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Domanda scritta di Elementi di Controlli Automatici

15/06/2020

Esercizio 1 (5 punti)

Dato il sistema descritto dalle seguenti matrici

     
−2 2 −1 3   0
A =  1 −1 −1 B = 2 C= 0 0 1 D = 0 x0 = 0
−2 2 −1 3 1

• Valutare se il sistema è stabile internamente semplicemente o asintoticamente.


• Calcolare la risposta libera nello stato con i modi naturali
• Calcolare la risposta libera nell’uscita

• Verificare quali modi naturali risultano osservabili in uscita, quali eccitabili con impulsi d’ingresso e infine
quelli contemporaneamente osservabili in uscita e eccitabili con impulsi d’ingresso (nel dominio del tempo)
• Valutare se il sistema è stabile esternamente
• Se la funzione di trasferimento ingresso/uscita del sistema precedentemente definito costituisce la funzione
di trasferimento in catena diretta di un sistema ad anello chiuso con retroazione unitaria, valutare se il
sistema chiuso è stabile esternamente tramite il criterio di Nyquist.
Esercizio 2 (5 punti)

0.1(s + 3)(s + 10)


P (s) = d1 (t) = d2 (t) = δ−1 (t) u(t) = (1.5t − 0.075)δ−1 (t)
(s + 5)(s2 + 2s + 5)

• Dato il sistema a retroazione unitaria rappresentato in figura è richiesto di progettare in maniera opportuna
un regolatore con la tecnica di sintesi che si ritiene più opportuna in maniera che siano soddisfatte le
seguenti specifiche:
– astatismo a entrambi i disturbi
– |ẽ1 | ≤ 0.05
– tutti i poli della f.d.t. a ciclo chiuso devono avere parte reale ≤ −2

• Una volta sintetizzato correttamente il regolatore, calcolare la risposta a regime permanente all’ingresso
u(t).
Soluzione Esercizio 1

λ3 + 4λ2 + 3λ = 0 che determina i seguenti autovalori λ1 = 0; λ2 = −1; λ3 = −3.


A causa dell’autovalore nullo si può affermare che il sistema sia stabile semplicemente ma non asintoticamente.
Calcolo gli autovalori destri e sinistri.
u1 autovalore destro associato all’autovetore λ1 = 0
    
2 −2 1 u11 0
u1 : −1 1 1 u12  = 0
2 −2 1 u13 0

che ammette come possibile soluzione:

 
1
u1 = 1
0

u2 autovalore destro associato all’autovetore λ2 = −1


    
1 −2 1 u21 0
u2 : −1 0 1 u22  = 0
2 −2 0 u23 0

che ammette come possibile soluzione:


 
1
u2 = 1
1

u3 autovalore destro associato all’autovetore λ3 = −3


    
−1 −2 1 u31 0
u3 : −1 −2 1  u32  = 0
2 −2 −2 u33 0

che ammette come possibile soluzione:


 
1
u3 = 0
1

Calcolo la matrice degli autovettori sinistri: U −1 = V T e quindi poiche U risulta essere


 
1 1 1
1 1 0
0 1 1

la sua inversa consentirà di definire V T che risulta essere:


 
1 0 −1
−1 1 1
1 −1 0

Per il calcolo della risposta libera nello stato procedo con il calcolo dei ci :
x0 = c1 ∗ u1 + c2 ∗ u2 + c3 ∗ u3 da cui si ha che


0 = c1 + c2 + c3

0 = c1 + c2

0 = c2 + c3

da cui si ottiene che c1 = −1, c2 = 1 e c3 = 0


E’ possibile ora calcolare la risposta libera nello stato come xl(t) = c1 u1 e0t +c2 u2 e(−1t) +c3 u3 e(−3t) che risulterà
quindi xl(t) = −1u1 + 1u2 e(−1t)
In modo analogo è possibile calcolare la risposta libera in uscita come:

