U NIVERSITÀ DEGLI STUDI DI N APOLI F EDERICO II

D IPARTIMENTO DI I NGEGNERIA E LETTRICA E T ECNOLOGIE DELL’I NFORMAZIONE

C ORSO : T EORIA DEI S ISTEMI

Esercizi Svolti: Sistemi LTI a tempo continuo nel

dominio del tempo

Fabio Ruggiero*
versione 1.5 (17 aprile 2021)

Storico
• v. 1.5 - Sostituito esercizio 7.
• v. 1.4 - Piccola correzione di conto nel punto 3 dell’Esercizio 1. Corretto l’Esercizio 2. Cambiato l’Esercizio 3.
Rivisto il testo della soluzione dell’Esercizio 5, punto 1.
• v. 1.3 - Corretta tabella di Routh 3.1 e conseguente sistema.
• v. 1.2 - Correzioni minori.
• v. 1.1 - Correzioni minori.
• v. 1.0 - Versione iniziale.

1 E SERCIZIO
Dato il seguente sistema LTI a tempo continuo

0 1 −2 1 0
   

ẋ(t ) = 1 0 2  x(t ) + 0 1 u(t ) (1.1a)

1 1 0 1 1
£ ¤
y(t ) = 1 0 0 x(t ) (1.1b)

si provveda a
* Per correzioni, segnalazioni e/o suggerimenti, si prega di inviare email a fabio.ruggiero@unina.it

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo continuo - Dominio del tempo 1
 1. calcolare gli stati e le uscite di equilibrio del sistema;

2. studiare la stabilità del sistema;

3. calcolare l’andamento del movimento libero dello stato e dell’uscita;

4. calcolare la risposta impulsiva dello stato e dell’uscita;

5. verificare se il sistema è in forma minima.

Risoluzione Punto 1
Per calcolare gli stati di equilibrio di un sistema LTI a tempo continuo, la prima cosa è verifi-
care l’invertibilità o meno della matrice dinamica del sistema. Svolgendo i conti, è possibile
verificare che tale matrice non è invertibile in quanto det(A) = 0. Occorre quindi studiare i
punti di equilibrio nel caso particolare in esame adottando la definizione.
x̄ 1
 

Siano quindi x̄ = x̄ 2  le tre componenti da ricercare degli stati di equilibrio del sistema.

x̄ 3
· ¸
ū 1
Si ponga u(t ) = ,∀t ≥ 0. Gli stati di equilibrio del sistema (1.1) si trovano a partire
ū 2
dall’equazione di stato (1.1a) risolvendo il seguente sistema di equazioni algebriche

0 1 −2 x̄ 1 1 0 · ¸ 0
      
1 0 2  x̄ 2  + 0 1 ū 1
= 0 .

ū 2
1 1 0 x̄ 3 1 1 0

Sostituendo, ad esempio, la prima equazione nella terza si riottiene la seconda equazione:

dunque, è lecito considerare solo le prime due righe del sistema algebrico. Svolgendo i con-
−2α − ū 2
 

ti, si ottiene l’insieme degli stati di equilibrio del sistema x̄ =  2α − ū 1 , con α ∈ R. Di

α
conseguenza le uscite di equilibrio del sistema sono ȳ = C x̄ = −2α − ū 2 .

Risoluzione Punto 2
Per prima cosa, si calcoli il polinomio caratteristico associato alla matrice dinamica A del-
l’equazione di stato (1.1a). Dunque si calcoli ϕ(λ) = det(A − λI 3 ), con λ ∈ C e I n la matrice
identità I n ∈ Rn×n . Svolgendo i conti si ottiene

ϕ(λ) = λ(1 − λ2 ).

Le radici del polinomio caratteristico, ossia gli autovalori della matrice dinamica A nell’e-
quazione di stato (1.1a), sono immediatamente riconoscibili e pari a λ1 = 0, λ2 = 1 e λ3 = −1.
Pertanto è possibile concludere che il sistema (1.1) è instabile poiché è presente almeno un
autovalore a parte reale positiva.

Risoluzione Punto 3

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo continuo - Dominio del tempo 2
Si ricorda che le evoluzioni libere dello stato e dell’uscita sono pari a

x l (t ) = e A t x 0 (1.2a)
y l (t ) = C e A t x 0 . (1.2b)

Occorre quindi calcolare la quantità e A t . Visto che gli autovalori di A sono distinti, è possibi-
le diagonalizzare la matrice. Risulta cioè possibile scrivere che e A t = T −1 D diag{e
λ1 t λ2 t λ3 t
, e , e }T D =
−1 t −t
T D diag{1, e , e }T D . Gli esponenziali fra parentesi graffe sono i modi naturali del siste-
ma (1.1). La matrice T −1 sarà la matrice degli autovettori corrispondenti ai rispettivi autova-
£ D
lori. Dunque, T −1
¤
D = v 1 v 2 v 3 con (A−λ1 I 3 )v 1 = 03 , (A−λ2 I 3 )v 2 = 03 e (A−λ3 I 3 )v 3 = 03 ,
dove 0n è un vettore nullo 0n ∈ Rn . Sviluppando

   v − 2v
0 1 −2 v 1,1 0 1,3 = 0
 
 1,2

Av 1 = 03 ⇒ 1 0 2
   v 1,2 = 0 ⇒ v 1,1 + 2v 1,3 = 0
  

1 1 0 v 1,3 0 
v + v =01,1 1,2

da cui è possibile verificare che il generico autovettore associato a λ1 è nella forma v 1 =

