U NIVERSITÀ DEGLI STUDI DI N APOLI F EDERICO II

D IPARTIMENTO DI I NGEGNERIA E LETTRICA E T ECNOLOGIE DELL’I NFORMAZIONE

C ORSO : T EORIA DEI S ISTEMI

Esercizi Svolti: Sistemi LTI a tempo continuo nel

dominio di Laplace

Fabio Ruggiero*
versione 1.4 (19 maggio 2021)

Storico
• v. 1.4 - Corretti conti Esercizio 6. Ulteriori correzioni minori.
• v. 1.3 - Corretta espressione finale di y(t ) nell’Esercizio 5.
• v. 1.2 - Corretta l’espressione di L [t δ−1 (t − τ)] nell’Esercizio 1.
• v. 1.1 - Aggiunta piccola precisazione riguardo l’ingresso dell’Esercizio 1.
• v. 1.0 - Versione iniziale.

1 E SERCIZIO
Sia dato il seguente sistema LTI a tempo continuo
· ¸ · ¸
−1 1 0
ẋ(t ) = Ax(t ) + B u(t ) = x(t ) + u(t ), (1.1a)
0 −2 1
£ ¤
y(t ) = C x(t ) = 1 0 x(t ). (1.1b)

Si calcoli la risposta forzata dell’uscita quando il sistema è sottoposto al segnale di ingresso

rappresentato in Figura 1.1.

* Per correzioni, segnalazioni e/o suggerimenti, si prega di inviare email a fabio.ruggiero@unina.it

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo continuo - Dominio di Laplace 1
 u(t )
2

1 3 t

Figura 1.1: Segnale di ingresso del sistema (1.1).

Risoluzione
Per calcolare la risposta forzata y f (t ) quando il sistema (1.1) è sottoposto all’ingresso u(t )
rappresentato in Figura 1.1 si può operare nel dominio di Laplace. Occorre cioè calcolare la
funzione di trasferimento del sistema (1.1) e la trasformata di Laplace del segnale u(t ). Fatto
ciò, sarà possibile moltiplicare le due trasformate ed ottenere la risposta forzata nel dominio
di Laplace. Antitrasformando sarà quindi possibile ottenere la ricercata y f (t ).
Si proceda per prima cosa al calcolo della funzione di trasferimento del sistema
·¸
1 s +2
s +1 0
¤ 0
· ¸
1
G(s) = C (sI 2 − A)−1 B = 1 0
£
= .
(s + 2)(s + 1) 1 (s + 1)(s + 2)

Si proceda ora a calcolare la trasformata di Laplace del segnale di ingresso u(t ) rappresentato
in Figura 1.1. Per prima cosa si può riconoscere che u(t ) ha la seguente espressione nel tempo


 0, t < 0


2t , 0 ≤ t < 1
u(t ) =


 2, 1 ≤ t < 3

1, t ≥ 3


che può essere compattato come u(t ) = 2δ−2 (t )−2δ−2 (t −1)−δ−1 (t −3). Notare come in que-
st’espressione le due rampe annullino il loro effetto reciproco da t ≥ 1 così da far rimanere il
segnale al valore costante raggiunto dopo t = 1. Ricordando le trasformate notevoli di Lapla-
ce e le proprietà di linearità e traslazione nel tempo, è immediato ricavare la trasformata di
Laplace del segnale u(t ) come

2 2 −s 1 −3s 2 1
U (s) = L [u(t )] = L [2δ−2 (t ) − 2δ−2 (t − 1) − δ−1 (t − 3)] = − e − e = 2 (1−e −s )− e −3s .
s2 s2 s s s

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo continuo - Dominio di Laplace 2
Si vuole far notare che sarebbe stato possibile definire l’ingresso anche come u(t ) = 2t δ−1 (t )−
2t δ−1 (t − 1) + 2δ−1 (t − 1) − δ−1 (t − 3). La trasformata di Laplace dell’ingresso definito in que-
sto modo coincide, ovviamente, con quella appena trovata. Si faccia però attenzione alla
seguente trasformata
1 + τs
L [t δ−1 (t − τ)] = e −sτ 2 .
s
Ora è possibile calcolare la trasformata di Laplace della risposta forzata dell’uscita del siste-
ma come semplice moltiplicazione algebrica fra la funzione di trasferimento G(s) del siste-
ma (1.1) e la trasformata U (s) del segnale raffigurato in Figura 1.1

2(1 − e −s ) − se −3s
Y (s) = G(s)U (s) = .
s 2 (s + 1)(s + 2)
L’ultimo passaggio è calcolare l’antitrasformata di Y (s) per ottenere y f (t ). Per fare ciò è possi-
bile ricorrere allo sviluppo di Heaviside e alle proprietà notevoli della trasformata di Laplace.
Per prima cosa, quindi, si può scomporre la Y (s) come segue