1 [−1u1 + 1u2 e(−1t) ] = e(−t)


 
ylt = C ∗ xl(t) = 0 0

Per quanto riguardano i modi osservabili in uscita vale la seguente relazione:

c1 ∗ u1 = 0 modo non ossevabile in uscita


c2 ∗ u2 6= 0 modo ossevabile in uscita
c3 ∗ u3 6= 0 modo ossevabile in uscita

Per i modi eccitabili con impulsi di ingresso potevate applicare direttamente la relazione:
B = c1 u1 + c2 u2 + c3 u3 ottenendo c1 = 0, c2 6= 0 e c3 6= 0.
Risultano quindi eccitabili con impulsi d’ingresso i modi associati a λ2 e λ3 . Questi ultimi risultano, dato i
precedenti modi osservabili, contemporaneamente eccitabili con impulsi d’ingresso e osservabili in uscita. Dato
che i poli della W(s) coincidono con tutti e soli i modi contemporaneamente osservabili in uscita ed eccitabili
con impulsi d’ingresso, è possibile conoscere direttamente i poli della W(s) che risultano -1 e -3. Poichè sono
entrambi minori di zero il sistema è stabile esternamente.
Infine per la funzione di trasferimento i/u da utilizzare poi per valutare la stabilità esterna a ciclo chiuso
con il criterio di Nyquist, si aveva che:

3s + 7
W (s) =
(s + 1)(s + 3)

Il tracciamento di Nyquist e l’applicazione del criterio evidenziava che il numero di giri in senso orario era
0 e cosı̀ pure il numero di poli a parte reale positiva.
Soluzione Esercizio 2

Per garantire l’astatismo a entrambi i disturbi è sufficiente che il controllore abbia un polo in s = 0, visto
che il processo ne è privo.
La specifica sull’errore a regime permanente fornisce un valore minimo per il guadagno del controllore:
kd 3KG 500
|ẽ1 | = ≤ 0.05 ≥ 20 KG ≥
|KG · KP | 25 3

Il controllore di primo tentativo è il seguente:

K 0.1K(s + 3)(s + 10)


Ĝ(s) = F̂ (s) =
s s(s + 5)(s2 + 2s + 5)

Tracciando il luogo delle radici della f.d.t in catena diretta si nota che la specifica sui poli della f.d.t. a ciclo
chiuso non è soddisfatta, in quanto non tutti i rami del luogo entrano nella regione ammessa.
Il controllore di primo tentativo va modificato. Una soluzione possibile è quella di aggiungere uno zero, in modo
da abbassare l’eccesso poli-zeri. Scegliamo uno zero che cancelli il polo all’interno della regione ammessa.

K(s + 5) 0.1K(s + 3)(s + 10)


G(s) = F (s) =
s s(s2 + 2s + 5)

Per individuare i valori di K per cui tutti i rami si trovano all’interno della regione ammessa si usa il criterio
di Routh applicandolo al seguente polinomio:

s(s2 + 2s + 5) + K(s + 3)(s + 10) = 0

Tuttavia è necessario operare una traslazione in −2 poiché la regione ammessa è la porzione del piano a sinistra
di −2.

(s − 2)[(s − 2)2 + 2(s − 2) + 5)] + K 0 (s + 1)(s + 8) = 0 K 0 = 0.1K

s3 + s2 (K 0 − 4) + s(9K 0 + 9) + 8K 0 − 10 = 0

1 9K 0 + 9

K0 − 4 8K 0 − 10

9K 02 − 35K 0 − 26
K0 − 4

8K 0 − 10

 

 K0 > 4 
 K > 40
 
K 0 > 4.5 K > 45
K 0 > 5 K > 50

 

4 4
La specifica sull’errore a regime forniva però una condizione sul guadagno del controllore che va aggiunta a
quelle trovate sopra. Essendo il guadagno del controllore pari a 5K, la condizione iniziale risulta essere quindi:
500 100
KG = 5K ≥ K≥
3 3
Aggiungendola a quelle determinate in precedenza risulta essere che il valore di K che risolve il sistema è K > 45.

Il controllore finale ha quindi la seguente forma:

46(s + 5)
G(s) =
s

La risposta a regime all’ingresso u(t) indicato è la seguente:

u(t) = u0 (t) + u00 (t)

u0 (t) = 1.5t · δ−1 (t) u00 (t) = −0.075 · δ−1 (t)

1 1
ỹ 0 (t) = 1.5(t − |ẽ1 |) |ẽ1 | = = = 0.0362
KF 27.6

ỹ 0 (t) = 1.5(t − 0.0362) ỹ 00 (t) = −0.075

ỹ(t) = (1.5t − 0.1293) · δ−1 (t)