 
−2α
 2α , α ∈ R. Una base per l’autospazio associato a λ1 è quindi costituita dal vettore v 1 =
α
 
−2
 2 , avendo posto α = 1 per comodità. Proseguendo
1

   −v + v − 2v =0
−1 1 −2 v 2,1 0
 
 2,1
 2,2 2,3
(A − I 3 )v 2 = 03 ⇒  1 −1 2  v 2,2  = 0 ⇒ v 2,1 − v 2,2 + 2v 2,3 =0

1 1 −1 v 2,3 0 
v + v − v
2,1 2,2 2,3 =0

da cui è possibile verificare che il generico autovettore associato a λ2 è nella forma v 2 =

 1 
−2α
 3 α , α ∈ R. Una base per l’autospazio associato a λ2 è quindi costituita dal vettore v 2 =
2
α
 
−1
 3 , avendo posto α = 2 per comodità. Infine
2

   v + v − 2v =0
1 1 −2 v 3,1 0
 
 3,1
 3,2 3,3
(A + I 3 )v 3 = 03 ⇒ 1 1 2
   v 3,2 = 0 ⇒ v 3,1 + v 3,2 + 2v 2,3
   =0

1 1 1 v 3,3 0 
v + v + v
3,1 3,2 3,3 =0

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo continuo - Dominio del tempo 3
da cui è possibile verificare che il generico autovettore associato a λ3 è nella forma v 3 =
α
 
−α, α ∈ R. Una base per l’autospazio associato a λ3 è quindi costituita dal vettore v 3 =
0
1
 
−1, avendo posto α = 1 per comodità.
0
Le matrici di trasformazione risultano quindi
−2 −1 1 −1 −1 1
   

T −1
D =
2 3 −1 , T D =  12 1
2 0 .
1 3
1 2 0 −2 −2 2
A valle delle moltiplicazioni si ottiene
2 − 21 (e t + e −t ) 2 − 12 (e t + 3e −t ) −2 + 2e −t
 

e A t = T −1 t −t 1 t −t
D diag{1, e , e }T D = −2 + 2 (3e + e ) −2 + 2 (e + e )
 3 t −t
2 − 2e −t  .
−1 + e t −1 + e t 1

x 1 (0) x 0,1
   

Considerando il generico stato iniziale x 0 = x 2 (0) = x 0,2 , l’esponenziale della matrice

x 3 (0) x 0,3
sopra trovata va sostituita in (1.2) per calcolare i movimenti liberi dello stato e dell’uscita che
sono pari rispettivamente a
1 1
x l ,1 (t ) = 2(x 0,1 + x 0,2 − x 0,3 ) − (x 0,1 + x 0,2 )e t − (x 0,1 + 3x 0,2 − 4x 0,3 )e −t ,
2 2
3 1
x l ,2 (t ) = 2(x 0,3 − x 0,1 − x 0,2 ) + (x 0,1 + x 0,2 )e t + (x 0,1 + 3x 0,2 − 4x 0,3 )e −t ,
2 2
x l ,3 (t ) = x 0,3 − x 0,1 − x 0,2 + (x 0,1 + x 0,2 )e t ,
y l (t ) = x l ,1 (t ).

x 1 (0)
 

Si noti che sostituendo nelle precedenti t = 0 torna, ovviamente, lo stato iniziale x 2 (0) =
x 3 (0)
x 0,1
 
x 0,2 : questo serve a parziale verifica dei conti effettuati.
x 0,3

Risoluzione Punto 4
Le risposte impulsive dello stato e dell’uscita si ricavano a partire dalla matrice e A t già calco-
lata in precedenza. Dunque, svolgendo i conti, si ottiene

1 + 21 (e t − e −t ) 12 (−e t + e −t )
 

g x (t ) = e A t B =  32 (e t − e −t ) 1 t −t 
2 (3e − 7e ) ,
t t
e e
g y (t ) = C e A t B = 1 + 23 (e t − e −t ) 12 (−e t + e −t ) .
£ ¤

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo continuo - Dominio del tempo 4
Risoluzione Punto 5
Per verificare se il sistema (1.1) è in forma minima, occorre verificare che esiste solo la parte
sia raggiungibile che osservabile. Ossia, il sistema deve essere sia completamente raggiungi-
bile che completamente osservabile. Si cominci ad analizzare la raggiungibilità.
Poiché l’ordine del sistema è n = 3, si prende la seguente matrice di raggiungibilità

