stabilit di un sistema di controllo a retroazione sfruttando le informazioni sulla sua struttura e utilizzando la risposta in frequenza della catena aperta. RISPOSTA:
CRITERIO DI NYQUIST
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EFFETTO DELLA CONTROREAZIONE
Ipotesi: raggiungibilit e accessibilit dello stato
u + -
Ipotesi: completa raggiungibilit e
osservabilit dello stato
y Processo
u + -
y Processo
K Processo:
Sistema chiuso:
x& = Ax + Bm
y = Cx
x& = ( A BK )x + Bu
y = Cx
Wap ( s ) = C (sI A) B
Processo:
Sistema chiuso:
x& = Ax + Bm
y = Cx
x& = ( A BKC )x + Bu
y = Cx
Wap ( s ) = C (sI A) B
Wch ( s ) = C (sI A + BK ) B 1
Wch ( s ) = C (sI A + BKC ) B
1
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EFFETTO DELLA CONTROREAZIONE
Teorema. Dati i due polinomi:
d ap ( s ) det (sI A)
d ch ( s ) det (sI A + BKC )
vale la seguente propriet:
d ch ( s) = det I + F ( s) d ap ( s) F(s) la matrice di trasferimento della catena aperta, cio:
F ( s ) KC (sI A ) B 1
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EFFETTO DELLA CONTROREAZIONE
Prova del Teorema. Date due matrici
Pnxm , Qmxn , si ha:
det (I nxn + PQ ) = det (I mxm + QP )
Infatti:
I mxm P
I nxn
I mxm P
0 I mxm + QP = I nxn 0
I mxm 0
Q I mxm = I nxn P
Q I nxn
I nxn + PQ 0
Allora, essendo (KC ) pxn Bnxp Cqxn K pxq , si ha:
d ch ( s ) = det (sI A + BKC ) = det (sI A ) det I + (sI A ) BKC =
= det (sI A ) det I + KC (sI A ) B = d ap ( s ) det [I + F ( s ) ]
1
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EFFETTO DELLA CONTROREAZIONE
Nesso fra comportamento interno e comportamento esterno nello stato zero
Sch e Sap devono essere ambedue raggiungibili ed
osservabili
Per i sistemi single input/single output:
K=k
W (s) =
(scalare)
P(s) 1 + kP ( s )
F ( s ) = kP ( s ) 6/23
LEMMA DEL MAPPING
= Im(s)
piano di Gauss
Im[G(s)]
piano di G(s) C1
=Re(s)
Re[G(s)]
Siano: G(s) una funzione razionale;
C una curva chiusa semplice nel piano di Gauss, senza poli n zeri di G(s) su di essa; C1 limmagine di C nel mapping considerato w = G(s) allora:
N=Z-P
N : numero di volte che C1 circonda lorigine del piano w in verso
antiorario, quando s percorre C nella stessa direzione Z : numero di zeri di G(s) circondati da C P : numero di poli di G(s) circondati da C Nota: zeri e poli sono contati con le rispettive molteplicit
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CRITERIO DI NYQUIST +
P(s)
P ( s) =
n ( s) d ( s)
F ( s) = k
n ( s) d ( s)
W (s) =
n( s ) k n( s ) + d ( s )
Studio della stabilit di un sistema lineare e stazio-
nario a controreazione mediante osservazione della
funzione di trasferimento in catena diretta P(s) , in particolare della risposta armonica P(j).
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DIAGRAMMA DI NYQUIST Diagramma di Nyquist di P(s):
x = Re P ( j ) y = Im P ( j )
reale
completato dallimmagine del semicerchio di raggio
infinito che circonda il semipiano destro di Gauss - Se P(s) strettamente propria, tale semicerchio si mappa in x = 0, y = 0
- Se P(s) propria,P(s) tende a un valore costante
quando |s| ==> il semicerchio si mappa in un punto al finito * - P ( j ) = P ( j ) : specularit del diagramma per
< 0 e di quello per > 0 rispetto allasse reale del
piano x,y (piano di Nyquist)
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Il diagramma di Nyquist di P(s) limmagine della curva chiusa composta dallasse immaginario e dal semicerchio di raggio infinito che circonda il semipiano destro di Gauss. Considerando sistemi a controreazione, sia:
E ( s) =
1 + P ( s) k
Se il diagramma di Nyquist di E(s) circonda N volte lorigine, quello
di P(s) circonda N volte il punto ; j 0 . Inoltre, gli zeri di E(s)
1 k
sono i poli di W(s), i poli di E(s) sono i poli di P(s).
Siano Z il numero di zeri a parte reale positiva e P il numero di poli a parte reale positiva di E(s). Se il diagramma di Nyquist di E(s) circonda lorigine N volte in verso orario, per che varia da a +, dal lemma del mapping (pag.12) si ha:
N=ZP 10/23
CASI CRITICI Poli di P(s) appartenenti allasse immaginario = Im( s)
i poli a parte reale nulla di P(s)
non sono contenuti nel contorno C
= Re(s)
i poli a parte reale nulla di P(s)
sono contenuti nel contorno C
In corrispondenza a tali punti il diagramma di Nyquist di P(s) ha una
+ chiusura allinfinito che raccorda le immagini di ed in senso orario in senso antiorario
Esempio
P ( s) =
1 s( s + a1 )( s + a2 )
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a1 , a2 reali positivi 0
Im( P )
C +
Re( P )
0+
Nota : La variazione di fase relativa alla chiusura allinfinito
pari ad n, con n pari alla molteplicit della radice a parte reale nulla. 12/23
CASI CRITICI Radici di E(s) (poli di W(s)) appartenenti allasse immaginario Sono radici di d CH ( s ) In corrispondenza ad esse E(s) vale 0 Il diagramma di Nyquist di E(s) passa per (0; j0) Il diagramma di Nyquist di P(s) passa per (-1/k; j0)
Il sistema a ciclo chiuso non asintoticamente stabile
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CASI CRITICI Si applica il criterio di Nyquist dopo deformazione locale della curva P(j) intorno a (-1/k ; j0).
