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Esercizi svolti

Esercizio 1.
Con riferimento al sistema di gura, calcolare:

u(t) + K s+6 y(t)


-e - - -
6 s s3

a) la funzione di trasferimento a ciclo chiuso tra u(t) e y(t);


b) i valori di K per i quali il sistema a ciclo chiuso risulta asintoticamente stabile;

c) il valore di K per il quale il sistema a ciclo chiuso presenta poli con coeciente di smorzamento
= 14 . Per tale valore di K:
i) si traccino i diagrammi di Bode relativi al sistema a ciclo chiuso;
ii) si calcoli la risposta y(t) in presenza di un ingresso a gradino u(t) = 1(t);
iii) si calcoli la risposta y(t) in presenza di un ingresso u(t) = sin(6t) + sin(60t).

Svolgimento.

a) Avendo posto:
K s+6
G1 (s) = , G2 (s) = ,
s s3
la funzione di trasferimento del sistema a ciclo chiuso tra u(t) e y(t) risulta

G1 (s)G2 (s) K(s + 6)


G(s) = = 2 .
1 + G1 (s)G2 (s) s + (K 3)s + 6K

b) Anche G(s) risulti asintoticamente stabile, i suoi poli dovranno avere parte reale negativa;
applicando il criterio di Cartesio, cio accade se e solo se K > 3;

c) Fattorizzando opportunamente G(s), la pulsazione naturale n ed il coeciente di smorzamento


risultano pari a:
K 3
n = 6K , = .
2 6K
Inponendo che sia = 14 , risulta K = 6. Quindi la funzione di trasferimento diventa

6(s + 6)
G(s) = . (1)
s2 + 3s + 36

Marco Ariola 11 dicembre 2012


2

i) Prima di tutto fattorizziamo opportunamente la funzione di trasferimento (1)


1 + s/6
G(s) = .
1 + s/12 + s2 /36
In questo modo si nota subito che:
K = 1 |K| = 0 dB
= 1/6 punto di rottura relativo allo zero reale negativo: 6
n = 6 , = 1/4 punto di rottura relativo ai poli complessi: 6 ; piccolo .

Il diagramma dei moduli parte quindi con pendenza piatta, poiche non sono presenti
termini di tipo monomio, dal valore di 0 dB. Nel punto = 6 il diagramma subisce una
variazione di pendenza di 20 dB/dec. Poiche e piccolo e opportuno apportare una
correzione al diagramma asintotico, che per semplicita eettuiamo in corrispondenza della
pulsazione = 6. Abbiamo una correzione di +3 dB dovuta allo zero e di 1/(2) = 2 cioe
di +6 dB per via della coppia di poli complessi. In denitiva il diagramma dei moduli
presenta un picco pari a circa 9 dB in corrispondenza della pulsazione = 6.
Il diagramma delle fasi parte da fase pari a 0o . Nel punto = 0.6 il diagramma subisce una
variazione di pendenza di 45 deg/dec. Poi, poiche e piccolo, il diagramma asintotico
presenta un salto di 180o in corrispondenza della pulsazione = 6. Inne in = 60 il
diagramma torna ad avere pendenza nulla ed assume il valore nale di 90o .
In gura sono riportati i diagrammi asintotici e quelli esatti.

Diagrammi di Bode di G(j)


10

5
dB

10

15

20

25
0 1 2
10 10 10

50

0
deg

50

100

150
0 1 2
10 10 10
[rad/s]

ii) Utilizzando la trasformata di Laplace si ha:


6(s + 6) 1 A Bs + C A Bs + C
Y (s) = G(s)U (s) = = + 2 = +( )( )2 .
s2 + 3s + 36 s s s + 3s + 36 s 3 2
s+ 2+ 3 215

Marco Ariola 11 dicembre 2012


3

I coecienti A, B e C risultano pari a

A = 1, B = 1 , C = 3.

