1- (ITA) Dato il sistema retroazionato sotto riportato, determinare C(s)=k/sh con h minimo,

(non curarsi della stabilità del sistema) in modo tale da rispettare le seguenti specifiche
ingresso-uscita e disturbo-uscita

• errore a regime per ingresso a rampa: 𝑢(𝑡) = 𝛿−2 (𝑡) ⇒ 𝑒 ≤ 1

• errore a regime per disturbo a gradino: 𝑑(𝑡) = 𝛿−1 (𝑡) ⇒ 𝑒 ≤ 0.5

(ENG) Given the feedback system shown below, determine C(s)=k/sh with h as small as
possible, (do not worry about the stability of the system) in such a way to satisfy the
following input-output and disturbance-output specifications

• steady-state error for ramp input: 𝑢(𝑡) = 𝛿−2 (𝑡) ⇒ 𝑒 ≤ 1

• steady-state error for step disturbance: 𝑑(𝑡) = 𝛿−1 (𝑡) ⇒ 𝑒 ≤ 0.5

1
processo (process): 𝑃(𝑠) =
𝑠+4

(ITA) Disegnare qualitativamente l’andamento dell’uscita y(t).

(ENG) Outline, in a qualitative way, the evolution of the output y(t).

1
2- (ITA) Data la funzione di trasferimento sotto riportata, si traccino qualitativamente i
diagrammi di Bode per modulo e fase

(ENG) Given the transfer function shown below, sketch in a qualitative fashion the Bode plots
of magnitude and phase

s + 10
𝑃(𝑠) =
𝑠 2 + 2s + 1

3- (ITA) Determinare la funzione di trasferimento ingresso-uscita del seguente schema a

blocchi.

(ENG) Determine the input-output transfer function of the following block scheme.

2
Esercizio 1

(ITA) Linearizzare il sistema riportato attorno al punto (𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 ) = (0,0,0)

(ENG) Linearize the given system around the point (𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 ) = (0,0,0)

𝑥̇ 1 = 𝑥1 + sin 𝑥2 + 𝑥3

𝑥̇ 2 = sin 𝑥1 + 𝑥2

𝑥̇ 3 = 𝑥22 − 𝑥3

Esercizio 2

(ITA) Tracciare, in maniera approssimata, il diagramma di Bode per modulo e fase per la funzione
di trasferimento riportata

(ENG) Sketch, in an approximate fashion, the magnitude and phase Bode diagram for the given
transfer function

s + 100
𝑃(𝑠) =
(s + 1)(s + 10)

Esercizio 3

(ITA) Determinare la funzione di trasferimento ingresso-uscita del seguente schema a blocchi.

(ENG) Determine the input-output transfer function of the following block scheme.

3
(ITA) Rispondere alla seguente domanda (max una pagina).

Domanda. Parlare della stabilità nei sistemi dinamici lineari a tempo continuo. Di cosa si tratta, e come si
può determinare se un sistema è stabile.

(ENG) Answer the following question (max one page).

Question. Talk about stability in linear continuous-time dynamic systems. What is it, and how can one
determine whether a given system is stable.

(ITA) Rispondere alla seguente domanda (max una pagina).

Domanda. Si parli della trasformata di Laplace e del suo uso nello studio dei sistemi dinamici lineari.

(ENG) Answer the following question (max one page).

Question. Talk about the Laplace transform and its use in the study of dynamic linear systems.

(ITA) Rispondere alla seguente domanda (max una pagina).

Domanda. Si parli dei modi naturali di un sistema dinamico lineare a tempo continuo.

(ENG) Answer the following question (max one page).

Question. Talk about the natural modes of a dynamic continuous-time linear system.