Y (S) = Y1 (s) − Y1 (s)e −es − Y2 (s)e −3s ,

dove
2
Y1 (s) = ,
s 2 (s + 1)(s + 2)
1
Y2 (s) = .
s(s + 1)(s + 2)
In questa forma, la risposta forzata dell’uscita nel dominio del tempo y f (t ) = L −1 [Y (s)] sarà
pari a

y f (t ) = L −1 [Y1 (s)] − L −1 [Y1 (s)e −s ] − L −1 [Y2 (s)e −3s ] = y f ,1 (t ) − y f ,1 (t − 1) − y f ,2 (t − 3), (1.2)

dove y f ,1 (t ) = L −1 [Y1 (s)] e y f ,2 (t ) = L −1 [Y2 (s)]. Grazie allo sviluppo di Heaviside si possono
scomporre le singole funzioni di trasferimento come
A 1,1 A 1,2 A 2,1 A 3,1
Y1 (s) = + + + ,
s s +1s2 s +2
A1 A2 A3
Y2 (s) = + + .
s s +1 s +2
I singoli coefficienti dello sviluppo possono esser calcolati tramite il metodo dei residui
¯ · ¸¯ · ¸¯
d £ 2 ¤¯ d 2 ¯ −2(2s + 3) ¯ 3
A 1,1 = s Y1 (s) ¯¯ = ¯ = 2 2
¯ =− ,
ds ds (s + 1)(s + 2) ¯ (s + 1) (s + 2) ¯ 2
¯ s=0· ¸¯ s=0 s=0
2
A 1,2 = s 2 Y1 (s) ¯¯
£ ¤¯ ¯
= ¯ = 1,
s=0 (s + 1)(s + 2) ¯s=0
¯ · ¸ ¯
¯ 2 ¯
A 2,1 = [(s + 1)Y1 (s)] ¯¯ = 2 ¯ = 2,
s=−1 s (s + 2) ¯
s=−1
¯ · ¸¯
¯ 2 ¯ 1
A 3,1 = [(s + 2)Y1 (s)] ¯¯ = 2 ¯ =− ,
s=−2 s (s + 1) ¯
s=−2 2

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo continuo - Dominio di Laplace 3
 ¯ · ¸¯
¯ 1 ¯ 1
A 1 = [sY2 (s)] ¯¯ = ¯ = ,
s=0 (s + 1)(s + 2) ¯ 2
¯ · ¸s=0
¯
¯ 1 ¯
A 2 = [(s + 1)Y2 (s)] ¯¯ = ¯ = −1,
s=−1 s(s + 2) ¯s=−1
¯ · ¸¯
¯ 1 ¯ 1
A 3 = [(s + 2)Y2 (s)] ¯¯ = ¯ = .
s=−2 s(s + 1) ¯
s=−22

Antitrasformando le singole Y1 (s) e Y2 (s) si ha

3 1
y f ,1 (t ) = − δ−1 (t ) + δ−2 (t ) + 2e −t δ−1 (t ) − e −2t δ−1 (t ),
2 2
1 −t 1 −2t
y f ,2 (t ) = δ−1 (t ) − e δ−1 (t ) + e δ−1 (t ).
2 2
Sostituendo nella (1.2) le espressioni sopra trovate si ottiene, infine, l’espressione ricercata
della risposta forzata dell’uscita nel tempo al segnale di ingresso fin qui considerato
µ ¶ µ ¶
3 −t 1 −2t 3 −(t −1) 1 −2(t −1)
y f (t ) =δ−2 (t ) − δ−2 (t − 1) + − + 2e − e δ−1 (t ) + − 2e + e δ−1 (t − 1)
2 2 2 2
µ ¶
1 1
− − e −(t −3) + e −2(t −3) δ−1 (t − 3).
2 2

2 E SERCIZIO
Si fornisca una rappresentazione i-s-u di un sistema incognito la cui risposta allo scalino
unitario è rappresentata in Figura 2.1.