Si ha allora

3 15
1 s + 32 3
Y (s) = ( ) ( ) 2 + ( )
2
( )2
s 2 15 2
s + 32 + 3 215 s + 32 + 3 215

Antitrasformando si ottiene quindi


( ( ) ( ))
3
y(t) = 1 e 2 t cos 3 215 t + e 2 t sin 3 215 t
3 3
1(t)
15

iii) Poiche il segnale u(t) e applicato da e il sistema e asintoticamente stabile, la risposta


y(t) e pari alla risposta a regime. Guardardo i diagrammi di Bode dei moduli di G(s),
si nota che |G(j6| |G(j60)| + 29 dB. Larmonica di pulsazione = 60 e quindi note-
volmente attenuata (di circa 30 volte) rispetto a quella di pulsazione = 6. La risposta
y(t) e allora, con buona approssimazione, pari a
( )
y(t) |G(j6)| sin (6t + G(j6)) = 2 2 sin 6t .
4

Esercizio 2.
Con riferimento al sistema di gura:
t=4
u(t) 400s(s 2) AK 1 y(t)
- A - -
2
s + 16s + 100 2s + 4

a) si traccino i diagrammi di Bode ad interruttore chiuso;


b) si calcoli la risposta y(t) in presenza di un ingresso u(t) = cos(t);

c) si tracci la risposta qualitativa in presenza di un ingresso u(t) = t 1(t).

Svolgimento.
a) Avendo posto:
400s(s 2) 1
G1 (s) = , G2 (s) = ,
s2+ 16s + 100 2s + 4
la funzione di trasferimento ad interruttore chiuso tra u(t) e y(t) risulta pari a

400s(s 2)
G(s) = G1 (s)G2 (s) = . (2)
(2s + 4)(s2 + 16s + 100)

Marco Ariola 11 dicembre 2012


4

Ora fattorizziamo opportunamente la funzione di trasferimento (2)


s(1 s/2)
G(s) = 2 .
(1 + s/2)(1 + 4s/25 + s2 /100)
In questo modo si nota che:

K = 2 |K| 6 dB
= 1/2 punto di rottura relativo allo zero reale positivo: 2
= 1/2 punto di rottura relativo al polo reale negativo: 2
n = 10 , = 0.8 punto di rottura relativo ai poli complessi: 10 ; grande .

Inoltre ce un termine monomio s.


Per via della presenza del termine monomio, il diagramma dei moduli parte con pendenza
di +20 dB/dec e passa per il punto (1, 6). Nel punto = 10 il diagramma subisce una
variazione di pendenza di 40 dB/dec. La pendenza nale del diagramma e pari quindi a 20
dB/dec. Poiche e grande, il diagramma asintotico riproduce con buona approssimazione il
diagramma esatto. Si noti come lo zero e il polo con la stessa pulsazione di rottura bilanciano
i loro contributi nel diagramma dei moduli.
Il diagramma delle fasi parte da fase pari a 90o . Nel punto = 0.2 il diagramma subisce
una variazione di pendenza di 90 deg/dec. Poi in corrispondenza della pulsazione = 1, il
diagramma subisce una ulteriore variazione di pendenza di 90 deg/dec; la pendenza si porta
quindi a 180 deg/dec. La pendenza diventa di nuovo di 90 deg/dec in = 20 ed inne in
= 100 il diagramma torna ad avere pendenza nulla ed assume il valore nale di 450o .
In gura sono riportati i diagrammi asintotici e quelli esatti.

Diagrammi di Bode di G(j)


30

20

10
dB

10

20
1 0 1 2
10 10 10 10

100

200
deg

300

400

500
1 0 1 2
10 10 10 10
[rad/s]

Marco Ariola 11 dicembre 2012


5

b) Poiche il segnale u(t) e applicato da e il sistema e asintoticamente stabile, la risposta y(t)


no allistante t = 4 e pari alla risposta a regime
y(t) = |G(j)| cos (t + G(j)) = 2 cos (t 2.66) .
Dallistante t = 4 in poi il sistema con funzione di trasferimento G2 (s) va in evoluzione libera
a partire dalle condizioni iniziali a cui si e portato per eetto dellingresso u(t). Determiniamo
prima di tutto una rappresentazione nello spazio di stato di tale sistema
x = 2x + u
y = 12 x
Adottando questa rappresentazione di stato, si ha no allistante t = 4
x(t) = 2y(t) = 4 cos(t 2.66) .
Allistante t = 4 quindi
x(4) = 4 cos(4 2.66) = 0.91 .
Luscita y(t) dopo lapertura dellinterruttore sara allora pari a
y(t) = 12 e2(t4) x(4) = 0.45e2(t4) .
Complessivamente
y(t) = 2 cos(t 2.66) 1(t + 4) + 0.45e2(t4) 1(t 4) .

