Prova scritta di Teoria dei Sistemi del 02/07/2018

1) Dato il sistema in retroazione

u (t ) + y (t )

t = 5s

a) Usare il criterio di Nyquist per verificare che esistono valori di 𝐾 per cui il sistema ad
interruttore chiuso è asintoticamente stabile;
b) usando il criterio di Routh determinare i valori di K per cui il sistema a chiuso è
asintoticamente stabile.
c) per un valore di 𝐾 ≠ 0 a piacere, calcolare la risposta al segnale 𝑢(𝑡) = 3 sin(2𝑡) + 𝑡𝛿−1 (𝑡 −
1);

2) Dato il sistema in figura si trovino i valori di G per cui il sistema a ciclo chiuso è
asintoticamente stabile; per un valore di G a piacere si calcoli la risposta al segnale 𝑢(𝑘) =
2𝛿−1 (𝑘 − 8) + sin(2𝑘) 𝛿−1 (𝑘).

u(k ) + y (k )
10G
−
 Prova scritta di Teoria dei sistemi del 26/07/2013

a) Assegnato il sistema in figura

u (t ) y (t )
s + 10 1
K
s s + 180 s + 10 4
2
t=10

Calcolare:
1) la funzione di trasferimento;
2) i valori di K per cui il sistema è asintoticamente stabile;
3) Tracciare il diagramma di Nyquist per K=9100
4) per K=9100 la risposta al segnale 𝑢(𝑡) = 3 sin(𝑡 + 30°) + 𝑡𝛿−1 (𝑡 − 1).

b) Dato il sistema in figura si calcoli la risposta al segnale u (k ) = 3  sin( k ) + 5  1( k ).

u (t ) y (t )
z z −1
z − 0 .5 z − 0 .2
k =4

c) Si traccino i diagrammi di Bode della funzione di trasferimento:

( s + 10) *10 4
W ( s) =
( s + 5)( s 2 + 175 s + 18225 )
 Prova scritta di Teoria dei Sistemi del 10/09/2018
1) Sia dato il sistema descritto dallo schema

−9 2.5 1
+ 𝑥̇ = [ ]𝑥 + [ ]𝑢
𝐾 { 4 0 0
𝑦 = [0.1 0.5]𝑥
-

a) usare il criterio di Nyquist per determinare se il sistema è asintoticamente stabile per 𝐾 = 1;

b) per un valore di 𝐾 per cui il sistema è asintoticamente stabile, calcolare la risposta al segnale
𝑢(𝑡) = 3 sin(2𝑡) + 𝑡𝛿−1 (𝑡 − 1), assumendo che all’istante t=10 la linea di retroazione si apra.

2) Sia dato il sistema descritto dallo schema

1.7 −0.6 1
+ 𝑥(𝑘 + 1) = [ ] 𝑥(𝑘) + [ ] 𝑢(𝑘)
𝐾 { 1 0 0
𝑦(𝑘) = [1 −0.2]𝑥(𝑘)
-

a) Determinare i valori di 𝐾 per cui il sistema è asintoticamente stabile;

b) per un valore di 𝐾 per cui il sistema è asintoticamente stabile, calcolare la risposta al
segnale 𝑢(𝑘) = 3 sin(2𝑘) + 𝛿−1 (𝑘 − 1), assumendo che all’istante 𝑘 = 10 la linea di
retroazione si apra.
 Prova scritta di Teoria dei sistemi del 3/12/2018
(Ing. Dell’Automazione)

1. Dato il sistema in figura

𝑦2 (𝑡)
𝑢(𝑡) 𝐾 𝑠−1 𝑦1 (𝑡)
𝑠 𝑠+2
𝑡=5

a) Tracciare il diagramma di Nyquist della funzione di anello (per t<5) e determinare i valori di 𝐾 per
cui il sistema a ciclo chiuso risulta essere asintoticamente stabile.
b) Determinare i valori dell’uscita 𝑦(𝑡) = [𝑦1 (𝑡) 𝑦2 (𝑡)]𝑇 assumendo
𝑢(𝑡) = 2 sin(𝑡) + 3 cos(𝑡) 𝛿−1 (𝑡) + 𝑡𝛿−1 (𝑡 − 2).
c) Tracciare i diagrammi di Bode del sistema a ciclo chiuso.

2. Dato il sistema in figura

𝑢(𝑘) ZOH 𝐾 𝑠−1 𝑦(𝑘)

Campionatore
(T=0.1s) 𝑠 𝑠+2 (T=0.1s)
𝑡=5

a) Calcolare la risposta al segnale 𝑢(𝑘) = 5 + 2𝛿−1 (𝑘)

N.B. per passare la prova scritta è necessario rispondere al punto (b) dell’Esercizio n. 1.
 Teoria dei sistemi (Ing. dell’Automazione)

1) Dato il sistema mostrato in figura:

𝑟(𝑡)
𝑥ሶ = −𝑥 − 3𝑢 𝑦1 (𝑡)
+ 1
𝑦 = −2𝑥 − 𝑢
− 10𝑠
𝑡=0

calcolare l’andamento dell’uscita t ad un segnale 𝑟(𝑡) = sin(𝑡 + 𝜋/2) + 3𝑡𝛿_1(𝑡 + 2)

2) Data la funzione ad anello aperto

30(0.025𝑠 2 + 0.3𝑠 + 10)(1 + 𝑠)

𝐹(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 15𝑠 + 50)(1 + 𝑠/20)
si chiede di:

a. tracciare i diagrammi di Bode della F(s)

b. tracciare i diagrammi di Nyquist della F(s)
c. Calcolare margine di fase e margine di ampiezza supponendo funzione di
trasferimento unitaria sulla linea di retroazione
d. Calcolare la risposta indiciale a ciclo chiuso