Risoluzione
Da alcuni parametri della risposta allo scalino è possibile risalire ad una funzione di trasferi-
mento che approssimi il comportamento del sistema. Innanzi tutto si nota come l’andamen-
to della risposta è oscillante, quindi vi saranno sicuramente due poli complessi coniugati
dominanti al denominatore della funzione di trasferimento. Inoltre, la risposta allo scalino
in Figura 2.1 parte con un valore iniziale pari a 0 in t = 0, quindi vi è sicuramente almeno
un grado di differenza fra il polinomio al numeratore e quello al denominatore. Esaminando
meglio la figura, inoltre, sembra anche che al tempo t = 0 la risposta parta con un tratto piat-
to, quindi anche la derivata prima della riposta allo scalino dovrebbe essere nulla. Questo
indica che la prima derivata ad avere un valore diverso da zero in t = 0 dovrebbe essere la
seconda. Questo induce a pensare che il grado relativo del sistema è 2, ossia che non vi sono
zeri dominanti. Pertanto, una funzione di trasferimento che approssimi il sistema incognito
potrebbe essere del tipo
µω2n
G(s) = 2 .
s + 2ξωn s + ω2n
A regime l’uscita assume un valore pari a 2. Avendo applicato in ingresso al sistema inco-
gnito uno scalino unitario, questo denota che il guadagno statico del sistema è pari pro-
prio a µ = 2. La Figura 2.1 denota inoltre anche che la risposta presenta un valore di picco

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo continuo - Dominio di Laplace 4
 System: sys
Peak amplitude: 2.33
2.5 Overshoot (%): 16.3
At time (seconds): 3.59

1.5
Amplitude

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12
Time (seconds)

Figura 2.1: Risposta allo scalino del sistema incognito dell’Esercizio 2.

y max ' 2.3 al tempo T M ' 3.6. Per la funzione di trasferimento considerata si ricordano le
seguenti relazioni
³ p ´
2
y max = µ 1 + e −ξπ/ 1−ξ ,
π
TM = p .
ωn 1 − ξ2

Dalla prima equazione si può ricavare il valore dello smorzamento ξ. Ricavato questo, dalla
seconda si può ottenere il valore della pulsazione naturale ωn . Effettuando i conti si ottiene
quindi ξ ' 0.5 e ωn ' 1. Notare che la soluzione con smorzamento negativo è stata scarta-
ta perché il sistema è asintoticamente stabile. In conclusione, la funzione di trasferimento
approssimante il comportamento del sistema è pari a

2
G(s) = .
s2 + s + 1
Si nota come, per calcolare i valori di smorzamento e pulsazione naturale, si sarebbe potu-
to considerare anche la sovraelongazione percentuale e/o il tempo di assestamento che si
evince essere dalla Figura 2.1 di circa 8 secondi considerando una tolleranza di circa il due
percento (² = 2) dal valore di regime.
Infine, risolvendo il problema della realizzazione, si sarà in grado di fornire una forma i-
s-u al sistema. Ad esempio, scegliendo la forma canonica di raggiungibilità si ottiene una

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo continuo - Dominio di Laplace 5
rappresentazione i-s-u del sistema caratterizzata dalle seguenti matrici
· ¸ · ¸
0 1 0 £ ¤
A= ,B= , C = 2 0 , D = 0.
−1 −1 1

Se si scegliesse la forma canonica di osservabilità, invece, la rappresentazione i-s-u corri-

spondente sarebbe
· ¸ · ¸
0 −1 2 £ ¤
A= ,B= , C = 0 1 , D = 0.
1 −1 0

3 E SERCIZIO
Si calcoli la risposta forzata nel tempo ad uno scalino unitario per un sistema LTI a tempo
continuo modellato dalla seguente funzione di trasferimento

−2s 3 + s 2 + 6s + 8
G(s) = . (3.1)
s 3 + s 2 + 4s + 4

Risoluzione
Operando nel dominio di Laplace, la trasformata Y (s) della risposta forzata ad un segnale è
pari alla funzione di trasferimento G(s) per la trasformata del segnale di ingresso. Nel caso in
esame il segnale in ingresso al sistema è u(t ) = δ−1 (t ) la cui trasformata è U (s) = 1s . Quindi si
ottiene
−2s 3 + s 2 + 6s + 8 1
Y (s) = G(s)U (s) = 3 .
s + s 2 + 4s + 4 s
Per avere la risposta forzata nel tempo occorre antitrasformare l’espressione appena trovata.
Lo sviluppo di Heaviside può esser applicato al caso in esame. Occorre quindi fattorizzare il
denominatore della Y (s). Per fare ciò è possibile utilizzare il metodo di Ruffini riconoscendo
che s = −1 è un polo di Y (s), ossia una radice del denominatore. La tabella corrispondente
può esser quindi scritta come

1 1 4 4
-1 -1 0 -4
1 0 4 0

Pertanto, è possibile scrivere la trasformata di Laplace della risposta forzata al sistema come

−2s 3 + s 2 + 6s + 8 A 1 A2 A3 Ā 3
Y (s) = 2
= + + + ,
s(s + 1)(s + 4) s s +1 s +2j s −2j

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo continuo - Dominio di Laplace 6
dove Ā 3 è il coniugato di A 3 . Il metodo dei residui permette di calcolare facilmente i coeffi-
cienti dello sviluppo di Heaviside