c) Per la presenza dello zero nellorigine, la risposta del sistema al segnale u(t) = t 1(t) coincide,
no allistante t = 4, con la risposta indiciale del sistema con funzione di trasferimento
400(s 2)
G(s) = .
(2s + 4)(s2 + 16s + 100)
Questa risposta indiciale presenta:
1) valore di regime y = G(0) = 2;
2) valore iniziale y(0) e pendenza iniziale y(0) nulle, perche leccesso poli-zeri di G(s) e pari
a due;
3) concavita iniziale rivolta verso lalto, poiche y(0) = lims0 s2 G(s) = 200;
4) un andamento del transitorio nel quale le oscillazioni sono trascurabili, poiche e grande;
5) un tempo di assestamento legato al polo reale, il quale e dominante. Infatti:
1 1 1
= > = .
2 n 8
Quindi ta1% 2.5 s. Il transitorio di questa risposta si esaurisce pertanto prima che
linterruttore si apra.
Dopo lapertura dellinterruttore, il sistema con funzione di trasferimento G2 (s) va in evolu-
zione libera a partire dalle condizioni a cui si e portato per eetto dellingresso applicato no
allistante t = 4. Poiche tale sistema e strettamente proprio, luscita non presenta disconti-
nuita1 e quindi si porta dal valore 2 a zero con legge esponenziale e2t , impiegando circa
2.5 s.
La risposta e mostrata in gura.
1 Infatti,poiche il sistema e strettamente proprio, luscita in un dato istante di tempo non dipende dal valore
dellingresso in quel dato istante, ma soltanto dal valore dello stato in quellistante. Quindi luscita si mantiene
continua anche se lingresso e discontinuo.

Marco Ariola 11 dicembre 2012


6

Risposta al segnale t 1(t)


1

0.5

0.5

1.5

2
0 1 2 3 4 5 6 7 8
tempo [s]

Esercizio 3.
Dato il sistema in gura, determinare:

u(t) 1 y(t)
-e
+
- -
6 s+1

t=0

 K(s 1)
@
@ 
s+2

a) una rappresentazione i-s-u ad interruttore chiuso;


b) i valori di K per cui il sistema ad interruttore chiuso e asintoticamente stabile;

c) la risposta al segnale u(t) = 2 sin(t), avendo posto K = 2.

Svolgimento.

a) Ponendo
1 K(s 1) 3K
G1 (s) = , G2 (s) = = +K
s+1 s+2 s+2

Marco Ariola 11 dicembre 2012


7

una rappresentazione i-s-u del sistema con funzione di trasferimento G1 (s) e data da

x1 (t) = x1 (t) + u1 (t) (3a)


y1 (t) = x1 (t) (3b)

mentre una rappresentazione i-s-u del sistema con funzione di trasferimento G2 (s) e data da

x2 (t) = 2x2 (t) + u2 (t)


y2 (t) = 3Kx2 (t) + Ku2 (t)

Poiche poi risulta

u1 (t) = u(t) y2 (t) , u2 (t) = y(t) , y1 (t) = y(t) ,

una rappresentazione i-s-u del sistema complessivo e data da

x1 (t) = (K + 1)x1 (t) + 3Kx2 (t) + u(t)


x2 (t) = x1 (t) 2x2 (t)
y(t) = x1 (t)

che puo essere riscritta in forma matriciale come


[ ] [ ] [ ]
x (t) (K + 1) 3K 1
x(t) = 1 = x(t) + u(t) (4a)
x2 (t) 1 2 0
[ ]
y(t) = 1 0 x(t) (4b)

b) Il polinomio caratteristico della matrice dinamica del sistema (4) e

p() = 2 + (K + 3) + (2 K) .

Dovra quindi essere


3 < K < 2 .

c) Posto K = 2, il sistema per t < 0 risulta essere


[ ] [ ]
1 6 1
x(t) = x(t) + u(t) (5a)
1 2 0
[ ]
y(t) = 1 0 x(t) (5b)

La funzione di trasferimento relativa al sistema (5) e2


[ ][ ]
[ ] s + 2 6 1
[ ]1 [ ] 1 0
[ ] s1 6 1 1 s 1 0 s+2
G(s) = 1 0 = = 2
1 s + 2 0 2
s +s+4 s +s+4
Il segnale u(t) e applicato da e il sistema e asintoticamente stabile; quindi la risposta y(t)
no allistante t = 0 e pari alla risposta a regime

y(t) = 2|G(j)| sin (t + G(j)) .