3) Progettare un sistema del secondo ordine con poli complessi coniugati che si comporti
come un filtro passa banda con |𝐺|𝑑𝑏 = 40𝑑𝑏, banda [2 50]𝑟𝑎𝑑/𝑠 . Di tale sistema fornire
una rappresentazione i-s-u.
 Prova scritta di Teoria dei Sistemi del 17/6/2019 (Ing. dell’Automazione)
1) Assegnato il sistema descritto dallo schema a blocchi nella sottostante figura

𝑢2 (𝑡)

𝑢1 (𝑡) 𝑠+2 𝑠+5 𝑦(𝑡)

+ 𝐾 +
𝑠 𝑠−2
- 𝑡=0

a) Usare il criterio di Nyquist per determinare se il sistema a ciclo chiuso può essere reso
asintoticamente stabile.
b) Determinare una rappresentazione i-s-u del sistema a ciclo chiuso.
c) Calcolare la risposta agli ingressi 𝑢1 (𝑡) = 2, 𝑢2 (𝑡) = sin(3𝑡) + 𝑓(𝑡), dove 𝑓(𝑡) è la funzione
indicata in figura (𝑓(𝑡) è nulla all’esterno dell’intervallo (5,15)).

2) Per il sistema descritto dalle equazioni

𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑥̇ 2 = − cos 2(𝑥1 ) − 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑢
𝑦 = 𝑥1 + 2𝑥2

determinare un punto di equilibrio per 𝑢(𝑡) = 1, e discutere le proprietà di stabilità di tale punto di
equilibrio. Infine, si calcoli la risposta del sistema per 𝑢(𝑡) = 1 + 10−4 𝑓(𝑡) + 10−2 sin(𝑡) 𝛿−1 (𝑡), e
−2
𝑥(0) = [10 ] .
0
 Prova scritta di Teoria dei Sistemi dell’8/7/2019 (Ing. dell’Automazione)
1) Assegnato il sistema descritto dallo schema a blocchi nella sottostante figura

𝑢(𝑡) + 1 𝑦(𝑡)
𝑠+2
-

1
𝐾
𝑠 𝑡=0

a) Usare il criterio di Nyquist per determinare se il sistema a ciclo chiuso può essere reso
asintoticamente stabile.
b) Determinare una rappresentazione i-s-u del sistema a ciclo chiuso.
c) Calcolare la risposta all’ingresso ingresso 𝑢(𝑡) = sin(2𝑡) + 𝑓(𝑡), dove 𝑓(𝑡) è la funzione indicata
in figura.

2) Assegnato il sistema descritto dallo schema a blocchi nella sottostante figura

𝑢(𝑘) + 1 𝑦(𝑘)
𝑧 + 0.5
-

1
𝐾
𝑧−1 𝑘=0

a) Determinare i valori di 𝐾 per cui il sistema a ciclo chiuso è asintoticamente stabile.

b) Determinare una rappresentazione i-s-u del sistema a ciclo chiuso.
c) Calcolare la risposta all’ingresso ingresso 𝑢(𝑘) = sin(3𝑘) + 𝛿−1 (𝑘 − 2).
 Prova scritta di Teoria dei Sistemi del 29/07/2019

1) Dato il sistema

0 1 0 0
𝑥̇ = [−2 + 𝐾 2 −1 0 ] 𝑥 + [1] 𝑢
{
0 0 𝐾 2
𝑦 = [1 0 1]𝑥

trovare i valori di 𝐾 per cui esso è asintoticamente stabile. Per un valore di 𝐾 a piacere calcolare la
risposta al segnale 𝑢(𝑡) = cos(3𝑡) + 𝛿−1 (𝑡) + 3𝑡𝛿−1 (𝑡 + 2).

2) Dato il sistema

0 1 0 0
𝑥(𝑡 + 1) = [−𝐺 −1 1 ] 𝑥(𝑡) + [0] 𝑢(𝑡)
{
0 0 𝐺 2
𝑦(𝑡) = [1 0 1]𝑥(𝑡)

trovare i valori di 𝐾 per cui esso è asintoticamente stabile. Per un valore di 𝐺 a piacere calcolare la
risposta al segnale 𝑢(𝑡) = cos(3𝑡) + 𝛿−1 (𝑡 + 1) − 𝛿−1 (𝑡 − 2).
 Prova scritta di Teoria dei sistemi del 9/12/2019
(Ing. Dell’Automazione)

1. Dato il sistema in figura

𝑢(𝑡) 𝐾 𝑠−3 𝑦(𝑡)

𝑠 𝑠+1
𝑡=2

a) Tracciare il diagramma di Nyquist della funzione di anello (per t<2) e determinare i valori di 𝐾
per cui il sistema a ciclo chiuso risulta essere asintoticamente stabile.
b) Calcolare la risposta al segnale
𝑢(𝑡) = 2 sin(𝑡 + 𝜋/4) + 3 cos(𝑡) 𝛿−1 (𝑡) + 𝑡𝛿−1 (𝑡 + 2).
c) Tracciare i diagrammi di Bode del sistema a ciclo chiuso, e determinare la banda passante del
sistema a ciclo chiuso

2. Dato il sistema in figura si trovino i valori di G per cui il sistema a ciclo chiuso è
asintoticamente stabile; per un valore di G a piacere si calcoli la risposta al segnale 𝑢(𝑘) =
2 × 1(𝑘 + 5) + 𝑠𝑖𝑛( 2𝑘).

𝑢(𝑘)
𝐺 𝑧 − 0.5 𝑦(𝑘)
+
(𝑧 − 1) (𝑧 + 0.3)
− 𝑘=0