−2s 3 + s 2 + 6s + 8 ¯¯
¯ · ¸¯
¯
A 1 = [sY (s)] ¯¯ = = 2,
s=0 (s + 1)(s 2 + 4) ¯
s=0
−2s 3 + s 2 + 6s + 8 ¯¯
¯ · ¸¯
¯
A 2 = [(s + 1)Y (s)] ¯
¯ = = −1,
s=−1 s(s 2 + 4) ¯
s=−1
−2s 3 + s 2 + 6s + 8 ¯¯
¯ · ¸¯
£ ¤¯ 3 1
A 3 = (s + 2 j )Y (s) ¯ ¯ = = − + j,
s=−2 j s(s + 1)(s − 2 j ) ¯ 2 2
s=−2 j

quindi Ā 3 = − 32 − 12 j . Si vuole ricordare che, dato un polo p i complesso e il suo coniugato,

vale la seguente relazione di antitrasformazione

Ai Ā i
· ¸
L −1 = 2|A i |e −Re{p i }t cos Im{−p i }t + arg (A i ) .
¡ ¢
+
s + p i s + p̄ i

Pertanto, nel caso in esame, la ricercata risposta forzata nel tempo è pari a
" 3 1
− 2 + 2 j − 32 − 21 j
· ¸ · ¸ #
−1 −1 2 −1 1 −1
y f (t ) =L [Y (s)] = L −L +L + =
s s +1 s +2j s −2j
³ p ´
2 − e −t + 10 cos (−2t + 2.82) δ−1 (t ).

4 E SERCIZIO
Si disegni l’andamento qualitativo della risposta allo scalino unitario di un sistema dinamico
LTI a tempo continuo modellato tramite la seguente funzione di trasferimento

10s 2 + 1010s + 1000

G(s) = . (4.1)
10s 3 + 311s 2 + 331s + 30

Risoluzione
Perché abbia senso il disegnare la risposta allo scalino, occorre che il sistema dinamico sia
asintoticamente stabile. Dalla teoria è noto che il denominatore di una funzione di trasfe-
rimento corrisponde al polinomio caratteristico del sistema dinamico in considerazione. Il
denominatore della funzione di trasferimento in (4.1) rispetta le condizioni necessarie per
aver radici tutte a parte reale negativa. Tuttavia, non è possibile concludere nulla sull’asin-
totica stabilità del sistema. Un metodo sarebbe quello di usare la tabella di Routh. In realtà,
poiché nel caso il sistema fosse asintoticamente stabile occorrerebbe provare a fattorizza-
re sia il numeratore che il denominatore della (4.1), è utile calcolare direttamente le radici
del polinomio caratteristico. Si nota che s 1 = −1 è un polo della funzione di trasferimento.
Applicando il metodo di Ruffini tramite la seguente tabella

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo continuo - Dominio di Laplace 7
 10 311 331 30
-1 -10 -301 -30
10 301 30 0

è possibile fattorizzare la (4.1) come segue

(s + 1)(s + 100)
G(s) = ¡ 1
¢.
(s + 1)(s + 30) s + 10

I poli della funzione di trasferimento in (4.1), ossia gli autovalori del sistema dinamico, sono
tutti a parte reale negativa, dunque il sistema è asintoticamente stabile.
Si passi quindi a determinare i parametri utili a disegnare l’andamento qualitativo della ri-
sposta allo scalino del sistema modellato dalla funzione di trasferimento in (4.1). Il valore di
regime sarà pari al guadagno statico della funzione di trasferimento (4.1), ossia

1000 100
µ = G(0) = = .
30 3
Il valore iniziale, in t = 0, della risposta allo scalino sarà pari a zero poiché G(s) in (4.1) ha gra-
do relativo pari a 1. Questo vuol dire che la derivata prima della risposta avrà valore iniziale,
in t = 0, diverso da zero. In particolare ẏ(0) = 1. Poiché il sistema è di ordine superiore al se-
condo, al fine di disegnare qualitativamente la risposta allo scalino, occorre verificare la pre-
senza di poli dominanti che possano approssimare il comportamento del sistema dinamico
modellato dalla (4.1). In particolare, si nota che è possibile cancellare il polo in −1 col rispet-
1
tivo zero. Restano quindi i seguenti poli s 2 = −30, s 3 = − 10 e il seguente zero z 2 = −100. Le
1 1
costanti di tempo associate ai rispettivi poli e zeri sono T2 = 30 , T3 = 10 e τ2 = 100 . Le costanti
di tempo T2 e τ2 sono di almeno un ordine di grandezza più veloci della costante di tempo
T3 , dunque il loro effetto è trascurabile ai fini della risposta qualitativa allo scalino. Ai fini
della risposta allo scalino, inoltre, il sistema dinamico modellato dalla (4.1) è approssimabile
ad uno con la seguente funzione di trasferimento
100
3
G a (s) = . (4.2)
10s + 1
Il sistema è quindi equiparabile ad uno del primo ordine con costante di tempo T = 10 se-
condi e guadagno statico pari a quello del sistema di partenza. La risposta allo scalino avrà
dunque come caratteristiche