1 0 −2 −1 1 0
 

A 2 B = 0 1 3
£ ¤
MR = B AB 2 0 1 .
1 1 1 1 1 1

Si può verificare che prendendo qualunque combinazione delle colonne per formare una
matrice quadrata di ordine 3, non si ottiene mai una matrice con determinante diverso da
zero. Invece, è facile verificare che la matrice quadrata di ordine 2 nell’angolo in alto a sinistra
di M R , pari alla matrice identità I 2 , ha determinante diverso da zero. Dunque si può asserire
che ρ(M R ) = 2 < 3. Poiché ρ(M R ) 6= n nel caso in esame, il sistema (1.1) non è completamente
raggiungibile.
Si potrebbe quindi subito affermare che il sistema (1.1) non è in forma minima. Per com-
pletezza, si prova a verificare anche l’altra proprietà strutturale del sistema, relativa cioè
all’osservabilità. Dunque, si considera la seguente matrice di osservabilità

1 0 −1
 

MO = C T A TC T (A T )2C T
£ ¤
= 0 1 −2 ,
0 −2 2

il cui determinante è diverso da zero. Pertanto, si può asserire che ρ(M O ) = 3 = n e, dunque,
il sistema (1.1) è completamente osservabile.

2 E SERCIZIO
Dato il seguente sistema stazionario a tempo continuo

ẋ 1 (t ) = x 1 (t )2 − u(t )2 , (2.1a)
ẋ 2 (t ) = x 1 (t )x 2 (t ) − u(t ), (2.1b)
y(t ) = x 2 (t ), (2.1c)

si provveda a trovare gli stati di equilibrio e discuterne la stabilità.

Risoluzione
Il sistema è non lineare, nella forma ẋ(t ) = f (x(t ), u(t )) e y(t ) = g (x(t ), u(t )), dove è possibile
riconoscere

x 1 (t )2 − u(t )2
· ¸ · ¸
f 1 (x(t ), u(t ))
f (x(t ), u(t )) = = ,
f 2 (x(t ), u(t )) x 1 (t )x 2 (t ) + u(t )
g (x(t ), u(t )) = x 2 (t ).

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo continuo - Dominio del tempo 5
Poiché si vuole trovare solamente gli stati di equilibrio, bisogna impostare e risolvere l’equa-
· ¸
x̄ 1
zione algebrica f (x̄, ū) = 02 , con x̄ = e u(t ) = ū, ∀t ≥ 0. Dunque, si perviene a tale
x̄ 2
sistema ( (
x̄ 12 − ū 2 =0 x̄ 2 = ū 2
⇒ 1
x̄ 1 x̄ 2 − ū = 0 x̄ 1 x̄ 2 = ū
· ¸ · ¸
ū 0
da cui è possibile calcolare gli stati di equilibrio x̄ = , se ū 6= 0, e x̄ = , se ū = 0, con
1 α
α ∈ R.
Per discutere la stabilità dei diversi stati di equilibrio si può utilizzare il metodo indiretto di
Lyapunov, ossia linearizzare il sistema (2.1) attorno agli stati di equilibrio trovati e studiare gli
autovalori del sistema linearizzato. Si consideri il primo insieme di stati di equilibrio, ossia
quelli con ū 6= 0. Per studiare la stabilità di un sistema lineare occorre conoscere la matrice
dinamica. Pertanto, si può considerare solamente
" ∂ f (x (t ),u(t )) ∂ f 1 (x (t ),u(t ))
#¯
∂ f (x(t ), u(t )) ¯¯ 1
¯ · ¸
∂x 1 ∂x 2
¯ 2ū 0
A= ¯x1 = ū = ∂ f 2 (x (t ),u(t )) ∂ f 2 (x (t ),u(t ))
¯
¯x1 = ū = ,
∂x(t ) ∂x ∂x 2
1 ū
x2 = 1 1 x2 = 1
u = ū u = ū

che risulta essere una matrice triangolare. Quindi, gli autovalori sono proprio gli elementi
sulla diagonale, ossia λ1 = 2ū e λ2 = ū. Poiché per il caso desiderato risulta ū 6= 0, resta
da considerare quando l’ingresso costante è positivo o negativo. Nel caso ū < 0 entrambi
gli autovalori sono negativi, dunque il sistema linearizzato è asintoticamente stabile. Nel
caso invece ū > 0, entrambi gli autovalori sono positivi e dunque il sistema linearizzato è
instabile. I teoremi studiati permettono quindi di affermare che gli stati di equilibrio nella
· ¸
ū
forma x̄ = , con ū 6= 0, del sistema non lineare (2.1) sono localmente asintoticamente
1
stabili quando ū < 0, mentre sono localmente instabili per ū > 0.
Si consideri ora il secondo caso, ossia gli stati di equilibrio nella condizione ū = 0. La matrice
linearizzata assume ora la forma
" ∂ f (x (t ),u(t )) ∂ f (x (t ),u(t )) # ¯
∂ f (x(t ), u(t )) ¯¯ 1 1
¯ · ¸
∂x 1 ∂x 2
¯ 0 0
A= = ∂ f 2 (x (t ),u(t )) ∂ f 2 (x (t ),u(t )) ¯ x 1 = 0
¯ = ,
∂x(t ) ¯ x1 = 0 α 0
x2 = α ∂x 1 ∂x 2 x2 = α
u=0 u=0

