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Pisi - Controlli automatici I

CAPITOLO 2
EQUAZIONI DIFFERENZIALI LINEARI
E TRASFORMAZIONE DI LAPLACE

Equazioni differenziali lineari a coefficienti costanti


Per lo studio dei sistemi di controllo si impiegano modelli matematici dinamici e, finch lapprossimazione accettabile,
lineari. Si ottengono cos sovente, in particolare, equazioni differenziali ordinarie a coefficienti costanti del tipo...
n1 m 1
an dn
dt n
y (t ) + an1 dtd n1 y (t ) +  + a0 y (t ) = bm dm
dt m
x(t ) + bm 1 dtd m1 x(t ) +  + b0 x(t )
...ovvero, con ovvia e pi compatta notazione:
n m con nm come condizione di causalit e quindi di
a D y(t ) = b D x(t )
i =0
i
i

i =0
i
i
realizzabilit fisica del modello

Per la soluzione (o integrazione) di tale equazione differenziale, occorre ovviamente conoscere:


le condizioni iniziali, ossia il valore delluscita y(t) e delle sue successive n-1 derivate allistante t = 0-;
il termine forzante, ossia landamento dellingresso x(t), supposto limitato e continuo a tratti, per tempi t 0.
I contributi di tali elementi possono inoltre essere considerati separatamente, ottenendo la soluzione come somma di due
funzioni ricavate separatamente:
levoluzione libera, ossia leffetto di segnali di ingresso applicati ed esauritisi in tempi precedenti listante t = 0-,
dei quali rimangono perci soltanto le condizioni iniziali come effetto visibile; supponendo nullo il segnale di
ingresso si determina la funzione yl(t) soluzione dellequazione differenziale omogenea associata a quella data.
levoluzione forzata, ossia la funzione yf(t) che, supposta nulla insieme alle sue successive n-1 derivate allistante
t = 0-, soddisfa lequazione differenziale data.

Trasformazioni di Laplace
Per la soluzione delle equazioni differenziali sono di notevole utilit le trasformazioni funzionali, cio le trasformazioni
che associano funzioni a funzioni, ed in particolar modo la trasformazione di Laplace.
Le trasformazioni funzionali stabiliscono infatti una corrispondenza biunivoca tra funzioni oggetto, normalmente
funzioni del tempo, e funzioni immagine di diversa natura, cosicch ad operazioni eseguite sulle funzioni oggetto, come
la derivazione, corrispondano operazioni pi semplici sulle funzioni immagine: al problema oggetto viene cos associato
un nuovo problema immagine di pi facile soluzione.
La trasformata e lantitrasformata di Laplace sono date dalle relazioni...
0 + j
F ( s ) := f (t )e st dt f (t ) = 1
j 2 F ( s )e + st ds ( )
*
0 0 j
...che, sebbene basilari, non verranno direttamente utilizzate nel seguito, dove si far invece riferimento solo ad alcune
trasformate particolari, senza peraltro riportare gli sviluppi matematici della loro deduzione.
( )
* Essendo la funzione complessa di variabile complessa F(s) definita soltanto in un dominio di convergenza delimitato a sinistra da una retta parallela allasse immaginario e di ascissa c, lintegrale di
destra si intende eseguito lungo una qualsiasi retta parallela allasse immaginario e di ascissa 0<c.

Ipotizzato che la funzione f(t) sia identicamente nulla per valori negativi del tempo(**) e che se ne cerchi la trasformata
con riferimento ad istanti di tempo non negativi, la quasi totalit delle trasformate di Laplace di uso comune nellanalisi
dei sistemi lineari si pu dedurre dalla relazione fondamentale:

[
L t n e at = ] n!
(s a )n+1
(
**) Tale condizione non in realt strettamente necessaria per la trasformabilit della funzione f(t), ma per la biunivocit dellantitrasformazione, che porgerebbe comunque una L-1[F(s)] nulla per t<0.

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Principali trasformazioni secondo Laplace


Vengono di seguito elencati i pi importanti segnali tipici e le loro trasformazioni, unitamente ai teoremi di comune
utilizzo nella trasformazione secondo Laplace.