• un tempo di salita pari a circa 22 secondi;

• un tempo di ritardo pari a circa 7 secondi;

• un tempo di assestamento al 5% del valore di regime di circa 30 secondi;

• un tempo di assestamento all’1% del valore di regime di circa 46 secondi.

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo continuo - Dominio di Laplace 8
Tutti questi dati permettono di disegnare l’andamento qualitativo della risposta allo scali-
no del sistema dinamico in (4.1), approssimato dalle dinamiche del sistema in (4.2). Tale
andamento è raffigurato in Figura 4.1.

Step Response
35

30

25

20
Amplitude

15

10

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Time (seconds)

Figura 4.1: Risposta allo scalino del sistema approssimante modellato da (4.2).

Tramite software di calcolo Matlab/Simulink è possibile verificare che la risposta allo scalino
unitario di due sistemi dinamici modellati dalle funzioni di trasferimento (4.1) e (4.2), rispet-
tivamente, sono pressoché equivalenti, confermando la bontà dell’approssimazione tramite
poli dominanti.

5 E SERCIZIO
Si consideri un sistema dinamico LTI a tempo continuo la cui risposta impulsiva dell’uscita è
pari a
1
g y (t ) = e −t sin (2t ) δ−1 (t ). (5.1)
2
Si calcoli la risposta forzata di tale sistema al segnale di ingresso rappresentato in Figura 5.1.

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo continuo - Dominio di Laplace 9
 u(t )
2

2 4 6 t

Figura 5.1: Segnale di ingresso del sistema (5.1).

Risoluzione
Per calcolare la risposta forzata y f (t ) quando il sistema (5.1) è sottoposto all’ingresso u(t )
rappresentato in Figura 5.1 si può operare nel dominio di Laplace. Occorre cioè calcolare la
funzione di trasferimento del sistema (5.1) e la trasformata di Laplace del segnale u(t ). Fatto
ciò, sarà possibile moltiplicare le due trasformate ed ottenere la risposta forzata nel dominio
di Laplace. Antitrasformando sarà quindi possibile ottenere y f (t ).
Per prima cosa, si ricorda che la funzione di trasferimento di un sistema dinamico è proprio la
trasformata di Laplace della risposta impulsiva dell’uscita. Pertanto, trasformando secondo
Laplace la (5.1), si ottiene
· ¸
1 −t 1
G(s) = L g y (t ) = L e sin (2t ) δ−1 (t ) = 2
£ ¤
. (5.2)
2 s + 2s + 5
Tale espressione è stata ottenuta considerando le proprietà della trasformata di Laplace: in
particolare, la proprietà che una moltiplicazione per un esponenziale nel tempo corrisponde
ad una traslazione della variabile nel dominio di Laplace.
Si proceda ora a calcolare la trasformata di Laplace del segnale di ingresso u(t ) rappresentato
in Figura 5.1. Per prima cosa si può riconoscere che u(t ) ha la seguente espressione nel tempo

u(t ) = δ−1 (t ) + δ−2 (t − 2).

Risulta quindi immediato ricavare la trasformata di Laplace del segnale di ingresso come

1 e −2s
U (s) = L [u(t )] = L [δ−1 (t ) + δ−2 (t − 2)] = + 2 .
s s
Ora è possibile calcolare la trasformata di Laplace della risposta forzata dell’uscita del sistema
come semplice moltiplicazione algebrica fra la funzione di trasferimento G(s) in (5.2) e la
trasformata U (s) appena trovata
1 1
Y (s) = G(s)U (s) = Y1 (s) + Y2 (s)e −2s = + e −2s .
s(s 2 + 2s + 5) s 2 (s 2 + 2s + 5)

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo continuo - Dominio di Laplace 10
Antitrasformando Y (s) è possibile ottenere y f (t ). Per fare ciò è possibile ricorrere allo svi-
luppo di Heaviside e alle proprietà notevoli della trasformata di Laplace. Nella forma Y (s) =
Y1 (s) +Y2 (s)e −2s , la risposta forzata dell’uscita nel dominio del tempo y f (t ) = L −1 [Y (s)] sarà
pari a
y f (t ) = L −1 [Y1 (s)] + L −1 [Y2 (s)e −2s ] = y f ,1 (t ) + y f ,2 (t − 2), (5.3)
dove y f ,1 (t ) = L −1 [Y1 (s)] e y f ,2 (t ) = L −1 [Y2 (s)]. Grazie allo sviluppo di Heaviside si possono
scomporre le singole funzioni di trasferimento come