che risulta essere una matrice triangolare. Quindi, gli autovalori sono proprio gli elementi
sulla diagonale, ossia λ1 = λ2 = 0. Per studiare la stabilità del sistema linearizzato bisogne-
rebbe studiare la diagonalizzabilità o meno della matrice dinamica in quanto vi sono due au-
tovalori coincidenti a parte reale nulla. Quindi, il sistema potrebbe essere o semplicemente
stabile, se la matrice risultasse diagonalizzabile, oppure instabile, se la matrice non risultasse
diagonalizzabile. Si può verificare che la matrice è diagonalizzabile solo per α = 0. Pertanto,
il sistema non lineare di partenza (2.1) risulta instabile attorno agli stati di equilibrio del tipo
· ¸
0
x̄ = , con α 6= 0, quando ū = 0. Invece, nel caso α = 0, la teoria non permette di asserire
α

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo continuo - Dominio del tempo 6
 · ¸
0
nulla riguardo la stabilità locale dello stato di equilibrio x̄ = , quando ū = 0, del sistema
0
non lineare di partenza (2.1). Infatti, non vi sono teoremi che legano la stabilità degli sta-
ti di equilibrio del sistema non lineare con la semplice stabilità degli stati di equilibrio del
corrispondente sistema linearizzato.

3 E SERCIZIO
Si consideri un sistema dinamico LTI a tempo continuo il cui polinomio caratteristico associato
abbia la seguente forma
ϕ(λ) = λ4 + 4λ3 + (2 − α)λ2 + λ + 1, (3.1)
con λ ∈ C e α ∈ R. Si individuino i valori del parametro α per cui il sistema LTI, associato al
polinomio caratteristico (3.1), sia asintoticamente stabile.

Risoluzione
Si può utilizzare il criterio di Routh. Si costruisca quindi la tabella di Routh corrispondente al
polinomio (3.1) come segue

#
4 1 2−α 1
3 4 1
2 7 − 4α 4
−9 − 4α
1
7 − 4α
0 4

Tabella 3.1: Tabella di Routh associata al polinomio (3.1).

dove la riga due è stata moltiplicata per 4. Il criterio di Routh afferma che il polinomio da cui si
è costruita la relativa tabella ha radici tutte a parte reale negativa se e solo se la prima colonna
della tabella corrispondente ha tutti i termini dello stesso segno. Per verificare l’asintotica
stabilità del sistema LTI associato a (3.1) occorre trovare i valori di α che rendono concordi
in segno i termini della prima colonna della Tabella 3.1. Quindi, occorre risolvere il seguente
sistema 
7 − 4α >0 (


" 7 − 4α >0 9
−9 − 4α > 0 ⇒ ⇒α<− ,


 7 − 4α > 0 −9 − 4α > 0 4

9
dove le parentesi quadre indicano un sistema di segno. Quindi, α < − rende asintoticamen-
4
te stabile il sistema LTI avente come polinomio caratteristico associato quello rappresentato
in (3.1).

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo continuo - Dominio del tempo 7
 4 E SERCIZIO
Si consideri il sistema dinamico LTI a tempo continuo descritto dalla seguente equazione dif-
ferenziale
d3 y(t ) d2 y(t ) dy(t )
+ 4 + − 6y(t ) = 2u(t ), (4.1)
dt 3 dt 2 dt
che esprime il modello i-u del sistema. Si voglia scrivere una rappresentazione del sistema in
forma i-s-u e la risposta libera nell’uscita con condizioni iniziali y(0) = 0, ẏ(0) = 3 e ÿ(0) = −3.

Risoluzione
Una possibile scelta per le variabili di stato può essere la seguente

x 1 (t ) y(t )
   

x(t ) = x 2 (t ) =  ẏ(t ) .
x 3 (t ) ÿ(t )

Derivando il vettore di stato sopra considerato, tenendo conto della relazione (4.1), è possi-
bile trovare quindi il sistema in una sua forma i-s-u

0 1 0 0
   

ẋ(t ) = Ax(t ) + B u(t ) = 0 0 1  x(t ) + 0 u(t ),

6 −1 −4 2
£ ¤
y(t ) = C x(t ) = 1 0 0 x(t ).

Si ricorda che la risposta libera nell’uscita di un sistema è pari a y l (t ) = C e A t x(0). Dalle

relazioni precedenti è semplice ricavare

y(0) 0
   

x(0) = x 0 =  ẏ(0) =  3  .
ÿ(0) −3

Occorre quindi ora calcolare la matrice esponenziale e A t .