Gradino unitario L[u(t)] = 1s [ ]


Esponenziale L e at = s 1a
Rampa unitaria L[t ] = 1
Sinusoide [ ]
L sin( t) = s 2 + 2
[ ]=
s2
Parabola unitaria L t2

2
1
s3
[ ]
Cosinusoide L cos( t) = s 2 +s 2
Teorema della traslazione nel tempo:
L[ f (t t0 )] = e t0 s F ( s )
Teorema della trasformata dellintegrale:

L f ( )d = 1s F ( s )
t

0
Teorema della trasformata della derivata:
L [ ] = sF (s) f (0 )
df
dt

Procedendo iterativamente, si deduce allora lespressione della trasformata della generica derivata i-esima come:

[ ]
i 1
L D i f (t ) = s i F ( s ) s j D i j 1 f (t ) t =0
j =0

Derivate generalizzate
Per la soluzione dellequazione differenziale inizialmente proposta occorre per tenere conto anche delle discontinuit
delle funzioni in t = 0, in quanto le condizioni iniziali vengono specificate per t = 0-, cio precedentemente al
presentarsi di tali discontinuit.
Considerando le funzioni f1(t) e f(t)=df1/dt in figura, si
immagini di far tendere a zero il valore del parametro ;
mentre f1(t) tende al gradino unitario u(t), la sua deriva
f(t) tende ad avere ampiezza infinita e durata nulla: il
limite di tale funzione una distribuzione detta impulso di
Dirac (t), ossia unentit detta che generalizza il concetto
di funzione.
Si pu infine notare che ciascuno dei primi due segnali tipici precedentemente
presentati la derivata del successivo (il gradino lo della rampa, questa lo della
parabola) e che le loro trasformate di Laplace si ottengono moltiplicando per s quelle
dei segnali successivi: per estensione, la trasformazione dellimpulso di Dirac,
derivata generalizzata del gradino unitario, lunit:

L[ (t )] = 1

Funzioni di trasferimento
Facendo riferimento, come spesso avviene, a un sistema inizialmente in quiete (cio con tutte le condizioni iniziali
nulle), la trasformata di Laplace dellequazione differenziale proposta allinizio risulta della forma...
n m n m

ai s iY (s) = bi s i X ( s)
i =0 i =0
...ovvero... Y ( s ) ai s i = X ( s ) bi s i
i =0 i =0
Si definisce allora la funzione di trasferimento del sistema come:
m
i
Y ( s) bi s
G (s) = = i =0
n
X (s) ai s
i =0
i

Nella rappresentazione a blocchi, ogni blocco sar caratterizzato da una propria funzione di trasferimento; applicando le
regole di riduzione facile verificare che se ognuna di esse razionale fratta (cio data, come sopra, dal rapporto di due
polinomi), tale sar anche la funzione di trasferimento del sistema complessivo.
Non tutti i sistemi dinamici, anche se lineari e stazionari, sono peraltro caratterizzati da funzioni di trasferimento
razionali fratte un esempio tipico il ritardo finito di durata t0, la cui f.d.t. data da e-t s. 0

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Antitrasformazione delle funzioni razionali


Anche la determinazione dellevoluzione libera (e, in molti casi, di quella forzata) di un sistema lineare stazionario si riporta allantitrasformazione di
una funzione razionale fratta in s della forma:
bm s m + bm1s m1 ++ b1s + b0 (s z1 )(s z 2 )(s z m )
F ( s) = P(s)
Q(s) = s n + an 1s n1 ++ a1s + a0
=K (s p1 )(s p2 )(s pn ) con K = bm
La differenza n-m fra i gradi di denominatore e numeratore prende il nome di grado relativo di F(s); nella forma fattorizzatta, le costanti
complesse z1,...,zm prendono il nome di zeri della funzione F(s), le p1,...,pn quello di poli.
Quando F(s) strettamente propria (cio per n-m > 0), essa pu essere scomposta in una somma di termini facilmente antitrasformabili, detta
somma di fratti semplici; nel caso di un grado relativo nullo, invece, ci si riporta alla somma di una costante e di una frazione strettamente propria da
antitrasformare indipendentemente. Occorre, comunque, distinguere i seguenti casi:
poli semplici (pipj i,j con ij):
E possibile riportare F(s) nella forma...
n
F ( s ) = s Kpi 1 con K i = ( s pi ) QP (( ss )) =
P ( pi )
( pi p1 )( pi pi1 )( pi pi+1 )( pi pn )
s = pi
i =1
dove le costanti Ki relative ai vari poli vengono dette residui e sono reali in corrispondenza di poli reali, complesse coniugate in
corrispondenza di poli complessi coniugati.
Lantitrasformata di F(s) si ricava allora in base alla linearit e alle formule di antitrasformazione dellesponenziale:
n n
f (t ) = L1 [F ( s )] = L1 s Kpi 1 = K i e pi t
i =1 i =1
Va infine sottolineato, bench evidente, che nel caso di poli complessi coniugati si ottengono esponenziali complesse moltiplicate per
coefficienti complessi, da ricondurre a prodotti di esponenziali reali per funzioni trigonometriche applicando le formule di Eulero:
Ki e j arg{Ki } e ( i + ji )t + Ki e j arg{Ki } e( i ji )t = 2 Ki e it cos(i t + arg{Ki }) = 2 Ki e it sin(i t + arg{Ki }+ 2 )
E infine possibile eseguire lantitrasformazione dei fratti semplici servendosi di opportune tabelle; per fare ci tuttavia necessario separare i
contributi dovuti a un eventuale polo nellorigine, ad eventuali h poli reali (termini del primo ordine) e k poli complessi coniugati (termini del
secondo ordine), riportando F(s) nella nuova forma...
h k
K " 2 (1+Ti s )
K 0'
+ 1+Kii s + s 2 +i2ni
'
F ( s) =
ni s + ni
s 2
i
i =1 i =1
...dove...
pi = i + j i K i = ui + jvi K i' = Kii i = 1i
ni = i2 + i2 i = i
K i" = 2 ui2i ++vi2 i Ti = ui iu+i vi i
i2 + i2 i i