A1 A2 Ā 2
Y1 (s) = + + ,
s s +1−2j s +1+2j
A 1,1 A 1,2 A 2,1 Ā 2,1
Y2 (s) = + + + .
s s2 s +1−2j s +1+2j

I singoli coefficienti dello sviluppo possono essere calcolati tramite il metodo dei residui
¯ · ¸¯
¯ 1 ¯ 1
A 1 = [sY1 (s)] ¯
¯ = 2 ¯ = ,
s=0 s + 2s + 5 s=0 5
¯
¯ ¸¯
2+ j
·
£ ¤¯ 1 ¯
A 2 = (s + 1 − 2 j )Y1 (s) ¯¯ = ¯ =− ,
s=−1+2 j s(s + 1 + 2 j ) s=−1+2 j
¯ 20
¯ · ¸¯ · ¸¯
d £ 2 ¤¯ d 1 ¯ −2s − 2 ¯ 2
A 1,1 = s Y2 (s) ¯ ¯ = 2
¯ = 2 2
¯ =− ,
ds ds s + 2s + 5 s=0 ¯ (s + 2s + 5) ¯ 25
¯ s=0· ¸¯ s=0
£ 2 ¤¯ 1 ¯ 1
A 1,2 = s Y2 (s) ¯¯ = 2 ¯ = ,
s=0 s + 2s + 5 ¯ 5
¯ ·s=0 ¸¯
£ ¤¯ 1 ¯ 4+3j
A 2,1 = (s + 1 − 2 j )Y2 (s) ¯
¯ = 2 ¯ = .
s=−1+2 j s (s + 1 + 2 j ) s=−1+2 j
¯ 100

Antitrasformando le singole Y1 (s) e Y2 (s) si ha

p
1 20 −t
y f ,1 (t ) = δ−1 (t ) + e cos(2t − 2.678)δ−1 (t ),
5 20
2 1 1
y f ,2 (t ) = − δ−1 (t ) + δ−2 (t ) + e −t cos(2t + 0.6435)δ−1 (t ).
25 5 10
Sostituendo nella (5.3) le espressioni sopra trovate si ottiene, infine, l’espressione ricercata
della risposta forzata dell’uscita nel tempo al segnale di ingresso u(t ) fin qui considerato
à p ! µ ¶
1 20 −t 2 1 1
y(t ) = + e cos(2t − 2.678) δ−1 (t )+ − + e −(t −2) cos(2(t − 2) + 0.6435) δ−1 (t −2)+ δ−2 (t −2).
5 20 25 10 5

6 E SERCIZIO
Si consideri il seguente sistema dinamico LTI a tempo continuo descritto dalla seguente equa-
zione differenziale
d3 y(t ) d2 y(t ) dy(t )
+ 4 + − 6y(t ) = 2u(t ), (6.1)
dt 3 dt 2 dt

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo continuo - Dominio di Laplace 11
che esprime il modello i-u del sistema. Supponendo che il sistema parta dalle seguenti condi-
zioni iniziali y(0) = 0, ẏ(0) = 3 e ÿ(0) = −3, scrivere la risposta dell’uscita e dello stato ad un
ingresso pari allo scalino unitario u(t ) = δ−1 (t ).

Risoluzione
La risposta dell’uscita è data dalla parte libera, a partire dalle condizioni iniziali date consi-
derando l’ingresso nullo, più la parte forzata, a partire da condizioni iniziali nulle e conside-
rando l’ingresso dato. Quindi
y(t ) = y l (t ) + y f (t ).
Si parta dalla componente forzata dell’uscita. Trasformando ambo i membri della (6.1) si
ottiene
s 3 Y (s) + 4s 2 Y (s) + sY (s) − 6Y (s) = 2U (s),
ossia è possibile trovare la funzione di trasferimento del sistema come
Y (s) 2
G(s) = = 3 .
U (s) s + 4s 2 + s − 6
Il segnale in ingresso è pari ad uno scalino unitario la cui trasformata è U (s) = 1s . Quindi la
trasformata di Laplace della risposta forzata ad uno scalino unitario del sistema considerato
è pari a
2
Y (s) = G(s)U (s) = .
s(s + 4s 2 + s − 6)
3

Antitrasformando tale frazione sarà possibile trovare y f (t ): lo sviluppo di Heaviside e il meto-

do dei residui saranno utili a tale scopo. Si proceda però prima a fattorizzare il denominatore
della funzione di trasferimento. Notando che 1 è un polo della G(s), il metodo di Ruffini
permette di scomporre il polinomio. La seguente tabella di Ruffini può esser quindi costruita