Per prima cosa, si calcolino gli autovalori della matrice dinamica A. Il polinomio caratteristi-
co risulta pari a
ϕ(λ) = det(A − λI 3 ) = λ3 + 4λ2 + λ − 6.
Risulta laborioso calcolare analiticamente le radici dell’equazione caratteristica ϕ(λ) = 0 di
terzo grado. Si può provare a fattorizzare, almeno parzialmente, il polinomio caratteristico
tramite la regola di Ruffini. Ad esempio, riconoscendo che λ1 = 1 è soluzione dell’equazione
caratteristica, ossia è un autovalore di A, si può costruire la seguente tabella di Ruffini.

1 4 1 -6
1 1 5 6
1 5 6 0

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo continuo - Dominio del tempo 8
Dunque, il polinomio caratteristico può esser scomposto nel seguente modo

ϕ(λ) = λ3 + 4λ2 + λ − 6 = (λ − 1)(λ2 + 5λ + 6).

Le radici, ossia gli autovalori del sistema, risultano pari a λ1 = 1, λ2 = −2 e λ3 = −3. Gli au-
tovalori sono tutti distinti, dunque la matrice A è diagonalizzabile ed è possibile scrivere che
e A t = T −1 t −2t −3t
D diag{e , e , e }T D . La matrice T −1 D ∈R
3×3
sarà quindi la matrice degli autovet-
−1
£ ¤
tori corrispondenti ai rispettivi autovalori. Ossia T D = v 1 v 2 v 3 , dove (A −λ1 I 3 )v 1 = 03 ,
(A − λ2 I 3 )v 2 = 03 e (A − λ3 I 3 )v 3 = 03 . Pertanto

   v − v =0
1 −1 0 v 1,1 0
 
 1,1
 1,2
(A − I 3 )v 1 = 03 ⇒ 0
 1 −1 v 1,2 = 0 ⇒ v 1,2 − v 1,3
     =0

−6 1 5 v 1,3 0 
−6v + v + 5v
1,1 1,2 =0 1,3

α
 

ove è possibile verificare che il generico autovettore associato a λ1 è nella forma v 1 = α,
α
1
 

con α ∈ R. Una base per l’autospazio associato a λ1 è quindi costituita dal vettore v 1 = 1,

1
avendo posto α = 1 per comodità. Proseguendo

   −2v − v =0
−2 −1 0 v 2,1 0
 

 2,1 2,2
(A + 2I 3 )v 2 = 03 ⇒  0 −2 −1 v 2,2  = 0 ⇒ −2v 2,2 − v 2,3 =0

−6 1 2 v 2,3 0 
 −6v 2,1 + v 2,2 + 2v 2,3 = 0
1
4α
 

ove è possibile verificare che il generico autovettore associato a λ2 è nella forma v 2 = − 12 α,
α
1
 

con α ∈ R. Una base per l’autospazio associato a λ2 è quindi costituita dal vettore v 1 = −2,
4
avendo posto α = 4 per comodità. Infine,

   −3v − v =0
−3 −1 0 v 3,1 0
 

 3,1 3,2
(A + 3I 3 )v 3 = 03 ⇒ 0 −3 −1 v 3,2 = 0 ⇒ −3v 3,2 − v 3,3
      =0

−6 1 1 v 3,3 0 
−6v + v + v =0
3,1 3,2 3,3

1
9α
 

ove è possibile verificare che il generico autovettore associato a λ3 è nella forma v 3 = − 13 α,
α
1
 

con α ∈ R. Una base per l’autospazio associato a λ3 è quindi costituita dal vettore v 3 = −3,

9
avendo posto α = 9 per comodità.

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo continuo - Dominio del tempo 9
Le matrici di trasformazione risultano quindi
 1 5 1 
1 1 1
 
2 12 12
T −1
D = 1 −2 −3 , T D =  1 − 23 − 13  .
1 4 9 − 12 1
4
1
4

A valle delle moltiplicazioni si ottiene

t −2t −3t
y l (t ) = C T −1
D diag{e , e , e }T D x 0 = e t − e −2t .

Si nota come sia anche possibile evitare l’inversione di T −1D . Infatti, si ricorda che una qua-
lunque trasformazione dello stato è data da x̂ = T x, con T ∈ Rn×n una matrice invertibile.
Dunque si ottiene che x = T −1 x̂. Nel caso particolare si riconosce come x̂ 0 = T D x 0 . Dunque
la seguente equivalenza è lecita

y l (t ) = C e A t x 0 = C T −1 t −2t −3t
D diag{e , e , e }T D x 0 = C T −1 t −2t −3t
D diag{e , e , e }x̂ 0 .

Conoscendo T −1
D e x 0 , si può impostare il seguente sistema per calcolare le componenti di x̂ 0

1 1 1 x̂ 0,1 0
    
−1
T D x̂ 0 = x 0 = 1 −2 −3 x̂ 0,2 = 3  ,
    
1 4 9 x̂ 0,3 −3

1


t −2t −3t
la cui soluzione x̂ 0 = −1 può esser sostituita in y l (t ) = C T −1
D diag{e , e , e }x̂ 0 per cal-
0
colare, con notevole semplificazione dei conti, la risposta libera nell’uscita senza bisogno di
invertire T −1
D .