Il parametro i detto


costante di tempo e
caratterizza la risposta al
gradino unitario del
sistema elementare del
primo ordine; i
parametri i e ni
sono rispettivamente
detti coefficiente di
smorzamento e
pulsazione naturale e
caratterizzano la risposta
al gradino unitario del
sistema elementare del
secondo ordine (il valore
di compreso tra 0
e 1; se infatti fosse
1 le radici del
denominatore sarebbero
reali e si ricadrebbe
pertanto nel caso della
somma di due termini
del primo ordine).

poli multipli (i,j tali che pi=pj con ij):


Supposta la presenza di h poli diversi pi, ciascuno con molteplicit ri 1, possibile riportare F(s) nella forma...
h ri
F ( s) = P(s)
Q(s) = P(s)
(s p1 ) (s p2 )
r1 r2
( s ph )

rh = (s p i)lri l +1
K

i
...con... K il = 1
(l 1)!
d l 1
ds l 1
(s pi )r i P(s)
Q(s) s= p
i =1 l =1 i


...da cui lantitrasformazione nella forma:
h ri
f (t ) = (ri ill )! t ri l e pi t
K

i =1 l =1
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Sulla stabilit (primi cenni)


Si mostrato che lantitrasformata di una funzione razionale costituita, nel caso di poli semplici, da una somma di
termini dei tipi:
sin ( t + )
t t
K Ke Ke
Nel caso di poli multipli si hanno invece termini del tipo:
sin ( t + )
t t
K th K th e K th e
Nel primo caso, i termini tendono a zero per t tendente allinfinito se la parte reale del relativo polo negativa,
restano limitati se essa nulla, divergono se essa positiva; nel secondo caso, invece, i termini tendono a zero se la
parte reale del relativo polo negativa, divergono se essa nulla o positiva.
Si pu dunque affermare che lantitrasformata di una funzione razionale fratta rimane limitata se e solo se la funzione da
antitrasformare non presenta alcun polo a parte reale positiva e gli eventuali poli a parte reale nulla sono semplici,
diverge in caso contrario.

Integrali di convoluzione (o integrali di Duhamel)


Dette F1(s) ed F2(s) le trasformate di Laplace delle funzioni f1(t) ed f2(t), valgono le relazioni...
Teorema della trasformata del prodotto integrale:

L f1 ( ) f 2 (t )d = F1 ( s ) F2 ( s )

...e dunque... f1 ( ) f 2 (t )d = f 2 ( ) f1 (t )d
0 0 0

Potendo allora scrivere, per un sistema inizialmente in quiete, ...


Y (s) = G( s) X (s)
..., posto g(t) = L-1[G(s)], se ne trae limportantissima conseguenza:

y (t ) = x( )g (t )d = g ( )x(t )d
0 0
Infine, essendo entrambe le funzioni x(t) e g(t) nulle per t < 0 (la prima per ipotesi, la seconda per
antitrasformazione secondo Laplace), lestremo superiore dellintervallo di integrazione si pu limitare a t, ottenendo:
y (t ) = x( )g (t )d = g ( )x(t )d
t t

0 0

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Risposte canoniche - specifiche nel dominio del tempo


Le risposte canoniche pi frequentemente utilizzate nella pratica sono la risposta al gradino, o risposta indiciale, gu(t) e la risposta allimpulso (di
Dirac), o risposta impulsiva, g(t).

