Fondamenti di Automatica

Ingegneria Industriale
Prof. D.M. Raimondo, Prof. M. Cucuzzella
Testo Prova scritta - 25 Settembre 2023

Esercizio 1 (5 punti)
Si consideri il sistema dinamico in figura rappresentante l’infusione di un farmaco per via endovenosa.

d = 1.06Kg/m3
A1 = 0.07m2
h1 (t) g = 9.81m/s2
A1
k13 = 1s−1
Au (t ) k23 = 2s−1
p o (t) k2 = 3s−1

p m (t)

q 1 t
f  q1 
k 13

q 2 t  q 3 t
k 23
k2

La sacca contenente il farmaco di densità d è rappresentata schematicamente tramite una vasca di area
di base A1 e sezione di uscita Au (t). Quest’ultima varia nel tempo ed è regolata da un operatore p esterno. La
portata di uscita dalla flebo è funzione non lineare del livello h1 (t) ed è pari a po (t) = Au (t) 2gh1 (t).
Il sistema compartimentale rappresenta il corpo umano che assume il farmaco per infusione. La portata di
massa in ingresso al compartimento 1 è dunque pm (t) = qo (t)d con d densità del farmaco. Le masse nei vari
compartimenti sono misurate in Kg. La portata di massa dal compartimento 1 al compartimento 2 misurata in
q1
Kg · s−1 è f (q1 ) = 1+q 2 . Le uscite del sistema sono la massa nel compartimento 3 e il livello di liquido nella
1
sacca. Si ricavino le equazioni del sistema dinamico complessivo.

Esercizio 2 (5 punti)
Si consideri il seguente sistema dinamico

ẋ1 (t) = −3x1 (t) + u(t)

ẋ2 (t) = −αx2 (t) + u(t)
y(t) = x1 (t)

(a) Determinare la funzione di trasferimento mantenendo α come parametro.

(b) Per quali α ∈ R il sitema risulta completamente raggiungibile? Per quali completamente osservabile?
(c) Sia α = 1. Determinare il valore a regime dell’uscita a fronte di un ingresso u(t) = 2 sin(3t).

1
Esercizio 3 (5 punti)
Dire se le seguenti affermazioni sono vere o false. Punteggio: risposta esatta= 1, errore= −0.5, non risponde= 0.

1. Si consideri un sistema LTI A.S. Il valore dell’uscita a regime a fronte di uno scalino d’ingresso non dipende
mai dalla condizione iniziale.
2. Si consideri un sistema LTI A.S. Il valore dell’uscita a regime a fronte di una sinusoide d’ingresso non
dipende mai dalla condizione iniziale.
3. La BIBO stabilità è una proprietà più debole della A.S. interna di un sistema LTI.
4. Il criterio di Bode non è applicabile a sistemi LTI aventi in anello aperto poli a p.r. > 0.
5. Il criterio di Nyquist permette di determinare la posizione dei poli di un sistema LTI in anello chiuso a
partire dalla loro posizione in anello aperto e dal valore del guadagno µ.

Esercizio 4 (5 punti)
Si consideri il sistema non lineare
ẋ1 (t) = ln(x22 (t))
ẋ2 (t) = x21 (t) − x22 (t) + u2 (t)
y1 (t) = x2 (t)u2 (t)
y2 (t) = x1 (t)u2 (t)

(a) In corrispondenza dell’ingresso u(t) = ū = 1, si determinino tutti gli stati di equilibrio.

(b) Si ricavi l’espressione dei sistemi linearizzati nell’intorno degli equilibri ottenuti.
(c) Si analizzi la stabilità degli stati di equilibrio tramite i corrispondenti sistemi linearizzati.

Esercizio 5 (5 punti)
Si consideri il sistema di controllo in figura.

ρ
L(s) = 2
s (s + 6)

(a) Per ρ > 0 si tracci il luogo delle radici con la massima precisione. Riportare tutti i calcoli necessari al
tracciamento.
(b) Si determini inoltre per quali valori di ρ > 0 il sistema in anello chiuso è asintoticamente stabile.

Esercizio 6 (8 punti)
Si consideri il sistema di controllo in figura:

 s 
− +1
G(s) =  s 100
+ 1 (s + 1)
10

ˆ Si determini la funzione di trasferimento del regolatore R(s) in modo che:

2
 (a) Si abbia |e∞ | ≤ 0.1 per y ◦ = 10 sca(t);
(b) il margine di fase φm verifichi φm ≥ 72.5◦ ;
(c) la banda passante del sistema in anello chiuso sia maggiore o uguale a 5 rad/s;
(d) il disturbo d(t) = sin(ωt), ω ≤ 1 rad/s sia attenuato sull’uscita a regime di un fattore almeno pari a
10.
(e) il disturbo n(t) = sin(ωt), ω ≥ 400 rad/s sia attenuato sull’uscita a regime di un fattore almeno pari
a 40 dB.
ˆ Si supponga che G(s) venga sostituita con G̃(s) = G(s)e−sτ . Determinare per quali valori di τ >
0, il regolatore progettato al punto precedente garantisce che il sistema in anello chiuso sia ancora
asintoticamente stabile.