Isidori, A.Ruberti: Teoria della stabilit, Ed. Siderea, Cap. II.
M. Jamshidi, M. Malek-Zavarei: Linear Control Systems, a computeraided approach, Pergamon Press, 1986, p.362.
Bibliografia
J.L. Willems: Stability Theory of Dynamical Systems, Nelson, 1970,
par.3.7.
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