2 G(s) puo anche essere calcolata nel seguente modo
G1 (s)
G(s) = .
1 + G1 (s)G2 (s)

Marco Ariola 11 dicembre 2012


8

Poiche risulta
7+j
G(j) = = 0.71ej0.14 ,
10
no allistante t = 0, y(t) e pari a

y(t) = 1.42 sin(t + 0.14) . (6)

Dallistante t = 0 in poi, poiche si e aperto linterruttore, il sistema puo essere descritto a


partire dallequazione (3) tenendo presente che risulta

u1 (t) = u(t) , y1 (t) = y(t) .

Pertanto per t > 0 il sistema e descritto tramite le equazioni

x1 (t) = x1 (t) + u(t) (7a)


y(t) = x1 (t) (7b)

Per t > 0 luscita presenta due contributi:


1) levoluzione forzata dovuta allingresso u(t) = 2 sin(t) 1(t) che puo essere calcolata nel
dominio di Laplace. Risulta
1 2 1 s 1
Yf (s) = G1 (s)U (s) = 2 = 2 + 2 .
s+1 s +1 s+1 s +1 s +1
Quindi
yf (t) = et cos(t) + sin(t) .

2) levoluzione libera del sistema (7) a partire dallo stato x1 (0) a cui si e portato il sistema (5)
per eetto dellingresso u(t) per t < 0. Dalla (5b) si ha che

x1 (t) = y(t) ,

e quindi, ricordando la (6)

x1 (0) = 1.42 sin(0.14) = 0.20 .

In virtu delle (7), levoluzione libera e data allora da

yl (t) = 0.20et .

In denitiva la risposta complessiva del sistema e data da

y(t) = (1.42 sin(t + 0.14)) 1(t) + (1.20et cos(t) + sin(t)) 1(t) .

Esercizio 4.
Dato il sistema lineare a tempo discreto con funzione di trasferimento
z+2
W (z) = ,
z 2 5z + 6
calcolare la risposta al segnale u(k) = k 1(k).

Marco Ariola 11 dicembre 2012


9

Svolgimento. Nel dominio z si ha


z
Y (z) = W (z)U (z) = W (z)
(z 1)2
z(z + 2)
=
(z 2)(z 3)(z 1)2
( )
4 5/4 33/12 3/2
=z + + + .
z2 z3 z1 (z 1)2

Antitrasformando si ottiene quindi


( )
5 k 33 3
y(k) = 4 2 + 3 +
k
+ k 1(k) .
4 12 2

Esercizio 5.
Dato il sistema lineare, stazionario, a tempo discreto con funzione di trasferimento
1
W (z) = 1
z+ 2

calcolare la risposta al segnale u(k) = (1)k .

Svolgimento. Dal momento che il sistema considerato e asintoticamente stabile e il segnale din-
gresso e applicato a partire da , il valore delluscita e pari quello di regime. Per calcolare il
valore di regime consideriamo il segnale dingresso u(k) = (1)k 1(k) e calcoliamone la trasformata
nel dominio della Z. Utilizzando la proprieta del prodotto per un esponenziale abbiamo:
z
u(k) = (1)k 1(k) U (z) =
z+1
Quindi
1 z
Y (z) = W (z)U (z) = 1
z+ 2
z+1
( )k
1
y(k) = A1 1(k) + A2 (1)k 1(k) yr = A2 (1)k
2

dove

Y (z)
A2 = (z + 1) = 2
z z=1

Esercizio 6.
Con riferimento al sistema di gura, calcolare:

Marco Ariola 11 dicembre 2012


10

u(k) +
-e - 14z -
z y(k)
-
6 z+2 2z + 1

a) la risposta y(k) al segnale u(k) = 2;


b) la risposta y(k) al segnale u(k) = 2 1(k).

Svolgimento.
1. Poiche il segnale u(k) e supposto partire da , la risposta del sistema coincide con la
risposta a regime al segnale u(k) = 2 1(k). Per K = 14, il sistema a ciclo chiuso risulta

14z 2 7 2
6z
L(z) = =
12z + 5z + 2
2 (z + 4 )(z 32 )
1

La risposta a regime al gradino di ampiezza U0 = 2 risulta


28
yr = U0 L(z)|z=1 =
5

2. In questo caso il segnale a gradino e applicato a partire da k = 0; quindi bisogna calcolare


anche la risposta in transitorio. Utilizzando la scomposizione in fratti semplici avremo:
7 3
3z
Y (z) = L(z)U (z) =
(z + 1
4 )(z 32 )(z 1)
( )k ( )k
1 2
y(k) = A1 1(k) + A2 1(k) + A3 1(k)
4 3

dove
1 Y (z) 7
A1 = (z + ) | 1 =
4 z z= 4 55
2 Y (z) 112
A2 = (z ) | 2 =
3 z z= 3 33
Y (z) 28
A3 = (z 1) |z=1 =
z 5

Esercizio 7.
Con riferimento al sistema di gura, calcolare landamento delluscita y(k) in presenza dellingresso
u(k) = 5k 1(k) + 5 1(k).