Risposta impulsiva:
Poich la trasformata di Laplace dellimpulso di Dirac (t) semplicemente lunit 1 la risposta impulsiva del sistema si ottiene semplicemente
antitrasformando la sua funzione di trasferimento e coincide dunque con L-1[G(s)], in quanto:
L[g (t )] = G ( s ) L[ (t )] = G ( s ) 1 = G ( s )
Gli integrali di Duhamel esprimono dunque la risposta forzata del sistema ad un qualunque ingresso x(t) in funzione della sua risposta g(t)
allimpulso, che rappresenta pertanto una specie di funzione ponderatrice: il valore di g(i) stabilisce infatti linfluenza che il segale di ingresso
applicato i secondi prima possiede sul valore delluscita allistante t. La risposta impulsiva rappresenta dunque una misura della memoria del
sistema.
Esempio: una funzione ponderatrice g(t) = u(t) implica una memoria perfetta, in quanto tutti gli impulsi in cui risulta scomposto il segnale di ingresso vengono pesati in modo identico e
luscita uguale allintegrale dellingresso; una funzione ponderatrice g(t) = (t) implica per contro la completa assenza di memoria, cio la riproduzione perfetta dellingresso in uscita.

Risposta al gradino unitario:


- Sistemi del primo ordine: essendo caratterizzati, a meno di un fattore costante, da una f.d.t. della forma...
G ( s ) = 1+1 s

[ ]= 1 e
...la loro risposta al gradino unitario data dalla relazione:

y (t ) = L1 [G ( s )U ( s )] = L1 1+1 s 1 t
s
Landamento di tale risposta riportato a lato, con scala dei tempi
normalizzata in rapporto alla costante di tempo , che costituisce il
parametro caratterizzante il comportamento dinamico del sistema.
Si definisce inoltre:
.Tempo di assestamento Ta: tempo occorrente perch luscita
rimanga entro il 5% del valore finale (Ta 3).
- Sistemi del secondo ordine: sono particolarmente interessanti in quanto i sistemi in retroazione, anche di ordine elevato, forniscono spesso risposte
indiciali analoghe alla loro, per la presenza di una coppia di poli dominanti (cio i pi vicini allasse Im, il cui contributo il pi
importante durante il transitorio) complessi coniugati. La f.d.t. di un sistema del secondo ordine, a meno di un fattore costante, ...
n2
G (s) = s 2 + 2 n s + n2

[ ]= 1 Ae sin(t + )
...da cui la risposta al gradino unitario:

y (t ) = L1 [G ( s )U ( s )] = L1 n nt
2
1
s 2 + 2 n s + n2 s

= atan ( )= asin( 1 )= acos( )


con:

A= 1
= n 1 2 1 2

2
1 2
Si definiscono:
.massima sovraelongazione S: differenza (normalmente
espressa in %) fra il valore massimo assunto
dalluscita e il suo valore finale;
.istante di massima sovraelongazione Tm: istante in cui si
presenta la massima sovraelongazione;
.tempo di assestamento Tr: tempo occorrente perch
luscita rimanga entro il 5% del valore finale.
La relazione tra coefficiente di smorzamento e massima
sovraelongazione S pu essere ricavata trovando gli istanti dei
massimi e minimi dellandamento delluscita:
0= dy
dt = Ae nt cos(t + ) + A n e nt sin (t + )

0= dy
dt = cos(t + ) + n sin (t + ) = n 1 2 cos(t + ) + n sin (t + )
tan (t + ) =
k

1 2
t = k t= , kN
n 1 2
Sostituendo tali istanti nella funzione y(t) si ricavano i valori massimi e
minimi assunti; con brevi passaggi si ricava la dipendenza di S da Graficamente...

(ottenendo che S = 100% se = 0): un limite su S corrisponde a


un vincolo di appartenenza dei
poli del sistema al settore

S = 100( ymax 1) = 100 e


delimitato dalle rette b e b, di
1 2
inclinazione dipendente da :
= acos()
Facendo uso delle due curve esponenziali che delimitano landamento di un limite su Ta corrisponde a
y(t), la dipendenza di Ta da pu essere ricavata invece da: un vincolo di appartenenza dei
poli del sistema al semipiano a
nTa sinistra della retta a, di ascissa
e = 0,05 nTa = 3 n = T3a dipendente da :
= - n

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