La curva deformata in modo da lasciare a sinistra il punto (-1/k ; j0).
Se il criterio non soddisfatto il sistema a ciclo chiuso instabile. Se il criterio soddisfatto dalla curva deformata, occorre valutare la molteplicit geometrica delle radici di E(s) con parte reale nulla: molt.geom.
molt.alg.
Nota: un criterio grafico per accertare se la molteplicit algebrica unitaria consiste nel vedere se nel passaggio per (-1/k ; j0) il vettore 1/k + P(j) subisce una variazione di fase pari a in senso antiorario: allora radice semplice di E(s) ==> stabilit semplice (limite di instabilit) per il sistema a ciclo chiuso. 14/23
CRITERIO DI NYQUIST PER SISTEMI
SINGLE-INPUT SINGLE-OUTPUT + -
P(s)
Se, per che varia da a + , il diagramma di Nyquist di
P(s) circonda il punto ( 1 / k ; j 0 ) un numero di volte in senso antiorario pari al numero di poli a parte reale positiva di P(s), Pp , allora lo stato di equilibrio del sistema a controreazione di figura stabile ingresso-uscita (C.N. E S.). 15/23
CRITERIO DI NYQUIST PER SISTEMI
SINGLE-INPUT SINGLE-OUTPUT Detto N1 il numero di giri in senso orario descritto dal vettore spiccato da ( 1 / k ; j 0 ) e con estremo libero sul diagramma di Nyquist di P(s), si ha:
N1 = Pp Per P(s) corrispondente ad un sistema completamente raggiungibile ed osservabile la condizione implica la stabilit asintotica del sistema in controreazione. Pp deve essere noto a priori. Per Pp = 0 , criterio ridotto (1932):
N = N1 = 0
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CALCOLO DEL NUMERO DI GIRI N
Noto il diagramma polare della funzione di trasferimento ad anello aperto, per simmetria rispetto allasse reale e chiusura allinfinito si traccia il diagramma di Nyquist. Note altre rappresentazioni della funzione di trasferimento ad anello aperto: - si pu ricostruire il diagramma polare e quello di Nyquist - per sistemi a stabilit regolare e rappresentazioni in diagramma di Bode: 1) si ha stabilit a ciclo chiuso se F ( j ) < 1, F ( j ) = 2) si hanno condizioni al limite di instabilit se
: F ( j ) = 1, F ( j ) =
3) si hanno condizioni di instabilit se $ 1 : F ( j $ 1 ) = 1, F ( j $ 1 ) <
$ 2 : F ( j $ 2 ) = , F ( j $ 2 ) > 1 17/23
NOTE APPLICATIVE Se si ha un numero di giri in senso orario maggiore di zero, il sistema a ciclo chiuso sicuramente instabile, e non necessario valutare Pp. Se esiste una radice con parte reale nulla comune a dCH (s) e dAP(s) non si hanno casi critici, ma il sistema non osservabile e raggiungibile, e quindi non si pu parlare di stabilit asintotica, a meno di non avere altre informazioni. Il criterio adatto per determinare da un singolo grafico tutti i valori di guadagno per i quali il sistema chiuso stabile.
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NOTE APPLICATIVE Il criterio fondamentale quando non si ha la descrizione matematica del sistema in catena aperta. Il diagramma di Nyquist pu essere ottenuto sperimentalmente come risposta a regime permanente ad ingressi sinusoidali. Questo porta al criterio ridotto. Non necessario un disegno totalmente accurato dellintero diagramma. Ci che interessa : - la forma generale - gli attraversamenti dellasse reale
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Criterio ristretto: tipi di stabilit al variare del guadagno
(-1; j0)
REGOLARE
CONDIZIONATA
0+ (-1; j0)
0+
PARADOSSALE
0 (-1; j0) 20/23
GENERALIZZAZIONI Sistemi ad un ingresso e unuscita: P(s) non razionale 9 Il lemma di mapping rimane valido se P(s) non ha singolarit essenziali con parte reale non-negativa. 9 Il criterio di Nyquist rimane valido se la funzione di trasferimento a ciclo chiuso pu essere scritta come:
W ( s) =
P ( s) 1 + kP ( s)
ossia se la risposta impulsiva a ciclo chiuso ammette
trasformata di Laplace 21/23
Ritardo finito (esempio : ritardo di trasporto)
e
sT
P(s) P(s)
Valutare i margini di stabilit di P(s), in particolare m :
m : = + P ' ( j ) :| P ' ( j )| = 1
; m
Se il sistema senza ritardo stabile a ciclo chiuso ( e quindi
m > 0), il massimo ritardo T che garantisce la stabilit a
ciclo chiuso dato da: Tmax =
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Riferimenti A.Isidori, A.Ruberti: Teoria della stabilit, Ed. Siderea, Cap. II. M. Jamshidi, M. Malek-Zavarei: Linear Control Systems, a computeraided approach, Pergamon Press, 1986, p.362.
Bibliografia J.L. Willems: Stability Theory of Dynamical Systems, Nelson, 1970, par.3.7.