1 4 1 -6
1 1 5 6
1 5 6 0

Dunque il polinomio al denominatore può esser partizionato come s(s − 1)(s 2 + 5s + 6) da cui
è facile trovare gli altri due poli pari a −2 e −3. Pertanto, è possibile scrivere la Y (s) come
A1 A2 A3 A4
Y (s) = + + + .
s s −1 s +2 s +3
I singoli coefficienti possono esser trovati attraverso le seguenti relazioni
¯ · ¸¯
¯ 2 ¯ 1
A 1 = [sY (s)] ¯
¯ = ¯ =− ,
s=0 (s − 1)(s + 2)(s + 3) s=0
¯ 3
¯ · ¸¯
¯ 2 ¯ 1
A 2 = [(s − 1)Y (s)] ¯¯ = ¯ = ,
s=1 s(s + 2)(s + 3) ¯
s=1 6
¯ · ¸¯
¯ 2 ¯ 1
A 3 = [(s + 2)Y (s)] ¯¯ = ¯ = ,
s=−2 s(s − 1)(s + 3) ¯
s=−2 3

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo continuo - Dominio di Laplace 12
 ¯ · ¸¯
¯ 2 ¯ 1
A 4 = [(s + 3)Y (s)] ¯¯ = ¯ =− .
s=−3 (s(s − 1)(s + 2) ¯
s=0 6

Antitrasformando i singoli termini dello sviluppo si ottiene

µ ¶
1 1 1 1
y f (t ) = − + e t + e −2t − e −3t δ−1 (t ).
3 6 3 6

Si passi ora alla risposta libera dell’uscita a partire dalle condizioni iniziali date. Occorre risol-
vere il problema della realizzazione a partire dalle G(s) per arrivare ad un’espressione del si-
stema in forma i-s-u. Utilizzando, ad esempio, la forma canonica di raggiungibilità, le matrici
che esprimono una forma i-s-u del sistema modellato tramite la funzione di trasferimento
G(s), proveniente dalla forma i-u rappresentata in (6.1), sono pari a

0 1 0 0
   
£ ¤
A = 0 0 1  , B = 0 , C = 2 0 0 , D = 0.
6 −1 −4 1

Si può notare come una rappresentazione i-s-u equivalente si sarebbe potuta ottenere dalla
forma i-u in (6.1) attraverso una scelta arbitraria delle variabili dello stato [riferimento Eserci-
zi Svolti: Sistemi LTI a tempo continuo nel dominio del tempo, Esercizio n.4]. Poiché il calcolo
della risposta libera dell’uscita a partire dalle condizioni iniziali date è stata già effettuata in
un precedente esercizio come debitamente riportato sopra, si omettono i relativi conti e si
riporta direttamente il risultato pari a

y l (t ) = e t − e −2t δ−1 (t ).
¡ ¢

Si noti come sarebbe stato possibile calcolare la risposta libera dell’uscita anche a partire dal
dominio di Laplace. Infatti, la trasformata della risposta libera dell’uscita è pari a Yl (s) =
C (sI 3 − A)−1 x(0). Effettuando i conti per il caso in esame ed antitrasformando, si riotterebbe
la y l (t ) trovata nel citato esercizio ove si è operato esclusivamente nel dominio del tempo.
Pertanto, combinando la parte libera e quella forzata si ottiene la risposta complessiva del-
l’uscita del sistema (6.1), a partire dalle condizioni iniziali fornite, pari a
µ ¶
1 7 t 2 −2t 1 −3t
y(t ) = y l (t ) + y f (t ) = − + e − e − e δ−1 (t ).
3 6 3 6
£ ¤T
Per la risposta dello stato x(t ) = x 1 (t ) x 2 (t ) x 3 (t ) si può procedere in vari modi. Innanzi
tutto occorre ricordare che anch’essa è pari alla parte libera più quella forzata

x(t ) = x l (t ) + x f (t ).

La parte libera può esser ottenuta tramite la formula di Lagrange nel dominio del tempo,
operando quindi tramite diagonalizzazione o forma canonica di Jordan come già visto in altri
esercizi. Per la parte forzata, invece, si può operare nel dominio di Laplace. Tuttavia, poiché
il sistema è facilmente verificabile essere in forma minima, è possibile operare direttamente
nel dominio di Laplace, anche per la parte libera, e antitrasformare la risposta nello stato per

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo continuo - Dominio di Laplace 13
ottenere la sua evoluzione nel tempo. A tal proposito, con le dimensioni delle matrici nel caso
in esame, occorre ricordare che la trasformata della risposta dello stato è pari a

X (s) = X l (s) + X f (s) = (sI 3 − A)−1 x(0) + (sI 3 − A)−1 BU (s) = (sI 3 − A)−1 (x(0) + BU (s)) .