5 E SERCIZIO
Dato il seguente sistema LTI a tempo continuo
· ¸
0 1
ẋ(t ) = Ax(t ) = x(t ) (5.1a)
−5 −2
£ ¤
y(t ) = C x(t ) = 1 1 x(t ) (5.1b)

si provveda a

1. calcolare gli stati e le uscite di equilibrio del sistema;

2. studiare la stabilità del sistema;

3. calcolare l’andamento del movimento

· ¸ libero dello stato e dell’uscita del sistema con con-
1
dizioni iniziali x(0) = x 0 = .
−1

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo continuo - Dominio del tempo 10
Risoluzione Punto 1
Per calcolare gli stati di equilibrio di un sistema LTI a tempo continuo, la prima cosa è verifi-
care se la matrice dinamica del sistema è invertibile. Nel caso in esame ciò è possibile poiché
det(A) = 5 6= 0. Giacché la matrice è invertibile e non è presente la matrice degli ingressi, si
può concludere immediatamente che lo stato di equilibrio del sistema (5.1) è x̄ = 02 , senza
il bisogno di esaminare la struttura della matrice dinamica. Pertanto, l’uscita di equilibrio
corrispondente è ȳ = 0.

Risoluzione Punto 2
Per prima cosa, si calcoli il polinomio caratteristico associato alla matrice dinamica A del-
l’equazione di stato (5.1a). Dunque, ϕ(λ) = det(A − λI 2 ), con λ ∈ C. Svolgendo i conti si
ottiene
ϕ(λ) = λ2 + 2λ + 5.
Poiché il sistema è di ordine n = 2 e nel polinomio caratteristico i coefficienti non hanno
variazioni in segno, questa è una condizione sufficiente per concludere che il sistema (5.1) è
asintoticamente stabile. Inoltre, poiché il sistema è del II ordine, si può anche caratterizzare
la tipologia dello stato di equilibrio. Calcolando traccia e determinante di A si ha τ = −2,
mentre ∆ = 5 come già visto nel punto precedente. Con tali valori, lo stato di equilibrio x̄ = 02
è un fuoco stabile del sistema (5.1).

Risoluzione Punto 3
Si ricorda che le evoluzioni libere dello stato e dell’uscita sono pari a

x l (t ) = e A t x 0 ,
y l (t ) = C e A t x 0 .

Occorre quindi calcolare la quantità e A t . Per prima cosa, si calcolino le radici del polino-
mio caratteristico trovato al punto precedente. Esse sono pari a λ1,2 = −1 ± 2 j , ossia una
coppia di autovalori complessi coniugati. Visto che comunque gli autovalori sono distinti, è
possibile diagonalizzare la matrice della dinamica A. In particolare, risulta possibile scrivere
e A t = T −1
D diag{e
λ1 t λ2 t
, e }T D . La matrice T −1 sarà la matrice degli autovettori corrispondenti
£ D
ai rispettivi autovalori. Dunque T −1 1 v 2 , con (A − λ1 I 2 )v 1 = 02 e (A − λ2 I 2 )v 2 = 02 .
¤
D = v
Sviluppando
¸ · ¸ (
(1 − 2 j )v 1,1 + v 1,2 =0
· ¸·
1−2j 1 v 1,1 0
(A − (−1 + 2 j )I 2 )v 1 = 02 ⇒ = ⇒
−5 −1 − 2 j v 1,2 0 −5v 1,1 − (1 + 2 j )v 1,2 = 0

da cui è possibile verificare che il generico autovettore associato a λ1 è nella forma v 1 =

α
· ¸
, α ∈ C. Una base per l’autospazio associato a λ1 è quindi costituita dal vettore
(−1 + 2 j )α
· ¸
1
v1 = , avendo scelto α = 1 per comodità. Poiché λ2 è il coniugato di λ1 , è possibile
−1 + 2 j
· ¸
1
verificare che v 2 = , coniugato di v 1 .
−(1 + 2 j )

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo continuo - Dominio del tempo 11
Le matrici di trasformazione risultano quindi pari a
·1 1
− 41 j
· ¸ ¸
1 1 − j
T −1
D = , T D = 21 41 1 .
−1 + 2 j −1 − 2 j 2+4j 4j

A valle delle moltiplicazioni si ottiene

e cos(2t ) + 12 e −t sin(2t ) 1 −t
· −t ¸
e At = T D
−1
diag{e (−1+2 j )t , e (−1−2 j )t }T D = 2 e sin(2t )
− 25 e −t sin(2t ) e −t cos(2t ) − 12 e −t sin(2t )

dove sono state di aiuto le relazioni fra funzioni trigonometriche e numeri complessi.
Quindi, è ora possibile calcolare le evoluzioni libere nello stato e nell’uscita come

e −t cos(2t )
· ¸
x l (t ) = e A t x 0 = ,
−e −t cos(2t ) − 2e −t sin(2t )
y l (t ) = C e A t x 0 = −2e −t sin(2t ).