Marco Ariola 11 dicembre 2012


11

u(k) 0.4 y(k)


+
-e - -
6 z + 0.1

Svolgimento. Il sistema a ciclo chiuso risulta


0.4
L(z) =
z + 0.5
Procedimento 1: Il segnale dingresso considerato puo essere riscritto come
u(k) = 5 + 5(k 1) 1(k 1) (8)
La risposta puo quindi essere calcolata con il principio di sovrapposizione degli eetti come somma
delle risposte ai segnali u1 (k) = 5 e u2 (k) = 5(k 1) 1(k 1). La risposta al segnale u1 coincide
con la risposta a regime al segnale u(k) = 5 1(k) ed e pari a
4
y1 = U0 L(z)|z=1 = (9)
3
Per calcolare la risposta al segnale u2 e necessario calcolarne la Z-trasformata. Utilizzando la
proprieta del ritardo, questa risulta
1 5
U2 (z) = 5 Z[k 1(k)] =
z (z 1)2
da cui
2
Y (z) = L(z)U2 (z) =
(z + 0.5)(z 1)2
Inne, eettuando la scomposizione in fratti semplici (si tenga presente che deve essere scomposta
la funzione Y z(z) ) avremo

y2 (k) = A1 (k) + (A2 (0.5)k + A3 + A4 k) 1(k)


dove
Y (z)
A1 = z |z=0 = 4
z
Y (z) 16
A2 = (z + 0.5) |z=0.5 =
z 9
2 Y (z) 4
A4 = (z 1) |z=1 =
z 3
20
A3 = calcolato ad esempio con il principio di identita dei polinomi
9
La risposta totale risulta quindi
( )
4 16 20 4
y(k) = y1 (k) + y2 (k) = + 4(k) + (0.5)k + k 1(k) (10)
3 9 9 3

Marco Ariola 11 dicembre 2012


12

Procedimento 2: La risposta totale del sistema puo essere calcolata con il principio di sovrapposi-
zione degli eetti come somma delle risposte ai segnali u1 (k) = 5 1(k) e u2 (k) = 5k 1(k). Per
calcolare la risposta al segnale u1 bisogna considerare che tale segnale e pari a 5 per k 0 e 0
altrove. Questo vuol dire che la risposta del sistema per k 0 coincide con la risposta a regime al
segnale u(k) = 5 1(k) ed e pari a
4
y1 (k) = U0 L(z)|z=1 = 1(k)
3
Poi, a partire da k = 1 il sistema inizia levoluzione libera secondo il modo di evoluzione del sistema
4
y1+ (k) = (0.5)k1 1(k 1) .
3
Si noti come luscita e continua perche il sistema e strettamente proprio e quindi luscita risulta
proporzionale allo stato. Quindi la risposta al segnale u1 (k) risulta
4 4
y1 = 1(k) + (0.5)k1 1(k 1)
3 3
Per calcolare la risposta al segnale u2 e necessario calcolarne la Z-trasformata. Questa risulta
5z
U2 (z) =
(z 1)2

da cui
2z
Y (z) = L(z)U2 (z) =
(z + 0.5)(z 1)2

Inne, eettuando la scomposizione in fratti semplici avremo

y2 (k) = (A1 (0.5)k + A2 + A3 k) 1(k)

dove
Y (z) 8
A1 = (z + 0.5) |z=0.5 =
z 9
2 Y (z) 4
A3 = (z 1) |z=1 =
z 3
8
A2 =
9
La risposta totale risulta quindi
( )
4 4 8 8 4
y(k) = y1 (k) + y2 (k) = 1(k) + (0.5)k1 1(k 1) + (0.5)k + k 1(k) (11)
3 3 9 9 3

E semplice vericare che le due espressioni (10) e (11) sono equivalenti.

Marco Ariola 11 dicembre 2012

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