La condizione iniziale x(0) può esser ricavata come segue. Osservando la matrice C è faci-
le constatare che y(t ) = 2x 1 (t ). Osservando invece la matrice dinamica A si ottiene ẏ(t ) =
3 T
· ¸
3
2ẋ 1 (t ) = 2x 2 (t ) e ÿ(t ) = 2ẍ 1 (t ) = 2ẋ 2 (t ) = 2x 3 (t ). Pertanto x(0) = 0 − . Quindi, fatte
2 2
le opportune sostituzioni, si ottiene

s 2 + 4s + 1 s +4 1
 
2
 −6 s + 4s s       3s 2 +9s+2 
X 1 (s) 0 0
 
s2
3 2 +s−6)
6s −s + 6  2s(s +4s
2
 3  +  0  =  3s +9s+2

X (s) =  X 2 (s) = 2  2(s 3 +4s 2 +s−6)  .

s 3 + 4s 2 + s − 6 3 1 2
X 3 (s) −2 s
−3s
3
−s+18
2
2(s +4s +s−6)

Ogni singola componente di X (s) va antitrasformata: grazie allo sviluppo di Heaviside, si

ottiene
A1 A2 A3 A4
X 1 (s) = + + + ,
s s −1 s +2 s +3
B1 B2 B3
X 2 (s) = + + ,
s −1 s +2 s +3
C1 C2 C3
X 3 (s) = + + .
s −1 s +2 s +3
I singoli coefficienti possono essere calcolati con il metodo dei residui come segue

3s 2 + 9s + 2
¯ · ¸¯
¯ ¯ 1
A 1 = [s X 1 (s)] ¯¯ = ¯ =− ,
s=0 2(s − 1)(s + 2)(s + 3) s=0 ¯ 6
¯ · 2 ¸¯
¯ 3s + 9s + 2 ¯ ¯ 7
A 2 = [(s − 1)X 1 (s)] ¯¯ = = ,
s=1 2s(s + 2)(s + 3) ¯
s=1 12
¯ · 2 ¸¯
¯ 3s + 9s + 2 ¯ 1
A 3 = [(s + 2)X 1 (s)] ¯¯ = ¯ =− ,
s=−2 2s(s − 1)(s + 3) s=−2 ¯ 3
¯ · 2 ¸¯
¯ 3s + 9s + 2 ¯¯ 1
A 4 = [(s + 3)X 1 (s)] ¯¯ = =− ,
s=−3 2s(s − 1)(s + 2) s=−3 ¯ 12
¯ · 2 ¸¯
¯ 3s + 9s + 2 ¯ ¯ 7
B 1 = [(s − 1)X 2 (s)] ¯¯ = = ,
s=1 2(s + 2)(s + 3) ¯
s=1 12
¯ · 2 ¸¯
¯ 3s + 9s + 2 ¯ 2
B 2 = [(s + 2)X 2 (s)] ¯¯ = ¯ = ,
s=−2 2(s − 1)(s + 3) s=−2 3
¯
3s 2 + 9s + 2 ¯¯
¯ · ¸¯
¯ 1
B 3 = [(s + 3)X 2 (s)] ¯
¯ = = ,
s=−3 2(s − 1)(s + 2) s=−3 4
¯
−3s 2 − s + 18 ¯¯
¯ · ¸¯
¯ 7
C 1 = [(s − 1)X 3 (s)] ¯
¯ = = ,
s=1 2(s + 2)(s + 3) ¯
s=1 12

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo continuo - Dominio di Laplace 14
 −3s 2 − s + 18 ¯¯
¯ · ¸¯
¯ 4
C 2 = [(s + 2)X 3 (s)] ¯¯ = =− ,
s=−2 2(s − 1)(s + 3) s=−2
¯ 3
¯ 2 ¸¯
−3s − s + 18 ¯
·
¯ ¯ 3
C 3 = [(s + 3)X 3 (s)] ¯¯ = =− .
s=−3 2(s − 1)(s + 2) ¯
s=−3 4

Infine, antitrasformando i singoli termini, la risposta dello stato assume la seguente forma
µ ¶
1 7 1 1
x 1 (t ) = − + e t − e −2t − e −3t δ−1 (t ),
6 12 3 12
µ ¶
7 t 2 −2t 1 −3t
x 2 (t ) = e + e + e δ−1 (t ),
12 3 4
µ ¶
7 t 4 −2t 3 −3t
x 3 (t ) = e − e − e δ−1 (t ).
12 3 4

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