6 E SERCIZIO
Dato il seguente sistema LTI a tempo continuo

2 3
 
−3
ẋ(t ) = Ax(t ) =  32 − 25 3
2 x(t ) (6.1)
3
2 − 23 1
2

si provveda a

1. studiare la stabilità del sistema;

2. determinare i modi del sistema;

3. calcolare la risposta libera nello stato del sistema con condizione iniziale x(0) = x 0 =
3
 
1;
0

4. determinare l’insieme delle condizioni iniziali tali che limt →∞ kx(t )k = 0.

Risoluzione Punto 1
Si provveda a calcolare il polinomio caratteristico del sistema pari a

ϕ(λ) = (A − λI 3 ) = λ3 − 3λ − 2.

Poiché il segno del coefficiente del termine di grado massimo non è concorde al segno del
coefficiente del termine noto, allora si può concludere che il sistema non è asintoticamente
stabile poiché la condizione necessaria descritta non è rispettata. Si potrebbe usare la tabella
di Routh per capire se vi fosse una radice a parte reale positiva e quindi asserire l’instabilità

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo continuo - Dominio del tempo 12
del sistema. Tuttavia, poiché il punto successivo richiede di determinare i modi del siste-
ma, è opportuno calcolare gli autovalori del polinomio caratteristico così da caratterizzare
subito la stabilità del sistema e avere già pronto il materiale per la risoluzione del prossimo
punto. Si può quindi provare a fattorizzare, almeno parzialmente, il polinomio caratteristico
tramite la regola di Ruffini. Ad esempio, riconoscendo che λ1 = 2 è soluzione dell’equazione
caratteristica, ossia è un autovalore di A, si può costruire la seguente tabella di Ruffini.

1 0 -3 -2
2 2 4 2
1 2 1 0

Dunque, il polinomio caratteristico può esser scomposto nel seguente modo

ϕ(λ) = (λ − 2)(λ2 + 2λ + 1) = (λ − 2)(λ + 1)2 .

Le radici, ossia gli autovalori del sistema, risultano pari a λ1 = 2, λ2 = λ3 = −1. Poiché è
presente almeno una radice a parte reale positiva, il sistema (6.1) è instabile.

Risoluzione Punto 2
Per calcolare i modi del sistema (6.1) associati agli autovalori sopra trovati, occorre discernere
se la matrice dinamica A è diagonalizzabile o meno. Ciò non è immediatamente constata-
bile in quanto gli autovalori non sono tutti distinti. La molteplicità algebrica risulta µ1 = 1 e
µ2 = 2, poiché λ2 = λ3 . Dato che 1 ≤ ν1 ≤ µ1 , allora ν1 = 1. Occorre quindi verificare la mol-
teplicità geometrica ν2 associata al secondo autovalore per verificare la diagonalizzabilità.
Ricordando la formula per il calcolo della molteplicità geometrica di un autovalore si ha
3 −3 3
 

ν2 = n − ρ(A − λ2 I 3 ) = 3 − ρ(A + I 3 ) = 3 − ρ  23 − 32 23  = 2.
3 3 3
2 −2 2

Giacché anche µ2 = ν2 , la matrice A è diagonalizzabile. I modi del sistema sono quindi una
combinazione lineare dei modi naturali pari a e 2t , associato a λ1 , e e −t , associato a λ2 e λ3 .

Risoluzione Punto 3
Si ricorda che il movimento libero nello stato è pari a

x l (t ) = e A t x 0 .

Occorre quindi calcolare la quantità e A t . Poiché si è già verificato che la matrice dinamica
del sistema è diagonalizzabile, è possibile scrivere che e A t = T −1 2t −t −t
D diag{e , e , e }T D . La
−1
matrice T D è la matrice degli autovettori corrispondenti ai rispettivi autovalori. Dunque
T −1 v 1 v 2 v 3 , con (A − λ1 I 3 )v 1 = 03 e (A − λ2 I 3 )v = 03 . Poiché µ2 = ν2 , da v sarà
£ ¤
D =
possibile estrarre sia v 2 che v 3 in maniera linearmente indipendente. Sviluppando

   −3v + 3v =0
0 −3 3 v 1,1 0
 

 1,2 1,3
3 9 3  3 9 3
(A − 2I 3 )v 1 = 03 ⇒ 2 − 2

2 v 1,2 = 0 ⇒ 2 v 1,1 − 2 v 1,2 + 2 v 1,3 = 0
  
3 3 3 
2 − 2 − 2 v 1,3 0 3v − 3v − 3v

=0
2 1,1 2 1,2 2 1,3

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo continuo - Dominio del tempo 13
 2α
 

da cui è possibile verificare che il generico autovettore associato a λ1 è nella forma v 1 =  α ,

α
2
 

con α ∈ R. Una base per l’autospazio associato a λ1 è quindi costituita dal vettore v 1 = 1, 
1
avendo posto α = 1 per comodità. Proseguendo

 3v − 3v + 3v =0
3 −3 3 v 2,1
 
 2,1
 2,2 2,3
3 3 3 3 3 3
(A + I 3 )v 2 = 03 ⇒ 2 − 2 2
 v 2,2 ⇒ 2 v 2,1 − 2 v 2,2 + 2 v 2,3 = 0

3 3 3 
2 − 2 2 v 2,3 3v − 3v + 3v

=0
2 2,1 2 2,2 2 2,3

α−β
 

ove è possibile verificare che il generico autovettore associato a λ2 è nella forma v 2 =  α ,

β
con α, β ∈ R. Si possono quindi scegliere due vettori indipendenti, uno associato a λ2 e l’altro
1
   
−1
a λ3 . Dunque si può scegliere v 2 = 1, con α = 1 e β = 0, e v 3 =  0 , con α = 0 e β = 1.
0 1
Le matrici di trasformazione risultano quindi
 1
2 1 −1 − 12 1 
 
2 2
T −1 = 1 1 0  , T D = − 1 3
− 12  .
D 2 2
1 0 1 − 12 1
2
1
2

A valle delle moltiplicazioni si ottiene

 2t
2e + e −t


x l (t ) = e A t x 0 = T −1 2t −t −t
D diag{e , e , e }T D x 0 =
 e 2t .
2t −t
e −e

Risoluzione Punto 4
Per risolvere questo punto bisogna considerare un insieme di condizioni iniziali generiche
x 0,1
 

x(0) = x 0 = x 0,2 , e ricalcolare la risposta libera nello stato con questa nuova condizione.
x 0,3
Dunque

(x 0,1 − x 0,2 + x 0,3 )e 2t + (x 0,2 − x 0,3 )e −t

 

x l (t ) = e A t x 0 = T −1 2t −t −t 1 2t 1
D diag{e , e , e }T D x 0 = 2 (x 0,1 − x 0,2 + x 0,3 )e + 2 (−x 0,1 + 3x 0,2 − x 0,3 )e
−t 
.
1 2t 1 −t
2 (x 0,1 − x 0,2 + x 0,3 )e + 2 (−x 0,1 + x 0,2 + x 0,3 )e

Perché sia limt →∞ kx(t )k = 0, occorre fare in maniera tale che le condizioni iniziali sopprima-
no il modo instabile e 2t associato a λ1 . Tale condizione si verifica quando x 0,1 − x 0,2 + x 0,3 = 0.

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo continuo - Dominio del tempo 14
 α−β
 

L’insieme di condizioni iniziali x 0 =  α , con α, β ∈ R, è tale da risolvere il quesito. In

β
pratica, le condizioni iniziali devono avere componente solo lungo v 2 e v 3 , e nessuna lungo
v 1 , ossia lungo l’autospazio relativo all’autovalore instabile λ1 .

7 E SERCIZIO
Sia dato il seguente sistema LTI a tempo continuo
· ¸
−1 0
ẋ = x.
1 0

Calcolare lo stato di equilibrio del sistema e classificarlo (nodo, sella,...). Calcolare anche i
modi naturali. Rappresentare graficamente nel piano delle fasi le traiettorie qualitative del
sistema.

Risoluzione
Il determinante della matrice della dinamica A è nullo. Dunque, non vi è un solo stato di
equilibrio, ma essi saranno infiniti o non ve ne saranno affatto. Per risolvere il problema
occorre quindi impostare la seguente equazione
· ¸· ¸ · ¸
−1 0 x 1 0
A x̄ = = ⇒ x 1 = 0.
1 0 x2 0
¤T
Gli stati di equilibrio, quindi, sono del tipo x̄ = 0 α , con α ∈ R.
£

Gli autovalori del sistema sono pari a λ1 = −1 e λ2 = 0. Essi sono facilmente calcolabili poi-
ché la matrice della dinamica A è triangolare inferiore, quindi gli autovalori si trovano sulla
diagonale principale.
Poiché λ1 < 0 e λ2 = 0, gli stati di equilibrio x̄, che risiedono sull’asse delle ordinate nel piano
delle fasi, rappresentano un equilibrium set stabile. Ciò lo si può vedere anche calcolando
determinante, det(A) = ∆ = 0, e traccia tr(A) = τ = −1.
Dati gli autovalori, i modi naturali del sistema sono e −t e 1.
L’andamento qualitativo delle traiettorie del sistema nel piano delle fasi lo si può osservare
in Fig. ??.

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo continuo - Dominio del tempo 15
 2

1.5

0.5
x2

-0.5

-1

-1.5

-2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
x1

Figura 7.1: Andamento delle traiettorie nel piano delle fasi. Col cerchio gli stati iniziali, col
quadrato quelli finali. Si vede che l’asse delle ordinate è un equlibrium set stabile.

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo continuo - Dominio del tempo 16